Agenda de clase Semana 2

1. Bienvenida
2. Informacin General
U virtual (Presentacin Primer da de clase y
programacin de actividades)
3. Unidad II. Transformada de Laplace
2.1 La variable compleja y la funcin compleja.
2.2 La transformacin de Laplace.
2.3 Propiedades y teoremas de la Transformada de Laplace
5. Dudas o comentarios
Objetivos especficos:

Que el estudiante explique en qu consiste

la variable y la funcin compleja.

Que estudiante explique en qu consiste la

transformada de Laplace y la aplicacin de
sus teoremas y propiedades.
Las ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales
se utilizan en la descripcin matemtica de los
sistemas fsicos en el dominio tiempo.

Una ecuacin diferencial ordinaria (EDO) es

aquella que contiene una sola variable
independiente, mientras que una ecuacin
diferencial parcial (EDP) tendr dos o ms
variables independientes.
Para clasificar las ecuaciones diferenciales, se
definen los siguientes trminos:

El orden de una ecuacin diferencial es el orden de

la mayor derivada contenida en la ecuacin.

El grado de una ecuacin diferencial es el

exponente de la mayor derivada contenida en la
ecuacin.
Una ecuacin diferencial lineal est formada por la
suma de trminos lineales.

Un trmino lineal es aquel que es de primer grado

para las variables dependientes y sus derivadas; no
hay productos y funciones trascendentales de las
variables dependientes. Esto se puede comprobar
aplicando el teorema de superposicin.
Una ecuacin diferencial es homognea si la
variable dependiente y sus derivadas estn en todos y
cada uno de los trminos de la ecuacin; en caso
contrario, se dice que la ecuacin diferencial es no
homognea.
Una ecuacin diferencial lineal de orden n es de la
forma:

en la cual los coeficientes son sus variables.

Si los coeficientes an(t ), an-1 (t ),..., a1 (t ) y a0 (t ) son constantes,
la expresin resultante ser una ecuacin diferencial lineal de
orden n con coeficientes constantes:

El trmino que hace no homognea a una ecuacin diferencial es

de suma importancia en los sistemas de control, ya que b0 r(t ) se
interpreta como la entrada que se le aplica al sistema y la
interaccin entrada-sistema produce la salida y(t ).
Trminos de la ecuacin diferencial , que es lineal de orden n y tiene coeficientes
constantes.
La transformada de Laplace convierte una funcin
g(t ) del dominio tiempo, definida para tiempos
mayores o iguales a cero, en una funcin G(s)
propia del dominio s mediante la integral impropia:
De esta forma, si la integral existe, se dice que
G(s) es la transformada de Laplace de la funcin
g(t).

El factor s es un nmero complejo: s = s + j, por

lo cual toda funcin G(s) puede representarse en
el plano cartesiano s segn se muestra en la figura
Si un sistema g(t) es lineal, su correspondiente
funcin racional polinomial G(s), denominada funcin
de transferencia, tendr la forma:
Donde:
K = constante del sistema.

+ 1 + + b1s + bo = polinomio del

numerador de grado m.

+ 1 + + a1s + ao = polinomio del

denominador de grado n.

T = atraso de tiempo (se presenta cuando el

sistema no reacciona instantneamente a una
entrada); en este caso, se considerar que T = 0,
 2.2 La Transformacin de Laplace

La transformada de Laplace convierte una ecuacin

diferencial de orden n en una ecuacin algebraica de
grado equivalente al orden de la ecuacin diferencial,
por lo que los polinomios del numerador y el
denominador de G(s), pueden representarse por
medio de sus respectivas races:
 2.2 La Transformacin de Laplace

A las races del polinomio del numerador se les

llama ceros, los cuales se representan por crculos
en el plano s.

A las races del polinomio del denominador se les

denomina polos y se representan por un smbolo a
manera de cruz en el plano s.
 2.2 La Transformacin de Laplace
Diagrama de polos y ceros de funciones G(s).
 2.2 La Transformacin de Laplace
Diagrama de polos y ceros de funciones G(s).
 2.2 La Transformacin de Laplace

Considerando sistemas representados

genricamente por g(t), con coeficientes de
magnitud A y definidos para tiempos mayores o
iguales que cero (como los sistemas representados
en la tabla anterior), se tienen los siguientes casos:

Sistemas estables:
Puesto que los lmites de los sistemas g(t) = A y
g(t) = A exp(at ) existen y son, respectivamente,
A y 0, los sistemas asociados son estables (Fig. 1 y
3 de la tabla) lo que corresponde a sistemas cuyo
comportamiento es predecible.
 2.2 La Transformacin de Laplace

Sistemas inestables:
Para el caso de g(t ) = At y g(t) = , cuyos
lmites tienden a infinito, sus respectivos sistemas
sern inestables (Fig. 2 y 4 de la tabla). Lo anterior
significa que no es posible predecir su
comportamiento.

Sistemas marginalmente estables:

Los lmites de g(t) = A sen(t) y g(t) = A cos( t )
no tienden a infinito, por lo que no son inestables,
pero como no se puede saber en qu parte dentro
del intervalo (A, A) est su valor final, los
sistemas tampoco sern estables (Fig. 5 y 6 de la
tabla).
 2.2 La Transformacin de Laplace

El concepto de estabilidad se puede visualizar ms

fcilmente en el dominio s, ya que un sistema
siempre ser estable si todos sus polos estn a la
izquierda del eje j, o bien, si existe un polo simple
en el origen; cualquier otra combinacin de polos
har que el sistema se considere inestable.
 2.2 La Transformacin de Laplace

Un sistema es inestable si tiene cuando menos un

polo a la derecha del eje j, polos complejos
repetidos dos o ms veces en el eje j, o dos o ms
polos en el origen.

Un sistema es marginalmente estable si tiene

polos complejos conjugados simples en el eje j, es
decir, polos imaginarios conjugados o con parte real
igual a cero [ver tabla en A sen(t) y A cos(t)].
 2.2 La Transformacin de Laplace

Cabe mencionar que son los polos los que

determinan la estabilidad de los sistemas, es decir,
si hay ceros en j o a la derecha del plano s, el
sistema seguir estable.

El valor de la constante K del sistema se puede

indicar dentro de un rectngulo colocado a la
nderecha del plano s; si dicho cuadro no se
encuentra, se supone que K = 1.
 2.2 La Transformacin de Laplace

Por lo anterior, todo sistema G(s) puede

representarse en su respectivo diagrama de polos y
ceros.

De manera anloga, a partir de cualquier diagrama

de polos y ceros es posible obtener su
correspondiente sistema G(s), de la forma:
 2.2 La Transformacin de Laplace

Ejercicio 2.1.1

Encuentre los ceros y polos de las siguientes

funciones (incluyendo los ceros en el infinito, si
existe alguno), seale los polos finitos con x y los
ceros finitos con O en el plano s.
 2.3 Propiedades y teoremas de la
Transformada de Laplace
Corrimiento en frecuencia (o primer teorema de traslacin)

Tal propiedad supone un producto de dos funciones,

donde uno de los trminos deber ser una funcin
exponencial (creciente o decreciente) y el otro
trmino podr ser cualquier otra funcin que no sea
exponencial, por ejemplo, potencias de t o funciones
de la forma sen(t) o cos (t).
 2.3 Propiedades y teoremas de la
Transformada de Laplace

Para transformar funciones de la forma de un

producto g(t) por exponenciales, crecientes o
decrecientes, se obtiene la transformada de Laplace
G(s) de la funcin g(t ), como si estuviera aislada, y
a continuacin se sustituye s por (s + a) o (s a), lo
que depende de que la exponencial sea o ,
respectivamente.
 2.3 Propiedades y teoremas de la
Transformada de Laplace

Con respecto al dominio tiempo, el hecho de

multiplicar una funcin no exponencial por una
funcin exponencial, en el dominio s, equivale a
recorrer los polos y ceros del sistema un nmero a
veces hacia la izquierda o la derecha (segn
corresponda al signo de la exponencial asociada
o , respectivamente, sobre el eje real del plano s.
 2.3 Propiedades y teoremas de la
Transformada de Laplace
Corrimiento en tiempo (o segundo teorema de traslacin)

La funcin escaln unitario U (t) define como:

La funcin escaln unitario recorrido en el tiempo T

unidades hacia la derecha, representada de forma
U(t T ), se define como:
 2.3 Propiedades y teoremas de la
Transformada de Laplace

Donde T es el corrimiento en tiempo, lo que significa

simplemente una funcin recorrida T unidades a la
derecha del eje t.
 2.3 Propiedades y teoremas de la
Transformada de Laplace
Propiedad

La transformada de Laplace de una funcin recorrida

en tiempo:

corresponde a:
 2.3 Propiedades y teoremas de la
Transformada de Laplace

Si las condiciones iniciales g(0), g(0), se hacen

cero, derivar en el dominio tiempo equivale a
multiplicar por s en el dominio s.

Tal propiedad es sumamente importante, ya que se

utiliza para transformar ecuaciones diferenciales al
dominio s.
 2.3 Propiedades y teoremas de la
Transformada de Laplace
Transformada de integrales

El efecto de integrar en el tiempo equivale a dividir

entre s en el dominio s.

Esta propiedad se utiliza para transformar ecuaciones

integrodiferenciales al dominio s.
 2.3 Propiedades y teoremas de la
Transformada de Laplace
Pares de transformadas de Laplace.
 2.3 Propiedades y teoremas de la
Transformada de Laplace
Pares de transformadas de Laplace.
 2.3 Propiedades y teoremas de la
Transformada de Laplace
Pares de transformadas de Laplace.
 2.3 Propiedades y teoremas de la
Transformada de Laplace
Ejercicio 2.3.2

Encuentre la transformada de Laplace de las siguientes

funciones, utilizando, si aplica, los teoremas de la transformada
de Laplace.
 2.3 Propiedades y teoremas de la
Transformada de Laplace
Ejercicio 2.3.3

Encuentre la transformada de Laplace de las siguientes

funciones, escribiendo una funcin completa para g(t) y despus
obtenga La transformada de Laplace. Sea GT(t) la descripcin
de la funcin en un perodo bsico que despus se retrasa GT(t)
apropiadamente para obtener g(t). Obtenga la transformada de
Laplace de g(t) para obtener G(s).
 2.3 Propiedades y teoremas de la
Transformada de Laplace
Ejercicio 2.3.4

Encuentre la transformada de Laplace de las siguiente funcin.

 2.3 Propiedades y teoremas de la
Transformada de Laplace
Ejercicio 2.3.5

Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales

mediante la transformada de Laplace.

suponga condiciones iniciales cero