UNIVERSIDAD DE PIURA

FACULTAD DE INGENIERA

Programa Acadmico de Ingeniera Mecnico - Elctrica

Informe de Laboratorio 02

Curso: Sistemas Automticos de Control (SC)

Profesor: Ing. William Ipanaque Alama

Alumno: Pool Nolasco Ramrez

Tema: Anlisis de respuesta en frecuencia

Piura, 04 de mayo de 2017

1. OBJETIVOS

-Aplicacin del significado fsico de la funcin de transferencia

-Obtencin del diagrama de Bode a partir de pruebas hechas sobre un modelo
-Anlisis de la influencia de los polos y ceros usando los diagramas de Bode y de Nyquist

2. ANLISIS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

La respuesta de frecuencia es una caracterstica de un sistema que tiene una respuesta

medida que es el resultado de una entrada conocida aplicada (precisamente una entrada
senoidal). En el caso de una estructura mecnica, la respuesta de frecuencia es el espectro
de la vibracin de la estructura, dividido entre el espectro de la fuerza de entrada al
sistema. Las mediciones de respuesta de frecuencia se usan mucho en el anlisis modal
de sistemas mecnicos. La funcin de respuesta de frecuencia es una cantidad
tridimensional que consiste en amplitud vs fase vs frecuencia. Por eso una grfica
verdadera de ella necesita tres dimensiones, lo que es difcil de representar en papel. Una
manera de realizar esto es la llamada grfica de Bode, que consiste en dos curvas, una de
amplitud vs frecuencia, y una de fase vs frecuencia.

Frente a una entradas senoidal se tiene:

La relacin de amplitudes, que constituye la ganancia del sistema.

= |()|

Y el desfase.

= ()

La respuesta del sistema a una entrada senoidal estar caracterizada entonces por la
relacin de amplitudes y por el desfase.

Diagrama de Bode

Un diagrama de Bode consta de dos grficas, una para la amplitud de salida y otra para el
desfase de salida. Se los denominar respectivamente diagrama de ganancias y diagrama
de fases. Los dos diagramas representan las frecuencias de forma logartmica en el eje de
abscisas empleando rad/s. El diagrama de ganancias representa en el eje de ordenadas la
amplitud de la seal de salida transformados a decibelios. El diagrama de fases representa
en el eje de ordenadas el desfase de la seal de salida en grados.

En realidad, el uso de los decibelios como unidad de medida es una forma solapada de
representar la amplitud de salida en escala logartmica. Conviene resaltar que los
logaritmos son siempre decimales, no neperianos. El factor 20 de la (ecu.1) se debe en
parte al uso de la fraccin del belio y en parte al empleo de la potencia de la seal, lo que
hace que haya que elevar al cuadrado la amplitud dentro del logaritmo y salga fuera de l
como un factor de dos. En el eje logartmico de frecuencias se denomina dcada a
cualquier intervalo que va desde una determinada frecuencia hasta otra diez veces mayor.
Se denomina octava a cualquier intervalo que va desde una frecuencia hasta su doble.
3. TRABAJO PRCTICO

El presente trabajo se debe tener en cuenta las siguientes especificaciones:

1. Se ira aplicando entradas sinusoidales de amplitud unitaria, de desfase cero y de

frecuencia variable, como se muestra en la Figura 1, puede verse en la configuracin de
entrada senoidal en simulink se ha puesto una frecuencia general, F.

2. Los bloques To Workspace nos permitirn trabajar con los vectores de entrada y de
salida en el entorno Matlab, es por ello que anteriormente se puso en frecuencia F. El
tiempo de simulacin deber ser el adecuado segn la frecuencia de la seal de entrada.

3. Se calcular la relacin de ganancia que relaciona la amplitud de la salida entre la

amplitud de entrada. Esta ganancia deber calcularse tomando datos del perodo
estacionario. Las amplitudes se pueden obtener por observacin de los resultados grficos
o de los vectores de datos.

4. De la misma manera se calcular el desfase entre las seales de entrada y de salida. Las
sugerencias son las mismas que para el clculo de la ganancia.

Figura 1. Cuadro de configuracin entrada senoidal.

En Matlab tambin podemos realizar el diagrama de bode, directamente, si se requiere

hacer comprobaciones al verificar el diagrama de bode real, es decir sin asntotas, en este
caso no se hace uso de simulink, solo introducimos la funcin de transferencia y luego un
comando bode(T) me graficar el diagrama de bode. Cabe indicar que es solo para
clculos rpido y para comprobaciones, los siguientes ejercicios si se trabajarn con
simulink.

Ejemplo:
1/ (4s + 1)

En Matlab, Comand Windows:

>> S=tf('s')

S=

Continuous-time transfer function.

>> T=1/(4*S + 1)

T=

1
-------
4s+1

Continuous-time transfer function.

>> bode(T)

Figura 2. Diagrama de bode para el ejemplo (sin Simulink)

3.1. INTERPRETACIN FSICA DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA:
RECONSTRUIR LOS DIAGRAMAS DE BODE Y NYQUIST DE LAS SIGUIENTES
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.

a. 1/ (2 + 2 + 1)

Se aprecian en las figuras, 3 y 4, los diagramas de Bode y Nyquist para el primer apartado,
estas grficas se realizaron con el cdigo anterior realizado, para Nyquist el comando
viene dado por nyquist(T), Se realiz estas grficas para ver donde podra estar la
frecuencia de corte y en base a ello escoger cinco puntos para realizar el posterior anlisis.

Figura 3. Diagrama de Bode ejercicio a).

En la Figura 3 la frecuencia de corte ms o menos se puede estimar en 0.7 rad/s, es por

ello que mis puntos a escoger y teniendo en cuenta que mi grfica posterior, la cual he
realizado en Excel, se basa en estos puntos debo buscar puntos que me ayuden a visualizar
cierta similitud con la grfica expuesta en Matlab.

Los puntos de frecuencia que se tomaron para este apartado viene dado por:

F = 0.01 - 0.1 - 0.7 - 1 y 10 rad/s

En cuanto al diagrama de Nyquist, hay que aclarar que el programa Matlab trabaja con
todo el rango de frecuencias y me va dibujar unas grficas bien definidas, sin embargo en
base a resultados obtenidos, al contar con cinco puntos en Excel no se ver tan definida,
sin embargo los puntos tomados si aproximan muy bien a los que se muestran en la curva
proporcionada por Matlab. Es por ello que se ha seleccionado un punto en cada grfica
de Matlab para luego ser compara con un punto de Excel.

Figura 4. Diagrama de Nyquist ejercicio a).

b. 1 / (2 + 0.1 + 1)

Figura 5. Diagrama de Bode apartado b).

En este apartado y el subsiguiente, se realizar los mismos pasos que el apartado a), sin
embargo cabe aclarar que en base al diagrama de bode realizado en Matlab, con fines de
eleccin de puntos y luego posterior comparacin, se escogern otros puntos de
frecuencia.

En este caso se ha elegido:

F = 0.05 0.2 0.9 5 y 15 rad/s

Para el Diagrama de Nyquist se ha escogido tambin un punto para luego comprobar con
el graficado en Excel.

Figura 6. Diagrama de Nyquist apartado c).

c. 2 / (2 + 0.1 + 1)

En este apartado nuevamente se ha realizado ambos diagramas en las figuras 7 y 8. En el

diagrama de Bode, se ha marcado un punto aproximado a la frecuencia de corte para ver
que frecuencias en torno a ella se escogen, en este caso:

F = 0.01 0.3 1 10 y 20 rad/s

Adems se ha remarcado un punto en el diagrama de Nyquist, Figura 8, para la posterior

comprobacin con nuestra grfica obtenida en Excel.
 Figura 7. Diagrama de bode apartado c)

Figura 8. Diagrama de Nyquist apartado c).

Como puede apreciarse en el apartado a, se tiene una funcin de segundo orden con polos
reales, sin embargo en los apartados b y c, la influencia de polos imaginarios convierte
los diagramas de Bode y Nyquist, el diagrama de Bode ahora presenta una sobreoscilacin
y en el caso del apartado c) que tiene un tiempo muerto, el diagrama de Nyquist presenta
una concatenacin de ciclos.

3.1.1 Solucin apartado a)

Ahora en esta parte para solucionar los apartados se har uso de simulink y de la ventana
de comandos de Matlab (Comand Windows), debido a que se us una frecuencia general,
F, ahora vamos a trabajar en ambas plataformas y determinar la amplitud de salida y
amplitud de entrada, para los cuales se us unos comandos integrados en Matlab, para
determinar la ganancia, as como un comando para determinar el desfase.

Figura 9. Diseo en bloques de nuestro sistema apartado a)

En base a la Figura 9, mi variable de entrada ser llamada u y mi variable de salida y,

ambas como pueden verse irn a un bloque de Worksapce para luego poder trabajar en
conjunto con Comand Windows, ya que mi frecuencia F, ser introducida en esta ventana.

A continuacin se expone en la Figura 10 la grfica entrada y Salida para F=0.1 rad, en

la cual, la curva de color prpura hace referencia a la salida y la curva de color azul es la
entrada, cabe indicar que esta grfica se obtuvo en simulink para un tiempo de 200 seg.
Adems de ello tambin se realiz el ploteo de la grfica en Comand Windows, plot(u,y)
que puede apreciarse en la Figura 11, aunque ahora la entrada en color rojo y la salida en
color azul. Sin embargo un detalle porque luego nos servir es que la escala trabajada es
ahora en el eje de las abscisas en trminos de x105 , en ese caso tendr consecuencias al
momento de calcular el desfase. Pero la grfica no tendr cambio alguno.
 Figura 10. Grfica expresada por Simulink.

Figura 11. Grfica expresada por Comand Windows.

Picos o amplitudes:

Ahora para determinar la amplitud de salida y la amplitud de la entrada se ha realizado

un comando que pudo obtenerse de la pgina web de Mathworks, este est descrito como
se aprecia en la figura 12.a) y b). en donde Ps, amplitud de salida y Pe, amplitud de
entrada:

pks = findpeaks(data)

En donde data hace referencia a mi variable de la cual quiero obtener mis valores de
amplitud, u o y segn sea el caso, como ven se ha aadido un (:,1n) dentro del
parntesis, esto indica el nmero de columna compuesta por los datos, en este caso 1
porque solo se tiene una columna de datos para cada variable.

a) Amplitud de salida b) Amplitud de entrada

Figura 12

Desfase

Para el clculo del desfase se us otro comando que tambin se pudo encontrar en la
pgina oficial de Mathworks, en este caso se indica entre parntesis las variables de las
cuales se quiere conocer el desfase.

D = finddelay(X, Y): Donde X y Y son vectores de fila o columna, devuelve una

estimacin del desfase entre X y Y, donde X sirve como el vector de referencia. Si Y se
retrasa con respecto a X, entonces el desfase es positivo. Si Y se avanza con respecto a X,
entonces el desfase es negativo.

Figura 13. Desfase para F = 0.1 rad/s

Ahora es cuando se debe especificar el cambio de escala, en este caso el desfase real de
la Figura 13 es 1642/1000 , que equivale a 1.642 rad.
Ahora se har un anlisis para F = 0.7 rad/ seg, para ver la influencia del tiempo de
muestreo, debido a que si se escoge un intervalo pequeo el valor de amplitudes que
puedo obtener de mi cdigo puede ser errneo, debido a que puedo haber tomado un
intervalo donde an la curva no se encuentra en su estacionario, y por ende puedo tomar
un valor de amplitud relativamente diferente al que se tiene en el estacionario.

Figura 14. Grfica expresada por Simulink para F = 0.7 rad/seg.

Figura 15. Grfica expresada por Comand Windows para F = 0.7 rad/seg.
Como puede verse en la Figura 16.a) el valor del primer pico corresponde a un valor del
transitorio 0.7199 y luego puede verse que se estabiliza en 0.6711. para el valor de entrada
Figura 16.b) se mantiene constante debido a que no sufre perturbaciones.

a) Amplitud de salida b) Amplitud de entrada

Figura 16

A continuacin se ha tabulado para los cinco valores de frecuencia; tener en cuenta que
|T(jw)| es la relacin de amplitudes, es decir Ps/Pe, y <T(jw) es el ngulo de desfase en
radianes que equivale al valor dado por el programa dividido entre 1000, por la
transformacin de escala, como se dijo anteriormente.

w |T(jw)| <T(jw) 20*log(|T(jw)|)

0.01 0.9999 0.01842 -0.0000868

0.1 0.9999 0.1642 -0.0000868
0.7 0.6711 1.1956 -3.4643
1 0.5 1.555 -6.0206
10 0.01 2.95 -40
Tabla 1.

0
-5 0.01 0.1 0.7 1 10

-10
-15
-20
20*log(|T(jw)|)
-25
-30
-35
-40
-45

Figura 17. Grfica de Bode del primer apartado realizada en Excel.

 Desfase(radianes)
0
0.01 0.1 0.7 1 10
-0.5
-1
ngulo (rad)

-1.5
-2 Desfase(radianes)
-2.5
-3
-3.5
w

Figura 18. Grfica de desfase de apartado a) en Excel

w |T(jw)| <T(jw) Re Im
0.01 0.9999 -0.01842 0.999973 -0.0181417
0.1 0.9999 -0.1642 0.986465 -0.163446
0.7 0.6711 -1.1956 0.245928 -0.624415
1 0.5 -1.555 0.007897 -0.499937
10 0.01 -2.95 -0.009817 -0.001904

Tabla 2.

Diagrama de Nyquist
0
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5

-0.6

-0.7

Figura 19. Diagrama de Nyquist apartado a)

En base a las Figuras, 3 y 4. Puede apreciarse que el diagrama de Bode y de Nyquist de

las Figuras 17, 18 y 19, se aproximan relativamente, puede verse cmo en ambos
diagramas de Bode empieza a caer a partir de 0.1, y el diagrama de desfase tiende a ,
en particular es una buena aproximacin para representar, si se hubiese contado con ms
puntos el resultado hubiera sido mejor.

El diagrama de Nyquist de la Figura 19, puede verse un poco deforme, sin embargo el
punto tiene una tendencia a tener la forma mostrada en la Figura 4, esto debido a que se
cont con pocos valores de frecuencia. Sin embargo el punto tomado en la Figura 4,
relacionado a un punto en la Figura 19 puede ver que si coinciden o en tal caso si se
aproxima muy bien al valor real del punto, por tanto si se tiene una buena aproximacin
al menos para estos cinco puntos, es aceptable.

Se us la Tabla dos para calcular los valores real e imaginario de la Funcin de

transferencia en cada valor de w, y poder graficar el diagrama de Nyquist en Excel.

3.1.2 Solucin apartado b)

En este segundo apartado se realizarn los mismos pasos que para el primer apartado a),
sin embargo como se dijo se contar con otros valores de frecuencia, los que se
mencionaron al inicio de este captulo.

Para una F=5 rad/seg puede apreciarse en color prpura la salida en la Figura 20 y en este
caso puede apreciarse que casi en 60 seg, la seal se estabiliza, est en rgimen
permanente, ahora se entiende mejor porqu es importante tener en cuenta el intervalo de
tiempo que se debe escoger para evaluar la variable de salida.

Figura 20. Grfica de salida y entrada par F=5 rad/seg

A continuacin se presenta en la tabla 3 que especifican los valores de Amplitud y de fase

para los cinco valores de frecuencia.
 w |T(jw)| <T(jw) 20*log(|T(jw)|)

0.05 1.0025 0.00445 0.02169

0.2 1.0414 0.0208 0.35235
0.9 4.765 0.468 13.5613
5 0.0416 3.12 -27.6181
15 0.0045 15.705 -46.94

Tabla 3.

20

10

0
0.05 0.2 0.9 5 15
-10
20*LogT(jw)
-20

-30

-40

-50

Figura 21. Representacin en Excel de diagrama de Bode, de ganancia apartado b)

Desfase(radianes)
0
-2 0.05 0.2 0.9 5 15

-4
-6
ngulo

-8
-10 Desfase(radianes)
-12
-14
-16
-18
w

Figura 22. Representacin en Excel de diagrama de Bode, de fase apartado b)

 w |T(jw)| <T(jw) Re Im
0.05 1.0025 -0.00445 1.00249 -0.004461
0.2 1.0414 -0.0208 1.041174 -0.021659
0.9 4.765 -0.468 4.25263 -2.149502
5 0.0416 -3.12 -0.04159 -0.000898
15 0.0045 -15.705 -0.004499 -0.0000133

Tabla 4.

Diagrama de Nyquist
0.5

0
-1 0 1 2 3 4 5
-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

Figura 23. Representacin de diagrama de Nyquist en Excel.

En este segundo apartado los diagramas de Bode de Ganancia y de Fase de las figuras 21
y 22 representan muy bien su grfica real de la Figura 5, incluso puede verse que en w =
09 o cerca de 1 se produce un pico antes de empezar a caer, lo mismo para el diagrama
de fase, ambos aproximan muy bien, teniendo en cuenta solo cinco valores de w o F, en
este caso F=w.

El diagrama de Nyquist de la figura 23, tiende a formar la forma elptica de la Figura 6,

sin embargo se ve distorsionada o deformada debido a la cantidad de puntos, se hace un
poco imprecisa, ante todo si ubicamos el punto de la Figura 6 en la Figura 23, veremos
que casi coinciden, se ha obtenido el diagrama de Nyquist aunque no puede parecerse
mucho al original.

3.1.3 Solucin apartado c)

El desarrollo de este apartado es el mismo que el que se realiz para los anteriores. A
continuacin se expresan las representaciones grficas para tres frecuencias, puede verse
cmo la variable de salida (en color prpura) cambia su valor de amplitud durante el
transitorio hasta llegar al estacionario, por ello importante escoger un intervalo de tiempo
que me ayude a ver un valor de amplitud correcto.
Se aprecia que para frecuencias menores a la frecuencia de corte, la amplitud aumenta en
la salida y para frecuencias mayores a la misma la amplitud disminuye, como en la figura
26, la salida en color azul.

Figura 24. Representacin grfica para F= 0.3 rad

Figura 25. Representacin grfica F=1 rad.

 Figura 26. Representacin grfica para F = 10 rad

w |T(jw)| <T(jw) 20*log(|T(jw)|)

0.01 1.0001 0.01965 0.000868

0.3 1.0983 0.6324 0.81442
1 10 3.567 20
10 0.0101 29.41 -39.9136
20 0.0025 61.98 -52.04

Tabla 5

30
20
10
0
0.01 0.3 1 10 20
-10
20*LogT(jw)
-20
-30
-40
-50
-60

Figura 27. Representacin en Excel de diagrama de Bode, de ganancia apartado c)

 Desfase
0
0.01 0.3 1 10 20
-10

-20
ngulo ()rad

-30

-40 Desfase

-50

-60

-70
w

Figura 28. Representacin en Excel de diagrama de Bode, de fase apartado c)

w |T(jw)| <T(jw) Re Im
0.01 1.0001 -0.01965 0.999906 -0.01965
0.3 1.0983 -0.6324 0.885901 -0.649185
1 10 -3.567 -9.108707 4.126918
10 0.0101 -29.41 -0.004257 0.009158
20 0.0025 -61.98 0.001646 0.001881

Tabla 6

Diagrama de Nyquist
5

0
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-1

-2

Figura 29. Representacin de diagrama de Nyquist en Excel.

En este tercer apartado tanto los diagramas de Bode y de fase nuevamente aproximan
muy bien a la grfica real del sistema, sin embargo en el diagrama de Nyquist nuevamente
se pierde precisin, aunque para el punto evaluado en la figura 8, si coincide con el
expresado en el diagrama representado por Excel.

3.2. INFLUENCIA DE POLOS Y CEROS EN LOS DIAGRAMA DE FRECUENCIA

Para el desarrollo de los siguientes apartados, se tendr en cuenta una parte del desarrollo
con clculo a mano, lo cual se anexar al final de este informe, y otro en el programa de
Matlab, que se ver a continuacin, se hace esto para comparar los diagrmas de bode
simplificado (clculo realizado a mano) y el real (en Matlab)

3.2.A Disear un filtro pasa baja con frecuencia de corte de 20 radianes/s. La ganancia
para frecuencias inferiores a la de corte debe ser de 20 decibelios. Para frecuencias
superiores a la de corte la pendiente deber ser de -40 decibelios/dcada.

T1 =

10
----------------------
0.0025 s^2 + 0.1 s + 1

Figura 30. Filtro pasa bajo

En este primer ejercicio se tienen polos reales, y como puede verse el diagrama de
bode en cuanto a ganancia empieza a decaer luego de la frecuencia de corte
suavemente hacia una pendiente de -40dB/dec, un pasa bajo, la frecuencia de
corresponde con la especificada. En cuanto a desfase debido a que se tiene un sistema
de segundo orden el desfase tiende -180, cumple con este sistema.
3.2.B Disear un filtro pasa alta con frecuencia de corte de 10 radianes/s. La ganancia
para frecuencias inferiores a la de corte debe ser de 40 decibelios. Para frecuencias
superiores a la de corte la pendiente deber ser 60 decibelios/dcada.

T2 =

0.1 s^3 + 3 s^2 + 30 s + 100

Figura 31. Filtro pasa alto

En este segundo ejercicio puede verse en la figura 31 un filtro pasa alto, la ganancia
para frecuencias menores a la frecuencia de corte es de 40 dB, y puede verse que esta
empieza a elevar su ganancia a partir de la frecuencia de corte de una manera muy
suave, el diagrama de desfase tiende a 270 pues en este caso se trata de un sistema
de tercer orden. Los polos garantizan que el sistema tienda a un valor estable, no se
tiene ninguna sobreoscilacin o pico en el cambio de ganancia

En el grfico que corresponde a este filtro, anexado al final de este informe, puede
verse que se tien una pendiente de 60dB/dec muy bien definida. E incluso el cambio
de ganancia forma un ngulo definido.

3.2.C Disear un filtro pasa banda con una frecuencia de corte inferior (Wm) de 100
radianes/s y una de corte superior (Wn) de 250 radianes/s. La ganancia de este filtro
es 40 decibelios
A continuacin se presenta la programacin que se hizo en Comand Windows, esta
programacin se bas en los clculos que se realizaron para hallar las funciones de
transferencia, realizado al final de estas pginas.

s=tf('s')

s=

Continuous-time transfer function.

>> T1=1.405891394/(0.01*s+1)

T1 =

1.406
----------
0.01 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> T2=1/(0.004*s+1)

T2 =

1
-----------
0.004 s + 1

Continuous-time transfer function.

>> T3=s

T3 =

Continuous-time transfer function.

>> T=T1*T2*T3

T=

1.406 s
-----------------------
4e-05 s^2 + 0.014 s + 1
 Continuous-time transfer function.

>> bode(T)

Figura 32. Filtro Pasa Banda

En esta parte se tiene un filtro pasa banda, como puede apreciarse cumple con los
requisitos que se solicita, la Ganancia corresponde a 40 dB y se ha supuesto de primer
orden, es decir pendiente 20dB/dec. El desfase que va de 90 a -90 corresponde a un
diagrama de fase de un filtro Pasa banda, de esta manera se tiene una buena
apreciacin. Hay tener en cuenta que el diagrama Pasa banda simplificado me
presenta una ganancia casi constante, a lo que en mi diagrama real se ve solo una
ligera curva, sin embargo es una aproximacin. Los polos en este caso, al tenerse
polos reales y negativos, no han producido picos o alguna alteracin en cuando
empieza a elevarse la ganancia. Se tiene un sistema estable. En el caso de la primera
parte puede verse en las figuras 5 y 7 en los que se tena sistemas con polos complejos
conjugados, el diagrama de Bode presentaba un pico al momento en que comenzaba
la pendiente.

3.2.D Proponer una aplicacin o ejemplo prctico (Utilizar de preferencia la funcin

de transferencia de proceso del trabajo del curso), analizar y comentar su
comportamiento segn el diagrama de Bode del mismo.
Del Libro: Sistemas de control Moderno, Dorf

EJEMPLO DE DISEO: Sistema de control de una mquina de estampacin

El manipulador lser que se muestra en la Figura 33, utiliza dos motores de arrastre
y los tornillos de control asociados para posicionar el punzn de estampacin en la
direccin x. tal y como se muestra, se utiliza un motor separado para los ejes y y z.

En la Figura 34 se muestra el modelo de diagrama de bloques para el sistema de

control de posicin en el eje x. el objetivo es seleccionar una ganancia K, utilizando
mtodos de respuesta en frecuencia, de forma que el tiempo de respuesta frente a
escalones sea aceptable.

Para representar la respuesta en frecuencia del sistema, se obtendrn en primer lugar

los diagramas de Bode en lazo abierto y en lazo errado. Despus se utilizar el
diagrama de Bode en lazo cerrado para predecir el tiempo de respuesta de un sistema
y para contrastar los resultados predichos con los reales.
Para dibujar la respuesta en frecuencia, se selecciona arbitrariamente K=2 y se
contina con el diagrama de Bode que se obtenga. Si el sistema resultante no es
aceptable, se ajustar esta ganancia con posterioridad.

En la tabla a continuacin se presenta parcialmente la respuesta en frecuencia de

G(jw) y se dibuja en la figura 35 . Se necesita la respuesta en frecuencia de la funcin
de transferencia de lazo cerrado.

Respuesta en frecuencia para G(jw)

w 0.2 0.4 0.8 1 1.4 1.8
20log|G| 14 7 -1 -4 -9 -13
- -
() -123 -162 -179.5 -193
107 150.5

Tabla 7

2
() =
3 + 3 2 + 2 + 2

Por lo tanto, si s = jw, se obtiene

2
() =
(2 3 2 ) + (2 2 )
 Fig. 33 Sistema de control de una mquina de estampacin.

Fig. 34 Modelo de diagrama de bloques

Fig. 35 Diagrama de Bode para G(jw)

En la figura 8.31 se muestra el diagrama de Bide para el sistema en lazo cerrado,

donde 20log|T| = 5 dB en wr = 0.8. De all

20 log MPw = 5 o MPw = 1.78

Si se supone que el sistema tiene races dominantes de segundo orden, se puede
aproximar el sistema con una respuesta en frecuencia de segundo orden. Como M Pw
= 1.78, y estimando un valor para = 0.29 (clculo realizado a partir de grficas).
Utilizando y wr = 0.8, se puede estimar a partir de la figura 37 que wr/wn = 0.91.
Por tanto,

Wn= 0.8/0.91 = 0.88

Como se est aproximando T(s) por un sistema de segundo orden, se tiene

2 0.774
() = 3 2
= 2
+ 3 + + 0.51 + 0.774

Si se predice la sobreelongacin frente a una entrada escaln se obtiene = 0.29. El

tiempo de asentamiento se estima.

Ts = 4/ *wn = 4 / (0.29*0.88) = 15.7 seg

L sobreoscilacin real para una entrada es el 34% y el tiempo de asentamiento real

es de 17 seg. Como se ve, la aproximacin de segundo orden es razonable en este
casoy se puede utilizar para determinar los parmetros del sistema de forma
adecuada. En caso de requerir un sistema con sobreelongacin menor, se debera
reducir K a 1 y repetir el procedimiento.
 Figura 36 Diagrama de Bode para el sistema a lazo cerrado.

Fig. 37 Mximo de la respuesta en frecuencia, Mpw, y de la frecuencia de

resonancia wr, frente a para un par de polos complejos conjugados.

e) Elaborar metodologa paso a paso (detallada) de cmo obtener una funcin de

transferencia en base a un diagrama de Bode. Dar 2 ejemplos.

f) Identificar limitaciones, ventajas y desventajas del uso del diagrama de Bode. Dar
ejemplos.

Ventajas de las trazas de Bode

En ausencia de una computadora, las trazas de Bode se pueden bosquejar por la

aproximacin de magnitud y fase con segmentos de lnea recta.

El cruce de ganancia, el cruce de fase, el margen de fase se determinan ms

fcilmente en las trazas de Bode que en la traza de Nyquist.
 Para propsitos de diseo, los efectos de aadir controladores y sus parmetros
se visualizan con mayor facilidad sobre las trazas de Bode que sobre la traza de
Nyquist.

La ventaja principal de utilizar el diagrama de Bode es que la multiplicacin de

magnitudes se convierte en suma.

Cuenta con un mtodo simple para dibujar una curva aproximada de magnitud
logartmica

Desventajas de las trazas de Bode

La estabilidad absoluta y relativa de sistemas de fase mnima se puede

determinar desde las trazas de Bode.

No es posible dibujar las curvas hasta frecuencia cero, debido a la frecuencia

logartmica (log 0=-).
4 CONCLUSIONES

4.1. Matlab es una buena herramienta para poder trabajar los diagramas de Bode y
Nyquist, de tal manera que me permite resolver problemas de manera muy rpida, con
resultados precisos y para un amplio rango de valores. La primera parte del trabajo
prctico da cuenta de ello, con solo ingresar una funcin de transferencia obtengo los
respectivos diagramas. No dejamos de lado el clculo numrico, el cual se verific
tambin cumple con los requisitos y aproxima muy bien a los diagramas que pueda
obtener de Matlab, sin embargo tomara tiempo calcular muchos valores, para mejorar la
precisin de los mismos, como por ejemplo el diagrama de Nyquist.

4.2. Cuando se tiene funciones de segundo orden, sobre todo los que presentan polos
conjugados, debe tenerse en cuenta que el factor de amortiguamiento originar efecto
de resonancia, pudiendo observarse en la seal atenuada o amplificada, para cierto valor
de frecuencia, en la segunda parte del trabajo prctico, no tuvo mucha influencia este
parmetro, debido a que se cont con polos reales y negativos, los cuales garantizan
estabilidad, en ese caso si se hubiera tenido complejos conjugados en los cambios de
pendiente se hubiera observado sobreoscilaciones. Es muy importante tener en cuenta la
influencia de los polos en sistemas, porque puede ayudarme a corregir o prevenir grandes
errores en cuanto corresponde a temas donde se involucra la frecuencia y resonancia de
sistemas mecnicos, acsticos, sonoros, etc.

3. Es importante el desarrollo de filtros, y no solo en la parte acstica o sonora, sino

tambin en sistemas mecnicos, por ejemplo en sistemas de resorte o de carga, es
importante estudiar el sobreamortiguamiento al que puede estar sometido cualquiera de
estos tipos de sistema. El estudio en frecuencia me proporciona una mejor interpretacin
en el estudio del comportamiento dinmico de los sistemas.
5 BIBLIOGRAFA

-Control Automtico de Procesos Innovando los procesos productivos, William

Ipanaqu Alama.

-Funcin de transferencia y respuesta en frecuencia

En-Lnea:
https://es.slideshare.net/MoisesOmp/funcin-de-transferencia-y-respuesta-en-frecuencia

-https://es.mathworks.com/videos/performing-peak-analysis-97061.html[Comado picos]
-https://www.mathworks.com/help/signal/ref/finddelay.html [Comando para desfase]