Ipos PDF

Motoredutores \ Redutores Industriais \ Produtos Eletrnicos \ Automao \ Service
Controle Seqencial e de Posicionamento FE310000
IPOSplus
Edio 08/2007
1132 0583 / BP Manual
SEW-EURODRIVE Soluo em Movimento
ndice
1 Indicaes Importantes .................................................................................... 7
2 Descrio do Sistema ....................................................................................... 8

2.1 Introduo ................................................................................................. 8
2.2 Caractersticas do IPOSplus ................................................................... 9
2.3 Controle do IPOSplus ............................................................................ 11
2.4 Verso Aplicao / Mdulos Aplicativos ................................................. 12
2.5 Dados Tcnicos ...................................................................................... 14
2.6 Documentos de referncia ...................................................................... 15
3 Variveis IPOS ................................................................................................. 16

3.1 Introduo ............................................................................................... 16
3.2 Resumo das variveis do sistema .......................................................... 17
4 Gerenciamento do Task e Interrupes........................................................ 26

4.1 Introduo ............................................................................................... 26
4.2 Gerenciamento do Task para MOVIDRIVE A e B ................................ 26
4.3 Tarefas para MOVIDRIVE A ................................................................. 29
4.4 Tarefas para MOVIDRIVE B ................................................................. 29
4.5 Interrupes ............................................................................................ 31
4.6 Interrupes para MOVIDRIVE A e B................................................... 31
4.7 Interrupes variveis com MOVIDRIVE B .......................................... 34
5 Deteco da Posio e Posicionamento....................................................... 38

5.1 Introduo ............................................................................................... 38
5.2 Avaliao do encoder ............................................................................. 38
5.3 Combinaes do encoder ....................................................................... 39
5.4 Encoder externo (X14) ............................................................................ 41
5.5 Encoder absoluto SSI (DIP) .................................................................... 44
5.6 Referenciamento..................................................................................... 47
5.7 Funo Mdulo ....................................................................................... 58
5.8 Controladores de came eletrnico .......................................................... 70
6 IPOSplus e Fieldbus ....................................................................................... 80

6.1 Introduo ............................................................................................... 80
6.2 Entradas e sadas digitais ....................................................................... 81
6.3 Dados cclicos de processo .................................................................... 81
6.4 Comunicao acclica ............................................................................. 83
6.5 Caractersticas especiais de comunicao atravs do SBus.................. 83
6.6 Palavras de controle fieldbus e palavras de estado fieldbus .................. 83
7 IPOSplus e Movimentos Sincronizados ....................................................... 87

7.1 Introduo ............................................................................................... 87
7.2 Sincronizao da rotao atravs da funo mestre/escravo ................ 87
7.3 Operao sncrona com placa opcional DRS ......................................... 87
7.4 Operao sncrona com a verso aplicao "Operao
sncrona interna" ..................................................................................... 94
7.5 Operao sncrona com a verso aplicao
"Came Eletrnico" ................................................................................... 95
8 IPOSplus para MQx ........................................................................................ 96

8.1 Introduo ............................................................................................... 96
8.2 Iniciando a ferramenta de programao ................................................. 96
8.3 Sistema de controle seqencial .............................................................. 96
8.4 Entradas e sadas digitais ....................................................................... 97
8.5 Avaliao do sensor de proximidade ...................................................... 98
8.6 Contador ................................................................................................. 99
Manual Controle Seqencial e de Posicionamento IPOSplus 3

ndice
8.7 Valores da varivel DIAG11 para a irregularidade IPOS ILLOP............. 99
9 Parmetros IPOSplus ................................................................................... 101

9.1 Introduo ............................................................................................. 101
9.2 P90x Referenciamento IPOS ................................................................ 101
9.3 P91_ Parmetros de deslocamento IPOS ............................................ 104
9.4 P92_ Monitorao IPOS ....................................................................... 109
9.5 P93x Funes especiais IPOS.............................................................. 110
9.6 P94x Encoder IPOS .............................................................................. 112
9.7 P95x DIP ............................................................................................... 115
9.8 P96x Funo mdulo IPOSplus .......................................................... 117
10 Compiler Editor .......................................................................................... 118

10.1 Caractersticas tcnicas ........................................................................ 118
10.2 Primeira fase ......................................................................................... 118
10.3 Compiler editor................................................................................... 130
10.4 Ajustes para o compilador IPOSplus ................................................... 132
10.5 Funo de busca .................................................................................. 135
10.6 Criando um novo projeto....................................................................... 137
10.7 Salvando um projeto ............................................................................. 140
10.8 Elaborao da estrutura de gerenciamento do projeto ......................... 141
10.9 Abrindo um projeto................................................................................ 142
10.10 Manuseio do projeto com MOVIDRIVE B ........................................... 142
10.11 Compilando um projeto ......................................................................... 143
10.12 Compilando e realizando o download ................................................... 145
10.13 Iniciando um programa ......................................................................... 145
10.14 Parando um programa .......................................................................... 145
10.15 Comparar com o conversor................................................................... 146
10.16 Debugger .............................................................................................. 146
10.17 Janela de variveis ............................................................................... 147
10.18 Informao do programa....................................................................... 149
10.19 Inserindo comandos.............................................................................. 150
10.20 Comentrios.......................................................................................... 151
10.21 Resumo dos cones .............................................................................. 152
11 Compiler Programao.............................................................................. 153

11.1 Pr-processador ................................................................................... 154
11.2 Comandos do pr-processador............................................................. 155
11.3 #include................................................................................................. 156
11.4 Incluir pastas ......................................................................................... 157
11.5 #define .................................................................................................. 157
11.6 #undef ................................................................................................... 158
11.7 #declare ................................................................................................ 159
11.8 Estruturas padro SEW ........................................................................ 160
11.9 Estruturas definidas pelo usurio.......................................................... 166
11.10 long ....................................................................................................... 168
11.11 initial long .............................................................................................. 168
11.12 #pragma ................................................................................................ 169
11.13 Explicao de const.h and io.h / constb.h and iob.h ............................. 170
11.14 Identificadores....................................................................................... 171
11.15 Constantes ............................................................................................ 172
11.16 Variveis IPOSplus no compilador....................................................... 172
11.17 Declarao das variveis globais.......................................................... 172
11.18 Endereamento indireto indicador ..................................................... 173
11.19 numof().................................................................................................. 174
4 Manual Controle Seqencial e de Posicionamento IPOSplus

ndice
12 Compiler Operadores................................................................................. 175

12.1 Ordem de prioridade dos operadores ................................................... 175
12.2 Operadores Unary ................................................................................ 176
12.3 Operadores Binary ................................................................................ 177
12.4 Operadores Ternary.............................................................................. 177
13 Compiler Construes............................................................................... 178

13.1 if...else................................................................................................... 178
13.2 for .......................................................................................................... 179
13.3 while ...................................................................................................... 181
13.4 do...while ............................................................................................... 182
13.5 switch...case...default............................................................................ 184
13.6 return..................................................................................................... 184
14 Compiler Funes ...................................................................................... 186

14.1 Funes definidas pelo usurio ............................................................ 186
14.2 Resumo dos comandos para funes padro ...................................... 187
14.3 Funes padro .................................................................................... 189
15 Compiler Exemplos.................................................................................... 224

15.1 Ajuste dos bits e dos bornes de sada .................................................. 224
15.2 Desligamento dos bits e dos bornes de sada ...................................... 225
15.3 Verificao dos bits e dos bornes de entrada ....................................... 226
15.4 Verificao de um pulso........................................................................ 227
15.5 Valor absoluto de um nmero ............................................................... 229
15.6 Comando MoviLink ............................................................................... 229
15.7 Comunicao SCOM ............................................................................ 232
15.8 Processamento de interrupo do touch probe .................................... 234
15.9 Mquina de estado, controle fieldbus com modo de emergncia......... 236
15.10 Estrutura de programao do compilador............................................. 239
16 Mensagens de Erro ....................................................................................... 246

16.1 Mensagens de erro do compilador........................................................ 246
17 Assembler Introduo ............................................................................... 247

17.1 Caractersticas tcnicas ........................................................................ 247
17.2 Ajuste das unidades de deslocamento do usurio................................ 247
17.3 Primeira fase ......................................................................................... 250
18 Assembler Editor........................................................................................ 254

18.1 Criando programas ............................................................................... 256
18.2 Compilando e efetuando download ...................................................... 257
18.3 Iniciando / parando programas ............................................................. 258
18.4 Comparao entre arquivo e conversor................................................ 258
18.5 Debugger .............................................................................................. 259
18.6 Carregando o programa a partir do conversor...................................... 259
18.7 Resumo dos cones .............................................................................. 260
19 Assembler Programao ........................................................................... 261

19.1 Bsicos ................................................................................................. 261
19.2 Entradas/sadas digitais ........................................................................ 263
19.3 Entradas/sadas analgicas .................................................................. 267

ndice
20 Assembler Comandos ............................................................................... 269

20.1 Resumo dos comandos ........................................................................ 269
20.2 Comandos aritmticos .......................................................................... 273
20.3 Comandos do Bit .................................................................................. 278
20.4 Comandos de comunicao.................................................................. 279
20.5 Comandos de posicionamento.............................................................. 296
20.6 Comandos do programa ....................................................................... 302
20.7 Comandos de ajuste ............................................................................. 309
20.8 Comandos especiais............................................................................. 321
20.9 Comandos de comparao ................................................................... 326
21 Assembler Exemplos ................................................................................. 332

21.1 Exemplo do programa "Flashing light" .................................................. 332
21.2 Exemplo do programa "hoist"................................................................ 334
21.3 Exemplo do programa "Jog mode" ....................................................... 340
21.4 Exemplo do programa "Table positioning" ............................................ 343
22 ndice de Alteraes ..................................................................................... 347
23 ndice Alfabtico............................................................................................ 348
Ref.: IPOSplus Positioning and Sequence Control - Manual - Edition 11/2004 (11320419/EN)
6 Manual Controle Seqencial e de Posicionamento IPOSplus

Indicaes Importantes
1
1 Indicaes Importantes
Handbuch
Ler este manual cuidadosamente antes de instalar e colocar em operao o IPOS-

plus.
Com este manual o usurio se familiariza com a documentao do IPOSplus.
Indicaes de Seguir sempre as instrues de segurana e aviso contidos neste manual.

Segurana Observar atentamente as seguintes indicaes de segurana:
Risco de choque eltrico, por exemplo, ao trabalhar durante a operao.
Risco mecnico, por exemplo, ao trabalhar em elevadores de carga.
Instrues importantes para operao segura e livre de problemas da mquina/siste-

ma acionado, por exemplo, pr-ajuste antes da colocao em operao.
Informao importante.
O sistema de controle seqencial e de posicionamento IPOSplus permite o ajuste do

IPOSplus para atender s especificaes exatas de sua aplicao. Como com todos
os sistemas de posicionamento h, no entanto, o risco de um erro de programao, que
pode resultar em um comportamento inesperado do sistema (embora no incontrola-
do).
A SEW-EURODRIVE fabrica e testa cada equipamento conforme padres e especifi-

caes tcnicas atuais SEW-EURODRIVE.
O fabricante reserva-se o direito de fazer qualquer mudana nos dados tcnicos e pro-
jetos descritos nesta documentao, no interesse do progresso tcnico.
Favor atentar s instrues de operao para garantir:

Operao livre de problema
Realizao de qualquer reclamao dentro do perodo de garantia
Manual IPOSplus
Controle Seqencial e de
Positioning andPosicionamento IPOSplus
Sequence Control 7
Descrio do Sistema
2 Introduo
2 Descrio do Sistema
2.1 Introduo
As funes bsicas e opcionais do IPOSplus asseguram que o programa no seja so-
mente um controlador de rotao malha aberta.
Na verdade, o sistema de controle seqencial e de posicionamento integrado ao MOVI-
DRIVE pode freqentemente auxiliar no alvio da carga de processamento do CLP, ou
mesmo substitu-lo.
A reduo do controle central oferece aos clientes SEW economia significante de po-
tencial nas condies de hardware e na complexidade da instalao eltrica.
O trabalho de programao dividido entre o CLP e o conversor. No entanto, os usuri-
os devem familiarizar-se com o sistema. Isto inclui conhecer o IPOSplus caso queira
tornar eficaz o uso de seus benefcios.
mbito desta Esta documentao abrange os seguintes tpicos:
documentao Primeiro, descreve as funes de linguagem independente do IPOSplus. Estas ca-
ractersticas correspondem s do "controlador de rotao malha aberta":
Controle de posicionamento
Processamento da posio
Gerenciamento de tarefa
Gerenciamento de interrupo
Parmetros IPOS
Variveis IPOS
A seguir, a programao descrita na linguagem assembler. Esta linguagem foi utiliza-
da no passado para MOVIDYN e MOVITRAC 31C pelos programadores de CLP que
j estavam habituados programao em listas de instrues. A SEW-EURODRIVE re-
comenda a criao de novos programas na linguagem compiler. Todos os equipamen-
tos MOVIDRIVE podem ser programados na linguagem compiler.
Aps o procedimento de programao na linguagem assembler ter sido descrito, este
seguido pela descrio de programao na linguagem compiler.
A seo final descreve os exemplos do programa. Isto inclui um exemplo para iniciantes
de um programa seqencial, com a estrutura bsica do estado da mquina. Recomen-
damos iniciar com a estrutura bsica e desenvolver o programa do usurio a partir da.
MQx e Nos mdulos MQX do sistema descentralizado e nos conversores MOVITRAC 07 LO-
MOVITRAC 07 GODrive, tambm possvel criar programas seqenciais na linguagem compiler ou
assembler. No entanto, neste caso o uso dos comandos consideravelmente restrito.
Esta documentao no detalha sobre o MOVITRAC 07. As interfaces fieldbus MQx
so descritas na seo "IPOS para MQx."
Criao de Pode-se criar programas IPOSplus utilizando o assembler ou o compiler. Ambas ferra-
programas mentas de programao esto inclusas no pacote do programa MOVITOOLS.
Os mdulos aplicativos resolvem tarefas tpicas do acionamento sem que o usurio te-
nha que criar um programa. Em vez de programar, voc tem somente que ajustar os
parmetros para um programa (mdulo aplicativo) criado pela SEW-EURODRIVE. Isto
economiza tempo, e no necessrio a experincia de programao descrita neste
manual.
8 Manual Controle
Manual SeqencialPositioning
IPOSplus e de Posicionamento IPOSplus
and Sequence Control
Descrio do Sistema
Caractersticas do IPOSplus
2
2.2 Caractersticas do IPOSplus

O controle seqencial IPOSplus possibilita rodar um programa do usurio, inde-
pendente de qualquer realimentao do encoder ou do modo de controle seleciona-
do (VFC, CFC, SERVO).
Em conjunto com a realimentao do encoder, o controle de posicionamento
IPOSplus fornece capacidade de posicionamento ponto-a-ponto de alto desempe-
nho.
O programa roda independente da realimentao do encoder e do modo de ope-
rao.
O MOVIDRIVE continua a rodar o programa do usurio mesmo se o equipamento
desenvolve um mau funcionamento (a soluo de problemas possvel no progra-
ma do usurio)
O IPOSplus pode rodar vrios programas do usurio / tarefas simultaneamente, in-
dependente de um outro. Tasks podem ser interrompidos utilizando interromper.
Opcionais de controle total e de fcil utilizao para IPOSplus.
Acesso para todos os opcionais disponveis:
Placa de entrada/sada
Interfaces fieldbus
Placa de operao em sincronismo
Diversas possibilidades de comunicao:
System bus (S-bus)
RS-485
RS-232 (com conversores de interface USS21A, UWS11A, UWS21A)
Interfaces fieldbus
Processamento dos sinais de entrada/sada digitais e analgicos.
Posicionamento com velocidade de deslocamento ajustvel e rampas de posiciona-
mento.
Pr-ajuste para controle de posio, rotao e torque com erro por atraso minimiza-
do.
Processamento de encoder absoluto.
So disponveis 1024 variveis 32-bit no programa IPOSplus. Destas variveis, 128
podem ser armazenadas protegidas contra falha de potncia no volteis.
Com o IPOSplus, todos os parmetros do conversor podem ser lidos e escritos
atravs dos comandos de comunicao.
2 entradas touch probe.
Tipos de rampa:
Linear
Senoidal
Quadrtica
Rampa via rede
Suavizao de picos
Came eletrnico
I-operao em sincronismo angular
Manual IPOSplus
Sequence Control 9
Descrio do Sistema
2 Caractersticas do IPOSplus
Funes de estado e controle:

Controle de erro por atraso
Monitorao de posio
Chaves fim-de-curso do software e do hardware
Funo do encoder
8 tipos de referenciamento.
As funes a seguir podem ser mudadas durante o movimento:
Posio final
Velocidade de deslocamento
Rampa de posicionamento
Torque
Possibilidade de "posicionamento contnuo."
Funo Override (ajuste da velocidade de posicionamento pela entrada analgica).
As funes tecnolgicas a seguir podem ser controladas com um encoder virtual:
Came eletrnico
Operao em sincronismo interno
A programao no compiler tambm oferece:
Criao do programa em uma linguagem de alto nvel (linguagem C)
Nomes simblicos das variveis
Possibilidade de criar mdulos de programa que podem ser utilizados em outros
projetos
Programao clara, modular e estruturada
Controle compiler utilizando comandos pr-processadores
Estruturas padro
Estruturas definidas pelo usurio
Funes padro disponveis
Debugger para soluo de problemas
Amplos opcionais para comentrios (os comentrios so armazenados somente
no PC)
A programao no assembler oferece:
Linhas de comentrios
A programao nas unidades de deslocamento pode ser definida pelo usurio
(as unidades so colocadas no cabealho do programa)
10 Manual Controle
Descrio do Sistema
Controle do IPOSplus
2
Seleo do setpoint. Dependendo do hardware e do setpoint necessrio, so dis-

ponveis os seguintes opcionais para a especificao:
Setpoint analgico
Setpoint fixo
Setpoint fixo + setpoint analgico
Potencimetro do motor
Operao mestre/escravo com SBus
Operao mestre/escravo com RS-485
Setpoint DRS (somente com o opcional DRS11A)
Setpoint fieldbus/fieldbus monitor (somente com a interface fieldbus opcional)
Setpoint de posio IPOSplus
Caso seja necessrio utilizar realimentao do encoder para processamento do va-
lor de ajuste, depende do modo de operao que selecionado. O setpoint ativo de-
pende dos seguintes ajustes:
Modo de operao P700
Fonte do setpoint P100
Ajustes de parmetro dos bornes de entrada P600 ... P619
Seleo/modo motor dos dados PO
Seleo da operao manual
2.3 Controle do IPOSplus

O IPOSplus pode ser controlado conforme segue:
Controle atravs dos bornes de entrada no equipamento
Ajuste da palavra de controle IPOSplus para "varivel do sistema" H484 CTRL.
WORD
Interface RS-485
Interface fieldbus
SBus (system bus)
Ativa a fonte do O controle atravs dos bornes de entrada e da palavra de controle IPOSplus H484 est
sinal de controle sempre ativo.
Pode-se determinar fontes adicionais do sinal de controle utilizando os seguintes
parmetros:
Fonte do setpoint P100
Fonte do sinal de controle P101
Descrio dos dados de processo P870 ... P872
Manual IPOSplus
Sequence Control 11
Descrio do Sistema
2 Verso aplicao / Mdulos aplicativos
2.4 Verso aplicao / Mdulos aplicativos

Verso aplicao O MOVIDRIVE com verso aplicao (terminao OT na denominao) oferece
funes adicionais, como:
Operao em sincronismo interno (I-Sync)
Came eletrnico
Mdulos aplicativos
Auto ASR (Ajuste anti escorregamento, atualmente disponvel somente com
MOVIDRIVE A)
SBus TP (SBus touch probe, disponvel somente com MOVIDRIVE A; no equipa-
mento padro MOVIDRIVE B, isto solucionado utilizando uma interrupo vari-
vel)
Faca rotativa (cross cutter, em preparao para MOVIDRIVE B)
As funes "operao em sincronismo interno" e "came eletrnico" so explicadas na
seo "IPOSplus e movimentos sincronizados" e descritas detalhadamente em ma-
nuais separados. Nestes casos, as variveis IPOSplus adicionais so funes atribu-
das do sistema que podem ser endereadas nos programas IPOSplus do usurio.
Mdulos Um mdulo aplicativo um programa protegido de usurio, projetado pela SEW, que
aplicativos pode ser carregado no conversor.
Um pacote detalhado de funes coordenadas, telas de entrada de fcil utilizao e
simples orientao ao usurio simplificam a colocao em operao. O usurio no
pode alterar o programa IPOSplus.
Resumo dos mdulos aplicativos

Posicionamento
Bobinador / Desbobinador
12 Manual Controle
Descrio do Sistema
Verso aplicao / Mdulos aplicativos
2
Resumo dos mdulos aplicativos

Serra mvel
Operao em sincronismo
I-SYNC (somente para
MOVIDRIVE B e MCH)
Posicionamento giratrio
Os mdulos aplicativos inteligentes na verso aplicao oferecem um novo nvel de

funcionalidade. Todos os dados importantes da mquina so facilmente acessveis.
Quase no h possibilidades para erros, j que somente os parmetros necessrios
para a aplicao so inseridos. Todos os dados relacionados, por exemplo, estados do
borne ou valores de posio, podem ser observados utilizando uma ferramenta de di-
agnsticos durante o processo de operao.
A funcionalidade de cada um destes mdulos descrita em manuais individuais.
Manual IPOSplus
Sequence Control 13
Descrio do Sistema
2 Dados tcnicos
2.5 Dados tcnicos

Nmero de pulsos do encoder por volta: O IPOSplus sempre opera com 4096 incrementos / volta do motor
MOVIDRIVE X15, encoder do motor (Pr-requisito: Volta do encoder de 512, 1024 ou 2048 pulsos / volta do motor (no
MOVIDRIVE X62, encoder sncrono so permitidas outras voltas do encoder ) ou resolver)
MOVIDRIVE X62, encoder absoluto
(incluindo encoder absoluto HIPERFACE)
Comprimento mximo do programa / memria MOVIDRIVE A (sem MCH): 4 kByte
do programa: MOVIDRIVE MCH: 8 kByte
MOVIDRIVE B: 16 kByte
1 kByte corresponde a aprox. 200 ... 250 comandos assembler
Tempo de processamento do comando: MOVIDRIVE A:
Tarefa 1: 1 comando assembler / ms
Tarefa 2: 2 comandos assembler / ms
MOVIDRIVE B (o total da tarefa 1 e da tarefa 2 12 comandos assembler / ms):
Tarefa 1: 1 ... 10 comandos assembler / ms
Tarefa 2: 2 ... 11 comandos assembler / ms
Tarefa 3: Tempo de processamento aberto
Interrupes: MOVIDRIVE A:
1 interrupo ativada por vez, erro ou touch probe interrompe tarefa 1.
MOVIDRIVE B:
Como MOVIDRIVE A; 4 variveis de interrupo adicionais que interrompem
tarefa 2 e tarefa 3.
Variveis: MOVIDRIVE A: 512 / MOVIDRIVE B: 1024, disso 128 (0 ... 127) podem ser
armazenados na memria no-voltil. Excees: MDS, MDV, MCS, MCV com o
opcional came eletrnico. Neste caso, 16 variveis (0 ... 15) podem ser armazena-
das na memria no-voltil.
Faixa de valor: 231 ... +(231 1)
Entradas Touch probe: 2 entradas, tempo de processamento 200 s
Intervalo de amostragem das entradas 1 ms
analgicas:
Intervalo de amostragem das entradas digitais: MOVIDRIVE A: 5 ms
MOVIDRIVE B: 1 ms
Entradas/sadas digitais: MOVIDRIVE A: 6 entradas / 3 sadas
MOVIDRIVE B: 8 entradas / 6 sadas
Opcional DIO: 8 entradas / 8 sadas
Opcional DIP: 8 entradas / 8 sadas
Entradas/sadas analgicas: MOVIDRIVE: 1 entrada (0 ... 10 V, 10 V, 0 ... 20 mA, 4 ... 20 mA)
Opcional DIO: 1 entrada (0 ... 10 V, 10 V, 0 ... 20 mA)
2 sadas ( 10 V, 0 ... 20 mA, 4 ... 20 mA)
14 Manual Controle
Descrio do Sistema
Documentos de referncia
2
2.6 Documentos de referncia

Este documento descreve o sistema integrado de controle seqencial e de posiciona-
mento IPOSplus no MOVIDRIVE.
A lista de referncia a seguir um resumo dos documentos relacionados neste manual.
No necessrio ler estes documentos para programar com IPOSplus; eles simples-
mente oferecem informao adicional.
Todos os documentos esto disponveis na website da SEW-EURODRIVE em
http://www.sew-eurodrive.com
Manuais gerais Manual de Sistema do MOVIDRIVE compact
Manual de Sistema do MOVIDRIVE MD_ 60A
Manual de Sistema do MOVIDRIVE MD_ B
Manuais para Comunicao Serial MOVIDRIVE
interfaces seriais MOVIDRIVE Protocolo Fieldbus com Lista de Parmetros
/ fieldbuses
MOVIDRIVE Interface Fieldbus DFP21
MOVIDRIVE Interface Profibus DFP11
MOVIDRIVE Interface Interbus DFI11
MOVIDRIVE Interface Fieldbus Interbus DFI21 com Cabo de Fibra ptica
MOVIDRIVE Interface DeviceNet DFD11
MOVIDRIVE Interface CAN Bus DFC11
MOVIDRIVE Interface Fieldbus DF011 CANopen
Manuais para MOVIDRIVE Came Eletrnico, adendo ao manual de sistema
movimentos MOVIDRIVE Placa de Operao em Sincronismo Tipo DRS11
sincronizados
do eixo MOVIDRIVE Operao em Sincronismo Interno
Manuais para MOVIDRIVE Posicionamento com Opcional Encoder Absoluto DIP11

mdulos MOVIDRIVE Posicionamento Extendido atravs da Rede
aplicativos
MOVIDRIVE Rede de Posicionamento
MOVIDRIVE Tabela de Posicionamento com Controle da Rede
MOVIDRIVE Mdulo de Posicionamento
Manuais para Sistema para Instalao Descentralizada: Interfaces PROFIBUS, Distribuidores de
as interfaces Campo
fieldbus MQx Sistema para Instalao Descentralizada: Interfaces INTERBUS, Distribuidores de
Campo
Sistema para Instalao Descentralizada: Interfaces DeviceNet/CANopen, Distri-
buidores de Campo
Manual IPOSplus
Sequence Control 15
Variveis IPOS
3 Introduo
3 Variveis IPOS
3.1 Introduo
O sistema integrado de controle seqencial e de posicionamento utiliza variveis glo-
bais que so utilizadas por todas as tarefas e interrupes. No h variveis locais que
so declaradas somente em uma tarefa ou em uma funo.
So disponveis as seguintes variveis:
MOVIDRIVE A: 512 variveis H0 ... H511
MOVIDRIVE B: 1024 variveis H0 ... H1023
No MOVIDRIVE A e no MOVIDRIVE B, so armazenadas na memria no-voltil
128 variveis (H0 ... H127) protegidas contra falha de potncia. Excees: MDS, MDV,
MCS, MCV com o opcional came eletrnico. Neste caso, 16 variveis (H0 ... H15) po-
dem ser armazenadas protegidas contra falha de potncia.
Todas as variveis so de 32-bit tratadas como nmeros inteiros durante clculos e
comparaes. No programa do usurio, deve-se verificar que o resultado final de um
clculo encontra-se dentro de uma determinada faixa de nmeros.
Exemplo
H0
H 0 = 4, H1 = 7, H 3 = =0
H7
H 0 = 2147 483 647, H1 = 1, H 3 = H 0 + H1 = 2147 483 648
A faixa de nmero pode ser representada em um crculo, conforme a seguir:
4294967295 0 (absolute decimal)

0xFFFF FFFF 0x0 (hexadecimal)
-1 0 (IPOS value)
2147483648 2147483647
0x8000 0000 0x7FFF FFFF
-2147483648 2147483647
Cada varivel tem um ndice que pode ser utilizado para ler e escrever variveis utili-
zando, por exemplo, o comando Movilink. O ndice calculado conforme a seguir:
Index = VarNo. + 11000
Exemplo: H371 tem o ndice 11371.
16 Manual Controle
Variveis IPOS
Resumo das variveis do sistema
3
3.2 Resumo das variveis do sistema

Algumas variveis IPOS so atribudas s funes de ajuste e so submetidas como
variveis do sistema.
So elas:
Para MOVIDRIVE A, as variveis IPOS H453 at H511
Para MOVIDRIVE B, as variveis IPOS H453 at H560
Os nomes simblicos so disponveis no compiler quando uma das seguintes linhas
inserida no incio do programa:
#include <const.h> //symb. names system variables MOVIDRIVE A
#include <constb.h> //symb. names system variables MOVIDRIVE B
A tabela a seguir descreve a funo das variveis do sistema e seus nomes no compiler
e assembler.
As variveis que no so atribudas na faixa especificada, so reservadas para funes
internas e no podem ser utilizadas para variveis do usurio.
Nr. Nome Descrio
Compiler /
assembler
128 Esta varivel pode ser utilizada em um programa IPOS especfico do usurio. A varivel utilizada pelos
mdulos de aplicao para armazenar a identificao do programa.
360 Faixa de variveis Esta faixa de variveis atribuda s variveis adicionais do sistema se forem utilizados opcionais de ope-
... para operao em rao em sincronismo interno ou came eletrnico. Em todos os outros casos, estas podem ser utilizadas pelo
450 sincronismo usurio quando necessrio.
interno ou came
eletrnico
453 MduloCtrl / Palavra de controle para a funo mdulo (ver tambm funo mdulo e parmetro IPOS).
MODULOCTRL Bit 0 TargetReset_Off
Bit 0 = 0: A posio final presa mesmo se a liberao tiver sido revogada ou se o regulador bloqueado ou o
bit de parada tiver sido ajustado. Se o conversor estiver novamente liberado, ele continua com o processo de
posicionamento.
Bit 0 = 1: A tarefa de posicionamento atual eliminada (ModTagPos ajustado para ModActPos) se a opera-
o de posicionamento for interrompida (por exemplo, se a liberao for revogada ou se o regulador blo-
queado ou o bit de parada estiver ajustado).
Bit 1 TargetGAZ_Select
Bit 1 = 0: Ajuste padro, sada 360 corresponde a 216 incr.
Bit 1 = 1: Ajuste para aumentar a volta: 360 corresponde ao produto do mdulo numerador P961 x mdulo
nmero de pulsos do encoder P963. O posicionamento no pode ser realizado em diversas voltas.
454 ModTagPos / Mdulo Posio Final
MOD.TAGPOS Se um valor alterado for escrito na posio final do mdulo para um conversor liberado, o posicionamento
comea no eixo de sada. O valor nominal de posio (para H453.1 = 0) ajustado em 16 bit no equipamento
H454 MODTAGPOS = k x 360 + 0 ... 360= k x 216 + 0 ... (216 1) (k = nmero de voltas completas).
Uma vez o novo valor ter sido escrito para a varivel, somente a posio final dentro de uma volta visvel na
varivel H454. Recomendamos tambm escrever o novo valor para uma varivel temporria para um melhor
diagnstico.
Uma vez a posio 454 ter sido escrita, o firmware calcula um alvo incremental H492. Isto faz com que o bit
19 da H473 "In position" permanea em nvel 1 por at 1 ms.
455 ModActPos / Mdulo Posio Atual
MOD.ACTPOS O mdulo posio atual movimenta (na resoluo 16 bit quando H453.1 = 0) entre 0 e 216 incrementos (0 e
360).
456 ModCount / Incrementos dentro da volta do mdulo antes de refletir para a sada.
MOD COUNT
Indica o valor do resultado temporrio interno quando o valor do encoder incremental H509 / H510 / H511
(IPOS valor do encoder) convertido para a posio atual do mdulo H455.
Para H456 = (IPOS valor do encoder P962) MOD (P961 x P963)
H455 = H456 / (P961 x P963) x 216 (pr-requisito: H453, bit 1 = 0)
Ver o captulo "Mdulo de Posicionamento". Se 0 for escrito para H456, H455 ajustado automaticamente
para 0.
Manual IPOSplus
Sequence Control 17
Variveis IPOS
3 Resumo das variveis do sistema
Nr. Nome Descrio

Compiler /
assembler
473 StatusWord / A palavra de estado pode ser utilizada para questionar o estado de operao do conversor.
STAT.WORD
Bit Funo no nvel "1" Bit Funo no nvel "1"
0 Sem funo 13 Sinal Imax (P442)
1 /Irregularidade 14 /Utilizao do motor 1
2 Pronto 15 /Utilizao do motor 2
3 Estgio de sada lig 16 /DRS pr-aviso
4 Campo girante lig 17 /DRS erro por atraso
5 Freio liberado 18 DRS escravo em posio
6 Freio atuado 19 IPOS em posio (ver tambm H493)
7 Motor em parada (de n < 20 rpm) 20 IPOS referenciado
8 Jogo de parmetro 21 Reservado
9 Referncia de rotao (P400) 22 /Irregularidade IPOS
10 Janela de rotao (P410) 23..31 Reservado
11 Comparao valor de ajuste/atual (P410)
12 Referncia atual (P430)
A sada "IPOS in position" tambm ajustada quando a liberao revogada ou o regulador
bloqueado ajustado.
474 Scope474 / Estas duas variveis podem ser utilizadas junto com a funo osciloscpio SCOPE integrada no MOVI-
SCOPE 474 TOOLS para gravar os valores medidos.
475 Scope475 / Exemplo: Medio do valor atual de posio de um mdulo de eixo. No programa IPOS, o comando H474 =
SCOPE 475 H455 acessado ciclicamente e no SCOPE, o canal 1 ajustado para varivel IPOS H474 Low e o canal 2
ajustado para varivel IPOS H474 High.
476 DRS_Ctrl / Nvel de sinal das sadas digitais da placa de operao em sincronismo DRS11, READ e SET.
DRS CTRL. Bit Nvel do borne
0 X40.9 OUTP0
1 X40.10 OUTP1
2..14 Reservado
15 Ajustar irregularidade DRS do hardware (irregularidade 48)
16..31 Reservado
477 DRS_Status / Nvel de sinal das entradas digitais e sinais de estado da placa de operao em sincronismo tipo
DRS STATUS DRS11, READ.
Bit Nvel do borne / sinais de estado
0 X40.5 INP4 Entrada livre 1
1 X40.6 INP5 Entrada livre 2
2 /DRS pr-aviso
3 /DRS erro por atraso
4 Escravo DRS em posio
5 Mestre em parada
6..31 Reservado
478 AnaOutpIPOS2 / Sadas analgicas da placa de expanso do borne tipo DIO11, somente SET.
ANA.OUT IP2 O valor da varivel H478 de uma sada analgica quando o borne correspondente programado para
"IPOS OUTPUT 2".
Opcional DIO11 necessrio para MOVIDRIVE A e B; para MCH e MCS / MCV / MCV 40A, uma sada pode
ser programada como sada digital ou sada analgica.
Valor varivel Sada fsica Programao dos bornes de sada
10000..0..10000 AOV1/AOC1/AO01 P640 Sada analgica AO1 = IPOS OUTPUT 2
10000..0..10000 AOV2/AOC2/AO01 P643 Sada analgica AO2 = IPOS OUTPUT 2
479 AnaOutpIPOS / Sadas analgicas da placa de expanso do borne tipo DIO11, somente SET.
ANA.OUT IP O valor da varivel H479 de uma sada analgica quando o borne correspondente programado para
"IPOS OUTPUT".
Opcional DIO11 necessrio para MOVIDRIVE A e B; para MCH e MCS / MCV / MCV 40A, uma sada pode
ser programada como sada digital ou sada analgica.
Valor varivel Sada fsica Programao dos bornes de sada
10000..0..10000 AOV1/AOC1/AO01 P640 Sada analgica AO1 = IPOS OUTPUT
10000..0..10000 AOV2/AOC2/AO01 P643 Sada analgica AO2 = IPOS OUTPUT
18 Manual Controle
Variveis IPOS
3
Nr. Nome Descrio

Compiler /
assembler
480 OptOutpIPOS / Sadas digitais da placa de expanso do borne tipos DIO11 / DIP11, somente SET.
OPT.OUT IP A funo READ pode ser realizada para MOVIDRIVE A utilizando H482 e para MOVIDRIVE B utilizando
H521.
Se o opcional DIO11 ou DIP11 no for inserido, os bornes virtuais podem ser ajustados na palavra de estado
2 atravs da rede se, por exemplo, P873 = STATUSWORD 2.
Os bits da varivel H480 so reproduzidos nas sadas digitais da unidade bsica se o borne relacionado for
ajustado para IPOS OUTPUT.
Se uma sada digital alternada no IPOS, a sada fsica no borne alternada 1 ms depois, se for ajustado
como sada IPOS.
Bit Nome IPOS DIO (+ DIO) DIO + DIP DIO + -field- DIP DIP + Fieldbus
bus fieldbus
P63x efetuado na DIO P63x efetuado na DIO P873
palavra de
estado 2
0 DO10 X23:1 X23:1 X23:1 X61:1 X61:1 Bit 8
1 DO11 X23:2 X23:2 X23:2 X61:2 X61:2 Bit 9
2 DO12 X23:3 X23:3 X23:3 X61:3 X61:3 Bit 10
3 DO13 X23:4 X23:4 X23:4 X61:4 X61:4 Bit 11
4 DO14 X23:5 X23:5 X23:5 X61:5 X61:5 Bit 12
5 DO15 X23:6 X23:6 X23:6 X61:6 X61:6 Bit 13
6 DO16 X23:7 X23:7 X23:7 X61:7 X61:7 Bit 14
7 DO17 X23:8 X23:8 X23:8 X61:8 X61:8 Bit 15
8 X61:1
9 (X23:1) X61:2
10 ... X61:3
11 (X23:8) X61:4
12 X61:5
13 X61:6
14 X61:7
15 X61:8
481 StdOutpIPOS / Sadas digitais da unidade bsica, somente SET.
STD.OUT IP Se uma sada digital alternada no IPOS, a sada fsica no borne alternada 1 ms depois, se for ajustado
como sada IPOS.
Bit Nome IPOS
0 DB00 No pode ser programado, programao fixa com "/Brake"
(0) DO00 MQx Se P628 = IPOS OUTPUT (somente MQx)
1 DO01 Se P620 = IPOS OUTPUT
2 DO02 Se P621 = IPOS OUTPUT
3 DO03 Somente com MOVIDRIVE B se P622 = IPOS OUTPUT
482 OutputLevel / Nvel de sinal das sadas digitais, somente LEITURA.
OUTPUT LVL Bit Nome IPOS DIO (+ DIO) DIO + DIP DIO + -field- DIP DIP + Fieldbus
MOVIDRIVE A bus fieldbus
(MOVIDRIVE B:
H521) P63x efetuado na DIO P63x efetuado na DIO P873
palavra de
estado 2
0 DB00 DB00 DB00 DB00 DB00 DB00 DB00
1 DO01 DO01 DO01 DO01 DO01 DO01 DO01
2 DO02 DO02 DO02 DO02 DO02 DO02 DO02
3 DO10 X23:1 X23:1 X23:1 X61:1 X61:1 Bit 8
4 DO11 X23:2 X23:2 X23:2 X61:2 X61:2 Bit 9
5 DO12 X23:3 X23:3 X23:3 X61:3 X61:3 Bit 10
6 DO13 X23:4 X23:4 X23:4 X61:4 X61:4 Bit 11
7 DO14 X23:5 X23:5 X23:5 X61:5 X61:5 Bit 12
8 DO15 X23:6 X23:6 X23:6 X61:6 X61:6 Bit 13
9 DO16 X23:7 X23:7 X23:7 X61:7 X61:7 Bit 14
10 DO17 X23:8 X23:8 X23:8 X61:8 X61:8 Bit 15
11 X61:1
12 (X23:1) X61:2
13 ... X61:3
14 (X23:8) X61:4
15 X61:5
16 X61:6
X61:7
X61:8
Manual IPOSplus
Sequence Control 19
Variveis IPOS
Nr. Nome Descrio

Compiler /
assembler
483 InputLevel / Nvel de sinal das entradas digitais, somente LEITURA.
INPUT LVL Bit Nome IPOS DIO (+DIO) DIO + DIP DIO + -field- DIP DIP + Fieldbus
MOVIDRIVE A bus fieldbus P870 =
(MOVIDRIVE B:
palavra de
H520) estado 2
0 DI00 Depende da unidade bsica, por ex. X13:1
1 DI01 X13:2
2 DI02 X13:3
3 DI03 X13:4
4 DI04 X13:5
5 DI05 X13:6
6 DI10 X22:1 X22:1 X22:1 X60:1 X60:1 Bit 8
7 DI11 X22:2 X22:2 X22:2 X60:2 X60:2 Bit 9
8 DI12 X22:3 X22:3 X22:3 X60:3 X60:3 Bit 10
9 DI13 X22:4 X22:4 X22:4 X60:4 X60:4 Bit 11
10 DI14 X22:5 X22:5 X22:5 X60:5 X60:5 Bit 12
11 DI15 X22:6 X22:6 X22:6 X60:6 X60:6 Bit 13
12 DI16 X22:7 X22:7 X22:7 X60:7 X60:7 Bit 14
13 DI17 X23:8 X22:8 X22:8 X60:8 X60:8 Bit 15
14 X60:1
15 (X23:1) X60:2
16 ... X60:3
17 (X23:8) X60:4
18 X60:5
19 X60:6
20 X60:7
21 X60:8
484 ControlWord / Palavra de controle IPOSplus (funes do equipamento READ e SET).
CTRL.WORD A palavra de controle IPOSplus sempre pode ser utilizada, independente do modo de operao, fonte do
sinal de controle e fonte do setpoint. A palavra de controle IPOSplus conectada por um comando OR com
as funes do borne, com a palavra de controle fieldbus e a palavra de controle no equipamento atravs da
RS-485/RS-232 e do SBus.
Bit Funo no nvel "1" Bit Funo no nvel "1"
0 Sem funo 16 Reservado
1 Sem liberao 17 Came de referncia
2 Horrio 18 Partida de referenciamento
3 Antihorrio 19 Operao livre escravo
4 n11/n21 (setpoint fixo 1) 20 Setpoint bloqueado
5 n12/n22 (setpoint fixo 2) 21 Reservado
6 Comutao do setpoint fixo 22 Ajuste ponto zero DRS
7 Comutao do parmetro (jogo parm. 2) 23 DRS slave start
8 Comutao da rampa (ajuste rampa 2) 24 DRS teach in
9 Potencimetro do motor acel. 25 Reservado
10 Potencimetro do motor desacel. 26 Reservado
11 Irregularidade externa 27 Reservado
12 Reset de irregularidade 28 Reservado
13 Controle de reteno 29 Reservado
14 Chave fim-de-curso Horria 30 Regulador bloqueado
15 Chave fim-de-curso Antihorria 31 Reservado
485 T0_Reload / READ e SET carregam valor para o tempo de ciclo do usurio timer 0. O tempo de ciclo pode ser especifi-
T0 RELOAD cado com H485 se for utilizado um timer do usurio (TIMER0 (H489)) com o comando SET INTERRUPT
(SETINT). O valor do tempo inserido em H485 recarregado automaticamente com este valor de tempo,
cada vez que o timer 0 reduzir (H489 = 0). Faixa de valor: 0 ... 231 1 ms.
486 Reserved
487 Timer_2 / Tempo para o timer 2 do usurio, READ e SET.
TIMER 2 O timer 2 do usurio de contagem crescente.
Faixa de valor: 0 ... 231 1 ms.
TIMER 1 O timer 1 do usurio de contagem decrescente.
TIMER 0 O timer 0 do usurio de contagem decrescente. realizada uma rotina de interrupo quando o valor do
timer alcana 0, se o comando SET INTERRUPT (SETINT) estiver sendo utilizado. O tempo de ciclo pode ser
especificado com a varivel T0 RELOAD (H485) se for utilizado um timer do usurio com o comando SET
INTERRUPT (SETINT). Ver o captulo Gerenciamento do task e interrupes".
20 Manual Controle
Variveis IPOS
3
Nr. Nome Descrio

Compiler /
assembler
490 WdogTimer / Tempo para o watchdog do usurio, READ e SET.
WD.TIMER O timer watchdog de contagem decrescente. O comando WATCHDOG ON (WDON) ativa o timer e deter-
mina o tempo do ciclo.
491 SetpointPos / Posio do setpoint atual, READ.
SETP.POS. AVISO: Varivel controlada pelo sistema! O valor no deve ser sobrescrito!
A posio do setpoint sempre tem a seguinte unidade, independente da quantidade de pulsos por
volta do encoder: 4096 Inc. / volta do motor (nmero de pulsos por volta do encoder 512).
A posio do setpoint atual representa a posio absoluta que atualmente vlida para controle de posio
no curso do trabalho em andamento. As mudanas na posio do setpoint em intervalos de tempo resultam
do perfil de deslocamento calculado com relao a rampa de posicionamento, velocidade de deslocamento,
forma da rampa, etc. O valor de H491 o mesmo de H492 uma vez o trabalho de deslocamento ter sido com-
pletado e o conversor tiver parado.
Faixa de valor: 231 ... 0 ... 231 1 inc.
492 TargetPos / Posio final atual, READ e SET.
TARGET POS A posio final sempre tem a seguinte unidade, apesar da contagem de pulso do encoder por volta: 4096 Inc.
/ volta do motor (nmero de pulsos por volta do encoder 512).
Esta varivel representa a posio final atual do trabalho de deslocamento em andamento. A posio re-
presentada em H492 em condies absolutas.
Exemplo:
1. Posio atual do conversor: 50000 Inc.
2. GOR NOWAIT #8000 Inc.
3. Posio final atual: 42000 inc.
Faixa de valor: 231 ... 0 ... 231 1 inc.
Se H492 escrito diretamente (no utilizando o comando GO), H473, bit 19 "In position" ficar em nvel 1 por
at 1 ms.
493 PosWindow / Janela de posicionamento, READ e SET. H494 idntico ao P923.
POS.WINDOW A janela de posicionamento define uma faixa de distncia perto da posio final (H492) do comando de
deslocamento ou parada (GOx or ASTOP TARGET POSITION). Assim que o conversor tiver alcanado a ja-
nela de posicionamento, o sinal "IPOS IN POSITION" gerado. Este sinal mostrado atravs da sada digi-
tal, que pode ser ajustada com a funo "IPOS IN POSITION". Este valor tambm pode ser visto na varivel
do sistema H473 bit 19. O sinal "IPOS IN POSITION" reiniciado imediatamente quando um novo comando
GO enviado.
O controle da janela de posicionamento sempre ocorre, contanto que um modo de operao com IPOS
esteja ativo (P700). A preciso de posicionamento no afetada pelo tamanho da janela de posio.
Faixa de ajuste: 0 ... 50 ... 215 1 incrementos
494 LagWindow / Janela de erro por atraso, READ e SET. H494 idntico ao P923.
LAG WINDOW A janela de erro por atraso define a diferena mxima permitida entre a posio do setpoint atual, que o gera-
dor de rampa especifica a cada 1 ms, e a posio atual. F42 (lag error) ativado se o valor ajustado for exce-
dido. A reao do F42 deve ser ajustada utilizando o parmetro P834 "Response DRS LAG ERROR".
Desativar: Pode-se desativar o controle do erro por atraso pelo ajuste de P923 Lag error window para 0.
495 LagDistance / Lag distance, READ.
LAG DISTAN Valor da distncia de atraso atual no posicionamento (diferena entre setpoint e posio atual).
Faixa de valor: 0 ... 231 1 incrementos
496 SLS_right / Chave fim-de-curso horria do software, READ e SET. H496 idntico ao P920.
SLS RIGHT Limita a faixa de deslocamento no sentido horrio. O valor dado nas unidades de deslocamento do usurio.
Faixa de ajuste: 231 ... 0 unidades do usurio ... 231 1 incrementos
497 SLS_left / Chave fim-de-curso antihorria do software, READ e SET. H497 idntico ao P921.
SLS LEFT Limita a faixa de deslocamento no sentido antihorrio. O valor dado nas unidades de deslocamento do
usurio.
498 RefOffset / Offset de referncia, READ e SET. H498 idntico ao P900.
REF.OFFSET O offset de referncia possibilita movimentar o zero da mquina sem alterar fisicamente a posio de refern-
cia. Aplica-se a seguinte frmula:
Zero da mquina = posio de referncia + offset de referncia
Durante o referenciamento, o conversor movimenta-se para a posio de referncia, pra e permanece l. O
zero da mquina no calculado at depois do referenciamento, utilizando a posio de referncia e o offset
de referncia.
O offset de referncia dado nas unidades de deslocamento do usurio.
Faixa de ajuste: 231 ... 0 ... + 231 1
Manual IPOSplus
Sequence Control 21
Variveis IPOS
Nr. Nome Descrio

Compiler /
assembler
499 SetpPosBus / Rede de posio do setpoint, READ.
SP.POS.BUS Contm a posio do setpoint que enviado atravs dos dados de processo fieldbus. A posio do setpoint
somente aceita se 'POSITION LO' e 'POSITION HI' estiverem programados na descrio de dados PO
(grupo de parmetro P87_).
500 TpPos2_VE / Utilizado somente no MOVIDRIVE B; reservado no MOVIDRIVE A.
TP.POS2VE O valor do encoder virtual H376 armazenado no H599 se a entrada DI03 tiver sido ativada (ver tambm
_TouchProbe() / TOUCHP).
501 TpPos1_VE / Utilizado somente no MOVIDRIVE B; reservado no MOVIDRIVE A.
TP.POS1VE O valor do encoder virtual H376 armazenado no H501 se a entrada DI02 tiver sido ativada (ver tambm
_TouchProbe() / TOUCHP).
502 TpPos2_Abs / As posies touch probe so armazenadas nas seguintes variveis:
TP.POS2ABS
503 TpPos1_Abs / Encoder Posio do Encoder Touch probe 1 Touch probe 2
TP.POS1ABS DI02 DI03
Encoder do motor (X15) H511 ACTPOS.MOT H507 TP.POS1MOT H505 TP.POS2MOT
504 TpPos2_Ext / Encoder externo (X14) H510 ACTPOS.EXT H506 TP.POS1EXT H504 TP.POS2EXT
TP.POS2EXT Encoder absoluto (X62) H509 ACTPOS.ABS H503 TP.POS1ABS H502 TP.POS2ABS
505 TpPos2_Mot /
TP.POS2MOT
506 TpPos1_Ext /
TP.POS1EXT
507 TpPos1_Mot /
TP.POS1MOT
508 Reserved
509 ActPos_Abs / Posio atual do encoder absoluto DIP (SSI), READ.
ACTPOS ABS AVISO: Varivel controlada do sistema! O valor no deve ser sobrescrito!
Esta posio atual determinada atravs dos sinais ativos no conector X62 (opcional DIP11A).
Unidade: Incrementos dependendo do nmero de pulsos por volta do encoder.
510 ActPos_Ext / Posio atual do encoder externo, READ
ACTPOS EXT AVISO: Varivel controlada do sistema! O valor no deve ser sobrescrito!
A posio atual determinada atravs dos sinais ativos no conector X14. A descoberta da posio
somente realizada se o conector X14 for utilizado como entrada do encoder.
Unidade: Incrementos dependendo do nmero de pulsos por volta do encoder.
511 ActPos_Mot / Posio atual do encoder do motor, READ.
ACTPOS MOT AVISO: Varivel controlada do sistema! O valor no deve ser sobrescrito!
A posio atual sempre tem a seguinte unidade, apesar da contagem de pulso do encoder por volta:
4096 incrementos por volta do motor (nmero de pulsos por volta do encoder 512 inc., exceto: MQx
com NV26 tem 24 Incrementos por volta do motor).
22 Manual Controle
Variveis IPOS
3
Alm disso, as variveis a seguir so funes atribudas ou reservadas no

MOVIDRIVE B:
No. Nome Descrio
Compiler /
assembler
512 Reserved
...
519
520 InpLevelB / Nvel de sinal das entradas digitais, somente LEITURA.
INPUTLVLB
MOVIDRIVE B Bit Nome DIO (+DIO) DIO + DIP DIO + - DIP DIP + Fieldbus
(MOVIDRIVE A: IPOS fieldbus fieldbus P870 =
H483) palavra de
controle 2
0 DI00 Depende da unidade bsica, por ex. X13:1
1 DI01 X13:2
2 DI02 X13:3
3 DI03 X13:4
4 DI04 X13:5
5 DI05 X13:6
6 DI06 X16:1
7 DI07 X16:2
8 DI10 X22:1 X22:1 X22:1 X60:1 X60:1 Bit 8
9 DI11 X22:2 X22:2 X22:2 X60:2 X60:2 Bit 9
10 DI12 X22:3 X22:3 X22:3 X60:3 X60:3 Bit 10
11 DI13 X22:4 X22:4 X22:4 X60:4 X60:4 Bit 11
12 DI14 X22:5 X22:5 X22:5 X60:5 X60:5 Bit 12
13 DI15 X22:6 X22:6 X22:6 X60:6 X60:6 Bit 13
14 DI16 X22:7 X22:7 X22:7 X60:7 X60:7 Bit 14
15 DI17 X22:8 X22:8 X22:8 X60:8 X60:8 Bit 15
16 X60:1
17 (X22:1) X60:2
18 ... X60:3
19 (X22:8) X60:4
20 X60:5
21 X60:6
22 X60:7
23 X60:8
521 OutpLevelB / Nvel de sinal das sadas digitais, somente LEITURA.
OUTPUTLVLB
Bit Nome DIO (+DIO) DIO + DIP DIO + - DIP DIP + Fieldbus
MOVIDRIVE B
IPOS fieldbus fieldbus P873 =
(MOVIDRIVE A:
palavra de
H482)
estado 2
0 DB00 DB00 DB00 DB00 DB00 DB00 DB00
1 DO01 DO01 DO01 DO01 DO01 DO01 DO01
2 DO02 DO02 DO02 DO02 DO02 DO02 DO02
3 DO03 DO03 DO03 DO03 DO03 DO03 DO03
4 DO04 DO04 DO04 DO04 DO04 DO04 DO04
5 DO05 DO05 DO05 DO05 DO05 DO05 DO05
6 DO10 X23:1 X23:1 X23:1 X61:1 X61:1 Bit 8
7 DO11 X23:2 X23:2 X23:2 X61:2 X61:2 Bit 9
8 DO12 X23:3 X23:3 X23:3 X61:3 X61:3 Bit 10
9 DO13 X23:4 X23:4 X23:4 X61:4 X61:4 Bit 11
10 DO14 X23:5 X23:5 X23:5 X61:5 X61:5 Bit 12
11 DO15 X23:6 X23:6 X23:6 X61:6 X61:6 Bit 13
12 DO16 X23:7 X23:7 X23:7 X61:7 X61:7 Bit 14
13 DO17 X23:8 X23:8 X23:8 X61:8 X61:8 Bit 15
14 X61:1
15 (X23:1) X61:2
16 ... X61:3
17 (X23:8) X61:4
18 X61:5
19 X61:6
20 X61:7
21 X61:8
Manual IPOSplus
Sequence Control 23
Variveis IPOS
No. Nome Descrio

Compiler /
assembler
522 RecStatS1 / Palavra de estado para receber os objetos de dados SCOM (double words) atravs da rede de comu-
SBUS1REC nicao
Um bit recebido reservado para cada objeto de dados configurado utilizando _SBusCommDef / SCOM. Ao
primeiro objeto recebido inicializado no programa IPOS atribudo bit 0, ao segundo atribudo bit 1 e
assim por diante. Quando o MOVIDRIVE recebe uma mensagem de um objeto inicializado, o bit corre-
spondente ajustado. O bit somente pode ser reiniciado no programa do usurio. As mensagens da ocor-
rncia da mquina podem ser enviadas e recebidas atravs do SBUS se uma interrupo da varivel tiver
sido ajustada para o bit correspondente em H522. O reincio do bit deve constituir o ltimo comando na
rotina de interrupo. Ao projetar uma imagem de processo, o usurio deve assegurar que nenhum efeito
lateral seja causado quando o mesmo objeto for recebido durante o processamento (recibo cclico de um
objeto). Para reiniciar o bit, utilizar o comando BITCLEAR para que os bits recebidos em outras transfern-
cias no sejam perdidos.
523 RecStatS2 / Somente com CAN bus via DFC11B: Palavra de estado para o recibo de objetos de dados SCOM
SBUS2REC (double words) via CAN bus
Um bit recebido reservado para cada objeto de dados configurado utilizando _SBusCommDef / SCOM. O
primeiro objeto recebido inicializado no programa IPOS atribudo bit 0, o segundo atribudo bit 1 e assim
por diante. Quando o MOVIDRIVE recebe uma mensagem de um objeto inicializado, o bit correspondente
ajustado. O bit somente pode ser reiniciado no programa do usurio. As mensagens da ocorrncia da
mquina podem ser enviadas e recebidas atravs do SBUS se uma interrupo da varivel tiver sido ajus-
tada para o bit correspondente em H523. O reincio do bit deve constituir o ltimo comando na rotina de
interrupo. Ao projetar uma imagem de processo, o usurio deve assegurar que nenhum efeito lateral seja
causado quando o mesmo objeto recebido durante o processamento (recibo cclico de um objeto). Para
reiniciar o bit, utilizar o comando BITCLEAR para que os bits recebidos em outras transferncias no sejam
perdidos.
524 IPOS_Setp / Setpoint IPOS, varivel de correo do controlador PID quando H540 = 1. Quando H540 = 0 ou 2 o set-
IPOS_SETP point tambm pode ser escrito diretamente a partir do programa do usurio.
H524 pode ser utilizado como setpoint de torque ou setpoint de rotao quando P100 Fonte do setpoint =
IPOS e P700 Modo de operao 1 = xxx&M-control, CFC ou SERVO.
1 incremento em H524 ento corresponde a 0.21 rpm setpoint de rotao ou 0.01 % IN setpoint de torque
525 Reserved
...
529
530 VarIntReq / Caso o bit solicitado correspondente de uma interrupo da varivel seja ajustado, uma interrupo da
VARINTREQ varivel ativada independente da condio de interrupo atual. A interrupo da varivel relacionada
deve ser ativada antes.
Bit 0: Pedido para interrupo da varivel 0
24 Manual Controle
Variveis IPOS
3
No. Nome Descrio

Compiler /
assembler
As variveis 540 ... 559 devem estar disponveis nos equipamentos padro a partir do 2 semestre de 2004.
540 PID_Mode / Modo de operao do controlador PID, H540 e P260 so idnticos.
PID.MODE 0 = Controlador desativado (default)
1 = Controle ativo
2 = Reao da fase (sistema de controle aberto)
541 PID_K_p / Controlador PID: Fator do componente proporcional, H541 e P263 so idnticos, 3 casas decimais; 0 <= KP
PID.KP <> 32000 (= 32,000); padro: 1000 (= 1,0)
542 PID_Outp_P / Controlador PID: Valor atual do componente P do controlador
PID.OUTPP
543 PID_Outp_I / Controlador PID: Valor atual do componente I do controlador
PID.OUTPI O valor para o componente l na palavra mais significativa, os componentes internos para as casas deci-
mais so na palavra menos significativa, por exemplo, H543 = 0x30000 Componente l = 3.
544 PID_Outp_D / Controlador PID: Valor atual do componente D do controlador
PID.OUTPD
545 PID_Feedf / Valor pr-definido do controlador PID; H545 e P266 so idnticos
PID.FEEDF 32000 <= Pr-ajuste <= 32000; padro: 0
546 PID_Command / Controlador PID: Setpoint, H546 e P271 so idnticos
PIDCOMMAND Quando P270 = 0 (= "Parameter"), P271 / H546 contm o setpoint do processo necessrio
32000 <= Setpoint <= 32000 (para controle de rotao, 1 incremento corresponde a 0.2/min); padro: 0
547 PID_CmdAdr / Controlador PID: Endereo do setpoint, H547 e P272 so idnticos
PID.CMDADR Quando P270 = 1 (= "IPOS variable"), P272 / H547 contm o endereo da varivel IPOS com o setpoint;
padro: 0
548 PID_CmdScale / Controlador PID: Fator para escala do setpoint, H548 e P274 possuem pesos idnticos com 3 casas deci-
PID.CMDSCA mais
32000 (32,000) <= KSetpoint <= 32000 (32,000); padro: 1000 (1,0)
549 PID_ActAdr / Controlador PID: Endereo do valor atual, H549 e P276 so idnticos
PID.ACTADR Quando P275 = "IPOS variable", P276 / H549 contm o endereo da varivel IPOS; padro: 0
550 PID_ActScale / Controlador PID. Fator de escala do valor atual filtrado, H550 e P277 possuem pesos idnticos com 3 casas
PID.ACTSCA decimais 32,000 <= KValor atual <= 32,000; padro: 1000 (1,0)
551 PID_ActNorm / Controlador PID: Valor atual filtrado e escalonado, valor de diagnstico
PID.ACTNOR
552 PID_ActOffset / Controlador PID: Inteiro, offset permanente do valor atual, H552 e P278 so idnticos
PID.ACTOFF 32000 (32000) <= Offset <= 32000 (32000); padro: 0
553 PID_ActMin / Controlador PID: Valor mnimo para valor atual aps suavizao, escala e offset, H553 e P280 so idnti-
PID.ACTMIN cos.
32000 (32000) <= xe,min <= 32000 (32000); padro: 0
554 PID_ActMax / Controlador PID: Valor mximo para valor atual aps suavizao, escala e offset, H554 e P281 so idnti-
PID.ACTMAX cos.
32000 (32000) <= xe,max <= 32000 (32000); padro: 10000 (10,0)
555 PID_LimitMin / Controlador PID: Valor mnimo de sada, H555 e P282 so idnticos
PID.LMTMIN 32000 (32000) <= xController,min <= 32000 (32000); padro: 1000 (1,0)
556 PID_Limit_Max / Controlador PID: Valor mximo de sada, H556 e P283 so idnticos
PID.LMTMAX 32000 (32000) <= xController,max <= 32000 (32000); padro: 10000 (1,0)
557 PID_SetpMin / Controlador PID: Valor mnimo de sada para varivel de correo, H557 e P284 so idnticos
PID.SETMIN 32000 (32000) <= xa,min <= 32000 (32000); padro: 0
558 PID_SetpMax / Controlador PID: Valor mximo de sada para varivel de correo, H558 e P285 so idnticos
PID.SETMAX 32000 (32000) <= xa,max <= 32000 (32000); padro: 7500 (7,5)
559 PID_Status / Palavra de estado do controlador PID
PID.STATUS Bit 0 = Total do valor atual e offset excede limite xemin
Bit 1 = Total do valor atual e offset excede limite xemax
Bit 2 = Valor do componente P do controlador limitado
Bit 3 = Componente I do controlador desativado
Bit 4 = Valor do componente I do controlador limitado
Bit 5 = Valor do componente D do controlador limitado
Bit 6 = Varivel de correo do controlador PID limitada
Bit 7 = Total da varivel de correo do controlador PID e freqncia fixa limitado
560 Reserved
Manual IPOSplus
Sequence Control 25
Gerenciamento do Task e Interrupes
4 Introduo
4 Gerenciamento do Task e Interrupes

4.1 Introduo
O IPOSplus pode processar vrios subprogramas ao mesmo tempo. Um subprograma
corresponde a um task. As funes a seguir podem desarmar interrupes para task 1:
Overflow do Timer0
Erro de sistema / erro do equipamento
Touch probe DI02
O MOVIDRIVE B pode interromper task 2 e task 3 com 4 interrupes adicionais, que
so ativadas pela comparao com um valor varivel.
O MOVIDRIVE A pode realizar 2 subprogramas task1 e task 2 operando indepen-
dente um do outro.
O MOVIDRIVE B pode realizar 3 subprogramas task1, task 2 e task 3 operando
independente um do outro.
O MOVIDRIVE B pode ser operado da mesma maneira que o MOVIDRIVE A.
As variveis a seguir so globais. Todos os tasks e interrupes utilizam as mesmas
variveis:
H0 - H511 para MOVIDRIVE A
H0 - H1023 para MOVIDRIVE B
No h variveis locais que so declaradas somente em uma task ou em uma funo.
Para um resumo da rea reservada para as variveis do sistema, ver a seo "Variveis
IPOS / Resumo das variveis do sistema."
Pode-se inserir os comandos na janela do programa. Deve-se criar todas as sees do
programa utilizando a mesma linguagem: Assembler ou compiler.
4.2 Gerenciamento do task para MOVIDRIVE A e B

O Task 1 o programa principal. Pode-se iniciar o task 1 utilizando o smbolo de raio
na barra de ferramenta ou utilizando o controle manual (P931). Inicializar o task 2 e o
task 3 utilizando os comandos do programa. O Task 3 disponvel somente com o
MOVIDRIVE B. A interrupo inicializada utilizando os comandos do programa e ati-
vada utilizando um evento de interrupo. Caso pre o task 1 utilizando o cone STOP
na barra de ferramenta, este pra o processamento IPOS inteiro. O controle manual
DBG pode ser utilizado para parar todos os tasks pelo ajuste do parmetro P931 para
STOP. Quando P931 = STOP, somente o task 1 parado. Aps reiniciar, o programa
comea novamente no primeiro comando.
26 Manual Controle
Gerenciamento do task para MOVIDRIVE A e B
4
Barra de ferramenta para MOVIDRIVE A
[1] = Estado do task 1: START = em funcionamento

[2] = Estado do task 2: PSTOP = parado
[3] = cone raio para iniciar task 1
[4] = cone STOP para parar o processamento IPOS inteiro
Barra de ferramenta para MOVIDRIVE B

[4] = cone raio para iniciar task 1
[5] = cone STOP para parar o processamento IPOS inteiro
O IPOSplus processa um task ciclicamente. Um task inicia novamente com o primeiro

comando, uma vez o ltimo comando ter sido completado. Caso queira execu-tar uma
vez uma rotina de inicializao no task 1, pode-se excluir esta seo do programa utili-
zando uma rotina contnua.
main ()
{
// Program code only initialization
while(1)
{
// Cyclic program code
}
}
Manual IPOSplus
Sequence Control 27
4 Gerenciamento do task para MOVIDRIVE A e B
A tabela a seguir resume as funes e propriedades dos tasks e interrupes.

Task 1 Task 2 Task 3 Interrupo Interrupo
(somente "Task1" varivel
MOVIDRIVE B) (somente
MOVIDRIVE
B)
_SetTask2(ST
2_START,
Incio
Task2Name); No disponvel No disponvel
MOVIDRIVE A
or TASK2
START Mxx Com o
cone raio ou
evento de
P931 no con- _SetTask(ST2
_SetTask(ST3_S interrupo
trole manual _START, Com o
TART, definido
Incio Task2Name); evento de
Task3Name); ou
MOVIDRIVE B or TASK interrupo
TASK TASK3,
TASK2, definido
START Mxx
START Mxx
STOP icon or
_SetTask2(ST
Parada 2_STOP,
No disponvel No disponvel
MOVIDRIVE A Task2Name);
or TASK2
cone STOP STOP Mxx
ou P931 no
STOP icon or Como task 1
controle cone STOP ou
manual _SetTask(ST2
_SetTask(ST3_S Como task 1
_STOP,
Parada TOP, ou como
Task2Name);
MOVIDRIVE B Task3Name); ou task 2 ou 3
or TASK
TASK TASK3, atribuda
TASK2, STOP
STOP Mxx
Mxx
Com outra
Com inter- interrupo
Interrupo No pode ser
rupo No disponvel task 1 com No disponvel
MOVIDRIVE A interrompido
"Task1" prioridade
mais alta
Com inter-
Com outra
rupo va-
Com inter- Com interrupo
Interrupo Com inter- rivel no mes-
rupo interrupo task 1 com
MOVIDRIVE B rupo varivel mo task com
"Task1" varivel prioridade
prioridade
mais alta
mais alta
Debug com ponto
de inflexo e fase Sim No1) No1) Sim No1)
simples
Tempo de proces-
1 comando 2 comandos Comando
samento do
assembler / assembler / No disponvel Assembler / No disponvel
comando -
ms ms ms
MOVIDRIVE A
Pelo menos 1
1 ... 10 2 ... 11 comando por
Como task
Tempo de proces- comandos comandos ms; comandos
para qual a
samento do assembler / assembler / adicionais so
Como task 1 interrupo
comando ms, ajuste de ms, ajuste de processados
atribuda
-MOVIDRIVE B fbrica: 1 fbrica: 2 co- dependendo da
(task 2 ou 3)
comando / ms mandos / ms utilizao do
processador
1) Comando de cpia do task 1 para debugging.
28 Manual Controle
Tarefas para MOVIDRIVE A
4
4.3 Tarefas para MOVIDRIVE A

Alm da informao geral na seo "Gerenciamento do Task para MOVIDRIVE A e
B," esta seo contm informao especfica de implementao para MOVIDRIVE A:
A seqncia de movimento com os comandos de posicionamento programada no
task 1.
Programar as seguintes funes no task 2:
Processos de tempo crtico, rpido
Clculos
Monitorao para valores do sistema
Comunicao com o painel de operao SEW
Copiar variveis ciclicamente para as variveis osciloscpio H474, H475
Formatar os dados de processo fieldbus / SBus com um controle mestre ou outro
MOVIDRIVE
Deste modo, o IPOSplus tambm realiza estas funes quando a rotina de interrupo
est ativa no task 1.
4.4 Tarefas para MOVIDRIVE B

Alm da informao geral na seo "Gerenciamento do Task para MOVIDRIVE A e
B," esta seo contm informao especfica de implementao para MOVIDRIVE B:
Tempo de pro- Ajuste de fbrica para o tempo de processamento dos tasks:
cessamento
task 1 / task 2 Task 1: 1 comando / ms (P938 = 0)
Task 2: 2 comandos / ms
Pode-se acelerar o tempo de processamento dos dois tasks juntos at 9 comandos adi-
cionais por ms. Pode-se atribuir os comandos adicionais para task 1 via parmetro
P938 (index 8888) e para task 2 via parmetro P939 (index 8962). Isto quer dizer que
pode ser realizado no mximo 1 + 9 = 10 comandos / ms no task 1 e no mximo 2 + 9
= 11 comandos / ms no task 2.
Se dividir o nmero mximo de nove comandos adicionais / ms entre tasks 1 e 2, ter
as seguintes combinaes:
Task 1 Task 2
P938 Comandos / ms P939 Comandos / ms
0 1 9 11
1 2 8 10
2 3 7 9
3 4 6 8
4 5 5 7
5 6 4 6
6 7 3 5
7 8 2 4
8 9 1 3
9 10 0 2
Exemplo: P938 = 2, P939 = 3 Task 1 processa 3 comandos / ms, task 2 processa 5 co-
mandos / ms.
Manual IPOSplus
Sequence Control 29
4 Tarefas para MOVIDRIVE B
Task3 O Task 3 disponvel nos equipamentos da srie B. O Task 3 processa pelo menos 1
comando / ms. Dependendo da configurao do equipamento e do ajuste de P938 /
P939, o task 3 realizar comandos adicionais. 20 ... 40 comandos / ms o nmero tpico
de comandos para o task 3. As exigncias de recurso absoluto para processamento do
comando aprox. 20 ... 40 % inferior no task 3 comparado com o task 1 ou task 2. Os
componentes da aplicao, para os quais o tempo de funcionamento garantido das li-
nhas de programa individuais no importante, so processados mais rpido no task 3.
Informao para Ao contrrio do MOVIDRIVE A, programar a seqncia de movimento no task 1 ou

a implementao task 3.
Programar as seguintes funes no task 2 ou task 3:
Processos de tempo crtico, rpido
Clculos
Monitorao para valores do sistema
Comunicao com o painel de operao SEW
Copiar variveis ciclicamente para as variveis osciloscpio H474, H475
Formatar os dados de processo fieldbus / SBus com um controle mestre ou outro
MOVIDRIVE
Deste modo, o IPOSplus tambm realiza estas funes quando a rotina de interrupo
est ativa no task 1.
Observar que ao contrrio do task 3, o tempo de processamento por comando no task
2 determinante.
Exemplo O MOVIDRIVE B posiciona um transportador. Um CLP controla o MOVIDRIVE

atravs de uma rede fieldbus. Mudar os parmetros individuais diretamente no MOVI-
DRIVE utilizando o controle manual SEW.
Soluo proposta:
Task 1: Programao da seqncia de movimento
Task 2: Comunicao IHM com o painel de operao
Task 3: Comunicao Fieldbus com o CLP
importante distribuir os comandos adicionais corretamente, dependendo da apli-
cao:
Programas com interrupo orientada: Quando um programa do usurio possui
interrupo orientada e esta deve ser processada rapidamente, o task 1 deve ser
ajustado a uma alta prioridade de clculo utilizando o parmetro P938.
Programas de operao otimizada: Se, por exemplo, os dados de processo forem
convertidos em IPOS, este deve ser completado o mais rpido possvel. O Task 3
pode ser utilizado para processar rotinas de converso o mais rpido possvel.
Neste caso, o task 1 e o task 2 devem ser destinados ao menor nmero de coman-
dos adicionais /ms possvel. Isto garante o mais rpido desempenho total da apli-
cao se os tasks 1 e 2 funcionam com velocidade mnima.
30 Manual Controle
Interrupes
4
4.5 Interrupes
Uma interrupo ativada por um evento interrompe o processamento do task que
ela destinada. A rotina inteira de interrupo funciona completamente uma vez, con-
tanto que ela no seja interrompida com uma prioridade maior do mesmo task.
Uma interrupo que ativada por _SetInterrupt() ou SETINT pode ser ativada por um
sobrefluxo timer0, uma irregularidade do sistema/equipamento ou touch probe DI02.
Isto interrompe o task 1.
No MOVIDRIVE B, podem ser ativadas at 4 interrupes variveis adicionais utilizan-
do _SetVarInterrupt() ou VARINT. Elas interrompem o task 2 ou task 3 como desejado.
O tempo de reao para interrupo do task 1 (irregularidade do equipamento, DI02
touch probe ou T0_overflow) depende do nmero de interrupes ativadas (1 inter-
rupo <= 1ms, 2 interrupes <= 2ms, 3 interrupes <= 3ms). O tempo de reao
para interrupes variveis depende do nmero de interrupes ativadas <= 1ms.
Se uma interrupo ativada durante um comando de espera, o tempo de espera do
comando continua a funcionar. Uma vez o programa ter voltado para o task, esperar
somente o tempo restante antes de continuar.
Exemplo Um comando WAIT 1000 ms no task 1 interrompido aps 500 ms. Se o processamen-
to do task 1 recomeado aps 175 ms, a operao restante 325 ms.
4.6 Interrupes para MOVIDRIVE A e B

Podem ser utilizadas as seguintes interrupes no MOVIDRIVE A:
Interrupo overflow do Timer0 (H489) Prioridade = 1 (prioridade mais baixa)
Interrupo Touch probe DI02 Prioridade = 2
Interrupo por erro Prioridade = 3 (prioridade mais alta)
O Task 1 pode ser interrompido diversas vez. Na teoria, um timer0, um touch probe e
um error interrupt podem estar ativos ao mesmo tempo. Uma interrupo atribuda a
uma prioridade mais alta pode interromper o processamento de outra interrupo. O ar-
gumento DISABLE desativa todas as interrupes. (Ver _SetInterrupt or SETINT)
Ativar a Compiler: _SetInterrupt(event ,myfunction );

interrupo Ativa uma interrupo. Quando ocorre o event, a funo myfunction realizada em
vez do task 1.
Assembler: SETINT event, Mxx
Ativa uma interrupo. Quando ocorre o event, os comandos da label Mxx so realiza-
dos em vez do task 1.
Manual IPOSplus
Sequence Control 31
4 Interrupes para MOVIDRIVE A e B
Interrupo Error A rotina inteira de interrupo funciona completamente uma vez, se ocorrer uma irregu-
laridade. Aps uma volta completa, processado um comando assembler do task 1 an-
tes do sistema verificar se a irregularidade ainda ocorre. Se a irregularidade ainda es-
tiver presente, a rotina de interrupo processada novamente. Para permanecer na
rotina de interrupo at a irregularidade no estar mais presente, a rotina deve conter
um circuito que realize esta condio.
Dependendo da reao de irregularidade ajustada no grupo de parmetro 83x ou com
o comando _FaultReaction ou SETFR, o programa age conforme segue:
Nenhuma interrupo ativada para uma irregularidade especfica se a reao des-
ta irregularidade for ajustada para NO RESPONSE.
Se a reao de uma irregularidade xy for ajustada para "... and warning", o task 1
continua do mesmo lugar, uma vez a irregularidade ter sido reativada.
Se a reao de uma irregularidade xy ajustada para "... and fault", o IPOS reini-
ciado, uma vez a irregularidade ter sido reativada e as variveis so reinicializadas
com os valores da EEPROM. Observe: Neste caso, pode-se armazenar valores im-
portantes da varivel protegidos contra falha de potncia com o comando MEM ou
MOVILINK antes da reativao da irregularidade. Fazendo assim, observar que o
nmero de acessos escritos admissveis no deve ser excedido (Ver MEM ou
_Memorize() ).
Exemplo
fnErrorInterrupt()
{
H2++;
while( !(StatusWord & 0b10))
{
//Only leave the while-loop when drive is fault-free
H1++;
}
}
main()
{
_SetInterrupt(SI_ERROR, fnErrorInterrupt);
while(1)
{
H0++;
}
}
H0 incrementado contanto que o conversor esteja funcionando corretamente. Se

ocorrer uma irregularidade, H2 aumentado por um e H1 incrementado at o conver-
sor funcionar corretamente. Dependendo da reao de irregularidade ajustada, o siste-
ma continua o processamento com os valores de corrente no task 1, ou o IPOS reini-
ciado utilizando os valores da EEPROM.
32 Manual Controle
Interrupes para MOVIDRIVE A e B
4
Interrupo A rotina inteira de interrupo funciona completamente uma vez, se a touch probe tiver
Touch probe DI02 sido liberada com o comando _TouchProbe (condio) ou TOUCHP e a condio de
flanco seja realizada. Ento, o processamento para task 1 continua. A rotina de inter-
rupo somente acessada uma segunda vez quando a touch probe novamente libe-
rada e a condio realizada. (Ver tambm o comando _TouchProbe ou TOUCHP).
Exemplo
fnTouchInterrupt()
{
H0++;
}
/*=============================================
Main function (IPOS initial function)
===============================================*/
main()
{
_SetInterrupt( SI_TOUCHP1,fnTouchInterrupt); //Activate interrupt routine
TouchProbe( TP_EN1 );
while (1) { H1 = H1 +1; }
}
H0 aumentado uma vez por 1.

Se o comando touch probe tambm acessado no momento da rotina ou no fnTouch-
Interrupt, a interrupo responde para todas as mudanas no sinal do flanco em DI02.
As aplicaes tpicas para a touch probe so: Posicionamento relativo para despaleti-
zadora ou registro de controle de rotina para processos com um fluxo contnuo de ma-
terial.
Interrupo A rotina inteira de interrupo funciona completamente uma vez, quando o timer tiver
Timer0 ocorrido (=0). Aps uma volta completa, processado um comando assembler do task
1 antes do sistema verificar se o tempo = 0. Uma vez a condio ser realizada, o pro-
cessamento volta para a rotina de interrupo.
O tempo de ciclo pode ser ajustado na varivel H485 T0_Reload para ativar a inter-
rupo do timer0 em intervalos iguais. Este tempo de ciclo utilizado para recarregar o
timer0 automaticamente, quando isto ocorre na rotina de interrupo.
Depois que o timer0 retroceder a contagem, a condio de interrupo realizada per-

manentemente se T0_Reload = 0 e o valor do timer no mudado na rotina de inter-
rupo.
Isto resulta nas seguintes opes:

Se uma seo do programa deve ser processada em intervalos iguais com a inter-
rupo timer0, o timer0 deve ser recarregado, por exemplo, com T0_Reload.
Se uma seo do programa funcionar completamente uma vez com a interrupo
timer0 em um tempo definido aps o IPOS ter sido iniciado, o timer0 deve ser ajus-
tado para 1 na interrupo.
Exemplo
fnTimerInterrupt()
{
H0 = H0 +1;
T0_Reload = 10000; //Reload timer 0 automatically with 10s
_SetInterrupt( SI_TIMER0,fnTimerInterrupt); // Activate interrupt
}
main()
{
while (1) {H1 = H1 +1;}
}
H0 aumentado por 1 a cada 10 s.
Manual IPOSplus
Sequence Control 33
4 Interrupes variveis com MOVIDRIVE B
4.7 Interrupes variveis com MOVIDRIVE B

Todas as interrupes no MOVIDRIVE B so as mesmas utilizadas no MOVIDRIVE
A (ver a seo "Gerenciamento da tarefa para MOVIDRIVE A e B), mais 4 interrupes
variveis adicionais.
As interrupes para valores variveis especficos podem, por exemplo, reagir a
Um valor de quantidade
Todos os timers 0, 1 e 2
O fato que uma posio do prprio eixo ou de um eixo diferente tenha sido alcana-
da
Uma mudana em um sinal I/O
Um certo estado do conversor (H473)
Novo dado a ser recebido ou enviado pelo SBus
Acessando a Compiler: _SetVarInterrupt(pData ,myfunction);

interrupo Ativa uma interrupo varivel com a estrutura de dados igual da varivel pData, que
varivel roda a funo myfunction, quando ocorre a interrupo.
Assembler: VARINT Hxx, Mxx
Ativa uma interrupo varivel com a estrutura de dados igual da varivel Hxx, que exe-
cuta os comandos como da label Mxx, quando ocorre a interrupo.
A seguir, as propriedades e funes da interrupo varivel podem ser definidas na es-
trutura de dados (ver tambm o comando _SetVarInterrupt ou VARINT):
A tarefa a ser interrompida task 2 ou task 3
Nmero seqencial da interrupo (0... 3)
Varivel de referncia e valor comparados entre si
Tipo da comparao matemtica (==, <, pulso...)
Tempo de processamento: contanto que a condio seja realizada ou cada vez que
a condio seja realizada (ativado por pulso)
Prioridade da interrupo
Valor da varivel de referncia utilizado para disparar a interrupo
A estrutura de dados do comando descrita na funo do sistema (compiler funes

/ assembler comandos).
O comportamento da interrupo pode ser adaptado dinamicamente durante a opera-

o, por
mudana da estrutura de dados e ento acessando o comando novamente
(necessrio se, por exemplo, o valor CompVar utilizado para a comparao mudar)
ou
acessando o comando com uma estrutura de dados diferente mas com o mesmo va-
lor na varivel H+1 (IntNum).
34 Manual Controle
Interrupes variveis com MOVIDRIVE B
4
Acesso IPOS ao A informao, como se uma interrupo varivel tivesse sido pedida, pode ser vista no
controle interno programa IPOSplus na varivel uVarEventRequest (H530 bit 0 a 3). Estes bits "Re-
da interrupo quest" tambm podem ser escritos no programa IPOSplus.
uVarEventRequest H530.0 Pedido para interrupo varivel 0
Deste modo, por exemplo, o bit request pode ser ajustado para teste durante a colo-
cao em operao inicial apesar da condio de interrupo atual e, uma interrupo
varivel pode ser ativada (contanto que a interrupo varivel correspondente tenha
sido ativada antes).
Uma interrupo varivel pode ser utilizada para configurar o processamento do pro-
grama controlado pelo tempo, por exemplo, o clculo cclico de acelerao da rotao.
Alm disso, quando uma interrupo varivel de alta prioridade estiver sendo proces-
sada, pode-se apagar uma pendncia, interrupo de prioridade inferior apagando o bit
request correspondente.
Exemplo O eixo para transporte de uma mquina enchedora deve mover-se para uma unidade
de medio utilizando DO01 quando passar da 5 posio na mquina. A sada deve
ser desativada 200 ms depois, independente da rotao e posio do eixo.
Manual IPOSplus
Sequence Control 35
4 Interrupes variveis com MOVIDRIVE B
Exemplo solucio- Ajustes de parmetros desejados

nado no compiler P620 = sada IPOS, P960 = por exemplo SHORT
/*===========================================
IPOS source file
============================================*/
#include <constb.h>
#include <iob.h>
// Necessary parameter settings:

// P620 = IPOS output, P960 = for example SHORT
VARINT hOPENvalve, hCLOSEvalve;
fnTask3()
{ //Task 3 is only needed to activate VarInt.
H1 = H1;
//Dummy command
}
fnOPENvalve()
{ //Switch on metering unit
Timer_2 = 0;
//Reset timer 2 to 0
hCLOSEvalve.Mode = 2;
//Activate stop-IRQ
_SetVarInterrupt( hCLOSEvalve,fnCLOSEvalve );
_BitSet( StdOutpIPOS, 1);
//Set DO01
}
fnCLOSEvalve()
{ //Switch off metering unit
_BitClear( StdOutpIPOS, 1);
//Delete DO01
hCLOSEvalve.Mode = 0;
//Deactivate stop-IRQ
_SetVarInterrupt( hCLOSEvalve,fnCLOSEvalve );
}
/*=============================================
===============================================*/
main()
{ //Initialization section
hOPENvalve.Control = 2; //Interrupt task3
hOPENvalve.IntNum =0;
//Sequential no.
hOPENvalve.pSrcVar = numof ( ModActPos ); //Modulo motor encoder
hOPENvalve.CompVar = 910;
// 5 on the machine = 5 x 910/65536

hOPENvalve.Mode = 12; // Once when >= 5
hOPENvalve.Priority = 6; // Medium priority
hCLOSEvalve.Control = 2;
//Interrupt task3
hCLOSEvalve.IntNum = 1; //Sequential no.
hCLOSEvalve.pSrcVar = numof ( Timer_2 ) ; //Timer 2
hCLOSEvalve.CompVar = 200; //Deactivate after 200 ms
hCLOSEvalve.Mode = 0; //Deactivate timer-IR first
hCLOSEvalve.Priority = 7;
// Activate interrupt routine and task3

_SetTask(ST3_START, fnTask3);
_SetVarInterrupt( hOPENvalve,fnOPENvalve );
/*-------------------------------------
Main program loop
--------------------------------------*/
while(1)
{ //Cyclical program section ...
} //End while (1)
} //End main()
36 Manual Controle
Interrupes variveis com MOVIDRIVE B
4
Exemplo solucio- Ajustes de parmetros necessrios:

nado no assembler P620 = sada IPOS, P960 = por exemplo SHORT
Figura 1: Assembler
Manual IPOSplus
Sequence Control 37
Deteco da Posio e Posicionamento
5 Introduo
5 Deteco da Posio e Posicionamento

5.1 Introduo
Posicionamento Pode-se utilizar o controle de posicionamento IPOSplus somente quando um encoder
IPOSplus do motor estiver conectado em X15 e um modo de operao ".. & IPOS" estiver ajusta-
do em P700 Operating mode 1. P941 Source actual position determina qual medida de
posio utilizada para posicionamento. Os comandos de percurso do controle IPOS-
plus
(comandos GO) referem-se a informao de posio do encoder inserido em P941
Source actual position.
5.2 Avaliao do encoder

O MOVIDRIVE oferece vrios opcionais para posicionamento:
Encoder externo
Encoder do motor (encoder incremental/resolver)
Encoder Hiperface (encoder absoluto)
Encoder absoluto SSI
Os valores so fornecidos para processamento nas variveis do sistema.
As conexes para encoder do motor (X15) e encoder externo (X14) esto nas eletrni-
cas de controle MxV..., MxS... e MCH... . As eletrnicas de controle MxF no tm estas
conexes. A conexo para o encoder absoluto SSI est na placa opcional DIP11 (X62).
Todos os encoders conectados so sempre avaliados independente do modo de opera-
o (P700). Os modos de operao com posicionamento (VFC-n-CTRL & IPOS, CFC
& IPOS, SERVO & IPOS) sempre necessitam um encoder do motor em X15.
Encoder absoluto na DIP11 Encoder Hiperface / simu- Encoder incremental/ resolver
P941: Encoder absoluto (DIP) lao do encoder incremental / / Encoder Hiperface
Tipo do encoder
encoder incremental P941: Encoder do motor (X15)
P941: Encoder externo (X14)
Conexo X62 / DIP11 X14 / unidade bsica X15 / unidade bsica
Valor atual na varivel H509 / ACTPOS. ABS / H510 / ACTPOS. EXT / H511 / ACTPOS. MOT /
ActPos_Abs ActPos_Ext ActPos_Mot
Resoluo Posio absoluta aps con- Nmero de pulsos por volta do Sempre 4096 increm./volta do
verso com: encoder atual (multiplicado por motor, independente da reso-
Encoder scaling (P955), 4) aps converso com: luo atual do encoder
Zero offset (P954), Encoder scaling ext. encoder
Position offset (P953), (P944)
Counting direction (P951).
Pulso em DI02 H503 / TP. POS1ABS / H506 / TP. POS1EXT / H507 / TP. POS1MOT /
TpPos1_Abs TpPos1_Ext TpPos1_Mot
Touch Pulso em DI03 H502 / TP. POS2ABS / H504 / TP. POS2EXT / H505 / TP. POS2MOT /
probe TpPos2_Abs TpPos2_Ext TpPos2_Mot
Tempo mx. de 1 ms < 100 s < 100 s
atraso
Os valores de posio so sempre disponveis para controle IPOSplus nas variveis

H509 a H511. Mesmo se o posicionamento foi realizado sem IPOSplus, os encoders
de pulso conectados ao X14 e X15 podem ser gravados e alm disso, processados no
programa IPOSplus. Um encoder do motor deve ser utilizado para posicionamento com
os comandos IPOSplus (GO...). O encoder do motor fornece o MOVIDRIVE com um
sinal de rotao de alta qualidade.
38 Manual Controle
Combinaes do encoder
5
5.3 Combinaes do encoder

Controle de posio direto com encoder do motor
vmax amax Deve ser instalado no motor um encoder incremental /

resolver / Encoder Hiperface (X15).
No IPOSplus, os comandos de posicionamento, por exemplo,
+ + "GOA ..." so realizados com relao a fonte atual de posio
PG
-
PC nC (neste caso, encoder do motor X15).
Pact nact vmax = Rotao mxima
amax = Acelerao mxima
M PG = Gerador do perfil
Pact = Posio atual do encoder do motor
PC = Controlador de posio
nact = Rotao atual
nC = Controlador de rotao
Controle de rotao direto com encoder externo e encoder do motor

Sempre necessrio no motor um encoder incremental /
vmax amax X14 EXT resolver / Encoder Hiperface (X15) para realimentao da
rotao.
- O escorregamento ou a folga mecnica (folga angular do
+ redutor) entre o encoder do motor e o encoder externo com-
PG + PC nC
- pensado automaticamente.
nact No IPOSplus, os comandos de posicionamento, por exemplo,
M "GOA ..." so realizados com relao a P941 Source actual
position (neste caso, encoder do motor X14).
A reao dinmica que pode ser obtida depende das pro-
priedades e da instalao mecnica do encoder externo
assim como a resoluo de posio.
Ver a seo "IPOSplus com Opcionais" / "Encoder externo".
vmax = Rotao mxima
PG = Gerador do perfil
nact = Rotao atual
EXT = Encoder externo
Controle de posio direto com encoder absoluto e encoder do motor

Controle de posio direto no IPOSplus por meio do encoder
vmax amax DIP ABS absoluto SSI conectado atravs da DIP11.
Sempre necessrio no motor um encoder incremental /
- resolver / Encoder Hiperface (X15) para realimentao da
IPOS + rotao.
PG + PC nC
- O escorregamento ou a folga mecnica (folga angular do
nact redutor) entre o encoder incremental / resolver / Hiperface
M do motor e o encoder absoluto compensado automatica-
mente.
No IPOSplus, os comandos de posicionamento, por exemplo,
"GOA ..." so realizados com relao a fonte atual de posio
(neste caso, encoder absoluto DIP).
A reao dinmica que pode ser obtida depende das pro-
priedades e da instalao do encoder absoluto, assim como a
resoluo de posio.
Consultar o manual "Positioning with Absolute Encoder
DIP11A".
vmax = Rotao mxima
nact = Rotao atual
ABS = Encoder absoluto
IPOS = Programa IPOSplus
Manual IPOSplus
Sequence Control 39
5 Combinaes do encoder
Controle de posio com encoder incremental no motor,

Processamento da posio do encoder absoluto no programa IPOSplus
O controle de posio realizado no IPOSplus utilizando o
SV DIP ABS encoder do motor conectado ao X15.
vmax amax Sempre necessrio no motor um encoder incremental /
resolver para realimentao da rotao.
A alta reao dinmica do conversor pode ser utilizada direta-
+ + mente para posicionamento.
IPOS
O PG
-
PC nC A informao de posio do encoder absoluto mapeada
-
Pact nact automaticamente em uma varivel IPOSplus e pode ser pro-
cessada utilizando o controle do programa.
M Utilizando a DIP11 nesta maneira significa que o referencia-
mento desnecessrio.
DIP11."
vmax = Rotao mxima
nact = Rotao atual
SV = Varivel do sistema
Controle de posio com encoder do motor,

Processamento do segundo encoder no programa IPOSplus como encoder mestre
O controle de posio realizado no IPOSplus utilizando o
X14 EXT encoder do motor conectado ao X15.
Sempre necessrio no motor um encoder para realimen-
tao da rotao.
A alta reao dinmica do conversor pode ser utilizada direta-
SV DIP ABS mente para posicionamento.
vmax amax A informao de posio do segundo encoder mapeada
automaticamente em uma varivel IPOSplus e pode ser pro-
O PG
+
PC
+
nC Esta estrutura utilizada quando o conversor funciona com
- - um segundo encoder (por exemplo, ngulo sncrono ou came
Pact nact eletrnico)
M vmax = Rotao mxima
nact = Rotao atual
EXT = Encoder externo
40 Manual Controle
Encoder externo (X14)
5
Processamento da posio do encoder absoluto no programa IPOSplus

A informao de posio do encoder absoluto mapeada
SV DIP ABS automaticamente em uma varivel IPOSplus e pode ser pro-
A DIP11 ou um encoder HIPERFACE em X14 pode ser uti-
lizado especialmente para substituir aplicaes em que o
nthres posicionamento normalmente ocorre utilizando velocidade
IPOS
O
rpida/velocidade reduzida por meio de vrias chaves de
proximidade.
No necessrio nenhum encoder incremental/resolver no
M motor para realimentao da rotao; pode ser utilizado um
motor assncrono padro. No necessrio o modo de ope-
rao "... & IPOS".
DIP11". O mdulo aplicativo "Absolute positioning" dis-
ponvel no SHELL para realizar este tipo de tarefa de posicio-
namento.
nthres = Rotao de ajuste
5.4 Encoder externo (X14)

Os encoders a seguir podem ser conectados aos conversores de freqncia MOVI-
DRIVEA e B em X14. Para descobrir o tipo de encoder que o seu equipamento supor-
ta, consultar o manual de sistema ou as instrues de operao.
Encoder Hiperface tipo AS1H, ES1H ou AV1H (somente MOVIDRIVE B ou MCH)
Encoder sen/cos tipo ES1S, ES2S ou EV1S (somente MOVIDRIVE B ou MCH)
Sensor TTL 5 V com tenso de alimentao 24 VCC tipo ES1R, ES2R ou EV1R
Sensor TTL 5 V com tenso de alimentao 5 VCC tipo ES1T, ES2T ou EV1T via
opcional DWI11
Posicionamento Faz sentido utilizar um encoder externo para posicionamento, para compensar
com encoder qualquer conexo sujeita a escorregamento ou distncia da folga entre o conversor (por
externo (X14) exemplo, devido as rodas de deslocamento ou folga angular dos dentes) ou qualquer
folga mecnica no redutor.
Tabela 1: Evoluo dos pulsos do encoder externo
Pulsos de entrada (exemplo) 2048 2048 1024 1024
Avaliao qudrupla (fixo) 8192 8192 4096 4096
Escala do encoder externo P944 (pode ser ajus- x1 x8 x1 x2
tado)
Mudando a leitura do contador H510 ACTPOS. 8192 65536 4096 8192
EXT por volta do encoder
Uma vez a tenso de controle ter sido ligada, se for utilizado um AS1H ou AV1H o valor
absoluto deste encoder utilizado como o valor de posio atual do encoder externo
H510. Para todos os outros tipos de encoder, H510 = 0 incrementos. O encoder externo
pode ser referenciado como encoder do motor (ver o captulo Referenciamento).
Manual IPOSplus
Sequence Control 41
5 Encoder externo (X14)
Compensao de Um transportador sobre rodas funciona em trilhos. O carro movido pela movimen-
escorregamento tao das rodas com um motoredutor. A conexo entre as rodas e os trilhos no-posi-
com encoder tiva. Isto causa escorregamento entre o movimento rotacional da roda e o movimento
externo translacional resultante do carro.
isto quer dizer que, para posicionamento utilizando controle do motor necessrio que
a posio do carro seja identificada.
Para isto, na colocao em operao a relao de incrementos do encoder do motor
deve ser ajustada para os incrementos do encoder sncrono. Uma descrio destes
parmetros com exemplos, e o procedimento para ajust-los podem ser encontrados
nas descries dos parmetros P944, P943 e P942 na seo 'Parmetros IPOS.'
Aplica-se o seguinte esquema de ligao:
P941
H511
Pact
P942
P943
EXT H510
P944
Px = Valor de posio no-linearizada do encoder

Pact = Valor de posio atual para gerador de rampa e controlador de posio
P941 = Fonte de posio atual
P942 = Fator numerador do encoder
P943 = Fator denominador do encoder
P944 = Escala do encoder externo
H510 = Encoder externo com valor atual na varivel
H511 = Encoder do motor com valor atual na varivel
42 Manual Controle
Encoder externo (X14)
5
Ajustar os seguintes parmetros para o encoder externo:

Tabela 2: Ajustes de parmetros para o transportador
Nr. Denomi- Funo Ajuste Faixa
nao
P944 Escala do Multiplica os sinais do Valor mais alto que menor do que a Fixo: 1, 2,
encoder encoder com o valor relao entre o nmero de pulsos 4, 8, 16, 32,
externo ajustado por volta do encoder do motor e o 64
encoder externo.
Exemplo: Encoder do motor: 4096
Inc./ encoder externo 800 inc. = 5.12.
Valor: 4.
P943 Fator deno- Denominador para Nmero de incrementos (em H511, Mx. 32767
minador do determinar a relao para ler o ACTPOS. MOT) para uma
encoder entre o encoder do motor certa distncia s.
e o encoder externo.
P942 Fator Numerador para determi- Nmero de incrementos (em H510, Mx. 32767
numerador nar a relao entre o para ler o ACTPOS. EXT) para uma
do encoder encoder do motor e o certa distncia s, como para P943.
encoder externo.
P941 Fonte de Valor de posio atual Encoder externo X14 (Seleo)
posio atual para controle de posicio-
namento IPOSplus
P945 Tipo do Seleciona o tipo do Depende do encoder que TTL
encoder sn- encoder conectado. SIN/COS
crono (X14) HIPER-
FACE
P946 Sentido de Inverte o sentido de Ajustar de modo que o sentido de NORMAL
contagem do rotao do encoder contagem do encoder do motor = INVERTED
encoder sn- sentido de contagem do encoder
crono (X14) externo.
O clculo de P210 (Controlador de reteno ganho P ) otimizado para P941 = encoder

do motor na colocao em operao. Se utilizar um encoder externo ou encoder abso-
luto, o parmetro deve ser ajustado para um valor inferior.
O seguinte aplica-se para deteco da posio com um encoder externo em X14:

Varivel H510 mostra a posio atual do controle de posio ACTPOS. EXT
Varivel H506 mostra a posio touch probe 1 TP. POS1EXT
Varivel H504 mostra a posio touch probe 2 TP. POS2EXT
As variveis so sempre avaliadas com os parmetros P944, P943 e P942.
Manual IPOSplus
Sequence Control 43
5 Encoder absoluto SSI (DIP)
5.5 Encoder absoluto SSI (DIP)

Colocao em O sistema deve ser iniciado em conjunto com o conversor de freqncia MOVIDRIVE
operao para como descrito no manual de sistema do MOVIDRIVE. Isto deve ser possvel para mo-
DIP com encoder vimentar o conversor utilizando setpoint e fonte do sinal de controle adequados.
absoluto
Alm disso, assegurar que as seguintes instalaes estejam corretas e utilizadas como
especificado:
Instalao da DIP11A / DIP11B
Cabeamento
Programao dos bornes
Interruptores de segurana
No h necessidade de ativar os ajustes de fbrica. Se acessar um ajuste de fbrica,

os parmetros do MOVIDRIVE sero reativados para os valores padro. Isto tambm
afeta a programao dos bornes, que devem ser alterados, se necessrio, para os
ajustes desejados.
O MOVITOOLS orienta atravs do procedimento de colocao em operao do en-

coder absoluto opcional. Vrias caixas de dilogo alertam a fazer as entradas
necessrias e tomar as aes desejadas. Para isto, iniciar o MOVITOOLS Manager e
estabelecer uma conexo com o conversor selecionando a interface e o endereo da
unidade. Ento rodar o programa SHELL e iniciar a colocao em operao atravs do
menu [Startup] / [Startup for / DIP]. As caixas de dilogo fornecem toda a ajuda
necessria para o procedimento restante.
Uma vez a colocao em operao com MOVITOOLS ter sido completada, especificar
somente o parmetro "Source actual position".
Por outro lado, pode-se realizar a colocao em operao do opcional DIP11 para o en-
coder absoluto, passo-a-passo como descrito a seguir. O mesmo procedimento pode
ser utilizado para o controle opcional DBG11. Se ocorrer a mensagem de irregularidade
F92 "DIP registration range" durante a colocao em operao, reconhea-a com um
reset e continue com o procedimento de colocao em operao. Esta mensagem no
deve aparecer, uma vez a colocao em operao ter sido realizada com sucesso.
44 Manual Controle
Encoder absoluto SSI (DIP)
5
1. Selecionar o tipo No P950 Encoder type, selecionar o encoder que est utilizando. Os sistemas de en-
do encoder P950 coder realizados so indicados na descrio de P950.
O tipo conectado pode ser selecionado a partir da lista dos possveis encoders. Para
outros encoders deve ser verificada a sua adequao e devem ser autorizados pela
SEW-EURODRIVE.
2. Ajustar o sentido Movimentar o conversor no sentido positivo (definido conforme a aplicao) em baixa
de rotao para o rotao. Se a contagem da posio atual P003 ou H511 aumentar, no mudar o
motor P35_ parmetro P350 "Change direction of rotation" (utilizar MOVITOOLS ou DBG11B para
indicar a posio atual). Mudar P350 se a contagem da posio atual diminuir. Isto
adapta o sentido de contagem do encoder do motor para a aplicao.
3. Ajustar o sentido Movimentar o conversor no sentido positivo (definido conforme a aplicao) em baixa
de contagem P951 rotao. Se a contagem da posio do encoder absoluto (H509 ACTPOS. ABS) aumen-
para o encoder tar, no mudar o parmetro P951 "Counting direction". Se a contagem da posio do
absoluto SSI encoder absoluto diminuir, P951 deve ser invertido.
4. Ajustar a escala Este parmetro irrelevante a no ser que esteja presente um encoder do motor (con-
do encoder P955 trole de rotao). A informao da posio do encoder absoluto multiplicada pelo valor
ajustado. O parmetro ajustado de modo que a relao da informao de desloca-
mento entre o encoder do motor e o encoder absoluto seja mais prxima possvel de
"1".
Com objetivos de medio, ajustar o parmetro para 1 no incio. Anotar os valores das
variveis H509 (ACTPOS. ABS) e H511 (ACTPOS. MOT). Movimentar o conversor por
pelo menos 1 volta do motor. Determinar a diferena entre o valor anotado e o valor atu-
al das variveis e calcular o quociente.
ACTPOS. ABS H509 antigo H509 novo Diferena da H509
Valor anotado
ACTPOS. MOT H511 antigo H511 novo Diferena da H511
Valor anotado
O quociente Q resulta da diferena da H511 dividido pela diferena da H509.

Q = (H511 antigo H511 novo) / (H509 antigo H509 novo)
Ajustar o parmetro ENCODER SCALING (P955) para o valor mais prximo do quo-
ciente Q calculado, de preferncia para o valor mais baixo.
Se o quociente for maior do que 80, o posicionamento utilizando o encoder absoluto so-
mente pode ser realizado com propriedades dinmicas reduzidas.
Durante o planejamento de projeto, assegure que a relao do encoder no excede

1:10.
Manual IPOSplus
Sequence Control 45
5 Encoder absoluto SSI (DIP)
5. Ajustar o offset O offset de posio (P953) deve ser ajustado somente para encoders incrementais.
de posio P953 Para outros encoders, deve ser ajustado para 0.
Continuar conforme descrito para P953 na seo 'Parmetros IPOS.'
6. Ajustar offset O offset Zero utilizado para fixar o valor desejado para uma posio especfica. Inserir
Zero P954 o parmetro conforme descrito para P954 na seo 'Parmetros IPOS.'
7. Ajustar fatores Os parmetros so utilizados para ajuste interno do controle de rotao e para funes
do encoder P942 e de monitorao na DIP11.
P943 Praticamente, este adapta a quantidade fsica, uma relao mecnica entre o encoder
do motor e o encoder externo e a constante taxa de alimentao mecnica (por exem-
plo, para encoder incremental externo).
O diagrama a seguir mostra a conexo entre os parmetros e as variveis.
P941
H511
Pact
P942
P943
ABS P954
DIP H509
P955 P953

Pabs= Valor de posio atual para gerador de rampa e controlador de posio
P953 = Offset de posio
P954 = Offset Zero
P955 = Escala do encoder
H509 = Encoder externo com valor atual na varivel
H511 = Encoder do motor com valor atual na varivel
Para descobrir como determinar os fatores do encoder, consultar as descries dos

parmetros para P942 / P943.
8. Ajustar a fonte Este parmetro determina qual posio do encoder utilizada para controle de posio
de posio atual desde que o modo de operao "... & IPOS" tenha sido ajustado no parmetro P700,
P941 "Operating mode".
O programa IPOSplus contm comandos de posicionamento para controlar o motor
conectado ao MOVIDRIVE. Ajustar a "Fonte de posio atual" para "Encoder absoluto
DIP" se o motor for posicionado utilizando o encoder absoluto.
O ganho do circuito para controle de posio do IPOSplus, parmetro P910 "Gain X
controller" foi pr-definido durante a colocao em operao do circuito de controle de
rotao. Este pr-ajuste significa que o controle de posicionamento realizado com o
encoder do motor. A diferena no nmero de pulsos por volta do encoder ou as carac-
tersticas de tempo do encoder absoluto (por ex. instrumento de medio de distncia
laser) pode necessitar um ajuste de valor inferior.
46 Manual Controle
Referenciamento
5
Ajustar no mximo a metade do valor pr-definido calculado. Se P955 32, inserir

somente um quarto do valor pr-definido calculado. Iniciar um programa IPOSplus com
uma operao de posicionamento entre dois pontos vlidos em rotao moderada.
Reduzir ou aumentar o parmetro P910 "Gain X controller" passo-a-passo at o movi-
mento e as caractersticas de posicionamento terem sido ajustados. Se P955 ajusta-
do para um valor alto, pode ser necessrio que os valores em P910 sejam < 1.
O valor de posio fornecido pelo encoder absoluto est disponvel na varivel H509
(ACTPOS. ABS). O valor de posio pode ser processado com o controle interno IPOS-
plus
mesmo sem posicionamento direto.
5.6 Referenciamento
Nas aplicaes utilizando comandos de posicionamento absoluto, deve-se definir o
ponto de referncia (zero da mquina). Dependendo do tipo de encoder, este ajuste
deve ser feito na colocao em operao inicial (encoder absoluto) ou cada vez que a
mquina for novamente ligada (todos os outros encoders).
O MOVIDRIVE realiza 9 tipos de referenciamento que podem ser ajustados atravs
do P903 Tipo de referenciamento, P904 Referenciamento para pulso zero e os argu-
mentos do comando IPOSplus _Go0 ( ... ) ou GO0 .... Eles so constitudos de
uma combinao adequada das seguintes propriedades:
O encoder ajustado sem referenciamento
Sentido de busca (= sentido do movimento no incio do referenciamento)
Referenciamento para as chaves fim-de-curso do hardware
Referenciamento para pulso zero (possvel somente com encoders externos quando
o nmero de pulsos < 5000 inc./volta)
Referenciamento para o came de referncia
Se as chaves fim-de-curso do hardware e / ou o came de referncia forem utilizados
para referenciamento, eles devem ser ajustados como entradas digitais.
O parmetro P941 Source actual position utilizado para definir qual encoder utiliza-
do para referenciamento.
Uma vez o conversor estar liberado, o referenciamento iniciado utilizando um dos
seguintes mtodos:
Atravs de um flanco positivo na entrada digital P600 ... P606 ou P610 ... P617 que
ajustado para a funo REF. TRAVEL START
Atravs do comando IPOSplus _Go0 ( ... ) ou GO0 ...
O display muda para "c" - REFERENCE MODE.
A rampa de parada P136 sempre utilizada para acelerao durante o referenciamen-
to. Nos tipos de referenciamento com came de referncia ou chave fim-de-curso,
primeiro o conversor acelerado para a rotao ajustada em P901 Reference speed 1
e ento o sistema busca a condio para terminar o referenciamento com P902 Refe-
rence speed 2. Para o tipo de referncia 0, utilizado imediatamente P902 Reference
speed 2.
Manual IPOSplus
Sequence Control 47
5 Referenciamento
Se alcanada uma chave fim-de-curso do hardware durante referenciamento com tipo

1 ou tipo 2 e o ponto de referncia ainda no tiver sido encontrado, o conversor gira e
continua o referenciamento no outro sentido.
Uma vez o conversor ter encontrado o ponto de referncia, so realizadas as seguintes
funes:
O conversor pra e comuta internamente da rotao para o controle de posio.
O Bit 20 "IPOS Referenced" em H473 StatusWord ajustado e uma entrada digital,
com o parmetro "IPOS REFERENCE", ajustada.
O offset de referncia P900 transferido para o valor de posio atual. Se a funo
mdulo desativada (P960 = OFF), esta a varivel do encoder H509 - H511
selecionada em P941. Se a funo mdulo ativada, esta a varivel H455
ModActPos.
Deste ponto, a frmula a seguir aplica-se para o zero da mquina:

Zero da mquina = ponto de referncia + offset de referncia
O estado "Referenced" reativado quando o conversor desligado ou se ocorrer uma
mensagem de irregularidade relativa ao sistema de medio de posio (exceo: para
encoders Hiperface, ver a informao abaixo).
Para usurios avanados, o MOVIDRIVE tambm oferece a opo de ajuste de en-
coders absolutos pelo clculo e descrevendo um novo offset de encoder no ponto de
referncia sem o conversor ser liberado e enquanto ele est, por exemplo, em estado
de parada segura. Alm disso, isto tambm possvel para avaliar os sistemas de en-
coder codificados distncia utilizando programao complexa IPOSplus. Se desejar
suporte na realizao destas operaes, consultar a SEW-Service.
Para encoders absolutos Hiperface e encoders absolutos SSI, o estado "Referenced"

sempre ajustado e reativado somente durante o referenciamento.
O conversor reage de maneira diferente quando o regulador bloqueado ajustado du-

rante o referenciamento, dependendo de como o referenciamento foi iniciado.
Se o referenciamento foi iniciado atravs de um flanco positivo na entrada digital
REF.TRAVEL START ou atravs de um comando sem espera IPOS _Go0(
._NW_.. ); ou GO0...,NW,..., o referenciamento no continuado quando o
regulador bloqueado retirado. Para iniciar o percurso novamente, deve ser ajusta-
do um flanco positivo na entrada REF. TRAVEL START.
Se o referenciamento foi iniciado atravs de um comando com espera IPOS _Go0
( ._W_.. ); ou GO0...,W,..., gerada a mensagem de irregularidade F39 Re-
ference travel.
48 Manual Controle
Referenciamento
5
Quando decidir a referncia para o came de referncia ou pulso zero, observar os

seguintes pontos:
O pulso zero muda quando o motor substitudo.
O came de referncia pode tornar-se impreciso com o passar do tempo, desgaste
ou histereses de comutao.
Se o ponto de referncia determinado utilizando pulso zero e came de referncia,
e o pulso zero localizado exatamente no final do came de referncia, a transio
de comutao do came de referncia pode ser identificada antes ou depois do pulso
zero (histereses de comutao). O resultado pode ser uma posio de referncia
que varia por uma volta do motor eventualmente. A situao pode ser remediada
deslocando o came de referncia (cerca de metade de uma volta do motor).
Os sistemas de um sentido somente podem ser referenciados utilizando um came
de referncia. Adicionalmente, observar que no h uma distncia definida entre o
came de referncia e o pulso zero do encoder para relaes no-inteiras. Isto sig-
nifica que neste caso somente o final do came de referncia pode ser selecionado
como ponto de referncia.
O comprimento do came de referncia e as rotaes de referncia devem ser sele-
cionados para o conversor poder desacelerar com segurana para a rotao de
referncia mais lenta (rotao de referncia 2) no came de referncia. O final do
came de referncia ou o pulso zero mais prximo do sistema de encoder pode ser
utilizado como ponto de referncia.
O pulso zero somente pode ser utilizado para referenciamento quando o encoder ti-
ver pulso zero, o sinal zero conectado ao conversor e o nmero de pulsos por volta
do encoder < 5000 inc./volta.
Para referenciamento de um conversor com encoder absoluto (Hiperface ou DIP), o

offset de posio ser recalculado e regravado pelo referenciamento P905 Hiperface
offset X14 / P947 Hiperface offset X15 ou DIP offset P953 Position offset, dependendo
da fonte ajustada para a posio atual.
Manual IPOSplus
Sequence Control 49
5 Referenciamento
A seguir, os diferentes tipos de referenciamento com diferentes pontos de partida no

conversor, utilizando diagramas de percurso.
Explicao dos diagramas do tipo de referenciamento

nRef1 =Rotao de referncia 1
nRef2 =Rotao de referncia 2
Ponto de partida do conversor
[1] Entre o came de referncia e a chave fim-de-curso horria do hardware
[2] No came de referncia
[3] Entre o came de referncia e a chave fim-de-curso antihorria do hardware
LHWLS = Chave fim-de-curso antihorria do hardware
RHWLS = Chave fim-de-curso horria do hardware
CAM = Came de referncia
RefCAM = Came da posio de referncia: O movimento para esta posio ocorre
quando o argumento do comando de referenciamento GO0 ajustado para CAM.
RefZP = Pulso zero da posio de referncia: O movimento para esta posio ocorre
quando o argumento do comando de referenciamento GO0 ajustado para ZP.
RefOffCAM = Offset de referncia para referenciamento com came da posio de
referncia CAM
RefOffZP = Offset de referncia para referenciamento com pulso zero ZP
MZP = Zero da mquina
Tipo 0: Referen- A posio de referncia o primeiro pulso zero antihorrio da posio de partida do re-
ciamento para ferenciamento.
pulso zero No necessrio um came de referncia. Somente P902 Reference speed 2 utilizado
para referenciamento.
Se o referenciamento iniciado atravs do flanco positivo na entrada "REF.TRAVEL
START", P904 Referenciamento para pulso zero deve ser ajustado para YES.
Se o referenciamento iniciado com o comando IPOSplus Go0, o argumento "ZP"
deve ser ajustado; P904 no tem importncia.
No primeiro caso, se P904 = NO ou se o argumento "CAM" utilizado no segundo caso,
o conversor age como para o tipo 5 e ajusta a posio atual para a posio de refern-
cia.
[3]
nRef1 [2]
2
[1]
1
nRef2
RefOffCAM
f
RefOffZP
Z
MZP
Z RefZP X
LHWLS RHWLS
WLS
06009AXX
Figura 2: Tipo de referenciamento 0 / X = posio atual do conversor
50 Manual Controle
Referenciamento
5
Tipo 1: Extremi- A posio de referncia a extremidade esquerda do came de referncia ou o primeiro

dade esquerda pulso zero da esquerda aps o final do came de referncia.
do came de Uma das entradas digitais P600 ... 606 deve ser ajustada para "REFERENCE CAM."
referncia
O referenciamento inicia no sentido antihorrio; P901 Reference speed 1 utilizado at
o primeiro flanco positivo do came de referncia, ento utilizado P902 Reference
speed 2.
START", o conversor referenciado na queda de flanco do came de referncia ou no
pulso zero aps a queda de flanco do came de referncia, dependendo do ajuste no
P904 Referencing to zero pulse.
Se o referenciamento iniciado com o comando IPOSplus Go0, o conversor referen-
ciado na queda de flanco do came de referncia ou no pulso zero aps a queda de flan-
co do came de referncia, dependendo se o argumento "ZP" ou "CAM" ajustado.
[3] [2] [1]

nRef1
nRef2
RefOffCAM
f
RefOffZP
Z
MZP
Z RefZP RefCAM
C
LHWLS CAM RHWLS

WLS
06008AXX
Figura 3: Referenciamento tipo 1
Manual IPOSplus
Sequence Control 51
5 Referenciamento
Tipo 2: Extremi- A posio de referncia a extremidade direita do came de referncia ou o primeiro pul-
dade direita so zero da direita aps o final do came de referncia.
do came de Uma das entradas digitais P600 ... 606 deve ser ajustada para "REFERENCE CAM."
referncia
O referenciamento inicia no sentido horrio; P901 Reference speed 1 utilizado at o
primeiro flanco positivo do came de referncia, ento utilizado P902 Reference speed
2.
P904 Referencing to zero pulse
[3] [2] [1]

nRef1
nRef2
RefOffCAM
f
RefOffZP
e
RefCAM
C RefZP MZP
ZP
LHWLS CAM RHWL

RHWLS
060010AXX
52 Manual Controle
Referenciamento
5
Tipo 3: Chave O ponto de referncia o primeiro pulso zero esquerda da chave fim-de-curso horria.
fim-de-curso O ajuste "Left end of the CW limit switch" no importante porque aps o referencia-
horria mento, o conversor deve estar localizado na histerese da chave fim-de-curso e a irregu-
laridade "29 Limit switch reached" pode ocorrer esporadicamente, uma vez o referen-
ciamento estar completo. No necessrio um came de referncia.
O referenciamento inicia no sentido horrio. P901 Reference speed 1 utilizado at a
queda do flanco da chave fim-de-curso horria, ento utilizado P902 Reference speed
2.
Se o referenciamento iniciado com o comando IPOSplus Go0, deve ser ajustado o
argumento "ZP".
[2] [1]
nRef1 [3]
nRef2
RefOffZP
R Z
MZP
Z Ref
RefZP
LHWLS RHWL
RHWLS
060011AXX
Manual IPOSplus
Sequence Control 53
5 Referenciamento
Tipo 4: Chave O ponto de referncia o primeiro pulso zero direita da chave fim-de-curso anti-
fim-de-curso horria.
antihorria O ajuste "Right end of the CCW limit switch" no importante porque aps o referen-
ciamento, o conversor deve estar localizado na histerese da chave fim-de-curso e a ir-
regularidade "29 Limit switch reached" pode ocorrer esporadicamente, uma vez o refe-
renciamento estar completo. No necessrio um came de referncia.
O referenciamento inicia no sentido antihorrio; P901 Reference speed utilizado at
a queda do flanco da chave fim-de-curso antihorria, ento utilizado P902 Reference
speed 2.
Se o referenciamento iniciado com o comando IPOSplus Go0, deve ser ajustado o
argumento "ZP".
[3] [2]
nRef1 [1]
nRef2
RefOffZP
e P
RefZP MZP
Z
LHWLS RHWL
RHWLS
06012AXX
Tipo 5: Sem A posio de referncia a posio atual. Os argumentos no comando IPOSplus Go0
referenciamento "ZP" ou "CAM" e P904 no tm funo.
Faz sentido utilizar este tipo de referenciamento com encoders absolutos e para siste-
mas que precisam ser referenciados parados. Por exemplo, a posio de um eixo pode
ser ajustada para zero quando o conversor est parado. Deste modo, o operador da
mquina pode dizer onde o conversor est localizado dentro de cada movimento.
[3]
nRef1 [ ]
[2]
[1]
nRef2
RefOffZP
Z
MZP
Z X
LHWLS RHWLS
WLS
06013AXX
54 Manual Controle
Referenciamento
5
Tipo 6: Came de A posio de referncia a extremidade esquerda do came de referncia ou o primeiro

referncia pulso zero da esquerda aps o final do came de referncia.
alinhado com a Uma das entradas digitais P600 ... 606 deve ser ajustada para "REFERENCE CAM." O
chave fim-de- referenciamento inicia no sentido horrio; P901 Reference speed 1 utilizado at o
curso horria primeiro flanco positivo do came de referncia, ento utilizado P902 Reference speed
2. Ao contrrio do tipo 1, o conversor inicia no sentido horrio e gira no came de refe-
rncia.
P904 Referencing to zero pulse.
O came de referncia deve iniciar antes ou de acordo com a chave fim-de-curso horria
do hardware e deve projetar para a chave fim-de-curso. Isto garante que nenhum con-
tato seja feito com a chave fim-de-curso do hardware durante o referenciamento.
[3] [2]
nRef1
nRef2
RefOffCAM
f
RefOffZP
Z
MZP
Z RefZP RefCAM
fCAM
C
LHWLS CAM RHWLS

WLS
06014AXX
Manual IPOSplus
Sequence Control 55
5 Referenciamento
Tipo 7: Came de A posio de referncia a extremidade direita do came de referncia ou o primeiro pul-
referncia so zero da direita aps o final do came de referncia.
alinhado com a Uma das entradas digitais P600 ... 606 deve ser ajustada para "REFERENCE CAM." O
chave fim-de- referenciamento inicia no sentido antihorrio; P901 Reference speed 1 utilizado at o
curso antihorria primeiro flanco positivo do came de referncia, ento utilizado P902 Reference speed
2. Ao contrrio do tipo 2, o conversor inicia no sentido antihorrio e gira no came de refe-
rncia
P904 Referencing to zero pulse
co do came de referncia, dependendo se o argumento "ZP" ou "CAM" ajustado
O came de referncia deve iniciar antes ou de acordo com a chave fim-de-curso anti-
horria do hardware e deve projetar para a chave fim-de-curso. Isto garante que ne-
nhum contato seja feito com a chave fim-de-curso do hardware durante o referencia-
mento.
[2
[2] [1]
nRef1
nRef2
RefOffCAM
f
RefOffZP
e
RefCAM
C RefZP MZP
Z
LHWLS CAM RHWLS

WLS
06015AXX
56 Manual Controle
Referenciamento
5
Tipo 8: Sem A posio de referncia a posio atual. Os argumentos no comando IPOSplus Go0
referenciamento "ZP" ou "CAM" e P904 no tm funo.
Faz sentido utilizar este tipo de referenciamento com encoders absolutos e para con-
versores que precisam ser referenciados parados. Por exemplo, a posio de um eixo
pode ser ajustada para zero quando o conversor est parado. Deste modo, o operador
da mquina pode dizer onde o conversor est localizado dentro de cada movimento.
[3]
nRef1 [ ]
[2]
[1]
nRef2
RefOffZP
Z
MZP
Z X
LHWLS RHWLS
WLS
06013AXX
Ao contrrio do tipo 5, o referenciamento tipo 8 tambm pode ser realizado quando o

estado do sistema no est ajustado para "A".
Manual IPOSplus
Sequence Control 57
5 Funo Mdulo
5.7 Funo Mdulo

Introduo A funo mdulo pode ser ativada em sistemas giratrios contnuos de um sentido
como por exemplo, mesas giratrias ou transportador de correntes. Isto garante que se-
jam mostrados todos os dados de posio na faixa 0 (valor do mdulo 1 incr.). Quando
o valor do mdulo definido pelo usurio (por exemplo, 100 mm ou 360) excedido, o
valor de posio do mdulo volta a zero.
Tambm possvel utilizar o valor incremental do encoder selecionado em P941 para
posicionamento e ativar somente a funo mdulo, por exemplo, para contagem de vol-
tas da sada.
A funo mdulo tem as seguintes caractersticas:
Especificao da posio nas unidades de sada. Deste modo, uma rotao de 360
da mesa giratria pode ser especificada diretamente sem ter que convert-la em in-
crementos do encoder IPOSplus como no passado. Por exemplo:
Rotao de 360 da mesa giratria = valor do mdulo = 216 incrementos.
Distncia abrangida em um ciclo da mquina = valor do mdulo = 216 incremen-
tos (mesa giratria com 4 estaes: 1 ciclo = 90 = valor do mdulo).
Posicionamento sempre preciso sem desvio a longo prazo ou erros de posiciona-
mento, mesmo para relaes de reduo no inteiras, contanto que sejam aderidas
as orientaes do planejamento de projeto.
Solues prvias incluso montagem no encoder sncrono externo ou utilizando uma
entrada digital para registrar a passagem pelo ponto zero, que significa progra-
mao adicional no IPOSplus.
Especificao da posio absoluta durante vrias voltas.
Especificao de uma estratgia de percurso: O valor nominal de posio pode ser
alcanado atravs da instalao mais curta ou Horrio / Antihorrio.
Pr-requisitos do hardware e software:

MOVITOOLS verso 2.6 e mais atual
MOVIDRIVE MDx60 ou MCx4x com avaliao do encoder e processador C168
MOVIDRIVE B
Estado do firmware 823 854 5.10 e maior
O posicionamento contnuo em combinao com a avaliao do encoder absoluto
atravs da DIP11 possvel a partir do firmware verso 14 (822 890 6.14) (irregulari-
dade F92 rea de trabalho DIP no ocorre mais, quando a funo mdulo ativada).
Dependendo do sistema, o redutor e, se necessrio, qualquer reduo adicional deve

ser simulada atravs do nmero de dentes. Consultar o fabricante do redutor para o
nmero exato de dentes. No utilizar a reduo da placa de identificao. Alm disso,
a posio final mxima que pode ser representada determinada quando o redutor
selecionado. Este valor no deve ser excedido. Isto deve ser considerado na fase do
planejamento de projeto (ver a seo Planejamento de Projeto).
58 Manual Controle
Funo Mdulo
5
Princpio de Quando a funo mdulo est ativa, os valores nominais de posio so expressos nas
operao unidades de sada mais do que nos incrementos no eixo do motor.
Exemplos das unidades de sada (GM = encoder do motor / GS = encoder sncrono):
Sistemas de mesa giratria com a unidade de sada 360 corresponde a uma volta
da mesa giratria.
Transportador de corrente com a sada 5 poleg. corresponde a um espaamento da

bucha entalhada.
O mecanismo da aplicao simulado durante a colocao em operao. Para isto,

necessrio saber o nmero exato de dentes no redutor e a reduo adicional, se hou-
ver. Esta informao dada nos seguintes parmetros SHELL:
Mdulo numerador e denominador P961 / P962
Mdulo nmero de pulsos do encoder P963
Manual IPOSplus
Sequence Control 59
5 Funo Mdulo
O usurio pode utilizar as seguintes variveis do sistema IPOSplus para especificar as

posies finais nas unidades de sada para o software do sistema MOVIDRIVE:
Posio final mdulo H454 para descrever a posio final
Posio atual mdulo da sada H455 para ler a posio atual
A posio atual H455 calculada conforme o seguinte diagrama em blocos do circuito:

ABS
DIP H509 P941 H453

Bit 1
MODULO
1
P961
EXT H510 P962 H455
P963 0
H456 16
MOT H511 2
P961 x P963

P961 = Mdulo numerador
P962 = Mdulo denominador
P963 = Mdulo nmero de pulsos do encoder
H509 = Posio atual de corrente do encoder absoluto
H510 = Posio atual de corrente do encoder externo
H511 = Posio atual de corrente do encoder do motor
H453 = Controle do mdulo
H455 = Posio atual do mdulo da sada
H456 = Mdulo numerador
Se o conversor buscar uma posio de destino dentro da faixa do mdulo, ele inicia o
posicionamento quando a posio de destino escrita na varivel H454 MOD.TAG-
POS. Os comandos GO referem-se ao encoder IPOSplus e no podem ser utilizados
para posicionamento do mdulo.
Os exemplos a seguir utilizam o ajuste de 360 do valor do mdulo. Tambm possvel

escalonar para um outro valor fsico diferente do valor do mdulo.
60 Manual Controle
Funo Mdulo
5
O diagrama abaixo mostra a relao entre a posio atual do encoder IPOSplus, por
exemplo, encoder do motor H511 e a posio atual na representao do mdulo. A
posio atual do mdulo sempre movimenta-se dentro da unidade de sada, por exem-
plo, de 0 (= 0 incrementos) a 360 (= 216 incrementos).
H455 ModActPos
Figura 11: Relao entre as unidades DU [] e a posio IPOS INK

especificada uma nova posio final escrevendo a varivel IPOSplus H454 MOD-
TAGPOS no formato 32-bits.
O software do sistema diferencia entre 2 formas de representao, que podem ser ajus-
tadas em H453, bit 1:
360 = 16 bits (referido como "216 / 360") ajuste padro: Neste caso, a faixa do bit
de maior valor pode ser utilizada para especificar o nmero inteiro de voltas de 360.
360 = 32 bits (referido como "232 / 360"): Esta notao deve ser evitada devido a
restrio na faixa mxima de representao. Quando utilizar esta forma, o produto
do mdulo numerador e do mdulo nmero de pulsos do encoder correspondem a
uma volta de 360.
Especificao da posio de amostragem nas unidades de sada (notao hexadeci-

mal):
Representao de vrias voltas de nmeros inteiros
H454 MODTAGPOS = k 360 + 0 ... 360 = k 216 + 0 ... (216 1)
Representao de uma volta de nmero inteiro
H454 MODTAGPOS = 0 ... 360
Posio final na unidade de sada [ ] Converso atravs da varivel IPOSplus H454 MODTAG-
POS
360 0001 0000
3 360 0003 0000
180 0000 8000
270 0000 C000
Manual IPOSplus
Sequence Control 61
5 Funo Mdulo
Estratgias de Quando a funo mdulo ativada, vrias estratgias de percurso podem ser utilizadas
percurso para posicionamento. A estratgia de percurso para referenciamento depende deste
ajuste.
Referenciamento O referenciamento iniciado igual ao referenciamento sem a funo mdulo. Quando
a funo mdulo ativada, referenciada a varivel H455 MODACTPOS.
Um offset de referncia especificado em P900 interpretado na escala da unidade de
sada (216 = 360).
Uma vez o referenciamento estar completo, a posio final atual H454 MODTAGPOS
ajustada para o valor atual MODACTPOS (ver a seo "Referenciamento").
Posicionamento A estratgia de percurso para posicionamento selecionada atravs do parmetro
SHELL 960 Funo Mdulo. Os modos podem ser mudados utilizando um programa
IPOSplus com o comando MOVILINK (ver a seo Interface do Usurio). Os exemplos
referem-se ao nmero de pulsos selecionado (216 / 360).
Um encoder de motor foi inserido como encoder IPOSplus (P941 Source actual posi-
tion = MOTOR ENC. (X15)).
"Short route" Modo "Short route" (P960 = SHORT) ajuste padro

Partindo da posio atual de corrente H455 MODACTPOS, o sistema calcula o percur-
so mais curto para a posio final desejada H454 MODTAGPOS. O sentido de rotao
selecionado com base no percurso mais curto.
Posio final:
H454 MODTAGPOS = k 360 + 0 ... 360 = k 216 + 0 ... (216 1)
Figura 12: Modo "Short route"
1. Posio atual antes do posicionamento Posio atual do mdulo

2. Definio da posio final Posio final do mdulo
3. Posio atual aps o Posio atual do mdulo
posicionamento
Mdulo short route (observe: com MODTAGPOS = 120 o eixo movimenta-se somente
em sentido antihorrio quando o conversor est posicionado pelo menos 1 incremento
antihorrio de 300, desde que 300 + 180 = 120 e 300 180 = 120).
Portanto, para posicionar um eixo que est em 0 uma volta em sentido horrio, H454
deve ser ajustado para 0x 10000. Para movimentar este eixo uma volta em sentido an-
tihorrio, H454 deve ser ajustado para 0x FFFF0000.
62 Manual Controle
Funo Mdulo
5
"CW" Modo "Horrio" (P960 = CW)

O conversor movimenta-se da posio atual H455 MOD.ACTPOS horria para a
posio final H454 MODTAGPOS.
Posio final:
H454 MOD.TAGPOS = k 360 + 0 ... 360 = k 216 + 0 ... (216 1)
So permitidos somente valores positivos na parte alta. Se esta condio no for aten-
dida e for ajustado o bit de sinal 232, o conversor mostra o estado da irregularidade no
programa IPOSplus.
Figura 13: Modo "Horrio"
1. Posio atual antes do posicionamento Posio atual do mdulo

2. Definio da posio final Posio final do mdulo
3. Posio atual aps o Posio atual do mdulo
posicionamento
Manual IPOSplus
Sequence Control 63
5 Funo Mdulo
"CCW" Modo "Antihorrio" (P960=CCW)

O conversor movimenta-se da posio atual H455 MOD.ACTPOS antihorria para a
posio final H454 MODTAGPOS.
Posio final:
H454 MOD.TAGPOS = k 360 + 0 ... 360 = k 216 + 0 ... (216 1)
So permitidos somente valores negativos na parte alta. Se esta condio no for aten-
dida e no for ajustado o bit de sinal 232, o conversor mostra o estado da irregularidade
no programa IPOSplus.
Figura 14: Mdulo "Antihorrio"
Parmetros e Parmetros e variveis SHELL para a funo mdulo

variveis SHELL Ver as sees "Parmetros IPOSplus" e "Variveis do Sistema."
Nmero do Parmetro Nome

P 960, Index 8835 Modulo control
P 961, Index 8836 Modulo numerator
P 962, Index 8837 Modulo denominator
P 963, Index 8838 Modulo encoder resolution
Deve ser realizada a seguinte condio para utilizar a funo mdulo: O nmero de pul-
sos por volta do encoder mdulo multiplicado pelo mdulo numerador deve ser < 231.
Nmero da Varivel Nome

H453 MODULOCTRL
H454 MOD.TAGPOS
H455 MOD.ACTPOS
H456 MODCOUNT
64 Manual Controle
Funo Mdulo
5
Planejamento
de Projeto
Definio da unidade de deslocamento
O redutor e a reduo adicional determinam a unidade de sada 360
Determinar a posio final mxima em "Number of drive units"
Determinar 16 bit ou nmero de pulsos por volta (encoder mdulo numerador) para 360

Determinando os parmetros mdulo SHELL
Modulo function P960 (seleciona a estratgia de percurso)
Modulo numerator P961
Modulo denominator P962
Modulo encoder resolution P963
Recursos para determinar o nmero de dentes no redutor:
Manual Tcnico SEW
Programa SEW Wingear para reduzir os fatores numerador/denominador

Faixa de representao e posio mxima de sada do Mdulo
Condio para a faixa de representao: Nmero de pulsos do mdulo encoder mdulo numerador
< 231
Condio para a posio mxima de sada: = 231 / (nmero de pulsos mdulo encoder mdulo
numerador)
Se esta condio no for atendida, pode causar erros no posicionamento!

Implementao no programa IPOSplus
Especificar a posio do valor nominal com a varivel H454 ModTagPos: MOD.TAGPOS = k 360 +
0 ... 360 = k 216 + 0 ... (216 1)
Posio atual de leitura na varivel H455 ModActPos: MOD.ACTPOS = ... + 0 ... 360 = ... + 0 ... (216
1)
O software do sistema l na posio final especificada no ModActPos e ento ajusta a palavra mais
significativa para 0.
A posio atual ModuloAbsIst sempre movimenta-se entre 0 e 360
Exemplos para o
planejamento de
projeto
Transportador Fase 1: Definir a unidade de sada
de corrente As posies para um transportador de correntes so especificadas em unidades de sa-
da. Uma rotao de 360 na sada do redutor corresponde a um mdulo da unidade de
sada de 360.
Fase 2: Determinar os parmetros SHELL

Dados tcnicos
Tipo do redutor KA47B
Rotao de sada [rpm] 19
Rotao do motor [rpm] 2000
Relao de reduo do redutor i 104.37
Tipo do motor DY71S
Os funcionrios da SEW podem ler o nmero de dentes no redutor atravs do Manual

Tcnico SEW (DriveNet) ou atravs da placa de identificao eletrnica (somente para
Hiperface).
Manual IPOSplus
Sequence Control 65
5 Funo Mdulo
Neste exemplo, foram verificados os seguintes nmeros de dentes:

Z1 = 17 / Z2 = 74 / Z3 = 8 / Z4 = 33 / Z5 = 16 / Z6 = 93
Figura 15: Disposio das engrenagens

Os clculos a seguir devem ser realizados para determinar os parmetros SHELL
mdulo numerador, mdulo denominador e mdulo de nmero de pulsos do encoder:
MN
= iG i AG
MD
MN Z2 Z4 Z6
=
MD Z1 Z 3 Z 5
M N 227106 113553
= =
MD 2176 1088
MN = Mdulo numerador
MD = Mdulo denominador
iG = Reduo i
iAG = Reduo adicional i
O numerador e o denominador foram reduzidos no exemplo acima (acontece automati-

camente com o programa Wingear).
Isto resulta nos seguintes valores de entrada para os parmetros SHELL:
Mdulo numerador = 113553
Mdulo denominador = 1088
Mdulo nmero de pulsos do encoder= 4096
Fase 3: Faixa de representao e posio mxima de sada do mdulo

Verificar a faixa de representao do mdulo:
O produto entre o nmero de pulsos do encoder e o mdulo numerador deve ser < 231
(decimal 2147483648).
Mdulo numerador nmero de pulsos do encoder = 113553 4096 = 465113088
=> A condio sendo atendida, a posio final pode ser representada.
Verificar a posio final mxima:
TPmax =Posio final mxima

M= Mdulo
MN = Mdulo numerador
MER = Mdulo nmero de pulsos do encoder
A posio final mxima corresponde a 4.6 voltas na sada.
66 Manual Controle
Funo Mdulo
5
Transportador de Fase 1: Definir a unidade de sada

corrente com O exemplo acima agora deve ser aumentado:
bucha entalhada
Uma engrenagem presa ao redutor, e esta engrenagem aciona uma corrente. Os
transportadores do material so colocados a cada 36 elos de corrente. A distncia entre
os transportadores do material deve corresponder rotao de 360 da unidade de sa-
da ou 36 polegadas de espao do transportador.
Fase 2: Determinar os parmetros SHELL

Dados tcnicos
Tipo do redutor KA47B
Rotao de sada [rpm] 19
Rotao do motor [rpm] 2000
Relao de reduo do redutor i 104.37
Tipo do motor DY71S
Figura 16: Seleo do redutor

Nmero de dentes nas correntes para coroa dentada da reduo adicional: ZAG1 = 5
Espao do transportador no elo de corrente: ZAG2 = 36
Reduo adicional i = 5/36
MN
= iG i AG
MD
M N Z 2 Z 4 Z 6 Z AG 2
=
MD Z1 Z 3 Z 5 Z AG 1
M N 1021977
=
MD 1360
Mdulo numerador = 1021977

Mdulo denominador = 1360
Mdulo nmero de pulsos do encoder= 4096
Manual IPOSplus
Sequence Control 67
5 Funo Mdulo
Fase 3: Faixa de representao e posio final mxima do mdulo

Verificar a faixa de representao do mdulo:
O produto do mdulo nmero de pulsos por volta do encoder e mdulo numerador de-
vem ser < 231 (decimal 2 147 483 648).
Mdulo numerador mdulo nmero de pulsos por volta do encoder = 1021977 4096
= 4 186 017 792
A condio no sendo atendida, a posio final desejada no pode ser representada.
Se o usurio implementasse esta aplicao, o resultado seria posicionamento incorreto.
O sistema ajusta o bit +/- quando um valor especificado, por exemplo, uma posio
final de 180; o conversor posicionado incorretamente.
Soluo: Selecionar um redutor com uma reduo diferente.
A posio final representada pode ser aumentada selecionando outro redutor com fa-
tores de diviso diferentes para o nmero de dentes (isto , parte dos nmeros de den-
tes cancelaria um outro fora do clculo).
68 Manual Controle
Funo Mdulo
5
Questes H programas completos para utilizar com a funo mdulo?

freqentes Sim, o mdulo de aplicao "Mdulo Posicionamento" com controle opcional
atravs do fieldbus ou via terminais.
Por que recomendado ajustar P960 para SHORT?
A estratgia de percurso aderida estritamente quando a posio final ajusta-
da durante a parada. Se o conversor ajustado, por exemplo, para P960 =
Horrio, quando a posio final somente um incremento horrio, o conversor
movimenta-se por uma volta completa.
Por que o posicionamento no inicia, uma vez a posio final ter sido enviada?
O conversor deve ser iniciado no modo de operao "... & IPOS".
Uma estratgia de percurso deve ser selecionada atravs do SHELL P960.
Antes de ajustar a varivel H454 ModTagPos IPOSplus, o conversor deve estar
no estado A "Technology option."
A posio final pode ser escrita ciclicamente?
Para posies de destino na faixa 0 a 359,999 ou 0 incrementos ... 65535 in-
crementos: Sim.
Se as posies finais 360 so escritas ciclicamente, isto causa "posicionamen-
to contnuo."
O posicionamento incremental pode ser realizado se a funo mdulo estiver ativa-
da?
Sim, mas para evitar "Efeitos cruzados" indesejados, o mdulo posicionamento
deve ser desligado no SHELL parmetro 960.
Uma vez o referenciamento estar concludo, somente a varivel IPOSplus H455
ModActPos ajustada para 0, NO a posio atual incremental.
O que ativa a irregularidade IPOS-ILOOP F10?
O intrprete do programa IPOS encontra um comando com operaes que no
so permitidas.
Como o posicionamento pode continuar, uma vez a liberao ter sido cancelada?
Ajustar o bit H453.0 (ModuloCtrl variable and TargetReset_Off bit).
Como o eixo age quando o comando _AxisStop( AS_PSTOP ) enviado durante o
posicionamento?
O conversor espera na rampa de posicionamento; a posio atual indicada
quando o eixo pra. Para continuar o posicionamento, a posio final deve dar
um novo valor (por exemplo, mudar o valor do incremento por 1 bit). Uma alter-
nativa seria utilizar o comando _AxisStop( AS_RSTOP ) em vez de _AxisStop(
AS_PSTOP). Neste caso, a posio final permaneceria inalterada quando o bit
H453.0 (ModuloCtrl variable and TargetReset_Off bit) fosse ativado.
Por que a irregularidade F92 "DIP registration range" ativada durante posiciona-
mento com o encoder absoluto embora a funo mdulo est ativa?
A irregularidade (fault 92) somente resolvida no estado firmware .14 (822 890
6.14). Os subconjuntos com um processador 167 (D1) somente podem ser atuali-
zados para verso .11. Eles deveriam ser substitudos por um subconjunto com
um processador 168 e estado firmware .14.
Manual IPOSplus
Sequence Control 69
5 Controladores de Came Eletrnico
5.8 Controladores de Came Eletrnico

Pode-se utilizar controladores de came eletrnico para ajustar ou reiniciar sadas de-
pendendo da posio de um conversor. Esta funo permite controlar atuadores adicio-
nais independente da distncia, como cilindros pneumticos, partida de um segundo
eixo ou certificar-se que dois eixos na mesma faixa de operao no colidam.
Cada MOVIDRIVE vem equipado com um controlador padro de came eletrnico com
uma sada. Uma nova sada formada toda vez que o comando processado no pro-
grama IPOSplus. Porm, este nmero de sadas limitado pelo comprimento do pro-
grama IPOSplus, com tempo de processamento aceitvel.
Os novos equipamentos MOVIDRIVE (MDx_A / MCV / MCS / MCF como da verso
.14, MCH como da verso .13 e MDx_B) e a verso aplicao tm um controlador de
came eletrnico expandido com oito sadas que so calculadas ciclicamente pelo firm-
ware.
O comando GETSYS utilizado para inicializar um controlador de came eletrnico no
conversor e para avaliar o estado dos cames.
O comando GETSYS acessa uma estrutura de dados. O bit de valor mais alto, na
primeira varivel nesta estrutura de dados, decide qual controlador de came eletrnico
o comando GETSYS refere-se (Bit 31 = 0: came eletrnico padro com bit 31 = 1: came
eletrnico expandido).
Se ambos controladores de came eletrnico so disponveis no equipamento, a SEW
recomenda utilizar inicialmente o came eletrnico expandido. Tambm possvel uti-
lizar ambos controladores de came eletrnico ao mesmo tempo. As sadas de ambos
controladores de came eletrnico podem ser colocadas na mesma palavra de sada
digital, emitindo as sadas do controlador de came eletrnico padro nos 2 bits mais
baixos e as sadas do controlador de came eletrnico expandido nos 4 bits mais altos,
deslocadas duas posies esquerda.
Se o bit de sada de um came copiado para uma sada digital do borne, a sada ajus-
tada 1 ms depois, como com todos os bits que so copiados para sadas no IPOSplus.
70 Manual Controle
Controladores de Came Eletrnico
5
Controlador de
came eletrnico
padro
Caractersticas do disponvel para todos os modos de operao com encoders.
controlador de Por declarao e solicitao de uma estrutura de dados, ajustada ou reiniciada
came eletrnico uma sada com compensao de atraso dependendo das quatro janelas de posio
padro (definida por um valor limite Antihorrio e Horrio).
Os limites de uma janela de posicionamento podem ser alterados durante a opera-
o e sero levados em conta com o prximo comando GETSYS. Este opcional pos-
sibilita utilizar outras reas do came para o percurso de retorno no caso de uma
reverso do eixo.
A sada do came pode ser atribuda para qualquer bit de uma varivel.
O nmero de sadas limitado pelo comprimento do programa IPOSplus, com tem-
po de processamento aceitvel.
Ser criada uma nova sada com o comando GETSYS, independente se o conversor
referenciado ou no.
O comando GETSYS inicializa a funo e forma o novo estado da sada sempre que
o comando dado. O comando deve ser ativado toda vez que um novo estado
desejado no programa IPOSplus a nova gerao da sada do came depende da
durao de ciclo do programa.
O valor de referncia pode ser ajustado, os tamanhos de referncia tpicos so:
H511 posio atual do encoder do motor
H510 posio atual do encoder externo
H509 posio atual de um encoder absoluto SSI (opcional DIP11A)
H455 posio atual do encoder do motor no formato mdulo
H376 posio atual do valor mestre (somente para verso aplicao came
eletrnico ou operao sncrona interna)
As sadas do came mantm seus valores entre os comandos GETSYS e so apa-
gados somente aps um reincio.
Se a funo came ativada n vezes por 1 ms, podem ser geradas n sadas do came
(por ex. em um task rpido, como task 3 no MOVIDRIVE B, que pode processar
vrios comandos IPOSplus por 1 ms). J que o MOVIDRIVE gera um novo valor
de posio a cada 1 ms, todos os comandos processados durante o perodo de 1
ms, operam com o mesmo valor de posio.
Manual IPOSplus
Sequence Control 71
Iniciando o contro- Compiler: _GetSys(Cam1 ,GS_CAM );

lador de came Inicializa o controlador de came eletrnico e gera o estado de uma sada com a estru-
eletrnico padro tura de dados igual da varivel cam1
Assembler: GETSYS Hxx = CAM
Inicializa o controlador de came eletrnico e gera o estado de uma sada com a estru-
tura de dados igual da varivel Hxx
Estrutura de dados
do controlador de
Varivel Nome simblico do Breve descrio
came eletrnico elemento na estrutura
padro padro SEW
H+0 GSCAM.SourceVar Nmero da varivel de referncia para o clculo do came, as
variveis de referncia tpicas so:
H511 (posio atual do encoder do motor)
H510 (posio atual do encoder SSI)
H509 (posio atual do encoder externo)
H455 (posio atual do encoder do motor no formato mdulo)
por ex. H+0 = 511 para valor de referncia H511, o bit 31 da
varivel deve ser 0.
H+1 GSCAM.DbPreCtrl Compensao do tempo de atraso em 0.1 ms para compensar o
tempo de atraso de um atuador conectado ao conversor. A sada
pr-definida dependendo da taxa de mudana do valor da varivel
de referncia, de tal modo que a sada comutada por este inter-
valo de tempo, com antecedncia.
H+2 GSCAM.DestVar Nmero de variveis que a sada ser ajustada ou reiniciada.
H+3 GSCAM.BitPosition Posio do bit na varivel H+2; se a sada do came destinada
sada do equipamento (por ex. H481), esta sada digital deve ser
reservada com P620 P639 como uma sada IPOSplus.
H+4 GSCAM.BitValue Polaridade da sada, 0 = bit ajustado quando a varivel de refern-
cia H+0 tiver sido ajustada dentro das janelas de posio H+6 a
H+13; 1 = bit ajustado quando a varivel de referncia H+0 estiver
fora das janelas de posio H+6 a H+13
H+5 GSCAM.NumOfCam Nmero de janelas de posio definido no H+6 a H+13; o valor
limite antihorrio sempre deve ser menor do que o valor limite
horrio. Se o mdulo eixo necessita uma janela de posio que
excede o limite 360 - 0, ento esta faixa tem que ser dividida em
duas janelas de posio. Este processo deixa o operador ajustar
no mximo trs faixas relacionadas a esta sada.
H+6 GSCAM.PosL1 Valor limite antihorrio da primeira janela de posio
H+7 GSCAM.PosR1 Valor limite horrio da primeira janela de posio
H+8 GSCAM.PosL2 Valor limite antihorrio da segunda janela de posio
H+9 GSCAM.PosR2 Valor limite horrio da segunda janela de posio
H+10 GSCAM.PosL3 Valor limite antihorrio da terceira janela de posio
H+11 GSCAM.PosR3 Valor limite horrio da terceira janela de posio
H+12 GSCAM.PosL4 Valor limite antihorrio da quarta janela de posio
H+13 GSCAM.PosR4 Valor limite horrio da quarta janela de posio
72 Manual Controle
5
Exemplo Um transportador tem uma faixa de percurso de dez voltas do motor.

Deve ser ajustada uma sada quando o conversor est na primeira e na ltima volta do
motor ou em uma faixa de +/ 10 perto do centro da faixa de percurso. Uma segunda
sada deve ser ajustada quando o conversor est na segunda volta.
3600 / 40960 Inc
3240 / 36864 Inc
720 / 8192 Inc
360 / 4096 Inc
t
1
H481.1
0
t
1
H481.2
0
t
Ajustes de P620 = sada IPOSplus

parmetros P621 = sada IPOSplus
desejados
Manual IPOSplus
Sequence Control 73
Exemplo
solucionado
/*=============================================
no compilador IPOS source file
===============================================*/
#include <const.h>
#include <io.h>
//Declaration
GSCAM Cam1, Cam2; //Declaration of cam output 1 and 2
/*=============================================
===============================================*/
main ()
{
/*-------------------------------------
Initialization
--------------------------------------*/
Cam1.SourceVar = numof(ActPos_Mot); // Reference value for motor encoder
Cam1.DbPreCtrl = 0; // No delay time compensation
Cam1.DestVar = numof(StdOutpIPOS); // Output on Do01 (H481.1)
Cam1.BitPosition = 1;
Cam1.BitValue = 0; // Output = 1, if value in window
Cam1.NumOfCam = 3; // Number of windows
Cam1.PosL1 = 0; // 1st window, CCW limit value
Cam1.PosR1 = 4096; // 1st window, CW limit value
Cam1.PosL2 = 20366; // 2nd window, CCW limit value
Cam1.PosR2 = 20594; // 2nd window, CW limit value
Cam1.PosL3 = 36864; // 3rd window, CCW limit value
Cam1.PosR3 = 40960; // 3rd window, CW limit value
Cam2.SourceVar = numof(ActPos_Mot); // Reference value for motor encoder
Cam2.DbPreCtrl = 0; // No delay time compensation
Cam2.DestVar = numof(StdOutpIPOS); // Output on Do02 (H481.2)
Cam2.BitPosition = 2;
Cam2.BitValue = 0; // Output = 1, if value in window
Cam2.NumOfCam = 1; // Number of windows
Cam2.PosL1 = 4096; // 1st window, CCW limit value
Cam2.PosR1 = 8192; // 1st window, CW limit value
/*-------------------------------------
Main program loop
--------------------------------------*/
while (1)
{
_GetSys(Cam1 ,GS_CAM ); // Create output of 1st cam
_GetSys(Cam2 ,GS_CAM ); // Create output of 2nd cam
}
Exemplo solucio- (O comando SET no necessrio e somente para finalidades demonstrativas)

nado no assembler
74 Manual Controle
5
Controlador de
came eletrnico
ampliado
Caractersticas do Disponvel a partir da verso .14 do software MDx_A / MCV / MCS / MCF , MCH a
controlador de partir da verso .13 do software e MDx_B.
came eletrnico Pode ser utilizado somente nos modos de operao CFC ou servo com verso apli-
ampliado cao.
So disponveis oito sadas (bits do came).
Pode ser definido para cada sada (corresponde a quatro cames em um disco
mecnico do came) at quatro janelas de posio e uma compensao de tempo de
atraso.
As sadas 1-4 so processadas a cada 1 ms; as sadas 5-8 a cada 4 ms.
O comando GETSYS inicializa e comea a funo. Os cames so gerados com um
intervalo de tempo fixo e no dependem da durao do ciclo do programa IPOSplus.
Fixar valores adequados para as estruturas de dados antes deles serem acessados
pela primeira vez.
So adotadas mudanas para a estrutura de dados a cada 1ms. Esta fase muda os
limites de uma janela de posio durante o tempo de realizao; estes sero con-
siderados durante o prximo ciclo de processamento do came. Esta opo possibi-
lita utilizar outras reas do came para o percurso de retorno no caso de uma
reverso do eixo.
Todas as sadas podem ser armazenadas continuamente de qualquer bit de uma
varivel.
possvel ajustar as sadas, isto fixar seus ajustes em 1 ou 0 no programa.
O valor de referncia pode ser ajustado, os tamanhos de referncia tpicos so:
H511 posio atual do encoder do motor
H510 posio atual do encoder externo
H509 posio atual de um encoder absoluto SSI (opcional DIP11A)
H455 posio atual do encoder do motor no formato mdulo
H376 posio atual do valor mestre (somente para verso aplicao came
eletrnico ou operao sncrona interna)
Pode-se parar a funo came ampliado acessando GETSYS com bit 31 = 0. Esta
fase pra o processamento no firmware e a funo no necessita mais qualquer ca-
pacidade do processador. Se, no entanto, atribudo o CamState 0x8000 0000, a
funo came tambm ser parada mas roda sem ajuste de qualquer sada.
Iniciando o Compiler: _GetSys(CamArray ,GS_CAM );

controle do Inicializa o controlador de came eletrnico e gera o estado de todas as sadas com a
came ampliado estrutura de dados igual da varivel CamArray
Assembler: GETSYS Hxx = CAM
Inicializa o controlador de came eletrnico e gera o estado de todas as sadas com a
estrutura de dados igual da varivel Hxx
Manual IPOSplus
Sequence Control 75
Estrutura de dados A funo came eletrnico ampliado configurada com a ajuda de duas estruturas de
do controlador de dados, isto , a estrutura CamControl e a estrutura CamOutput.
came eletrnico A estrutura CamControl controla o comportamento global da funo came eletrni-
ampliado co.
A estrutura CamOutput utilizada para definir uma sada (sada do disco do came)
e pode ser necessria at oito vezes.
Estrutura padro
SEW
Varivel Nome Descrio
GSCAM_EXT
H+0 CamState Bit 231 deve ser sempre ajustado, caso contrrio, o processamento no
firmware pra.
0x8000 0000 = funo inativa, as sadas do came no so mais
regeneradas; o ajuste das sadas ser retido e apagado somente
aps um reincio ou quando a tenso est desligada/ligada.
0x8000 0001 = funo ativa, mas todas as sadas do came sero
desligadas.
0x8000 0002 = funo ativa, se o conversor referenciado (H473,
Bit20 =1)
0x8000 0003 = funo ativa mesmo sem o conversor referenciado
H+1 CamReserved1 Reservado
H+2 CamOutShiftLeft Desloca o buffer de dados interno das sadas por n dgitos esquerda
antes de escrever a varivel final H+6.
Importante: O processo de deslocamento apaga a informao das sa-
das superiores. Se o fator de deslocamento 3, as 3 sadas superiores
com durao do ciclo de 4 ms no so mais disponveis, as 4 sadas
com durao do ciclo de 1 ms so atribudas aos bits 3 ... 6 e a sada
com durao do ciclo de 4 ms atribuda ao bit 7.
H+3 CamForceOn Mscara para forar sadas obrigatrias. A mscara tem efeito no
buffer de dados internos antes do deslocamento com H+2 (NO na
varivel final definida com H+6)
H+4 CamForceOff Mscara para forar o apagamento das sadas. A mscara tem efeito
no buffer de dados internos antes do deslocamento com H+2 (NO na
varivel final definida com H+6)
CamForceOff domina CamForceOn
H+5 CamSource Bit 231 comuta entre variveis de referncia pr-definidas e um indica-
dor para uma varivel de referncia aleatria.
Bit 231 = 0:
0 = encoder X15 (encoder do motor, H511)
1 = encoder X14 (encoder externo, H510)
2 = encoder H509 (encoder absoluto DIP11A)
3 = encoder virtual
so reservados todos os valores a seguir!
Bit 231 = 1:
CamSource inclui um indicador para uma varivel IPOSplus +231
H+6 CamDestination Indicador para a varivel final.
Os bits no utilizados na palavra das variveis finais so disponveis
para outras funes (se deslocar as sadas quatro posies para a
esquerda com Shift Left, estas liberam at os bits 0-3, os bits 4-7 so
disponveis para a funo came e os bits 8-31 so disponveis para
qualquer programao.)
Se as sadas do came so destinadas s sadas do equipamento (por
ex. H481), preciso reservar estas sadas digitais com P620 P639
como sadas IPOS. Os bits no utilizados nesta palavra so disponveis
para outras sadas.
H+7 CamOutputs Nmero de sadas (mx. 8)
H+8 CamData 1 Indicador para a primeira estrutura CamOutput (primeira sada)
... ...
H+15 CamData 8 Indicador para a ltima estrutura CamOutput (oitava sada)
76 Manual Controle
5
Estrutura
CAM_EXT_OUT
H+0 DeadTime Compensao do tempo de atraso para este canal (500 ms..0..+500
ms) para compensar o tempo de atraso de um atuador conectado ao
conversor. A sada pr-definida, dependendo da taxa de mudana do
valor da varivel de referncia, de tal modo que a sada comutada por
este intervalo de tempo, com antecendncia .
H+1 CamAreas Nmero de janelas de posio para este canal (1 ... 4); o valor
limite antihorrio sempre deve ser menor do que o valor limite horrio.
Se um mdulo eixo necessita uma janela de posio que excede o li-
mite 360 - 0, ento esta rea ter que ser dividida em duas janelas de
posio. Este processo deixa o operador ajustar trs faixas relaciona-
das a esta sada.
H+2 LeftLimit1 Limite antihorrio, janela 1
H+3 RightLimit1 Limite horrio, janela 1
... ... ...
H+8 LeftLimit4 Limite antihorrio, janela 4
H+9 RightLimit4 Limite horrio, janela 4
Diagrama de
funo do controle
CAM CONTROL
de came eletrnico
CamForceOff Bit 2n
ampliado CamSource
CamState == 3
>=1
DRIVE REF CamForceOn Bit 2n
CAM_EXT_OUT 8 CamOutputs 8
CAM_EXT_OUT ... CamOutputs ...
DEAD TIME
LIMITS 1 ... 4 INT CAM 1 & >=1 & INT OUT 1
CamOut
ShiftLeft
Hxxx
52800BXX
Figura 17: Diagrama de funo de um controlador de came eletrnico ampliado
INT CAM 1: Sinal do came interno 1

INT OUT 1: Sinal de sada interno 1
Hxxx: Varivel de sada definida com CamDestination
Manual IPOSplus
Sequence Control 77
Exemplo Um mdulo mesa giratria tem duas estaes de processamento instaladas 180 de
distncia uma da outra. acionado por um redutor com uma reduo de 1:5. Deve ser
ajustada uma sada quando o conversor est na faixa de estaes de +/-5.
(Comentrio: uma funo mdulo ativa efetuar uma rotao de 360 em plena carga
com 65536 incrementos ver funo mdulo)
360
65536 Inc 360
355 5
64626 Inc 910 Inc
180
185 175
33678 Inc 31858 Inc
1
180
32768 Inc 0
Ajustes de P620 = Sada IPOSplus

parmetros P960 = por ex. SHORT
desejados
P961 = 5
P962 = 1
P963 = 4096
78 Manual Controle
5
Exemplo
solucionado
/*
no compilador ============================================================================
Program frame for applications with expanded cam function
============================================================================
*/
#include <const.h>
#include <io.h>
// Variable structure for the cam controller is defined externally in *.h
#include <camdef.h>
CamStructure CamData0;
ControlStructure MyCamControl;
/*=============================================
===============================================*/
main()
{
/*-------------------------------------
Initialization
--------------------------------------*/
MyCamControl.CamControl=0x80000002; // exp. function active
MyCamControl.CamOutShiftLeft=1;
MyCamControl.CamForceOn= // Mask: Mandatory activation of outputs
MyCamControl.CamForceOn=; // Mask: Mandatory deactivation of outputs
MyCamControl.CamSource=numof(ModActPos) | (1<<31); // Actual position value in modulo
format
MyCamControl.CamDestination=481; // Basic unit outputs
MyCamControl.CamOutputs=1; // Number of cam discs (max. 8)
MyCamControl.CamDataStr0=numof(CamData0); // Start cam structure 1 (output bit 0)
CamData0.DeadTime=0;
CamData0.CamAreas=3; // 3 cam ranges due to modulo overflow in the window
CamData0.LeftLimit1= 64626; // 355 at load = 360 x 64626/65536
CamData0.RightLimit1= 65536; // 360 at load
CamData0.LeftLimit2= 0; // 0 at load
CamData0.LeftLimit3= 31858; // 175 at load
CamData0.LeftLimit4= 0; // Not used
CamData0.RightLimit4= 0; // Not used
_Go0( GO0_U_W_ZP );
_GetSys( MyCamControl.CamControl ,GS_CAM );
/*-------------------------------------
Main program loop
--------------------------------------*/
while(1)
{
}
}
Exemplo solucio-
nado no assembler
Manual IPOSplus
Sequence Control 79
IPOSplus e Fieldbus
6 Introduo
6 IPOSplus e Fieldbus
6.1 Introduo
utilizado um fieldbus para trocar os sinais de entrada/sada, os dados cclicos de pro-
cesso e os parmetros acclicos entre um CLP e os conversores. Para descobrir quais
fieldbuses so realizados pelo MOVIDRIVE, consultar o manual de sistema adequa-
do.
Para uma descrio mais detalhada dos fieldbuses, consultar o manual 'Fieldbus Unit
Profile' e os manuais para os fieldbuses individuais. Para controlar o MOVIDRIVE
atravs do fieldbus, normalmente tem que mudar os seguintes parmetros:
P100 Setpoint source = fieldbus, se os valores nominais forem enviados via fieldbus
P101 Control signal source = fieldbus, se as palavras de controle forem enviadas via
fieldbus
P870-875 Process data configuration: Especifica os dados a ser ampliados via field-
bus
O cdigo do programa IPOSplus geralmente o mesmo para fieldbuses; isto , idn-
tico para INTERBUS e PROFIBUS.
Vrios exemplos de programa mostrando a conexo entre IPOSplus e fieldbus esto
inclusos no manual "Fieldbus Unit Profile".
Os parmetros P870 ... P877 podem ser utilizados para ajustar at 3 palavras de dados
de processo em ambos sentidos sem um programa IPOSplus. Dependendo do fieldbus
utilizado, podem ser trocadas mais palavras de dados de processo (Profibus 1 ... 10 PD,
CANOpen 1 ... 8 PD, Interbus LWL 1 ... 6 PD, Ethernet 1 ... 10 PD). Todas as palavras
a partir da 4 palavra so atribudas a denominao IPOSplus PI DATA ou IPOSplus
PO DATA. Os dados de processo que recebem estas denominaes no so interpre-
tados diretamente pelo conversor. No entanto, todos os dados de processo podem ser
acessados atravs das estruturas de dados do comando GETSYS ou SETSYS.
10337AXX
Figura 18: Seleo dos dados de processo com 3 palavras
80 Manual Controle
IPOSplus e Fieldbus
Entradas e sadas digitais
6
6.2 Entradas e sadas digitais

Se nem uma DIO nem uma DIP forem inseridas no MOVIDRIVE, os bits na palavra de
controle 2 / palavra de estado 2 podem ser endereados no programa IPOSplus, con-
forme a seguir:
Diretamente com os nomes simblicos DI10 ... DI17 ou DO10 ... DO17
Lido indiretamente com GETSYS e escrito com SETSYS
Neste caso, eles podem ser descritos como entradas e sadas digitais simuladas
atravs de terminais virtuais. O significado dos terminais pode ser ajustado atravs dos
parmetros P610 ... P617 ou P630...P637.
Interface field- Se for inserida uma DIO ou DIP no MOVIDRIVE, a organizao da seleo dos termi-
bus, DIO e DIP nais movimenta-se como descrito para as variveis afetadas do sistema (ver abaixo), e
os dados de processo somente podem ser acessados via GETSYS e SETSYS:
Equipamento Sadas Entradas
MOVIDRIVE A H481 StdOutpIPOS H483 InpLevel
H480 OptOutpIPOS
H482 OutpLevel (somente leitura)
MOVIDRIVE B H481 StdOutpIPOS H520 InpLevel
H480 OptOutpIPOS
H521 OutpLevel (somente leitura)
6.3 Dados cclicos de processo

O dado cclico de processo lido e escrito num curto tempo de 5 ms.
Dados cclicos Se um valor, por exemplo SPEED, ajustado nos parmetros P870 ... P875, o item dos
de processo dados de processo ligado diretamente com um valor interno.
pr-definidos Na figura 18 o conversor recebe uma palavra dupla como um valor nominal de posio.
O MOVIDRIVE copia este valor para a varivel H499 SetpPosBus e, se o tipo de ram-
pa P916 ajustado para BUSRAMP, ele utiliza automaticamente este valor como o va-
lor nominal de posio. Se P916 Ramp type = LINEAR, SINE, SQUARED ou JERK LI-
MITED, o valor nominal pode ser processado no programa do usurio ou copiado dire-
tamente para uma posio final H492 TargetPos ou H454 ModTagPos, utilizando um
dos seguintes comandos.
TargetPos = SetpPosBus; (Compiler)
SET H492 = H499 (Assembler)
A palavra dupla com o valor atual de posio que enviado do conversor para o CLP,
no exemplo sempre a posio de H509 ... H511 do encoder selecionado em P941
Source actual position.
Manual IPOSplus
Sequence Control 81
IPOSplus e Fieldbus
6 Dados cclicos de processo
Dados cclicos de Os usurios tm a opo de escolher a descrio dos dados cclicos de processo. Para
processo espec- isto, fixar o ajuste de parmetro dados PO para os dados de sada ou dados PI para os
ficos do usurio dados de entrada na configurao dos dados de processo. Neste caso, os dados de
sada de processo no so avaliados diretamente pelo MOVIDRIVE mas devem ser
copiados para as variveis IPOSplus utilizando os comandos GETSYS (dados PO) ou
SETSYS (Dados PI). As variveis so decifradas no programa IPOSplus. Deste modo,
o usurio pode, por exemplo, transferir os valores nominais de posio nas unidades
do usurio (por exemplo, voltas do motor) multiplicando ou dividindo o valor transmitido
pelo fieldbus antes de ser utilizado para posicionamento.
Exemplo Devem ser transferidos seis itens dos dados de processo com a descrio especfica
do usurio (P870-877 = IPOS PI DATA ou IPOS PO DATA). Na palavra de sada 2, 3,
o CLP transfere o valor nominal de posio para o conversor; na palavra de entrada 3,
o conversor envia a posio atual no formato mdulo 1/10 (0.0 ... 360.0).
Compiler
#include <const.h>
// Data structures for process data
GSPODATA10 tPA; //Output data (PLC -> drive)
SSPIDATA10 tPE; //Input data (drive -> PLC)
/*=============================================
===============================================*/
main()
{
/*-------------------------------------
Initialization
--------------------------------------*/
// Initialize fieldbus variables for Getsys and Setsys commands
tPA.BusType = GS_BT_FBUS; //Process data operation via fieldbus interface s.a.
tPA.Len = tPE.Len = 6; //PD length 6 words
/*-------------------------------------
Main program loop
--------------------------------------*/
while(1)
{
//Read PO data
_GetSys( tPA, GS_PODATA );
// Copy double word 2,3 to modulo target position
ModTagPos = (tPA.PO3 & 0xFFFF) + (tPA.PO2 & 0xFFFF)<<16; //PO2,PO3
// .....
//Regenerate process input data and send to PLC
tPE.PI3 = 3600* ModActPos/ 65536; //Actual position in 1/10 degree at word 3
_SetSys(SS_PIDATA, tPE.Len); //Send PD
} //End while (1)
} // End main=========================================================
Assembler
SET H320 = 3
SET H332 = 6
SET H321 = 6
M1 :GETSYS H320 = PO-DATA
SET H300 = H324
AND H300 & FFFF hex
SET H301 = H323
AND H301 & FFFF hex
ADD H300 + H301
SHL H300 << 16
SET H354 = H300
SET H300 = 3600
MUL H300 * H355
DIV H300 / 65536
SET H335 = H300
SETSYS PI DATA = H332
JMP UNCONDITIONED , M1
82 Manual Controle
IPOSplus e Fieldbus
Comunicao acclica
6
6.4 Comunicao acclica

Para cada fieldbus, o MOVIDRIVE realiza a opo leitura e escrita de todos os
parmetros, variveis, cam disks e o programa IPOSplus atravs da comunicao ac-
clica (tambm referido como canal de parmetro ou parmetro de servio). Para isto,
no necessrio utilizar o programa IPOSplus ou fazer qualquer ajuste de parmetro
no SHELL (exceo: DeviceNet: P877 DeviceNet PD configuration).
Os dados no conversor so acessados atravs do endereamento no ndice. Pode-se
descobrir o ndice de um parmetro a partir do manual "Fieldbus Unit Profile with List of
Parameters" ou pressionando CTRL-F1 no campo de entrada de um parmetro no
SHELL. O ndice de uma varivel o nmero da varivel mais 11000 (por exemplo, H34
tem o ndice 11034).
Um parmetro de servio processado num curto tempo de 10 ms.
6.5 Caractersticas especiais de comunicao atravs do SBus

Se utilizar o SBus em vez de um fieldbus como fonte de dados para valores de controle
e ajuste, a mesma funcionalidade disponvel como para o fieldbus, mas os dados c-
clicos de processo so lidos ou escritos em um curto tempo de 1 ms.
Alm disso, possvel receber ou enviar mensagens cclicas ou acclicas adicionais
atravs de um SBus com um programa IPOSplus. Para mais informaes, ver MOVI-
LINK e SCOM nas sees "Funes do Compilador" e "Comandos Assembler."
6.6 Palavras de controle fieldbus e palavras de estado fieldbus

A seguir, um breve resumo da seleo de palavras de controle e estado. Para infor-
mao mais detalhada, consultar o manual "Fieldbus Unit Profile with List of Parame-
ters".
Palavra de A palavra de controle 1 inclui as funes mais importantes do conversor do bloco de

controle 1 controle bsico, assim como os bits para funo de setpoint que so gerados no con-
versor de freqncia MOVIDRIVE no byte mais significativo.
Definio Bit Funo
0 Regulador bloqueado "1" / Liberao "0"
1 Liberao "1" / Parada rpida "0"
2 Liberao "1" / Parada "0"
3 Controle de reteno
Definio fixa
4 Comutao do integrador
5 Comutao do ajuste de parmetro
6 Reset
7 Reservado
8 Sentido de rotao - potencimetro do motor
9 Acelerao do potencimetro do motor
10 Desacelerao do potencimetro do motor
Funes do valor 11
Valor nominal interno fixo
nominal interno 12
13 Comutao do valor nominal fixo
14
Reservado
15
Manual IPOSplus
Sequence Control 83
IPOSplus e Fieldbus
6 Palavras de controle fieldbus e palavras de estado fieldbus
A palavra de controle 1 possibilita controlar o conversor com somente uma palavra de

dados de processo de sada na rea I/O ou perifrica, do dispositivo de automao de
nvel mais alto, utilizando as funes de valor nominal interno.
A tabela a seguir mostra a seleo do bloco de controle de nvel mais alto com as
funes de valor nominal interno.
Bit Funcionalidade Seleo
8 Sentido de rotao 0 = Sentido de rotao horrio
para potencimetro 1 = Sentido de rotao antihorrio
do motor
9 Aumenta o setpoint 10 9
10 com a funo poten- 0 0 = sem mudana
cimetro do motor 1 0 = desacelerao
Reduz o setpoint com 0 1 = acelerao
a funo poten- 1 1 = sem mudana
cimetro do motor
11 Seleo dos valores 12 11
12 nominais fixos inter- 0 0 = Valor nominal de rotao atravs da palavra de dados de processo
nos n11 ... n13 ou de sada 2
n21 ... n23 0 1 = Valor nominal interno n11 (n21)
1 0 = Valor nominal interno n12 (n22)
1 1 = Valor nominal interno n13 (n23)
13 Comutao do valor 0 = Podem ser selecionados valores nominais fixos do jogo de parmetros
nominal fixo ativo utilizando bit 11/12
1 = Podem ser ajustados valores nominais fixos de outro jogo de
parmetros utilizando bit 11/12
14 Reservado Ajustar bits reservados para zero.
15 Reservado Ajustar bits reservados para zero.
Estas funes de valor nominal interno so ativadas pelo ajuste do parmetro P100
para valor nominal fixo ou potencimetro do motor e ajuste da combinao dos bits na
palavra de controle 1. Qualquer valor nominal de rotao inserido atravs de uma pa-
lavra de dados de processo de sada SBus no ser mais til.
Funo poten- O valor nominal da funo potencimetro do motor controlado atravs da interface
cimetro do motor fieldbus do mesmo modo como com os bornes de entrada padro. A rampa de processo
via fieldbus que pode ser inserida atravs de uma palavra de dados de processo de sada adicional
no tem efeito na funo potencimetro do motor. Sero utilizados somente os integra-
dores do potencimetro do motor.
P150 Rampa de acelerao T3
P151 Rampa de desacelerao T4
84 Manual Controle
IPOSplus e Fieldbus
Palavras de controle fieldbus e palavras de estado fieldbus
6
Palavra de A palavra de controle 2 contm os bits de funo para as funes mais importantes do
controle 2 conversor no bloco de controle bsico; os bornes de entrada virtuais na parte mais sig-
nificativa da palavra. Estes so os bornes de entrada livremente programveis que no
so disponveis fisicamente devido o hardware faltante (placa opcional). Deste modo,
os bornes de entrada so representados nos bornes de entrada virtuais do fieldbus.
Cada borne virtual destinado a um opcional e borne de entrada fisicamente indis-
ponvel. Sua funcionalidade pode ser programada como desejado.
Definio Bit Funo
0 Regulador bloqueado "1" / Liberao "0"
1 Liberao "1" / Parada rpida "0"
2 Liberao "1" / Parada "0"
3 Controle de reteno
Definio fixa
4 Comutao do integrador
5 Comutao do ajuste de parmetro
6 Reset
7 Timer 2
8 Borne virtual 1 = P610 / Entrada digital DI10
Bornes de entrada virtuais
Se ambas placas opcionais fieldbus e DIO11 forem inseridas no conversor, as entradas

DIO11 tm prioridade. Neste caso, as entradas virtuais no so avaliadas.
Palavra de A Status Word 1 contm a informao de estado no bloco bsico e o estado da unidade
estado 1 ou o nmero da irregularidade no byte de nvel mais alto. Dependendo do bit de irreg-
ularidade, o estado da unidade indicado para bit de irregu-laridade = 0 ou no caso de
irregularidade (bit de irregularidade = 1), o nmero da irregu-laridade. O bit de irregular-
idade reiniciado pela reativao da irregularidade e indicado o estado atual da un-
idade. O significado dos nmeros da irregularidade e o estado da unidade so descritos
no manual de sistema ou nas instrues de operao do MOVIDRIVE.
Definio Bit Funo
0 Estgio de sada liberado
1 Conversor pronto
2 Dados PO liberados
3 Ajuste do gerador de rampa atual
Definio fixa
4 Ajuste do parmetro atual
5 Irregularidade/Aviso
6 Chave fim-de-curso horria ativa
7 Chave fim-de-curso antihorria ativa
8
Irregularidade / Aviso?
9
10 Bit 5 = 1 Nmero da irregularidade:
11 01 Sobrecorrente
Estado da unidade / Nmero
02 ...
da irregularidade 12
13 Bit 5 = 0 Estado da unidade
14 0x1 Regulador bloqueado
0x2 ...
15
Manual IPOSplus
Sequence Control 85
IPOSplus e Fieldbus
6 Palavras de controle fieldbus e palavras de estado fieldbus
Palavra de A palavra de estado 2 contm a informao de estado no bloco de estado bsico e os

estado 2 bornes de sada virtuais DO10 ... DO17 no byte de nvel mais alto. Programando as
funes do borne para os bornes de sada, todos os sinais tradicionais podem ser pro-
cessados atravs do sistema fieldbus.
Definio Bit Funo
0 Estgio de sada liberado
1 Conversor pronto
2 Dados PO liberados
3 Ajuste do gerador de rampa atual
Definio fixa
4 Ajuste do parmetro atual
6 Chave fim-de-curso horria ativa
7 Chave fim-de-curso antihorria ativa
8 Borne virtual 1 = P630 / Sada digital DO10
Bornes de sada virtuais
Se ambas placas opcionais fieldbus e DIO11 forem inseridas no conversor, as entradas

DIO11 tm prioridade. Neste caso, as entradas virtuais no so avaliadas.
Palavra de A palavra de estado 3 contm a informao de estado no bloco de estado bsico e o

estado 3 estado da unidade ou o nmero da irregularidade no byte de estado de nvel mais alto.
Dependendo do bit de irregularidade, o estado da unidade indicado para bit de irregu-
laridade = 0 ou no caso de irregularidade (bit de irregularidade = 1), o nmero da irregu-
laridade. O bit de irregularidade reiniciado pela reativao da irregularidade e indica-
do o estado atual da unidade. O significado dos nmeros da irregularidade e o estado
da unidade so descritos no manual de sistema ou nas instrues de operao do
MOVIDRIVE.
Definio Bit Funo

0 Motor est girando
1 Conversor pronto
2 Referncia IPOS
3 IPOS em posio
Definio fixa
4 Freio aliviado
6 Chave fim-de-curso horria
7 Chave fim-de-curso antihorria
8
Irregularidade / Aviso?
9
10 Bit 3 = 1 Nmero da irregularidade:
11 01 Sobrecorrente
Estado da unidade / Nmero
02 ...
da irregularidade 12
13 Bit 3 = 0 Estado da unidade
14 0x1 Regulador bloqueado
0x2 ...
15
86 Manual Controle
IPOSplus e Movimentos Sincronizados
Introduo
7
7 IPOSplus e Movimentos Sincronizados

7.1 Introduo
Pode-se sincronizar vrios conversores MOVIDRIVE, por exemplo, para aplicaes
com as seguintes funes:
Eixos mecnicos rodam por vrios conversores (por exemplo, prticos, sistemas de
elevao de mltiplas colunas). Observar: Para mais informaes sobre o planeja-
mento de projeto neste caso, consultar o manual "MOVIDRIVE Multi-Motor
Drives").
A rotao ou posio de um eixo escravo derivada da posio de um eixo mestre
(eixo eletrnico, disco de came eletrnico).
O MOVIDRIVE oferece funes pr-configuradas do hardware e software para apli-
caes que podem ser ativadas pelo programa do usurio IPOSplus. Estas so descri-
tas nas sees a seguir.
7.2 Sincronizao da rotao atravs da funo mestre/escravo

A sincronizao da rotao simples possvel atravs dos parmetros SHELL P750 e
P751 sem a utilizao de um programa IPOSplus ou verso aplicao.
Um exemplo tpico de aplicao a operao sincronizada de 2 transportadores de cor-
reias. Para mais informaes, consultar o manual de sistema.
7.3 Operao sncrona com placa opcional DRS
No necessrio um programa IPOSplus para utilizar a placa de operao sncrona

DRS11.
A placa de operao sncrona DRS11x permite que vrios eixos sejam operados em
ngulo sncrono um em relao ao outro ou com uma relao proporcional ajustvel
(reduo eletrnica). O sistema diferencia entre acionamentos mestre e escravo. O
acionamento mestre, utilizado para posicionamento de um ou mais escravos, tambm
pode ser um encoder incremental. O(s) acionamento(s) escravo segue(m) as posies
mestre especificadas.
A base para a operao sncrona a comparao contnua entre as posies mestre e
escravo. O sistema determina a diferena da informao de instalao entre o mestre
e o escravo e armazena este valor na forma de sinais de encoder incremental em um
contador de diferena interno, que no pode ser acessado pelo usurio. Os sinais digi-
tais, como "DRS SLAVE IN POS", "DRS LAG ERROR", "DRS PREWARNING" e "MAS-
TER STANDSTILL" so ajustados dependendo da base desta diferena. Este contador
avaliado dependendo do modo de operao. Na operao sncrona, o contador de
diferena interno utilizado para corrigir qualquer offset angular entre o escravo e o
mestre para 0.
A DRS controlada utilizando as variveis H473, H476, H477 e H484 (ver seo "Re-
sumo das Variveis do Sistema").
A seo a seguir descreve como a DRS pode ser endereada a partir do programa
IPOSplus.
Para informao mais detalhada, consultar o manual "Synchronous Operation Card
Type DRS11".
Manual IPOSplus
Sequence Control 87
7 Operao sncrona com placa opcional DRS
Ativando e desati- A varivel do sistema H476 DRS CTRL pode ser utilizada para ajustar e reativar as
vando a funo duas sadas programveis da DRS11x.
movimento livre
Pr-requisito A DRS11x pode ser comutada para o modo movimento livre utilizando IPOSplus
atravs de um cabo conectado do borne X40:9 (OUTP0) ao X40:1 (modo livre)
Seqncia de Ajustar OUTP0 e a entrada DRS "Free running": Um LED vermelho acende na placa
comando no DRS quando o modo movimento livre ativado.
assembler BSET H476.0 = 1
Voltar o contato para a funo operao sncrona: O LED vermelho no acende no
modo operao sncrona.
BCLR H476.0 = 0
Escrever BCLR H476.0.
Seqncia de _BitSet( 476, 0 );
comando no _BitClear( 476, 0 );
compiler
DRS
X40:
1 IN
2 IN1
3 IN2
4 IN3
5 IN4
H476: DRS_CTRL. LED 6 IN5
SYNC / OFF 7 DCOM
8 VO24
BIT 31 ... 15 14 13 12 11 10 ... 0 9 OUT
10 OUT1
11 DGND
LEDs
SYNC / OFF
X41:
X42:
X43:
06033BXX
Figura 19: Funo movimento livre
88 Manual Controle
Operao sncrona com placa opcional DRS
7
Ajustar DRS11A O offset angular da DRS11x pode ser reativado utilizando IPOSplus sem um sinal ex-
ponto zero terno.
A varivel do sistema H484 CTRL. WORD utilizada para este processo.
Seqncia de BSET H484.22 = 1 Set DRS11A to the 'Set zero point' function
comando no WAIT 15 ms DRS-specific waiting time of 15 ms
assembler BCLR H484.22 = 0 Reset the 'Set zero point' function
Seqncia de _BitSet( 484,22 );

comando no _Wait(15);
compiler _BitClear( 484,22 );
O processo de reativar o offset angular entre o mestre e o escravo pode ser monitorado
no LED de estado da placa DRS.
Vermelho = movimento livre
Verde = DRS sem posio (offset angular maior do que P514)
Exemplo de O conversor deve ser comutado para Movimento livre utilizando a entrada DI10. As
controle entradas DI10 ... DI17 podem ser bornes fsicos na DIO11A e DIP11A ou bornes vir-
tuais na palavra de controle fieldbus 2.
DI10 = 1 Movimento livre ativado
DI10 = 0 Movimento livre desativado; o conversor roda na operao em sin-
cronismo
O offset angular atual apagado atravs da entrada DI11 (DRS Set zero point).
Manual IPOSplus
Sequence Control 89
Exemplo do
programa com
IPOSplus
/*==================================================================
IPOS source file
Compiler ==================================================================*/
#include <const.h>
#include <io.h>
/*----- Define inputs --------------------------------------*/
#define I_FreeRunning DI10 // Input DI10
#define I_SetZeroPoint DI11 // Input DI11
/*----- Define outputs -------------------------------------*//
#define O_DRS_AUSG0 0 // Output DRS X40:9
//*----- Define control bits in IPOS control word ---------------*//
#define _DRS_SetZeroPoint 22 // Bit 22
*===================================================================
Subprograms
==================================================================*/
FreeRunning_On()
{
/* Free running is activated via the external jumper between X40:9 and X40:0
by setting the output X40:9. */
_BitSet( DRS_Ctrl, O_DRS_AUSG0 );
}
/*================================================================*/
FreeRunning_Off ()
{
/* Free running is deactivated via the external jumper between X40:9 and X40:0
by deleting the output X40:9. */
}
/*================================================================*/
DRS_ZeroPoint()
{
_BitSet( ControlWord, _DRS_SetZeroPoint ); // Set zero point using control word
_Wait( 15 ); // Reaction time in ms
_BitClear( ControlWord, _DRS_SetZeroPoint ); // Delete bit again
}
/*==================================================================
==================================================================*/
main()
{
if( I_FreeRunning ) // The input I_free running (here DI10)
FreeRunning_On(); // switches between
else // free running and synchronous operation
FreeRunning_Off();
if( I_SetZeroPoint ) // The function "Set zero point"

DRS_ZeroPoint(); // is called
}
90 Manual Controle
7
Ativando e A varivel do sistema DRS CTRL. H476 pode ser utilizada para ajustar e reativar as
desativando a duas sadas programveis da DRS11x.
funo offset
DRS
X40: 1 IN
2 IN1
3 IN2
4 IN3
5 IN4
6 IN5
7 DCOM
8 VO24
9 OUT
10 OUT1
11 DGND
LEDs
SYNC / OFF
X41:
X42:
X43:
06035BXX
Figura 20: Exemplo de ligao do offset
Pr-requisito Pode ser aplicado um offset de posio utilizando IPOSplus atravs da conexo de um
cabo do borne X40:10 ao X40:2 (Offset1).
Seqncia de Ajustar o conversor para a funo "Offset1": O conversor escravo muda sua posio em
comando no relao ao mestre para o valor armazenado no offset1.
assembler BSET H476.1 = 1
Voltar o contato para borne de sada: O conversor escravo volta para a posio anterior
em relao ao mestre.
BCLR H476.1 = 0
Escrever BCLR H476.0.
Seqncia de _BitSet( 476, 1 );
comando no _BitClear( 476, 1 );
compiler A sada X40:10 ajustada utilizando o comando BSET H476.1. enviado um sinal para
X40:2 atravs de um jumper de X40:10 a X40:2, e a funo "Offset" ativada.
Manual IPOSplus
Sequence Control 91
Comutao entre A funo "Movimento livre" possibilita que o conversor funcione separadamente em
posicionamento uma rotao controlada. No entanto, quando esta funo ativada, o conversor no
e operao em pode movimentar-se para uma posio especfica utilizando o controle de posio.
sincronismo Para realizar esta funo, necessrio o modo de operao Posicionamento (IPOS-
plus
).
No exemplo do programa a seguir, o sistema pode comutar entre os modos de Oper-

ao Sncrona e Posicionamento atravs do borne de entrada DI12.
Neste contexto, observar a seguinte condio:
O sistema somente pode mudar da operao sncrona para posicionamento nos
modos de operao CFC ou SERVO, quando o conversor est em operao.
Para os modos de operao VFC, o MOVIDRIVE deve estar no estado Regulador blo-
queado.
O exemplo do programa a seguir considera uma comutao entre os modos de opera-
o CFC & IPOS e CFC & SYNC com SETSYS.
Aplicam-se os seguintes ajustes (a funo borne atravs do programa IPOSplus deter-
mina os ajustes de parmetros para todas as entradas utilizadas no IPOS):
DI10 = 0 Sem movimento livre
DI10 = 1 Movimento livre, se o modo de operao CFC & SYNC estiver
ajustado
DI11 = 0 Sem funo
DI11 = 1 Ajusta o ponto zero DRS (pulso)
DI12 = 1 Posicionamento, modo de operao CFC & IPOS
DI12 = 0 Operao sncrona, modo de operao CFC & SYNC
Os modos de operao podem ser mudados utilizando o comando

_SetSys(SS_OPMODE, H)
o qual o valor da varivel H tem o seguinte significado:
SS_OPMODE: Ajuste do modo de operao
H = 11: Modo de operao CFC (controle de rotao)
H = 12: Modo de operao CFC & controle de torque
H = 13: Modo de operao CFC & IPOS (posicionamento)
H = 14: Modo de operao CFC & operao em sincronismo (DRS11A)
H = 16: Modo de operao SERVO (controle de rotao)

H = 17: Modo de operao SERVO & controle de torque
H = 18: Modo de operao SERVO & IPOS (posicionamento)
H = 19: Modo de operao SERVO & operao em sincronismo (DRS11A)
92 Manual Controle
7
/*================================================================
IPOS source file
================================================================*/
#include <const.h>
#include <io.h>
/*----- Define inputs --------------------------------------*/
#define I_FreeRunning DI10 // Input DI10
#define I_SetZeroPoint DI11 // Input DI11
#define I_Switch_Pos_Sync DI12 // Input to switch between
// Positioning and synchronous operation
// DI 12 = 1 Positioning /
// DI 12 = 0 Synchronous operation
/*----- Define outputs -------------------------------------*/
#define O_DRS_AUSG0 0 // Output DRS X40:9
/*----- Define control bits in IPOS control word ---------------*/
#define _FreeRunning 1 // Bit 1
#define _DRS_SetZeroPoint 22 // Bit 22
/*----- Define variables to switch between
/*----- Positioning and synchronous operation ---*/
#define operating mode H300
#define target position H0
#define CFC_and_IPOS 13 // Operating mode CFC & IPOS
#define CFC_and_SYNC 14 // Operating mode CFC & synchronous operation
/*==================================================================
Subprograms
==================================================================*/
FreeRunning_On()
{
/* Free running is activated via the external jumper between X40:9 and X40:0
by setting the output X40:9. */
}
/*================================================================*/
FreeRunning_Off ()
{
/* Free running is deactivated via the external jumper between X40:9 and X40:0
by deleting the output X40:9. */
}
/*================================================================*/
DRS_ZeroPoint()
{
_BitSet( ControlWord, _DRS_SetZeroPoint ); // Set zero point using control word
_Wait( 15 ); // Reaction time in ms
_BitClear( ControlWord, _DRS_SetZeroPoint ); // Delete bit again
}
/*=================================================================*/
Activate_SynchronousOperation()
{
Operating mode = CFC_and_SYNC
_SetSys( SS_OPMODE,operating mode ); // Switch operating mode
DRS_ZeroPoint(); // Delete angular error
}
/*=================================================================*/
Activate_IPOS()
{
Operating mode = CFC_and_IPOS;
_SetSys( SS_OPMODE,operating mode );
}
/*===================================================================
===================================================================*/
main()
{
if( I_FreeRunning )
FreeRunning_On();
else
FreeRunning_Off();
if( I_SetZeroPoint )
DRS_ZeroPoint();
if( I_Switch_Pos_Sync )
{
Activate_IPOS();
_GoAbs( GO_NOWAIT,TargetPosition );
}
else if ( !I_FreeRunning )
Activate_SynchronousOperation();
}
Manual IPOSplus
Sequence Control 93
7 Operao sncrona com a verso aplicao "Operao sncrona interna"
7.4 Operao sncrona com a verso aplicao "Operao sncrona interna"

A operao sncrona interna uma soluo de firmware utilizada para operar vrios ei-
xos em ngulos sncronos. Esta soluo do programa utiliza os pulsos de uma unidade
mestre. Esta fonte mestre pode ser a entrada X14 (conversor mestre fsico) ou qualquer
varivel IPOSplus (conversor mestre virtual), por exemplo em conjunto com a SBus ou
um encoder virtual. Como na srie MOVIDRIVE B, qualquer fonte pode ser seleciona-
da para a posio atual do eixo (encoder absoluto, encoder sncrono ou qualquer
varivel IPOSplus).
Deste modo, os eixos com deslocamento tambm podem ser sincronizados utilizando
sincronismo interno. Para MOVIDRIVE A, somente o encoder do motor pode ser uti-
lizado como a posio atual da fonte.
A operao sncrona compreende vrias funes. Uma das funes que o conversor
pode ser posicionado conforme um offset especfico e um ciclo para a colocao em
operao. Um offset entre o conversor mestre e escravo ativado aps um nmero es-
pecfico de incrementos mestre.
Tambm realizado o mecanismo de sincronizao (processo de sincronizao con-
trolado pelo tempo), como visto com a placa de operao sncrona DRS11A. A dife-
rena entre o ngulo do conversor escravo e do conversor mestre resultante do movi-
mento livre reduzida a zero.
A sincronizao tambm pode ser controlada por posio. O conversor escravo movi-
menta-se em ngulo sncrono para o conversor mestre seguindo um nmero especfico
de incrementos mestre (processo do ciclo para a colocao em operao). Neste tipo
de colocao em operao, o conversor escravo movimenta-se com uma rampa
quadrtica.
Pr-requisitos A operao sncrona foi projetada para MOVIDRIVE e coloca os seguintes requisitos
no sistema do conversor:
Realimentao do encoder
No so suportadas as placas opcionais DPI11A, DPA11A e DRS
Modo de operao
"CFC" ou "Servo" ... & IPOS
"VFC n-control" disponvel somente no MOVIDRIVE B e somente com uma co-
nexo mestre/escravo X14-X14 (estado 07/2003; ainda no disponvel atravs
do SBus!)
As variveis IPOSplus H360 a H450 so reservadas para operao sncrona e no
devem ser utilizadas no programa de aplicao (ver tambm seo 3.2 "Resumo das
Variveis do Sistema").
A operao sncrona controlada utilizando as variveis dentro de um programa
IPOSplus. Todos os estados da operao sncrona podem ser vistos e ajustados na
faixa da varivel para operao sncrona de H360 a H450.
A colocao em operao ISYNC realizada por uma interface grfica do usurio.
O escravo no est sujeito a deslocamento (somente com MOVIDRIVE A).
Para informao mais detalhada, consultar o manual "Internal Synchronous Operation
(ISYNC)".
94 Manual Controle
Operao sncrona com a verso aplicao "Came Eletrnico"
7
7.5 Operao sncrona com a verso aplicao "Came Eletrnico"

Um movimento mestre normalmente representado como um ngulo da mquina entre
0 e 360. So definidos vrios pontos de curva com relao a este ngulo da mquina
(o "Plano de movimento"). Estes pontos de controle especificam a posio do conversor
escravo particular em relao ao mestre.
O conversor mestre pode ser um conversor fsico ou um encoder mestre virtual. O en-
coder mestre tambm pode ser comutado utilizando o system bus (SBus) sincronizado.
A relao entre as posies do conversor mestre e do conversor escravo especificada
freqentemente em um grfico bi-dimensional. A posio do conversor mestre inseri-
da ao longo do eixo horizontal e a posio do conversor escravo ao longo do eixo ver-
tical. A faixa de posies ao longo do eixo horizontal referida como ciclo mestre, a
faixa de posies ao longo do eixo vertical como ciclo escravo.
Figura 21: Came eletrnico
[1] Ciclo colocao em operao, funciona comple- [4] Ciclo escravo

tamente uma vez s1 Comprimento mestre
[2] Ciclo mestre, repetido ciclicamente s2 Comprimento escravo
[3] Ciclo parado, funciona completamente uma vez
Pr-requisitos O opcional came eletrnico coloca os seguintes requisitos no sistema do conversor:

Realimentao do encoder
Modo de operao: "CFC" ou "Servo" ... & IPOS
As variveis IPOSplus H360 a H450 so reservadas para operao sncrona e no
devem ser utilizadas no programa de aplicao (ver tambm seo 3.2 "Resumo das
Variveis do Sistema").
A operao sncrona controlada utilizando as variveis dentro de um programa
IPOSplus. Todos os estados do came eletrnico podem ser vistos e ajustados na
faixa da varivel para operao sncrona de H370 a H450.
Para informao mais detalhada, consultar o manual de sistema "Addendum to the
Electronic Cam".
Se o plano de movimento contm uma inclinao constante, a operao sncrona por

fase ocorre como um caso especial no came eletrnico.
Manual IPOSplus
Sequence Control 95
IPOSplus para MQx
8 Introduo
8 IPOSplus para MQx

8.1 Introduo
Da mesma maneira que para mdulos MFx, os mdulos da srie MQx permitem uma
conexo fieldbus econmica para conversores MOVIMOT. Alm disso, os mdulos
MQx so equipados com funes de controle que ajudam a determinar como o conver-
sor responde entrada externa via fieldbus e I/Os integrados.
Isto possibilita, por exemplo, que sinais do sensor sejam processados diretamente na
interface fieldbus ou permite aos usurios definir seus prprios perfis de comunicao
atravs da interface fieldbus. O sensor de proximidade NV26 permite um posiciona-
mento simples que pode ser integrado em sistemas junto com um programa de controle
MQx. Em princpio, o mesmo programa IPOSplus como utilizado no MOVIDRIVE A
funciona na interface MQx. No entanto, a funcionalidade completa no pode ser reali-
zada em alguns casos. A seo a seguir descreve estas diferenas.
O grupo de parmetro P900 Parmetros IPOSplus no executado para a interface
MQx.
Como com o MOVIDRIVE A, a interface fieldbus MQx fornece dois tasks com os
mesmos tempos de processamento para comandos IPOSplus.
Quando utilizar a varivel IPOSplus H511 (ActPos_Mot), o encoder NV26 no conta
4096 inc./volta mas 24 increm./volta.
Nem todos os comandos IPOSplus podem ser utilizados.
8.2 Iniciando a ferramenta de programao

Pode-se acessar a interface fieldbus atravs da interface de diagnsticos e progra-
mao sob um bujo na parte dianteira dos mdulos MQx.
Conectar a interface serial do seu PC para o opcional UWS21A e o cabo RJ11 para a
interface de programao MQx.
Depois de ter iniciado o MOVITOOLS Manager e escolhido a interface serial, pressio-

nar a tecla 'Update'. O MQx aparece na janela 'Connected Inverters'. Escolher MQx a
partir da janela e iniciar a interface de programao desejada. O compiler permite pro-
gramao em linguagem de alto nvel. O assembler tambm pode ser utilizado para
programao. Os mtodos bsicos de programao e a faixa de comandos so descri-
tos na ajuda online para a ferramenta selecionada.
8.3 Sistema de controle seqencial

A seo a seguir indica todas as funes IPOSplus que podem ser utilizadas no MQx.
Pode ser encontrada uma descrio mais detalhada dos comandos nas sees
Funes do Compilador e Comandos Assembler. Para informao adicional, consultar
96 Manual Controle
IPOSplus para MQx
Entradas e sadas digitais
8
a ajuda online da ferramenta de programao selecionada. No h limitaes compara-

das ao MOVIDRIVE A para rotinas e operadores.
So realizadas as seguintes funes:
_BitClear
_BitMove
_BitMoveNeg
_BitSet
_Copy
_GetSys
_InputCall
_Memorize
_MoviLink
_MovCommDef
_MovCommOn
_Nop
_SetInterrupt
_SetSys
_SetTask2
_TouchProbe
_Wait
_WaitInput
_WdOff
_WdOn
O buffer dos dados de processo fieldbus pode ser acessado atravs dos comandos
_GetSys e _SetSys. A RS-485 para MOVIMOT pode ser influenciada atravs dos co-
mandos _MovComm.
8.4 Entradas e sadas digitais

As sadas digitais DO0 e DO1 da MQx (no disponvel para MQx32) podem ser ligadas
e desligadas utilizando a varivel H481 StdOutpIPOS. Para isto, os parmetros P620
(DO1) e P628 (DO0) devem ser ajustados para Sada IPOS.
H481
... 3 2 1 0
DO1 DO0
As entradas digitais MQx podem ser lidas utilizando a varivel H483 InputLevel. DI4 e
DI5 so disponveis somente com MQx32. Para poder utilizar as entradas como entra-
das IPOSplus, deve-se ajust-las para IPOSplus Input no grupo de parmetro 62.
H483
... 5 4 3 2 1 0
(DI5) (DI4) DI3 DI2 DI1 DI0
Manual IPOSplus
Sequence Control 97
IPOSplus para MQx
8 Avaliao do sensor de proximidade
8.5 Avaliao do sensor de proximidade

Os mdulos MQx permitem posicionamento simples baseado no sistema do sensor de
proximidade NV2. Os dois sensores de proximidade enviam 24 informaes angulares
por volta, que so contadas pelo MQx e armazenadas na varivel IPOSplus H511
(ActPos_Mot) como um valor de posicionamento. Isto permite que o posicionamento
seja processado em IPOSplus, que possibilita, por exemplo, que o conversor pre em
uma posio especfica. Deve ser utilizado uma velocidade reduzida para alcanar a
posio exata. O controle de posio no disponvel.
Pode ser conectado somente um MOVIMOT na interface fieldbus MQx para avaliao
do sensor de proximidade. Somente o comando Movcom pode ser utilizado para con-
trolar o MOVIMOT.
Cabeamento So necessrios para a conexo dois simples cabos blindados de sensor, 4 plos, com
do sensor de conectores macho e fmea M12. O cabo conecta os sensores de proximidade NV26 em
proximidade DI0 e DI1 do mdulo de rede.
Recomendamos utilizar conectores macho e fmea M12 metlicos e conectar a blinda-
gem em ambos os lados.
MOVIMOT MQ..
NV26
O cabeamento pode ser verificado utilizando os LEDs da MQx. Quando o motor gira
lentamente, os LEDs nas entradas DI0 e DI1 piscam.
Se a interface MQx conta a posio do motor em H511 no sentido errado, os conectores
M12 nas entradas DI0 e DI1 devem ser ampliados.
98 Manual Controle
IPOSplus para MQx
Contador
8
Programao dos O sensor de proximidade avaliado pelo ajuste dos parmetros para as duas entradas
bornes DI0 e DI1 digitais DI0 e DI1 (P600 e P608) em 'MQX ENCODER IN.' Os ajustes dos parmetros
podem ser mudados utilizando a interface MOVITOOLS SHELL ou no incio da seo
do IPOSplus. O IPOSplus pode enderear qualquer parmetro MQx no endereo 253
utilizando o comando Movilink. Os ndices das entradas so 8844dec para DI0 (P608) e
8335dec para DI1 (P600). So utilizados dois acessos de escrita para transferir o valor
32 para os dois ndices. As entradas so filtradas conforme o ajuste de fbrica com 4
ms. A programao dos bornes 'MQX ENCODER IN' comuta este filtro para o desliga-
mento da avaliao do sensor de proximidade.
Monitorao Os dois cabos do encoder so verificados contra rupturas do fio. Os cabos so monito-
do encoder rados somente quando o MOVIMOT est liberado. Se o sinal no muda para 1 s em
pelo menos um dos cabos do encoder, detectada uma ruptura do fio e indicada pela
irregu-laridade 14. O MOVIMOT pra e pode ser iniciado novamente, somente quando
o MQx tiver sido reativado. Durante este processo, a posio atual perdida e o siste-
ma deve ser novamente referenciado. A monitorao do encoder pode ser ligada ou
desligada utilizando o parmetro P504 (Monitorao do encoder para motor).
Armazenagem da Quando o comando MOVILINK entra em contato com o endereo 253, a posio atual
posio atual pode ser armazenada a qualquer hora em uma varivel na faixa H0 ... H127 na memria
no voltil. Recomendamos salvar a posio cada vez que o conversor movimenta-se
para uma nova posio atual. Isto assegura no ter que realizar referenciamento quan-
do reiniciar a unidade. O referenciamento , no entanto, ainda necessrio se a tenso
MQx estiver desconectada durante a operao de posicionamento. O mdulo estru-
turado para suportar 10 bilhes de ciclos de escrita.
8.6 Contador
Os mdulos MQx possuem um contador que pode ser conectado na DI0 ou DI1. Os
flancos positivos so contados at a freqncia mxima de entrada de 4 kHz. Para ati-
var a funo contador, deve-se mudar o ajuste da entrada correspondente para 'MQX
ENCODER IN'. Este ajuste desliga o filtro de entrada automaticamente. Como resulta-
do, o sinal de entrada para o contador deve ser livre de irregularidade e livre de salto.
O valor do contador escrito para a varivel H511.
Se as entradas DI0 e DI1 so ajustadas para 'MQX ENCODER IN', a avaliao do sen-
sor de proximidade ativada automaticamente e a funo contador desligada.
8.7 Valores da varivel DIAG11 para a irregularidade IPOS ILLOP

A irregularidade IPOS ILLOP gerada como uma mensagem de irregularidade geral
quando ocorre um erro no programa IPOSplus.
Manual IPOSplus
Sequence Control 99
IPOSplus para MQx
8 Valores da varivel DIAG11 para a irregularidade IPOS ILLOP
enviado o nmero da irregularidade interna para a varivel de diagnstico H469

(DIAG11) para anlise detalhada da irregularidade. Toda irregularidade que ocorrer
atribudo seu prprio nmero de irregularidade. 999 significa que a funo ou o argu-
mento da funo no realizado pelo mdulo MQx.
Quando utilizar os comandos MOVLNK e MOVCOM podem ocorrer os nmeros de ir-
regularidade a seguir.
DIAG11 Comando Causa da irregularidade
500 MOVLNK O comando MOVLNK foi acessado aps a comunicao cclica ter
iniciado. O MOVLINK travado pelo comando _MovCommOn.
501 MOVLNK Nmero da varivel H, de onde o dado de leitura armazenado ou
de onde obtido o dado a ser escrito, no encontra-se na faixa v-
lida (H0 ... H450).
502 MOVLNK O tipo de rede invlido. Permitido somente 2 = RS-485#2.
503 MOVLNK Foi inserido um tipo PDU invlido no formato. So permitidas
somente carcaas acclicas (128 ... 134).
504 MOVCOM O comando _MovCommDef foi acessado aps a comunicao
cclica ter iniciado. O _MovCommDef travado pelo MovComOn.
505 MOVCOM O _MovCommDef foi acessado pela nona vez. So permitidas 8
relaes de comunicao.
506 MOVCOM O tipo de rede invlido. permitido somente 2 = RS-485#2.
507 MOVCOM Foi inserido um endereo invlido da estao. No so permitidos
os endereos 253 e 254 (0 -252, 255).
508 MOVCOM Foi inserido um tipo PDU invlido no formato. So permitidas
somente carcaas cclicas (0-6).
509 MOVCOM Nmero da varivel H, de onde o dado de leitura armazenado ou
de onde obtido o dado a ser escrito, no encontra-se na faixa v-
lida (H0 ... H450).
511 MOVCOM A estao no suporta o tipo PDU inserido no formato.
100 Manual Controle

P6..
Parmetros IPOSplus
Introduo P60. 9
P600
9 Parmetros IPOSplus
9.1 Introduo
Os parmetros IPOSplus so descritos detalhadamente no manual IPOSplus.
Perigo de movimentos de percurso inesperados
Possveis conseqncias: Ferimentos graves ou fatais.
Observe que a modificao destes parmetros sem conhecimento do programa IPOS-
plus
que pode estar ativo, pode causar movimentos inesperados e colocar cargas in-
desejveis no acionamento mecnico. necessrio estar familiarizado com o manual
IPOSplus para fazer o ajuste destes parmetros.
9.2 P90x Referenciamento IPOS

O referenciamento utilizado para estabelecer o zero da mquina o qual referem-se
todos os comandos de posicionamento absoluto. Pode-se selecionar diferentes estrat-
gias de referenciamento em P903 Tipo de referenciamento. Estas estratgias definem
os modos adequados de percurso, por exemplo procurar um came de referncia.
Baseado no ponto de referncia estabelecido atravs do referenciamento, pode-se
utilizar P900 Reference offset para deslocar o zero da mquina conforme a equao
.
As rotaes para os movimentos de percurso necessrios conforme o tipo de referen-
ciamento so ajustadas com P901 Reference speed 1 / P902 Reference speed 2 .
P900 Reference Faixa de ajuste: (2311) ... 0 ... 2311

offset O offset de referncia (offset zero) utilizado para determinar o zero da mquina sem
movimentar fisicamente a posio de referncia. Aplica-se o seguinte:
O offset de referncia refere-se ao ajuste do encoder via P941 Source actual position
quando a funo mdulo desativada (P960 = OFF).
Se a funo mdulo ativada, o offset de referncia refere-se ao ModActPos H455. No
assembler, o offset de referncia refere-se s unidades de deslocamento do usurio.
H509 Actual position SSI absolute encoder (SIP)
H510 Actual position external encoder
H511 Actual position motor encoder
O offset de referncia novamente ativado aps o referenciamento ter sido completado
com sucesso.
P900 idntico ao H498.
P901 Reference Faixa de ajuste: 0 ... 200 ... 6000 rpm
speed 1 A rotao de referncia 1 determina a velocidade de deslocamento para a primeira
parte do referenciamento com o came de referncia. A mudana de velocidade sempre
ocorre atravs da rampa de parada t13 (P136). Os sentidos de busca durante o refe-
renciamento so determinados pelo respectivo tipo de referenciamento. A velocidade
est ativa at o came de referncia ter sido alcanado.
Manual IPOSplus
Sequence Control 101
P6..
Parmetros IPOSplus
9 P60. P90x Referenciamento IPOS
P600
P902 Reference Faixa de ajuste: 0 ... 50 ... 6000 rpm

speed 2 A rotao de referncia 2 determina a velocidade de deslocamento para o referencia-
mento no pulso zero (tipo 0) ou para a segunda parte do referenciamento com cames.
A mudana de velocidade sempre ocorre atravs da rampa de parada t13 (P136). Os
sentidos de busca durante o referenciamento so determinados pelo respectivo tipo de
referenciamento. A velocidade estar ativa at o came de referncia ser detectado, at
o conversor deixar o came de referncia ou at o 1 pulso zero ter sido alcanado.
P903 Reference O tipo de referenciamento especifica a estratgia de referenciamento que utilizada
travel type para estabelecer o zero da mquina.
Este ajuste tambm define o sentido de busca para o came de referncia nas fases de
referenciamento individuais.
Utilizar o parmetro P904 Reference travel to zero pulse para determinar se o referen-
ciamento ocorre em uma mudana de flanco do came de referncia ou no prximo pul-
so zero do encoder.
Tambm h tipos disponveis que podem funcionar sem um came de referncia. Os dia-
gramas de percurso podem ser encontrados na seo "Deteco da Posio e Posicio-
namento".
Tipo 0: Pulso zero antihorrio
O primeiro sentido de busca antihorrio
Posio de referncia = pulso zero antihorrio a partir da posio atual
Tipo 1: Extremidade antihorria do came de referncia
Posio de referncia = Primeiro pulso zero ou queda de flanco esquerda do
came de referncia
Tipo 2: Extremidade horria do came de referncia
O primeiro sentido de busca horrio
Posio de referncia = Primeiro pulso zero ou queda de flanco direita do came
de referncia
Tipo 3: Chave fim-de-curso horria
Posio de referncia = Primeiro pulso zero ou queda de flanco esquerda da
chave fim-de-curso horria.
O referenciamento deve ocorrer no pulso zero.
Type 4: Chave fim-de-curso antihorria
Posio de referncia = Primeiro pulso zero ou queda de flanco direita da chave
fim-de-curso antihorria.
O referenciamento deve ocorrer no pulso zero, como o conversor pode estar lo-
calizado na histerese de contato da chave fim-de-curso aps o referenciamento
e a irregularidade 29 "Limit switch reached" pode ocorrer esporadicamente.
102 Manual Controle

P6..
Parmetros IPOSplus
P90x Referenciamento IPOS P60. 9
P600
Tipo 5: Sem referenciamento

Posio de referncia = posio atual
Zero da mquina = offset de referncia
Tipo 6: Came de referncia alinhado com a chave fim-de-curso horria
Posio de referncia = Primeiro pulso zero ou queda de flanco esquerda do
came de referncia
OBS.: O came de referncia e as chaves fim-de-curso devem estar alinhados!
Tipo 7: Came de referncia alinhado com a chave fim-de-curso antihorria
Posio de referncia = Primeiro pulso zero ou queda de flanco direita do came
de referncia
OBS.: O came de referncia e as chaves fim-de-curso devem estar alinhados!
Tipo 8: Sem referenciamento
Posio de referncia = posio atual
Zero da mquina = offset de referncia
Ao contrrio do tipo 5, o referenciamento tipo 8 tambm pode ser realizado quando
o estado do sistema no estiver ajustado para "A".
P904 Reference Faixa de ajuste: SIM / NO

travel to zero O parmetro no tem efeito se o comando IPOSplus GO0 utilizado para referncia.
pulse utilizado somente quando o referenciamento iniciado atravs da entrada digital
REF.TRAVEL START.
Sim: O referenciamento ocorre no pulso zero do encoder IPOSplus selecionado.
No: O referenciamento ocorre na queda de flanco do came de referncia.

P905 Hiperface Faixa de ajuste: (2311) ... 0 ... 2311
offset X15 Este parmetro utilizado para especificar o ponto zero do indicador do encoder do mo-
tor.
Este parmetro utilizado para definir o zero da mquina do encoder do motor H511
sem referenciamento. Isto adiciona ou subtrai o offset do valor do encoder.
P905 Hiperface offset X15 tem efeito na posio atual do encoder do motor H511.
H511 = Valor do encoder P905
A posio atual determinada diretamente aps os valores terem sido inseridos. Isto
no necessita referenciamento anterior. P947 Hiperface Offset (X14) trabalha da mes-
ma maneira para o encoder externo.
Observe:
Quando o referenciamento de um sistema de conversor ocorre com um encoder Hiper-
face, dependendo do ajuste da fonte de posio atual, o referenciamento ir recalcular
e regravar P905 Hiperface offset X15.
Aplica-se o seguinte:
P905 = valor do encoder P900
Observe:
O offset Hiperface no pode ser utilizado para referncia do valor de posio atual
ModActPos H455 do mdulo de eixo. Neste caso, P903 Reference travel type deve ser
ajustado para 5.
Manual IPOSplus
P6..
Parmetros IPOSplus
9 P60. P91_ Parmetros de deslocamento IPOS
P600
9.3 P91_ Parmetros de deslocamento IPOS

P910 Gain X Valor para o controlador P da rotina do controle de posio no IPOSplus. Quando o
controller MOVITOOLS iniciado, os valores para os parmetros P210 (Ganho P controlador de
reteno) e P910 so calculados dos valores de entrada e ajustados para o mesmo va-
lor. Depois, eles podem ser mudados separadamente.
Faixa de ajuste: 0 ... 0,5 ... 32
P911/912 Ajuste do valor para a rampa utilizada durante a operao de posicionamento. Sempre
Positioning ramp utilizada a mesma rampa (rampa de posicionamento 1) para acelerao e desacele-
1/2 rao do P916 Ramp type SINE and SQUARED. Com um tipo de rampa LINEAR, a de-
sacelerao ajustada dependendo do P917 Ramp mode:
O tempo de rampa inserido refere-se mudana de velocidade de 3000/min.
Faixa de ajuste: 0.01 s ... 1.0 s ... 20.0 s
P913 Travel Velocidade para posicionamento horrio. A velocidade de deslocamento inserida em

speed CW voltas/min e no deve exceder a velocidade mxima do motor.
Faixa de ajuste: 0/min ... 1500/min ... 5000/min
O parmetro 913 sempre deve ser ajustado 10 % inferior ao parmetro 302 (rotao
mxima 1) para evitar erros por atraso (reserva de posicionamento para o controlador
de posio)!
P914 Travel Velocidade para posicionamento antihorrio. A velocidade de deslocamento inserida

speed CCW em voltas/min e no deve exceder a velocidade mxima do motor.
Faixa de ajuste: 0/min ... 1500/min ... 5000/min
O parmetro 914 sempre deve ser ajustado 10 % inferior ao parmetro 302 (rotao
mxima 1) para evitar erros por atraso (reserva de posicionamento para o controlador
de posio)!
Sentido de O sentido de rotao verificado atravs do eixo do motor. O rotor gira em sentido
rotao horrio (para a direita) ou antihorrio (para a esquerda). Os parmetros P350 e P351
Change direction of rotation invertem esta definio.
104 Manual Controle

P6..
Parmetros IPOSplus
P91_ Parmetros de deslocamento IPOS P60. 9
P600
P915 Speed O parmetro P915 somente ativo quando o tipo de rampa "LINEAR" ajustado
feedforward (P916)! A funo no tem efeito para os tipos de rampa SENOIDAL e QUADRTICA.
Somente possvel alcanar acelerao mais suave utilizando o parmetro de pr-con-
trole da rotao (P915) se a rotina do controle de rotao tiver um ajuste de baixa rigi-
dez (ajuste para a colocao em operao <0.7) (ajuste com ganho P controlador de
rotao (P200), constante de tempo do controle de rotao. (P201)). O P915 deve ser
ajustado para um valor inferior a 100 %. Se for especificado um valor menor do que
100%, ocorre uma folga maior entre o ajuste de posio e a posio atual (distncia de
atraso) durante a operao de posicionamento.
Isto resulta em uma transio "mais suave" no incio e no final da acelerao.
Tabela 3: Propriedades do pr-controle da rotao
Reao de Pr-controle Vantagem Desvantagem
controle desejada da rotao
Posicionamento com 100 % Tempo mnimo de Caracterstica de
distncia mnima de deslocamento torque em forma de
atraso Menor distncia de bloco
atraso Operao brusca para
a posio final
Operao suave para 50 % ... 80 % Operao suave Maior distncia de
a posio final para a posio final atraso
Operao de posicio-
namento mais longa
O parmetro P203 Filter accel. feedforward tem o mesmo efeito, mas no causa um au-
mento na distncia de atraso porque o valor de controle para o ajuste de rotao j foi
especificado pelo gerador de rampa do controlador de posio.
100 %
< 100 %
06016AXX
Figura 22: Efeitos do parmetro P915 (pr-controle da rotao)
Faixa de ajuste: 200 % ... + 100 % ... + 200 %

Faz sentido utilizar os valores: + 50 % ... + 100 %
Manual IPOSplus
P6..
Parmetros IPOSplus
P600
P916 Ramp type Este parmetro especifica o tipo das rampas de posicionamento. Isto influencia a ro-
tao e a acelerao durante o posicionamento. Se o sistema admite o tipo de rampa
JERK LIMITED, este o melhor tipo de rampa a utilizar em operaes de posiciona-
mento, utilizando o gerador de rampa interno.
Tipo de rampa Caractersticas de posicionamento Aplicaes
LINEAR Perfil da rotao Para acionamentos com qualidades
O perfil da rotao linear e especifi- dinmicas baixas e pouca flexibi-
n cado pelas rampas de posicionamento e lidade.
nPOS pela rotao de posicionamento (trape- Operaes de posicionamento
zoidal). rpido com rampas rpidas. Os
P911 P912 Perfil da acelerao materiais movidos so sujeitos
O perfil da acelerao e, portanto, o perfil forte ao de solavanco (aumento
do torque em forma de bloco (carga de sbito no torque). Este processo no
a t solavanco). adequado para movimento de lqui-
O parmetro P203 Filter accel. feedfor- dos ou massas leves (por ex. em
100 % ward reduz o movimento de solavanco, fbricas de engarrafamento).
P203
mas se o valor muito alto, o conversor
"move-se lentamente" para a posio
t final.
O parmetro P915 Speed feedforward
pode ser utilizado para suavizar a rampa
de posicionamento.
SENOIDAL Perfil da rotao Operaes de posicionamento de

O perfil da rotao similar ao seno2 e velocidade alta com acionamentos
n especificado pela rampa de posiciona- dinmicos ou flexveis.
mento e rotao de posicionamento.
nPOS A acelerao e, portanto, o torque so
Perfil da acelerao
55% mais altos do que com a rampa li-
P911 P911 A acelerao senoidal. A acelerao na
near. Durante a configurao, certifique-
partida e no final da rampa menor com-
se que o motor e o conversor tenham o
parada s rampas lineares.
torque desejado (risco de erros por
t Utilizando o mesmo tempo de rampa
a atraso).
como para acelerao linear, resulta em
155 % uma acelerao aprox. 1.55 maior na
faixa mdia.
Sem suavizao de picos na partida do
t movimento.
QUADRTICA Perfil da rotao Operaes de posicionamento de

O perfil da rotao quadrtico no final velocidade alta com acionamentos
n da rampa e especificado pela rampa de dinmicos ou flexveis.
posicionamento e pela rotao de posi-
nPOS A acelerao e, portanto, o torque so
cionamento.
33% mais altos do que com a rampa li-
P911 P911 Perfil da acelerao
near. Durante a configurao, certifique-
A acelerao trapezoidal. Isto significa
se que o motor e o conversor tenham o
que a ao de solavanco menor do que
torque desejado (risco de erros por
t para o tipo de rampa LINEAR. Este tipo
a atraso).
de rampa um meio-termo entre os re-
133 % quisistos de torque e o perfil de rampa
suave.
Sem suavizao de picos na partida do
t movimento.
BUS RAMP Um controlador externo escreve o ajuste Operao com controlador mestre.
de posio H499 SetpPosBus a cada
5 ms. Este valor finamente intercalado
em intervalos de 1 ms e especifica o
valor nominal para o controle de posio.
106 Manual Controle

P6..
Parmetros IPOSplus
P91_ Parmetros de deslocamento IPOS P60. 9
P600
Tipo de rampa Caractersticas de posicionamento Aplicaes

JERK LIMITED A suavizao de picos (P916) baseada Todas as aplicaes em que os tipos de
no princpio da rampa linear. Para limi- rampa LINEAR, SENOIDAL ou
n tao de choques mec-nicos, o torque QUADRTICA so realizados.
nPOS e, portanto, a acelerao so trapezoid-
ais para limitar a ao de solavanco. Os
tj
tempos que excederem, a suavizao de
picos acumula o torque na forma linear
durante a acelerao, at o valor mximo
t ser al-canado. Do mesmo modo, o
n
torque novamente reduzido em tempos
nPOS extras na forma linear at zero. Isto sig-
nifica que as vibraes do sistema
podem ser virtualmente evitadas. Pode
ser selecionada uma faixa de ajuste de 5
a t ms a 2000 ms (P933). O tempo de posi-
cionamento em comparao rampa lin-
100 % ear ampliado pelo ajuste do jerk time tj.
A acelerao e o torque no aumentam
em comparao rampa linear.
t
ELECTRONIC CAM Ativa a verso aplicao "Came eletrnico".

I SYNCHRONOUS OPERATION Ativa a verso aplicao "Operao Sncrona Eletrnica."
P917 Ramp mode Este parmetro determina o uso do P912 Positioning ramp 2 quando o tipo de rampa
est ajustado para LINEAR ou JERK LIMITED.
P917 = 0 (Modo 1)
A rampa de posicionamento 2 (P912) utilizada somente para deslocamento direto at
a posio final; todas as outras mudanas de velocidade so feitas com rampa de posi-
cionamento 1 (P911).
P917 = 1 (Modo 2) = Separao da rampa de acelerao e de desacelerao
A acelerao quando o conversor aumenta a velocidade, a desacelerao quando o
conversor diminui. A rampa 1 utilizada para acelerao, a rampa 2 para desacele-
rao.
A seqncia de movimento ocorre independente do ajuste no parmetro P917 "Ramp-
ModeLinear" durante uma operao simples de posicionamento (em parada), sem
mudana dos dados de percurso durante o posicionamento.
Manual IPOSplus
P6..
Parmetros IPOSplus
P600
No entanto, se um parmetro de deslocamento (por exemplo, um novo final) especi-

ficado durante o posicionamento, por exemplo, durante a rampa de frenagem que deve
conduzir diretamente para o final, este conduz para uma diferena considervel, como
representado no diagrama abaixo.
P917= 0
P917= 1
tT
52719AXX
Figura 23: P917 Ramp mode
108 Manual Controle

P6..
Parmetros IPOSplus
P92_ Monitorao IPOS P60. 9
P600
9.4 P92_ Monitorao IPOS

P920 / P921 As chaves fim-de-curso do programa realizam uma funo de segurana adicional de-
Software limit finindo os limites da faixa de deslocamento. Os comandos de deslocamento no so
switches realizados se suas posies finais (H492) estiverem fora das chaves fim-de-curso do
software. Eles monitoram a posio do valor nominal e no o valor de posio atual. As
chaves fim-de-curso do programa no tem efeito at o referenciamento ter sido realiza-
do. Elas monitoram a posio do valor nominal, no o valor de posio atual.
Se o conversor j est em movimento, ele desacelerado utilizando a rampa de parada
de emergncia. Nos dois casos, gerada uma mensagem de irregularidade (F78, IPOS
SW limit switches). O sistema responde executando uma parada de emergncia e ini-
bindo o estgio de sada. Deve ser realizado um reset.
Procedimento do reset:
Sinal 1 em "reset input"
Fonte de alimentao DESL / LIG (sem modo de backup 24 V)
Reset manual via SHELL ("Parmetro" / "Reset manual")
Reset via palavra de controle IPOSplus (varivel do sistema H484)
Reset via fieldbus
Depois do F78 (IPOS SW limit switches) ter sido reativado, a posio de referncia no
mais definida. As chaves fim-de-curso do programa somente so ativadas quando o
conversor novamente referenciado! Se P941 Source actual position ajustado para
encoder absoluto DIP, ou se utilizado um encoder do motor com Hiperface, estes
ajustes so imediatamente teis sem referenciamento.
Desativao Ajustar os parmetros P920 e P921 em 0 (por ex. para operao de um sentido) para
desativar as chaves fim-de-curso do programa.
P920 SW limit Limita o deslocamento no sentido horrio. O valor dado nas unidades de deslocamen-
switch CW to do usurio. A funo monitorao da chave fim-de-curso do programa somente ati-
vada quando o conversor tiver sido referenciado. A monitorao desativada se as
chaves fim-de-curso antihorria e horria estiverem ajustadas em 0.
P921 SW limit Limita o deslocamento no sentido antihorrio. O valor dado nas unidades de desloca-
switch CCW mento do usurio. A funo monitorao da chave fim-de-curso do programa somente
ativada quando o conversor tiver sido referenciado. A monitorao desativada se as
chaves fim-de-curso antihorria e horria estiverem ajustadas em 0.
Manual IPOSplus
P6..
Parmetros IPOSplus
9 P60. P93x Funes especiais IPOS
P600
P922 Position A janela de posio define uma distncia antes e depois da posio final (H492) de um
window comando de deslocamento ou parada (GOx ou ASTOP TARGET POSITION). Assim
que a diferena entre o valor de posio atual e a posio final for menor do que a janela
de posio, o sinal "IPOS IN POSITION" gerado. Este sinal disponvel atravs de
uma sada digital, que deve ser ajustada para a funo "IPOS IN POSITION". Este valor
tambm disponvel na varivel do sistema H473 palavra de estado / bit 19. O sinal
"IPOS IN POSITION" imediatamente reativado no MOVIDRIVE A quando um novo
comando de deslocamento enviado. Para MOVIDRIVE B, o sinal "IPOS IN POSI-
TION" imediatamente reativado somente com o comando _GoAbs (), caso contrrio
ele reativado aps 1 ms.
A janela de posio sempre monitorada desde que o modo de operao com IPOS
esteja ativo (P700). A preciso de posicionamento no afetada pelo valor da janela
de posio.
Mesmo se a funo mdulo est ativa, a unidade de incremento ainda refere-se ao en-
coder IPOSplus (por exemplo, encoder do motor) no H455 ModActPos.
P923 Lag error A janela de erro por atraso define a diferena mxima permitida entre a posio do valor
window nominal atual, que o gerador de rampa especifica a cada 1 ms, e a posio atual. Se o
valor especificado excedido, a irregularidade F42 (lag error) ativada. A reao F42
pode ser ajustada utilizando o parmetro P834 "Response LAG ERROR."
Desativao: Pode-se desativar a monitorao do erro por atraso pelo ajuste da janela
P923 Lag error em 0.
Mesmo se a funo mdulo est ativa, a unidade de incremento ainda refere-se ao en-
coder IPOSplus (por exemplo, encoder do motor) no H455 ModActPos.
9.5 P93x Funes especiais IPOS

P930 Override Pode-se utilizar a funo override para mudar a velocidade de deslocamento atual das
operaes de posicionamento na faixa de 0 a 150 % para cada velocidade programada.
Para isto, necessrio uma entrada analgica, onde 0 a 150 % corresponde a 0...10 V.
O valor mximo de velocidade sempre limitado por P302 Maximum speed 1 / P312
Maximum speed 2 .
Faixa de ajuste: ON / OFF
110 Manual Controle

P6..
Parmetros IPOSplus
P93x Funes especiais IPOS P60. 9
P600
P931 IPOS CTRL A palavra de controle IPOS Task 1 somente disponvel no controle manual DBG, no
word Task 1 no SHELL.
Faixa de ajuste: START / STOP / HOLD
P931 pode ser ajustado para "HOLD" durante a operao; este pra todos os tasks.
P931 pode ser ajustado para "STOP" durante a operao; este pra somente o task 1.
O task 2 e o task 3 continuam.
P932 IPOS CTRL A palavra de controle IPOS Task 2 somente disponvel no controle manual DBG, no
word Task 2 no SHELL.
Somente um parmetro indicativo; no pode ser ajustado utilizando DBG.
Faixa do indicador: START / STOP
P932 somente um parmetro indicador utilizado para verificar se o task 2 est funcio-
nando (partida / parada so os valores indicados).
P933Jerk time O tempo de solavanco somente til quando P916 ajustado para JERK LIMITED. Isto
especifica o tempo que a acelerao ajustada com as Rampas de Posicionamento
P911 e P912 tiver sido alcanado.
Se o tempo de solavanco ajustado para um valor to baixo que o valor limite da rampa
de posicionamento alcanado, o tempo de posicionamento ampliado para um valor
maior do que da rampa linear pelo tempo de solavanco ajustado (ver P916 Ramp type).
Faixa de ajuste: 0,005 ... 2 s
n
nPOS
tj
t
n
nPOS
a t
100 %
P938Speed task 1 Somente MOVIDRIVE B

Faixa de ajuste: 0 ... 9 comandos/ms
O ajuste padro para task 1 1 comando/ms. A velocidade pode ser aumentada at 9
comandos/ms com P938. P938 compartilha os recursos para o aumento da velocidade
com P939.
Exemplo: P938 = 1: Task 1 processado em 2 comandos/ms.
P939Speed task 2 Somente MOVIDRIVE B
Faixa de ajuste: 0 ... 9 comandos/ms
O ajuste padro para task 2 so 2 comandos/ms. A velocidade pode ser aumentada at
9 comandos/ms com P939. P939 compartilha os recursos para o aumento da ve-
locidade com P938.
Exemplo: P939 = 1: Task 2 processado em 3 comandos/ms.
Manual IPOSplus
P6..
Parmetros IPOSplus
9 P60. P94x Encoder IPOS
P600
9.6 P94x Encoder IPOS

P940 IPOS As variveis de edio IPOS somente so disponveis com o controle manual DBG, no
variables edit no SHELL.
Faixa de ajuste: ON / OFF
As variveis IPOSplus podem ser alteradas quando P940 = 'ON.'
P941 Source Faixa de ajuste: Encoder do motor (X15) / Encoder ext. (X14) / Encoder absoluto (DIP)
actual position Define o encoder o qual o IPOSplus posiciona.
P942 / P943 Faixa de ajuste: 1 ... 32767
Encoder factor Com os parmetros P942, P943 e P955 para encoder absoluto SSI DIP ou P944 para
numerator / encoder externo, os incrementos do encoder do motor so comparados aos incremen-
denominator tos de posio do encoder externo para o gerador de rampa e o sistema de controle.
Praticamente, isto adapta a resoluo fsica, a relao mecnica entre o encoder do
motor e o encoder externo, e a taxa de alimentao mecnica constante (por exemplo,
para encoders incrementais lineares externos).
O quociente til aps H509 ou H510 ter sido criado.
P941
H511
Pact
P942
ABS P943
DIP P954
Px H509
H510
EXT P944 P953
P955

Pact = Valor de posio atual para gerador de rampa e controlador de posio
P944 = Escala do encoder ext.
P953 = Offset de posio
P954 = Offset zero
P955 = Escala do encoder DIP
H509 = Valor atual do encoder absoluto na varivel
H510 = Valor atual do encoder externo na varivel
H511 = Valor atual do encoder do motor na varivel
Exemplo 1 Encoder do motor: 1024 pulsos /encoder externo: 512 pulsos

Relao mecnica entre o encoder do motor e o encoder externo: 1 : 1
1. Soluo (recomendada): P942 = 1 / P 943 = 1 / P944 = x2
Valores em uma volta do motor:
H511 = 0, 1, 2 ... 4095, 4096
H510 = 0, 2, 4 ... 4094, 4096
2. Soluo (no utilizar para rampas > 20 s e altas rotaes do motor):
P 942 = 2 / P943 = 1 / P944 = x1
H511 = 0, 1, 2 ... 4095, 4096
H510 = 0, 1, 2 ... 2047, 2048
112 Manual Controle

P6..
Parmetros IPOSplus
P94x Encoder IPOS P60. 9
P600
Exemplo 2 Encoder do motor: 1024 pulsos /encoder externo: 1024 pulsos

Relao mecnica entre o encoder do motor e o encoder externo: 4 voltas : 3 voltas
1. Soluo (recomendada): P942 = 4 / P943 = 3 / P944 = x1
H511 = 0, 1, 2 ... 4095, 4096
H510 = 0, 1, 2 ... 3072
2. Soluo (no utilizar para rampas > 20 s e altas rotaes do motor):
P942 = 1 / P943 = 3 / P944 = x4
H511 = 0, 1, 2 ... 4095, 4096
H510 = 0, 4, 8 ... 12288
Determinando os Procedimento para verificar ou determinar os parmetros se a reduo ou resoluo for
parmetros desconhecida:
Determinar P944 ou P955.
Anotar os valores das variveis H509 ou H510 e H511 Posio atual do motor.
Movimentar o conversor cerca de 30 000 incrementos (H511).
Calcular a diferena entre os valores anotados e os novos valores das variveis:
H509 antigo H509 novo = Diferena H509 (H510 antigo H510 novo = Dife-
rena H510)
H511 antigo H511 novo = Diferena H511
Os valores no devem diferenciar-se por mais do que 32 767 (215 1). Se os valores
forem maiores, dividir os diferenciais pelo mesmo nmero para obter valores corres-
pondentemente menores. Por outro lado, repetir o procedimento com uma distncia
de percurso mais curta.
Inserir o resultado da diferena H511 no P942 Fator nominador do encoder e H509
no P943 Fator denominador do encoder.
O ajuste tem as seguintes funes:
Realiza uma verificao entre os dois valores de posio (mensagem de irregulari-
dade F95, irregularidade considervel).
Adapta corretamente as rampas de posicionamento e a velocidade de posiciona-
mento para o segundo encoder.
Avalia corretamente os valores para a colocao em operao, que incluem, por ex.:
Pr-controle da rotao
Pr-controle do torque
Filtro
Componente P
Um ajuste impreciso conduz a uma discrepncia nas rampas de posicionamento e na
velocidade de posicionamento. Isto tambm pode causar as mensagens de irregulari-
dade P95 Plausibility error ou F08 n-monitoring.
P942 e P943 so calculados durante a colocao em operao SHELL na DIP.
Manual IPOSplus
P6..
Parmetros IPOSplus
9 P60. P94x Encoder IPOS
P600
P944 Encoder O parmetro aumenta o valor de posio no-linearizado do encoder externo, antes de
scaling ext. ser reproduzido na varivel H510.
encoder Faixa de ajuste: 1 / 2 / 4 / 8 / 16 / 32 / 64
adaptado a importncia da resoluo de deslocamento do encoder do motor e do en-
coder externo. O parmetro ajustado assim que a relao da informao de desloca-
mento entre o encoder do motor e o encoder externo estiver mais prxima possvel de
"1". Ajustar o parmetro inicialmente para "1". Para isto, observar os valores nas
variveis H510 e H511.
Movimentar o conversor cerca de 1000 incrementos (H511). Determinar a diferena en-
tre o valor anotado e o valor atual e calcular o quociente. Ajustar o parmetro P944 En-
coder scaling ext. encoder para o valor mais prximo do quociente calculado.
Importante: A escala do encoder influencia diretamente os parmetros P900 Refe-
rence offset, P942 Encoder factor numerator e P943 Encoder factor denominator e o
grupo de parmetro P92x IPOS monitoring. Todas as posies do programa IPOSplus
tem que ser ajustadas quando utilizar o encoder externo. Deve ser feito o ajuste de to-
dos os parmetros indicados, toda vez que a escala do encoder for mudada.
Obs: Se o fator x2 ajustado, por exemplo, quando P941 = EXT. ENCODER, o IPOS
somente pode ser utilizado para a posio 0, 2, 4, 6 ... incrementos (ver tambm P942
/ P943).
P945 Inserir o tipo do encoder externo. Os possveis tipos de encoder so (dependendo do
Synchronous conversor):
encoder type TTL: Encoder com sinal de sada digital, retangular (Nvel TTL 0 V, 5 V)
(X14)
SIN/COS: Encoder com sinal de sada analgico, em forma senoidal (1 VSS)
HTL: Encoder com sinal de sada digital, retangular (Nvel HTL 0 V, 24 V)
HIPERFACE: Encoder com interface Hiperface / encoders absolutos de uma volta
ou de mltiplas voltas
Tipo do encoder SEW Tipo de encoder dos parmetros para a colocao em operao
/ contagem PPR do encoder
ES1S / ES2S / EV1S SINE ENCODER / 1024
ES1R / ES2R / EV1R INCREM. TTL ENCODER TTL / 1024
ES1T1) / ES2T1) / EV1T1) INCREM. TTL ENCODER TTL / 1024
ES1C / ES2C / EV1C INCREM. TTL ENCODER HTL / 1024
AV1H / AS1H / ES1H / EV1H HIPERFACE
1) somente via DWI11A
P946 Faixa de ajuste

Synchronous : NORMAL / INVERTED
encoder
counting direc- Define o sentido de contagem do encoder sncrono. O ajuste deve ser feito assim que
tion (X14) combinar o sentido de contagem do encoder do motor (X15) e do encoder sncrono
(X14).
114 Manual Controle

P6..
Parmetros IPOSplus
P95x DIP P60. 9
P600
P947Hiperface Faixa de ajuste: (2311) ... 0 ... 2311

offset X14 Este parmetro utilizado para determinar o ponto zero do encoder externo para um
encoder Hiperface.
Utilizar este parmetro para definir o zero da mquina sem referenciamento. Isto adi-
ciona ou subtrai o offset do valor do encoder.
P947 Hiperface offset X14 tem efeito na posio atual do encoder externo H510.
H510 = Valor do encoder P947
A posio atual determinada diretamente aps os valores terem sido inseridos. Isto
no necessita referenciamento anterior.
Observe:
No caso do referenciamento para um sistema de conversor com encoder Hiperface, o
offset Hiperface P947 recalculado e regravado pelo referenciamento quando P941
Source actual position = EXT. ENCODER.
Aplica-se o seguinte, quando P960 Modulo function = OFF:
P947 = Valor do encoder P900
Quando a funo mdulo est ativa, P900 refere-se aos incrementos de carga ajusta-
dos (ver "P96x IPOS Modulo function").
9.7 P95x DIP

Os parmetros DIP so descritos detalhadamente no manual "Positioning with Absolute
Encoder and Absolute Encoder Interface DIP11A". A DIP no pode ser utilizada com
BG0.
P950 Encoder Selecionar o encoder absoluto SSI conectado ao X62 da DIP11. A partir do firmware e
type da DIP verso .15, so realizados pelo MOVIDRIVE A os seguintes sistemas de en-
coder:
NO ENCODER / Funo desligada
VISOLUX EDM / Instrumento de medio de distncia a laser
T&R CE65, CE100 MSSI / Encoder rotativo
T&R LE100 / Instrumento de medio de distncia a laser
T&R LA66K / Sensor de distncia linear
AV1Y / ROQ424 / Encoder rotativo
STEGMANN AG100 MSSI / Encoder rotativo
SICK DME-3000-111 / Instrumento de medio de distncia a laser
STAHLWCS2-LS311 / Escala linear metlica
SICK ATM60 / ATM90 / Encoder rotativo
STEGMANN AG 626 / Encoder rotativo
IVO GM401 / Encoder rotativo
STAHL WCS3 / Escala linear metlica
LEUZE OMS1 / Instrumento de medio de distncia a laser
T&R ZE 65M / Encoder rotativo
LEUZE BPS37 / Escala linear por cdigo de barra
Manual IPOSplus
P6..
Parmetros IPOSplus
9 P60. P95x DIP
P600
P951 Counting Faixa de ajuste: NORMAL / INVERTED

direction Define o sentido de contagem do encoder absoluto. O ajuste deve ser feito assim que
combinar o sentido de contagem do encoder do motor (X15) e do encoder absoluto
(X62).
P952 Cycle Faixa de ajuste: 1 ... 200 %
frequency Define a freqncia de chaveamento a qual a informao do encoder absoluto trans-
mitida do encoder para o conversor. A freqncia de chaveamento de 100 % corres-
ponde freqncia nominal do encoder em relao a um cabo de 100 m de comprimen-
to.
P953 Position Faixa de ajuste: (231 1) ... 0 ... 231 1
offset Este parmetro adapta a faixa de registro do encoder para a faixa de trabalho da mqui-
na.
O offset de posio P953 precisa ser ajustado somente para encoders rotativos; para
outros encoders, deve estar ajustado para 0.
Este parmetro utilizado para a mudana de posio do encoder absoluto para uma
posio fora da faixa de trabalho. Movimentar o conversor aproximadamente para o
centro da faixa de trabalho.
Se a mensagem de irregularidade F92 DIP Registration range aparecer quando isto es-
tiver sendo feito, ignore-a com um reset e continue com a colocao em operao. Ler
o valor da varivel H509 ACT.POS.ABS e inserir o seguinte valor no parmetro P953
Position offset: P953 = Varivel H509 0. 5 x faixa de registro.
Observe: O valor de posio ser recalculado e regravado automaticamente aps o re-
ferenciamento ter sido completado com sucesso.
P954 Zero offset Faixa de ajuste: (231 1) ... 0 ... 231 1
O offset zero utilizado para fixar o valor desejado para uma posio especfica. A faixa
de valores pode adotar valores de posio positivo ou negativo. O parmetro mximo
vlido no deve ser excedido. O limite determinado pela faixa de valores do numera-
dor (231) e pela faixa de valores do encoder absoluto. Movimentar o conversor para uma
posio conhecida. Ler o valor da varivel H509 ACT.POS.ABS e inserir o seguinte va-
lor no parmetro P954 Zero offset: P954 = Varivel H509 valor desejado.
O valor desejado o valor indicado que se deseja ter para a posio atual.
P955 Encoder Faixa de ajuste: 1 / 2 / 4 / 8 / 16 / 32 / 64
scaling O parmetro aumenta o valor de posio do encoder externo DIP antes de ser re-
produzido na varivel H509. Este parmetro tambm afeta P953 Position offset e P954
Zero offset.
O parmetro ajustado de modo que a relao da informao de deslocamento entre
o encoder do motor e o encoder absoluto seja mais prxima possvel de "1".
Se o encoder do motor no estiver conectado, este parmetro irrelevante.
A escala do encoder influencia diretamente os parmetros P953 Position offset, P954
Zero point offset, P942 Encoder factor numerator, P943 Encoder factor denominator e
o grupo de parmetro P92x IPOS monitoring. Deve ser feito o ajuste de todos os
parmetros indicados, toda vez que a escala do encoder for mudada.
116 Manual Controle

P6..
Parmetros IPOSplus
P96x Funo Mdulo IPOSplus P60. 9
P600
9.8 P96x Funo Mdulo IPOSplus

A funo mdulo IPOSplus utilizada para posicionamento contnuo, por exemplo com
posicionamento de mesas giratrias ou transportadores de corrente. Para informao
mais detalhada, consultar o manual IPOSplus, seo Deteco da Posio e Posicio-
namento / Funo Mdulo.
P960 Modulo OFF: A funo mdulo est desligada.
function SHORT: A funo mdulo "short travel" est ativa. O conversor movimenta-se da
posio atual para a posio final pelo caminho mais curto possvel. So possveis
ambos sentidos de rotao.
CW: A funo mdulo "Horria" est ativa. O conversor movimenta-se da sua
posio atual para a posio final com um sentido de rotao "Horrio", mesmo que
isso signifique movimentar por uma distncia maior. No possvel o sentido de ro-
tao "Antihorrio".
CCW: A funo mdulo "Antihorria" est ativa. O conversor movimenta-se da sua
posio atual para a posio final com um sentido de rotao "Antihorrio", mesmo
que isso signifique movimentar por uma distncia maior. No possvel o sentido
de rotao "Horrio".
Relao de A reduo dos redutores SEW normalmente arredondada para 2 casas decimais na
reduo do placa de identificao. Se este o caso, consultar a SEW para descobrir a reduo exa-
redutor i ta do nmero de dentes, ou ler o valor da placa de identificao eletrnica do encoder
(somente com Hiperface).
Exemplo: K37CM71S ... com itot = 24.99 tem uma relao de transmisso de 9021 / 361.
P961 = 9021 / P962 = 361.
P961 Modulo Faixa de ajuste: 0 ... 231
numerator Simulao do redutor inserindo o nmero de dentes do redutor e o redutor adicional.
Mdulo numerador = Numerador do redutor i numerador do redutor adicional i
P962 Modulo Faixa de ajuste: 0 ... 231
denominator Simulao do redutor inserindo o nmero de dentes do redutor e o redutor adicional.
Mdulo denominador = Denominador do redutor i denominador do redutor adicional i
P963 Modulo Faixa de ajuste: 0 ... 4096 ... 20 000
encoder resolu- Resoluo do sistema de encoder IPOSplus selecionado em incrementos.
tion
A resoluo do encoder IPOSplus para posicionamento do encoder do motor ajusta-
da para 4096 incrementos (o pr-requisito uma volta do encoder de 512 a 2048).
Para utilizar a funo mdulo, P963 P961 deve ser < 231 (ver tambm a seo Funo
Mdulo).
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Caractersticas tcnicas
0
10 Compiler Editor
10.1 Caractersticas tcnicas
Controle seqencial e de posicionamento integrado IPOSplus. As unidades IPOS-
plus
no necessitam qualquer hardware adicional.
Criao do programa em uma linguagem de alto nvel
Nomes simblicos das variveis
Possibilidade de criar mdulos de programa que podem ser utilizados em outros pro-
jetos
Programao clara, modular e estruturada
Vrias tcnicas de rotina
Controle compiler utilizando comandos pr-processadores
Estruturas padro
Acesso a todas as variveis do sistema
Funes padro
Debugger para soluo de problemas
Amplos opcionais para comentrios
Integrado na interface Windows
Integrado no pacote do programa MOVITOOLS
10.2 Primeira fase

Esta descrio pretende ajud-lo a conhecer a programao do compilador IPOSplus
o mais rpido possvel. Ser dado uma introduo nas funes bsicas do compilador,
por meio de um exemplo que criado e desenvolvido passo-a-passo de um captulo ao
outro.
Esta introduo dividida em trs fases com os tpicos mais importantes.
Fase 1: Criando um projeto

Este captulo mostra como iniciar o compilador IPOSplus e como criar um novo projeto.
Fase 2: O primeiro programa IPOSplus

Durante este captulo, voc criar o seu primeiro programa IPOSplus.
Fase 3: Compilando e iniciando o programa IPOSplus

Neste captulo, voc ir compilar o programa criado na fase 2, carreg-lo no
MOVIDRIVE e oper-lo.
118 Manual Controle

Compiler Editor I
Primeira fase
10
0
Pr-requisitos
Esta introduo presume que voc conhece o sistema operacional Windows 95, Win-
dows 98, Windows NT ou Windows 2000 e a operao geral dos programas Windows.
Voc tambm deve ter o MOVITOOLS 4.10 ou mais novo instalado.
Fase 1: Criando Este captulo mostra como iniciar o compilador IPOSplus e como criar um novo projeto.
um projeto
Iniciando o com- O compilador IPOSplus iniciado a partir do MOVITOOLS Manager. O MOVI-

pilador IPOSplus TOOLS Manager est localizado no menu para colocao em operao do Windows
em Programs / MOVITOOLS x.xx / MT Manager.
10453AEN
Figura 24: MOVITOOLS Manager
Conectar o MOVIDRIVE A via USS11A e o MOVIDRIVE B via UWS21A atravs de

uma porta serial livre no seu PC, utilizando um cabo serial nulo do modem. Selecionar
esta porta no PC COM Interface group. Na figura acima, COM 2 a porta selecionada.
A taxa de transmisso ajustada de fbrica para 9600 baud. Se estiver trabalhando
com um MOVIDRIVE B, voc pode mudar a taxa de transmisso para 57 kBaud no
campo "Baud rate". A taxa de transmisso ajustada no MOVITOOLS Manager deve
combinar o ajuste no MOVIDRIVE (Chave DIP S13).
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Primeira fase
0
O MOVIDRIVE deve ser conectado rede ou uma fonte de alimentao externa de

24 V para permitir a comunicao da unidade via porta serial.
Clicar na tecla [Update] para iniciar a busca de todas as unidades conectadas. As uni-
dades encontradas pelo sistema so indicadas na lista acima da tecla. A sua unidade
deve estar indicada na lista. Se no estiver, pode no haver conexo entre o PC e o
conversor. Verificar esta conexo.
Selecionar uma unidade da lista para ajustar o endereo adequado e comutar para o
modo online.
Iniciar o compilador IPOSplus clicando na tecla [Compiler].
Descrio geral A interface do programa a seguir indicada quando iniciar o compilador IPOSplus.
da interface
IPOSplus [1]
[2]
[3]
[4]
[5]
53555AXX
Figura 25: reas da interface de programao
[1] Barra do menu

[2] Barra de ferramentas
[3] Janela do projeto
[4] Janela principal
[5] Barra de estado
120 Manual Controle

Compiler Editor I
Primeira fase
10
0
Criando um Para criar um novo projeto, escolher [Project] / [Create new...] da barra do menu.
novo projeto Aparece uma caixa de dilogo a qual voc deve especificar as propriedades gerais do
projeto.
10455AEN
Figura 26: Criando um novo projeto
A primeira linha contm o nome do projeto. Dar ao seu projeto um nome original que
voc reconhecer no futuro.
A segunda linha especifica o diretrio o qual o projeto deve ser salvo. Escolher o
diretrio utilizando a tecla [Browse]. O diretrio j deve existir.
Se deve ser criada uma subpasta com o nome do projeto no caminho especificado,
voc deve marcar a caixa "Create project subfolder". O arquivo do projeto ento ar-
mazenado na subpasta.
A quarta linha especifica o diretrio o qual o compilador procura pelos arquivos. Estes
arquivos so adicionados aos arquivos de texto fonte utilizando uma indicao #inclusa.
O diretrio criado durante a instalao inserido aqui como padro, por exemplo:
c:\programme\sew\movitools\projects\include.
As linhas 5 e 6 especificam os diretrios os quais o arquivo MDX (arquivo com o pro-
grama IPOSplus) e o arquivo da lista (arquivo com informao adicional do programa)
so criados. Estes arquivos somente so criados se voc tiver verificado as caixas ade-
quadas em [Extras] / [Settings] / [Compiler].
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Primeira fase
0
Depois de ter confirmado suas entradas clicando [OK], o compilador realiza os

seguintes passos:
Cria a pasta Total no diretrio especificado (somente se voc selecionou a opo
"Create project subfolder").
Cria um arquivo do projeto com o nome Total.icp na pasta Total.
Fecha a caixa de dilogo.
O projeto agora aparece como uma rvore hierrquica na janela de projeto do progra-
ma.
10456AEN
Figura 27: Meu primeiro projeto
O prximo passo criar um novo arquivo de texto fonte e acrescent-lo ao projeto. Para
isto, escolher [File] / [New] / [Source file..].
Aparece a seguinte caixa de dilogo:
10457AEN
Figura 28: Caixa de dilogo "File new"
122 Manual Controle

Compiler Editor I
Primeira fase
10
0
Confirmar esta caixa de dilogo com [Yes]. Um novo arquivo fonte acrescentado ao
projeto. Agora pedido a voc entrar com um nome para o novo arquivo fonte. Entrar
com o nome summe.ipc. Quando voc clicar [Save] aparece outra janela. Voc cria a
estrutura do programa aqui.
10458AEN
Figura 29: Definindo a estrutura do programa
Na caixa de grupo [Main function], selecionar a caixa de verificao [Initialisation part].
Depois de ter deixado a caixa de dilogo confirmando sua entrada com [OK], a funo
"Main" gerada automaticamente com a parte da inicializao. O arquivo fonte agora
tem o seguinte contedo:
/*=============================================
IPOS source file
===============================================*/
#include <constb.h>
#include <iob.h>
/*=============================================
===============================================*/
main()
{
/*-------------------------------------
Initialization
--------------------------------------*/
/*-------------------------------------
Main program loop
--------------------------------------*/
while(1)
{
O comando #include <const.h> para MOVIDRIVE A e #include <constb.h>

para MOVIDRIVE B insere o arquivo de cabealho, o qual so definidos os argumen-
tos de todas as funes do sistema. O comando #include <io.h> para MOVI-
DRIVE A e #include <iob.h> para MOVIDRIVE B insere um arquivo que contm
as definies das entradas e sadas digitais. Estas constantes e definies podem ser
acessadas diretamente durante a programao.
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Primeira fase
0
A funo "Main" contm uma parte da inicializao e a rotina principal do programa.

Este um programa correto que podia funcionar, mas no funciona, no entanto, pode
conter quaisquer funes.
A janela do programa agora aparece assim:
10459AEN
Figura 30: Janela com um programa
Se fizer mudanas no texto fonte, salvar o projeto utilizando [File] / [Save All]. Fechar o
programa escolhendo [File] / [Exit].
124 Manual Controle

Compiler Editor I
Primeira fase
10
0
Fase 2: O Neste captulo, voc criar seu primeiro programa IPOSplus.

primeiro pro-
grama IPOSplus
Editando o pro- Iniciar novamente o compilador. Esta vez, o projeto e o arquivo summe.ipc so carre-
grama IPOSplus gados automaticamente como foram abertos quando voc saiu do programa.
Para saber todas as funes adicionais do compilador IPOSplus, voc escrever agora
um programa que adiciona todos os nmeros de 1 a 100 juntos.
Melhor do que utilizar a frmula (n+1)(n / 2) para isto, voc deve programar uma rotina
que soma o total por iterao.
O programa deve, portanto, ter a seguinte estrutura:
10460AEN
Figura 31: Programa de adio
O estado "Changed" indicado na barra de estado. Isto significa que o programa foi
mudado comparado com seu estado quando foi salvo pela ltima vez. Salvar o progra-
ma. O estado "Saved" agora indicado na barra de estado.
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Primeira fase
0
utilizado um destaque para que as palavras com diferentes significados sejam mos-
tradas em cores diferentes oferecendo melhor visualizao. Por exemplo, todos os
nomes que o compilador reconhece (palavras-chave) so mostrados em amarelo. As
funes do sistema fornecidas pelo MOVIDRIVE so destacadas em azul.
Pode-se utilizar a ferramenta de insero enquanto edita o programa. Clicar com o
boto direito do mouse para abrir o contedo do menu que contm o item [Insert Instruc-
tion...]. Este item do menu permite acessar a ferramenta de insero.
10461AEN
Figura 32: Ferramenta de insero
Pode-se utilizar a ferramenta de insero para selecionar vrias construes C,

funes do sistema e estruturas pr-definidas. Quando selecionar uma funo do siste-
ma, inserir os argumentos desta funo na caixa de grupo direita da janela. Utilizar
[Add] para inserir o comando relevante para a posio onde o cursor foi colocado no
texto fonte.
Para inserir a funo _wait, selecionar primeiro a funo _wait na lista das funes do
sistema. O lado direito da janela indica os argumentos relativos a funo correspon-
dente. Para nosso exemplo, inserir o valor 5000 (representa 5000 ms).
126 Manual Controle

Compiler Editor I
Primeira fase
10
0
Para informao adicional sobre a construo C ou a funo do sistema, selecionar

simplesmente o termo em questo em uma das duas listas e pressionar a tecla <F1
key> ou [Help].
Pode-se ativar a funo ajuda a partir do texto fonte, colocando o cursor na palavra-
chave _wait e pressionando a tecla <F1>.
O compilador suscetvel, o que quer dizer que pode ter 2 variveis diferentes MYVAR
e myvar. No so permitidas palavras acentuadas.
Fase 3: Compi- Neste captulo, voc ir compilar o programa criado na fase 2, carreg-lo no
lando e iniciando MOVIDRIVE e oper-lo.
o programa
Compilando o Para gerar um programa de forma que o conversor possa entender, o projeto deve ser
programa compilado. Para isto, pressionar o cone ou escolher [Project] / [Compile].
10462AEN
Figura 33: Janela de mensagem indicada aps a compilao
A janela de mensagem indicada acima aparece aps o projeto ter sido compilado. Se o
programa no tiver erros, atribudo o estado OK. O tamanho do programa tambm
importante. Ele especificado, como o comprimento das palavras-chave utilizado no
cdigo assembler. Este nmero absoluto tambm convertido a uma porcentagem que
especifica quanto espao de memria utilizado no IPOSplus.
O processo de compilao foi bem sucedido para o nosso programa. O programa tem
29 palavras IPOS no tamanho; isto , ele ocupa 0.4 porcento da capacidade inteira de
memria IPOSplus.
Fechar a janela escolhendo [OK].
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Primeira fase
0
Mensagens de Como os erros de sintaxe podem ocorrer durante a programao, foi integrado um
erro durante a sistema de relatrio do erro no compilador IPOSplus. Se o programa identifica um erro,
compilao ele indica a linha e gera uma mensagem de irregularidade correspondente classificando
o erro.
Vamos tentar com um exemplo.
Mudar a rotina FOR como segue:
while(1)
{
for (H1 = 0; H1 <= 100 )
{
// Create total
H2 = H2 + H1;
// Wait 5 s
_Wait( 5000 );
}
}
Neste exemplo, est faltando o terceiro argumento da rotina FOR. Quando voc com-
pila o sistema utilizando o cone , aparece a seguinte mensagem:
10307AXX
Figura 34: Mensagem de erro durante a compilao
O estado ERROR liberado como se um erro tivesse ocorrido. A linha, a classificao

do erro e o cdigo do erro tambm so indicados. Alm disso, a linha do programa no
arquivo que contm o erro destacada com uma barra vermelha.
Clicar na tecla [OK] e corrigir o erro. O processo de compilao deve ser novamente
repetido, depois de ter corrigido o erro.
Retificar o erro corrigindo a rotina FOR como segue:
while(1)
{
for (H1 = 0; H1 <= 100;H1++)
{
// Create total
H2 = H2 + H1;
// Wait 5 s
_Wait( 5000 );
}
}
128 Manual Controle

Compiler Editor I
Primeira fase
10
0
Carregando o Na prxima fase, o programa deve ser carregado no conversor. Para isto, pressionar o
programa no cone ou escolher [Compile and download]. O programa novamente compilado e
MOVIDRIVE carregado no conversor, depois de ter sido compilado com sucesso.
A primeira linha do programa na funo "Main" marcada com uma barra azul clara,
depois do programa ter sido "baixado" com sucesso. Agora voc pode iniciar o progra-
ma.
Iniciando e Pode-se iniciar o programa clicando no cone . O programa funciona no

parando o MOVIDRIVE e o estado START indicado na barra de ferramentas.
programa
10464AEN
Figura 35: Estado START
Ao mesmo tempo, a barra azul clara no programa apagada.

Voc pode ver que o programa est sendo processado. Neste pequeno programa de
teste, a varivel H2 incrementada em fases de 5 s.
Para ver isto, abrir a janela da varivel escolhendo [Display] / [All variables]. Agora, voc
pode observar a varivel H2.
Agora, ns queremos parar o programa. Isto feito pressionando o cone . Depois
disso, a primeira linha do programa na funo "Main" marcada com uma barra azul
clara.
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Compiler editor
0
10.3 Compiler editor

O compilador IPOSplus parte do pacote do programa MOVITOOLS que foi desen-
volvido como uma interface do usurio para a linha MOVIDRIVE. O compilador IPOS-
plus
iniciado a partir do MOVITOOLS Manager.
Se voc escolher um diretrio de trabalho a partir do gerenciamento do projeto antes
de iniciar o compilador IPOSplus, este diretrio de trabalho utilizado como o caminho
direto quando voc carrega e salva dados.
10453AEN
Figura 36: Janela para colocao em operao MOVITOOLS
06072AXX
Figura 37: Busca pela pasta: Seleciona o diretrio de
trabalho.
130 Manual Controle

Compiler Editor I
Compiler editor
10
0
A tela a seguir aparece aps a interface do compilador IPOSplus ter sido iniciada:
10456AEN
Figura 38: Interface editor para o compilador
A interface editor dividida em quatro reas:

Barra do menu
Barra de smbolos
Janela do programa
Barra de estado
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Ajustes para o compilador IPOSplus
0
10.4 Ajustes para o compilador IPOSplus

Pode-se fazer vrios ajustes para o compilador inteiro. Para isto, escolher [Options] /
[Settings]. Aparece a seguinte caixa de dilogo:
10465AEN
Figura 39: Ajustes do Editor
Voc pode escolher as cores para o texto e para o fundo na pgina Editor. Do mesmo
modo, os ajustes podem ser feitos para as cores de destaque da sintaxe, para indicar
as instrues e palavras-chave a cores.
Alm disso, podem ser feitos os seguintes ajustes:
Color syntax display: Ativa e desativa o destaque da sintaxe para instrues e pala-
vras-chave.
Automatic indent: O cursor desloca para a direita automaticamente na linha com o
primeiro caracter da linha anterior, quando mudar para uma nova linha pressionando
a tecla Enter.
Persistent blocks: Os blocos selecionados permanecem marcados at ser feita uma
nova seleo. Se esta opo desativada, a marca da seleo do bloco de texto
desaparece quando o cursor movido. Pressionar uma tecla faz com que o bloco
selecionado seja substitudo.
Tab size: Nmero de caracteres que o cursor desloca para a direita quando a tecla
Tab pressionada.
Font : Selecionar a fonte clicando na tecla [Change...].
Show debug tooltip: Se a opo [Show debug tooltip] ativada, o contedo das
variveis indicado diretamente na janela Editor quando o cursor colocado na
varivel desejada.
132 Manual Controle

Compiler Editor I
Ajustes para o compilador IPOSplus
10
0
10466AEN
Figura 40: Ajustes do compilador
Pode-se fazer ajustes para o processo do compilador na pgina do compilador.

Generate IPOS program file (*.MDX): gerado um arquivo *.MDX durante a com-
pilao. O arquivo MDX contm o cdigo assembler do programa na forma de texto
e pode ser carregado no conversor atravs do SHELL (Copy unit data) ou aberto e
processado no assembler.
Generate List File (*.LST): gerada e salva uma lista do arquivo durante o processo
de compilao. Ela contm informao sobre a utilizao do recurso e a seqncia
do programa.
Save automatically before compiling: Se esta caixa for selecionada, o cdigo salvo
automaticamente antes do incio de cada processo de compilao.
Do not test recursive function calls: Se esta caixa no estiver selecionada, o com-
pilador relata um erro quando ele identifica um acesso de funo repetido. Caso
voc queira permitir os acessos de funo repetidos, voc pode desabilitar esta
caixa. O compilador emite apenas uma mensagem de aviso.
Download only possible in the status "No enable": Se esta caixa estiver selecionada,
o programa IPOSplus somente pode ser baixado no conversor quando estiver no
estado "No enable."
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Ajustes para o compilador IPOSplus
0
10467AEN
Figura 41: Ajustes do diretrio
No compilador IPOSplus, pode ser criado um programa como projeto ou como arquivo
de fonte individual.
Se o programa for criado como arquivo de fonte individual, voc deve fazer os seguintes
ajustes, como mostrado na janela acima:
No campo [List File Output Directory], especificar a pasta a qual o arquivo deve ser sal-
vo se esta funo tiver sido ativada nos ajustes do compilador. Voc pode procurar e
selecionar este diretrio clicando na tecla [Browse].
No campo [MDX File Output Directory], especificar a pasta a qual o arquivo MDX deve
ser salvo se esta funo tiver sido ativada nos ajustes do compilador. Voc pode
procurar e selecionar este diretrio clicando na tecla [Browse].
O ajuste [#include Directives Directory] feito no ltimo campo nesta pgina. Este cam-
po contm os detalhes do diretrio o qual os arquivos de cabealho vinculados com o
comando #include so armazenados.
134 Manual Controle

Compiler Editor I
Funo de busca
10
0
Se o programa IPOSplus criado como um projeto, os ajustes na pgina [Directories]

no so relevantes.
10468AEN
Figura 42: Ajuste das fases do interpretador do task
A pgina [Execution] pode ser utilizada para ajustar os parmetros para a velocidade
do task 1 e task 2. Estes ajustes so descritos com detalhe na seo "Gerenciamento
do Task e Interrupes / Tasks para MOVIDRIVE B."
10.5 Funo de busca

Escolher [Search] / [Search for...] da barra do menu. Se voc tiver marcado uma seo
do texto, este texto ser utilizado como a fileira de busca (na tela a seguir "H10").
Aparece a seguinte janela:
06078AXX
Figura 43: Janela [Search]
Clicar na tecla [Find Next] para buscar a prxima ocorrncia da palavra em questo. Cli-
car [Cancel] para fechar a janela novamente.
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Funo de busca
0
A mesma funcionalidade tambm disponvel para a funo [Replace...] no item

[Search] na barra de menu.
06079AXX
Figura 44: Janela [Replace]
A tecla [Find Next] pode ser utilizada para procurar a palavra correspondente, que pode
ento ser substituda por outra palavra utilizando a funo [Replace]. Clicar na tecla
[Replace All] para substituir todas as combinaes do termo de busca. Clicar [Cancel]
para fechar esta janela.
136 Manual Controle

Compiler Editor I
Criando um novo projeto
10
0
10.6 Criando um novo projeto

Um programa IPOSplus consiste de um ou mais mdulos de texto fonte. Cada mdulo
armazenado em um arquivo separado com a extenso *.IPC. A informao sobre o
projeto armazenada em um arquivo com a extenso *.ICP. Este arquivo digital ar-
mazenado e administrado pelo compilador.
Define as Selecionar [Project] / [Create new]. Aparece uma caixa de dilogo: Inserir aqui as ca-
caractersticas ractersticas gerais do projeto.
do projeto
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
Figura 45: Caractersticas do projeto
[1] Nome do projeto

[2] Diretrio do projeto
[3] Diretrio o qual a pasta do projeto deve ser criada
[4] Diretrio o qual os arquivos que so inseridos utilizando a indicao #include so armazenados.
[5] Diretrio de sada para arquivo MDX (se ativado).
[6] Diretrio de sada para arquivo de lista (se ativado).
Depois de ter confirmado suas entradas pressionando a tecla [OK], o projeto recm-cri-
ado aparece na estrutura de rvore na janela do projeto.
O n principal o nome do projeto. Os ns Source file(s) e Documents so in-
dicados abaixo do n principal. Os mdulos fonte (*.IPC files) so indicados abaixo do
source file(s).
Todos os mdulos fonte contidos nesta caixa so compilados para formar um programa
IPOSplus.
Abaixo do n Documents, voc pode juntar qualquer arquivo necessrio para a docu-
mentao (por exemplo, documentos do Word) (clicar com o boto direito do mouse:
"Add document to the project'). Todos os arquivos deste n so excludos do processo
de compilao.
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Criando um novo projeto
0
Na prxima caixa de dilogo que aparece, dar um nome ao novo arquivo fonte. Se voc
sair da caixa selecionando [Save], abre outra caixa de dilogo.
Esta caixa de dilogo pode ser utilizada para definir uma estrutura bsica do programa
que indicada como um modelo vazio de programa na janela Editor.
10458AEN
Figura 46: Definindo a estrutura do programa
Definindo a estru- Selecionar a caixa [Initialisation part] se o programa principal tiver que conter uma parte
tura do programa de inicializao a qual, por exemplo, as variveis so inicializadas.
Tambm, selecionar a caixa [Add] para task 2 / task 3 se for criada uma estrutura bsica
para task 2 / task 3. Neste caso, tambm possvel inserir o nome da funo para task
2 / task 3 que adotado diretamente na estrutura bsica. Uma parte de inicializao
acrescentada automaticamente estrutura bsica se for adicionado o task 2 / task 3.
Esta parte contm o comando para iniciar o task 2.
Se for programada uma rotina de interrupo, sua estrutura bsica tambm pode ser
criada neste estgio. Esta estrutura criada selecionando a caixa [Add] correspon-
dente. Utilizar o campo [Interrupt Source] para selecionar se a interruo por error,
timer ou touch probe. O nome da funo especificada adotado na estrutura bsica
como o nome da funo de interrupo. inserida na parte de inicializao uma linha
de indicao para ativar a rotina de interrupo.
Clicar na tecla [OK] para completar o processo de seleo da estrutura do programa.
Se voc clicar na tecla [Cancel] para completar o processo de seleo, o programa in-
dica uma janela de edio vazia sem uma estrutura do programa. Isto necessrio, por
exemplo, para criar seu prprio arquivo de cabealho.
138 Manual Controle

Compiler Editor I
Criando um novo projeto
10
0
Por exemplo, se for selecionada uma estrutura com uma parte de inicializao e um
task 2, onde o task 2 tem o nome da funo 'Monitorao,' a janela Editor resultante in-
dica a seguinte estrutura do programa:
Figura 47: Programa Compilador
O compilador IPOSplus suscetvel, o que quer dizer que pode ter 2 variveis diferen-
tes MYVAR e myvar.
No so permitidas palavras acentuadas.
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Salvando um projeto
0
Voc tambm tem a opo de acrescentar um arquivo fonte existente para um projeto.
Para isto, clicar com o boto direito do mouse no n principal Source file e selecio-
nar [Add source file to project] do menu. Aparece a caixa de dilogo a seguir.
O tipo do arquivo ajustado para *.ipc como padro. Os arquivos com a terminao
*.ipc indicam arquivos fonte. Os arquivos de cabealho com a terminao *.h tambm
podem ser selecionados e destinados ao projeto.
Quando um arquivo selecionado, ele aparece abaixo do n principal do(s) arquivo(s)
fonte e destinado ao projeto.
10.7 Salvando um projeto

H vrias opes para salvar um projeto e os arquivos fonte contidos nele.
O projeto completo e todos os seus arquivos fonte, podem ser salvos escolhendo
[File] / [Save All].
Se forem salvas somente as mudanas feitas atualmente no arquivo fonte, voc
pode escolher [File] / [Save] ou o cone da barra de ferramentas.
Escolher [File] / [Save As...] para salvar com um nome diferente o arquivo fonte ativo
na janela do projeto.
140 Manual Controle

Compiler Editor I
Elaborao da estrutura de gerenciamento do projeto
10
0
10.8 Elaborao da estrutura de gerenciamento do projeto

Uma estrutura de gerenciamento do projeto permite acesso a todos os dados relativos
ao projeto. Por exemplo, a estrutura a seguir mostra uma viso geral:
Projeto principal (por ex. mquina ou cliente)
Documentao completa (documentos para o projeto inteiro)
Projeto (conversor simples)

Documentao (documentao individual para o conversor se no estiver arma-
zenada na documentao completa)
Fonte (todos os arquivos *.IPC, todos os arquivos .h, incluindo const.h)
Parmetros (arquivo *.mdx para ampliao da unidade)
Medidas (Arquivos do scope)
Projeto (conversor simples)

Documentao (documentao individual para o conversor se no estiver arma-
zenada na documentao completa)
Fonte (todos os arquivos *.IPC, todos os arquivos .h, incluindo const.h)
Parmetros (arquivo *.mdx para ampliao da unidade)
Medidas (Arquivos do scope)
Exemplo:
Cliente: Mller
Mquina: Estao de elevao
MOVIDRIVE: eixo de elevao, acionamento do garfo
Documentao completa
Eixo de elevao
Documentao
Fonte
Parmetros
Medidas
Acionamento do garfo
Documentao
Fonte
Parmetros
Medidas
Uma estrutura de gerenciamento do projeto como esta, permite que todos se familia-
rizem com a mquina ou com o programa para obter um resumo rpido. A documen-
tao e os textos fonte podem ser rapidamente localizados, tornando fcil manter um
resumo. Isto facilita a manuteno do programa e do sistema todo.
As pastas e sub pastas podem ser criadas no gerenciamento do projeto no
MOVITOOLS Manager.
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Abrindo um projeto
0
10.9 Abrindo um projeto

Se o compilador aberto a partir do MOVITOOLS Manager, o Editor aberto com o
ltimo texto fonte a ser processado no ltimo projeto que foi aberto, contanto que o com-
pilador IPOSplus tenha sado quando a janela Editor estava aberta.
Um projeto existente tambm pode ser aberto escolhendo [Project] / [Open].
Voc pode buscar o arquivo de projeto na caixa de dilogo e abr-lo utilizando a tecla
[Open].
10.10 Manuseio do projeto com MOVIDRIVE B

Com MOVIDRIVE B, voc tem a opo de armazenagem de um projeto compilvel,
livre de erros com todos os arquivos acompanhantes no MOVIDRIVE.
O cdigo completo do arquivo fonte pode ser armazenado no MOVIDRIVE e acessado
a qualquer hora.
Salvando um pro- Escolher [Project] / [Download] para salvar o projeto atual e todos os dados acompa-
jeto no conversor nhantes, incluindo o prprio arquivo do projeto, no MOVIDRIVE.
O projeto compilado antes de ser realizado o download. Se o processo de compilao
falhar, no realizado o download dos dados.
Se o espao disponvel de memria no conversor for muito pequeno, gerada uma
mensagem de irregularidade e o processo cancelado.
Realizando o download dos dados de projeto no realiza automaticamente o download

do programa IPOSplus compilado.
142 Manual Controle

Compiler Editor I
Compilando um projeto
10
0
Carregando um Escolher [Project] / [Upload...] para carregar um projeto armazenado no conversor para
projeto a partir o PC / laptop.
do conversor
Voc pode inserir o nome da pasta de projeto em uma caixa de dilogo. Selecionar um
diretrio o qual o projeto deve ser armazenado clicando na tecla [Browse].
Se j existir no diretrio um arquivo de projeto com o mesmo nome, o sistema pergunta
se deve sobreescrever este arquivo.
Se no houver dados de projeto no conversor, o processo cancelado.
Acessando um Esta funo utilizada para atualizar o projeto no PC / laptop com os arquivos do con-
projeto a partir versor.
do conversor Este item do menu abre os arquivos armazenados no conversor e salva-os no diretrio
o qual eles se originaram, ao contrrio do item do menu [Project] / [Upload].
Se j existir no diretrio um arquivo com o mesmo nome, o sistema pergunta se deve
sobreescrever este arquivo. Os dados de criao so inseridos para ambos arquivos
para ajudar a identific-los.
Se no houver dados de projeto disponveis, o processo cancelado.
10.11 Compilando um projeto

Para gerar um programa de forma que o conversor possa entender, o projeto deve ser
compilado. Se o projeto consiste de vrios arquivos fonte, todos os arquivos fonte so
compilados para o programa IPOSplus durante o processo de compilao.
A compilao do projeto pode ser iniciada escolhendo [Project] / [Compile] ou pressio-
nando o cone .
O arquivo tambm salvo se a funo [Save automatically before Compiling] tiver sido
ativada nos ajustes do compilador. Do mesmo modo, gerado um arquivo de programa
IPOSplus e um arquivo de lista quando estes ajustes so ativados para o compilador.
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Compilando um projeto
0
Depois que o processo de compilao estiver completo, aparecer a seguinte janela:
10462AEN
Figura 48: Janela de estado para compilao
Status: Resulta do processo de compilao: OK ou ***ERROR***.
File: Arquivo fonte do projeto o qual a irregularidade foi descoberta.
Lines: Linhas do programa onde a irregularidade foi descoberta.
Class: Classe de irregularidade.
Code: Cdigo da irregularidade.
A janela de estado tambm contm informao sobre o comprimento do cdigo do pro-
grama gerado e a utilizao de memria no conversor. O comprimento do cdigo do
programa inserido como o nmero das palavras de cdigo utilizado no cdigo assem-
bler. Este valor utilizado para calcular e indicar a porcentagem utilizao de
memria.
Pressionar a tecla [OK] para sair da janela de estado. No caso de uma irregularidade,
uma barra vermelha destaca as linhas a qual a irregularidade ocorre.
Se vrias irregularidades ocorrerem em um programa, indicada somente a primeira
irregularidade na janela de estado. Depois desta irregularidade ter sido corrigida, com-
pilar novamente o projeto e a prxima irregularidade ser indicada na janela de estado.
144 Manual Controle

Compiler Editor I
Compilando e realizando o download
10
0
10.12 Compilando e realizando o download

So necessrias duas fases bsicas para transferir o programa para o conversor.
Primeiro, o texto fonte deve ser compilado. Segundo, o programa deve ser transferido
para o conversor. Disparar estas duas fases escolhendo [Project] / [Compile + down-
load]. As condies bsicas para compilao, em princpio so as mesmas daquelas
descritas na seo anterior. No entanto, somente aparece uma mensagem explcita se
ocorrer uma irregularidade. Voc pode dizer quando a funo Compile + Download foi
bem sucedida porque a primeira linha do programa da funo MAIN marcada com
uma barra azul clara no final do processo.
10.13 Iniciando um programa

O programa pode ser iniciado depois de ter sido feito o download para o conversor.
Para fazer isto, selecionar o comando [Start] do menu [Run] na barra de menu. Por ou-
tro lado, voc tambm pode pressionar o cone na barra de ferramentas. A barra
azul clara no editor apagada depois do programa ter sido iniciado. O display para o
estado do task muda de PSTOP para START.
10488AEN
Figura 49: Indica o estado para o task 1 e o task 2
10.14 Parando um programa

Selecionar o comando [Stop] do menu [Run] na barra de menu para parar o programa
no task 1, task 2 e task 3. Por outro lado, voc tambm pode pressionar o cone na
barra de ferramentas. O display para o estado do task na barra de ferramentas muda
de START para PSTOP.
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Comparar com o conversor
0
10.15 Comparar com o conversor

H uma funo de comparao do contedo da janela Editor com o programa no con-
versor. Esta funo pode ser acessada selecionando o item [Compare with inverter] do
menu [Project] na barra de menu. Voc tambm pode acessar a funo pressionando
o cone na barra de ferramentas.
Se as entradas combinam, indicada a primeira janela abaixo. Se os programas no
combinam, indicada a segunda janela abaixo.
Figura 50: Programas idnticos
Figura 51: Programas diferentes
10.16 Debugger
O debugger integrado uma ferramenta til para trabalhar atravs de um programa de
teste ou para soluo de problemas em passos individuais. Para utilizar o debugger, o
programa deve ser transferido para o conversor. O debugger possui trs funes dife-
rentes.
Funo cone Tecla Descrio
Execute to <F4> O programa processado somente at a a posio atual do cursor.
cursor
Single step <F7> processada a linha do programa destacada pelo cursor. Se a
funo for acessada, o programa deriva desta funo.
Skip <F8> Se as linhas do programa destacadas pelo cursor contm um acesso
de funo, o sistema no deriva para a funo e a linha do programa
pulada.
Clicar no cone na barra de ferramentas, pressionar a tecla de funo F5 ou escolher

[Run] / [Stop] da barra de menu para parar ou reiniciar o programa a qualquer hora, du-
rante o processo de debugging.
Clicar no cone na barra de ferramentas, pressionar a tecla de funo F9 ou sele-
cionar o comando [Start] do menu [Run] na barra de menu, para iniciar o programa da
posio atual do cursor a qualquer hora, durante o debugging.
Enquanto o programa est funcionando, voc pode interromp-lo pressionando a com-
binao das teclas Alt+F5 ou escolhendo [Run] / [Break]. A barra de execuo agora
posicionada no comando que deve ser executado a seguir.
O programa tambm pode ser interrompido pressionando a tecla F4 ou escolhendo
[Goto cursor]. O programa parado na linha do comando a qual o cursor posicionado.
146 Manual Controle

Compiler Editor I
Janela de variveis
10
0
10.17 Janela de variveis

til abrir uma janela de variveis para que possa ser observado o contedo das
variveis durante o processo de debugging ou funcionamento normal do programa.
A janela de variveis acessada selecionando [All Variables] do menu [Display] na bar-
ra de menu.
10501AEN
Figura 52: Indicando as variveis
Todas as variveis podem ser observadas na janela de variveis utilizando a barra de
rolagem.
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Janela de variveis
0
Outra maneira de observar as variveis configurar a watch window. Na watch window

somente so indicadas as variveis selecionadas. Quanto menos variveis indicadas
ao mesmo tempo, mais rpido o valor individual pode ser atualizado.
Para configurar a watch window, escolher [Display] / [Variable Watch] / [Edit Window...]
da barra de menu. Aparece a seguinte janela:
10502AEN
Figura 53: Selecionando as variveis
Clicar duas vezes na varivel que voc quer indicar, ou selecionar vrias variveis e
pressionar [Add] para fixar as variveis desejadas na watch window. As variveis sele-
cionadas so indicadas na lista direita da janela. Para remover uma varivel da watch
window, destac-la na lista e clicar na tecla [Remove].
06090AXX
Figura 54: Indica a varivel selecionada
A janela parece a mesma que a janela de variveis completa, mas contm somente as
variveis selecionadas.
As variveis podem ter identificadores simblicos atribudos a elas porque os nomes
padro da varivel (por ex. H1, H2, etc.) so difceis de interpretar em programas
grandes. Estes identificadores tambm so mostrados neste momento.
148 Manual Controle

Compiler Editor I
Informao do programa
10
0
Os valores das variveis podem ser indicados em formatos diferentes. Pode-se selecio-
nar entre os seguintes formatos: signed decimal, hexadecimal, binary ou ASCII. Para
mudar de um formato ao outro, selecionar primeiro a varivel desejada clicando-a. De-
pois acessar o menu pressionando o boto direito do mouse, e selecionar de l o for-
mato desejado.
Figura 55: Mudando o formato da varivel

As variveis individuais tambm podem ocorrer vrias vezes na watch window. Deste
modo, a varivel pode ser indicada em vrios formatos ao mesmo tempo.
10.18 Informao do programa

O comando [Program Information] disponvel no menu [Display] na barra de menu. Se
voc selecionar este item do menu, aparece a seguinte janela:
10504AEN
Figura 56: Informao do programa
Esta informao do programa refere-se ao programa armazenado no conversor. O
tamanho do programa, os dados de criao e o nome do arquivo fonte so indicados
nesta janela. Clicar na tecla [Open File] para indicar o cdigo fonte para o programa no
conversor em uma janela Editor. Isto presume que o nome do arquivo fonte no foi
mudado e pode ser localizado no caminho que foi utilizado para transferir o programa
ao conversor.
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Inserindo comandos
0
10.19 Inserindo comandos

Em princpio possvel inserir o texto fonte inteiro de um programa IPOSplus digitando-
o utilizando o teclado. Neste caso, utilizar a sintaxe baseada na linguagem de progra-
mao C. Voc pode desfazer as ltimas cinco entradas utilizando a combinao das
teclas [Ctrl + Z].
Pode-se utilizar a ferramenta de insero enquanto estiver editando o programa. Esta
ferramenta pode ser acessada pressionando o boto direito do mouse para abrir o
menu e ento selecionar [Insert Instruction]. Pode-se acessar a ferramenta de insero
pressionando o cone na barra de ferramentas.
10505AEN
Figura 57: Inserindo um comando
Pode-se utilizar a ferramenta de insero para acrescentar as construes C, funes
do sistema ou estruturas pr-definidas para o texto fonte.
Se voc marcar a construo C ou uma estrutura padro, o texto que ser inserido no
texto fonte aparece na parte inferior da janela. Caso queira inserir uma funo do siste-
ma, voc deve inserir tambm os argumentos da funo no lado direito da janela. Clicar
na tecla [Add] para inserir a funo selecionada no texto onde o cursor foi posicionado
quando voc acessou a ferramenta de insero.
Uma parte da inicializao acrescentada em cada estrutura varivel definida quando
voc clica [Initializing Sequence]. Para fazer isto, o programa deve ter sido compilado
pelo menos uma vez.
150 Manual Controle

Compiler Editor I
Comentrios
10
0
10.20 Comentrios
O bom uso dos comentrios facilita a leitura do programa e tambm torna possvel para
quem no conhece o programa, familiarizar-se rapidamente com ele.
Um comentrio longo, que pode ocupar vrias linhas, por exemplo, inicia com '/*' e ter-
mina com '*/'. Um comentrio de uma linha inicia com '//' e no precisa de uma marca
final. Um comentrio de uma linha tambm pode ser inserido diretamente aps uma li-
nha de comando no texto fonte.
10460AEN
Figura 58: Comentrios
Manual IPOSplus
I Compiler Editor
10 Resumo dos cones
0
10.21 Resumo dos cones

cone Item do menu Descrio
File New Cria novo arquivo fonte
File Open Abre arquivo fonte
File Save Salva arquivo fonte
File Compile Compila arquivo fonte
Compila arquivo fonte e realiza o download para o

File Compile + download
conversor
File Compare with inverter Compara o arquivo fonte com o programa no conversor
Project Compile Compila o projeto
Project Compile + download Compila o projeto e realiza o download para o conversor
Project Compare with inverter Compara o projeto com o programa no conversor
Run Start Inicia o programa IPOSplus
Run Stop Pra o programa IPOSplus
Run Run to cursor Roda o programa para onde o cursor est posicionado
Run Single step Roda um passo
Run Skip Pula uma instruo (comando)
Edit Insert instruction Acessa a ferramenta de insero
File Print Imprime o arquivo fonte
Help User manual Acessa a ajuda online
152 Manual Controle

Compiler Programao I
Resumo dos cones
11
0
11 Compiler Programao
O texto fonte de um programa escrito com o compilador IPOSplus constitudo de
vrias partes. Estas partes devem ser consideradas primeiro individualmente.
/**********************************************
File name: Program_structure.IPC
Date: 04.02.2002 Comentrio com observaes no pro-
Author: Thomas Ambrus grama
SEW-EURODRIVE Bruchsal
Technical Documentation
Brief description: Source code program structure
************************************************/
/*=============================================
IPOS Source File Cabealho do programa com comandos
===============================================*/ pr-processadores e, se necessrio,
#include <const.h>
#include <io.h> definio das variveis
/*=============================================
Main Function (IPOS Entry Function)
===============================================*/
main() A funo principal contm parte da inicia-
{ lizao e o circuito contnuo para task 1
/*-------------------------------------
Initialization
--------------------------------------*/ Parte da inicializao
// Activate task 2
_SetTask2(T2_START, Monitor); // testing
/*-------------------------------------
Main loop
--------------------------------------*/ Circuito contnuo para task 1
while(1)
{
}
}
/*=============================================
Task2
===============================================*/ Task 2, no necessrio circuito contnuo
Monitor()
{
/*=============================================
User function
===============================================*/
Reference travel() Funes (subprogramas) criadas pelo
{ usurio, acessadas do task 1 e task 2
}
Automatic mode()
{
Manual mode()
{
Manual IPOSplus
I Compiler Programao
11 Pr-processador
0
11.1 Pr-processador
O compilador IPOSplus um compilador multi-pass que processa o texto fonte em
vrias voltas completas. Durante a primeira volta completa, o pr-processador processa
os comandos referido abaixo como diretivas que so destinadas a isto, testa os co-
mandos para compilao condicional, apaga os comentrios e cria finalmente um ar-
quivo temporrio para o compilador. O pr-processador aumenta a flexibilidade e a
produtividade durante a programao nas seguintes reas:
Integrao do texto a partir de outros arquivos (arquivos de cabealho) que contm
constantes preparadas e/ou definidas pelo usurio ou funes de texto fonte.
Definio dos identificadores simblicos para melhorar a legibilidade do texto fonte.
Definio das diretivas para compilao condicional para melhorar a portabilidade e
simplificar as fases de teste.
Cada linha iniciando com # tratada como uma diretiva do pr-processador, a menos
que # seja parte de um comentrio. Qualquer espao em branco antes ou depois do
caracter # ignorado.
As diretivas do pr-processador geralmente so escritas no incio do texto fonte. Elas
podem, no entanto, estar localizadas em qualquer lugar no programa. Dependendo da
funo das diretivas, elas so aplicveis para a linha do texto fonte a qual elas esto
localizadas ou para o programa inteiro independente das suas localizaes.
154 Manual Controle

Comandos do pr-processador
11
0
11.2 Comandos do pr-processador

As linhas de comentrio no cabealho do programa so seguidas pelos comandos do
pr-processador. Um comando deste tipo inserido como padro quando voc abre
uma nova janela Editor.
O comando '#include <const.h>' integra um arquivo de cabealho chamado const.h
quando o texto fonte compilado. Este arquivo tem um formato fixo e no deve ser
modificado. Todavia, ns explicaremos a funo de um arquivo de cabealho com
relao a este arquivo. Uma forma abreviada do arquivo impressa abaixo porque
suficiente para demonstrar os aspectos principais.
/*=============================================
File name: Const.h
File version: 2.20
SEW Include-File for IPOSplus Compiler
Please do not modify this file!
(C) 1999 SEW-EURODRIVE

==============================================*/
#ifndef _CONST_H
#define _CONST_H
.
.
.
#define Scope474 H474
#define Scope475 H475
#define DRS_Ctrl H476
#define DRS_Status H477
#define AnaOutIPOS2 H478
#define AnaOutpIPOS H479
#define OptOutpIPOS H480
#define StdOutpIPOS H481
#define OutputLevel H482
#define InputLevel H483
#define ControlWord H484
#define T0_Reload H485
#define Reserve4 H486
#define Timer_2 H487
#define WdogTimer H490
#define SetpointPos H491
#define TargetPos H492
#define PosWindow H493
#define LagWindow H494
#define LagDistance H495
#define SLS_right H496
#define SLS_left H497
#define RefOffset H498
#define SetpPosBus H499
#define TpPos2_Abs H502
#define TpPos1_Abs H503
#define TpPos2_Ext H504
#define TpPos2_Mot H505
#define TpPos1_Ext H506
#define TpPos1_Mot H507
#define ActPos_Abs H509
#define ActPos_Ext H510
#define ActPos_Mot H511
#endif
A estrutura atual do arquivo de cabealho inicia com #ifndef _CONST_H aps uma
seo de comentrio geral. Este comando #ifndef sempre acompanhado por #endif.
Voc pode encontrar este comando #endif na ltima linha do programa do arquivo de
cabealho. Esta construo #ifndef e #endif utilizada para evitar que o arquivo seja
vinculado mais do que uma vez.
Manual IPOSplus
11 #include
0
Os comandos dentro desta construo somente so realizados se um identificador

macro, aqui _CONST_H, ainda no tiver sido definido (se no definido). A #define
_CONST_H posicionada na prxima linha do programa para definir este identificador
macro. Portanto, se o arquivo de cabealho processado durante a compilao pelo
comando #include <const.h>, a pergunta #ifndef _CONST_H respondida inicial-
mente na afirmativa porque o identificador macro '_CONST_H' ainda no est identifi-
cado. Ento ele definido com #define _CONST_H. Se o arquivo de cabealho
const.h vinculado em outro lugar no programa, o identificador macro _CONST_H j
foi identificado e a pergunta #ifndef _CONST_H negada. Como resultado, o proces-
samento pula imediatamente para o comando '#endif'. Isto evita que o arquivo seja in-
corporado mais do que uma vez desnecessariamente, o qual conduziria a uma mensa-
gem de erro.
Alm do comando #ifndef, h tambm o comando #ifdef (se definido). Este comando
no deve ser negado. Uma construo if-else tambm possvel. Neste caso, isto sig-
nifica que a parte do comando seguinte do '#else' processada se a pergunta '#ifdef'
ou '#ifndef' no for realizada. Isto resulta nas seguintes possibilidades:
#ifdef identifier_1 #ifndef identifier_2 #ifdef identifier_3
Program text_1 Program text_3 Program text_5
#else #else #endif
Program text_2 Program text_4
#endif #endif
Observe que estes comandos do pr-processador tambm podem ser utilizados para
um efeito bom no programa principal, no apenas nos arquivos de cabealho. Como
resultado, por exemplo, as partes de um programa podem ser convertidas especifica-
mente para uma mquina, sem ter que fazer mudanas maiores no texto fonte.
11.3 #include
Esta diretiva possibilita incorporar textos fonte de outros arquivos (arquivos de cabea-
lho) no arquivo texto fonte. Os arquivos de cabealho so utilizados normalmente para
definir constantes ou macros que so utilizadas vrias vezes, assim esto disponveis
em projetos diferentes. A sintaxe :
#include <FileName>
FileName o nome completo do arquivo a ser incorporado. Ele incluso dentro dos
sinais < e >. suficiente indicar o nome do arquivo sem a informao do caminho se o
arquivo a ser incorporado estiver localizado na pasta atual
O arquivo BEISPIEL.IPC contm o programa principal. O arquivo CONST.H um arquivo de
cabealho.
#include <CONST.H> #define MAXIMUM_SPEED 3000
H10 = MAXIMUM_SPEED;
O pr-processador substitui a diretiva #include com o
contedo do arquivo CONST.H:
#define MAXIMUM_SPEED 3000
H10 = MAXIMUM_SPEED
O resultado aps a expanso da macro o seguinte:
H10 = 3000;
As diretivas #include tambm podem ser utilizadas em estruturas aninhadas, isto , um

arquivo incorporado pode por si s conter uma diretiva #include para incorporar outro
arquivo. Certifique-se de que os arquivos no montem uma rotina de incluso (eles in-
cluem-se por si s). Isto leva a um erro do pr-processador. Recomendamos evitar ani-
nhamento das diretivas #include para manter a estrutura limpa.
156 Manual Controle

Incluir pastas
11
0
11.4 Incluir pastas

H vrios procedimentos dependendo da pasta a qual o arquivo a ser incluso loca-
lizado.
1. Se o caminho do arquivo a ser incorporado ajustado em Folders tab page nos
ajustes do compilador, ento o comando #include <FileName> onde FileName
o nome do arquivo de cabealho.
2. Se o arquivo a ser incorporado est localizado na pasta de trabalho atual, ento o
comando #include FileName. FileName o nome do arquivo a ser incorporado.
3. O caminho da pasta deve ser especificado se o arquivo a ser incorporado estiver lo-
calizado em uma outra pasta diferente daquelas j constatadas aqui. Por exemplo,
o comando para incorporao de um arquivo chamado Test.h localizado na pasta
principal seria #include 'c:\Test.h'.
O melhor lugar para colocar arquivos de cabealho que voc mesmo escreveu na
pasta de trabalho atual. Isto permite que o programa seja escrito independente do cami-
nho da pasta. No h necessidade de fazer mudanas se o programa for compilado em
uma pasta diferente e a estrutura do diretrio do programa for mantida. O programa
pode ser compilado imediatamente.
O ajuste para o compilador teria que ser mudado no primeiro mtodo, enquanto o cami-
nho #include teria que ser editado no programa no terceiro mtodo antes do programa
ser re-compilado.
O sistema busca na seqncia a seguir, se todos os trs mtodos esto combinados:
1. Programao do caminho direto no comando #include (mtodo 3)
2. Programao do caminho relativo ao arquivo fonte (mtodo 2)
3. Programao do caminho na diretiva #include dos ajustes da caixa de dilogo
11.5 #define
A diretiva #define foi utilizada anteriormente para definir um identificador macro. No
entanto, a funo bsica da diretiva #define definir uma macro. As macros so uti-
lizadas para substituir smbolos no texto fonte por caracteres. Este mecanismo possi-
bilita formular simbolicamente constantes, variveis, etc.. O compilador somente realiza
macros sem parmetros. A sintaxe :
#define MacroIdentifier <SymbolSequence>
Cada ocorrncia de uma 'MacroIdentifier' no texto fonte seguindo esta diretiva substi-
tudo por 'SymbolSequence' (que pode estar vazio). A MacroIdentifier definida se o
SymbolSequence estiver vazio; no tem nenhuma outra funo. A seqncia do sm-
bolo no deve exceder 75 caracteres.
Manual IPOSplus
11 #undef
0
Deste modo, uma notao simblica atribuda s variveis do sistema no arquivo de

cabealho. Portanto, por exemplo, a varivel H474 pode ser endereada utilizando o
nome simblico 'Scope474' ou a varivel H484 utilizando 'ControlWord' aps o arquivo
de cabealho const.h ter sido incorporado.
Igualmente, a diretiva #define pode ser utilizada para atribuir nomes simblicos aos va-
lores constantes. Como resultado, '#define MAX_SPEED 1500' possibilita a
'MAX_SPEED' ser escrita no texto fonte melhor do que a figura especfica de 1500. Isto
facilita a leitura do texto fonte.
O exemplo a seguir ilustra este ponto:
#define setpoint H123
#define maximum 2000
setpoint = maximum; // in this line the macro definitions 'setpoint' and 'maximum'
// are replaced, meaning: H123 = 2000;
Aps cada expanso da macro, o texto resultante novamente examinado. Isto possi-
bilita utilizar macros aninhadas.
#define variable1 setpoint
#define minimum 20+H11
variable1 = minimum; // in this line the macro definition 'variable1' is
// replaced by 'setpoint', then 'setpoint' is replaced by 'H10',
// meaning: H10=20+H11;
Certifique-se de que uma varivel identificada com #define no tenha atribudo duas
variveis do sistema por engano.
O processo de compilao no pode detectar se a varivel definida com o mesmo

nome da estrutura. O conversor gera o erro 10 IPOS-ILLOP.
Exemplo:
#define Position H2
VARINT Position;
11.6 #undef
Esta diretiva possibilita desativar uma macro que foi criada anteriormente utilizando
#define....
Syntax: #undef MacroIdentifier
O exemplo a seguir ilustra este ponto:

#define position 1000 // 'position' is valid
H12=position; // meaning: H12=1000;
#undef position // 'position' is not valid
H13=position; // macro definition 'position' is not replaced,
// compiler error occurs
158 Manual Controle

#declare
11
0
06095AXX
Figura 59: Erro no compilador devido a definio faltante
11.7 #declare
Esta diretiva permite que as variveis IPOSplus sejam declaradas simbolicamente e
relativas a uma varivel base. Isto facilita a portabilidade dos mdulos de texto fonte
tanto quanto a atribuio dos nmeros variveis, porque o usurio somente tem que
mudar o nmero da varivel base para mudar todos os nmeros variveis utilizados no
texto fonte.
Deste modo, mais fcil integrar mdulos pr-configurados em seu prprio texto fonte
contanto que estes mdulos tenham nmeros variveis relativos.
Syntax: #declare IdentifierNew IdentifierOld : Offset
O exemplo a seguir ilustra esta funo:
#define basevariable H100
#declare setpoint basevariable:0

#declare actvalue basevariable:1
#declare i basevariable:5
As variveis a seguir so agora disponveis como variveis simblicas: setpoint, actual

value e i. Alm disso, isto especifica tambm que as variveis IPOSplus H100, H101 e
H105 so atribudas.
Podem ser utilizadas no mximo 600 diretivas #define e #declare.
O task dos mdulos de integrao feito mais fcil pela formao dos blocos da vari-
vel utilizando diretivas de declarao. No entanto, continua muito difcil tratar disso
porque o usurio precisa ter uma viso geral das variveis que esto ocupadas e das
que ainda esto disponveis. Portanto, uma boa idia utilizar estruturas, estruturas
padro SEW ou estruturas definidas pelo usurio especialmente quando tem que ser
fornecida uma seqncia fixa de variveis (por ex. SETSYS, GETSYS, MOVLNK, e as-
sim por diante). Todas as outras variveis devem ser declaradas com as palavras-
chave maisculas ou a inicial maiscula como descrito abaixo, desde que isto deixe o
task de atribuio dos nmeros da varivel acima do compilador.
Manual IPOSplus
11 Estruturas padro SEW
0
11.8 Estruturas padro SEW

As estruturas padro SEW fornecem estruturas prontas para comandos que dependem
de estruturas.
A tabela a seguir mostra uma lista de estruturas padro disponveis para cada comando
especfico, junto com seus elementos correspondentes.
Comando Estrutura padro Elementos Descrio breve
_GetSys GSAINPUT Input1 Valor de tenso da entrada analgica 1
Input2 Valor de tenso da entrada analgica 2
GSAOUTPUT Output1 Valor de tenso para sada analgica opcional 1
Output2 Valor de tenso para sada analgica opcional 2
GSCAM SourceVar Nmero da varivel a qual o comando realizado
DbPreCtrl Pr-controle do tempo de atraso em 0.1 ms
DestVar Nmero da varivel que para receber o resultado
BitPosition Posio do bit na varivel de resultado
BitValue Polaridade na varivel de resultado
NumOfCam Nmero de blocos came (mx. 4)
PosL1 Valor limite antihorrio do bloco came 1
PosR1 Valor limite horrio do bloco came 1
GSCAM_EXT CamControl O bit 231 sempre deve ser ajustado.
0x8000 0000 = funo inativa, nenhuma sada de came
nova ser gerada, o ajuste das sadas ser retido e apa-
gado somente aps um reset ou quando a tenso desli-
gada/ligada.
0x8000 0001 = funo ativa internamente, mas todas as
sadas de came so desligadas
0x8000 0002 = funo ativa se o conversor referen-
ciado (H473, Bit20 =1)
0x8000 0003 = funo ativa mesmo sem o conversor
referenciado
CamReserved1 Reservado
CamOutShiftLeft Desloca o buffer de dados interno das sadas por n dgi-
tos esquerda antes de escrever na varivel final Cam-
Destination.
Importante: O processo de deslocamento apaga a infor-
mao das sadas superiores. Isto significa que se o fator
de deslocamento for 3, as 3 sadas superiores com
durao do ciclo de 4 ms no so mais disponveis, e as 4
sadas com durao do ciclo de 1 ms so atribudas aos
bits 3-6 e a sada com durao do ciclo de 4 ms
atribuda ao bit 7.
CamForceOn Mscara para ajustar as sadas obrigatrias; a mscara
atinge o buffer de dados interno antes de deslocar com
CamOutShiftLeft (NO a varivel final definida com Cam-
Destination)
CamForceOff Mscara para apagar as sadas obrigatrias; a mscara
Destination)
160 Manual Controle

Estruturas padro SEW
11
0

CamSource Bit 231 comuta entre as variveis de referncia pr-defini-
das e um indicador para a varivel de referncia aleatria.
Bit 231 = 0:
3 = encoder virtual
todos os valores seguintes so reservados!
Bit 231 = 1:
CamSource inclui um indicador para uma varivel IPOS-
plus
+231
CamDestination Indicador para a varivel final.
Os bits no utilizados nas variveis finais so disponveis
para outras funes (se deslocar as sadas por quatro
esquerda com Shift Left, isto libera at os bits 0-3, os bits
4-7 so disponveis para as funes came e os bits 8-31
so disponveis para qualquer programao.
Se as sadas came so atribudas s sadas do conversor
(por ex. H481), voc tem que reservar estas sadas digi-
tais com P620 P639 como sadas IPOSplus. Os bits
no utilizados nesta palavra so disponveis para outras
sadas.
CamOutputs Nmero de sadas (mx. 8)
CamData 1 Indicador para primeira estrutura CamOutput (1 sada)
...
CamData 8 Indicador para ltima estrutura CamOutput (8 sada)
CAM_EXT_OUT DeadTime Compensao do tempo de atraso para este canal (500
ms..0..+500 ms) para compensar o tempo de atraso de
um atuador conectado ao conversor. A sada pr-
definida dependendo da taxa de mudana do valor da
varivel de referncia, de tal modo que a sada comu-
tada com antecedncia por este intervalo de tempo.
CamAreas Nmero das janelas de posio para este canal (1 ... 4); o
valor limite antihorrio sempre deve ser menor do que o
horrio. Se um mdulo de eixo necessita uma janela de
posio que exceda o limite 360 - 0, ento esta faixa
ter que ser dividida em duas janelas de posio. Este
processo deixa o operador ajustar trs faixas relaciona-
das a esta sada.
LeftLimit1 Limite antihorrio, janela 1
RightLimit1 Limite horrio, janela 1
... ...
GSPODATA3 Bus types 0 = Reservado
1 = S0 (RS485 #1)
2 = S1 (RS485 #2)
3 = Fieldbus
4 = Reservado
5 = SBus
Len Nmero de itens dos dados de sada de processo
PO1 Dados de sada de processo 1
Manual IPOSplus
0

GSACTSPEEDEXT TimeBase Durao do ciclo para descoberta da rotao do encoder
externo, faixa de ajuste: 5 ms ... 31 ms
EncType 0 = encoder X14,1 = Encoder DIP
Numerator Numerador para escala do usurio
Faixa de valor: 215 ... 0 ... +(215 1)
Denominator Denominador para escala do usurio
Faixa de valor: 1 ... (215 1)
DPointer Indicador para a varivel de resultado H'
1 = S0 (RS485 #1)
2 = S1 (RS485 #2)
3 = Fieldbus
4 = Reservado
5 = SBus
_MovCommDef MOVCOM Bus types Tipo da rede (interface)
(somente com MQx)
ML_BT_S1: S1 (RS-485 #2"
address Endereo individual ou endereo de grupo para o
MOVIMOT ser endereado
0 ... 99 Endereamento simples
100 ... 199 Endereamento de grupo
255 Transmisso
Format Entrada de dados de processo para transferncia de
dados
3= 2 palavras de dados de processo acclicas (para
MOVIMOT)
= ML_FT_2
5= 3 palavras de dados de processo acclicas (para
MOVIMOT)
= ML_FT_3
PdPointer Nmero da varivel H' a qual os dados de processo
so armazenados ou da qual os dados a ser escritos
so obtidos.
(A estrutura de dados para H' descrita abaixo com deta-
lhes.)
ParaPointer Nmero da varivel H a qual os dados de parmetro
so armazenados ou da qual os dados a ser escritos
so obtidos.
O MOVIMOT no realiza esta funo.
162 Manual Controle

11
0

_MoviLink MOVLNK Bus types Possveis tipos de rede:
ML_BT_S0: S0 (RS485 #1)
ML_BT_S1: S1 (RS485 #2)
ML_BT_SBUS: SBus
Address Endereo simples (0...99) ou endereo de grupo
(100...199)
Format Especificao do processo (PD) e canais de parmetro
(PARAM) para transferncia de dados:
ML_FT_PAR1: PARAM+1PD
ML_FT_1: 1PD
ML_FT_2: 2PD
ML_FT_3: 3PD
ML_FT_PAR: Parameter (sem PD)
Service Servio de comunicao
ML_S_RD: Servio de leitura
ML_S_WR: Escrita com armazenagem na memria no-
voltil
ML_S_WRV: Escrita sem salvar
Index Nmero Index do parmetro a ser modificado ou lido (ver
diretrio index de parmetro)
DPointer Nmero da varivel a qual os dados de leitura so arma-
zenados ou a qual os dados a ser escritos so obtidos
(estrutura MLDATA)
Result Contm o cdigo de erro aps o servio de parmetro ter
sido realizado, ou contm zero se no houver erro
MLDATA WritePar Parmetro que enviado para servios de escrita
ReadPar Parmetro que enviado para servios de leitura
PI1 Dados de entrada de processo 1
_SBusCommDef SCREC ObjectNo Nmero do objeto
Format Nmero dos bytes de dados e do formato de dados
DPointer Nmero da varivel de que ponto os dados recebidos so
armazenados
SCTRACYCL ObjectNo Nmero do objeto
DPointer Nmero da varivel de onde comea os dados a ser
enviados
SCTRCYCL ObjectNo Nmero do objeto
CycleTime Durao do ciclo [ms]
Durao do ciclo vlida:
- 1, 2 ... 9 ms
- 10, 20, ... 65530 ms
Offset Durao do Offset [ms]
Durao do offset vlida:
- 0, 1, 2 ... 65534 ms para durao do ciclo < 10 ms
- 0, 10, 20, ... 65530 ms para durao do ciclo >= 10 ms
DPointer Nmero da varivel de onde comea os dados a ser
enviados
Result Cdigo de retorno para parmetros de ajuste
_SetSys SSPOSRAMP Up Rampa de acelerao (ms)
Down Rampa de desacelerao (ms)
Manual IPOSplus
0

SSPOSSPEED CW Rotao de posicionamento horria (0.1 U/min)
CCW Rotao de posicionamento antihorria (0.1 U/min)
SSPIDATA3 Len Nmero de itens dos dados de entrada de processo a ser
enviados
SSPIDATA10 Len Nmero de itens dos dados de entrada de processo a ser
enviados
Estas estruturas padro so utilizadas conforme a seguir. Primeiro, a varivel declara-

da como a varivel da estrutura na parte de declarao. Ento os elementos da estru-
tura so endereados como explicado no exemplo a seguir. A estrutura endereada
dentro do comando utilizando o nome da varivel da estrutura sem acrscimos.
Exemplo: As rotaes de posicionamento so ajustadas utilizando o comando _SetSys.

// Declare
SSPOSSPEED rapid speed, slow speed;
// Initiate
rapid speed.cw = 14000; // rapid speed cw 1400 rpm
rapid speed.ccw = 12500; // rapid speed ccw 1250 rpm
slow speed.cw = 3000; // slow speed cw 300 rpm
slow speed.ccw = 4500; // slow speed ccw 450 rpm
// set rapid speed

_SetSys( SS_POSSPEED,rapid speed );
// set slow speed

_SetSys( SS_POSSPEED,slow speed );
A ferramenta de insero pode ser utilizada para apoio quando divulgar e inicializar es-
truturas padro. O cursor deve ser posicionado na janela Editor no lugar onde a
declarao para as variveis da estrutura deve ser inserida. Acessar a ferramenta cli-
cando com o boto direito do mouse para abrir o contedo do menu e ento selecionar
[Insert Instruction].
164 Manual Controle

11
0
Pode-se tambm acessar a ferramenta de insero pressionando o cone na barra

de ferramentas ou escolhendo [Edit] / [Insert Instruction] da barra de menu. Selecionar
a estrutura pr-definida. O nome da varivel agora pode ser modificado ou editado na
janela de edio. Se forem declaradas vrias variveis da estrutura a partir do mesmo
tipo de estrutura, separ-las com uma vrgula.
Depois de todas as variveis da estrutura terem sido declaradas elas devem ser inicia-
lizadas dependendo da aplicao especfica. A ferramenta de insero tambm pode
ser utilizada para este processo. Colocar o cursor na janela Editor no lugar onde a se-
qncia de inicializao deve ser acrescentada. Compilar o programa e ento acessar
a ferramenta de insero. Pressionar a tecla [Initialising Sequence]. criado um bloco
de inicializao para cada varivel da estrutura que foi declarada.
06096AXX
Figura 60: Inserindo um comando
Manual IPOSplus
11 Estruturas definidas pelo usurio
0
11.9 Estruturas definidas pelo usurio

Os usurios podem definir suas prprias estruturas alm das estruturas padro SEW.
Primeiro, a estrutura deve ser criada. Isto feito na parte de declarao do programa.
utilizada a palavra chave typedef struct. Isto pode ser explicado levando-se em con-
siderao o exemplo que cria uma tabela de posio.
// Define user structure
typedef struct
{
long pos1;
long pos2;
long pos3;
long pos4;
long pos5;
} table;
Este cria uma estrutura com o nome table. Voc pode agora utilizar esta estrutura
como explicado para as estruturas padro. A prxima fase declarar uma varivel
como varivel da estrutura.
// Declare structure
table postable;
Agora a varivel PosTable foi declarada como uma varivel da estrutura do tipo de es-
trutura table. A prxima fase acessar os elementos. Para isto, a tabela deve ser ini-
cializada.
// Initiate
postable.pos1 = 100000;
A seguir, uma descrio geral do procedimento para a elaborao de uma estrutura do

usurio:
typedef struct
{
Type Identifier1;
Type Identifier2;
...
Type IdentifierN;
} StructureName;
StructureName VariableName;
VariableName.Identifier1 = ...;
VariableName.Identifier2 = ...;
VariableName.IdentifierN = ...;
A tabela de insero tambm pode ser utilizada para estruturas definidas pelo usurio.
Para isto, escolher typedef struct (definido pelo usurio) da janela de estruturas pr-
definidas da ferramenta de insero. Agora voc pode mudar o nome dos elementos e
da estrutura.
166 Manual Controle

11
0
Depois de ter inserido a estrutura, acrescentada uma linha de declarao na janela

Editor que declara as variveis deste tipo de estrutura. Esta linha deve ainda ser edi-
tada no Editor. Os elementos adicionais podem ser acrescentados do mesmo modo,
dentro do tipo de estrutura. Uma vez as entradas terem sido compiladas, pode ser ati-
vada uma seqncia de inicializao utilizando a ferramenta de insero. Antes disso,
o cursor deve estar posicionado em Editor no lugar onde para ser inserida a seqn-
cia de inicializao.
06097AXX
Figura 61: Estruturas
Manual IPOSplus
11 long
0
11.10 long
Como alternativa para atribuio das variveis utilizando #define, a palavra-chave long
pode ser utilizada para declarar uma varivel individual. Neste caso, o nmero da
varivel atribudo pelo compilador durante a compilao.
A palavra-chave long inicia a declarao de uma ou mais variveis globais. O exemplo
a seguir mostra como utilizar a palavra-chave.
A sintaxe da declarao de uma ou mais variveis globais a seguinte:
long Identifier1 [, Identifier n] ;
Exemplo:
long setpoint,actual_value;
Durante a compilao, o ajuste das variveis simblicas e o valor atual so atribudos

a uma varivel IPOSplus. O usurio sempre acessa a varivel utilizando o nome sim-
blico.
11.11 initial long

initial long disponvel como outra palavra-chave. initial long declara uma varivel
que armazenada na faixa de H0 at H127 durante a compilao. Isto significa que a
varivel armazenada na faixa de variveis que no perdida quando h uma falha de
potncia.
Exemplo:
initial long start position, end position;
A legibilidade do texto do programa melhorada significativamente se todas as cons-

tantes forem escritas em letra maiscula (por ex. SECOND, MAXIMUM, etc.) e as
variveis forem escritas em maiscula/minscula (por ex. SpeedSetpoint, PositionCW,
etc.).
168 Manual Controle

#pragma
11
0
11.12 #pragma
A diretiva #pragma pode ser utilizada para influenciar a faixa varivel ocupada pelas pa-
lavras-chave long e initial long.
Syntax: #pragma Directive Parameter1 Parameter2 ...
O compilador realiza as seguintes diretivas pragma:

#pragma list Faz com que as linhas do texto fonte sejam includas como
comentrios no programa IPOSplus resultante.
#pragma var Hmin Hmax Instrui o compilador a utilizar variveis IPOSplus Hmin por Hmax como
variveis auxiliares para expresses de clculo. Hmax deve ser maior
do que Hmin. Se o programador utiliza as mesmas variveis no pro-
grama, produzida uma mensagem de erro. A experincia mostra que
o compilador necessita cerca de 10 variveis auxiliares.
O compilador utiliza variveis H400 por H419 se esta diretiva no for
especificada explicitamente.
#pragma globals Hmin Hmax Instrui o compilador a atribuir um nmero de varivel da faixa de
varivel Hmin at Hmax para as variveis declaradas com a palavra-
chave long.
O usurio responsvel por evitar sobreposies quando ligar os
nomes variveis com smbolos utilizando #define.
O compilador utiliza variveis H420 at H449 se esta diretiva no for
especificada explicitamente.
#pragma initials Hmin Hmax Instrui o compilador a atribuir os nmeros Hmin at Hmax para as
variveis globais declaradas com a palavra-chave inicial. As variveis
iniciais so variveis H0 at H127 que so armazenadas quando a ali-
mentao desligada. Exceo: H0 at H15 para MDS, MDV, MCS,
MCV com cam disk.
O compilador utiliza H0 at H127 se esta diretiva no for especificada
explicitamente.
J que a faixa da varivel H360 at H450 para a opo verso aplicao "Synchronous
operation" e "Cam Disk" atribuda a variveis adicionais do sistema, recomendamos
sempre atribuir as variveis auxiliares e globais com a diretiva #pragma em uma faixa
diferente.
Exemplo:
#pragma var 350,365
#pragma globals 130,160
#pragma initials 10 30
long pos speed cw, pos speed ccw;

initial long start position, end position;
Estas linhas fazem com que o compilador utilize as variveis IPOSplus de H350 em di-
ante como variveis auxiliares. As variveis PosSpeedCW e PosSpeedCCW que so
declaradas com a palavra-chave long agora so armazenadas nas variveis IPOSplus
entre H130 e H160 por causa das linhas de comando globais 130 160 #pragma. As
variveis StartPosition e EndPosition que so declaradas com a palavra-chave initial
long agora so armazenadas nas variveis IPOSplus entre H10 e H30 por causa das
linhas de comando iniciais 10 30 #pragma. Desde que elas estejam na faixa varivel de
H0 at H127, estas variveis tambm podem ser armazenadas na memria no-voltil.
Os nmeros variveis so utilizados sem a letra anterior H quando eles so utilizados

dentro das diretivas #pragma.
Manual IPOSplus
11 Explicao de const.h and io.h / constb.h and iob.h
0
11.13 Explicao de const.h and io.h / constb.h and iob.h

O arquivo de cabealho const.h define muitos identificadores teis. Somente os nomes
simblicos das variveis do sistema so inicialmente importantes. Os outros identifica-
dores so importantes para usurios hbeis que no utilizam mais a ferramenta de in-
sero. Esta seo contm as definies de argumentos para acesso s funes
padro.
O arquivo de cabealho io.h e o arquivo const.h so arquivos pr-definidos que no po-
dem ser mudados. O arquivo impresso abaixo:
/*=============================================
File name: Io.h
File version: 2.01
Definition of bitmasks for digital in- and outputs
Please do not modify this file!
(C) 1999 SEW-EURODRIVE

==============================================*/
#ifndef _IO_H
#define _IO_H
#define DI00 (H483 & 0b1)

#define DI01 (H483 & 0b10)
#define DI02 (H483 & 0b100)
#define DI03 (H483 & 0b1000)
#define DI04 (H483 & 0b10000)
#define DI05 (H483 & 0b100000)
#define DI10 (H483 & 0b1000000)
#define DI11 (H483 & 0b10000000)
#define DI12 (H483 & 0b100000000)
#define DI13 (H483 & 0b1000000000)
#define DI14 (H483 & 0b10000000000)
#define DI15 (H483 & 0b100000000000)
#define DI16 (H483 & 0b1000000000000)
#define DI17 (H483 & 0b10000000000000)
#define DB00 (H482 & 0b1)

#define DO01 (H482 & 0b10)
#define DO02 (H482 & 0b100)
#define DO10 (H482 & 0b1000)
#define DO11 (H482 & 0b10000)
#define DO12 (H482 & 0b100000)
#define DO13 (H482 & 0b1000000)
#define DO14 (H482 & 0b10000000)
#define DO15 (H482 & 0b100000000)
#define DO16 (H482 & 0b1000000000)
#define DO17 (H482 & 0b10000000000)
#endif
O arquivo de cabealho io.h define macros que facilitam verificar os nveis dos bornes.
O exemplo a seguir ilustra esta funo.
if( DI00 )
{
H1 = 1; // execute command block, if terminal DI00 has NOT level 0
}
else
{
H1 = 0; // execute command block, if terminal DI00 has level 0
}
O comando if verifica o borne DI00, borne /CONTROLLER INHIBIT. Se o argumento do

comando if for zero, ento os comandos na outra parte so processados (supe que h
uma outra parte). Neste caso, a varivel IPOSplus H1 ajustada para zero ou um, de-
pendendo do nvel de entrada do borne DI00. Observe que impossvel verificar quan-
do o borne ajustado para 1 (DI00 == 1) porque a macro fornece uma evoluo digital.
Em termos prticos, possvel verificar se a entrada est em nvel zero (DI00 == 0) ou
diferente de zero (DI00 != 0).
170 Manual Controle

Identificadores
11
0
Este extrato do programa pode ser feito utilizando os comandos que j foram explica-
dos. Isto feito introduzindo identificadores simblicos adicionais.
#define controller inhibit H1
#define HI 1
#define LO 0
if( DI00 )
{
controller inhibit = 1; // execute command block, if terminal DI00 has NOT level 0
}
else
{
controller inhibit = 0; // execute command block, if terminal DI00 has level 0
}
Aparece o seguinte na janela de variveis:
Figura 62: Janela de variveis
Observe que o arquivo de cabealho io.h deve ser vinculado utilizando a linha do co-
mando #include io.h antes de ser utilizado.
11.14 Identificadores
Embora j tenhamos utilizado os identificadores vrias vezes, esta seo fornece infor-
mao adicional sobre eles. Um identificador entendido como o nome que pode ser
adotado por um identificador Macro (seo Define), um nome simblico da varivel ou
um nome da funo. Pode ser utilizado no identificador somente letras, nmeros e _, e
o identificador deve iniciar com uma letra ou um _. O identificador pode ter at 32 ca-
racteres no comprimento.
So vlidos os seguintes identificadores: Os nomes a seguir no so identificadores:
Terminal X13_4 TerminalX13.4
Setpoint1 Setpoint 1
_Control_word Control word
1st setpoint
1_Input
My function
ThisIdentifierNameIsMuchTooLong
O compilador IPOSplus case-sensitive.
Manual IPOSplus
11 Constantes
0
11.15 Constantes
O compilador IPOSplus realiza vrios tipos de constantes que so diferenciadas no
texto fonte por suas notaes especficas. A representao em formatos diferentes
pode melhorar a legibilidade do texto fonte dependendo de como eles so utilizados.
Os formatos decimal, hexadecimal ou binrio so formas possveis de representao.
As constantes hexadecimais iniciam com o caracter '0x', as constantes binrias com o
caracter '0b'. Aqui esto alguns exemplos:
Constantes decimais Constantes hexadecimais Constantes binrias
123 0x23 = 35 dec 0b000100 = 4 dec
50 0xabc = 2748 dec 0b10 = 2 dec
030 0xFFFFFFFF = 1 dec 0b11111111 = 255 dec
11.16 Variveis IPOSplus no compilador

As variveis IPOSplus so praticamente um elemento de linguagem e no podem ser
declaradas explicitamente. Todas elas tm o mesmo tipo de dados (32 bit com sinal) e
so vlidas globalmente em todo o texto fonte. A linha a seguir est presente implicita-
mente em cada mdulo:
long H0, H1, H2, H3, ... , H1023.
Para identificar as variveis simbolicamente, as diretivas #define ou #declare podem

ser utilizadas para definir um nome simblico.
Exemplo #define TESTVAR1 H73 //H73 dado o nome simblico "TESTVAR1"
H73 recebe o valor 134 no programa de uma de 3 programaes:
TESTVAR1 = 134;
TESTVAR1 = 0x86;
TESTVAR1 = 0b10000110;
11.17 Declarao das variveis globais

Outra opo declarar as variveis globais com a palavra-chave long como j explica-
do acima. O compilador ento define automaticamente os nmeros das variveis (ver
#pragma). Os nmeros das variveis so atribudos em ordem crescente de acordo
com onde as divulgaes das variveis ocorrem no texto fonte. A divulgao inicia com
a palavra-chave long, seguida pela lista dos identificadores simblicos separada por vr-
gulas. A declarao termina com um ponto-e-vrgula. A declarao pode se extender
sobre vrias linhas do texto fonte.
A varivel global pode ser declarada em qualquer lugar no programa, desde que esteja
fora dos blocos (geralmente funes). Por razes de clareza, as variveis devem ser
declaradas no incio do mdulo de texto fonte. Uma varivel global tambm deve ser
declarada antes de ser utilizada.
172 Manual Controle

Endereamento indireto indicador
11
0
Exemplos:
long a, b; // Variables are available in the range
long this_is_a_variable; // defined for global variables
long c, d;
O compilador atribui as variveis H420 at H424 aos identificadores a, b,

this_is_a_variable, c e d. No exemplo a seguir, a diretiva #pragma globals instrui o
compilador a atribuir as variveis H150 at H160 aos identificadores.
#pragma globals 150,160
long a, b;
long this_is_a_variable;
long c, d;
No so permitidas declaraes mltiplas das variveis globais:

long a, b, c;
long d, a;
uma boa idia utilizar a opo de definio das variveis globais quando o nmero da
varivel no importante para a aplicao. Geralmente isto acontece porque as
variveis so constantemente acessadas pelos smbolos. Alm disso, a declarao da
varivel global sublinha a modularidade e facilita reutilizar mdulos. As estruturas
padro ou definidas pelo usurio podem ser utilizadas como um recurso se forem
necessrios grupos de variveis, por ex. para funes do sistema.
Para uma descrio das variveis do sistema H473 at H511, consultar a seo "Re-
sumo das Variveis do Sistema." dada no apndice uma lista de variveis do sistema
e seus identificadores simblicos.
11.18 Endereamento indireto indicador

As denominaes *H0 at *H511 tambm so permitidas como nomes das variveis
para empregar o IPOSplus e acessar indiretamente as variveis (SET [H] = H). Estes
nomes podem ser utilizados nos lados direito e esquerdo das programaes ou nas ex-
presses, como H0 at H511. Neste caso, no entanto, o compilador insere os coman-
dos indiretos.
Exemplo para utilizar variveis indiretas:
H2 = 5;
H3 = 6;
H5 = 7;
H6 = 3;
H1 = *H2 + *H3;
Varivel H1 atribudo o valor 10 porque o valor 7 acessado indiretamente via *H2

(ver H5) e o valor 3 acessado indiretamente via *H3 (ver H6).
Manual IPOSplus
11 numof()
0
11.19 numof()
A palavra-chave numof() volta o nmero de uma varivel. O identificador de uma vari-
vel direta ou simblica dado como argumento. No permitido o argumento ser uma
expresso composta.
#declare setpoint2 setpoint:1
H1 = numof(H7);
H2 = numof (setpoint);
H3 = numof (setpoint2);
Estas linhas do programa alimentam as variveis IPOSplus com os seguintes valores:

H1 = 7
H2 = 200
H3 = 201
No so permitidas as seguintes linhas do programa:
#define Setpoint H10+H30

#define Var1 H200
H1 = numof(*H1);
H1 = numof(H1 + H4);
H1 = numof(H3 + 6);
H1 = numof(Setpoint);
H1 = numof(Var1:1);
174 Manual Controle

P6..
Compiler Operadores
Ordem de prioridade dos operadores P60. 12
P600
12 Compiler Operadores
Os operadores so utilizados para ligar um identificador a outro e comandar, a fim de
realizar certas operaes. O compilador IPOSplus fornece operadores para a realiza-
o de operaes aritmticas, operaes de bit, operaes de programao ou de com-
parao.
Os operadores so divididos em vrias categorias e possuem uma ordem especfica de
prioridade. A ordem de prioridade determina a ordem a qual os operadores so realiza-
dos dentro de um comando. A tabela a seguir indica todos os operadores que podem
ser realizados pelo compilador IPOSplus por ordem de prioridade.
12.1 Ordem de prioridade dos operadores

Categoria Operador Descrio
1. () Brackets
2. Unary ! Logical negation
~ (NOT) bit-by-bit complement
+ Unary plus
Unary minus
++ Pre or post-incrementing
-- Pre or post-decrementing
3. Multiplicative * Multiplication
/ Integer division
% Modulo remainder
4. Additive + Binary plus
- Binary minus
5. Shift << Shift left
>> Shift right
6. Relational < Less than
<= Less than or equal to
> Greater than
>= Greater than or equal to
7. Equality == Equal to
!= Not equal to
8. & Bit-by-bit AND
9. ^ Bit-by-bit XOR
10. | Bit-by-bit OR
11. && Logical AND
12. || Logical OR
13. Conditional ?: Ternary operators, see section "Ternary Operators"
14. Assignment = Simple assignment
*= Assign product
/= Assign quotient
%= Assign remainder
+= Assign sum
= Assign difference
&= Assign bit-by-bit AND
^= Assign bit-by-bit XOR
|= Assign bit-by-bit OR
<<= Assign shift left
>>= Assign shift right
15. Comma , Evaluate
Manual IPOSplus
P6..
Compiler Operadores
12 P60. Operadores Unary
P600
A categoria 1 tem prioridade mais alta, a categoria 2 (operadores unary) tem a segunda
prioridade mais alta, etc. O operador comma tem prioridade mais baixa.
Os operadores na mesma categoria tm a mesma posio.
Os operadores unary (categoria 2), operadores conditional (categoria 13) e os opera-
dores assignment (categoria 14) atribuem da direita para a esquerda; todos os outros
atribuem da esquerda para a direita.
O operador para multiplicao (*) posicionado antes do operador para adio (+), as-
sim a multiplicao realizada antes da adio no seguinte comando:
H1 = 3 * 7 + 2 * 4;
H1 recebe o valor 29.

Devem ser utilizados ( ) se a adio for realizada antes da multiplicao:
H1 = 3 * ( 7 + 2 ) * 4;
H1 recebe o valor 108 (a partir de 3 * 9 * 4).
A seqncia pode ser forada pelos ( ) para assegurar que a seqncia de operao
seja a desejada. So permitidos ( ) aninhados. Os ( ) desnecessrios no tm efeito na
funo do programa.
12.2 Operadores Unary

Os operadores unary so posicionados antes ou aps um operando e influenciam so-
mente este operando.
H1 = -H2; // The unary minus operator (-) forms the value of H2 with a changed sign
H1 = ~H2; // The unary complement operator (~) forms the bit-by-bit complement of H2
++H3 //, the pre-increment operator (++) increases the value of H3 by one
176 Manual Controle

P6..
Compiler Operadores
Operadores Binary P60. 12
P600
12.3 Operadores Binary

Estes operadores ligam dois operandos juntos e so localizados entre dois operandos.
Exemplo
H1 = H2; // The binary assignment operator (=) assigns variable H1 the value of H2
H1 = H2 - 3; // The binary minus operator (-) forms the difference between H2 and 3
Os operadores assignment combinados conduzem a uma notao abreviada. Embora

eles tornam mais difcil ler um programa, eles so mencionados por causa da integrali-
dade. A operao realizada no exemplo com H1 = 2 (0b10) e H2 =3 (0b11).
Operador Operao Exemplo Corresponde a Exemplo H1
=
= Programao simples H1 = H2; H1 = H2; 3
*= Atribui o produto H1 *= H2; H1 = H1 * H2; 6
/= Atribui o quociente H1 /= H2; H1 = H1 / H2; 0
%= Atribui o restante H1 %= H2: H1 = H1 % H2; 2
+= Atribui a soma H1 += H2; H1 = H1 + H2; 5
= Atribui a diferena H1 = H2; H1 = H1 H2; 1
&= Atribui bit-a-bit AND H1 &= H2; H1 = H1 & H2; 0b10
^= Atribui bit-a-bit XOR H1 ^= H2; H1 = H1 ^ H2; 0b01
|= Atribui bit-a-bit OR H1 |= H2; H1 = H1 | H2; 0b11
<<= Atribui o deslocamento esquerda H1 <<= H2; H1 = H1 << H2; 0b1000
>>= Atribui o deslocamento aritmtico H1 >>= H2; H1 = H1 >> H2; 0b0
direita
12.4 Operadores Ternary

O compilador IPOSplus somente reconhece um operador que liga trs operandos jun-
tos: o operador conditional. Sua forma a seguinte:
a ? b : c significa: Se a verdadeiro ento b, seno c
onde a uma expresso lgica e b e c so expresses.
Exemplo
H1 = H2 == 3 ? H3 : H4; // If H2 equals 3, H1 is assigned the value of H3,
// otherwise it is assigned the value H4
O exemplo a notao abreviada de:

if (H2 == 3)
H1 = H3;
else
H1 = H4;
Onde possvel, o operador ternary no deve ser utilizado devido a ilegibilidade do cdi-
go fonte.
Manual IPOSplus
P6..
Compiler Construes
13 P60. if...else
P600
13 Compiler Construes
O compilador IPOSplus fornece construes que tambm so disponveis em outras
linguagens de alto nvel.
So disponveis as seguintes construes:
if...else
for
while
do...while
switch...case...default
Estas so completadas por comandos como continue e break, que so utilizados
como elementos de controle dentro destas construes.
13.1 if...else
Sintaxe
if ( Expression )
// Statement
else
// Statement
As palavras-chave if e else controlam o fluxo do programa dependendo se a expresso

seguinte a palavra-chave if volta o valor TRUE (no igual a zero) ou FALSE (igual a ze-
ro). A derivao else opcional. Isto realizado se a expresso volta o valor FALSE.
Em caso especial, o comando tambm pode ser um bloco o qual vrios comandos po-
dem ser especificados. Neste caso, o comando bloco deve ser incluso pelos sinais { }
( { statement block} )..
Sem derivao else Com derivao else Com bloco como Com bloco como derivao
derivao if else
if ( H1 == 3 ) if ( H1 == 3 ) if ( H1 > 3 ) if ( H1 > 3 )
H2 = 10; H2 = 10; { H2 = 9;
else H2 = 10; else
H2 = 8; H3 = 11; {
} H2 = 10;
H3 = 11;
}
A expresso tambm pode ser composta de vrias condies interligadas logicamente.

Conseqentemente, a lgica AND ( && ) e a lgica OR ( || ) so disponveis como ope-
raes lgicas.
Ateno: A ; (ponto e vrgula) no final de um comando if sempre torna a condio ver-

dadeira.
178 Manual Controle

P6..
Compiler Construes
for P60. 13
P600
Exemplo
if ( ( H1 >= 3 ) && ( H1 <= 12 ) )
H2 = 10;
A varivel H2 ajustada para o valor 10 se H1 for maior ou igual a 3 e tambm for menor
ou igual a 12. Em outras palavras: H2 ajustada para o valor 10 se o valor da H1 estiver
entre 3 e 12.
Os sinais internos no so necessrios, mas eles aumentam a legibilidade do progra-
ma.
Exemplo
if ( H1 < 2 || H1 > 14 )
H 2 = 10;
A varivel H2 ajustada para o valor 10 se H1 for menor do que 2 ou maior do que 14.
Em outras palavras: H2 ajustada para o valor 10 se o valor da H1 no estiver entre 2
e 14.
13.2 for
Sintaxe
for ( Expression1 ; Expression2 ; Expression3 )
// Statement
O comando for pode ser utilizado para construir rotinas do programa que devem ser
canceladas aps um nmero especfico de repeties. A seguir, o significado das trs
expresses:
Expression1 realizada uma vez no incio da rotina for, onde o funcionamento das
variveis inicializado. Expression2 determina quando a rotina interrompida. A rotina
interrompida se a expresso volta o valor lgico FALSE (ou igual a zero). Expression3
processada aps o comando ter sido realizado. Geralmente, utilizada para alterar a
varivel run. O comando forma o corpo da rotina que pode consistir de um comando ou
um bloco de comando.
Exemplo
H1 = 20;
for ( H0 = 0; H0 < 10; ++H0 )
H1 = H1 + 2;
H0 ajustada para zero no incio. Ento realizada uma verificao para ver se H0 al-
canou o valor 10. Se este no for o caso, ento o comando processado. Neste exem-
plo, portanto, H1 aumentada por 2. A varivel run H0 ento aumentada por um. A
seguir, a verificao se H0 alcanou o valor 10 repetida, e assim por diante.
No final da rotina, o valor da H0 10 e da H1 40 porque a rotina realizada 10 vezes
(contador da rotina H0 funciona de 0 a 9 e depois cancelado).
Manual IPOSplus
P6..
Compiler Construes
13 P60. for
P600
Exemplo de um
bloco de comando
H1 = 20;
H2 = 0;
for ( H0 = 0; H0 < 10; ++H0 )
{
H1 = H1 + 2;
++H2;
}
Ao passo que a varivel H1 aumentada por 2 cada vez que a rotina funciona comple-
tamente, a varivel H2 somente aumentada por 1 (++H2 significa pr-incremento).
Se o comando continue processado dentro do bloco de comando, isto quer dizer que
o programa pula para o final do bloco de comando e ento processa a expression3, que
ativa a verificao para determinar se a condio no comando for realizada para um
novo ciclo da rotina.
Exemplo
H1 = 20;
H2 = 0;
for ( H0 = 0; H0 < 10; ++H0 )
{
H1 = H1 + 2;
if ( H1 > 32 )
continue;
++H2;
}
A verificao if com o comando continue quer dizer que a varivel H2 no mais incre-
mentada, assim que a H1 for maior do que 32. Isto quer dizer que quando a rotina
terminada, o valor da varivel H1 40 e da H2 6.
Se o comando break processado no bloco de comando, isto significa que o programa
sai da rotina for naquele ponto. A rotina no mais continuada.
Exemplo
H1 = 20;
H2 = 0;
for ( H0 = 0; H0 < 10; ++H0 )
{
H1 = H1 + 2;
if ( H1 > 32 )
break;
++H2;
}
A verificao if com o comando break quer dizer que a rotina cancelada assim que a
H1 for maior do que 32. Isto quer dizer que quando a rotina cancelada, o valor da
varivel H1 34 e da H2 6.
180 Manual Controle

P6..
Compiler Construes
while P60. 13
P600
13.3 while
Sintaxe
: while ( Expression )
// Statement
O comando while uma rotina condicional que realiza o comando for, contanto que o
valor da expresso seja TRUE (no igual a zero). O comando nunca realizado se a
expresso no tiver o valor TRUE. A expresso sempre processada antes do coman-
do.
O comando tambm pode ser um bloco de comando o qual vrios comandos podem
ser especificados.
Exemplo
H2 = 0;
H1 = 10;
while ( H1 > 5 )
{
H2 = H2 + 1;
--H1;
}
Os comandos dentro do bloco so cumpridos contanto que a H1 seja maior do que 5.

A H2 recebe valor 5 quando a rotina pra.
Como na rotina for, aqui tambm possvel utilizar os comandos break e continue. O
comando break mais uma vez faz com que a rotina while seja cancelada. O comando
continue resulta em um salto para o final do bloco de comando seguido pela repetio
da verificao de expresso, para ver se a rotina ser processada novamente.
Exemplo
H1 = 0;
while ( H1 < 20 )
{
++H1;
if ( H1 > 10 )
continue;
H2 = H2 +2;
}
Contanto que a H1 seja menor ou igual a 10, a H2 aumentada por 2. Se o valor da H1

maior do que 10, o processamento salta para o final da rotina while, no ponto que a
condio para funcionar atravs da rotina novamente testado. H2 no mais mudada
durante a adio dos ciclos de rotina. Se o valor da H1 20, a rotina cancelada.
Manual IPOSplus
P6..
Compiler Construes
13 P60. do...while
P600
Exemplo
H1 = 0;
while(1)
{
++H1;
if ( H1 == 20 )
break;
if ( H1 > 10 )
continue;
H2 = H2 +2;
}
Este exemplo tem o mesmo efeito daquele mostrado anteriormente. A "endless loop"
cancelada utilizando o comando break se a H1 for igual a 20.
Esta uma rotina contnua, que pode ser criada utilizando a seguinte construo:
while(1)
// Statement
Isto porque a expression 1 volta sempre o valor TRUE.

O Task1 roda tipicamente em uma rotina contnua deste tipo.
13.4 do...while
Sintaxe
do
// Loop statements
while ( Expression );
O comando do uma rotina condicional a qual a condio break verificada no final da

rotina. Como resultado, esta rotina com o comando do, sempre realiza pelo menos uma
iterao (pelo menos uma volta completa).
Primeiro, o comando realizado. Como um bloco de comando, ele tambm pode conter
vrios comandos. Isto seguido pelo teste se a expresso tem o valor TRUE (diferente
de zero) ou FALSE (igual a zero). Se o valor TRUE, o comando novamente realiza-
do, caso contrrio a rotina cancelada.
Ao contrrio da rotina while, o comando sempre realizado pelo menos uma vez na ro-
tina do...while.
Ateno: O while (...); a linha sempre termina com um ponto e vrgula.
182 Manual Controle

P6..
Compiler Construes
do...while P60. 13
P600
Exemplo
H2 = 0;
H1 = 10;
do
{
H2 = H2 +1;
H1 = H1 -1;
} while ( H1 > 5 );
Os comandos dentro do bloco so cumpridos contanto que a H1 seja maior do que 5.

A H2 recebe valor 4 quando a rotina pra.
Se a expresso permanece sempre TRUE, o resultado uma rotina contnua:
do
H2 = H2 +3;
while ( 1 );
Neste caso, a expresso tem o valor 1, que quer dizer que a rotina nunca quebrada.
Esta rotina pode ser interrompida utilizando o comando break.
H2 = 0;
do
{
H2 = H2 +3;
if ( H2 > 20 )
break;
} while ( 1 );
Neste exemplo, a rotina do interrompida utilizando o comando break se o valor da

varivel IPOSplus H2 for maior do que 20.
Tambm possvel um comando continue. Isto faz com que o programa pule para o
final do bloco de comando e depois verifique a expresso.
H2 = 0;
do
{
H2 = H2 +3;
if ( H2 > 20 )
break;
if ( H2 > 10 )
continue;
++H0;
} while ( 1 );
Neste exemplo, a incrementao da varivel IPOSplus H0 pra assim que o valor da

varivel IPOSplus H2 for maior do que 10.
Manual IPOSplus
P6..
Compiler Construes
13 P60. switch...case...default
P600
13.5 switch...case...default
Sintaxe
switch ( Expression )
{
case value 1: // Statement 1
break;
case value 2: // Statement 2
break;
.
.
default: // Statement n
}
O comando switch possibilita criar mltiplas derivaes do programa dependendo do

valor de uma expresso.
Se a Expression tem valor 1, Statement 1 realizado, se a Expression tem valor 2,
Statement 2 realizado, etc. Se nenhum dos valores atribudos a case correspondem
a Expression, executado o programa padro if programado (Statement n).
Statements 1, 2,..., n so normalmente seqncias de comandos que terminam com um
comando break. Se a seqncia dos comandos no termina com um comando break,
todas as derivaes case posteriores so realizadas at o comando break ser encon-
trado. O valor no mais comparado com a expresso.
Statements 1, 2,..., n tambm podem ser funes de acesso. Por exemplo, um salto de
programa pode ser configurado.
Value 1, Value 2, Value n devem ser constantes ou expresses constantes. Aqui no
so permitidas variveis.
A derivao padro deve, se disponvel, ser a ltima linha no comando switch.
switch ( H1 )
{
case 1: ++H2;
break;
case 2: ++H3;
break;
default: ++H4;
break;
}
Este programa extrai incrementos varivel IPOSplus H2 se o valor da varivel IPOS-

plus H1 for 1. Se seu valor for 2, ento a varivel IPOSplus H3 incrementada. A
varivel IPOSplus H1 incrementada dado algum outro valor da varivel IPOSplus H4.
Tambm possvel a variante a seguir:
switch ( H1 )
{
case 1:
case 2: ++H3;
break;
default: ++H4;
break;
}
Este programa extrai incrementos varivel IPOSplus H3 se o valor da varivel IPOS-

plus H1 1 ou 2. A varivel IPOSplus H1 incrementada dado algum outro valor da
varivel IPOSplus H4.
13.6 return
A palavra-chave return finaliza o processamento de uma funo e volta para o co-
mando seguinte da funo de acesso. O comando return possibilita finalizar funes
prematuramente, por exemplo, aumentar a clareza de um programa C. No entanto, uti-
lizar este comando com muita freqncia pode ter efeito contrrio. Uma funo deve
conter o menor nmero de pontos de sada possvel.
O exemplo a seguir mostra duas possibilidades de codificao para obter o mesmo re-
sultado. O exemplo esquerda utiliza o comando return para sair da funo prematu-
184 Manual Controle

P6..
Compiler Construes
return P60. 13
P600
ramente, ao passo que o exemplo direita no utiliza return.

Function () Function ()
{ {
// Leave function when H1 is 5 // Skip statement when H1 = 5
if ( H1 == 5 ) if (H1 != 5)
return; {
H2=3; H2=3;
} }
}
Manual IPOSplus
P6..
Compiler Funes
14 P60. Funes definidas pelo usurio
P600
14 Compiler Funes
14.1 Funes definidas pelo usurio
O usurio pode programar funes (sub-programas). As funes definidas pelo usurio
no podem ser acessadas quando os argumentos da funo so transferidos. No en-
tanto, isto tambm desnecessrio porque todas as variveis so globais e no podem
ser encapsuladas com variveis locais. A estrutura da funo a seguinte:
FunctionName()
{
// Statements
}
Os prottipos da funo no cabealho do programa no tm que ser definidos, ao con-

trrio do ANSI-C.
Uma vez a funo ter sido realizada, processada a linha seguinte funo de acesso.
A funo pode ser cancelada prematuramente utilizando o comando return. Neste caso,
o processamento do programa continuado com a linha seguinte funo de acesso.
Utilizando o comando return pode aumentar a clareza da estrutura do programa. No en-
tanto, utilizar este comando com muita freqncia pode ter efeito contrrio. Uma funo
deve conter o menor nmero de pontos de sada possvel.
SampleFunction()
{
// Leave function when H1 is 5
if ( H1 == 5 )
return;
H2=3;
}
A funo definida pelo usurio no pode ser acessada de vrios tasks.
186 Manual Controle

P6..
Compiler Funes
Resumo dos comandos para funes padro P60. 14
P600
14.2 Resumo dos comandos para funes padro

Uma grande parte dos comandos IPOSplus da mquina, que so familiares a lingua-
gem assembler IPOSplus, so reproduzidos na linguagem de alto nvel do compilador
IPOSplus na forma de certas construes sintticas. Por exemplo, os comandos arit-
mticos (ADD, SUB, etc.) so criados por operadores adequados (+, -, etc.) ou os co-
mandos ajustados (SET...) so substitudos pelo operador de programao (=). No en-
tanto, h tambm comandos com nenhum equivalente na linguagem de programao.
Estes comandos (GOA, BSET, etc.) so reproduzidos utilizando funes que fazem
parte do compilador e so portanto descritos como funes padro, ao contrrio das
funes definidas pelo usurio.
Os parmetros dos comandos IPOSplus da mquina tornam-se argumentos das
funes padro. Os nomes de todas as funes padro iniciam com (_), deste modo
mais fcil disting-las das funes do usurio no texto fonte.
As constantes especificadas como argumento em muitas funes so definidas no ar-
quivo de cabealho CONST.H (MOVIDRIVE A) / CONSTB.H (MOVIDRIVE B). Se
voc preferir utilizar seus prprios nomes, voc pode defin-los utilizando a diretiva #de-
fine.
Funes padro
do bit
Comando Funo Referncia
_BitClear Muda para nvel 0 um bit dentro de uma varivel pgina 189
_BitMove Copia um bit em uma varivel para um bit em outra varivel. pgina 190
_BitMoveNeg Copia um bit em uma varivel para um bit em outra varivel e pgina 190
o nega.
_BitSet Muda para nvel 1 um bit dentro de uma varivel pgina 190
Funes padro
de comunicao
_MoviLink Processa e/ou amplia os dados de parmetro via RS-485 ou pgina 201
system bus.
_MovCommDef Transfere os dados de processo via RS-485 (Especialmente pgina 206
com MQx para MOVIMOT).
_MovCommOn Inicia a transferncia dos dados de processo via RS-485. pgina 208
_SBusCommDef Define a ampliao dos dados de processo via system bus. pgina 208
_SBusCommOn Inicia a transferncia dos dados de processo via system bus. pgina 213
_SBusCommState Inicia a transferncia dos dados de processo via system bus pgina 214
(somente para MOVIDRIVE B).
Funes padro
de
posicionamento
_Go0 Realiza o referenciamento pgina 197
_GoAbs Posicionamento absoluto pgina 198
_GoRel Posicionamento relativo pgina 199
Manual IPOSplus
P6..
Compiler Funes
14 P60. Resumo dos comandos para funes padro
P600
Funes padro
do programa
_InputCall Chama uma funo definida quando bits especficos selecio- pgina 200
nados esto em nvel 1 ou nvel 0 nos bornes de entrada.
_Nop Sem operao pgina 208
_SystemCall Chama uma funo definida quando o sistema ocorre pgina 220
mesmo.
_SetTask Define uma funo como task 2 ou task 3 e a inicia ou pra pgina 217
(somente MOVIDRIVE B).
_SetTask2 Define uma funo como task 2 e a inicia ou pra (adminis- pgina 217
trada por MOVIDRIVE B).
_Wait Espera por um perodo especfico pgina 221
_WaitInput Espera at um certo nvel estar presente em certos bornes de pgina 222
entrada.
_WaitSystem Espera at ocorrer um evento do sistema. pgina 222
Funes padro
de ajuste
_Copy Bloco-a-bloco, cpia consistente das variveis. pgina 191
_GetSys L um valor interno do sistema. pgina 192
_SetInterrupt Define uma funo como rotina de interrupo e a ativa ou pgina 214
desativa.
_SetVarInterrupt Define uma funo como rotina varivel e a ativa ou desativa pgina 218
(somente MOVIDRIVE B).
_SetSys Ajusta um valor interno do sistema. pgina 215
Funes padro
especiais do
conversor
_AxisStop O conversor parado. pgina 189
_FaultReaction Ajusta a reao de irregularidade para uma irregularidade pgina 191
selecionada.
_Memorize Salva ou carrega variveis ou programa IPOSplus. pgina 201
_TouchProbe Libera ou bloqueia uma entrada touch probe. pgina 221
_WdOn Ajusta o timer Watchdog para um valor especfico. pgina 223
_WdOff Desliga o Watchdog. pgina 223
188 Manual Controle

P6..
Compiler Funes
Funes padro P60. 14
P600
14.3 Funes padro

Este captulo indica as funes padro em ordem alfabtica. Isto facilita encontrar a
funo padro que voc est procurando.
_AxisStop
Sintaxe _AxisStop( type )
Descrio O eixo do conversor parado quando a palavra de controle IPOSplus escrita. Uma
repartida deve ser cumprida pela funo liberao atravs da palavra de controle IPOS-
plus
. O argumento pode ser utilizado para especificar o tipo de parada do eixo, ou a
desativao do bloqueio pode ser especificada atravs da palavra de controle IPOS-
plus.
Argumento tipo
AS_RSTOP Frenagem com a rampa de parada rpida, seguida pelo estado "No enable." A ltima
posio final (H492) transmitida retida. O bloqueio atravs da palavra de controle
(comando ASTOP (IPOS ENABLE) necessrio antes do comando de deslocamento
posterior). O freio atuado se a funo freio estiver ativada. A mensagem "In position"
ajustada.
AS_HCTRL Frenagem com a rampa da unidade bsica P131/P133 seguida pelo controle de posio;
a ltima posio final transmitida retida. O bloqueio atravs da palavra de controle (o
comando ASTOP (IPOS ENABLE) necessrio antes do comando de deslocamento). O
freio no atuado se a funo freio estiver ativada.
AS_PSTOP Posicionamento de parada com a rampa de posicionamento P911 / P912 e calculada a
posio final "STOP" (possvel somente no modo de posicionamento), seguida pelo con-
trole de posio. A ltima posio final (H492) transmitida regravada pela posio de
parada. Sem bloqueio atravs da palavra de controle (nenhum comando ASTOP (IPOS
ENABLE) necessrio antes do comando de deslocamento posterior). O freio no atuado
se a funo freio estiver ativada.
Obs: Desde que a posio atual seja utilizada como posio de ajuste em parada, o
comando no pode ser processado ciclicamente. Este o caso em eixos com foras de
processo ou elevaes porque caso contrrio o eixo desvia lentamente de posio.
AS_ENABLE O bloqueio cancelado utilizando a palavra de controle IPOSplus.
Desde que a posio atual seja utilizada como posio de ajuste em parada, o argu-
mento AS_PSTOP no pode ser processado ciclicamente. Este o caso em eixos com
foras de processo ou elevaes, porque caso contrrio o eixo desvia lentamente de
posio.
Exemplo main()
{
_GoAbs( GO_NOWAIT,3000 ); // Start travel request
_AxisStop( AS_PSTOP ); // Cancel travel request
// Statements during standstill
_AxisStop( AS_ENABLE ); // Revoke inhibit
_GoAbs( GO_NOWAIT,3000 ); // Send new travel request
}
_BitClear
Sintaxe _BitClear( h , bit )
Descrio _BitClear ajusta o bit dentro da varivel h para nvel lgico zero.
Argumentos h Nome da varivel
bit Expresso constante para a posio do bit
Exemplo main()
{
_BitClear( H100, 3 ); // Deletes bit 3 in H100
}
Manual IPOSplus
P6..
Compiler Funes
14 P60. Funes padro
P600
_BitMove
Sintaxe _BitMove( h2 , bit2, h1, bit1 )
Descrio Copia o bit com o nmero bit1 na varivel IPOSplus h1 para o bit com o nmero bit2 na
varivel IPOSplus h2. Todos os bits da h1 e todos os outros bits da h2 permanecem
inalterados. As posies do bit de uma varivel so numeradas de 0 at 31. O bit menos
significativo tem o nmero 0.
Argumentos h2 Nome da varivel final
bit2 Nmero do bit final
h1 Nome da varivel fonte
bit1 Nmero do bit fonte
Exemplo main()
{
_BitMove( H1, 3,H2, 4 ); // Copies H1.3 = H2.4
_BitMove( H1, 1,H1, 0 ); // Copies H1.1 = H1.0
}
_BitMoveNeg
Sintaxe _BitMoveNeg( h2 , bit2, h1, bit1 )
Descrio Copia o bit com o nmero bit1 na varivel IPOSplus h1 para o bit com o nmero bit2 na
varivel IPOSplus h2. O bit negado durante este processo. Todos os bits da h1 e to-
dos os outros bits da h2 permanecem inalterados. As posies do bit de uma varivel
so numeradas de 0 at 31. O bit menos significativo tem o nmero 0.
Argumentos h2 Nome da varivel final
bit2 Nmero do bit final
h1 Nome da varivel fonte
bit1 Nmero do bit fonte
Exemplo main()
{
_BitMoveNeg( H1, 3,H2, 4 ); // Copies H1.3 = NOT (H2.4)
_BitMoveNeg( H1, 1,H1, 0 ); // Copies H1.1 = NOT (H1.0)
}
_BitSet
Sintaxe _BitSet( h , bit )
Descrio Dentro da varivel IPOSplus h, _BitSet ajusta o bit com o number bit para um.
Argumentos h Nome da varivel
bit Expresso constante com o nmero do bit a ser ajustado
Exemplo main()
{
_BitSet( H100, 3 ); // Sets Bit 3 in H100
}
190 Manual Controle

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Compiler Funes
Funes padro P60. 14
P600
_Copy
Sintaxe _Copy ( h2 , h1, no. )
Descrio Copia o nmero no. para variveis consecutivas como um bloco varivel. h1 especifica
o nome da primeira varivel fonte, h2 o nome da primeira varivel final. Podem ser co-
piadas no mximo 10 variveis.
Argumentos h2 Nome da primeira varivel final
h1 Nome da primeira varivel fonte
no Expresso constante para o nmero de variveis IPOSplus para cpia
Exemplo main()
{
_Copy( H1,H5, 3 ); // Copy H1 = H5, H2 = H6, H3 = H7
}
_FaultReaction
Sintaxe _FaultReaction( fnr, r )
Descrio Este comando pode ser utilizado para programar a reao do sistema para uma irre-
gularidade do conversor. Como tal, o comando deve ser cumprido antes de ocorrer a
irregularidade. O argumento especifica a irregularidade e a reao correspondente se
esta irregularidade ocorrer.
Todas as reaes de irregularidade na lista de irregularidade nas instrues de opera-
o ou no manual de sistema que tm um ponto na coluna P, podem ser programadas
como reaes de irregularidade.
Argumentos fno Expresso constante para o nmero da irregularidade (ver lista de irregulari-
dades nas instrues de operao)
r Expresso constante para uma reao de irregularidade que pode adotar os
seguintes valores:
FR_NORESP: Sem reao; o erro no indicado.
FR_DISPLAY: O erro somente indicado; o conversor continua a funcionar.
FR_SWOFF_F: Bloqueio do estgio de sada e bloqueio do conversor. Reativao desejada.
FR_ESTOP_F: Pra na rampa de parada de emergncia com bloqueio do conversor. Reativao dese-
jada.
FR_RSTOP_F: Pra na rampa de parada rpida com bloqueio do conversor. Reativao desejada.
FR_SWOFF_W: Bloqueio do estgio de sada sem bloqueio do conversor. Reativao re-libera o conver-
sor.
FR_ESTOP_W: Pra na rampa de parada de emergncia sem bloqueio do conversor. Reativao re-libe-
ra o conversor.
FR_RSTOP_W: Pra na rampa de parada rpida sem bloqueio do conversor. Reativao re-libera o con-
versor.
FR_SWOFF_F / FR_ESTOP_F / FR_RSTOP_F: O conversor reinicializado; isto , o

IPOSplus reiniciado.
FR_SWOFF_W / FR_ESTOP_W / FR_STOP_W: O conversor no reinicializado; isto
, o IPOSplus continua a funcionar.
Exemplo main()
{
_FaultReaction( 26,FR_SWOFF_F ); // Emergency stop / Malfunction
with ext. fault
}
Manual IPOSplus
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14 P60. Funes padro
P600
_GetSys
Sintaxe _GetSys( h, sys )
Descrio Carrega o valor interno do sistema em uma ou mais variveis IPOSplus.
Argumentos h Nome da varivel final ou estrutura final
sys Expresso que designa o valor do sistema. sys pode adotar um dos seguintes
valores:
GS_ACTCUR: Corrente ativa em 0.1 % da corrente nominal do conversor
GS_ACTSPEED: Rotao atual em 01 rpm
GS_SPSPEED: Rotao de ajuste em 0.1 rpm
GS_ERROR: Cdigo da irregularidade de acordo com a tabela "Mensagens de irregularidade e lista de
irregularidades" no manual de sistema
GS_SYSSTATE: Valor do display de 7 segmentos de acordo com a tabela "Indicao do modo de opera-
o" no manual de sistema
GS_ACTPOS: Posio atual dependendo do encoder selecionado em P941 (H509, H510 ou H511)
GS_SPPOS: Posio de ajuste H491
GS_TPOS: Posio final do gerador de perfil
GS_INPUTS: Entradas digitais H483 (MOVIDRIVE A) / H520 (MOVIDRIVE B) da unidade bsica e
opcionais
GS_DEVSTATE: Idntico a palavra de estado 1 do protocolo fieldbus (cdigo da irregularidade e estado
de operao)
GS_OUTPUTS: Sadas digitais H482 (MOVIDRIVE A) / H522 (MOVIDRIVE B) da unidade bsica e
opcionais
GS_IxT: Utilizao em 0.1 % da corrente nominal do conversor
GS_ACTPOS / GS_SPPOS / GS_TPOS: A resoluo depende do encoder selecionado em P941:
Encoder do motor: 4096 Inc./volta
Encoder externo X14: Resoluo do encoder P944
DIP (Encoder SSI): Resoluo do encoder P955
GS_ANINPUTS: Valor de tenso / valor de corrente das entradas analgicas 1 e 2
Entrada de tenso: 10 V ... 0 ... +10 V = 10000 ... 0 ... 10000
Entrada de corrente: 0 ... 20 mA = 0 ... 5000 / 4 ... 20 mA = 1000 ... 5000
h +0 = Entrada analgica 1
h + 1 = Entrada analgica 2
GS_CAM: Utilizado para execuo de um controlador came
Com o comando GETSYS, pode ser utilizado por conversor, um controlador came padro com 4 sa-
das. Para o novo MOVIDRIVE, disponvel um controlador came expandido com 8 sadas (MDx_A
como da verso .14 / MCH como da verso .13 / MDx_B).
Hxx a primeira varivel de uma estrutura de dados (CamControl ou GS_CAM). O bit com maior
importncia (bit 31) utilizado na Hxx para decidir qual controlador came o comando GETSYS refere-
se.
Bit 31 = 0: Controlador came padro (todos MOVIDRIVE). O comando GETSYS ativa o controlador
came. Os cames so formados depois do comando GETSYS ser processado. Se o controlador came
para trabalhar ciclicamente, o comando deve ser acessado ciclicamente.
Bit 31 = 1: Controlador came expandido (somente MDx_A como da verso .14 / MCH como da verso
.13 / MDx_B com verso aplicao e modo de operao CFC ou SERVO). O comando GETSYS ativa
o controlador came, os cames so formados ciclicamente no fundo.
Para mais informao sobre os controladores came e a estrutura de dados, consultar a seo "Con-
troladores came" no captulo "Deteco da Posio e Posicionamento".
GS_ANOUTPUTS: Sadas analgicas opcionais, onde 10 V ... 0 ... +10 V = 10000 ... 0 ... 10000.
h = Sada analgica 1
h + 1 = Sada analgica 2
GS_TIMER0: Valor do contador do TIMER 0 H489 em ms
GS_TIMER1: Valor do contador do TIMER 1 H488 em ms
192 Manual Controle

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Funes padro P60. 14
P600
GS_PODATA: L o buffer de dados PO. Independente do nmero de itens de dados PO, 2 itens de dados
PO ou 10 itens de dados PO so lidos (dados enviados do mestre para o conversor).
h + 0: Bus type
0 = Reserved
1 = S0 (RS485 #1)
2 = S1 (RS485 #2)
3 = Fieldbus
4 = Reserved
5 = SBus
8 = SBus 2 (somente MOVIDRIVE B)
h + 1 = Number of PO data items
h + 2 = PO1
h + 3 = PO2
h + 4 = PO3
h + 5 = PO4
h + 6 = PO5
h + 7 = PO6
h + 8 = PO7
h + 9 = PO8
h + 10 = PO9
h + 11 = PO10
GS_DCVOLT: Tenso do circuito intermedirio CC [V]
GS_RELTORQUE: Torque relativo. O valor disponvel nos modos de operao CFC... e SERVO... .
GS_RELTORQUEVFC: O torque relativo o valor indicado, baseado na corrente nominal do conversor
para o torque no eixo de sada do motor, em 0.1 % da corrente nominal do conversor. O torque absoluto
pode ser calculado a partir deste valor utilizando a seguinte frmula:
Mabs = Mrel IN MN / 1000 / IQN
Mabs = Torque absoluto
IN = Corrente nominal do conversor
Mrel = Torque relativo baseado em 0.1 % IN
MN = Torque nominal do motor [Nm]
IQN = Corrente nominal Q [A] para o tipo de conexo selecionado. O valor disponvel nos modos de
operao CFC e SERVO / VFC1, VFC1 & hoist, VFC1 & DC braking e VFC1 & flying start.
GS_ACTSPEEDEXT: Rotao atual do encoder externo (X14)
h = Time base, filtro de valor mdio para deteco da rotao do encoder externo.
Faixa de ajuste: 5 ms ... 31 ms
h + 1 = Tipo do encoder
0 = Encoder X14,
1 = Encoder DIP
h + 2 = Numerador para a escala da faixa de valor do usurio: 215 ... 0 ... +(215 1)
h +3 = Denominador para a escala da faixa de valor do usurio: 1 ... (215 1)
h + 4 = DPointer, indicador do resultado da varivel H', onde H' = resultado; conversor: [nX14] =
(Inc/time base)
Exemplo: Inserir a rotao em voltas por hora. A estrutura GS_ACTSPEEDEXT gLAActSpeed; foi definida
para este processo.
gLAActSpeed.TimeBase = 30; // Average value filter 30 ms
gLAActSpeed.EncType = 0; // Encoder is connected to X14
gLAActSpeed.Numerator = 11250; // Conversion into arcs per hour 11250 / 384
gLAActSpeed.Denominator = 384; // = (1000 ms x 60 s x 60 min) / (Inc. x Time base)
gLAActSpeed.DPointer = numof(hArcsPerHour); // 11250 negated representation
_GetSys(gLAActSpeed,GS_ACTSPEEDEXT);
SPEEDMONITOR
Valor do contador da funo de controle da rotao
O comando GETSYS pode ser utilizado como um pr-aviso para o controle da rotao. O controle da
rotao ativado quando a corrente est no limite atual para o nmero de segundos especificado em
P501. Por exemplo, se P501 = 200 ms, o comando GETSYS pode ser utilizado para verificar o valor do
contador. A rotao de deslocamento reduzida aps 50 ms. Deste modo, o retorno do deslocamento
pode ser feito em rotao rpida e, quando sob carga, a rotao pode ser reduzida automaticamente pelo
conversor.
Manual IPOSplus
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P600
As estruturas padro SEW a seguir so disponveis para o comando _GetSys:

_GetSys GSAINPUT Input1 Valor de tenso da entrada analgica 1
Input2 Valor de tenso da entrada analgica 2
GSAOUTPUT Output1 Valor de tenso para sada analgica opcional 1
Output2 Valor de tenso para sada analgica opcional 2
GSCAM SourceVar Nmero da varivel a qual o comando realizado
DbPreCtrl Pr-controle do tempo de atraso em 0.1 ms
DestVar Nmero da varivel que deve receber o resultado
BitPosition Posio do bit na varivel de resultado
BitValue Polaridade na varivel de resultado
NumOfCam Nmero de blocos came (mx. 4)
GSCAM_EXT CamControl O bit 231 sempre deve ser ajustado.
0x8000 0000 = funo inativa, nenhuma sada de came
nova ser gerada, o ajuste das sadas ser retido e apa-
gado somente aps um reset ou quando a tenso desli-
gada/ligada.
0x8000 0001 = funo ativa internamente, mas todas as
sadas de came so desligadas
0x8000 0002 = funo ativa se o conversor referen-
ciado (H473, Bit20 =1)
0x8000 0003 = funo ativa mesmo sem o conversor
referenciado
CamReserved1 Reservado
CamOutShiftLeft Desloca o buffer de dados interno das sadas por n dgi-
tos esquerda antes de escrever para a varivel final
CamDestination.
Importante: O processo de deslocamento apaga a infor-
mao das sadas superiores. Isto significa que se o fator
de deslocamento for 3, as 3 sadas superiores com
durao do ciclo de 4 ms no so mais disponveis, e as 4
sadas com durao do ciclo de 1 ms so atribudas aos
bits 3-6 e a sada com durao do ciclo de 4 ms
atribuda ao bit 7.
CamForceOn Mscara para ajustar as sadas obrigatrias; a mscara
Destination)
CamForceOff Mscara para apagar as sadas obrigatrias; a mscara
Destination)
194 Manual Controle

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P600

CamSource Bit 231 comuta entre as variveis de referncia pr-defini-
das e um indicador para a varivel de referncia aleatria.
Bit 231 = 0:
3 = encoder virtual
todos os valores seguintes so reservados!
Bit 231 = 1:
CamSource inclui um indicador para uma varivel IPOS-
plus
+231
CamDestination Indicador para a varivel final.
Os bits no utilizados nas variveis finais so disponveis
para outras funes (se deslocar as sadas por quatro
esquerda com Shift Left, isto libera at os bits 0-3, os bits
4-7 so disponveis para as funes came e os bits 8-31
so disponveis para qualquer programao.
Se as sadas came so atribudas s sadas do conversor
(por ex. H481), voc tem que reservar estas sadas digi-
tais com P620 P639 como sadas IPOSplus. Os bits
no utilizados nesta palavra so disponveis para outras
sadas.
CamOutputs Nmero de sadas (mx. 8)
CamData 1 Indicador para primeira estrutura CamOutput (1 sada)
...
CamData 8 Indicador para ltima estrutura CamOutput (8 sada)
CAM_EXT_OUT DeadTime Compensao do tempo de atraso para este canal (500
ms..0..+500 ms) para compensar o tempo de atraso de
um atuador conectado ao conversor. A sada pr-
definida, dependendo da taxa de mudana do valor da
varivel de referncia, de tal modo que a sada comu-
tada com antecedncia por este intervalo de tempo.
CamAreas Nmero das janelas de posio para este canal (1 ... 4); o
valor limite antihorrio sempre deve ser menor do que o
horrio. Se um mdulo de eixo necessita uma janela de
posio que exceda o limite 360 - 0, ento esta faixa
ter que ser dividida em duas janelas de posio. Este
processo deixa o operador ajustar trs faixas relaciona-
das a esta sada.
... ...
1 = S0 (RS485 #1)
2 = S1 (RS485 #2)
3 = Fieldbus
4 = Reservado
5 = SBus
Manual IPOSplus
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14 P60. Funes padro
P600

GSACTSPEEDEXT TimeBase Durao do ciclo para deteco da rotao do encoder
externo, faixa de ajuste: 5 ms ... 31 ms
EncType 0 = Encoder X14,1 = Encoder DIP
Numerator Numerador para escala do usurio
Faixa de valor: 215 ... 0 ... +(215 1)
Denominator Denominador para escala do usurio
Faixa de valor: 1 ... (215 1)
DPointer Indicador para a varivel de resultado H'
1 = S0 (RS485 #1)
2 = S1 (RS485 #2)
3 = Fieldbus
4 = Reservado
5 = SBus
Exemplo #include <const.h>
GSAINPUT Ain;
main()
{
_GetSys( Ain,GS_ANINPUTS ); // Read in analog inputs in structure Ain
}
196 Manual Controle

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Funes padro P60. 14
P600
_Go0
Sintaxe _Go0( type )
Descrio Este comando ativa o referenciamento do eixo. O argumento define o tipo de referen-
ciamento. O referenciamento ajustado com P903 e somente pode ser mudado aqui.
Argumentos type Expresso para ajuste do tipo de deslocamento durante o referenciamento. type
pode adotar um dos seguintes valores:
GO0_C_W_ZP
GO0_U_W_ZP
GO0_C_NW_ZP
GO0_U_NW_ZP
GO0_C_W_CAM
GO0_U_W_CAM
GO0_C_NW_CAM
GO0_U_NW_CAM
GO0_RESET
O significado das letras individuais conforme a seguir:

C (Conditional) = Referenciamento somente se ainda no tiver sido realizado
U (Unconditional) = Referenciado sempre, independente se o eixo j foi ou no referenciado
W (Wait) = Espera nesta linha de comando at o referenciamento ser realizado
NW (NoWait) = Processa a prxima linha de comando durante o referenciamento
(recomendao)
ZP (Zero Pulse) = Referenciamento para pulso zero
CAM = Referenciamento para came de referncia
RESET = Referenciamento que iniciou interrompido e o acesso reativado. Um eixo
que foi referenciado agora no referenciado.
ZP e CAM no tem efeito se o tipo de referenciamento P903 for ajustado para 0 ou 5.

Se o tipo de referenciamento P903 for ajustado para tipo 3 ou 4, CAM no pode ser
ajustado.
Exemplo main()
{
_Go0( GO0_C_W_ZP ); // Reference waiting for a zero pulse
}
Manual IPOSplus
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14 P60. Funes padro
P600
_GoAbs
Sintaxe _GoAbs( type, pos )
Descrio Posicionamento absoluto para a posio especificada.
A mensagem "IPOS in position" atualizada dentro do comando GOA ou GOR; isto ,
a mensagem pode ser verificada diretamente na prxima linha do programa.
Argumentos type Expresso para o tipo do comando de movimento. type pode adotar um dos
seguintes valores:
GO_NOWAIT: Sem espera, recomea o processamento do programa na prxima linha do comando, ime-
diatamente aps enviar o comando de movimento (recomendao)
GO_WAIT: Espera nesta linha de comando at o deslocamento ser completado
pos Contm a posio final absoluta; o can seguinte representa pos:

Expresso constante para posio final
Nome de uma varivel contendo a posio final
Nome de uma varivel indireta
Ajustes de parmetro para todos os comandos de posicionamento

Parmetros Explicao
P913 / P914 Rotaes de deslocamento (podem ser mudadas no programa utilizando SETSYS).
P911 / P912 Rampas de posicionamento (acelerao) (podem ser mudadas no programa utilizando
SETSYS).
P915 / P203 Freqncias fixas que podem ser utilizadas para influenciar os trancos.
P933 Suavizao de picos (somente com MOVIDRIVE B).
P916 Tipo de rampa.
P917 Modo de rampa.
Exemplo // Standard structures for speed and ramp

SSPOSSPEED tPosSpeed;
SSPOSRAMP tPosRamp;
main()
{
// Set speed and ramp
tPosSpeed.CW = tPosSpeed.CCW = 1000 * 10; // Speed 1000 1/min
tPosRamp.Up = tPosRamp.Down = 1000; // Ramp is based on 3000 1/min
_SetSys(SS_POSRAMP, tPosRamp);
_SetSys(SS_POSSPEED, tPosSpeed);
// If the speed and ramp are not changed in the program,
// the values in SHELL apply / see the table
_GoAbs (GO_WAIT, 3000); // Moves to position 3000 In.

}
Se a funo mdulo utilizada para posicionamento, os comandos GOA e GOR no

podem ser utilizados. A posio final escrita diretamente para H454.
198 Manual Controle

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Compiler Funes
Funes padro P60. 14
P600
_GoRel
Sintaxe _GoRel( type, pos )
Descrio Posicionamento relativo para a distncia baseada na posio atual.
A mensagem "IPOS in position" atualizada dentro do comando GOA ou GOR; isto ,
a mensagem pode ser verificada diretamente na prxima linha do programa.
Argumentos type Expresso para o tipo do comando de movimento. type pode adotar um dos
seguintes valores:
GO_NOWAIT: Sem espera, recomea o processamento do programa na prxima linha do comando, ime-
diatamente aps enviar o comando de movimento (recomendao)
GO_WAIT: Espera nesta linha de comando at o deslocamento ser completado
pos Contm a distncia relativa; o can seguinte representa pos:

Expresso constante para distncia
Nome de uma varivel contendo a distncia
Nome de uma varivel indireta
Exemplo // Standard structures for speed and ramp

SSPOSRAMP tPosRamp;
main()
{
tPosSpeed.CW = tPosSpeed.CCW = 1000 * 10; // Speed 1000 1/min
tPosRamp.Up = tPosRamp.Down = 1000; // Ramp is based on 3000 1/min
// If the speed and ramp are not changed in the program,
// the values in SHELL apply / see the table
_GoAbs (GO_WAIT, 3000); // Moves to position 3000 In.

}

podem ser utilizados. A posio final escrita diretamente para H454.
Manual IPOSplus
P6..
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14 P60. Funes padro
P600
_InputCall
Sintaxe _InputCall ( level, mask, function name )
Descrio A funo utilizada para acessar uma funo definida pelo usurio dependendo do n-
vel presente nos bornes de entrada. O nome da funo, a polaridade desejada do nvel
de entrada e os bornes relevantes so especificados como argumentos. A funo do
evento acessada quando todos os bornes de entrada marcados com um na mscara
tenham nvel "1" (level = IC_HIGH) ou nvel "0" (level = IC_LOW).
Argumentos level Expresso constante que especifica o nvel de sinal que os bornes so testa-
dos. Esta expresso pode adotar um dos seguintes valores:
IC_HIGH: HIGH level ("1" level)
IC_LOW: LOW level ("0" level)
mask Expresso binria constante que especifica os bornes a ser testados.

Os bits na expresso tm o seguinte significado
Bit 0: DI00, mask = 0b1
Bit 3: DI03, mask = 0b1000
Bit 4: DI04, mask = 0b10000
Bit 5: DI05, mask = 0b100000
Bit 6: DI10, mask = 0b1000000
Bit 7: DI11, mask = 0b10000000
Bit 8: DI12, mask = 0b100000000
Bit 9: DI13, mask = 0b1000000000
Bit 10: DI14, mask = 0b10000000000
Bit 11: DI15, mask = 0b100000000000
Bit 12: DI16, mask = 0b1000000000000
Bit 13: DI17, mask = 0b10000000000000
Bit 14-31: reserved
Pode ser selecionada uma combinao de entrada ajustando os bits apropriados na

mscara para 1. Por exemplo, para verificar DI00 e DI03, a mscara deve ser: 0b1001
function name Nome da funo do evento. (Importante: Ao contrrio da funo call,
somente o nome da funo sem () especificado aqui)
Exemplo #include <constb.h>
#define DI02 0b100 // DI02 = 0b100
TerminalIsOne ()
{
// Statements of the event function
}
main()
{
while(1)
{
// Main program loop task 1
_InputCall( IC_HIGH,DI02,TerminalIsOne );
// if terminal DI02 == HIGH ("1"), call the function
}
}
200 Manual Controle

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Compiler Funes
Funes padro P60. 14
P600
_Memorize
Sintaxe _Memorize( action )
Descrio Permite que os programas IPOSplus e/ou as variveis sejam salvos ou carregados, na
ou a partir da, memria no-voltil (EEPROM) no conversor. A ao especificada
atravs do argumento.
Argumentos action Expresso constante para ao. action pode adotar um dos seguintes va-
lores:
MEM_NOP: Nenhum dado salvo
MEM_STALL: Salva o programa e as variveis
MEM_LDALL: Carrega o programa e as variveis
MEM_STPRG: Somente salva o programa
MEM_LDPRG: Somente carrega o programa
MEM_STDATA: Somente salva as variveis
MEM_LDDATA: Somente carrega as variveis
Quando utilizar o comando _Memorize(), observe que as variveis armazenadas nas

variveis no-volteis H0 127 e todos os parmetros no so escritos ciclicamente. Isto
porque o nmero de operaes com o meio de armazenamento EEPROM restrito
a 105 operaes de armazenamento.
Exemplo main()
{
_Memorize( MEM_STDATA ); // Save variables H0 ... H127 to EEPROM
}
_MoviLink
Sintaxe _MoviLink( h )
Descrio O comando MOVLNK permite que sejam feitas mudanas considerveis nos
parmetros do conversor e em qualquer outra unidade que possa ser conectada
atravs do system bus ou da RS-485. Para garantir a segurana das pessoas e dos
sistemas, tomar especial cuidado quando mudar os parmetros do conversor. Em todos
os casos, precaues de segurana de nvel mais alto devem ocorrer para neutralizar
todos os erros possveis de programao.
Quando o comando acessado, o MOVLNK l e escreve uma vez os dados de proces-
so, as variveis ou os parmetros de um conversor a outro, ou l ou escreve uma vez
as variveis ou os parmetros dentro de um conversor.
Os parmetros so lidos / escritos utilizando o endereamento index. Os respectivos
nmeros index so listados no manual "Fieldbus Unit Profile with List of Parameters".
Os nmeros index tambm podem ser indicados no SHELL selecionando o parmetro
e pressionando a combinao das teclas <Ctrl>+<F1>.
Pode ser utilizada uma interface SBus ou RS-485 para comunicao entre 2 conver-
sores.
O MOVILINK pode ser utilizado, por exemplo, para salvar as variveis de um contador
de quantidade dentro de um conversor protegido contra falha de potncia, sem salvar
a faixa inteira de falha de potncia utilizando o comando MEM. Os dados de processo
no podem ser ampliados dentro de um conversor utilizando o comando MOVLINK.
Manual IPOSplus
P6..
Compiler Funes
14 P60. Funes padro
P600
Utilizar o acesso index atravs do MOVILINK para escrever / ler valores em IPOSplus
que no podem ser obtidos com GETSYS / SETSYS. Este acesso possibilita o conver-
sor configurar-se no segmento de inicializao.
Antes do comando ser acessado, inicializar as variveis que o comando utiliza (estru-
tura do comando). O comeo desta estrutura de comando transferido para o comando
como um argumento. A estrutura de dados contm dados a ser escritos ou lidos.
Ajustar os parmetros para comunicao no emissor (mestre) e no receptor (escravo).
O comando MOVILINK somente acessado no emissor (mestre).
Os dados de processo somente podem ser ampliados entre o MOVIDRIVE e o MOVI-
MOT atravs da RS-485. Neste processo o MOVIDRIVE sempre o emissor e o
MOVIMOT sempre o receptor.
Caractersticas RS-485 SBus
Tempo de ciclo 30 ms 10 ms (5 ms, somente PD)
Emissor receptor Sim Sim
Emissores mltiplos1) No Sim
Comunicao com MOVIMOT Sim (somente PD, MOV- No
IMOT o receptor)
Observar No utilizar a interface Xtermi- Resistores de terminao da rede em
nal ambos os lados do SBus
1) Vrios dos conversores conectados podem iniciar a comunicao
Argumentos h Iniciando a varivel de estrutura do comando

A estrutura do comando configurada conforme a seguir:
h + 0: Tipo de comunicao
ML_BT_S0: S0 (RS485 #1 = Terminal)
ML_BT_S1: S1 (RS485 #2 = X13 na placa de controle)
ML_BT_SBUS: SBus
h +1: Endereo simples ou de grupo do conversor final a ser endereado
h +2: Especificao dos canais de processo (PD) e de parmetro (PARAM) para transferncia de dados:
ML_FT_1: 1PD
ML_FT_2: 2PD
ML_FT_3: 3PD
ML_FT_PAR: PARAM (sem PD)
h +3: Servio de comunicao
ML_S_WR: Escrita com armazenamento na memria no-voltil
ML_S_WRV: Escreve sem salvar
h +4: Nmero index do parmetro a ser modificado ou lido (ver diretrio de ndice de parmetros)
h +5: Nmero da varivel h' a qual o dado de leitura armazenado ou de onde o dado a ser escrito
obtido. Isto significa que o primeiro nmero varivel da estrutura de dados.
h' + 0: Contm o dado para os servios de escrita do parmetro
h' +1: Contm o dado que lido por um servio de parmetro
h' +2: PO1 data da troca de dados de processo
h' +5: PI1 data da troca de dados de processo
h +6: Contm o cdigo de erro aps o servio ter sido realizado ou contm zero se no houver erro (ver
"Return Codes for Parameter Settings" nos manuais "Serial Communication" ou "Fieldbus Unit Profile with
List of Parameters").
202 Manual Controle

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As estruturas padro SEW a seguir so disponveis para o comando _MoviLink:

_MoviLink MOVLNK Bus types Possveis tipos de rede:
ML_BT_S0: S0 (RS485 #1)
ML_BT_S1: S1 (RS485 #2)
ML_BT_SBUS: SBus
Address Endereo simples (0...99) ou endereo de grupo
(100...199)
H+1 = 253: Endereo do conversor
H+1 = 254: Conexo ponto-a-ponto
H+1 = 255: Transmisso
Se um endereo de grupo SBus (por ex. 43)
endereado, o offset 100 deve ser acrescentado. Neste
caso, H+1 = 143.
Format Especificao dos canais de processo (PD) e de
parmetro (PARAM) para transferncia de dados:
ML_FT_1: 1PD
ML_FT_2: 2PD
ML_FT_3: 3PD
ML_FT_PAR: Parameter (sem PD)
Service Servio de comunicao
ML_S_WR: Escrita com armazenamento na memria
no-voltil
ML_S_WRV: Escreve sem salvar
Index Nmero index do parmetro a ser modificado ou lido (ver
diretrio index de parmetro)
DPointer Nmero da varivel a qual o dado de leitura arma-
zenado ou de onde o dado a ser escrito obtido
(estrutura MLDATA)
Result Contm o cdigo de erro aps o servio ter sido realizado
ou contm zero se no houver erro (ver "Return Codes for
Parameter Settings" nos manuais "Serial Communication"
ou "Fieldbus Unit Profile with List of Parameters").
MLDATA WritePar Parmetro que enviado para servios de escrita
ReadPar Parmetro que enviado para servios de leitura
O elemento DPointer na estrutura MOVLNK deve ser inicializado com o primeiro nme-
ro varivel da estrutura de dados que contm os dados de comunicao.
Se este dado est contido na estrutura com o nome bus data (linha de declarao ML-
DATA bus data), a linha de inicializao dentro da estrutura MOVLNK deve ler conforme
a seguir para o elemento DPointer:
***.DPointer = numof(Bus data);
MOVLNK um comando de espera. O prximo comando somente ser processado
uma vez o comando MOVLNK ter sido completamente realizado.
Caso queira acessar dois ou mais comandos MOVLNK ciclicamente, eles tero que ser
processados em um task. Este processo cumprido principalmente para MOVI-
DRIVE B no task 2 ou task 3.
Manual IPOSplus
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Exemplo 1 #include <constb.h>
MOVLNK Ml;
MLDATA Mld;
main()
{
while(1)
{
// Initialize structure ml
ml.BusType = ML_BT_S1; // RS-485 #2
ml.Address = 1;
ml.Format = ML_FT_PAR2; // 2 PD with parameter
ml.Service = ML_S_RD; // Read
ml.Index = 8300; // Index of the inverter status
ml.DPointer = numof(mld); // Target structure
_MoviLink( ml ); // Actual command call

}
}
Exemplo 2 Ver a seo Compilador " Exemplos".
Ajustes de parmetro para o emissor (mestre)

Endereamento via RS-485: Nenhum ajuste necessrio.
Endereamento via SBus:
Parmetros Endereo Explicao
P816 A taxa de transmisso depende do comprimento do cabo de rede e deve ser
a mesma para o emissor e o receptor.
Ajustes de parmetro para o receptor

Ampliao de dados via canal de parmetro
Endereamento via RS-485 (P810 ... P812)
P810 0 ... 99 Endereamento individual (endereo emissor)
P811 101 ... 199 Endereamento de grupo (multi-cast), todos os recipientes com o mesmo
endereo de grupo podem ser escritos pelo emissor ao mesmo tempo.
P812 Funo de monitorao timeout, til somente com transferncia de dados
cclica (desativada se ajustada para 0 ms ou 650 ms)
204 Manual Controle

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Endereamento via SBus P88_ e P89_ para MOVIDRIVE B / P813 ... P816 para
MOVIDRIVE A
P881 / P891 0 ... 63 Endereamento individual (endereo emissor) (se for utilizada a opo multi-
P813 master da SBus, isto , se vrios conversores transmitem o comando MOV-
LNK ao mesmo tempo), o servio de comunicao com o endereo final
mais baixo (P813) tem prioridade mais alta
P882 / P892 0 ... 631) Endereamento de grupo (multi-cast), todos os recipientes com o mesmo
P814 endereo de grupo podem ser escritos pelo emissor ao mesmo tempo.
P883 / P893 Monitorao timeout (desativada com ajuste 0 ms ou 650 ms)
P815
P884 / P894 A taxa de transmisso depende do comprimento do cabo de rede e deve ser
P816 a mesma para o emissor e o receptor
P886 ... P888 / No importante na conexo com o comando MOVLNK
P896 ... P898
P817... P819
1) Quando utilizar o endereo de grupo, aumentar por 100 o valor de entrada para o endereo final.
Os resistores de terminao SBus devem ser ligados ou conectados na primeira e lti-

ma estaes.
Ampliao de dados via canal de dados de processo

A comunicao serial deve ser ajustada de acordo com as tabelas acima (enderea-
mento via RS-485 / SBus) para a ampliao dos dados de processo. So necessrios
os seguintes ajustes adicionais para utilizar os dados de processo:
Parmetros Explicao
P100 Ajustar a fonte do valor nominal para "RS-485" ou "SBus" (somente se quiser utilizar a
especificao do valor nominal atravs da comunicao de dados de processo)
P101 Ajustar a fonte do sinal de controle para "RS-485" ou "SBus"
P870...876 Descrio dos dados de processo (para uma descrio mais detalhada, consultar o
manual "Fieldbus Unit Profile")
importante ao utilizar o comando MOVLNK que as variveis (H0...127) e todos os

parmetros salvos permanentemente no estejam escritos ciclicamente na memria
voltil com o servio de comunicao = 2 porque o nmero de processos salvos com o
meio de memria utilizado (EEPROM) limitado a 105 processos salvos.
No MOVIMOT, a comunicao acclica desliga a monitorao timeout. Para moni-
torao de comunicao do timeout cclico (independente do tempo de funcionamento
do programa), o comando _MovComm disponvel em MQx e ns recomendamos uti-
lizar esta opo. Uma vez a comunicao cclica ter sido iniciada com o comando
_MovCommOn, somente possvel o comando _MoviLink para endereo 253 (interno).
Ao utilizar o comando _MoviLink, o MOVIMOT no pode mais ser acessado.
Manual IPOSplus
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_MovCommDef O comando _MovCommDef no pode ser utilizado com MOVIDRIVE.

Sintaxe _MovCommDef(h)
Descrio Os dois comandos MovComm permitem a ampliao dos dados cclicos entre MQx e
normalmente at 4 MOVIMOT atravs da interface RS-485 com o protocolo MOVI-
LINK. _MovCommDef utilizado para configurar a conexo de comunicao com MO-
VIMOT pelo ajuste dos parmetros, como o endereo do conversor. _MovCommOn
utilizado para iniciar a comunicao cclica. Depois disso, a comunicao cclica fun-
ciona, independente do processamento do comando atual no programa IPOSplus.
disponvel uma cpia dos dados de processo ampliados nas variveis
IPOSplus e podem ser lidos e escritos l. A comunicao cclica pra quando o progra-
ma IPOSplus parado.
So permitidos at 8 links de comunicao. Observe que o nmero de links de comu-
nicao tem uma grande influncia na durao do ciclo de rede da RS-485 e portanto
tambm no tempo de reao do MOVIMOT. Devem ser considerados aproximada-
mente 20 ms da durao do ciclo de rede por link de comunicao ou estao. O pr-
requisito para obter a durao do ciclo de rede de 20 ms por estao o cabeamento
livre de irregularidade da RS-485. Se ocorrer um timeout durante a comunicao ccli-
ca, este indicado na irregularidade 91 Gateway Sysfault. Quando um sinal de retorno
recebido do MOVIMOT, a mensagem de erro cancelada automaticamente.
Inserir todas as informaes necessrias para executar um comando na estrutura de
dados na rea da varivel com o programa do usurio. O incio desta estrutura da
varivel o argumento para o comando. A varivel definida pelo nome MOVCOM; e
tem a seguinte estrutura.
H+0 Tipo de comunicao (interface)
ML_BT_S1: S1 (RS-485 #2")
H+1 Endereo individual ou endereo de grupo para o MOVIMOT a ser endereado
255 Transmisso
H+2 Entrada dos dados de processo para transferncia de dados
3= 2 palavras de dados de processo acclicas (para MOVIMOT) = ML_FT_2
5= 3 palavras de dados de processo acclicas (para MOVIMOT) = ML_FT_3
H+3 Nmero da varivel H' a qual os dados de processo so armazenados ou da qual os
dados a ser escritos so obtidos.
(A estrutura de dados para H' descrita abaixo com detalhes.)
H+4 Nmero da varivel H a qual os dados de parmetro so armazenados ou da qual os
A estrutura da varivel contendo os dados de processo definida no Compilador pelo

nome da varivel MCPDATA;:
Estrutura de dados para H':
H'+0 Contm o cdigo de erro aps conexo, ou zero se no houver erro 0x05000002 indica que
a conexo expirou.
H'+1 PO1 data da troca de dados de processo
H'+2 PI1 data da troca de dados de processo
O dado de processo codificado conforme o MOVILINK.
206 Manual Controle

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A estrutura da varivel contendo os dados do parmetro definida no Compilador pelo

nome da varivel MCPARADATA;:
H+0 Contm o cdigo de erro aps o servio de parmetro ter sido realizado, ou contm zero se
no houver erro. Os erros so codificados conforme MOVILINK.
H+1 0: Nenhuma ao ou ampliao dos dados de parmetro est completa.
1: Inicia a ampliao dos dados de parmetro
H+2 ML_S_RD: Servio de leitura
ML_S_WR: Escrita com armazenagem na memria no-voltil
H+3 Nmero index do parmetro a ser revisado ou lido
H+4 Dados de leitura aps servio de leitura. Dado a ser escrito no caso de um servio de
escrita.
Ao fazer os ajustes dos parmetros, proceder conforme a seguir:

1. Entrada do servio, index e dados
2. Iniciar o processo do ajuste de parmetros ajustando StartPar para 1.
3. Esperar pelo servio a ser realizado; o final indicado quando StartPar ajustado
para 0.
4. Evaluate ParaResult. Se ocorreu um erro, o valor de dados invlido. Se no ocor-
reu erro, o servio foi bem-sucedido.
Argumento h Primeira varivel da estrutura
Exemplo /*=============================================
IPOS Source File
===============================================*/
#include <const.h>
#include <io.h>
#pragma initials 0 127

#pragma globals 128 300
#pragma var 301 400
MOVCOM mc1; // control values for communication link to MOVIMOT

MCPDATA mcpd1; // process data exchange with MOVIMOT
MCPARADATA mcpara; // parameter data exchange with MOVIMOT (not used)
/*=============================================
Main Function (IPOS Entry Function)
===============================================*/
main()
{
// Initialization ===========================
// fill control structure for communication link to MOVIMOT
mc1.BusType = ML_BT_S1; // communication via RS-485 to MOVIMOT
mc1.Address = 1; // MOVIMOT address 1
mc1.Format = ML_FT_3; // PDU type: 3 process data words cyclic
mc1.PdPointer = numof(mcpd1); // pointer to process data block
mc1.ParaPointer = numof(mcpara1); // pointer to parameter data block
_MovCommDef( mc1 );
_MovCommOn( );
while( )
{
}
}
Manual IPOSplus
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_MovCommOn O comando _MovCommOn no pode ser utilizado com MOVIDRIVE.

Sintaxe _MovCommOn()
Descrio O comando inicia a comunicao cclica, os links de comunicao configurados utilizan-
do MovCommDef so ativados. A partir deste ponto, nenhum comando MovCommDef
permitido. Igualmente, nenhum comando MOVILINK para endereo 253 (interno)
pode ser utilizado.
Argumentos Nenhum
Exemplo Ver funo _MovCommDef
_Nop
Sintaxe _Nop()
Descrio Nenhuma operao realizada. Este comando pode ser utilizado, por exemplo, para
obter tempos de espera na base do comando de durao do ciclo.
Argumento O comando no tem um argumento.
Exemplo main()
{
_Nop( );
}
_SBusCommDef
Sintaxe _SBusCommDef( objecttype, h )
Descrio Este comando configura um objeto de dados para transferncia cclica ou acclica. Este
objeto pode ser utilizado para transferir at 2 variveis (8 bytes) atravs do system bus.
O objeto de dados escrito para uma estrutura da varivel, a varivel inicial que es-
pecificada em h. A transferncia de dados cclicos deve ser iniciada com a funo
SBusCommOn(). O tipo do objeto de dados especificado em objecttype.
Argumentos objecttype Expresso que pode adotar um dos seguintes valores:
SCD_TRCYCL: Cyclical send
SCD_REC: Receive
SCD_TRACYCL: Acyclical send
h Primeira varivel na estrutura

Podem ser transferidos os seguintes tipos de objeto:
208 Manual Controle

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SCD_TRCYCL Inicializa um objeto de dados, de quem os dados so transmitidos ciclicamente aps o

comando "SCOMON" ser realizado. O nmero de objetos que pode ser configurado de-
pende da durao do ciclo.
Durao do ciclo Nmero de objetos
1 ... 9 ms 5
10 ... 65530 ms 10
O objeto tem a seguinte estrutura:

h+0: Nmero do objeto
h+1: Durao do ciclo [ms]
Durao do ciclo vlida:
- 1, 2 ... 9 ms
- 10, 20, ... 65530 ms
h+2: Durao do Offset [ms]
Durao do offset vlida:
- 0, 1, 2 ... 65534 ms por durao do ciclo < 10 ms
- 0, 10, 20, ... 65530 ms por durao do ciclo >= 10 ms
h+3: Nmero de bytes de dados e formato de dados
Bit Valor Funo
0 ... 3 0 ... 8 Nmero de bytes de dados
4 ... 7 -- Reservado
8 0 Formato MOTOROLA
1 Formato INTEL
h+4: Nmero da varivel H' onde iniciam-se os dados a ser transmitidos

h+5: Resultado do comando SCOM
0 Capacidade de rede livre em % (valor calculado do conversor)
-1 Durao do ciclo incorreta
-2 Configurao de muitos objetos
-3 Sobrecarga da rede
Em particular, durante a ampliao de dados entre os escravos, deve-se garantir que o total
calculado de utilizao da rede no exceda 70 %.
A utilizao da rede calculada em bits por segundo utilizando a frmula:
Nmero de mensagens Bit/mensagem 1/durao do ciclo
Por exemplo, 2 mensagens com 100 bits em ciclo 1 ms = 200000 bits/s = 200 kBaud
Isto resulta na seguinte porcentagem de carga da rede em relao a taxa de transmisso
selecionada.
Por exemplo, 200 kBaud / 500 kBaud = 40 % < 70 %
Manual IPOSplus
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SCD_REC Inicializa um objeto que recebe os dados. Podem ser configuradas no mximo 32
variveis.
Bit Valor Funo
1 Formato INTEL
h+2: Nmero da varivel H' do ponto que os dados recebidos so armazenados
SCD_TRACYCL Inicializa um objeto de dados, de quem os dados so transmitidos imediatamente uma

vez.
Bit Valor Funo
1 Formato INTEL
h+2: Nmero da varivel H' onde inicia os dados a ser enviados

h+3: Estado do comando de transmisso
Valor Descrio
0 Pronto
1 Enviando
2 Envio bem-sucedido
3 Envio de erro
MOVIDRIVE A: O programa IPOSplus espera neste comando at a mensagem ter

sido enviada. Se nenhuma outra estao estiver conectada, a mensagem no pode ser
enviada. O estado de espera somente pode ser finalizado pela funo de monitorao,
por exemplo, a partir de outro task.
MOVIDRIVE B: O programa IPOSplus espera neste comando at a mensagem ter
sido enviada, mas por no mximo 10 ms. Os usurios somente podem controlar se o
telegrama foi enviado corretamente pela avaliao do estado (h+3) ou pela reao es-
perada.
210 Manual Controle

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Comparao do formato MOTOROLA e INTEL:

Formato MOTOROLA Formato INTEL
CAN byte 0 1 2 3 3 2 1 0 0 1 2 3 0 1 2 3
Variable H'+1 H' H' H'+1
Var. byte 3 2 1 0 3 2 1 0 0 1 2 3 0 1 2 3
As estruturas padro SEW a seguir so disponveis para o comando _SBusCommDef:

_SBusCommDef SCREC ObjectNo Nmero do objeto
Format Nmero dos bytes de dados e formato de dados
DPointer Nmero da varivel de onde o ponto de dados
recebidos armazenado
SCTRACYCL ObjectNo Nmero do objeto
DPointer Nmero da varivel de onde inicia os dados a
ser enviados
H+3 Estado do comando de transmisso
0 = Pronto
1 = Transmitindo
2 = Transmisso bem sucedida
3 = Erro na transmisso
SCTRCYCL ObjectNo Nmero do objeto
CycleTime Durao do ciclo [ms]
Duraes vlidas do ciclo:
- 1, 2 ... 9 ms
- 10, 20, ... 65530 ms
Offset Durao de Offset [ms]
Duraes vlidas de offset:
- 0, 1, 2 ... 65534 ms para duraes do ciclo <
10 ms
- 0, 10, 20, ... 65530 ms para duraes do ciclo
>= 10 ms
DPointer Nmero da varivel de onde inicia os dados a
ser enviados
Manual IPOSplus
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Exemplo Ver _SBusCommOn

Observe as seguintes regras ao selecionar o nmero do objeto:
1. Na rede SBus inteira, um nmero de objeto pode ser configurado somente uma vez
para transmisso.
2. Dentro de um conversor, um nmero de objeto pode ser configurado somente uma
vez; ser enviado ou recebido uma vez.
Para os pontos 1 e 2, observe que o firmware reserva seus prprios nmeros de objeto
automaticamente:
O nmero do objeto inserido nos parmetros P885 / P895 (P817 para MOVIDRIVE
A) para sincronizao SBus.
Para comunicao atravs do protocolo MOVILINK, dependendo do endereo SBus
no parmetro P881 / P891 (P8131) para MOVIDRIVE A) e o endereo de grupo
SBus no parmetro P882 / P892 (P814 para MOVIDRIVE A), so utilizados os
seguintes nmeros do objeto:
8 Endereo SBus + 3 para dados de sada de processo
8 Endereo SBus +4 para dados de entrada de processo
8 Endereo SBus +5 para dados de sada de processo
sncrono
8 Endereo SBus +3 + 512 para servio de solicitao do parmetro
8 Endereo SBus + 4 + 512 para servio de reao do parmetro
8 Endereo de grupo SBus +6 para dados de processo de grupo
8 Endereo de grupo SBus + 6 + 512para solicitao do parmetro de grupo
Os nmeros do objeto definidos pelo CANopen em DS301 (identificadores) so uti-
lizados para comunicao atravs do protocolo CANopen.
Para MOVIDRIVE B ISYNC ou CAM via SBus:
O procedimento de sincronizao (sync ID) foi modificado a partir do MOVIDRIVE A.
Ao contrrio do MOVIDRIVE A, para MOVIDRIVE B voc deve garantir que no pro-
grama IPOSplus do conversor mestre, a posio atual seja inicializada primeiro e em
seguida, o objeto sync com _SBusCommDef().
1) Se o MOVIDRIVE A for conectado atravs da placa opcional DFC11A para o CANBus, o endereo SBus
tirado do ajuste da chave DIP da DFC11A. Neste caso, o endereo de grupo SBus no est ativo.
212 Manual Controle

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_SBusCommOn
Sintaxe _SBusCommOn()
Descrio No MOVIDRIVE B, o comando foi substitudo por _SBusCommState. No entanto, devi-
do a compatibilidade decrescente, ele ainda pode ser utilizado com MOVIDRIVE B.
Este comando ativa a recepo de dados e a transmisso cclica dos objetos de dados
definidos anteriormente. Os objetos de dados so inicializados utilizando a funo
SBusCommDef() com o argumento SCD_TRCYCL ou SCD_REC.
Exemplo 1 #include <constb.h>
#define DATEN H20

#declare DATUM1 DATEN:0
#define INTEL 0x100

#define ANZ_BYTES 4
SCTRCYCL Obj1;
main()
{
Obj1.ObjectNo = 1090;
Obj1.CycleTime = 10;
Obj1.Offset = 0;
Obj1.Format = INTEL | ANZ_BYTES // Set high and low bytes
Obj1.DPointer = numof(DATEN);
DATUM1 = DATUM2 = DATUM3 = DATUM4 = 0;
_SBusCommDef( SCD_TRCYCL,Obj1 ); // Send Obj1 cyclically

_SBusCommOn( ); // Start transfer
while(1)
{
// Main program task 1
}
}
Exemplo 2 Ver a seo Compiler " Exemplos".
Manual IPOSplus
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_SBusCommState
Sintaxe _SBusCommState ( action )
Descrio Este comando inicia ou pra a recepo de dados e a transmisso cclica dos objetos
de dados que foram pr definidos via SBus 1 ou SBus 2. Os objetos de dados so ini-
cializados utilizando a funo SBusCommDef com os argumentos SCD_TRCYCL e
SCD_REC.
Este comando somente disponvel no MOVIDRIVE B.
Argumentos action pode adotar um dos seguintes valores:
Valor Argumento Descrio
0 SCS_STARTALL Inicia a comunicao cclica sincronamente a partir
do SBus 1 e SBus 2.
1 SCS_STOPALL Pra a comunicao cclica sincronamente a partir do
SBus 1 e SBus 2.
2 SCS_START1 Inicia a comunicao cclica a partir do SBus 1.
3 SCS_STOP1 Pra a comunicao cclica a partir do SBus 1.
4 SCS_START2 Inicia a comunicao cclica a partir do SBus 2.
5 SCS_STOP2 Pra a comunicao cclica a partir do SBus 2.
_SetInterrupt
Sintaxe _SetInterrupt( event , function name )
Descrio A funo utilizada para especificao de uma funo definida pelo usurio como uma
rotina de interrupo. O nome da funo dado como um argumento. Uma interrupo
pode ser ativada por vrios eventos. O evento desejado dado como um argumento.
Argumentos event Expresso constante que pode adotar um dos seguintes valores:
SI_DISABLE: A interrupo bloqueada
SI_ERROR: Dispara uma interrupo no caso de um erro no sistema
SI_TIMER0: Dispara uma interrupo quando o Timer0 excedido
SI_TOUCHP1: Inicia uma interrupo no caso de uma mudana de pulso em um terminal touch probe se
o touch probe foi ativado
function name Nome da funo interrupo. (Importante: Ao contrrio de uma cha-

mada de funo, somente o nome da funo sem () especificado aqui.)
T0Interrupt ()
{
// Statements of the interrupt routine for timer 0
}
main()
{
// Inform system of T0 interrupt and start
_SetInterrupt( SI_TIMER0,T0Interrupt );
while(1)
{
}
}
214 Manual Controle

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Compiler Funes
Funes padro P60. 14
P600
_SetSys
Sintaxe _SetSys( sys , h )
Descrio Ajusta o valor de um sistema interno com o valor de uma varivel IPOSplus.
Argumentos h Nome da varivel fonte
sys Expresso constante que nomeia o valor do sistema. sys pode adotar um dos
seguintes valores:
SS_N11: Valor nominal fixo interno n11
Importante: O novo valor nominal fixo somente certo ter sido adotado aps 5 ms. Pode-se querer atrasar
o processamento do programa aps um comando _SetSys por 5 ms com um comando _Wait.
SS_PIDATA: Atualiza os dados PI
h = Nmero de tens dos dados PI
h + 1 = Dados PE 1
h +2 = Dados PE 2
h +3 = Dados PE 3
SS_OPMODE: Ajusta o modo de operao
h = 11: CFC (controle de rotao)
h = 12: CFC & torque control
h = 13: CFC & IPOS (posicionamento)
h = 14: CFC & synchronous operation (DRS11A)
h = 16: SERVO (controle de rotao)
h = 17: SERVO & torque control
h = 18: SERVO & IPOS (posicionamento)
h = 19: SERVO & synchronous operation (DRS11A)
SS_IMAX: Ajusta a corrente mxima (somente CFC ou SERVO); Unidade: 0.1 %
SS_POSRAMP: Rampas de posicionamento; unidade: 1 ms
h = Rampa de posicionamento 1
h + 1 = Rampa de posicionamento 2
SS_POSSPEED: Rampa de posicionamento; unidade: 0.1 rpm
h = Rotao Horria
h + 1 = Rotao Antihorria
SS_OVERRIDE: Liga/desliga o override
h = 0 -> off
h = 1 -> on
SS_BREAK: Liga/desliga a funo freio
h = 0 -> off
h = 1 -> on
SS_RAMPTYPE: Especifica o tipo da rampa de posicionamento (muda P916)
h = 0 -> linear
h = 1 -> senoidal
h = 2 -> quadrtica
h = 3 -> rampa de rede
h = 4 -> suavizao de picos
h = 5 -> cam disk
h = 6 -> operao sncrona interna
SS_RESET: Reativa o erro do sistema com o nmero do erro na varivel h
h = Varivel com o nmero do erro
SS_ACTPOS: Ajusta a posio atual
h = Valor de posio
Manual IPOSplus
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SS_SPLINE:
Clculo interno do conversor de um cam disc analtico. No momento, a funo somente disponvel em
MCH na verso SD 0C disponvel.
O clculo spline inicializado atravs da funo do sistema aps at 20 pontos da curva (x-y = pares do
valor, x = posio mestre, y = posio escravo) terem sido especificados em uma faixa de encoder mestre.
O clculo ento iniciado utilizando h+0 SplineMode e um cam disk completo ou um segmento de um
cam disk selecionado preenchido. Atualmente, so disponveis procedimento spline 0 (para uma opera-
o otimizada) e procedimento spline 1 (para movimentos seo-por-seo e sees retas). O clculo
est completo aps 200 ms.
h+0 = SplineMode: (Faixa de valor: 0 ... 3)
= 0: Interpolao no ativa, ou clculo terminado
= 1: Inicia a interpolao, inserir os valores interpolados a partir do index 0 iniciando com o came
eletrnico (em ordem crescente; isto , a partir do index 0 at 512).
= 2: Inicia a interpolao, inserir os valores interpolados a partir do index 512 iniciando com o
came eletrnico (em ordem decrescente L; isto , a partir do index 512 at 0).
= 3: Clculo do parmetro preparatrio para interpolao concluda; inicia a insero dos valores
interpolados no came eletrnico.
h+1 = SplineModeControl: reservado
h+2 = SplineDest: (Faixa de valor: 0 ... 5)
Nmero do came eletrnico o qual os valores interpolados so inseridos.
h+3 = SplineNUser: (Faixa de valor: 2 ... 20)
Nmero dos pontos da curva a ser utilizado para interpolao e o processo de clculo (bit 0 ... bit 4 =
nmero dos pontos da curva, bit 7 = 0: spline 0, bit 7 = 1: spline 1)
h+4 = SplineX0User: (Somente um valor >= 0 pode ser inserido aqui!)
Inserir o nr. do ponto da curva do eixo X (mestre).
h+5 = SplineY0User: (Faixa de valor: long = 231 ... 0 ... (231 1))
Valor Y (valor de posio) do 1 ponto da curva; quando ACTPOSSCALE 0, o valor escalonado deve
ser inserido na estrutura
...
h+42 = SplineX19User: (Somente um valor <= 512 pode ser inserido aqui!)
Inserir o nr. do ponto da curva do eixo X (mestre).
h+43 = SplineY19User: (Faixa de valor: long = 231 ... 0 ... (231 1))
Valor Y do 20 ponto da curva; quando ACTPOSSCALE 0, o valor escalonado deve ser inserido na
estrutura
SS_MULTIAXIS: Clculo total do conversor de uma trajetria
Disponvel somente sob consulta. Ver tambm o adendo para as instrues de operao 'Special design
SK-0C for MCH: Calculated Curves with MCH..
As estruturas padro SEW a seguir, so disponveis para o comando _SetSys:

_SetSys SSPOSRAMP Up Rampa de posicionamento de acelerao (ms)
Down Rampa de posicionamento de desacelerao (ms)
SSPOSSPEED CW Rotao de posicionamento Horria (0.1 U/min)
CCW Rotao de posicionamento Antihorria (0.1 U/min)
SSPIDATA3 Len Nmero de tens dos dados de entrada de processo a ser
enviados
SSPIDATA10 Len Nmero de tens dos dados de entrada de processo a ser
enviados
216 Manual Controle

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Funes padro P60. 14
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Exemplo main()
{
// Set the speed control operating mode
H0 = 11;
_SetSys( SS_OPMODE,H0 );
}
_SetTask
Sintaxe _SetTask ( control word, function name )
Descrio Esta funo utilizada para determinar uma funo definida pelo usurio como um task
e para iniciar ou parar este task. O nome da funo e a palavra de controle so dados
como argumentos.
Argumento control wordExpresso constante que pode adotar um dos seguintes valores:
MOVIDRIVE B MOVIDRIVE A
ST2_STOP: Stop task 2 T2_START: Start task 2
ST2_START: Start task 2 T2_STOP: Stop task 2
ST3_STOP: Stop task 3
ST3_START: Start task 3
function name Nome da funo do task.

MyTask3 ()
{
// Statements of task 3
}
main()
{
// Inform system of task 3 and start
_SetTask ( ST3_START,MeineTask3 );
while(1)
{
//Main program
}
}
_SetTask2
Sintaxe _SetTask2 ( control word, function name )
Descrio Esta funo utilizada para determinar uma funo definida pelo usurio como task 2
e para iniciar ou parar este task. O nome da funo e a palavra de controle so dados
como argumentos. A palavra de controle e o endereo de partida so ambos ajustados
para 0 quando a energia ligada, isto o Task2 desativado.
No MOVIDRIVE B, o comando foi substitudo por _SetTask. No entanto, devido a com-
patibilidade decrescente, ele ainda pode ser utilizado com MOVIDRIVE B.
Manual IPOSplus
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Argumentos control wordExpresso constante que pode adotar um dos seguintes valores:
T2_STOP: Stop task 2
T2_START: Start task 2
function name Nome da funo Task2. (Importante: Ao contrrio da funo call, so-
mente o nome da funo sem () especificado aqui.)
MeineTask2 ()
{
// Statements of task 2
}
main()
{
// Inform system of task 2 and start
_SetTask2( T2_START,MeineTask2 );
while(1)
{
//Main program
}
}
_SetVarInterrupt
Sintaxe _SetVarInterrupt ( h1 , function name )
Descrio Este comando no est disponvel no MOVIDRIVE A, somente no MOVIDRIVE B.
O comando ativa uma interrupo da varivel com a estrutura de dados, como da vari-
vel h1. Se a condio para a interrupo for realizada, a funo 'function name' exe-
cutada. O evento para a interrupo a comparao com um valor da varivel (ver
H+4). Se a estrutura de dados foi inicializada, durante o tempo de funcionamento, o
comportamento da interrupo pode ser adaptado dinamicamente para uma completa
VarInterrupt utilizando um comando IPOSplus.
Observe: Os dados da estrutura de dados somente so transferidos quando o coman-
do _SetVarInterrupt ( h1 , function name ) for acessado (consistncia de
dados). Uma exceo a varivel pSourceVar.
Exemplo: Se o valor da estrutura de dados Hx+3 CompareVar for mudado, por exem-
plo, o valor somente levado em considerao com o comando _SetVarInterrupt
( h1 , function name ).
218 Manual Controle

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Argumentos h1 Primeira varivel de uma estrutura de dados (ver tabela H+0)

function name Nome da funo de interrupo. Ao contrrio da funo call, so-
mente o nome da funo sem () especificado aqui.
Estrutura de dados da interrupo da varivel:
Varivel Estrutura do ele- Descrio
mento VARINT
H+0 Control 0: All VarInterrupt = OFF / Reset
1: Interrupt task 2
2: Interrupt task 3
H+1 IntNum 0 ... 3: Define um nmero seqencial da VarInterrupt.
Uma interrupo com o nmero x, que j foi ativada, pode ser
reativada durante o tempo de funcionamento do programa com outra
estrutura de dados utilizando o comando call _SetVarInterrupt (
h1 , function name ) quando o mesmo nmero da interrupo
especificado na nova estrutura de dados na posio H+1.
Esta caracterrtica no est disponvel para a interrupo do task 1.
H+2 SrcVar Nmero da varivel de referncia cujo valor comparado com o valor
de comparao.
H+3 CompVar Valor de comparao ou mscara utilizada para comparar o valor da
varivel de referncia H+2.
H+4 mode 0: Sem evento de interrupo. Pode ser utilizado para desativar esta
interrupo sem desativar todas.
1: Um dos bits da varivel de referncia, exibido utilizando a mscara
CompVar, mudou seu estado:
([*SrcVar(t) ^ *SrcVar(t-T)] & CompVar) != 0
2:Contanto que o valor da varivel de referncia seja igual ao valor de
comparao
(*SrcVar == CompVar)
3:Contanto que o valor da varivel de referncia no seja igual ao
valor de comparao
(*SrcVar != CompVar)
4:Contanto que o valor da varivel de referncia seja maior ou igual ao
valor de comparao
(*SrcVar >= CompVar)
5:Contanto que o valor da varivel de referncia seja menor ou igual
ao valor de comparao
(*SrcVar <= CompVar)
6: O valor da varivel de referncia e o valor de comparao no so 0
((*SrcVar & CompVar) != 0)
7: O valor da varivel de referncia e o valor de comparao so 0
((*SrcVar & CompVar) == 0)
8: Pulso positivo do bit exibido pelo CompVar
9: Pulso negativo do bit exibido pelo CompVar
10: Quando 2; no entanto, a interrupo somente processada uma
vez sempre que a condio for realizada (pulso ativado)
H+5 Priority Prioridade da interrupo (1 ... 10); task 2 e task 3 atribuda a priori-
dade 0.
H+6 IntEvent Imagem de processo da varivel de referncia a partir da *SourceVar
para o tempo da interrupo.
Exemplo Ver "Task Management and Interrupts / Variable interrupts with MOVIDRIVE B".
Manual IPOSplus
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_SystemCall
Sintaxe _SystemCall( event , function name )
Descrio A funo utilizada para acessar uma funo definida pelo usurio quando ocorre um
evento relacionado ao sistema. O nome da funo e o evento desejados so especifi-
cados como argumentos.
Argumentos event Expresso constante que especifica quando o nome da funo acessa-
do. Esta expresso pode adotar um dos seguintes valores:
SC_UC: Incondicional
SC_N0: Se a rotao for igual a zero
SC_N: Se a rotao no for igual a zero
SC_NOTPOS: Se sem posio
SC_TP1: Se houver mudana de pulso no borne touch probe DI02
SC_NTP1: Se no houver mudana de pulso no borne touch probe DI02
function name Nome da funo do evento. (Importante: Ao contrrio da funo call,

somente o nome da funo sem () especificado aqui.)
SpeedZero () // Event function

{
// Statements of the event function
}
main()
{
while(1)
{
_SystemCall( SC_N0,SpeedZero );
// if speed == zero, call function
}
}
220 Manual Controle

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_TouchProbe
Sintaxe _TouchProbe( action )
Descrio Permite ou bloqueia uma entrada touch probe. As entradas touch probe so os bornes
de entrada DI02 e DI03.
As posies touch probe so armazenadas dentro de 100 s, independente do proces-
samento do programa existente. O nvel do borne deve ter sido alterado por pelo menos
200 s para ser identificado seguramente. O argumento pode ser utilizado para selecio-
nar a mudana de pulso que causa uma touch probe.
Se ocorrer uma mudana de pulso na entrada permitida, as posies atuais da corrente
so salvas nas variveis especificadas no sistema IPOSplus. Para tomar outra medida,
a touch probe deve ser novamente liberada.
As posies da touch probe so armazenadas nas seguintes variveis:
Encoder Posio do encoder Posio da touch Posio da touch
probe 1 (DI02) probe 2 (DI03)
Encoder do motor X15 H511 ActPos_Mot H507 TpPos1_Mot H505 TpPos2_Mot
Encoder externo X14 H510 ActPos_Ext H506 TpPos1_Ext H504 TpPos2_Ext
Encoder absoluto X62 H509 ActPos_Abs H503 TpPos1_Abs H502 TpPos2_Abs
Encoder virtual H376 H501 TpPos1_VE H500 TpPos2_VE
(somente para
MOVIDRIVE B)
Argumentos action pode adotar um dos seguintes valores:

TP_EN1: Permite a entrada touch probe DI02
TP_DIS1: Inibe a entrada touch probe DI02
TP_EN2: Permite a entrada touch probe DI03
TP_DIS2: Inibe a entrada touch probe DI03
TP_EN1_HI: Permite a entrada touch probe DI02 com aumento de pulso
TP_EN1_LO: Permite a entrada touch probe DI02 com queda de pulso
TP_EN2_HI: Permite a entrada touch probe DI03 com aumento de pulso
TP_EN2_LO: Permite a entrada touch probe DI03 com queda de pulso
Exemplo main()
{
_TouchProbe( TP_EN1 ); // Enable the touch probe input DI02
}
_Wait
Sintaxe _Wait( time )
Descrio Espera pelo perodo (em milisegundos (ms)) especificado em uma constante.
Argumentos time Constante que especifica o tempo de espera em milisegundos; nenhuma varivel
possvel.
Se quiser que o tempo de espera seja varivel, no utilize o comando WAIT. Em vez
disso, inicialize um timer (H487 ... H489) e programe uma rotina at o timer ter ocorrido.
Exemplo Timer_0 = 20000; // start value 20 s

while( Timer_0 ){} // wait 20 s
Manual IPOSplus
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_WaitInput
Sintaxe _WaitInput ( level, mask )
Descrio A funo espera at um nvel especfico estar presente nos bornes de entrada. A polari-
dade desejada do nvel de entrada e os bornes relevantes so dados como argumen-
tos. A funo espera at todos os bornes de entrada, marcados assim na mscara, te-
rem nvel "1" ou nvel "0".
Argumentos level Expresso constante que especifica em qual nvel de sinal os bornes devem
ser testados. Isto pode adotar um dos seguintes valores:
1: HIGH level ("1" level)
0: LOW level ("0" level)
mask Expresso binria constante que especifica os bornes a ser testados. Os bits
na expresso tm o seguinte significado
Bit 3: DI03, mask = 0b1000
Bit 4: DI04, mask = 0b10000
Bit 5: DI05, mask = 0b100000
Bit 6: DI10, mask = 0b1000000
Bit 7: DI11, mask = 0b10000000
Bit 8: DI12, mask = 0b100000000
Bit 9: DI13, mask = 0b1000000000
Bit 10: DI14, mask = 0b10000000000
Bit 11: DI15, mask = 0b100000000000
Bit 12: DI16, mask = 0b1000000000000
Bit 13: DI17, mask = 0b10000000000000
Bit 14-31: reserved
Pode ser selecionada uma combinao de entrada ajustando os bits adequados na

mscara para 1. Por exemplo, para verificar DI00 e DI03, a mscara deve ser: 0b1001
main()
{
_WaitInput( 1,0b100 );
// as long as terminal DI02 == HIGH ("1"), wait
}
_WaitSystem
Sintaxe _WaitSystem( event )
Descrio A funo espera contanto que esteja presente um evento relacionado ao sistema. O
evento desejado dado como um argumento.
222 Manual Controle

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Compiler Funes
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Argumentos event Expresso constante que especifica quando a funo espera. Esta expresso
pode adotar um dos seguintes valores:
SC_UC: Incondicional
SC_N0: Quando a rotao zero
SC_N: Quando a rotao no zero
SC_NOTPOS: Se sem posio
Exemplo main()
{
_WaitSystem( SC_N0 ); // as long as speed == zero, wait
}
_WdOff
Sintaxe _WdOff()
Descrio O watchdog est desligado.
Exemplo main()
{
WdOFF();
}
_WdOn
Sintaxe _WdOn( time )
Descrio Ajusta o valor do contador do watchdog para o valor especificado em time. Se ocorrer
o timer do watchdog, o task 1 e o task 2 so parados e emitida uma mensagem de
erro. A aplicao tem que impedir que o timer do watchdog desacelere ciclicamente
reativando o contador. O valor do contador tem que durar pelo menos durante um ciclo
do programa principal.
Argumentos time Valor do contador do watchdog em milisegundos (ms).
Exemplo #define WD_ZEIT 1000
main()
{
while(1)
{
/*
Perform statements in loop
The total run time of the statements in the loop
The loop must not be longer than 1000 ms to prevent
the watchdog from running down.
*/
_WdOn( WD_ZEIT ); // Retrigger WD every 1000 ms

}
}
Manual IPOSplus
Compiler Exemplos
15 Ajuste dos bits e dos bornes de sada
15 Compiler Exemplos
15.1 Ajuste dos bits e dos bornes de sada
H duas maneiras de ajustar os bits individuais nas variveis:
1. A funo _BitSet( Hx, y) liga o bit y na varivel x para um.
2. A operao OR bit-a-bit Hx | K ajusta aqueles bits na varivel x para um, que tam-
bm so ajustados para um na constante K.
Nos dois casos, a legibilidade do programa pode ser melhorada se a posio do bit ou
a constante estiver definida simbolicamente. As funes de ajuste do bit so utilizadas
principalmente para ajustar as sadas binrias. Portanto, no exemplo a seguir, a vari-
vel H481 (StdOutpIPOS) ser utilizada como a varivel final da operao. A varivel
H480 (OptOutpIPOS) seria utilizada adequadamente para enderear as sadas do op-
cional. No exemplo, o borne de sada DO02 da unidade bsica deve ser ajustado.
Utilizando _BitSet() Utilizando a operao OR
#include <const.h> #include <const.h>
#include <io.h> // MOVIDRIVE A #include <io.h> // MOVIDRIVE A
#include <iob.h> // MOVIDRIVE B #include <iob.h> // MOVIDRIVE B
main() main()
{ {
_BitSet( StdOutpIPOS, 2 ); StdOutpIPOS |= DO02;
} }
O texto fonte pode ser simplificado mesmo se os designadores simblicos forem utiliza-
dos para os comandos correspondentes, assim como as variveis e constantes:
Using _BitSet():
#include <const.h>
#include <io.h> // MOVIDRIVE A
#include <iob.h> // MOVIDRIVE B
#define SetzeDO02 _BitSet( StdOutpIPOS, DO02);
main()
{
SetzeDO02
}
Se vrias sadas forem ajustadas ao mesmo tempo, pode-se acessar a funo _BitSet()
vrias vezes em sucesso ou utilizar a operao lgica OR bit-a-bit. No segundo caso,
um comando bastar. Isto reduz a quantidade de cdigo e desta maneira tambm tem
um efeito positivo na operao do programa.
O exemplo a seguir utiliza a operao OR para ajustar DO01 e DO02 ao mesmo tempo.
Utilizando a operao OR:

#include <const.h>
main()
{
StdOutpIPOS |= DO01 | DO02;
}
224 Manual Controle

Compiler Exemplos
Desligamento dos bits e dos bornes de sada
15
15.2 Desligamento dos bits e dos bornes de sada

H duas maneiras de reativar os bits individuais nas variveis:
1. A funo _BitClear( Hx, y ) desliga o bit y na varivel x.
2. A operao AND bit-a-bit Hx & K ajusta aqueles bits na varivel x para zero, que tam-
bm so ajustados para zero na constante K.
Nos dois casos, a legibilidade do programa pode ser melhorada se a posio do bit ou
a constante estiver definida simbolicamente. As funes de desligamento do bit so uti-
lizadas principalmente para reativar as sadas digitais. Portanto, no exemplo a seguir,
a varivel H481 (StdOutpIPOS) ser utilizada como a varivel final da operao. A
varivel H480 (OptOutpIPOS) seria utilizada adequadamente para enderear as sadas
do opcional. No exemplo, o borne de sada DO02 da unidade bsica para ser ajustado
para zero.
Utilizando _BitClear() Utilizando a operao AND
#include <io.h> // MOVIDRIVE A #include <io.h> // MOVIDRIVE A
#include <iob.h> // MOVIDRIVE B #include <iob.h> // MOVIDRIVE B
main() main()
{ {
_BitClear( StdOutpIPOS, 2 ); StdOutpIPOS &= ~DO02;
} /*The operator '~' causes bit-by-bit
negation of DO02. This means all bits
of DO02 are set to one, except bit 2 */
}
Se vrias sadas forem reativadas ao mesmo tempo, pode-se acessar a funo

_BitClear() vrias vezes em sucesso ou utilizar a operao AND bit-a-bit. No segundo
caso, um comando bastar. Isto reduz a quantidade de cdigo e desta maneira tambm
tem um efeito positivo na operao do programa.
O exemplo a seguir utiliza a operao AND para reativar DO01 e DO02 ao mesmo tem-
po.
Utilizando a operao AND:
#include <const.h>
main()
{
StdOutpIPOS &= ~DO01 & ~DO02;
}
Manual IPOSplus
Compiler Exemplos
15 Verificao dos bits e dos bornes de entrada
15.3 Verificao dos bits e dos bornes de entrada

Para verificar qual nvel um certo borne de entrada tem, deve ser testado um bit dentro
de uma varivel. A varivel H483 (InputLevel), que contm os nveis das entradas digi-
tais, ou a varivel h de sua escolha que contm os nveis aps a funo _GetSys() ter
sido realizada.
Testando os bits Para testar o bit de uma varivel, execute a operao AND utilizando uma constante a
individuais qual o bit a ser testado ajustado para um.
Se o resultado zero, ento o bit a ser testado tambm zero e desta maneira o nvel
do borne de entrada baixo. Se o resultado no zero, ento o bit um.
O exemplo a seguir ajusta H10 para 1 se a entrada digital DI03 estiver ajustada para
um.
Testando o bit individual utilizando H483 Testando os bits individuais ; utilizando
_GetSys()
#include <io.h> // MOVIDRIVE A #define EINGAENGE H1
#include <iob.h> // MOVIDRIVE B #include <io.h> // MOVIDRIVE A
main() #include <iob.h> // MOVIDRIVE B
{ main()
if(( InputLevel & DI03 ) != 0) {
{ _GetSys( EINGAENGE, GS_INPUTS );
H10 = 1; if(( INPUTS & DI03 ) != 0)
} {
} H10 = 1;
}
}
Testando vrios A fim de testar vrios bits de uma varivel para um certo estado, exibir os bits a ser
bits testados utilizando a operao AND e compare o resultado com uma constante que cor-
responde ao modelo do bit a ser testado.
O exemplo a seguir ajusta H10 para 1 se houver um na DI01 e zero na DI03.
#include <const.h>
#define DI03 0b1000
#define DI01 0b0010
main()
{
if(( InputLevel & (DI03 | DI01)) == 0b0010)
{
H10 = 1;
}
}
226 Manual Controle

Compiler Exemplos
Verificao de um pulso
15
15.4 Verificao de um pulso

Exemplo 1 Alm do nvel de um borne de entrada, o aumento e a queda de pulso tambm pode
ser verificado e avaliado. Nos exemplos de programas a seguir, a sada DO02 alterna-
da para DI02 para um pulso positivo ou negativo.
Positive edge query
#include <const.h> // MOVIDRIVE A
// Variables for edge generation

long lDI02RisingEdge,
lDI02LastState,
lDO02State,
lInputLevel;
main()
{
while (1)
{
// Read DI02
lInputLevel = (InputLevel & 0x00000004);
// Generate edge DI02

lDI02RisingEdge = lInputLevel && (lDI02LastState);
lDI02LastState = lInputLevel;
if(lDI02RisingEdge)
lDO02State = (!lDO02State)
// Set output DO02

if (lDO02State)
_BitSet( StdOutpIPOS, 2 );
else
_BitClear( StdOutpIPOS, 2 );
}
}
Negative edge query

#include <const.h>
#include <io.h>
// Variables for edge generation

long lDI02FallingEdge,
lDI02LastState,
lDO02State,
lInputLevel;
main()
{
while (1)
{
// Read DI02
// Generate edge DI02

lDI02FallingEdge = !lInputLevel && (lDI02LastState);
if(lDI02FallingEdge)
lDO02State = (!lDO02State)
// Set output DO02

if (lDO02State)
_BitSet( StdOutpIPOS, 2 );
else
_BitClear( StdOutpIPOS, 2 );
}
}
Ao verificar um pulso, observe que a varivel auxiliar lInputLevel utilizada para cri-
ar o pulso e no o prprio borne de entrada. A varivel armazena o estado do borne de
entrada antes da operao ser realizada
Manual IPOSplus
Compiler Exemplos
15 Verificao de um pulso
// Read DI02
Mudana de pulso na // Generate edge DI02
DI02 lDI02FallingEdge = !lInputLevel && (!DI02LastState);
Se for utilizado o borne de entrada em vez da varivel auxiliar lInputLevel, o pulso no

borne de entrada pode mudar no ponto em que o programa IPOSplus est entre as
duas linhas do programa, necessrias para criao do pulso. Isto quer dizer que a
mudana do pulso no identificada no borne de entrada.
Alm disso, observe que o pulso de um borne de entrada somente pode ser verificado
no task o qual o pulso foi criado. Se no for este o caso, se os tasks individuais no
forem sncronos, o pulso no pode ser identificado ou ele pode ser interpretado incor-
retamente.
Se for necessrio o pulso de um borne de entrada em vrios tasks, o pulso deve ser
criado separadamente em cada task.
Exemplo 2 No exemplo 2, a seo do programa dentro da verificao if processada dependendo

do aumento de pulso em DI02.
/*=============================================
IPOS source file
===============================================*/
#include <constb.h>
#include <iob.h>
long BinInputsNew, BinInputsOld;
/*=============================================
===============================================*/
main()
{
/*-------------------------------------
Initialization
--------------------------------------*/
/*-------------------------------------
Main program loop
--------------------------------------*/
while(1)
{
// Read binary inputs
_GetSys( BinInputsNew,GS_INPUTS );
// Edge query
if( (BinInputsNew & 0x4) && !(BinInputsOld & 0x4) ) // Rising edge DI02
{
// Program statement is located here
}
// Save input statuses

BinInputsOld = BinInputsNew;
}
}
228 Manual Controle

Compiler Exemplos
Valor absoluto de um nmero
15
15.5 Valor absoluto de um nmero

O exemplo de programa a seguir demonstra como o compilador IPOSplus pode ser uti-
lizado para criar o valor absoluto de um nmero.
No task 1 est funcionando um programa de reviso que movimenta o conversor rela-
tivamente 400000 incrementos horrio e 400000 incrementos antihorrio.
No task 2 a rotao atual lida e a quantidade da rotao atual criada. A quantidade
armazenada na varivel lActSpeedAbsolute.
#include <constb.h> // MOVIDRIVE A
#define SEKUNDE 1000
SSPOSSPEED tSpeed;
long lActSpeed, lActSpeedAbsolute;
/*===================================
Task 2
===================================*/
Task2()
{
_GetSys( lActSpeed,GS_ACTSPEED );
// Calculate absolute speed value

if( lActSpeed < 0 )
lActSpeedAbsolute = -lActSpeed;
else
lActSpeedAbsolute = lActSpeed;
}
main()
{
// Initialization =================
// Positioning speed 500 rpm
tSpeed.CW = tSpeed.CCW = 5000;
_SetSys( SS_POSSPEED,tSpeed );
// Activate Task 2
_SetTask2( T2_START,Task2 );
// Main program loop ==============

while (1)
{
_GoRel( GO_WAIT,400000 );
_Wait( SEKUNDE );
_GoRel( GO_WAIT,-400000 );
_Wait( SEKUNDE );
}
}
15.6 Comando MoviLink

O comando _MoviLink troca dados ou parmetros entre as unidades atravs do SBus
ou RS-485. Tambm possvel ler ou mudar os parmetros internos.
Os trs exemplos a seguir demonstram a funo do comando _MoviLink:
Lendo um parmetro interno: O tipo de referenciamento ajustado lido utilizando
_MoviLink.
Escrevendo uma varivel via SBus: Se o MOVIDRIVE for conectado via SBus, a
varivel H200 escrita dependendo do estado da entrada digital DI17.
Lendo um parmetro via SBus: A configurao dos dados de processo de um con-
versor conectado via SBus lida com o endereo 10.
Manual IPOSplus
Compiler Exemplos
15 Comando MoviLink
Lendo um
parmetro
/*=========================================
interno Type of reference travel actually entered
in P903 is read in task 1 and written to
variable lRefType.
=========================================*/
/*=========================================
IPOS Source file
=========================================*/
#include <constb.h>
#include <iob.h>
// Definition of MOVLNK structures

MOVLNK tRefType;
MLDATA tData;
// Definition of Variables
long lRefType;
/*=========================================
Main program
=========================================*/
main()
{
// Initialization of MoviLink for bus transfer
tRefType.BusType = ML_BT_S1; // own inverter
tRefType.Address = 253 // own inverter
tRefType.Format = ML_FT_PAR; // only parameters
tRefType.Service = ML_S_RD; // read
tRefType.Index = 8626; // P903 RefType
tRefType.DPointer = numof(tData); // data buffer
// Main program loop

while (1)
{
// Read type of reference travel
_MoviLink( tRefType );
lRefType = tData.ReadPar;
}
}
Escrevendo uma
varivel via SBus
/*=========================================
Variable H200 of inverter connected via
SBus is written depending on DI17 in task 1:
DI17 = 0 -> -1000
DI17 = 1 -> 1000
=========================================*/
/*=========================================
IPOS Source file
=========================================*/
#include <constb.h>
#include <iob.h>

MOVLNK tBus;
MLDATA tBusData;
/*=========================================
Main program
=========================================*/
main()
{
tBus.BusType = ML_BT_SBUS; // bus type SBus
tBus.Address = 10; // SBus address 10
tBus.Service = ML_S_WRV; // write volatile
tBus.Index = 11200; // variable H200
tBus.DPointer = numof(tBusData); // data buffer

while (1)
{
if( DI17 )
{
tBusData.WritePar = 1000;
_MoviLink( tBus );
}
else
{
tBusData.WritePar = -1000;
_MoviLink( tBus );
}
}
}
230 Manual Controle

Compiler Exemplos
Comando MoviLink
15
Lendo um
parmetro
/*=========================================
via SBus Process data configuration of inverter
connected via SBus is written to variable
lPDData in task 1.
The received values correspond to the
following process data configuration:
0 = PARAM + 1PD
1 = 1PD
2 = PARAM + 2PD
3 = 2PD
4 = PARAM + 3PD
5 = 3PD
6 = PARAM + 6PD
7 = 6PD
8 = PARAM + 10PD
9 = 10PD
=========================================*/
/*=========================================
IPOS Source file
=========================================*/
#include <constb.h>
#include <iob.h>

MOVLNK tPD;
MLDATA tData;
// Definition of variables
long lPDData;
/*=========================================
Main program
=========================================*/
main()
{
tPD.BusType = ML_BT_SBUS; // bus type SBus
tPD.Address = 10; // SBus address 10
tPD.Format = ML_FT_PAR; // only parameters
tPD.Service = ML_S_RD; // read
tPD.Index = 8451; // P090 PD data config
tPD.DPointer = numof(tData); // data buffer

while (1)
{
// Read PD configuration
_MoviLink( tPD );
lPDData = tData.ReadPar;
}
}
Manual IPOSplus
Compiler Exemplos
15 Comunicao SCOM
15.7 Comunicao SCOM

O exemplo a seguir mostra um programa que envia duas variveis ciclicamente a cada
10 ms via SBus. Outro programa recebe o dado que enviado.
O comando _SBusCommDef utilizado para configurar um objeto de dados para a
transferncia cclica de dados. O objeto de transmisso escrito na estrutura da vari-
vel tBusTr, o objeto de recebimento escrito na TBusRec.
Para iniciar a transferncia cclica de dados, acessada a funo _SBusCommOn para
MOVIDRIVE A e _SBusCommState para MOVIDRIVE B.
Emissor As variveis H208 e H209 so transmitidas ciclicamente a cada 10 ms para outro con-
versor. Os valores da H208 e H209 podem ser mudados utilizando a entrada DI17.
DI17 = 0: H208 = 111111 / H209 = 222222
DI17 = 1: H208 = 222222 / H209 = 444444
O task 2 no realizado neste exemplo de programa.
Receptor O receptor obtm os dados de SBus e os armazena nas variveis H305 e H306.
Receptor
/*=========================================
Get data object 1025 from SBus and store
the data in variable H305 and H306.
SHELL settings:
P813 SBus Address -> 2
P816 SBus Baudrate -> 500 kBaud
=========================================*/
/*=========================================
IPOS Source file
=========================================*/
#include <constb.h>
#include <iob.h>
// Definition of SCOM structures

SCREC tBusRec;
#define Data_Var1x H305
#define Data_Var2x H306
/*=========================================
Main program
=========================================*/
main()
{
// Initialization of SCOM transfer object
tBusRec.ObjectNo = 1060; // object number
tBusRec.Format = 8; // 8 byte
tBusRec.Dpointer = numof(Data_Var1x); // data buffer
// Start SCOM
_SBusCommDef( SCD_REC,tBusRec );
_SBusCommState( SCS_START1 ); // Start cyclic communication MOVIDRIVE B
// _SBusCommOn( ); // Start cyclic communication MOVIDRIVE A

while (1)
{
}
}
232 Manual Controle

Compiler Exemplos
Comunicao SCOM
15
Emissor
/*=========================================
Variables H208 and H209 are sent cyclic
every 10 ms to another inverter via SBus.
The values of H208 and H209 can be altered
with input DI17.
DI17 = 0: H208 = 111111 / H209 = 222222
DI17 = 1: H208 = 222222 / H209 = 444444
SHELL settings:
P813 SBus Address -> 1
P816 SBus Baudrate -> 500 kBaud
=========================================*/
/*=========================================
IPOS Source file
=========================================*/
#include <constb.h>
#include <iob.h>
// Definition of SCOM structures

SCTRCYCL tBusTr;
#define Data_Var1 H208
#define Data_Var2 H209
/*=========================================
Main program
=========================================*/
main()
{
// Initialization of SCOM transfer object
tBusTr.ObjectNo = 1025; // object number
tBusTr.CycleTime = 10; // cycle time
tBusTr.Offset = 0; // offset
tBusTr.Format = 8; // 8 byte
tBusTr.DPointer = numof(Data_Var1); // data buffer
tBusTr.Result = 1111; // default value for control
// Initialize variables
Data_Var1 = 111111;
Data_Var2 = 222222;
// Start SCOM
_SBusCommDef( SCD_TRCYCL,tBusTr );
_SBusCommState( SCS_START1 ); // Start cyclic communication MOVIDRIVE B
// _SBusCommOn( ); // Start cyclic communication MOVIDRIVE A

while (1)
{
if( DI17 )
{
Data_Var1 = 222222;
Data_Var2 = 444444;
}
else
{
Data_Var1 = 111111;
Data_Var2 = 222222;
}
}
}
Manual IPOSplus
Compiler Exemplos
15 Processamento de interrupo do touch probe
15.8 Processamento de interrupo do touch probe

Os engradados so transportados para uma estao de enchimento em uma esteira
temporizada. O sensor de proximidade (DI02) identifica quando o prximo engradado
chega. Este dispara uma interrupo e a esteira movimenta-se em uma distncia res-
tante especificada. O engradado ento posicionado diretamente sob a estao de
enchimento. Uma vez o engradado ter sido enchido, iniciado um novo ciclo.
A entrada DI10 deve estar ativa durante o ciclo inteiro. Se DI10 = 0, a esteira tempori-
zada pra sujeita ao controle de posio. Quando o conversor reiniciado (DI10 = 1)
ele completa o ciclo.
Os valores de posio, rampa e rotao so inseridos nas variveis H11 ... H14.
H11 TP_Max_Pos Posio final mxima quando a entrada touch probe no atenuada.
H12 TP_Pos Distncia restante uma vez a entrada touch probe ter sido atenuada.
H13 Speed Rotao de posicionamento em rpm.
H14 Ramp Rampa de posicionamento em ms.
FS
DI10 = 1 PW TP_Max_Pos
TP
TP_Pos PTP
PD
SEW SEW
X13:3 / DIO2
Figura 63: Esteira temporizada com sensor de proximidade
PD: Sentido do pulso TP: Evento TP

DI10 = 1: Inicia TP_Pos: Distncia restante
PW: Largura do pulso PTP: Posio aps o evento TP
FS: Estao de enchimento X13:3 / DI02: Sensor de proximidade
TP_Max_Pos: Posio final mxima SEW: Engradado no transportador de correias
234 Manual Controle

Compiler Exemplos
Processamento de interrupo do touch probe
15
/*===============================================================================
Description:
A machine cycle is started via input DI10. The target position is the
current motor position (H511) plus TP_May_Pos (H11). If the touch probe input DI02
is not attenuated, the drive moves to this target position. If DI02 is attenuated, a
new target position is calculated. The new target position is calculated from the motor
position
during the touch probe event TpPos1_Mot (H507) plus the remaining distance TP_Pos (H12).
Settings in SHELL :
P601 Binary input DI02 IPOS input
P610 Binary input DI10 IPOS input
P700 Operating mode ... & IPOS
====================================================================================*/
#include <const.h>
#include <io.h>
#define CALCTARGET 0
#define BUSSY 1
#define STOP_AKTIV 2
#define State H10
#define TP_Max_Pos H11
#define TP_Pos H12
#define Speed H13
#define Ramp H14
#define h473_ipos_in_position (StatusWord & 0x00080000) //StatusWord & BIT19
long lPosition;
SSPOSRAMP tPosRamp;
/*=============================================
Interruptroutine Touchprobe
===============================================*/
Touchprobe()
{
lPosition = TpPos1_Mot + TP_Pos; //Calculate new target position
_TouchProbe( TP_DIS1 ); //Deactivate touchprobe
}
/*=============================================
===============================================*/
main()
{
//Initialization
State = 0;
// Initialization of the interrupt routine for touch probe input DI02
_SetInterrupt( SI_TOUCHP1,Touchprobe );
//Main program loop
while(1)
{
tPosSpeed.CW = tPosSpeed.CCW = Speed *10; // Speed
tPosRamp.Up = tPosRamp.Down = Ramp; // Ramp
switch(State)
{
case CALCTARGET: if(DI10)
{
lPosition = ActPos_Mot + TP_Max_Pos;
_TouchProbe( TP_EN1_HI ); // Activate rising edge
State = BUSSY;
}
break;
case BUSSY: _GoAbs( GO_NOWAIT,lPosition ); // _Go command to variable lPo-
sition
if(h473_ipos_in_position && !DI10)
// Axis in position and DI10 = 0
State = CALCTARGET; // --> Calculate new target position
if (!h473_ipos_in_position && !DI10)
// Cancel positioning by setting DI10 = 0
{
_AxisStop(AS_PSTOP);
State = STOP_AKTIV;
}
break;
case STOP_AKTIV: if(DI10) // DI10 = 1 --> Continue positioning
State = BUSSY;
break;
default: break;
}//switch(State)
}// while (1)
}// main
Manual IPOSplus
Compiler Exemplos
15 Mquina de estado, controle fieldbus com modo de emergncia
15.9 Mquina de estado, controle fieldbus com modo de emergncia

Um conversor deve ser controlado via fieldbus no modo normal. No caso de uma irregu-
laridade da rede, no entanto, deve ser possvel a operao manual utilizando bornes e
valor analgico. Alm disso, fornecido o modo misto (setpoint fieldbus + setpoint
analgico). O modo de operao ajustado utilizando bornes de entrada DI10 e DI11.
O modo de operao selecionado deve ser indicado nas sadas DO10 e DO11. So
fornecidos os seguintes modos de operao:
Modo 0 Controle e setpoint somente via fieldbus
O controle exclusivamente via fieldbus. Uma palavra de controle reduzida (0 = parada
rpida, 6 = liberado) tambm deve ser utilizada. O setpoint especificado em termos
bipolares via fieldbus (1500 rpm ... +1500 rpm).
Modo 1 Controle via fieldbus, setpoint = setpoint fieldbus + setpoint analgico
O controle exclusivamente via fieldbus. Uma palavra de controle reduzida (0 = parada
rpida, 6 = liberado) tambm deve ser utilizada. O setpoint a soma do setpoint fieldbus
(bipolar 1500 rpm ... +1500 rpm) e o setpoint analgico (10 V ... +10 V = 1500 rpm
... +1500 rpm).
Modo 2 Controle e setpoint via terminal ou valor analgico
O fieldbus desligado.
Modo 3 Reservado
realizada uma parada rpida at o modo estar em uso.
Utilizar "IPOS" para a seleo de dados PO e basear a palavra de controle na Control-

Word H484, caso contrrio haver um problema no modo 2 se a rede falhar.
O diagrama de estado a seguir mostra as transies entre os modos de operao:
01
Mode 0 Mode 1
00
01
00 01
00
11 10
10
11
10
Mode 3 Mode 2
11
53095AXX
Figura 64: Diagrama dos estados do modo
236 Manual Controle

Compiler Exemplos
Mquina de estado, controle fieldbus com modo de emergncia
15
/*===================================================
Operating mode is selected with input terminals
DI10 and DI11 and indicated at the outputs
DO10 and DO11.
The following operating modes are possible:
Mode 0: Control and setpoint via field bus
Mode 1: Control via field bus, setpoint added to
analog value 1
Mode 2: Control via terminals, setpoint analog 1
Mode 3: Reserved
SHELL settings:
P100 Setpoint source: BIPOL./FIX.SETPT
P101 Control signal source: TERMINALS
P600 ... P604 Binary input DI01 ... DI05: NO FUNCTION
P610 / P611 Binary input DI10 / DI11: IPOS INPUT
P630 / P631 Binary output DO10 / DO11: IPOS OUTPUT
P700 Operating mode 1: ... & IPOS
P870 ... P872 Setpoint description PO1 ... PO3: IPOS PO-DATA
P873 ... P875 Actual value description PI1 ... PI3: IPOS PI-DATA
P876 PO data enable: ON
===================================================*/
/*===================================================
IPOS Source file
===================================================*/
#include <constb.h>
#include <iob.h>
#pragma globals 350 399
// Definition of structures
GSPODATA3 busdata; //structure for fieldbus process data
GSAINPUT analog; //structure for analog values
#define modeselect ((InputLevel >> 6) & 0x00000003)
#define setfixedsetpoint _SetSys( SS_N11,speed )
#define activatefixedsetpoint _BitSet( ControlWord, 4 )
#define deactivatefixedsetpoint _BitClear( ControlWord, 4 )
#define enable _BitClear( ControlWord, 1 )
#define rapidstop _BitSet( ControlWord, 1 )
// Declaration of variables
long mode, speed, offset;
/*===================================================
Main program
===================================================*/
main()
{
// Initialization =================================
// Initialize data structure bus data
busdata.BusType = 3; //bus type fieldbus
busdata.Len = 3;
busdata.PO1 = 0;
busdata.PO2 = 0;
busdata.PO3 = 0;
// Activate task 2
_SetTask2( T2_START,buscontrol );
// Main program loop ==============================

while (1)
{
}
}
/*===================================================
Task 2
===================================================*/
buscontrol()
{
_GetSys( busdata,GS_PODATA ); //get bus data
mode = modeselect; //read terminals for mode select
OptOutpIPOS = ((OutputLevel >> 3) & 0xFFFFFFFC) | mode; //output mode
switch( mode )
{
case 0: mode_0();
break;
case 1: mode_1();
break;
case 2: mode_2();
break;
case 3: mode_3();
break;
}
}
Manual IPOSplus
Compiler Exemplos
15 Mquina de estado, controle fieldbus com modo de emergncia
/*===================================================
Functions
===================================================*/
mode_0()
{
if( busdata.PO1 == 6 )
enable;
else
rapidstop;
speed = busdata.PO2;
setfixedsetpoint;
activatefixedsetpoint;
}
mode_1()
{
if( busdata.PO1 == 6 )
enable;
else
rapidstop;
_GetSys( analog,GS_ANINPUTS );
offset = (analog.Input1 + 15) / 10;
speed = busdata.PO2 + offset;
setfixedsetpoint;
activatefixedsetpoint;
}
mode_2()
{
enable;
deactivatefixedsetpoint;
}
mode_3()
{
rapidstop;
}
238 Manual Controle

Compiler Exemplos
Estrutura de programao do compilador
15
15.10 Estrutura de programao do compilador

O exemplo de programa a seguir pode ser utilizado como a estrutura bsica ao criar um
programa IPOSplus. Isto inclui uma mquina de estado com quatro modos de opera-
o:
DISABLE: Nenhum modo de operao selecionado
JOGGING: Operao manual
HOMING: Referenciamento
POSITIONING: Modo de posicionamento
/*========================================================================
Name: Basic_program
Version: 03/07/21 (Y/M/D)
Function: Basic structure for an IPOS program with state machine
with entry and exit functions for control via
fieldbus or RS485 monitor with 3 I/O process data words
Settings required in SHELL:

---------------------------------------------------------------
P100 = P101 = RS485 for simulation with bus monitor,
= comment FIELDBUS and "#define" for "//constants" for operation with fieldbus ???
P6xx = no functions, exception, e.g. P602 = REFERENCE CAM per reference travel type
P700 = xxx & IPOS
P870 = CONTROL WORD 2
P871 = IPOS PO DATA
P872 = IPOS PO DATA
P873 = STATUS WORD 1
P874 = IPOS PI DATA
P875 = IPOS PI DATA
P916 = e.g. to LINEAR
P960 = OFF (when <>AUS replace: ActPos_Mot => ModActPos and TargetPos => ModTagPos
Drive control via PLC/bus monitor (process output data)

-----------------------------------------------------------------------------------------
---
/DI00 = CONTROLLER INHIBIT
1. word = Control word 2

2. word = jog/positioning speed [1/10 rev./min]
3. word = target position
Assignment of control word 2
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
| | | | | | | | | | | | | | | Controller inhibit/Enable
| | | | | | | | | | | | | |Enable/rapid stop
| | | | | | | | | | | | |Enable/stop
| | | | | | | | | | | |Hold control
| | | | | | | | | | |Integrator switchover
| | | | | | | | | |Parameter set switchover
| | | | | | | | |Fault reset
| | | | | | |Start reference travel
| | | | | | Jog +
| | | | |Jog -
| | | | Operation mode bit 0, 01 = Jog, 10 = Referencing 11 = Automatic
| | | Operating mode bit 1
Drive feedback to PLC/bus monitor (process input data)
-----------------------------------------------------------------------------------------
---
1. word = status word, user-specific
2. word = actual speed [1/10 rev./min]
3. word = actual position in incr. (only low word)
Assignment of status word, user-specific
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
| | | | | | | | | | | | | | | Not assigned
| | | | | | | | | | | | | | Inverter ready
| | | | | | | | | | | | | IPOS reference (drive referenced)
| | | | | | | | | | | | Target position reached
| | | | | | | | | | | Brake released
| | | | | | | | | | Error
| | | | Acknowledge operating mode bit 0, 01 = Jog, 10 = Referencing 11 = Automatic
| | | Acknowledge operating mode bit 1 (note: AKTIVE BA is acknowledged.)
Brief introduction to using the bus monitor:
1.) Start bus monitor in MOVITOOLS Manager
2.) Click the button Set PO data
3.) In the left-hand field, click on the tab pages PO1, PO2, PO3 and enter the setpoints
4.) Click the "Send" button with the picture of an inverter
-----------------------------------------------------------------------------------------
----
This is sample software, the functionality is NOT guaranteed.
Users accept that in using the sample software they do so at their own risk. SEW does not
guarantee any specific performance.
=========================================================================================
==*/
#include <const.h> //Default path: c:\programme\sew\movitools\projects\include
#include <io.h> //Integrate names of system variables and constants
Manual IPOSplus
Compiler Exemplos
15 Estrutura de programao do compilador
//Define ranges of variables

#pragma var H128 H149 // (Default range for compiler aux. variables H400
H419)
#pragma globals H380 H449 // (Default range for global "long" variables H420
H449)
#pragma initials H0 H127 // (Default range for initials H0 H127)
#pragma list // Assembler code with remarks
// Constants
#define MY_PD_LENGTH 3 //3 fieldbus with process data
//#define MY_FBUS_TYPE GS_BT_FBUS //in GetSys mode to "fieldbus"
#define MY_FBUS_TYPE GS_BT_S0 //for bus monitor GetSys to "RS485"
#define MY_HALT 13 //Position "Stop" in the IPOS control word H484
// Bit masks
#define MY_OP_MODE 0x18 //virtual inputs DI13/14, InputLevel Bit 9/10
#define MY_READY_TO_RUN (StatusWord & 0x4) //Ready for operation from H473
#define MY_NO_ERROR (StatusWord & 0x2) //1 = error-free, 0 = error from H473
#define MY_IN_POSITION (StatusWord & 0x80000) //IPOS drive has reached target posi-
tion
#define MY_REFERENCED (StatusWord & 0x100000) //Drive referenced
#define MY_START_HOMING (lPA_ControlWordHigh & 0x1) //Virt. terminal DI10 Start ref.
travel
#define MY_START_POSITIONING (lPA_ControlWordHigh & 0x1) //Virt. terminal DI10 Start posi-
tioning
#define MY_JOG_PLUS (lPA_ControlWordHigh & 0x2) //Virt. terminal DI11 Jog +
#define MY_JOG_MINUS (lPA_ControlWordHigh & 0x4) //Virt. terminal DI12 Jog -
// Variables for setpoint / actual values, fieldbus control / status word
long lPA_ControlWordHigh; // Bit 8-15 of the fieldbus control word 2
// =DI10 - DI17 of the virtual terminals = bit 6-13 in InputLevel (!!!)
SSPOSSPEED tPosVelocities; //Data structure for positioning speeds
long lPE_StatusWord; // User status word, bit 8-15 of the fieldbus status word
// =DO10 - DO17 of the virtual terminals = bit 0-7 in OptOutpIPOS (!!!)
long lActPosition, // Actual position in incr
lScalingNumerator, // Numerator for scaling the position
lScalingDenominator, // Denominator for scaling the position
lActVelocity; // Actual speed in 1/10 rpm
// Variables for controlling operating modes
long lOpMode; //Operating mode currently selected
long lGlobalStateMachine; //Status of the global state machine
#define DISABLE 0 //global state machine: Status DISABLE
#define JOGGING 1 //global state machine: Status JOGGING
#define HOMING 2 //global state machine: Status HOMING
#define POSITIONING 3 //global state machine: Status POSITIONING
long lSubStateHoming; //Substatus in main status "Homing"
#define HOMING_STOPPED 0
#define HOMING_STARTED 1
#define HOMING_READY 2
long lSubStatePositioning; //Substatus in main status "Positioning"
#define POSITIONING_STOPPED 0
#define POSITIONING_STARTED 1
//General variables
long lDriveState; //Inverter status, corresponds to the 7-segment display of MDx
long lErrorCode; //Error code
// Data structures for process data
GSPODATA10 tPA; //Output data (PLC -> drive)
SSPIDATA10 tPE; //Input data (drive -> PLC)
/*=============================================
===============================================*/
main()
{
_WdOn( 5000 ); //Activate Watchdog => if there is a fault, code 41
while (!MY_READY_TO_RUN)
{ //max. 5000 ms wait until the inverter firmware is fully started up
}
_WdOff( ); //Deactivate Watchdog startup
/*-------------------------------------
Initialization
--------------------------------------*/
// Initialize main status

lGlobalStateMachine = 0;
// Initialize scaling for the position

lScalingNumerator = 1;
lScalingDenominator = 1;
// Initialize fieldbus variables for Getsys and Setsys commands

tPA.BusType = MY_FBUS_TYPE; //Process data operation via source s.a.
tPA.Len = tPE.Len = MY_PD_LENGTH; //PD length s.a.
// Activate task2
_SetTask2(T2_START, fnTask2); //To debug task 2, add inverse slashes here and delete
them below
240 Manual Controle

Compiler Exemplos
15
/*-------------------------------------
Main program loop
--------------------------------------*/
while (1)
{
//Process main state machine
switch (lGlobalStateMachine)
{
// Either no operating mode has been selected, or a selection is not possible
case DISABLE:
break;
// Operating mode "Jog"
case JOGGING: fnJogging();
break;
// Operating mode "Referencing"
case HOMING: fnHoming();
break;
//Operating mode"Positioning"
case POSITIONING: fnPositioning();
break;
//Programming error - invalid status
default: _AxisStop(AS_PSTOP);
lGlobalStateMachine = lOpMode = -1;
break;
} // End switch (lGlobalStateMachine)
} // End while(1)
} // End main
/*=============================================
= Function: fnJogMode()
= Jog axis. With 2 inputs, the axis can be moved to the right and to the left.
= If the job mode is not set, the drive remains in hold control. If the jog mode is acti-
vated when the drive is released
= main state machine springs to state 99.
===============================================*/
fnJogging()
{
// Instructions for entering the main state "Jogging"
// Acknowledge mode
_BitSet(lPE_StatusWord,11);
_BitClear(lPE_StatusWord,12);
// cyclical processing as long as the main state is set to "Jogging"

do
{
//Read PO data
_GetSys( tPA.BusType ,GS_PODATA );
if (MY_JOG_PLUS&&(!MY_JOG_MINUS))
{
tPosVelocities.CW = tPosVelocities.CCW = tPA.PO2;
_SetSys( SS_POSSPEED, tPosVelocities );
TargetPos = ActPos_Mot + 409600;
}
if (MY_JOG_MINUS&&(!MY_JOG_PLUS))
{
TargetPos = ActPos_Mot -409600;
}
if ((MY_JOG_MINUS && MY_JOG_PLUS)||((!MY_JOG_MINUS)&&(!MY_JOG_PLUS)))

} while (lGlobalStateMachine==JOGGING);
// Instructions for leaving the main state "Jogging"

// Stop drive
// Clear mode
}// end fnJogging()
Manual IPOSplus
Compiler Exemplos
/*=============================================
= Function: fnHoming()
= Axis reference travel
= Parameters of the group 97x are effective
= A positive edge on REF-START starts a new reference travel
===============================================*/
fnHoming()
{
// Instructions for entering the main state "Homing"
// Define substatus
lSubStateHoming = HOMING_STOPPED;
// Acknowledge mode
// cyclical processing as long as the main state "Homing" is active

do
{
//Read PO data
switch (lSubStateHoming)
{
case HOMING_STOPPED: if (MY_START_HOMING)
{
_Go0(GO0_U_NW_CAM);
lSubStateHoming = HOMING_STARTED;
}
break;
case HOMING_STARTED: if (!MY_START_HOMING)
{
_Go0(GO0_RESET);
}
if (MY_REFERENCED)
{
lSubStateHoming = HOMING_READY;
}
break;
case HOMING_READY: if (!MY_START_HOMING)
{
}
break;
}
} while (lGlobalStateMachine==HOMING);
// Instructions for leaving the main state "Homing"
// Stop drive
if (lSubStateHoming==HOMING_STARTED)
{
_Go0(GO0_RESET);
}
// Clear mode
}// End fnHoming
242 Manual Controle

Compiler Exemplos
15
/*=============================================
= Function: fnPositioning()
= Positioning mode
===============================================*/
fnPositioning()
{
// Instructions for entering the main state "Positioning"
// Define substatus
lSubStatePositioning = POSITIONING_STOPPED;
// Acknowledge mode
// cyclical processing as long as the main state "Positioning" is active

do
{
//Read PO data
switch (lSubStatePositioning)
{
case POSITIONING_STOPPED: if (MY_START_POSITIONING)
{
TargetPos = (lScalingNumerator * tPA.PO3)
/ lScalingDenominator;
lSubStatePositioning = POSITIONING_STARTED;
}
break;
case POSITIONING_STARTED: if (MY_START_POSITIONING)
{
TargetPos = (lScalingNumerator * tPA.PO3)
/ lScalingDenominator;
}
else
{
lSubStatePositioning = POSITIONING_STOPPED;
}
break;
}
}while (lGlobalStateMachine==POSITIONING);
// Instructions for leaving the main state "Positioning"

// Stop drive
if (lSubStatePositioning==POSITIONING_STARTED)
// Clear mode
}// End fnPositioning()
Manual IPOSplus
Compiler Exemplos
/*=============================================
= Function: fnTask2()
= For time-critical program sections that can run asynchronously
= from task one
=
===============================================*/
fnTask2()
{
// Read inverter status

_GetSys( lDriveState,GS_SYSSTATE );
// Read error number
_GetSys( lErrorCode,GS_ERROR );
//Read PO data
// Create branch distributor/ Select operating mode

// Virtual fieldbus terminal can only be used if a DIO or DIP is not inserted
// In this case, use "lPA_ControlWordHigh = tPA.PI1 >> 8;"
// otherwise "lPA_ControlWordHigh = InputLevel >> 9;" //Move Bit0 to Bit 0
lPA_ControlWordHigh = tPA.PO1 >> 8; //Move Bit8 to Bit 0
lOpMode = (lPA_ControlWordHigh & MY_OP_MODE )>> 3; //Bit 3,4 = Operating mode
// Create status transitions

switch (lGlobalStateMachine)
{
// Either no operating mode has been selected, or a selection is not possible
case DISABLE: if (lDriveState>=0xA)
{
if (lOpMode==JOGGING)
lGlobalStateMachine = JOGGING;
if (lOpMode==HOMING)
lGlobalStateMachine = HOMING;
if (lOpMode==POSITIONING)
lGlobalStateMachine = POSITIONING;
}
break;
// Operating mode "Jog"
case JOGGING: if (lDriveState>=0xA)
{
if (lOpMode==DISABLE)
lGlobalStateMachine = DISABLE;
}
else
break;
// Operating mode "Referencing"
case HOMING: if (lDriveState>=0xA)
{
}
else
break;
//Operating mode"Positioning"
case POSITIONING: if ((lDriveState>=0xA)&&(MY_REFERENCED))
{
}
else
break;
//Programming error - invalid status
default: _AxisStop( AS_PSTOP );
lGlobalStateMachine = lOpMode = -1;
break;
}// End switch (lGlobalStateMachine)
//Regenerate process input data and send to PLC

fnBuildStatusWord(); //Generate status word
_GetSys(lActVelocity,GS_ACTSPEED); //Read actual speed

tPE.PI2 = lActVelocity; // Output actual speed
lActPosition = ActPos_Mot; // Actual position

tPE.PI3 = (lScalingDenominator * lActPosition) / lScalingNumerator; //Actual position
_SetSys(SS_PIDATA, tPE.Len); //Send PD

}
244 Manual Controle

Compiler Exemplos
15
/*=============================================
= Function: fnBuildStatusWord()
= Here, bit 0-7 of the status word is generated
= if an error occurs, the other outputs are
= replaced by the error code.
===============================================*/
fnBuildStatusWord()
{
_BitMove(lPE_StatusWord,1, StatusWord,2); //Inverter ready
_BitMove(lPE_StatusWord,2, StatusWord,20); //IPOS referenced
_BitMove(lPE_StatusWord,3, StatusWord,19); //Target position reached
_BitMoveNeg(lPE_StatusWord,4, StatusWord,1); //Error
if ( !MY_NO_ERROR )
{ // if an error occurs, overwrite the status bits of the operating modes with the
// error code
lPE_StatusWord = lPE_StatusWord & (lErrorCode << 8);
}
tPE.PI1 = lPE_StatusWord ;
}//end fnBuildStatusWord()
Manual IPOSplus
Mensagens de erro
16 Mensagens de erro do compilador
16 Mensagens de erro
16.1 Mensagens de erro do compilador
Os erros do texto fonte que so reconhecidos pelo pr-processador e pelo compilador
so divididos em classes de irregularidade e cdigos da irregularidade.
Classe de irregul. Cdigo da irregul. Causa possvel
STATEMENT NOT FOUND Comandos faltantes do corpo da rotina
SEMICOLON Ponto e vrgula faltante aps comando
CONDITIONAL COLON Dois pontos faltantes do comando condicional ":"
BLOCK END Bloco sem fechamento dos colchetes " }"
BREAK SEMICOLON Ponto e vrgula";" faltante aps quebra
CASE ILLEGAL TYPE O Case deve ser seguido pela constante
COLON O Case constante deve ser seguido por dois pontos
DEFAULT A derivao padro contm erro(s) ou est na posio
errada
COMPILER Error text Erro interno do sistema (consultar a SEW)
CONTINUE SEMICOLON Ponto e vrgula ";" faltante aps o continue
DECLARE IDENTIFIER O identificador aps #declare invlido
NO VARIABLE O #declare deve descrever uma varivel
TOO MANY #DEFINE O nmero do #define excede os recursos
DEFINE IDENTIFIER O identificador aps #define invlido
SYMBOL SEQUENCE A seqncia do smbolo aps #define invlida
TOO MANY #define O nmero do #define excede os recursos
DO WHILE while est faltando aps o comando do
OPEN BRACKET Abertura do parnteses "(" faltante aps while
CLOSE BRACKET Fechamento do parnteses ")" faltante aps while
SEMICOLON Ponto e vrgula ";" faltante aps while
FACTOR CLOSE BRACKET Fechamento do parnteses ")" faltante aps expresso
entre parnteses
FCT.CALL CLOSE BRACKET Fechamento do parnteses ")" faltante aps o nome da
NUMBER ARGS funo
O nmero de argumentos est incorreto
FOR OPEN BRACKET Abertura do parnteses "(" faltante aps for
SEMICOLON Ponto e vrgula ";" faltante entre as expresses for
CLOSE BRACKET Fechamento do parnteses ")" faltante aps for
FUNCTION OPEN BRACKET Parntes(es) faltante para declarao da funo.
CLOSE BRACKET
IDENTIFIER NOT FOUND Identificador desconhecido
IF OPEN BRACKET Abertura do parnteses "(" faltante aps if
CLOSE BRACKET Fechamento do parnteses ")" faltante aps if
CONSTANT ILLEGAL TYPE A sintaxe da constante dec., binria ou hex est incor-
reta
PRAGMA IDENTIFIER Palavra-chave invlida aps #pragma
VARIABLE RANGE No permitida faixa varivel
PREPROCESSOR NO VARIABLE O nome da varivel deve seguir numof
TOO MANY #include Muitas diretivas #include aninhadas
SOURCE TEXT TOO O texto fonte excede o comprimento mximo permitido
LONG Nome invlido do arquivo de cabealho
HEADER FILE NAME O arquivo no pode ser aberto
OPEN FILE Final do arquivo inesperado alcanado
CLOSE FILE Linha do texto fonte muito comprida
LINES TOO LONG
RETURN SEMICOLON Ponto e vrgula ";" faltante aps return
SWITCH OPEN BRACKET Nenhuma abertura de parnteses "(" aps contato ou
CLOSE BRACKET abertura de chaves "{" faltante do bloco
Fechamento do parnteses ")" faltante aps contato e
fechamento de chaves "}" faltante aps bloco
UNDEF IDENTIFIER O identificador aps #undef invlido
WHILE OPEN BRACKET Abertura do parnteses "(" faltante aps while
CLOSE BRACKET Fechamento do parnteses ")" faltante aps while
246 Manual Controle

Assembler Introduo I
Caractersticas tcnicas
17
0
17 Assembler Introduo
17.1 Caractersticas tcnicas
Resoluo do encoder O IPOSplus sempre funciona com 4096 incrementos / volta do motor (pr-requisito:
resoluo do encoder de 128, 256, 512, 1024 ou 2048 pulsos / volta do motor (no
so vlidas outras resolues do encoder) ou resolver)
Comprimento mx. do programa 800 linhas do programa para MOVIDRIVE A
1600 linhas do programa para MOVIDRIVE B
(mx. 1000 linhas de programa e de comentrio no editor)
Durao de processamento do comando MOVIDRIVE A:
Task 1: 1.0 ms / linha do programa
Task 2: 0.5 ms / linha do programa
MOVIDRIVE B:
Pode ser ajustado no parmetro P838 / P839, ver "Task Management and Interrupts
/ Tasks for MOVIDRIVE B"
Variveis MOVIDRIVE A: 512, o qual 128 (0 ... 127) pode ser armazenado na memria no-
voltil
MOVIDRIVE B: 1023, o qual 128 (0 ... 127) pode ser armazenado na memria no-
voltil
Faixa de valor: 231 ... +( 231 1)
Entradas touch probe 2 entradas, tempo de processamento 200 s
Intervalo de amostragem das entradas digital e 1 ... 5 ms
analgica
Entradas/sadas digitais MOVIDRIVE A: 6 entradas / 3 sadas
MOVIDRIVE B: 8 entradas / 5 sadas
Opcional DIO11A: 8 entradas / 8 sadas
Opcional DIP11A: 8 entradas / 8 sadas
Entradas/sadas analgicas Unidade bsica: 1 entrada (0 ... 10 V, 10 V, 0 ... 20 mA, 4 ... 20 mA)
Opcional DIO11A: 1 entrada (0 ... 10 V, 10 V, 0 ... 20 mA)
2 sadas (10 V, 0 ... 20 mA, 4 ... 20 mA)
17.2 Ajuste das unidades de deslocamento do usurio

No cabealho do programa do assembler, os fatores da distncia de deslocamento
"NUMERATOR, DENOMINATOR" e "UNIT" podem ser inseridos para determinar a uni-
dade de deslocamento do usurio (por ex. mm, rev., ft).
Fatores da O IPOSplus sempre funciona com 4096 incrementos / volta do motor. O usurio pode
distncia de querer programar comandos de deslocamento nas unidades do usurio exceto incre-
deslocamento mentos/volta do motor (por ex. mm, revs., ft.). Neste caso, os fatores da distncia de
NUMERATOR/ deslocamento "NUMERATOR" e "DENOMINATOR" devem ser ajustados como descri-
DENOMINATOR to abaixo. As excees so os comandos de deslocamento com variveis como seus
argumentos, que podem ser especificados somente em incrementos/volta do motor.
A converso definida pela seguinte frmula:
NUME-
RADOR unidade de desloca-
Incrementos =
DENOMI- mento do usurio
NADOR
Manual IPOSplus
I Assembler Introduo
17 Ajuste das unidades de deslocamento do usurio
0
Fator da distncia Nmero de incrementos que o motor movimenta para percorrer uma distncia definida.
de deslocamento Faixa de ajuste: 0 ..... 1 ..... 231 1
NUMERATOR
Fator da distncia A distncia definida expressa nas unidades de deslocamento do usurio.
de deslocamento Faixa de ajuste: 0 ..... 1 ..... 231 1
DENOMINATOR
Exemplo 12376 incrementos correspondem a 120 mm. NUMERATOR = 12376, DENOMINATOR

= 120, UNIT = mm.
Se o numerador ou o denominador so valores no-inteiros, a converso pode ser feita

com mais preciso, se ambos forem multiplicados pelo mesmo fator de expanso (por
ex. 10, 100, 1000, etc.). Esta expanso no limita a faixa mxima de deslocamento.
Exemplo Os trs exemplos a seguir demonstraro como os fatores de deslocamento numerador

/ denominador de uma unidade linear so ajustados para especificao de posio:
Exemplo A: Especificao de posio em mm para o eixo linear
Exemplo B: Especificao de posio em incrementos
Exemplo C: Especificao de posio em voltas na sada
d = 100 mm x [mm]
M i=4
06007AXX
Figura 65: Estrutura mecnica da unidade linear
Exemplo A: mm A distncia definida a ser calculada uma volta da engrenagem acionada.

Fator da distncia de deslocamento NUMERATOR = Incrementos/volta do motor
reduo i = 4096 4 = 16384
Fator da distncia de deslocamento DENOMINATOR = Dimetro de sada =
314.15926
O fator da distncia de deslocamento DENOMINATOR no um nmero inteiro, deste
modo a preciso da converso pode ser aumentada utilizando um fator de expanso.
O fator de expanso deve ser o maior possvel, embora o resultado no deve exceder
a faixa de ajuste (fator de expanso neste exemplo: 100,000).
Fator da distncia de deslocamento NUMERATOR = 16384 100000 = 1638400000
Fator da distncia de deslocamento DENOMINATOR = 314.15926 100000 =
31415926
J que no um nmero finito, a especificao da posio final sempre conter erros
248 Manual Controle

Ajuste das unidades de deslocamento do usurio
17
0
Exemplo B: Fator da distncia de deslocamento NUMERATOR = 1

Incrementos Fator da distncia de deslocamento DENOMINATOR = 1
Exemplo C: Voltas Fator da distncia de deslocamento NUMERATOR = Incrementos/volta do motor

na sada reduo i = 4096 4 = 16384
Fator da distncia de deslocamento DENOMINATOR = 1
Informao prtica Informao prtica para determinar o fator da distncia de deslocamento durante a
colocao em operao.
Por exemplo, ajuste das unidades de deslocamento do usurio em mm.
1. Ajustar os fatores da distncia de deslocamento NUMERATOR e DENOMINATOR
para o valor 1 ( unidades de deslocamento do usurio = incrementos).
2. No modo manual, movimentar qualquer nmero das unidades de deslocamento do
usurio (neste caso, incrementos), por ex. 100 000 incrementos.
3. Medir a distncia abrangida no sistema no ponto 2, por ex.:
Posio inicial = 1000 mm
Posio final = 1453 mm
Distncia abrangida = 453 mm
4. Inserir os fatores da distncia de deslocamento no cabealho do programa do As-
sembler:
Fator da distncia de deslocamento NUMERATOR= 100 000
Fator da distncia de deslocamento DENOMINATOR= 453
UNIT Todas as entradas da distncia de deslocamento so indicadas com uma unidade na

janela do programa.
Esta unidade pode ser inserida no cabealho do programa para UNIT e pode ter at cin-
co caracteres no comprimento.
Esta entrada puramente simblica e no tem qualquer efeito na funo do conversor
Manual IPOSplus
17 Primeira fase
0
17.3 Primeira fase

Iniciar IPOSplus O IPOSplus assembler iniciado a partir do MOVITOOLS Manager. O MOVITOOLS
assembler Manager est localizado no menu de colocao em operao do Windows em Pro-
grams / MOVITOOLS x.xx / MT Manager.
10453AEN
Conectar o MOVIDRIVE via USS11A (MOVIDRIVE A) ou UWS21A (MOVIDRIVE

B) para uma porta serial livre no PC utilizando um cabo nulo serial do modem. Selecio-
nar esta porta no grupo interface PC (PC-COM). Na figura acima, COM 2 a porta se-
lecionada.
O MOVIDRIVE deve ser conectado rede ou uma fonte externa 24 VCC para permitir
a comunicao da unidade via porta serial.
Clicando na tecla [Update] faz com que o programa procure todas as unidades conecta-
das e as indique na lista acima delas. A unidade agora deve estar indicada na lista. Se
no estiver, no h conexo entre o PC e o conversor. Favor verificar a conexo.
Escolhendo uma unidade desta lista voc confirma a escolha da unidade e comuta-a
para o modo online.
250 Manual Controle

Primeira fase
17
0
A interface do programa a seguir indicada quando iniciar o IPOSplus assembler:
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
Figura 67: Interface Assembler
[1] Barra do menu

[2] Barra de ferramenta
[3] Janela do programa
[4] Janela de variveis
[5] Barra de estado
Criando um Para familiarizar-se com o IPOSplus assembler, escrever seu primeiro programa para
novo programa incrementar uma varivel de 0 at 99 em etapas de 500 ms.
10532AEN
Figura 68: Incrementao das variveis
Manual IPOSplus
17 Primeira fase
0
Os comandos assembler so inseridos utilizando a ferramenta de insero. Para abrir

a caixa de dilogo da ferramenta de insero, clicar no cone .
10533AEN
Inserir o primeiro comando assembler no programa, na janela [main menu], clicar em

[Set commands] e escolher "SET H = K" direita da janela.
Na seo inferior da caixa de dilogo, inserir a label de salto da linha de comando, a
varivel final e o valor (constante) o qual a varivel deve ser ajustada. Clicar em [OK]
para fechar a ferramenta de insero e inserir o comando no programa.
Utilizar agora a ferramenta de insero para inserir os comandos restantes no progra-
ma. A tabela a seguir indica os parmetros para todos os comandos do programa. Caso
necessite informao em um comando, destaque-o e pressione a tecla <F1>.
Comando Label Alvo Condio Constante Destino
SET 1 200 0
JMP 2 200 > 99 1
ADD 200 1
WAIT 500
JMP UNCONDI- 2
TIONED
252 Manual Controle

Primeira fase
17
0
Compilando Para gerar um programa Assembler de forma que o conversor possa entender, o cdigo
e iniciando fonte deve ser compilado.
o programa Para isto, escolher [Program] / [Compile] ou clicar no cone na barra de ferramenta.
Se o programa for compilado com sucesso, esta informao indicada na barra de es-
tado.
Na etapa seguinte, o programa compilado deve ser carregado no conversor. Para isto,
escolher [Program] / [Compile + download] ou clicar no cone na barra de ferramen-
tas.
A barra de estado mostra se foi feito o download do programa com sucesso.
O programa IPOSplus agora armazenado na memria no-voltil da unidade.

Tambm pode ser feito o download dos programas IPOSplus de um MOVIDRIVE
para outro MOVIDRIVE utilizando um controle manual DBG60B. Isto feito utilizando
os parmetros P807 (Copia MDX -> DBG) e P806 (Copia DBG -> MDX).
Um programa pode ser iniciado depois de ter sido feito o download para o conversor.
Para isto, escolher [Run] / [Start]. Tambm, pode-se clicar no cone na barra de fer-
ramentas. Uma vez o programa ter sido iniciado, indicado uma seta verde (indicador
do programa) na janela de projeto para destacar a linha do programa que est sendo
atualmente processada. O display na barra de ferramentas muda de PSTOP para
START.
Para parar os programas no task 1, task 2 e task 3, escolher [Run] / [Stop] da barra de
menu. Tambm, pode-se clicar no cone na barra de ferramentas. Depois do pro-
grama ter sido parado (todos os tasks), o indicador do programa muda para vermelho
e permanece na primeira linha de comando do task 1. A indicao de estado para a se-
qncia do programa na barra de ferramentas muda de START para PSTOP.
Manual IPOSplus
I Assembler Editor
18 Primeira fase
0
18 Assembler Editor
O IPOSplus Assembler parte do pacote do programa MOVITOOLS. Pode-se iniciar
o IPOSplus Assembler a partir do MOVITOOLS Manager.
Antes de iniciar o IPOSplus Assembler, escolher um diretrio de trabalho clicando na
tecla [Browse]. Este diretrio de trabalho utilizado quando o dado carregado e salvo.
10453AEN
254 Manual Controle

Assembler Editor I
Primeira fase
18
0
A tela a seguir aparece aps o IPOSplus Assembler ter sido iniciado:
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
Figura 71: Interface Assembler para MOVIDRIVE B
[1] Barra do menu [4] Janela de variveis

[2] Barra de ferramenta [5] Barra de estado
[3] Janela do programa
A barra de estado mostra se o equipamento est online ou offline. Ela tambm indica o
contedo da memria do programa como porcentagem e o nmero de linhas do progra-
ma selecionado.
H trs campos de entrada sob a barra de ferramentas:
Numerator
Denominator
Unit
Os valores de ajuste de posio podem ser escalonados utilizando a relao numera-
dor/denominador, que quer dizer que eles podem ser especificados nas unidades
definidas pelo usurio. As posies especificadas atravs das variveis no podem ser
escalonadas utilizando esta relao.
Exemplo O encoder do motor fornece 4096 incrementos por volta. H um fuso no motor com pas-
so de 10 mm/volta que movimenta um transportador horizontalmente.
O usurio quer especificar as posies que o conversor se movimenta em mm.
Neste caso, ajustar o numerador e o denominador conforme a seguir.
Numerator: 4096
Denominator: 10
Unit: mm
Depois de inserir um comando de posicionamento, pode-se inserir a posio desejada
em mm, contanto que o valor seja uma constante.
Manual IPOSplus
I Assembler Editor
18 Criando programas
0
Os estados de operao dos programas do usurio task 1, task 2 e task 3 so:

START (o programa est em funcionamento)
PSTOP (programa parado);
BREAK (o programa somente processado at a linha marcada)
STEP (o programa processado linha-a-linha pressionando a tecla F7).
18.1 Criando programas

Inserindo linhas Abrir a ferramenta de insero clicando no cone , pressionando a tecla <Einfg> ou
de comando escolhendo [Edit] / [Insert instruction...] da barra de menu.
10536AEN
Todos os comandos disponveis no IPOSplus podem ser selecionados na ferramenta
de insero.
Quando selecionar um comando, aparece uma tela de entrada a qual voc tem que in-
serir os argumentos disponveis para a funo selecionada. Depois de ter inserido to-
dos os argumentos, pressionar [OK] para inserir o comando no programa.
Pode-se utilizar a tecla <Delete> para remover as linhas de comando selecionadas do
programa.
Do mesmo modo, pode-se inserir blocos de comando inteiros destacando a seo
desejada com o mouse e escolhendo [Edit] / [Copy] e [Edit] / [Insert] ou apagando-os
escolhendo [Edit] / [Delete].
Pode-se mudar um comando inserido, com um clique duplo na linha de comando na
janela do projeto ou escolhendo [Edit] / [Edit instruction...] da barra de menu.
256 Manual Controle

Assembler Editor I
Compilando e efetuando download
18
0
Salvar o programa Assembler compilado escolhendo [File] / [Save...].
10537AEN
Figura 73: Salva um programa
No MOVIDRIVE A, os programas Assembler so salvos com a extenso *.MDX. No

MOVIDRIVE B eles so salvos com a extenso *.AS0. Na caixa de dilogo, inserir o
nome e o diretrio do programa Assembler.
Os arquivos MDX criados utilizando o Assembler contm somente cdigo do programa
e nenhum parmetro.
Os arquivos MDX, criados para armazenar parmetros utilizando o SHELL, contm
parmetros e cdigo do programa.
Portanto, voc deve ter cuidado quando sobrescrever arquivos MDX existentes.
18.2 Compilando e efetuando download

Para gerar um programa Assembler de forma que o conversor possa entender, o cdigo
fonte deve ser compilado.
Para isto, escolher [Program] / [Compile + download] da barra de menu ou clicar no
cone na barra de ferramentas.
Se o programa compilado com sucesso, esta informao indicada na barra de es-
tado.
Na etapa seguinte, o programa compilado deve ser carregado no conversor. Para isto,
escolher [Program] / [Compile + download] ou clicar no cone na barra de ferramen-
tas.
Manual IPOSplus
I Assembler Editor
18 Iniciando / parando programas
0
A barra de estado mostra se foi feito o download do programa com sucesso.
O programa IPOSplus agora armazenado na memria no-voltil do equipamento.

Tambm pode ser feito o download dos programas IPOSplus de um MOVIDRIVE
para outro MOVIDRIVE utilizando um controle manual DBG. Isto feito utilizando os
parmetros P807 (Copia MDX -> DBG) e P806 (Copia DBG -> MDX).
18.3 Iniciando / parando programas

Um programa pode ser iniciado depois de ter sido feito o download para o conversor.
Para isto, escolher [Run] / [Start] da barra de menu ou clicar no cone na barra de
ferramentas. Uma vez o programa ter sido iniciado, indicado uma seta verde (indica-
dor do programa) na janela de projeto para destacar a linha do programa a ser proces-
sada. O display na barra de ferramentas muda de PSTOP para START.
Para parar os programas no task 1, task 2 e task 3, escolher [Run] / [Stop] da barra de
menu ou clicar no cone na barra de ferramentas. Uma vez o programa ter sido para-
do, o indicador do programa muda para vermelho e permanece na primeira linha de co-
mando. A indicao de estado para o task 1, task 2, e o task 3 na barra de ferramentas
muda de START para PSTOP
Janela de Todas as variveis e seus contedos so indicados na janela de variveis. Clicar duas
variveis vezes em uma varivel para mudar o contato diretamente, utilizando o teclado. Pressio-
nar a tecla Enter para adotar o valor novo.
18.4 Comparao entre arquivo e conversor

Utilizar a funo comparao do IPOSplus assembler para comparar um programa as-
sembler carregado na janela Editor com um programa carregado no conversor.
Para acessar a funo comparao, escolher [Program] / [Compare with inverter pro-
gram] da barra de menu ou clicar no cone na barra de ferramentas.
Se os programas combinam, ser indicada a caixa de dilogo abaixo esquerda. Se
os programas no combinam, ser indicada a caixa de dilogo direita.
258 Manual Controle

Assembler Editor I
Debugger
18
0
18.5 Debugger
O debugger integrado uma ferramenta utilizada para trabalhar atravs de um progra-
ma no modo de passos individuais. Uma vez ter sido feito o download do programa para
o conversor, pode-se escolher as trs funes.
Run to cursor Escolher [Run] / [Goto cursor] da barra de menu ou clicar no cone na barra de fer-
ramentas para funcionar o programa at a posio atual do cursor.
Single step Escolher [Run] / [Execute single step] da barra de menu ou clicar no cone na barra
de ferramentas para processar a linha do programa a qual o cursor est atualmente
posicionado.
Escolher [Run] / [Skip] da barra de menu ou clicar no cone na barra de ferramentas
para pular a linha do programa a qual o cursor est atualmente posicionado. O cursor
pula para a prxima linha do programa. Esta funo til para pular os acessos de
funo dentro do programa durante testes.
Pode-se parar e reiniciar o programa a qualquer hora durante o debugging clicando no
cone na barra de ferramentas, pressionando a tecla de funo F5 ou selecionando
[Run] / [Stop] da barra de menu.
Clicar no cone da barra de ferramentas ou selecionar [Run] / [Start] da barra de
menu, para iniciar o programa da posio atual do cursor a qualquer hora, durante o
processo de debugging.
Enquanto o programa est funcionando, voc pode interromp-lo pressionando a com-
binao das teclas Alt+F5. A barra de execuo ento movida para o prximo coman-
do a ser processado.
O programa tambm pode ser interrompido pressionando a tecla F4 [Goto Cursor]. O
programa parado na linha do comando a qual o cursor posicionado.
18.6 Carregando o programa a partir do conversor

No IPOSplus assembler voc tem a opo de carregar um programa armazenado no
conversor. Para isto, escolher [Program] / [Upload] da barra de menu ou clicar no cone
na barra de ferramentas. O processo de carregamento do programa assembler apa-
ga o que voc abriu anteriormente.
As linhas de comentrio no so salvas no conversor e conseqentemente so perdi-
das durante o processo de carregamento do programa.
Manual IPOSplus
I Assembler Editor
18 Resumo dos cones
0
18.7 Resumo dos cones

As funes que podem ser acessadas a partir da barra de ferramentas, so indicadas
abaixo:
Smbolo tem do menu Descrio
File -> Open Abre um programa
File -> Save Salva um programa
Program -> Compile Compila um programa
Program -> Compile + download Compila um programa e efetua o download

no conversor
Program -> Upload Carrega um programa do conversor
Program -> Compare with unit Compara o programa no editor com o pro-
grama no conversor
Run -> Start Inicia o programa IPOSplus
Run -> Stop Pra o programa IPOSplus
Run -> Run to cursor Roda o programa para onde o cursor est
posicionado
Run -> Single step Roda a etapa simples
Run -> Skip Pula uma instruo (comando)
Edit -> Insert command Acessa a ferramenta de insero
File -> Print Imprime um programa
Help -> User manual Acessa a ajuda online
260 Manual Controle

Assembler Programao I
Bsicos
19
0
19 Assembler Programao
19.1 Bsicos
O IPOSplus assembler parte do pacote do programa MOVITOOLS. O programa as-
sembler inserido sobre vrias telas.
Cabealho do Para programas do usurio em que so utilizados comandos de posicionamento, inserir
programa as unidades de deslocamento do usurio no cabealho do programa.
Task 1 / Task 2 / O sistema de controle seqencial e de posicionamento IPOSplus permite que o progra-
Task 3 ma do usurio seja dividido em 3 subrotinas (task 1 / task 2 / task 3) que podem funcio-
nar em paralelo e independentes uma da outra.
Comentrios Os comentrios podem ser inseridos em qualquer lugar no programa do usurio, como
linhas de comando.
Os comentrios somente podem ser salvos no PC; eles no so transferidos quando
feito o download do programa para o conversor.
Desvios do Os desvios do programa so possveis com indicadores de salto (M...) em conjunto com
programa os comandos de salto (JMP... M...). Os indicadores de salto podem ser inseridos antes
de qualquer linha de comando.
Sistema de As subrotinas podem ser acessadas com o comando CALL (CALL M...). Os indicadores
subrotina de salto correspondentes (M...) so inseridos antes do primeiro comando da subrotina.
A subrotina termina com um comando de retorno (RET). O comando de retorno faz com
que o processamento do programa volte para a linha abaixo do comando CALL. As li-
nhas posteriores do programa so ento processadas. So possveis subrotinas ani-
nhadas; mas no deve ser excedido o mximo de 16 camadas.
Observe
As subrotinas nunca devem ser retiradas com um salto no programa principal ou em
outra subrotina. Se uma subrotina for retirada condicionalmente, isto deve ser feito
saltando para o final (RET) da subrotina.
Rotinas do As rotinas do programa consistem do incio da rotina (LOOPB) e do final da rotina

programa (LOOPE). O nmero de vezes que a rotina processada definido no argumento do
comando LOOPB. So possveis rotinas aninhadas; mas no deve ser excedido o m-
ximo de 16 camadas.
Observe
As rotinas do programa nunca devem ser retiradas com um comando de salto. Os co-
mandos de salto so permitidos dentro de uma rotina do programa.
Comandos de O controle de posicionamento IPOSplus permite realizar o posicionamento ponto-a-

posicionamento ponto com conversores MOVIDRIVE e MOVIDRIVE compact.
Entradas e sadas As entradas/sadas digitais e analgicas so processadas com variveis. Alm disso,
digitais / analgi- as entradas digitais podem ser avaliadas diretamente utilizando um comando de salto.
cas
Manual IPOSplus
I Assembler Programao
19 Bsicos
0
Acesso aos Os parmetros indicados na seo "IPOSplus Parameters" como argumentos para os
valores / comandos GETSYS e SETSYS, so citados abaixo como valores do sistema. Estes va-
parmetros lores do sistema podem ser utilizados conforme a seguir:
do sistema Leitura com o comando GETSYS, por ex. corrente ativa e rotao atual.
Leitura atravs dos tens de dados PO.
Escrita com o comando SETSYS, por ex. setpoint fixo.
Escrita de dados fieldbus atravs dos tens de dados PI.
Os valores do sistema tambm podem ser lidos e escritos utilizando as variveis do
sistema H458 ... H511 para MOVIDRIVE A / H458 ... H560 para MOVIDRIVE B.
O comando MOVLNK permite mudar todos os parmetros do conversor conectado
diretamente ou trocar os parmetros com outros conversores via RS-485.
O comando MOVLNK permite mudar todos os parmetros do MQX e MOVIMOT
ou trocar os parmetros com outros conversores via SBus ou RS-485.
Variveis Todas as variveis (H0 - H1023) podem ser lidas e escritas. As variveis possuem uma
faixa de valor de 231 at +231 1. Se as variveis H0 ... H127 so inseridas na lista da
varivel ou escritas no programa IPOSplus com o comando "MEM", elas so arma-
zenadas na memria no-voltil assim que elas so inseridas. As variveis H458 H511
contm os valores da unidade freqentemente utilizados, que so atualizados ciclica-
mente (a cada 1 ms). Estas variveis so citadas abaixo como variveis do sistema e
so explicadas detalhadamente na seo "Resumo das Variveis do Sistema".
Cuidado ao escrever variveis do sistema! Os efeitos so descritos na seo

"IPOSplus com Opcionais".
Linha do Comando syntax:

programa
<M:xx> <Com- <Argument 1> <Operator> <Argument 2> <M:yy>
mand>
Label de destino do salto; utilizada
somente com comandos de salto
Segundo argumento; no utilizado em
todos os comandos
Operator (utilizado somente em comandos
aritmticos)
Primeiro argumento; utilizado em todos os
comandos
Command; define a operao a ser rea-
lizada; utilizado em cada linha de
comando
Label de endereo do salto; pode ser
inserido em cada linha de comando
O comando write para variveis e ndices distingi-se entre armazenagem voltil e no-
voltil. As variveis H0 ... H127 podem ser escritas e armazenadas utilizando ambas
funes; H128 ... H511 somente podem ser armazenadas na memria voltil.
262 Manual Controle

Entradas/sadas digitais
19
0
As variveis H0 ... H127 so sempre armazenadas na memria no-voltil atravs do

MOVITOOLS e controle manual. O comando SET de um valor para uma varivel em
um programa IPOSplus sempre armazenado na memria voltil. Para armazenar o
estado atual na memria no-voltil, deve ser realizado o comando MEM no programa
IPOSplus.
Ao utilizar o comando MEM observe que as variveis armazenadas na memria no-
voltil (H0 127) e todos os parmetros no so escritos ciclicamente. Isto porque o
nmero de operaes com a mdia de armazenagem EEPROM restrito a 105 ope-
raes de armazenagem.
19.2 Entradas/sadas digitais

Entradas digitais
Verificao direta O nvel lgico das entradas digitais pode ser verificado no programa IPOSplus utilizan-
do comandos de salto. Para isto, na tela de entrada selecione o nvel do terminal
(HI/LO), que deve conduzir ao comando de salto que est sendo realizado. Os terminais
que so utilizados para esta funo devem ser identificados com "1" na mscara do ter-
minal. Todos os terminais definidos devem ter o nvel do terminal selecionado para
cumprir a condio de salto por comando de salto.
Mxx: JMP HI/LO I 00 00000000 000000 Mxx
Destino do
salto
DI00 MOVITRAC 07 tem
somente os terminais
DI05 DI01 ... DI05
DI10 MQX tem somente

os terminais DI00 /
DI17 DI01 ou DI02 / DI03
Nvel
Manual IPOSplus
19 Entradas/sadas digitais
0
Exemplo Pular para label 20 se as entradas DI03 e DI04 tiverem sinal positivo (1), caso contrrio
a prxima linha de comando processada:
10542AEN
Figura 74: Exemplo para um comando de salto dependente do nvel do terminal
Interrogao O nvel lgico das entradas digitais na unidade bsica e qualquer opcional instalado so
atravs das representados ciclicamente nas variveis do sistema H483 INPUT LVL (MOVIDRIVE
variveis do A) / H520 INPUT LVL B (MOVIDRIVE B). No processo, cada bit da varivel do sistema
sistema H483 atribudo a uma entrada do hardware.
A seleo das variveis do sistema H483 para MOVIDRIVE A / H520 para
MOVIDRIVE B, para os terminais da entrada digital descrita na seo "Variveis
IPOSplus/Resumo das variveis do sistema."
As entradas digitais no programa IPOSplus podem ser verificadas utilizando o valor
das variveis H483 / H520. Isto til para a verificao das entradas a ser utilizadas
para transferir um cdigo binrio, por exemplo, para selecionar uma posio da tabela.
Tabela 4: Exemplo de transmisso de um cdigo binrio atravs dos terminais de entrada do
MOVIDRIVE A
Exemplo: Leitura das entradas Entradas digitais da unidade
Denominaes do terminal DI05 DI04 DI03 DI02 DI01 DI00
Importncia 25 24 23 22 21 20
Nvel do terminal 1 0 0 0 1 1
Peso 1 25 0 24 0 23 0 22 1 21 1 20
Valor da varivel H4831) 32 +0 + 0 + 0 + 2+ 1 = 35
1) Se todos os terminais de entrada DIO11A/DIP11A e a palavra de controle 2 estiverem ajustados para
nvel "0".
264 Manual Controle

Entradas/sadas digitais
19
0
Os bornes digitais representados com os bits de valor maior das variveis H483 / H520
tambm podem ser verificados utilizando uma combinao dos comandos BMOV e
JMP. Este o caso quando dois opcionais so instalados ao mesmo tempo com a ex-
panso do terminal.
Sadas digitais
Leitura das sadas Os nveis do terminal das sadas digitais na unidade bsica e qualquer opcional insta-
digitais lado so representados ciclicamente nas variveis do sistema H482 OUTPUT LVL
(MOVIDRIVE A) / H521 OUTPUT LVL B (MOVIDRIVE B). No processo, cada bit da
varivel do sistema H482 atribudo a uma sada do hardware.
Os nveis individuais do terminal das sadas digitais podem ser avaliados com o coman-
do BMOV no programa IPOSplus. O comando BMOV copia um bit da varivel do siste-
ma H482 (OUTPUT LVL) / H521 (OUTPUT LVL B) para qualquer posio do bit (im-
portncia) de outra varivel. O nvel do terminal da sada DO02 verificado utilizando
o exemplo de programa a seguir. Para isto, o bit 1 da varivel do sistema H482 copi-
ado para o bit 0 (importncia 20) do H200. Isto facilita verificar (0 ou 1) o nvel do termi-
nal com um comando JMP.
SET H200 = 0
BMOV H200.0 = H482.1
JMP H200 == 1 ,Mxx
Por outro lado, um ou mais nveis do terminal das sadas digitais pode ser filtrado utili-
zando uma operao lgica com as variveis do sistema H 482 (OUTPUT LVL) / H521
(OUTPUT LVL B). O nvel do terminal da sada DO02 verificado utilizando o exemplo
de programa a seguir:
M1 : SET H200 = 2
AND H200 & H482
JMP H200 == 2 ,M1
O resultado da operao AND escrito para a primeira varivel, isto H200. Portanto,
o primeiro argumento deve ser uma varivel.
Operao AND de H200 e H482
H200 = 2 00000000010 (= DO01)
H482 = 11011100110 (= estado atual das sadas digitais)
Result 00000000010 (= o salto realizado porque H200 = 2)
Ajuste das sadas Para ajustar as sadas, os parmetros da sada digital (parmetros 620 / 621 (MO-
digitais VIDRIVE A), 620 ... 626 (MOVIDRIVE B), 630 ... 637) devem estar ajustados para
"IPOS OUTPUT".
As sadas digitais so ajustadas utilizando as variveis do sistema:
H 480 (OPT. OUT IP) para opcional DIO11 / DIP11 (DO10 ... DO17)
H 481 (STD. OUT IP) para a unidade bsica (DO01 / DO02 (MOVIDRIVE A)
DO01 ... DO05 (MOVIDRIVE B); DB00 ajustado para "/Brake". O freio contro-
lado diretamente pelo firmware. Como resultado, a sada no pode ser escrita.)
Manual IPOSplus
19 Entradas/sadas digitais
0
Ajuste das sadas Os comandos BSET e BCLR so utilizados para ligar/desligar as sadas individuais.
individuais Para isto, o nmero do bit correspondente ao terminal deve ser inserido como um ope-
rando na mscara do comando. No exemplo a seguir, a sada DO01 deve ser ajustada
para "1":
10543AEN
Figura 75: Exemplo para ajuste da sada DO01
Resumo dos comandos e parmetros para ligar / desligar as sadas digitais:

Tabela 5: Comandos para ajuste das sadas digitais
Unidade Sada Ajuste (nvel 1) Reset (nvel 0) Parmetro em "IPOS output"
Ajustar para "/Brake", isto , no
MOVIDRIVE A
DB00 pode ser programado Contro-
MOVIDRIVE B
lado pelo firmware.
MOVIDRIVE A DO01 BSET H481.1 = 1 BCLR H481.1 = 0 P620
MOVIDRIVE B DO02 BSET H481.2 = 1 BCLR H481.2 = 0 P621
DO03 BSET H481.3 = 1 BCLR H483.1 = 0 P622
MOVIDRIVE B DO04 BSET H481.4 = 1 BCLR H481.4 = 0 P623
DO05 BSET H481.5 = 1 BCLR H481.5 = 0 P624
DO10 BSET H480.0 = 1 BCLR H480.0 = 0 P630
Opcional ... ... ... ...
DO17 BSET H480.7 = 1 BCLR H480.7 = 0 P637
266 Manual Controle

Entradas/sadas analgicas
19
0
Ajuste de vrias possvel ajustar vrias sadas digitais ao mesmo tempo, por ex. para sada do nmero
sadas de posio da tabela de codificao binria. Isto feito escrevendo o valor decimal do
nmero de posio da tabela para as variveis do sistema H480 ou H481.
Tabela 6: Atribuio da varivel do sistema H480 / H481 para bornes de sada digital
Sadas digitais Sadas digitais, opcional DIO11A/DIP11A H480 Unidade bsica das
sadas digitais
Descrio do borne DO17 DO16 DO15 DO14 DO13 DO12 DO11 DO10 DO02 DO01 DB00
Bits das variveis do 7 6 5 4 3 2 1 0 2 1 0
sistema
Importncia 27 26 25 24 23 22 21 20 22 21 20
Exemplo Nmero de posio da tabela de sada 11 via DIO11 ("11" necessita 3 sadas; isto ,
sadas DO10, DO11 e DO13):
SET H480 = 11
Todas as sadas digitais so reativadas ajustando as variveis do sistema H480 e H481

para "0".
Isto faz sentido somente se todas as sadas estiverem ajustadas como sadas IPOS-
plus. As sadas com outros ajustes de parmetro so escritas pelo firmware e no de-
vem ser modificadas.
SET H480 = 0 Reativar as sadas do opcional DIO11 ou DIP11
SET H481 = 0 Reativar as sadas da unidade bsica
19.3 Entradas/sadas analgicas

Tabela 7: Resumo das entradas/sadas analgicas
Entradas/sadas Entradas Sadas
analgicas Unidade bsica Opcional Opcional DIO11
Entrada/sada AI1 AI2 AO1 AO2
Denominaes do terminal AI11 AI12 AGND AI21 AI22 AGND AOV1 AOC1 AGND AOV2 AOC2 AGND
As entradas analgicas so entradas diferenciais. As entradas/sadas podem ser uti-

lizadas opcionalmente como entradas/sadas de tenso ou corrente.
Tabela 8: Atribuio das faixas de valor para valores da varivel
Faixa de valor Valor da varivel
10 ... 0 ... + 10 V 10 000 ... 0 ... + 10 000
0 ... + 10 V 0 ... + 10 000
0 ... + 20 mA 0 ... + 10 000
4 ... + 20 mA 2000 ... + 10 000
A seleo da faixa de valor / valor da varivel para sadas analgicas somente vlida
se o fator de escala do parmetro P110 estiver ajustado para 1.
Manual IPOSplus
19 Entradas/sadas analgicas
0
Leitura das O estado das entradas/sadas analgicas da unidade bsica e a placa de expanso
entradas/sadas DIO11 podem ser escritos nas variveis de sua escolha utilizando o comando GETSYS.
analgicas Inserir primeiro a varivel no comando GETSYS, seguida pelo valor do sistema (aqui:
ANALOG INPUTS ou ANALOG OUTPUTS).
A primeira entrada/sada escrita na varivel inserida no comando GETSYS (Hxxx) en-
quanto a segunda escrita na varivel posterior (Hxxx + 1).
Exemplo Comando: GETSYS H310 = ANALOG INPUTS
H310 contm o valor da entrada analgica AI1
H311 contm o valor da entrada analgica AI2
Escrita das sa-

das analgicas
O pr-requisito para a escrita que a sada analgica correspondente (P640 e

P643) deve ser ajustada para "IPOS OUTPUT".
As sadas analgicas so ajustadas utilizando as variveis do sistema H479 (ANA.OUT

IP) e H478 (ANA.OUT IP2).
Comando: SET H479 = K (K = qualquer constante dentro da faixa de valor acima men-
cionado)
SET H479 descreve sada analgica 1
SET H478 descreve sada analgica 2
268 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
Resumo dos comandos P60. 20
P600
20 Assembler Comandos
Informao geral O resultado da operao de clculo sempre atribudo ao argumento esquerda
(sempre uma varivel). O segundo argumento (varivel ou constante) permanece
sempre inalterado. O resultado de uma operao matemtica sempre um nmero
inteiro.
Os exemplos do bit nas variveis e constantes tm os nmeros 0 ... 31. O bit menos
significante tem o nmero 0.
20.1 Resumo dos comandos

Comandos Este grupo de programa indica todos os comandos aritmticos e lgicos.
aritmticos
Comando Argumentos Descrio Ver
ADD H+H Adio aritmtica pg. 273
H+K
AND H&H Lgica AND pg. 275
H&K
ASHR H = H (Arithmetic >>) H Deslocamento aritmtico direita pg. 277
ARITHMETIC SHIFT H = H (Arithmetic >>) K
RIGHT
DIV H/H Diviso pg. 274
DIVISION H/K
MOD H mod H Mdulo / Diviso restante pg. 275
MODULO H mod K
MUL H*H Multiplicao pg. 274
MULTIPLY H*K
NOT H = NOT(H) Negao bit-a-bit pg. 274
OR H|H Lgica OR pg. 275
H|K
SHL H = H << K Deslocamento bit-a-bit pg. 276
SHIFT LEFT H = H << H esquerda
SHR H = H >> H Deslocamento bit-a-bit direita pg. 277
SHIFT RIGHT H = H >> K
SUB HH Subtrao aritmtica pg. 273
SUBTRACT HK
XOR H XOR H OR exclusivo pg. 276
EXCLUSIVE OR H XOR K
Comandos bit Comandos para mudana de bits individuais dentro de uma varivel. So eles:
Ajuste/desligamento/movimentao dos bits
Comando Argumentos Descrio Ver
BCLR H.Bit = 0 Desligar o bit pg. 278
BIT CLEAR
BMOV H.Bit = H.Bit Copiar o bit pg. 278
BIT MOVE
BMOVN H.Bit = NOT (H.Bit) Copiar o bit e negar. pg. 279
BIT MOVE NEGATE
BSET H.Bit = 1 Ajustar o bit pg. 278
BIT SET
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
20 P60. Resumo dos comandos
P600
Comandos de Comandos para ampliao de dados de/para outras unidades atravs das interfaces.
comunicao
Comando Descrio Ver
MOVLNK Processo acclico e/ou ampliao dos dados de parmetro via pg. 279
RS-485 e system bus.
MOVCOM Transferncia de dados de processo cclica via RS-485 com MQx pg. 286
para MOVIMOT.
MOVON Incio da transferncia de dados de processo cclica via RS-485. pg. 288
SCOM Ampliao de dados de processo cclica ou acclica via system pg. 288
SYSTEM BUS COM- bus.
MUNICATION
SCOMON Incio da ampliao de dados de processo cclica via system bus. pg. 294
SYSTEM BUS COM-
MUNICATION ON
SCOMST Incio da transferncia cclica para MOVIDRIVE B. pg. 295
Comandos de Comandos para posicionamento do conversor:

posicionamento Referenciamento
Posicionamento absoluto/relativo/touch probe
Comando Descrio Ver
GO0 Realiza o referenciamento pg. 296
GO POSITION 0
GOA Posicionamento absoluto, varivel pg. 298
GO ABSOLUTE Posicionamento absoluto, constante
Posicionamento absoluto, varivel, indireto
GOR Posicionamento relativo, varivel pg. 299
GO RELATIVE Posicionamento relativo, constante
Posicionamento relativo, varivel, indireto
270 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
Resumo dos comandos P60. 20
P600
Comandos do Comandos para controle do programa. So eles:

programa Comandos Loop
Acesso a subrotina
Controle Task 2
Comandos de derivao do programa
Comandos Wait
Comando Descrio Ver
CALL Acessa uma subrotina pg. 302
END Fim do programa pg. 302
JMP Jump, borne de entrada pg. 303
JUMP Jump, H <=> 0.
Jump, H <=> H.
Jump, H <=> K.
Salto condicionado do sistema
LOOPB Rotina do programa, incio pg. 306
LOOP BEGIN
LOOPE Rotina do programa, final pg. 306
LOOP END
NOP Sem operao pg. 307
NO OPERATION
REM Comentrios pg. 307
REMARK
RET Final de uma subrotina pg. 307
RETURN
TASK2 Ajusta o endereo de partida do task 2 pg. 308
WAIT Espera por um perodo especificado pg. 308
Comandos de Comandos para:

ajuste Variveis de ajuste
Reaes de irregularidade
Carregando os valores do sistema nas variveis
Escrita dos valores do sistema nas variveis
Inicializando as rotinas de interrupo
Comando Descrio / argumentos Ver
COPY Cpia bloco-a-bloco das variveis pg. 309
GETSYS H = Valor do sistema pg. 309
GET SYSTEM
VALUE
SET H=H pg. 312
H=K
SETFR Ajusta a reao de irregularidade pg. 312
SET FAULT
REACTION
SETI [H] = H pg. 314
SET INDIRECT H = [H]
SETINT Ajusta o endereo de partida da rotina de interrupo pg. 315
SET INTERRUPT
SETSYS Valor do sistema = H pg. 317
SET SYSTEM
VALUE
VARINT Ajusta o endereo de partida e a estrutura de dados para a inter- pg. 319
rupo da varivel
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
20 P60. Resumo dos comandos
P600
Comandos Comandos para:

especiais do Parar o eixo
conversor
Armazenar variveis e programas na memria no-voltil no conversor
Ligar/desligar o touch probe
Controlar o watchdog
Comando Descrio Ver
ASTOP Pra o eixo pg. 321
AXIS STOP
MEM Salva e carrega o programa IPOSplus e as variveis. pg. 322
MEMORIZE
TOUCHP Comando Touch probe pg. 323
TOUCH PROBE
WDOFF Desliga o watchdog pg. 326
WATCHDOG OFF
WDON Acessa o watchdog em intervalos de tempo pg. 326
WATCHDOG ON
Comandos de Comandos para comparar variveis e constantes.

comparao
Comando Argumentos Ver
ANDL H = H && H pg. 330
LOGICAL AND
CPEQ H = H == H pg. 327
COMPARE EQUAL H = H == K
CPGE H = H >= K pg. 327
COMPARE H = H >= H
GREATER OR
EQUAL
CPGT H=H>H pg. 328
COMPARE H=H>K
GREATER THAN
CPLE H = H <= H pg. 328
COMPARE LESS OR H = H <= K
EQUAL
CPLT H=H<H pg. 329
COMPARE LESS H=H<K
THAN
CPNE H = H != H pg. 329
COMPARE NOT H = H != K
EQUAL
NOTL H = NOT(H) pg. 331
LOGICAL NOT
ORL H = H || H pg. 330
LOGICAL OR
272 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
Comandos aritmticos P60. 20
P600
20.2 Comandos aritmticos

Funes aritmticas bsicas ADD / SUB / MUL / DIV
As quatro funes aritmticas bsicas so realizadas considerando os sinais. Elas tam-
bm podem ser realizadas com variveis H e constantes K. O 1 argumento sempre
uma varivel H, o 2 argumento pode ser uma segunda varivel H ou uma constante K.
ADD O comando ADD acrescenta uma varivel a uma constante e a uma varivel (observan-
do os sinais).
Estrutura do comando Mxxx: Label (opcional)
Mxxx ADD X1 + X2 X1: Varivel (valor e soma)
X2: Varivel ou constante (valor)
ADD HXX + HYY A varivel HXX a soma das variveis HXX e HYY.
ADD HXX + K A varivel HXX a soma das variveis HXX e a constante K.
Exemplo 1 SET H01 = 100
ADD H01 + H01
Aps o comando ADD, H01 = 200.
ADD H01 + 1
Aps o comando ADD, H01 = 101.
Exemplo 3 SET H01 = 2000000000 [0x77359400]
SET H02 = 2000000000 [0x77359400]
ADD H01 + H02 [0xEE6B2800]
A faixa de nmero foi excedida. Aps a adio, H01 tem o valor
294967296.
Observe Se a faixa de nmero for excedida durante a adio, o resultado incor-
reto. No h mensagem de erro.
SUB / SUBTRACT O comando SUB subtrai uma varivel ou constante de uma varivel (observando os si-
nais).
Mxxx SUB X1 X2 X1: Varivel (minuendo e diferena)
X2: Varivel ou constante (subtraendo)
SUB HXX HYY A varivel HXX o resultado da subtrao das variveis HXX e HYY.
SUB HXX K A varivel HXX o resultado da subtrao das variveis HXX e a cons-
tante K.
SET H02 = +50
SUB H01 H02
Aps o comando SUB, H01 = 60.
Exemplo 2 SET H01 = +50 [0x00000032]
SET H02 = 2147483600 [0x80000030]
SUB H01 H02 [0x80000002]
A faixa de nmero foi excedida. Aps a subtrao, H01 tem o valor
2147483646.
Observe Se a faixa de nmero for excedida durante a subtrao, o resultado
incorreto. No h mensagem de erro.
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
20 P60. Comandos aritmticos
P600
MUL / MULTIPLY O comando MUL multiplica uma varivel com uma constante ou uma varivel (obser-
vando os sinais).
Mxxx MUL X1 * X2 X1: Varivel (fator e produto)
X2: Varivel ou constante (fator)
MUL HXX * HYY A varivel HXX o resultado da multiplicao das variveis HXX e HYY.
MUL HXX * K A varivel HXX o resultado da multiplicao da varivel HXX e a cons-
tante K.
MUL H01 * 50
Aps o comando MUL, H01 = 150.
Exemplo 2 SET H01 = +50000 [0x0000C350]
SET H02 = +50000 [0x0000C350]
MUL H01 * H02 [0x9502F900]
A faixa de nmero foi excedida. Aps a multiplicao, H01 tem o valor
1794967296.
Observe Se a faixa de nmero for excedida durante a multiplicao, o resultado
incorreto. No h mensagem de erro.
DIV / DIVISION O comando DIV divide uma varivel por uma varivel ou uma constante (observando
os sinais). O resultado o nmero predecimal do quociente.
Mxxx DIV X1 / X2 X1: Varivel (dividendo e quociente)
X2: Varivel ou constante (divisor)
DIV HXX / HYY A varivel HXX o resultado da diviso das variveis HXX e HYY.
DIV HXX / K A varivel HXX o resultado da diviso das variveis HXX e a constante
K.
Exemplo SET H01 = 13
SET H02 = +3
DIV H01 / H02
Aps o comando DIV, H01 = 4.
Observe A diviso por zero conduz a um resultado indefinido. No h mensagem
de erro.
Funes aritmticas auxiliares NOT / MOD

NOT O comando nega o contedo inteiro de uma varivel bit-a-bit.
Mxxx NOT X1 = NOT (X2) X1: Varivel (resultado da operao)
X2: Varivel (valor de sada)
NOT HXX = NOT (HYY) A varivel HXX nega a varivel HYY bit-a-bit. Deste modo, a soma hexa-
decimal da HXX e HYY = 0xFFFFFFFF.
Exemplo SET H02 = +1 [0x00000001]
NOT H01 = NOT (H02) [0xFFFFFFFE]
Aps o comando NOT, H01 = 2.
274 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
MOD / MODULO O comando fornece o restante inteiro quando uma varivel for dividida por uma varivel
ou uma constante. O sinal do resultado o mesmo que o sinal da primeira varivel.
Mxxx MOD X1 mod X2 X1: Varivel (dividendo e restante da diviso)
X2: Varivel ou constante (divisor)
MOD HXX mod HYY A varivel HXX o restante inteiro aps a diviso das variveis HXX e
HYY.
MOD HXX mod K A varivel HXX o restante inteiro aps a diviso da varivel HXX e a
constante K.
Exemplo 1 SET H01 = 17 SET H01 = 17
SET H02 = 5 SET H02 = +5
MOD H01 mod H02 MOD H01 mod H02
Aps o comando MOD, H01 = 2.
Exemplo 2 SET H01 = +17 SET H01 = +17
SET H02 = +5 SET H02 = 5
MOD H01 mod H02 MOD H01 mod H02
Aps o comando MOD, H01 = +2.
Operaes lgicas AND / OR / XOR

AND O comando AND realiza uma operao AND bit-a-bit entre uma varivel e uma segunda
varivel ou uma constante hexadecimal.
Mxxx AND X1 & X2 X1: Varivel (resultado e valor de sada)
X2: Varivel ou constante (valor de sada)
AND HXX & HYY A varivel HXX a operao AND bit-a-bit das variveis HXX e HYY.
AND HXX & K A varivel HXX a operao AND bit-a-bit da varivel HXX e a constante
K.
Exemplo 1 SET H01 = 12 [0b0000000000001100]
SET H02 = 5 [0b0000000000000101]
AND H01 & H02 [0b0000000000000100]
Aps o comando AND, H01 = 4.
Exemplo 2 A posio dentro de uma volta do motor deve ser determinada a partir da
posio do encoder do motor.
SET H01 = H511
AND H01 & 0xFFF
Aps o comando AND, H01 tem um valor entre 0 e 4095.
OR O comando OR realiza uma operao OR bit-a-bit entre uma varivel e uma segunda
varivel ou uma constante hexadecimal.
Mxxx OR X1 | X2 X1: Varivel (resultado e valor de sada)
OR HXX | HYY A varivel HXX a operao OR bit-a-bit das variveis HXX e HYY.
OR HXX | K A varivel HXX a operao OR bit-a-bit da varivel HXX e a constante
K.
Exemplo SET H01 = 12 [0b0000000000001100]
SET H02 = 1 [0b0000000000000001]
OR H01 | H02 [0b0000000000001101]
Aps o comando OR, H01 = 13.
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
20 P60. Comandos aritmticos
P600
XOR O comando XOR realiza uma operao XOR bit-a-bit entre uma varivel e uma segun-
da varivel ou uma constante hexadecimal.
Mxxx XOR X1 XOR X2 X1: Varivel (resultado e valor de sada)
XOR HXX XOR HYY A varivel HXX a operao XOR bit-a-bit das variveis HXX e HYY.
XOR HXX XOR K A varivel HXX a operao XOR bit-a-bit da varivel HXX e a constante
K.
Exemplo SET H01 = 65535 [0x00000FFF]
XOR H01 XOR F0F0 hex [0x0000FF0F]
Aps o comando XOR, H01 = 0xFF0F.
Comandos SHIFT SHL / SHR / ASHR

Os comandos SHIFT so utilizados para movimentar o contedo de uma varivel bit-a-
bit. Todos os bits da varivel recebem um significado novo. O nmero de posies a ser
deslocado especificado no 2 argumento.
SHL / SHIFT LEFT O comando SHL movimenta o contedo de uma varivel para a esquerda pelo nmero
de bits especificado em uma varivel ou constante. Os zeros so movidos da direita.
Mxxx SHL X1 << X2 X1: Varivel (resultado e valor de sada)
X2: Varivel ou constante (nmero de operaes de deslocamento)
SHL HXX << HYY Na varivel HXX os bits so deslocados HYY posies esquerda.
SHL HXX << K Na varivel HXX os bits so deslocados por K posies esquerda.
Exemplo 1 SET H01 = 31 [0b0000000000011111]
SET H02 = 1
SHL H01 << H02 [0b0000000000111110]
Aps o comando SHL, H01 = 62.
Exemplo 2 atribuda uma certa significncia binria aos bornes de sada da
unidade bsica e ao opcional DIO11A. Para utilizar as sadas DO10 ...
DO13 para a tabela de posicionamento de maneira til (4 entradas = 0 ...
15 posies), deslocar a significncia das sadas para que o borne com o
valor mais baixo DO10 receba uma significncia 20.
SET H01 = 15 [0b0000000000001111]
SET H02 = 6
SHL H01 << H02 [0b0000001111000000]
276 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
SHR / SHIFT O comando SHR movimenta o contedo de uma varivel para a direita pelo nmero de
RIGHT bits especificado em uma varivel ou constante. Os zeros so movidos da esquerda.
Mxxx SHR X1 >> X2 X1: Varivel (resultado e valor de sada)
SHR HXX >> HYY Na varivel HXX os bits so deslocados HYY posies direita.
SHR HXX >> K Na varivel HXX os bits so deslocados K posies direita.
Exemplo 1 SET H01 = 62 [0b0000000000111110]
SET H02 = 1
SHR H01 >> H02 [0b0000000000011111]
Aps o comando SHR, H01 = 31.
Exemplo 2 atribuda uma certa significncia binria aos bornes de entrada da
unidade bsica e ao opcional DIO11A. Para utilizar as entradas DI10 ...
DI13 para a tabela de posicionamento de maneira til (4 entradas = 0 ...
15 posies), deslocar a significncia das entradas para que o borne com
o valor mais baixo DI10 receba uma significncia 20.
SET H01 = 960 [0b0000001111000000]
SET H02 = 6
SHR H01 >> H02 [0b0000000000001111]
ASHR / ARITH- O comando ASHR desloca o contedo de uma varivel para a direita pelo nmero de
METIC SHIFT bits especificados em uma varivel ou constante. Os zeros ou uns so deslocados da
RIGHT esquerda, dependendo do sinal do valor original. Isto garante que um sinal negativo
seja mantido durante as operaes de deslocamento.
Para nmeros positivos, o comando fornece o nmero predecimal da diviso X1/X2.
Para nmeros negativos, o comando fornece o nmero predecimal da diviso X1/X2
1.
Mxxx ASHR X1 >> X2 X1: Varivel (resultado e valor de sada)
ASHR HXX >> HYY Na varivel HXX os bits so deslocados HYY posies direita.
ASHR HXX >> K Na varivel HXX os bits so deslocados K posies direita.
Exemplo 1 SET H01 = 7 [0b0000000000000111]
ASHR H01 >> 2 [0b0000000000000001]
Aps o comando SHR, H01 = 1.
Exemplo 2 SET H01 = 7 [0b1111111111111001]
ASHR H01 >> 2 [0b1111111111111110]
Aps o comando ASHR, H01 = 2.
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
20 P60. Comandos do Bit
P600
20.3 Comandos do Bit

Comandos do bit BSET / BCLR / BMOV / BMOVN
BSET / BIT SET O comando BSET liga um bit dentro de uma varivel para 1. As posies do bit na
varivel tm os nmeros 0 ... 31. O bit menos significante tem o nmero 0.
Por exemplo, se um bit ligado na varivel do sistema H481 STD.OUT IP, uma sada
binria pode ser ligada diretamente. Deve-se ajustar antes, a sada para IPOS OUT-
PUT nos parmetros P62x em SHELL.
Mxxx BSET HX1.X2 = 1 X1: Varivel final
X2: Posio do bit na varivel final
BSET HXX.YY = 1 Na varivel HXX, o bit YY ajustado para 1.
Exemplo SHELL: P621 = IPOS OUTPUT
BSET H481.2 = 1
Aps o comando BSET ter sido realizado, o 3 bit ajustado na varivel
H481 e sada DO02.
Observe Se a sada reservada para uma funo diferente (por exemplo, P621 =
MOTOR STANDSTILL), o bit ajustado em H481, mas no a sada
binria.
BCLR / BIT O comando BCLEAR ajusta um bit dentro de uma varivel para 0. As posies do bit
CLEAR na varivel tm os nmeros 0 ... 31. O bit menos significante tem o nmero 0.
Por exemplo, se um bit desligado na varivel do sistema H481 STD.OUT IP, ele reati-
va uma sada binria diretamente. Deve-se ajustar antes a sada para IPOS OUTPUT
nos parmetros P62x em SHELL.
Mxxx BCLEAR HX1.X2 = 1 X1: Varivel final
X2: Posio do bit em uma varivel final
BCLEAR HXX.YY = 0 Na varivel HXX, o bit YY ajustado para 0.
Exemplo SHELL: P621 = IPOS OUTPUT
BCLEAR H481.2 = 0
Aps o comando BCLEAR ter sido realizado, o 3 bit desligado na
varivel H481 e sada DO02.
Observe Se a sada reservada para uma funo diferente (por exemplo, P621 =
MOTOR STANDSTILL), o bit desligado em H481, mas no a sada
binria.
BMOV / BIT MOVE O comando BMOV copia um bit de uma varivel em um bit em outra varivel. As
posies do bit de uma varivel tm os nmeros 0 ... 31. O bit menos significante tem
o nmero 0.
Mxxx BMOV HX1.X2 = X1: Varivel final
HX3.X4 X2: Posio do bit em uma varivel final
X3: Varivel fonte
X4: Posio do bit em uma varivel fonte
BMOV HXX.YY = HZZ.AA Na varivel HXX, o bit YY ajustado para o valor do bit AA da varivel
HZZ.
Exemplo 1 BMOV H2.4 = H7.5
O comando copia o bit 5 da varivel H7 no bit 4 da varivel H2.

BMOV H200.0 = H473.20
JMP H200 == 1 M01
O programa salta para label M01 quando o conversor referenciado
(H473 STAT. WORD).
278 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
Comandos de comunicao P60. 20
P600
BMOVN / BIT O comando BMOVN copia um bit de uma varivel para um bit em outra varivel, negan-
MOVE NEGATE do-o no processo. As posies do bit de uma varivel tm os nmeros 0 ... 31. O bit
menos significante tem o nmero 0.
Mxxx BMOVN HX1.X2 = X1: Varivel final
HX3.X4 X2: Posio do bit em uma varivel final
X3: Varivel fonte
X4: Posio do bit em uma varivel fonte
BMOVN HXX.YY = HZZ.AA Na varivel HXX, o bit YY ajustado para o valor negado do bit AA da
varivel HZZ.
Exemplo 1 BMOVN H2.4 = H7.5
O comando copia o bit 5 negado da varivel H7 no bit 4 da varivel H2.

BMOV H200.0 = H473.20
JMP H200 == 1 M01
O programa salta para label M01 quando o referenciamento ainda no
tiver sido realizado para o conversor (H473 STAT. WORD).
20.4 Comandos de comunicao

Dados/ampliao dos parmetros no MOVLNK
MOVLNK O comando MOVLNK permite que mudanas extensas sejam feitas aos parmetros do
conversor e a todas as outras unidades que podem ser conectadas via system bus ou
RS-485. Para garantir a segurana das pessoas e dos sistemas, tomar cuidado espe-
cial ao mudar os parmetros do conversor. Em todos os casos, as precaues de segu-
rana devem poder intervir para neutralizar todos os erros de programao possveis.
Quando o comando acessado, o MOVLNK l e escreve uma vez os dados de proces-
so, as variveis ou os parmetros de uma unidade a outra, ou l ou escreve uma vez
as variveis ou os parmetros dentro de uma unidade.
Os parmetros so lidos / escritos utilizando o endereamento index. Os nmeros index
respectivos so indicados no manual "Fieldbus Unit Profile with List of Parameters". Os
nmeros index tambm podem ser indicados no SHELL selecionando o parmetro e
pressionando a combinao das teclas <Ctrl>+<F1>.
Uma interface SBus ou RS-485 pode ser utilizada para comunicao entre 2 unidades.
O MOVILINK pode ser utilizado em um conversor, por exemplo, para salvar a varivel
de um contador de quantidade protegido contra falhas na alimentao, sem utilizar o
comando MEM para salvar nas variveis no-volteis. Os dados de processo no po-
dem ser alterados dentro de uma unidade utilizando o comando MOVLINK.
Utilizando o acesso index atravs do MOVILINK, os valores do conversor definidos pelo
usurio que no podem ser acessados com GETSYS / SETSYS tambm podem ser es-
critos / lidos do IPOSplus. Este acesso possibilita ao conversor configurar-se no seg-
mento de inicializao.
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
20 P60. Comandos de comunicao
P600
Antes do comando ser acessado, inicializar as variveis que o comando utiliza (estru-
tura do comando). O incio desta estrutura do comando transferido ao comando como
um argumento. A estrutura de dados contm o dado a ser escrito ou lido.
Ajustar os parmetros para comunicao no emissor (mestre) e receptor (escravo). O
comando MOVILINK acessado somente no emissor (mestre).
Os dados de processo somente podem ser trocados entre o MOVIDRIVE e o MOVI-
MOT via RS-485. Neste processo o MOVIDRIVE sempre o emissor e o MOVI-
MOT sempre o receptor.
Caractersticas RS-485 SBus
Tempo de funcionamento da rede 30 ms 10 ms (5 ms, somente PD)
Emissor receptor Sim Sim
Multisender1) No Sim
Comunicao com MOVIMOT sim (somente PD, MOVIMOT No
o receptor)
Observe No utilizar a interface Resistores de terminao da rede em
Xterminal ambas extremidades do SBus
1) Diversas unidades conectadas podem iniciar uma comunicao
Estrutura do
comando
H+0 Tipo de rede (interface)
0= Reservado
1= Interface TERMINAL (RS-485#1)
USS21A (TERMINAL) no utilizar!
2= Interface S1 (RS-485#2) por ex. para controlar o MOVIMOT
3= Reservado
4= Reservado
5= SBus, por ex. comunicao eixo-a-eixo
para MOVIDRIVE / MOVIDRIVE compact
H+1 Endereo individual da unidade final a ser endereada / Endereo de grupo das
unidades finais (receptor) a ser endereado
Observe em especial, os trs endereos a seguir:
H+1 = 253 Endereo do conversor
H+1 = 254 "Conexo ponto-a-ponto" possvel somente com um receptor, independente do seu
endereo de ajuste (P810). Os dados do receptor podem ser escritos e lidos.
H+1 = 255 "Broadcast", endereamento simultneo de todos os receptores conectados, apesar dos
seus endereos de ajuste (P810). Os dados do receptor somente podem ser escritos.
O offset de 100 deve ser acrescentado ao endereo de grupo, por ex. 43, se um endereo de grupo SBus
for endereado com o comando MOVLNK. Conseqentemente, o valor a utilizar para a varivel H+1 na
estrutura do comando 143.
H+2 Especificao dos canais de processo (PD) e parmetro (PARAM) para transferncia
de dados
128 = PARAM + 1PD
129 = 1PD
130 = PARAM + 2PD
131 = 2PD
132 = PARAM + 3PD
133 = 3PD
134 = PARAM (sem PD)
H+3 Servios de comunicao
1= Leitura
2= Escrita e armazenagem na memria no-voltil
3= Escrita sem salvar
Observe: O usurio tem que assegurar-se que o nmero mximo de ciclos de escrita per-
mitidos do EEPROM no seja excedido (MOVIDRIVE A: 100,000 ciclos).
H+4 O nmero index do parmetro ou da varivel que deve ser escrita ou lida (ver lista de
parmetros)
(importante se o canal do parmetro for utilizado.)
280 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
H+5 Nmero da varivel H', a qual o dado de leitura armazenado ou da qual o dado a ser
escrito obtido.
(A estrutura de dados para H' descrita detalhadamente abaixo.)
Dica: O index de um parmetro pode ser indicado em Shell colocando o cursor no campo de
entrada do parmetro e pressionando Ctrl+<F1>. O index para variveis a varivel nr. +
11000 (por exemplo, H13 tem o index 11013).
H+6 Estado aps o comando MOVLNK ter sido realizado. Transferncia OK: Zero; nmero
do cdigo de erro se a comunicao no foi bem sucedida. Ver "Return Codes for
Parameter Settings" nos manuais "Serial Communication" ou "Fieldbus Unit Profile with List
of Parameters".
Estrutura de dados
H'+0 Contm dados para os servios de escrita do parmetro (ver ajustes 2 e 3 para H+3)
H'+1 Contm dados que so lidos para um servio de parmetro (ver ajuste 1 para H+3)
Somente para ampliao dos dados de processo (PD):
H'+2 Dados PO1 da ampliao dos dados de processo
H'+5 Dados PI1 da ampliao dos dados de processo
Estrutura do
comando
Mxxx MOVLNK X1 X1: Iniciando a varivel da estrutura do comando
MOVLNK HXX O comando MOVLNK realizado utilizando os dados da estrutura do
comando iniciando na varivel HXX.
Ajustes do parmetro para o emissor (mestre)

Endereamento via RS-485: Nenhum ajuste necessrio.
Endereamento via SBus:
P816 A taxa de transmisso depende do comprimento do cabo da rede e deve ser
o mesmo para o emissor e o receptor.
Ajustes do parmetro para o receptor

Ampliao dos dados atravs do canal do parmetro
Endereamento via RS-485 (P810 ... P812)
P810 0 ... 99 Endereamento individual (endereo do emissor)
P811 101 ... 199 Endereamento de grupo (multicast); o emissor pode escrever para todos os
receptores ao mesmo tempo, com o mesmo endereo de grupo
P812 A funo de monitorao timeout, til somente com a transferncia de
dados cclica (desativado se ajustado para 0 ms ou 650 ms)
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
P600
Endereamento via SBus P88_ e P89_ para MOVIDRIVE B / P813 ... P816 para
MOVIDRIVE A
P881 / P891 0 ... 63 Endereamento individual (endereo do emissor) (se a opo multisender de
P813 SBus for utilizada, isto , se vrios conversores transmitirem o comando
MOVLNK ao mesmo tempo, o servio de comunicao com o endereo final
mais baixo (P813) tem prioridade mais alta).
P882 / P892 0 ... 631) Endereamento de grupo (multicast); o emissor pode escrever para todos os
P814 receptores ao mesmo tempo, com o mesmo endereo de grupo
P883 / P893 Funo de monitorao timeout (desativado se ajustado para 0 ms ou 650
P815 ms)
P884 / P894 A taxa de transmisso depende do comprimento do cabo da rede e deve ser
P816 o mesmo para o emissor e o receptor.
P886 ... P888 / No pertinente na conexo com o comando MOVLNK
P896 ... P898
P817... P819
1) Ao utilizar o endereo de grupo, aumentar por 100 o valor de entrada para o endereo final.
Os resistores de terminao SBus devem ser ligados ou conectados na primeira e lti-

ma estaes.
O MOVLNK um comando wait. O prximo comando somente processado quando o
comando MOVLNK tiver sido realizado.
Se dois ou mais comandos MOVLNK so acessados ciclicamente, estes devem ser
processados em um task. Para MOVIDRIVE B, isto ocorre preferivelmente no task 2
ou task 3.
Troca de dados atravs do canal de dados de processo

A comunicao serial deve ser ajustada de acordo com as tabelas acima (enderea-
mento via RS-485 / SBus) para a ampliao dos dados de processo. So necessrios
os ajustes adicionais a seguir para utilizar os dados de processo:
Parmetros Explicao
P100 Ajustar a fonte de valor nominal para "RS-485" ou "SBus" (somente se quiser utilizar a
especificao do valor nominal atravs da comunicao de dados de processo)
P101 Ajustar a fonte do sinal de controle para "RS-485" ou "SBus"
P870...876 Descrio dos dados de processo (para descrio mais detalhada, consultar o manual
"Fieldbus Unit Profile")
importante ao utilizar o comando MOVLNK que as variveis salvas permanentemente

(H0...127) e todos os parmetros no sejam escritos na memria voltil ciclicamente
com o servio de comunicao = 2 porque o nmero de processos salvos para o meio
de memria utilizado (EEPROM) limitado a 105 processos.
282 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
Exemplo 1 Leitura de um parmetro "internal unit" (entrada analgica AI1)

O programa IPOSplus a seguir e o ajuste de parmetro so utilizados para ler e indicar
o parmetro P020 com o nmero index 8331 e ento escrev-lo na varivel H011. A
estrutura da varivel foi inserida aqui na janela de edio para variveis. A estrutura da
varivel tambm pode ser criada no programa utilizando os comandos SET.
H0 Bus type 5 = SBus (sem significncia)

H1 Address 253 = Prprio endereo
H2 Frame type 134 = Somente para.
H3 Service 1 = Leitura
H4 Index 8331 = Index de P020
H5 D-Pointer 10 = Valor do indicador de dados H10
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
P600
Exemplo 2 Comunicao eixo-a-eixo: Leitura das variveis de outro conversor via SBus
O valor da varivel H005 no eixo receptor lido e escrito na varivel H010 no emissor.
Para isto, necessrio ter 2 conversores conectados via SBus e nos resistores de ter-
minao a ser ativados (utilizando a chave DIP S12).
Ajustes acima: Emissor (Mestre) / abaixo: Receptor (escravo)
Figura 76: Ajustes mestre e escravo
H0 Bus type 5 = SBus

H1 Address 2 = Endereo SBus do receptor (escravo)
H2 Frame type 134 = Somente parmetros
H3 Service 1 = Leitura
H4 Index 11005 = Index de H5
284 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
Exemplo 3 Controle de um MOVIMOT via RS-485 e 3PD

O MOVIMOT deve ser colocado em funcionamento de acordo com as suas instrues
de operao.
A comunicao com MOVIMOT somente possvel via RS-485. O controle somente
possvel via canal de dados de processo com 2PD ou 3PD (palavra de controle e ro-
tao min.).
No exemplo a seguir, o MOVIMOT controlado utilizando 3 tens dos dados de sada
de processo (palavra de controle 1, rotao e rampa). Os valores devem ser inseridos
nas variveis H012 ... H014.
H0 Bus type 2 = RS-485

H1 Address 1 = Endereo RS-485 do receptor (MOVIMOT)
H2 Frame type 133 = 3PD
H3 Service 3 = Escrita sem salvar
H4 Index 0 = Insignificante para PD
H12 6 = PO1 Palavra de controle
H13 50 = PO2 Rotao em porcentagem
H14 50 = PO3 Rampa em porcentagem
No MOVIMOT, a comunicao acclica desliga a monitorao de timeout. Para a moni-

torao da comunicao de timeout cclica na base (independente do tempo de funcio-
namento do programa), o comando _MovComm disponvel em MQx e ns recomen-
damos utilizar esta opo.
Uma vez a comunicao cclica ter sido iniciada com o comando _MovCommOn, pos-
svel somente o comando _MoviLink para endereo 253 (interno). Ao utilizar o comando
_MoviLink, o MOVIMOT no pode mais ser acessado.
Manual IPOSplus
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Assembler Comandos
P600
MOVCOM O comando somente pode ser utilizado com MQx, no com MOVIDRIVE. Os dois co-
mandos MovComm permitem a troca de dados cclica entre MQx e at 8 conversores
MOVIMOT atravs da interface RS-485 com o protocolo MOVILINK.
Ampliao de dados via MOVCOM
Os dois comandos MovComm permitem a ampliao de dados cclica entre MQX e nor-
malmente at 4 conversores MOVIMOT atravs da interface RS-485 com o protocolo
MOVILINK. _MovCommDef utilizado para configurar uma conexo de comunicao
com MOVIMOT pelos parmetros de ajuste, tal como o endereo do conversor.
_MovCommOn utilizado para iniciar a comunicao cclica. Depois disso, a comuni-
cao cclica funciona, independente do processamento de comando atual no progra-
ma IPOSplus. A imagem dos dados de processo ampliados armazenada nas
variveis IPOSplus e pode ser lida e escrita nestas variveis. A comunicao cclica
pra quando o programa IPOSplus parado.
So permitidas at 8 ligaes de comunicao. Observe que o nmero de ligaes de
comunicao tem uma grande influncia na durao do ciclo da rede de RS-485 e por-
tanto tambm no tempo de reao do conversor MOVIMOT. Deve ser considerado
aproximadamente 20 ms da durao do ciclo da rede por ligao de comunicao ou
estao. O pr-requisito para obter uma durao do ciclo da rede por estao de 20 ms
um cabeamento livre de irregularidade da RS-485.
Se houver um timeout durante a comunicao cclica, ser indicado pela irregularidade
91 "Gateway Sysfault. Quando um sinal de retorno recebido do MOVIMOT, a men-
sagem de erro cancelada automaticamente.
Inserir toda a informao necessria para realizar um comando na estrutura de dados
na rea da varivel com um programa do usurio. O incio desta estrutura da varivel
o argumento para o comando. A varivel definida pelo MOVCOM variable name; no
Compilador e tem a seguinte estrutura.
H+0 Tipo de rede (interface)
ML_BT_S1: S1 (RS-485 #2"
H+1 Endereo individual ou endereo de grupo para o MOVIMOT a ser endereado
255 Transmisso
H+2 Entrada dos dados de processo para transferncia de dados
3= 2 palavras de dados de processo acclicas (para MOVIMOT)
5= 3 palavras de dados de processo acclicas (para MOVIMOT)
H+3 Nmero da varivel H' a qual os dados de processo so armazenados ou da qual os
(A estrutura de dados para H' descrita detalhadamente abaixo.)
H+4 Nmero da varivel H a qual os dados de parmetro so armazenados ou da qual os
286 Manual Controle

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Assembler Comandos
P600
Estrutura da
varivel dos dados Estrutura dos dados para H':
de processo H'+0 Contm o cdigo de erro aps a conexo, ou zero se no houver o erro 0x05000002 que
indica que a conexo expirou.
Os dados de processo so codificados conforme o MOVILINK.
Estrutura da
varivel dos dados H+0 Contm o cdigo de erro aps o servio de parmetro ter sido realizado, ou contm zero se
de parmetro no houver erro. Os erros so codificados conforme o MOVILINK.
H+1 0: Nenhuma ao ou ampliao dos dados de parmetro est completa.
1: Inicia a ampliao dos dados de parmetro
H+2 ML_S_RD: Servio de leitura
ML_S_WR: Escrita com armazenagem na memria no-voltil
H+3 Nmero index do parmetro a ser revisado ou lido
H+4 Dados de leitura aps o servio de leitura. Dados a ser escritos no caso de um servio de
escrita.
Proceder conforme a seguir, ao fazer os ajustes do parmetro:

1. Entrada do servio, index e dados
2. Incio do processo de ajuste do parmetro ajustando StartPar para 1.
3. Espera para que o servio seja realizado; o final indicado quando StartPar ajus-
tado para 0.
4. Avalia ParaResult. Se ocorreu erro, o valor de dados invlido. Se no ocorreu erro,
o servio foi bem sucedido.
Manual IPOSplus
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P600
Exemplo de
programa
MOVON O comando no pode ser utilizado com MOVIDRIVE.

O comando inicia a comunicao cclica. So ativadas as ligaes de comunicao
configuradas utilizando o comando MovCommDef. A partir deste ponto, no pode-se
mais utilizar os comandos MovCommDef ou MOVILINK. Somente o comando MOVI-
LINK para endereo 253 (interno) pode ainda ser utilizado.
SCOM
Pode ser utilizado um comando SCOM (System bus COMmmunication) para transferir
at 2 variveis (8 bytes) atravs do system bus. O comando SCOM inicializa a transfe-
rncia do objeto e define se o objeto deve ser enviado aciclicamente ou ciclicamente ou
se os objetos devem ser recebidos. Nos ltimos dois casos, a transferncia tambm
deve ser iniciada com SCOMON.
A ampliao de dados somente possvel atravs do system bus e transfere todo o
contedo das variveis. No possvel a troca de dados dentro do conversor. utiliza-
do um telegrama CAN padro (identificador 11 bit) em vez de um protocolo prprio da
SEW (MOVILINK), de modo que o sistema possa tambm se comunicar com produtos
no-SEW (ver o manual "MOVIDRIVE Serial Communication").
De acordo com o princpio consumidor/produtor, cada conversor pode enviar objetos
para um ou mais conversores e receber objetos de um ou mais conversores simulta-
neamente.
O tempo de funcionamento da rede para uma mensagem de 2 ms e depende do
ajuste da taxa de transmisso. No possvel a comunicao com MOVIMOT ou com
a interface fieldbus MQ.
288 Manual Controle

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P600
Estrutura do
comando
Mxxx SCOM X1, X2 X1: TRANSMIT CYCLIC: Envio cclico
RECEIVE: Recebe
TRANSMIT ACYCLIC: Envio acclico
X2 Hxx = Inicia a estrutura do objeto para comunicao
e dados do usurio
O projeto da estrutura do objeto depende do primeiro argumento X1.

Exemplo SCOM TRANSMIT CYCLIC, H0
Este comando inicializa a transferncia cclica; a estrutura do objeto inicia em H0.
SCOM TRANSMIT ACYCLIC, H10
Este comando inicializa uma transferncia cclica one-off; a estrutura do objeto inicia
em H10.
SCOM RECEIVE, H50
O comando inicializa a recepo de dados, a estrutura do objeto inicia em H50.
SCOM TRANSMIT CYCLIC, H0

+ SCOMON
or
SCOM TRANSMIT ACYCLIC, H0
SCOM RECEIVE, H0
H0 = 1100 + SCOMON
[1]
H0 = 1100
[2]
[3]
SCOM RECEIVE, H0
+ SCOMON
H0 = 1102
SCOM
O conversor [1] envia ciclicamente ou aciclicamente o objeto com o nr. 1100.

O conversor [2] recebe os dados. O conversor [3] ignora os dados do objeto 1100,
porm aguarda pelos dados do objeto nmero 1102.
Manual IPOSplus
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Assembler Comandos
P600
Ajustes do emissor e receptor

Emissor- Receptor
Programa IPOSplus com comando: Programa IPOSplus com comando:
SCOM TRANSMIT CYCLIC H SCOM RECEIVE H SCOMON
SCOMON and/ or Ajuste dos parmetros de comunicao atravs das
SCOM TRANSMIT ACYCLIC H variveis
Ajuste dos parmetros de comuni- Monitorao de timeout P817
cao atravs das variveis
Taxa de transmisso SBus (P816 / P884 / P894) idntica para emissor e receptor.
Primeira e ltima estaes fsicas:
Ajuste do resistor de terminao da rede para S12.
Observe as regras a seguir ao selecionar o nmero do objeto:

1. Na rede SBus inteira, um nmero do objeto pode ser configurado somente uma vez
para transmisso.
2. Dentro de um conversor, um nmero do objeto pode ser configurado somente uma
vez para envio ou uma vez para recebimento.
Observe nos tens 1. e 2. que o firmware reserva alguns nmeros do objeto automaticamente:
O nmero do objeto inserido nos parmetros P885 / P895 (P817 para MOVIDRIVE A) para sincroni-
zao SBus.
Para comunicao atravs do protocolo MOVILINK, dependendo do endereo SBus no parmetro
P881 / P891 (P8131) para MOVIDRIVE A) e do endereo de grupo SBus no parmetro P882 / P892
(P814 para MOVIDRIVE A), so utilizados os seguintes nmeros do objeto:
8 Endereo SBus + 3 para dados de sada de processo
8 Endereo SBus +4 para dados de entrada de processo
8 Endereo SBus +5 para dados de sada de processo sncronos
8 Endereo SBus +3 + 512 para servio de pedido do parmetro
8 Endereo SBus + 4 + 512 para servio de reao do parmetro
8 Endereo de grupo SBus +6 para dados do processo de grupo
8 Endereo de grupo SBus + 6 + 512 para pedidos do parmetro de grupo
Para comunicao atravs do protocolo CANopen (em preparao para MOVIDRIVE B), sero uti-
lizados os nmeros do objeto (identificadores) definidos em DS301 por CANopen.
1) Se o MOVIDRIVE A for conectado atravs da placa opcional DFC11A para CANBus, o endereo SBus
feito do ajuste da chave DIP da DFC11A. Neste caso, o endereo de grupo SBus no est ativo.
TRANSMIT CYCLIC:
Este argumento inicializa um objeto de dados de quem os dados do usurio so envia-
dos ciclicamente aps o comando SCOMON. A varivel H do comando SCOM TRANS-
MIT CYCLIC H define o incio da comunicao e os dados do usurio.
A troca de dados cclica funciona constantemente depois de ter sido iniciada, indepen-
dente do processamento de comando atual no programa IPOSplus. Se o programa
parado, a transferncia de dados pra automaticamente. Uma mudana do objeto de
dados somente tornar ativa depois de um reincio do programa IPOSplus (F5 A/P-
STOP / F9 P-Start, ou a rede (operao auxiliar 24 V) desligada e novamente ligada).
O comando Pro SCOM TRANSMIT... pode configurar no mximo um objeto de dados.
Os comandos adicionais SCOM TRANSMIT devem ser enviados se os objetos de da-
dos adicionais forem configurados. necessrio somente um comando SCOMON de-
pois de vrios comandos SCOM TRANSMIT. Aps o primeiro comando SCOMON, no
so aceitos outros comandos SCOM TRANSMIT.
O nmero de objetos que pode ser configurado depende da durao do ciclo (mx. 5
objetos em 1 9 ms, mx. 10 objetos em 10 65530 ms, isto 15 objetos no total).
290 Manual Controle

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Assembler Comandos
P600
Estrutura do objeto
H+0 Nmero do objeto (CAN-Bus-ID): O nmero do objeto utilizado para endereamento do
objeto de dados. Um nmero do objeto somente pode ser atribudo uma vez em um sistema
de rede. Os nmeros do objeto do emissor (TRANSMIT) e do receptor (RECEIVE) devem ser
os mesmos para a ampliao de dados. Para evitar uma coliso de dados ao utilizar os
comandos MOVLNK via SBus, utilizar os nmeros do objeto > 1024 ... 2048.
H+1 Durao do ciclo [ms]: Especifica o intervalo de tempo aps o qual os dados so nova-
mente enviados.
1, 2 ... 9
10, 20 ... 65530
O valor 0 ms causa uma mensagem de erro a ser emitida no cdigo de retorno.
H+2 O Offset [ms] distribui a carga da rede quando vrios comandos SCOM TRANSMIT... so
utilizados.
[1] [2] [1] [2]
tcycle toffset
Tempos de offset vlidos.

0, 1, 2 ... 65534 para durao do ciclo < 10 ms
0, 10, 20 ... 65530 para durao do ciclo 10 ms
H+3 Nmero de bytes de dados e formato de dados
Bit Valor Funo
0...3 0...8 Nmero de bytes de dados
4...7 0 Reservado
8 0...1 0 = formato MOTOROLA
1 = Formato INTEL
O formato do emissor e do receptor deve ser o
mesmo!
9...31 0 Reservado
H+4 Nmero da varivel H' a qual deve iniciar os dados a ser enviados.
H+5 Resultado (Return Code) do comando SCOM
0 Capacidade livre da rede em % (valor calculado do conversor)
-1 Durao do ciclo incorreta
-2 Muitos objetos configurados
-3 Sobrecarga da rede
Certifique-se de que a utilizao inteira calculada da rede no exceda 70 % para a troca de
dados adicional entre escravos.
A utilizao da rede calculada em bits por segundo utilizando a frmula:
Nmero de mensagens Bit/mensagem 1/durao do ciclo
Por exemplo, 2 mensagens com 100 bits em ciclo de 1 ms = 200000 bits/s = 200 kBaud
Isto resulta na seguinte porcentagem de carga da rede em relao a taxa de transmisso
escolhida.
Por exemplo, 200 kBaud / 500 kBaud = 40 % < 70 %
TRANSMIT Este argumento inicializa um objeto de dados, de quem os dados do usurio so trans-
ACYCLIC mitidos imediatamente uma vez. A varivel H do comando SCOM TRANSMIT ACY-
CLIC H define o incio da comunicao e dados do usurio. No necessrio um co-
mando SCOMON.
O comando SCOM TRANSMIT ACYCLIC H utilizado para enviar vrias variveis.
Para isto, ajustar o indicador da varivel (H+2) de modo devido no programa IPOSplus
antes de acessar cada comando.
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
P600
Estrutura do objeto
H+0 Nmero do objeto (CAN-Bus-ID): O nmero do objeto utilizado para endereamento do
objeto de dados. Um nmero do objeto somente pode ser atribudo uma vez em um sistema
de rede. Os nmeros do objeto do emissor (TRANSMIT) e do receptor (RECEIVE) devem ser
os mesmos para a ampliao de dados. Para evitar uma coliso de dados ao utilizar os
comandos MOVLNK via SBus, utilizar os nmeros do objeto > 1024 ... 2048.
H+1 Nmero de bytes de dados e formato de dados
Bit Valor Funo
0...3 0...8 Nmero de bytes de dados
4...7 0 Reservado
8 0...1 0 = Formato MOTOROLA
1 = Formato INTEL
O formato do emissor e receptor deve ser o
mesmo!
9...31 0 Reservado
H+2 Nmero da varivel H' a qual deve iniciar os dados a ser enviados.
H+3 Estado do comando de transmisso
0 Pronto
1 Enviando
2 Envio bem sucedido
3 Envio de erro
O programa IPOSplus espera neste comando at a mensagem ter sido enviada. Se

nenhuma outra estao estiver conectada, a mensagem no pode ser enviada. O esta-
do wait somente pode ser terminado pela funo de monitorao, por exemplo, de outro
task.
RECEIVE Este argumento inicializa um objeto de dados que contm dados recebidos ciclica-
mente ou aciclicamente. A varivel no argumento do comando SCOM RECEIVE
contm o nmero da varivel a qual o dado recebido deve ser armazenado.
O processo de leitura dos dados deve ser iniciado com o comando SCOMON. O pro-
cesso de leitura dos dados funciona constantemente depois de ter sido iniciado, inde-
pendente do processamento de comando atual no programa IPOSplus. Aps o
primeiro comando SCOMON, no so aceitos outros comandos SCOM RECEIVE. Uma
mudana do objeto de dados somente tornar ativa depois de um reincio do programa
IPOSplus (F5 A/P-STOP / F9 P-Start ou rede (modo de backup 24 V) desligada e no-
vamente ligada).
Pode-se configurar no mximo 32 objetos de dados para leitura dos dados.
292 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
Estrutura do objeto
H+0 Nmero do objeto: O nmero do objeto utilizado para endereamento do objeto de
dados. Os nmeros do objeto do emissor (TRANSMIT) e receptor (RECEIVE) devem ser os
mesmos para a ampliao de dados.
H+1 Nmero dos bytes de dados e formato de dados
Bit Valor Funo
0...3 0...8 Nmero dos bytes de dados
4...7 0 Reservado
8 0...1 0 = Formato MOTOROLA
1 = Formato INTEL
O formato do emissor e receptor deve ser o
mesmo!
9...31 0 Reservado
H+2 Nmero da varivel H' a qual o ponto dos dados recebidos armazenado
Diferenas nos formatos de dados do usurio MOTOROLA e INTEL:
Formato MOTOROLA Formato INTEL
CAN Data Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
Variable H'+1 H' H' H'+1
Variables byte 3 2 1 0 3 2 1 0 0 1 2 3 0 1 2 3
Ao utilizar o comando SCOM, lembre-se que mesmo as variveis que podem ser arma-
zenadas na memria no-voltil (H0 H127) assim como todos os parmetros, so es-
critos somente na memria voltil.
Exemplo 1 Transmisso cclica de dois valores da varivel (H008 e H009) com o comando SCOM
do emissor para o receptor s variveis H005 e H006.
Ajustes do emissor
H0 Object no. 1025 = Escolha livre

H1 Cycle time 10 = 10 ms
H2 Time offset 0 = Sem offset
H3 Len 8 = Comprimento da varivel 8 bytes
H5 Return code 96
H8 11111 = Valor enviado
O comprimento de uma varivel corresponde a 4 bytes. Isto significa que para um com-
primento de dados de 8 bytes, so transmitidas duas variveis consecutivas.
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
P600
Ajustes do receptor
H0 Object no. 1025 = Escolha livre

H1 Len 8 = Comprimento da varivel 8 bytes
H5 11111 = Valor enviado
MOVIDRIVE B / ISYNC ou CAM via SBus

O procedimento de sincronizao (sync ID) foi modificado do MOVIDRIVE A. Ao con-
trrio do MOVIDRIVE A, para MOVIDRIVE B deve-se assegurar que no programa
IPOSplus do conversor mestre a posio atual seja inicializada primeiro e depois o
objeto sync com SCOM().
SCOMON System Bus Communication On

Este comando ativa a recepo de dados ou a transmisso cclica dos objetos de dados
definidos anteriormente.
O comando SCOM inicializa os objetos de dados com os argumentos RECEIVE (re-
cebe dados) ou TRANSMIT CYCLIC (envia dados ciclicamente).
No MOVIDRIVE B, o comando foi substitudo pelo SCOMST. No entanto, devido a
compatibilidade descendente, ainda pode ser utilizado com MOVIDRIVE B.
Estrutura do
comando
Mxxx SCOMON
294 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
SCOMST Esta instruo inicia ou pra o recebimento dos dados e o envio cclico dos objetos de
dados pr-selecionados via SBus 1 ou SBus 2. A inicializao dos objetos de dados
ocorre atravs da funo SCOM com o argumento TRANSMIT CYCLIC ou RECEIVE.
O comando disponvel como do MOVIDRIVE B e pode adotar um dos seguintes va-
lores:
Argumento Descrio
START ALL Inicia a comunicao cclica sncronamente do SBus 1 e SBus 2
STOP ALL Pra a comunicao cclica sncronamente do SBus 1 e SBus 2
START1 Inicia a comunicao cclica do SBus 1
STOP1 Pra a comunicao cclica do SBus 1
START2 Inicia a comunicao cclica do SBus 2
STOP2 Pra a comunicao cclica do SBus 2
Estrutura do
comando
Mxxx SCOMST X1 X1: Argumento
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
20 P60. Comandos de posicionamento
P600
20.5 Comandos de posicionamento

Referenciamento
GO0
GO0 O comando GO0 ativa o referenciamento ou ajusta um encoder absoluto. Fazendo as-
sim, o estado de operao e o display de 7 segmentos muda de "A" (verso aplicao)
para "C" (modo de referncia). O Modo de operao P700 no afetado.
Estrutura do
comando
Mxxx GO0 X1 X1: Tipo de referenciamento
O argumento do comando GO0 e os parmetros P900 ... P903 determinam o compor-

tamento do referenciamento.
O argumento uma combinao de 3 propriedades caractersticas (C/U; W/NW;
ZP/CAM) resultando em 8 opes de seleo. O argumento RESET pode ser utilizado
para interromper o referenciamento.
C (conditional) Realiza o referenciamento somente se o conversor no tiver sido referen-

ciado (isto , H473, Bit 20 = 0).
U (unconditional) Realiza sempre o referenciamento.
W (wait) Espera at o eixo ter sido referenciado. Nenhum outro task realizado
neste perodo.
NW (non-wait) O prximo comando processado durante o referenciamento
(recomendado).
ZP (zero pulse) Referncias para o pulso zero do sinal do encoder (no significante se 903
= 0 ou P903 = 5).
CAM (reference cam) Referncias para o came de referncia (no significante se 903 = 0 ou
P903 = 5).
RESET O referenciamento que iniciou interrompido (freios da rampa de posicio-
namento) e o acesso reativado. Para um eixo de referncia, a mensagem
"Axis referenced" reativada e a mensagem "Axis in position" ajustada.
Ajustes do parmetro
P60_ Se for utilizado um came de referncia, uma entrada deve ser ajustada para a funo
REFERENCE CAM.
P900 Offset de referncia (escreve H498).
P901 / Rotaes de referncia.
P902
P903 O tipo de referenciamento e o argumento ZP / CAM determinam a condio necessria para
finalizar o referenciamento.
Exemplo: P903 = 1, GO0 U,W,ZP
O pulso zero avaliado conforme o came de referncia.
P904 No significante para GO0.
O controlador deve ser liberado para ajustar um encoder absoluto utilizando o comando
GO0. Por outro lado, o encoder pode ser ajustado sem liberao pelo ajuste do offset
P905 para Hiperface ou os parmetros P953 ... P955 para um encoder SSI (DIP) .
296 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
Comandos de posicionamento P60. 20
P600
Para os tipos 3 e 4 e para o ajuste CAM, o conversor deve ser referenciado e posicio-
nado direita prximo a chave fim-de-curso do hardware. Nos sistemas de elevao e
em especial o ponto de referncia mais baixo, quando o conversor posicionado no
ponto mais baixo, ele pode colidir com a chave fim-de-curso do hardware na ultrapas-
sagem mais fraca. O mesmo perigo aplica-se quando o freio de reteno aliviado.
Uma maneira de evitar que isto acontea posicionar o conversor, uma vez o referen-
ciamento estar completo, bem distante da chave fim-de-curso do hardware (aproxima-
damente 0.5 ... 1 volta do motor) .
Se as chaves fim-de-curso do software foram ajustadas atravs do parmetro P920 /
P921, elas somente so monitoradas, uma vez o referenciamento estar completo.
Se o conversor no est conectado a um encoder absoluto ou Hiperface, o ponto de
referncia perdido aps ocorrer uma mensagem de erro e o conversor tiver que ser
REATIVADO (RESET).
Se um comando de referenciamento de espera interrompido pela retirada do "/con-

troller inhibit", o cdigo de erro 39 (referenciamento) indicado.
Os eixos no so colocados em operao, uma vez o sinal ter sido restaurado. O pro-
grama IPOSplus pra neste comando.
Deve ser realizado um reset (entrada digital, fieldbus, SHELL ...). O programa IPOS-
plus
inicia no comeo do primeiro comando.
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
P600
Posicionamento absoluto GOA/ Posicionamento relativo GOR

O argumento do comando de deslocamento inclui a posio final.
Se a posio final especificada atravs de uma varivel, o valor somente pode ser in-
serido em incrementos (baseado em 4096 incrementos/volta do motor). As constantes
podem ser inseridas nas unidades de deslocamento do usurio.

podem ser utilizados; as posies finais so escritas diretamente em H454.
H dois tipos de posicionamento: absoluto e relativo.

Os eixos giram em um sentido, por exemplo, mesas giratrias, transportador de correi-
as ou alimentadores de rolos geralmente so descritos como mdulos de eixo (ver a
funo mdulo P960 ... P963). Neste caso, uma posio mecnica do eixo corresponde
a um valor atual H455, independente do nmero de voltas completadas (pr-requisitos
para esta funo, ver a descrio da funo mdulo).
Ajustes do parmetro para todos os comandos de posicionamento
Parmetros Explicao
P913 / P914 Velocidades de deslocamento (podem ser mudadas no programa utilizando SETSYS).
P911 / P912 Rampas de posicionamento (acelerao) (podem ser mudadas no programa utilizando
SETSYS).
P915 / P203 Pr-ajustes que podem ser utilizados para influenciar os choques mecnicos.
P933 Suavizao de picos (somente com MOVIDRIVE B).
P916 Tipo de rampa.
P917 Modo de rampa.
GOA / GO Este comando realiza o posicionamento absoluto para a posio especificada no se-
ABSOLUTE gundo argumento X2. O argumento X2 pode ser uma constante, varivel ou uma vari-
vel indireta.
A posio final baseada na posio 0 (zero da mquina) inserida como a distncia de
deslocamento. A posio final resultante refletida nas variveis do sistema H492
(TARGET POSITION).
A mensagem "IPOS in position" atualizada dentro de um comando GOA ou GOR; isto
, a mensagem pode ser verificada diretamente na prxima linha do programa.
Estrutura do
comando
Mxxx GOA X1 X2
X1: NoWait: O processamento do programa continua enquanto o
conversor ainda est em movimento. Isto permite que o pro-
grama seja processado ao mesmo tempo como o movimento
de deslocamento.
Wait: O processamento do programa no continua at a
posio atual do conversor ter alcanado a janela de posio
P922 da posio final.
X2: K = Posio final nas unidades do usurio como uma cons-
tante.
H = Posio final nas unidades do usurio como uma
varivel.
[H] = Varivel, que contm a posio final em incrementos,
baseado em 4096 incrementos / volta do motor.
298 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
GOR / GO Este comando realiza o posicionamento relativo para a posio especificada no segun-
RELATIVE do argumento X2. O argumento X2 pode ser uma constante, varivel ou uma varivel
indireta.
A distncia de deslocamento inserida acrescentada posio final atual H492 (TAR-
GET POSITION) do conversor e indicada l.
A mensagem "IPOS in position" atualizada dentro de um comando GOA ou GOR; isto
, a mensagem pode ser verificada diretamente na prxima linha do programa.
Estrutura do
comando
Mxxx GOR X1 X2
X1: NoWait: O processamento do programa continua enquanto o
conversor ainda est em movimento. Isto permite que o pro-
grama seja processado ao mesmo tempo como o movimento
de deslocamento (recomendado).
Wait: O processamento do programa no continua at a
posio atual do conversor ter alcanado a janela de posio
P922 da posio final.
X2: K = Posio final nas unidades do usurio como uma cons-
tante.
H = Posio final nas unidades do usurio como uma
varivel.
[H] = Varivel, que contm a posio final em incrementos,
baseado em 4096 incrementos / volta do motor.
Exemplo 1 O programa mostrado abaixo faz com que o conversor desloque entre as posies 0
voltas e 100 voltas (entrada no cabealho do programa: numerator, denominator, unit).
Ocorre um perodo de espera de 5 segundos quando a posio alcanada.
n
-1
3000 min
0 100 s [turns]
1
2
3
4
5
1. Referenciamento
2. Desloca para zero
3. Espera 5 s
4. Desloca para 100
5. Espera 5 s
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
P600
Uma vez o comando END ter sido realizado, o programa IPOSplus inicia automatica-
mente o processamento a partir da primeira linha.
Exemplo 2 O programa mostrado abaixo faz com que o movimento ocorra entre as posies 0 e
409600 incrementos. Ocorre um perodo de espera de 1 segundo quando a posio
alcanada. A rotao aumentada de 100 rpm para 3,000 rpm quando o conversor
movimenta-se acima da posio 40960. O retorno do deslocamento inteiro ocorre em
3,000 rpm.
Q
USP
USP
V>LQF@
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
1. Deslocamento lento sentido horrio 100 rpm

2. Deslocamento lento sentido antihorrio 100 rpm
3. Deslocamento rpido sentido horrio 3000 rpm
4. Deslocamento rpido sentido antihorrio 3000 rpm
5. Referenciamento
6. Desloca para zero
7. Espera 1 s
8. Ajuste da velocidade lenta
9. Desloca para a posio final
10. Contanto que Actpos Mot (H511) seja menos do que 40960, permanece na linha atual
11. Ajuste da velocidade rpida
12. Permanece na linha atual at o conversor parar
13. Espera 1 s
300 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
Posicionamento contnuo
A faixa de deslocamento absoluto do IPOSplus limitada aos valores na faixa 231 ...
0 ... 231 1. Com o comando de deslocamento relativo, a distncia de deslocamento
mxima de 231 pode ser acrescentada a qualquer posio atual (ver crculo do nmero).
Um exemplo de posicionamento infinito mostrado no exemplo do programa no modo
JOG.
O comando GOR sempre refere-se a posio final H492. Por exemplo, se o comando
GOR 1000 incr. enviado 100 vezes em um programa, a posio final ajustada inter-
namente para 100 x 1000 incrementos. O setpoint de posio pode afastar da posio
atual do motor se o comando for acessado ciclicamente. O controle IPOS pode ento
falhar como de um valor crtico 231/2 (o conversor gira no sentido oposto).
2x
0 231-1
-1 -2
31
-2x
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
20 P60. Comandos do programa
P600
20.6 Comandos do programa

Comando do programa END
END O comando END indica o final textual (no lgico) de um programa IPOSplus. O co-
mando END no um comando IPOS; voc no pode apag-lo.
Acesso a subrotina CALL

CALL As subrotinas so acessadas com um comando CALL (CALL Mxx). Os indicadores de
salto correspondentes (Mxx) so inseridos na frente do primeiro comando na subrotina.
A subrotina termina com o comando RETURN (RET). O comando RETURN faz com
que o processamento do programa salte de volta para a linha abaixo do comando
CALL. As linhas seguintes do programa sero ento processadas. Tambm possvel
ter acesso a subrotinas aninhadas (profundidade mxima do aninhamento: 32 nveis).
Estrutura do
comando
Mxxx CALL Myyy Myyy = Label a qual a subrotina inicia.
Observe
No saia das subrotinas saltando para um programa principal ou para outra subrotina.
A sada condicional da subrotina deve ser realizada saltando para o final da subrotina.
Exemplo O programa principal posiciona o conversor 10 voltas sentido antihorrio, depois do que
h um acesso a subrotina (CALL M1). Ajustar 2 sadas da unidade bsica para 1 s (os
parmetros de sada devem ser ajustados para "IPOS-OUTPUT"). O salto de volta para
o programa principal (RET) ocorre em seguida e o comando de posicionamento GOR
WAIT #10 processado.
302 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
Comandos do programa P60. 20
P600
Comandos de salto JMP

JMP / bornes O programa salta para a label especificada se todos os bornes de entrada marcados na
mscara forem ajustados para nvel 1 ou nvel 0 (relao AND).
Os bits 0 ... 5 indicam os bornes da unidade bsica, bits 6 ... 13 os bornes da placa op-
cional (DIO11A). A mscara criada inserindo os nveis do borne diretamente na janela
de entrada.
Estrutura do
comando
Mxxx JMP X1 X2, Myyy
X1: HI= Salta se os bornes de entrada marcados na mscara
forem ajustados para nvel 1.
LO= Salta se os bornes de entrada marcados na mscara
forem ajustados para nvel 0.
X2: Ixxx ... = Mscara para os bornes de entrada.
Myyy: Salta a label a qual o programa deriva.
Exemplo JMP HI I 0000000000000011, M03

Aps o comando JMP ter sido realizado, o processamento continua da label M03 se os
bornes de entrada DI00 e DI01 estiverem ajustados para nvel 1.
.
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
P600
JMP / comparao O comando JMP faz com que o programa salte para uma label especificada quando a
comparao resulta em um comando verdadeiro.
Estrutura do
comando
Mxxx JMP X1 OP X2, Myyy
X1: Varivel
OP: Operador: > / >= / < / <= / = / !=
X2: H = varivel
K = constante
0 = zero (na comparao com zero, somente os operadores =
and != so possveis).
Myyy: Label de salto a qual o programa salta se a condio estiver
realizada.
304 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
JMP / sistema Salta para a label indicada no comando se a operao de comparao for realizada.
Estrutura do
comando
Mxxx JMP X1, Myyy
X1: UNCONDITIONED: Salto incondicional.
N == 0: Salta se a rotao igual a zero.
N != 0: Salta se a rotao diferente de zero.
NOT IN POSITION: Salta se sem posio
TP1: Salta se houver uma mudana de pulso no terminal
touch probe DI02.
NOT TP1: Salta se no houver uma mudana de pulso no ter-
minal touch probe DI02.
TP2: Salta se houver uma mudana de pulso no terminal
touch probe DI03.
NOT TP2: Salta se no houver uma mudana de pulso no ter-
minal touch probe DI03.
Myyy: Label de salto a qual o programa salta se a condio for rea-
lizada.
Os valores do sistema indicados podem ser verificados diretamente por meio de um co-
mando JMP. Outros valores do sistema so disponveis como variveis do sistema ou
devem ser lidos utilizando o comando GETSYS e processados posteriormente.
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
P600
Comandos de rotina LOOP

LOOPB / LOOP Este comando em combinao com um comando LOOP cria uma rotina do programa.
BEGIN O nmero de ciclos de rotina (> 0) especificado como uma constante. A rotina termina
no comando LOOP associado. As rotinas do programa podem ser aninhadas.
Se o nmero de ciclos de rotina deve ser varivel, deve ser utilizado um comando JMP
em vez de um comando LOOP e a condio da varivel deve ser verificada em cada
ciclo.
Estrutura do
comando
Mxxx LOOPB X1
X1: Nmero de ciclos de rotina (mximo 256)
LOOP / LOOP Este comando especifica o final de uma rotina do programa que foi iniciada utilizando o
END comando LOOPB.
Estrutura do
comando
Mxxx LOOPE
Observe
No sair das rotinas do programa com um comando de salto. Os comandos de salto e
as subrotinas so permitidos dentro de uma rotina do programa.
Exemplo No exemplo abaixo, a varivel H0 incrementada de 0 at o valor 5 em 5 ciclos de ro-

tina. O processamento do programa inicia novamente com o comando SET H0 = 0 aps
5 ciclos de rotina.
306 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
Nenhuma operao NOP / remark REM / return RET / TASK / TASK2 / wait WAIT
NOP / Nenhuma operao realizada. Este comando pode ser utilizado, por exemplo, para
NO OPERATION obter tempos de espera com base na durao de ciclo do comando. No MOVIDRIVE
A, por exemplo, quer dizer 1 comando/ms no task 1.
Estrutura do
comando
Mxxx NOP
REM / REMARK O comando REM acrescenta uma linha de comentrio ao programa. As linhas de co-
mentrio no podem ser salvas no conversor. Todas as linhas de comentrio so per-
didas aps o DOWNLOAD do programa seguido por um UPLOAD.
As linhas de comentrio somente podem ser salvas nos arquivos do programa no PC.
Estrutura do
comando
Estrutura do comando X1: Qualquer caracter
REM X1
RET / RETURN O comando RET termina uma subrotina (ver o comando CALL) e salta de volta para o
programa o qual a subrotina foi acessada. Em um programa principal, o comando RET
faz com que um salto volte ao incio do programa principal.
Estrutura do
comando
Mxxx RET
TASK Este comando utilizado para definir o endereo de partida do task 2 e task 3 e para
inici-los ou par-los com o argumento X1 (START/ STOP); isto , a palavra de controle
do task escrita. A palavra de controle e o endereo de partida so ajustados para 0
quando a energia ligada, isto o Task2 desativado.
Este comando somente disponvel como do MOVIDRIVE B.
Estrutura do
comando
Mxxx TASK X1 Myyy
X1: TASK2 STOP: Stop task 2.
TASK2 START: Start task 2.
TASK3 STOP: Stop task 3.
TASK3 START: Start task 3.
Myyy: Label a qual o task inicia.
Exemplo TASK TASK2 START M03

O task 2 iniciado neste comando e o primeiro comando aps a label M03 processa-
do paralelo ao task 1.
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
P600
TASK2 Este comando utilizado para definir o endereo de partida do TASK2 e para inici-lo
ou par-lo com o argumento X1 (START/ STOP); isto , a palavra de controle do TASK2
escrita. A palavra de controle e o endereo de partida so ajustados para 0 quando a
energia ligada, isto o TASK2 desativado.
No MOVIDRIVE B, o comando foi substitudo pelo TASK. No entanto, devido a com-
patibilidade decrescente, ele ainda pode ser utilizado com MOVIDRIVE B.
Estrutura do
comando
Mxxx TASK2 X1 Myyy
X1: STOP: Stop task 2.
START: Start task 2.
Myyy: Label a qual o task 2 inicia.
Exemplo TASK2 START M03

O task 2 iniciado neste comando e o primeiro comando aps a label M03
processado paralelo ao task 1.
WAIT O comando WAIT espera pelo comprimento do tempo especificado em ms no argumen-

to e ento continua o processamento do programa para esta tarefa uma vez que o tem-
po acabou.
Estrutura do
comando
Mxxx WAIT X1
X1: Tempo de espera em ms, 0 ... 32767.
Se o tempo de espera deve ser varivel, deve-se inicializar um timer (H487 ... H489)
em vez de um comando WAIT e programar uma rotina com o comando JMP at o timer
ter expirado.

SET H489 = H0
M01: JMP H489 != 0, M01
308 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
Comandos de ajuste P60. 20
P600
20.7 Comandos de ajuste

Variveis de cpia COPY
COPY O comando COPY copia o nmero de variveis sucessivas especificadas no 3
argumento. O segundo argumento do comando COPY indica o nmero da primeira
varivel fonte; o primeiro argumento indica o nmero da primeira varivel final. Podem
ser copiadas at 10 variveis utilizando um comando COPY.
Estrutura do
comando
Mxxx COPY X1 = X2, X3
X1: Hxxx = Nmero da primeira varivel final.
X2: Hyyy = Nmero da primeira varivel fonte.
X3: K = Constante (nmero das variveis a ser copiadas, 1 ... 10).
Myyy: Label de salto a qual o programa salta se a condio for rea-
lizada.
Exemplo O comando COPY H2 = H20, 3 corresponde a seqncia de comando:

SET H2 = H20
SET H3 = H21
SET H4 = H22
Leitura dos valores do sistema GETSYS

GETSYS / GET O comando GETSYS carrega o valor de um sistema interno do argumento X2 para uma
SYSTEM VALUE ou mais variveis do argumento X2.
Estrutura do
comando
Mxxx GETSYS X1 X2
X1: Hxxx = Inicia a estrutura da varivel que contm o resultado
aps o comando ter sido realizado.
X2:
ACTUAL CURRENT Corrente ativa em 0.1 % da corrente nominal do conversor
ACT.SPEED Rotao atual em 0.1 % rpm
SETP.SPEED Rotao de ajuste em 0.1 % rpm
ERROR Cdigo da irregularidade de acordo com a tabela "Mensagens de irregularidade e
listas de irregularidade" no manual de sistema
SYSTEM STATUS Estado de operao, valor do display de 7 segmentos sem estado de irregularidade
de acordo com a tabela "Indicao do modo de operao" no manual de sistema
ACT.POSITION Posio atual dependendo do encoder selecionado em P941 (H509, H510 ou H511)
SETP.POSITION Posio de ajuste (seleo atual do setpoint do gerador de perfil durante a realiza-
o de um comando de deslocamento), idntico a varivel do sistema H491
TARGET POSITION Posio final, idntico varivel do sistema H492
INPUTS Entradas digitais H483 (MOVIDRIVE A) / H520 (MOVIDRIVE B) da unidade
bsica e opcionais; idntico a varivel do sistema H483.
DEVICE STATUS Idntico palavra de estado 1 do protocolo fieldbus (cdigo da irregularidade +
estado de operao)
OUTPUTS Sadas digitais H482 (MOVIDRIVE A) / H521 (MOVIDRIVE B) da unidade bsica
e opcional
IxT Utilizao em 0.1 % da corrente nominal do conversor
ACT.POSITION / SETP.POSITION / TARGET POSITION: A resoluo depende do encoder selecionado em
P941:
Encoder do motor: 4096 Inc./volta
Encoder externo X14: Resoluo do encoder P944
DIP (Encoder SSI): Resoluo do encoder P955
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
20 P60. Comandos de ajuste
P600
ANALOG 10 V ... 0 ... +10 V = 10000 ... 0 ... 10000

INPUTS H+0 Valor de tenso da entrada analgica 1 [mV]
H+1 Valor de tenso da entrada analgica 2 [mV]
CAM O comando GETSYS H = CAM representa um controlador came. Utilizando o
comando GETSYS, pode ser utilizado um controlador came padro com 1 sada por
came, para cada conversor. Com o novo conversor MOVIDRIVE (MDx_A como da
verso .14, MCH como da verso .13 e MDx_B), pode ser utilizado um controlador
came expandido com 8 sadas.
Hxx a primeira varivel de uma estrutura de dados (CamControl). O bit com maior
valor (bit 31) utilizado em Hxx para decidir qual controlador came o comando GET-
SYS refere-se.
Bit 31 = 0: Controlador came padro (todos os conversores MOVIDRIVE). O
comando GETSYS ativa o controlador came. Os cames so formados uma vez
quando o comando GETSYS processado. Se o controlador came padro deve
processar ciclicamente, o comando deve ser acessado ciclicamente.
Bit 31 = 1: Controlador came expandido (somente MDx_A como da verso .14, MCH
como da verso .13 e MDx_B com verso aplicao e modo de operao CFC ou
SERVO). O comando GETSYS ativa o controlador came, os cames so formados
ciclicamente na base.
A estrutura das variveis depende se acessado o controlador came padro ou expandido.
A estrutura de dados descrita na seo "Deteco da posio e Posicionamento / contro-
ladores came"
ANALOG +/ 10 V corresponde a +/ 10000

OUTPUTS H A varivel no comando GETSYS H = ANALOG OUTPUTS define o incio da estru-
tura da varivel seguinte.
H+0 Contm o valor de tenso da sada analgica 1 (AO1)
H+1 Contm o valor de tenso da sada analgica 1 (AO2)
TIMER 0 Carrega o valor atual do timer 0 [ms], idntico a varivel do sistema H489
TIMER 1 Carrega o valor atual do timer 1 [ms], idntico a varivel do sistema H488
PO-DATA Leitura do buffer de dados PO (dados enviados do mestre para o conversor). Os 3
tens de dados PO ou os 10 tens de dados PO so lidos dependendo do nmero de
tens de dados PO.
H+0 Tipo de rede
0 = Reservado
1 = TERMINAL
2 = RS-485
3 = Fieldbus
4 = Reservado
5 = SBus
8 = SBus 2 (somente MOVIDRIVE B)
H+1 Nmero de dados PO
H+2 PO1
H+3 PO2
H+4 PO3
H+5 PO4
H+6 PO5
H+7 PO6
H+8 PO7
H+9 PO8
H+10 PO9
H+11 PO10
DC-VOLTAGE Tenso do circuito intermedirio [V]
310 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
RELATED TORQUE Torque relativo / torque relativo VFC.

REL. TORQUE VFC O torque relativo o valor indicado baseado na corrente nominal do conversor para
o torque no eixo de sada do motor. O torque absoluto pode ser calculado a partir
deste valor utilizando a seguinte frmula:
Mabs = Mrel IN MN / 1000 / IQN
Mabs = Torque absoluto
IN = Corrente nominal do conversor
Mrel = Torque relativo baseado em 0.1 % IN
MN = Torque nominal do motor [Nm]
IQN = Corrente nominal Q [A] para o tipo de conexo selecionado. O valor dis-
ponvel nos modos de operao CFC e SERVO / VFC1, VFC1 & hoist, VFC1 & DC
braking e VFC1 & flying start.
ACT. SPEED EXT. Rotao atual do encoder externo X14. utilizada a seguinte estrutura de dados:
H Time Base 5 ms ... 31 ms: Valor mdio para deteco da rotao do encoder
externo.
H+1 Tipo do encoder
0 = Encoder X14
1 = Encoder DIP
H+2 Numerator 215 ... 0 ... + 215 1: Numerador para escala do usurio.
H+3 Denominator 1 ... 215 1: Denominador para escala do usurio.
H+4 D-Pointer 0 ... 458: Indicador para resultar a varivel H'.
H Result unit: [nX14] = Inc./time base.
Exemplo: A rotao do encoder mestre deve ser indicada em voltas por hora. Com um filtro
de valor mdio de 30 ms e encoder X14, as voltas por hora so calculadas conforme a
seguir:
11250 / 384 = (1000 ms 60 s 60 min) / (Incr. por rotao em plena carga base do
tempo)
O sinal negativo em H32 faz com que o sentido de rotao seja invertido.
SET H30 = 30
SET H31 = 0
SET H32 = -11250
SET H33 = 384
SET H34 = 40
GETSYS H30 = ACT.SPEED EXT.
SPEED MON. TIMER Valor numerador da funo do controle de rotao.
O comando GETSYS pode ser utilizado como um pr-aviso para o controle de
rotao. O controle de rotao ativado quando a corrente estiver no limite atual
para o nmero de segundos especificados em P501. Por exemplo, se P501 = 200
ms, o valor numerador pode ser verificado com GETSYS. Deste modo, o desloca-
mento de retorno pode ser feito em velocidade rpida e, quando sob carga, a
rotao pode ser reduzida automaticamente pelo conversor.
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
P600
Ajuste dos comandos variable SET / fault response SETFR / Indirect addressing SETI / Interrupt
SETINT / system values SETSYS
SET O comando SET carrega o argumento X1 com o contedo do argumento X2 (varivel
H ou constante K). O resultado escrito no argumento X1, o argumento X2 permanece
inalterado.
Estrutura do
comando
Mxxx SET X1 = X2
X1: Hxxx = Resultado do comando.
X2: Hyyy = Fonte.
SETFR / SET O comando SETFR define a reao a uma falha do conversor. O cdigo da falha in-
FAULT REACTION serido no argumento X1 do comando. A reao falha do conversor selecionada com
o argumento 2. A reao da falha selecionada, somente ser realizada depois do co-
mando SETFR ter sido processado. A reao da falha selecionada mais recente (aces-
so do comando SETFR ou mudanas em P83_ "Fault response") ser a reao a ser
indicada.
Pode-se programar todas as reaes uma irregularidade contanto que tenha um pon-
to na coluna "P" na lista de irregularidades nas instrues de operao ou no manual
de sistema.
Exemplo:
Fault 27 "Limit switches missing", nenhum ponto na coluna P: No pode ser progra-
mada
Fault 28 "Fieldbus timeout", ponto na coluna P: programvel
312 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
Estrutura do
comando
Mxxx SETFR #X1 = X2
X1: Cdigo da falha a qual a reao deve se aplicar. So permi-
tidos os seguintes nmeros de erro:
08: n-monitoring
11: Overtemperature
26: External terminal (P830)
28: Fieldbus timeout (P831)
31: TF sensor (P835)
39: Reference travel
42: Lag error (P834)
43: RS-485 timeout (P833)
47: SBus timeout (P836)
77: IPOS control word
78: IPOS software limit switch (P838)
84: Motor protection (P832)
92: DIP operating range
93: DIP absolute encoder
X2:
NO RESPONSE Sem reao (e sem indicao de falha).
DISPLAY FAULT Sem reao, somente a falha indicada (o nvel do borne de uma sada progra-
mada para "/FAULT" ajustado de 1 at 0).
SWITCH OFF, O estgio de sada bloqueado, sem torque, o freio ativado.
FAULT Aps o reset: Reao quanto a energizao/desenergizao:
O programa IPOSplus, posio de referncia, sadas, parmetros (comando SET-
SYS) e variveis ajustadas pelo IPOSplus so reativados (o programa inicia na linha
1).
E-STOP, FAULT O conversor parado na rampa de parada de emergncia.
Aps o reset: Reao SWITCH OFF, FAULT.
RAPID STOP, O conversor parado na rampa de parada rpida.
FAULT Aps o reset: Reao SWITCH OFF, FAULT.
SWITCH OFF O estgio de sada bloqueado, sem torque, o freio ativado.
WARNING O programa IPOSplus continua, posio de referncia, sadas, parmetros (comando
SETSYS) e variveis ajustadas pelo IPOSplus so retidos.*
E-STOP, WARNING O conversor parado na rampa de parada de emergncia.
O programa IPOSplus mantm em funcionamento, SWITCH OFF, WARNING.*
RAPID STOP, O conversor parado na rampa de parada rpida.
WARNING O programa IPOSplus mantm em funcionamento, SWITCH OFF, WARNING.*
* mesmo aps confirmao de falha
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
P600
SETI / SET INDI- A varivel X1 recebe o valor da varivel cujo nmero est contido na varivel X2.
RECT H = [H]
Para o nmero das variveis endereadas indiretamente fora da faixa definida (por ex.
MOVIDRIVE A faixa 0 ... 512), gerada a mensagem de falha IPOS INDEX OVERFL
(32).
Estrutura do
comando
Mxxx SETI X1 = [X2]
X1: Hxxx = Varivel final.
X2: Hyyy = Nmero da varivel fonte.
Exemplo SET H1 = 7
SET H7 = 11
SET H3 [H1]
Aps o programa funcionar, as variveis tm os seguintes valores:
H1 = 7
H7 = 11
H3 = 11
SETI / SET INDI- A varivel com o nmero na varivel X1 recebe o valor da varivel X2.
RECT [H] = H
Para o nmero das variveis endereadas indiretamente fora da faixa definida (por ex.
MOVIDRIVE A faixa 0 ... 512), gerada a mensagem de falha IPOS INDEX OVERFL
(32).
Estrutura do
comando
Mxxx SETI [X1] = X2
X1: Hxxx = Nmero da varivel final.
X2: Hyyy = Varivel fonte.

SET H0 = 10
M01 :SETI [H0] = H01
ADD H0 + 1
ADD H01 + 10
JMP H0 <= 15 , M01
Aps o programa funcionar, as variveis tm os seguintes valores:
H10 = 50
H11 = 60
...
H15 = 100
314 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
SETINT / SET O comando SETINT ajusta o endereo de partida de uma rotina de interrupo. O en-
INTERRUPT dereo indicado como label no comando. Uma interrupo pode ser provocada por
vrios acontecimentos. Os acontecimentos so especificados no Argumento X1. A ro-
tina de interrupo deve ser completada com um comando RET.
Um salto para a rotina de interrupo ocorre imediatamente e no depende da linha do
programa principal processada atualmente. Se a rotina de interrupo termina com o
comando RET, o processamento do programa continua do ponto onde a interrupo
ocorreu (o processamento de uma interrupo "wait command" continuado).
O comando SETINT somente est ativo no task 1 e o processamento do task 1 inter-
rompido durante o processamento da interrupo.
Somente possvel processar uma interrupo por vez, embora uma interrupo com
prioridade mais alta possa interromper o processamento de outra interrupo. O ER-
ROR tem prioridade mais alta, depois TOUCH PROBE, seguido por TIMER 0.
Uma interrupo tem que ser inicializada somente uma vez utilizando SETINT.
Estrutura do
comando
Mxxx SETINT X1, Myyy
X1:
DISABLE Desativando a interrupo, o indicador de salto (Mxx) sem importncia.
ERROR Ativa uma interrupo no caso de uma falha do conversor. A rotina de interrupo fun-
ciona ciclicamente at o erro ser retirado, no ponto, que a rotina deixada utilizando o
comando RET.
Dependendo da reao de irregularidade ajustada (grupo de parmetro 830 ou
comando SETFR), o processamento da rotina de interrupo resultar em um com-
portamento diferente do descrito acima:
Nenhuma interrupo realizada se as falhas no grupo de parmetro 830 forem
ajustadas para "No response" ou se o comando SETFR for ajustado para "NO
RESPONSE".
O programa reiniciado (ver o comando SETFR) aps reconhecimento da falha,
se a reao irregularidade (grupo de parmetro 830 ou o comando SETFR) for
ajustada para "..., FAULT". Qualquer referncia ID que foi ajustada perdida.
TIMER 0 Ativa uma interrupo quando o ajuste de tempo no Timer 0 H489 ocorre. Um "auto
reload" com a varivel do sistema H485 ocorre aps o Timer 0 ter ocorrido. Este valor
de recarga determina o tempo com o qual a rotina de interrupo realizada ciclica-
mente.
TOUCH PROBE Ativa uma interrupo quando h uma mudana do nvel de sinal no terminal touch
probe DI02, se o touch probe foi ativado para o terminal DI02 (parmetro P601 =
IPOS INPUT) e o comando TOUCHP foi transmitido.
Myyy: Inicia a label da rotina de interrupo.
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
P600
Exemplo 1 Rotina de interrupo no caso de uma irregularidade do conversor

No exemplo de programa, a sada digital DO01 alternada aps uma pausa de 2 seg.
O programa desvia imediatamente para a rotina de interrupo se ocorrer uma irregu-
laridade do conversor. O sistema volta (RET) para o programa principal assim que hou-
ver um sinal "high" no terminal DI02. O parmetro para entrada DI02 deve ser ajustado
para "Reset" para reativar a falha.
Os erros da unidade MQX podem ajustar a interrupo para ERROR. Os erros da uni-
dade do MOVIMOT conectado no podem provocar a interrupo.
Exemplo 2 O exemplo a seguir ilustra o princpio deste processo:

M0 :SETINT ERROR M01
M01 :ADD H0 + 1
RET
END
H0 faz a contagem contanto que o erro do conversor ainda ocorra. Aps reativar a ir-
regularidade, H0 contm o valor da EEPROM, por exemplo, 0. O valor da memria de
trabalho calculado durante o erro perdido.
316 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
SETSYS O comando SETSYS escreve o valor de uma ou mais variveis ao valor do sistema in-
terno. O primeiro argumento seleciona o valor do sistema a ser escrito enquanto o se-
gundo argumento contm o nmero da (primeira) varivel fonte.
Os valores do sistema so reativados aos seus valores originais quando o sistema
desligado (rede e alimentao 24 V).
Observe
Os valores do sistema de escrita podem alterar os ajustes do conversor que foram feitos
para a aplicao durante a colocao em operao. Em particular, as mudanas das
rampas de posicionamento e a corrente mxima devem ser adaptadas s caractersti-
cas do sistema para eliminar os riscos e danos (por ex. devido a sobrecarga mecnica).
Estrutura do
comando
Mxxx SETSYS X1, X2
X2: Nmero da primeira varivel fonte.
X1: Valores do sistema que podem ser selecionados

O setpoint fixo interno (grupo de parmetro P160/ P170) pode ser alterado em etapas de 0.1
rpm utilizando o programa IPOSplus (mesmo durante o deslocamento se no houver regula-
dor bloqueado).
Importante: O novo ajuste fixo somente adotado aps 5 ms. Pode-se atrasar o processa-
mento do programa aps um comando SetSys com o comando de espera (5 ms).
N11 = Setpoint fixo interno n11
PI DATA Os dados de entrada de processo correspondem ao protocolo fieldbus
H Nmero de tens de dados PI
H+1 Dado PI 1
H+2 Dado PI 2
H+3 Dado PI 3
OP. MODE Ajuste do modo de operao: O modo de operao somente pode ser mudado dentro do
mesmo procedimento de controle (CFC ou SERVO) (mesmo durante o deslocamento, se
no houver regulador bloqueado).
11 CFC (controle de rotao)
12 CFC & torque control
13 CFC & IPOS (posicionamento)
14 CFC & synchronous operation (DRS11A)
16 SERVO (controle de rotao)
17 SERVO & torque control
18 SERVO & IPOS (posicionamento)
19 SERVO & synchronous operation (DRS11A)
IMAX Ajuste da corrente mxima (somente jogo de parmetro 1) como uma porcentagem da cor-
rente nominal do conversor (faixa de ajuste: 0.1 ... 150 %, em etapas de 0.1 %); os ajustes
tambm podem ser feitos durante o deslocamento.
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
P600
POS. RAMP Rampas de posicionamento (acelerao/desacelerao); os ajustes tambm podem ser

feitos durante o deslocamento (somente para o tipo de rampa "linear"). Ajuste em ms com
valor de referncia 3000 rpm.
H Rampa de posicionamento 1 (acelerao)
H+1 Rampa de posicionamento 2 (desacelerao)
POS. Rotao de posicionamento (Horria/Antihorria); os ajustes tambm podem ser feitos
SPEED durante o deslocamento (somente para o tipo de rampa "linear"). Ajuste em 0.1 rpm.
H Rotao de posicionamento Horria
H+1 Rotao de posicionamento Antihorria
OVERRIDE Liga/desliga o override; os ajustes tambm podem ser feitos durante o deslocamento
ON (somente para o tipo de rampa "linear").
H =0 Desl
H =1 Lig
BRAKE Liga/desliga a funo freio
FUNC. ON
H =0 Desl
H =1 Lig
RAMP TYPE No devem ser feitos ajustes durante o deslocamento (torque shocks!). Mudana P916)
H =0 linear
H =1 senoidal
H =2 quadrtica
H =3 rampa via rede
H =4 Suavizao de picos
H =5 Came eletrnico
H =6 I-Operao em sincronismo
RESET Reativa o erro do sistema na varivel X2
ERROR
ACT. POSI- Ajusta a posio atual do encoder do motor ACTPOS.MOT (H511)
TION
SPLINE Clculo interno do conversor de um cam disc analtico. Atualmente, a funo somente dis-
MULTIAXIS ponvel em MCH na verso SD disponvel 0C.
O clculo spline inicializado atravs da funo do sistema aps at 20 pontos da curva (x-y
= valor em pares, x = posio mestre, y = posio escravo) terem sido especificados em uma
faixa de encoder mestre. O clculo ento iniciado utilizando h+0 SplineMode e um cam
disk completo ou um segmento de um cam disk selecionado ser preenchido. Atualmente,
disponvel um procedimento spline 0 (para funcionamento otimizado) e um procedimento
spline 1 (para movimentos seo-por-seo e sees diretas). O clculo completo aps
200 ms.
H+0 = SplineMode: (Faixa de valor: 0 ... 3)
= 0: Interpolao no ativa, ou clculo terminado
= 1: Iniciar interpolao, inserir valores interpolados do index 0 iniciando com o came
eletrnico (em ordem crescente; isto , do index 0 at 512).
= 2: Iniciar interpolao, inserir valores interpolados do index 512 iniciando com o
came eletrnico (em ordem decrescente; isto , do index 512 at 0).
= 3: Clculo do parmetro preparatrio para interpolao concluda; iniciar inserindo
valores interpolados no came eletrnico.
H+1 = SplineModeControl:
Reservado
H+2 = SplineDest: (Faixa de valor: 0 ... 5)
Nmero do came eletrnico o qual os valores interpolados devem ser inseridos.
H+3 = SplineNUser: (Faixa de valor: 2 ... 10)
Nmero dos pontos da curva a ser utilizado para interpolao e o processo de clculo (bit
7 = 0 spline 0, bit 7 = 1 spline 1)
H+4 = SplineX0User: (Somente um valor >= 0 pode ser inserido aqui!)
Valor X do primeiro ponto da curva
H+5 = SplineY0User: (Faixa de valor: distncia = 231 ... 0 ... (231 1))
Valor Y (= valor de posio) do primeiro ponto da curva
...
H+42 = SplineX19User: (Somente um valor <= 512 pode ser inserido aqui!)
Valor X do 20 ponto da curva
H+43 = SplineY19User: (Faixa de valor: distncia = 231 ... 0 ... (231 1))
Valor Y do 20 ponto da curva
SS_MULTIAXIS: Clculo total de uma trajetria.
Disponvel somente sob consulta. Ver tambm o adendo para as instrues de operao
'Special design SK-0C for MCH: Calculated Curves with MCH..
318 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
_SetVarInterrupt
Syntax VarInt Hxx, Mxx
Descrio Este comando no est disponvel no MOVIDRIVE A, somente no MOVIDRIVE B.
O comando ativa uma interrupo da varivel com a estrutura de dados como da vari-
vel Hxx. Se a condio para a interrupo for realizada e o task 2 ou 3, a qual esta in-
terrupo processada, for iniciado, os comandos so realizados como da label Mxx.
O evento para a interrupo a comparao com um valor da varivel (ver H+4). Se a
estrutura de dados foi inicializada durante o funcionamento, o comportamento da inter-
rupo pode ser adaptado dinamicamente ao VarInterrupt completo, utilizando um co-
mando IPOSplus.
Observe: O dado da estrutura de dados somente transferido quando o comando
VarInt Hxx, Mxx acessado (consistncia de dados).
Exemplo: Se o valor da estrutura de dados Hx+3 CompareVar mudado, por exemplo,
o valor somente considerado com o comando VarInt Hxx, Mxx.
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
P600
Argumentos Hxx Primeira varivel de uma estrutura de dados (ver tabela H+0)
Mxx Label com o primeiro comando da funo interrupo.
Estrutura de dados da interrupo da varivel:
Varivel Estrutura do ele- Descrio
mento VARINT
H+0 Control 0: Todas VarInterrupt = OFF / Reset
1: A interrupo recebe o tempo de processamento do task 2 e interrompe
este task enquanto a interrupo processada.
2: A interrupo recebe o tempo de processamento do task 3 e interrompe
este task enquanto a interrupo processada.
H+1 IntNum 0 ... 3: Define um nmero seqencial da VarInterrupt.
Uma interrupo com o nmero x, que j tenha sido ativada, pode ser
reativada durante o tempo de funcionamento do programa com outra
estrutura de dados, utilizando o acesso do comando VarInt Hxx, Mxx
quando o mesmo nmero de interrupo especificado na nova estrutura
de dados na posio H+1.
Esta caracterstica no disponvel para as interrupes do task 1.
H+2 SrcVar Nmero da varivel de referncia de quem o valor comparado com o
valor de comparao.
ScrVar o valor da varivel de referncia que ScrVar refere-se.
H+3 CompVar Valor de comparao ou mscara utilizada para comparar o valor da
varivel de referncia H+2.
H+4 Mode 0: Sem ocorrncia de interrupo. Pode ser utilizado para desativar esta
interrupo sem desativar todas.
1: Um dos bits da varivel de referncia, exibido utilizando a mscara
CompVar, mudou seu estado:
([*SrcVar(t) ^ *SrcVar(t-T)] & CompVar) != 0
2:Contanto que o valor da varivel de referncia seja igual ao valor de
comparao
(*SrcVar == CompVar)
3:Contanto que o valor da varivel de referncia no seja igual ao valor de
comparao
(*SrcVar != CompVar)
4:Contanto que o valor da varivel de referncia seja maior ou igual ao
valor de comparao
(*SrcVar >= CompVar)
5:Contanto que o valor da varivel de referncia seja menor ou igual ao
valor de comparao
(*SrcVar <= CompVar)
6: Valor da varivel de referncia E o valor de comparao no so 0
((*SrcVar & CompVar) != 0)
7: Valor da varivel de referncia E o valor de comparao so 0
((*SrcVar & CompVar) == 0)
8: Pulso positivo do bit exibido pelo CompVar
9: Pulso negativo do bit exibido pelo CompVar
10: Como 2; no entanto, a interrupo somente processada cada vez
que a condio realizada (pulso ativado)
H+5 Priority Prioridade da interrupo (1 ... 10); task 2 e task 3 so atribudas a prio-
ridade 0.
H+6 IntEvent Imagem do processo da varivel de referncia de *SrcVar at o tempo da
interrupo.
Exemplo Ver "Task Management and Interrupts / Variable interrupts with MOVIDRIVE B".
320 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
Comandos especiais P60. 20
P600
20.8 Comandos especiais

ASTOP / MEM / TOUCHP / WDOFF / WDON
ASTOP / AXIS O comando ASTOP utilizado para parar ou liberar o conversor (ver H484 bit 1). O
STOP argumento do comando (RAPID STOP, HOLD CONTROL, TARGET POSITION) define
o tipo de parada (rampa, controle quando parado, etc.) ou libera o conversor (IPOS
ENABLE).
Estrutura do
comando
Mxxx ASTOP X1
X1:
RAPID Frenagem com a rampa de parada rpida seguida pelo controle de rotao. A ltima posio
STOP final (H492) que foi transmitida retida. O bloqueio atravs da palavra de controle (comando
ASTOP (IPOS ENABLE) necessrio antes do comando de deslocamento posterior). O freio
atuado se a funo do freio estiver ativada.
HOLD Frenagem com a rampa da unidade bsica (P131/P133) seguida pelo controle de posio. A
CONTROL ltima posio final (H412) que foi transmitida retida. O bloqueio atravs da palavra de con-
trole (o comando ASTOP (IPOS ENABLE) necessrio com o comando de deslocamento
posterior). O freio no atuado se a funo do freio estiver ativada.
TARGET Parada de posicionamento com a rampa de posicionamento (P911 / P912) e calculada a
POSITION posio final "STOP" (possvel somente no modo de posicionamento), seguida pelo controle
de posio. A ltima posio final (H492) que foi transmitida regravada pela posio de
parada. Nenhum bloqueio atravs da palavra de controle (nenhum comando ASTOP (IPOS
ENABLE) necessrio antes do comando de deslocamento posterior). O freio no atuado se
a funo do freio estiver ativada.
Observe: Desde que a posio atual seja utilizada como a posio do valor nominal em
parada, o comando no pode ser processado ciclicamente. Este o caso em eixos com pro-
cesso de fora ou elevao porque caso contrrio o eixo desvia da posio lentamente.
IPOS O bloqueio cancelado utilizando a palavra de controle IPOSplus.
ENABLE
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
20 P60. Comandos especiais
P600
MEM / MEMORIZE O comando MEM possibilita salvar (carregar) os programas IPOSplus e/ou as variveis
na (da) memria no-voltil no (para o) conversor. A ao especificada atravs do ar-
gumento.
Observe
Ao utilizar o comando MEM observe que as variveis armazenadas na memria no-
voltil (H0 127) e todos os parmetros no so escritos ciclicamente. Isto porque o
nmero de operaes de armazenagem com a mdia de armazenamento (EEPROM)
restrito a 105 operaes.
As variveis individuais tambm podem ser armazenadas utilizando o comando MOVI-
LINK.
Estrutura do
comando
Mxxx MEM X1
X1:
NOP Nenhum dado armazenado
STORE ALL Os programas e os dados na memria de trabalho so salvos na memria no-voltil
(EEPROM)
LOAD ALL Os programas e os dados so carregados da memria no-voltil (EEPROM) para a
memria de trabalho.
STORE Somente o programa da memria de trabalho salvo na memria no-voltil (EEPROM)
PROG.
LOAD Somente o programa da memria no-voltil (EEPROM) carregado na memria de tra-
PROG. balho
STORE Somente as variveis da memria de trabalho so salvas na memria no-voltil (EEPROM)
DATA
LOAD DATA Somente as variveis da memria no-voltil so carregadas (EEPROM) na memria de tra-
balho
Exemplo Se ocorrer um erro, o programa salta para uma rotina de interrupo de erro. Aqui, o
comando MEM STORE DATA acessado para que voc possa continuar o processa-
mento com o estado provisrio armazenado das variveis H0 ... H127 aps a restau-
rao do erro.
Caso no utilize este comando, o programa inicia com os valores mais recentes da
EEPROM e regrava os valores de trabalho mais recentes.
322 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
TOUCHP / O comando TOUCHP libera ou bloqueia uma entrada touch probe. A funo touch
TOUCH PROBE probe geralmente atribuda aos terminais de entrada DI02 e / ou DI03. As entradas
utilizadas para a funo touch probe devem ser ajustadas para "IPOS input" para evitar
que sejam alocadas duas vezes.
Se houver uma mudana do nvel de sinal na entrada touch probe aps o comando
TOUCHP ter sido realizado, as posies atuais de corrente (H511, H510, H509) so ar-
mazenadas uma vez nas variveis destinadas esta finalidade (H502 H507).
Um contador somente disponvel em MQX e MOVITRAC 07 com a varivel H511.
Para tomar outra medida, o touch probe deve ser novamente liberado.
As posies do touch probe so armazenadas dentro de 100 s, independente do pro-
cessamento do programa existente. O nvel do terminal deve ser alterado para que pelo
menos 200 s sejam seguramente detectados. O argumento pode ser utilizado para se-
lecionar a mudana do pulso que produz uma touch probe.
As posies touch probe so armazenadas nas seguintes variveis:

Encoder Posio do encoder Posio Posio
Touch probe 1 Touch probe 2
(DI02) (DI03)
Encoder do motor (X15) H511 H507 H505
ACTPOS. MOT TP.POS1MOT TP.POS2MOT
Encoder externo (X14) H510 H506 H504
ACTPOS.EXT TP.POS1EXT TP.POS2EXT
Encoder absoluto (X62) H509 H503 H502
ACTPOS.ABS TP.POS1ABS TP.POS2ABS
Encoder virtual (somente H376 H501 TpPos1_VE H500 TpPos2_VE
para MOVIDRIVE B)
Estrutura do
comando
Mxxx TOUCHP X1
X1:
ENABLE 1 Permite a entrada da touch probe DI02. Quando o sinal muda negativo/positivo e
positivo/negativo, as posies atuais so armazenadas.
DISABLE 1 Bloqueia a entrada da touch probe DI02
ENABLE 2 Permite a entrada da touch probe DI03. Quando o sinal muda negativo/positivo e
positivo/negativo, as posies atuais so armazenadas.
DISABLE 2 Bloqueia a entrada da touch probe DI03
ENABLE 1_HI Permite a entrada da touch probe DI02. Quando o sinal muda negativo/positivo, as
posies atuais so armazenadas.
ENABLE 1_LO Permite a entrada da touch probe DI02. Quando o sinal muda positivo/negativo, as
ENABLE 2_HI Permite a entrada da touch probe DI03. Quando o sinal muda negativo/positivo, as
ENABLE 2_LO Permite a entrada da touch probe DI03. Quando o sinal muda positivo/negativo, as
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
20 P60. Comandos especiais
P600
O usurio pode determinar se uma entrada touch probe foi ativada no programa, por
exemplo, com MP TP2, M0 ou com SETINT TOUCHP1 M0. O usurio pode determinar
se um valor de posio armazenado encontra-se em uma faixa de posio especfica
comparando os valores com os do programa do usurio a seguir.
Exemplo 1 No programa, o conversor desloca entre as posies absolutas 0 voltas e 100 voltas.
Se houver uma mudana de pulso na entrada touch probe DI03 enquanto o conversor
movimenta-se para a posio final de 100 voltas, so deslocadas precisamente mais
10 voltas (40960 incr.) desta posio touch probe. Para voltar posio 0, a funo
touch probe desativada utilizando o comando DISABLE2.
324 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
Exemplo 2 Como alternativa ao exemplo acima, pode ser realizado um desvio do programa (indica-
dor de salto M100) quando a posio touch probe alcanada. Isto obtido utilizando
o comando "SETINT TOUCHP1 M100".
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
20 P60. Comandos de comparao
P600
WDOFF / WDON / O watchdog acessado no intervalo de tempo especificado no argumento. Todos os

WATCH DOG OFF tasks so interrompidos e o conversor parado com a falha 41 se o tempo especificado
/ ON no timer watchdog H490 ocorrer antes da funo de monitorao ser desligada utilizan-
do o comando WDOFF. (O estgio de sada bloqueado e o freio atuado. Se no hou-
ver freio, o conversor roda atravs da inrcia at parar.)
Estrutura do
comando
Mxxx WDON X1
X1: Intervalo em ms o qual o watchdog acessado.
Mxxx WDOFF
Exemplo O conversor movimenta-se enquanto o nvel em DI05 ajustado para 1 ("positivo"). A

funo "watchdog" garante que o conversor no desloca por mais do que 10 seg. Caso
seja excedido o limite de 10 segundos, o conversor parado.
20.9 Comandos de comparao

Operaes de comparao CPEQ /CPGE /CPGT / CPLE / CPLET /CPNE
Uma varivel comparada com um 2 argumento (varivel ou constante). So pos-
sveis as seguintes comparaes:
Igual a (CPEQ)
Maior ou igual a (CPGE)
Maior do que (CPGT)
Menor ou igual a (CPLE)
Menor do que (CPLT)
Diferente de (CPNE)
Alm disso o resultado pode ser processado com um comando de salto posterior.
326 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
Comandos de comparao P60. 20
P600
CPEQ / COM- O comando CPEQ compara, observando os sinais, se a varivel X1 a mesma da

PARE EQUAL varivel ou constante X2. A varivel X1 contm o resultado. diferente de zero se a
condio for realizada; caso contrrio, o resultado zero.
Alm disso o resultado pode ser processado, por exemplo, com um comando de salto
posterior. A varivel X2 permanece inalterada.
Estrutura do
comando
Mxxx CPEQ X1 == X2
X1: Varivel (resultado)
X2: Varivel ou constante
SET H1 = 50
CPEQ H0 == H1
Aps o programa ser processado, H0 tem valor zero e H1 tem valor 50.
CPEQ H0 == 13
Aps o programa ser processado, H0 tem valor um.
CPGE / COM- O comando CPGE compara, observando os sinais, se a varivel X1 maior ou igual
PARE GREATER varivel ou constante X2. A varivel X1 contm o resultado. diferente de zero se a
OR EQUAL condio for realizada; caso contrrio, o resultado zero.
Estrutura do
comando
Mxxx CPGE X1 >= X2
SET H1 = 50
CPGE H0 >= H1
CPGE H0 >= 3
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
P600
CPGT / COMPARE O comando CPGT compara, observando os sinais, se a varivel X1 maior do que a
GREATER THAN varivel ou constante X2. A varivel X1 contm o resultado. diferente de zero se a
Estrutura do
comando
Mxxx CPGT X1 > X2
CPGT H0 > 3
Aps o programa ser processado, H0 tem valor zero.
SET H2 = 2
CPGT H0 > H2
CPLE / COM- O comando CPLE compara, observando os sinais, se a varivel X1 menor ou igual
PARE LESS OR varivel ou constante X2. A varivel X1 contm o resultado. diferente de zero se a
EQUAL condio for realizada; caso contrrio, o resultado zero.
Estrutura do
comando
Mxxx CPLE X1 <= X2
SET H1 = 13
CPLE H0 <= H1
CPLE H0 <= 3
328 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
CPLT / COMPARE O comando CPLT compara, observando os sinais, se a varivel X1 menor do que a
LESS THAN varivel ou constante X2. A varivel X1 contm o resultado. diferente de zero se a
Estrutura do
comando
Mxxx CPLT X1 < X2
CPLT H0 < 3
SET H2 = 3
CPLT H0 > H2
CPNE / COM- O comando CPNE compara, observando os sinais, se a varivel X1 diferente da
PARE NOT varivel ou constante X2. A varivel X1 contm o resultado. diferente de zero se a
EQUAL condio for realizada; caso contrrio, o resultado zero.
Estrutura do
comando
Mxxx CPNE X1 != X2
SET H1 = 13
CPNE H0 != H1
CPNE H0 == 13
Manual IPOSplus
P6..
Assembler Comandos
P600
Operaes lgicas ANDL / ORL / NOTL

ANDL / LOGICAL O comando ANDL a operao lgica AND de duas variveis. O resultado escrito
AND varivel X1. A varivel X2 permanece inalterada. O resultado zero quando uma das
duas variveis = 0. O resultado um, quando ambas variveis != 0.
Estrutura do
comando
Mxxx ANDL X1 && X2
X2: Varivel

SET H02 = 0
ANDL H01 && H02
SET H02 = 50
ANDL H01 && H02
ORL / LOGICAL O comando ORL a operao lgica OR de duas variveis. O resultado escrito
OR varivel X1. A varivel X2 permanece inalterada. O resultado um, quando uma das
duas variveis != 0. O resultado zero quando ambas variveis = 0.
Estrutura do
comando
Mxxx ORL X1 || X2
X2: Varivel

SET H02 = 0
ORL H01 || H02
SET H02 = 0
ORL H01 || H02
330 Manual Controle

P6..
Assembler Comandos
P600
NOTL / LOGICAL O comando NOTL cumpre a negao lgica de uma varivel. O resultado escrito
NOT varivel X1. A varivel X2 permanece inalterada. O resultado um, quando a varivel
X2 = 0. O resultado zero quando a varivel X2 != 0.
Estrutura do
comando
Mxxx NOTL X1 = NOT (X2)
X2: Varivel

NOTL H01 NOT (H02)
NOTL H01 NOT (H02)
Manual IPOSplus
Assembler Exemplos
21 Exemplo do programa "Flashing light"
21 Assembler Exemplos
21.1 Exemplo do programa "Flashing light"
Exemplo Este exemplo do programa liga e desliga a sada digital DO1 a cada 2 segundos.
"controle"
Partida rpida Pr-requisitos
(exemplo) Ligao rede e/ou 24 V (terminais de alimentao lgica X10:9 (+24 V / VI24) e
X10:10 (0 V / DGND)) conectada; sem necessidade de conectar o motor e o encoder
(nenhum movimento do motor).
1. No h necessidade de colocar em operao o controle de rotao.
2. Ajustar os parmetros para a sada em Shell (P621 Binary output DO1 IPOS
OUTPUT).
3. Iniciar o assembler a partir do MOVITOOLS Manager.
4. Abrir/ativar a janela "Program" e inserir o exemplo do programa "Flash output
DO1."
5. Efetuar o download do exemplo do programa a partir da janela do programa (PC)
para a memria de programa do conversor: Pressionar "Ctrl + F9" na janela ativa do
programa
6. Iniciar o exemplo do programa: Pressionar "F9" na janela ativa do programa.
7. Verificar o programa do usurio:
O task 1 indica no cabealho do programa as mudanas de PSTOP para START.
O indicador do programa funciona na janela do programa.
Em Shell, a indicao do parmetro P052, o borne de sada DO1, mudam entre
1 e 0 a cada 2 segundos.
10340AXX
Figura 77: Janela do programa Assembler
O programa consiste de:

3 linhas de comentrio (duas linhas tracejadas para destacar o nome do programa, e
uma linha para o nome do programa)
Ajuste da sada DO02 (X13:3) para "0"
Espera de 2 segundos
Ajuste da sada DO02 (X13:3) para "1"
Fim do programa / salta para o incio do programa
332 Manual Controle

Assembler Exemplos
Exemplo do programa "Flashing light"
21
Exemplo "Posi- Este exemplo do programa alterna a posio do conversor 10 voltas do motor sentido
cionamento" horrio e antihorrio a cada 2 s.
Partida rpida Pr-requisitos
(exemplo) So conectados conversor / motor / encoder
Conversor colocado em operao de acordo com o manual de sistema MOVI-
DRIVE no modo de operao VFC-n-CTRL & IPOS, CFC & IPOS ou SERVO &
IPOS (P700). P700 deve ter um dos ajustes aps a colocao em operao.
Verificar as chaves fim-de-curso do hardware do circuito EMERGENCY OFF.
1. Ajuste do parmetro:
P600 Binary input DI01 ENABLE / STOP
P601 Binary input DI02 NO FUNCTION
P602 Binary input DI03 NO FUNCTION
P603 Binary input DI04 /LIM. SWITCH CW
P604 Binary input DI05 /LIM. SWITCH CCW
P700 Operating mode (VFC-n-Reg. / CFC / SERVO) & IPOS
NUMERATOR 4096
DENOMINATOR 1
UNIT Rev.
2. Inserir o exemplo do programa "10 motor revolutions forwards and backwards".
3. Efetuar o download do exemplo do programa: Pressionar "F2" na janela ativa do pro-
grama.
4. O conversor no deve alcanar as chaves fim-de-curso. Os terminais DI4 (X13:5)
e DI5 (X13:6) devem ter o nvel "1".
5. Iniciar o exemplo do programa: Pressionar "F9" na janela ativa do programa.
6. Verificar o exemplo do programa:
O task 1 indica no cabealho do programa as mudanas de PSTOP para START.
O motor movimenta alternadamente 10 voltas sentido horrio ou antihorrio a
cada dois segundos.
A mudana na posio pode ser sinalizada na indicao do parmetro P003.
Manual IPOSplus
Assembler Exemplos
21 Exemplo do programa "hoist"
O valor do ajuste de posio e a posio atual so indicados nas variveis H492

e H511.
10341AXX
Figura 78: Exemplo do programa "10 motor revolutions forwards and backwards"
O programa consiste de:

3 linhas de comentrio
Deslocamento relativo 10 voltas do motor sentido horrio
Deslocamento relativo 10 voltas do motor sentido antihorrio
Fim do programa
Fim do programa / salta para o incio do programa
O comando RET no obrigatrio neste exemplo porque o programa no foi acessado

como uma subrotina. O comando de retorno faz com que o programa volte para a
primeira linha, que permitido neste caso.
21.2 Exemplo do programa "hoist"

Caractersticas Referenciamento
Seleo de trs posies de elevao atravs das entradas digitais
Notificao quando alcanada uma posio selecionada
Movimento automtico distante das chaves fim-de-curso do hardware
O conversor pode mover-se 3 posies utilizando os 3 primeiros bornes de entrada do
opcional DIO11B.
O conversor movido distante da chave fim-de-curso do hardware por meio de um sinal
"1" na entrada "RESET" (DI02).
Ajustes Est disponvel uma descrio detalhada da configurao das entradas/sadas na

seo de comentrio do cdigo fonte do programa.
334 Manual Controle

Assembler Exemplos
Exemplo do programa "hoist"
21
Estrutura esquemtica
d = 50 mm
i =5 M
BD 100 RHWLS
RSWLS
100
UP
2000
CAM
500
MZP
100
LSWLS
BD 100 LHWLS
06069AXX
Figura 79: Estrutura esquemtica de elevao com IPOSplus
BD = Distncia de frenagem CAM = Came de referncia

RHWLS = Chave fim-de-curso do hardware sentido horrio MZP = Zero da mquina
RSWLS = Chave fim-de-curso do software sentido horrio LSWLS = Chave fim-de-curso do software sentido antihorrio
UP = Faixa de deslocamento superior LHWLS = Chave fim-de-curso do hardware sentido antihorrio
S= Carro de deslocamento
Manual IPOSplus
Assembler Exemplos
Ligao dos bornes
X13 MOVIDRIVE
DI 1
DI1 2
DI2 3
CAM DI3 4
RHWLS DI4 5
LHWLS DI5 6
DCOM 7
VO24 8
DGND 9
ST11 10
ST12 11
PLC 0V24
24V
I 01 DIO
DIO11B
I 02
I 03 1 AI21
I 04 X20 2 AI22
I 05 3 AGND
I 06
I 07 1 AOV1
I 08 2 AOC1
X21 3 AGND
O 01
4 AOV2
O 02
5 AOC2
O 03 6 AGND
O 04
O 05 1 DI1
O 06 2 DI11
O 07 3 DI12
O 08 4 DI13
5 DI14
X22 6 DI15
7 DI16
8 DI17
9 DCOM
10 DGND
1 DO1
2 DO11
3 DO12
X23 4 DO13
5 DO14
6 DO15
7 DO16
8 DO17
9 DGND
55219AXX
Figura 80: Esquema de ligao IPOSplus
PLC = Controlador externo DI04 = /Chave fim-de-curso horria DI16 = Incio do referenciamento
DI00 = /Regulador bloqueado DI05 = /Chave fim-de-curso antihorria DI17 = Incio do posicionamento
DI01 = Liberao/Parada rpida DI10 = Posio 1 DO10 =/Irregularidade
DI02 = Reset DI11 = Posio 2 DO16 =IPOS em posio
DI03 = Came de referncia DI12 = Posio 3 DO17 =Referncia IPOS
336 Manual Controle

Assembler Exemplos
21
Ajuste dos parmetros relacionado com o exemplo
Grupo Parmetros Ajuste

30_Limits P302 Maximum speed 1 [rpm] 1500
P350 Change direction of rotation OFF
60_ Binary inputs basic unit P600 Binary input DI01 ENABLE / STOP
P601 Binary input DI02 RESET
P602 Binary input DI03 REFERENCE CAM
P603 Binary input DI04 /LIM. SWITCH CW
P604 Binary input DI05 /LIM. SWITCH CCW
61_Binary inputs option DIO11A P610 Binary input DI10 IPOS INPUT
... ...
P617 Binary input DI17 IPOS INPUT
63_Binary outputs option DIO11A P630 Binary output DO10 /FAULT
P636 Binary output DO16 IPOS IN POSITION
P637 Binary output DO17 IPOS REFERENCE
7__Control functions P700 Operating mode CFC & IPOS
P730 Brake function YES
9__ IPOS parameters P900 Reference offset [mm] 500
P901 Reference speed 1 [rpm] 200
P902 Reference speed 2 [rpm] 50
P903 Reference travel type 1
P910 Gain X controller 2.8
P911 Positioning ramp 1 [s] 1
P912 Positioning ramp 2 [s] 1
P913 Travel speed CW [rpm] 1350
P914 Travel speed CCW [rpm] 1350
P915 Speed feedforward [%] 100
P916 Ramp type SINE
P920 SW limit switch CW [mm] 2100
P921 SW limit switch CCW [mm] 100
P922 Position window [inc] 50
P923 Lag error window [inc] 5000
P930 Override OFF
Travel distance factors NUMERA- Travel distance factor NUMERATOR 2048000
TOR/DENOMINATOR Travel distance factor DENOMINATOR 15708
Unit mm
Clculo dos parmetros IPOSplus

Chave fim-de- Ver estrutura esquemtica
curso de software
Distncia de A unidade de dimenso do deslocamento deve ser ajustada para mm!
deslocamento Nmero de incrementos por volta da roda propulsora
fator numerador
Incr./ volta do motor reduo
4096 incrementos 5 = 20480
20480 100 (fator de extenso) =2048000
Distncia de Circunferncia da roda propulsora em mm
deslocamento d
fator denominador
50 mm = 157,0796327
157.08 100 (fator de extenso) =15708
Conversor O conversor aps a informao especfica de deslocamento deve aparecer em mm.
Velocidade de 1350 rpm
deslocamento
Janela de posio A mensagem 'Drive in position' deve ser emitida quando alcanada a posio final 50
incrementos.
Manual IPOSplus
Assembler Exemplos
Terminais de entrada
Nvel Terminal Funo do terminal Descrio
0 DI00 /Regulador bloqueado Liga/desliga o mdulo de potncia
0 DI01 Liberao Parada controlada
0 DI02 Reset Reset aps irregularidade (alvio da chave fim-de-curso)
0 DI03 Came de referncia Comuta para posio zero ou valor de offset
0 DI04 Chave fim-de-curso horria Chave fim-de-curso para parada (+)
0 DI05 Chave fim-de-curso antihorria Chave fim-de-curso para parada ()
0 DI10 Entrada IPOS Posio de elevao 0 mm
0 DI13 Entrada IPOS
0 DI14 Entrada IPOS Jog positivo
0 DI15 Entrada IPOS Jog negativo
0 DI16 Entrada IPOS Incio do referenciamento
0 DI17 Entrada IPOS Incio do posicionamento
Terminais de sada
Nvel Terminal Unidade Funo do terminal Descrio
0 DB00 MDX /Freio Ativao do freio atravs do rel auxiliar
0 DO01 MDX Pronto Controlador ativo; fonte de alimentao eletrnica OK
0 DO02 MDX /Irregularidade Nenhuma irregularidade presente
0 DO10 DIO11B Sada IPOS
0 DO16 DIO11B IPOS em posio O conversor est na janela de posio
0 DO17 DIO11B Referncia IPOS Referenciamento realizado com sucesso
338 Manual Controle

Assembler Exemplos
21
Cdigo fonte do programa (com comentrios)

NUMER.: 2048000 DENOM. 15708 Comentrio
UNIT: mm
******************************************
Program: Hoist
With the first 3 inputs of the option
DIO11A, the drive moves to position
0;1000;2000.
File: Hub 100.mdx

Author: SEW/AWT
Date: 01.06.98
Modified: 01.06.98
Terminal wiring of inputs:-----------------

DI00 Controller inhibit
DI01 Enable
DI02 Reset (move clear of LS)
DI03 Reference cam
DI04 = CW limit switch
DI05 CCW limit switch
DI10 Hoist position 0 mm

DI11 " 1000 mm
DI12 " 2000 mm
DI13 - - -
DI14 (Jog CW)
DI15 (Jog CCW)
DI16 Reference travel
DI17 Start positioning
Terminal wiring of outputs:----------------

DB00 Brake
DO01 Ready signal
DO16 "IPOS in position"
DO17 "IPOS reference"
------------------------------------------
Program start Distribuidor de desvio do programa
==========================================
Program branch distributor
========================================== Ativa a rotina de interrupo para processamento da chave fim-
SETINT ERROR M10 de-curso do hardware
M100:CALL M50
JMP LO I0001000000000000, M101 Reset/alvio da chave fim-de-curso
CALL M20 Programa principal
M101:JMP LO I0000010000000000, M102 DI16 = 1 Referenciamento
CALL M30 DI15 = 1 Jog Hor.
M102:JMP LO I0000100000000000, M103
CALL M40 DI14 = 1 Jog Antih.
M103:JMP UNCONDITIONED , M100
------------------------------------------
Reset subroutine/move clear of limit switch Reset/alvio da chave fim-de-curso
==========================================
M10:JMP HI I0000000000110000, M1
M3: JMP HI I0000000000110000, M2 Se no houver contato com a chave fim-de-curso (DI04/DI05 Limit
ASTOP IPOS ENABLE switch CW/CCW), voltar ao distribuidor de desvio. Se houver,
JMP UNCONDITIONED , M3 ento destrave o deslocamento e espere at o conversor ter ali-
M2: ASTOP TARGET POSITION
M1 :RET viado a chave fim-de-curso (DI02 input terminal funo "Reset")
------------------------------------------ Depois pre o conversor ajustando a posio final para a posio
atual
Subroutine: Referencing Referenciamento
==========================================
M20:ASTOP IPOS ENABLE
GO0 U,NW, ZP Destravar o deslocamento
M22:JMP LO I0000000000000001, M21 Referenciamento, sem espera, inicia no pulso zero,
SET H319 = 0 Cancela o referenciamento
BMOV H319.0 = H473.20
JMP H319 == 0 , M22 e o bit na palavra de estado "IPOS Reference" = 0
M21 : ASTOP TARGET POSITION
RET
------------------------------------------
(Subroutine: Jog mode) Opo: Subrotina (por ex. operao manual)
========================================== Jogging Hor.
M30:RET
M40:RET Jog Antih.
------------------------------------------ Ver exemplo a seguir.
Main program: Hoist positioning Programa principal: Posicionamento de elevao
==========================================
M50 :JMP LO I0000000001000000, M51
GOA WAIT #0 mm Se a entrada DI10 ajustada, mover para a posio 0 mm
M51:JMP LO I0000000010000000, M52 Se a entrada DI11 ajustada, mover para a posio 1000 mm
GOA WAIT #1000 mm Se a entrada DI12 ajustada, mover para a posio 2000 mm
M52:JMP LO I0000000100000000, M53
GOA WAIT #2000 mm
M53:RET
------------------------------------------
END
Manual IPOSplus
Assembler Exemplos
21 Exemplo do programa "Jog mode"
21.3 Exemplo do programa "Jog mode"

Caractersticas Deslocamento em dois sentidos com entradas digitais Jog+ / Jog.
Rotaes e rampas de deslocamento ajustveis.
Deslocamento de um sentido possvel.
Nenhum referenciamento necessrio.
Conformidade com os limites da faixa de deslocamento (chaves fim-de-curso do
software).
Movimento automtico distante das chaves fim-de-curso do hardware.
O movimento de um sentido possvel nos dois sentidos utilizando duas entradas digi-
tais Jog+ (DI14) e Jog (DI15). Nenhum referenciamento necessrio. Se o conversor
tiver sido referenciado e as chaves fim-de-curso do software ajustadas, o deslocamento
ocorre somente dentro destes limites. O movimento ocorre somente quando h sinal "1"
em um dos terminais jog. O conversor movimenta-se distante da chave fim-de-curso do
hardware inserindo sinal "1" na entrada RESET (DI02).
Ajustes A configurao detalhada das entradas/sadas e das variveis utilizadas no programa

documentada na seo comentrio do cdigo fonte do programa.
0 DI10 Entrada IPOS
0 DI11 Entrada IPOS
0 DI12 Entrada IPOS
0 DI13 Entrada IPOS
Terminais de sada
340 Manual Controle

Assembler Exemplos
Exemplo do programa "Jog mode"
21

NUMER.: 1 DENOM. 1 UNIT: inc Comentrio
******************************************
Sample program: Jog mode
File: Tipp.mdx
Author: SEW/AWT
Date: 01.06.98
Function: Jog mode

Uni-directional travel possible
- No axis referencing required
- Compliance with travel range limits, software LS
- Travel speeds/ramps from H310
- Inputs jog+ (DI14) / jog- (DI15)
Parameter setting (P600) of inputs/outputs:

In inverter commas = specified function
Without inverted commas = IPOS INPUT/OUTPUT

DI00 "Controller inhibit"
DI01 "Enable"
DI02 "Fault reset" (move clear of LS)
DI04 "Reference cam"
DI03 "CW limit switch"
DI05 "CCW limit switch"
DI14 Jog CW
DI14 Jog CCW
DI16 Start reference travel
DI17 (Start positioning)

DB00 Brake
DO01 Ready signal

Variables used:---------------------
H310 = V-jog CW (1/10 rpm)
H311 = "CCW"
H312 = Acceleration ramp (ms)
H313 = deceleration ramp (ms)
H316 - H319 = Jog aux. variable
******************************************
------------------------------------------
Program start Ajusta os valores de rotao e acelerao para operao
========================================== manual (ver comentrios)
Initialization
------------------------------------------
SET H310 = 5000
SET H311 = 5000
SET H312 = 2000
SET H313 = 2000
------------------------------------------
Program branch distributor Distribuidor de desvio do programa
==========================================
SETINT ERROR M10
M100:JMP LO I0001000000000000, M101 Ativa a rotina de interrupo para processamento da
CALL M20 chave fim-de-curso do hardware
M101:JMP LO I0000010000000000, M102 Reset/alvio da chave fim-de-curso
CALL M30
M102:JMP LO I0000100000000000, M103 DI16 = 1 Referenciamento
CALL M40 DI15 = 1 Jog Hor.
M103:JMP UNCONDITIONED , M100 DI14 = 1 Jog Antih.
------------------------------------------
========================================== Se no houver contato com a chave fim-de-curso
M10:JMP HI I0000000000110000, M1
M3: JMP HI I0000000000110000, M2 (DI05/DI06 LS CW/CCW), voltar ao distribuidor de desvio.
ASTOP IPOS ENABLE Se houver, ento destrave o deslocamento e espere at o
JMP UNCONDITIONED , M3 conversor ter aliviado a chave fim-de-curso (parametri-
M1 :RET zado DI02 input terminal funo "Reset").
------------------------------------------ Depois pre o conversor ajustando a posio final para a
posio atual.
========================================== Destravar o deslocamento
GO0 U,NW, ZP Referenciamento, sem espera, inicia no pulso zero con-
M22:JMP LO I0000000000000001, M21 tanto que "Regulador bloqueado" = 0
SET H309 = 0 e o bit na palavra de estado "IPOS Reference" = 0
BMOV H309.0 = H473.20
JMP H309 == 0 , M22
M21 :ASTOP TARGET POSITION
RET
------------------------------------------
Manual IPOSplus
Assembler Exemplos
21 Exemplo do programa "Jog mode"
Subroutine: Jog mode Operao manual

========================================== Interrogao da chave fim-de-curso do software ativa
Jog mode (software limit switch interrogation active)
------------------------------------------ Ajuste da rotao
M35 :SETSYS POS.SPEED C(C)W = H310 Ajuste do tempo de rampa
SETSYS POS. RAMP = H312 Interrogar: O eixo foi referenciado? (Chave fim-de-curso
SET H319 = 0
BMOV H319.0 = H473.20 de software ativa)
JMP H319 == 0, M36 Interrogar: Ambas faixas do software = 0? (Chave fim-de-
SET H319 = H496 curso de software no ativa)
OR H319 | H497 Se a chave fim-de-curso est ativa, ento ajustar flag
JMP H319 == 0, M36
SET H319 = 1 H319=1
SET H317 = H496 e carregar as variveis de deslocamento jog (H317) com
SET H318 = H497 as faixas de deslocamento do software (variveis do
M36 :RET
sistema H496 e H497)
------------------------------------------ Jogging Horrio
Jog + Mover enquanto DI14 = 1 e
------------------------------------------
M30:JMP LO I0000010000000000, M31 DI15 = 0,
JMP HI I0000100000000000, M31 Verificar: A chave fim-de-curso do software est ativa?
CALL M35
JMP H319 == 1 , M32
GETSYS H317 = ACT.POSITION Acrescentar 1000 voltas do motor posio atual de cor-
ADD H317 + 4096000 rente e movimentar para resultar a nova posio final
M32 :ASTOP IPOS ENABLE
GOA NOWAIT H317
RET Jog Antihorrio
------------------------------------------ Mover enquanto DI14 = 0 e
Jog -
------------------------------------------ DI15 = 1,
M40:JMP LO I0000100000000000, M41 Verificar: A chave fim-de-curso do software est ativa?
JMP HI I0000010000000000, M41
CALL M35 Acrescentar 1000 voltas do motor posio atual de cor-
JMP H319 == 1 , M42
GETSYS H318 = ACT.POSITION rente e movimentar para resultar a nova posio final
SUB H318 - 4096000
M42 :ASTOP IPOS ENABLE
GOA NOWAIT H318
RET
------------------------------------------
End jog mode
------------------------------------------
END
342 Manual Controle

Assembler Exemplos
Exemplo do programa "Table positioning"
21
21.4 Exemplo do programa "Table positioning"

Caractersticas Seleo binria codificada de 16 posies da tabela
Sada binria codificada da posio da tabela atualmente selecionada
Sinal definitivo quando alcanada a posio da tabela selecionada
Movimento automtico distante das chaves fim-de-curso do hardware.
As primeiras 4 entradas digitais do opcional DIO11B podem ser utilizadas selecionando
16 posies da tabela (variveis de deslocamento H000 ... H015) no formato binrio
codificado. Quando selecionado um nmero varivel de deslocamento (indicador da
tabela), sempre representado nas primeiras 4 entradas digitais do DIO11A no formato
binrio codificado.
O movimento de referncia deve ser ativado utilizando entrada DI16 "Reference Travel"
antes de poder movimentar o conversor para as posies da tabela. A entrada DI17
"Start positioning" permite o trabalho de deslocamento posio da tabela ou inter-
rompe-o (no caso do "Controller inhibit" e "Enable" = sinal "1"). Quando selecionada
uma nova posio da tabela, aconselhvel ajustar a entrada DI17 para o sinal "0" at
estar certo que todos os bits do indicador da tabela tenham sido ajustados!
O sinal "1" na sada DO15 "Table position valid" indica que foi alcanada a posio se-
lecionada da tabela. Esta sada restaurada imediatamente quando selecionada uma
nova posio da tabela. Alm de avaliar a sada DO16 "IPOS in position", tambm
possvel detectar quando retirada a posio selecionada da tabela, mesmo quando o
controlador est desativado ("Regulador bloqueado" = "0").
O conversor movimenta-se distante da chave fim-de-curso do hardware inserindo sinal
"1" na entrada RESET (DI02).
Ajustes A configurao detalhada das entradas/sadas (ver a seguir) e das variveis utilizadas
no programa documentada na seo comentrio do cdigo fonte do programa.
As posies da tabela podem ser escritas atravs da janela da varivel do assembler
ou com o controle manual nas variveis (H00 ... H15). Isto significa que as variveis so
armazenadas na memria no-voltil.
As unidades de deslocamento do usurio numerador e denominador no cabealho da
janela de posio no so relevantes aqui porque os valores de posio das variveis
de deslocamento sempre so avaliados em incrementos (4096 incrementos/volta do
motor).
Manual IPOSplus
Assembler Exemplos
21 Exemplo do programa "Table positioning"
0 DI10 Entrada IPOS Indicador da varivel bit 20
Terminais de sada
0 DO10 DIO11B Sada IPOS Indicador da varivel bit 20
0 DO15 DIO11B Sada IPOS Posio da tabela vlida
344 Manual Controle

Assembler Exemplos
Exemplo do programa "Table positioning"
21

NUMER.: 1 DENOM. 1 UNIT: inc Comentrio
******************************************
Program: Table positioning
File: Tab.mdx
Author: SEW/AWT
Date: 01.06.98
Function: Table positioning:

-The first 4 inputs of the DIO11A option
are used to select the positions in the
corresponding variables 0-15 in binary coded format.
-Input DI17 (X22:17) is used to
enable the selected travel command
Parameter setting of inputs/outputs:

In inverter commas = specified function
Without inverted commas = IPOS INPUT/OUTPUT

DI00 "Controller inhibit"
DI01 "Enable"
DI02 "Fault reset" (move clear of LS)
DI03 "Reference cam"
DI04 "CW limit switch"
DI05 "CCW limit switch"
DI10 Variable pointer bit 20

DI11 21
DI12 22
DI13 23
DI14 (Job CW)
DI15 (Job CCW)
DI16 Start reference travel
DI17 Start positioning

DB00 Brake
DO01 Ready signal
DO10 Variable pointer bit 20

DO11 21
DO12 22
DO13 23
DO14 -
DO15 Table position reached
Variables used:--------------------
H300 = Travel speed CW (1/10 rpm)
H301 = Travel speed CCW (1/10 rpm)
H302 = Acceleration ramp CW (ms)
H303 = Deceleration ramp CCW (linear)
H320 - H324 = Auxiliary variables
******************************************
------------------------------------------
Program start Ajusta os valores de rotao e acelerao para posi-
========================================== cionamento da tabela (ver descrio da varivel nos
Initialization
------------------------------------------ comentrios do cdigo fonte do programa)
SET H300 = 15000
SET H301 = 15000
SET H302 = 1000
SET H303 = 1000
------------------------------------------
Program branch distributor Distribuidor de desvio do programa
========================================== Ativa a rotina de interrupo para processamento da
SETINT ERROR M10
M100:CALL M50 chave fim-de-curso do hardware
JMP LO I0001000000000000, M101 Reset/alvio da chave fim-de-curso Programa princi-
CALL M20 pal
M101:JMP
CALL M30
LO I0000010000000000, M102
DI16 = 1 Referenciamento
M102:JMP LO I0000100000000000, M103 DI14 = 1 Jog Hor.
CALL M40 DI15 = 1 Jog Antih.
M103:JMP UNCONDITIONED , M100
------------------------------------------
========================================== Se no houver contato com a chave fim-de-curso
M10:JMP HI I0000000000110000, M1
M3: JMP HI I0000000000110000, M2 (DI04/DI05 Limit switch CW/CCW), voltar ao distri-
ASTOP IPOS ENABLE buidor de desvio. Se houver, ento destrave o desloca-
JMP UNCONDITIONED , M3 mento e espere at o conversor ter aliviado a chave
M1 :RET fim-de-curso (Ajuste do parmetro "Reset" input
------------------------------------------ funo DI02).
Depois pre o conversor ajustando a posio final para
a posio atual.
Manual IPOSplus
Assembler Exemplos
21 Exemplo do programa "Table positioning"

========================================== Destravar o deslocamento
AND H480 & FFFFFFF0 hex Apagar a posio da tabela binria codificada de sada
BCLR H480.5 = 0 Apagar a sada "Posio vlida da tabela"
GO0 U,NW, ZP Referenciamento, sem espera, inicia no pulso zero,
M22:JMP LO I0000000000000001, M21
SET H319 = 0 contanto que "Regulador bloqueado" = 0
BMOV H319.0 = H473.20 e o bit na palavra de estado "IPOS Reference" = 0
JMP H319 == 0 , M22
RET
------------------------------------------
Subroutine: Jog mode Opo: Subrotina (por ex. operao manual)
========================================== Jogging Hor.
M30:RET
M40:RET Jog Antih.
Main program: Table positioning Programa principal: Posicionamento da tabela
==========================================
Check whether axis is referenced
------------------------------------------ O movimento para as posies da tabela ocorre
M50 : SET H321 = 0 somente se o conversor estiver referenciado
BMOV H321.0 = H473.20 (DO17 = 10 posio do bit na varivel do sistema do
JMP H321 != 0, M51
RET terminal de sada H473; parmetro ajustado para
------------------------------------------ "IPOS reference")
Set travel speed and ramp
------------------------------------------ Ajustar a velocidade de deslocamento, a rampa de
M51:SETSYS POS.SPEED C(C)W = H300
SETSYS POS. RAMP = H302 acelerao e de desacelerao
------------------------------------------
Read variable pointer into variable H320
------------------------------------------
SET H320 = H483 Selecionar o indicador da tabela (nr. da varivel de
ASHR H320 >> 6 deslocamento) no formato binrio codificado com 4
AND H320 & F hex entradas (DI10 DI13)
------------------------------------------
Check output "Table position reached"
------------------------------------------ Restaurar a sada "Tab. position valid" se o indicador
JMP H322 == H320, M54 da tabela tiver sido mudado. Armazenar o indicador
BCLR H480.5 = 0 atual da tabela na varivel de comparao.
M54 :SET H322 = H320
------------------------------------------
Output variable pointer in binary coded format Escrever o indicador da tabela selecionado aos termi-
------------------------------------------ nais de sada (DO10 DO13) sem alterar outras sadas
SET H323 = H320 da varivel de sada (H480)
SET H324 = H480
AND H324 & FFFFFFF0 hex
OR H323 | H324
SET H480 = H323 Se DI17 = 1, ento deslocar para o valor de posio da
------------------------------------------
Table positioning enable varivel de deslocamento selecionada, caso contrrio
------------------------------------------ o conversor pra
M53:JMP LO I0010000000000000, M52 Restaurar o sinal "Table position selection valid"
ASTOP IPOS ENABLE Retirar a trava de deslocamento
GOA NOWAIT [H320]
JMP NOT IN POSITION, M53 Mover para a posio da tabela at a posio ser al-
BSET H480.5 = 1 canada ou DI17 = 0.
JMP UNCONDITIONED , M55 Ajustar o sinal "Table position selection valid"
------------------------------------------
M52:ASTOP HOLD CONTROL
M55 :RET Parar o conversor
------------------------------------------
End table positioning control
------------------------------------------
END
346 Manual Controle

ndice de Alteraes 22
22 ndice de Alteraes
Foram feitas vrias modificaes e revises em todo o manual.

A seguir, uma lista das mudanas que foram feitas nas sees individuais.
Descrio do Dados tcnicos: A durao do ciclo para entradas digitais foi completada.
Sistema
Deteco da Encoder absoluto SSI (DIP) / Colocao em operao para DIP com encoder abso-
Posio e Posi- luto / 7. Ajustar fatores do encoder P942 e P943: O grfico foi mudado.
cionamento Referenciamento / Tipo 8: Sem referenciamento.
IPOSplus e Palavras de controle fieldbus e palavras de estado fieldbus / palavra de estado 3:
Fieldbus As funes foram revisadas.
Parmetros P90x Referenciamento IPOS / P903 Tipo de referenciamento: Tipo 8 foi acrescen-
IPOSplus tado.
P94x Encoder IPOS / P942 / P943 Encoder factor numerator / denominator: O gr-
fico foi mudado.
Compiler Editor Manuseio do projeto com MOVIDRIVE B.
Inserindo comandos: Observao sobre a combinao das teclas Ctrl + Z.
Compiler #define: Observao sobre o mesmo nome.
Programao
Compiler Funes padro / _SBusCommDef / SCD_TRACYCL: A observao foi completada.

Funes

Lista de Endereos
Lista de Endereos
Brasil
Administrao So Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. SEW SERVICE - Planto 24 horas
Fbrica Avenida Amncio Gaiolli, 50 Tel. +55 (0) 11 64 89 90 90
Montadora Rodovia Presidente Dutra, Km 208 Fax +55 (0) 11 64 80 46 18
Guarulhos - Cep.: 07251-250
SEW SERVICE - Horrio Comercial
SAT - SEW ATENDE - 0800 7700496 Tel. +55 (0) 11 64 89 90 30
www.sew.com.br
sew@sew.com.br
Montadora Santa Catarina SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Tel. +55 (0) 47 30 27 68 86
Vendas Joinville Rua Dona Francisca, 8300 - BL C/MD 7 Fax +55 (0) 47 30 27 68 88
Service Distrito Industrial - 89239 970 filial.sc@sew.com.br
Interior de SP SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Tel. +55 (0) 19 35 22 31 00
Rio Claro Rodovia Washington Luiz, Km72 Fax +55 (0) 19 35 24 66 53
Condomnio Industrial Compark - 13501-600 filial.rc@sew.com.br
Vendas So Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Tel. +55 (0) 11 64 89 90 00
Service Avenida Amncio Gaiolli, 50 Fax +55 (0) 11 64 89 90 09
Rodovia Presidente Dutra, Km 208 filial.sp@sew.com.br
Guarulhos - Cep.: 07251-250
Minas Gerais SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Tel. +55 (0) 31 21 02 29 05
Belo Horizonte Avenida Brigadeiro Eduardo Gomes, 1275 Fax +55 (0) 31 21 02 29 00
Glria - 30870-100 filial.mg@sew.com.br
Paran SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Tel. +55 (0) 41 3213 58 12
Curitiba Rua Desembargador Westphalen, 3779 Fax +55 (0) 41 3213 58 00
Parolin - 80220-031 filial.pr@sew.com.br
Rio de Janeiro SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Tel. +55 (0) 21 21 78 22 21
Avenida Evandro Lins e Silva, 840 - Sala 1407 Fax +55 (0) 21 21 78 22 31
Barra da Tijuca - 22631-470 filial.rj@sew.com.br
Rio Grande do SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Tel. +55 (0) 51 30 25 18 25
Sul Avenida Madrid, 168 Fax +55 (0) 51 30 25 18 35
Porto Alegre Navegantes - 90240-560 filial.rs@sew.com.br
Amazonas SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Tel. +55 (0) 92 3663 50 30
Manaus Rua Nicolau da Silva, 159 Fax +55 (0) 92 3663 50 27
So Francisco - 69063-001 filial.am@sew.com.br
Mato Grosso/ SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Tel. +55 (0) 65 3621 21 15
Cuiab Avenida Miguel Sutil, 5573 Fax +55 (0) 65 3621 64 31
Santa Helena - 78015-100 filial.mt@sew.com.br
Gois SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Tel. +55 (0) 62 3299 54 44
Goinia Rua CM 14 - QD 03B - LT 06 Fax +55 (0) 62 3597 24 88
Setor Cndida de Morais - 74463-280 filial.go@sew.com.br
Esprito Santo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Tel. +55 (0) 27 33 18 09 21
Serra Rua Tancredo Neves, 88 Fax +55 (0) 27 33 18 09 25
Jardim Limoeiro - 29164-000 filial.es@sew.com.br
Endereos adicionais para Service no Brasil, fornecidos sob consulta!
05/2007
Lista de Endereos
frica do Sul
Montadora Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Tel. +27 11 248-7000
Vendas / Service Johannesburg dross@sew.co.za
Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Tel. +27 21 552-9820
Cape Town dswanepoel@sew.co.za
Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Tel. +27 31 700-3451
Durban dtait@sew.co.za
Alemanha
Administrao / Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 7251 75-0
Fbrica / Vendas Bruchsal http://www.sew-eurodrive.de
Service Central SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 7251 75-1710
Redutor / Motor Graben-Neudorf sc-mitte-gm@sew-eurodrive.de
Central SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 7251 75-1780
Eletrnicos Bruchsal sc-mitte-e@sew-eurodrive.de
Norte SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 5137 8798-30
Garbsen (prximo a Hannover) sc-nord@sew-eurodrive.de
Leste SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 3764 7606-0
Meerane (prximo a Zwickau) sc-ost@sew-eurodrive.de
Sul SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 89 909552-10
Kirchheim (prximo a Mnchen) sc-sued@sew-eurodrive.de
Oeste SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 2173 8507-30
Langenfeld (prximo a Dsseldorf) sc-west@sew-eurodrive.de
Endereos adicionais para service na Alemanha, fornecidos sob consulta!
Arglia
Vendas Alger Rducom Tel. +213 21 8222-84
Alger
Argentina
Montadora Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Tel. +54 3327 4572-84
Vendas / Service Garin sewar@sew-eurodrive.com.ar
Austrlia
Montadora Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD. Tel. +61 3 9933-1000
Vendas / Service Tullamarine, Victoria http://www.sew-eurodrive.com.au
Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD. Tel. +61 2 9725-9900
New South Wales enquires@sew-eurodrive.com.au
ustria
Montadora Wien SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Tel. +43 1 617 55 00-0
Vendas / Service Wien http://sew-eurodrive.at
Blgica
Montadora Brssel SEW Caron-Vector S.A. Tel. +32 10 231-311
Vendas / Service Wavre http://www.caron-vector.be
Bulgria
Vendas Sofia BEVER-DRIVE GmbH Tel. +359 2 9151160
Sofia bever@fastbg.net
Camares
Vendas Douala Electro-Services Tel. +237 4322-99
Douala
Canad
Montadora Toronto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. Tel. +1 905 791-1553
Vendas / Service Bramalea, Ontario http://www.sew-eurodrive.ca
05/2007
Lista de Endereos
Canad
Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. Tel. +1 604 946-5535
Delta. B.C. b.wake@sew-eurodrive.ca
Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. Tel. +1 514 367-1124
LaSalle, Quebec a.peluso@sew-eurodrive.ca
Endereos adicionais para service no Canad, fornecidos sob consulta!
Chile
Montadora Santiago de SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Tel. +56 2 75770-00
Vendas / Service Chile Santiago - Chile ventas@sew-eurodrive.cl
China
Montadora Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. Tel. +86 22 25322612
Vendas / Service Tianjin http://www.sew.com.cn
Montadora Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. Tel. +86 512 62581781
Vendas / Service Jiangsu Province suzhou@sew.com.cn
Endereos adicionais para service na China, fornecidos sob consulta!
Colmbia
Montadora Bogot SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Tel. +57 1 54750-50
Vendas / Service Santaf de Bogot sewcol@sew-eurodrive.com.co
Coria
Montadora Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. Tel. +82 31 492-8051
Vendas / Service Ansan master@sew-korea.co.kr
Costa do Marfim
Vendas Abidjan SICA Tel. +225 2579-44
Ste industrielle et commerciale pour l'Afrique
Abidjan
Crocia
Vendas Zagreb KOMPEKS d. o. o. Tel. +385 1 4613-158
Service Zagreb kompeks@net.hr
Dinamarca
Montadora Kopenhagen SEW-EURODRIVEA/S Tel. +45 43 9585-00
Vendas / Service Greve http://www.sew-eurodrive.dk
Eslovquia
Vendas Bratislava SEW-Eurodrive SK s.r.o. Tel. +421 2 49595201
Bratislava http://www.sew.sk
Zilina SEW-Eurodrive SK s.r.o. Tel. +421 41 700 2513
Zilina sew@sew-eurodrive.sk
Bansk Bystrica SEW-Eurodrive SK s.r.o. Tel. +421 48 414 6564
Bansk Bystrica sew@sew-eurodrive.sk
Eslovnia
Vendas Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. Tel. +386 3 490 83-20
Service Celje pakman@siol.net
Espanha
Montadora Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAA, S.L. Tel. +34 9 4431 84-70
Vendas / Service Zamudio (Vizcaya) sew.spain@sew-eurodrive.es
Estonia
Vendas Tallin ALAS-KUUL AS Tel. +372 6593230
Tallin veiko.soots@alas-kuul.ee
EUA
Montadora Greenville SEW-EURODRIVE INC. Tel. +1 864 439-7537
Vendas / Service Lyman http://www.seweurodrive.com
05/2007
Lista de Endereos
EUA
Montadora San Francisco SEW-EURODRIVE INC. Tel. +1 510 487-3560
Vendas / Service Hayward, California cshayward@seweurodrive.com
Philadelphia/PA SEW-EURODRIVE INC. Tel. +1 856 467-2277
Bridgeport, New Jersey csbridgeport@seweurodrive.com
Dayton SEW-EURODRIVE INC. Tel. +1 937 335-0036
Troy, Ohio cstroy@seweurodrive.com
Dallas SEW-EURODRIVE INC. Tel. +1 214 330-4824
Dallas, Texas csdallas@seweurodrive.com
Endereos adicionais para service nos EUA, fornecidos sob consulta!
Finlndia
Montadora Lahti SEW-EURODRIVE OY Tel. +358 201 589-300
Vendas / Service Hollola http://www.sew-eurodrive.fi
Frana
Produo Haguenau SEW-USOCOME Tel. +33 3 88 73 67 00
Vendas / Service Haguenau Cedex http://www.usocome.com
Montadora Bordeaux SEW-USOCOME Tel. +33 5 57 26 39 00
Vendas / Service Pessac Cedex
Lyon SEW-USOCOME Tel. +33 4 72 15 37 00
Vaulx en Velin
Paris SEW-USOCOME Tel. +33 1 64 42 40 80
Verneuil I'Etang
Endereos adicionais para service na Frana, fornecidos sob consulta!
Gabo
Vendas Libreville Electro-Services Tel. +241 7340-11
Libreville
Gr-Bretanha
Montadora Normanton SEW-EURODRIVE Ltd. Tel. +44 1924 893-855
Vendas / Service GB-Normanton, West- Yorkshire http://www.sew-eurodrive.co.uk
Grcia
Vendas Athen Christ. Boznos & Son S.A. Tel. +30 2 1042 251-34
Service Piraeus http://www.boznos.gr
Holanda
Montadora Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Tel. +31 10 4463-700
Vendas / Service Rotterdam http://www.vector.nu
Hong Kong
Montadora Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD. Tel. +852 2 7960477 + 79604654
Vendas / Service Kowloon, Hong Kong sew@sewhk.com
Hungria
Vendas Budapest SEW-EURODRIVE Kft. Tel. +36 1 437 06-58
Service Budapest office@sew-eurodrive.hu
ndia
Montadora Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. Tel. +91 265 2831086
Vendas / Service Gujarat mdoffice@seweurodriveindia.com
Escritrios Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited Tel. +91 80 22266565
Tcnicos Bangalore salesbang@seweurodriveinindia.com
Irlanda
Vendas Dublin Alperton Engineering Ltd. Tel. +353 1 830-6277
Service Glasnevin, Dublin
05/2007
Lista de Endereos
Israel
Vendas Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Tel. +972 3 5599511
Holon lirazhandasa@barak-online.net
Itlia
Montadora Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Tel. +39 02 96 9801
Vendas / Service Solaro (Milano) sewit@sew-eurodrive.it
Japo
Montadora Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD Tel. +81 538 373811
Vendas / Service Shizuoka sewjapan@sew-eurodrive.co.jp
Letnia
Vendas Riga SIA Alas-Kuul Tel. +371 7139386
Riga info@alas-kuul.ee
Lbano
Vendas Beirut Gabriel Acar & Fils sarl Tel. +961 1 4947-86
Bourj Hammoud, Beirut gacar@beirut.com
Litunia
Vendas Alytus UAB Irseva Tel. +370 315 79204
Alytus http://www.sew-eurodrive.lt
Luxemburgo
Montadora Brssel CARON-VECTOR S.A. Tel. +32 10 231-311
Vendas / Service Wavre http://www.caron-vector.be
Macednia
Vendas Skopje SGS-Skopje / Macedonia Tel. +389 2 385 466
Skopje / Macedonia sgs@mol.com.mk
Malsia
Montadora Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD Tel. +60 7 3549409
Vendas / Service West Malaysia sales@sew-eurodrive.com.my
Marrocos
Vendas Casablanca S. R. M. Tel. +212 2 6186-69 + 6186-70 + 6186-
Socit de Ralisations Mcaniques 71
Casablanca srm@marocnet.net.ma
Mxico
Montadora Queretaro SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, S. Tel. +52 442 1030-300
Vendas / Service A. de C. V. scmexico@seweurodrive.com.mx
Queretaro, Mexico
Noruega
Montadora Moss SEW-EURODRIVE A/S Tel. +47 69 241-020
Vendas / Service Moss sew@sew-eurodrive.no
Nova Zelndia
Montadora Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. Tel. +64 9 2745627
Vendas / Service East Tamaki Auckland sales@sew-eurodrive.co.nz
Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. Tel. +64 3 384-6251
Christchurch sales@sew-eurodrive.co.nz
Peru
Montadora Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES Tel. +51 1 3495280
Vendas / Service Lima sewperu@sew-eurodrive.com.pe
Polnia
Montadora Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. Tel. +48 42 67710-90
Vendas / Service Lodz http://www.sew-eurodrive.pl
05/2007
Lista de Endereos
Portugal
Montadora Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Tel. +351 231 20 9670
Vendas / Service Mealhada http://www.sew-eurodrive.pt
Repblica Tcheca
Vendas Praha SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Tel. +420 a220121236
Vokovice http://www.sew-eurodrive.cz
Romnia
Vendas Bucuresti Sialco Trading SRL Tel. +40 21 230-1328
Service Bucuresti sialco@sialco.ro
Rssia
Montadora St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE Tel. +7 812 3332522 +7 812 5357142
Vendas / Service St. Petersburg Russia http://www.sew-eurodrive.ru
Senegal
Vendas Dakar SENEMECA Tel. +221 849 47-70
Dakar senemeca@sentoo.sn
Srvia e Montenegro
Vendas Beograd DIPAR d.o.o. Tel. +381 11 3088677 / +381 11
Beograd 3088678
dipar@yubc.net
Singapura
Montadora Singapore SEW-EURODRIVE PTE. LTD. Tel. +65 68621701
Vendas / Service Singapore sewsingapore@sew-eurodrive.com
Sucia
Montadora Jnkping SEW-EURODRIVE AB Tel. +46 36 3442-00
Vendas / Service Jnkping http://www.sew-eurodrive.se
Sua
Montadora Basel Alfred lmhof A.G. Tel. +41 61 417 1717
Vendas / Service Mnchenstein bei Basel http://www.imhof-sew.ch
Tailndia
Montadora Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Tel. +66 38 454281
Vendas / Service Chon Buri sewthailand@sew-eurodrive.co.th
Tunsia
Vendas Tunis T. M.S. Technic Marketing Service Tel. +216 1 4340-64 + 1 4320-29
Mgrine Erriadh
Turquia
Montadora Istanbul SEW-EURODRIVE Tel. +90 216 4419163 + 216 4419164 +
Vendas / Service Maltepe ISTANBUL 216 3838014
sew@sew-eurodrive.com.tr
Ucrnia
Vendas Dnepropetrovsk SEW-EURODRIVE Tel. +380 56 370 3211
Service Dnepropetrovsk sew@sew-eurodrive.ua
Venezuela
Montadora Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Tel. +58 241 832-9804
Vendas / Service Valencia, Estado Carabobo sewventas@cantv.net
05/2007
Motoredutores \ Redutores Industriais \ Produtos Eletrnicos \ Automao \ Service
Como movimentar o mundo
Com a prestao de Com sistemas de Com elevados padres

Com pessoas que servios integrados acionamentos e controles Com o conhecimento de qualidade que
pensam rapidamente e acessveis a todo que potencializam abrangente nos mais simplificam a
que desenvolvem o momento, em qualquer automaticamente o seu diversos segmentos automatizao de
futuro com voc. localidade. desempenho. industriais. processos.
SEW-EURODRIVE
Soluo em Movimento
Com idias inovadoras Com uma rede global de Com presena na internet,
que antecipam agora solues geis e oferecendo acesso
as solues para o especificamente constante s mais
futuro. desenvolvidas. novas informaes,
atualizaes de
softwares de aplicao.
SEW-EURODRIVE Brasil Ltda.

Avenida Amncio Gaiolli, 50
Rodovia Presidente Dutra, Km 208
Guarulhos - 07251 250 - SP
SAT - SEW ATENDE - 0800 7700496
www.sew-eurodrive.com

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Controle Seqencial e de Posicionamento FE310000

1 Indicaes Importantes .................................................................................... 7

2 Descrio do Sistema ....................................................................................... 8

3 Variveis IPOS ................................................................................................. 16

4 Gerenciamento do Task e Interrupes........................................................ 26

5 Deteco da Posio e Posicionamento....................................................... 38

6 IPOSplus e Fieldbus ....................................................................................... 80

7 IPOSplus e Movimentos Sincronizados ....................................................... 87

8 IPOSplus para MQx ........................................................................................ 96

Manual Controle Seqencial e de Posicionamento IPOSplus 3

8.7 Valores da varivel DIAG11 para a irregularidade IPOS ILLOP............. 99

9 Parmetros IPOSplus ................................................................................... 101

10 Compiler Editor .......................................................................................... 118

11 Compiler Programao.............................................................................. 153

4 Manual Controle Seqencial e de Posicionamento IPOSplus

12 Compiler Operadores................................................................................. 175

13 Compiler Construes............................................................................... 178

14 Compiler Funes ...................................................................................... 186

15 Compiler Exemplos.................................................................................... 224

16 Mensagens de Erro ....................................................................................... 246

17 Assembler Introduo ............................................................................... 247

18 Assembler Editor........................................................................................ 254

19 Assembler Programao ........................................................................... 261

Manual Controle Seqencial e de Posicionamento IPOSplus 5

20 Assembler Comandos ............................................................................... 269

21 Assembler Exemplos ................................................................................. 332

22 ndice de Alteraes ..................................................................................... 347

23 ndice Alfabtico............................................................................................ 348

6 Manual Controle Seqencial e de Posicionamento IPOSplus

Ler este manual cuidadosamente antes de instalar e colocar em operao o IPOS-

Com este manual o usurio se familiariza com a documentao do IPOSplus.

Indicaes de Seguir sempre as instrues de segurana e aviso contidos neste manual.

Risco de choque eltrico, por exemplo, ao trabalhar durante a operao.

Risco mecnico, por exemplo, ao trabalhar em elevadores de carga.

Instrues importantes para operao segura e livre de problemas da mquina/siste-

O sistema de controle seqencial e de posicionamento IPOSplus permite o ajuste do

A SEW-EURODRIVE fabrica e testa cada equipamento conforme padres e especifi-

Favor atentar s instrues de operao para garantir:

2.2 Caractersticas do IPOSplus

Funes de estado e controle:

Seleo do setpoint. Dependendo do hardware e do setpoint necessrio, so dis-

2.3 Controle do IPOSplus

2.4 Verso aplicao / Mdulos aplicativos

Resumo dos mdulos aplicativos

Resumo dos mdulos aplicativos

Os mdulos aplicativos inteligentes na verso aplicao oferecem um novo nvel de

2.5 Dados tcnicos

2.6 Documentos de referncia

Manuais para MOVIDRIVE Posicionamento com Opcional Encoder Absoluto DIP11

A faixa de nmero pode ser representada em um crculo, conforme a seguir:

4294967295 0 (absolute decimal)

3.2 Resumo das variveis do sistema

Nr. Nome Descrio

Nr. Nome Descrio

Nr. Nome Descrio

Nr. Nome Descrio

Nr. Nome Descrio

Alm disso, as variveis a seguir so funes atribudas ou reservadas no

No. Nome Descrio

No. Nome Descrio

4 Gerenciamento do Task e Interrupes

4.2 Gerenciamento do task para MOVIDRIVE A e B