ACTIVIDAD 1.

ANLISIS, LLUVIA DE IDEAS Y LISTADO DE CONCEPTOS.

CONTROL ANALOGO
299005A_288

ESTUDIANTE:
JHON LEANDRO LEON - 81720583

TUTOR:
FABIN BOLVAR MARN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA-UNAD.

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA.
PROGRAMA DE INGENIERA DE TELECOMUNICACIONES.
CAJICA
2015.
 DESCRIPCION DEL PROBLEMA

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores DVD y

Blu-Ray mont un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los estndares de calidad
necesarios en la produccin de dichos electrodomsticos. Sin embargo, desde hace un
tiempo se han venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de
corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace girar los discos
pticos en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la
empresa para el correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad.

Ilustracin 1. Diagrama del motor DC

Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos controladores en

las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razn, ha decidido contratar a un grupo
de estudiantes de Ingeniera Electrnica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia
para que disee un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a
una velocidad constante para que la lectura del disco ptico sea ptima. Se debe garantizar
igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el sistema. La empresa solicita al grupo
de estudiantes que se entregue la funcin de transferencia del controlador, con las
respectivas simulaciones que demuestren que dicho controlador cumple con los parmetros
del diseo propuesto, adems del proceso de diseo detallado descriptiva y
matemticamente.

Las especificaciones tcnicas de los motores utilizados en la fabricacin de los

reproductores se detallan a continuacin:

Parmetro Valor Unidades

R 5,3
L 5,8 X 10-4 H
-6
J 1,4 X 10 Kg m2
-5
B 9,3 X 10 Kg m2 / s
Kb 2,2 X 10-2 V s / rad
Km 2,2 X 10-2 N m / A
Donde R, L, J y B representan la resistencia elctrica, la inductancia, el momento de inercia
del rotor y la constante de friccin viscosa, respectivamente. Kb y Km indican las
constantes del par motor y de la fuerza contra electromotriz respectivamente. Adems de
las especificaciones tcnicas, otras caractersticas de los motores a controlar son las
siguientes:

El par (torque) de friccin es proporcional a la velocidad angular del eje del rotor
(linealidad)
El campo magntico del motor es constante
El par motor es proporcional a la corriente del inducido (motor controlado por
armadura)
La constante del par motor y la constante de la fuerza contra electromotriz se
pueden considerar como una sola para efectos del modelo del motor (Kb=Km=K).

Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez implementado el
controlador no difiera en ms del 10% del valor requerido; adems, el motor debe
estabilizarse en mximo 3 segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor
pueden daarlo, se requiere un sobrepaso mximo del 5%. Adems, por las caractersticas
del reproductor, se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de
amortiguamiento () de 0.5 a una frecuencia (n) de 3 rad/seg.

Para resolver el problema, se ha dividido ste en tres etapas:

En la etapa 1, se deber encontrar el modelo del motor en tiempo, frecuencia y

espacio de estados, analizar la dinmica del sistema, determinar su estabilidad
absoluta y graficar y analizar el lugar geomtrico de las races.
En la etapa 2, se deber analizar la respuesta en frecuencia del sistema, disear un
compensador por lgr y un controlador PID que permitan que el sistema cumpla con
las especificaciones requeridas y simularlos para verificar los resultados.
En la etapa 3 (prueba final), se elaborar un documento de presentacin donde se
resuma todo el proceso y se muestren los resultados obtenidos. De igual forma, se
deber elaborar un cuadro comparativo entre los dos controladores diseados en la
etapa 2 indicando ventajas y desventajas. El grupo deber concluir con argumentos,
cul de los dos controladores es ms ptimo para implementar en los reproductores

Adems, se propone una actividad inicial de reconocimiento del curso que permita al
estudiante identificar claramente los contenidos, propsitos y competencias a desarrollar en
el periodo acadmico. Tambin se deber responder un cuestionario evaluativo de los temas
del curso.
Fase 1: Anlisis, lluvia de ideas y listado de conceptos. Cada estudiante deber leer e
identificar claramente lo que se quiere lograr en la respectiva etapa del problema.
Luego el grupo realizar una lluvia de ideas, de tal forma que se planteen algunas hiptesis
sobre cmo solucionar las situaciones planteadas en la etapa, basndose en conocimientos
previos y el sentido comn.
Basados en esta discusin, los integrantes del grupo debern elaborar un listado de
conceptos, trminos y/o aspectos que conocen y un listado de aquello que se desconoce de
las situaciones planteadas en la etapa.
Al finalizar esta fase, cada estudiante, de manera individual y a manera de diario, deber
registrar los avances logrados en su proceso de aprendizaje; para ello dispone de la
herramienta E-portafolio ubicada en el entorno de evaluacin y seguimiento del curso.

conceptos vistos conceptos no vistos

Sistemas dinmicos
Sistemas de control
Estado transitorio
Estado estacionario
Funcin de trasferencia
Respuesta en frecuencia
Seales de prueba: (rampa, escaln
unitario,Impulso, parablica)
Ecuacin caracterstica (denominador del
polinomio de la funcin de transferencia).
Modelamiento matemtico
Diagrama de bloques
Sistemas enlazo abierto y cerrado
Dinmica de un sistema (fortalecer conceptos)
Criterios de estabilidad
Sistemas de primer y segundo orden
LGR (ampliar conocimiento)
Matlab (ampliar conceptos e implementacin
de funciones y anlisis de respuestas)
Transformada de Laplace (s)
Funcionamiento de motores en DC
Funcionamiento de discos pticos ( en DVD bluy
ray)
Seales parasitas en DC
Estabilidad absoluta, controlabilidad y
observabilidad.
Sistemas de control analgicos.

Sistemas de primer y segundo orden

criterio de Routh-Hurwitzz (ampliar los
Actuadores, comparadores, planta,
conceptos)
perturbacin, error, sensor, realimentacin
LGR.

Para resolver el problema, se ha dividido ste en tres etapas:

En la etapa 1, se deber analizar la dinmica del sistema, graficar el lugar geomtrico de las
races, determinar su estabilidad absoluta, controlabilidad y observabilidad.
 Identificar el orden del sistema.
Determinar la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de Routh-Hurwitzz
Analizar con base en la funcin de transferencia y una seal de prueba escaln
unitario, la dinmica del sistema.
Identificar ganancia, constante de tiempo, tiempo de subida, tiempo de asentamiento
o establecimiento, sobreimpulso, atenuacin, frecuencia natural no amortiguada,
factor de amortiguamiento relativo, frecuencia natural amortiguada,
amortiguamiento real, amortiguamiento crtico, tiempo pico, si el sistema es
subamortiguado, crticamente amortiguado o sobreamortiguado, elaborar grficas
con la respuesta, etc. Todo depende del orden del sistema, por lo que es
importante que el grupo tenga claro este aspecto y la seal de prueba a utilizar. Si el
grupo desea, puede agregar a la respuesta escaln, la respuesta a una rampa o
impulso.
Construir, interpretar y analizar el lugar geomtrico de las races del sistema.
Representar el sistema en espacio de estados
Analizar controlabilidad y observabilidad del sistema.

PREGUNTAS ORIENTADORAS
1. Cul es el objetivo de estudiar la dinmica del sistema planteado?

El objetivo bsico de la Dinmica de Sistemas es llegar a comprender las causas

estructurales que provocan el comportamiento del sistema. Esto implica aumentar el
conocimiento sobre el papel de cada elemento del sistema, y ver como diferentes
acciones, efectuadas sobre partes del sistema, acentan o atenan las tendencias de
comportamiento implcitas en el mismo. Para ello podemos usar un software especfico
como vensim.

2. Cmo funciona internamente un motor de DC?Conozco su estructura?

El motor elctrico permite la transformacin de energa elctrica en energa mecnica,
esto se logra mediante la rotacin de un campo magntico alrededor de una espira o
bobinado que toma diferentes formas.

Al pasar la corriente elctrica por la bobina sta se comporta como un imn cuyos
polos se rechazan o atraen con el imn que se encuentra en la parte inferior; al dar
media vuelta el paso de corriente se interrumpe y la bobina deja de comportarse
como imn pero por inercia se sigue moviendo hasta que da otra media vuelta y la
corriente pasa nuevamente repitindose el ciclo haciendo que el motor rote
constantemente.

Los motores de corriente directa (CD) o corriente continua (CC) se utilizan en casos
en los que es importante el poder regular continuamente la velocidad del motor,
adems, se utilizan en aquellos casos en los que es imprescindible utilizar corriente
directa, como es el caso de motores accionados por pilas o bateras. Este tipo de
motores debe de tener en el rotor y el estator el mismo nmero de polos y el mismo
nmero de carbones. Los motores de corriente directa pueden ser de tres tipos:

Serie, paralelo y mixto.

3. El voltaje de alimentacin del motor debe ser continuo o variable?

El diseo de circuitos electrnicos es una de las bases para la realizacin de cualquier

tipo de proyecto y en este caso no es la excepcin ya que a partir del mismo se puede
obtener conclusiones tericas sin la necesidad de la construccin de un circuito prototipo
el cual puede o no cumplir con los requerimientos del circuito. Por esto es importante
conocer los mtodos para obtener los valores cuantitativos tanto de resistores,
capacitores, entre otros componentes necesarios de pendiendo del circuito que sea
requerido. Por lo general la manera de obtener los antes mencionados valores para cada
uno delos componentes vienen dados en las hojas de datos de cada uno de los mismos
componentes, es decir, la data sheet de la cual se pueden obtener las frmulas para
dichos valores. Dichas formulas ofrecen diferentes ventajas la ms importante de estas es
que precisamente nos permiten disear el valor de cada componente electrnico segn
las necesidades.

4. Qu significa en la prctica, aplicar una seal escaln unitario al motor?

Una funcin de transferencia est definida por el cociente de dos polinomios, uno que
corresponde a la salida del sistema en el numerado y otro correspondiente a la entrada.
Las funciones de transferencia se expresan en el dominio de la frecuencia compleja.
Cuando se desconocen los parmetros del motor, sean estos fsicos o elctricos, es
posible obtener la funcin de transferencia basndose en la respuesta transitoria de un
sistema. El procedimiento propuesto para llevar a cabo lo anterior tiene dos
consideraciones: se emplea un sistema de segundo orden, y ste tiene dos polos alejados
aproximadamente tres veces entre s, correspondientes a las mquinas elctricas.

5. Qu informacin me entrega el criterio de Routh-Hurwitz?

Proporciona un criterio capaz de determinar en cul semiplano (izquierdo o derecho) del
plano complejo estn localizadas las races del denominador de la funcin de
transferencia de un sistema; y en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o no.
Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos los polos estn en el semiplano
izquierdo, el sistema es estable, y si hay un mnimo de un polo en el semiplano derecho,
el sistema es inestable.

El criterio se refiere a la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para aplicar
el criterio a un sistema descrito por su funcin de transferencia en lazo abierto.
6. Qu informacin me entrega el lugar geomtrico de las races de un
sistema?
El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la funcin de
transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la
funcin de transferencia a lazo abierto.

El lugar de races es una herramienta til para analizar sistemas dinmicos lineales tipo
SISO y su estabilidad (BIBO stability). un sistema es estable si todos sus polos se
encuentran en el semiplano izquierdo del planos dentro del crculo unitario del plano z
(para sistemas discretos)

7. Cmo se puede representar el espacio de estados de un sistema a partir

de la funcin de transferencia?

Es un modelo matemtico de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de entradas,

salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden
que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. Para prescindir
del nmero de entradas, salidas y estados, las variables son expresadas como vectores y
las ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial. Provee un modo compacto y
conveniente de modelar y analizar sistemas con mltiples entradas y salidas.

8. Cul o cules son las frmulas para calcular la

controlabilidad y observabilidad del sistema?

9.