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FUNDAMENTOS DE

INSTRUMENTAO E CONTROLE

eng. Paulo Vicente Correa


rev. julho/2002
INDICE

1. Conceitos..................................................................................................................................................4
Controladores Lgicos Programveis PLC .............................................................................................8
PLC no Controle e Processos ...............................................................................................................8
Sistemas SCADA .................................................................................................................................8
2. Presso....................................................................................................................................................12
Unidades de Medida de Presso .............................................................................................................15
Manmetros............................................................................................................................................17
Pressostatos ............................................................................................................................................21
Transmissores de Presso .......................................................................................................................23
Instalao de Transmissores ...............................................................................................................25
3. Temperatura............................................................................................................................................29
Termmetros ..........................................................................................................................................30
Termopares.............................................................................................................................................31
Termo-Resistncias ................................................................................................................................37
4. Nvel .......................................................................................................................................................38
5. Vazo......................................................................................................................................................41
Placas de Orifcio ...................................................................................................................................44
Tubo de Venturi......................................................................................................................................52
Cone em V..............................................................................................................................................53
Medidores Magnticos ...........................................................................................................................54
Medidores Vrtex...................................................................................................................................56
Medidores de Turbina.............................................................................................................................57
Medidores Mssico ou Coriolis..............................................................................................................58
Medidores de Rodas Ovais.....................................................................................................................59
6. Vlvulas de Controle ..............................................................................................................................60
Dimensionamento de Vlvulas de Controle ...........................................................................................63
7. Simbologia .............................................................................................................................................66
8. Controle..................................................................................................................................................69
Controle Tudo-ou-Nada (On-Off) ..........................................................................................................69
Controlador Proporcional (P) .................................................................................................................71
Controlador Integral (PI) ........................................................................................................................75
Controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID) ..........................................................................78
Estrutura de Controladores .....................................................................................................................80
9. Estratgias de Controle...........................................................................................................................85
Controle em Feed-back...........................................................................................................................86
Controle em Cascata...............................................................................................................................87
Razo ou Proporo................................................................................................................................88
Limites Cruzados....................................................................................................................................89
Feed-Forward .........................................................................................................................................93
Controle em Split-Range (faixa dividida)...............................................................................................96
Controle Preferencial..............................................................................................................................97
10. Sintonia de Controladores ....................................................................................................................98
Processos estveis e instveis - Identificao.........................................................................................98
Determinao da ordem de grandeza dos Parmetros ............................................................................99
Escolha da estrutura do controlador .....................................................................................................102
Mtodos de Sintonia de Controladores.................................................................................................103
Mtodo da identificao do processo atravs da resposta a um degrau............................................104
Mtodo de Ziegler e Nichols ............................................................................................................108
Um Mtodo de Identificao ................................................................................................................110
Processo Estvel ...............................................................................................................................110
Processo Instvel ..............................................................................................................................111
O Programa.......................................................................................................................................111
11. Simulao de Processos......................................................................................................................113
O Modelo..............................................................................................................................................114
O Programa ..........................................................................................................................................116
O Interpretador de Equaes ............................................................................................................117
O Controlador...................................................................................................................................119
O Processo........................................................................................................................................121
O Bloco de Clculo ..........................................................................................................................123
O Registrador ...................................................................................................................................124
Os Textos Animados ........................................................................................................................124
O Rudo ............................................................................................................................................124
O Registrador X-Y ...........................................................................................................................124
Exerccios .............................................................................................................................................125
Exerccio 2........................................................................................................................................125
Exerccio 3........................................................................................................................................127
Exerccio 4........................................................................................................................................129
Exerccio 5........................................................................................................................................130
Exerccio 6........................................................................................................................................131
Exerccio 7........................................................................................................................................133
Exerccio 8........................................................................................................................................134
Importando Um Processo Real .............................................................................................................135
Exerccio 9........................................................................................................................................136
Exerccio 10......................................................................................................................................138
Exerccio 11......................................................................................................................................141
Exercicio 12......................................................................................................................................145
12. Metrologia ..........................................................................................................................................146
Sistema Internacional ...........................................................................................................................146
Nomenclatura Oficial ...........................................................................................................................148
A Rastreabilidade Metrolgica.............................................................................................................153
A Incerteza da Medio........................................................................................................................154
Incerteza tipo A ................................................................................................................................154
Incertezas tipo B ...............................................................................................................................156
Incerteza Combinada ........................................................................................................................159
Incerteza Expandida .........................................................................................................................159
Expresso da Incerteza da Medio..................................................................................................160
13. Uso de Instrumentos Eltricos em reas Perigosas............................................................................161
Classificao de rea ...........................................................................................................................161
Prova de Exploso ................................................................................................................................161
Segurana Intrnseca.............................................................................................................................162
Bibliografia...............................................................................................................................................163
Instrumentao e Controle pag. 4

1. Conceitos
ali trabalham ou vivem na comunidade onde o
Instrumentao o ramo da engenharia que
processo est inserido.
trata do projeto, fabricao, especificao,
montagem, operao e manuteno dos As principais funes da instrumentao esto
instrumentos para medio e controle das relacionadas com a qualidade e quantidade de
variveis de processo industrial. produtos, fabricados com segurana e sem sub-
produtos nocivos. O controle automtico
Um processo , em geral, uma instalao ou um
possibilita a existncia de processos
local onde so introduzidos material, energia e
extremamente complexos, impossveis de
insumos, que so processados para se obter um
existirem apenas com controles manuais.
produto final de qualidade, alm de resduos e
efluentes a serem descartados, tratados ou Quanto melhor a qualidade do produto
reciclados por outro processo. Interessa-nos desejado, menores devem ser as tolerncias de
especialmente o processo contnuo, ou seja, suas propriedades. Quanto menor a tolerncia,
onde essas coisas acontecem continuamente. maior a necessidade de instrumentos para
medio e controle automtico.
As informaes do processo precisam ser
adquiridas e transmitidas at um local As quantidades das matrias primas, utilidades e
confortvel, normalmente uma sala de controle, produtos finais devem ser medidas e controladas
onde o elemento humano possa tomar as para fins de qualidade, balano de custo e do
decises e interferir no processo para atingir o rendimento do processo. Os instrumentos
seu objetivo, alm de consultar dados histricos devem fazer a indicao, registro, e controle de
e executar quaisquer aes sobre o sistema. modo contnuo e repetitivo.

Processo

Material Produto

Energia Resduos e Efluentes

Entradas: Sadas:
Sensores de presso, Atuadores, vlvulas
temperatura, nvel, de controle, vlvulas
vazo, pressotatos, solenide,
temostatos, chaves, variadores de
etc. velocidade,
Sistema de Controle
posicionadores,
Indicao, Registro, Controle
contatores, etc.

Interface com o Operador

figura 1.1

A qualidade do produto inclui, no s as suas O Controle automtico economiza energia, pois


caractersticas intrnsecas para consumo, mas elimina o superaquecimento de fornos,
tambm outros aspectos, como custo, fornalhas, secadores, e permite operar
quantidade, prazos de entrega, segurana do equipamentos com o mnimo de desperdcio.
homem e do equipamento, preservao do meio
Os instrumentos garantem efluentes limpos e
ambiente e qualidade de vida das pessoas que
inofensivos.
Instrumentao e Controle pag. 5

Os instrumentos protegem equipamentos e Indicadores, so instrumentos que sentem a


vidas. varivel do processo apresentam seu valor
instantneo. Um manmetro um indicador
Medir um conceito muito amplo. Todas as
local. Temos indicadores de painel, analgicos
aes de mquinas ou dos homens com objetivo
ou digitais.
de obter um produto final adequado qualidade
desejada, partem da medio. Registradores so instrumentos que sentem
uma ou vrias variveis de processo e
Medimos para conhecer variveis, e a partir
armazenam seus valores em papel ou em
desse conhecimento executarmos ou no aes
memria mecnica ou eletrnica, ao longo do
corretivas. Em geral, medimos variveis no
tempo. Os totalizadores so considerados
nosso processo para Indicar, Controlar ou
registradores.
Registrar.
Transmissores que sentem as variveis de
As funes mais importantes dos instrumentos
processo atravs de elementos primrios e
so: O sensor, a transmisso, a converso, a
enviam sinais padronizados para outros
indicao, o registro, o controle, o alarme, a
instrumentos como controladores e
computao analgica e a atuao manual.
registradores.
A grande maioria da instrumentao se
Computadores analgicos, que executam
concentra em quatro variveis: Presso,
funes de clculo com as variveis, tais como
Temperatura, Nvel e Vazo. Uma pequena
extratores de raiz quadrada, linearizadores,
parte se preocupa com outras variveis,
integradores, etc.
especialmente as analticas (PH, umidade,
condutividade, densidade, posio, movimento, Elementos finais de controle, que manipulam
anlise, etc.). variveis, tais como vlvulas de controle,
vlvulas solenide, variadores de velocidade,
Em geral, no possvel conhecer a varivel a
etc.
ser medida, que no atravs de algum fenmeno
fsico ou qumico associado. Da o conceito de Controladores so instrumentos que, baseados
Sensores, transdutores e transmissores. num set-point (valor desejado), enviam sinais a
elementos finais de controle com objetivo de
Sensores so elementos bsicos de interface
fazer com que a varivel se iguale ou aproxime
entre o processo e a medio, tambm
dele. No necessariamente de forma automtica:
chamados de elementos primrios.
estaes manuais so tambm controladores.
Transdutores e Transmissores so conceitos
Comparadores so um grupo de instrumentos
semelhantes. Transdutores so elementos
que emitem sinais digitais (tudo ou nada)
capazes de transformar uma determinada
quando suas variveis medidas estiverem acima
varivel em outra, de outra natureza. Os
ou abaixo de valores pr-determinados. Como
transmissores so casos especiais de
exemplo, os pressostatos, as chaves de nvel, as
transdutores cuja natureza e forma do sinal
chaves de fluxo e os termostatos.
gerado padronizada.
Os sinais eltricos enviados pelos elementos de
Quanto funo dos instrumentos podemos
campo obedecem uma determinada
classific-los como:
padronizao, que tem as suas vantagens.

Transmissor a
2 fios Instrumento
Receptor
Fonte 24V

4-20 mA

Campo Painel

Fig. 1.2
Instrumentao e Controle pag. 6

Os sinais analgicos (presso, vazo, nvel, etc.) so utilizados equipamentos eletrnicos de


so transmitidos do campo sob a forma de processamento de dados como Controladores
corrente. O padro dos sinais de corrente 4-20 Programveis e computadores de processo, onde
mA, isto , quando a varivel est no seu limite as funes so implementadas como programas
inferior, a corrente vale 4 mA, e quando est no (software) e no fisicamente.
seu limite superior, 20 mA.
Tambm a comunicao entre os instrumentos e
O uso da corrente ao invs da tenso o sistema de controle est evoluindo da forma
proporciona maior imunidade a rudos. analgica para a forma de comunicao digital,
utilizando um protocolo (rede de campo) serial,
O valor inferior no zero por alguns motivos:
que permite a sua conexo em rede,
A informao de zero de sinal no pode ser economizando cabos eltricos.
confundida com a condio de condutores Mas o protocolo de comunicao ainda mais
partidos ou ausncia de energia eltrica no usado ainda o analgico (em corrente 4-20
transmissor. mA, mV, etc.), pois um sistema padronizado
Os transmissores a 2 fios necessitam de uma que torna compatveis instrumentos e
corrente mnima para aliment-los, mesmo equipamentos de diversos fabricantes.
com a varivel igual a zero. A comunicao digital (redes de campo) ainda
Transmissores a 2 fios utilizam os mesmos est se iniciando e esbarrando exatamente no
condutores que os alimentam para enviar o sinal problema da padronizao. Vrios fabricantes
ao painel ou sistema de controle. Ou seja, so tem seu prprio sistema, o que torna difcil
instrumentos eltricos que se comportam como interligar equipamentos de diversos fabricantes
carga: consomem corrente que varia de 4 a 20 sem gastar tempo e dinheiro na integrao e
mA, em funo do valor da varivel medida. compatibilizao, ou seja faz-los conversar
entre si.
Os transmissores a 4 fios recebem alimentao
externa (por exemplo, 110 Volts) e enviam o Uma soluo intermediria ainda a mais
sinal da varivel atravs de outro par de fios. usada: Uma unidade remota de aquisio de
dados instalada no campo, prximo aos grupos
Os transmissores que necessitam de grande de instrumentos, recebem seus sinais analgicos
potncia eltrica para funcionar so sempre a 4 convencionais e transmitem ao sistema de
fios. Como por exemplo, os transmissores de controle longnquo atravs de um nico par de
vazo magnticos e os transmissores de PH e fios ou fibra tica em protocolo serial.
condutividade.
Os sinais enviados pelos transmissores no tem
seu valor alterado quando h variao de tenso
de alimentao dentro de limites pr-definidos.
Em geral, os transmissores a 2 fios so
alimentados com tenso que pode variar de 12 a
36 Volts. Da tenso da fonte, deve ser
descontada a queda de tenso nos cabos e na
impedncia de entrada do receptor.
Atualmente esto em desuso os instrumentos
chamados de painel ou discretos. Para
executar as funes dos instrumentos citadas

Transmissor
4-20 mA Instrumento
a 4 fios
Receptor

110 Vac

Campo Painel

Fig. 1.3
Instrumentao e Controle pag. 7

Fonte de PROCESSO
Alimentao
- +
4 - 20 mA

- IN +

OUT Controlador

- I
+
P
- +
PAINEL

Figura 1.4 Interligao de Instrumentos


Instrumentao e Controle pag. 8

tcnicos em manuteno no envolvidos nem


treinados com tcnicas de programao
Controladores Lgicos Programveis avanada de computadores.
PLC
Cabe destacar a vantagem que introduzem os
PLCs com a reduo do tamanho dos armrios
de controle e a diminuio de falhas, permitindo
Um dos equipamentos mais difundidos hoje mudar os sistemas de controle a reles e
para realizar as tarefas relacionadas com o contatores com um menor custo de instalao e
controle automtico so os PLC (Controladores manuteno.
Lgicos Programveis) O uso de Sistemas de Controle Distribudo com
Os PLC so microcomputadores de propsitos Superviso Digital Centralizada ( SCADA) ,
especficos dedicados inicialmente para o hoje constitui a tcnica mais atraente para a
controle de sistemas com entradas e sadas maioria dos sistemas de controle industrial.
binrias (de dois estados apenas: ligado -
desligado, alto - baixo, etc.); porm, hoje,
Sistemas SCADA
devido a seu sucesso em todas as indstrias, tm Os sistemas do tipo SCADA possuem vrios
adquirido muita mais fora para tratar de outras nveis para o tratamento da informao do
funes com alta confiabilidade, como o caso processo, cujo nmero e complexidade da
de tratamento de sinais analgicas, controle estrutura depende da aplicao e grau de
continuo multi-variveis, controle de posio de automao desejada para cada caso.
alta preciso, etc.
A estrutura dos Sistemas SCADA concebida
O carter modular dos PLC permite adequar o em forma piramidal, como se mostra na figura
controlador para qualquer aplicao, j que o 1.6.
projetista especifica s o nmero de mdulos e
acessrios que precisa de acordo com o nmero No Primeiro nvel (mais prximo do processo)
de entradas e sadas , e funes especificas, que aparecem os dispositivos de campo
requer o processo a ser controlado, tendo que (transmissores, vlvulas automticas, etc.). Eles
pagar o preo justo para cada aplicao. tem a misso de elaborar os sinais
representativos das medies de diversas
Outra caracterstica importante dos PLC variveis do processo, para ser enviadas a
consiste na flexibilidade dada pela distncia, ou atuam sobre os mecanismos e
programao, que permite ser aplicado em equipamentos do processo, segundo os sinais de
qualquer tipo de processo e mudar rapidamente controle recebidos .
as funes atravs do programa, sem mexer na
instalao. Os PLCs ou controladores digitais, situados no
segundo nvel de automao, so encarregados
MQUINA OU de efetuar o controle das variveis do processo e
PROCESSO INDUSTRIAL trocar informaes, atravs de redes de
comunicao, entre eles e com o computador.
SENSORES,
CHAVES, O computador monitora o comportamento do
ATUADORES
BOTOEIRAS, sistema usando um software de superviso e
ETC. controle, dedicado a atualizar em tempo real as
Informaes na tela, emitir relatrios peridicos
para a operao, modificar parmetros dos
controladores, avisar da existncia de falhas e
CP recomendar o que fazer. Desta maneira, o
figura 1.5
computador realiza a funo de supervisor
assessor.
PLC no Controle e Processos
As linguagens de programao desenvolvidas
para os PLC so fundamentalmente
representados de trs formas: redes de contatos
(similar aos esquemas eltricos de reles e
contatores), blocos funcionais (similares aos
esquemas de circuitos digitais: AND, OR, XOR,
etc.) e em lista de instrues mnemnicas
(similares aos programas escritos em
assembler); sendo assim foram bem aceitos por
Instrumentao e Controle pag. 9

fig. 1.6 SISTEMA DE CONTROLE DISTRIBUIDO TIPO SCADA

rede de campo com comunicao direta entre


Em indstrias de grande porte precisa-se de
dispositivos (b).
nveis superiores para o gerenciamento total do
processo, onde se enlaam atravs de redes de Observe que, no caso da tecnologia tradicional,
alta velocidade de comunicao os supervisores preciso a utilizao de um par de fios para
das diferentes reas do processo (exemplo: ligar cada dispositivo de campo ( vlvulas,
caldeiras, compressores, geradores, etc.), conversores, transmissor, etc) com o painel de
levando as Informaes vitais at os diversos controle; sendo o painel de controle
setores de gesto, enlaando-se com as reas de centralizado, instalado normalmente prximo da
projetos, compras, vendas,etc; no novo conceito sala de controle, pode-se encontrar a algumas
de Sistemas de Gesto Empresarial Integrados. centenas de metros de muitos dispositivos de
campo, o que implica em um emaranhado
Na atualidade est sendo muito aplicado o
sistema de galerias, bandejas, eletrocalhas e
conceito de fieldbus, que consiste na utilizao
eletrodutos para acomodar a fiao .
de dispositivos inteligentes enlaados atravs de
um meio fsico (fios, fibra tica ou rdio No caso da tecnologia de comunicao direta
comunicao) que conduzem a informao com os dispositivos podemos encontrar vrios
digitalizada formando uma verdadeira rede de dispositivos ( transmissores, conversores,
campo. vlvulas de controle proporcional, inversores de
freqncia, etc) ligados atravs de um nico par
A utilizao da tecnologia Fieldbus permite
de fios tranado, se comunicando, atravs de um
diminuir os custos de fiao, instalao e
protocolo de comunicao digital preparado
manuteno.
para esta finalidade, entre eles e com a CPU do
Existem duas variantes de sistemas na PLC. Neste ltimo caso, encontramos cartes de
implantao de redes de campo, que podem ser comunicao no rack do PLC, no lugar de
distinguidas como: comunicao entre unidades cartes de entradas e sadas analgicas. Os
remotas e de comunicao direta entre sinais digitais podem ser ligados atravs de
dispositivos. cartes de entrada e sada digital instalados no
rack do PLC, em unidades remotas de
Na figura 1.7 aparecem representadas as comunicao de I/O ( entradas e sadas) ou em
diferencias entre a fiao paralela tradicional (4 PLCs instalados em outros painis prximos dos
a 20 mA ), onde precisa de um par de fios para
equipamentos de campo.
unir cada dispositivo de campo com o
controlador (a), e a comunicao atravs de uma
Instrumentao e Controle pag. 10

fig. 1.7 Field-bus e tradicional

alguns mdulos de entradas e sadas, instaladas


Existem vrios protocolos de comunicao
em painis prximos aos dispositivos de
utilizados em aplicaes deste tipo. Os mais
campo.
utilizados so: FIELDBUS FUNDATION e o
PROFIBUS. Cada um deles com as suas Em muitos casos, as cabeas de remotas, a pesar
particularidades. de inteligentes, apenas processam e controlam a
comunicao de dados; ficando o
Essas particularidades, aliadas dificuldade de
processamento dos mesmos a cargo da CPU do
padronizao tem levado muitos usurios a no
PLC.
optarem por redes de campo.
Vrias estaes de comunicao remota podem
O nmero de dispositivos que pode ser ligado a
ser ligadas atravs de um mesmo par de cabos,
cada rede ( dada por um par de fios) fica
trocando continuamente dados com a CPU do
limitado pela distncia fsica, velocidade de
PLC. Na figura 1.8 se mostra a arquitetura tpica
transmisso e nmero de blocos de programas
deste tipo de sistema.
necessrios, que determinam a freqncia de
refrescamento dos dados na rede. Muitas CPUs de PLC suportam a instalao de
vrios cartes de comunicao no rack, de tal
Esse nmero, normalmente, inferior a 30
forma que possvel distribuir todas as entradas
dispositivos analgicos. Varias redes podem ser
e sadas no campo. Outros cartes de entrada
ligadas a cada rack de PLC. Alguns cartes
e/ou sada podem ser instalados no rack
possuem mais de um canal de comunicao.
principal, se for necessrio.
Distncias de, at 2.000 m podem ser
O nmero de estaes de entradas e sadas (
alcanadas por estas redes sem dificuldades.
I/O) remotas que podem ser ligadas em cada
Uma tcnica mais utilizada atualmente nos trecho de rede, a velocidade de comunicao
sistemas de controle baseada na utilizao de digital e as distncias mximas para
estaes remotas de comunicao para entradas comunicao depende das particularidades do
e sadas, analgicas e digitais. modelo dos cartes utilizados para
comunicao, I/O, rack e CPU; tanto quanto da
Utilizam-se vrias unidades remotas de capacidade dos cartes de I/O utilizados.
comunicao serial, muitas vezes conhecidas
como cabeas de remotas, acopladas com
Instrumentao e Controle pag. 11

C
P PLC
U

Rede 1

Remota 1 Remota 2 Remota n

Dispositivos de Entrada / sada Dispositivos de Entrada / sada Dispositivos de Entrada / sada

Figura1.8 Interligao em rede


Instrumentao e Controle pag. 12

2. Presso
A presso resultado da energia potencial A presso atmosfrica padro vale 101.325 Pa
aplicada em, ou contida por um fluido. a absoluto. Essa a presso aproximada ao nvel
medida da fora por unidade de rea exercida do mar. A presso atmosfrica portanto uma
sobre a superfcie em contato com o fluido. medida de presso absoluta.
A presso P de uma fora F distribuda sobre O valor da presso atmosfrica diminui com o
uma rea A definida como: aumento da altitude.
Na famosa experincia de Torricelli, ele encheu
F
P= totalmente um tubo com mercrio e o embocou
A num recipiente cheio com mercrio no
permitindo que nenhuma quantidade de ar
A unidade elementar de presso oficialmente penetrasse pelo tubo na sua manobra.
aceita pelo Sistema Internacional o Newton
por metro quadrado (N/m2), denominada Pascal
(Pa).
Presso
Por exemplo, uma pessoa de massa 80 kg, atmosfrica
apoiada sobre uma superfcie de 1 metro 760 mm
quadrado far com que essa superfcie provoque
uma presso, se a fora estiver igualmente
distribuda sobre a rea, de:

mg 80kg 9,80665m / s 2
P= = = 784,5Pa
A 1m 2 Fig. 2.1

Foi observado que o lquido desceu at uma


Considerada a acelerao da gravidade de altura de 760 mm. Na regio vazia no topo do
9,80665 m/s2. tubo foi formado um vcuo absoluto, j que
nenhum ar penetrou pelo tubo.
Precisamos medir a presso para:
O peso da coluna de mercrio no desceu
Proteger o equipamento porque permaneceu sustentada pela presso
atmosfrica exercida sobre a superfcie do
Proteger as pessoas
lquido no recipiente.
medir outra varivel por inferncia (vazo, Ficou ento definido que a presso atmosfrica
nvel, etc.) aquela necessria para sustentar o peso de uma
Determinar a qualidade do produto (ar coluna lquida de mercrio altura de 760 mm.
comprimido, vapor, etc.). Se a medida do comprimento foi perfeita ou
Presso Absoluta
Presso medida a partir do vcuo ou zero
absoluto.
Zero absoluto representa a total ausncia de
presso ou total ausncia de qualquer fluido
confinado.
Como no h possibilidade de existir 15 metros
quantidade de fluido no meio inferior a zero,
no existe portanto presso absoluta negativa ou
inferior a zero.
Presso Atmosfrica
a presso exercida pela atmosfera da terra.
o resultado do peso da coluna de gases que Retirando gua de um reservatrio alto pelo mtodo
compem a atmosfera do planeta, na qual do sifo. Ser possvel retirar toda a gua do
estamos mergulhados, exercida em todas em reservatrio?
Fig. 2.2
todas as direes.
Instrumentao e Controle pag. 13

no, a presso atmosfrica padro passou a ter a A presso manomtrica tomada ao ar livre
medida de 760 mmHg e no depende da rea ou sempre zero. Portanto, em altitudes diferentes,
formato do tubo ou do recipiente. um mesmo valor de presso manomtrica
representar condies fsicas diferentes.
Se a experincia tivesse sido feita com gua, a
altura da coluna seria de 760 x 13,59508 = Presso Diferencial
10332 mm, ou seja mais de dez metros.
a diferena de magnitude entre duas presses
13,59508 a densidade do mercrio em relao
quaisquer.
gua (a 4oC).
Consequentemente, a presso absoluta pode ser
Se a experincia tivesse sido feita na Lua, por
considerada como uma presso diferencial onde
exemplo, todo o mercrio do tubo desceria at o
a presso de referncia o vcuo absoluto. Da
nvel zero.

Presso diferencial

Presso Manomtrica

Presso atmosfrica
Vcuo

Presso absoluta
Presso atmosfrica

Zero absoluto

Fig. 2.3
mesma forma, a presso manomtrica pode ser
Por esse motivo nenhuma bomba no planeta
considerada como uma presso diferencial que
terra pode puxar gua de um reservatrio
toma a presso atmosfrica como referncia.
baixo, a uma altura superior a 10 metros da sua
superfcie: mesmo que a bomba promovesse um Presso Hidrosttica
vcuo absoluto na tubulao, a gua no subiria
A presso abaixo da superfcie de um lquido,
mais que cerca de 10 metros. Nesses casos
resultante do peso da coluna do lquido que se
devemos usar bombas submersas ou no mesmo
encontra acima.
nvel da gua.
A presso hidrosttica
Presso Baromtrica
particularmente til
a presso atmosfrica medida num na medio de nvel.
determinado local de interesse. O barmetro h
Num reservatrio
um instrumento de medir a presso atmosfrica
qualquer (regular) cuja
local. A presso baromtrica tambm uma
rea da base vale S,
presso absoluta. Fig. 2.4
cheio com um nvel h
O tubo da experincia de Torricelli um de um lquido cuja massa especfica ,
barmetro. podemos afirmar que:
Presso Manomtrica O volume do lquido a rea da base
multiplicada pela altura:
A parcela da presso acima da presso
atmosfrica. Representa a diferena positiva V=Sh
entre a presso medida e a presso atmosfrica
no local. Pode ser convertida em presso A massa do lquido o volume multiplicado
absoluta, apenas somando o valor da presso pelo sua massa especfica:
atmosfrica local: m = Sh
manomtrica + atmosfrica = Absoluta
Instrumentao e Controle pag. 14

O peso da massa do lquido corresponde ao Por esse motivo devemos tomar uma amostra do
produto da massa pela acelerao da gravidade: fluido com objetivo de medir-lhe a presso,
perpendicular parede e rente superfcie (fig.
P = Shg 2.6).
E a presso resultante, chamada de hidrosttica
ser esse peso dividido pela rea :

gSh tomada tomada


P= correta incorreta
S
Eliminando a rea S, obtemos:
P=gh
Ou seja, a presso hidrosttica no depende da
rea do reservatrio, e sim somente da altura da
coluna do lquido.
Fig. 2.6
Intuitivamente podemos afirmar tambm que a
presso no depende da forma do reservatrio: A velocidade junto parede, no seu limite,
Dois reservatrios de formatos diferentes, nula, j que a parede no se move, e cresce com
quando interligados pela sua base mantm o a aproximao do centro da tubulao.
mesmo nvel pelo princpio de vasos Vcuo
comunicantes (fig. 2.5).
Presso abaixo do valor da presso atmosfrica.
A medida de vcuo referenciada presso
atmosfrica e inferior a ela. Corresponderia a
grosso modo, a uma presso manomtrica
negativa.
Por exemplo, se a presso atmosfrica de
100.000 Pa, uma presso de 80.000 Pa
corresponde a um vvuo de 20.000 Pa.
No existe vcuo de magnitude superior
presso atmosfrica no local, j que no existe
presso absoluta negativa.
figura 2.5
Se a presso atmosfrica local de 720 mmHg,
razovel supor que a presso na base de ento o maior vcuo que pode ser obtido de
ambos, ou em qualquer ponto de mesma altura 720 mmHg
seja a mesma. Caso no o fosse haveria
escoamento do lquido de um para o outro e os
nveis resultariam diferentes.
Utilizando a coerncia do Sistema Internacional,
se tomamos o comprimento em metros, a massa
especfica em kg/m3 e a acelerao da gravidade
em m/s2, obteremos a presso hidrosttica em
N/m2 ou Pascal.
P = gh = [kg/m3] x [m/s2] x [m] Pa
Presso Esttica
A fora por unidade de rea exercida
perpendicularmente parede de uma tubulao
por um fluido que escoa na direo paralela
sua parede.
Corresponde presso, isenta de influncias da
velocidade, se nas mesmas condies o fluido
estivesse em repouso, j que no h vetores de
velocidade perpendiculares parede.
Instrumentao e Controle pag. 15

Como est-se referindo ao peso da coluna,


considera-se a acelerao da gravidade padro
Unidades de Medida de Presso de 9,80665 m/s2.
Em alguns casos utiliza-se o mmH2O a 20oC, ou
Pascal seja, utilizando a massa especfica da gua a
a unidade fundamental aceita 20oC. Existe uma pequena diferena entre o
internacionalmente como unidade oficial de mmH2O a 4oC e o mmH2O a 20oC.
presso. Como j foi dito corresponde a 1 N/m2 atm
(Newton por metro quadrado).
Uma atmosfera corresponde a 101.325 Pa.
O Pascal uma unidade muito pequena.
costume utilizar o KPa (quilopascal = 1 000 Pa) Outras Unidades:
ou o MPa (megapascal = 1 000 000 Pa). Outras unidades derivadas como a polegada de
Bar gua, a polegada de mercrio, o metro de gua,
o p (ft) de gua, libra por p quadrado, o Torr e
Um bar corresponde a 100 000 Pa ou 100 kPa. outras devem ser evitadas. As suas correlaes
aceita (tolerada) pelo SI, mas no podem ser deduzidas ou pesquisadas na
recomendada. muito comum o uso do milibar literatura.
(mbar) que corresponde a um milsimo de bar.
Psi
Corresponde a uma libra-fora por polegada
quadrada. Muito utilizada em pases de lngua
inglesa. No sequer tolerada pelo SI.
Corresponde a 6 894,757 Pa.
Kgf/cm2
Corresponde fora de 1 kgf distribuda sobre
uma rea de 1 cm2. Corresponde a 98.066,50 Pa.
Observe a relao com a acelerao da
gravidade normal de 9,80665 m/s2, o que no
por acaso.
mmHg
Milmetro de mercrio. Apesar de ser uma
unidade de comprimento, podemos dizer que a
presso necessria para sustentar a coluna de
mercrio correspondente.
1 mmHg corresponde a 133,3222 Pa. A massa
especfica do mercrio considerada a 0oC e
presso atmosfrica de 101.325 Pa como sendo
igual a 13.595,08 kg/m3.
Como est-se referindo ao peso da coluna,
considera-se a acelerao da gravidade padro
de 9,80665 m/s2.
mmH2O
Milmetro de coluna de gua. Corresponde
presso necessria para sustentar a coluna de
gua correspondente.
1 mmH2O (ou mmca) equivale a 9,806650 Pa.
A massa especfica da gua considerada a 4oC
e presso atmosfrica de 101.325 Pa como
sendo igual a 1.000,000 kg/m3.
possvel encontrar o metro de coluna de
gua (mca). Naturalmente corresponde a 1000
mmca.
Instrumentao e Controle pag. 16

Correspondncias entre as unidades de medida de Presso


1 Pa = 1 0,000 010 0000 0 0,000 145 037 7 0,000 010 197 16 0,007 500 627 0,101 971 6

1 bar = 100.000,0 1 14,503 77 1,019 716 750,062 7 10.197,16

1 psi = 6.894,757 0,068 947 57 1 0,070 306 96 51,715 00 703,069 6


2
1 kgf/cm = 98.066,50 0,980 665 0 14,223 34 1 735,506 2 10.000,00

1 mmHg = 133,3222 0,001 333 222 0,019 336 75 0,001 359 508 1 13,595 08

1 mmH2O = 9,806 650 0,000 098 066 50 0,001 422 334 0,000 100 000 00 0,073 556 02 1

1 atm = 101.325,0 1,013 250 14,695 95 1,033 227 760,000 0 10.332,27


2
Pa bar psi kgf/cm mmHg mmH2O
2
Obs.: Gravidade terrestre normal: 9,80665 m/s
o 3
Massa especfica do mercrio a 0 C e presso atmosfrica de 101.325 Pa: 13.595,08 kg/m
o 3
Massa especfica da gua a 4 C e presso atmosfrica de 101.325Pa: 1.000,000 kg/m

Fatores de Converso para Unidades de Medida de Presso


0,000 01 bar
0,000 145 037 7 psi
Multiplicar Pa por 0,000 010 197 16 Para Obter kgf/cm2
0,007 500 627 mmHg
0,101 971 6 mmH2O
100.000 Pa
14,503 77 psi
Multiplicar bar por 1,019 716 Para Obter kgf/cm2
51,715 mmHg
10.197,16 mmH2O
6.894,757 Pa
0,068 947 57 bar
Multiplicar psi por 0,070 306 96 Para Obter kgf/cm2
51,715 mmHg
703,069 6 mmH2O
98.066,5 Pa
0,980 665 bar
Multiplicar kfg/cm2 por 14,223 34 Para Obter psi
735,506 2 mmHg
10.000 mmH2O
133,3222 Pa
0,001 333 222 bar
Multiplicar mmHg por 0,019 336 75 Para Obter psi
0,001 359 508 kgf/cm2
13,595 08 mmH2O
9,806 65 Pa
0,000 098 066 5 bar
Multiplicar mmH2O por 0,001 422 334 Para Obter psi
0,000 1 kgf/cm2
0,073 556 02 mmHg
2
Obs.: Gravidade terrestre normal: 9,80665 m/s
o 3
Massa especfica do mercrio a 0 C e presso atmosfrica de 101.325 Pa: 13.595,08 kg/m
o 3
Massa especfica da gua a 4 C e presso atmosfrica de 101.325Pa: 1.000,000 kg/m
Instrumentao e Controle pag. 17

melhor resoluo na graduao gravada na


rgua graduada.
Manmetros Uma outra configurao da coluna lquida a
coluna vertical com poo (fig. 2.9).
Manmetro a denominao genrica para
instrumentos de medir e indicar a presso Nesse caso, um reservatrio contendo o lquido
manomtrica. tem volume muito superior ao volume que a
coluna pode conter. A presso aplicada no
Os mais simples so os manmetros de coluna reservatrio e o lquido empurrado no sentido
lquida, que se prestam, essencialmente, de subir na coluna.
medida de presses baixas.
Podemos medir o comprimento da coluna e
O manmetro de coluna em U consiste num obter a presso, da mesma forma, em mmH2O
tubo transparente dobrado nesse formato, e ou mmHg, dependendo do lquido utilizado.
cheio com o lquido de referncia, usualmente
gua ou mercrio. Porm, se a medida de comprimento feita
metricamente, devemos corrigir o valor lido em
Presso
funo da relao entre dimetros do tubo e do
reservatrio.
O volume de lquido que abandonou o
reservatrio o
mesmo que
ocupou a coluna,
ento o nvel no
Presso tomada em unidade reservatrio deve
de comprimento de coluna
descer
do lquido utilizado
ligeiramente.
Como o
comprimento a
ser medido deve
ser tomado como
a diferena entre
Fig. 2.7
Presso as duas
O fluido sob presso conectado em uma das superfcies e,
extremidades do U como na figura 2.7. Se a sendo o
outra extremidade estiver aberta para atmosfera, reservatrio
a presso ser manomtrica. Para medio de Fig. 2.9 opaco, no
presso diferencial a segunda extremidade conhecemos o
dever estar conectada na presso de referncia. seu nvel interno, podemos concluir que a
medida do comprimento em relao presso
Se o fluido for gua, podemos ler a presso em zero (sem presso) est ligeiramente inferior ao
mmH2O diretamente medindo o comprimento correspondente verdadeira presso.
da diferena entre as duas superfcies. Se for
mercrio, a presso ser dada em mmHg. O fator de correo pode ser facilmente
Qualquer lquido pode ser usado, sendo o deduzido como sendo
resultado calculado com a equao P=gh. d2
Fc = 1 + 2
A rigor deveremos corrigir a massa especfica D

do lquido em funo da temperatura ambiente e
da acelerao da gravidade local. que deve multiplicar o comprimento lido para
obtermos o valor correto (d o dimetro do
tubo transparente e D o dimetro do
reservatrio).
Quando o equipamento fabricado podemos a
priori, corrigir a rgua calibrada, dividindo toda
a sua escala pelo mesmo fator.
figura 2.8
Num instrumento adquirido de um fabricante,
Uma variao para medirmos baixas presses poderemos verificar se a escala est corrigida
a coluna inclinada (fig. 2.8), que nos permite medindo-a com uma boa trena.
Instrumentao e Controle pag. 18

Por exemplo, se o reservatrio tem um dimetro ocorrer.


de 80 mm e o tubo visor 5 mm, o fator valer:
O Dimetro do mostrador (mais comuns em 50,
52 100 e 200 mm) e o nmero de divises ou o
Fc = 1 + 2 = 1,0039 valor da menor diviso, em funo da adequada
80

visualizao, exatido e resoluo da medida de
que, em dois metros, por exemplo, provocar presso.
uma diferena de cerca de 8 mm, perfeitamente O tipo de conexo que pode ser reta inferior ou
detectvel. pode ser posterior (na traseira). Tambm a
Podemos medir vcuo com uma coluna desse dimenso e rosca da conexo (mais comum
tipo. 1/2NPT).
Para isso, bastar aplicar a presso no topo da O material do tubo de Bourdon visando
coluna e abrir para a atmosfera a entrada do basicamente a sua resistncia corroso. Os
reservatrio. materiais
mais comuns
As mesmas correes que consideram a massa so:
especfica em funo da temperatura e a
acelerao da gravidade local devem ser feitas. O Bronze
Para sermos rigorosos deveremos tambm fosforoso, o
compensar a diferena de coeficientes de ao inox 316,
dilatao do reservatrio e do vidro do visor. uma liga
chamada
Seria vivel uma coluna de gua para medir monel e
uma presso prxima de 1 kgf/cm2? E se for outros. Veja
usado o mercrio? Calcule os comprimentos a adequao
necessrios. Fig. 2.10 de cada um
O Manmetro de Bourdon o mais utilizado desses materiais na tabela de resistncia dos
na indstria. Consiste num tubo elstico em materiais corroso.
forma de C que a presso, quando aplicada, Para aplicao em gases corrosivos, lquidos
tende a retificar. Atravs de braos, mancais, muito viscosos, quentes e incrustantes
engrenagens e mola, o movimento transmitido aconselhvel a utilizao de um selo diafragma,
a um ponteiro sobre uma escala. com enchimento (fig. 2.10). O mais adequado
A seleo do manmetro adequado ao processo consultar o fabricante sobre esses acessrios
comea pelos parmetros bsicos: disponveis.
A faixa de trabalho e sua unidade de presso Para instalao em vapor de gua a proteo do
que deve considerar tambm a presso mxima manmetro deve ser feita por um sifo ou rabo
do processo e tambm a sobrecarga possvel de de porco que consiste num trecho de tubo
enrolado em uma volta na forma de espiral.

Fig. 2.11
Instrumentao e Controle pag. 19

Para processos que apresentam forte pulsao massa especfica, a incerteza dos valores dos
ou vibrao, recomenda-se o enchimento da pesos que devem ser certificados e os critrios e
cmara do manmetro com glicerina ou procedimentos adotados.
halocarbono.
Para calibrao de manmetros podem ser
utilizadas colunas lquidas para baixas presses,
ou bombas de comparao ou balanas de peso
morto para altas presses.
A bomba de comparao consiste num sistema
cilindro e pisto com um volante para
pressurizar o leo no cilindro. Um manmetro
de referncia de boa qualidade, calibrado e
controlado instalado em um dos lados da
bomba.
O manmetro sob calibrao instalado na
outra extremidade. O movimento de rotao do
volante pressurizar o leo no interior do
sistema, aplicando a mesma presso nos dois
manmetros que podem ser suas leituras fig. 2.13 Bomba de comparao
comparadas.
A balana de peso morto consiste num sistema
muito semelhante, onde o manmetro de
referncia substitudo por um cilindro que
contm um pisto que suporta pesos de
diferentes valores. Nesse caso, o volante ser
movido de forma a pressurizar o sistema e
levantar o peso at uma altura intermediria
(esquema do desenho).

Pesos

Reservatrio
de leo

Manmetro
sob teste

Pisto

mbolo

Cilindro

Barra roscada
Volante

Fig. 2.12

Como a rea do cilindro conhecida e os pesos


so corretos e certificados, a presso ser dada
pelo valor dos pesos dividido pelo valor da rea.
Tambm para sermos rigorosos necessitamos
levar em consideraes todas as influncias ou
incertezas relativas acelerao da gravidade
local, a rea do cilindro e sua variao com a
temperatura, o empuxo do ar em funo de sua
Instrumentao e Controle pag. 20

Folha de Dados para manmetros (tpica)

TAG PI-101 PI-102 PI-103


Presso de Ar de Diluio Presso BFG Geral Presso GLP Geral
SERVIO Geral

Linha Nmero
Classificao da rea no classificada no classificada no classificada

Invlucro Nema 4 Nema 4 Nema 4

Material do Corpo
Conexes de Entrada 1/2NPT reta 1/2NPT reta 1/2NPT reta

Presso difer./manom. Manomtrica Manomtrica manomtrica


Tipo do sensor Bourdon Bourdon bourdon
Material do sensor Ao Inox Ao Inox Ao Inox
Range 0-1000 mmca 0-2000 mmca 0-5 kgf/cm2
Nmero de divises 50 40 50
Dimetro do Mostrador 100 mm 100 mm 100 mm

Acessrios de fixao No no no
Dispositivo de Selagem No no no

Fluido Ar de Diluio Gs de Alto Forno GLP


Temperatura 30oC 30oC 30oC
Presso Nominal 500 mmca 900 mmca 150 kPa

Dimetro tubulao 8 8 1.1/2


Peso Especfico 1,3 Kg/Nm3 1,3 Kg/Nm3 1,99 Kg/Nm3

Modelo/Fabricante:
Willy, Aschroft, Wika ou similar
Obs.
Instrumentao e Controle pag. 21

anterior. A diferena entre o ponto de atuao e


o ponto de retorno chamada de faixa morta,
Pressostatos banda morta ou histerese.
A calibrao ou ajuste de pressostatos se faz da
Pressostatos so chaves acionadas por presso mesma maneira que a dos manmetros. Em
cujo objetivo fornecer um contato eltrico ao geral existem parafusos ou porcas a serem
sistema de controle que ser usado como alarme utilizados para alterar o ponto de atuao.
ou deciso pelo intertravamento e segurana.
Para especificar o pressostatos, de forma geral
O elemento sensor transforma a presso em um necessitamos informar ao fabricante o fluido, a
movimento que aciona um contato eltrico. O presso de trabalho, a presso mxima em
elemento sensor pode ser um bourdon, como os sobrecarga, a histerese, a conexo com o
manmetros, para altas presses, ou diafragmas processo (rosca), o contato eltrico (1 ou 2
ou foles para baixas presses. contatos SPDT), a conexo eltrica (1/2 ou
O contato eltrico pode ser um micro-switch ou 3/4 NPT p.ex.), a capacidade do contato
uma ampola de mercrio, ou mesmo agulhas (tenso mxima e corrente mxima) e o tipo de
invlucro (uso geral, prova de tempo, prova
de exploso com Classe, grupo e diviso,
prova dgua, proteo conforme IP, etc.).
A instalao dos pressostatos exige os mesmos
cuidados dedicados aos manmetros.

Fig. 2.14
deslocadas pelo elemento sensor.
Os pressostatos podem ser usados para alarmes
de alta presso, ou de baixa presso. Para os
alarmes de alta presso utilizamos
habitualmente o contato normalmente fechado figura 2.15
(fechado quando no h presso) e para os de
baixa presso utilizamos o contato normalmente
aberto (aberto quando no h presso).
Esse procedimento permite que a condio de
falha (alarme) ocorra sempre quando o contato
se abre. A ruptura dos condutores eltricos, por
segurana, interpretada como falha.
Os pressostatos podem ser construdos para
detectar presso absoluta, manomtrica ou
diferencial. Os pressostatos diferenciais,
naturalmente possuem duas entradas de presso,
e a atuao do contato se d em funo da
diferena de presso entre as duas entradas.
O ponto de ajuste a presso que atua a chave.
A faixa ajustvel a faixa de presso dentro da
qual pode estar localizado o ponto de ajuste.
Na presso ascendente o ponto de atuao de
um pressostato diferente do ponto de rearme
quando a presso descendente, ou seja, do
ponto em que o contato retorna condio
Instrumentao e Controle pag. 22

Folha de Dados para Pressostatos (tpica)

TAG PSL-103 PSL-104 PSH-106


Baixa Presso GLP Geral Baixa Presso Ar de Alta Presso GLP para
SERVIO Combusto Geral piloto Geral

Linha Nmero
Classificao da rea no classificada no classificada no classificada

Invlucro Nema 4 Nema 4 Nema 4


Material do Flange
Material do Corpo
Conexes de Entrada 1/2NPT 1/2NPT 1/2NPT
Conexo Eltrica 1/2NPT 1/2NPT 1/2NPT

Presso difer./manom. manomtrica manomtrica Manomtrica


Tipo do sensor diafragma diafragma Diafragma
Material do sensor Inox Inox Inox
Range 0-5 kgf/cm2 2-20 kPa 2-20 kPa
Atuao 1 kgf/cm2 300 mmca 1000 mmca
Retorno 1,20 kgf/cm2 350 mmca 1100 mmca

Contato 1 SPDT 1 SPDT 1 SPDT


Capacidade do contato 250V 10A 250V 10A 250 V 10A

Acessrios de fixao No no No
Dispositivo de Selagem No no No

Fluido GLP Ar de Combusto GLP


Temperatura 30oC 30oC 30oC
Presso Nominal 150 kPa 500 mmca 300 mmca

Dimetro tubulao 1 8 1/2


Peso Especfico 1,99 kg/Nm2 1,3 Kg/Nm3 1,99 kg/Nm3

Modelo/Fabricante: Dresser, Aschroft, Krom Schroder ou similar

Obs.
Instrumentao e Controle pag. 23

Transmissores de Presso

Transmissores de Presso so elementos que


sentem a presso e geram um sinal padronizado
a ser transmitido aos sistemas de controle,

Fig. 2.17

Este tipo de sensor resume-se na deformao,


diretamente pelo processo de uma das
armaduras do capacitor. Tal deformao altera o
valor da capacitncia total que medida por um
circuito eletrnico.
Esta montagem, se por um lado, elimina os
problemas mecnicos das partes mveis, expe
a clula capacitiva s rudes condies do
processo, principalmente a temperatura do
processo. Este inconveniente pode ser superado
atravs de circuitos sensveis a temperatura
montados juntos ao sensor .
Fig. 2.16
registro e indicao. Outra caracterstica inerente a montagem, a
falta de linearidade entre a capacitncia e a
Em geral os transmissores de presso utilizam distncia das armaduras devido deformao
clulas capacitivas onde a presso altera a no linear, sendo necessrio portanto, uma
capacitncia de uma cpsula inserida entre duas
cmaras preenchidas de lquido de selagem.
Outro tipo de sensor o strain-gauge que um
elemento mecnico que varia o valor de sua
resistncia eltrica em funo da presso
exercida sobre sua rea.
Sensores piezoeltricos tambm so utilizados.
A sada desses sensores so tratadas e
amplificadas por circuitos eletrnicos para gerar
o sinal padronizado.
Os transmissores de presso diferencial
possuem duas tomadas de processo e o seu sinal
proporcional diferena das presses
aplicadas.
So muito usado em medio de vazo e nvel.
Tipos Capacitivos
A principal caracterstica dos sensores
capacitivos a completa eliminao dos
sistemas de alavancas na transferncia da
fora/deslocamento entre o processo e o sensor.

Fig. 2.18
Instrumentao e Controle pag. 24

compensao (linearizao) cargo do circuito dentro da qual ele pode ser calibrado) em
eletrnico . geral de 5 a 15 vezes enor que o range.
O sensor formado pelos seguintes Por exemplo, um transmissor de 37 Kpa pode
componentes : ser calibrado num range de 2,5 at 37 kPa.
Nesse caso o valor do range corresponde
Armaduras fixas metalizadas sobre um isolante diferena entre o valor inferior e o valor
de vidro fundido superior: podemos calibrar, no exemplo, 0 a 2,5
Dieltrico formado pelo leo de enchimento ( kPa, 0 a 37 KPa, 10 a 25 kPa ou 2 a +2 kPa.
silicone ou fluorube ) A natureza do sinal de sada uma informao
Armadura mvel ( Diafragma sensor ) que depender do sistema de controle. So
disponveis, em geral, 4-20 mA, 10-50 mA ou
Uma diferena de presso entre as cmaras de 1-5V. A primeira (4-20 mA) a mais comum.
alta (High) e de baixa (Low) produz uma fora
no diafragma isolador que transmitida pelo Uma capacidade de comunicao serial por
lquido de enchimento . protocolo chamado hart normalmente
desejvel. Essa caracterstica permite que sejam
A fora atinge a armadura flexvel (diafragma usados configuradores, que so pequenos
sensor) provocando sua deformao, alterando computadores de mo, que, quando conectados
portanto, o valor das capacitncias formadas ao instrumento permite, atravs de uma
pelas armaduras fixas e a armadura mvel . Esta interface amigvel, configurar os vrios
alterao medida pelo circuito eletrnico que parmetros do transmissor.
gera um sinal proporcional variao de presso
aplicada cmara da cpsula de presso Esses parmetros so a faixa de trabalho, a
diferencial capacitiva . calibrao (zero e span), a unidade de presso, a
linearizao do sinal (extrator de raiz quadrada
Tipo Piezoeltrico ou outra), a forma da indicao local, etc.
Os elementos piezoeltricos so cristais, como o Os materiais utilizados na construo do
quartzo, a turmalina e o titanato que acumulam transmissor, especialmente das partes molhadas
cargas eltricas em certas reas da estrutura devem ser objeto de ateno em funo do
cristalina, quando sofrem uma deformao fluido e sua agressividade.
fsica, por ao de uma presso. So elementos
pequenos e de construo robusta. Seu sinal de Os flanges e os adaptadores so, comumente,
resposta linear com a variao de presso, e em ao carbono niquelado ou cadmiado. Podem
implementado como parte de um circuito ser fornecidos opcionalmente em ao inox AISI
oscilador em alta frequncia. 316 ou em Hastelloy C (uma liga resistente
corroso).
Especificao do Transmissor
A vlvula de dreno/vent que permite abrir a
Primeiramente devemos determinar a natureza cmara para uma purga ou por algum outro
da presso a ser transmitida: Presso absoluta, motivo, fornecida em geral em Ao inox AISI
316, podendo tambm ser solicitada em
Hastelloy C.
O diafragma um ponto crtico, pois alm de
ser sensvel mecanicamente permanece em
contato direto com o fluido. Para fluidos
convencionais (gua, ar, gases no corrosivos)
utilizado o diafragma em ao inox 316. Pode ser
tambm fornecido em Hastelloy, Monel ou
Tntalo.
Os anis O so especificados
preferencialmente em Viton. Buna-N ou
fluorocarbono so outras opes.
O fluido de enchimento da clula , em geral, o
Fig. 2.19 silicone que deve ser incompressvel e de baixo
presso manomtrica ou diferencial. coeficiente de dilatao com a temperatura.

A faixa de operao do transmissor o segundo A necessidade de alguns opcionais deve ser


passo: So disponveis ranges desde cerca de analisada:
7 kPa at 40 MPa. A rangeabilidade (regio
Instrumentao e Controle pag. 25

A placa de fixao (mounting brackets) que acumule na tomada. A tomada de presso deve
permite a fixao do instrumento em painel ou estar na parte superior da tubulao.
em tubo de 2.
Mas nem sempre possvel tal configurao:
Parafusos adicionais, manifold e selos remotos em tubulaes elevadas, ou mesmo quando
so outros acessrios que podem ser necessrios desejamos instalar o transmissor em um local
instalao. afastado (devido temperatura ambiente por
exemplo). Nesses casos devemos caminhar com
Instalao de Transmissores o tubo de sinal evitando sempre curvas que
sejam capazes de reter lquido e utilizar potes de
Alguns cuidados devem ser tomados na condensao.
instalao dos transmissores, em funo,
O pote de condensao um trecho de tubo
principalmente, do fluido cuja presso ser
soldado na forma de um pote selado que pode
medida.
conter um volume maior de condensado e
Gases armazen-lo. Durante intervenes de
manuteno preventiva deve ser drenado pela
Em tubulaes de gs a principal preocupao
vlvula de bloqueio instalada na sua sada.
com a presena de lquidos condensados que
podem preencher o tubo da tomada de presso Outras vlvulas de bloqueio podem existir na
entrada do transmissor para facilitar a
manuteno ou retirada do instrumento.
Lquidos
A tomada de presso para lquidos, ao
contrrio, deve ser instalada na parte inferior da
tubulao para que seja evitado o acmulo de
gases no tubo de sinal, que pode provocar
instabilidade da medio. O transmissor deve
estar abaixo da tomada.

fig 2.20 Instalao preferencial para gases

produzindo efeitos indesejveis na exatido da


medio.
Para gases, preferencialmente, o transmissor
deve ser instalado acima do ponto de medio,
para que o lquido eventualmente no se

fig 2 22 Instalao preferencial para lquidos

O tubo de sinal no deve fazer caminhos


tortuosos que permitam o acmulo de bolhas de
gs.
Da mesma forma, pode no ser possvel em
tubulaes baixas (rente ao cho) ou instalao
em local afastado.

Pote de condensao
Nesses casos, inclusive em funo de facilidade
de acesso, podemos instalar o transmissor acima
da tubulao e utilizar potes de dreno ou respiro
para retirar eventualmente o acmulo de gases
fig 2.21 -Instalao alternativa para gases possvel.
Instrumentao e Controle pag. 26

Essa configurao produz um indesejvel fator:


a coluna de gua desde o nvel do pote at
Pote de respiro altura do transmissor produz uma presso
hidrosttica que se soma presso do fluido.
Mesmo que o vapor contido na tubulao esteja
em presso nula (zero), o transmissor
enxergar uma presso diferente de zero,
equivalente ao peso da coluna lquida.
necessrio ajustar o transmissor para um valor
de zero elevado. Para as presses convencionais
de vapor esse valor pode ser desprezvel.
Entretanto, uma coluna de 5 metros de gua
produz uma presso falsa de cerca de 0,5
kgf/cm2. um bom procedimento zerar o
transmissor na condio de pote de selagem
cheio.
Na instalao ou partida da planta, o
fig. 2.23 Instalao alternativa para lquidos
instrumentista deve fechar a vlvula de
bloqueio, retirar o tampo no topo do pote de
O pote de dreno ou respiro idntico ao pote de selagem, preencher todo o tubo de sinal com
condensao. A denominao apenas uma gua at o nvel da tomada ou at o limite.
questo de funo. Durante esse processo, utilizando-se da vlvula
Vapor de dreno existente no transmissor, escoar
alguma quantidade de gua por ele com objetivo
A instalao em linha de vapor necessita de de extrair bolhas de ar.
cuidados especiais pois devemos evitar que o
vapor atinja o transmissor devido sua Em seguida completar o nvel de gua, fechar o
temperatura. bujo, em geral roscado, e s a ento, abrir a
vlvula de bloqueio da tomada de processo.

Nvel da
Durante a operao normal, e mesmo em
gua
Nvel da
Pote de selagem gua

Pote de selagem

fig. 2.24 Instalao preferencial para vapor

Fig 2.25 Instalao alternativa para vapor


Nesse caso, as tomadas devem ser
preferencialmente laterais e o transmissor deve paradas curtas da linha, no h necessidade de
ser instalado em um ponto abaixo da tubulao. verificar o nvel de gua: o prprio vapor da
Devem ser usados potes de selagem em tubulao ser condensado formando a coluna
distncia suficiente para baixar a temperatura do de selagem.
lquido de selagem.
Vlvulas de bloqueio ou alvio junto ao
O lquido de selagem sempre a gua que ser transmissor no so aconselhveis, pois a
mantida pela condensao do vapor. operao incorreta pode fazer com que o vapor
expulse toda a gua do sistema, colocando em
Instrumentao e Controle pag. 27

risco a integridade do instrumento. Se for


retirado para manuteno, o procedimento de
encher o sistema de selagem precisa ser
repetido.
Uma coluna de pelo menos 2,5 metros de gua
de selagem recomendada para garantir a
reduo da temperatura no instrumento.
Em todos os casos de instalao de
transmissores, o fcil e seguro acesso aos
instrumentos, vlvulas e potes deve ser
privilegiado.
Instrumentao e Controle pag. 28

Folha de Dados de Transmissores de presso (tpica)


DOC. N.

FOLHA DE DADOS REV.

TRANSMISSORES DE PRESSO

Tag: PT-1011 Sada: 4-20 mA


Servio: Presso de GLP Flanges e adaptadores: ao carbono
Local: Linha de gs Diafragma de isolao: AISI 316
Fabricanter: Rosemount or similar Acessrio de montagem: plano p/tubo 2
Modelo: 1151GP 6S 52 B3 W2 Invlucro: AISI 316
Range: 0-0,46..6,89 bar Manifold 3 vias : no
Calibrao: 0 to 4 bar Conexes de processo: flange 1/2 NPT
Outras Caractersticas:
Conexes eltricas: 1/2 NPT
Anel O: Viton
Presso esttica mxima: 1500 psi
Comunicao: Hart
Proteo: prova de exploso Cl.I Gr.D Div.2

POR VER. APROV. DATA: REV.


Instrumentao e Controle pag. 29

3. Temperatura
A temperatura a medida da energia na forma
de calor existente nos materiais. a varivel,
certamente, mais intimamente ligada energia.
As unidades utilizadas para a medida de
temperatura so o grau Celsius, o grau
Farenheith e o Kelvin (K).
Celsius atribuiu o valor de zero grau para o
ponto de congelamento da gua, e 100 graus
para o ponto de ebulio da gua ( presso
atmosfrica padro).

C = K 273,15

5
C= (F 32)
9
K = C + 273,15

5
K= (F + 459,67)
9

9
F= C + 32
5
9
F= K 459,67
5

Kelvin determinou a partir de equaes da


termodinmica o valor de zero grau absoluto
como sendo ausncia total de calor (-273,15 oC)
e tornou a escala coerente com a quantidade de
energia necessria para passar de uma
temperatura a outra, tomando como base a
diviso da unidade de Celsius.
Farenheit atribuiu 32 graus para a temperatura
do ponto de fuso do gelo e 100 graus para a
temperatura do corpo humano.
recomendada a utilizao do Celsius e do
Kelvin. A escala Farenheit no recomendada.
A equivalncia entre essas unidades est
apresentada no quadro.
Instrumentao e Controle pag. 30

Termmetros
Os termmetros so instrumentos dedicados
medio e indicao da temperatura.
O tipo mais comum o termmetro de
mercrio. Esse termmetro possui um bulbo,
que o sensor, ligado a um tubo capilar
transparente colocado sobre uma escala
graduada.
A dilatao provoca o aumento do volume do
lquido que ocupa o espao dentro do tubo
capilar.
Esse tipo de termmetro
Fig. 3.3
apresenta muito boa exatido,
porm a sua fragilidade
restringe seu uso
principalmente aos laboratrios
e oficinas.
O termmetro bimetlico um
instrumento mais adequado s
nossas condies de processo.
Baseia-se na unio rgida de
dois metais de diferentes
coeficientes de dilatao, que,
quando submetida ao calor,
deforma-se produzindo um
movimento mecnico capaz de
acionar um ponteiro ou um
Fig. 3.1 contato eltrico.
O termmetro bimetlico helicoidal consiste em
executar uma mola desse material, que, pela
construo mecnica tende a produzir um
movimento de toro que transmitido atravs
de um fio at o eixo de um ponteiro que se
move sobre uma escala graduada circular.

Fig. 3.2
Instrumentao e Controle pag. 31

bornes um sensor local de temperatura


ambiente, e, ao sinal de tenso proveniente do
Termopares termopar deve ser somada a tenso
(milivoltagem) correspondente temperatura
Para transmitir as informaes de processo at ambiente daquele termopar.
os sistemas de controle ou superviso muito Esse processo chama-se compensao da junta
comum o uso de termopares. fria ou compensao da temperatura
O termopar constitudo por dois condutores de ambiente e se deve ao fato de que a tenso
natureza termo-eltrica diferente que so unidos gerada proporcional diferena de
na sua extremidade, onde se situa o ponto de temperatura entre as juntas, e no temperatura
sensoramento. do processo.
Os tipos mais comuns de termopares so:
Tipo J: Ferro/Constant
Tipo K: Cromel/Alumel
Tipo T: Cobre/Constant
Junta quente Junta fria ou de referncia Tipo E: Nquel-Cromo/Cobre-Nquel
Fig. 3.4 Tipo S: Platina-Rdio10%/Platina
A extremidade unida dos condutores chamada Tipo R: Platina-Rdio13%/Platina
de junta quente, e a outra extremidade dos
condutores, ligada ao instrumento receptor Tipo B: Platina-Rdio30%/Platina-Rdio6%
(indicador, controlador, registrador ou carto de
entrada do PLC) chamada junta fria ou junta
de referncia. As tabelas de tenso versus temperatura dos
diversos termopares apresentadas a seguir
Quando a juno dos dois metais entra em referem-se temperatura de junta fria de 0oC.
contato com o calor produzida uma diferena
de potencial de alguns milivolts, cuja magnitude Ao se medir a tenso nos terminais do termopar
proporcional diferena de temperatura entre para avaliar a temperatura, consultando a tabela,
a junta quente e a junta fria. necessrio acrescentar ao nmero encontrado
o valor da temperatura ambiente.

Tipo + - Temperatura Obs.


o Oxidao do cobre acima de
T Cobre Constant -184 a 370 C o
310 C
Oxidao do ferro acima de
o o o
J Ferro Constant 0 a 760 C 760 C. Acima de 480 C
utilizar tubo de proteo
o Baixa estabilidade em
E Nquel-Cromo Cobre-Nquel 0 a 870 C
atmosfera redutora
o Vulnervel em atmosfera
K Cromel Alumel 0 a 1200 C
sulfurosa como SO2 e H2S
Para altas temperaturas e
o
S Platina-Rdio 10% Platina 0 a 1600 C chama presente usar
proteo em alumina
Para altas temperaturas e
o
R Platina-Rdio 13% Platina 0-1600 C chama presente usar
proteo em alumina
o Utilizar isoladores e proteo
B Platina-Rdio 30% Platina-Rdio 6% 870 a 1795 C
em alumina

Se conectarmos um milivoltmetro Para conectarmos os termopares aos


extremidade dos condutores podemos medir instrumentos receptores ou a transmissores
essa tenso. Entretanto, se o termopar e o devemos utilizar cabos especiais. Isso se deve
milivoltmetro estiverem na mesma temperatura ao fato de que cada conexo em que muda-se a
(ambiente) ser medido sempre zero. natureza do condutor formado um termopar.
Nesse contexto, diferentes temperaturas
Por esse motivo o instrumento que recebe o
ambiente ao longo do encaminhamento do cabo
sinal de um termopar deve ter prximo aos seus
representariam erros de medio.
Instrumentao e Controle pag. 32

Devemos utilizar os cabos do mesmo material


do termopar, nesse caso chamamos de cabo de
extenso.
Por outro lado, caso no seja possvel por uma
questo econmica, poderemos utilizar material
diferente do termopar, porm de caractersticas
termo-eltricas semelhantes. Esses so os cabos
de compensao.
So usados principalmente para termopares tipo
R, S e B cujo material original contm Platina,
material suficientemente caro para inviabilizar
os cabos de extenso.

Fig. 3.5

Fig. 3.6

Fio ou cabo de extenso


o
Termopar Material dos condutores Faixa de Limite de erro ( C)
Tipo Positivo Negativo Utilizao Padro Especial
o o o
T TX Cobre Constantan 0-60 a 100 C 1,0 C 0,5 C
o o o
J JX Ferro Constantan 0 a 200 C 2,2 C 1,1 C
o o
E EX Cromel Constantan 0 a 200 C 1,7 C
o o
K KX Cromel Alumel 0 a 200 C 2,2 C

Fio ou cabo de compensao


o
Termopar Material dos condutores Faixa de Limite de erro ( C)
Tipo Positivo Negativo utilizao Padro Especial
o o
S SX Cobre Cobre-Nquel 0 a 200 C 5 C
o o
R RX Cobre Cobre-Nquel 0 a 200 C 5 C
o o
B BX Cobre Cobre 0 a 100 C 3,7 C
Instrumentao e Controle pag. 33

Temperatura Tipo J Tipo K Tipo S Tipo R Tipo T Tipo B Tipo E


-270 -6,258 -9,835
-260 -6,232 -9,797
-250 -6,181 -9,718
-240 -6,105 -9,604
-230 -6,007 -9,455
-220 -5,889 -9,274
-210 -5,753 -9,063
-200 -7,890 -5,891 -5,603 -8,825
-190 -7,659 -5,730 -5,439 -8,561
-180 -7,402 -5,550 -5,261 -8,273
-170 -7,122 -5,354 -5,069 -7,963
-160 -6,821 -5,141 -4,865 -7,632
-150 -6,499 -4,912 -4,648 -7,279
-140 -6,159 -4,669 -4,419 -6,907
-130 -5,801 -4,410 -4,177 -6,516
-120 -5,426 -4,138 -3,923 -6,107
-110 -5,036 -3,852 -3,656 -5,681
-100 -4,632 -3,553 -3,378 -5,237
-90 -4,215 -3,242 -3,089 -4,777
-80 -3,785 -2,920 -2,788 -4,302
-70 -3,344 -2,586 -2,475 -3,811
-60 -2,892 -2,243 -2,152 -3,306
-50 -2,431 -1,889 -1,819 -2,787
-40 -1,960 -1,527 -1,475 -2,255
-30 -1,481 -1,156 -1,121 -1,709
-20 -0,995 -0,777 -0,757 -1,152
-10 -0,501 -0,392 -0,383 -0,582
0 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000
10 0,507 0,397 0,055 0,054 0,391 -0,002 0,591
20 1,019 0,798 0,113 0,111 0,789 -0,003 1,192
30 1,536 1,203 0,173 0,171 1,196 -0,002 1,801
40 2,058 1,611 0,235 0,232 1,611 0,000 2,420
50 2,585 2,022 0,299 0,296 2,035 0,002 3,048
60 3,115 2,436 0,365 0,363 2,467 0,006 3,685
70 3,649 2,850 0,432 0,431 2,908 0,011 4,330
80 4,186 3,266 0,502 0,501 3,357 0,017 4,985
90 4,725 3,681 0,573 0,573 3,813 0,025 5,648
100 5,268 4,095 0,645 0,647 4,277 0,033 6,319
110 5,812 4,508 0,719 0,723 4,749 0,043 6,998
120 6,359 4,919 0,795 0,800 5,227 0,053 7,685
130 6,907 5,327 0,872 0,879 5,712 0,065 8,379
140 7,457 5,730 0,950 0,959 6,204 0,078 9,081
150 8,008 6,137 1,029 1,041 6,702 0,092 9,789
160 8,560 6,539 1,109 1,124 7,207 0,107 10,503
170 9,113 6,939 1,190 1,208 7,718 0,123 11,224
180 9,667 7,338 1,273 1,294 8,235 0,140 11,951
190 10,222 7,737 1,356 1,380 8,757 0,159 12,684
200 10,777 8,137 1,440 1,468 9,286 0,178 13,421
210 11,332 8,537 1,525 1,557 9,820 0,199 14,164
220 11,887 8,938 1,641 1,647 10,360 0,220 14,912
230 12,442 9,341 1,698 1,738 10,905 0,243 15,664
240 12,998 9,745 1,785 1,830 11,456 0,266 16,420
250 13,553 10,151 1,873 1,923 12,011 0,291 17,181
260 14,108 10,560 1,962 2,017 12,572 0,317 17,945
270 14,663 10,969 2,051 2,111 13,137 0,344 18,713
280 15,217 11,381 2,141 2,207 13,707 0,372 19,484
290 15,771 11,793 2,232 2,303 14,281 0,401 20,259
Instrumentao e Controle pag. 34

Temperatura Tipo J Tipo K Tipo S Tipo R Tipo T Tipo B Tipo E


300 16,325 12,207 2,323 2,400 14,860 0,431 21,036
310 16,879 12,623 2,414 2,498 15,443 0,462 21,817
320 17,432 13,039 2,506 2,596 16,030 0,494 22,600
330 17,984 13,456 2,599 2,695 16,621 0,527 23,386
340 18,537 13,874 2,692 2,795 17,217 0,561 24,174
350 19,089 14,292 2,786 2,896 17,816 0,596 24,964
360 19,640 14,712 2,880 2,997 18,420 0,632 25,757
370 20,192 15,132 2,974 3,099 19,027 0,669 26,552
380 20,743 15,552 3,069 3,201 19,638 0,707 27,348
390 21,295 15,974 3,164 3,304 20,252 0,746 28,146
400 21,846 16,395 3,260 3,407 0,786 28,946
410 22,397 16,818 3,356 3,511 0,827 29,747
420 22,949 17,241 3,452 3,616 0,870 30,550
430 23,501 17,664 3,549 3,721 0,913 31,354
440 24,054 18,088 3,645 3,826 0,957 32,159
450 24,607 18,513 3,743 3,933 1,002 32,965
460 25,161 18,938 3,840 4,039 1,048 33,772
470 25,716 19,363 3,938 4,146 1,095 34,579
480 26,272 19,788 4,036 4,254 1,143 35,387
490 26,829 20,214 4,135 4,362 1,192 36,196
500 27,388 20,640 4,234 4,471 1,241 37,005
510 27,949 21,066 4,333 4,580 1,292 37,815
520 28,511 21,493 4,432 4,689 1,344 38,624
530 29,075 21,919 4,532 4,799 1,397 39,434
540 29,642 22,346 4,632 4,910 1,450 40,243
550 30,210 22,772 4,732 5,021 1,505 41,053
560 30,782 23,198 4,832 5,132 1,560 41,862
570 31,356 23,624 4,933 5,244 1,617 42,671
580 31,933 24,050 5,034 5,356 1,674 43,479
590 32,513 24,476 5,136 5,469 1,732 44,286
600 33,096 24,902 5,237 5,582 1,791 45,093
610 33,683 25,327 5,339 5,696 1,851 45,900
620 34,273 25,751 5,442 5,810 1,912 46,705
630 34,867 26,176 5,544 5,925 1,974 47,509
640 35,464 26,599 5,648 6,040 2,036 48,313
650 36,066 27,022 5,751 6,155 2,100 49,116
660 36,671 27,445 5,855 6,272 2,164 49,917
670 37,280 27,867 5,960 6,388 2,230 50,718
680 37,893 28,288 6,064 6,505 2,296 51,517
690 38,510 28,709 6,169 6,623 2,363 52,315
700 39,130 29,128 6,274 6,741 2,430 53,112
710 39,754 29,547 6,380 6,860 2,499 53,908
720 40,382 29,965 6,486 6,979 2,569 54,703
730 41,013 30,383 6,592 7,098 2,639 55,497
740 41,647 30,799 6,699 7,218 2,710 56,289
750 42,283 31,214 6,805 7,339 2,782 57,080
760 42,922 31,629 6,913 7,460 2,855 57,870
770 43,563 32,042 7,020 7,582 2,928 58,659
780 44,207 32,455 7,128 7,703 3,003 59,446
790 44,852 32,866 7,236 7,829 3,078 60,232
Instrumentao e Controle pag. 35

Temperatura Tipo J Tipo K Tipo S Tipo R Tipo T Tipo B Tipo E


800 45,498 33,277 7,345 7,949 3,154 61,017
810 46,144 33,686 7,454 8,072 3,231 61,801
820 46,790 34,095 7,563 8,196 3,308 62,583
830 47,434 34,502 7,672 8,320 3,387 63,364
840 48,076 34,909 7,782 8,445 3,466 64,144
850 48,716 35,314 7,892 8,570 3,546 64,922
860 49,354 35,718 8,003 8,696 3,626 65,698
870 49,989 36,121 8,114 8,822 3,708 66,473
880 50,621 36,524 8,225 8,949 3,790 67,246
890 51,249 36,925 8,336 9,076 3,873 68,017
900 51,875 37,325 8,448 9,203 3,957 68,787
910 52,496 37,724 8,560 9,331 4,041 69,554
920 53,115 38,122 8,673 9,460 4,126 70,319
930 53,729 38,519 8,786 9,589 4,212 71,082
940 54,341 38,915 8,899 9,718 4,298 71,844
950 54,948 39,310 9,012 9,848 4,386 72,603
960 55,553 39,703 9,126 9,978 4,474 73,360
970 56,155 40,096 9,240 10,109 4,562 74,115
980 56,753 40,488 9,355 10,240 4,652 74,869
990 57,349 40,879 9,470 10,371 4,742 75,621
1000 41,269 9,585 10,503 4,833 76,373
1010 41,657 9,700 10,636 4,924
1020 42,045 9,816 10,768 5,016
1030 42,432 9,932 10,902 5,109
1040 42,817 10,048 11,035 5,202
1050 43,202 10,165 11,170 5,297
1060 43,585 10,282 11,304 5,391
1070 43,968 10,400 11,439 5,487
1080 44,349 10,517 11,574 5,583
1090 44,729 10,635 11,710 5,680
1100 45,108 10,754 11,846 5,777
1110 45,486 10,872 11,983 5,875
1120 45,863 10,991 12,119 5,973
1130 46,238 11,110 12,257 6,073
1140 46,612 11,229 12,394 6,172
1150 46,985 11,348 12,532 6,273
1160 47,356 11,467 12,669 6,374
1170 47,726 11,587 12,808 6,475
1180 48,095 11,707 12,946 6,577
1190 48,462 11,827 13,085 6,680
1200 48,828 11,947 13,224 6,783
1210 49,192 12,067 13,363 6,887
1220 49,555 12,188 13,502 6,991
1230 49,916 12,308 13,642 7,096
1240 50,276 12,429 13,782 7,202
1250 50,633 12,550 13,922 7,308
1260 50,990 12,671 14,062 7,414
1270 51,344 12,792 14,202 7,521
1280 51,697 12,913 14,343 7,628
1290 52,049 13,034 14,483 7,736
Instrumentao e Controle pag. 36

Temperatura Tipo J Tipo K Tipo S Tipo R Tipo T Tipo B Tipo E


1300 52,398 13,155 14,624 7,845
1310 52,747 13,276 14,756 7,953
1320 53,093 13,397 14,906 8,063
1330 53,439 13,519 15,047 8,172
1340 53,782 13,640 15,188 8,283
1350 54,125 13,761 15,329 8,393
1360 54,466 13,883 15,470 8,504
1370 54,807 14,004 15,611 8,616
1380 14,125 15,752 8,727
1390 14,247 15,893 8,839
1400 14,368 16,035 8,952
1410 14,489 16,176 9,065
1420 14,610 16,317 9,178
1430 14,731 16,458 9,291
1440 14,852 16,599 9,405
1450 14,973 16,741 9,510
1460 15,094 16,882 9,634
1470 15,215 17,022 9,748
1480 15,336 17,163 9,863
1490 15,456 17,304 9,979
1500 15,576 17,445 10,094
1510 15,697 17,585 10,210
1520 15,817 17,726 10,325
1530 15,937 17,866 10,441
1540 16,057 18,006 10,558
1550 16,176 18,146 10,674
1560 16,296 18,286 10,790
1570 16,415 18,425 10,907
1580 16,534 18,564 11,024
1590 16,653 18,703 11,141
1600 16,771 18,842 11,257
1610 16,890 11,374
1620 17,008 11,491
1630 17,125 11,608
1640 17,243 11,725
1650 17,360 11,842
1660 17,477 11,959
1670 17,594 12,076
1680 17,711 12,193
1690 17,826 12,310
1700 17,942 12,426
1710 18,056 12,543
1720 18,170 12,659
1730 18,282 12,776
1740 18,394 12,892
1750 18,504 13,008
1760 18,612 13,124
1770 13,239
1780 13,354
1790 13,470
1800 13,585
Instrumentao e Controle pag. 37

Termo-Resistncias
PT-100
o o o
Outro sensor de temperatura utilizado na C C C
indstria a termo-resistncia. constituda de -200 18.49 0 100.00 320 219.12
um bulbo de resistncia de platina cujo valor de -190 22.80 10 103.90 330 222.65
-180 27.08 20 107.79 340 226.17
resistncia varia em funo da temperatura. -170 31.32 30 111.67 350 229.67
Sua principal vantagem a exatido da -160 35.53 40 115.54 360 233.17
-150 39.71 50 119.40 370 236.65
medio, a linearidade e aplicao em -140 43.87 60 123.24 380 240.13
temperatura baixas. -130 48.00 70 127.07 390 243.59
-120 52.11 80 130.89 400 247.04
Sua montagem e instalao semelhante do -110 56.19 90 134.70 410 250.48
termopar. -100 60.25 100 138.50 420 253.90
-90 64.30 110 142.29 430 257.32
A topologia de ligao pode ser a dois, trs ou -80 68.33 120 146.06 440 260.72
quatro fios. -70 72.33 130 149.82 450 264.11
-60 76.33 140 153.58 460 267.49
A utilizao dos fios suplementares permitem
-50 80.31 150 157.31 470 270.86
-40 84.27 160 161.04 480 274.22
-30 88.22 170 164.76 490 277.56
-20 92.16 180 168.46 500 280.90
-10 96.09 190 172.16 510 284.22
200 175.84 520 287.53
210 179.51 530 290.83
220 183.17 540 294.11
230 186.82 550 297.39
240 190.45 560 300.65
250 194.07 570 303.91
260 197.69 580 307.15
270 201.29 590 310.38
280 204.88 600 313.59
290 208.45 610 316.80
300 212.02 620 319.99
300 212.02 630 323.18
310 215.57 640 326.35

Topologia a 3 fios Topologia a 4 fios


Fig. 3.7
ao instrumento receptor cancelar o efeito da
resistncia dos cabos. Se utilizados s dois fios,
devemos limitar a distncia de transmisso de
sinal a cerca de 3 a 5 metros.
Poo Roscado
A forma construtiva das termo-resistncias e Termo-resistncia
dos termopares bastante semelhante. Em
ambos os casos pode ser conveniente a Fig. 3.9
utilizao de poos metlicos para proteger o
elemento sensor contra a agressividade do
Res. do cabo

Res. do cabo

Termo-Resistncia

Res. do cabo

Fig. 3.8
fluido ou mesmo para facilitar a sua retirada
para manuteno sem expor o processo.
Instrumentao e Controle pag. 38

4. Nvel
elemento transparente pode ser problema em
O nvel a medio indireta do volume ou
altas presses.
quantidade de material lquido (eventualmente
slido) contido em um reservatrio ou vaso Existem alguimas variaes nesse tipo de visor
qualquer. de nvel objetivando superar esses problemas.
A medida do nvel a do comprimento linear, e Mas para os sistemas de controle avanados a
pode, s vezes, ser convertido em volume de telemetria se torna necessria. A forma mais
forma direta em casos de reservatrios comum consiste em transmissores de presso
regulares, ou linearizado para outros casos. hidrosttiva.
Os medidores de nvel mais simples so os Em um tanque despressurizado um transmissor
visores de nvel que apresentam uma de presso manomtrica instalado na sua base
visualizao do seu valor para uso local. envia informao direta do valor do nvel, desde
que a massa especfica do lquido seja constante
Os visores mais comuns so:
e conhecida:
Bia ou flutuador, onde uma bia traciona um
cabo com um contrapeso que se move sobre P = gh
uma rgua graduada externa.
Em tanques pressurizados contendo lquido
no sujeito condensao, podemos, da
mesma forma, utilizar um transmissor de
presso diferencial, cuja tomada de baixa
Zero presso estar se comunicando com o topo do
reservatrio. Nesse caso necessrio cuidar
para que no haja lquido nessa tomada de
Bia
baixa presso, o que introduziria uma coluna
de lquido e consequente erro do sinal.
Rgua
graduada Nvel da gua
de selagem
vapor
Tomada de
baixa presso
gua

Tomada de alta
presso
Mximo
Fig. 4.1 Fig. 4.3
Tipo vasos comunicantes, onde um tubo
No caso de tanques contendo fase lquida e
transparente conectado base do reservatrio se
vapor (tanques de condensado ou tubulo de
eleva ao longo de sua altura permitindo
caldeiras) a existncia de condensado torna-se
visualizar a posio da superfcie do lquido.
inevitvel. o caso de utilizarmos o pote de
O inconveniente pode ser impurezas no lquido, selagem e gua como lquido selante para
que ao longo do tempo podem escurecer o visor proteger o transmissor.
transparente. Por outro lado a construo do
Nesse caso, como a tomada de alta presso
necessita estar ligada base do reservatrio
(para que o sinal cresa com o aumento do
nvel) e a tomada de baixa presso est com
uma coluna de gua permanente teremos uma
presso maior no lado de baixa presso.
Quando o nvel mnimo teremos uma presso
diferencial negativa; quando mximo, ela
estar prxima de zero: A calibrao do
transmissor deve observar a supresso do zero.
Reservatrio no Reservatrio Ser calibrado ento de um valor negativo a
pressurizado pressurizado
Fig. 4.2
zero (por exemplo: -1500 a 0 mmca,
correspondente a 4-20 mA respectivamente).
Instrumentao e Controle pag. 39

Uma variao do medidor de nvel por presso Em caso de suspeita de obstruo podemos abrir
hidrosttica quando o transmissor no deve temporariamente a vazo de ar provocando um
entrar em contato com o lquido (agressivo) o turbilho que denunciar a sua desobstruo.
tipo borbulhamento.
Outros tipos de transmissores de nvel so
Consiste em introduzir um tubo de material disponveis no mercado.
adequado no lquido, e, atravs de uma pequena
O Transmissor de nvel por sonda capacitiva
vazo de ar ou nitrognio, expulsar o lquido do
utiliza-se de uma haste longa introduzida no
interior do tubo. A presso no interior do tubo
lquido, que na verdade constitui-se num
aquela necessria para sustentar a coluna lquida
capacitor com sua armadura interna e externa
e, portanto, proporcional ao nvel.
isoladas. A capacitncia do sistema ser
Uma pequena vlvula agulha permite ajustar a varivel em funo do lquido que o envolve j
vazo de ar. que a constante dieltrica do lquido alterar o
meio.
Um circuito eletrnico em alta frequncia
capaz de detectar a alterao da capacitncia e
convert-la em sinal de corrente 4-20 mA.
Esse tipo de medidor apresenta o inconveniente
de estar sujeito variao da constante
dieltrica do meio e necessitar de calibrao em
bancada.
Outra tecnologia para medio de nvel o uso
de ultra-som ou radar. Um emissor/receptor de
ondas sonoras ou eletromagnticas avalia o
tempo de trnsito do sinal enviado e refletido
pela superfcie e gera a informao de nvel.
Esse tipo de transmissor muito sensvel
figura 4.4
irregularidades da superfcie (ondas, material
slido flutuante, espuma) e presena de nvoa
Nessa instalao, devemos ajustar a vazo para na regio gasosa do
um valor mnimo suficiente para gerar algumas reservatrio. Alm
bolhas por unidade de tempo, uma ou duas por disso, tem-se
segundo. constatado uma
excessiva sensibilidade
Um regulador de presso de ar ou nitrognio
a rudo eltrico
deve ser regulada montante da restrio, com
irradiado ou
um valor muito superior ao necessrio para
conduzido, exigindo
vencer o nvel mximo: de duas a dez vezes; em
cuidados muito
caso de tanques muito elevados, pode ser at
especiais ao
dispensvel a reguladora.
aterramento e
A instalao deve ser estanque (sem blindagem do sistema.
vazamentos). fcil testar a estanqueidade
Chaves de Nvel por
apenas fechando a entrada de ar completamente
condutividade so
e observando durante algum tempo se a
usadas quando se
indicao de nvel cai. No deve cair
deseja um sinal digital
significativamente.
(contato) acionado pelo
pouco provvel que o tubo medidor venha a nvel. Consiste em duas
ser obstrudo, posto que h uma constante vazo ou trs hastes metlicas
de ar pelo tubo e, caso venha a ser obstrudo, a introduzidas no
presso no seu interior ir tender para a presso lquido, nesse caso,
mxima disponvel na reguladora de presso. condutivo. A presena
Da a importncia de uma boa presso de ar na do lquido banhando
fonte. mais de uma das hastes
Fig. 4.5
permite detectar a
passagem de corrente e acionar um rel para ser
enviado ao sistema de controle.
Instrumentao e Controle pag. 40

fig. 4.6 Transmissor de presso adequado


medio de nvel com flange e diafragma especial
Instrumentao e Controle pag. 41

5. Vazo
A medio de vazo extremamente importante O terceiro a energia potencial derivada da
no processo industrial, porm a varivel mais tambm conhecida equao E=mgh (m a
difcil de ser medida com preciso, devido ao massa do fluido, g a acelerao da gravidade e h
fato que os padres no so simples, nem fceis, a altura em que se encontra).
e muito menos portteis ou transportveis.
Todos os termos esto tratados para terem a
A vazo a taxa de transferncia de um fluido, forma da unidade de comprimento. Isso pode
tomada em unidades de volume no tempo. a ser compreendido como a energia na forma de
velocidade com que se transporta um volume. altura manomtrica do fluido.
Eventualmente pode-se converter o volume em
Como a soma dos termos constante, de se
massa, quando ento temos a chamada vazo
esperar que, havendo aumento de um dos
mssica. A Unidade de vazo ser sempre
termos, h necessariamente diminuio
volume por unidade de tempo (ou massa por
correspondente em um dos outros.
unidade de tempo): m3/h, litros/minuto,
Gales/minuto, Barris/dia, etc. P a presso esttica. o peso especfico do
Uma equao bsica que relaciona vazo (em fluido. v a velocidade do fluido, g a
m3/s), velocidade (em m/s) e rea da tubulao acelerao da gravidade, H a altura em que se
(em m2): encontra a massa do fluido, e a equao uma
sntese do teorema de Bernoulli.
Q = Av
Os medidores chamados deprimognitos
(geradores de presso diferencial) so muito
comuns. Consistem em introduzir na tubulao
uma restrio, que diminui o dimetro da
tubulao.
A vazo do fluido provoca uma diferena de
presso entre um ponto a montante e outro a
jusante. Essa diferena de presso
proporcional ao quadrado da vazo volumtrica.
Usamos transmissores de presso diferencial
para transmitir a vazo aos outros sistemas de
controle. figura 5.1
Podemos equacionar o relacionamento de trs Pelo exemplo da figura, temos um ponto 1 onde
formas de energia contidas num fluido: existe uma vazo de um lquido incompressvel,
A energia de presso, a energia cintica e a e uma presso inicial. A vazo constante em
energia potencial. todo o trecho da tubulao, posto que o volume
ou a massa que entra no tubo tem
P v2 necessariamente que sair na outra extremidade
+ +h=K (supe-se que no h vazamento).
2g
No ponto 2, houve uma diminuio do dimetro
A soma dessas trs energias constante num da tubulao. Como a vazo corresponde ao
sistema incompressvel, de viscosidade nula e produto da rea pela velocidade, e houve uma
sem atrito, pelo princpio da conservao da reduo na rea, deve haver um aumento de
energia, desde que no haja fontes (bombas ou velocidade e portanto de energia cintica.
compressores) ou sorvedouros (perda de carga,
gerao de trabalho ou vazamentos) de energia. A esse aumento de energia cintica, como
estamos na mesma altura, corresponde portanto
O primeiro termo a energia de presso. Ele uma diminuio da energia de presso, na
deriva expresso E=P.V, ou seja, o produto da mesma proporo.
presso pelo volume do fluido, resulta num
valor de energia. No ponto 3 da tubulao houve uma subida, ou
seja, aumentamos a energia potencial do fluido.
O segundo, a energia cintica, provm da Como a tubulao manteve o mesmo dimetro e
conhecida frmula E=1/2mv2 (m a massa e v a a vazo est invarivel, no podemos perder
velocidade). velocidade. Logo, h nesse ponto uma nova
Instrumentao e Controle pag. 42

perda da presso do fluido. Essa presso perdida P1V1 P2V2


corresponde exatamente ao peso da coluna do =
T1 T2
lquido.
Quando colocamos a restrio na tubulao, Ou seja, numa condio isolada, sem troca de
montante h uma pequena perda de velocidade energia com o ambiente:
(o fluido se comprime, se amontoa), logo um Se aumentamos a presso de um gs
ligeiro aumento de presso ocorre. mantendo a temperatura constante, o seu
Para passar num orifcio de dimetro volume diminui na mesma proporo.
notadamente inferior ao da tubulao h um Parece bvio: quando falamos em 1 m3 de
expressivo aumento de velocidade que ar, se no soubermos a que presso estamos
compensado com uma queda da presso. nos referindo, nada poderemos afirmar sobre
a massa de ar contida nesse volume.
Se aumentarmos a temperatura do gs
confinado num volume constante, a sua
presso deve aumentar.
Evidentemente essa troca de energia combina as
trs formas: Se diminumos o volume de um gs
(como numa seringa obstruda), a sua presso
aumenta, mas tambm aumenta a sua
temperatura. Se um gs comprimido, atravs de
um vazamento, tem sua presso bruscamente
diminuda, seu volume aumenta da mesma
forma, e a sua temperatura tambm cai, o que
figura 5.2 explica parcialmente o congelamento nos
Nesse processo h uma troca de energia de vazamentos ou nos extintores de incndio
presso e cintica (de velocidade). gasosos.

J que a vazo proporcional velocidade, e a Considerando tudo isso, a vazo de gases


diferena de presso proporcional ao quadrado tomada em unidades de volume por unidade de
da velocidade, de se esperar que a diferena de tempo, p.exemplo, em m3/h no ter muita
presso gerada seja proporcional ao quadrado da utilidade no que se refere quantidade em
vazo. massa do gs.

Colocando-se um transmissor de presso Para que a informao seja completa precisamos


diferencial entre um ponto montante e outro saber a que presso e a que temperatura estamos
jusante, temos um sistema de medir vazo. Caso fornecendo o gs comprimido ou estamos nos
esse transmissor seja capaz de calcular a raiz referindo.
quadrada do sinal de presso, temos um Deveramos ento expressar a produo de ar
medidor de vazo linear. comprimido em toneladas por hora, como
Esse exemplo simplificado pode ser feito com o vapor.
compreendido pela equao de Bernoulli. No Porm mais adequado expressar a vazo de
entanto, quando tratamos de casos reais, uma gases como o volume equivalente ao volume
srie de fatores devem ser considerados (Fator que ele ocuparia se estivesse numa determinada
de Compressibilidade, atrito com variaes de temperatura e presso.
energia pela variao de temperatura,
viscosidade, posio das tomadas de presso, Escolhemos como padro a temperatura de 0oC
etc.). e a presso atmosfrica ao nvel do mar, ou seja,
cerca de 1,033 Kgf/cm2 absoluta, ou zero de
Na medio de vazo de gases, que so fluidos presso manomtrica. Parece-nos uma boa
compressveis (o peso especfico varia com a referncia.
presso e temperatura) muitas outras
consideraes devem ser levadas em conta. A quantidade de ar, nessas condies, que
ocupa o volume de 1 m3, chamado de 1 Nm3
Vamos considerar um gs ideal, para o qual (leia-se um Normal-metro-cbico).
podemos afirmar, pela combinao da Lei de
Charles e da lei de Boyle, que o produto da O ar atmosfrico tem um densidade aproximada
Presso pelo volume dividido pela temperatura de 1,293 Kg/Nm3. Ou seja, um metro cbico de
uma constante. ar (um cubo de 1 metro de lado), pesa quase
um quilo e trezentos gramas. Isso ao nvel do
mar e a zero grau centgrado.
Instrumentao e Controle pag. 43

No entanto, nas nossas condies de operao, fluido. Um fluido de alta viscosidade tem
dificilmente estaremos nessa condio padro. dificuldade em se espalhar ou fluir, como um
Por isso devemos saber converter a vazo leo pesado por exemplo. Um fluido de baixa
atual na vazo normal e vice-versa para que viscosidade se comporta ao contrrio, como a
possamos conhecer a velocidade do ar dentro da gua ou lcool.
tubulao.
Em princpio fluidos de diferentes
A vazo normal (Nm3/h) deve ser dividida pela viscosidades, em diferentes velocidades e
presso e multiplicada pela temperatura para dimetros podem ter o mesmo nmero de
obtermos a vazo atual. Presso em Kgf/cm2 e Reynolds. Nesse caso, o comportamento
temperatura em oC. dinmico do fluxo deve ser semelhante.
T + 273 1,033 O regime laminar ocorre em nmeros de
Qa = Q n Reynolds inferiores a cerca de 2.000. O regime
273 P + 1,033
chamado turbulento ocorre em nmeros de
A vazo atual (m3/h) deve ser multiplicada pela Reynolds acima de 3.000.
presso e dividida pela temperatura para
A medio de vazo quase sempre
obtermos a vazo normal. Presso em Kgf/cm2 e
implementado em regime turbulento, de
temperatura em oC.
preferncia em nmero de Reynolds superiores
273 P + 1,033 a cerca de 30.000 at alguns milhes.
Qn = Qa
T + 273 1,033 Em baixo nmero de Reynolds a energia
cintica contida no fluido insuficiente para
Outras unidades de presso podem ser gerar os fenmenos de que necessitamos para
utilizadas. Nesse caso a presso atmosfrica medio da vazo.
(1,033 kgf/cm2) deve ser expressa na mesma
unidade. O perfil dos vetores de velocidade na tubulao
tem um formato de um parabolide, com
Essas consideraes se referem aos gases velocidade mxima no centro e zero no limite
perfeitos. Os gases reais no so perfeitos, e, da parede da tubulao.
devemos utilizar fatores de correo que so
chamados fatores de super-compressibilidade. No regime turbulento o parabolide achatado
variando pouco a velocidade medida que se
Porm, para pequenas variaes de presso em aproxima do centro.
torno do valor de projeto e presses muito
distantes daquelas que determinam a mudana No regime laminar a velocidade no centro
de estado do fluido essas considerao nos notavelmente maior que prximo da parede da
levam a resultados muito prximos da realidade. tubulao, formando uma parbola oblonga.
Um elemento de medio de vazo, por
exemplo, uma placa de orifcio, instalada na
tubulao de ar comprimido est medindo
diretamente a vazo atual ou vazo volumtrica.
Considerando que a presso constante, assim
como a temperatura, poderemos, multiplicando Fig. 5.3
por simples constantes, indicar a vazo em
Nm3/h. Se a presso ou a temperatura variar, ou
seja, estiver com valores diferentes daqueles
considerados no projeto da placa, estaremos
medindo com erro.
Um conceito importante o regime do fluxo.
Ele est relacionado ao chamado nmero de
Reynolds.
vD
Re = um nmero adimensional

que relaciona a velocidade (em m/s), o dimetro
da tubulao (em m) e a viscosidade do fluido
(em m2/s).
A viscosidade a medida das foras de
cisalhamento exercidas entre as molculas do
Instrumentao e Controle pag. 44

velocidade produzindo uma queda de presso


que proporcional ao quadrado da vazo.
Placas de Orifcio A presso esttica ao longo da tubulao perfaz
uma ligeira elevao na p8oximidade da placa e
A maneira mais simples e econmica de se uma brusca queda de presso logo aps a placa
medir vazo a placa de orifcio. de orifcio.
A presso retornar ao seu valor final de pois de
uma razovel distncia aps a placa. Uma parte
da perda de presso permanente (no se
recupera) pois corresponde perda de energia
na forma de calor e rudo.
Dimetro do Orifcio
O parmetro da placa a ser determinada no seu
clculo o dimetro do orifcio. A relao entre
o dimetro do orifcio e o dimetro interno da
tubulao representada pela letra grega
d
(beta): = . Este valor, naturalmente,
D
sempre menor que a unidade, e, por
recomendao deve estar situado entre 0,25 e
figura 5.4 0,75 (o dimetro do orifcio deve estar entre 25
e 75% do dimetro da tubulao). Porm, o
Alm da simplicidade, da robustez e da ausncia mais adequado situ-lo entre 0,5 e 0,7.
de peas mveis, a placa de orifcio tem a Dimetro Externo
vantagem de ser normalizada.
Este definido pelas dimenses do flange que a
Isto significa que no necessrio calibrar ou prender na tubulao.
testar a medio com a placa. Basta
calcularmos, construirmos e instalarmos em necessrio consultar as dimenses dos flanges
conformidade com as normas que a placa de mecnicos e calcular o dimetro externo de
orifcio nos dar o resultado esperado com as maneira que a placa repouse com o mnimo de
incertezas conhecidas. folga entre os parafusos que prendem o flange.
Consiste numa placa circular na forma de uma Dimetro externo da placa para flanges ANSI B-16.5
Dimetro nominal 150# (mm) 300# (mm)
raquete com um orifcio de restrio que pode
1 63 70
estar centrado ou excntrico, podendo s vezes 1.1/4 73 79
ser segmental, ou seja, um segmento de crculo 1.1/2 82 92
ao invs de um furo circular completo. 2 102 108
2.1/2 121 121
Tomada de Tomada de 3 133 145
alta presso baixa presso 3.1/2 159 161
4 171 177
6 218 247
8 275 304
10 336 358
12 406 419
14 447 482
16 511 537
18 546 594
20 603 651
Fig. 5.5 24 714 771

Ao passar pelo orifcio, notadamente menor que


o dimetro da tubulao, o fluido aumenta a sua
Instrumentao e Controle pag. 45

Furos de dreno e de respiro


Placa de
Orifcio Para utilizao em gases que possam conter
lquido pode-se utilizar um furo de dreno
Dimetro do
furo
localizado na parte inferior da placa.
Flange
Para utilizao em lquidos que possam conter
gases pode-se utilizar um furo de respiro
localizado na parte superior da placa.
Tanto o furo de dreno quanto o de respiro no
Dimetro de
devem ter dimetro superior a 3% do dimetro
furao do orifcio e esto localizados de forma a
tangenciar o dimetro interno da tubulao.
Plaqueta de Identificao
A plaqueta de identificao serve para facilitar o
manuseio e armazenamento da placa, alm de
constar gravado (em baixo relevo) os dados da
Fig. 5.6 placa como o tag, o , o dimetro do orifcio, o
dimetro interno da tubulao e outras
O dimetro de furao do flange menos o informaes conforme necessidade do usurio.
dimetro dos furos, em geral, deve ser o
dimetro externo da placa de orifcio. Sua largura deve ser tal que permita essa
gravao de forma legvel, limitada distncia
Espessura da Placa entre dois parafusos adjacentes do flange. Sua
A espessura da placa deve ser menor que 2% do altura deve ser tal que sobressaia do flange
dimetro interno da tubulao. Entretanto h permitindo a leitura.
que se considerar a resistncia mecnica da
placa frente ao fluxo. Por outro lado as placas L
so construdas a partir de chapas de ao
inoxidvel de espessuras padronizadas em 1/8,
3/16, 1/4, 3/8 e 1/2.
h
Em tubulaes de dimetro at 250mm,
recomenda-se a espessura de 3 mm.
Em tubulaes de dimetro entre 250mm e 750
mm, recomenda-se a espessura de 5 ou 6 mm.
Acima de 750 mm de dimetro, utilizar 10 ou figura 5.8
12mm de espessura. Dimetro 150 # Ansi B-16.5 300 # Ansi B-16.5
Nominal h L h L
Chanfro 1 90 10 100 10
1.1/4 90 10 100 10
Se a espessura da placa
1.1/2 90 15 100 10
resultar maior que 2% do 2 95 15 100 10
dimetro da tubulao 2.1/2 100 15 100 10
necessrio fazer um chanfro 3 100 25 100 25
com ngulo de 30 a 45o do 3.1/2 100 25 105 25
lado jusante da placa de 4 100 25 105 25
6 100 25 105 25
modo a obter a espessura do 8 105 25 110 25
orifcio de cerca de 1% a 10 105 35 110 25
Fluxo
1,5% do dimetro da 12 110 35 120 25
tubulao. 14 110 35 120 25
16 115 50 125 25
O fabricante da placa no 18 115 50 130 25
apenas um fornecedor de 20 120 50 130 25
peas mecnicas: ele deve 24 120 50 140 25
executar os clculos e Manifold de 3 vias
Fig. 5.7 apresent-los. A aquisio da
placa atravs de fornecedores As recomendaes para instalao dos
idneos garante as suas dimenses, detalhes e transmissores de presso diferencial so as
tolerncias conforme as normas. mesmas j discutidas para transmissores de
Instrumentao e Controle pag. 46

presso. Porm um acessrio chamado Os tubos das tomadas de presso so, em geral,
manifold de 3 vias recomendado. de 6 ou 12 mm de dimetro, dificultando a sua
execuo em tubulaes de dimetro pequeno.
Por isso, o conjunto flanges mais placa deve ser
adquirido do completo e montado do fabricante
da placa. Com isso asseguramos as corretas
dimenses, clculos e garantias.
Tomadas de raio consiste na tomada de alta
presso a um dimetro interno da tubulao a
montante da placa, e a tomada de baixa presso
est a 0,5 dimetro interno da tubulao depois
da placa.
Esse tipo de tomada preferencial para grandes
dimetros de tubulao. Ela oferece ainda a
vantagem de no ser necessrio reposicionar as
Fig. 5.9 tomadas caso a placa venha a ser substituda.
As distncias de 1,0 dimetro e 0,50 dimetro
devem ser tomadas a partir da face montante da
O manifold de 3 vias um conjunto de 3
vlvulas: duas que permitem isolar o D 0,5D
transmissor de presso diferencial do processo,
e uma terceira que coloca
fi em contato as duas
55
cmaras.
Esse conjunto prov facilidade em testar o
zero do instrumento, alm de isol-lo do
processo para eventual manuteno.
Posio das Tomadas
Quanto posio das tomadas, as mais Fig. 5.11
utilizadas so: placa, e devem ser consideradas com as juntas.
Tomadas no flange: a presso medida atravs Tomadas em Vena Contracta, cuja presso
de um orifcio feito diretamente na borda do alta localizada a 1 dimetro da tubulao
flange at a face da placa de orifcio, a uma montante, e a tomada de baixa est a uma
distncia padronizada de 1 (uma polegada) da distncia da placa calculada em funo do da
face da placa. placa de orifcio (ver tabela).
As placas de orifcio com tomadas no flange so Esse tipo de tomadas procura obter o mximo
mais comumente utilizadas em tubulaes de de presso diferencial e utilizada, em geral,
pequenos dimetros, em geral de uma a quatro
D f()
1 1

Distncia da

tomada a jusante
0,25 0,78D
0,30 0,76D
0,35 0,73D
0,40 0,70D
0,45 0,67D
Fig. 5.10 0,50 0,63D
0,55 0,59D
polegadas. As tomadas so executadas no flange 0,60 0,55D
em rosca 1/2 NPT ou BSP usualmente. 0,65 0,50D
0,70 0,45D
0,75 0,40D
Fig. 5.12
Instrumentao e Controle pag. 47

em fluidos cuja presso baixa a Trecho Reto montante Trecho Reto jusante

ponto de ser crtico o P. A preciso


da medio, principalmente para
extrapolao, privilegiada.
Tomadas de Canto: Existe tambm a
chamada Corner Taps (tomadas de
canto) onde as tomadas so executadas Distncias Mnimas montante da placa em dimetros da tubulao
junto placa (distncia zero). Duas Vlvula de
curvas no passagem plena
Curva
As tomadas de canto so feitas no mesmo Reduo completamente
Simples
flange, como as flange taps, porm o plano aberta
0,25 6 7 8 6
canal que busca o fluido desviado de 0,30 6 8 8 6
forma a tom-lo rente placa. So 0,35 6 8 8 6
tambm, em geral, adquiridas juntos a 0,40 7 9 8 6
placa e o flange. 0,45 7 9 9 6
0,50 7 10 10 6
Tomadas no tubo ou Pipe Taps 0,55 8 11 10 7
cuja tomada de alta presso est a 0,60 9 13 11 7
2,5D e a de baixa a 8D. 0,65 11 16 12 8
0,70 14 18 13 10
As tomadas 2D-8D so tipicamente 0,75 18 21 14 12
para a medio da presso diferencial
permanente. So pouco utilizadas. Distncia jusante
Instalao 0,25 2
0,30 2,5
A instalao da placa de orifcio e seu 0,35 2,5
transmissor de presso diferencial 0,40 3
0,45 3
devem seguir critrios e exigncias 0,50 3
que lhe garantam a performance 0,55 3
adequada da medio. Alm do rigor 0,60 3.5
da posio das tomadas devemos nos 0,65 3.5
atentar quanto existncia de 0,70 3,5
0,75 4
suficiente comprimento de trecho reto
tanto montante quanto jusante. Fig. 5.14
O trecho reto de tubulao aquele no
qual no h acidentes como curvas, vlvulas, A tabela da figura 57 mostra as distncias
reduo ou aumento do dimetro da tubulao mnimas montante da placa, em dimetros da
ou qualquer elemento capaz de alterar o perfil tubulao, a serem respeitadas em funo do
de velocidade do fluido. beta da placa e do tipo de obstculo ou acidente
O perfil de velocidade adequado tem o formato existente.
de um parabolide com velocidade mxima no A distncia mnima jusante depende
centro do tubo e zero na sua parede. fundamentalmente do da placa, e pouco do
Em consequncia de um obstculo esse perfil se tipo de acidente, conforme tabela adiante, onde
torna irregular ou aparecem vetores de a distncia dada em dimetros da tubulao.
velocidade no paralelos parede da tubulao As distncias apresentadas nas tabelas referem-
afetando de sobremaneira a incerteza da se a instalaes industriais onde no
medio. necessria preciso acurada da medio
conforme norma ISO.
A mesma norma apresenta um segundo par de
valores para serem usados onde a incerteza da
medio deve ser mnima, como nos casos de
uso da medio para venda de produtos por
tubulao (contabilidade ou transferncia de
Fig. 5.13 custdia).

O comprimento mnimo do trecho reto Nesses casos, devido responsabilidade da


montante, principalmente, e jusante depende metrologia legal, todos os valores indicados
devem ser multiplicados por dois,
do tipo de obstculo e do da placa.
aproximadamente.
Instrumentao e Controle pag. 48

Quando no existe a possibilidade fsica de


obedecer as recomendaes de trechos retos,
teremos que conviver essencialmente com
incertezas maiores na medio com placa de
orifcio.
Um artifcio que tambm pode ser utilizado so
os chamados retificadores de fluxo. Um tipo
comum de retificador de fluxo o retificador
tubular que consiste numa grande quantidade de
tubos de dimetro, pelo menos, um quarto do
dimetro da tubulao, e comprimento no
inferior a oito vezes o prprio dimetro.

Fig. 5.15

Esse feixe de tubos, quando inserido montante


da placa permite utilizar um comprimento de
trecho reto cerca de dois teros ou menos do
determinado nas tabelas. Recomenda-se recorrer
literatura especializada para aprofundar no
assunto.
Quanto instalao do transmissor de presso
diferencial, as recomendaes so as mesmas j
discutidas para transmissores de presso. Como
existiro duas tomadas de presso, no caso do
uso de lquido de selagem (vapor), ateno deve
ser dada altura das duas tomadas, que devem
ser idnticas.
Instrumentao e Controle pag. 49

Folha de Dados Tpica para Placas de Orifcio

Tag: FE-411 Rel. Cal. espec. cp/cv: 1,36


Servio: Vazo de Gs Misto Umidade: 0%
Local: Forno de Entrada Tomadas: D-D/2
Fabricante: DIGIMAT Presso atmosfrica local: 98 kPa
Fluido: Gs Misto Temperatura de Referncia: 0 oC
3
Vazo Mxima: 2000 Nm /h Presso de Referncia: 101,325 kPa abs
Vazo Nominal: 1350 Nm3/h Material da placa: AISI 316
Presso diferencial (vazo mxima): 100 mmH2O Espessura da placa: 5,0 mm
Presso de Operao: 700 mmH2O Furo de dreno: 7,9 mm
Temperatura de Operao: 30oC Dimetro Externo da placa: 336 mm
Massa especfica: 1,454 kg/Nm3 Dimetro Interno da Tubulao (D): 263,5 mm
Viscosidade: 0,0146 cP Flanges: 10 150# ANSI B-16.5
DADOS CALCULADOS:
(d/D): 0,64852
Dimetro interno da tubulao na temperatura de operao (D): 263,50 mm
Dimetro do orifcio @ 20oC: 170,857 mm
Dimetro do orifcio @ Temperatura de Operao (d): 170,886 mm
Nmero de Reynolds: 180.456
Perda de Carga Permanente na vazo mxima: 56 mmH2O
Mtodo de Clculo: ISO 5167

35

105

170,86
FLUXO

128

336
5,0 7,9

264 132
12 x 25,4

362
FLUXO

Obs: Os dados de clculo e dimenses so preliminares. O fabricante deve executar e apresentar os clculos e folhas de
dados para aprovao. Do lado montante da plaqueta de identificao gravar de forma indelvel: Tag, , d, D e material
da placa

POR: Paulo VER. APROV. DATA: 03/01/00 REV. A


Instrumentao e Controle pag. 50

suprimida. O fabricante tem condies de


A folha de dados de placa de orifcio um
determin-la. Caso no seja conhecida,
documento de projeto com objetivo inicial de
podemos informar a composio do gs para
passar as informaes ao fabricante que ir
que seja avaliada.
calcul-la, ou a outros interessados.
A viscosidade o mesmo caso da massa
Porm, a partir do momento em que adquirida,
especfica. Ela ser utilizada para clculo do
devemos atualizar os seus dados para faz-los
Nmero de Reynolds que um dado importante
coincidentes com a placa fisicamente. Quando
no clculo e na avaliao das condies de
assim o fazemos, a folha de dados se torna um
operao.
documento final que ser til em futuras
manutenes ou substituio. A relao dos calores especficos ou constante
isentrpica (cp/cv) um nmero que se
A seguir comentrios sobre as principais
relaciona com a capacidade do fluido de trocar
informaes contidas na folha de dados.
energia com o meio. Esse nmero est, em
Tag, Servio e Local so informaes que geral, entre 1,1 e 1,4 e depende natureza ou
objetivam identificar a placa de orifcio de composio do fluido.
forma que no haja dvidas.
A umidade relativa, no caso de gases, informa
Fabricante uma informao que, inicialmente a influncia da presena de vapor de gua no
no deve constar, j que, por questo de tica, a fluido, que influi na sua massa especfica.
licitao ou tomada de preos para sua compra
A posio das tomadas uma informao
deve ser imparcial. Efetuada a compra, a
construtiva fundamental que depende do
atualizao da folha de dados importante.
projetista. Os algoritmos de clculo para
A vazo mxima o valor de fim-de-escala do diversos tipos de tomadas so diferentes.
instrumento ou sistema supervisrio que ir
A presso atmosfrica local se relaciona com a
receber a informao de vazo. Por uma questo
presso do fluido, que manomtrica, portanto
de facilidade de leitura da informao sobre
a condio fsica do fluido depende dela.
grficos esse valor deve ser arredondado para
cima. Um valor inteiro torna mais fcil avaliar A temperatura de referncia e a presso de
um valor qualquer, por exemplo, em um referncia so importantes para o caso de
registrador cuja escala de 0-100%. gases. Ela informa que o volume normal (Nm3 )
considerado nessa temperatura e presso.
A vazo nominal o valor de trabalho mais
Alguns utilizam o Standard (ao invs do
frequente. Essa informao visa a otimizao
normal) que no se referencia a 0oC e sim a
dos clculos nessa vazo.
15oC.
A presso diferencial aquela a ser gerada
O material da placa deve ser definido em
quando ocorre a vazo mxima. Com esse valor
funo do fluido. Em geral feita em ao
devemos calibrar o transmissor de presso
inoxidvel. Essa informao permitir
diferencial. Esse valor deve estar prximo de 5
determinar o coeficiente de dilatao da placa
a 10% da presso disponvel na linha, porm
com a temperatura. O AISI-316 por exemplo,
no rigidamente.
tem o coeficiente de dilatao 0,0000173 oC-1.
Por uma questo de padronizao, a indstria
A espessura da placa, dimetro do furo de
costuma determinar valores preferenciais para
dreno (ou de respiro) e o dimetro externo da
presso diferencial, por exemplo, 100, 150, 250,
placa so caractersticas que o projetista precisa
500, 1000 e 2500 mmH2O. Essa padronizao
definir conforme critrios j mencionados. O
permite manter estoques de instrumentos
dimetro do furo de dreno deve,
calibrados ou permitir a intercambiabilidade
preferencialmente, ser o que se obtm com uma
entre instrumentos.
broca padro.
A presso de operao a presso do fluido.
O dimetro interno da tubulao,
Em gases esse valor crtico e influencia
naturalmente um dado imprescindvel. Deve
fortemente no clculo.
ser o mais preciso possvel. Entretanto, se a
A temperatura de operao, alm de ser tubulao for padronizada, suficiente informar
crtico como a presso em caso de gases, o dimetro nominal e espessura de parede (p.
tambm vai permitir calcular os efeitos da ex. 14 sch 80).
dilatao da tubulao e da placa.
O flange a ser utilizado para fixar a placa deve
A massa especfica uma propriedade do ser informado se disponvel. Caso seja
fluido. Caso o fluido seja convencional (gua, especificado conforme normas padro, torna-se
ar, Nitrognio, vapor saturado) pode ser
Instrumentao e Controle pag. 51

desnecessrio informar o dimetro externo da As equaes, bacos e mtodos de clculo esto


placa e outras dimenses. disponveis na literatura especializada para
quem quiser se aprofundar no assunto.
Dentre os dados calculados esto:
O clculo complexo e as equaes, por serem
O que relaciona o dimetro do orifcio e o experimentais, s permitem soluo
dimetro interno da tubulao, ambos na transcendental, ou por aproximaes repetitivas
temperatura de operao. utilizando grficos, tabelas e bacos.
O dimetro interno da tubulao na Existem programas de computador para clculo
temperatura de operao considera o de placas de orifcio e outros elementos
coeficiente de dilatao do material. deprimognitos bastante eficientes e precisos. A
O dimetro do orifcio a 20oC calculado para ISA, uma organizao internacional em
que a placa seja construda e inspecionada nessa instrumentao, disponibiliza programas
temperatura. reconhecidos e certificados.
O dimetro do orifcio na temperatura de Existem tambm programas simplificados que
operao calculado diretamente por d=D. permitem uma excelente aproximao. Esses
programas nos permitem avaliar previamente o
O Nmero de Reynolds apresentado na vazo resultado ou mesmo aplic-lo em instalaes
nominal. Esse nmero informa as condies do onde a responsabilidade da exatido no seja
processo e a adequao quanto ao mtodo de relevante.
clculo.
Porm, se a placa ser adquirida de um
A perda de carga permanente uma fabricante idneo, melhor deixar para ele esse
informao que servir ao clculo das perdas de trabalho de clculo final.
presso ao longo da linha.
O Mtodo de clculo explicita a norma
utilizada para calcular a placa. Existem a ISO
5167, a AGA-3, Spink, etc. Em cada norma,
existem restries que podem exigir que seja
seguida outra norma.
O desenho fsico da placa de orifcio uma
informao complementar muito til. A
presena do desenho dimensional torna mais til
o documento no seu uso futuro.
O mximo de informaes devem constar na
folha de dados, mesmo que sejam redundantes.
Inconsistncias ou maus resultados podem
exigir que se consultem essas informaes.
O resultado do clculo da placa de orifcio um
indicador bastante sensvel das condies de
operao e dimensionamento de tubulao.
Sempre que encontramos valores extremos
podemos questionar o dimensionamento.
Valores de muito altos sugerem que a
velocidade do fluido est muito alta, a tubulao
tem dimetro muito pequeno para aquela vazo,
ou o diferencial de presso est inadequado.
Valores de muito baixos sugerem o inverso.
Um prximo de 0,65 uma excelente
condio.
O nmero de Reynolds tambm nos informa
sobre o regime de escoamento do fluido.
Valores muito altos ou muito baixos sugerem
problemas.
Instrumentao e Controle pag. 52

O comprimento do cone de entrada deve ser


calculado em funo de D, d e o ngulo
Tubo de Venturi indicado de 21o. um clculo apenas
geomtrico. O mesmo ocorre com o cone de
Outro elemento deprimognito, idealizado pelo sada.
Sr. G. B. Venturi no final do sculo XVIII e A especificao e clculo do Venturi utiliza
desenvolvido para aplicao industrial no final semelhantes equaes e mtodos de clculo da
do sculo XIX, o tubo de Venturi clssico. placa de orifcio. A relao entre o dimetro
Consiste numa restrio a ser introduzida na interno da tubulao (D) e o dimetro interno da
tubulao, porm de forma suave, ao contrrio garganta (d) tambm dada por:
da placa de orifcio.
d
Tomada de Tomada de =
Alta Presso D
Baixa Presso
Da mesma forma que a placa de orifcio,
utilizaremos transmissores de presso
Fluxo diferencial com as mesmas
recomendaes de instalao.
A tomada de presso composta,
geralmente, de vrios pontos (pelo menos
quatro) ao longo da circunferncia do
Cilindro de Cone
Entrada Garganta Cone cilindro, sendo todos esses pontos
convergente Cilndrica Divergente interligados ao um anel de tubo chamado
anel piezomtrico. duvidoso e pouco
Fig. 5.16
documentado o efeito ou vantagem da
Em relao placa de orifcio apresenta as utilizao de tal anel.
seguintes vantagens: Apesar do tubo de Venturi ter sido desenvolvido
Permite a utilizao em lquidos com para lquidos (especificamente para gua) h
slidos em suspenso, j que no possui Para o Transmissor
cantos vivos que possam amontoar o slido.
Produz uma perda de carga inferior placa
de orifcio. Tubo (Cilindro)

Exige menores trechos retos para sua


instalao.
E a desvantagem do seu alto custo,
principalmente em tubulaes de grande
dimetro.
As dimenses tpicas para o tubo de Venturi fig. 5.18 Anel Piezomtrico
clssico so apresentadas na figura adiante.
Existem outros tipos de construo. aplicaes tambm em gases.
Na figura o comprimento do cilindro de entrada O tubo de Venturi deve ser construdo de forma
igual ao dimetro interno da tubulao D. O a ser instalado entre flanges da tubulao.
comprimento do cilindro da garganta igual ao usado, geralmente, em tubulaes de grandes
dimetro interno da garganta d. dimetros, o que o torna caro e pesado.
As tomadas so feitas a 0,5D ou 0,5d da
extremidade dos cilindros, ou seja, esto no
centro do comprimento do cilindro.

Tomadas no centro
dos cilindros

o o o
21 7 a 15

Fig. 5.17
D d
Instrumentao e Controle pag. 53

Cone em V
V-cone um medidor de vazo tipo presso
diferencial desenvolvido recentemente.
Ao invs de um orifcio, introduzido um
obstculo em forma de um cone. O desvio do
fluido sobre o contorno suave do cone produz
uma depresso no centro da base onde se
encontra a tomada de baixa presso.

Tomada de Tomada de
alta presso baixa presso

Fig. 5.20

Fig. 5.19

O clculo do cone semelhante aos mtodos da


placa de orifcio e Venturi. O , mesmo para
placa de orifcio e Venturi, a raiz quadrada da
relao entre rea livre e rea obstruda, e para o
Cone valer:

D2 d 2
=
D

onde D o dimetro interno da tubulao e d


o dimetro do cone na sua base (maior
dimetro).
As vantagens do medidor tipo Cone em V a
necessidade de pouco trecho reto e a
possibilidade de utilizao em fluidos com
slidos em suspenso ou incrustantes: A
velocidade do fluido em torno do cone promove
uma limpeza, ou seja, impede que haja acmulo
de materiais nessa regio.
Como desvantagem, o seu alto custo,
notavelmente para tubulaes de grande
dimetro, e o fato de no haver normas e
documentao oficial aceitvel para o uso desse
tipo de medidor.
As recomendaes para instalao do
transmissor de presso diferencial so as
mesmas para os casos anteriores.
Instrumentao e Controle pag. 54

A amplitude da tenso induzida E


diretamente proporcional
velocidade v, do comprimento do
Medidores Magnticos condutor D e magnitude do
campo magntico B.
Bobinas para gerao do campo
Para medio de vazo, especialmente em magntico so colocadas nos
fluidos abrasivos, sujos e com slidos em lados opostos da tubulao.
suspenso, uma boa soluo desenvolvida foi o Consequentemente, a tenso
gerada e medida sobre os
medidor magntico. eletrodos proporcional
Numa tubulao aplicado um campo velocidade do fluido, e portanto
proporcional sua vazo.
magntico no sentido transversal, ou seja,
perpendicular ao sentido do fluxo. Algumas restries podem ser facilmente
deduzidas:
Campo
Magntico A aplicao se restringe apenas a lquidos
N condutores de eletricidade.
A tubulao deve ser de material isolante, ou
pelo menos, revestida internamento com
material isolante para que no ocorra um curto-
circuito entre os eletrodos.
Eletrodos A tubulao, se metlica, no deve ser de
material magntico, como o ferro ou ao
S comum, para que no seja influenciada a
Fig. 5.21 orientao do campo magntico.

Dois eletrodos so introduzidos tambm H que se tomar cuidado com tenses parasitas
perpendicularmente ao campo magntico e que podem se formar entre os eletrodos por
direo de fluxo. efeitos eletrolticos. Para solucionar esse
problema, o campo magntico aplicado
O fluido se movimenta portanto alternado, e no contnuo. Consequentemente, a
perpendicularmente ao campo magntico. tenso induzida alternada na mesma forma.
Sendo condutor de eletricidade, e estando se
movendo em relao ao campo magntico, Apesar de ser necessrio que o fluido seja
consequentemente gerado um campo eltrico condutor de eletricidade, a sua condutividade
perpendicular a ambos, que pode ser detectado tem pouca ou nenhuma influncia, desde seja
pelos eletrodos na forma de tenso. que respeitado um limite inferior de
condutividade, e no seja drenada nenhuma
Ou seja, uma poro do fluido se comporta corrente dos eletrodos (alta impedncia de
como um condutor, que, cortando o campo entrada do circuito eletrnico).
magntico, recebe uma tenso induzida,
conforme a lei de Faraday-Lenz. Por no impor nenhuma restrio significativa
passagem do fluido, esse medidor apresenta a
vantagem de produzir baixa perda de carga.
E=kBDv Como desvantagem, alm de se aplicar apenas a
lquidos condutivos, h o seu custo,
notavelmente para grandes dimetros, e alto

Fig. 5.22

Fig. 5.23
Instrumentao e Controle pag. 55

consumo de energia eltrica.


Os materiais de fabricao do revestimento do
tubo , em geral, o Teflon, o Poliuretano ou
Neoprene, e deve ser escolhido em funo da
agressividade e temperatura do fluido.
Os eletrodos podem ser em ao inoxidvel,
hasteloy, tntalo, platina ou outros.

Um terceiro eletrodo ou anel de aterramento


pode ser necessrio principalmente para fluidos
de baixa condutividade, e feito do mesmo
material dos eletrodos sensores.
O dimetro do medidor, em geral o mesmo da
tubulao. Entretanto, h que se respeitar os
limites de velocidade do lquido, normalmente
entre 0,6 e 6 m/s, o que pode resultar em
dimetro diferente do dimetro da tubulao.
O circuito eletrnico pode ou no estar solidrio
ao tubo medidor. A sua funo produzir e
controlar a corrente responsvel pela formao
do campo magntico, e processar o sinal de
tenso dos eletrodos, convertendo-o num sinal
padronizado de 4-20 mA.
No aspecto de manuteno, cuidado especial
deve ser tomado na limpeza dos eletrodos e do
tubo isolante, retirando-se incrustaes.
A calibrao do instrumento deve ser feita em
laboratrio devidamente equipado.
Uma aplicao tpica dos medidores magnticos
em polpa de minrio e efluentes em geral.
Instrumentao e Controle pag. 56

Medidores Vrtex

Esse medidor de vazo se baseia na formao de


vrtices quando o fluido encontra um obstculo.
O sensor piezoeltrico ou magntico e detecta
vibraes na faixa audvel.

Obstculo

Sensor Fig. 5.24

A frequncia das vibraes produzidas pela


passagem dos vrtices pelo sensor
proporcional velocidade do fluido.
Um circuito eletrnico converte o sinal para 4-
20 mA.
Com grande vantagem tambm no que se refere
baixa perda de carga, o medidor de vazo tipo
Vrtex se limita a aplicaes em altos nmeros
de Reynolds (acima de 30000), ou seja,
inadequado para baixas velocidades e altas
viscosidades.
Sua aplicao mais comum em tubulaes de
pequeno dimetro, em gases pressurizados que
atingem altas velocidades.
A sua limitao, alm de altos nmeros de
Reynolds a necessidade de trechos retos igual
ou maior que a placa de orifcio.

Fig. 5.25
Instrumentao e Controle pag. 57

Medidores de Turbina
O medidor tipo turbina consiste numa hlice
inserida na direo do fluxo, que gira em
velocidade angular proporcional velocidade
do fluido, e portanto vazo.
Um sensor de proximidade ou magntico
localizado na parte externa, e emite um pulso
cada vez que a p da turbina se move sob seu
alcance.

Fig. 5.26

um medidor extremamente preciso e


repetitivo. Porm frgil e sensvel, pelas suas
peas mveis.
A sua utilizao mais adequada a laboratrios.
Na rea industrial cuidados especiais devem ser
tomados, principalmente quando h purga ou
limpeza da tubulao com vapor ou gs em alta
presso.
Sua aplicao boa em lquidos e gases, mas
no em vapor, devido sua abrasividade.
O sinal de frequncia gerado pelo sensor
convertido em 4-20 mA para transmisso
distncia por circuitos eletrnicos.
Outra desvantagem o seu custo e sua
inadequao a fluidos muito viscosos.
A calibrao da turbina deve ser feita em
laboratrio devidamente equipado, e consiste na
determinao do seu fator K, que expressa a
relao entre a frequncia e a vazo ou
velocidade.
Esse fator dado em pulsos por unidade de
volume.

Fig. 5.27
Instrumentao e Controle pag. 58

A sua vantagem a medio em massa, ou seja,


considerando a densidade ou massa especfica
Medidores Mssico ou Coriolis do fluido.

O medidor se baseia no fenmeno descrito por A sua desvantagem o custo, e a inviabilidade


Coriolis. de aplicao em tubulaes de grande dimetro,
por uma questo construtiva: seria necessria
Um tubo perfaz uma curva, em geral, na forma muito energia para fazer vibrar um tubo de
de um crculo. grande dimetro.
Esse tubo colocado para vibrar, atravs dos
magnetos. Essa vibrao, na forma senoidal
monitorada por sensores de posio ou
proximidade em posies opostas.

Fig. 5.28

Quando no h vazo do lquido os dois


sensores apresentam sinais senoidais em fase.
Ao se estabelecer o fluxo, a inrcia da massa em
movimento provoca uma defasagem entre os
sinais detectados pelos sensores.
O ngulo de fase desses sinais proporcional
vazo em massa, ou seja, em unidade de massa
por unidade de tempo.

Fig. 5.31

Fig. 5.29

Na prtica, o tubo que vibrava de maneira


regular, passa a se torcer em funo da massa se
movimenta em seu interior.

Fig. 5.30
Instrumentao e Controle pag. 59

Medidores de Rodas Ovais


Para vazo de lquidos viscosos como leos
pesados o medidor volumtrico de rodas ovais
pode ser uma soluo adequada.
Consiste de duas engrenagens elpticas que
durante o seu movimento rotativo forado pelo
fluxo, confinam volumes constantes,

Fig. 5.32

transportando-os da entrada para a sada.


Sua vantagem, por ser volumtrico, no
depender da viscosidade e densidade do fluido.
Atravs de um sensor de proximidade so
gerados pulsos a cada rotao das engrenagens.
O movimento mecnico pode tambm ser
transmitido at um mecanismo de relojoaria que
Fig. 5.25
registra e/ou indica a vazo.
Sua desvantagem principal , por ter peas
mveis, estar sujeito a desgastes. Tambm, em
caso de travamento das engrenagens, o fluxo
interrompido.

Fig. 5.23

Fig. 5.24
Instrumentao e Controle pag. 60

6. Vlvulas de Controle
O elemento final mais comum e utilizado nos Existem inmeros tipos de vlvulas de
nossos processos a vlvula de controle com controle dependendo do formato do seu
atuador pneumtico. Ela responsvel pela obturador. As mais conhecidas so a vlvula
manipulao das variveis de controle Globo e vlvula Borboleta.
automtico do processo.

Fig. 6.1

A funo da vlvula de controle


provocar e absorver uma queda de presso
A principal caracterstica da vlvula,
ajustvel numa linha de fluido, variando a rea
utilizada para seu dimensionamento o
de passagem do fluido pela alterao de sua
chamado CV. O CV de uma vlvula a medida
abertura.
da sua capacidade de vazo, e corresponde
vazo em GPM (gales por minuto) que lhe
provoca uma queda de presso de 1 PSI.
O CV normalmente medido com a
vlvula totalmente aberta. Em alguns casos,
notadamente para vlvulas borboleta, podemos
ter o CV definido para a abertura de 70o.
Uma vlvula com um grande CV tem
uma grande rea de passagem, e uma grande
Fig. 6.2 capacidade de vazo.
O atuador pneumtico o elemento
mecnico capaz de converter uma presso
(normalmente na faixa de 15 a 30 psi) numa
fora que age em contraposio da mola, de
forma a atuar sobre a haste que atua sobre o
obturador da vlvula.
O posicionador um equipamento de
controle capaz de receber um sinal pneumtico
Instrumentao e Controle pag. 61

de 3 a 15 PSI (essa a padronizao dos sinais encaminhado a um eletrom, que, atravs do


pneumticos) e enviar presso de ar ao atuador campo magntico gerado, produz uma fora
de forma a posicionar a vlvula num valor sobre a palheta de material magntico.
desejado. Para tal, o posicionador recebe
O bico um tubo terminado em uma
mecanicamente a informao da posio atual
ponta vazada, precedida de uma restrio. O
da vlvula atravs de uma barra presa haste do
bico recebe uma presso de alimentao de 20
obturador. O posicionador atua como um
PSI. Quando a palheta se aproxima do bico, a
controlador de posio.
presso no seu interior tende a crescer. Se a
O conversor I/P ou transdutor palheta obstruir a sada do bico, a presso ser
eletropneumtico converte os sinais eltricos de igual presso de alimentao. Da mesma
corrente (4-20mA) provenientes do controlador, forma, se a palheta se afasta do bico, abre-lhe a
em um sinal pneumtico padronizado e sada de ar para a atmosfera e a presso no seu
proporcional de 3 a 15 PSI. Os posicionadores interior tende a zero.
A presso no bico, naturalmente no
tem capacidade de vazo, e levada a um rel
amplificador (booster), que atravs de
diafragmas, obturadores e orifcios amplifica o
sinal de presso no que se refere sua
capacidade de vazo, ou seja, repete o sinal de
entrada na sua sada, porm utilizando o ar da
alimentao.
A presso de sada do booster levada
sada do instrumento, e tambm a um fole que
empurra a palheta na direo contrria do bico,
ou seja, age em contraposio ao eletrom,
perfazendo uma realimentao negativa: o

figura 6.3

chamados de eletro-pneumticos j contm


incorporado o conversor I/P.

figura 6.4 Fig. 6.5

sistema se estabiliza, gerando uma sada de 3-15


O transdutor eletropneumtico, assim PSI, proporcional entrada de 4-20mA.
como os posicionadores eletro-pneumticos
utilizam o mais antigo e eficiente sistema de No transmissor target, o eletrom
manipular presso existente: o bico-palheta. substitudo pela barra que est ligada ao alvo. A
Esse mesmo sistema o elemento bsico da fora exercida pelo fluido tende a aproximar a
maioria dos instrumentos pneumticos, palheta do bico.
inclusive o transmissor de vazo de leo tipo Existem vrias tecnologias de
target, que um transmissor pneumtico, no implementao desse sistema. Em alguns casos,
nosso caso. O objetivo do bico-palheta o bico o elemento mvel contra uma palheta
transformar uma fora ou um movimento numa fixa.
variao de presso proporcional. No caso do
transdutor eletropneumtico, o sinal de 4-20 mA
Instrumentao e Controle pag. 62

Tag: FCV-905 P= 100 mmH2O


Servio: Controle Vazo Gs Alto Forno Cv Calculado: 2055
Local: Estao de Mistura Cv da Vlvula: 2910 @ 70o
Fabricante: Hiter Dimetro da tubulao: 16
Modelo: 87-02 Corpo: Ao Carbono WCB
Dimetro Nominal: 10 Sede: ASTM A-240
Atuador: Pneumtico ar para abrir DCL-009 Disco: ASTM A-351
Posicionador: Eletropneumtico 4-20 mA Eixo: ASTM A-564
Alimentao: 500 kPa disponvel Mancais: TM-33
Posio de Falha: Fechada Mola: ASTM 6150
Fluido: Gs de Alto forno 1,4 kg/Nm3 Gaxeta: PTFE
Temperatura: 30oC Juntas: PTFE
Presso: 900 mmH2O Vedao: Classe II
Vazo: 4841 Nm3/h Conexo: wafer 10 150# ANSI B-16.5
Outras Informaes:
Caractersticas do gs: Densidade: 1,08 (Ar=1,0); Cp/Cv=1,39; Viscosidade: 0,017 cP
Acessrios: Filtro regulador c/ manmetro

410

12 x 25,4
498

362

178 352

Fluxo
10 16

68 mm
Instrumentao e Controle pag. 63

bom consultar o fabricante ou atribuir-lhe a


funo de dimensionar a vlvula.
Dimensionamento de Vlvulas de Outros fatores que devem ser considerados so
Controle os materiais da vlvula (corpo, internos,
gaxetas, molas) em funo da agressividade do
fluido ou do ambiente. O fabricante, certamente,
pode oferecer as suas recomendaes.
O correto clculo e dimensionamento das
vlvulas de controle fundamental para a O formato genrico da frmula de clculo
performance do sistema.
Q
Uma vlvula mal dimensionada pode resultar Cv = k
P
num controle em que a vlvula permanece
muito fechada em condies normais de Gases
processo (vlvula muito grande) ou muito aberta
(vlvula muito pequena). Para aplicaes em gases podemos utilizar a
equao simplificada, cujos fatores podem,
Em ambos os casos o resultado do controle eventualmente, divergir conforme a literatura ou
ruim, pois nos limites extremos, o controlador o fabricante:
no ter muita liberdade na variao do seu
sinal de sada. Q (T + 273)
Cv =
Dimensionar e especificar uma vlvula de 271 1,293 ( 1 + P2 )P
P
controle consiste basicamente em calcular o Cv onde:
(coeficiente de vazo) necessrio ao processo e
escolher a vlvula que apresente um Cv Q - vazo em Nm3/h
imediatamente superior ao calculado, conforme
- massa especfica em kg/Nm3
disponibilidade de modelos e dimetros do
fabricante. T temperatura em oC
A escolha da vlvula deve ser feita buscando P1 e P2 Presso de entrada e de sada
aquela que tenha um Cv maior que o calculado, respectivamente
porm nunca maior que o dobro do calculado,
em kgf/cm2 absoluta. P2 corresponde a
como regra prtica.
P1-P.
Necessitamos do dado de vazo mxima e do
Delta-P (perda de presso) que a vlvula P Perda de presso sobre a vlvula em
proporcionar nessa condio, quando aberta. kgf/cm2
Outras informaes como presso, peso Essa equao simplificada porque no
especfico, viscosidade, temperatura, presso considera o fator de super-compressibilidade, a
crtica e temperatura crticas do fluido so presso e a temperatura crtica do gs, a relao
importantes e devem ser mencionadas. de calores especficos e dos efeitos de
A determinao do P deve-se basear nas viscosidade, que podem ser importantes para
necessidades do processo, principalmente na verificao das condies de cavitao e rudo.
perda de presso admissvel. Isso passa por O fabricante deve fazer os clculos de forma
avaliar a disponibilidade de presso do fluido, completa.
considerando as perdas de carga em toda a linha Exemplo:
e a presso com que o fluido deve atingir o seu
ponto final de consumo. Numa tubulao onde a vazo de 18000
Nm3/h, de um gs cuja massa especfica de
De qualquer forma, o P no deve ser superior 1,371 kg/Nm3, sob uma presso de 900
metade da presso disponvel na linha, nem mmH2O, temperatura de 30oC, admitindo-se um
inferior a cerca de 10 ou 5% da presso P de 90 mmH2O, obtemos:
disponvel.
P1=900 mmH2O = 0,09 kgf/cm2 manomtrica.
Quando o P maior que 50% da presso de
entrada, dizemos que o escoamento crtico. P1= 0,09 + 1,03 =1,12 kgf/cm2 absoluta
Nesses casos outras equaes, que no as (1,03=presso atmosfrica)
apresentadas, devem ser buscadas na literatura.
P2=900-90=810 mmH2O = 1,111 kgf/cm2
Para vlvulas reguladoras de presso, por absoluta
exemplo, muitos casos podem resultar em P
muito grandes em relao presso disponvel. P = 90 mmH2O = 0,009 kgf/cm2
Instrumentao e Controle pag. 64

18000 1,371 30 + 273 resultar maior ou igual ao dimetro da


Cv = tubulao, certamente alguma coisa est errada,
271 1,293 (1,12 + 1,111) 0,009
ou com o dimensionamento da tubulao ou
Cv= 8402 com os dados utilizados para o clculo da
vlvula.
Consultando a tabela do fabricante escolhido
para vlvulas borboleta abaixo, podemos Normalmente a vlvula resulta num dimetro
escolher a vlvula de 16 que tem um Cv de ligeiramente inferior ao dimetro da tubulao:
9415. entre 0,5 e 1 vez o dimetro da tubulao. Para
vlvulas de controle de grande dimetro, o
A escolha se baseia numa posio de 70o de comum que ela seja menor que a tubulao.
ngulo de abertura (mximo de 90o) o que um Uma reduo no dimetro da tubulao para
procedimento comum na especificao de instalao da vlvula correto.
vlvulas de controle, que prov uma margem de
segurana. Lquidos
Para lquidos podemos observar a
(polegadas) Cv @70 o independncia da presso do fluido (por ser o
2 75 lquido incompressvel) na equao
simplificada:
3 206
4 425 Q
6 936 Cv =
27 P
8 1780
10 2910 onde:
12 5770 Q vazo em m3/h
14 7090
16 9415 - massa especfica em kg/m3
18 12150 P Perda de presso em kgf/cm2
20 14100
24 21980
28 32440 Exemplo:
Fonte: Hiter Srie 87
Deseja-se dimensionar uma vlvula globo para
Para uma mesma vlvula borboleta, podemos leo nas seguintes condies:
relacionar graficamente o Cv com o ngulo de
Vazo: 10000 kg/h
abertura, como no desenho abaixo que se refere
vlvula escolhida no exemplo. Podemos Massa especfica: 840 kg/m3
observar a no linearidade da vlvula, pela sua
Presso de entrada: 2,5 kgf/cm2
prpria caracterstica construtiva, e a fraca
variao de Cv no incio de seu curso. P: 0,2 kgf/cm2
Isso pode ser uma vantagem, pois favorece o A vazo deve ser convertida para m3/h:
controle em caso de super-dimensionamento da
vlvula. Q = 10000 840 = 11,9 m3/h

Alm do mais, um clvulo extremamente 11,9 840


preciso ou criterioso pode ter pouca utilidade, j
Cv = = 28
27 0,2
que somos obrigados a optar por uma vlvula
standard dentro da linha que o fabricante
oferece.
Na tabela do fabricante encontramos:
Uma importante observao pode ser feita: Cv Cv
Se a vlvula especificada para o controle (polegadas) (rea integral) (rea reduzida)
1 19 -
12000 1 38 23
10000
2 63 30
3 130 88
8000
4 215 105
6000
Fonte: Hiter Srie 85
4000

2000
Poderamos escolher a vlvula de 1 com rea
integral, ou a vlvula de 2 com rea reduzida.
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

Fig. 6.6
Instrumentao e Controle pag. 65

Nesse caso de vlvulas globo interessante assim no for, devemos converter a vazo para
buscarmos uma vlvula de dimetro nominal toneladas/hora.
idntico ao dimetro da tubulao, pois pode
As vlvulas de controle de vapor devem ser
no ser muito confortvel ou adequado
cuidadosamente especificadas quanto
fazermos reduo da tubulao quando o seu
temperatura de operao e quanto ao material
dimetro j pequeno.
dos internos, j que o vapor um fluido muito
Por isso os fabricantes oferecem muitas opes abrasivo.
de vlvulas com dimetros nominais padro,
Podem ser facilmente encontradas na literatura
porm com interno reduzido, ou seja, a sede tem
de termodinmica tabelas completas e mais
um anel que lhe reduz a rea de passagem.
precisas de temperatura, presso, massa
Vapor especfica e entalpia do vapor.
Para o vapor dgua temos dois casos: vapor Vapor Saturado
saturado e vapor super-aquecido. Presso Temperatura
(bar abs) (oC) (kg/m3)
O vapor saturado tem uma relao bem definida 1 99,63 0,606
entre a temperatura e a presso. Ou seja, s
1,5 111,37 0,863
precisamos citar uma dessas duas variveis para
2 120,33 1,13
definir a condio fsica (massa especfica) do
3 133,54 1,65
vapor. Isso ocorre porque, se abaixarmos a
temperatura do vapor saturado, parte dele se 4 143,63 2,16
condensa e a presso cai proporcionalmente. 5 151,85 2,67
6 158,84 3,17
O vapor super-aquecido passou por um processo 7 164,96 3,68
de aquecimento depois de evaporada a gua. 8 170,41 4,17
Nesse caso, precisamos saber a sua presso e 9 175,36 4,67
temperatura para determinarmos a sua massa 10 179,88 5,15
especfica. 12 187,96 6,13
Para vapor saturado vale a frmula: 15 198,28 7,63
20 212,37 10,1
72 W
Cv = 30 233,84 15,2
P ( P1 + P2 ) 40 250,33 20,4
50 263,92 22,2
onde:
100 310,96 55,6
W Vazo de vapor em toneladas/hora
P Perda de presso em bar
350
P1 Presso montante em bar absoluto
300
P2 Presso jusante em bar absoluto
250
corresponde a P1 - P 200
Para vapor superaquecido vale a frmula: 150
72 W T 100
Cv = 1 + sh
P ( P1 + P2 ) 790 50
O fator que multiplica o resultado o fator de 0
super-aquecimento. 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tsh corresponde ao aumento de temperatura, em Fig. 6.7
o
C, em relao temperatura de saturao.
Por exemplo, um vapor super-aquecido a 3 bar
absoluto, temperatura de 170oC, tem um Tsh
igual a 170-133,5 = 36,5oC, j que 133,5oC a
temperatura do vapor saturado nessa mesma
presso.
Nas equaes no encontramos a massa
especfica, devido ao fato de que a vazo est
dada em valores mssicos, toneladas/hora. Se
Instrumentao e Controle pag. 66

7. Simbologia

figura 7.1

Nos diagramas de engenharia envolvendo a Evidentemente alguns projetistas costumam


instrumentao, chamados de P&I (Process and diferir em alguns casos.
Instruments) utilizamos smbolos para
A segunda e a terceira letra se refere funo
identificar cada tipo de instrumento, dentro de
do instrumento, podendo haver combinao
uma estratgia de controle.
entre elas:
Os smbolos variam conforme normas.
H normas americanas, brasileiras, europias,
em particular as alems. Letra Funo
C Controlador
Os instrumentos so identificados pelos seus D Diferencial
TAGs. O tag formado por algumas letras (2 a E Elemento sensor
4) seguidas de um nmero sequencial, que, a G Visor de vidro (Glass)
critrio do projetista, poder representar as
H Alto (para alarmes - Hi)
malhas de controle.
I Indicador
A primeira letra corresponde varivel L Baixo (para alarmes - Low)
manipulada: Q Totalizador
Letra Varivel R Registrador
P Presso S Chave (switch) ou Segurana
F Vazo T Transmissor
L Nvel V Vlvulas
T Temperatura Y Transdutor ou clculo
D Densidade
E Tenso No h um consenso geral uniforme sobre o uso
dessa simbologia. No entanto, pelo menos na
A Varivel de anlise(PH, %O2)
primeira letra, quase todos concordam.
B Chama
H Estao manual Num fluxograma os instrumentos so
I Corrente representados por crculos funcionais com o seu
J Potncia tag. A interligao entre os instrumentos uma
S Velocidade linha pontilhada quando o sinal eltrico, e uma
X Outras variveis linha entrecortada quando o sinal pneumtico.
Z Posio Para tubos de enchimento, usa-se o smbolo de
Instrumentao e Controle pag. 67

tubo capilar, que uma linha superpostas com


vrios x.
Quando h um interfaceamento com o
intertravamento, (rels, PLC) indica-se com um
losango contendo um I internamente. Quando
o instrumento aciona alarmes visuais, costuma-
se indicar um smbolo de lmpada.
A circunferncia funcional poder ter um trao
horizontal indicando que se trata de um
instrumento instalado no frontal do painel. Um
trao pontilhado indica instrumento montado na
traseira do painel (sem acesso ao operador).
Sem nenhum trao, um instrumento de campo.
Quando houver dois traos no instrumento
significa instrumento montado em painel local
(quando h outro painel na sala de controle).
Quando o crculo est inscrito num quadrado
significa que o instrumento uma funo
interna a um equipamento, como por exemplo,
num painel de controle microprocessado ou
num software supervisrio implementamos um
indicador ou controlador (o instrumento no
uma individualidade fsica).
No h um rigor na simbologia da
instrumentao. Outros smbolos podem ser
importados na simbologia mecnica, eltrica,
qumica, etc, dependendo da natureza do
processo. O bom senso e o conhecimento do
processo, certamente dirimir todas as dvidas.
Instrumentao e Controle pag. 68

Varivel Sensor Transmissor Indicador Controlador Registrador Chave Vlvulas de Vlvulas de


Controle Segurana
PT ou PIT
transmissor com PSH(pressotato
PE PI
Presso indicador local de alta) ou PSL
Bourdons, manmetros ou PIC PR PCV PSV
PDT p/transmissor (pressostato de
diafragmas indicadores de painel
de presso baixa)
diferencial
FE
FT ou FIT FI
Vazo Placa de FSH ou FSL
para transmissor Indicador de painel FIC FR FCV FSV
orifcio, chaves de fluxo
com indicador local ou rotmetro
turbinas
TE
para TI
TT TSH ou TSL
Temperatura termopares ou termmetros ou TIC TR TCV TSV
para termostatos
termo- indicadores de painel
resistncias
Nvel LI ou LG para LSL ou LSH
LE LT ou LIT LIC LR LCV LSV
visores de nvel chaves de nvel
Densidade DE DT DI DIC DR DSH ou DSL DCV DSV
PH
AE ou XE AT, AIT, XT, XIT AI, XI AIC, XIC AR, XR ASH, ASL ACV ASV

Vibrao VSL, VSH, XSL,


VE ou XE VT ou XT VI ou XI VIC ou XIC VR ou XR VCV VSV
XSH
ZSH, ZSL
Posio ZE ZT ZI ZIC ZR chaves fim-de- ZCV ZSV
curso
Tenso EE ET EI EIC ER ESH, ESL
Corrente IE IT II IIC IR ISH, ISL
Potncia JE JT JI JIC JR JSH, JSL
Instrumentao e Controle pag. 69

8. Controle
paralelo, imaginar o mesmo controle porm
As teorias de controle so to antigas quanto a
automtico, atribuindo, por analogia com o ser
prpria instrumentao.
humano, capacidade de deciso ao instrumento.
Do ponto de vista da produo, o processo
geralmente tomado como o lugar onde materiais
e energia se juntam para produzir um produto Controle Tudo-ou-Nada (On-Off)
desejado.
Do ponto de vista de controle, o processo Nosso pequeno processo pode ser, por exemplo,
identificado como tendo uma ou mais variveis um trocador de calor a vapor, na forma de um
importantes o suficiente para que seus valores reservatrio, onde existe uma entrada de matria
seja conhecidos e controlados. prima, por exemplo gua, uma sada do produto,
no caso gua quente e uma serpentina interna
Os instrumentos se prestam principalmente ao com vapor (energia).
controle de processo. As variveis so
porquanto medidas com objetivo de controlar A varivel controlada a temperatura da gua.
manual ou automaticamente o processo. desejvel que ela esteja, admitamos, em 50oC.
Interessa-nos o processo contnuo Esse o chamado Set-Point.
automaticamente controlado, onde entra de um A varivel manipulada a vazo de vapor cujo
lado a matria prima e sai, do outro lado o valor alterado pela ao da vlvula de controle
produto final, continuamente. que o elemento final de controle.
Do ponto de vista do controle as variveis de Existe tambm um termmetro na sada da gua
processo so classificadas como varivel para que o operador saiba o valor da
controlada e varivel manipulada. temperatura. Essa a varivel de processo (PV).
A varivel controlada aquela cujo valor se termmetro
deseja manter dentro de determinados gua quente
parmetros.
A varivel manipulada a escolhida para sofrer gua fria
a atuao do controle.
Uma terceira varivel so os distrbios do
processo, provocados por variao de carga, vapor
energia, da operao, e outros. Fig. 8.2

Controlar um processo significa obter os O nosso controlador um indivduo que fica


resultados desejados dentro dos limites de perto da vlvula, a uma distncia suficiente para
tolerncia estabelecidos. ler o termmetro.
Quando houver um distrbio, a varivel deve A instruo dada ao controlador simples: Se a
retornar ao ponto de ajuste dentro de um tempo temperatura estiver acima der 50oC, feche
prescrito e um erro tolervel. totalmente a vlvula. Caso contrrio, abra
Tambm funo do controle a proteo das totalmente a vlvula.
mquinas e das pessoas. No possvel faz-lo entender o objetivo final,
Um controlador um dispositivo que, de posse nem tampouco qualquer estratgia mais
de um set-point (valor desejado) e de um valor avanada.
lido (varivel de processo), processa essas O set-point est, portanto na cabea do
informaes e atua sobre uma varivel de controlador. A varivel de processo lida no
controle (sada). termmetro.
Varivel Internamente o controlador calcula o erro, que
Sada a diferena entre o set-point e a varivel e
decide entre as duas aes possveis de serem
Set-Point
executadas.
Fig. 8.1 erro = sp pv
Se o erro positivo (SP>PV) ento ele abre a
Podemos imaginar um controle simples e
vlvula. Caso contrrio, fecha.
implement-lo como Manual utilizando o
homem como tomador de decises, e, em
Instrumentao e Controle pag. 70

Temos ento um controle que se costuma Naturalmente, em muitos processos industriais


chamar de Tudo-ou-nada, ou controle on-off. possvel implementar controles tudo-ou-nada.
Tudo depender somente do processo, sua
Para implementarmos esse controle em
tolerncia a erros e descontinuidade.
automtico, bastaria instalar um termostato no
lugar do termmetro e lig-lo a um circuito
eltrico capaz de abrir e fechar uma vlvula de
controle colocada na linha de vapor. Ou, num
PLC programarmos um comparador que atua
sobre uma sada conectada vlvula.
Alguns problemas tpicos de processo ocorrem:
Tempo morto, ou seja, o processo demora a
reagir a partir da ao da vlvula. Mesmo
fechando a vlvula rapidamente, temperatura
continua a subir um pouco, depois declina e
passa novamente pelo set-point. Nesse
momento, outra deciso.
Isso provoca uma variao ou oscilao da
varivel em torno do set-point, variao esta que
pode ser inadmissvel frente s exigncias de
qualidade.
Alm disso distrbios na presso de vapor
devido a manobras bruscas e desgaste da
vlvula de controle podem ser problemas.

Fig. 8.3
Instrumentao e Controle pag. 71

vlvula dever ser fechada 10%.


Se o erro for zero (sp=pv) ento definimos um
Controlador Proporcional (P) valor inicial qualquer para a posio da vlvula,
por exemplo, 50% (chamado Bias).
Um controle mais suave o controle
proporcional. A equao do comportamento do controlador
pode ento ser escrita como:
Nele o controlador pode posicionar a vlvula de
controle em posies intermedirias, S = Bias + K p (erro)
continuamente, de modo a obter uma correo
mais suave, proporcional ao resultado que se A constante proporcional Kp, s vezes chamada
deseja obter. de ganho, relaciona a amplitude da correo
com o erro. Por exemplo, se o ganho for igual a
Para melhor compreenso suponhamos um 1,00 ento cada 10% de erro significa 10% de
controle simples de nvel de um reservatrio de variao da posio da vlvula.
gua que deve permanecer constante.
Se Kp for igual a 2,00 a vlvula sofrer um
alterao de posio de 20% para cada 10%
gua de erro.
(entrada)
A implementao fsica eletrnica ou no,
gua do controlador proporcional teria o seguinte
(consumidor) diagrama de blocos:

Fig. 8.4 Set-Point

O controlador tem a informao do nvel atual


(Varivel de processo ou varivel controlada), e, erro Sada
a partir de um set-point determina a posio +
(sada) do elemento final de controle (vlvula de
controle) instalada na entrada do reservatrio.
Varivel
Ao suposto controlador humano foi dada a
instruo seguinte: Como a vlvula manual Ganho
Fig. 8.5
permite posies intermedirias continuamente
entre 0 (fechada) e 100% (aberta), que sua Esse controlador tem uma boa performance e
posio seja proporcional ao erro. pode ser aplicado em muitos processos
Ou seja, para cada valor de erro deveria ser contnuos.
aberta ou fechada a vlvula com magnitude O valor do ganho Kp ajustvel permite adaptar o
proporcional ao erro. controlador aos mais diversos processos. Um
Por exemplo, se o set-point for 60% e o nvel ganho alto significa um controlador que
estiver de fato em 50%, significa um erro de responde fortemente, adequados a controlar
10% positivos (erro=sp-pv), nesse caso a variveis de resposta rpida, por exemplo.
vlvula deve ser aberta digamos, mais 10% em Porm, um ganho excessivo pode produzir uma
relao sua posio original. oscilao do processo: o controlador corrige
Se o nvel for de 70%, o erro ser de 10% e a excessivamente, e, em consequncia de um

Fig. 8.6
Instrumentao e Controle pag. 72

atraso ou tempo morto, a varivel pode oscilar Um ganho desproporcionalmente grande


em torno do set-point. certamente colocaria o sistema para oscilar de
forma no amortecida, ou seja, oscilar
No grfico da figura o comportamento do
indefinidamente, levando a sada de 0 a 100% e
controle no tempo. Inicialmente o nvel
novamente para 0%.
(varivel) e o set-point estavam em 60%, com
erro zero e a sada permanecia em 50%, pois O modelo do controle de nvel que est sendo
assim est definido o Bias. analisado e mostrado nos grficos tem o
O ganho Kp do controlador foi ajustado para ser LIC
igual unidade (1,00). LCV 101
101
Repentinamente o Set-point foi mudado para
30%. O erro resultante se tornou imediatamente
igual a 30%. A sada, instantaneamente se
posicionou em 20%, segundo a equao:
erro = sp pv = 30% 60% = 30%
LT
Sada = 50% + 1,00 (erro) = 50% 30% = 20% 101
O nvel foi ento reagindo e subindo. Como o CONSUMIDOR
processo contnuo, o erro foi diminuindo at Fig. 8.7
zerar , levando novamente a sada ao valor de
fluxograma abaixo:
50%.
Nesse modelo simples possvel supor que o
Num momento posterior, o set-point foi levado
nvel do tanque somente se estabiliza se a vazo
para 65%, e a reao foi equivalente.
de entrada for exatamente igual vazo de sada
Como o objetivo do controlador fazer com que determinada pelo consumidor. Pois se no
o set-point se iguale varivel, ele foi atingido. forem iguais, o nvel iria subir ou descer.
No segundo registro grfico acima, a mesma Como os grficos mostram, o nvel sempre est
manobra foi repetida com ganho Kp=2,00. se estabilizando, qualquer que seja o set-point
Observe a resposta mais agressiva do solicitado pelo operador.
controlador.
E nessa condio final estvel., a sada
Nessa mesma figura, na parte direita do grfico, permanece em 50%!!
o ganho do controlador foi ajustado para
Ento, com a sada em 50% a vazo de entrada
Kp=15,0. Um ganho alto. Nesse caso, observe
exatamente igual vazo de Sada.
que, com o retorno do set-point para o valor
inicial, a sada do controlador saturou em zero Ambos os grficos simularam uma mudana do
por algum tempo voltando de forma oscilante, valor do set-point.
amortecida, at que a varivel atingisse o valor
do set-point. Como se comportaria o sistema, se, ao invs de
alterarmos o set-point, fosse alterada a vazo de
O resultado foi mais rpido, sem dvida, mas a sada?
oscilao pode no ser desejvel.
Essa situao mais comum do que a primeira.

Fig. 8.8
Instrumentao e Controle pag. 73

mais provvel que o consumidor altere o valor Conclui-se facilmente que, um controlador
de seu consumo de gua de acordo com sua proporcional pode produzir um erro chamado
necessidade. erro de regime ou erro de off-set.
Por outro lado, a vlvula posicionada em 50% O controlador proporcional produz sempre um
produz uma determinada vazo que coincide erro de regime. Esse erro pode ser zero, porm
com a vazo de sada. Se houver uma variao numa situao nica e especial.
das condies do processo, como por exemplo,
Qualquer que seja o processo, nvel, presso,
mudana na presso da gua de entrada?
temperatura, vazo ou qualquer tipo de varivel,
Nesses casos, a vlvula posicionada em 50% ir estar presente o erro de regime.
produzir um valor de vazo no
Uma soluo aparente seria alterar o valor do
necessariamente igual vazo de sada!!
Bias. No exemplo dado, se alterssemos o bias
Vamos supor que o consumidor aumentou seu para 70%, ento eliminaramos o erro de
prprio consumo. regime.
Nesse caso, a vlvula de entrada, quando Mas no possvel ajustar ou configurar o
posicionada em 50% no suficiente para controlador todas as vezes em que o regime do
estabelecer a vazo necessria para estabilizar o processo alterar... Isso precisa ser feito
nvel. automaticamente.
Suponhamos que, para igualar vazo de sada, Nem possvel, em muitos casos, colocar um
essa vlvula necessitasse de se posicionar em ganho Kp to alto que torne o erro de regime
70%. desprezvel: um ganho alto pode fazer o
controle oscilar. Um ganho que tende a infinito
Isso significa que o nvel do tanque somente
nos retorna ao controlador Tudo-ou-Nada!
ser estvel se a sada do controlador for de
70%, e no mais 50%. Observe ao lado no grfico:
70% significa nvel estvel, no Inicialmente o set-point era igual varivel e
necessariamente igual ao set-point. iguais a 60% (incio do grfico esquerda) e o
consumidor estava a consumir 50%.
Ento a equao do controlador, (Kp=1,00)
Repentinamente o consumidor passa a consumir
S = 50% + 1,00 (erro) 70%, o que leva a uma necessidade de abrir a
somente produzir um nvel estvel se houver vlvula de entrada para 70%.
um erro de 20%: O nvel comea a cair. O controlador reage, mas
no consegue evitar o erro de regime de 20%: O
S = 50% + 1,00 (20%) = 70% nvel se estabiliza em 40%, mesmo sendo o set-
O nvel se estabiliza com um determinado valor point igual a 60%.
de erro, ou seja, set-point diferente da varivel. Aproximadamente na parte central do grfico, o
Quanto maior o ganho (Kp), menor ser esse consumidor caiu seu consumo de gua de 70%
erro. Com um ganho igual a 2,00 o erro para 40%. Nesse momento, o nvel sobe e se
necessrio para estabilizar o processo passa a estabiliza em 70%: erro de regime de 10%
ser de 10%. agora.

S = 50% + 2,00 (10%) = 70%


Instrumentao e Controle pag. 74

fig. 8.9
Instrumentao e Controle pag. 75

O integrador do segundo termo um


componente naturalmente instvel: seu valor s
Controlador Integral (PI) estvel na condio nica e especial de erro
nulo.
Um integrador como um totalizador bi-
Para resolver o problema do erro de regime ou direcional. Como um hidrmetro, por exemplo,
erro de off-set resultante do controle puramente cujo valor indicado permanece variando
proporcional, podemos afirmar que se fosse enquanto a vazo de gua diferente de zero. E
possvel alterar constantemente o Bias do mais, sua velocidade de variao proporcional
controlador estaria resolvido o problema. ao valor de vazo.

Mas isso deve ser feito automaticamente. Outra analogia o hodmetro do automvel que
faz a integral da velocidade no tempo: Seu valor
O controlador deveria, enquanto persistisse o indicado est variando enquanto a velocidade
erro, alterar continuamente sua sada na busca diferente de zero. S estabiliza com velocidade
do ponto de equilbrio, isento de erro, qualquer nula, e a taxa de variao dos seus nmeros
que fosse ele. proporcional velocidade do automvel.
Um indivduo pensante, no seu lugar, com Evidentemente, teremos que supor o hodmetro
certeza iria aprender a faz-lo: bastaria seguir
uma nova instruo: Set-Point
Kp
- Enquanto o erro for diferente de zero,
alterar o valor de sada na direo de erro Sada
+
corrigi-lo; + +
+ +
- A velocidade da variao da sada deve ser Varivel
proporcional ao erro, ou seja, erros muito Ki dt
grandes, variao de sada rpida. Fig. 8.10 Bias

Bastaria a segunda instruo, j que um erro do automvel como um totalizador bi-


zero significaria velocidade zero na variao da direcional, ou seja, que diminui o seu valor se a
sada, ou seja, interrompe o processo de busca velocidade for negativa (marcha r).
quando no houver mais erro, e permanece no Esse o comportamento que desejamos ao
valor que estiver. controlador. Seu diagrama de blocos seria como
Para automatizar esse comportamento, valeria a o desenho abaixo.
inferncia:
S
= K i erro
t erro

ou a velocidade de variao da sada seria


proporcional, por um fator Ki, amplitude do
erro.
No limite infinitesimal, Proporcional

dS
= K i erro
dt
Integral
isolando o termo dS,

dS = K i .(erro).dt
ou

S = K i (erro).dt Sada

O controlador passaria a conter um termo a mais


no seu algoritmo, resultando na equao do
controlador PI: Fig. 8.11

S = Bias + K p (erro) + K i (erro).dt O termo proporcional , naturalmente,


instantneo, ou seja, no depende do tempo:
Instrumentao e Controle pag. 76

assim que ocorre o erro estabelece-se na sada


uma parcela proporcional ao erro.
O termo integral lento, depende do tempo: a
partir do momento em que aparece o erro o
integrador inicia uma variao contnua da
sada.
O diagrama acima refer-se naturalmente a um
caso em que o processo no reage. Como se, de
alguma forma, o elemento final de controle no
respondesse. Chamamos essa tcnica de anlise
em malha aberta.
Em malha fechada, o processo reage variao
de sada, o erro se altera em funo do valor de
sada.
O valor do termo integral se estabiliza somente
quando o erro igual a zero.
Observe nos dois primeiros grfico da primeira
figura. O processo o mesmo do exemplo
anterior (nvel do tanque).
Inicialmente o nvel estava em 60% e o set-
point tambm. A sada estava em 30% (deduz-
se ento que a vazo de sada era de 30% pela
hiptese anterior).
Repentinamente, o set-point mudou para 50%.
A parcela proporcional repetiu esse valor
instantaneamente (Kp=1). A parcela integral
comeou a agir e conseguiu retornar com a
varivel ao valor do set-point.
Entretanto, podemos dizer que o sistema est
muito lento para controlar a varivel. O valor da
constante integral Ki determina
fundamentalmente a velocidade da resposta do
controlador. O valor do ganho Kp determina, por
outro lado, a agressividade do controlador para
responder a um erro.
Aumentanto em 5 vezes o ganho Kp e a
constante integral Ki, apenas para uma
observao do novo comportamento, obtemos a
figura do terceiro e quarto grficos.
No quinto e ltimo grfico, a constante
proporcional Kp foi ajustada novamente para
1,00, porm, o integral foi ajustado
excessivamente, para um valor muito alto.
Nesse caso, foi provocada uma brusca alterao
da vazo de sada de 30% para 40%, como
distrbio. O resultado foi que a correo se
tornou excessiva, e o processo comeou a
oscilar.
Instrumentao e Controle pag. 77

Fig. 8.12
Instrumentao e Controle pag. 78

qual o caso do integral, porque a derivada de um


degrau um pulso de amplitude infinita (t=0).
Controlador Proporcional, Integral e Quando ocorre uma rampa no valor do erro, o
Derivativo (PID) proporcional executa uma rampa proporcional.
O integral executa uma parbola e o derivativo
produz um degrau.
Uma terceira ao do controlador a chamada O resultado da sada a soma das trs aes.
Derivativa (D).
Se baseia no fato de que uma variao da
varivel que ocorre de forma muito rpida exige
uma correo adicional preventiva.
erro
natural que o nosso indivduo hipottico, ao
perceber que a varivel est se desviando em
velocidade muito alta, vai concluir que em
Proporcional
pouco tempo o desvio chegar a valores
intolerveis. Integral
A ao derivativa ser uma correo adicional a
ser criada, cuja amplitude depender da taxa de
variao do erro:
derivativo
erro
S = Kd
t Fig. 8.14
que no limite assume a conotao da derivada:
A grande maioria dos processos no necessita
d (erro) da ao derivativa. Ela se torna til apenas em
Sd = Kd processos que tem um significativo tempo
dt
morto.
Essa parcela derivativa, naturalmente ser nula
Particularmente em variveis rpidas (vazo e
sempre que o erro estiver estvel (constante no
presso na maioria dos casos) no devemos
tempo). E ter um valor proporcional
utilizar a ao derivativa.
inclinao da variao do desvio, ou seja, sua
derivada. Em variveis notavelmente lentas, como
temperatura, nvel e analticas, pode ser vivel
A nova equao a ser obedecida pelo
utilizar a ao derivativa. Porm somente se
controlador ser:
houver um tempo morto no processo (atraso
d (erro) entre o estmulo e a resposta).
S = Bias + K p (erro) + K i (erro) dt + K d
dt Tempo morto diferente de constante de tempo
uma nova parcela que tambm depende do longa. A temperatura de um forno de grandes
tempo, porm ela rpida! dimenses pode ter tempos envolvidos da
Naturalmente trata-se de um filtro passa-alta. ordem de horas. E no necessariamente um
Rudos no sinal ou variaes de erro bruscas tempo morto.
podem produzir variaes de sada igualmente Diz-se eventualmente que a ao derivativa
bruscas. antecipatria. Na verdade no possvel
Cabe analisar ento, no controlador em malha antecipar o futuro. A correo s ocorre aps ter
aberta, o comportamento da ao derivativa ocorrido o erro. Essa conotao apenas
quando h uma variao do erro em rampa. No intuitiva j que a ao derivativa permite uma
convm analisar uma variao em degrau, tal correo mais rpida em funo de uma
tendncia do erro.
Set-Point
Kp No grfico apresenta-se o controlador
com ao derivativa.
erro + Sada
+ Ki dt + + A aplicao da derivada sobre o erro
+ produz um efeito que pode ser
+
Varivel indesejvel quando o set-point
d
Kd alterado pela ao do operador.
dt Bias
Fig. 8.13
Instrumentao e Controle pag. 79

Em geral, no desejamos que a ao brusca do


operador sobre o set-point produza uma resposta
do derivativo. melhor que a derivada se
aplicada somente sobre a varivel de processo e
no sobre o erro.
Em casos de set-point remoto (proveniente de
sinal externo), pode ser admissvel ou desejvel
que a derivada se aplique sobre o erro. Porm,
pouco frequente.
No grfico adiante foi definido uma constante
derivativa diferente de zero.
Observe o comportamento do derivativo quando
o set-point foi alterado de 40% para 60%.
E o resultado no foi sensivelmente melhor que
o caso PI. De qualquer forma, a sintonia do
controlador fundamental para uma boa
performance.
Sintonizar o Controlador determinar-lhe as
constantes P, I e D de forma a obter o melhor
resultado possvel:
Varivel retornando ao valor do set-point
perante um distrbio, de forma precisa, rpida e
sem oscilao.

Fig. 8.15
Instrumentao e Controle pag. 80

A estrutura PID paralelo frequentemente


preferida na pelos usurios pela sua
Estrutura de Controladores simplicidade na compreenso e independncia
entre os ajustes, e a PID misto recomendada
A implementao fsica ou lgica de um pela ISA (Instruments Society of America).
controlador pode adquirir estruturas diferentes Na utilizao e operao do controlador
no que se refere ao algoritmo de clculo, porm podemos distinguir as seguintes situaes:
o resultado final ser sempre o mesmo, sendo
impossvel distinguir entre elas apenas com a Quanto origem da sada, o controlador pode
observao do seu comportamento. estar em Automtico ou Manual.

Estrutura PID Paralelo Na condio de automtico, o valor da sada


calculado e continuamente
Set-Point atualizado pelo algoritmo PID.
Kp
Na condio de Manual, o valor da
erro + Sada sada determinado pelo operador
+ Ki dt + +
atravs de comandos frontais no
+
+ controlador. O algoritmo de clculo
Varivel
d inibido.
Kd
dt Bias Na condio de manual, alm de
Fig. 8.16 PID paralelo inibir o clculo, o controlador deve
forar e redefinir continuamente o
d (erro) integrador, de modo que a sada calculada seja
S = Bias+ K p (erro) + Ki (erro)dt + Kd exatamente o valor da sada manual.
dt
O objetivo disso evitar um distrbio na
passagem de manual para automtico: a sada
Estrutura PID ISA deve, nesse instante, ter o mesmo valor quando
Set-Point em manual.
Para isso, enquanto
erro + estiver em manual, o valor
Sada
+ Ki dt + do integrador (parcela
K +
+ integral) recalculado,
Varivel +
d forando a zero a parcela
Kd
dt Bias derivativa:
Fig. 8.17 PID ISA I = S Bias K p (erro)

d (erro)
S = Bias+ K p (erro) + Ki (erro)dt + Kd onde S o valor da sada determinada
dt manualmente pelo operador.
Da mesma forma, enquanto estiver em
Estrutura PID Srie automtico, o controlador fora o valor
ajustvel de sada que seria
Set-Point utilizado se em manual, de
(1 + K i K d )
forma a coincidi-lo com o
erro + valor de sada em
Sada
+ Kp Ki dt + automtico.
+
+
Varivel + Com isso, a passagem de
d
Kd automtico para manual
dt Bias ser feita de maneira suave
Fig. 8.18 PID Srie e sem distrbios. Essa
caracterstica chamada
d (erro) bumpless.
S = Bias+ K p (erro) + Ki Kd (erro) + Ki (erro)dt + Kd
dt Quanto origem do Set-Point, o controlador
pode estar em Local ou Remoto.
sendo as duas primeiras as mais frequentemente Na condio de SP local o valor do set-point
encontradas na indstria. determinado pelo operador no frontal do painel.
Instrumentao e Controle pag. 81

Quando em Remoto, o set-point proveniente Se a derivada aplicada sobre a varivel,


de um sinal externo, o que permitir estratgias quando em ao reversa, devemos inverter o
de controle em cascata. sinal da PV antes de deriv-lo, pois no
depender do clculo do erro.
Da mesma forma o controlador deve garantir
ausncia de distrbios na passagem local- Uma outra estratgia que precisa ser
remoto. implementada no controlador a limitao do
integrador.
Para isso, enquanto estiver em Remoto, o valor
do set-point ajustvel pelo operador, que seria Como a parcela integral instvel, devemos
utilizado se em local, reajustado e forado evitar que ela sature com valores alm dos
para o mesmo valor do sinal do SP remoto. limites do necessrio. Para isso, sempre que a
sada calculada resulte menor que zero ou maior
Entretanto, quanto est em Local, o controlador
que 100%, o integrador forado para um valor
no pode forar o valor de um sinal externo.
tal que a faa igual a zero ou igual a 100%.
Nesse caso, quando da passagem do controlador
para Remoto, o operador deve tomar o cuidado Esse procedimento impede que, numa situao
de observar se haver distrbio e evit-lo. de perda momentnea do controle, a parcela
integral no tenha que retornar lentamente a
Quanto aplicao da derivada, o derivativo
valores dentro da faixa. Esse retorno pode
pode ser aplicado sobre o erro ou sobre a
demorar tempo desnecessrio. Essa tcnica
varivel.
chamada de anti-reset-windup.
Como o erro definido como a diferena PV-
Na figura, uma representao em blocos da
SP, a derivada do erro resultaria:
estrutura completa de um controlador paralelo.
d (erro) d ( PV SP ) d ( PV ) d ( SP ) A determinao dos fatores Kp, Ki e Kd fazem
= =
dt dt dt dt parte de um processo chamado sintonia do
controlador.
A ltima parcela corresponderia a produzir um
resultado proporcional taxa de variao do set- A direo da ao (direto/reverso) e a aplicao
point. Como o set-point muitas vezes definido da derivada (erro ou PV) so condies
pelo operador, ou sempre poder s-lo quando previamente definidas e no devem mudar ao
em Local, a sada do controlador produzir longo do tempo, a no ser que haja alterao do
reao pela ao do operador. processo.
Essa reao, em geral, no desejvel, pois O Bias uma parcela constante. Em geral
dependeria da maneira (brusca ou suave) com atribumos a ela o valor de 50%, que o centro
que o operador altera o set-point. da faixa de atuao da sada.
Nesse caso, optamos por derivar a varivel e Quando existe a ao integral, o valor do Bias
no o erro. passa a ter pouca importncia, pois o integral
achar a posio correta da sada.
Quanto direo da ao do Controlador, ele
poder estar configurado para Ao direta ou O Bias definido como o valor de sada do
Ao Reversa. controlador puramente proporcional (Ki=Kd=0)
quando o erro nulo.
Quando em ao direta, com um acrscimo da
varivel, haver um acrscimo na sada. Nesse Portanto ele muito importante quando o
caso, o erro calculado como: controlador apenas proporcional (P).
erro = PV SP Em algumas situaes, como ajustes de sintonia,
levamos o controlador para essa situao de s
Ao contrrio, quando desejamos que a correo proporcional. Nesse caso, para no perturbar o
ocorra na direo inversa, a ao reversa processo, antes de zerar Ki e Kd, devemos
implementada calculando o erro como: determinar o Bias como sendo o valor de sada
erro = SP PV do controlador PID, quando em automtico com
SP=PV.O parmetro Kp tambm chamado de
Essa definio fundamental para o Ganho um nmero adimensional pois
funcionamento do controle. Caso esteja multiplica o erro em % resultando num valor %
incorreta, a sada se mover no sentido contrrio de sada.
ao necessrio para corrigir o erro. O
s vezes utilizada a chamada Banda
controlador, com o tempo, levar a sua sada
Proporcional que corresponde ao inverso do
para valores extremos (saturao) em 0 ou
ganho, e dada em percentual.
100%.
Instrumentao e Controle pag. 82

100 Td = K d
BP =
Kp O diagrama em blocos da figura abaixo
apresenta o que seria a implementao completa
Um ganho de 1,00 corresponde a uma banda
de um controlador.
proporcional de 100%. Um ganho de 2,00,
BP=50%. Um banho de 0,50 corresponde a uma No fluxograma da prxima pgina apresentada
BP=200%. uma forma de implementao atravs de um
programa de computador ou micro-controlador.
A Banda Proporcional corresponde ao valor
percentual do erro que provoca uma variao de Dentre os vrios registros (posies de
100% na sada pela ao proporcional. memria) dedicados a variveis auxiliares (PV,
SP,SP remoto, Kp, Ki, Kd, Bias, etc) deve haver
O parmetro Ki, tambm chamada de constante
um destinado ao Integral (I), um destinado ao
integral dada em minuto-1 (inverso do minuto
valor do erro anterior (ErroAnt) e outro ao valor
ou 1/minuto). raro, mas pode ser dado
da PV anterior (PVAnt).
tambm em segundos-1.
Cada vez que a rotina for executada o sistema
comum se referir a essa unidade como
repeties por minuto. Corresponde a quantas deve ler um relgio e determinar o T, que
vezes por minuto a amplitude do erro repetida corresponde ao intervalo de tempo decorrido
na sada pela ao do integral. desde a ltima vez que foi executada (tempo de
varredura ou scan). No clculo do integral e
comum encontrar o Tempo Integral Ti. Esse do derivativo, esse tempo deve ser convertido
dado em minutos, ou minutos por repetio em minutos, caso as constantes Ki e Kd
e corresponde ao inverso do Ki . Seria como estiverem nessa unidade.
quantos minutos devem se passar para que o
erro seja repetido uma vez na sada: Sempre que a rotina for terminada devemos
atualizar os valores de erro Anterior, fazendo-o
1 igual ao erro atual, e da PV anterior fazendo-a
Ti = igual PV atual.
Ki
A rotina se inicia calculando o erro, a parcela
muito importante saber que unidade deve ser proporcional (P), a parcela integral (I), a parcela
usada quando entramos com esse parmetro no derivativa (D) e a sada que a soma das trs
controlador, pois um Ki=0,05 min-1 corresponde parcelas com o Bias.
a um Ti =20 min.
A verificao dos limites de sada evitam a
A utilizao do Ki pode ser mais interessante saturao do termo integral redefinindo-o.
quando se deseja inibir a ao integral: fazemos
Ki=0. Utilizando Ti deveramos faz-lo igual a Com o controlador em manual, o acumulador do
infinito para obter o mesmo resultado. Integral reajustado de forma a evitar o
distrbio na passagem de manual para
O parmetro Kd dado em unidade de tempo: automtico.
minutos. comum tambm encontrar o termo
Td ou tempo derivativo. No h diferena entre Apesar de no estar indicado o mesmo deve
o Td e o Kd. ocorrer com o valor ajustado de sada em

R
+/-

D dpv
d
PV R Kd
der dt
D
A
K i dt
R Sada
SP R M
L Kp
D
Bias

Fig. 8.19
Ajuste de Ajuste de
SP Local Sada manual
Instrumentao e Controle pag. 83

manual, para que no haja distrbio na


passagem para manual. Quanto ao set-point,
quando em remoto, o valor de ajuste do SP local
deve ser forado para o mesmo valor do SP
remoto de forma a evitar o distrbio na
passagem para Local.
Observe que o valor do Acumulador Integral
instvel: enquanto houver erro diferente de zero,
ele sempre incrementado ou decrementado de
uma parcela.
O Derivativo ser sempre nulo se o erro anterior
for igual ao erro atual (estvel).
Instrumentao e Controle pag. 84

PID

NO Ao SIM

erro = SP PV erro = PV SP
ERRO

PROPORCIONAL P = K p (erro )

INTEGRAL I = I + Ki( erro )T

NO Derivativo SIM
DERIVATIVO

NO Ao SIM
Direta?

PVAnt PV PV PVAnt erro ErroAnt


D = Kd D = Kd D = Kd
T T T

NO
SADA Automtico?

SIM

Sada = Bias + P + I + D

Sada SIM
>100%?
BUMPLESS E ANTI-
RESET-WIND-UP NO

Sada SIM
<0?

NO Sada = 0% Sada = 100% Sada = Ajuste

I = Sada Bias P D

FIM

Fig. 8.20
Instrumentao e Controle pag. 85

9. Estratgias de Controle
A estratgia de controle a definio da funo,
quantidade e topologia de interligao de
diversos instrumentos determinada com o
objetivo de atender necessidade do processo.
Na tecnologia atual somente os instrumentos de
campo so discretos, constituindo uma entidade
fsica (hardware). Os demais instrumentos, em
geral, so funes de programa de PLC, SDCD
ou supervisrio (software).
importante representar todas essas funes no
fluxograma de instrumentao, de modo a
tornar claros os objetivos, a forma de
programao ou implementao e o
funcionamento do controle.
As estratgias descritas a seguir so aplicaes
clssicas. O projetista deve analisar cada caso
de processo, suas implicaes e seu
comportamento para determinar a estratgia
mais adequada. De qualquer forma vale a
recomendao: quanto mais simples a estratgia
maior a probabilidade de um bom resultado, por
ser melhor compreendida e dominada.
Instrumentao e Controle pag. 86

LIC

Controle em Feed-back 101


LCV
101
a estratgia mais simples,
constituda de um
sensor/transmissor, o
controlador e seu elemento final
de controle, todos ligados em
um nico loop de controle.
A figura representa uma
estratgia simples em feed-back
para controle de vazo.
LT
O elemento final de controle 101
deve estar posicionado a
montante do medidor. Apesar
da vazo ser a mesma em
qualquer ponto da tubulao, a
Fig. 9.1
turbulncia produzida pela
vlvula pode influenciar na medio alterando a
presso ou o perfil de velocidade do fluido.
A prxima figura representa um controle de
presso. Nesse caso, a vlvula de controle
colocada antes do sensor, pois o resultado final
(presso) ocorre aps a vlvula de controle.
FY FIC
Um controle de nvel onde a atuao se d sobre
a vazo de entrada de um reservatrio 101 101
representado abaixo.
De uma forma geral, a varivel controlada
medida e a informao encaminhada ao FT FCV
controlador. Esse por sua vez atua sobre a 101 101
varivel manipulada.
Em todos os casos h que se observar o
comportamento do processo e da concluir sobre
a melhor estratgia a adotar.
Fig. 9.2
O sistema de controle deve ser linear, ou seja, a
atuao do controlador deve ser capaz de
corrigir o erro.

PIC
101

PCV PT

101 101

Fig. 9.3
Instrumentao e Controle pag. 87

Controle em Cascata
Essa estratgia se caracteriza pelo uso do set-
point remoto do controlador.
Nesse caso, sempre sero usados mais de um
controlador, sendo que um escravo recebe o set-
point proveniente da sada do controlador
mestre.
Essa estratgia permite uma maior flexibilidade
de operao.
A figura representa uma estratgia de controle
de nvel, onde o controlador mestre (controlador
de nvel) dirige sua sada entrada de set-point
remoto do controlador de vazo.
Esta configurao permite que o operador,
durante a partida ou em qualquer outra situao,
coloque o controlador de vazo em SP local e
trabalhe apenas sobre a vazo.
Essa condio comum, por exemplo, em nvel
de caldeiras que, durante a partida deve ser
colocado em um determinado valor inicial.
A estratgia em cascata apresenta essa
vantagem, mas tem uma desvantagem que
devemos considerar: O seu bom funcionamento
s ocorre quando a varivel principal (nvel no
caso) muito mais lenta em resposta do que a
varivel manipulada (vazo). Pois, utilizando
dois controladores, so dois algoritmos PID a
serem sintonizados, dois elementos dependentes
do tempo, maior dificuldade portanto, de
sintonizar.

FY FIC SP LIC
101 101 101

FT FCV
101 101

LT

Fig. 9.4 Controle em Cascata 101


Instrumentao e Controle pag. 88

Razo ou Proporo
Nessa estratgia o objetivo manter constante a
proporo entre duas variveis.
Na figura do exemplo o controlador mestre o
da temperatura da fornalha. Numa estratgia em
cascata ele envia o set-point ao controlador de
vazo de ar para produzir a combusto no
queimador.
Atravs de um bloco de proporo o valor da
vazo de ar modificado atravs da
multiplicao por uma constante de forma a
estabelecer uma relao adequada de ar e
combustvel para uma queima perfeita.
Da mesma forma que o controle em cascata, o
operador tem a flexibilidade de acender a sua
fornalha atuando manualmente ou localmente
nos controladores de vazo dos gases.
Uma boa regra geral deve ser seguida: o sistema
deve permitir total flexibilidade para a deciso
do operador. As estratgias de controle no
devem conter parmetros ou intertravamentos
que impeam o operador de tomar decises e
manobras manualmente, a no ser quando for
uma questo de segurana.
Em resumo, a estratgia de controle no pode
ter como objetivo evitar ou prevenir erros de
operao. Se assim for, as consequncias podem
ser desastrosas.

FY FIC SP TIC
103 103 101

TE
FT FCV k
101
103 FY
103
101

Ar

SP
Forno
FY FIC
102 102

FT FCV
102 102

Gs Fig. 9.5 Controle em Proporo


Instrumentao e Controle pag. 89

muito mais danoso quando falta ar do que


quando falta o combustvel. Devemos
Limites Cruzados privilegiar o excesso de ar nos distrbios.

Uma evoluo em relao ao controle de Na estratgia anterior, quando h um aumento


proporo a estratgia de limites cruzados. de demanda, o ar solicitado primeiro e o gs o
usada quando a proporo entre duas variveis segue. Quando h um decrscimo na demanda,
deve ser mantida e, em caso de distrbios, o ar diminui primeiro o seu valor e o gs
queremos garantir o privilgio de uma delas. acompanha. Essa situao pode significar falta
de ar por algum momento.
como o caso anterior de controle da mistura
de gs e combustvel. Na estratgia de limites cruzados o controlador
de vazo de ar recebe como set-point a vazo de
Numa situao dessas interessante observar gs. O controlador de vazo de gs recebe como
que o desequilbrio entre ar e combustvel set-point a vazo de ar. Da o nome da

TIC
101

> <
FY FY
101A 101B

k k
FY FY
102B 102C

SP SP

FY FIC FIC FY
102A 102 103 103

FT FCV FCV FT
102 102 103 103

AR GS

TE
101

Fig. 9.6 Limites Cruzados


Instrumentao e Controle pag. 90

estratgia. Essa diviso e multiplicao devem ser exatas.


A aproximao aritmtica ou existncia de off-
Dois seletores de sinal (maior e menor) so
set pode colocar o sistema deriva.
introduzidos, de forma que:
Observe que a proporo, em caso de falha, no
O set-point para vazo de ar o maior sinal
priorizada:
escolhido entre a demanda proveniente do
controlador de temperatura e a necessidade de Na falha de ar (vlvula de controle emperrada,
ar proveniente da medio de vazo de gs. por exemplo), o gs ter liberdade de
movimento para valores abaixo do exigido pelo
O set-point para vazo de gs o menor sinal
ar, mas no para cima, se o controlador assim o
escolhido entre a demanda proveniente do
solicitar.
controlador de temperatura e a necessidade de
gs proveniente da medio de vazo de ar. Na falha de gs (falta de presso, por exemplo),
o ar ter liberdade de movimento para valores
Na demanda ascendente a vazo de ar
acima do exigido pelo gs, mas no para baixo,
chamada a subir primeiro. Na demanda
se o assim o controlador solicitar.
decrescente, a vazo de gs solicitada a descer
primeiro, garantindo o excesso de ar nas Se o controlador solicitar aumento da demanda
manobras ou distrbios do sistema. e o ar no responder, o gs ter um limite
superior no valor solicitado pelo ar. Se o
Observe que, nessa estratgia, o fator de
controlador solicitar uma diminuio da
proporo k representa a relao Ar/Gs. Ela
demanda e o gs no corresponder, o ar ter um
multiplica o sinal proveniente de vazo de gs
limite inferior no valor exigido pelo gs.
para obter a vazo de ar.
Uma variao do limite cruzado o chamado s
Qar = k .Q gs vezes de duplo limite-cruzado, est
representado na prxima figura, e pode resolver
Em contra-partida o fator k divide a vazo de ar esse problema.
para obter a vazo de gs.
A sua utilizao pressupe que a proporo da
Q mistura fundamental em detrimento da
Q gs = ar varivel mestre.
k
Instrumentao e Controle pag. 91

Aos sinais de vazo de ar e vazo de gs se ele estiver num valor situado entre os limites
somada e diminuda uma parcela k1 e vazo+k1 e vazo-k1. Ou seja, numa situao
adicionado um seletor inverso de maneira a estvel os dois controladores de vazo esto
limitar a ao de um sobre o outro dentro de um em paralelo obedecendo ao controlador de
limite de k1. temperatura.
Observe que, nesse caso, o sinal de sada do No caso de distrbios em que a demanda do
controlador mestre ir passar pelos seletores controlador de temperatura alterada para mais,

TIC
101

< + k1 k1 >
FY FY FY FY
101A 101E 101G 101B

> k1 + k1 <
FY FY
FY FY
101H 101D
101C 101F

k k
FY FY
102B 102C

SP
SP
FY FIC FIC FY
102A 102 103 103

FT FCV FCV FT
102 102 103 103

AR GS

TE
101
Fig. 9.7 Duplo Limite cruzado
Instrumentao e Controle pag. 92

saindo fora desses limites, a vazo de gs ser


Qar+k1 e a vazo de ar ser Qgs+k1, e os dois
controladores se acompanharo mutuamente, no
sentido de subir, respeitando a velocidade e a
limitao do outro, at que seja atingido o limite
onde a demanda est entre vazesk1, quando
assume o controlador de temperatura.
Nos casos de distrbios em que a demanda do
controlador de temperatura alterada para
menos, saindo fora desses limites, a vazo de
gs ser Qar-k1 e a vazo de ar ser Qgs-k1, e os
dois controladores se acompanharo
mutuamente, no sentido de descer, respeitando a
velocidade e a limitao do outro, da mesma
forma.
No caso de falha de qualquer um dos gases, o
outro respeitar o limite do primeiro dentro de
k1.
Essa estratgia garante que, tanto numa falta de
ar quanto numa falta de gs a proporo seja
mantida.
Quanto ao valor de k1, se muito baixo significa
um processo lento demais nas suas variaes. Se
for igual a zero, os controladores de vazo
estacionam e no respeitam a demanda da
temperatura.
Um k1 muito grande significa muita liberdade, o
que elimina a vantagem da garantia da
proporo.
Em geral se usa um valor entre 3 e 5%.
recomendvel estabelecer um limite mnimo
de vazo de ar. Esse limite no deve se refletir
na vazo de gs. Faa como exerccio a
implementao desse batente inferior para o
set-point do controlador de vazo de ar.
Essa estratgia, como j foi dito, adequada
quando a prioridade a relao.
Nos casos de mistura de dois gases, por
exemplo, numa estao de mistura onde o
controlador mestre um controlador de presso,
se a presso prioritria no devemos utilizar
essa estratgia.
Pode ser prefervel perder o controle da
proporo da mistura, em caso de distrbio ou
falta de um dos gases, do que perder o controle
da presso.
Esses aspectos devem ser analisados sempre que
se decide por uma estratgia de controle.
Instrumentao e Controle pag. 93

Um exemplo simples de feed-forward o


controle de nvel a 3 elementos, utilizado em
Feed-Forward caldeiras.
Num controle de nvel como este, o modelo
A estratgia chamada feed-forward consiste em matemtico a ser utilizado bastante simples:
utilizar um modelo matemtico aplicado sobre para manter o nvel num valor estvel a vazo
variveis de influncia de forma a determinar de gua de entrada deve ser o mesmo da vazo
um valor de sada que concorda com esse de vapor da sada. Pois cada tonelada de vapor
modelo, deixando para o controlador principal a produzido consome uma tonelada de gua.
liberdade de influir com algum grau de
liberdade sobre a malha. Essa condio de coincidncia das vazes
garante a estabilidade do nvel, mas no o seu
A definio genrica, porm somente a anlise valor.
do processo poder determinar-lhe a
composio. O sinal de vazo de vapor enviado ao set-point
do controlador de vazo de gua. Com isso, em
Essa estratgia deve ser muito bem estudada e condio estvel garantimos a igualdade.
simulada. Tem a caracterstica de fazer refletir
na sada, imediatamente, as variaes das Interceptando esse sinal de vazo de vapor
variveis de influncia, levando a uma correo colocamos um bloco de clculo somador. Nele
antes que o erro se estabelea. somamos a vazo de vapor com a sada do
controlador de nvel.
XY XIC
O controlador de nvel capaz, ento, de
modificar a vazo de entrada para faz-lo igual
ao valor desejado de seu set-point.
Para que o controlador de nvel mantenha a sua
Variveis de modelo sada dentro de uma faixa de operao adequada
influncia matemtico
XT
e tenha liberdade tanto de aumentar quanto
diminuir a vazo de gua, introduzido um off-
set, ou seja, um valor constante, subtraindo uma
parcela de 50%.

Processo Quando o controlador de nvel tem na sua sada


o valor de 50% exatos, o somador
transparente: o sinal de vazo de vapor
Fig. 9.8 transferido intacto para o set-point da vazo de
gua.
O controlador principal poder, utilizando seu
algoritmo PID, efetuar correes ao longo do Estando o nvel fora do valor desejado o
tempo de maneira a fazer com que a varivel se controlador de nvel tem a possibilidade de
iguale ao SP sobrepondo eventuais erros de alterar a vazo de gua de entrada para corrigi-
medio ou de modelo. lo.
O principal motivo para optarmos pela O valor do off-set de 50% poderia ser um outro
estratgia Feed-forward a presena de tempo qualquer, desde que maior que zero e menor que
morto relevante: a atuao sobre a varivel 100%. Esse fator determinar o ponto de
manipulada no se reflete imediatamente sobre operao da sada do controlador de nvel.
a varivel controlada e sim aps um perodo de Como desejvel que o mesmo tenha alguma
tempo significativo. liberdade de ao em ambos os sentidos, parece
mais adequado o valor de 50%.
Instrumentao e Controle pag. 94

+
FY
102 +
_
FT
50%
103
SP
VAPOR
FIC
102

FT LIC
LT
102 101
101
GUA

Fig. 9.9 CONTROLE DE NVEL A 3 ELEMENTOS

Quando h uma brusca variao do valor de A estratgia de feed-forward pode ser utilizada
vazo de vapor, em consequncia da em processos cujos modelos matemticos sejam
necessidade do consumidor, esse variao muito mais complexos do que esse caso simples
transmitida instantaneamente vazo de gua, apresentado. Num processo que envolve reaes
prevenindo-se contra uma futura e provvel qumicas, por exemplo, pode ser uma boa
alterao do nvel do tubulo. opo, e certamente, diversas variveis de
influncia sero utilizadas no modelo.
O controlador de nvel pode estabilizar a sua
sada eventualmente em um valor no igual, Um sistema de tratamento de gua, por
mas prximo de 50% para corrigir erros da exemplo, pode incentivar a imaginao do
medio de vazo. projetista na implementao de uma estratgia
feed-forward bastante complexa. um processo
Por outro lado, o controlador de nvel pode ser
que tipicamente envolve atrasos razoveis.
sintonizado fortemente proporcional (Ki muito
pequeno, integral muito lento), pois a parcela Por exemplo, de posse da vazo do efluente, seu
integral vai atuar como um ajuste fino da vazo PH, volume (nvel) do reservatrio e o PH da
de entrada. Isso favorece a estabilidade do sada da gua tratada, pode-se determinar um
controle. modelo matemtico que calcule o valor terico
da vazo de reagente a ser introduzida na
Poderia mesmo ser um controlador apenas
mistura (e seu comportamento no tempo) para
proporcional, com um ganho adequado, em
obteno do resultado final desejado. Esse valor
geral alto, e um Bias obrigatoriamente igual a
terico deve determinar em primeira instncia o
50%.
set-point da vazo do reagente.
Essa estratgia quase obrigatria em caso de
caldeiras devido a um fenmeno que ocorre
quando h brusca variao de presso de vapor
em consequncia de um brusco aumento de
consumo: o nvel, ao invs de cair,
momentaneamente se eleva devido formao
de bolhas na fase lquida. A queda do nvel
ocorre em um momento posterior.
Essa elevao momentnea do nvel , de fato,
falsa do ponto de vista do volume de gua
contido dentro do tubulo, e essa estranha
reao pode provocar, na estratgia simples em fig. 9.10
feed-back, uma reao do controlador de nvel
Implantado esse modelo matemtico, um
na direo indesejvel.
controlador de PH instalado na sada do efluente
medindo o resultado final dever ter
Instrumentao e Controle pag. 95

possibilidade de atuar na vazo do cido/cal de


forma mais ou menos limitada para obteno do
valor desejado.
Uma perturbao na vazo de efluente ou no seu
PH provocar uma correo da vazo de
reagentes mesmo antes que isso se reflita na
qualidade final da gua tratada.
Instrumentao e Controle pag. 96

Aconselha-se buscar outras solues como, por


exemplo, adquirir vlvulas de controle e/ou
Controle em Split-Range (faixa medidores e transmissores de maior
dividida) rangeabilidade.
Dentre as variaes possveis deste exemplo,
Quando se tem problemas de rangeabilidade da podemos encontrar uma ramificao que
medio ou do controle pode-se usar essa contm, no apenas a segunda vlvula, mas
tcnica de faixa dividida. tambm um segundo conjunto de medio
(placa de orifcio e transmissor de vazo).
Essa estratgia caracterizada pelo fato de que
um nico controlador atua sobre mais de um Nesse caso, a estratgia do sistema ir
elemento final de controle, direta ou manipular, certamente set-points dos
indiretamente. controladores.
Apesar de utilizada com alguma frequncia,
muitas vezes os resultados no so satisfatrios
devido forte descontinuidade introduzida no
ponto de comutao.

fig. 9.11

No exemplo da figura, por insuficiente


rangeabilidade da vlvula de controle
(dificuldade de controlar eficientemente em
valores baixos de vazo), optou-se pela
utilizao de um ramal de menor dimetro.
A sada do controlador poderia, por exemplo,
ser dividida em duas faixas 0 a 30% e 30 a
100% (veja o primeiro grfico).
Uma opo suplementar seria compartilhar a
faixa de 30 a 40%, como no segundo grfico da
figura, para minimizar a descontinuidade na
transio. Isso pode ser adequado ou no,
dependendo da curva caracterstica das vlvulas.
De qualquer forma, na transio haver uma
inflexo, uma descontinuidade na curva de
vazo (terceiro grfico), onde o controlador
costuma ficar indeciso ou oscilante: h uma
mudana brusca no comportamento dinmico
do processo.
difcil conciliar ou obter uma estratgia no
sistema que neutralize esses inconvenientes,
principalmente pelo fato desses valores se
alterarem ao longo do tempo em funo de
condies de processo ou deteriorao das
vlvulas.
fig. 9.12
Instrumentao e Controle pag. 97

Controle Preferencial
Quando mais de um controlador atua sobre um
nico elemento final de controle, certamente, de
alguma forma, deve ser definida a preferncia
evitando o conflito, em cada situao especfica.

fig. 9.13

No caso da figura, certamente h uma presso


mnima admissvel montante da medio de
vazo.
Isso pode ocorrer se, por exemplo, a baixa
presso de um gs significa sua
indisponibilidade: podemos consumir uma
vazo de gs necessria ao sistema desde que a
sua presso no desa abaixo de um valor
mnimo que significa a sua falta.
Nesse exemplo dois controladores atuaro sobre
a mesma vlvula de controle, sendo o de
presso de forma direta (aumento da presso
manda abrir a vlvula), e o de vazo inversa
(aumento da vazo manda fechar a vlvula). O
menor sinal ser encaminhado vlvula. O
resultado um limite superior para a vazo de
gs.
Naturalmente um dos controladores estar
sendo ignorado, tendendo saturao de sua
sada no valor de 100%, que pode ser evitada
com alguma tcnica adequada.
Se a presso na fonte suficientemente alta para
o consumo desejado de gs, o controlador de
presso estar saturado com sada em 100%.
Esta deve ser a condio normal ou desejvel.
Inmeras variaes podem existir, em funo da
necessidade do processo, naturalmente.
Instrumentao e Controle pag. 98

10. Sintonia de Controladores


varivel em algum valor qualquer. Existe uma
A interveno mais frequente na manuteno de
correlao qualquer entre o valor de sada do
uma planta industrial, no que se refere a
controlador e o valor da varivel.
sistemas de controle, a sintonia de
controladores. Essa correlao no a mesma ao longo do
tempo ou em diversas condies de regime do
Sintonizar um controlador determinar-lhe os
processo. Mas existe.
parmetros de modo a obter um controle de
processo que corrija rapidamente um erro, Num controle simples de vazo, por exemplo,
produzindo o mnimo de distrbio na varivel poderamos levantar uma correlao entre
controlada, na varivel manipulada e nos posio da vlvula e vazo, para uma
sistemas ou processos correlacionados, de forma determinada condio de processo.
suave, eficaz e sem oscilao ou indeciso.
No uma correlao fixa: alterando-se as
Num controlador PID temos trs parmetros Kp, presses a montante e a jusante da vlvula essa
Ki e Kd cujos valores precisamos determinar correlao vai variar. Ao longo do tempo, com o
para atingir o objetivo. envelhecimento da vlvula e da tubulao, a
correlao no ser a mesma.
So trs parmetros, mas no temos um sistema
de trs equaes lineares para calcul-los. Mas esse um processo estvel. Ou seja, existe
um valor qualquer, diferente de zero (incio de
O mtodo de determinao desses parmetros
escala) e diferente de infinito (fim de escala),
exige uma anlise do comportamento dinmico
para o qual a varivel tender esgotado o tempo
do processo, bom senso, experincia do
necessrio para estabilizar.
instrumentista e principalmente o conhecimento
do algoritmo de controle (PID). valor final

Numa analogia temperamental diramos que:


varivel
A ao proporcional determina a
agressividade do controlador com o valor inicial
aparecimento do erro. Est relacionada com a
amplitude da sua reao perante a magnitude do
erro.
A ao integral est relacionada com a rapidez degrau na sada
com que o controlador reage perante a
persistncia ou recorrncia do erro.
A ao derivativa est relacionada com a Fig. 10.1 Resposta em degrau de um processo estvel
agilidade, a fria ou nervosismo do
controlador perante a indisciplina do erro. O controle de presso de um fluido no interior
da tubulao um processo tambm estvel,
Costuma-se dizer que o controlador est bobo desde que a vazo no fluido seja diferente de
ou esperto, rpido ou lento e nervoso ou zero. Seno, pode se tornar instvel em baixas
calmo, mas no fcil nem exato relacionar vazes.
essas analogias emocionais com os parmetros
matemticos do controlador, enquanto mquina. O controle de temperatura de uma fornalha
tambm um processo estvel: medida que
A tentativa de sintonizar o controlador de forma fornecemos uma quantidade constante de
desordenada e pouco sistemtica, em geral no energia, a temperatura se elevar at atingir um
leva a resultados animadores. valor tal que se igualem as perdas (pelas
paredes, pela chamin, pelas portas, etc.) com a
quantidade de energia fornecida.
Processos estveis e instveis -
Os processos instveis no se estabilizam em
Identificao resposta ao um degrau de sada: ao contrrio, a
varivel tende para infinito (fim de escala) ou
Os processos, de uma forma geral mas no para zero.
rgida, podem ser classificados como estveis
ou instveis. No possvel estabelecer uma correlao
esttica entre o valor da sada e a varivel.
Os processos estveis, perante uma variao em
degrau do valor de sada, tendem a estabilizar a
Instrumentao e Controle pag. 99

Podemos estabelecer uma correlao entre o Determinao da ordem de grandeza


valor de sada e a velocidade com que a varivel dos Parmetros
altera o seu valor no tempo.
Um controle de nvel de um reservatrio, Esse procedimento emprico, e podemos
atuando sobre a vazo de entrada, sendo a vazo cham-lo de determinao da ordem de
de sada independente do nvel, instvel. grandeza desses parmetros.
Se provocamos um degrau na sada, Uma boa dose de bom senso desejvel.
estabeleceremos uma vazo de entrada diferente
Ordem de grandeza significa um valor prximo
da vazo de sada. Ento o nvel ir subir ou
do qual o valor ideal deve estar. Ele pode valer
descer, em rampa, at atingir o seu limite fsico
o dobro ou a metade, mas no ser, certamente,
(nvel zero ou transbordamento).
dez vezes maior ou dez vezes menor...
A avaliao da ordem de grandeza dos
parmetros podem ser feitas off-line, ou seja,
varivel de forma emprica sem necessidade de
observao do processo em funcionamento; at
valor inicial mesmo antes da planta ser colocada em
operao.
Um controlador sintonizado tomando-se como
base essas ordens de grandeza vai funcionar!
degrau na sada Pode no ser um funcionamento ideal, mas vai
permitir uma operao pelo menos vivel, para
comear.
Fig. 10.2 Resposta em degrau de um processo instvel
Constante Proporcional Kp - processo estvel
Por outro lado, esse mesmo processo de nvel, Num processo estvel, a constante proporcional
quando a vazo de sada depende do valor do est relacionada com o ganho do seu processo.
nvel (tubulao de sada aberta ou com
Se, para alterarmos em 10% o valor da
restrio fixa, por exemplo) se tornar estvel.
varivel, for necessrio produzir 20% de
Um controle de presso de gs em uma variao da sada do controlador, ento
tubulao que confina um volume significativo necessitamos de um ganho com valor prximo
no seu interior e onde a vazo no depende da de 2 (dois), pois um erro qualquer precisa ser
presso por estar controlada frente, um reproduzido em dobro na sada para uma
controle instvel. Porm, se o controlador de correo prxima do suficiente.
vazo for colocado em manual (sada fixa), a
Num caso inverso, se para alterarmos em 20%
vazo depender da presso e o processo se
o valor da varivel for suficiente produzir 10%
torna estvel.
de variao da sada do controlador, ento
O controle de presso de vapor numa caldeira , necessitamos de um ganho com valor prximo
em condies normais, instvel: se aumentamos de 0,5.
em degrau o fornecimento de combustvel,
Num controle simples de vazo, por exemplo,
estaremos fornecendo energia contnua e
sabemos que, com sada zero, a vazo deve ser
desnecessariamente ao sistema e a presso
prxima de zero (vlvula totalmente fechada).
subir indefinidamente. E como uma panela de
Com a sada mxima (vlvula totalmente
presso sem escape, explodir se os dispositivos
aberta), devemos ter uma vazo prxima de
de segurana no atuarem.
100%, se o sistema estiver bem dimensionado.
No podemos dizer necessariamente que um
Podemos avaliar a ordem de grandeza da
processo estvel mais difcil ou mais fcil de
constante proporcional como valendo 1 (um),
se controlar ou sintonizar que o instvel.
para esse caso.
Se por um lado, o processo estvel tende para
A ordem de grandeza da constante proporcional
um valor finito no caso de descontrole, por
ser avaliada como a relao entre a variao da
outro lado, o processo instvel garante que
sada do controlador e a correspondente
sempre atingiremos o set-point, por ser um
variao do valor da varivel:
processo integrador.
S
Kp
PV
Instrumentao e Controle pag. 100

E essas variaes consideradas devem ocorrer Constante Integral Ki processo estvel


prximo do ponto de trabalho do controlador
A constante integral est relacionada com o
em condio normal ou mais frequente.
tempo de reao do processo.
Isso devido ao fato de que a varivel no tem,
Um processo lento ter uma constante integral
na maioria dos casos, uma relao linear (reta)
pequena, ou tempo integral longo
com o valor de sada: dependendo do ponto de
operao o Kp ser avaliado diferentemente. Um processo rpido, ao contrrio deve ter Ki
alto.
Constante Proporcional Kp - processo instvel.
O controlador deve ser to rpido ou to lento
Como o processo instvel, no existe uma
quanto o processo. Um processo lento e um
relao esttica entre variaes de sada e
controlador rpido deve ficar instvel. Um
mudanas do valor da varivel controlada.
processo rpido e um controlador lento no
O valor de sada que mantm o processo estvel atingir o objetivo no tempo.
sempre determinada por outras variveis que
Num processo tipicamente exponencial, que a
no as envolvidas na malha de controle em
maioria dos casos, devemos avaliar o tempo
questo.
necessrio para que a varivel atinja cerca de
Podemos avaliar a constante proporcional 60% do seu valor final na resposta ao degrau.
atravs de um raciocnio emprico.
Esse tempo, mesmo que no possa ser medido
Podemos relacionar um erro hipottico com a na prtica, perfeitamente avalivel. Pelo
variao desejvel na posio da vlvula. menos quanto sua ordem de grandeza.
Se, por exemplo, um erro de 20% deve provocar A temperatura de um forno de grandes
na vlvula uma variao de 50% na sua posio, dimenses pode demorar dezenas de minutos ou
o ganho do controlador dever ser cerca de horas para estabilizar. Um controle de vazo
50/20 = 2,5. levar alguns segundos ou dezenas de segundos
para estabilizar.
Porm, se o controle no crtico e podemos
admitir um erro maior, o ganho de 1,0 ou A ordem de grandeza da constante integral deve
menor, pode ser determinado. valer o inverso desse tempo.
No se recomenda determinar um ganho muito 1
alto a priori, sem observar o comportamento do Ki ou Ti T
processo. A tendncia oscilao pode ser T
desastrosa. Se a estrutura do controlador for ISA (misto),
Se um tempo morto (atraso entre estmulo e ento divida o valor de Ki pelo ganho Kp ou
resposta) previsvel ento bom no escolher multiplique Ti pelo ganho Kp. Isso bvio pela
um ganho alto. simples anlise da diferena entre as estruturas.

Agir da mesma forma, se a constante de tempo Devido possibilidade de oscilao do


do processo muito longa. processo, recomenda-se um ajuste num valor
inferior ao Ki estimado (ou Ti num valor
A temperatura de uma fornalha de grandes superior).
dimenses, ou o nvel de um tanque de grande
volume podem ter respostas muito lentas ou Por outro lado se o ganho (j determinado)
seja, constante de tempo grande. elevado, maiores so as chances do processo
oscilar. Reduzir Ki razovel.
Da mesma forma o controle de variveis
analticas (pH, concentrao de oxignio, etc.) Como no fcil determinar com preciso o
podem ter tempo morto e constante de tempo tempo necessrio para atingir 63% do valor e
longos simultaneamente. estamos tratando de ordem de grandeza, pode-
se admitir uma incerteza razovel nesse
Melhor ter cuidado com o ganho. Mesmo procedimento.
porque, o processo instvel nos garante que
sempre, em condies normais, se atingir o Constante Integral Ki processo instvel
valor desejado mais cedo ou mais tarde, j que A avaliao emprica da ordem de grandeza da
um processo integrador. constante integral para o processo instvel deve
Melhor ouvir o operador solicitar providncias ser bastante conservadora, pois o desempenho
porque o controlador est tmido do que por do sistema est relacionado tambm com a
estar oscilando freneticamente! magnitude do tempo morto e aqui o
relacionaremos apenas com a velocidade da
resposta do processo.
Instrumentao e Controle pag. 101

Se o tempo morto do sistema no muito


relevante, podemos avaliar o limite inferior para
o Ki avaliando a velocidade do processo. varivel
Diante de um estmulo em degrau (que pode ser
hipottico) avaliar qual seria a velocidade do
valor inicial
PV
processo .
T
t
A constante integral pode ser avaliada como a S
relao entre a velocidade e o valor do degrau: degrau na sada

PV
Ki =
S .t Fig. 10.4 Resposta em degrau de um processo instvel

Tanto o PV quanto o S devem ser tomados Se possvel avaliar o valor desse tempo morto,
em percentual, e o t em minutos. Se o podemos fazer a constante derivativa igual
parmetro for Ti, basta tomarmos o inverso: metade ou um tero do valor desse tempo
morto, pois a sua ordem de grandeza prxima
S .t
Ti = desse valor.
PV Da mesma forma, para estrutura ISA dividir Kd
Essa avaliao faz com que a velocidade do pelo valor do ganho Kp.
termo integral do controlador seja semelhante O tempo morto corresponde ao tempo
velocidade de resposta do processo. necessrio para se iniciar uma reao da
Essa avaliao vale para a estrutura PID varivel perante o estmulo em degrau.
paralelo. Para a estrutura ISA, dividir o valor de
Ki pelo ganho Kp, ou multiplicar o valor de Ti
pelo ganho Kp.
Constante Derivativa Kd
No recomendvel trabalhar com um valor de
derivativo enquanto no puder ser analisado o
processo em tempo real. Isso porque a ao
derivativa tem respostas muito rpidas no
tempo.
Ou seja, num procedimento preliminar de
avaliao de ordens de grandeza, recomenda-se
ajust-lo como zero. Quando for possvel obter
um controle estvel em operao real ento
aplic-lo.
Para processos de resposta rpida (vazo,
presso ou nvel em reservatrio de pequenas
dimenses) prefervel utilizar o controlador PI
e no PID.
A ao derivativa s vai ser til, ou inofensiva,
quando houver um tempo morto ou atraso do
processo mensurvel.
valor final

varivel

valor inicial

degrau na sada

Fig. 10.3 Resposta em degrau de um processo estvel


Instrumentao e Controle pag. 102

Escolha da estrutura do controlador


Em geral, quando o valor do tempo morto
comparvel com o valor da constante de tempo
pode-se dizer que a malha particularmente
difcil de ser sintonizada.
Podemos relacionar o valor da constante de
tempo e do tempo morto (tempo necessrio
para incio da reao do processo).
Nos processos estveis, a constante de tempo
o tempo necessrio para a varivel atingir 63%
do valor final.
Para processos instveis vamos definir aqui a
constante de tempo como sendo a relao entre
o degrau de sada e a velocidade da varivel:
S .t
=
PV
Se o tempo morto for inferior a 20% da
constante de tempo, podemos utilizar o
controlador PI, levando a zero a constante
derivativa:

< 0,2 Controlador PI

Se o tempo morto estiver entre 20% e 50% da


constante de tempo, devemos utilizar o controle
PID:

0,5 > > 0,2 Controlador PID

Se o tempo morto superior metade da
constante de tempo, porm ainda inferior a ela,
temos um processo difcil de ser controlado:

1> > 0,5 Processo de difcil controle

PID
Finalmente, para tempo morto superior
constante de tempo, temos um problema srio e
devemos buscar outras estratgias de controle
como feed-forward, corretores e modelos:

> 1 utilizar estratgia mais elaborada

Esses critrios, evidentemente, so apenas


referenciais, e justificam a larga utilizao de
controles PI em detrimento do PID.
Instrumentao e Controle pag. 103

Mtodos de Sintonia de
Controladores
Mtodos mais sistemticos de sintonia de
controladores so apresentados adiante.
Esses mtodos partem da identificao do
processo e s podem ser aplicados a partir da
interveno no controle com o processo
funcionando, ou seja, on-line.
Na maioria dos casos no possvel,
impunemente, provocar distrbios no processo
para observar-lhe o comportamento,
particularmente em processos que envolvam
alguma segurana operacional.
Por outro lado, esses mtodos so baseados em
modelos tericos e no podem ser tomados
como regra rgida (deve prevalecer algum bom
senso), pelos seguintes motivos:
- Os modelos tericos nem sempre
coincidem com a realidade. No podemos
acreditar que os processos reagem com uma
perfeita resposta exponencial ou como
perfeitos integradores. Estamos sujeitos a
no linearidade de elementos finais de
controle, tanto na sua resposta esttica,
quanto no tempo.
- Outras influncias sobre o processo podem
no ser contempladas, e podemos deparar
com comportamentos estranhos aos
modelos matemticos utilizados.
- Esses mtodos procuram a resposta ideal do
controlador olhando somente do ponto de
vista da varivel controlada. O resultante
comportamento da varivel manipulada
(estresse da vlvula de controle, fortes
distrbios sobre o processo perifrico e
outras consequncias operacionais) no so
consideradas. Por exemplo, no controle da
presso de vapor de uma caldeira, um
controlador muito agressivo, mesmo
resultando num bom comportamento da
presso (resposta rpida e precisa), pode
apagar a chama perante um distrbio
razovel. Isso pode no ser desejvel.
Instrumentao e Controle pag. 104

Como a variao foi de 37,5 para 73,5%


Mtodo da identificao do processo correspondente a
atravs da resposta a um degrau 73,5-37,5=36%,
Consiste em produzir uma variao em degrau ento 63% dessa variao ser
na sada do controlador e determinar os tempos 0,63 x 36 = 22,7%
envolvidos no processo.
Ento o ponto de 63% corresponde a
Processo Estvel
37,5+22,7=60,2%.
No registro grfico (figura 10.5) estando estvel
a varivel, com sada do controlador em 50%, O tempo necessrio para atingir 60,2% foi
foi provocado um degrau levando estimado em cerca de 5 segundos.
instantaneamente a sada para 70%. =5 segundos.
Condio inicial: De posse desses dados podemos determinar as
PV=37,5% constantes para as diversas estruturas de
controlador:
MV=50%
Condio final: PI PI PID PID
P
paralelo ISA paralelo ISA
PV=73,5%

Kp 0,8G s 0,8G s 0,8G s 0,83G s + 0,4 0,83G s + 0,4
MV=70%
O ganho do sistema pode ser calculado 0,8G s 1 0,85G s 1
Ki 0
como a relao entre a variao da sada e + 0,4
a variao da varivel: .
Kd 0 0 0 0,35 .Gs
+ 2,5
S 70 50 20
Gs = = = = 0,56
PV 73,5 37,5 36 Tomando como exemplo o controlador ISA
(misto) lembrando que os tempos esto em
segundos:
O tempo morto o tempo necessrio para
incio da reao do processo. O exemplo ilustra 5
K p = 0,83G s + 0,4 = 0,83 0,56 + 0,4 = 0,96
uma simulao de controle de vazo. 3
Nesse caso pode ser avaliado em cerca de 3 1 1
Ki = = = 0,161
segundos (cada diviso corresponde a 10 + 0,4 5 + 0,4 3
segundos).
repeties por segundo que equivale a:
=3 segundos 0,161 x 60 = 9,7 repeties/minuto.
A constante de tempo corresponde ao tempo . 53
necessrio para a varivel atingir 63% do seu Kd = = = 0,97
+ 2,5 3 + 2,5 5
valor final.
segundos, que corresponde a:

figura 10.5
Instrumentao e Controle pag. 105

0,97 Tempo morto nulo significa um processo


= 0,016 minutos. facilmente controlvel.
60
Caso ocorram valores muito altos de Kp e Ki
Para as demais estruturas valem os clculos
vale a anlise do comportamento do processo
abaixo:
perifrico e varivel manipulada. Sugere-se que
PI PI PID PID Kp no ultrapasse cerca de 2 a 3 vezes o ganho
P do processo Gs e que Ki no ultrapasse 2 a 3
paralelo ISA paralelo ISA
vezes o inverso de .
Kp 0,75 0,75 0,75 0,96 0,96
Ki 0 9 12 9,5 9,7
Kd 0 0 0 0,016 0,016
Observe que pelo critrio da avaliao das
ordens de grandeza para um controlador PI,
teramos partido com Kp=0,56 e Ki=12min-1,
que, mesmo com um ganho menor e um integral
mais rpido, certamente teria tornado vivel a
operao.
No registro grfico da figura 10.6 adiante,
observamos o comportamento do controle
quando passamos para automtico com os
parmetros calculados. O set-point coincidia
inicialmente com a varivel em 40%. No
primeiro momento o SP foi bruscamente
ajustado para 70%, e posteriormente foi levado
para 50%.
A varivel tende a uma leve oscilao
fortemente amortecida, sendo o seu segundo
ciclo em amplitude muito inferior ao primeiro.
Isso desejvel para esse modelo. O
controlador deve ser sintonizado para produzir
um leve over-shoot.
Em muitos casos pode ocorrer de no se
detectar tempo morto. Ou, pelo menos, ele ser
muito pequeno quando comparado constante
de tempo.
Um tempo morto nulo levaria a um ganho muito
alto, e Ki muito rpido. Nesse caso a malha
admite um ganho muito alto, sem oscilar.

figura 10.6
Instrumentao e Controle pag. 106

No registro grfico da figura 10.8 foi provocado


um degrau na sada de 40% para 60%.
Processo Instvel S=20%
Analisaremos a resposta ao degrau de um O tempo morto foi avaliado em 10 segundos
processo instvel. O modelo o controle de (uma diviso equivale a 10 segundos).
nvel exemplificado na figura 20.7.
= 10 segundos
Para determinao da
FY FIC SP LIC constante de tempo
101 101 101 medimos:
PV=14%
FT FCV
T=15 segundos
101 101 Ento a constante de
tempo vale:
S . T 20 15
= = = 21,4
PV 14
segundos.
Note que, pelo critrio
estabelecido antes, a
LT 15
101
relao = = 0,7
21,4
caracteriza um processo
Figura 10.7 Controle de Nvel (instvel) bastante difcil de ser
Consumidor
controlado.
Nesse caso aplicamos um degrau na sada do Para o PID ISA obtemos:
controlador de nvel e observamos o movimento
da varivel. 21,4
K p = 0,9 = 0,9 = 1,92
10
Determinamos o tempo morto como sendo o
0,19 0,19
tempo necessrio para incio da reao do Ki = = = 0,019
processo. Deve ser avaliado atravs da extenso 10
da reta de resposta no tempo. repeties por segundo que equivale a
Determinamos o tempo do processo que o 0,019 x 60=1,14 rep/minuto.
inverso da velocidade do processo (ver obs.):
Kd = 0,4 = 0,4 10 = 4 segundos que equivale
S .T 4
= a = 0,07 minutos.
PV 60
Obs. A rigor a constante de tempo do processo instvel no Para os demais casos os clculos resultam em:
definida assim. Usam-se modelos matemticos como o
PI PI PID PID
modelo de Broida e utiliza-se a letra k para esse valor. No P
entanto, para melhor adequao analogia utilizaremos paralelo ISA paralelo ISA
aqui a letra greta teta. Kp 1,7 1,7 1,7 1,9 1,9
Ki 0 1,9 1,1 1,9 1,1
De posse desses dados calculamos os Kd 0 0 0 0,12 0,07
parmetros do controlador:
PI PI PID PID O grfico da figura 10.9 apresenta esse mesmo
P
paralelo ISA paralelo ISA processo ajustado com esses parmetros. O set-
point inicial em 30% foi modificado
0,8
Kp 0,8 0,8 0,9 0,9 bruscamente para 60%.

Podemos observar a leve oscilao do nvel ao
0,15. 0,19 0,15. 0,19 retornar ao valor do set-point. O valor final da
Ki 0
2 2 sada determinada pela vazo de sada
Kd 0 0 0 0,35 0,4 (consumidor) que no foi alterada.
Instrumentao e Controle pag. 107

Na figura 10.10 o comportamento das parcelas


Proporcional, Integral e Derivativa. A saturao
do proporcional se deve ao fato de que a escala
de 50% a +50%.

figura 10.8 Resposta em degrau

figura 10.9 Controlador sintonizado

figura 10.10 P, I e D
Instrumentao e Controle pag. 108

ganho crtico encontrado foi Kp=9 que produziu


Mtodo de Ziegler e Nichols uma oscilao de amplitude constante.
Kpc=9,0
O perodo da oscilao medido no grfico
Consiste em fazer com que o processo oscile de
correspondeu a 16,7 segundos.
forma no amortecida e medir-lhe o perodo da
oscilao. Aplica-se tanto a processos estveis T=16,7 s
quanto instveis.
Para o controlador em estrutura PID paralelo os
Com o controlador em automtico, sem parcela dados resultaram:
integral (Ki=0 ou Ti=) e sem parcela derivativa
K pc 9
(Kd=0), elevamos o ganho do controlador at Kp = = = 5,3
obter um controle oscilante no amortecido. 1,7 1,7

O mtodo deve procurar o ganho tal que o K pc 9


Ki = = = 0,63
processo oscile chamado ganho crtico Kpc. 0,85T 0,85 16,7
De posse desse valor de ganho crtico medimos repeties por segundo, que equivale a
o perodo da oscilao T e aplicamos nas
equaes seguintes para determinao dos 0,63 x 60 = 38 repeties por minuto.
parmetros do controlador. TK pc 16,7 9
Kd = = = 11,3 segundos, que
PI PI PID PID
P 13,3 13,3
paralelo ISA paralelo ISA
K pc K pc K pc K pc K pc equivale a 11,3 = 0,19 minutos.
Kp 60
2 2,2 2,2 1,7 1,7
K pc 1,1 K pc 2 O processo em questo foi ajustado com esses
Ki 0 parmetros e sua resposta a um degrau no set-
2T T 0,85T T
point apresentou o resultado do lado esquerdo
TK pc T
Kd 0 0 0 do grfico da figura 10.13 adiante. Do lado
13,3 8 direito foi provocada uma alterao da vazo do
O exemplo utiliza o sistema da figura 10.11 consumidor de 40% para 55%.
abaixo. Na figura 10.14 a correspondente reao da
O controlador de nvel foi ajustado para Ki=0 e parcela proporcional, integral e derivativa. O
Kd=0. O ganho Kp foi elevado gradualmente pico negativo da integral se deve ao fato de ter
at que o processo comeasse a oscilar (ver sido ajustado pela momentnea saturao da
figura 10.12). sada.

Com o ganho Kp=10 a oscilao no converge. Esse mtodo exige provocar um distrbio
Com o ganho Kp=8 a oscilao amortece. O considervel no processo, o que pode no ser
permissvel.
Para os demais casos o resultado o
FY FIC SP LIC
apresentado abaixo:
101 101
101
P PI PI PID PID
paralelo ISA paralelo ISA
FT Kp 4,5 4 4 5,3 5,3
FCV
101 101
Ki 0 16 4 38 7,2
0 0 0,2 0,04
Kd 0

LT
101

Figura 10.11 Controle de Nvel (instvel)


Consumidor
Instrumentao e Controle pag. 109

figura 10.12 Determinao do Ganho Crtico

figura 10.13 Resposta variao do SP e regime

figura 10.14 Parcelas P, I e D


Instrumentao e Controle pag. 110

e
Um Mtodo de Identificao
V f Vi
A utilizao de planilhas eletrnicas ou = t 2 ln
V V
programas dedicados podem simplificar o f 2
trabalho de identificao e sintonia.
O ganho do sistema Gs conforme definido
Processo Estvel anteriormente vale a relao entre o degrau e a
variao da varivel:
Um degrau aplicado na sada de valor inicial Si
e valor final Sf deve produzir uma resposta da S f Si
Gs =
varivel controlada, na forma exponencial, V f Vi
partindo de um valor Vi at um valor final Vf .
Nessa excurso podemos escolher dois pontos Baseado nessas equaes e na tabela
quaisquer V1 e V2 com seus respectivos tempos apresentada anteriormente podemos montar uma
t1 e t2 a partir da aplicao do degrau. planilha ou um programa dedicado que nos
auxiliar na sintonia ideal do processo:
A relao entre e determina a dificuldade
de controle do processo, porque est relacionada
com a ordem (nmero de integradores
envolvidos) da funo de transferncia do
processo:

Para 2 processo de segunda ordem

PI PI PID PID
P
paralelo ISA paralelo ISA

Kp 0,8G s 0,8G s 0,8G s 0,83G s + 0,4 0,83G s + 0,4

fig. 10.15 0,8G s 1 0,85G s 1
Ki 0
A forma geral que descreve o comportamento + 0,4
deve ser do tipo: .
Kd 0 0 0 0,35 .Gs
+ 2,5

t


V (t ) = Vi + (V f Vi )1 e

Para 2 > 1 processo quarta ordem

onde corresponde constante de tempo e o
tempo morto do sistema.
Para 1 > 0,5 processo oitava ordem.
Ento
t
1 Para valores inferiores a 0,5 bom estudar uma
V1 = Vi + (V f Vi )1 e estratgia com modelos ou corretores para uma
boa performance do controle.

A soma dos dois tempos + equivale
t
2 aproximadamente soma das constantes de
V2 = Vi + (V f Vi )1 e
tempo de todos os integradores envolvidos.

donde, tirando o valor de de ambas as
equaes e igualando, obtemos:
t2 t1
=
V V1
ln f
V V
f 2
Instrumentao e Controle pag. 111

Em outras palavras, esse mtodo se aplica


Processo Instvel
quando > 2 . Para relaes menores que
No processo instvel o degrau integrado ao
longo do tempo, resultando numa reta cuja isso, recomenda-se a utilizao de uma
equao genrica pode ser do tipo estratgia mais elaborada, como a Feed-Forward
por exemplo.
V = at + b Baseado nessas equaes e na tabela
apresentada anteriormente podemos montar uma
planilha ou um programa dedicado que nos
auxiliar na sintonia ideal do processo:

PI PI PID PID
P
paralelo ISA paralelo ISA

0,8
Kp 0,8 0,8 0,9 0,9

0,15. 0,19 0,15. 0,19


Ki 0
2 2
Kd 0 0 0 0,35 0,4

O Programa

fig. 10.16 Um exemplo de um programa de computador


simples para executar rapidamente esses
Como a a inclinao da reta e b sua interseo clculos tem a seguinte aparncia:
com o eixo das abcissas, o valor da varivel ser
do tipo:

V2 V1 V V1
V = t + V2 2 t2
t 2 t1 t 2 t1
definido aproximadamente como o valor do
degrau dividido pela inclinao da reta:

S f Si
= (t 2 t1 )
V2 V1
Igualando V (na primeira equao) a Vi ,
podemos tirar o valor aproximado de :

V2 Vi
= t2
S f Si
fig. 10.17
Essas aproximaes so vlidas para t1 muito O programa permite limitar o ganho do
maior que . Caso no o seja melhor escolher controlador em um valor qualquer. Isso se deve
um ponto V1 que esteja localizado a um tempo ao fato de que, muitas vezes, o tempo morto
t1 superior a 3 vezes o valor de e fazer nova igual ou muito prximo de zero, gerando uma
observao. Isso porque estamos, nesse caso, indeterminao.
considerando o segmento entre (t1,V1) e (t2,V2)
como uma reta. O programa, por isso, limita o valor do tempo
morto em 1% da constante de tempo, em
primeira instncia.
Instrumentao e Controle pag. 112

Limitando o ganho, o programa determinar o casos justificam tambm a limitao imposta ao


valor do tempo morto como o mnimo possvel ganho do controlador.
que permite esse ganho e permanecero os
demais parmetros recomendados.
Como j foi dito, esses mtodos de sintonia, em
geral, resultam em ajustes timos do ponto de
vista da malha. Pode ser que o resultado seja
agressivo a ponto de afetar processos perifricos
ou estressar o elemento final de controle. Esses
Instrumentao e Controle pag. 113

11. Simulao de Processos


um modelo, ainda que no seja matemtico.
A sintonia de controladores PID consiste em
importante perceber ue uma maquete possui
determinar-lhes os valores dos parmetos de
algumas das caractersticas da construo real,
forma a se obter um controle suave e rpido, ou
mas no todas. A mesma observao vlida
seja, a varivel, perante um distrbio, deve
para os modelos matemticos." (Aguirre, Luis
atingir o set-point rapidamente, sem oscilao
Antonio. Introduo Identificao de
ou indeciso e sem perturbar significativamente
Sistemas. UFMG. 2000)
os processos perifricos, considerando inclusive
o desgaste ou stress do elemento final de Este trabalho visa introduzir uma ferramenta
controle que deve ser mnimo. simples que nos permita simular processos com
alguma semelhana, com objetivo de conhec-
A determinao de um modelo matemtico para
los e sintoniz-los.
o processo tarefa, em geral, suficientemente
penosa para desencorajar os instrumentistas.
Por outro lado inmeras condies inerentes ao
processo tornam extremamente varivel esse
modelo, inclusive no tempo, o que pode gerar
um sentimento de incapacidade ou tempo
perdido.
Aos parmetros de ganho proporcional,
constante integral e constante derivativa do
controlador se combinam os parmetros
equivalentes do processo que so, em princpio,
desconhecidos ou no vale a pena se ater a
demoradas equaes diferenciais de segunda ou
terceira ordem para determin-los.
Os mtodos tradicionais de sintonia de
controladores se baseiam ou em observar o
comportamento do processo em modo manual
(degrau na sada) ou provocar-lhe uma condio
oscilante em automtico.
O primeiro caso torna-se difcil em processos
intrinsecamente instveis. Em ambos os casos
os distrbios produzidos no processo podem no
ser admissveis por motivos operacionais ou de
segurana.
A maioria absoluta dos casos tratada de forma
experimental pelo instrumentista, que,
considerando o resultado satisfatrio,
interrompe a sintonia com valores finais no
ideais. Ou pelo menos melhor resultado poderia
ser obtido.
Em geral, uma interveno de rotina nos ajustes
de controladores feita a quente, e sob presso
por parte da operao ou da administrao
insatisfeita com o comportamento do processo:
no h tempo, elementos suficientes nem
disponibilidade do equipamento para uma
anlise sistemtica.
"Um modelo matemtico de um sistema real
um anlogo matemtico que representa
algumas caractersticas observadas em tal
sistema. Evidentemente h outros tipos de
modelo alm dos modelos matemticos. Por
exemplo, a maquete de um edifcio tambm
Instrumentao e Controle pag. 114

O grfico da figura 11.2 mostra, no tempo, o


comportamento do primeiro e segundo
O Modelo integradores sendo L=5 segundos e C=10
segundos. A entrada do processo apresentou um
degrau instantneo de zero para 60%.

figura 11.1 - Modelo do processo figura 11.2


O modelo utilizado prope dois integradores e O mesmo processo foi repetido porm com o
duas funes de transferncia, com uma certa inverso dos tempos: L=10 segundos e C=5
redundncia, o primeiro com uma constante de segundos, mostrado na figura 11.3
temo L e o segundo com C.
O atraso da resposta ao degrau o primeiro
integrador que move sua sada lentamente em
funo de sua entrada.
A constante de tempo ser outro integrador.
Uma funo de transferncia deve ser adotada
sobre os integradores.
O modelo do processo utilizado se assemelha
topologia da figura 11.1.
O primeiro integrador representa o atraso (L) do figura 11.3
processo. Ele integra no tempo o valor do
estmulo (sada do controlador) proveniente do Podemos observar que a resposta final do
sistema. processo (segundo integrador) permanece a
mesma independentemente do tempo maior ser
Uma funo de transferncia chamada de aplicado ao primeiro ou ao segundo integrador.
Interna aplicada sobre sua sada e representa o
comportamento do processo em funo do Mas podemos observar tambm que o primeiro
estmulo. integrador responde imediatamente com um
brusco movimento inicial. O segundo integrador
O segundo integrador representa a constante de sai de zero de forma mais suave.
tempo do processo (C) e a funo de
transferncia chamada de Externa. Num controle real o primeiro integrador poderia
representar o atraso do posicionamento da
Chamando a primeira funo de transferncia vlvula de controle por exemplo (que no
que se aplica sobre a entrada e outras variveis instantneo, claro). O segundo integrador
de fi(e,v), e a segundas que se aplica sobre a representaria os demais tempos do processo e
sada de fe(s,v), a estabilizao final do valor de at mesmo o tempo de resposta do transmissor.
sada acontecer, depois de decorrido um tempo
suficientemente longo (muito maior que L e C
juntos):
fi(e,v1)-fe(s,v2)=0 ou fi(e,v1)=fe(s,v2) donde
podemos inferir o valor da sada como uma
funo s=G(e,v1,v2,v3...,t) onde t representa o
tempo.
As variveis utilizadas nessas funes de
transferncia podem ser quaisquer disponveis
no sistema, incluindo ou no a entrada e sada
do prprio processo (e e s)
figura 11.4
Instrumentao e Controle pag. 115

Enfim, veja na figura 11.4 efeito do tempo O segundo integrador possui uma funo de
morto introduzido pelo primeiro integrador. transferncia inserida na sua malha de
realimentao (figura 11.6).
A rigor ambos so integradores e irrelevante
chamar o primeiro ou o segundo de gerador de
tempo morto, a menos de suas funes de
trasferncia.
Nas figuras 11.2, 11.3 e 11.4 ambas as funes
de transferncia adotadas foi "y=x": a varivel
de processo se estabiliza em valor igual ao
estmulo (entrada).
Vamos entender primeiro o que faz o
figura 11.6
integrador.

1
C
Saida = ( Entrada f ( sada , v x ) dt

Isso significa que o valor final estvel do


integrador tal que sua entrada (depois da
figura 11.5 subtrao) igual a zero.
A equao executada de forma analgica seria: Se a equao utilizasse somente o valor de
1 sada, por exemplo, ento

L
Saida = ( Entrada Saida )dt
Entrada f ( saida ) = 0

Na forma digital (programa de computador) o ou a sada ter o valor final como a funo
algoritmo executa periodicamente a funo: inversa da entrada:
1
t Saida = f (entrada)
Saida = Saida + ( Entrada Saida)
L
Por exemplo: vamos adotar a funo de
Ou seja, sada somada uma frao do que transferncia y=x2. Ento a estabilizao do
falta para igualar o valor de entrada. O resultado integrador ocorrer quando
uma tendncia assinttica para o valor de
entrada: a sada se estabiliza quando ela se torna Entrada ( saida ) 2 = 0
igual entrada depois de decorrido um tempo
ou o valor final estvel da saida ser:
suficientemente longo.
L a constante de tempo em segundos e t o Saida = entrada
valor do intervalo de tempo do sistema. Essa equao chamada de Funo de
Corresponde ao tempo de varredura do transferncia Externa.
programa ou de quanto em quanto tempo a
rotina repetida.
Na indeterminao gerada quando fazemos L=0
o algoritmo simplesmente faz Sada=Entrada.
A funo de transferncia Interna aplicada a
esse resultado.
Instrumentao e Controle pag. 116

no tem botes associados e so acessados por


um duplo clique do mouse sobre eles.
O Programa Clique o item de configurao do menu e
selecione a figura "vazo.bmp" por exemplo.
O programa ao ser inicializado disponibiliza os Feche a janela e a aparncia do programa ser
seguintes objetos: semelhante figura 11.7.
10 controladores PID Selecione a opo "Salvar Arquivo" e salve o
15 processos seu aplicativo por exemplo com o nome
"Exerccio 1". O programa acrescentar a
10 registradores extenso ".smp" ao nome do arquivo, que a
extenso padro para acess-los.
01 registrador XY (coord. polares)
Os objetos que possuem sada enviam-na para
15 blocos de clculo uma tabela de memria para que possa ser
15 objetos de texto animados acessada por outros objetos. Essa memria
possui 60 posies de nmeros reais
Todos esses objetos permanecem invisveis at organizados conforme tabela 1.
que o usurio os disponibilize. Entretanto, Posio Valor
mesmo invisveis eles existem e so sempre 01 Sada do Controlador nmero 1
executados. 02 Sada do Controlador nmero 2
03 Sada do Controlador nmero 3
O programa realiza todo o processamento a 04 Sada do Controlador nmero 4
cada um tero de segundo. Portanto o t igual 05 Sada do Controlador nmero 5
a 0,33 segundos. 06 Sada do Controlador nmero 6
07 Sada do Controlador nmero 7
Todos os sinais internos tem seus valores entre 08 Sada do Controlador nmero 8
0.00 e 100.00% exceto aqueles gerados por 09 Sada do Controlador nmero 9
blocos de clculo, que resultam e nmeros reais. 10 Sada do Controlador nmero 10
21 Sada do Processo nmero 1
O programa se inicia com uma tela toda em 22 Sada do Processo nmero 2
branco. Para acessar o menu suspenso acione o 23 Sada do Processo nmero 3
24 Sada do Processo nmero 4
boto direito do mouse sobre qualquer regio da 25 Sada do Processo nmero 5
tela. 26 Sada do Processo nmero 6
27 Sada do Processo nmero 7
A janela de configurao permite selecionar os 28 Sada do Processo nmero 8
objetos e determinar uma figura de fundo no 29 Sada do Processo nmero 9
formato padro do Windows bit-map apenas 30 Sada do Processo nmero 10
para ilustrao. Essa figura pode ser selecionada 31 Sada do Processo nmero 11
dentre os arquivos existentes pressionando o 32 Sada do Processo nmero 12
33 Sada do Processo nmero 13
cone direita da linha do arquivo de 34 Sada do Processo nmero 14
35 Sada do Processo nmero 15
figura. 41 Sada do Bloco de clculo nmero 1
42 Sada do Bloco de clculo nmero 2
43 Sada do Bloco de clculo nmero 3
44 Sada do Bloco de clculo nmero 4
45 Sada do Bloco de clculo nmero 5
46 Sada do Bloco de clculo nmero 6
47 Sada do Bloco de clculo nmero 7
48 Sada do Bloco de clculo nmero 8
49 Sada do Bloco de clculo nmero 9
50 Sada do Bloco de clculo nmero 10
51 Sada do Bloco de clculo nmero 11
52 Sada do Bloco de clculo nmero 12
53 Sada do Bloco de clculo nmero 13
54 Sada do Bloco de clculo nmero 14
55 Sada do Bloco de clculo nmero 15
60 Rudo

figura 11.7 Tabela 1 - Memrias do sistema

Sempre for selecionado um objeto e for fechada As posies de memrias omitidas no esto
a janela de configurao, o boto que acessa sendo utilizada nessa verso do programa.
esse objeto se torna visvel na parte superior da
tela. Excesso se faz aos objetos de texto que
Instrumentao e Controle pag. 117

O Interpretador de Equaes segundo caso) antes de ser enviado ao


interpretador.
Vrios objetos utilizam uma equao ou funo
S Letra "S" maiscula. Esse formato
que digitada pelo usurio. Uma funo do
programa se encarrega de interpretar esses utilizado somente pelo ganho
textos. adaptativo dos controladores, e
substitudo pelo valor do Set Point do
Evidentemente algumas regras (rgidas) de
prprio controlador antes de ser
sintaxe tem que ser obedecidas principalmente
enviado ao interpretador.
pelo fato de o programa executar uma
simulao em tempo real, utilizando o relgio V Letra "V" maiscula. Esse formato
interno do computador.
utilizado somente pelo ganho
Isso importante porque erros nas equaes, adaptativo dos controladores, e
inconsistncias, diviso por zero, argumentos substitudo pelo valor da varivel (PV)
negativos da exponenciao e caracteres do prprio controlador antes de ser
estranhos tem que ser administrados pelo enviado ao interpretador.
interpretador, sem que haja parada total do
programa para sinalizar o erro. >< Sinais de "maior" e "menor". S podem

Esses casos insolveis so tratados como ser utilizados pelos Blocos de Clculo,
excesso pelo interpretador e so atribudos e uma s vez na equao. O bloco
valores arbitrtios como zero por exemplo. interpreta o valor da expresso antes e
Portanto diante de resultados inesperados depois do sinal e escolhe o maior (ou
procure por falhas nas equaes. menor) resultado. P.ex. "125>35"
resultar em 125.00 que o maior
So permitidos os seguintes smbolos: argumento.
+ adio A ordem de execuo ser, a partir do interior
dos parnteses, a exponenciao, a diviso, a
- subtrao
multiplicao, soma e a subtrao.
* multiplicao
Exemplos vlidos:
/ diviso
M01/M02*100+0.2 equivale a
^ Exponenciao M 01
100 + 0.2
( Abre parntese M 02

) Fecha Parntese M21^0.5 equivale a M 21 .


E+ e E- Para notao cientfica (p. ex. (M23+M22)/((M21+1)^0.5) equivale a
3.000E+0003 = 3000). M 23 + M 22
. ponto decimal (ou vrgula) M 21 + 1
0..9 Nmeros M21>(M41*M42/0.75): a sada ser o maior
M?? letra maiscula M seguida de dois resultado entre os dois argumentos.
dgitos Pode-se abusar dos parnteses por garantia.
significando buscar o valor na A exponenciao deve ser evitada, pois ela no
memria, p. ex. M01, M21, etc. sempre admite argumentos negativos. Se for necessrio,
entre 01 e 60 por exemplo, fazer uma elavao a nmero
Os caracteres especficos a seguir so utilizados inteiro, prefira a repetio da multiplicao:
pelos objetos em particular, porm sua traduo Preferir M21*M21*M21 ao invs de M21^3
feita pelo prprio objeto antes de enviar o
texto ao interpretador da equao: Isso porque, por exemplo, (-8)^2 interpretado
como -(82)
X Letra "X" maiscula. Esse formato
uma interpretao incorreta, mas a
utilizado somente pelos blocos de exponenciao feita por logaritmo e o
Processo e ganho adaptativo do interpretador decide fazer assim, ao invs de
controlador, e substitudo por valores sinalizar erro e parar o programa.
do prprio processo (no primeiro caso)
ou pelo valor absoluto do erro (no
Instrumentao e Controle pag. 118

Em geral, portanto, as equaes so


interpretadas de forma limitada pela
impossibilidade de emitir mensagens de erro.
Qualquer carter estranho que for encontrado
vai gerar um resultado nulo, zero.
Instrumentao e Controle pag. 119

Ki - Valor da constante integral (em rep/minuto)


O Controlador Kd - Valor da constante derivativa (em minutos)
Entre na janela de configurao e agora Bias - Em percentual
selecione um controlador marcando na caixinha
Incio, Fim de Escala e Unida de Engenharia
do primeiro controlador. Feche a janela de
configurao. Ao: Direta ou reversa
Nesse momento um boto de acesso ao primeiro Derivada: sobre o erro ou sobre a varivel
controlador aparece na parte superior da tela.
Algoritimo: estrutura paralela ou mista (ISA).
Clique nesse boto e o controlador aparecer
aberto para ser acessado. PV: Seleo da varivel de processo.

Nele existem os comandos normais do SPR: Set point remoto - se disponvel e de onde
controlador como indicao numrica e grfica vem o seu sinal.
de set-point, varivel e sada, comandos de GA - Ganho adaptativo - Funo para
Automtico/manual, Local/remoto, setas para determinao de ganho varivel.
variar o set-point quando local e a sada quando
em manual. Feche, por enquanto, a janela de configurao

possvel, quando em manual, digitar o valor do controlador e o controlador no boto .


de sada no campo inferior, sempre seguido da Agora, para acessar o controlador use o boto
tecla "Enter". Da mesma forma, quando em SP
local, o valor do set-point pode ser digitado. correspondente .
Acima, direita existe um boto de O Tag determinado para o controlador ir
aparecer sobre o boto a partir do primeiro
configurao do controlador que abre a acesso.
parte direita da janela para acesso aos
parmetros de Experimento operar o controlador, sua sada e
configurao. set-point. Por enquanto ele ainda no tem uma
varivel de processo.
Para analisar melhor o seu comportamento
selecione na janela de configurao (do
programa) um "Processo". A anlise do bloco
de processo ser feita adiante.
Clique no boto correspondente, e abra a
configurao do processo. Posicione o boto
prximo do desenho da placa de orifcio.
Determine uma descrio para o processo, por
exemplo "FT-101 - Vazo de gua".
Na linha da funo de transferncia interna
coloque a letra maiscula "X" e na funo de
figura 11.8 transferncia externa coloque tambm a letra
"X".
Aproveite que a janela de configurao do
controlador est aberta e clique sobre a tela Feche a janela do processo.
principal (fora do controlador) para determinar a Abra novamente a janela do controlador e sua
posio do boto de acesso. Coloque-o prximo configurao. Clique sobre a caixa de selao da
do desenho do controlador (se isso no PV e selecione o processo (provavelmente "21
funcionar feche e abra novamente o FT-101 - Vazo de gua").
controlador).
Abra a janela do processo e sua configurao e
Todos os objetos tem essa mesma forma de determine sobre a caixa de "Entrada" como
configurao. "FIC-101".
Determine uma descrio como "Vazo de Voc ligou o processo ao controlador e o
gua" por exemplo, e o Tag "FIC-101. controlador ao processo.
As demais configuraes incluem: Agora podemos testar todas as funes do
Kp - Valor do ganho (adimensional) controlador.
Instrumentao e Controle pag. 120

Quando voc determinou a PV do controlador e


a sada do Processo apareceram na caixa de
seleo os tags precedidos de um nmero de
dois algarismos.
Na verdade s vale o nmero para conhecer a
origem da varivel.
Para facilitar a localizao todos os blocos que
possuem sada tem na sua janela a anotao do
local de memria para onde enviado o valor.
Na determinao da origem da PV no nosso
controlador apareceu o texto "21 FT-101 -
Vazo de gua". O mesmo resultado seria
obtido se o usurio digitasse apenas o nmero
"21" como os primeiros dois caracteres do
campo.
Agora abra novamente o controlador e
configure seus valores de incio e fim de escala.
A unidade de engenharia um texto livre, por
exemplo, "m3/h", oC, etc.
Experimente vrios valores (inclusive negativos
e diferentes de zero) e observe a escala do
controlador se ajustar. Todas as modificaes
que so digitadas na configurao do
controlador somente so assumidas quando a
sua janela de configurao fechada.
O ganho adaptativo uma equao cujo
resultado multiplica o ganho (Kp) do
controlador. Essa equao admite a letra "X"
correspondente ao valor absoluto do erro, "V" e
"S" que correspondem varivel e o Set-point
do controlador respectivamente. As variveis
externas tambm so admissveis.
Para desativar o ganho adaptativo basta no
marcar a caixa correspondente, ou, se marcada,
colocarmos na equao o nmero "1"
simplesmente.
Instrumentao e Controle pag. 121

O Processo Saida Controlador Varivel de Processo


0% 0%
O bloco de processo, quando aberta a sua 25 % 6,25 %
configurao, tem a aparncia da figura 11.9. 50 % 25 %
75 % 56,25 %
100 % 100 %
A varivel de processo igual ao quadrado da
sada (o quadrado de 50% 25%).
Vamos fazer o inverso: coloque na funo de
transferncia interna "X^0.5*10" e obtenha a
tabela (a varivel de processo a raiz quadrada
da sada):
figura 11.9
Saida Controlador Varivel de Processo
A Descrio um campo livre de texto para 0% 0%
identificao. importante digitar um texto 25 % 50 %
inconfundvel para facilitar a configurao de 50 % 70,7 %
uma simulao mais complexa, com vrios 75 % 86,6 %
processos. 100 % 100 %
A definio da entrada do processo pode ser Uma terceira hiptese: foram levantados dados
selecionada como a sada de qualquer de um processo com os seguintes resultados:
controlador, qualquer processo e qualquer bloco Saida Controlador Varivel de Processo
de clculo. 5% 0%
Alm disso, pode ser definida como nula 50 % 30 %
(nenhuma) com valor constante igual a 0. 90 % 100 %
Funo de Transferncia interna Levando essas informaes ao Excel por
exemplo, obtemos o grfico da figura 11.10
A funo de transferncia interna admite a letra com sua linha de tendncia e aproximao
maiscula "X" que subsituda pelo valor de polinomial de segundo grau.
sada do primeiro integrador.
A funo de transferncia interna utilizada
principalmente por processos intrinsecamente
estveis, cuja PV depende fundamentalmente da
sada do controlador. Mas no est limitada a
isso.
No exemplo implementado no incio desse
captulo "Exercicio 1.smp", colocamos uma
funo de transferncia "X". Isso significa que a
varivel de sada do primeiro integrador ter o
valor final igual sada do controlador.
Na funo de transferncia externa coloque
figura 11.10
tambm a letra "X".
Verifique isso alterando a sada do controlador. Vamos inserir essa equao para a funo de
transferncia do processo:
As vlvulas de controle no so lineares.
Suponhamos que seja quadrtica. Ento insira 0.0127*X*X-0.0343*X-0.1471
no texto da funo de transferncia interna Experimente com essa nova equao o
"X*X/100". Isso significa que a varivel de comportamento do processo.
processo assumir o valor do quadrado da sada
do controlador. A diviso por 100 considera que Esses exemplos resultam em processos
a informao de 0-100 e o produto dever intrinsecamente estveis.
estar tambm no intervalo de 0-100. A Funo de Transferncia Externa
Coloque a sada do controlador em vrios A funo de transferncia externa admite uma
valores e obtenha a tabela abaixo: varivel "X" que substituda pela sada do
prprio processo.
Instrumentao e Controle pag. 122

Ambas as funes de transferncia so equaes


genricas.
Os processos puramente instveis iro utilizar a
funo de transferncia externa, pois eles so
integradores puros. Nesses casos a funo de
transferncia interna nula ("0") e a funo de
transferncia externa a varivel a ser integrada
(com sinal invertido pois ela subtrada).
Quando introduzimos o carter "X" na funo
interna e externa obtivemos no controle de
vazo do exerccio a varivel atingindo sempre
o mesmo valor da sada do controlador, e o
resultado o esquematizado na figura 11.11.

figura 11.11

Sero discutidos mais detalhes das funes de


transferncia durante os exerccios que viro.
Os campos dos tempos L e C do processo
tambm admitem equaes como nas funes
de transferncia, porm no admitem outras
variveis que no as de memria (MXX).
Instrumentao e Controle pag. 123

O Bloco de Clculo
O Bloco de clculo contm apenas uma equao
a ser executada. Sua sada o resultado da
equao.
O aspecto do bloco de clculo, quando aberto
para configurao, o da figura 11.12.

figura 11.12

Ele tem um Tag e uma Descrio para sua


identificao.
Uma funo matemtica e dois valores para
limites inferior e superior do sinal de sada. Se
no estiverem marcados os check-box que esto
esquerda, os limites no so respeitados.
A funo de transferncia dos blocos de clculo,
admitem o sinal ">" e "<". Quando um desses
sinais est presente na equao (somente uma
vez), o bloco calcula os valores da parte da
equao esquerda e direita do sinal e os
compara, selecionando o maior ou menor valor
para sua sada.
Instrumentao e Controle pag. 124

necessrio dar um duplo clique do mouse sobre


o texto desejado.
O Registrador
O registrador um objeto grfico que no
possui sada. Tem apenas o efeito visual.

figura 11.15

O objeto possui uma descrio, uma funo de


transferncia e um seletor onde possvel
determinar o nmero de casas decimais com que
o resultado deve ser apresentado.
tambm apenas um elemento visual. No
figura 11.13
possui sada.
O aspecto se assemelha figura 11.13.
Quando abrimos a janela de configurao do O Rudo
registrador podemos determinar-lhe as variveis
A posio de memria no 60 resulta num valor
que sero registradas. So trs variveis
gerado aleatoriamente entre 0 e 100% destinado
selecionadas na forma convencional.
eventual insero de rudo em sinais.
Trs Descries correspondentes so utilizadas
para identific-las, inclusive nos textos no topo O Registrador X-Y
do registrador, indicando a cor das penas.
Um nico registrador com 3 penas que no
utiliza o tempo em sua abcissa disponvel.
As variveis a serem plotadas nos eixos podem
ser determinadas pelo usurio: X1, Y1
(vermelho); X2, Y2 (azul); X3, Y3 (verde).
A escala de cada eixo para cada uma das
variveis pode ser determinada
independentemente.

figura 11.4

Um boto com o cone semelhante a um relgio


de sol, permite interromper o registro para sua
anlise. Somente a atualizao da janela grfica
interrompida. Os registros continuam sendo
armazenados.
Cada diviso horizontal do grfico coresponde a
10 segundos. O eixo das ordenadas sempre na
escala de 0 a 100%.

Os Textos Animados
Os objetos ilustrativos so os textos animados
em nmero de 15 (quinze).
Os textos no possuem botes associados. Para
acessar a sua janela de configurao
Instrumentao e Controle pag. 125

Exerccios

Abra tambm o controlador de vazo e


Exerccio 2 determine-lhe a faixa de trabalho p.ex. 0 a 300
Lpm (litros por minuto).
Vamos aproveitar o exerccio 1 que contm um
controle simples de vazo. Abra o "processo" e Vamos introduzir um registrador no exerccio.
retorne a funo de transferncia interna para: Abra a janela de configurao geral e marque
que voc deseja um registrador. Feche-a.
0.0127*X*X-0.0343*X-0.1471, como na figura
11.16. Coloque "X" na funo externa. Clique no novo boto do registrador e abra sua
configurao.
Preencha o tag do registrador "FR-101", e a
descrio "Vazo e Presso de gua". Determine
a sua varivel 1 como "21 FT-101 ..." e a
descrio "Vazo de gua". Determine sua
varivel 2 como "22 PT-101..." e sua descrio
como "Presso de gua".
Clique sobre a tela e posicione seu boto numa
figura 11.16 regio superior direita. Feche a janela do
Abra a janela de configurao utilizando o registrador.
boto direito do mouse sobre a tela, opo Finalmente vamos introduzir dois textos
"Configurar". animados. Abra a ajanela de configurao e
Selecione uma nova figura de fundo chamada marque dois textos. Feche a janela.
"Exercicio 2.bmp". D um duplo clique sobre o texto (na parte
Marque um novo processo e um novo superior da tela). A janela do texto aparecer e
controlador. Feche-a. voc deve determinar a descrio "Presso de
gua" e a funo "M22/100*3", com duas casas
Abra o controlador acionando seu boto e decimais.
preencha as suas identificaes: Tag: "PIC-
101"; Descrio: "Presso de gua". Determine a posio do texto sobre a janela
principal prximo do desenho do transmissor de
Aproveite a janela de configurao do presso.
controlador aberta e clique sobre a tela principal
para determinar a posio do boto. Posicione-o A razo dessa funo que os sinais internos
prximo do desenho do controlador. so sempre de 0 a 100%. Dividir por 100 e
multiplicar por trs vai adequar a indicao com
Determine tambm sua faixa, por exemplo, 0 a a faixa de presso que escolhemos.
3 kgf/cm2. Determine tambm a posio do
boto clicando sobre a janela principal.
Coloque-o prximo do desenho do transmissor
de presso.
Feche a configurao do controlador.
Abra o processo e sua configurao e
Determine-lhe a descrio "PT-101 Presso de
gua". Determine tambm a sua entrada "02
PIC-101...". Determine tambm a posio do
boto clicando sobre a janela principal.
Coloque-o prximo do desenho do transmissor
de presso. Coloque as mesmas funes de
transferncia do processo anterior: 0.0127*X*X-
0.0343*X-0.1471 na funo interna e"X" na
funo externa. figura 11.17
Abra novamente o controlador e determine-lhe a Feche a janela e abra a do outro texto. Escreva
PV como "22 PT-101 ...". "Vazo de gua" no campo da descrio e
"M21/100*300" no campo da funo.
Instrumentao e Controle pag. 126

Determine somente uma casa decimal. Clique ponto de no se conseguir mais controlar a
na tela principal e determine a posio do texto presso.
prximo do transmissor de vazo.
Evidentemente essas equaes de transferncia
O aspecto da tela ser semelhante figura ainda so bastante arbitrrias e no esto
11.17. obedecendo rigorosamente s leis da mecnica
dos fluidos.
Feche as janelas e salve a aplicao como o
nome "Exercicio 2". Salve o seu exerccio 2.
Se voc no quiser que os botes dos processos
permanam na tela s desmarc-los na
configurao geral. Eles continuam existindo,
porm os seus botes ficam invisveis. Por
enquanto deixe-os visveis.
Coloque os controladores em automtico e
determine set-points. Observe o comportamento
do processo.
Tanto no processo de presso quanto de vazo,
altere os tempos L e C de forma a torn-los mais
lentos ou mais rpidos.
Tente sintonizar os controladores para melhor
performance. Utilize o registrador para observar
os comportamentos.
O sistema porm no muito coerente. Com
presso nula, a vazo tambm deveria ser nula.
Com vazo nula, o controle de presso deve
ficar difcil, tendendo a subir.
Vamos fazer a vazo variar com a raiz quadrada
da presso, j que a perda de carga na vlvula
pode ser com o quadrado da vazo, por
exemplo.
Altere a funo de transferncia interna do
processo da vazo para:
(0.0127*X*X-0.0343*X-.1471)*0.12*M22^0.5
Nesse caso, a equao original ficou
multiplicada pela raiz quadrada da presso.
Observe como a vazo ficar dependente da
presso. Para presso nula no haver vazo.
Mas a presso deve variar com a vazo tambm.
Nesse caso, poderemos afirmar que ela deve
cair com o quadrado da vazo.
No bloco do processo de presso, altere a
funo de transferncia interna para:
66*X^2/M21^2
Coloque os dois controladores em automtico
com set-point aproximadamente em 50%.
Altere o set-point de presso. Observe que
quando a presso diminui, o controlador de
vazo abre mais a sua vlvula.
Agora aumente gradativamente a vazo. a vez
do controlador de presso abrir a sua vlvula a
Instrumentao e Controle pag. 127

Tag: FIC-103
Exerccio 3 Descrio: Vazo de Gs
Abra uma nova aplicao utilizando o comando Entrada: "23 FT-103..."
de "Novo Arquivo" do menu suspenso.
Set-Point Remoto: "01 TIC-101..."
Abra a janela de configurao e selecione a
Escala: 0 a 1000 Nm3/h
figura "forno.bmp" do diretrio.
Processo:
A aparncia da tela deve ser semelhante figura
11.18. Descrio: "FT-103 Vazo de Gs"
Entrada: "03 FIC-103 ..."
Funo de transf. int. : "0.01*X*X".
Funo de transf. ext.: "X"
L=1s, C=3s
Posicione os botes adequadamente. Agora
vamos voltar ao processo de temperatura:
Entrada: "23 FT-103 ...".
Funo de transfer. interna: "4*X^0.7".
Funo de transfer. externa: "X".
L=1s, C=20s
A temperatura vai depender da vazo de gs na
figura 11.18
potncia de 0,7.
Configure novamente escolhendo um
controlador e um processo. Coloque os controladores de vazo em
Automtico e Remoto, e o controlador de
Vamos chamar o processo de "TE-101 temperatura em Automtico e determine um set-
Temperatura do Forno". Posicione-o dentro da point qualquer. Observe o comportamento do
figura do forno prximo ao termopar. processo.
Vamos chamar o controlador de "TIC-101" e
sua descrio "Temperatura". Posicione-o
prximo do desenho do controlador de
temperatura. Determine a sua PV como sendo
"21 TE-101 ...".
Selecione um novo controlador e um novo
processo.
O controlador ser o "FIC-102 - Vazo de Ar" e
o Processo ser "FT-102 Vazo de Ar".
Determine a PV do controlador como FT-102 e
a entrada do processo como sendo FIC-102.
Determine um Set-point remoto para o
controlador de vazo de ar como sendo "01
TIC-101...". Determine tambm sua escala figura 11.19
como 0 a 10000 Nm3/h. Introduza um registrador para visualizar as duas
Determine o tempo do processo como sendo vazes e a temperatura.
L=1 e C=3 segundos. Determine a funo de Da mesma forma que o exerccio anterior, no
transferncia interna do processo como sendo estamos obedecendo s leis da termodinmica.
"0.01*X*X", por exemplo. A funo externa apenas um exemplo de uma varivel lenta
deve ser "X". (temperatura) com set-points remotos (cascata).
Selecione um novo controlador e um novo O aspecto da tela dever ser semelhante figura
processo: 11.19.
Controlador: Substitua o set-point remoto do controlador de
gs pela varivel vazo de ar.
Instrumentao e Controle pag. 128

Crie um bloco de clculo cuja sada ser a vazo


de Ar:
Tag: FY-102
Funo: "M23"
Altere o Set-point Remoto do controlador de
vazo de gs para:
SPR: "41 FY-102 ..."
Isso pode dar mais segurana caso haja
problemas com a vazo de ar.
Crie trs textos animados e posicione-os
prximos dos elementos primrios:
Temperatura: Funo: 10*M21
Vazo de Gs: Funo: 10*M23
Vazo de Ar: Funo: 100*M22
Desmarque os processos e os blocos de clculo
para despoluir a tela. Salve o seu exerccio
como "Exercicio 3" e sintonize os controladores
para melhor performance.
Instrumentao e Controle pag. 129

Exerccio 4
Vamos implementar uma estratgia de limites
cruzados utilizando o exerccio 3.
Abra o bloco de clculo ao qual demos o nome
de FY-102. e mude suas caractersticas.
Posicione-o numa regio central da tela:
Tag: ">"
Descrio: "SP para o Ar"
Funo: M23>M01
Abra um novo bloco de clculo e posicione-o ao
lado do bloco anterior:
Tag: "<"
Descrio: "SP para o Gs"
Funo: M22<M01
Redirecione o SP remoto do controlador de
vazo de ar para "41 >" e o SP remoto do
controlador de vazo de gs para "42 <".
Observe o novo comportamento e salve-o como
Exerccio 4.
Instrumentao e Controle pag. 130

Abra o bloco "FY-101D >" e escreva na sua


Exerccio 5 funo:
"M42>M22-5".
Faa o exerccio 5 utilizando o exerciio 4,
porm implementando um duplo limite cruzado. O SP remoto do controlador de vazo de Ar
FIC-102 ser "M43...".
O esquema do limite o da figura 11.20.
O SP remoto do controlador de vazo de Gs
FIC-103 ser "M44...".
Teste e observe o comportamento do processo.
Altere o fator "k" nos quatro blocos de clculo
para 2,0 ao invs de 5,0. Observe o resultado.
Salve o seu exerccio antes de passar para o
prximo.

figura 11.20

Para melhor organizao vamos abrir o bloco


"SP de Ar", sada em M41 e alterar sua
identificao para "FY-101A <".
Vamos abrir o bloco "SP de Gs", sada em
M42, e alterar sua identificao para "FY-101B
<"
Vamos criar um novo bloco com Tag "FY-101C
>" e descrio "SP de Ar" e posicion-lo sob o
bloco FY-101A. Sua sada em M43.
Vamos criar um novo bloco com Tag "FY-101D
>" e descrio "SP de Gas" e posicion-lo sob o
bloco FY-101B. Sua sada em M44.
Na figura 11.20 foram anotados os endereos de
memria apenas para facilitar a orientao.
Vamos modificar a estratgia ento de forma a
implementar o duplo limite cruzado (por
segurana salve a aplicao no arquivo
"Exercicio 5").
Abra o bloco "FY-101A <" e escreva na sua
funo:
"M01<M23+5" (adotamos um valor de k=5%).
Abra o bloco "FY-101C >" e escreva na sua
funo:
"M41>M23-5".
Abra o bloco "FY-101B <" e escreva na sua
funo:
"M01<M22+5" .
Instrumentao e Controle pag. 131

Tag LIC-101
Exerccio 6 Descrio Nvel
Incio de Escala 0
Um processo intrinsecamente instvel o Fim de Escala 100
exemplo deste exerccio. Unidade %
Selecione "Novo Arquivo" no menu suspenso. PV 22 LT-101 Nvel
SPR
Entre na tela de configurao e selecione a
figura "TanqueFB.bmp", e selecione desde j Tag FIC-102
um controlador. Feche a janela. Descrio Vazo de Sada
Selecione o controlador e posicione-o prximo Incio de Escala 0
ao desenho do controlador de nvel. Fim de Escala 100
Tag LIC-101 Unidade LPM
Descrio Nvel PV 23 FT-102 Vazo de Sada
Incio de Escala 0 SPR
Fim de Escala 100
Agora a questo de determinar a funo de
Unidade % transferncia do processo "Nvel".
PV
SPR Vamos analisar o modelo matemtico
considerando que tanto a vazo de entrada
Selecione outro controlador e posicione-o quanto a de sada variam de 0 a 100 Litros por
prximo ao desenho do controlador de vazo. minuto e que o tanque tenha um determinado
Tag FIC-102 volume, por exemplo, 100 litros.
Descrio Vazo de Sada
Incio de Escala 0 O volume do lquido existente dentro do tanque
Fim de Escala 100 pode ser avaliado como o volume que entrou
Unidade LPM (QE) menos o volume que saiu (QS) ao longo do
tempo.
PV
SPR Esse volume de lquido no interior do tanque
dividido pelo seu volume total (VT) o valor do
Introduza agora um novo Processo e posicione-
seu nvel.
o prximo da vlvula de controle de entrada:
Descrio Vazo de Entrada Ento:
L 1
1
VT
C 2 Nvel = (QE QS )dt
Entrada 01 LIC-101 Nvel
Funo interna 0.01*X*X
Funo externa X Como o segundo integrador do processo, que
vamos usar, faz a funo (Sada S em funo da
Introduza um novo processo e posicione-o sobre entrada E):
o tanque :
Descrio LT-101 Nvel 1
C
S= E.dt
L
C
Entrada podemos fazer a funo de transferncia interna
Funo interna igual diferena das duas vazes "M21-M23".
Funo externa No processo de nvel de lquido, no h atraso,
portanto L=0. Porm, como o primeiro
Deixe para depois as demais configuraes.
integrador no est sendo usado, isso
Introduza um novo Processo e posicione irrelevante.
prximo vlvula de controle de sada:
O valor do tempo C, pela observao da
Descrio FT-102 Vazo de Sada
equao ser o o volume do tanque dividido
L 1 pelo valor mximo de vazo de entrada:
C 2
Entrada 02 FIC-102 Vazo de Sada 100litros
Funo interna 0.01*X*X C= = 1 min = 60 segundos
100litros / min
Funo externa X
Retorne aos dois controladores e determine as
suas PV's :
Instrumentao e Controle pag. 132

Descrio LT-101 Nvel


L 0
C 60
Entrada Nenhuma
Funo interna M21-M23
Funo externa 0
Observe o que bastante razovel: se a vazo
de entrada mxima (100 lpm) e a vazo de
sada nula, o tanque ir se encher em 1
minuto.
Introduza um registrador que registre a vazo de
entrada, o nvel e a vazo de sada. Introduza
textos animados para o nvel e a vazo de sada.
Experimente e sintonize os controles. Se o
nvel estiver muito lento, altere o volume do
tanque para 50 litros, alterando o valor de C do
processo para 30 segundos, por exemplo.
Altere o processo "Vazo de Sada" para que ele
seja sensvel ao nvel:
0.01*X*X*0.12*M22^0.5
Salve o seu exerccio como "Exercicio 6". O
aspecto da tela se assemalha figura 11.21.

figura 11.21

Verifique que podemos implementar o mesmo


processo de Nvel utilizando a funo de
transferncia externa. Para isso, introduza na
funo externa "M23-M21" e na funo interna
"0" (zero). A inverso do sinal da funo de
transferncia se deve ao fato de que a externa
entra subtraindo no segundo integrador e a
interna somando.
Descrio LT-101 Nvel
L 0
C 30
Entrada Nenhuma
Funo interna 0
Funo externa M23-M21
O resultado exatamente o mesmo.
Instrumentao e Controle pag. 133

Exerccio 7
Utilize o exerccio 6 anterior e altere a figura de
fundo para "TanqueCas.bmp".
Introduza um novo controlador e posicione-o
prximo da figura do controlador de vazo de
entrada:

Tag FIC-101
Descrio Vazo de Entrada
Incio de Escala 0
Fim de Escala 100
Unidade LPM
PV 21 Vazo de Entrada
SPR 01 LIC-101 Nvel
Agora podemos controlar tambm a vazo de
entrada.
V at o processo de vazo de entrada e
detemine a sua entrada como "03 FIC-101
Vazo de Entrada".
Uma interessante variao pode ser introduzir
um rudo aleatrio no sinal de vazo de sada,
por exemplo.
Para isso, altere a funo de transferncia do
processo da vazo de sada, somando-lhe uma
parcela aleatria:
0.01*X*X*0.12*M22^0.5+0.2*(M60-50)
A amplitude admissvel para esse rudo de
20% (o fator de 0.2). O valor de 50% subtrado
do rudo para posicion-lo no centro da faixa.
Observe o comportamento do sistema. O rudo
no varia necessariamente numa faixa de 20%
devido ao amortecimento das constantes de
tempo C do processo e da reao do prprio
controlador.
Salve o sua aplicao como "Exerccio 7".
Instrumentao e Controle pag. 134

Exerccio 8
Utilize o mesmo exerccio 7 e altere a figura de
fundo para "TanqueFF.bmp".
Introduza um bloco de clculo e posicione-o
prximo do smbolo do somador.
Tag FY-101
Descrio Somador
Funo M01+M23-50
Determine um SP remoto para FIC-101 como
sendo:
"41 FY-101 Somador".
Apenas para introduzir um Tag, altere a
descrio do processo de vazo de entrada para:
"FT-101 Vazo de Entrada"
Temos ento um controle de nvel a 3
elementos.
Introduza um novo texto animado prximo do
transmissor de vazo de entrada:
Descrio Vazo de Entrada
Funo M21
Casas decimais 1

figura 11.22

A aparncia da tela deve ser semelhante figura


11.22. Salve como "Exerccio 8".
Inmeros outros exemplos de aplica o podem
ser gerados e implementados. Faa outros
exemplos a partir do seu conhecimento.
Instrumentao e Controle pag. 135

Importando Um Processo Real

Uma utilidade prtica do programa de


simulao a possibilidade de simular um
processo real para efeito de estudo, sintonia ou
determinao de estratgias de controle.
Isso exige um certo trabalho com uma boa dose
de intuio, bom senso e, principalmente,
conhecimento do processo.
A determinao das funes de transferncia
relativamente simples: observando o processo
em diversas situaes podemos levantar
algumas inferncias suficientemente
aproximadas para o nosso objetivo.
A determinao de influncias de variveis
externas exigir observao do processo em
diversas situaes.
Por exemplo, a simulao de um forno
siderrgico de reaquecimento deve partir de
uma situao estvel ou nominal de produo.
Numa segunda etapa, observ-lo em outras
condies. Com certeza o comportamento
diferente quando estamos produzindo poucas
toneladas por hora e quando estamos numa
produo alta.
Teremos que alterar as funes de transferncia
introduzindo a influncia da taxa de produo
em toneladas/hora por exemplo.
A determinao das constantes de tempo do
processo pode exigir um pouco mais de
observao.
Vamos, como exerccio, tentar reproduzir um
processo s cegas (caixa preta), ou seja, no
temos a mnima idia do que trata a realidade.
Instrumentao e Controle pag. 136

Exerccio 9
Vamos considerar a seguinte hiptese:
Por nossa solicitao o operador enviou alguns
resultados de teste diretamente no processo
depois de estabilizado:
Sada do Varivel
Controlador
35% 51,2% figura 11.23
50% 64,8% Um critrio simples para uma aproximao
70% 81,2% inicial, em processos fundamentalmente
Podemos perguntar-lhe, como informao estveis, determinar o tempo que a varivel
adicional, qual seria o valor da varivel quando leva para percorrer a metade do seu caminho.
a sada do controlador zero. Com a resposta de A varivel saiu de 51,2% para 81,2%. Para
3%, podemos complementar a tabela: chegar ao valor mdio de 66,2% (mdia entre
51,2 e 81,2) ela levou cerca de 10 segundos.
Sada do Varivel A soma dos tempos L e C do processo
Controlador prxima de 1,5 vezes esse tempo (1,44 que o
0% 3% Ln 2):
35% 51,2%
50% 64,8% L + C 1,5Tm = 15 segundos.
70% 81,2%
Se tentarmos L=0, C=15 obtemos o resultado da
Com o auxlio de uma ferramenta qualquer figura 11.24.
podemos determinar uma funo de
L=15, C=0 vem o resultado da figura 11.25.
transferncia o mais aproximada possivel, de
terceiro grau (y a varivel, x a sada do L=8 e C=7 resulta na figura 11.26.
controlador):

x3 x2
y= + 1,88 x + 3
10096 56
Inicie um novo aplicativo no simulador com o
nome de Exerccio 9, com a figura "Exercicio
9.bmp", e os procedimentos de praxe,
determinando um processo e um controlador.
Vamos introduzir a equao na funo de
transferncia interna do processo (coloque "X" figura 11.24 L=0 C=15
na funo externa):
X*X*X/10096-X*X/56+1.88*X+3
Testando os valores passados pela tabela
verificamos que o resultado do modelo bem
prximo da realidade.
Tambm a nosso pedido foi enviado o registro
grfico dos testes realizados representados na
figura 11.23, onde a linha vermelha a varivel
e alinha verde a sada do controlador. O tempo
de 10 segundos por diviso. figura 11.25 L=15 C=0
Instrumentao e Controle pag. 137

figura 11.26 L=8 C=7

Observe que as diferenas so muito sutis. O


terceiro caso se parece mais com a realidade.
Observe a partida suave da varivel.
Ademais, pela informao do grfico original
(figura 11.23) parece que existe um atraso puro,
um tempo morto que no possvel simular
apenas com dois integradores. Observe na
figura 11.23, quando a sada muda bruscamente:
so necessrios quase 3 segundos para incio da
reao do processo.
No uma aproximao perfeita. Com certeza
outros elementos existem no processo que no
conhecemos, pela prpria hiptese do problema.
Mas pode ser uma aproximao bastante til
para sintonia de controladores, por exemplo.
O processo utilizado neste exemplo foi o do
exerccio 3 com apenas uma modificao no
processo de temperatura: A funo de
transferncia interna foi alterada para
"4*X^0.7+3" com L=6 e C=6.
Por qu no encontramos L=6 e C=6 na
simulao daquele processo? Simplesmente
porque h outro L e outro C no processo de
vazo de gs. Alm disso o controlador de
vazo de gs (que estava em automtico) reagia
rapidamente conforme seus parmetros PID.
Pode haver diferenas tambm na funo de
transferncia do processo real. A simulao foi
feita baseada em trs pontos levantados
experimentalmente e um quarto ponto estimado.
Vamos repetir o exerccio, agora com
informaes provenientes de um processo
instvel.
Instrumentao e Controle pag. 138

O nosso processo est arbitrariamente com L=0


Exerccio 10 e C=3,0.
O teste simulado registrou o grfico da figura
Por ser um processo instvel, o operador no
11.28.
pode colocar o controlador em manual e
determinar arbitrariamente a sada. O teste foi
feito em automtico!

Sada do Varivel = SP
Controlador
57,8% 80%
57,8% 60%
57,8% 40%
O grfico dos testes apresentado na figura
11.27 (varivel em azul e sada do controlador
em vermelho). figura 11.28

Apesar da semelhana, os tempos do processo


realmente no so esses. No processo original a
varivel leva cerca de 10 segundos para cruzar o
seu valor final. Na nossa simulao podemos
avaliar cerca de 2 a 3 segundos, talvez.
Vamos elevar o tempo C do nosso processo
simulado para cerca de 12 segundos (quatro
vezes mais) e repetir o ensaio (figura 11.29).

figura 11.27 Comparando a figura 11.27 com a figura 11.29,


parece que os tempos se aproximaram, porm
A independncia do valor final da varivel em ainda h algum tempo de atraso no processo real
relao sada nos sugere um processo instvel. que no satisfaz. Mas no est muito longe.
Mesmo que houvesse uma pequena
dependncia, o ganho do processo PV seria
S
muito alto, nesse caso, tendendo ao infinito. Ou
seja, o valor final da varivel depende
fundamentalmente de uma varivel externa que
no a sada do controlador.
As funes de transferncias so relativamente
fceis, porm os tempos do processo exigiro
alguma informao e tentativas extras.
A funo de transferncia interna pode ser figura 11.29
determinada como unitria: escrevemos "X" na
sua equao. A funo externa deve ser fixa e Vamos dividir esses 12 segundos em L=6 e
seu valor ser 57,8 pois o valor final da sada C=6. O resultado est na figura 11.30.
qualquer que seja a varivel.
Experimentemos aproveitando o exerccio 9.
O ganho do controlador usado no processo
prximo de 2,0 pela anlise do grfico. Um erro
instantneo de 20% gerou uma variao na
sada, tambm instantnea, de 40%.
Podemos perguntar ao operador os parmetros
PID do controlador do seu processo.
Por hiptese Kp=2,0 Ki=5,0 e Kd=0 figura 11.30

Vamos sintonizar o nosso controlador com esses No nos parece uma boa idia. O processo
valores e vamos repetir a mesma manobra do original no oscila tanto assim. O atraso deve
operador. ser bem menor.
Instrumentao e Controle pag. 139

Vamos tentar L=3 e C=9 segundos. O resultado Varivel de Sada do Varivel


na figura 11.31. Influncia Controlador Principal
40% 57,8% 60%
60% 70,7% 60%
80% 81,7% 60%
Ento, aquele valor fixo de 57,8 na funo de
transferncia externa dever se tornar uma
funo de uma varivel de influncia externa. A
sada do controlador (S) em funo da varivel
de influncia (x) pode ser levantada
aproximadamente como:

S = 9,13 x
figura 11.31

Parece uma boa aproximao. Vamos melhor- Vamos introduzir um novo processo relativo
la. varivel de influncia e um novo controlador
para que possamos control-la:
Observe que no processo original a varivel
cruza o seu valor final em cerca de 9 segundos. Processo da varivel de influncia
Na nossa simulao isso ocorre em cerca de 7 Descrio YT Varivel de Influncia
segundos. Temos 2 segundos de diferena. L 1
C 2
Vamos aumentar 2 segundos no valor de C, Entrada 02 YIC Variavel de Influencia
tornando-o 11 segundos. Funo interna X
Novamente o resultado na figura 11.32. Funo X
externa

Controlador para varivel de influncia (ajuste


Kp=1, Ki=50, Kd=0):
Tag YIC
Descrio Varivel de Influncia
Incio de Escala 0
Fim de Escala 100
Unidade %
PV 22 YT Varivel de
figura 11.32 Influncia
SPR
Compare com a figura 11.27 e verifique que o
resultado satisfatrio. Com mais algumas Agora, na funo de transferncia do processo
tentativas podemos chegar a um resultado principal escreva:
melhor. necessrio avaliar se vale a pena.
9.13*M22^0.5
Esse mtodo parece uma "tentativa-e-erro"
Processo da varivel principal:
pouco sistemtica. Entretanto, considerando que
Descrio Processo
no conhecemos absolutamente nada da
L 3
natureza do processo, o que se pode fazer.
C 13
Como se trata de um processo instvel devemos Entrada 01 XIC-1 Controlador
pesquisar qual seria a varivel de influncia Funo interna X
mais preponderante para adaptarmos as funes Funo 9.13*M22^0.5
de transferncia, considerando essa varivel. externa
O mtodo seria, com o set-point fixo em, por Outra opo utilizar a funo de transferncia
exemplo, 60%, obtermos a informao do valor interna como funo inversa da anterior
de sada do controlador para alguns valores "0.012*X*X" e a funo de transferncia
dessa varivel. externa como sendo o prprio M22.
Instrumentao e Controle pag. 140

Processo da varivel principal:


Descrio Processo
L 3
C 13
Entrada 01 XIC-1 Controlador
Funo interna 0.012*X*X
Funo M22
externa
Uma terceira possibilidade utilizar somente a
funo interna como:
"0.012*X*X-M22"
Processo da varivel principal:
Descrio Processo
L 3
C 13
Entrada 01 XIC-1 Controlador
Funo interna 0.012*X*X-M22
Funo 0
externa
necessrio rever os tempos do processo, pois
foi introduzida a varivel de influncia, o que
alterou a funo de transferncia.
Com L=2 e C=15 obtemos o resultado da figura
11.33, quando a varivel de influncia
mantinha-se em 40% (para repetir a primeira
condio).

figura 11.33

repetio da figura 11.27

Compare a figura 11.33 com a figura 11.27. Os


comportamentos sao bem prximos.
Verifique a consistncia alterando a varivel de
influncia para os valores de 40, 60 e 80% e
comparando o resultado com a tabela.
Salve o seu exerccio como "Exerccio 10".
Instrumentao e Controle pag. 141

forma a manter sua presso num determinado


Exerccio 11 valor.
A vazo de GLP deve complementar a falta de
Naturalmente que uma simulao totalmente s
COG de forma a manter constante o valor do
cegas, como nos exemplos, deve ser pouco
PCI da mistura determinado pelo operador num
frequente.
bloco de clculo.
Vamos simular uma estao de mistura de gases
Abra uma nova aplicao e selecione a figura
siderrgicos baseado numa planta
"Exercicio 11.bmp". A tela ter uma aparncia
supostamente existente.
semelhante figura 11.34.
O melhor mtodo analisar o fluxograma, obter
as informaes bsicas e implementar uma
simulao baseada apenas nessas informaes
(faixa das medies, parmetros do processo,
valores de set-point mais usados, detalhes de
operao, interface homem-mquina, etc.).
De uma forma mais ou menos
descompromissada, ou seja, levantando
hipteses apenas razoveis na falta de dados,
implementamos um processo que funciona.
Esse mtodo nos fora a questionar cada item
do processo todas as vezes que determinamos
uma funo de transferncia ou tempo de forma
figura 11.34
arbitrria. Num momento posterior, com a
simulao montada, poderemos observar o Observe a estratgia montada para controle de
processo real e levantar dados e informaes vazo de COG.
que permitam aprimorar o modelo.
Um bloco WK-102 permitir determinar o PCI
Montar o processo simulado sem muitas da mistura entre 1000 e 2000 Kcal/Nm3.
informaes concretas nos far conhecer as
Utilize um outro bloco para determinar a
dvidas de forma consistente.
presso de COG na fonte.
Vamos montar um processo de uma estao de
Controlador 1:
mistura de 3 gases:
Tag: FIC-102
BFG (gs de alto forno): Descrio: Vazo de Gs Misto
vazo: 0-10000 Nm3/h Faixa: 0 a 12000
Poder calorfico: 900 Kcal/Nm3 Unidade: Nm3/h
Presso disponvel: 1200 mmca PV: 21 FT-102 Vazo de Gas Misto
Sada em: M01
COG (gs de coqueria): Controlador 2:
vazo: 0-5000 Nm3/h Tag: PIC-102
Poder calorfico: 4500 Kcal/Nm3 Descrio: Presso de Gs Misto
Presso disponvel: 1200 mmca Faixa: 0 a 1000
(varivel)
Unidade: mmca
GLP (gs liquefeito de petrleo)
PV: 22 PT-102 Presso de Gs
vazo: 0-600 Nm3/h
Misto
Poder calorfico: 25000 Kcal/Nm3
Sada em: M02
Presso disponvel: 1500 mmca
A mistura dos trs gases deve resultar em um Controlador 3:
gs misto: Tag: FIC-103
vazo: 0-12000 Nm3/h Descrio: Vazo de BFG
Poder calorfico: 1000 a 2000 Faixa: 0 a 10000
Kcal/Nm3 Unidade: Nm3/h
Presso controlada: 600 mmca PV: 23 FT-103 Vazo de BFG
SPR 47 fy-102 Somador
Um detalhe importante que o COG pode Sada em: M03
faltar. Quando isso ocorre sua presso cai. Um
controlador de presso, numa estratgia de
controle preferencial deve limitar sua vazo de
Instrumentao e Controle pag. 142

Controlador 4: no trecho confinado entre as vlvulas de


Tag: PIC-103 controle de gases e esse transmissor depende da
Descrio: Presso de BFG quantidade de gs existente dentro dele.
Faixa: 0 a 1500 Essa quantidade de gs no trecho confinado
Unidade: mmca corresponde integral da vazo de gs que entra
PV: 24 PT-103 Presso de BFG menos a vazo que sai. Na entrada esto BFG
Sada em: M04 (M23), COG (M26) e GLP (M27) cuja soma
Controlador 5: feita de forma ponderada em funo da escala
Tag: FIC-104 de cada um deles.
Descrio: Vazo de COG
Faixa: 0 a 5000 subtrada ento a vazo de sada M21. feita
Nm3/h Nm3/h a integrao com funo externa nula.
PV: 26 FT-104 Vazo de COG Processo 3
SPR 43 FY-104 SP de COG Descrio: FT-103 Vazo de BFG
Sada em: M05 Entrada: 03 FIC-103 Vazo de BFG
Controlador 6: L: 1
Tag: PIC-104 C: 3
Descrio: Presso de COG Funo Int. 0.004*X*X*(M24-0.667*M22-
Faixa: 0 a 2000 0.001*X*X)^0.5
Nm3/h mmca Funo Ext. X
PV: 25 PT-104 Presso de COG Sada em: M23
SPR 43 FY-104 SP de COG
A vazo de BFG est variando com o quadrado
Sada em: M06
da posio da vlvula, porm multiplicada pela
Sada em: M05 raiz quadrada da diferena de presso sobre a
Controlador 7: vlvula.
Tag: FIC-105
Descrio: Vazo de GLP M24 a presso de BFG na fonte. M22 a
Faixa: 0 a 600 presso de gs misto. O fator 0,001X2
Nm3/h Nm3/h representa alguma perda de carga adicional ao
PV: 27 FT-105 Vazo de GLP longo da tubulao.
SPR 44 FY-105 SP da vazo de GLP Processo 4
Sada em: M07 Descrio: PT-103 Presso de BFG
Entrada: 04 PIC-103 Presso de BFG
L: 1
Processo 1 C: 3
Descrio: FT-102 Vazo de Gas Misto Funo Int. X*(1.5-0.01*M23)
Entrada: 01 FIC-102 Vazo de Gs Misto Funo Ext. X
L: 1 Sada em: M24
C: 3
Funo Int. X*0.12*M22^0.5 A presso de BFG uma funo linear da
Funo Ext. X posio da vlvula, porm multiplicada por um
Sada em: M21 fator de perda de carga ao longo da tubulao
montante, desconhecida.
Esse processo 1 representa a vazo de gs
O fator (1,5 - 0,01M23) representar o modelo
misto. Foi utilizada uma equao linear, porm
do comportamento da presso de BFG: com
multiplicada pela raiz quadrada da presso de
vazo nula (M23=0) temos um fator de 1.5
gs misto (M22).
vezes a posio da vlvula. Esse fator ir
Processo 2 diminuir medida em que aumenta a vazo.
Descrio: PT-102 Presso de Gs Misto
Provavelmente, um levantamento de dados reais
Entrada: (Nenhuma) =0
deve resultar em uma queda de presso
L: 1 proporcional ao quadrado da vazo.
C: 3
Funo Int. 0.8333*M23+0.4167*M26+0.05*
M27-M21
Funo Ext. 0
Sada em: M22
O processo 2 representa a presso de gs misto.
um processo instvel, j que a presso do gs Processo 5
Instrumentao e Controle pag. 143

Descrio: PT-104 Presso de COG PCI M 900


Entrada: (Nenhuma) =0 QCOG = Q BFG
L: 1 4500 PCI M
C: 2 e o fator de 2 que multiplica o resultado serve
Funo Int. M46/20-0.012*M26*M26 para adequar as escalas de 0-100% (Vazo de
Funo Ext. X BFG 0-10000 e COG 0-5000).
Sada em: M25
Bloco de Clculo 2
Essa a presso de COG. resultante da Tag: WK-102
presso na fonte (M46/20) dimudo de uma Descrio: PCI da Mistura
parcela proporcional ao quadrado da vazo. Funo 2000
Processo 6 Limite Inf. 1000
Descrio: FT-104 Vazo de COG Limite Sup. 2000
Entrada: 05 FIC-104 Vazo de COG Sada em: M42
L: 1 Bloco de Clculo 3
C: 3 Tag: FY-104
Funo Int. 0.004*X*X*(M25-0.667*M22- Descrio: SP de COG
0.001*X*X)^0.5 Funo M06<M41
Funo Ext. X Sada em: M43
Sada em: M26 Bloco de Clculo 4
Tag: FY-105
A vazo de COG tem a forma semelhante Descrio: SP da vazo de GLP
vazo de BFG: depende do quadrado da posio
Funo (M41-M26)*0.9
da vlvula vezes a raiz quadrada de um fator
Sada em: M44
calculado como a diferena das presso.
Processo 7 Nesse bloco, o set-point de vazo de GLP
gerado pela subtrao do SP de COG e a vazo
Descrio: FT-105 Vazo de GLP
real de COG, de forma a complementar com
Entrada: 07 FIC-105 Vazo de GLP
GLP.
L: 1
C: 3 O fator de 0,9 faz a adequao da escala,
Funo Int. 0.02*X*X*(1-M22/100)^0.5 transformando COG em GLP respeitando os
Funo Ext. X PCI's e as diferentes escalas de vazo.
Sada em: M27 Bloco de Clculo 5
A vazo de GLP depende do quadrado da Tag: WY-1
posio de sua vlvula multiplicado pela raiz Descrio: Clculo do PCI
quadrada de uma hipottica diferena de Funo (M23*900+M26*2250+M27*1500)
presso. A presso montante foi considerada /(M23+M26*0.5+M27*0.06)/40
fixa. Sada em: M45
Bloco de Clculo 1 Esse bloco de clculo refaz o clculo do PCI da
Tag: WY-102 mistura, agora considerando os trs gases
Descrio: Vazo de COG componentes:
Funo 2*M23*(M42-900)/(4500-M42) QBFG 900 + QCOG 4500 + QGLP 25000
Sada em: M41 PCI M =
QBFG + QCOG + QGLP
Esse bloco calcula a vazo de COG (set-point a Os fatores que aparecem na equao do bloco
ser enviado ao controlador de COG) em funo so resultantes das simplificaes e adequaes
da vazo de BFG e do PCI desejado para a das escalas de vazo de cada componente.
mistura.
Bloco de Clculo 6
Se o PCI da mistura funo das vazes e dos Tag: Presso
PCI's dos componentes (PCIBFG=900, Descrio: de COG mxima na fonte
PCICOG=4500) Funo 2000
Q BFG 900 + QCOG 4500 Sada em: M46
PCI M =
Q BFG + QCOG
ento a vazo de COG dever ser:
Instrumentao e Controle pag. 144

Bloco de Clculo 7 Texto Animado 7


Tag: FY-102 Descrio Vazo de Gs Misto
Descrio: Somador Funo M21*120
Funo M21+M02-50 Casas Decim. 0
Sada em: M47 Texto Animado 8
Descrio PCI da Mistura
Texto Animado 1
Funo M45*40
Descrio Presso de Gs Misto
Casas Decim. 0
Funo M22*10
Casas Decim. 0 medida em que for configurando posicione os
Texto Animado 2 elementos nos locais prximos dos elementos.
Descrio Vazo de GLP
Introduza registradores para visualizar as
Funo M27*6 variveis.Esconda os botes dos processos para
Casas Decim. 1 despoluir a tela.
Texto Animado 3
Descrio Vazo de COG A tela final se parecer com a figura 11.35.
Funo M26*50 O passo seguinte seria observar as funes de
Casas Decim. 0 transferncia das vlvulas e os tempos
Texto Animado 4 envolvidos em cada um dos sub-processos para
Descrio Presso de COG aproximar do real ao mximo.
Funo M25*20
Casas Decim. 0 Com dados reais levantados no campo, isolando
cada um dos processos que foram
Texto Animado 5
implementados, poderemos chegar com algum
Descrio Presso de BFG
esforo a resultados muito semelhantes
Funo M24*15
realidade.
Casas Decim. 0

Texto Animado 6
Descrio Vazo de BFG
Funo M23*100
Casas Decim. 0

fig. 11.35
Instrumentao e Controle pag. 145

caso de C1=C2=15 segundos, o perodo ser 94


segundos.
Exercicio 12 Entretanto, a amplitude do sinal depende de
condies iniciais.
Uma curiosidade interessante um oscilador
Experimente utilizar o registrador X-Y com
senoidal. Dois processos integradores puros
M21 e M22 em X e Y.
ligados em anel produzem esse efeito.
Inicie uma nova aplicao e introduza dois
processos:
Processo 1
Descrio:
Entrada: (Nenhuma) =0
L: 0
C: 15
Funo Int. 50-M22
Funo Ext. 0
Sada em: M21
Processo 2
Descrio:
Entrada: (Nenhuma) =0
L: 0
C: 15
Funo Int. M21-50
Funo Ext. 0
Sada em: M22
Introduza um registrador para visualizar as
variveis M21 e M22.
Verifique que a frequncia do sistema ser:
1
f = ou T = 2 C1C 2 onde
2 C1C 2
C1 e C2 so os tempos C dos processos. Nesse

fig. 11.36
Instrumentao e Controle pag. 146

12. Metrologia
Sistema Internacional
Tabela 4 - Unidades geomtricas e mecnicas
Muito longo e tortuoso foi o processo de Grandeza Nome Smbolo
padronizao de um sistema internacional de rea Metro quadrado m2
medidas, que, ainda hoje, convive com outros Volume Metro cbico m3
sistemas de medidas regionais. ngulo plano radiano rad
O Sistema Internacional de Unidades SI ngulo slido esterradiano sr
compreende: Tempo segundo s
Freqncia hertz Hz
Sete unidades de base, mostradas na tabela 1. Metro por
Velocidade m/s
Unidades derivadas, deduzidas direta ou segundo
indiretamente das unidades de base e Velocidade Radiano por
rad/s
suplementares, mostradas nas tabelas 3 a 8. angular segundo
Metro por
Os mltiplos e sub - mltiplos decimais das Acelerao segundo, por m/s2
unidades acima, cujos nomes so formados pelo segundo
emprego dos prefixos usados no SI e mostrados Radiano por
na tabela 9. Acelerao
segundo, por rad/ s2
angular
Tabela 1 Sete unidades bsicas segundo
Grandeza Nome Smbolo Massa Kilograma por
Kg/m3
especfica metro cbico
Comprimento Metro m Metro cbico
Vazo m3/s
Massa Quilograma kg por segundo
Tempo Segundo s Quilograma por
Fluxo de massa Kg/s
segundo
Corrente eltrica Ampere A Momento de Quilograma
Kg. m2
Temperatura inrcia metro quadrado
Kelvin K Quilograma-
termodinmica
Momento linear metro por Kg.m/s
Quantidade de matria Mol mol
segundo
Intensidade luminosa Candela cd Quilograma-
Momento
metro quadrado Kg. m2/s
angular
por segundo
Fora Newton N
Momento de
uma fora, Newton-metro N.m
torque
Presso pascal Pa
Viscosidade
Pascal-segundo Pa.s
dinmica
Trabalho,
energia,
joule J
quantidade de
calor
Potncia, fluxo
watt W
de energia
Densidade de Watt por metro
W/ m2
fluxo de energia quadrado
Instrumentao e Controle pag. 147

Tabela 5 - Unidades eltricas e magnticas


Tabela 7 - Unidades pticas
Grandeza Nome Smbolo
Carga eltrica Grandeza Nome Smbolo
(quantidade de coulomb C Fluxo luminoso lmen lm
eletricidade) Iluminamento lux lx
Tenso eltri-ca, Candela por
Luminncia cd/m2
diferencia de metro quadrado
volt V Excitncia Lmen por
potencial, fora lm/ m2
eletromotriz) luminosa metro quadrado
Gradiente de Exposio lu-
Lmen-
potencial, minosa, excita- lm.s
Volt por metro V/m segundo
intensidade de o luminosa
campo eltrico Eficincia
Lmen por watt lm/W
Resistncia luminosa
ohm Nmero de onda 1 por metro m-1
eltrica
Resistividade Ohm-metro .m Intensidade Watt por
W/sr
Condutncia siemens S energtica esterradiano
Siemens por Watt por
Condutividade S/m Luminncia
metro esterradiano e W(sr.m2)
energtica
Capacitncia farad F por metro
Indutncia henry H Convergncia dioptria di
Potncia
Volt-ampre VA
aparente
Tabela 8 - Unidade de radioatividade
Potncia reativa var var
Atividade becquerel Bq
Induo
tesla T Coulomb por
magntica Exposio C/kg
kilograma
Fluxo
weber Wb Dose absorvida gray Gy
magntico
Equivalente de
Intensidade de Ampre por sievert Sv
A/m dose
campo eltrico metro
Ampre por
Relutncia A/Wb Tabela 9 Prefixos e fatores de multiplicao
weber
Nome Smbolo Fator de multiplicao
1018=
exa E
Tabela 6 - Unidades trmicas 1.000.000.000.000.000.000
peta P 1015=1.000.000.000.000.000
Temperatura
Celsius
Graus Celsius C tera T 1012=1.000.000.000.000
giga G 109=1.000.000.000
Capacidade mega M 106=1.000.000
Joule por kelvin J/K
trmica quilo k 103=1.000
Joule por hecto h 102=100
Calor especfico kilogrma e por J/(kg.K) deca da 101=10
Kelvin deci d 10-1=0,1
Gradiente de Kelvin por centi c 10-2=0,01
K/m mili m 10-3=0,001
temperatura metro
micro 10-6=0,000 001
Condutividade Watt por metro nano n 10-9=0,000 000 001
W/(m.K)
trmica e por kelvin -12
pico p 10 =0,000 000 000 001
femto f 10-15=0,000 000 000 000 001
10-18=
atto a
0,000 000 000 000 000 001
Instrumentao e Controle pag. 148

representados por uma medida materializada


ou um material de referncia, e os valores
Nomenclatura Oficial correspondentes das grandezas estabelecidos
por padres.
Observaes:
Apesar de utilizarmos diariamente termos como 1) O resultado de uma calibrao permite tanto
preciso, calibrao, erros e outras o estabelecimento dos valores do mensurando
palavras do nosso vocabulrio tcnico, para as indicaes como a determinao das
necessrio atentar para o fato de que existe uma correes a serem aplicadas.
padronizao.
2) Uma calibrao pode, tambm, determinar
No Brasil o INMETRO publica o Vocabulrio outras propriedades metrolgicas como o efeito
Internacional de Termos Fundamentais e Gerais das grandezas de influncia.
de Metrologia (VIM) que busca a padronizao
da terminologia, adequado ao vocabulrio 3) O resultado de uma calibrao pode ser
internacional. registrado em um documento, algumas vezes
denominado certificado de calibrao ou
Seguem-se alguns termos mais importantes relatrio de calibrao.
para a instrumentao, com suas definies e
comentrios. Os textos em itlico correspondem A calibrao no pressupe, portanto, nenhuma
a transcries fiis do VIM (2a edio 2000). interveno no instrumento (ajustes,
manuteno, limpeza, etc.): apenas uma
Foram organizados em ordem alfabtica para verificao sistemtica que gera um relatrio.
facilidade de consulta. Outras definies que
no so registradas aqui podem ser observadas Um instrumento calibrado no significa
diretamente no documento original do necessariamente confivel e isento de erros:
INMETRO. apenas foi verificado e existe um relatrio!... A
sua adequao ao uso deve obedecer critrios
especficos.
Ajuste de um instrumento
Operao destinada a fazer com que um Classe de exatido
instrumento de medio tenha desempenho
compatvel com o seu uso. Classe de instrumentos de medio que
satisfazem a certas exigncias metrolgicas
Observe que o termo calibrao, definido destinadas a conservar os erros dentro de
adiante, inclui to somente o levantamento dos limites especificados.
erros do instrumento. Calibrar um
instrumento no ajust-lo. Observao: Uma classe de exatido
usualmente indicada por um nmero ou smbolo
adotado por conveno e denominado ndice de
Amplitude nominal (span) classe.

Diferena, em mdulo, entre os dois limites de Observe que a classe de exatido um smbolo
uma faixa nominal. definido em alguma conveno ou norma. Por
exemplo: classe 2 se refere a um ndice (0, 1,
Exemplo: Para uma faixa nominal de -10V a 2, 3, A, B...) convencionado na norma que
+10V a amplitude da faixa nominal 20V. descreve os limites das exigncias relacionadas.
Observao: Em algumas reas, a diferena
entre o maior e o menor valor denominada
faixa. Desvio Padro Experimental

O VIM sugere que amplitude nominal, Para uma srie de n medies de um mesmo
amplitude da faixa e span so a mesma mensurando, a grandeza s, que caracteriza a
coisa. disperso dos resultados, dada pela frmula:

(x )
n
2
i x
i =1
Calibrao (aferio) s= onde xi representa o
Conjunto de operaes que estabelece, sob n 1
condies especificadas, a relao entre os resultado da isima medio e x representa
valores indicados por um instrumento de a mdia aritmtica dos n resultados
medio ou sistema de medio ou valores considerados.
Instrumentao e Controle pag. 149

Observaes: escala se ela se inicia em zero), por exemplo,


0,25%FS.
1) Considerando uma srie de n valores
como uma amostra de uma distribuio, x
uma estimativa no tendenciosa da mdia e Erro relativo
s2 uma estimativa no tendenciosa da
Erro da medio dividido por um valor
varincia desta distribuio.
verdadeiro do objeto da medio.
s Observao:
2) A expresso uma estimativa do desvio
n Uma vez que o valor verdadeiro no pode ser
padro da distribuio de x e denominada determinado, utiliza-se, na prtica, um valor
desvio padro experimental da mdia. verdadeiro convencional (...)

3) Desvio padro experimental da mdia , Os instrumentos industriais para controle de


algumas vezes, denominado incorretamente processo, em geral, tem sada padronizada (p.ex.
erro padro da mdia. 4-20 mA) e o erro relativo tem pouca utilidade.

Aqui o VIM apenas definiu, em concordncia


com a estatstica, os termos desvio padro, Erro sistemtico
varincia e desvio padro da mdia.
Mdia que resultaria de um infinito nmero de
medies do mesmo mensurando, efetuadas sob
Erro aleatrio condies de repetitividade, menos o valor
verdadeiro do mensurando.
Resultado de uma medio menos a mdia que
resultaria de um infinito nmero de medies Observaes:
do mesmo mensurando efetuadas sob condies 1) Erro sistemtico igual ao erro menos o
de repetitividade. erro aleatrio.
Observaes: 2) Analogamente ao valor verdadeiro, o erro
1) Erro aleatrio igual ao erro menos o erro sistemtico e suas causas no podem ser
sistemtico. completamente conhecidos.

2) Em razo de que apenas um finito nmero de (...)


medies pode ser feito, possvel apenas O erro sistemtico um erro recorrente que
determinar uma estimativa do erro aleatrio. pode ser eliminado por fatores de correo ou
Os erros aleatrios no tem comportamento ajustes do instrumento.
determinstico.
Erro (de uma medio)
Erro de zero Resultado de uma medio menos o valor
Erro no ponto de controle de um instrumento de verdadeiro do mensurando.
medio para o valor zero do mensurando. Observaes:
1) Uma vez que o valor verdadeiro no pode ser
Erro fiducial determinado, utiliza-se, na prtica, um valor
verdadeiro convencional (...)
Erro de um instrumento de medio dividido
por um valor especificado para o instrumento. 2) Quando for necessrio distinguir erro de
erro relativo, o primeiro , algumas vezes,
Observao: denominado erro absoluto da medio. Este
O valor especificado geralmente denominado termo no deve ser confundido com valor
de valor fiducial, e pode ser, por exemplo, a absoluto do erro, que o mdulo do erro
amplitude da faixa nominal ou o limite superior
da faixa nominal do instrumento de medio.
Erro (de um instrumento)
O erro fiducial o mais usado para exprimi-lo
nos instrumentos de aplicao em controle de Indicao de um instrumento de medio menos
processo industrial. Refere-se ao erro em um valor verdadeiro da grandeza de entrada
valores percentuais da faixa (ou do fim da correspondente.
Observaes:
Instrumentao e Controle pag. 150

1) Uma vez que um valor verdadeiro no pode (...)


ser determinado, na prtica utilizado um
verdadeiro convencional (...)
Faixa de medio, faixa de trabalho
2) Este conceito aplica-se principalmente
(measuring range)
quando o instrumento comparado a um
padro de referncia. Conjunto de valores de um mensurando para o
qual se admite que o erro de um instrumento de
medio mantm-se dentro dos limites
Exatido (de uma medio) especificados.
Grau de concordncia entre o resultado de uma (...)
medio e um valor verdadeiro do mensurando.
Observaes:
Faixa nominal (range)
1) Exatido um conceito qualitativo.
Faixa de indicao que se pode obter em uma
2) O termo preciso no deve ser utilizado posio especfica dos controles de um
como exatido. instrumento de medio.
Observaes:
Exatido (de um instrumento) 1) Faixa nominal normalmente definida em
termos de seus limites inferior e superior, por
Aptido de um instrumento de medio para
exemplo: 100oC a 200oC. Quando o limite
dar respostas prximas a um valor verdadeiro.
inferior zero, a faixa nominal definida
Observao: Exatido um conceito unicamente em termos do limite superior, por
qualitativo. exemplo: a faixa nominal de 0V a 100V
expressa como 100V.
Nos procedimentos da instrumentao
industrial, a exatido, apesar de qualitativa, (...)
pode ser entendida como o maior erro fiducial
Esses termos (faixa, range e span) so,
encontrado no processo de calibrao,
geralmente, fonte de alguma confuso. Para
declarando-se tambm a incerteza da medio.
especificar um transmissor de presso, por
O VIM abomina o uso do termo preciso mas exemplo, o projetista deve determinar como
no o define. Logo, argumentos do tipo o faixa de medio os limites dentro dos quais
instrumento pode ser preciso e no ser exato o instrumento pode ser ajustado, e faixa
carecem de definio. Em geral argumenta-se nominal, faixa ajustada ou ajuste, os
que um instrumento preciso pode apresentar valores em que ele deve trabalhar quando
erros, evidenciados no relatrio de calibrao, instalado:
porm mantendo boa repetitividade e demais
Faixa de medio: 0-2..20 Kgf/cm2.
qualidades.
Ajuste: 0-10 Kgf/cm2.
Ao invs de abolir o termo preciso do
vocabulrio tcnico consuetudinrio, mais Isso significa que o instrumento pode ser
razovel defini-la (nos procedimentos escritos) ajustado desde 0 a 2 at 0 a 20, inclusive 3 a 15
como sendo o mesmo que exatido. ou 15 a 17, mas no 0 a 1, nem mesmo 10 a
10,5 Kgf/cm2, pois 2 a mnima e 20 a
mxima amplitude da faixa; 20 tambm o
Faixa de indicao limite superior de trabalho ditado pela
construo do instrumento.
Conjunto de valores limitados pelas indicaes
extremas.
Observaes: Incerteza da medio
1) Para um mostrador analgico, pode ser Parmetro, associado ao resultado de uma
chamado de faixa de escala; medio, que caracteriza a disperso dos
valores que podem ser fundamentadamente
2) A faixa de indicao expressa nas unidades
atribudos a um mensurando.
marcadas no mostrador, independentemente da
unidade do mensurando e normalmente Observaes:
estabelecida em termos dos seus limites inferior
1) O parmetro pode ser, por exemplo, um
e superior, por exemplo: 100 oC a 200 oC;
desvio padro (ou um mltiplo dele), ou a
Instrumentao e Controle pag. 151

metade de um intervalo correspondente a um 2) Um conjunto de padres de valores


nvel de confiana estabelecido. escolhidos que, individualmente ou combinados,
formam uma srie de valores de grandezas de
2) A incerteza de medio compreende, em
uma mesma natureza denominado coleo
geral, muitos componentes. Alguns destes
padro.
componentes podem ser estimados com base na
distribuio estatstica dos resultados das sries
de medies e podem ser caracterizados por
Padro de referencia
desvios padro experimentais. Os outros
componentes, que tambm podem ser Padro, geralmente tendo a mais alta qualidade
caracterizados por desvios padro, so metrolgica disponvel em um dado local ou em
avaliados por meio de distribuio de uma dada organizao, a partir do qual as
probabilidades assumidas, baseadas na medies l executadas so derivadas.
experincia ou em outras informaes.
3) Entende-se que o resultado da medio a
melhor estimativa do valor do mensurando, e Padro de trabalho
que todos os componentes da incerteza, Padro utilizado rotineiramente para calibrar
incluindo aqueles resultantes dos efeitos ou controlar medidas materializadas,
sistemticos, como os componentes associados instrumentos de medio ou materiais de
com correes e padres de referncia, referncia.
contribuem para a disperso.
Observaes:
A incerteza da medio resulta do processo de
medio e no somente ao instrumento a ser 1) Um padro de trabalho geralmente
calibrado. Inclui as incertezas do padro, das calibrado por comparao a um padro de
condies ambientais, dos erros aleatrios, e referncia.
tudo o que leva a alguma dvida sobre o valor 2) Um padro de trabalho utilizado
verdadeiro. Como um conceito subjetivo rotineiramente para assegurar que as medies
(dvida) que depende inclusive do esto sendo executadas corretamente
conhecimento e da honestidade intelectual das chamado padro de controle.
pessoas, o mais importante a forma de
express-la Esta obedece a padres Numa planta industrial a definio de padres
internacionais. Explanaremos sobre ela em de referncia e de trabalho deve constar nos
tpico especfico adiante. procedimentos do sistema de qualidade e seu
uso e perodo de calibrao regulamentados. Os
padres de referncia devem, quase sempre, ser
Padro calibrados em laboratrios credenciados na rede
metrolgica, e utilizados somente para calibrar
Medida materializada, instrumento de medio, os padres de trabalho.
material de referncia ou sistema de medio
destinado a definir, realizar, conservar ou Nessa linha, o Valor Verdadeiro Convencional
reproduzir uma unidade ou um ou mais valores o obtido pelos padres de referncia.
de uma grandeza para servir como referncia.
Exemplos: Padro de transferncia
a) Massa padro de 1 kg; Padro utilizado como intermedirio para
comparar padres.
b) Resistor padro de 100;
Observao:
c) Ampermetro padro;
A expresso dispositivo de transferncia deve
d) Padro de freqncia de csio;
ser utilizada quando o intermedirio no um
e) Eletrodo padro de hidrognio; padro.
f) Soluo de referncia de cortisol no soro
humano, tendo uma concentrao certificada.
Padro internacional
Observaes:
Padro reconhecido por um acordo
1) Um conjunto de medidas materializadas internacional para servir, internacionalmente,
similares ou instrumentos de medio que, como base para estabelecer valores de outros
utilizados em conjunto, constituem um padro padres da grandeza a que se refere.
coletivo.
Instrumentao e Controle pag. 152

Padro primrio 2) Condies de repetitividade incluem:


Padro que designado ou amplamente - mesmo procedimento de medio;
reconhecido como tendo as mais altas
- mesmo observador;
qualidades metrolgicas e cujo valor aceito
sem referncia a outros padres de mesma - mesmo instrumento de medio, utilizado nas
grandeza. mesmas condies;
Observao: - mesmo local;
O conceito de padro primrio igualmente - repetio em curto perodo de tempo.
vlido para grandezas de base e para
3) Repetitividade pode ser expressa,
grandezas derivadas.
quantitativamente, em funo das
caractersticas da disperso dos resultados.
Padro secundrio
Padro cujo valor estabelecido por Repetitividade (de um instrumento)
comparao a um padro primrio da mesma
grandeza. Aptido de um instrumento de medio em
fornecer indicaes muito prximas, em
repetidas aplicaes do mesmo mensurando,
sob as mesmas condies de medio.
Regulagem
Observaes:
Ajuste, empregando somente os recursos
disponveis no instrumento para o usurio. 1) Estas condies incluem:
Nesse caso, o ajuste utilizando ferramentas e - reduo ao mnimo das variaes devidas ao
dispositivos disponveis estranhos ao observador;
instrumento, no uma regulagem.
- mesmo procedimento de medio;
- mesmo observador;
Rastreabilidade
- mesmo equipamento de medio, utilizado nas
Propriedade do resultado de uma medio ou mesmas condies;
do valor de um padro estar relacionado a
- mesmo local;
referncias estabelecidas, geralmente a padres
nacionais ou internacionais, atravs de uma - repeties em um curto perodo de tempo.
cadeia contnua de comparaes, todas tendo
incertezas estabelecidas. 2) Repetitividade pode ser expressa
quantitativamente em termos das caractersticas
Observaes: da disperso das indicaes.
1) O conceito geralmente expresso pelo Na prtica, a repetitividade do instrumento pode
adjetivo rastrevel; ser expressa pela maior diferena entre dois
2) Uma cadeia contnua de comparaes resultados de um conjunto obtido em sucessivas
denominada de cadeia de rastreabilidade. verificaes em um mesmo ponto. Pode ser
levantada em diversos pontos de interesse
Num sistema de qualidade documentado, a durante o processo de calibrao.
rastreabilidade se refere possibilidade de
apresentar evidncias de que todos os
dispositivos utilizados na calibrao esto sob Reprodutibilidade
controle metrolgico, permitindo identificar as
incertezas propagadas em toda a cadeia. Grau de concordncia entre os resultados das
medies de um mesmo mensurando efetuadas
sob condies variadas de medio.
Repetitividade (de uma medio) Observaes:
Grau de concordncia entre os resultados de 1) Para que uma expresso da
medies sucessivas de um mesmo mensurando reprodutibilidade seja vlida, necessrio que
efetuadas sob as mesmas condies de medio. sejam especificadas as condies alteradas.
Observaes: 2) As condies alteradas podem incluir:
1) Estas condies so denominadas condies - princpio de medio;
de repetitividade.
Instrumentao e Controle pag. 153

- mtodo de medio; do valor, valor convencional ou valor de


referncia. ()
- observador;
2) Freqentemente, um grande nmero de
- instrumento de medio;
resultados de medies de uma grandeza
- padro de referncia; utilizado para estabelecer um valor verdadeiro
convencional.
- local;
Pode ser entendido como a melhor estimativa
- condies de utilizao; ou resultado obtido, disponvel no local, na
- tempo. empresa ou na organizao, como os padres
primrios ou de referncia, por exemplo.
3) Reprodutibilidade pode ser expressa,
quantitativamente, em funo das
caractersticas da disperso dos resultados.
Zona morta (dead band)
4) Os resultados aqui mencionados referem-se,
Intervalo mximo no qual um estmulo pode
usualmente, a resultados corrigidos. variar em ambos os sentidos, sem produzir
Reprodutibilidade um parmetro raramente variao na resposta de um instrumento de
utilizado na instrumentao de processos medio.
industriais. Observaes:
1) A zona morta pode depender da taxa de
Resoluo variao.
Menor diferena entre indicaes de um 2) A zona morta, algumas vezes, pode ser
dispositivo mostrador que pode ser deliberadamente ampliada, de modo a prevenir
significativamente percebida. variaes na resposta para pequenas variaes
no estmulo.
Observaes:
mais usado o termo histerese que, na
1) Para dispositivo mostrador digital, a prtica, se incorpora exatido. Corresponde
variao na indicao quando o dgito menos maior diferena entre os resultados tomados no
significativo varia de uma unidade. sentido ascendente e descendente da excurso
2) Este conceito tambm se aplica a um do valor verdadeiro convencional.
dispositivo registrador. A expresso linearidade no citada no VIM,
Pode ser entendida como a menor diviso da mas muito utilizada. Corresponde ao maior
escala analgica, a melhor interpolao desvio obtido em relao a uma reta de
aceitvel, ou o valor do dgito menos regresso sobre os resultados.
significativo para instrumentos digitais. A
exatido e a incerteza sero sempre piores que a
resoluo.
A Rastreabilidade Metrolgica
Valor Verdadeiro Convencional (de uma
grandeza) Os instrumentos de medio crticos dentro do
processo produtivo, devem possuir uma
periodicidade e procedimentos definidos para
Valor atribudo a uma grandeza especfica e verificao de acordo com as suas
aceito, s vezes por conveno, como tendo uma caractersticas tcnicas, recomendaes do
incerteza apropriada para uma dada finalidade. fabricante e condies de trabalho.

Exemplos: Para selecionar quais so os instrumentos


crticos dentro do processo so utilizados
a) Em um determinado local, o valor atribudo diversos critrios, tais como:
a uma grandeza, por meio de um padro de
referncia, pode ser tomado como um valor garantem a qualidade do produto,
verdadeiro convencional; () garantem a segurana da operao e
Observaes: garantem a proteo do meio ambiente;
1) Valor verdadeiro convencional s vezes Os padres de trabalho devem ser submetidos a
denominado valor designado, melhor estimativa comparaes peridicas contra os padres de
referncia. Por sua vez, os padres de referncia
Instrumentao e Controle pag. 154

devem passar por calibraes peridicas junto a A Incerteza da Medio


laboratrios credenciados regionais, que por sua
vez, so comparados a padres nacionais (ex: Como o nome indica refere-se ao nvel de
INMETRO, IPT, etc). dvida no processo de medio. O texto a seguir
Estas instituies, tambm enviam bastante simplificado, e o aluno dever, caso
periodicamente seus padres para ser calibrados deseje se aprofundar, consultar o Guia Para
junto a padres internacionais. Expresso da Incerteza da Medio (Guide to
the Expression of Uncertainty in
Finalmente, estes rgos internacionais mantm Measurement).
programas de comparao inter-laboratorial
para garantir a rastreabilidade metrolgica de A incerteza da medio deve ser expressa na
seus padres, conhecendo em todo momento a forma de um desvio padro multiplicado por um
incerteza das medies de cada instrumento e fator de cobertura (normalmente igual a 2,0).
em cada ponto de sua faixa de medio.
A avaliao da incerteza da medio necessita
de um estudo detalhado de todas as condies
que atuam para afetar o resultado da medio,
para poder express-la matematicamente e se
propagar adequadamente ao longo da cadeia
metrolgica.

figura 12.2 distribuio normal

O desvio padro da distribuio nos indica que


existe uma probabilidade definida de que os
resultados estejam certos. Determina um nvel
de confiana dos resultados.
O desvio padro nos d um nvel de confiana
de 68,27%. O dobro do desvio padro (que
vamos utilizar) eleva o nvel de confiana para
95,45%. O triplo do desvio padro eleva esse
nvel para 99,73%. Esses nmeros encontram
sua justificativa no estudo da estatstica e
probabilidades.
Todas as influncias conhecidas devem ser
compensadas, tais como a temperatura
ambiente, a presso atmosfrica, a acelerao da
gravidade local.
Por exemplo, a influncia da temperatura
ambiente sobre a massa especfica da gua de
uma coluna utilizada como padro deve ser
compensada e corrigida no valor verdadeiro
considerado. Da mesma forma, a dilatao do
tubo da coluna, o valor da acelerao da
gravidade, a dilatao da rgua, etc.

Incerteza tipo A
Figura 12.1 Exemplo de cadeia metrolgica
Chamamos de incerteza tipo A aquela que s
podem ser conhecida por meios estatsticos. So
os erros aleatrios do sistema de medio.
A avaliao da incerteza tipo A deve ser feita
pelo clculo do desvio padro de uma srie de
Instrumentao e Controle pag. 155

medidas feitas nas mesmas condies 7,03 0,016 0,000256


(condies de repetitividade). 6,98 -0,034 0,001156
7,02 0,006 0,000036
Por exemplo, na calibrao de um manmetro 7,01 -0,004 0,000016
de 0 a 10 Kgf/cm2, obtiveram-se os seguintes Total 0,001720
dados: Devemos agora dividir essa soma pelo nmero
Indicao do Valor de amostras menos um e tirar a raiz quadrada:
Manmetro Verdadeiro
0 0,10 0,001720
1 1,05 s= = 0,021 Kgf/cm2.
2 2,05 4
3 3,00
4 3,95 Uma segunda possibilidade para o clculo da
5 4,92 incerteza tipo A a obtida pela distribuio dos
6 5,95 erros ao longo de toda a escala, considerando
7 7,00
que o erro, e no o valor verdadeiro, o objeto
8 8,05
9 9,05 da anlise estatstica.
10 10,00
Considero esta mais adequada para a
Os valores verdadeiros da segunda coluna j instrumentao industrial, apesar de no se
devem ter sido corrigidos eliminando os erros adequar aos critrios do INMETRO para
sistemticos do padro evidenciados no seu credenciamento de laboratrios da rede, que
relatrio de calibrao e demais influncias precisam de critrios padronizados por todos.
avaliveis. A argumentao do auditor do INMETRO ser,
Observe que a presso estabelecida a partir da certamente, que esses dados no atendem
leitura do manmetro sob teste (que tem condio de repetitividade por no serem
certamente resoluo pior que o padro) e a medies efetuadas num mesmo ponto.
leitura feita no manmetro padro, que o valor Entretanto aceitvel e adequada, quando
verdadeiro. devidamente documentada no sistema de
Para avaliao da incerteza tipo A, foram qualidade, porque no necessita da repetio de
repetidas as medidas no valor de 7,00 nas medies sobre um mesmo ponto (como no
mesmas condies e obteve-se: exemplo anterior) e abrange de forma mais
Indicao do Valor consistente toda a escala do instrumento.
Manmetro Verdadeiro
7,0 7,03 Lembre-se que o objetivo avaliar a disperso
7,0 7,03 estatstica aleatria de origem desconhecida,
7,0 6,98 presente no processo de medio. Portanto,
7,0 7,02 qualquer critrio ou procedimento consistente
7,0 7,01
com as definies oficiais, estatisticamente
Calculando-se a mdia do valor verdadeiro x , coerente, e que carregue uma boa argumentao
obtemos: vlido!
7,03 + 7,03 + 6,98 + 7,02 + 7,01 Nesse caso, tomaramos a primeira tabela de
x= = 7,014
5 calibrao e calcularamos os erros e o seu
desvio padro:
Essa mdia a melhor estimativa para o valor
(x x )
Indicao 2
verdadeiro. Interessante que a disperso dos do
Valor Erro
Verdadeiro x
resultados pode eventualmente ser atribuda ao Manmetro
instrumento sob teste e no ao mensurando 0 0,10 0,10 0,000001
conforme definio. 1 1,05 0,05 0,001521
A equao do desvio padro : 2 2,05 0,05 0,001521
3 3,00 0,00 0,000121

(x )
n 4 3,95 -0,05 0,003721
2
i x 5 4,92 -0,08 0,008281
i =1
s= 6 5,95 -0,05 0,003721
n 1 7 7,00 0,00 0,000121
8 8,05 0,05 0,001521
O termo no numerador da equao diz que
9 9,05 0,05 0,001521
devemos somar os quadrados das diferenas
10 10,00 0,00 0,000121
entre os valores e a mdia 7,014 :
x =0,011 =0,022171
(x x )
Valor 2
Verdadeiro xx
x
7,03 0,016 0,000256
Instrumentao e Controle pag. 156

numa faixa de 16 mA, equivalente a 0,0625%.


0,022171
s= = 0,047 Kgf/cm2 Estamos em dvida j na segunda casa decimal
10 do erro (essa incerteza ser considerada como
tipo B).
Um bom critrio pode ser adotar esse segundo
procedimento para instrumentos de campo Podemos utilizar na planilha, ou no clculo,
(manmetros, transmissores, termopares, etc um nmero to grande quanto quisermos de
que no sero utilizados como padres e casas decimais, porm o resultado deve ser
portanto no propagaro a incerteza) e o apresentado com dois algarismos significativos,
primeiro procedimento para calibrao de ou apenas um: s=0,058% ou s=0,06% so
padres. apresentaes corretas.
Vamos analisar um outro exemplo, com Como regra geral podemos adotar a incerteza
objetivo de aproximarmos de um possvel com, no mximo, dois algarismos significativos.
procedimento normalizado para instrumentos de
O Nmero de amostras menos 1 (quatro no
processo industrial.
primeiro caso e 10 nos demais) corresponde,
Suponhamos um transmissor de temperatura na nessa etapa, ao nmero de graus de liberdade
faixa de 0 a 500oC e sada de 4-20 mA. Os
Se no houvesse mais incertezas (tipo B) ento
resultados hipotticos esto na tabela abaixo:
consultaramos a tabela do fator de cobertura e
multiplicaramos o desvio padro por ele,
o
Valor verdadeiro ( C) Instrumento (mA) obtendo a incerteza expandida ou incerteza da
0 4,00 medio.
50 5,61
100 7,21 Como h outras incertezas a serem combinadas,
150 8,82 no faremos isso, por enquanto, e o nmero de
200 10,42
graus de liberdade ser redefinido adiante.
250 12,02
300 13,63
350 15,22 Incertezas tipo B
400 16,82
450 18,41 As incertezas do tipo B so avaliadas por
500 20,00 mtodos determinsticos. Seus valores so
Para padronizao do mtodo referente a conhecidos ou so avaliveis no
transmissores de qualquer grandeza, vamos estatisticamente.
adotar os valores em percentuais da faixa e A avaliao da incerteza tipo B contm alguns
calcular os erros em percentual da amplitude da ingredientes subjetivos. Devemos considerar
faixa (erro fiducial): sempre uma boa dose de bom-senso e
honestidade intelectual.
Padro
(%)
Instrumento
(%)
erro (%)
x (x x )2
Uma medio com incerteza mal avaliada um
resultado pouco confivel. Devemos resistir
0 0,0000 0,0000 0,008264
10 10,0625 0,0625 0,000807 tentao de subestimar a incerteza por um falso
20 20,0625 0,0625 0,000807 sentimento de que pequenas incertezas
30 30,1250 0,1250 0,001162 significam um trabalho mais competente ou
40 40,1250 0,1250 0,001162 criterioso.
50 50,1250 0,1250 0,001162
60 60,1875 0,1875 0,009330 Incerteza Instrumental
70 70,1250 0,1250 0,001162
80 80,1250 0,1250 0,001162 Vamos chamar assim as dvidas relativas
90 90,0625 0,0625 0,000807 performance dos instrumentos que utilizamos,
100 100,0000 0,0000 0,008264 ou seja, no caso, os nossos padres.
x = 0,0909 =0,034091
Todo padro deve ter sido calibrado e seu
0,034091 relatrio de calibrao deve estar disponvel.
s= = 0,058%FS
10 Se houver padres primrios que no tenham
sido oficialmente calibrados e/ou sejam aceitos
Quanto ao nmero de algarismos significativos, como adequados ao uso dentro da organizao,
observamos que o resultado da primeira tabela algum precisa estud-los e avaliar de forma
oferecia o valor de corrente at a segunda casa fundamentada (e por escrito) as suas incertezas.
decimal, ou centsimos de miliampre. Esse estudo substituir ou constituir o
Considerando que esse ltimo algarismo est relatrio.
afetado de erro, ele corresponderia a 0,01 mA,
Instrumentao e Controle pag. 157

Suponhamos que o padro seja uma ponte por dois obtendo 0,015 mA. Esse valor
geradora de sinais de termopar utilizada no corresponde, numa faixa de 4-20 mA, a:
ltimo exemplo. Analisando o relatrio de
calibrao do padro, devemos encontrar os 0,015
s2 = 100 = 0,094% da faixa (16
dados resultantes da sua calibrao: uma tabela. 16
Os erros sistemticos desse padro j devero a amplitude da faixa).
ter sido eliminados por fatores obtidos por Se fosse em valores absolutos deveramos
interpolao, sobre essa tabela. Eles foram converter esse percentual para oC ou outra
considerados na elaborao dos dados da unidade utilizada.
calibrao e no nos interessam nesta etapa.
Incerteza Observacional
Deve constar do relatrio uma declarao da
incerteza da medio, do tipo: Aqui consideremos as dvidas relacionadas com
a capacidade ou limitao visual do operador,
Incerteza da medio: 2,5oC para um fator por exemplo (no que ele seja mope, porm,
de cobertura k=2,0 com um nvel de confiana em algum momento ele pode ter estimado ou
de 95,45%. interpolado valores).
Ou coisa semelhante. Se o padro um instrumento analgico,
Nesse caso, devemos incorporar nossa digamos, um manmetro padro com um
incerteza esse valor, certamente propagado ao ponteiro sobre a escala, devemos avaliar a nossa
longo de toda a cadeia metrolgica. capacidade de interpolar a leitura.

Como as incertezas so expressas na forma de Um manmetro de 0 a 10 Kgf/cm2 do primeiro


um desvio padro, e o laboratrio executante exemplo, se tiver 100 divises na sua escala,
multiplicou-o pelo fator k=2,0 devemos cada diviso corresponder a 0,1 Kgf/cm2.
expurgar esse fator para que ele no se Na avaliao do usurio, quando o ponteiro se
propague, obtendo apenas o desvio padro. encontra entre duas divises subseqentes, 7,1 e
No final multiplicaremos novamente por um 7,2 podemos aceitar com segurana o valor de
fator. No justo propagar o fator de cobertura 7,1683 ? Certamente no. Mas 7,17 talvez...
considerado na cadeia: cada elemento da cadeia Podemos dizer que meia diviso (0,05)
estaria dobrando a estimativa do desvio padro! confivel para interpolao, considerando que
pode haver um erro de paralaxe. Tudo depende
2,5
Consideramos s1 = = 1,25 o C . da avaliao (honesta) do usurio.
2 razovel supor que o valor de 7,17 esteja
Para adequar nossa metodologia do ltimo afetado por uma incerteza de 0,05 (meia
exemplo, sabemos que essa incerteza diviso) distribuda para ambos os lados: 7,17
corresponde a: 0,025. Chamamos essa amplitude de a=0,05.
1,25 Devemos encontrar o desvio padro em funo
s1 = 100 = 0,25 % da faixa (que 0- desse valor de a, que equivale a dividi-lo por
500 um fator.
500oC no nosso exemplo). Se nossos resultados
fossem apresentados na forma da unidade do Esse fator depende da distribuio da
mensurando, como no exemplo anterior probabilidade desses resultados, ou seja, como o
(manmetro), ento no faramos essa operao. provvel erro de leitura se distribui.
importante, para evitar clculos mais Se a distribuio normal (a probabilidade
complexos envolvendo derivadas parciais, decresce quando nos afastamos do valor de
utilizarmos todos as incertezas em grandezas 7,17) ento podemos dividir o valor de 0,05 por
coerentes. trs, para obter a o desvio padro.
Um segundo padro utilizado no processo o Mas a observao nos sugere que no h
miliampermetro que nos forneceu os valores de probabilidade razovel do valor estar fora
corrente de sada do transmissor. desses limites: haveria alguma probabilidade
no nula do valor interpolado entre 7,1 e 7,2 ter
Esse tambm deve ter um relatrio de valor de 7,3? Uma distribuio triangular mais
calibrao, e, da mesma forma, corrigidos os provvel (ver figura 12.3). O fator mais
seus erros sistemticos, tem tambm uma
incerteza. adequado 6:
Digamos que seja coisa do tipo: 0,03 mA
k=2,0. O mesmo procedimento para dividi-lo
Instrumentao e Controle pag. 158

0,05 Essa uma distribuio retangular: dividiremos


s3 = = 0,020 Kgf/cm2 por raiz de 3 obtendo 0,012 mA:
2,45
0,012
s3 = 100 = 0,072% da faixa.
16
Se a oscilao envolve mais do que 0,01
(oscilando entre 0,01 e 0,03 p. ex.) podemos
considerar essa faixa e dividir por 1,73 (raiz de
trs).
Incertezas Ambientais
Essas so incertezas com relao ao no
conhecimento ou domnio das condies
ambientais.
Se houver alguma relao conhecida entre a
temperatura ambiente, presso atmosfrica,
acelerao da gravidade local e a nossa medio
ela deve ser compensada ou considerada na
avaliao do valor verdadeiro.
Vejamos alguns exemplos:
1) No catlogo ou manual do fabricante do
padro de temperatura h uma evidncia de
variao de 10 ppm por oC por influncia da
temperatura ambiente. Mas ele no determina a
forma da variao, portanto uma incerteza.
Se a calibrao desse padro foi executada na
temperatura de 20oC e estamos com 25oC no
nosso laboratrio, ento temos uma incerteza
10 5
de: 500 = 0,25 oC ou 0,05%
1000000
da faixa. a amplitude 0,10. Essa deve ser uma
distribuio retangular. Pode haver
figura 12.3 algumas possveis distribuies controvrsias.
No ltimo exemplo (calibrao do transmissor 2) Se temos uma acelerao da gravidade local
de temperatura) temos dois instrumentos- declarada de 9,7964 0,0005 m/s2 e estamos
padro: o gerador de sinal que simula o utilizando uma balana de peso morto, ou
termopar e o miliampermetro digital. coluna lquida, a influncia direta: estamos
O gerador de sinal pode ter indicao analgica, 0,0005
duvidando de 100 = 0,005% no
suponhamos, onde a menor diviso seria 1oC. A 9,7964
interpolao, nesse critrio, pressupe ento valor da presso, numa amplitude total de
a=0,5oC que dividido por raiz de seis gera 0,010%. Esse valor de acelerao j deve ter
0,20oC: sido considerado atravs de fatores de correo
0,20 na determinao do valor verdadeiro, mas sua
s3 = 100% = 0,04% da faixa. incerteza no!
500
Essa distribuio Normal, pois, certamente
No caso do miliampermetro digital, que essa incerteza foi obtida por mtodos fortemente
provavelmente utilizamos no ltimo exemplo, o estatsticos.
ltimo dgito oscilante como uma incerteza
observacional. pouco recomendvel a 3) Um transmissor de presso de vapor de uma
interpolao a partir dos tempos da oscilao. caldeira est sendo calibrado na bancada
mais razovel admitir 1 dgito como incerteza. utilizando uma bomba de comparao e um
manmetro padro, porm ele ir trabalhar com
1 dgito na segunda casa decimal equivale a o fluido (gua de selagem) a 50 10oC.
0,01 mA, que uma amplitude de 0,02mA.
Nesse caso devemos pesquisar junto literatura
do fabricante a influncia da temperatura de
Instrumentao e Controle pag. 159

suas partes molhadas, compens-la e avaliar Graus de


Fator de Cobertura
essa incerteza para incorpor-la medio. Essa Liberdade
1 13,97
pode ser uma distribuio normal, retangular ou 2 4,53
triangular. 3 3,31
4 2,87
Enfim, a avaliao de influncias ambientais 5 2,65
deve ser feita criteriosamente, porm no 6 2,52
seremos to prolixos de considerar influncias 7 2,43
sabidamente desprezveis. 8 2,37
9 2,32
10 2,28
Incerteza Combinada 15 2,18
20 2,13
Precisamos combinar essas incertezas e obter 50 2,05
um valor que expresse a dvida final. 2,00

A regra mais utilizada a raiz quadrada da Na prtica utiliza-se o fator de 2,00 (infinitos
soma dos quadrados das incertezas. graus de liberdade), pois, na maioria das vezes,
esse nmero superior a 15.
2 2 2
u C = s 2 + s1 + s 2 + s 3 ... O valor de 95% do nvel de confiana significa,
a grosso modo, que a incerteza resultante
Vamos tomar o exemplo da calibrao do abrange uma distribuio provvel de 95% das
transmissor de temperatura: medies.
Incerteza tipo A 0,058%
Instrumental (do gerador) 0,25% Resta-nos estimar, apenas, o nmero de graus
Instrumental (do miliampermetro) 0,094% de liberdade.
Observacional (do gerador) 0,04% Entretanto combinamos vrias incertezas, sendo
Observacional (do miliampermetro) 0,07% que somente uma foi obtida por meios
Ambiental (do gerador) 0,05% estatsticos. Quais seriam os graus de liberdade
A incerteza combinada valer ento: de cada uma das incertezas tipo B? O que eles
representam em relao aos da incerteza tipo A
0,058 2 + 0,25 2 + 0,094 2 + 0,04 2 + 0,07 2 + 0,05 2 que foi obtida com um nmero de amostras
determinado?
= 0,29% da faixa.
A relao entre os valores da incerteza tipo A e
Observe que, dentre as contribuies, as
as demais nos d uma pista.
incertezas dos padres (instrumental) foram
preponderantes. Isso o mais comum, mas no A formula de Welch-Satterthwaite nos orienta
necessariamente obrigatrio. para estimar o grau de liberdade efetivo:

Incerteza Expandida (u c )4
v ef =
Agora devemos multiplicar esse desvio padro (u A )4 (u B1 )4 (u B 2 )4 (u B3 )4
+ + + ...
de 0,29% da amplitude da faixa (ou o valor n 1 v B1 vB2 v B3
obtido em unidades da grandeza) por um fator
de cobertura, antes de declararmos a incerteza
da medio. onde uC a incerteza combinada, uA a tipo A
e n o nmero de suas amostras; uB1, uB2, uB3...
Abaixo, a tabela para o Fator de cobertura para so as incertezas tipo B e seus graus de
frao de distribuio ou nvel de confiana liberdade vB1, vB2, vB3,...
igual a 95,45%:
Se fizermos a razovel considerao que as
Esse nmero, numa distribuio estatstica, incertezas tipo B foram estimadas com um grau
reflete fundamentalmente o tamanho da minha de liberdade muito grande podemos reduzir a
amostra. equao para:
Uma nica amostra no permite o clculo da 4
incerteza, naturalmente. Duas amostras u
significam 1 grau de liberdade e deveremos v ef = (n 1) C
multiplic-lo por 14 praticamente, pois pouco se uA
pode afirmar sobre probabilidades. Essa simplificao razovel porque as
incertezas dos padres (evidenciadas em
relatrio) so em geral com k=2, portanto v=.
Instrumentao e Controle pag. 160

As nossas estimativas de distribuio nas a incerteza expandida, o fator de cobertura, os


demais tipo B consideramos tambm k=3, 2,45 graus de liberdade e o nvel de confiana.
ou 1,73. Ademais, se admitimos no h
Por exemplo:
possibilidade da incerteza observacional ou
ambiental estar fora dos limites que Incerteza da Medio: 0,58% da faixa para
estabelecemos (distribuio retangular ou um fator de cobertura k=2,0 (nvel de confiana
triangular) ento v= efetivamente. de 95%) com infinitos graus de liberdade.
Quando a incerteza tipo A preponderante (uC Ou
uA), o grau de liberdade tende para n-1, como Incerteza da Medio: 2,9oC para um fator de
citamos anteriormente. cobertura k=2,0 com infinitos graus de
Ento, como fizemos o exemplo com 11 liberdade e nvel de confiana de 95%.
amostras, n-1 vale 10; uC =0,29% e uA=0,058%: Expressar a incerteza com apenas um nmero
significativo tambm aceitvel e recomendado
4
0,29 por alguns:
v ef = 10 = 6250 , ou seja,
0,058 Incerteza da Medio: 0,6% da faixa para um
infinito! Qualquer valor acima de 15 pode ser fator de cobertura k=2,0 (nvel de confiana de
considerado infinito. 95%) com infinitos graus de liberdade.

Entretanto, podem acontecer (raras) situaes Ou


em que o nmero de graus de liberdade seja Incerteza da Medio: 3oC para um fator de
baixo. Nesses casos devemos aumentar o cobertura k=2,0 com infinitos graus de
nmero de amostras na avaliao da incerteza liberdade e nvel de confiana de 95%.
tipo A.
Significa, finalmente que a medio (no o
Se a incerteza combinada , pelo menos 1,5 instrumento) utilizada para calibrar est, com
vezes a incerteza tipo A, e tendo nessa pelo 95% de confiabilidade, dentro dos limites de
menos 4 amostras, ento v=. 3oC, e que o desvio padro foi multiplicado por
Obtemos finalmente a incerteza da medio que 2,0 por utilizar um universo estatstico
valer 2,0 x 0,29 = 0,58% da amplitude da suficiente.
faixa.
Vamos analisar os resultados luz da incerteza
da medio:
Padro
(%)
Instrumento
(%)
erro (%)
x (x x )
2

0 0,0000 0,0000 0,008264


10 10,0625 0,0625 0,000807
20 20,0625 0,0625 0,000807
30 30,1250 0,1250 0,001162
40 40,1250 0,1250 0,001162
50 50,1250 0,1250 0,001162
60 60,1875 0,1875 0,009330
70 70,1250 0,1250 0,001162
80 80,1250 0,1250 0,001162
90 90,0625 0,0625 0,000807
100 100,0000 0,0000 0,008264

Observe que o maior erro do instrumento


cerca de 0,2% (em 60% da faixa) e a incerteza
foi avaliada em 0,58%!
Isso sugere que estamos utilizando um padro
inadequado (o que no inadmissvel): s ele
tem incerteza de 0,50%, portanto superior ao
erro do instrumento... No podemos afirmar que
o instrumento confivel em 0,2% da faixa
devido a essa incerteza.

Expresso da Incerteza da Medio


J vimos, aproximadamente, como deve ser
expressa a incerteza da medio. Devemos citar
Instrumentao e Controle pag. 161

13. Uso de Instrumentos Eltricos em reas Perigosas


As indstrias que fabricam, manipulam, Diviso 1 quando a probabilidade de haver
armazenam ou transportam produtos que material explosivo e inflamvel ocorre em
possuem gases, vapores ou fibras inflamveis condies normais de operao e em condies
ou explosivas necessitam de critrios de normais de falha do processo.
segurana que orientem o uso de equipamentos
Diviso 2 quando pequena a probabilidade da
eltricos.
presena de material explosivo ou inflamvel,
ocorrendo somente em condies anormais,
por exemplo falhas, vazamento em flanges e
Classificao de rea conexes.

As reas onde existe possibilidade de ocorrerem Quando a rea no classificada (no se


incndios ou exploses so as chamadas reas enquadra em nenhuma das divises) ela
Classificadas. Os instrumentos eltricos devem considerada rea segura.
atender s necessidades para aplicao em reas A classificao de uma rea responsabilidade
classificadas. exclusiva do usurio e se refere somente ao uso
Para isso eles so testados e aprovados para de instrumentos eltricos nessa rea. No se
determinadas condies, e custam mais caro. aplica presena de extintores ou proibies de
chama ou fumantes.
So atribudos, por normas, aos instrumentos
para uso em reas classificadas: Se a presena do instrumento eltrico na rea
no a torna mais perigosa, no precisamos
A Classe relacionada com o estado fsico das classific-la. Por exemplo, prximo ao
substncias inflamveis: queimador de uma caldeira, onde a chama est
Classe I para gases e vapores inflamveis presente, mesmo que haja probabilidade de
vazamento de gases, o instrumento eltrico no
Classe II para ps combustveis aumenta o perigo. Podemos desclassificar a
Classe III para fibras inflamveis. rea.

O Grupo, relacionado com a natureza do Por isso as cozinhas domsticas no so reas


elemento inflamvel: classificadas, mesmo com presena provvel de
Grupos para Classe I gs de cozinha. Afortunadamente, pois,
eletrodomsticos prova de exploso seriam
Grupo A para acetileno; extremamente caros.
Grupo B para hidrognio, xido de Os instrumentos mais comuns no nosso meio
etileno, etc.; so de Classe I, Grupo D, Diviso 2.
Grupo C para etileno, ciclopropano,
ter, etc.;
Prova de Exploso
Grupo D para gasolina, pentano,
benzeno, butano, propano, gs natural, O mais comum utilizar instrumentos prova
etc. de exploso. prova de exploso no significa
Grupos para a Classe II que o instrumento sobrevive a uma exploso, o
Grupo E para ps metlicos, Al, Mg, que certamente no seria muito til.
etc. prova de exploso significa que admissvel
Grupo F para ps carbnicos, carbono a exploso dentro do instrumento, porm ela
coloidal, negro de fumo, etc. no se propaga para o exterior, e ele deve
continuar funcionando.
Grupo G para ps agrcolas
A classe III no possui grupos Podemos reconhecer um instrumentos a prova
de exploso atravs de algumas aparncias: Ele
A Diviso se relaciona com a probabilidade da no , e no pode ser vedado; Ele possui
presena do elemento explosivo no local. paredes resistentes; Ele tem meios de extinguir
Diviso 0 quando a probabilidade de haver a chama interior, atravs de roscas longas e de
material inflamvel de 100% (interior de formato especial, ou aberturas calculadas e
tanques de armazenamento). A diviso 0 no distanciadas (no podemos pintar os
aceita na maioria das normas. instrumentos prova de exploso pois
estaremos prejudicando essa caracterstica); Ele
Instrumentao e Controle pag. 162

possui uma inscrio parecida com No abrir at que voltagem aplicada nos seus terminais
quando energizado em rea perigosa. atinja um determinado valor.
Neste ponto, ele conduz, divergindo o excesso
de corrente para o terra, mantendo constante a
Segurana Intrnseca voltagem e assim limitando o nvel de energia
seguro na rea perigosa. O nvel de energia deve
Os instrumentos intrinsecamente seguros esto ser to baixo de modo a no poder provocar
sujeitos e manipulam nveis de energia ignio ou exploso na rea perigosa, mesmo
insuficientes para iniciar uma combusto. que haja falhas especficas na rea perigosa ou
Portanto, o conceito de intrinsecamente seguro na rea segura.
se refere a uma instalao e no a um
instrumento em particular. Tipicamente, a tendncia de aumentar a corrente
causada por problemas de curto-circuito,
A segurana intrnseca uma tcnica alternativa contato com o terra nos aparatos da rea
de proteo, aplicada a instrumentos de controle perigosa e a tendncia de aumentar a voltagem
e de comunicao, que manipulam baixo nvel causada por aplicao de maior nvel na
de energia eltrica e trmica, que evita a alimentao, no lado seguro do sistema.
exploso ou incndio, pelo cuidado especial da
fonte de ignio. um conceito intimamente As consideraes acerca do uso de barreira de
associado limitao da energia fornecida e energia so:
armazenada na rea perigosa. 1. o enfoque simples, tanto na idia terica
Por definio, um sistema intrinsecamente como na aplicao prtica
seguro quando seu equipamento e incapaz de 2. o sistema flexvel, pois a nica exigncia
liberar energia eltrica ou trmica e sua a limitao de 250 V rms do lado seguro, o que
respectiva fasca incapaz de provocar a absolutamente aceitvel e normal.
ignio de uma mistura especfica de gs
inflamvel, em condies normais e duas 3. exige-se o certificado apenas para os aparatos
condies anormais especficas. armazenadores de energia ligados depois da
barreira, montados na rea classificada. Os
A segurana intrnseca evita exploses causadas aparatos simples e no-armazenadores de
por fascas eltricas e superfcies quentes energia no necessitam de certificao.
cuidando da fonte de energia. Essa definio se
refere a sistema completo, porem, aplicvel 4. a barreira deve ser aterrada, geralmente no
tambm a instrumentos e equipamentos nico terra equipotencial da planta.
individuais, se estendendo fasca do campo.
O conceito genrico de segurana intrnseca
extremamente simples, porem os detalhes de
aplicao so complicados. Para a aplicao
prtica do conceito devem ser atendidas trs
questes:
1. qual a energia necessria para causar a
ignio,
2. como definida a atmosfera perigosa,
3. o que condio anormal de operao.
Atualmente, o enfoque mais econmico e usado
para realizar o conceito de segurana intrnseca
atravs da barreira de energia. A barreira de
energia um dispositivo eltrico, geralmente
com componentes passivos, constitudo de
resistores (limitadores de corrente), diodos
Zener (limitadores de tenso) e opcionalmente
fusveis (cortadores de corrente), usado na
interface das reas perigosas e seguras.
A funo da barreira de energia a de limitar a
energia eltrica entregue rea perigosa pela
rea segura, atravs da limitao da corrente e
da tenso. O diodo Zener no conduz corrente
Instrumentao e Controle pag. 163

Bibliografia

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SENAI-CETEL-CENATEC- Introduo Anlise e Controle de Sistemas Lineares
SENAI-CETEL-CENATEC- Conceitos Bsicos de Instrumentao e Controle
Sense - Apostila de Sensores
Sense Apostila de Segurana Intrnseca
Smar Equipamentos Industriais Ltda - Como Implementar Projetos com Foundation Fieldbus.
Spink, L.K. - Principles and Practice of Flow Meter Engineering
Universal Flow Monitors Inc - Catlogos
Zuzarte, G. - Manmetros Industriais - Artigo tcnico