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RAA RECIPIENTE DE AQUECIMENTO DE GUA DOC No: 1 - 6 Date: 13.03.

2017
Termo: 6

RECIPIENTE DE AQUECIMENTO DE GUA


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DOCUMENTO No.: 1 -6
Termo: 6
Date: 13.03.2017

Instituto Federal Fluminense


Bacharelado em Engenharia de Controle e Automao
Disciplina: Laboratrio de Controle I
Professor: Paulo Victor Padro Lopes

Desenvolvido por:
Anna Carolline Pessoa de Mello Bito
tila Carvalho Junior
Breno Henrique Tavares Gomes
Lucas dos Santos Silva
Stphany Barreto Batista Issa
Yago Pacheco Teixeira
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Registro de alterao de documento

Termo Data Autor (Pessoa em Comentrios


Cargo)
1 24.11.2016 tila Carvalho Modelagem
Breno Henrique
Lucas dos Santos
Stphany Barreto
Anna Pessoa
Yago Pacheco
2 01.12.2016 Stphany Barreto Anlise
Anna Pessoa
Breno Henrique
Lucas dos Santos
Yago Pacheco
3 09.02.2017 Anna Pessoa Controle
Breno Henrique
Lucas dos Santos
Yago Pacheco
Stphany Barreto
4 23.02.2017 Anna Pessoa Otimizao
Stphany Barreto
Yago Pacheco
tila Carvalho
Breno Henrique
Lucas dos Santos
5 09.03.2017 Anna Pessoa Finalizao e
Stphany Barreto Edio Final
6 13.03.2017 Anna Pessoa Consideraes Finais
Stphany Barreto
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LISTA DE ILUSTRAES
FIGURA 1: MODELO DO RECIPIENTE DE AQUECIMENTO DE GUA ....................................................................... 10
FIGURA 2: SIMULINK RESPOSTA AO IMPULSO..................................................................................................... 15
FIGURA 3: RESPOSTA AO IMPULSO ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 1 ..................................................... 15
FIGURA 4: RESPOSTA AO IMPULSO SADA DO SISTEMA SIMULAO 1 ........................................................... 16
FIGURA 5: RESPOSTA AO IMPULSO ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 2 ..................................................... 17
FIGURA 6: RESPOSTA AO IMPULSO SADA DO SISTEMA SIMULAO 2 ........................................................... 17
FIGURA 7: RESPOSTA AO IMPULSO ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 3 ..................................................... 18
FIGURA 8: RESPOSTA AO IMPULSO SADA DO SISTEMA SIMULAO 3 ........................................................... 18
FIGURA 9: SIMULINK RESPOSTA AO DEGRAU ...................................................................................................... 19
FIGURA 10: RESPOSTA AO DEGRAU ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 1 .................................................... 20
FIGURA 11: RESPOSTA AO DEGRAU SADA DO SISTEMA SIMULAO 1 .......................................................... 20
FIGURA 12: RESPOSTA AO DEGRAU ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 2 .................................................... 21
FIGURA 13: RESPOSTA AO DEGRAU SADA DO SISTEMA SIMULAO 2 .......................................................... 21
FIGURA 14: RESPOSTA AO DEGRAU ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 3 .................................................... 22
FIGURA 15: RESPOSTA AO DEGRAU SADA DO SISTEMA SIMULAO 3 .......................................................... 22
FIGURA 16: SIMULINK RESPOSTA AO DEGRAU COM DISTRBIO NA TEMPERATURA ......................................... 23
FIGURA 17: RESPOSTA AO DEGRAU ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 4 .................................................... 23
FIGURA 18: RESPOSTA AO DEGRAU COM DISTRBIO NA TEMPERATURA DE ENTRADA DO LQUIDO
SIMULAO 4 ................................................................................................................................................. 24
FIGURA 19: RESPOSTA AO DEGRAU SADA DO SISTEMA SIMULAO 4 .......................................................... 24
FIGURA 20: SIMULINK RESPOSTA A RAMPA ........................................................................................................ 25
FIGURA 21: RESPOSTA A RAMPA ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 1 ......................................................... 26
FIGURA 22: RESPOSTA A RAMPA SADA DO SISTEMA SIMULAO 1 ............................................................... 26
FIGURA 23: RESPOSTA A RAMPA ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 2 ......................................................... 27
FIGURA 24: RESPOSTA A RAMPA SADA DO SISTEMA SIMULAO 2 ............................................................... 27
FIGURA 25: RESPOSTA A RAMPA ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 3 ......................................................... 28
FIGURA 26: RESPOSTA A RAMPA SADA DO SISTEMA SIMULAO 3 ............................................................... 28
FIGURA 27: SIMULINK RESPOSTA AO DEGRAU EM MALHA ABERTA ................................................................... 29
FIGURA 28: RESPOSTA AO DEGRAU EM MALHA ABERTA ....................................................................................... 29
FIGURA 29: SIMULINK RESPOSTA AO DEGRAU EM MALHA FECHADA ................................................................ 29
FIGURA 30: RESPOSTA AO DEGRAU EM MALHA FECHADA .................................................................................... 30
FIGURA 31: CONTROLE PID DE UMA PLANTA......................................................................................................... 30
FIGURA 32: SIMULINK RESPOSTA AO DEGRAU UNITRIO ................................................................................... 32
FIGURA 33: RESPOSTA AO DEGRAU UNITRIO ....................................................................................................... 32
FIGURA 34: SIMULINK - DIAGRAMA DE BLOCOS SISTEMA CONTROLADO .......................................................... 33
FIGURA 35: RESPOSTA AO SISTEMA COM O CONTROLADOR ................................................................................ 34
FIGURA 36: SIMULINK SISTEMA COM O CONTROLADOR PID ............................................................................. 34
FIGURA 37: RESPOSTA DO SISTEMA COM O CONTROLADOR PID .......................................................................... 35
FIGURA 38: SIMULINK CLCULO DO ERRO ACUMULADO ................................................................................... 36
FIGURA 39: SIMULINK CLCULO DO ERRO ACUMULADO ................................................................................... 37
FIGURA 40: INTERFACE OP - GUI ............................................................................................................................ 37
FIGURA 41: INTERFACE OPTIMTOOL ...................................................................................................................... 38
FIGURA 42: INTERFACE FERRAMENTA DE OTIMIZAO DO SIMULINK ................................................................. 38
FIGURA 43: RESPOSTA OTIMIZADA ......................................................................................................................... 41
FIGURA 44: COMPARAO DO ERRO DO SISTEMA ANTES E DEPOIS DA OTIMIZAO ......................................... 41
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LISTA DE TABELAS
TABELA 1: ANALOGIA ENTRE TENSOXTEMPERATURA; RESISTNCIA ELTRICAXRESISTNCIA TRMICA;
CORRENTEXCALOR .......................................................................................................................................... 12
TABELA 2: REGRA DE SINTONIA DE ZIEGLER-NICHOLS BASEADA NA RESPOSTA DO DEGRAU DA PLANTA
(PRIMEIRO MTODO) ..................................................................................................................................... 31
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SUMRIO

1. DOCUMENTOS ................................................................................................................................. 7

2. INTRODUO .................................................................................................................................. 8

3. MODELAGEM DO SISTEMA ............................................................................................................. 9

4. ANLISE DO SISTEMA .................................................................................................................... 14

4.1 RESPOSTA AO IMPULSO ......................................................................................................................... 14


4.2 RESPOSTA AO DEGRAU .......................................................................................................................... 19
4.3 RESPOSTA A RAMPA ............................................................................................................................. 25

5. CONTROLE ..................................................................................................................................... 29

6. OTIMIZAO ................................................................................................................................. 36

7. CONCLUSO .................................................................................................................................. 42

REFERNCIAS ................................................................................................................................. 43
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1. Documentos
Documentos Aplicveis
Ttulo
Modeling and Analysis of Dynamic Systems

Documentos de Referncia
Ttulo
Modeling and Analysis of Dynamic Systems
Engenharia De Controle Moderno
Termodinmica
Modelagem do Sistema Trmico em um aquecedor para secagem de madeira
Sntese de Limiares timos para a Classificao e Avaliao dos Estados de Sade de
um Sistema Tribolgico
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2. Introduo
Nesse documento ser desenvolvido um estudo sobre um recipiente de aquecimento
de fluidos, nesse caso em especfico o fluido adotado foi gua. O estudo baseado em um
exerccio do livro Modeling and Analysis of Dynamic Systems, sobre sistemas trmicos.
Primeiramente ser abordada a modelagem do sistema com a tcnica baseada nas
Leis de Newton Modelagem Newtoniana. A partir da modelagem, ser definida a funo
de transferncia especfica do sistema. Aps isso, ser desenvolvida uma anlise do sistema
a partir simulaes, onde sero observadas as reaes do mesmo a diferentes entradas:
impulso, degrau e rampa, com o objetivo de ver como o sistema reage em diferentes
condies de operao. Na etapa seguinte ser elaborado o controle do sistema a fim de
fazer com que o sistema responda conforme desejado. O ltimo passo ser o processo de
otimizao do sistema, que ter como objetivo reduzir o erro absoluto acumulado da
resposta em relao entrada de referncia do sistema.
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3. Modelagem do Sistema
A tcnica de modelagem adotada ser a Modelagem Newtoniana, onde as leis da
fsica que regem o sistema sero estudadas e, a partir das equaes que determinam as
interaes entre as variveis sero determinadas Equaes Diferenciais que descrevem o
funcionamento do conjunto como um todo. A partir dessas equaes, com o auxlio da
Transformada de Laplace, ser obtida e Funo de Transferncia do sistema, que facilitar a
anlise e, futuramente a aplicao de uma tcnica de controle no dado sistema.
O sistema composto por um vaso indeformvel com um volume V, massa especfica
e calor especfico . Em seu interior h um mixer, que possui o objetivo de manter a
temperatura no interior do vaso uniforme e igual a (t). O lquido, no caso a gua, entrar no
vaso com uma vazo constante temperatura i(t). Sair do recipiente com a mesma
vazo e com temperatura o(t), sendo esta, igual temperatura do lquido (t)
(considerando que o mixer realiza uma mistura perfeita). A resistncia trmica do vaso ter o
valor R e a temperatura ambiente ser constante e igual a a. O sistema ir tambm conter
um aquecedor, que adicionar um fluxo de calor qh(t) ao liquido.
Segue abaixo as especificaes e nomenclatura das variveis utilizadas nesse
processo:

Busca-se encontrar a funo de transferncia que relaciona a temperatura de sada


do lquido com o calor que foi fornecido pelo aquecedor.
Os dados usados para a simulao do sistema so os seguintes:
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Figura 1: Modelo do Recipiente de Aquecimento de gua

Os valores de temperaturas e a resistncia trmica foram baseados em exemplos de


exerccios sobre sistemas trmicos do livro Modeling and Analysis of Dynamic System. A
variao desejada de temperatura para o sistema foi denominada de 10 unidades. Pretende-
se controlar um sistema que possua a capacidade de 10 litros de gua, portanto o valor do
volume e o valor da vazo baseiam-se nessa caracterstica. A densidade do lquido e o calor
especfico do lquido possuem os valores listado devido o fluido contido no recipiente ser
gua.
O sistema baseia-se nas Leis da Termodinmica. De acordo com a primeira lei da
termodinmica, tambm denominada como Lei da Conservao da Energia, o sistema no ir
criar ou consumir energia, mas sim armazen-la ou transferi-la ao meio onde se encontra.
Essa lei concebida para um ciclo, afirma que O calor efetivo transmitido igual ao trabalho
efetivo realizado para um sistema perfazendo um ciclo (Potter, Scott)

Considerando:

Calor fornecido entre to e t:

Assumindo que de acordo com a Primeira Lei da Termodinmica, em um sistema que


possua um volume constante, o calor fornecido nesse intervalo de tempo igual variao
da energia interna do sistema . Assim, temos a funo da temperatura pelo tempo:
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Onde,

Com base na equao da capacitncia trmica,

podemos escrever:

Isolando , temos:

Podemos agora comear a desenvolver a frmula acima. Derivando a equao:

Sendo esta a relao entre a taxa de mudana de temperatura e a taxa de fluxo de


calor instantneo no corpo.
A quantidade de energia (calor em Watts) retida no corpo dada pelo balano entre
a energia que entra e a energia que sai. A energia que entra no sistema proveniente do
calor fornecido pela vazo de entrada do lquido e pelo calor dissipado pela resistncia
eltrica (qh). J o calor que sai do sistema corresponde ao calor do lquido na vazo de sada
e ao calor que escapa para o ambiente pelas paredes do recipiente.
Ao analisarmos o sistema que est sendo estudado podemos perceber que as
equaes que representam o calor de entrada e calor de sada so as seguintes:

O calor de entrada a soma do:

Calor que est sendo fornecido pelo aquecedor


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Calor contido no fluxo de entrada.


O calor de sada a soma do:
Calor contido no fluxo de sada

Calor perdido para o ambiente

Para melhor explicar o calor de sada, importante relacionar com a resistncia


trmica , assim como foi tratado anteriormente sobre a capacitncia trmica.
Considerando-se o fluxo de calor de um corpo com temperatura 1 para um corpo
com temperatura 2, pode-se encontrar a seguinte relao:

Note que a formula acima similar primeira lei de Ohm. Portanto, pode-se fazer a
analogia contida na tabela abaixo:

Tenso(V) Temperatura()
Resistncia Eltrica(R) Resistncia Trmica(R)
Corrente(I) Calor(q)
Tabela 1: Analogia entre TensoXTemperatura; Resistncia EltricaXResistncia Trmica; CorrenteXCalor

Agora, substitui-se o valor de calor de entrada e calor de sada na equao que foi
derivada, temos:

A partir disso, obtemos a constante de tempo do sistema:

Uma vez que os valores iniciais das variveis de estado devem ser iguais a zero
quando calculada a funo de transferncia, precisamos escrever o modelo em termos de
variveis incrementais, definidas em relao ao ponto de operao. Assumindo:
Obtm-se a relao entre as variveis nominais e a temperatura ambiente:

Variveis nominais:

Reescrevendo a equao anterior em termos de variveis incrementais de acordo


com:
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Obtm-se o seguinte modelo incremental:

Modelagem da Funo de Transferncia:

O ponto de operao chamado tambm de condio de equilbrio, corresponde


condio inicial e a entrada incremental:

Dessa forma, possvel obter a funo de transferncia que relaciona a temperatura


de sada do lquido com fluxo de calor fornecido pelo aquecedor:

Funo de Transferncia:

No exemplo desenvolvido assumimos a temperatura de entrada constante e


relacionamos a temperatura de sada com o calor fornecido pelo aquecedor.
Seria possvel relacionar a temperatura de sada com a temperatura de entrada,
mantendo constante o valor do calor fornecido pelo aquecedor. O que resultaria na seguinte
funo de transferncia:

Portanto, no exemplo desenvolvido, qualquer mudana no valor da temperatura de


entrada pode ser considerada um distrbio no sistema.
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4. Anlise do Sistema

Sero aplicadas diferentes entradas no sistema, com o objetivo de observar como o


conjunto responde a diferentes tipos de entrada e como ele reage a distrbios que poderiam
ocorrer no sistema fsico real, como, por exemplo, mudanas na temperatura de entrada do
lquido, que no nosso caso considerada constante. Essas respostas do sistema tambm
serviro como base da anlise da etapa de controle, pois poderemos visualizar os aspectos
nos quais o controlador precisar interferir a fim de se obter uma resposta adequada s
condies reais de operao.
O modelo desenvolvido no Simulink para a Anlise do Sistema foi baseado na
seguinte equao que descreve o sistema,

apresentada na etapa anterior (Modelagem do Sistema). O modelo permite que a anlise


seja feita para diferentes consideraes de operao do sistema.

4.1 Resposta ao Impulso:

Espera-se que na entrada sejam somadas as temperaturas de entrada do lquido e a


temperatura fornecida pelo fluxo de calor do aquecedor. Portanto, quando dado um sinal
de impulso, e este se acomoda, o valor de acomodao ser em torno de 298K (25C), sendo
esta a temperatura de entrada do lquido no recipiente, ou seja, a outra fonte de calor gera
um pico e cessa. Desse modo, essa seria a outra fonte restante. No entanto, ainda existe uma
pequena reduo neste valor da temperatura de sada do lquido devido ao calor perdido
para o ambiente, uma vez que a temperatura do recipiente maior que a temperatura
ambiente.
Uma entrada do tipo impulso simula o caso de se fornecer uma grande quantidade de
calor para o sistema em um curto perodo de tempo, e em seguida interromper esse
fornecimento de calor. Seria como ligar um aquecedor com uma potncia muito alta e
deslig-lo logo em seguida.
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Figura 2: Simulink Resposta ao Impulso

Simulao 1

Amplitude: 1MW
Largura do Pulso: 1s

Entrada do Sistema = Taxa de Fluxo de Calor em J/s

Figura 3: Resposta ao Impulso Entrada do Sistema Simulao 1


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Sada do Sistema = Temperatura de Sada do Lquido em K

Figura 4: Resposta ao Impulso Sada do Sistema Simulao 1

Anlise:
Aps dado o impulso, a temperatura de sada do lquido aumenta. Assim que o sinal
de entrada cessa, ou seja, assim que o aquecedor para de fornecer energia para o sistema. A
temperatura de sada do lquido se mantm em um valor aproximado a temperatura de
entrada do lquido que de 298 K (25C). Para valores menores de amplitude do pulso, o
sistema apresenta curvas aproximadamente iguais a essa, portanto possvel perceber que
esses valores no so suficientes para afetar o sistema e que ele s comea a responder a
sinais de amplitude mais elevada, como na simulao seguinte.

Simulao 2

Amplitude: 100MW
Largura do Pulso: 1s
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Entrada do Sistema = Taxa de Fluxo de Calor em J/s

Figura 5: Resposta ao Impulso Entrada do Sistema Simulao 2

Sada do Sistema = Temperatura de Sada do Lquido em K

Figura 6: Resposta ao Impulso Sada do Sistema Simulao 2

Anlise:
Aumentando ainda mais a amplitude do pulso, obtemos uma curva que mostra a
elevao da temperatura de entrada at o seu pico em aproximadamente 2300 K (2027C).
Quando o sinal de entrada cessado, a temperatura de sada cai at atingir um valor
aproximado ao valor da temperatura de entrada do lquido, como no exemplo anterior. Para
valores abaixo de 100MW o sistema no apresenta reaes relevantes, seria como se
existisse um nmero de bias em torno de 100MW para este sistema. Para valores acima de
100MW o sistema responde com curvas aproximadamente iguais a essa.
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Simulao 3

Amplitude: 1GW
Largura do Pulso: 1s

Entrada do Sistema = Taxa de Fluxo de Calor em J/s

Figura 7: Resposta ao Impulso Entrada do Sistema Simulao 3

Sada do Sistema = Temperatura de Sada do Lquido em K

Figura 8: Resposta ao Impulso Sada do Sistema Simulao 3

Anlise:
Nesse exemplo so dados dois impulsos de mesma amplitude, um em t = 0s e outro
em t = 100s. Dessa forma o sistema sofre a perturbao, responde e acomoda na
temperatura de entrada do lquido, logo em seguida perturbado novamente, mas torna a
acomodar em torno de 298K (25C).
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Comparando as trs respostas ao impulso simuladas e mostradas acima, observa-se


que o grfico na Simulao 1 apresenta um comportamento diferente dos demais grficos de
resposta apresentados nas simulaes 2 e 3. Para entendermos essa diferena precisamos
considerar que a temperatura de sada da gua igual temperatura de entrada da gua no
recipiente somada a elevao de temperatura causada pelo aquecedor. Portanto, a diferena
na Simulao 1 para as demais causada pela amplitude do impulso. Na Simulao 1 o sinal
de entrada de 1MW, um valor considerado baixo para causar uma perturbao relevante
no sistema. Dessa forma, a temperatura de sada passa a ser aproximadamente o valor da
temperatura de entrada (298K), sendo descontadas as perdas para o ambiente. Nos casos
seguintes, Simulaes 2 e 3, a amplitude do sinal de entrada maior, 100MW e 1GW
respectivamente. Logo, a perturbao causada no sistema mais intensa. Assim a
temperatura de sada da gua sofre uma rpida elevao causada pelo calor fornecido pelo
aquecedor, e em seguida se acomoda em torno da temperatura de entrada da gua (298K).
Esses dois ltimos casos representam melhor uma simulao de resposta ao impulso para o
sistema por simularem melhor uma entrada com valor infinito.

4.2 Resposta ao Degrau

O calor fornecido pelo fluxo de lquido na entrada do recipiente funciona como uma
entrada degrau para o sistema. Dessa forma, quando o sistema inicia, mesmo que sem a
presena do aquecedor, a temperatura de sada tende a subir at se acomodar em torno de
298 K (25C), que o mesmo valor da temperatura de entrada do lquido. Portanto, espera-
se que o sistema apresente uma curva tendendo a acomodar-se em 298 K (25C) quando no
houver fornecimento de calor pelo aquecedor ou quando este for insuficiente para alterar o
estado do sistema. Por outro lado, ultrapassado esse valor mnimo necessrio para alterar o
estado do sistema, espera-se que quanto maior for o valor final do degrau, maior ser a
temperatura de sada do lquido.
A entrada do tipo degrau a que melhor representa o cenrio no qual o recipiente
funciona. Nesse caso, o valor do fluxo de calor fornecido pelo aquecedor sofre uma variao
e vai de um valor inicial (geralmente 0W) a um valor final de fluxo de calor fornecido ao
sistema. Apesar de no se tratar de um degrau perfeito devido s limitaes mecnicas de
um aquecedor real, matematicamente o sinal do tipo degrau uma boa aproximao para
simular analisar o funcionamento desse sistema.

Figura 9: Simulink Resposta ao Degrau


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Simulao 1

Valor Inicial: 0 KW
Valor Final: 10KW
Tempo: 1s

Entrada do Sistema = Taxa de Fluxo de Calor em J/s

Figura 10: Resposta ao Degrau Entrada do Sistema Simulao 1

Sada do Sistema = Temperatura de Sada do Lquido em K

Figura 11: Resposta ao Degrau Sada do Sistema Simulao 1

Anlise:
Foi aplicado um degrau com a amplitude de 10KW, que por se tratar de um valor
abaixo do necessrio para causar algum efeito relevante ao sistema, fez com que o sistema
acomodasse sua temperatura de sada no mesmo valor da temperatura de entrada. Para
valores abaixo de 10KW o sistema se comporta sempre da mesma forma: ele estabiliza em
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um valor em torno do valor de temperatura de entrada, ou seja, no ocorre o aquecimento


desejado do lquido.

Simulao 2

Valor Inicial: 0
Valor Final: 100KW
Tempo: 1s
Entrada do Sistema = Taxa de Fluxo de Calor em J/s

Figura 12: Resposta ao Degrau Entrada do Sistema Simulao 2

Sada do Sistema = Temperatura de Sada do Lquido em K

Figura 13: Resposta ao Degrau Sada do Sistema Simulao 2

Anlise:
O sinal de entrada s comea a fazer efeito para valores acima de 10KW, dessa forma,
com um degrau indo at 100KW podemos visualizar a reao do sistema. Neste caso o calor
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fornecido pelo aquecedor exerce influncia no sistema e eleva a temperatura de sada do


lquido.

Simulao 3

Valor Inicial: 0
Valor Final: 1MW
Tempo: 1s

Entrada do Sistema = Taxa de Fluxo de Calor em J/s

Figura 14: Resposta ao Degrau Entrada do Sistema Simulao 3

Sada do Sistema = Temperatura de Sada do Lquido em K

Figura 15: Resposta ao Degrau Sada do Sistema Simulao 3

Anlise:
Com o aumento no valor final do degrau, possvel observar o aumento na
temperatura de sada do lquido. Portanto, notamos que quanto maior for a taxa de fluxo de
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calor fornecida pelo aquecedor, maior ser a temperatura de sada do lquido do sistema,
como j era esperado.

Simulao 4

Resposta ao degrau com distrbio na temperatura de entrada do lquido.

Figura 16: Simulink Resposta ao Degrau com Distrbio na Temperatura

Entrada do Sistema = Taxa de Fluxo de Calor em J/s


Valor Inicial: 0
Valor Final: 1MW
Tempo: 1s

Figura 17: Resposta ao Degrau Entrada do Sistema Simulao 4


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Distrbio na Temperatura de Entrada do Lquido em K

Valor Inicial: 298 (25C)


Valor Final: 278 (5C)
Tempo: 1s

Figura 18: Resposta ao Degrau com Distrbio na Temperatura de Entrada do Lquido Simulao 4

Sada do Sistema = Temperatura de Sada do Lquido em K

Figura 19: Resposta ao Degrau Sada do Sistema Simulao 4

Anlise:
Na etapa de modelagem do sistema, foi assumido que, tanto a temperatura de
entrada e o fluxo de entrada do lquido seriam mantidos com valores constantes, ocorrendo
variao apenas na taxa de fluxo de calor fornecida pelo aquecedor. Portanto, qualquer
variao nesses parmetros funciona como distrbios no sistema, e afetariam sua resposta.
Consequentemente a queda da temperatura de entrada em 20 K (20C), provoca uma queda
no valor da temperatura de sada do sistema, como pode ser observado em t=60s.
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4.3. Resposta a Rampa

Um sinal de entrada do tipo rampa simula um aquecedor que eleva gradativamente a


sua taxa de transferncia de calor, fornecendo sempre mais calor para o sistema e assim
elevando sua temperatura. No entanto, por se tratar de um sistema do tipo 0 (ou seja, que
no possui nenhum polo na origem), a reposta apresenta um erro infinito para um sinal de
entrada do tipo rampa, como pode ser observado nas simulaes que esto a seguir.

Figura 20: Simulink Resposta a Rampa

Anlise das trs simulaes:


Aumentando o valor inicial do sinal, observa-se que a temperatura de sada do liquido
tambm se eleva, como pode ser observado nas duas primeiras simulaes. Na primeira (3.1)
aplica-se 10KW de valor inicial, um valor aparentemente pequeno para gerar efeito na sada
do sistema, onde a temperatura de sada se mantem no mesmo valor da temperatura de
entrada. Na segunda simulao (3.2), o valor inicial da rampa aumentado para 100KW, e
finalmente pode se observar a influncia do aquecedor no valor da temperatura de sada do
lquido no recipiente. Na terceira simulao (3.3) mantem-se o valor inicial da rampa em
100KW e varia-se a inclinao da curva, dessa forma o valor final da temperatura de sada do
lquido sem mantem o mesmo se comparado simulao anterior, porem o sistema
apresenta uma resposta mais rpida.

Simulao 1

Inclinao: 1
Tempo: 0s
Valor Inicial: 10KW
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Entrada do Sistema = Taxa de Fluxo de Calor em J/s

Figura 21: Resposta a Rampa Entrada do Sistema Simulao 1

Sada do Sistema = Temperatura de Sada do Lquido em K

Figura 22: Resposta a Rampa Sada do Sistema Simulao 1

Simulao 2

Inclinao: 1
Tempo: 0s
Valor Inicial: 100KW
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Entrada do Sistema = Taxa de Fluxo de Calor em J/s

Figura 23: Resposta a Rampa Entrada do Sistema Simulao 2

Sada do Sistema = Temperatura de Sada do Lquido em K

Figura 24: Resposta a Rampa Sada do Sistema Simulao 2

Simulao 3

Inclinao: 5
Tempo: 0s
Valor Inicial: 100KW
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Entrada do Sistema = Taxa de Fluxo de Calor em J/s

Figura 25: Resposta a Rampa Entrada do Sistema Simulao 3

Sada do Sistema = Temperatura de Sada do Lquido em K

Figura 26: Resposta a Rampa Sada do Sistema Simulao 3


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5. Controle
Aps substituir os valores previamente definidos na funo de transferncia
anteriormente encontrada, entramos na etapa de controle do sistema. Observando a
resposta do sistema entrada do tipo degrau, conforme mostrado nas das figuras seguintes,
pode-se perceber que o sistema no atinge ao valor desejado de referncia. Dessa forma,
seria necessrio o uso de um mtodo de controle para fazer com que o sistema se comporte
da maneira desejada.

Resposta ao Degrau em Malha Aberta

Degrau:
Valor Inicial: 0K
Valor Final: 1000K

Figura 27: Simulink Resposta ao Degrau em Malha Aberta

Figura 28: Resposta ao Degrau em Malha Aberta

Resposta ao Degrau em Malha Fechada

Degrau:
Valor Inicial: 0K
Valor Final: 1000K

Figura 29: Simulink Resposta ao Degrau em Malha Fechada


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Figura 30: Resposta ao Degrau em Malha Fechada

Observao: um detalhe importante observado foi que o sistema possui respostas


similares, tanto em malha aberta quando em malha fechada, como pode ser visto nos
grficos acima. Essa similaridade se d pelo fato de que a Funo de Transferncia do
sistema em malha aberta e em malha fechada possui valores muito parecidos.

FTMA:

FTMF:

Design do Controlador

Primeiramente, baseado na simplicidade do sistema, foi determinado que seria


adotado o uso de um controlador PID tradicional. Alm disso, uma vez que o sistema em
malha aberta possui uma resposta tpica de primeira ordem a uma entrada do tipo degrau
unitrio, o mtodo escolhido para determinao dos valores dos parmetros do controlador
foi o primeiro mtodo de Ziegle-Nichols. Sendo o mtodo no qual Ziegler e Nichols
propuseram regras para a determinao de valores do ganho Kp, do tempo integral Ti, e do
tempo derivativo Td baseadas na caracterstica de resposta temporal da planta.

Figura 31: Controle PID de uma planta


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Kd = Kp x Td
Ki = Kp / Ti

Onde:
Kp Ganho Proporcional
Kd Ganho Derivativo
Ki Ganho Integrativo
Ti Tempo Integral
Td Tempo Derivativo

Primeiro Mtodo:

Obtemos experimentalmente a resposta da planta em malha aberta a uma entrada


em degrau unitrio. Esse mtodo aplica-se quando a curva de resposta ao degrau de entrada
tiver o aspecto de um S, ou seja no possuir integradores nem polos complexos conjugados
dominantes. Essa curva pode ser caracterizada por duas constante: o atraso L e a constante
de tempo T.
A funo de transferencia C(s)/U(S) pode ser aproximada por um sistema de primeira
ordem com um atraso de transporte:

A tabela a seguir foi projetada empiricamente tendo como parmetros a taxa de


decaimento de (25%) da amplitude mxima num perodo de tempo. Correspondendo a
um coeficiente de amortecimento de = 0.21

Tabela 2: Regra de Sintonia de Ziegler-Nichols baseada na resposta do degrau da planta (Primeiro


Mtodo)
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Resposta ao Degrau Unitrio

Figura 32: Simulink Resposta ao Degrau Unitrio

Figura 33: Resposta ao Degrau Unitrio

A partir da simulao com um degrau unitrio na planta em malha aberta como


mostrado na figura acima, observado que o sistema no possui um tempo morto: o sistema
comea a responder exatamente no instante em que o sinal de entrada aplicado em t =
1s. No entanto, para poder aplicar a tcnica, adotamos L = 0.1s. Esse valor, por ser
relativamente baixo, no afeta o design do controlador e nos permite realizar o clculo de Kp,
Ti e Td conforme determinado na tabela.
A constante de tempo (T) encontrada foi de 9,54s sendo esta o tempo que o processo
demora a chegar aos 63,2% da variao total final. Essa constante foi calculada baseada na
frmula do denominador de uma Funo de transferncia de um sistema de primeira ordem:

Logo,

ou
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O ganho (K) igual a variao do Sistema (0,000228) dividido pela Variao do Degrau
(1), cujo valor final de 0,000228.
Utilizando a ltima linha da Tabela 2 foi encontrado os valores de Kp, Ti e Td. E em
seguida, os valores de Ki e Kd.

Ganho Proporcional:

Ganho Integrativo:

Ganho Derivativo:

Dividindo esses valores pelo ganho , obtemos:

Kp = 502192.98
Ki = 2510964.9
Kd = 25109.65

Diagrama de Blocos Sistema Controlado

Figura 34: Simulink - Diagrama de Blocos Sistema Controlado

Resposta do Sistema com o Controlador

Degrau:
Valor Inicial: 0K
Valor Final: 300K
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Figura 35: Resposta ao Sistema com o Controlador

O Sistema passa a conseguir atingir o valor de temperatura desejado, alm de obter


uma resposta mais rpida.

Anlise dos Valores de Kp, Ki e Kd obtidos

Uma vez que os valores de Kp, Ki e Kd obtidos so considerados muito elevados e no


praticveis em um sistema fsico real, simulamos a reposta do sistema para valores de ganho
menores. Adotamos os valores de Kp, Ki e Kd obtidos antes da diviso pelo fator K, por
exemplo, e obtivemos respostas que podem ser consideradas como viveis, como pode ser
observado na figura abaixo:

Figura 36: Simulink Sistema com o controlador PID


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Resposta do Sistema com o Controlador PID

Figura 37: Resposta do Sistema com o Controlador PID

Para valores menores de Kp, Ki e Kd, o sistema consegue corrigir o erro de offset que
apresentava antes de ser implementado o controle. O nico inconveniente que a reposta se
torna mais lenta (considere o tempo de simulao final mostrado na figura). No entanto, por
se tratar de um sistema trmico, essa lentido na resposta j de certa forma esperada.
Caso fosse ser desenvolvido um sistema fsico real, seria interessante realizar uma
anlise desses valores, a fim de se obter valores de Kp, Ki e Kd razoavelmente praticveis,
considerando, por outro lado, o tempo de resposta que seria aceitvel para a aplicao.
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6. Otimizao
O termo otimizar indica tornar algo timo ou ideal, dessa maneira, melhorando os
rendimentos de forma a maximizar ou minimizar determinada caracterstica do processo ou
atividade. Portanto, nessa fase do projeto, busca-se uma melhoria no sistema j
implementado.
Para reduzir o valor do erro acumulado (integral do erro ao quadrado), foram
reajustados os valores de ganho proporcional, integral e derivativo do PID j elaborado. Para
encontrar os melhores valores, utilizou-se um algoritmo criado no MATLAB, assim o
algoritmo simulou todos os valores de ganhos (Kp, Kd e Ki) em um range pr-determinado,
baseado em valores prximos aos valores obtidos na etapa de controle. Como resultado, o
erro do sistema foi reduzido e o tempo de subida tambm.

Encontrando o Erro

O erro acumulado foi calculado no Simulink, onde se extrai o erro de cada interao,
eleva-lo ao quadrado e o integra, dessa forma no importa de o erro foi positivo ou negativo,
o que ser calculado o somatrio dos valores absolutos. A figura abaixo mostra os blocos
adicionados ao Simulink:

Figura 38: Simulink Clculo do Erro Acumulado

Para os valores de Kp, Ki e Kd encontrados na fase de controle, obteve-se o seguinte


valor de erro acumulado:

Kp = 502192.98
Ki = 2510964.9
Kd = 25109.65
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Figura 39: Simulink Clculo do Erro Acumulado

Encontrando os Melhores Valores dos Ganhos


Diversas ferramentas esto disponveis no MATLAB para que possa ser feita a otimi-
zao de valores de um processo, entre elas temos a possibilidade de criar um algoritmo em
um arquivo .m, temos tambm a ferramenta Op-GUI, a ferramenta optimtool, a ferramenta
de otimizao do Simulink, alm de funes disponveis como a funo patternsearch().

Op-GUI

Figura 40: Interface Op - GUI


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Optimtool

Figura 41: Interface Optimtool

Ferramenta de otimizao do Simulink

Figura 42: Interface Ferramenta de otimizao do Simulink

patternsearch
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Dentre as opes, foi escolhido criar um cdigo que testasse combinaes de valores
de ganho proporcional, integral e derivativo e retornasse a que obtivesse o menor valor de
erro, conforme figura abaixo:

No programa mostrado na figura acima, o usurio determina um range de valores


para cada varivel (Kp, Ki e Kd) e o intervalo de passos que sero executados. Em seguida o
sistema atualiza esses valores no workspace e gera um comando que executa a simulao no
Simulink. Para simular, o Simulink acessa o workspace e utiliza os valores de Kp, Ki e Kd que
se encontram salvos, e retorna o erro acumulado para uma varivel no workspace. De volta
ao programa, esse valor de erro salvo e em seguida o processo novamente executado
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para uma nova combinao de valores de Kp, Ki e Kd. Aps todas as possveis combinaes
serem executadas, o sistema varre todos os valores de erro encontrados e determina o
menor deles, e consequentemente, define a quais valores de Kp, Ki e Kd esse valor de erro
est relacionado.
Trata-se de uma forma simples e computacionalmente custosa, pois todas as
combinaes de possveis valores so testadas. Existem diversas ferramentas disponveis no
MATLAB que permitem chegar aos valores timos dos parmetros do controlador com
poucas iteraes, de forma muito mais rpida e eficaz. No entanto, tivemos dificuldades em
usar essas ferramentas, por no sabermos como comunicar os dados da simulao,
principalmente funo do erro a ser minimizado, com a ferramenta.
Outro problema que tivemos, foi que, no incio estvamos trabalhando com os
valores de parmetros do controlador sem estar dividido pelo fator K. Por um equvoco
nosso, esquecemos de fazer essa compensao, o que s foi percebido quando estvamos
conferindo os resultados para realizar a ltima apresentao. Para esses valores menores (Kp
= 114.5, Ki = 572.5 e Kd = 5725) o cdigo funcionava relativamente bem, pois os valores eram
menores, logo os ranges de simulao e os passos tinham propores menores. Quando
notamos o erro e fomos realizar as novas simulaes, tivemos que determinar passos muito
grandes para que a simulao no demorasse perodos de tempo muito longos, na ordem de
horas. Esse fato pode ter afetado na qualidade dos valores timos obtidos, pois com passos
menores, a resposta seria definitivamente mais precisa e o erro poderia ter sido reduzido
ainda mais.

Resposta Otimizada

Valores timos encontrados:


Kp = 600000
Ki = 2502000
Kd = 25000

Degrau:
Valor Inicial: 0K
Valor Final: 300K
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Figura 43: Resposta Otimizada

Comparao
Erro anterior: 5638
Erro atual: 4755

Figura 44: Comparao do Erro do Sistema antes e depois da Otimizao


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7. Concluso

O presente trabalho foi desafiador, por se tratar de um sistema trmico, um tipo de


sistema com o qual no temos muito contato durante o curso. Os desafios comearam na
etapa da modelagem, por envolver variveis trmicas, linearizao, entre outros fatores, e
se estenderam por todo projeto.
Apesar das dificuldades, conseguimos descrever o sistema com auxlio de uma
Equao Diferencial, representa-la no Simulink e desenvolver anlises quanto s respostas
desse sistema sob diferentes circunstncias: diferentes tipos de sinais de entrada (que
simbolizam diferentes tipos de estmulos que o sistema poderia vir a sofrer, e possveis
perturbaes). Dessa forma, concluses importantes puderam ser tiradas sobre o
comportamento do sistema.
Em seguida definimos a funo de transferncia. Optamos por relacionar a
temperatura de sada do lquido com fluxo de calor fornecido pelo aquecedor, embora
tivssemos outras opes de variveis, por se tratar de uma relao que seria vantajosa caso
fosse montado o prottipo do sistema. No entanto, observamos que as respostas do
sistema, tanto em malha aberta quanto em malha fechada, no eram satisfatrias. Por essa
razo optamos em desenvolver um controlador PID.
Com o uso do controlador PID, foi possvel fazer o sistema atingir o valor de
temperatura desejado (valor de referncia), o que no ocorria anteriormente. Os valores
encontrados para os parmetros do controlador tornaram a anlise mais difcil, por se tratar
de valores muito elevados e aparentemente no praticveis em um sistema real. Esse fato
nos levou a testar valores menores e considerados praticveis, nos parmetros do
controlador, o que nos permitiu concluir que o sistema responde satisfatoriamente, sendo
afetado apenas o seu tempo de resposta.
Finalmente, com o objetivo de se obter uma resposta otimizada, com a reduo do
valor do erro acumulado, desenvolvemos um programa para determinar os valores timos
do controlador. Apesar das deficincias do cdigo, com esses novos valores de Kp, Kd e Ki
obtidos no processo de otimizao, conseguimos reduzir ligeiramente o valor do erro.
Como no presente trabalho o nosso foco foi primeiramente fazer com que o sistema
atingisse o valor de referncia, utilizamos os primeiros valores de Kp, Ki e Kd encontrados
atravs do mtodo utilizado, sem fazer uma sintonia fina do controlador. Para trabalhos
futuros, sugere-se que seja feita uma anlise nos valores de Kp, Ki e Kd encontrados. Uma
comparao com outras combinaes de menor valor seria interessante, mesmo
considerando que a resposta fique mais lenta, poder-se-ia estipular uma mtrica temporal,
definindo quo rpida essa resposta precisa ser e a partir dessa mtrica determinar os
parmetros do controlador. Alm disso, seria interessante desenvolver um cdigo mais
eficaz para a etapa de otimizao, ou ainda, utilizar as ferramentas de otimizao j
disponveis no MATLAB. Isso permitiria reduzir ainda mais o valor do erro acumulado do
sistema.
Por fim, aps realizada toda essa anlise, seria tambm uma proposta para trabalhos
futuros, montar o sistema fsico. Dessa forma, seria possvel por exemplo, fazer testes reais e
compara-los com os resultados obtidos atravs das simulaes e assim ilustrar as diferenas
que existem entre sistemas reais e simulaes computacionais.
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REFERNCIAS

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Sistema Trmico Em Um Aquecedor Para Secagem De Madeira

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