Control por linealizacin:

Consideramos sistemas no lineales afines en la entrada de control, es decir de la forma:

x=f ( x ) + g ( x )
y=h ( x )
Y planteamos que condiciones se necesitan para que exista una realimentacin de estados

u= ( x )+ ( x ) v
Y un cambio de variables que transformen el sistema no lineal a una forma lineal equivalente.

2=T ( x )
Realizar el estudio de estabilidad con los mtodos tradicionales para sistemas lineales. El
resultado es la ecuacin:

dc ( x , e ,)
f ( x )+ p (x ) d + v
de y

dc ( x , e , )

dc


con v =k1ey, k1<0

Al tener la seal de control por linealizacin, lo nico que debemos procurar es ajustar el
parmetro de ganancia k1 tal que nos permita estabilizar el sistema. Al realizar el clculo de la
dinmica de los ceros encontraremos el rango en que esta es asintticamente estable, por lo
tanto, el sistema ser mnima fase en dicho rango.

Con la linealizacin entrada-estado, la ecuacin de estado se linealiza completamente y el

problema de estabilizacin del sistema no lineal se transforma en un problema de
estabilizacin de un sistema lineal controlable. Despus de esto en l Ec.(11) se propone agregar
una accin integral al esquema de linealizacin exacta para lograr regulacin de la salida en
forma robusta.

x
As para que el sistema sea asintticamente estable, el objetivo del control se logra porque se
integra el error ey= y yr y adems el sistema de control encontrado es asintticamente
estable. La ecuacin siguiente muestra el control adaptativo resultante:

ua= ( x ,e y ) + ( x , e y ) vw ( x , e y ) ed

Donde:

y
p(x)
x
w ( x , e y) = y
dc
d ey
 ed=dd^

Para calcular la ley de adaptacin del sistema de tl manera que todas las seales del sistema a
lazo cerrado estn acotadas y se logre que las salidas ey ( error ) tienda asintticamente a
cero realizamos un estudio de estabilidad mediante la funcin de Lyapunov.

Conclusiones:

La parte adaptable de ambos sistemas de control expuestos en este documento exhibirn

siempre un mejor comportamiento dinmico.

Para el control difuso adaptable esto se debe en gran medida a la optimizacin dada por los
ndices de funcionamiento ISE, IAE e ITAE, adems de mostrar una caracterstica de gran
inmunidad ante perturbaciones y un mejor comportamiento dinmico ante variaciones de
demanda de carga.

Por su parte el comportamiento de control por linealizacin ante cambios en el set point,
tambin tendr en la parte adaptiva una respuesta temporal ms suave.

Todo lo anterior, tiene como beneficios una mejor dosificacin de las soluciones acido y base lo
que implican un mejor aprovechamiento de estos recursos y una reduccin en el consumo de
los mismos.

En la figura 8, se observan las simulaciones del modelo obtenido a lazo abierto, donde se
observa el comportamiento no lineal del sistema, y su gran sensibilidad frente a la variacin de
los parmetros.

Variaciones del flujo del buffer (d) de 0 a 0.55ml/s producen cambios en escaln de la variable
de control.