UNIVERSIDAD ESTATAL DEL SUR DE MANABI

UNIDAD ACADEMICA DE CIENCIAS TECNICAS

CARRERA DE ING. EN COMPUTACION Y REDES

PROFESIONAL EN FORMACION:

TOALA QUIMIS JORDY

MATERIA:
ROBTICA

DOCENTE:

ING. KLEBER MARCILLO PARRALES

NIVEL ACADEMICO:
NOVENO SEMESTRE

PERIODO ACADEMICO:

MAYO SEPTIEMBRE 2017

 UNIVERSIDAD ESTATAL DEL SUR DE MANABI
Creada el 7 de febrero del ao 2001, segn registro oficial N 261
UNIDAD ACADEMICA DE CIENCIAS TCNICAS
CARRERA DE INGENIERIA EN COMPUTACION Y REDES

ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT

Un robot est formado por:

1. Sistema de control (sistema nervioso)

2. Sensores
3. Efectores y actuadores
4. Sistema de locomocin/manipulacin

SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO)

La funcin de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma
que
pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideracin la
informacin del medio ambiente.

Este sistema de control corresponde a una suerte de sistema nervioso del robot, el cual
puede variar en complejidad, de igual forma como vara la complejidad del sistema
nervioso de los diferentes animales (humano v/s insecto).
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Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la informacin que ste capta
del medio ambiente, pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a
realizar.
Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en:
- Control Reactivo (no piense, reaccione)
- Control Deliberativo (piense intensamente, luego acte)
- Control Hbrido (Piense y acte independientemente, en paralelo)
- Control basado en la conducta (Piense en la forma en que acta)
Control Reactivo
- Conjunto de reglas estmulo/respuesta (sensar/actuar)
- Inherentemente concurrente (paralelo)
- No hay memoria
- Muy rpido y reactivo
- Incapaz de planificar y aprender
Control Deliberativo
- Basado en el modelo clsico sensar->planificar->actuar
- Inherentemente secuencial
- Planificar requiere bsqueda, la cual es lenta
- Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo
- El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia!)
- Normalmente la bsqueda y la planificacin requieren mucho tiempo
Control Hbrido
- Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3
capas: a) es reactivo en su capa inferior; b) es deliberativo en su capa superior y c)
posee una tercera capa que conecta las 2 anteriores
- Las capas deben operar en forma concurrente
- Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes
capas
Control basado en la conducta
- Alternativa a los sistemas hbridos pero sin capa intermedia
- Tambin posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa
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- Utiliza una representacin y una escala de tiempo nica en todo el sistema,

Esto permite la existencia de conductas concurrentes
La forma en que el sistema de control es construido da lugar a dos grandes familias de
robots, robots clsicos y robots BEAM (Biology Electronics Aesthetics Mechanics).
Los robots clsicos estn construidos en base a componentes digitales, microprocesadores
que procesan informacin en base a programas, y memorias que almacenan la
informacin y los programas. Este tipo de componentes implementan un sistema nervioso
similar al sistema nervioso central de los humanos.
Los robots BEAM estn construidos en base a componentes analgicos, los cuales
implementan en hardware (su estructura) la funcionalidad que necesitan. Este tipo de
componentes implementan un sistema nervioso similar al sistema nervioso de los
insectos.

SENSORES
Los sensores son dispositivos fsicos que miden cantidades fsicas. El objetivo de los
sensores es permitir que los robots puedan recibir y percibir informacin desde el
mundo
que los rodea. Su funcin es similar a la de nuestros sentidos.
El tipo de sensores a utilizar depender de la de propiedad fsica que necesita ser
censada:

El rango de complejidad de los sensores vara dependiendo de la cantidad de

informacin que estos entregan:
- Un switch es un sensor simple de tipo on/off
- Una cmara de video entrega una gran cantidad de informacin
Los sensores no proveen directamente la informacin que uno necesita (smbolos) sino
que seales. Generalmente estas seales deben ser procesadas para poder obtener
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informacin que el robot pueda entender.

Los sensores de los robots pueden ser manejados de forma activa o pasiva. De esta
forma un sensor de temperatura es generalmente un sensor de tipo pasivo, es decir, solo
capta informacin del medio ambiente. Por otra parte una cmara de video puede ser
activa si posee la capacidad para moverse y activamente buscar objetos en su medio
ambiente.
El tipo de percepcin que puede tener un robot puede ser dividida en:
- Propiopercepcin: Sensa estados internos .
- Exteropercepcin: Sensa estados externos (ej. visin, audicin)

EFECTORES Y ACTUADORES

Un efector corresponde a cualquier dispositivo que afecte o modifique al medio ambiente.

Ejemplos de efectores robticos son piernas, ruedas, brazos, dedos y pinzas. Un efector
robtico esta siempre bajo el control del robot.
Un actuador corresponde a cualquier mecanismo que permita al efector ejecutar una
accin. Ejemplos de actuadores robticos son motores elctricos (servomotores, de paso, de
corriente continua, etc.), cilindros neumticos y cilindros hidrulicos.

SISTEMA DE LOCOMOCIN/MANIPULACIN
Los robots pueden tener un sistema de: locomocin y/o de manipulacin. El sistema
de locomocin permite que el robot se mueva. El sistema de manipulacin permite que
el robot pueda mover o alcanzar objetos que estn cerca de l. En base a estas
caractersticas los robots se dividen en robots mviles y manipuladores robticos.

Robot manipulacin.
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Robot mvil

Locomocin:
Los tipos de efectores que pueden ser utilizados son:
Piernas/patas (para caminar, gatear, trepar, saltar, rebotar)

Ruedas (para rodar)

Brazos (para trepar, gatear, colgar)
Aletas (para nadar)
A pesar de que la mayor parte de los animales utiliza piernas para desplazarse, la
locomocin en base a piernas es mucho ms complicada que la en base a ruedas.
Esto principalmente debido a problemas de estabilidad.
Existen dos tipos de estabilidad: esttica y dinmica. La estabilidad esttica implica
que el robot puede estar parado sin caerse. La estabilidad dinmica implica que el robot
puede desplazarse sin caerse. Poseer estabilidad dinmica no quiere decir que
se posea estabilidad esttica (ej. saltar en un pie, equilibrar una escoba invertida en
la palma de la mano).
A modo de ejemplo los seres humanos no poseemos estabilidad esttica. Nosotros
podemos estar de pie porque poseemos un control activo de nuestro balance,
logrado por la accin de msculos, nervios y tendones. Este control es aprendido y
es la razn de que los bebes no puedan estar de pie.
Para que un robot posea estabilidad esttica su centro de gravedad debe estar dentro
de su polgono de soporte. El polgono de soporte es la proyeccin de sus puntos de
soporte en la superficie sobre la que se encuentra. En un robot de 2 piernas el
polgono de soporte es una lnea y por lo tanto no estable. En un robot de 3 piernas,
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con las piernas organizadas en forma de trpode y con el cuerpo sobre las mismas, el
polgono de soporte es estable.
Normalmente mientras ms piernas posea un robot ms estable ser. La mayor parte
de los robots posee 6 piernas (hexpodos) tal como los insectos. El controlar la
caminata de un robot es una tarea complicada, dado que se deben enviar las ordenes
a los actuadores que controlan el movimiento de stas.
Desde el punto de vista de gasto de energa es ms eficiente el utilizar ruedas para
desplazarse. Esto dado que al desplazarse utilizando piernas siempre se debe
levantar parte del cuerpo del robot para mover una pierna. Por otra parte al utilizar
piernas se posee la capacidad de caminar por diferentes tipos de terrenos (este es le
motivo por el cual los animales poseen piernas y no ruedas).
En el mbito de la locomocin las posibles tareas a realizar son:
- llegar a una posicin determinada
- seguir una trayectoria determinada (ms complicado)
Manipulacin:
El objetivo de un manipulador robtico es mover parte de su cuerpo de tal forma
que uno de sus efectores (ej. mano, dedo, pinza) alcance una posicin y una
orientacin dada en el espacio. Esto con el objetivo de tomar o tocar algn objeto.
Los manipuladores robticos ms comunes son los brazos robticos.
Las uniones permiten conectar partes de los manipuladores. A modo de ejemplo en
el caso humano tenemos la mueca, el codo, la rodilla, etc. Los tipos de uniones
ms comunes son:
- rotacional (rotacin alrededor de un eje fijo)
- prismtica (movimiento lineal)
La manipulacin robtica es una tarea bastante complicada, dado que para alcanzar
un objeto dado en el espacio, el robot debe poseer mecanismos de control de las
uniones que permiten mover la parte del manipulador que alcanzar dicho objeto,
respetando las leyes fsicas de la cinemtica y la .dinmica.
En el contexto de la robtica se entiende por cinemtica a la correspondencia que
debe existir entre el movimiento del actuador y el movimiento resultante del efector.
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Para controlar un manipulador debemos conocer su cinemtica (que est conectado

con que, cuantas uniones existen, los DOF de cada unin, etc.).