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Claudio Kirner

Robson Siscoutto
Editores

Realidade Virtual e
Aumentada: Conceitos,
Projeto e Aplicaes

Livro do
Pr-Simpsio
IX Symposium on Virtual and Augmented
Reality
Petrpolis RJ, 28 de Maio de 2007.
Apresentao

Somos uma comunidade jovem, multidisciplinar, criativa,


aberta a idias e desafios, a qual atrai e acolhe novos talentos,
sejam eles estudantes ou profissionais migrando de outras reas.
Foi pensando nesses novos e bem-vindos participantes do SVR que
criamos o Pr-Simpsio (PS), apresentado pela primeira vez em
So Paulo junto ao SVR 2004. O sucesso da iniciativa fez com que
a Comisso Especial de Realidade Virtual da SBC, responsvel
pela organizao e promoo do SVR, inclusse de forma definitiva
o PS na programao de atividades do evento.
O principal objetivo do Pr-Simpsio oferecer um curso
rpido e abrangente sobre os principais conceitos e tecnologias das
reas de RV e RA, de tal forma a estabelecer um repertrio bsico
que ajude o participante a melhor aproveitar tudo o que ser
exibido e discutido ao longo dos trs dias de atividades principais
do SVR. Criado, desenvolvido e apresentado por professores e
pesquisadores seniores da comunidade de RV e RA, o Pr-
Simpsio oferece aos participantes, alm das 8 horas-aula, material
complementar na forma de um texto abrangente que cobre os
principais conceitos e tecnologias da rea, cujo contedo vai muito
alm do que apresentado ao vivo. No SVR 2004, o PS deu
origem ao livro Realidade Virtual: Conceitos e Tecnologia.
Esse livro, j esgotado, tem sido usado como referncia em cursos
tcnicos e superiores, no s da rea de computao e informtica,
mas tambm de design, comunicao e artes.
Aps um processo de reestruturao e reviso da publicao
do Pr-Simpsio do SVR 2004, bem como a ampliao e criao de
novos captulos, foi publicado, no SVR 2006, o livro denominado
Fundamentos e Tecnologia de Realidade Virtual e
Aumentada. Esse livro foi fruto do trabalho colaborativo de
representantes de uma comunidade jovem e atuante, que est
crescendo em nmero e qualidade, podendo ser constatado em cada
nova edio do Symposium on Virtual and Augmented Reality
(SVR).
Com o intuito de continuar a democratizao e a
disseminao do conhecimento sobre RV e RA, o PS do SVR
2007, lana este livro denominado Realidade Virtual e
Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes contribuindo para
a expanso desta comunidade. assim, com grande prazer, que
apresentamos o resultado do trabalho de 34 autores da comunidade
brasileira de RV, que no mediram esforos para produzir este
texto didtico e de qualidade, e aos quais muito agradecemos.
Sem similares em lngua portuguesa, estas obras dos Pr-
Simpsios oferecem uma viso geral e abrangente de conceitos,
tecnologias, arquiteturas e aplicaes, constituindo-se em obras de
referncia para profissionais e pesquisadores, e til porta de entrada
para estudantes, iniciantes e profissionais de outras reas do
conhecimento interessados em ingressar no fascinante mundo da
tecnologia de realidade virtual e aumentada. Esperamos que voc
aprecie e aproveite bastante este trabalho. Divirta-se.
Claudio Kirner1 e Robson Siscoutto2
EDITORES
1
ckirner@unimep.br
2
robson.siscoutto@poli.usp.br
Copyright 2007 by editors and authors
Todos os direitos reservados pelos respectivos detentores
Figuras e citaes referenciadas: direitos reservados aos respectivos detentores

Coordenao de Produo e Editorao:


Robson Augusto Siscoutto - UNIC

Criao da Capa:
Emanuel Santana - Faculdade de Comunicao Social
UNIAGNCIA - UNIC (65) 8411-4787

Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)


(Cmara Brasileira do Livro)
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e
Aplicaes
Claudio Kirner, Robson Siscoutto - editores.
Petrpolis RJ,
Editora SBC Sociedade Brasileira de Computao,
Porto Alegre, 2007.
Livro do pr-simpsio, IX Symposium on Virtual and
Augmented Reality

Bibliografia.
1. Realidade Virtual, Realidade Aumentada I. Kirner,
Claudio II. Siscoutto, Robson.

ISBN 85-7669-108-6
ndice para catlogo sistemtico:
1. Realidade Virtual e Aumentada: Cincia da Computao 006
Este livro foi especialmente editado, em tiragem limitada, a partir de contedos
desenvolvidos para o curso Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto
e Aplicaes apresentado no pr-simpsio, em 28 de Maio de 2007, associado
ao IX Symposium on Virtual and Augmented Reality, realizado em Petrpolis
RJ de 28 a 31 de Maio de 2007, promovido pela Sociedade Brasileira de
Computao e organizado pelo Laboratrio Nacional de Computao Cientfica
(LNCC).
Petrpolis RJ
2007
Sumrio
Apresentao e Prefcio
Claudio Kirner e Robson Augusto Siscoutto - editores

Seo A: Conceitos ............................................................................. 01

1. Fundamentos de Realidade Virtual e Aumentada ....................... 02


Claudio Kirner e Robson Augusto Siscoutto

2. Rastreamento ptico para Sistemas de Realidade


Virtual e Aumentada ..................................................................... 22
Lus Augusto Consularo, Regina Clia Coelho e Nivaldi
Calonego Jr.

3. Tcnicas de Interao para Ambientes de Realidade


Virtual e Aumentada .................................................................... 52
Judith Kelner e Veronica Teichrieb

Seo B: Tecnologia e Projeto ........................................................... 71

4. Ambientes de Hardware e Software para Aplicaes


de Realidade Virtual e Aumentada ............................................... 72
Bruno Barberi Gnecco, Marcelo de Paiva Guimares e
Rodrigo Damazio

5. Desenvolvimento de Ambientes Virtuais ..................................... 90


Tereza Gonalves Kirner e Valria Farinazzo Martins
Salvador

6. Ferramentas para Desenvolvimento de Aplicaes de


Realidade Virtual e Aumentada ................................................. 108
Marcelo de Paiva Guimares, Bruno Barberi Gnecco e
Rodrigo Damazio

7. Sistemas Distribudos de Realidade Virtual e Aumentada ........ 129


Ildeberto Aparecido Rodello, Antonio Carlos Sementille,
Jos Remo Ferreira Brega e Ftima L. S. Nunes
Seo C: Aplicaes .......................................................................... 151

8. Dispositivos Hpticos para Interfaces de Realidade


Virtual e Aumentada ................................................................... 152
Liliane dos Santos Machado

9. Ambientes Colaborativos de Realidade Virtual e Aumentada ... 168


Denise Filippo, Alberto Raposo, Markus Endler e Hugo Fuks

10. Jogos e Entretenimento com Realidade Virtual e Aumentada . 192


Romero Tori, Ricardo Nakamura, Joo Luiz Bernardes Jr,
Roberto Cezar Bianchini, Eduardo Costa Jacober, Daniel
Calife e Alexandre Nascimento Tomoyose

11. Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade


Aumentada .............................................................................. 223
Ftima L. S. Nunes, Rosa M. E. M. Costa, Ana Cludia M. T.
G. Oliveira, Srgio R. Delfino, Larissa Pavarini, Ildeberto A.
Rodello, Jos Remo F. Brega e Antnio C. Sementille

12. Visualizao de Informao com Realidade Virtual e


Aumentada .............................................................................. 256
Ezequiel Roberto Zorzal, Luciano Ferreira Silva, Alexandre
Cardoso, Claudio Kirner e Edgard Lamounier Jr.

Seo D: Autores ............................................................................... 276


Robson Augusto Siscoutto (Organizador)
SEO A

CONCEITOS
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Captulo

1
Fundamentos de Realidade Virtual
e Aumentada
Claudio Kirner1,2 e Robson Augusto Siscoutto3
1
Faculdade de Cincias Exatas e da Natureza Universidade Metodista
de Piracicaba (UNIMEP)
Rodovia do Acar, Km 156 13400-911 Piracicaba - SP Brasil
2
Centro Universitrio Adventista de So Paulo (UNASP)
Est. de Itapecerica, 5859 CEP 05858-001 - So Paulo-SP - Brasil
ckirner@unimep.br
3
Faculdade de Cincia e Tecnologia Universidade de Cuiab (UNIC)
Av. Beira Rio, 3100 78015-480 Jardim Europa - Cuiab - MT Brasil
robson@unic.br

Abstract

Virtual reality and augmented reality are areas related to new user
interface generation, making easy and improving the user
interaction with computational applications. This chapter presents
the concepts of virtual and augmented reality, showing the aspects
of technology, design and application to be addressed in this book.

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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Resumo

Realidade Virtual e Realidade Aumentada so duas reas


relacionadas com as novas geraes de interface do usurio,
facilitando e potencializando as interaes do usurio com as
aplicaes computacionais. Este captulo apresenta os conceitos
de realidade virtual e aumentada, mostrando os aspectos de
tecnologia, projeto e aplicao a serem abordados neste livro.

1.1. Introduo
Antes do advento do computador eletrnico, com o
desenvolvimento do ENIAC em 1945, as pessoas utilizavam
interfaces naturais para interagir com o mundo no seu dia-a-dia,
usando seus sentidos. Em raras ocasies, elas necessitavam
interagir com mquinas, apertando botes ou acionando alavancas.

O computador eletrnico trouxe um novo processo


sofisticado de interao com as aplicaes, exigindo conhecimento
simblico (abstrato) e necessidade de treinamento, uma vez que o
conhecimento do mundo real j no era suficiente.

Apesar dos benefcios da tecnologia, a sofisticao das


interfaces do usurio fez com que as pessoas tivessem que se
ajustar s mquinas, durante muitas dcadas. Felizmente, os
pesquisadores, desde o incio da era dos computadores, buscaram
maneiras de fazer com que as mquinas se ajustassem s pessoas, o
que foi se conseguindo com a evoluo das tecnologias de
hardware, software e telecomunicaes. Surgiram ento interfaces
de voz, interfaces tangveis, interfaces hpticas, etc, possibilitando,
aos usurios, acessarem aplicaes como se estivessem atuando no
mundo real, falando, pegando, apertando, fazendo gestos, etc.

H vrios pontos importantes nessa evoluo, envolvendo


invenes como: computador eletrnico vlvula, transistor,

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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

circuito integrado, monitor de computador, computao grfica,


rede, computador pessoal (PC), Internet, Web, software livre, alm
de outros inventos tecnolgicos, cuja integrao permitiram o uso
transparente da tecnologia, por parte do usurio. O usurio j no
precisa perceber a presena da tecnologia, pois ela trabalha para ele
de forma invisvel em qualquer lugar, dando origem aos termos:
ubquo e pervasivo.

Nesse contexto, a realidade virtual [Burdea, 1994] e a


realidade aumentada [Azuma, 1997] tm um papel importante, pois
so interfaces computacionais avanadas, que ainda no foram
implantadas de forma expressiva na sociedade.

As primeiras interfaces computacionais, usadas nas dcadas


de 40 e 50, eram baseadas em chaves e lmpadas, que permitiam
uma comunicao com o computador baseada em linguagem de
mquina. Na dcada de 60, surgiram as consoles com vdeo, dando
incio s interfaces grficas rudimentares. Com a utilizao de
microprocessadores, nas dcadas de 70 e 80, os
microcomputadores se popularizaram, usando interface baseada em
comando, como o DOS. A evoluo desta interface resultou no
Windows, que, explorando tcnicas de multimdia, persiste at
hoje. Apesar de interessante e de ter bom potencial de uso, a
interface Windows fica restrita limitao da tela do monitor e ao
uso de representaes como menus e cones.

A realidade virtual surge ento como uma nova gerao de


interface, na medida em que, usando representaes
tridimensionais mais prximas da realidade do usurio, permite
romper a barreira da tela, alm de possibilitar interaes mais
naturais. A realidade virtual teve suas origens na dcada de 60, com
o desenvolvimento do ScketchPad por Ivan Sutherland [Sutherland,
1963], mas s ganhou fora na dcada de 90, quando o avano
tecnolgico propiciou condies para a execuo da computao

4
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

grfica interativa em tempo real. Apesar das vantagens da


realidade virtual, ela necessitava de equipamentos especiais como
capacete, luva, culos estereoscpicos, mouses 3D, etc, para fazer
com que o usurio fosse transportado para o espao da aplicao,
onde realiza suas interaes. Alm disso, o transporte do usurio
para o ambiente virtual (desconhecido) causava um desconforto
inicial e dificuldades de interao, exigindo, muitas vezes,
treinamento. Esses problemas inibiram a popularizao da
realidade virtual como uma nova interface do usurio.

Por outro lado, a evoluo tecnolgica tambm propiciou ,


na dcada de 90, o aparecimento da realidade aumentada,
permitindo a sobreposio de objetos e ambientes virtuais com o
ambiente fsico, atravs de algum dispositivo tecnolgico. Essas
aplicaes ficaram mais acessveis somente no incio dos anos
2000, com a convergncia de tcnicas de viso computacional,
software e dispositivos com melhor ndice de custo-benefcio.
Alm disso, o fato dos objetos virtuais serem trazidos para o espao
fsico do usurio (por sobreposio) permitiu interaes tangveis
mais fceis e naturais, sem o uso de equipamentos especiais. Por
isso, a realidade aumentada vem sendo considerada uma
possibilidade concreta de vir a ser a prxima gerao de interface
popular, a ser usada nas mais variadas aplicaes em espaos
internos e externos.

Enquanto a realidade virtual depende de equipamentos de


visualizao, como monitor, projetor e capacete, normalmente
utilizados em ambientes fechados, a realidade aumentada no
apresenta esta restrio com dispositivos misturadores, podendo ser
usada em qualquer ambiente (fechado ou aberto), sendo, portanto
mais abrangente e universal. Por outro lado, tanto a realidade
virtual quanto a realidade aumentada podem ser usadas em
aplicaes individuais e em aplicaes coletivas locais ou remotas,
propiciando experincias colaborativas [Billinghurst, 1999]

5
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

[Benford, 1998; Kirner, 2004]. No entanto, a realidade aumentada


apresenta a vantagem de permitir o uso de aes tangveis
[Kawashima, 2001] e de operaes multimodais, envolvendo voz,
gestos, tato, etc, facilitando o trabalho do usurio sem a
necessidade de treinamento.

Assim, a convergncia tecnolgica e o desenvolvimento de


interfaces esto apontando para a nova gerao de interfaces
computacionais baseadas em realidade aumentada para uso nas
mais variadas reas, desde entretenimento, como jogos, at
experimentos cientficos coletivos, constituindo verdadeiros
laboratrios de pesquisa.

1.2. Conceitos e Definies


Em funo da abundncia de termos e de interesses das reas de
realidade virtual e aumentada, em funo de sua
multidisciplinaridade, sero abordados em seguida alguns conceitos
e definies envolvidos com o assunto.

1.2.1. Multimdia
Multimdia consiste na integrao, controlada por computador, de
textos grficos, imagens, vdeo, animaes, udio e outras mdias,
que possam representar, armazenar, transmitir e processar
informaes de forma digital [Marshal, 2001].
Aplicaes multimdia so potentes e simples de usar, mas
restringem a visualizao do usurio tela do computador (2D).
Esta deficincia pode ser atenuada com o aproveitamento do
espao da tela do monitor, atravs de mltiplas janelas sobrepostas
ou espalhadas.

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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

1.2.2. Realidade Virtual


A Realidade Virtual (RV) uma interface avanada do usurio
para acessar aplicaes executadas no computador, propiciando a
visualizao, movimentao e interao do usurio, em tempo real,
em ambientes tridimensionais gerados por computador. O sentido
da viso costuma ser preponderante em aplicaes de realidade
virtual, mas os outros sentidos, como tato, audio, etc. tambm
podem ser usados para enriquecer a experincia do usurio.
A modelagem dos ambientes virtuais, usando linguagens
como VRML (Virtual Reality Modeling Language) [VRML97,
2007] e sua sucessora, X3D [Walsh, 2001; Web3d, 2007], alm de
outras linguagens e ferramentas de autoria, permite, ao usurio,
visualizar ambientes tridimensionais, movimentar-se dentro deles e
manipular seus objetos virtuais. Os objetos virtuais podem ser
animados, apresentando comportamentos autnomos ou disparados
por eventos. A Figura 1.1 mostra um exemplo de ambiente virtual
visto no monitor.

Figura 1.1. Exemplo de aplicao de realidade virtual.


A interao do usurio com o ambiente virtual um dos
aspectos importantes da interface e est relacionada com a
capacidade do computador detectar e reagir s aes do usurio,
promovendo alteraes na aplicao [Bowman, 2005]. O usurio,
interagindo com um ambiente virtual tridimensional realista, em

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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

tempo-real, vendo as cenas serem alteradas como resposta aos seus


comandos, como ocorre nos videogames atuais, torna a interao
mais rica e natural, gerando mais engajamento e eficincia.

Nos ambientes virtuais, a interao mais simples a


navegao, decorrente da movimentao do usurio no espao
tridimensional, atravs de algum dispositivo, como o mouse 3D,
comandos de voz ou de gestos detectados por algum dispositivo de
captura, resultando na visualizao de novos pontos de vista do
cenrio. Nesse caso, no h mudanas no ambiente virtual, mas
somente um passeio exploratrio. Interaes, propriamente ditas,
com alteraes no ambiente virtual, ocorrem quando o usurio
entra no espao virtual das aplicaes e visualiza, explora,
manipula e aciona ou altera os objetos virtuais, usando seus
sentidos, incluindo os movimentos tridimensionais de translao e
rotao naturais do corpo humano.

A interface baseada em realidade virtual permite que


habilidades e conhecimento intuitivos do usurio possam ser
utilizados para a manipulao dos objetos virtuais. Esse tipo de
interao realizado, atravs de dispositivos no convencionais,
como capacete de visualizao ou luvas, o prprio corpo, como
gestos e comandos de voz, ou at mesmo dispositivos
convencionais como mouse, teclado e monitor de vdeo. O usurio
deve ter a impresso de estar atuando dentro do ambiente virtual,
apontando, pegando, manipulando e executando outras aes sobre
os objetos virtuais, em tempo-real. Normalmente, os atrasos
admissveis para que o ser humano tenha a sensao de interao
em tempo-real esto em torno de 100 milisegundos, tanto para a
viso, quanto para as reaes de tato, fora e audio. Isto impe
um compromisso do sistema (processadores, software, dispositivos,
complexidade do ambiente virtual, tipo de interao, etc) em
funcionar com taxas mnimas de 10 quadros por segundo na
renderizao das imagens (sendo desejado algo em torno de 20

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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

quadros por segundo para suportar melhor as cenas animadas) e de


100 milisegundos de atraso nas reaes aos comandos do usurio.
Assim, a complexidade do mundo virtual, os dispositivos usados, o
software e a configurao do sistema devem ser ajustados para
funcionar com as taxas mnimas de renderizao e reao.

Existem muitas definies de realidade virtual, envolvendo


diversos aspectos [Burdea, 1994; Vince, 1995, 2004; Kirner, 1996;
Sherman, 2003]. Uma definio, sintetizando as vrias
considerando as discusses apresentadas at agora, a seguinte:

Realidade virtual uma interface avanada para aplicaes


computacionais, que permite ao usurio navegar e interagir, em
tempo real, com um ambiente tridimensional gerado por
computador, usando dispositivos multisensoriais.

Apesar da realidade virtual tambm usar mltiplas mdias,


ela enfatiza a interao do usurio com o ambiente tridimensional e
a gerao das imagens em tempo real. Para que isso ocorra, a
plataforma computacional deve ser apropriada para aplicaes de
realidade virtual, apresentando boa capacidade de processamento
grfico para a renderizao de modelos tridimensionais em tempo
real, e suportando dispositivos no convencionais de interao para
atender demanda multisensorial.

A comparao entre multimdia e realidade virtual pode ser


vista da seguinte maneira:

Multimdia envolve imagens capturadas ou pr-


processadas; prioriza a qualidade das imagens; exige alta
capacidade de transmisso; usa tcnicas de compresso de dados;
atua no espao 2D; e funciona com dispositivos convencionais.
Realidade virtual envolve imagens calculadas em tempo
real; prioriza a interao com o usurio; exige alta capacidade de

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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

processamento; usa tcnicas e recursos de renderizao de modelos


tridimensionais e funciona com dispositivos especiais.
Tanto na multimdia, como na realidade virtual, o usurio
tem de ser transportado para o domnio da aplicao (ambiente
virtual), podendo causar-lhe desconforto frente ao desconhecido,
alm da necessidade de adaptao e treinamento.

1.2.3. Realidade Aumentada


A realidade aumentada definida de vrias maneiras:
a) o enriquecimento do ambiente real com objetos
virtuais, usando algum dispositivo tecnolgico, funcionando em
tempo real;
b) uma melhoria do mundo real com textos, imagens e
objetos virtuais, gerados por computador [Insley, 2003];
c) a mistura de mundos reais e virtuais em algum ponto
da realidade/virtualidade contnua, que conecta ambientes
completamente reais a ambientes completamente virtuais [Milgran,
1994];
d) um sistema que suplementa o mundo real com objetos
virtuais gerados por computador, parecendo coexistir no mesmo
espao e apresentando as seguintes propriedades:
- combina objetos reais e virtuais no ambiente real;
- executa interativamente em tempo real;
- alinha objetos reais e virtuais entre si;
- aplica-se a todos os sentidos, incluindo audio,
tato e fora e cheiro [Azuma, 2001].
A Figura 1.2 apresenta um exemplo de aplicao de
realidade aumentada com uma mesa real enriquecida com vaso e
carro virtuais.

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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Figura 1.2. Realidade aumentada com vaso e carro virtuais


sobre a mesa.
Essa tecnologia dever ter grande impacto no
relacionamento das pessoas, atravs de novas maneiras de realizar
visualizao, comunicao e interao com pessoas e informao.

A realidade aumentada e a realidade virtual [Bimber, 2004]


podem ser comparadas da seguinte forma:

- a realidade aumentada enriquece a cena do mundo real


com objetos virtuais, enquanto a realidade virtual totalmente
gerada por computador;
- no ambiente de realidade aumentada, o usurio mantm o
sentido de presena no mundo real, enquanto que, na realidade
virtual, a sensao visual controlada pelo sistema;
- a realidade aumentada precisa de um mecanismo para
combinar o real e o virtual, enquanto que a realidade virtual precisa
de um mecanismo para integrar o usurio ao mundo virtual.

1.2.4. Hiper-realidade
O prximo passo da evoluo das interfaces incrementar a
combinao do mundo real com o mundo virtual, atravs de novos

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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

elementos e comportamentos para facilitar e potencializar a


interao do usurio com os recursos que ele necessita no dia a dia.
Nesse contexto, surge o conceito de hiper-realidade [Tiffin,
2001], cuja definio a seguinte: hiper-realidade a capacidade
tecnolgica de combinar realidade virtual, realidade fsica,
inteligncia artificial e inteligncia humana, integrando-as de forma
natural para acesso do usurio.

Ambientes de hiper-realidade permitiro que habitantes


reais interajam com habitantes remotamente localizados, bem como
com objetos ou formas de vida imaginrias ou artificiais, gerados
por computador, em um mundo misturado. Esse mundo ser
formado por pessoas, animais, insetos, plantas, terrenos,
construes e objetos virtuais inteligentes, todos integrados. Com
a viso do mundo misturado, cada usurio poder enxergar o que
lhe interessa, de acordo com seu perfil ou sua necessidade, e
interagir com os objetos, de forma a ter suas necessidades
satisfeitas. Como exemplo, o usurio, ao caminhar ou dirigir seu
automvel por uma cidade (usando um capacete de viso ptica
direta), poder fazer solicitaes por comandos de voz e ver
legendas virtuais nos prdios e ruas orientando-o ou mostrando
opes como: o melhor caminho para chegar a um destino;
restaurantes de determinados tipos ou padres; entretenimentos
especficos; lojas; supermercados; hospitais; e assim por diante.

Muito do que se desenvolveu na Internet para facilitar a


vida do usurio, poder ser transportado para o mundo misturado
de forma grfica e seletiva. Assim, nesse mundo misturado com
hiper-realidade, as pessoas devero satisfazer muitas de suas
necessidades, atuando num ambiente integrado inteligente, sendo
atendidas de forma explcita ou implcita.

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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

1.2.5. Rastreamento
O rastreamento, em ambientes de realidade virtual e aumentada,
tem a funo de identificar a posio da mo, da cabea, do prprio
usurio ou de algo atrelado a ele, como uma placa. Com isto, o
sistema permite que o usurio exera um controle de
posicionamento em ambientes virtuais ou aumentados, podendo,
por exemplo, movimentar-se e tocar, agarrar, mover e soltar
objetos virtuais.
Para uso em aplicaes de realidade virtual, muitos
dispositivos de rastreamento foram desenvolvidos, usando
princpios mecnicos, magnticos, de ultrasom, etc. Cada tipo
apresenta vantagens e desvantagens, mas em geral so caros.

Mais recentemente, com a popularizao da webcam e com


o avano das tcnicas de viso computacional e do poder de
processamento dos microcomputadores, o rastreamento ptico
passou a ser uma realidade, em funo da disponibilidade e do
baixo custo. A biblioteca ARToolKit [Lamb, 2007], usada em
aplicaes de realidade aumentada, utiliza esse tipo de
rastreamento.

Assim, o captulo 2 deste livro explora, em detalhes, os


conceitos, tecnologia e uso de rastreamento ptico para aplicaes
de realidade virtual e aumentada.

1.2.6. Interao
A interao consiste na capacidade do usurio atuar em ambientes
virtuais e aumentados, promovendo alteraes e reaes s suas
aes. Esta a principal caracterstica dos jogos por computador,
sendo o fator determinante para o envolvimento do usurio e o
sucesso da aplicao.

13
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Para que uma interao tenha efeito, necessrio um


controle de posicionamento do usurio (rastreamento) e outros
atributos do sistema como: apontamento e seleo de objetos,
ativao de aes, etc.

O captulo 3 deste livro trata dos detalhes da interao em


ambientes e realidade virtual e aumentada, mostrando conceitos,
implementao e exemplos.

1.3. Tecnologia, Projeto e Aplicaes


As reas de realidade virtual e realidade aumentada, assim como
outras reas, s se desenvolveram com a convergncia de uma srie
de fatores, incluindo as pesquisas, a tecnologia, a disponibilidade
de produtos e os custos acessveis. Nesse sentido, tiveram papel
fundamental os pesquisadores que disseminaram essas reas com o
desenvolvimento de recursos disponibilizados sociedade
gratuitamente. A linguagem VRML - Virtual Reality Modeling
Language [VRML97, 2007] para uso em realidade virtual e a
biblioteca ARToolKit [Lamb, 2007] para realidade aumentada so
os exemplos mais marcantes de recursos gratuitos e livres, mas
existem vrios outros disponibilizados por pesquisadores e, mais
recentemente, por empresas.
Em seguida, o leitor dever ter uma viso geral sobre as
sees deste livro, envolvendo os aspectos de tecnologia, projeto e
aplicaes.

1.3.1. Ambientes de Hardware e Software


O hardware de um computador o ncleo de qualquer aplicao,
oferecendo os recursos a serem usados. Suas caractersticas,
ajustadas s necessidades da aplicao, so responsveis pela
obteno do melhor ndice de custo-benefcio.

14
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

O hardware envolve muitos elementos, consistindo de:


processador; placas especiais, como placas grficas e sonoras;
perifricos, incluindo dispositivos especiais multisensoriais; e
infraestrutura de rede.

Para fazer o hardware funcionar adequadamente, so usados


ambientes de software, denominados ncleos ou sistemas
operacionais, que constituem mquinas virtuais poderosas
encarregadas de suportar as necessidades de aplicaes especficas
de realidade virtual e aumentada.

O captulo 4 deste livro aborda as questes de hardware e


software bsicos, mostrando suas caractersticas, exemplos e
potencial de utilizao.

1.3.2. Desenvolvimento e Avaliao de Sistemas


O processo de desenvolvimento de aplicaes de realidade virtual e
aumentada requer a utilizao de tcnicas de engenharia de
software adaptadas ao contexto dessas reas.
Alm das tcnicas de desenvolvimento, importante usar
tcnicas de avaliao das aplicaes, no sentido de afer-las sob
pontos de vista especficos.

O captulo 5 deste livro trata desse assunto para a rea de


realidade virtual, servindo como ponto de partida para o processo
de desenvolvimento e avaliao de aplicaes de realidade
aumentada.

1.3.3. Ferramentas
O desenvolvimento de aplicaes de realidade virtual e aumentada
pode ser facilitado, quando so usadas ferramentas apropriadas
para cada caso, como linguagens, bibliotecas, ambientes visuais de

15
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

desenvolvimento, etc, constituindo ferramentas de autoria das


aplicaes.
A escolha certa das ferramentas depende de um bom
conhecimento do domnio da aplicao e da disponibilidade de
recursos de hardware e de software, alm de recursos financeiros,
quando se tratar de ferramentas comerciais.

O captulo 6 deste livro faz uma anlise de ferramentas para


desenvolvimento de aplicaes de realidade virtual e aumentada,
citando exemplos e potencialidades de uso.

1.3.4. Sistemas Distribudos


Aplicaes simples de realidade virtual e aumentada costumam ser
voltadas a um nico usurio. No entanto, a demanda por trabalho
colaborativo, envolvendo vrios usurios remotos, vem crescendo e
exigindo o desenvolvimento de aplicaes sobre redes de
computadores ou constituindo sistemas distribudos.
Em funo dos requisitos especficos das aplicaes de
realidade virtual e aumentada, importante que os ambientes de
rede sejam apropriados para dar-lhes suporte, fornecendo o
comportamento esperado pelos usurios.

O captulo 7 deste livro trata das questes de sistemas


distribudos de realidade virtual e aumentada, considerando seus
requisitos e mostrando exemplos, aplicaes e ferramentas.

1.3.5. Dispositivos Hpticos


Quando se trabalha com ambientes de realidade virtual e
aumentada, manipulando objetos virtuais, sente-se falta da
sensao de toque (hptica) que impe mais realismo s aplicaes.
Em alguns casos, a sensao hptica, envolvendo tato e fora, pode

16
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

at ser dispensada, mas, em outros, ela essencial, como ocorre em


situaes de treinamento.
O treinamento mdico um exemplo tpico, no qual o
cirurgio deve ter as mesmas sensaes de toque nos tecidos
virtuais e nos tecidos reais. Para isto, so usados os dispositivos
hpticos e os modelos geomtricos deformveis para se ajustarem
s vrias situaes de presso e ruptura.

O captulo 8 deste livro discute os aspectos dos dispositivos


hpticos e sua utilizao em aplicaes de realidade virtual e
aumentada.

1.3.6. Ambientes Colaborativos


A evoluo das tecnologias de informtica e de telecomunicaes
vem propiciando a computao ubqua ou pervasiva, que faz com
que as aplicaes computacionais estejam em vrios lugares ao
mesmo tempo. Isto ocorre com telefones celulares, Internet e outras
aplicaes.
Como resultado dessas facilidades, as aplicaes
colaborativas esto tendo um grande desenvolvimento,
principalmente em educao, treinamento, projeto e
entretenimento, demandando ambientes mais realistas e
potencializados como ocorre com realidade virtual e aumentada.

O captulo 9 deste livro aborda os conceitos, caractersticas,


exemplos e potencialidades de ambientes colaborativos de
realidade virtual e aumentada.

1.3.7. Jogos e Entretenimento


Jogos e entretenimento sempre tiveram um apelo muito grande nas
pessoas. Com o surgimento da realidade virtual e da realidade
aumentada, usando cenrios e comportamentos mais realistas,

17
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

recursos dessas reas passaram a ser usados para o


desenvolvimento de novas aplicaes ou para a remodelagem de
aplicaes j existentes.
O captulo 10 deste livro trata do uso de realidade virtual e
aumentada em jogos e entretenimento, mostrando suas
caractersticas, exemplos e tendncias.

1.3.8. Aplicaes Mdicas


A medicina uma das reas que mais demandaram o uso de
realidade virtual e aumentada em educao, treinamento,
diagnstico, tratamento e simulao de cirurgia. Realidade virtual
e realidade aumentada, pelas suas caractersticas de visualizao
3D e de interao em tempo real, permitem a realizao de
aplicaes mdicas inovadoras, que antes no podiam ser
realizadas.
O captulo 11 deste livro discute como a realidade virtual e
a realidade aumentada podem ser usadas em aplicaes mdicas,
mostrando exemplos e explorando os recurso de visualizao e de
sensaes multisensoriais em situaes fsicas e psicolgicas.

1.3.9. Visualizao
As imagens sempre foram usadas para melhorar as condies de
visualizao de informao das pessoas, atravs de grficos e
figuras.
Por outro lado, ambientes de realidade virtual e aumentada
amplificam as capacidades das pessoas em avaliarem informaes
tridimensionais, na medida em que flexibilizam a atuao no
espao 3D e permitem o uso de interaes multimodais,
possibilitando maior riqueza de detalhes, melhores tcnicas de
interao e mais desempenho.

18
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

O captulo 12 deste livro aborda as questes de visualizao


apoiada por realidade virtual e aumentada, mostrando exemplos e
tendncias.

1.4. Concluses
Realidade virtual e realidade aumentada so reas recentes do
conhecimento que vm dando, aos usurios, melhores condies de
interao com aplicaes computacionais, propiciando a eles
interaes naturais e potencializao de suas capacidades.
Para isso, muitos recursos so utilizados, envolvendo
hardware, software, perifricos, redes, tecnologias especiais,
tcnicas de projeto e avaliao e o desenvolvimento de aplicaes.

Este livro agrupa vrias questes envolvidas com o uso de


realidade virtual e realidade aumentada para facilitar a vida das
pessoas, considerando os conceitos e tendncias, assim como os
aspectos de tecnologia, projeto e aplicaes.

Este captulo teve como objetivo dar uma viso conceitual


de realidade virtual e aumentada, incluindo tendncias, alm de
apresentar um resumo do que o leitor ir encontrar na sequncia de
leitura.

1.5. Referncias Bibliogrficas


Azuma, R. (1997) A Survey of Augmented Reality", Presence:
Teleoperators and Virtual Environments, v .6, n.4, August, p.
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19
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

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Spaces with Mixed Reality Boundaries". ACM ToCHI, v.5, N.3,
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20
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

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Detroit <faculty.cs.tamu.edu/hammond/courses/SR/papers/
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<http://www.web3d.org/x3d/specifications/vrml/ISO-IEC-
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Prentice Hall.
Web3D Consortium (2007) X3D Documentation.
<http://www.web3d.org/x3d/>

21
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Captulo

2
Rastreamento ptico para
Sistemas de Realidade Virtual e
Aumentada
Lus Augusto Consularo1, Regina Clia Coelho1 e Nivaldi Calonego Jr.2
1
Universidade Metodista de Piracicaba (UNIMEP)
Rodovia do Acar, km 156 13400-911 Piracicaba SP
{consularo,rccoelho}@unimep.br
2
Universidade Estadual do Mato Grosso (UNEMAT)
nivaldi.calonegojr@gmail.com

Abstract

The camera tracking is particularly useful for Virtual and


Augmented Reality systems because tracked objects may serve as
interaction devices in 3D scenes. Real object representations are
built from the optical tracking of real object projections on
photosensor arrays. Cameras as tracking devices have the
advantage of not having mechanical contact. However, their
effective application requires the knowledge of the main
parameters and features involved in the tracking process. This
chapter is a very short introduction to the camera tracking problem
with an ARToolkit-based example for punctual objects.

22
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Resumo

O rastreamento ptico til para sistemas de Realidade Virtual e


Aumentada, pois objetos rastreados servem como dispositivos de
interao em cenas 3D. Representaes de objetos reais so
construdas com o rastreamento de suas projees sobre uma
matriz de fotossensores. As cmeras tm a vantagem de no exigir
contato mecnico para o rastreamento, porm sua aplicao de
maneira efetiva requer o conhecimento dos parmetros e variveis
envolvidas em um processo de rastreamento. Este captulo introduz
o rastreamento ptico, ilustrando-o com um exemplo de
rastreamento de um objeto pontual.

2.1. Introduo
Recuperar a posio 3D em uma cena real, a partir de uma ou
vrias imagens, um problema inverso, isto , no possvel
resolv-lo sem a construo de um modelo baseado em dados
observados [Chalmond, 2003]. No problema deste trabalho, os
dados observados so os pixels, de uma ou vrias imagens,
capturados com um instrumento, a cmera. A cena real projetada
sobre a geometria em que os pixels esto dispostos. Para a grande
maioria das cmeras, esta geometria uma superfcie plana
(bidimensional) e com os pixels dispostos em uma grade regular.
Os pixels nada mais so que os resultados numricos da transduo
de um dos muitos fotossensores dispostos naquela superfcie plana.
Transduo a transformao de um tipo de energia em outra e a
energia que se quer transformar a dos ftons que, depois de
interagirem com os objetos da cena real, caem na superfcie
fotossensorial da cmera. Esta energia dos ftons , de fato,
transformada em energia eltrica, refletindo a quantidade de ftons
da cena que colidiram com aquele fotossensor especfico. Portanto,
de cada fotossensor resultar um sinal que indica, no tempo, a
variao da quantidade de luz (quantidade de ftons) detectada por

23
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

aquele fotossensor. preciso, portanto, determinar de quanto em


quanto tempo se deve recuperar essa medida, ou seja, para uma
fotografia digital (imagem parada) determina-se qual o tempo de
exposio dos fotossensores a uma cena. Para imagens em
movimento, este tempo de exposio deve ser suficientemente
pequeno para que outra imagem seja obtida, com a sensibilidade
desejada.

Esta superfcie, geralmente no seria muito til sem um


conjunto ptico associado, isto , sem um conjunto de lentes. Estas
lentes permitem selecionar quais ftons provenientes da cena real
devem cair sobre os fotossensores. As lentes, portanto, funcionam
como filtros que selecionam qual parte da cena ser privilegiada na
interao com a cmera.
A Figura 2.1 ilustra a geometria intrnseca de uma cmera.
Todos os parmetros intrnsecos cmera so aqueles relacionados
s caractersticas do instrumento. Portanto, somente conhecer tais
parmetros no basta. Se quisermos, resolver o problema proposto
por este trabalho, esta (ou estas) cmera deve mergulhar (ou
flutuar) em uma cena 3D, isto , um plano 2D deve mergulhar em
um espao 3D. O posicionamento da cmera no espao 3D gera um
outro conjunto de parmetros que, no mais, depende do
instrumento, mas sim de uma operao que altere sua posio e sua
pose, isto , sua orientao no espao 3D. Considerando ento um
espao euclideano, cujos eixos dimensionais chamaremos de xw, yw
e zw, possvel estabelecer, pelo menos, dois sistemas de
coordenadas: aquele que toma como referncia a cmera e um
outro arbitrrio.

24
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

(a) (b)

Figura 2.1. Parmetros intrnsecos de uma cmera. Em (a)


aparecem a distncia focal e as medidas espaciais da
superfcie fotossensorial. Em (b) so indicados tambm o
nmero de pixels em cada dimenso da altura e largura da
superfcie fotossensorial.
Obviamente est faltando o objeto de interesse nisso tudo,
pois justamente esta a posio que se quer encontrar. Iniciando-se
a partir de um objeto pontual, sua posio na cena 3D
representada por uma tripla PO=(xO, yO, zO). Por outro lado, tudo
que se tem a projeo da imagem deste objeto na cmera,
representada por pI=(xI, yI). O problema inverso a ser resolvido :
encontrar PO conhecendo-se pI. Claro que isso no seria possvel se
no houvesse mais informaes sobre a geometria do objeto. Da
relao entre estes dois pontos (PO e pI) s possvel obter a
equao da reta que passa pelos pontos PC (ponto central) e o
ponto pI.

Figura 2.2. Geometria da projeo de um objeto pontual


sobre uma nica superfcie plana.

25
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

No entanto, se duas cmeras, C1 e C2, forem posicionadas


de forma a capturar a projeo do objeto, teremos ento duas retas
1 e 2, respectivamente. Encontrar o ponto em que estas duas retas
se encontram resolver o nosso problema.

Figura 2.3. Geometria da projeo de um objeto pontual


sobre duas superfcies planas.

Ao longo das sesses a seguir ser relatado um experimento


que pode ser reproduzido com dispositivos e artefatos de baixo
custo. Este experimento se baseou na biblioteca de realidade
aumentada ARToolkit [Lamb, 2007], seja para fazer a aquisio do
vdeo, bem como para visualizar a resoluo do problema proposto.
A ferramenta para desenvolvimento utilizada foi o MS Visual
Studio (verso 6) sobre plataformas PC (Athlon 2600+ com 1GB
de memria RAM e Athlon 2400+ com 1GB de memria RAM)
com Windows XP Professional. Uma rede local Ethernet de 100
Mbps foi utilizada para conectar os computadores.

2.2. Aquisio e Processamento de Vdeo


O requisito bsico para se fazer rastreamento ptico a aquisio
de vdeo em tempo real. As cmeras, ou seja, os dispositivos para
se adquirir vdeo em tempo-real, variam muito suas caractersticas

26
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

e estaria fora do escopo deste captulo detalhar suas configuraes


e caractersticas. As opes mais simples so as webcams,
conectadas a um PC por meio de interfaces seriais tais como USB
ou IEEE-1394. Neste caso, preciso estar atento ao tempo de
varredura e ao desempenho do prprio PC. Cmeras mais simples,
geralmente, possuem drivers reconhecidos pelos sistemas
operacionais por concentradores de drivers, tais como o WDM
(Windows Device Manager) [Cant, 2005] ou V4L (Video for
Linux) [Dirks, 2003]. H tambm a opo pelas camcorders, que
permitem a aquisio de vdeos com maior resoluo de pixels e de
cores [Jack, 2005]. Porm preciso reconhecer que um PC nem
sempre conseguir processar vdeos da melhor qualidade, pois isto
implicaria em acrscimos, muitas vezes drsticos, da quantidade de
memria necessria para se armazenar dados temporrios, bem
como, de processamento desta grande quantidade de dados.
Se conectarmos duas webcams (USB ou IEEE-1394) em um
nico PC, dificilmente ser possvel adquirir quadros de cada
cmera de maneira satisfatria, pois este mesmo PC teria que
conseguir ainda realizar o processamento de cada uma das cmeras.
Embora seja possvel, os resultados no so adequados. Uma sada
seria utilizar placas de aquisio de vdeo para se conectar as
cmeras. As interfaces entre as cmeras e estas placas so
normalmente de vdeo analgico (S-Video, Vdeo Composto,
RGB+sinais de sincronismo) ou ento digital (DV, IEEE-1394)
[Jack, 2005]. Estas placas so capazes de entregar os quadros de
maneira rpida. preciso saber se o PC ter capacidade de
process-las. Uma outra sada seria estabelecer que cada PC
processa uma nica cmera. Neste caso, cada PC estaria conectado
a uma rede e sua tarefa seria calcular a reta do objeto projetado
em sua imagem. Ao final do clculo da reta, para cada quadro, os
coeficientes da reta seriam enviados para um terceiro PC calcular o
cruzamento entre as retas. Um problema dessa abordagem que
no h a garantia de que os coeficientes de um par de retas gerados

27
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

pelos PCs conectados as suas respectivas cmeras correspondam a


quadros gerados no mesmo instante. Por isso, antes, deve ser
resolvido o problema de sincronismo: as cmeras devem identificar
seus quadros de acordo com o instante da aquisio. H cmeras de
baixo custo que fornecem sinais de sincronismo que podem ser
enviados a outras cmeras conectadas [Point Grey, 2006]. Ainda
assim, preciso que dados sobre este sincronismo (por exemplo,
um identificador do quadro) sejam propagados juntamente com os
coeficientes da reta correspondente.
No experimento deste trabalho no houve a preocupao
com o sincronismo, pois um dos objetivos futuros justamente
avaliar o impacto da falta do sincronismo em PCs conectados a
uma cmera e ligados a uma rede Ethernet de 100 Mbps. A
aquisio de vdeo foi suportada pela biblioteca DirectShow
(DSVideoLib) [Pintaric, 2003], utilizada pela verso 2.65 do
ARToolkit [Lamb, 2007] e que disponibiliza uma interface
chamada libARvideo, para controlar a captura dos quadros [Lamb,
2006]. O ARToolkit disponibiliza trs funes para controlar o
tempo de vida da aplicao: (i) inicializao (init()); (ii) lao
principal (MainLoop()); e (iii) finalizao (cleanup()). Na
primeira, dentre outras eventuais inicializaes, a cmera
configurada com a chamada da funo arVideoOpen, que toma
como parmetro uma cadeia de caracteres. Esta cadeia de
caracteres deve abrigar uma sentena cuja sintaxe permite
determinar parmetros intrnsecos da cmera tais como: nmero de
pixels na largura (videoWidth) e na altura (videoHeight); tipo de
cmera e alguns de seus identificadores; a escolha sobre mostrar ou
no uma GUI (showDlg) quando a cmera estiver sendo iniciada,
entre outros. Nas verses mais atuais do ARToolkit (2.7 em diante
[Lamb, 2007]), estes parmetros so configurados em um arquivo
XML.
Uma vez configurada a cmera, recomendvel que sejam
recuperadas as resolues (largura e altura) com que realmente a

28
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

cmera foi configurada. possvel configurar qualquer dimenso


em arVideoOpen, porm o hardware da cmera pode no oferecer
exatamente a resoluo desejada. A funo arVideoInqSize
retorna o nmero de pixels na largura e altura como parmetros
passados por referncia.
Cmeras so dispositivos que, normalmente, dispem de
mecanismos mveis para ajustar a distncia focal, ou aproximando,
ou distanciando as lentes da superfcie sensorial. Alm disso, suas
caractersticas intrnsecas e extrnsecas devem ser reconhecidas por
um processo chamado calibrao, que ser melhor explicado mais
adiante, na sesso 2.3.2. Grosso modo, a calibrao determina
parmetros da cmera que permitem corrigir distores, bem como
determinar como a cmera estava posicionada, ou ainda, como as
lentes estavam ajustadas. A funo arParamLoad recupera os
parmetros salvos em um processo anterior de calibrao. Para
isso, fornecido o caminho e o nome do arquivo contendo estes
parmetros e a varivel contendo a estrutura lida desse arquivo.
Esta estrutura no abriga todos os dados intrnsecos lidos pela
configurao, tais como a largura e altura, que por sua vez, so
includos em outra varivel de calibrao juntamente com os
parmetros lidos. Este agrupamento realizado pela funo
arParamChangeSize e logo aps, a funo arInitCparam carrega
estes parmetros em uma varivel alocada em memria, podendo
ser exibidos com a funo arParamDisp. A cmera finalmente
configurada com estes parmetros, chamando-se a funo argInit,
junto do qual so indicados alguns modos de exibio, tais como a
magnificao da imagem a ser exibida na tela, opes de tela cheia,
entre outras.
No lao principal, a primeira instruo executada a de
aquisio de um quadro. Esta aquisio ocorre na chamada da
funo arVideoGetImage, que retorna um ponteiro de memria
para o local onde a imagem adquirida est armazenada. Esta
chamada ocorrer neste lao, at que a aplicao termine. O

29
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

ponteiro de memria no define uma estrutura matricial da


imagem. Na verdade, preciso utilizar a informao das dimenses
de largura e altura recuperadas na configurao para reconhecer
esta estrutura. Alm disso, as informaes sobre o nmero de
canais de cores devem ser conhecidas antecipadamente.
Geralmente as cmeras permitem que se configure estas
caractersticas em uma GUI, exibida durante o processo de
inicializao. Se a cmera disponibilizar a imagem em 3 canais de
cores, com 256 nveis para cada canal, preciso ter em mente que
os dados estaro agrupados em pixels, cada um ocupando 3 bytes.
Uma imagem que tivesse 320 pixels na largura e 240 pixels na
altura, nesse formato de 3 canais de cores, teria ento 320 240
3 = 230.400 bytes ou 225 Kbytes. possvel tambm que, alm dos
canais de cores, haja um canal de transparncia, conhecido como
canal alfa. Neste caso, a imagem ficaria um pouco maior, ocupando
300 Kbytes. Bem maior que os 75 Kbytes, se a imagem tivesse
apenas um canal monocromtico. A ordem em que estas
informaes de cores aparecem tambm importante para que se
consiga processar a imagem do vdeo. Em formatos de 4 canais, h
modos BGRA, para os quais o canal azul (B) o primeiro byte do
pixel, o canal verde (G) o segundo, o canal vermelho (R) o
terceiro e o canal alfa (A) o quarto. Outro formato comum o
RGB, cuja ordem a mesma da sigla. Maiores detalhes sobre
espaos de cores podem ser encontrados em [Sharma, 2003;
Poynton, 1995; Jack, 2005].
Uma vez obtido o ponteiro para a imagem com a funo
arVideoGetImage, o processamento torna-se a tarefa de
reconhecer ou identificar os pixels nesta estrutura. Por exemplo, se
o objetivo for reconhecer um objeto vermelho na imagem adquirida
e, sabendo-se que um quadro de imagem esteja no formato BGRA,
tudo o que necessrio fazer percorrer cada um dos pixels, ou
seja, grupos de 4 bytes, e verificar se o valor do canal R uma vez
e meia maior que os canais B e G, por exemplo. Claro que,

30
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

dependendo das caractersticas do ambiente em que a cmera se


encontra, e tambm da intensidade do vermelho do objeto que se
quer reconhecer, ao invs de uma vez e meia, talvez seja melhor
usar um fator maior ou menor que 1.5.
Ao longo das discusses a seguir, apenas para efeito de
simplicidade, os objetos de interesse sero vermelhos. Para realizar
experimentos, essa restrio pode at ser vlida e til. Contudo,
para se conseguir um rastreamento mais robusto recorre-se a
imagens formadas por fotossensores de radiao fora do espectro
visvel. A mais comum delas o infra-vermelho (IR) e a imagem
formada por este tipo de radiao tipicamente monocromtica
[Dorfmller, 1999; Sato et al., 2000; Reitinger et al., 2004].
Portanto, para aplicar as abordagens discutidas neste trabalho,
troque a deteco de pixels vermelhos pelo processo de
limiarizao, que funciona como uma deteco de pixels brancos e,
todo o restante continuaria vlido.
Existem dois grandes grupos de solues usando IR: (a) um
dispositivo que reflete bastante as radiaes produzidas por uma
fonte; (b) um dispositivo que emite ativamente a radiao. As
fontes de IR so LEDs (Diodos Emissores de Luz), e os materiais
IR-reflexivos so pelculas construdas especialmente para esse fim
[Dorfmller, 1999]. As cmeras de IR possuem fotossensores mais
sensveis a esse tipo de radiao. Embora as cmeras convencionais
construdas com tecnologia CMOS tenham sensibilidade radiao
IR, elas precisam de filtros para que a luz visvel no participe da
formao da imagem a ser rastreada [Johnson, 2007].
O Cdigo 2.1 mostra uma funo que identifica os pixels de
um objeto vermelho em uma cena. Neste cdigo, os parmetros
so: imPtr, o ponteiro para a imagem adquirida; rsPtr, o ponteiro
para um vetor de inteiros com o mesmo nmero de pixels da
imagem, para o qual cada elemento ter um valor 255, se o pixel na
posio correspondente for reconhecido como vermelho, ou 0 caso

31
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

contrrio; W, o nmero de pixels na largura; H, o nmero de pixels


na altura.
void redTracking(ARUint8 *imPtr, int *rsPtr, int W, int H)
{
int i, j;
double mx, my, nv;

mx = 0; my = 0; nv = 0;

for (j=0; j < H; j++)


for (i=0; i < 4*W; i+=4)
{
int sr = (int)(imPtr[i+j*4*W+2]);
int sg = (int)(imPtr[i+j*4*W+1]);
int sb = (int)(imPtr[i+j*4*W]);
if ((sr > 1.6*sg) && (sr > 1.6*sb) && (sr > 100))
rsPtr[i/4+j*W] = 255;
else
rsPtr[i/4+j*W] = 0;
}
}

Cdigo 2.1. Cdigo de uma funo para identificar


pixels vermelhos na memria do quadro adquirida
com a biblioteca DSVideoLib.

Perceba que esta funo pressupe que a imagem ter 4


bytes por pixel e tambm que os bytes esto dispostos na ordem
BGRA. O canal A ignorado e o critrio ad hoc para reconhecer
um pixel como vermelho que o valor do canal R deve ser maior
que 100 (cada canal pode assumir valores entre 0 e 255) e este
mesmo valor deve ser 1.6 vezes maior que os canais G e B. O que o
Cdigo 2.1 realiza a classificao dos pixels de uma imagem
como vermelhos ou no. No entanto, para reconhecer um objeto da
cena, que est sendo projetada nesta imagem, conveniente
determinar uma representao para este objeto.
Se o objetivo for reconhecer um objeto pontual vermelho, a
representao mais conveniente um ponto nico, ou seja,

32
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

buscamos aqui a posio de um pixel deste objeto. Mas, qual? A


funo do Cdigo 2.1, muito provavelmente, classificar muitos
pixels desta imagem como vermelhos e, portanto, como
pertencentes ao objeto de interesse. Uma soluo para este
problema segmentar a imagem e usar representaes que
propiciem a distino entre objetos de interesse e outros que no
sejam relevantes para a aplicao. Para isso lana-se mo de
tcnicas de anlise de formas para caracterizar os objetos [Costa et.
al., 2000].

2.3. Modelos de Projeo


Modelo uma abstrao, ou seja, uma idealizao da realidade. A
realidade de uma cmera, por exemplo, que o dispositivo
fabricado pode distorcer a cena projetada, tanto na disposio dos
pixels distribudos espacialmente na imagem, quanto das cores que
podem no corresponder ao convencionado.
Nesta seo ser apresentado o modelo de projeo em
perspectiva. Este um modelo simples e corresponde a uma
simplificao da geometria da cmera, chamado modelo pin hole,
por no considerar as caractersticas das lentes [Ma et alli, 2004].
Retomando a Figura 2.2, o objetivo encontrar a equao de uma
reta que passe pelos pontos pI e PO. Para isso, preciso relacion-
los.

33
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Figura 2.4. Modelo de projeo em perspectiva mostrando


a geometria da formao da imagem e os 3 pontos de
interesse deste trabalho: PO, as coordenadas do objeto
pontual na cena; PI, as coordenadas da projeo do objeto
na imagem; e PC, o centro de projeo da cmera.

Na Figura 2.4 est ilustrada a geometria deste modelo onde,


de um lado esto as coordenadas referentes ao objeto pontual PO e
de outro as coordenadas do centro de projeo da cmera PC. Entre
estes dois pontos, mas na mesma reta, est o ponto projetado na
imagem PI. fcil perceber que h um conjunto de tringulos
semelhantes. Em particular, os tringulos APCG e BPCH so
semelhantes, assim como os tringulos APCC e BPCD. Portanto
direto estabelecer a relao entre os tamanhos de segmentos de
retas de acordo com (1).
Se PC for adotado como a origem deste espao de
coordenadas, ou seja, se PC =(0, 0, 0), obtem-se um relacionamento
entre estas coordenadas, no qual o valor de f determina a
proporcionalidade entre a posio desse objeto (inclusive seu
prprio tamanho) e a posio de sua projeo na imagem. Em
outras palavras, f um fator de escala entre o objeto e sua imagem.
Desenvolvendo algebricamente estas propores triangulares e
reconhecendo nos segmentos de reta destes tringulos as

34
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

respectivas coordenadas de um sistema cuja origem PC, ento o


relacionamento pode ser escrito como (1).
BH BD BPC x y f
= = I = I = (1)
AG AC APC xO yO zO
Destas propores resultam as duas equaes em (2).
xI xO y y
= e I = O (2)
f zO f zO
Este modelo ficaria mais sinttico se fosse representado na
forma matricial (3).
xI f xO
y = z y (3)
I C O O C
A representao do modelo de projeo por coordenadas
homogneas particularmente til, pois neste sistema de
coordenadas um ponto em um plano representado como uma
linha no espao. Qualquer representao em coordenadas
cartesianas, para ser transformada em coordenadas homogneas,
deve ter uma dimenso a mais que escale as dimenses originais.
No exemplo em (4), um ponto como coordenada cartesiana em
duas dimenses transformado em um ponto como coordenada
homognea, com as dimenses originais acrescidas de um fator de
escala w [Schalkoff, 1989].
x / w x
x
y y / w = y (4)
C 1 H w H

Analogamente, para um ponto de trs dimenses em


coordenadas cartesianas, o exemplo (5) mostra a transformao
para coordenadas homogneas usando o fator de escala w.

35
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

x / w x
x y / w
y = y
(5)
z / w z
z C
1 H w H
Perceba que as coordenadas com fator de escala
normalizado (w=1) ou no, representam o mesmo ponto. Voltando
ao relacionamento entre pI e PO, observe que (3) poderia ser
reescrito em coordenadas homogneas de acordo com (6).
x
xI f 0 0 0 O f 0 0 0
zO yI = 0
zO pI = 0 0 0 PO
yO
f 0 0 f (6)
zO
1 H 0 0 1 0 0 0 1 0
1 H
A profundidade do objeto (zO) que multiplica pI pode ser
interpretada como um fator de escala, ou seja, uma constante que
pudesse ser arbitrariamente definida, pois o que possvel se saber
sobre a posio onde est o objeto de interesse que ele reside
sobre a linha . O modelo acima pode ainda desmembrar a matriz
de projeo (7), isolando o modelo de projeo, representado pela
matriz O do parmetro intrnseco envolvido, que por enquanto
apenas a distncia focal f e representado pela matriz Kf.

(7)

Tudo o que preciso para calcular a equao de uma reta


um par de pontos. No nosso caso, teremos que conhecer PC e PI. Se
PC a origem adotada, ento PC=(0, 0, 0). Por sua vez, PI
resultante da identificao do rastreamento da projeo do objeto
sobre a imagem (veja Seo 2.2), acrescida da coordenada zI=f. As

36
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

coordenadas de PI so facilmente reconhecidas no plano da


imagem, contudo preciso transformar esta posio de pixels em
coordenadas de um sistema que deve incluir o objeto. Alm disso,
o modelo deve incorporar as caractersticas da lente da cmera. As
retas 1 e 2 da Figura 2.5 devem residir em um nico espao de
coordenadas, pois no cruzamento entre elas que estar o objeto.
Portanto, necessrio encontrar uma referncia nica para as duas
cmeras. sobre isso que trataremos na prxima seo.

Figura 2.5. Modelo de projeo binocular que obedece a


restrio epipolar. Observe que o plano 1, contendo a
linha base e a reta 1, e o plano 2, contendo a linha base
e a reta 2, so coincidentes.

2.3.1. A Restrio Epipolar


Se a cmera estiver apontada para o objeto de interesse, ou melhor,
se o objeto de interesse estiver dentro do campo de viso da
cmera, ento possvel calcular uma reta que passe pelo centro de
projeo (PC) e pela projeo do objeto na imagem (PI), de acordo
com a referncia da cmera (origem em PC). O prximo passo
colocar outra cmera, cujo campo de viso inclua o objeto de

37
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

interesse. Porm ainda falta: 1) estabelecer a restrio epipolar e


tambm 2) encontrar uma referncia nica.

A linha que liga os dois centros de projeo das duas


cmeras chamada linha-base. Se duas retas residem em um plano,
ento fcil perceber que a reta passando pela linha-base e aquela
passando pelo centro de projeo (PC) e pelo objeto (PO) residem
em um plano, chamado plano epipolar (veja Figura 2.5).
A restrio epipolar estabelece que os planos de cada
cmera devem ser coincidentes, ou de outra forma, as trs retas: a
que passa por PC1 e PO1, a que passa por PC2 e PO2 e a que passa
pela linha-base devem pertencer a um mesmo plano. No final das
contas, o que esta restrio impe que as linhas dos objetos se
cruzem. Veja na Figura 2.5, que os eixos das cmeras devem
tambm residir em um mesmo plano.

Figura 2.6. Modelo de projeo binocular que no obedece


a restrio epipolar. Observe que o plano 1, contendo a
linha base e a reta 1, e o plano 2, contendo a linha base e
a reta 2, so distintos.

38
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Para garantir essa restrio, ou pelo menos minimiz-la,


preciso criar um mecanismo que possa medir a distncia d12 entre
as duas retas (1 e 2) dos objetos de cada cmera, ou ento
construir uma montagem suficientemente precisa e acurada, que
permita localizar a cmera em ngulos e posies fixas e
mensurveis (veja a Figura 2.6).
A alternativa proposta neste trabalho usar, como
referncia comum, um marcador. Embora o ARToolkit recupere a
posio do marcador com pouca preciso, este exerccio permitir
que se prescinda de uma estrutura montada em uma trave ou
mecanismos que assegurem o posicionamento e a pose das
cmeras.
O sistema de coordenadas do marcador obtido com o
rastreamento desse marcador, do qual identificado, na imagem,
aquele objeto mais similar a um quadrado e ento, seus quatro
cantos so extrados. Cada um destes quatro cantos so origens de
3 vetores nas direes dos outros 3 cantos. Esta abordagem
exposta com mais detalhes em [Kato et. al., 1999]. No ARToolkit a
matriz que transforma o sistema de coordenadas, cuja origem o
centro de projeo da cmera, no sistema de coordenadas com
origem no centro do marcador calculada pela funo
arGetTransMat. Para resolver o problema deste trabalho preciso,
para cada cmera, encontrar a representao dos pontos
correspondentes ao centro de projeo (PC1 e PC2) e projeo do
objeto na imagem (PI1 e PI2). Desta maneira, residindo em um
sistema de coordenadas nico esto as duas retas cujo cruzamento
seria a posio procurada.

39
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Figura 2.7. Modelo de projeo binocular com um ponto


de referncia comum calculado a partir de um marcador
(PM).

Na verdade, no to simples assim, pois se estivssemos


procurando este cruzamento, seria pouco provvel encontr-lo, pois
dificilmente conseguiramos um posicionamento de cmeras que
obedecesse restrio epipolar. Por isso, o que possvel
calcular a distncia d12 (veja Figura 2.6) entre as duas retas. Esta
distncia ser tanto melhor quanto menor e, ainda pode ser
utilizada como uma indicao de qualidade do rastreamento.
Para calcular d12, preciso recorrer a dois pontos da reta 1
e dois de 2, representados aqui como vetores. Um dos vetores em
1 pode ser PC1 ( pr11 ) e o outro PI1 ( pr12 ). Analogamente para 2, PC2
r r
( p21 ) e PI2 ( p22 ) podem ser os vetores utilizados [Goodman et. al.,
2004].

40
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

1 r

2
Figura 2.8. Distncia entre duas retas que no se cruzam.

Inicialmente representa-se as retas 1 e 2 conforme uma


r r
reta no espao tridimensional no qual residem p11 , p12 e um ponto
r r r r
pa qualquer de 1 e p21 , p22 e um ponto pb qualquer de 2. Estas
retas tambm so parametrizadas por um coeficiente de inclinao
ma e mb, respectivamente para 1 e 2. As equaes para as duas
retas podem ser visualizadas em (8).
r r r r
1 : pa = p11 + ma ( p12 p11 )
r r r r (8)
2 : pb = p21 + mb ( p22 p21 )

A ilustrao da Figura 2.8 mostra que estas retas no


necessariamente se cruzam e, portanto, calcular d12 , de fato,
calcular a distncia entre elas. A distncia entre duas retas
definida pelos pontos de cada uma destas retas, pelos quais seja
possvel construir um segmento de reta perpendicular a ambas,
denotada como r.
r r r r
( pa pb ) ( p12 p11 ) = 0
r r r r (9)
( pa pb ) ( p22 p21 ) = 0

Na representao apresentada, pr a e pr b so os dois vetores


que, agora, poderiam ser impostos como representantes destes dois
pontos. Portanto, tomando-se os vetores resultantes das diferenas
r r r r
entre pr a e pr b ( pr a pr b ) em r, entre p12 e p11 em 1 ( p12 p11 ) e entre
r r r r
p22 e p21 em 2 ( p22 p21 ), impe-se as restries da
perpendicularidade entre as retas 1 e r; e entre 2 e r. Desta

41
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

maneira, em (9) os produtos escalares entre os vetores diferena


que direcionam r e 1 devem ser nulos, assim como os que
direcionam r e 2.
r11 r r
v21 = ( p11 p21 ) v2122 = ( p22 p21 ) v1112 = ( p12 p11 ) (10)
Manipulando algebricamente a expresso resultante da
substituio de (8) em (9) e assumindo os trs vetores obtidos pela
diferena entre os pontos das retas 1 e 2 em (10), possvel
chegar ao valor de ma, conforme (11).
r r r r r11 r12 r 22 r 22
(v 11 v2122 )(v2122 v1112 ) (v21 v11 )(v21 v21 )
ma = r21 r r r r r r r (11)
(v1112 v1112 )(v2122 v2122 ) (v2122 v1112 )(v2122 v1112 )

O valor de mb obtido a partir do valor de ma e tambm dos


vetores diferena em (10), como pode ser visto em (12).
r11 r 22 r r
(v21 v21 ) + ma (v1112 v2122 )
mb = r r (12)
(v2122 v2122 )

Uma vez obtidos ma e mb, para encontrar pr a e pr b basta


apenas substitu-los em (8). O valor de d12 nada mais que o
tamanho (ou mdulo) do vetor pr a pr b , como est mostrado em
(13).
r r r r r r
d12 = pa pb 2
= ( pa pb ) ( pa pb ) (13)
Ao final, as coordenadas do objeto pontual rastreado podem
ser escolhidas como sendo pr a ou pr b , ou ainda o ponto mdio.

2.3.2. Consideraes sobre Calibrao de Cmeras


Cmeras so dispositivos totalmente dependentes de instrumentos
pticos que, por suas caractersticas de fabricao, ou por sua
interao com o operador, ou ainda pelas condies ambientais,
podem distorcer a projeo sobre a superfcie fotossensorial. Na
tentativa de corrigir estas distores, a formao da imagem sobre

42
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

as cmeras idealizada considerando algumas caractersticas que


sejam conhecidas e que possam reduzir o erro de suas projees.
O modelo de projeo em perspectiva de uma cmera pin
hole uma destas idealizaes (veja Seo 2.3), mas como o
prprio nome diz, no considera o uso das lentes. Veja bem que em
(7) a matriz de projeo foi desmembrada em duas: Kf, a matriz de
calibrao e O, a matriz de projeo. Kf considerava, naquela
seo, apenas a distncia focal e, portanto, um objeto mais distante
apareceria f vezes menor, quando projetada sobre a superfcie
fotossensorial. Outras caractersticas, no entanto, podem ser
consideradas, tais como o tamanho do pixel, a distoro radial ou
qualquer outro parmetro que caracterize a cmera. Claro que,
quanto mais parmetros forem considerados, mais complexo o
modelo e mais difcil ser tambm calibrar a cmera. Dependendo
do parmetro, nem sempre uma matriz Kf 33 ser suficiente para
comport-los.
Para o propsito deste trabalho, o processo de calibrao de
cmeras resume-se em encontrar os parmetros da cmera e disp-
los na forma matricial Kf 33, para que se corrija a posio pI,
ainda no sistema de coordenadas cuja referncia o centro de
projeo da cmera.
Existem muitos processos de calibrao de cmeras, uns
muito simples outros nem tanto [Silva, 2003]. Tudo depende dos
requisitos de qualidade para a resposta. H aplicaes que so
crticas quanto a preciso, outras nem tanto. O ARToolkit
disponibiliza um processo de calibrao que salva os parmetros
em um arquivo. Este processo se encontra descrito em [Consularo
et al, 2004]. um processo simples, porm trabalhoso e sem
possibilidade de contorn-lo. Uma vez com a cmera calibrada,
possvel confiar melhor nas coordenadas de pI obtidas, porm
sempre tendo em mente que a cmera um instrumento e todo e
qualquer instrumento apresenta incertezas.

43
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

2.4. Usando o ARToolkit para visualizar o rastreamento


Modelo de projeo em perspectiva, calibrao de parmetros
intrnsecos e extrnsecos, tudo isso j faz parte da implementao
do ARToolkit e est disponvel na forma de bibliotecas.
A biblioteca ARToolkit para Realidade Aumentada, ARlib,
implementa o modelo de projeo e a prpria calibrao, pois estas
tarefas so exigidas para a deteco da posio e da pose de um
marcador. O marcador um quadrado preto em fundo branco, que
reconhecido na chamada da funo arDetectMarker, cujos
parmetros de entrada so: um ponteiro para os pixels da imagem
de entrada e um limiar para distinguir o fundo de objetos. A sada
ocorre passando-se duas referncias: um ponteiro para uma
estrutura, que conter dados sobre o marcador reconhecido, e um
outro ponteiro para um valor inteiro que receber o nmero que
identifica o marcador reconhecido [Lamb, 2006].
A funo MainLoop, no exemplo exview disponvel nas
distribuies do ARToolkit, abriga uma seqncia de tarefas para
cada quadro em processamento: 1) os dados da imagem do quadro
que foi capturado so apontados por um ponteiro obtido pela
chamada da funo arVideoGetImage; 2) deve ser realizado o
processamento da imagem deste quadro, tal como aquele do
Cdigo 2.1; 3) se este processamento implicar em alterao desta
imagem, esta alterao deve ocorrer logo aps o processamento; 4)
configuraes sobre o modo como o OpenGL ser utilizado; 5) a
imagem aumentada com os objetos 3D exibida chamando-se a
funo argDispImage; 6) um marcador buscado na imagem com
a chamada de arDetectMarker; 7) se o marcador foi detectado,
ento suas posio e pose so recuperadas com a chamada da
funo arGetTransMat; 8) uma cena desenhada com o OpenGL,
cena esta contendo um objeto sobre o marcador representando os 3
eixos ortogonais de seu espao, uma cmera na posio e na pose

44
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

relativa ao marcador detectado e uma superfcie plana, coplanar


superfcie do marcador.
Com o propsito de ilustrar este trabalho, o exemplo do
exview foi desmembrado em duas aplicaes: uma servindo apenas
como rastreador (ARTracker) e outra servindo como um
visualizador 3D da geometria do rastreamento (ARViewer). O
ARTracker funciona como um servidor em uma arquitetura cliente-
servidor (veja Figura 2.9), que pode ser requisitado para enviar dois
tipos de informao, i) os parmetros de cmera: a matriz de
calibrao 33 (Kf), a matriz de projeo 34 (MT) e os fatores de
distoro 14 (D); ii) as coordenadas atualizadas da projeo do
objeto sobre a imagem (xI, yI). O servio realizado por uma
thread iniciada quando a aplicao tambm iniciada. Na linha de
comando, se nenhum nmero de porta for informado, assume-se o
identificador 1200. Se dois computadores estiverem, cada um com
uma cmera conectada, o ARTracker deve ser executado em cada
um deles.
sx 0 ox
K f = 0 sy o y (14)
0 0 1

A matriz de calibrao formada por parmetros dispostos


de acordo com (14), onde sx e sy so os fatores de magnificao da
imagem nas direes x e y, respectivamente e ox e oy so as
coordenadas do centro de projeo na imagem.
A matriz de projeo MT o operador de rotao e
translao que, transforma o sistema de coordenadas da cmera
para o sistema de coordenadas cuja origem o centro do marcador.
Ela obtida com a chamada da funo arGetTransMat, que toma
como entrada as informaes sobre o marcador (tamanho, centro,
identificador, entre outras). O fator de distoro D um vetor

45
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

formado por 4 valores: as coordenadas cx e cy do centro de projeo


da imagem, a distncia focal (f) e a taxa de aspectos do pixel.
O ARViewer (veja Figura 2.9) pode executar em um terceiro
computador, ou ainda como uma tarefa de um dos dois
computadores executando o ARTracker. Convm salientar que, se a
conexo de duas cmeras em um mesmo computador for possvel,
os trs processos, ou seja, os dois ARTrackers para as cmeras
esquerda e direita, mais o ARViewer podem operar em um nico
computador, tomando-se o cuidado de adotar identificadores
diferentes para a porta de cada ARTracker. O ARViewer um
cliente de dois computadores ligados, cada um a uma cmera que
requer, na sua chamada, os endereos IP de cada um dos
computadores executando os ARTrackers, acompanhados de suas
respectivas portas. Novamente, duas threads executam estas
requisies continuamente. Nestas threads podem ser requisitados
continuamente os parmetros de cmera e as coordenadas do ponto
rastreado na imagem, ou ento apenas as coordenadas do ponto
rastreado, se os parmetros da cmera j foram anteriormente
requisitados. Uma vez com os dados requisitados, as duas cmeras
so desenhadas em uma cena OpenGL que j contm um plano de
referncia do marcador, representada por uma superfcie plana
quadriculada e um eixo ortogonal sobre a origem. As cmeras so
visualizadas em conjunto, com linhas que indicam: o seu eixo
ptico, o frustrum, e uma linha passando pelo centro de projeo da
cmera e pela coordenada da projeo do objeto pontual na
imagem (veja Figura 2.1a). Estas linhas so desenhadas conforme
recebem os dados de cada requisio, ficando limitada ao trfego
da rede e tambm de suas caractersticas.

46
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Figura 2.9. Execuo do ARTracker mostrando as duas


cmeras conectadas, cada uma a um computador (coluna
da esquerda). Execuo do ARViewer (coluna da direita)
mostrando o eixo ortogonal sobre o plano quadriculado
que representa o eixo de coordenadas de referncia do
marcador. Os frustrums de cada cmera tambm so
exibidos, bem como as retas do eixo ptico de cada
cmera, 1 e 2.

Depois de receber os dados de cada instncia do


ARTracker, ou seja, de posse dos parmetros da cmera e das
coordenadas pI da projeo do objeto sobre a imagem, o problema
passa a ser apenas encontrar os pontos PC e PI de cada cmera, de
acordo com o sistema de coordenadas do marcador. Para se obter o
PC basta recuperar a ltima coluna da matriz de projeo MT. Note
que existe uma matriz de projeo para cada cmera. A informao
que se tem sobre os pontos pI, no entanto, ainda residem no plano
da imagem e, portanto, so bidimensionais com coordenadas (xI,
yI). preciso, antes de tudo corrigir sua distoro aplicando-se a
matriz de calibrao, ou seja, calcular ( xI , yI ) de acordo com (15).

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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

( xI c x ) ( yI c y )
xI = f yI = f (15)
x y

Uma vez corrigida a distoro, deslocadas as coordenadas


do centro, a coordenada zI deve ser determinada como f, pois no
sistema de coordenadas da cmera a essa distncia que o plano da
imagem se encontra do ponto PC. Portanto, agora as coordenadas
do ponto projetado na imagem so ( xI , yI , f ) . A matriz de projeo
MT , na verdade, o operador que transforma o sistema de
coordenadas da cmera no sistema de coordenadas do marcador.
No entanto, o que queremos justamente o inverso, ou seja, obter o
ponto PI de acordo com o sistema de coordenadas do marcador.
Portanto, invertendo-se MT e aplicando este resultado coordenada
homognea de PI (ainda em coordenadas da cmera) obtemos suas
coordenadas tendo como referncia o marcador, conforme (16).
x
xI r00 r01 r02 tx I
y
PI = M T PI y I = r10
1
r11 r12 t y I (16)
f
z I r20 r21 r22 t z
1
A inverso de uma matriz 3x4 no nica e tambm no
um processo trivial. O ARToolkit disponibiliza uma funo
arUtilMatInv, cuja entrada uma matriz 3x4 e sua sada outra
matriz 3x4, ambas como parmetros por referncia. Com PC e PI
calculados para cada cmera, encontra-se o cruzamento entre as
duas retas de cada cmera, como explicado na Seo 2.3.1.

2.5. Consideraes Finais


Neste trabalho, foram apresentados didaticamente, os passos
necessrios para o rastreamento de pontos em um espao real por
um arranjo binocular de cmeras, tendo como referncia um
marcador detectado pelo ARToolkit.

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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

O trabalho proposto permite estabelecer uma mtrica de


desempenho, que pode ser realimentada para minimizar a distncia
d12, na tentativa de satisfazer a restrio epipolar.
A construo de dispositivos de rastreamento para realidade
virtual e aumentada usando cmeras pode partir das tcnicas
simples explicadas neste trabalho. Se, por exemplo, solues
algortmicas do problema da correspondncia entre pontos das duas
imagens, forem adicionadas, possvel construir dispositivos
compostos, possibilitando um rastreamento mais rico.
Cmeras menos limitadas podem ser utilizadas, muito
provavelmente tornando mais precisas e rpidas as respostas. O uso
de redes de alta velocidade para a comunicao das posies e
parmetros entre os computadores permitiria garantir dispositivos
mais confiveis. A garantia, por exemplo, oferecida pelo
sincronismo entre as cmeras fator determinante para uma maior
confiabilidade.
O espao de interao do dispositivo limitado pela
interseco dos frustrums das cmeras. Um dispositivo que
permitisse a deteco do volume dessa interseco entre frustrums
e, posteriormente, realimentasse dispositivos de movimentao da
cmera (vergncia, proximidade e inclinao) poderia resolver este
problema, na busca de mais robustez da resposta.
Cmeras com campos de viso mais amplos poderiam ser
experimentadas para contrapor a construo de um dispositivo para
movimentar as cmeras, conforme a soluo do pargrafo anterior.
Como se percebe, este tipo de trabalho ponto de partida
para a construo de dispositivos de interao baseados em cmera,
com aplicaes que tipicamente exijam pouca preciso na
interao, como o caso de interfaces com o usurio.

49
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

2.7. Referncias Bibliogrficas


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em Estereofotogrametria, Tese de Doutorado COPPE
UFRJ, 117pp.

51
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Captulo

3
Tcnicas de Interao para
Ambientes de Realidade Virtual e
Aumentada
Judith Kelner e Veronica Teichrieb

Grupo de Pesquisa em Realidade Virtual e Multimdia, Centro de


Informtica Universidade Federal de Pernambuco (GRVM CIn UFPE)
Av. Prof. Moraes Rego, S/N Prdio da Positiva 1 Andar Cidade
Universitria 50670-901 Recife PE Brasil
{jk,vt}@cin.ufpe.br

Abstract
Software usability is highly dependent on the supported interaction
at the interface level. A number of techniques have been described
in the literature, and some of those used in the context of virtual
and augmented realities together with implementation aspects are
presented in this chapter.
Resumo
A usabilidade de um software dependente das tcnicas de
interao disponveis na sua interface. Vrias dessas tcnicas
encontram-se descritas na literatura, e algumas usadas nos
ambientes de Realidade Virtual e Aumentada, com uma breve
descrio sobre sua implementao, so descritas neste captulo.

52
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

3.1. Introduo
A interao entre pessoas existe desde o surgimento das primeiras
civilizaes humanas. Diferentes culturas utilizaram diversas
formas para a troca de informaes, numa evoluo contnua que
teve incio com os primeiros desenhos rupestres nas cavernas,
passando pelos sinais de fumaa, os sons dos tambores, as pinturas
nas telas, a imprensa escrita e falada, o telefone, a televiso e,
finalmente, o computador e toda parafernlia tecnolgica existentes
atualmente.
No contexto de interface homem-mquina, interao a
maneira com que o usurio se comunica com a aplicao, podendo
esta comunicao ocorrer atravs de dispositivos ou de forma
simblica [Schneiderman e Plaisant, 2004].
De acordo com Bowman, interao um mtodo que
permite a um usurio realizar uma tarefa atravs da interface do
usurio. Uma tcnica de interao inclui tanto componentes de
hardware (dispositivos de entrada/sada) quanto de software. As
tcnicas de interao utilizadas nos componentes de software so
responsveis por mapear a informao de um dispositivo de entrada
em alguma ao dentro do sistema, e por mapear a sada do sistema
de forma que esta possa ser interpretada pelos dispositivos de
sada [Bowman et al., 2004].
Existe um dito popular, que no se deve adquirir um livro
apenas pela aparncia da sua capa. Isto pode ser vlido no contexto
dos livros, mas considerando-se software, a experincia indica que
vrios usurios deixam de usar um software sofisticado por causa
de uma interface mal projetada e das dificuldades de interagir
atravs da mesma.
No incio da era computacional, no se deu muita
importncia ao processo de interao homem-mquina (HCI). A
prioridade era obter um processamento preciso dos dados. Com a
evoluo e disseminao dos computadores pessoais cresceu a

53
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

necessidade de serem adotadas metodologias especficas para a


HCI. Os usurios no esto dispostos a consumir seu tempo
precioso com aplicaes que possuam interfaces que utilizam
tcnicas primrias de interao. A busca por estratgias avanadas
de interao contempla, atualmente, grande parte do tempo dos
projetistas quando se inicia o processo de desenvolvimento de um
novo software ou de um novo dispositivo.
Inmeros so os benefcios que um bom projeto de
interao pode agregar a um software. Entre estes, podem-se citar a
usabilidade do sistema, menor curva de aprendizagem, localizao
e uso de todas as potencialidades da aplicao, otimizao do
tempo do usurio na busca pela informao, entre outros.
Nas aplicaes que exploram o espao bidimensional (2D)
as tcnicas de HCI j esto consolidadas e incluem as comumente
encontradas nas interfaces do tipo WIMP - Windows, Icons, Menus
and Pointing Device. Atravs desse tipo de interao os usurios
normalmente podem gerenciar os sistemas operacionais, armazenar
e gerenciar textos, apresentaes, bitmaps, udios, vdeos, entre
outros. A interao via dispositivo de apontamento, ou
simplesmente mouse, bastante explorada na maioria das
interfaces projetadas para desktops 2D.
De acordo com Trevisan, um dos aspectos centrais na HCI
consiste em como combinar objetos reais e virtuais dentro de um
ambiente real, de tal forma que os usurios possam realizar as suas
tarefas e interagirem simultaneamente com os objetos reais e
virtuais [Trevisan et al., 2002]. Utilizando os mtodos j
consolidados de projetos de interfaces em ambientes 2D, o usurio
ser levado a interagir com dois ambientes, um real e outro virtual,
o que poder acarretar numa quebra do seu fluxo natural de
interao, quando solicitado ora a interagir com o ambiente real ora
com o mundo virtual. Como conseqncia destas dificuldades, os
mtodos tradicionais no so vlidos para projetar e avaliar
interfaces em ambientes tridimensionais (3D).

54
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Nas aplicaes de Realidade Virtual (VR) tcnicas especiais


de interao que lidam com o espao 3D so demandadas. A
interao pode ocorrer tanto no sentido usurio-aplicao, quanto
no sentido aplicao-usurio. Como exemplos desta ltima,
cenrios virtuais utilizados em VR podem dar retorno ao usurio
atravs de dispositivos chamados hpticos. Neste caso, o usurio
sente a reao do mundo virtual e pode reagir de forma diferente
dependendo dos estmulos providos pela VR.
Ainda considerando os ambientes de VR, deve ser avaliado
se a interao ser no-imersiva, ou imersiva. Para os ambientes
imersivos as tcnicas de interao introduzem novos paradigmas
para o usurio, estimulando outros sentidos que normalmente no
poderiam ser explorados em ambientes no-imersivos, como por
exemplo, a viso estereoscpica [Bowman et al., 2004].
Nos ambientes de Realidade Aumentada (AR) a mudana
ainda mais drstica, principalmente do ponto de vista do usurio,
onde os computadores tradicionais com os seus dispositivos e
interfaces j bem definidas praticamente no so mais utilizados.
Com a introduo de alguns dispositivos especializados, tais como
trackers e luvas de dados, resolvem-se problemas especficos para
algumas aplicaes, mas estes dispositivos no podem ser
reutilizados ou adaptados em outras reas de aplicao
[Broll et al., 2005].
O design de tcnicas de interao visa trs objetivos
principais: desempenho, usabilidade e utilidade. Desempenho diz
respeito quo bem as atividades esto sendo realizadas pelo
usurio e pelo sistema, em cooperao, alm de eficincia, preciso
e produtividade. Usabilidade trata da facilidade em informar o
sistema sobre as intenes do usurio, bem como a facilidade de
uso e de aprendizado, alm do conforto do usurio. Utilidade
mostra que a interao ajuda o usurio a atingir os seus objetivos,
podendo focalizar na tarefa.
A prxima seo descreve as principais tcnicas de

55
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

interao para interfaces 3D, apresentadas utilizando a classificao


definida por Bowman (2004) para tcnicas comumente adotadas
em ambientes de VR, alm de uma breve discusso sobre a
adaptao destas tcnicas para ambientes de AR.

3.2. Mtodos e Tcnicas de Interao


Interao 3D crucial em sistemas de VR, assim como de AR.
Nesta seo so apresentadas algumas tcnicas de interao 3D que
foram, originalmente, desenvolvidas para ambientes virtuais.
importante ressaltar que a maioria destas tcnicas pode ser
adequadamente utilizada em ambientes de AR e Virtualidade
Aumentada, com poucas ou sem adaptaes.
As tcnicas de interao para VR foram classificadas em
quatro categorias principais, de acordo com a tarefa realizada pelo
usurio: tcnicas para seleo e manipulao, para controle do
sistema, para navegao e de entrada simblica. Esta classificao
foi definida em Bowman (2004), e tem sido amplamente aplicada
pela comunidade de interface homem-mquina.

3.2.1. Manipulao 3D
A efetividade das tcnicas de manipulao 3D depende das tarefas
de manipulao para as quais elas so aplicadas. A mesma tcnica
pode ser intuitiva e fcil de usar em algumas condies, porm
inadequada em outras. necessrio que a interao seja realista, o
que significa que o usurio, por exemplo, agarra e move o objeto
virtual como manipularia esses objetos no mundo real.
A tarefa de manipulao trata de seleo, ou seja,
especificar um ou mais objetos a partir de um conjunto de objetos,
para algum propsito. Alm disto, o usurio especifica
propriedades de um objeto, como posio, orientao, escala,
forma, textura e cor. Os objetivos da seleo so consultar um
objeto, navegar at este objeto, tornar o objeto ativo e definir a
manipulao a ser realizada. Por outro lado, os objetivos da

56
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

manipulao so posicionar objetos (design de objetos,


agrupamento de objetos, layout do ambiente virtual), navegar pelo
ambiente e realizar uma determinada ao.
Muitas das tcnicas de manipulao podem ser usadas em
combinao com tcnicas de interao para outras tarefas, no
diretamente relacionadas com manipulao. Algo a observar que
tcnicas de manipulao preservam a forma dos objetos.
As tcnicas de interao para manipulao 3D so
Apontamento, Manipulao Direta, Mundo em Miniatura,
Agregao e Integrao e Manipulao 3D para Desktop. Cada
uma destas categorias possui vrias tcnicas associadas. As
caractersticas destas tcnicas so detalhadamente descritas em
Bastos (2006).
A Figura 3.1 apresenta a ferramenta DEMEditor, uma
aplicao que permite a visualizao, manipulao e edio de
superfcies 2D/3D construdas a partir de dados de sensoriamento
remoto, coletados por radar [Teichrieb e Kelner, 2004]. Esta
ferramenta utiliza a tcnica Widgets 3D (descrita em
[Bastos et al., 2006]) como forma de interao com um dos objetos
que compe o cenrio, um holofote, mostrado no canto inferior
direito da figura. Quando o holofote selecionado, o widget se
torna visvel, podendo ser transladado, e sua direo ou rea de
iluminao pode ser modificada. A Figura 3.1a ilustra o holofote
apagado; a caixa branca ao seu redor da Figura 3.1b, c e d significa
que o usurio selecionou o holofote e o acendeu. Os retngulos
(Figura 3.1b), crculos (Figura 3.1c) e eixos (Figura 3.1d)
vermelhos indicam que o holofote foi selecionado no modo de
translao, rotao e escala, respectivamente, de forma que o
mesmo pode ser transladado para qualquer lugar no ambiente
virtual, ou rotacionado em alguma direo ou escalado.

3.2.1.1. Consideraes sobre Implementao


Uma questo bastante importante quando da implementao de

57
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

tcnicas de manipulao 3D como indicar um evento de seleo


ou manipulao. A dificuldade aumenta quando o ambiente possui
intersees entre objetos. Por isso, importante que o sistema
fornea algum tipo de retorno para o usurio, que pode ser grfico,
auditivo ou ttil, de forma que o mesmo saiba quando um objeto
est selecionado e pronto para ser manipulado.

a b c d
Figura 3.1. DemEditor: tcnica Widgets 3D, para
manipulao 3D de objetos em aplicaes desktop.
(Imagem cortesia Grupo de Pesquisa em Realidade
Virtual e Multimdia da Universidade Federal de
Pernambuco, 2006)

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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Exemplos clssicos de retorno visual so o avatar da mo


virtual e o avatar caneta, que representam a mo do usurio
manipulando objetos na cena, ou ento uma caneta que pode ser
usada para apontar para o objeto em questo. Uma abordagem
bastante utilizada na implementao de tcnicas para manipulao
a que especifica que o sistema possui uma lista dos objetos
selecionveis, o que impede a seleo de objetos que no podem
ser manipulados pelo usurio.
A integrao da tcnica de seleo com a de manipulao
tambm uma questo de implementao importante. Para iniciar a
manipulao, a seleo deve ser desabilitada, e o estado da seleo
deve ser informado durante a manipulao. Um aspecto da
especificao da interface definir claramente o que acontece no
sistema aps a manipulao.

3.2.2. Controle do Sistema


Tcnicas de interao para controle do sistema servem basicamente
para modificar o estado do sistema ou o modo de interao
utilizado pelo mesmo. Normalmente, estas aes so realizadas
atravs de comandos disponveis na interface. Comandos de
controle do sistema muitas vezes so integrados com outras tarefas
de interao, quando modificam o estado do sistema, ou com todas
as outras atividades de interao disponveis no sistema, quando o
usurio os utiliza para controlar o modo de interao a ser utilizado.
Um exemplo clssico so comandos acessveis via menus, como
salvar um arquivo, entre outros.
As tcnicas de interao para controle do sistema so
Menus Grficos, Comandos de Voz, Comandos de Gestos e
Ferramentas. Estas categorias possuem vrias tcnicas associadas e
uma descrio mais detalhada das mesmas encontra-se em
Bastos (2006).
A Figura 3.2 ilustra a utilizao de menus 2D adaptados
para um cenrio 3D. Neste caso, o usurio pode utilizar o menu

59
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

como est habituado a faz-lo em aplicaes 2D, para diversas


tarefas de manipulao de arquivos em um cenrio 3D. A figura
apresenta um dos menus da aplicao mivaDesk
[Teixeira et al., 2007].

Figura 3.2. mivaDesk: tcnica Menus 2D Adaptados, para


controle de sistemas atravs de menus grficos. (Imagem
cortesia Grupo de Pesquisa em Realidade Virtual e
Multimdia da Universidade Federal de Pernambuco, 2006)

3.2.2.1. Consideraes sobre Implementao


A implementao das tcnicas de controle do sistema deve facilitar
o foco na tarefa a ser realizada pelo usurio, evitando que sua
ateno seja desviada do objetivo inicial. Alm disto, importante
usar uma referncia espacial consistente, posicionando
corretamente os comandos no ambiente virtual.
Este tipo de tcnica de interao fortemente embasado em
entrada multimodal, permitindo o uso de voz, gestos, alm dos

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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

menus grficos posicionados na cena. A utilizao destas


modalidades variadas de entrada de dados deve ser cuidadosamente
avaliada, de acordo com o domnio da aplicao e o perfil do
usurio.

3.2.3. Navegao
sabido que movimentao fsica tem uma influncia positiva nos
nveis de presena relatados por usurios quando da interao em
ambientes virtuais. neste contexto que so importantes as
tcnicas de interao para navegao. O usurio, ao navegar pelo
ambiente virtual, pode realizar aes como viajar (explorar) pela
cena ou procurar um caminho especfico.
Ao viajar (travel), o usurio se movimenta entre dois
lugares, pela definio da posio (e orientao) do seu ponto de
vista. Atravs desta ao o usurio pode realizar tarefas de
explorao do ambiente virtual, de busca por algum local
especfico do ambiente, e de manobra. No caso da busca, a posio
do alvo pode ou no ser conhecida; quando a posio no
conhecida, a busca chamada ingnua (naive), e quando
conhecida e o usurio quer encontrar novamente um local
especfico diz-se que uma busca privilegiada (primed). Esta tarefa
de navegao amplamente realizada nas aplicaes.
A ao conhecida como wayfinding, que permite procurar
um caminho especfico, visa o uso e a aquisio por parte do
usurio de conhecimento espacial para definir um caminho no
ambiente. O auxlio de pistas e dicas disponveis no ambiente
virtual facilita a realizao desta tarefa. Usurios possuem
habilidades de orientao diferentes, o que deve ser levado em
considerao quando da utilizao de tcnicas para navegao.
As tcnicas de interao para navegao so Locomoo
Fsica, Direcionamento, Planejamento de Rotas, Baseadas em
Alvo, Manipulao Manual, Travel-by-Scaling, Orientao do
Viewpoint, Especificao da Velocidade e Controles Integrados da

61
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Cmera para Ambientes Desktop 3D. Em Bastos (2006) encontra-


se uma descrio detalhada de cada uma destas categorias com suas
tcnicas associadas, bem como suas caractersticas.
A Figura 3.3 ilustra o uso da tcnica Zoomback para
navegao por um cenrio de planejamento de poos de petrleo,
gerado pela ferramenta Vis-Petro [Barros et al., 2006]. Esta
navegao realizada escolhendo o ponto de vista desejado no
boto Sel da barra de ferramentas lateral, que levar o usurio
diretamente ao local definido por aquele ponto de vista. Esta
tcnica permite explorar o cenrio sob diversos ngulos de
visualizao; na figura o usurio tem uma viso em perspectiva do
cenrio completo.

Figura 3.3. Vis-Petro: tcnica Zoomback, para navegao


baseada em alvo. (Imagem cortesia Grupo de Pesquisa
em Realidade Virtual e Multimdia da Universidade Federal
de Pernambuco, 2006).

62
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

3.2.3.1. Consideraes sobre Implementao


Existe uma quantidade bastante variada de tcnicas de interao
para navegao, disponveis na literatura. Por isso, a simplicidade
do uso da tcnica deve ser levada em considerao; por exemplo,
tcnicas baseadas no alvo so simples para se movimentar at um
objeto especfico, enquanto tcnicas de direcionamento so mais
apropriadas quando se deseja realizar uma busca.

3.2.4. Entrada Simblica


Existem diversas situaes onde entrada simblica em aplicaes
seria til, tais como deixar uma carta, uma anotao precisa para o
projetista em um passeio arquitetnico, entrar nomes de arquivos
para operaes de abrir/salvar, adicionar nomes a objetos virtuais,
especificar propriedades numricas (por exemplo, largura e
posio) e especificar parmetros em uma visualizao cientfica.
Estas aplicaes podem ser generalizadas em cenrios que
envolvem mundos virtuais imersivos ou mundos aumentados.
Nestes mundos uma tcnica comum de entrada de texto/nmero
demandada (entrada via teclado, por exemplo), e uma entrada de
voz somente no seria suficiente para o usurio interagir com o
mundo.
Tcnicas de entrada simblica para interfaces 3D so
diferentes de tcnicas tradicionais (por exemplo, teclado) pelas
diferenas inerentes entre interfaces 3D (no desktop) e 2D.
Plataformas mveis usam entrada baseada em caneta, na qual o
usurio escreve caracteres, smbolos ou outros gestos com uma
caneta no dispositivo. Algumas dessas tcnicas j foram usadas em
interfaces 3D, utilizando este tipo de dispositivo para interao.
As tcnicas de interao para entrada simblica so
Baseadas em Teclado, Baseadas em Caneta, Baseadas em Gestos e
Baseadas na Fala. Estas categorias e suas caractersticas so
detalhadamente descritas em Bastos (2006).

63
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

A Figura 3.4 ilustra um teclado virtual que aplica a tcnica


de interao Teclado Soft para entrada de texto na aplicao
mivaDesk [Teixeira et al., 2007]. O usurio interage com o mesmo
simulando o toque nas teclas de um teclado convencional
colocando o cursor controlado por um tracker sobre a tecla virtual
desejada e fazendo uma postura de seleo com uma luva.

Figura 3.4. mivaDesk: tcnica Teclado Soft, para entrada


simblica baseada em teclado. (Imagem cortesia Grupo
de Pesquisa em Realidade Virtual e Multimdia da
Universidade Federal de Pernambuco, 2006).

3.2.5. Tcnicas de Interao Especficas para Realidade


Aumentada
Tcnicas de interao especficas para interfaces de AR foram
concebidas, a fim de aproveitar caractersticas inerentes deste tipo
de interface, tais como a possibilidade de interao do usurio tanto
com objetos virtuais quanto reais durante a utilizao da aplicao,
e a mobilidade.

64
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Atualmente, ainda no existe um consenso, na literatura,


sobre como estas tcnicas de interao devam ser adequadamente
classificadas. No entanto, alguns autores publicaram propostas de
classificaes, tais como Trevisan (2002), Bowman (2004) e Broll
(2005).
Nesta seo sero ilustradas algumas tcnicas de interao
amplamente empregadas em aplicaes de AR, e ser traado um
paralelo com suas classificaes correspondentes em VR.

3.2.5.1. Interfaces Tangveis


Da mesma forma que as tcnicas de interao para manipulao
utilizadas em VR permitem ao usurio selecionar e manipular
objetos virtuais, em AR tem-se as interfaces tangveis. Esta tcnica
permite a manipulao de objetos virtuais atravs da manipulao
de objetos reais.
Em interfaces tangveis os usurios manipulam objetos
fsicos, ferramentas, superfcies ou espaos para interagir com as
aplicaes. A forma como os usurios manipulam os objetos reais
natural e intuitiva. Em sistemas de AR, os objetos fsicos so
mapeados usando-se uma funo um-para-um com operaes sobre
objetos virtuais.
Para ilustrar, pode-se assumir como exemplo uma aplicao
que disponibiliza um servio de leilo virtual no qual o usurio
interage utilizando um cubo tangvel [Teichrieb et al., 2007]. Em
leiles reais o arrematador provavelmente desejar ver o lote ou
alguns de seus itens antes de finalizar o processo de compra. Ele se
sentir confortvel se for possvel tocar os objetos com as mos e
observar todos os seus detalhes.
Dessa forma, o servio de leilo virtual foi desenvolvido
permitindo ao usurio interagir com os itens do lote a ser leiloado,
visualizando os mesmos em 360, alm de ser possvel escalar os
objetos para uma visualizao mais detalhada, se for o caso.

65
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Rotacionando um cubo de marcadores em sentido horrio, o objeto


escalado at o valor mais alto definido na aplicao, e para
reduzir seu tamanho o usurio gira em sentido anti-horrio. A
Figura 3.5 ilustra o usurio manipulando um item do lote,
utilizando para isso um cubo tangvel cujas faces so marcadores
fiduciais.

Figura 3.5. Interface tangvel para manipulao de objetos.


(Imagem cortesia Grupo de Pesquisa em Realidade
Virtual e Multimdia da Universidade Federal de
Pernambuco, 2007)

3.2.5.2. Interfaces Baseadas em Gestos


Este tipo de interface usa como entrada gesticulaes espontneas
do usurio, mmicas e gestos simblicos. Um exemplo que ilustra
esta tcnica, quando baseada em posturas (gestos estticos), uma
aplicao onde o usurio veste um wearable computer e uma luva
para interagir com a aplicao.
A interao ocorre realizando diferentes posturas pr-

66
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

definidas para desempenhar tarefas, tais como abrir e fechar a mo


(Figura 3.6). Gestos so identificados pelo uso de uma luva, que
detecta diferentes nveis de presso para todos os dedos, e um
tracker. A combinao da ativao de sensores de um ou mais
dedos se configura num gesto, controlando algum aspecto da
aplicao.

Figura 3.6. Interface baseada em gestos para controle do


sistema. (Imagem cortesia Grupo de Pesquisa em
Realidade Virtual e Multimdia da Universidade Federal de
Pernambuco, 2006).

3.2.5.3. Walking
A tcnica Walking simplesmente prev o andar fsico atravs do
mundo 3D, sendo bastante natural para o usurio. Ela classificada
como uma tcnica de interao para navegao em ambientes de
VR, mas mostra-se muito adequada para aplicaes mveis de AR.
Um aspecto importante a considerar o fornecimento de
avisos que auxiliem no equilbrio do usurio durante a caminhada,
de forma a promover entendimento espacial. O caminhar no mundo
real no sempre prtico ou factvel, uma vez que limitado por
obstculos espaciais e tecnolgicos. Alm disto, a margem de
movimentao do usurio diretamente dependente da tecnologia
de tracking utilizada.
Um exemplo que ilustra o uso desta tcnica de interao
uma aplicao de AR que permite ao usurio visitar a galeria de
arte de um museu virtual. Para isto, o usurio veste um wearable
computer (com um Head Mounted Display translcido para

67
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

visualizao e uma luva com tracker para interao) e caminha por


um espao fsico [Teixeira et al., 2007]. Uma vez tendo marcadores
fiduciais no seu campo de viso, a aplicao reconhece os mesmos
e exibe as obras de arte virtuais na cena. A Figura 3.7 ilustra o
usurio andando fisicamente pelo ambiente.

Figura 3.7. Tcnica Walking para navegao. (Imagem


cortesia Grupo de Pesquisa em Realidade Virtual e
Multimdia da Universidade Federal de Pernambuco, 2006).

3.2.5.4. Reconhecimento de Gestos Pen-Stroke


Esta tcnica reconhece o movimento de uma caneta, por exemplo,
sobre a tela touch-screen de um handheld ou smartphone
(Figura 3.8). Com o uso crescente de dispositivos mveis em
aplicaes de AR, esta tcnica, classificada como tcnica para
entrada simblica em ambientes virtuais, tem sido amplamente
utilizada em AR.

68
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Figura 3.8. Tcnica Reconhecimento de Gestos Pen-Stroke


para entrada simblica. (Imagem cortesia Grupo de
Pesquisa em Realidade Virtual e Multimdia da
Universidade Federal de Pernambuco, 2006).

3.3. Consideraes Finais


Este captulo apresentou alguns conceitos relativos a tcnicas de
interao para ambientes 3D, descrevendo questes relacionadas ao
design e implementao de tcnicas utilizadas em VR e AR. O
intuito do que foi exposto contribuir para uma difuso do
conhecimento em reas onde a literatura ainda escassa, e ilustrar
atravs de alguns cenrios que plenamente possvel adaptar as
tcnicas j utilizadas em VR para ambientes aumentados.

3.4 Referncias Bibliogrficas


Schneiderman, B. e Plaisant, C., Designing the User Interface:
Strategies for Effective Human-Computer Interaction, Addison-
Wesley Publishers, 2004.

69
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Bowman, D. A., Kruijff, E., LaViola Jr, J. J. e Poupyrev, I., 3D


User Interfaces: Theory and Practice, Addison-Wesley, 2004.
Trevisan, D. G., Vanderdonckt, J. e Macq, B. (2002) Analyzing
Interaction in Augmented Reality Systems, ACM Multimedia
International Workshop on Immersive Telepresence, p. 56-59.
Broll, W., Lindt, I., Ohlenburg, J., Herbst, I., Wittkmper, M. e
Novotny, T. (2005) An Infrastructure for Realizing Custom-
Tailored Augmented Reality User Interfaces, IEEE
Transactions on Visualization and Computer Graphics, v. 11, n.
6, p. 722-733.
Bastos, N. C., Teichrieb, V. e Kelner, J., Interao com Realidade
Virtual e Aumentada, SBC, 2006.
Teichrieb, V. e Kelner, J. (2004) DEMEditor: a Virtual Reality
System to Enhance the Precision of Digital Elevation Models,
American Society for Photogrammetry & Remote Sensing,
Maryland, American Society for Photogrammetry & Remote
Sensing, p. 228-236.
Teixeira, J., Silva, D., Moura, G., Costa, L., Teichrieb, V. e Kelner,
J. (2007) miva: Constructing a Wearable Platform Prototype,
Symposium on Virtual and Augmented Reality.
Barros, P., Pessoa, D., Leite, P., Farias, R., Teichrieb, V. e Kelner,
J. (2006) Three-Dimensional Oil Well Planning in Ultra-Deep
Water, Symposium on Virtual Reality, Porto Alegre, Sociedade
Brasileira de Computao, p. 285-296.
Teichrieb, V., Gomes Neto, S., Farias, T., Teixeira, J., Lima, J.,
Almeida, G. e Kelner, J. (2007) Augmented Ambient: an
Interactive Mobility Scenario, HCI International.

70
SEO B

TECNOLOGIA E
PROJETO
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Captulo

4
Ambientes de Hardware e
Software para Aplicaes de
Realidade Virtual e Aumentada
Bruno Barberi Gnecco1, Marcelo de Paiva Guimares1,2 e Rodrigo
Damazio2
1
Faculdade de Campo Limpo Paulista
Caixa Postal Campo Limpo Paulista SP Brasil
brunobg@gmail.com

2
Centro Universitrio Adventista de So Paulo
Est. de Itapecerica, 5859 CEP 05858-001 - So Paulo-SP
marcelodepaiva@gmail.com, rodrigo@damazio.org

Abstract

This chapters objective is to present the most common hardware


and software environments that can be used for Virtual and Aug-
mented Reality applications. We begin by presenting and comment-
ing on the use of several hardware systems for processing, such as:
personal computers, commodity computer clusters and supercom-
puters. Then we proceed to present input/output devices, such as
head mounted devices, graphical boards, cameras, mice, trackers
and gloves, which allow the user to interact with the environment.

72
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Last but not least, we comment on the kinds of software available


for Virtual and Augmented Reality: modeling tools, graphical en-
gines, specific frameworks for Virtual Reality and for Augmented
Reality and hardware administration systems.

Resumo

Este captulo tem como objetivo apresentar os principais ambien-


tes de hardware e software que podem ser utilizados para Aplica-
es de Realidade Virtual e Aumentada. Inicialmente, apresenta-se
e discute-se a utilizao dos diversos sistemas hardware para pro-
cessamento, tais como: computadores pessoais, aglomerados de
computadores comuns e os supercomputadores. Em seguida, apre-
senta-se os dispositivos de entrada/sada, como capacetes de vi-
sualizao, placas grficas, cmeras, mouses, rastreadores e lu-
vas, que provm a parte interativa do ambiente para o usurio.
Finalmente, comenta-se sobre os gneros de software disponveis
atualmente para a Realidade Virtual e a Realidade Aumentada,
como: ferramentas de modelagem, engines grficos, frameworks
especficos para Realidade Virtual e Realidade Aumentada e sis-
temas de administrao do hardware.

4.1. Introduo
Os cinco sentidos (viso, audio, tato, olfato e paladar) fundamen-
tais do corpo humano formam um conjunto de funes que propicia
o relacionamento dos usurios com o ambiente [Aparelhos Senso-
riais, 2007]. Por meio deles, o usurio percebe tudo o que o rodeia;
e, de acordo com as sensaes, interage com o ambiente.

A Realidade Virtual (RV) e a Realidade Aumentada (RA)


utilizam os dispositivos de sada para enviar estmulos aos sentidos
humanos e os dispositivos de entrada para receber os estmulos dos
usurios, o que possibilita a integrao dos usurios com os mun-

73
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

dos virtuais. Os sentidos so mais utilizados na seguinte ordem:


viso, audio, tato, olfato e paladar, apesar do tempo de resposta
dos mesmos seguir outra ordem (sabe-se, por exemplo, que o tato e
a audio oferecem menor latncia neural que a viso, sendo mais
adequados dessa forma a estmulos que necessitem de resposta r-
pida). A RV e RA desejam envolver todos os sentidos do seres
humanos de forma combinada. Embora diversos avanos j tenham
ocorrido, ainda existem muitos a serem feitos, como, por exemplo,
o desenvolvimento de sistemas hpticos mais fiis realidade.

Os diversos dispositivos de entrada/sada buscam tornar o


ambiente virtual o mais real possvel, no caso da RV, e mais natu-
ral possvel, no caso da RA. Alm disso, importante ressaltar que
alguns dispositivos oferecem recursos que os seres humanos no
possuem naturalmente, como, por exemplo, os dispositivos hpti-
cos exosqueletais, que habilitam os seres humanos a carregarem
mais peso do que podem com seu prprio corpo.

Os ambientes de RV e RA podem ser divididos em quatro


partes bsicas: um Ambiente Fsico (iluminao, ar condicionado,
eletricidade); um Sistema Computacional de processamento (hard-
ware); um Sistema de Visualizao (sada: incluindo vdeo, udio,
retorno ttil etc.); e um Sistema de Interao (entrada: joysticks,
trackers, cmeras etc.). Para a integrao das trs ltimas partes,
necessrio um sistema de software que una os sistemas de forma
apropriada.

Existe um falso conceito destes sistemas serem excessiva-


mente complexos e caros, que no totalmente verdade nos dias de
hoje. Atualmente, diversas aplicaes de RA e RV podem ser pes-
quisadas e desenvolvidas em laboratrios com poucos recursos
financeiros, desde que o hardware seja capaz de suportar as entra-
das/sadas e processamento desejados, e que o software realize a
integrao requerida.

74
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Cada aplicao de RV e RA exige certos recursos e podem


ser compostas por diversos sistemas distintos. preciso, ento,
preocupar-se com todos os seus aspectos, incluindo o ambiente em
si (como, por exemplo, com a iluminao, espao para os usurios
e isolao sonora), passando pelo sistema de software at os equi-
pamentos de gerao de imagens e som.

4.2. Hardware
Pode-se dividir os itens de hardware de um ambiente de RV e RA
em:

Ambiente Fsico: construo civil, rea de interao, ilu-


minao, ar-condicionado, espao dos usurios etc.;

Dispositivos de Processamento: responsveis pela compu-


tao, gerao de imagens, processamento de entradas etc.;

Dispositivos de Entrada: responsveis pelo recebimento


das interaes dos usurios, como, por exemplo, mouses, luvas e
cmeras;

Dispositivos de Sada: eles que apresentam as imagens,


sons e respostas tteis aos usurios, como exemplo, dispositivos de
force-feedback, som 3D e de visualizao de imagens.

4.2.1. Ambiente Fsico


O ambiente fsico onde o sistema de RV ou RA ser instalado deve
ser preparado corretamente, de forma que nenhuma limitao do
ambiente fsico atrapalhe a experincia imersiva do sistema ou seu
desenvolvimento. Deve-se estar atento ao local de montagem do
sistema. A preparao da sala ou salas usadas pode requerer obras,
que so sempre custosas e trabalhosas.

75
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

A preocupao inicial em relao ao espao fsico; este


deve ser grande o suficiente para que se possa instalar as telas, me-
sas de trabalho, os computadores, os projetores etc., sem que se
limite a movimentao de pessoas e equipamentos. O ambiente de
RV e RA ser um espao de trabalho, e portanto, deve ser confor-
tvel para desenvolvedores e usurios. Estaes de trabalho com
mesas e cadeiras apropriadas devem estar disponveis para o de-
senvolvimento, porm sem invadir o espao destinado ao uso do
sistema. Os usurios do sistema podem ficar sentados ou em p,
dependendo dos dispositivos de interao utilizados. O ideal que
exista isolamento sonoro na sala, assim o sistema no sofrer com
rudos externos. Outro item a ser observado que o sistema eltrico
deve ser suficiente para suprir a potncia requerida dos equipamen-
tos.

Alm disto, deve se preocupar com a iluminao - o ideal


que o sistema seja montado em um ambiente com luz controlada.
Assim, em um sistema de RV, a luz no interferir nas imagens
projetadas na tela; e em um sistema de RA, a iluminao poder ser
corretamente calibrada para que os marcadores sejam detectados
pela cmera do sistema sem problemas.

Como os computadores e equipamentos so fontes gerado-


ras de calor, a temperatura ambiente deve tambm ser controlada,
requerendo ento o uso de ar-condicionado. Se houver uma quanti-
dade grande de mquinas como um cluster, servidores, roteado-
res deve-se pensar em isolar as mquinas em uma sala especial.
Alm de geram uma quantidade aprecivel de calor, eles so ruido-
sos, e em raras ocasies necessrio acessa-los fisicamente, de
forma que o isolamento tambm uma medida de segurana e con-
trole.

Todos os cabos devem estar organizados (fora, genlock,


rede, udio, dispositivos de entrada, vdeo) para que estes possam

76
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

ser identificados e/ou trocados de maneira fcil. Recomenda-se


agrupar cabos com cintas e presilhas, e identificar ambas as pontas
com etiquetas ou identificadores plsticos. Os cabos devem ser
preferencialmente passados em guias apropriadas, e testados antes
de sua instalao. No caso de ambientes com uma grande quantida-
de de equipamentos, sugere-se o uso de pisos elevados ou guias
presas ao teto, de forma a facilitar o acesso fsico aos equipamen-
tos, j que cabos para ambientes de RV e RA costumam ser bastan-
te longos (verifique as especificaes do padro para ver o com-
primento mximo de cada tipo de cabo), sendo tambm importante
que sejam blindados e de boa qualidade, para evitar rudos.

4.2.2. Dispositivos de Processamento


Durante muito tempo usou-se computadores fortemente acoplados
para controlar sistemas de RV. Estes computadores tinham foco em
aplicaes grficas e eram projetados especificamente para lidar
com computao grfica, com suporte a hardware e arquitetura
especializada, como era o caso por exemplo dos sistemas da Silicon
Graphics, Inc. Na segunda metade da dcada de 1990, os computa-
dores pessoais passaram a ser suficientemente poderosos para se-
rem usados para aplicaes grficas complexas, especialmente com
a disponibilidade de placas de vdeo aceleradoras, com suporte a
primitivas 3D.
Mesmo assim, PCs solitrios no eram capazes de substituir
supercomputadores completamente; mas, se unidos em rede, com
software especial para a distribuio dos dados e das tarefas
tornando-se os chamados clusters (ou aglomerados) de computado-
res seu desempenho era equiparvel ou mesmo superior a eles.
Com isso, houve nos ltimos anos um enorme crescimento do uso
de clusters, principalmente para as aplicaes de RV [Guimares,
2004].

77
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

O princpio por trs do uso de clusters est na diviso da


tarefa total (a sntese de imagens e simulao do mundo virtual) em
outras tarefas menores, que so distribudas entre os ns, e, quando
terminado seu processamento, realizam a sincronizao das infor-
maes obtidas.
Clusters tm algumas vantagens quando comparados com
sistemas fortemente acoplados:
Menor custo: por serem compostos de equipamentos am-
plamente disponveis no mercado, clusters tm baixo custo quando
comparados a supercomputadores. Seu custo de manuteno tam-
bm menor, pois no depende de suporte especializado nem repo-
sio de peas customizadas;
Melhor escalabilidade: supercomputadores so projeta-
dos para escalarem de uma determinada forma, enquanto clusters
so mais amorfos e sua escalabilidade mais simples (em geral,
apenas a adio de mais ns e possvel reconfigurao do softwa-
re).
Maior flexibilidade: como clusters podem ser compostos
de acordo com as necessidades do sistema, modificados e atualiza-
dos com o tempo, permitindo substituio de apenas algumas de
suas partes, so mais flexveis.

Em compensao, clusters so mais difceis de serem pro-


gramados, j que no tm uma memria compartilhada global e
precisam que os processos executem de forma paralela, transmitin-
do informaes pela rede.
O que diferencia um cluster de um grupo de computadores
ligados em rede um sistema de gerenciamento e controle, capaz
de prover o que conhecido como Single System Image (SSI). Em
outras palavras, o usurio deve enxergar o cluster no como uma
srie de computadores, mas como um nico sistema.

78
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Um outro sistema atraente nos dias de hoje so as mquinas


multi-sadas. Com o crescimento da capacidade de processamento
dos computadores, hoje possvel controlar ambientes de multipro-
jeo com uma nica mquina. Boa parte das placas de vdeo atuais
tm duas sadas de vdeo (algumas possuem at quatro), e pode-se
usar vrias placas de vdeo no mesmo PC. Um PC pode facilmente
controlar oito ou mesmo dezesseis sadas de vdeo. H, obviamen-
te, uma queda de desempenho devido ao compartilhamento de
CPUs e barramentos, mas para sistemas que no precisam de gran-
de processamento, uma soluo muito atraente.
Cabe ressaltar que os PCs atuais, principalmente quando
possuem placas acelerados de vdeo, so capazes de atender os
requisitos de processamento de boa parte das aplicaes de RV e
RA, sendo ainda que as ltimas tecnologias lanadas, como CPUs
multi-core, tm proporcioado muitos avanos. Entretato, deve-se
estar atento programao, pois esta deve ser feita de tal maneira
que realmente usufrua destes recursos, possibilitando o desenvol-
vimento de pesquisas em laboratrios com poucos recursos dispo-
nveis.

4.2.3. Dispositivos de Entrada


Para permitir a manipulao e/ou visualizao dos mundos virtuais,
os usurios utilizam dispositivos no convencionais como capacete
de visualizao, luvas, trajes, mouse, rastreadores, dentre outros.
O mouse e o teclado so os dispositivos mais comuns de
entrada de dados em computadores. Tm a vantagem de serem bem
conhecidos por usurios de computadores e fceis de encontrar,
configurar e programar. Para a maior parte das aplicaes de RV e
RA, no entanto, so pouco prticos, provendo uma forma no intui-
tiva de manipulao do mundo e restringindo o usurio a uma mesa
fixa e entradas bidimensionais.

79
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

O prximo dispositivo mais comum o joystick. Um exem-


plo de aplicao que geralmente o utilizar so os simladores de
vo, por assemelhar-se ao controle real de uma aeronave. H uma
infinidade de modelos e tipos - gamepads, por exemplo, so muito
prticos para navegao em ambientes virtuais que sejam relativa-
mente planos.
Um dispositivo que costuma estar associado RV o de
luvas com sensores, das quais h vrios modelos com sensibilida-
des a movimentos distintos; a maioria no requer calibragem. Lu-
vas tm a desvantagem de no serem muito confortveis e provoca-
rem fadiga dos braos, j que os movimentos se tornam mais livres
quando os usurios mantm as mos frente do corpo. Outra des-
vantagem est na necessidade de treinamento dos usurios para
us-las: preciso memorizar posies e movimentos dos dedos e
das mos. Usurios treinados, no entanto, conseguem manipular
objetos virtuais facilmente.
Para suprir estas restries, foram criados os dispositivos
hpticos, nos quais os usurios podem tocar e sentir os objetos vir-
tuais, sendo ento especialmente teis para realar a informao
visual, como por exemplo numa tela de cdigos em Braille. Estes
dispositivos possuem sensores que monitoram as aes dos usu-
rios e atuadores que aplicam vibraes ou presses em alguma par-
te do corpo deles. Eles so capazes de atuar tanto como dispositi-
vos de entrada quanto de sada. Quando atuando como dispositivos
de entrada, a princpio tm como objetivo detectar a posio e ori-
entao dos usurios. Como exemplo de tais dispositivos, pode-se
citar SideWinder Joystick, WingMan Mouse, Phantom e CyberFor-
ce. Seu uso mais comum em simuladores, como, por exemplo, os
de cirurgia e de treinamento mdico, que reproduzem texturas, vi-
braes, inclinao e acelerao sofridas no mundo virtual. Eles
geram um altssimo grau de imerso e interao com o ambiente
virtual, mas costumam ser caros e especficos para algumas das
aplicaes.

80
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Os rastreadores so dispositivos que permitem aplicao


rastrear a posio e/ou orientao tridimensional de partes do corpo
do usurio. H vrios mtodos usados para o rastreamento: campos
eletromagnticos, sonar, conjuntos de cmeras associados a marca-
dores reflexivos no corpo, etc. Rastreadores costumam ser caros e
precisam ser calibrados, o que uma tarefa tediosa e por vezes
bastante trabalhosa, mas permitem uma interao tridimensional
completa.
possvel tambm rastrear movimentos dos usurios sem
que estes usem equipamentos em seu corpo (ou com pequenos mar-
cadores para auxiliar na segmentao das imagens), somente com
cmeras dispostas no ambiente. Sistema deste gnero tm a vanta-
gem de ser pouco ou no-intrusivos. Enquanto sistemas simples
usam uma nica cmera, sistemas mais complexos chegam a usar
dezenas de cmeras para evitar ocluso (uma pessoa na frente da
outra, por exemplo), que devem ser sincronizadas e calibradas,
tornando sua instalao e seu software mais complexos.
Uma proposta recente de dispositivo de entrada em ambien-
tes virtuais o uso de PDAs (Personal Digital Assistant). PDAs
so pequenos e leves, fceis de manipular e possuem conectividade
sem fios. Suas telas permitem manipular facilmente a simulao, e
so fceis de integrar aos aplicativos existentes, sendo que sua des-
vantagem consiste na perda de imerso que ocorre quando o usu-
rio move seus olhos das telas do ambiente para a tela do PDA
[Guimares et. al., 2004].
Por fim, outra possibilidade de interao o uso de reco-
nhecimento de voz, onde comandos ditos em voz alta so processa-
dos pelo aplicativo. uma forma natural, e tem a vantagem de libe-
rar as mos e braos para outras tarefas, mas as limitaes atuais de
compreenso de linguagem por computadores fazem-na limitada;
h tambm o problema do rudo ambiente (ou o prprio som emiti-
do pelo aplicativo) interferindo com a captura do udio.

81
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Um dos dispositivos de entrada mais importante para as


aplicaes de RA so as cmeras, pois as imagens delas possibili-
tam a localizao dos objetos reais e o alinhamento espacial do
mundo real com o virtual. O principal fator que influncia o uso
das cmeras sua resoluo, sendo tambm importante notar que o
sistema de iluminao do ambiente tem alta influncia no proces-
samento das imagens.

4.2.4. Dispositivos de Sada


O sentido humano mais estimulado por ambientes de RV e RA a
viso. Nossa percepo tridimensional gerada a partir de diversas
informaes recebidas por nossos olhos, combinadas com informa-
es auditivas, que provem informao espacial mais limitada.
Isso possvel porque esses sistemas utilizam o fato de que cada
um dos olhos dos usurios serem afastados um do outro (disparida-
de binocular), de forma que a imagem de cada olho ligeiramente
diferente da do outro. Estas imagens so combinadas no crebro e
compreendidas com caractersticas de profundidade, distncia, po-
sio e tamanho. As informaes mais importantes so a paralaxe
estereoscpica, ou seja, ver perspectivas diferentes com cada um de
nossos olhos, e a paralaxe de movimento, que consiste em ver ima-
gens diferentes quando movemos nossas cabeas.

A estereoscopia acrescenta a dimenso de profundidade s


telas de projeo dos mundos virtuais e, conseqentemente, torna-
os mais prximos e realistas da forma que os usurios os vem no
mundo real no caso de aplicaes de RV, permitindo visualizar
objetos 3D no mundo real no caso de aplicaes de RA. Enquanto a
paralaxe de movimento gerada pelo aplicativo grfico, a paralaxe
estereoscpica (ou simplesmente estereoscopia) requer suporte do
sistema projetor para conseguir apresentar uma imagem diferente
para cada olho. Na prtica, ilude-se o crebro humano produzindo
artificialmente as duas vises, uma para o olho direito e uma para o
olho esquerdo.

82
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Existem diversas formas de prover estereoscopia. Na este-


reoscopia passiva, as imagens do par estreo so reproduzidas
superpondo-se, e utiliza-se algum culos com um filtro passivo
(como polarizao da luz, ou separao das cores do espectro) para
que cada olho veja apenas uma das imagens.

Na estereoscopia ativa os usurios utilizam culos obtura-


dores (shutter glasses), controlados em geral por sinal infraverme-
lho, trabalhando em sincronia com os projetores ou monitores. As
lentes alternam entre dois estados, transparentes ou opacas. Quando
o projetor exibe a imagem esquerda os culos fecham a passagem
de luz para o olho direito, permitindo que a imagem referente ao
olho esquerdo seja somente captada por ele, e vice versa.
Auto-estereoscopia significa obter viso estereocpica sem
a necessidade de nenhum dispositivo ligado ao corpo do usurio,
como culos ou capacetes. Existem vrios sistemas auto-
estereoscpicos disponveis no mercado, entretanto os principais
fatores limitantes desta tecnologia so o custo e a quantidade de
usurios que podem visualizar a projeo ao mesmo tempo, alm
do tamanho da tela. Os monitores com auto-estereoscopia baseiam-
se em reas de visualizao que o usurio deve permanecer, que
fazem com que uma imagem seja visvel para o olho direito e outra
para o esquerdo.
Existem diversos modelos de monitores de plasma e LCD
disponveis e com boa qualidade, porm o seu tamanho ainda no
suficiente para ambientes imersivos (aplicaes de RV), podendo
ser compostos em video-walls para grandes ambientes. Sua limita-
o principal no suportar estreo passivo, e raramente terem uma
taxa de refresh alta o suficiente para estreo ativo. Por outro lado,
so mais simples de se instalar do que projetores e podem ser utili-
zados para a maioria das aplicaes de RA.

83
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Projetores de boa qualidade so hoje fceis de se encontrar.


Os mais comuns usam tecnologia digital (DLP, ou Digital Light
Processing) compostos de micro-espelhos que modulam a luz. Os
mais caros usam tecnologia CRT (Cathode Ray Tubes), a mesma
de televisores e monitores convencionais, sendo sua vantagem ter
uma varredura mais rpida e suportar resolues maiores, apesar de
serem maiores e mais caros que projetores DLP.
A qualidade da projeo tambm depende das telas: elas
devem ser de um material de cor uniforme, de preferncia branca
ou bastante clara (prateada ou metalizada). As mais simples so as
de acionamento manual, que permitem a fixao do estojo metlico
na parede ou no teto, e tambm permitem o ajuste da altura deseja-
da com mltiplos pontos de parada. As telas especiais com super-
fcies lenticulares proporcionam ganho na luminosidade da ima-
gem, gerando ento uma projeo tima, mesmo mantendo-se a
iluminao do ambiente. No caso em que se utiliza projeo com
estereoscopia passiva por polarizao, ainda, necessrio utilizar
telas especiais que no alterem a polarizao da luz nelas projeta-
das.
Enquanto a viso oferece aos usurios uma percepo do
espao visual sua frente em um ngulo mximo de 180, a audi-
o permite a eles a obter informaes do ambiente em 360, alm
de alguma informao de altura relativa. Tanto a viso quanto a
audio compartilham o mesmo objetivo numa simulao, que o
de enganar o crebro, j que em um sistema de som 3D perfeito no
possvel diferenciar realidade e simulao. Quando o crebro
recebe o som vindo de qualquer direo, ele processa as caracters-
ticas deste som a fim de determinar e/ou localizar a fonte sonora. A
localizao espacial que d ao som o aspecto tridimensional, sen-
do por isso conhecido como som 3D ou som espacial.
O som pode agregar diversas informaes, como, por e-
xemplo, distncia do objeto (pelo volume da emisso), localizao

84
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

do objeto (pela diferena do som recebido pelos dois ouvidos), tipo


de objeto (pelo timbre do som) e tamanho do ambiente (pela sua
caracterstica de reverberao). Assim, estimular a audio nas
simulaes de RV pode aumentar a percepo do ambiente virtual,
bem como a imerso. A presena de sons nos ambientes virtuais faz
com que o realismo do ambientes seja maior, principalmente com
som 3D, que conta com caractersticas como posicionamento, re-
flexo/absoro e geradores sonoros mveis (clculo do efeito
Doppler). Os sons podem ser gerados em alto-falantes ou fones de
ouvido, fazendo parte ou no de capacetes.
Apesar de poder existir em um ambiente virtual diversas
fontes sonoras, os seres humanos concentram-se em apenas uma
fonte de cada vez, dentro de um conjunto limitado de estmulos
gerados de maior importncia, para as quais a ateno do usurio
desviada. Por isso, para criar ambientes virtuais prximos dos reais
necessrio o posicionamento das fontes de som, com as devidas
caractersticas no espao 3D.

4.3. Software
Existe uma grande gama de software disponvel para a confeco,
processamento e sntese de ambientes virtuais. Esta seo apresenta
uma viso geral dos gneros de software existentes, sem detalhar as
particulares implementaes.

O captulo Ferramentas para Desenvolvimento de Aplica-


es de Realidade Virtual e Aumentada descreve as ferramentas
em mais detalhes.

4.3.1. Ferramentas de Modelagem


A criao de um mundo virtual requer a modelagem da cena: o
ambiente virtual, os personagens, os objetos etc. Para fazer essa
modelagem, usa-se programas de modelagem, capazes de manipu-
lar a geometria, texturas e preparar animaes dos objetos.

85
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Em alguns casos, possvel ainda atribuir aes ou compar-


tamentos aos objetos dentro do prprio programa de modelagem.

4.3.2. Engines grficos


A sntese de imagens de um aplicativo de RV ou RA coordenada
pelo engine (motor) grfico.

Apesar de engines grficos tentarem ser genricos, o gnero


de aplicativo pode influenciar na escolha do engine; jogos costu-
mam ter requerimentos de recursos e desempenho bastante diferen-
tes de aplicativos cientficos de visualizao de dados, por exem-
plo.

Entre as caractersticas que devem ser buscadas em um en-


gine, ressalta-se:

Suporte leitura de formatos de arquivos necessrios ou


integrao com softwares de modelagem;
Suporte a texturas e animaes;
Suporte a dispositivos de entrada e sada (sendo que mui-
tos bons engines optam por no oferecer suporte algum, obrigando
o usurio a utilizar outra ferramenta ou biblioteca que seja mais
apropriada para seu aplicativo);
Existncia de efeitos grficos necessrios ou desejados pa-
ra o aplicativo (como animao de partculas ou sombras);
Possibilidade de ser executado facilmente em toda a gama
de hardware que for ser utilizada para o ambiente virtual;
Fcil utilizao.

86
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

4.3.3. Frameworks para RV e RA


Com a popularizao de aplicativos de RV e RA, frameworks espe-
cficos comearam a ser desenvolvidos. Esses frameworks apresen-
tam funcionalidades especficas para cada tipo de aplicativo, como:

Suporte a dispositivos de entrada no convencionais (ras-


treadores, luvas etc.) de forma abstrata, permitindo que novos dis-
positivos sejam usados sem modificao (ou com poucas modifica-
es) do software;
Suporte a dispositivos complexos de sada, por exemplo
com mltiplas sadas de vdeo em disposio arbitrria, algo rara-
mente suportado por engines.

4.3.4. Software de administrao de hardware


Sistemas de RV e RA podem se tornar consideravelmente comple-
xos, e sua administrao deve ser reduzida ao mnimo. No mercar-
do praticamente no existem softwares que suportem uma vasta
gama de dispositivos para RV e RA. Geralmente, utiliza-se o pr-
prio software do fabricante ou constro-se o mesmo no prprio la-
boratrio, conforme os recursos humanos e de hardware dispon-
veis. O ideal automatizar todo o possvel:

Iluminao: fcil fazer o controle de iluminao por


computador hoje em dia, controlando luzes com um mnimo de
eletrnica, via porta serial ou paralela.

Som: controle de volume de todo o sistema unificado.

Projetores, telas, switches de vdeo, teclado e mouse: li-


gar, desligar, configurar e chavear por software.

Disparo de processos: de maneira simples, de preferncia


com cones em uma interface grfica, sem a necessidade de se pre-

87
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

ocupar com o fato da execuo no se dar em um aglomerado com-


putacional.

Administrao dos computadores: instalao e atualiza-


o de programas, configurao, disparo de processos remotos,
monitoramento do estado do hardware e servios, devendo ser tudo
controlado por um sistema nico e de fcil utilizao.

4.4. Concluso
Ambientes de RV e RA tm continuamente melhorado em qualida-
de. O crescimento da capacidade computacional, a melhora dos
dispositivos de visualizao, como monitores e projetores e o de-
senvolvimento de novos dispositivos de entrada (trackers, joys-
ticks, sistemas com cmeras) ocorrem continuamente. Do ponto de
vista de software, h um contnuo refinamento dos algoritmos usa-
dos, com melhora do desempenho, da qualidade de reconhecimento
de padres em RA e da qualidade de imagem final gerada; h tam-
bm maior suporte a problemas especficos da rea, como renderi-
zao estereoscpica ou deformada, suporte transparente a disposi-
tivos de entrada e a computao distribuda.
Com a maior disponibilidade, menor custo e maior uso pe-
los pesquisadores, a montagem de ambientes para RV e RA tem se
tornado mais fcil, j que o desenvolvimento de tcnicas, produtos
e sistemas por outros pesquisadores reaproveitado.

Equipamentos de RV e RA esto com custo acessvel a


qualquer entidade com um mnimo de verba disponvel, sendo a-
cessvel at mesmo a alguns usurios caseiros. As ferramentas hoje
permitem que, com um pouco de criatividade e empenho em de-
senvolvimento, um sistema original e estado da arte seja implemen-
tado, para a realizao de pesquisas teis e inditas.

88
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

A evoluo dos sistemas na ltima dcada impressionante


- enquanto h dez anos havia pouqussimas solues para RV e
RA, sempre de alto custo, hoje h uma gama de solues dispon-
veis sob licenas de custo baixo ou zero. Essas solues permitem
montar sistemas rapidamente, sem a necessidade de especialistas
nem de grandes oramentos.

4.5. Referncias Bibliogrficas


Aparelhos sensoriais: OS SENTIDOS (Integumentary System)
(2007). Disponvel em
http://www.corpohumano.hpg.ig.com.br/apr_sensoriais/apr_sens
oriais.html. Consultado em 28/02/2007.
Guimares, M. P.; Gnecco, B. B.; Zuffo, M.(2004). Graphical
Interaction Devices for Distributed Virtual Reality Systems.
ACM Press. Virtual-Reality Continuum and its Applications in
Industry. Singapura.pp 363-367.
Guimares, M. P. (2004) Um ambiente de desenvolvimento de
aplicaes de Realidade Virtual baseadas em aglomerados grfi-
cos. Tese de doutorado. Escola Politcnica da Universidade de
So Paulo. Dezembro.

89
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Captulo

5
Desenvolvimento de Ambientes
Virtuais
Tereza Gonalves Kirner1 e Valria Farinazzo Martins Salvador2
1
Universidade Metodista de Piracicaba So Paulo SP - Brasil
tgkirner@unimep.br

2
Universidade So Camilo - So Paulo SP - Brazil
valeria@scamilo.edu.br

Abstract
This chapter presents a process of development for virtual
environments, based on software engineering concepts as well as
on specific characteristics of virtual reality applications. The
process follows an iterative approach of software development,
which includes a series of steps and phases.

Resumo
Este captulo apresenta um processo de desenvolvimento de
ambientes virtuais, proposto com base nos conceitos de engenharia
de software e nas peculiaridades das aplicaes de realidade
virtual. O processo segue uma abordagem iterativa de
desenvolvimento de software, composta por diferentes etapas e
fases.

90
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

5.1. Introduo
Realidade Virtual (RV) compreende tecnologias avanadas de
interface, que permitem ao usurio realizar imerso, navegao e
interao em um ambiente sinttico tridimensional gerado por
computador, utilizando canais multi-sensoriais [Kalawsky, 1993;
Kirner and Pinho, 1996].

Uma vantagem importante da realidade virtual sobre outras


formas de interao humano-computador, que o ambiente pode
ser visualizado a partir de qualquer ponto de vista, medida que
vo sendo feitas alteraes em tempo-real. Comportamentos e
atributos podem ser dados a objetos pertencentes ao ambiente, o
que propicia a simulao de funes e comportamentos do mundo
real enfocado. Para suportar esse tipo de interao, o usurio utiliza
dispositivos no convencionais, tpicos da rea de RV, como
capacete de visualizao e controle, luvas, spaceball, joystick tico,
etc. Estes dispositivos do ao usurio a impresso de que a
aplicao est funcionando no ambiente tridimensional real,
permitindo a explorao do ambiente e a manipulao natural dos
objetos - por exemplo, apontar, pegar, arrastar e rotacionar objetos.
[Stuart, 1996; Vince, 2004].

Um ambiente envolve um determinado espao e uma


situao delimitada, incluindo todos os componentes neles
inseridos, como o conjunto de objetos e de condies passveis de
serem percebidos e com os quais possvel interagir. Um ambiente
virtual um ambiente interativo, gerado por um computador e
disponibilizado atravs de um sistema de realidade virtual [Stuart,
1996].

De acordo com Martins (2000) e Vince (2004), um


ambiente virtual tpico deve agregar caractersticas que o tornem:

91
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Sinttico. Significa que o ambiente gerado em tempo-


real por um sistema computacional. No , por exemplo, pr-
gravado, como acontece com sistemas de multimdia.

Tri-dimensional. Significa que o ambiente que cerca o


usurio representado em trs dimenses (3D) e, alm disso, que
existem recursos que do a idia de que o ambiente possui
profundidade e que o usurio pode mover-se atravs dele.

Multisensorial. Significa que mais de uma modalidade


sensorial usada para representar o ambiente, como sentido visual,
sonoro, espacial (de profundidade), de reao do usurio com o
ambiente, etc.

Imersivo. Entende-se, aqui, mais do que olhar e ouvir


um display vindo de um monitor; o display necessita criar a
impresso de que se est dentro do ambiente produzido
computacionalmente. Normalmente, um sistema imersivo obtido
com o uso de capacetes de visualizao, mas outros sentidos, como
o som e controles reativos, so tambm importantes.

Interativo. Refere-se capacidade do computador


detectar as entradas do usurio e modificar instantaneamente o
mundo virtual e as aes realizadas sobre ele.

Realstico. Envolve a preciso com que o ambiente


virtual reproduz os objetos reais, as interaes com os usurios e o
prprio modelo do ambiente.

Com presena. Caracteriza-se como sendo um sentido


subjetivo, responsvel por dar ao usurio a impresso de que ele
est fisicamente dentro do ambiente virtual.

Como para qualquer sistema de software, a construo de


ambientes virtuais requer um processo de desenvolvimento

92
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

adequado s suas peculiaridades. Este captulo apresenta um


processo de desenvolvimento que atende as caractersticas de
ambientes virtuais e aplicaes de realidade virtual em geral.

O processo proposto segue uma abordagem de


desenvolvimento iterativo de sistemas de software, adaptado s
especificidades de sistemas de RV. Esta abordagem combina
caractersticas de desenvolvimento top-down e bottom-up,
buscando a gerao de verses (ou prottipos) que vo sendo
sucessivamente refinados, at se chegar a uma implementao que
atenda aos requisitos inicialmente identificados [Stuart, 1996;
Sommerville, 1997]. As etapas e fases que compem o processo de
desenvolvimento compreendem desde a definio dos requisitos at
a implementao e avaliao do sistema.

O desenvolvimento de ambientes virtuais requer um esforo


conjugado envolvendo temas relacionados com modelagem grfica
3D e interface humano-computador (IHC), j que sua construo
est ligada ao realismo visual e interao atravs de outros
sentidos humanos distintos [Martins, 2000]. Assim sendo, o
processo ora proposto explora, ao mximo, os recursos de RV e
IHC, modelagem grfica e visualizao de informao para validar
este processo de desenvolvimento.

Os objetivos principais da abordagem so:

Permitir a participao dos usurios, para que eles


possam experimentar o software que est sendo criado e opinar
sobre possveis melhorias.

Gerar um sistema que possa ser utilizvel e de fcil


manuteno, em um perodo de tempo adequado e a custos
aceitveis.

A realizao dos objetivos buscados requer, principalmente:

93
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Que os projetistas saibam quem sero os usurios,


identificando-os em termos de atitudes, comportamentos e
necessidades.

Que a equipe de desenvolvimento atue em conjunto com


os usurios.

Que os prottipos sejam criados rapidamente, avaliados


pelos usurios e consecutivamente corrigidos, refinados e
melhorados.

O objetivo do presente captulo , portanto, apresentar um


processo de desenvolvimento de ambientes virtuais, definido e
sistematizado atravs de um conjunto de etapas, fases e atividades.
A seo 5.2 descreve o processo de desenvolvimento proposto, a
seo 5.3 indica alguns ambientes virtuais desenvolvidos sob a
tica do processo descrito e, por fim, a seo 5.4 apresenta as
concluses do trabalho.

5.2. Processo de Desenvolvimento de Ambientes Virtuais

5.2.1. Exigncias
O processo de desenvolvimento de software para aplicaes de
realidade virtual baseia-se em duas exigncias essenciais {Stuart
1996]:

O ambiente virtual e sua interface devem ser adaptados


para a tarefa, isto , esta exigncia est inserida no reconhecimento
do fato de que a imerso, no ambiente tridimensional gerado por
computador, apresenta oportunidades que no so encontradas na
computao grfica convencional. Para tanto, necessrio que se
analisem questes de todo o projeto, projeto da interface e questes
importantes de fatores humanos;

94
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Limites rigorosos de desempenho devem ser cumpridos


para que os benefcios de RV sejam alcanados. Isto se refere ao
fato de que RV deve ser executada com certa velocidade mnima, a
fim de ser utilizvel, admitindo-se a taxa adequada de
quadros/segundo suficiente para no frustrar o usurio.

Estas duas exigncias esto, freqentemente, em conflito,


mas um desenvolvimento bem sucedido de uma aplicao de RV
deve atender, simultaneamente a ambos os requisitos. Assim, o
desenvolvimento de aplicaes de RV deve ter tanto uma
abordagem top-down (para atender as tarefas totais do projeto),
quanto bottom-up (para os componentes e desempenho).

5.2.2. Metforas
A maneira como uma aplicao ser implementada depender
muito de cada aplicao. Entretanto, algumas questes podem ser
discutidas levando-se em conta as metforas em RV que sero
adotadas [Martins, 2000].

Metfora significa a maneira como o usurio se relaciona


com o ambiente virtual. A idia permitir ao usurio pensar em
termos de interao com objetos que esto diretamente
relacionados a tarefas disponveis, em vez de pensar em termos de
interao com um computador.

Em RV, o usurio est imerso no ambiente e as metforas


convencionais, tais como interface grfica do usurio, esto fora do
ambiente, no sendo, portanto, apropriadas para tais sistemas.

Construir uma boa metfora para o ambiente virtual, numa


aplicao, uma tarefa crtica, visto que necessrio saber como
esta metfora determinar a aparncia e o comportamento do
ambiente e, tambm, como o usurio interagir com tal ambiente.
Uma boa metfora permitir ao usurio interagir eficaz e

95
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

confortavelmente com o ambiente virtual para executar as tarefas


da aplicao.

evidente que uma nica metfora no cobrir todas as


aplicaes de RV ou todos os domnios, sendo necessrio que estas
metforas sejam construdas com base em cada caso. Uma
metfora, tambm, no deve derivar do mundo real, mas de uma
linguagem convencional do domnio da aplicao para que o
ambiente seja construdo.

Pode-se definir vrios nveis de uma metfora num


ambiente virtual:

Metfora(s) para todo o ambiente. Determina a


aparncia total do ambiente, incluindo os tipos de objetos que
aparecero no ambiente e tipos de comportamentos;

Metfora(s) para representao de informao.


Como a informao ser apresentada ao usurio;

Metfora(s) de interao. Como o usurio interagir


com o ambiente e com os objetos no ambiente.

Cada nvel de metfora pode conter vrias metforas. Por


exemplo, a metfora de representao de informao pode incluir
textos que aparecem no ambiente (talvez numa janela de
informao ou texto 3D) assim como a informao mostrada pela
cor de objetos. A metfora de interao pode incluir a manipulao
direta de objetos, tais como seleo e botes do menu atravs de
controle.

Experincias com RV e computao grfica convencional


mostram que pode ser interessante mesclar metforas das duas
reas, facilitando muito a usabilidade do ambiente virtual.

96
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Uma viso geral do processo proposto apresentada na


Figura 5.1. As etapas que compem o processo so detalhadas a
seguir.

5.2.1. Engenharia de Requisitos


Esta etapa tem como objetivo identificar e descrever as
necessidades de informao do ambiente virtual pretendido
[Sommerville, 1997; Kirner, 2004]. As principais fases e atividades
constantes da etapa so:

Elicitao dos Requisitos. Envolve aes que visam


capturar e registrar as informaes necessrias para o entendimento
correto e completo das necessidades e expectativas dos usurios
Para isso, importante considerar trs elementos essenciais:

Potenciais usurios do sistema, identificando-se


aspectos como: caractersticas especficas do usurios, por
exemplo, se j possuem experincia com o uso de ambientes
virtuais, se a aplicao ser mono ou multi-usurio, se os usurios
acessaro o ambiente virtual remotamente, se ser um ambiente
colaborativo, etc.

97
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Figura 5.1. Processo de Desenvolvimento de Ambientes Virtuais

Tarefas a serem executadas no ambiente virtual e como


essas tarefas sero realizadas. Por exemplo, os usurios
podero caminhar pelo ambiente virtual, pegar e arrastar
objetos, ouvir determinados sons, etc.

98
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Ambiente da aplicao, que pode ser definido sob


diferentes aspectos, como ambiente fsico, ambiente de
trabalho, ambiente social, etc. Para ambientes virtuais, a
definio do ambiente fsico em que o sistema funcionar
deve merecer ateno especial. Ele pode ser definido com
maior ou menor grau de realismo, dependendo da situao,
dos usurios e de restries especficas.

Especificao dos Requisitos. Envolve, principalmente, a


modelagem e descrio detalhada dos requisitos elicitados
[Sommerville, 1997].

Definio dos requisitos gerais do ambiente virtual,


geralmente representados atravs de modelos conceituais (sob a
forma de texto ou por meio de notaes grficas ou formalismos).

Definio dos requisitos especficos, ligados s


caractersticas intrnsecas da realidade virtual. Aqui importante
analisar trs possveis alternativas: quando a tarefa a ser executada
corresponde a do mundo real; quando a tarefa for executada de
maneira diferente do mundo real; e quando a tarefa no
corresponde a uma tarefa no mundo real.

Definio dos requisitos no funcionais, que so


relacionados a aspectos de software, de hardware e de fatores
externos, que determinam condies ou restries ao
comportamento do ambiente virtual considerado. Deve-se levar em
conta tanto os fatores de qualidade exigidos pela aplicao (como
usabilidade, portabilidade, confiabilidade, manutenibilidade, etc.)
quanto as exigncias das aplicaes de realidade virtual (como
imerso, interao, navegao, sentido de presena, etc.).

99
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Seguindo a abordagem de prototipao, os requisitos


levantados e especificados devem ser avaliados e refinados, antes
de se partir para a etapa de projeto.

5.2.2. Projeto
Esta etapa tem por objetivo principal, especificar as tecnologias de
entrada, de sada e computacionais a serem empregadas no
desenvolvimento do ambiente virtual [Martins, 2000; Stuart, 1996].

Tecnologias de entrada. Estas tecnologias, cruciais para


sistemas de realidade virtual, podem incluir: capacetes, luvas,
cmeras de vdeo, rastreadores de posicionamento, etc.

Tecnologias de sada. Seu objetivo apresentar


informaes ao usurio de tal forma que elas possam ser percebidas
apropriadamente para a tarefa, dadas as consideraes descritas na
definio dos requisitos. As tecnologias de sada podem ser:
dispositivos visuais, fones de ouvido, dispositivos de tato e fora
entre outros.

Tecnologias de hardware. Aqui devero ser definidos


quais equipamentos sero empregados, incluindo computadores e
dispositivos especficas de realidade virtual.

Tecnologias de software. Um software que atenda aos


requisitos de realidade virtual deve ser: interativo, de navegao,
de interao, autnomo, que permita o uso de scripting e que
permita a integrao com multimdia.

Projeto de objetos, comportamentos e interaes.


Aqui devero ser definidos os objetos, tendo em mente algumas
questes como: qual sua geometria, tamanho, escala, cor e textura;
os comportamentos que um objeto possa demonstrar; e as
interaes necessrias para o ambiente virtual, tais como

100
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

movimentao, seleo, manipulao, escalonamento, modificao


de objetos e de propriedades do mundo, etc.

Em resumo, nesta etapa, so definidas todas as tecnologias


a serem empregadas no desenvolvimento do ambiente virtual.

5.2.3. Implementao
Esta etapa tem por objetivo construir o ambiente virtual,
compreendendo as atividades descritas a seguir [Martins, 2000;
Stuart, 1996]:

Obteno e preparao de imagens. As imagens


necessrias podem ser obtidas atravs de um scanner, cmera de
vdeo ou software de desenho. Com a ajuda de um editor
apropriado, as imagens devem ser preparadas e convertidas para
um formato de arquivo compatvel com o software de realidade
virtual.

Construo dos objetos 3D. Os objetos geomtricos


so criados usando-se softwares de modelagem 3D e ferramentas
de criao de mundos virtuais.

Execuo do ambiente virtual. Consiste em se criar,


propriamente, o ambiente virtual. Ou seja, nesta fase que os
objetos 3D so incorporados ao ambiente, assim como os pontos de
vista, a luz que iluminar o ambiente, os sensores, a animao, etc.

5.2.4. Avaliao
As principais atividades compreendidas na avaliao so descritas
a seguir [Martins, 2000; Stuart; 1996]:

Avaliao do desempenho do sistema. Alguns quesitos


para se avaliar o desempenho do sistema so:

101
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Latncia total, isto , o acmulo de atrasos introduzidos


por cada componente do sistema, necessrio para gerar uma
resposta do sistema como: taxa de dados e de atualizao dos
rastreadores de posicionamento e tempo gasto para executar a
simulao;

Taxa de atualizao do display que a freqncia com


que sucessivas imagens visuais aparecem no display (embora esta
taxa contribua para a latncia total, deve ser analisada
individualmente);

Robustez que altamente especfica da aplicao, em


que suas mtricas devem ser aplicadas para cada aplicao;

Tolerncia a falhas que no uma caracterstica


especfica de sistemas de RV, mas que necessria para um
emprego real de aplicaes, tais como telepresena.

Avaliao da usabilidade. Como em outras IHCs,


avaliar a usabilidade, incluindo taxa de erro, carga de trabalho,
realizao da tarefa e aprendizado, pode contribuir para melhorar o
projeto. Entre as abordagens mais conhecidas, a avaliao emprica
a mais usada para avaliar a usabilidade de ambientes virtuais.
Pode-se utilizar tcnicas como anlise de videotape, entrevistas,
questionrios e monitoramento psicolgico. Atravs destas
tcnicas, possvel medir as taxas de erros, carga de trabalho,
aprendizado, tempo e taxa de realizao de tarefas.

Avaliao da segurana. A segurana de software uma


atividade que garante a qualidade de software. Estas atividades
tentam encontrar e avaliar casualidades que possam agir
negativamente sobre o software e provocar uma falha em todo o
sistema. Se as casualidades puderem ser identificadas prontamente
no processo de engenharia de software, possvel especificar

102
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

caractersticas de projeto de software para eliminar ou tratar essas


casualidades. A modelagem e anlise podem ser usadas como parte
da segurana de software. Primeiro, estas casualidades so
identificadas. Ento, tcnicas de anlise so utilizadas para
determinar a gravidade e a probabilidade de ocorrncia.
Finalmente, a especificao pode conter uma lista de eventos
indesejveis que devem ser gerenciados (dar respostas desejadas do
sistema aos eventos).

Avaliao do valor da tarefa e aplicao. Para avaliar o


valor de um sistema de RV para a aplicao para o qual foi
desenvolvido, necessrio que, primeiramente, defina-se um
critrio em que o valor ser considerado. Desde que a anlise da
tarefa j tenha sido feita durante o processo de especificao de
requisitos, uma abordagem avaliar o sistema atravs da anlise do
sucesso para cada sub-tarefa. Uma falha desta abordagem para
avaliar o valor do sistema para a aplicao que se assume, em
alguns casos, erroneamente, que os usurios realizaro tarefas da
mesma maneira que antes, apenas um pouco melhor devido ao
sistema de RV. Esta abordagem erra quando os usurios podem
realizar tarefas com este sistema que no poderiam fazer antes ou
de maneira indiscutivelmente diferente da anterior.

5.3. Exemplos de Ambientes Virtuais

Uma srie de ambientes e aplicaes de ambientes virtuais foram


desenvolvidos, valendo-se do processo de desenvolvimento
proposto nas sees anteriores. Alguns desses ambientes virtuais
so destacados a seguir.

Museu Virtual. um ambiente virtual que representa


um Museu Histrico, de visitao pblica, representando uma
rplica das salas e objetos existentes no museu [Kirner, 1999].

103
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Ambiente de Visualizao de Informao. um


ambiente que combina recursos de realidade virtual e visualizao
de informao, servindo como uma ferramenta de visualizao de
dados [Kirner, 2000].

Ambiente de Comrcio Eletrnico. Trata-se de um


ambiente virtual que segue uma metfora de um shoping center,
para vendas atravs da Internet [Kirner, 2003].

Ambiente Colaborativo para a Educao. um


ambiente multi-usurio, baseado na teoria pedaggica do
construcionismo, funcionando na Internet, para suporte a diferentes
aplicaes educacionais [Kirner, 2001; Kawamoto, 2006].

Mquina de Medir por Coordenadas. O ambiente


virtual simula a mquina, sendo de grande utilidade para o ensino
da engenharia na rea de engenharia [Calonego, 2004].

Ambiente de Simulao de Sistema de Tempo Real.


Trata-se de um ambiente virtual para simulao de uma aplicao
na rea de manufatura [Kirner, 2005].

Visualizao de Dados. um ambiente virtual, com


realidade aumentada, que suporta a visualizao de dados em um
sistema de pedgio rodovirio [Kirner, 2006].
O uso de um processo sistemtico no desenvolvimento dos
ambientes e aplicaes de realidade virtual teve impactos positivos,
em termos de produtividade na execuo das etapas e fases e em
termos de qualidade do produto final obtido.

104
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

5.4. Concluso
Este trabalho apresentou um processo sistemtico de
desenvolvimento de ambientes virtuais, baseado nos conceitos de
engenharia de software e nas caractersticas especficas das
aplicaes de realidade virtual.

O processo proposto segue uma abordagem iterativa,


atravs da qual se vai criando prottipos, que so avaliados e
refinados, visando obter o produto final desejado.

Vrios ambientes e aplicaes de realidade virtual, alguns


incluindo realidade aumentada, tm sido criados com o suporte do
processo apresentado. Tal abordagem tem as vantagens de
possibilitar um desenvolvimento rpido e mais econmico, e de
produzir aplicaes de boa qualidade e de fcil manuteno.

Avaliaes especficas do processo proposto, envolvendo,


por exemplo, estudos empricos, poderiam indicar mais
precisamente os pontos positivos da abordagem e apontar aspectos
a serem melhorados.

5.5. Referncias Bibliogrficas


Calonego Jr, N.; Kirner, C.; Kirner, T.G.; Abackerli, A.J. (2004)
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numeric command machine, Proceedings of the 3rd IEEE
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Kalawsky, Roy S. (1993) The Science of Virtual Reality and


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on the Implementation of a Collaborative Virtual Environment
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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

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Taipei, Taiwan, p.315-321.

Kirner, C., and Pinho, M.(1996) Introduo Realidade Virtual,


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Kirner, T.G., Martins, V.F. (1999) A Model of Software


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ACM Symposium on Applyed Computing, Como, IT, p.604 607.

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(2001). Development of a Collaborative Virtual Environment
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Kirner, T.G., Kirner, C., Aquino Jr., P.T. (2003) Development of a


Virtual Reality-Based Interface to Support E-Commerce
Applications Proceedings of the 3rd IFIP Conference on e-
Commerce, e-Business, and e-Government, Guaruj, SP, p.640
649.

Kirner, T.G., Martins, V.F. (2004) Contribuio Engenharia de


Requisitos de Ambientes Virtuais. Proceedings do 7o
Workshop de Engenharia de Requisitos, Tandil, Argentina,
p.263 273.

Kirner, T.G. and Kirner, C. (2005) Simulation of Real-Time


Systems: an object-oriented approach supported by a virtual
reality-based tool. Proceedings of the 38th Annual Simulation
Symposium, San Diego, p.188 195.

106
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Kirner, C., Kirner, T.G. (2006) A Data Visualization Virtual


Environment Supported by Augmented Reality, Proceedings of
the XXIX IEEE International Conference on Systems, Man and
Cybernetics. Taipei, Taiwan, p.97-102.

Martins, V.F. (2000) Processo de Desenvolvimento de Ambientes e


Aplicaes de Realidade Virtual. Dissertao de Mestrado
(Cincia da Computao), Universidade Federal de So Carlos.

Sommerville, I; Sawer, P. (1997) Requirements Engineering: A


Good Practice Guide, John Wiley & Sons, England.

Stuart, R. (1996) The Design of Virtual Environments, McGraw-


Hill, Fairfield, PA.

Vince, J. (2004) Virtual Reality Systems, Addison-Wesley,


Reading, MA.

107
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Captulo

6
Ferramentas para
Desenvolvimento de Aplicaes de
Realidade Virtual e Aumentada
Marcelo de Paiva Guimares1,2, Bruno Barberi Gnecco1 e Rodrigo
Damazio2
1
Faculdade de Campo Limpo Paulista
Caixa Postal Campo Limpo Paulista SP Brasil
marcelodepaiva@gmail.com, brunobg@gmail.com

2
Centro Universitrio Adventista de So Paulo
Est. de Itapecerica, 5859 CEP 05858-001 - So Paulo-SP
rodrigo@damazio.org

Abstract

This chapter presents an overview of how to use existing tools to


develop Virtual Reality and Augmented Reality applications. These
tools make development of new applications easier, by abstracting
software complexity and reducing development time. We describe
the most important features to be considered and sought for in
those tools, allowing the developer to make the best choice for his
particular needs. We also discuss, for each tool, their main
advantages and disadvantages, types of applications they are

108
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

better suited for, the developer knowledge required for their use
and their future perspective.

Resumo

Este captulo apresenta uma viso geral do uso de ferramentas j


existentes para o desenvolvimento de aplicaes de Realidade
Virtual e Realidade Aumentada. Estas ferramentas facilitam a
criao de novas aplicaes, abstraindo a complexidade do
software e reduzindo o tempo de desenvolvimento. So abordados
os principais aspectos a serem considerados e buscados nelas, o
que permite ao desenvolvedor realizar a escolha conforme o seu
problema. Tambm so discutidas as suas principais vantagens e
desvantagens, tipos de aplicaes a que melhor se prestam, o perfil
do desenvolvedor para utiliz-las e suas perspectivas futuras.

6.1. Introduo
A necessidade de ferramentas para o desenvolvimento de
aplicaes de Realidade Virtual (RV) e Realidade Aumentada (RA)
evidente. Estas bibliotecas devem atender os requisitos bsicos de
software, como: usabilidade, suporte a novas tecnologias,
desempenho, manutenibilidade, tolerncia a falhas, portabilidade e
reusabilidade. Alm disso, devem fornecer recursos especficos
para as reas de RV e RA, como suporte a dispositivos de entradas
no convencionais (cmeras e mouses 3D) e gerao de imagens
em tempo real.

Ferramentas de alto nvel evitam a necessidade de


conhecimento profundo de material de base (como computao
grfica, interface com o sistema operacional etc.), permitindo que o
desenvolvedor foque apenas no seu aplicativo em si. Alm disso,
promovem o reuso de estruturas e algoritmos comuns para gerncia
dos recursos utilizados. Este captulo contribui, inicialmente, com

109
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

uma viso clara dos principais itens a serem analisados nas


ferramentas de desenvolvimento de RV e RA, como, por exemplo,
questes de desempenho, escalabilidade, facilidade de uso,
expanso, documentao e exemplos disponveis. Em seguida, as
ferramentas mais populares na rea sero avaliadas e comentadas,
incluindo: Blender, Panda3D, Ogre, ARtoolKit e ARtoolKit Plus,
entre outras. Cada uma das ferramentas apresentadas ser analisada
conforme os itens desejveis em tais ferramentas. Para que o leitor
tenha uma noo do que cada uma delas capaz. Ao terminar a
leitura deste captulo, o leitor estar apto a fazer uma escolha
consciente da ferramenta mais apropriada para sua pesquisa.

A Figura 6.1 mostra uma viso geral da hierarquia das


principais ferramentas de desenvolvimento. Esta hierarquia
composta de: sistemas operacionais; bibliotecas de comunicao e
sincronizao (utilizadas somente em aplicaes distribudas);
bibliotecas e pacotes grficos (coleo de classes que oferecem um
conjunto de servios); e pacotes desenvolvimento (conjunto de
softwares e demais artefatos usados para criar as aplicaes). Nota-
se que existe uma vasta gama de opes disponveis para cada um
dos graus da hierarquia, e que essas opes podem ser combinadas
para criar um aplicativo. Todas as opes podem ser utilizadas
tanto para as aplicaes de RV quanto de RA. Quanto mais alta na
hierarquia, a ferramenta oferece maior abstrao dos detalhes de
desenvolvimento. A maioria dos projetos atuais tem utilizado os
pacotes grficos, pois requerem menos esforo para o
desenvolvimento, em comparao com o uso direto de APIs como
OpenGL ou DirectX, alm de serem mais flexveis, possibilitando a
customizao conforme os requisitos do projeto.

Quanto aos pacotes de desenvolvimento de contedo, estes


evoluram muito nos ltimos anos. A soluo livre mais
comumente usada, o Blender, oferece alm dos servios de
modelagem recursos de interao via linguagem de programao

110
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Python, alm de ferramentas para criao de aplicativos simples


sem o uso de programao. Em geral, contudo, prefervel utilizar
ferramentas externas para a criao do aplicativo propriamente
dito, devido maior flexibilidade e desempenho. Atualmente,
tornou-se comum todas as ferramentas de desenvolvimento
fornecerem wrappers para linguagens interpretadas como Python e
Lua, permitindo que o desenvolvimento utilizando essas linguagens
seja feito dentro de um ambiente de alto desempenho e sem as
limitaes de aplicaes de criao de contedo.

Aplicaes de Realidade Virtual


Aplicaes centralizadas,
e Realidade Aumentada aplicaes distribudas

Pacotes de
VRjuggler, Blender, Dart
Desenvolvimento

Pacotes Ogre, Panda3D, OpenSG,


Grficos ArToolkit, ArTag,
OpenSceneGraph
OpenGL, DirectX
Bibliotecas Bibliotecas de
Grficas comunicao
PVM, MPI

Sistema Operacional Windows, Linux, MacOS

Figura 6.1 Hierarquia das ferramentas de


desenvolvimento.

6.2 Aspectos gerais


Existem fatores desejveis nas ferramentas de desenvolvimento de
aplicaes de RV e RA, como: facilidade de uso, confiabilidade,

111
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

desempenho, legibilidade, robustez, escalabilidade,


expansibilidade, documentao, compatibilidade e reusabilidade do
cdigo que as utiliza. Esses fatores devem servir como requisitos e
preocupaes a serem avaliados durante o processo de escolha de
qual ferramenta que ser utilizada em um determinado projeto.

Para atender a esses requisitos e preocupaes, so


necessrias ferramentas de desenvolvimento que acompanhem a
rpida evoluo a que esto sujeitas as reas envolvidas. Estas
ferramentas devem direcionar o desenvolvimento de aplicaes de
alta flexibilidade e qualidade, a fim de que possam adequar-se com
mais facilidade ao dinamismo das tecnologias e dos ambientes
onde so utilizadas. difcil encontrar uma ferramenta que englobe
todas as caractersticas desejveis, pois, geralmente, cada uma
delas mais apropriada para um certo tipo de aplicao, levando
necessidade de uma escolha cuidadosa e consciente por parte do
desenvolvedor. Uma escolha comum, por exemplo, a deciso
entre uma ferramenta de uso simples com recursos limitados e
outra de uso mais complicado, porm que oferece mais recursos.
No desenvolvimento de aplicaes de RV e RA, essas
preocupaes tambm devem estar presentes, e os principais
requisitos que um ambiente de desenvolvimento deve fornecer so
[Guimares, 2004; Rocha, 2003]:

Desempenho: a ferramenta deve fornecer recursos que


possibilitem alto desempenho das aplicaes: caso contrrio, pode
causar baixa interatividade e falta de imerso. Alm disto, o baixo
desempenho do sistema pode causar uma baixa taxa de
apresentao dos quadros, o que pode gerar problemas conhecidos
como cybersickness (dores de cabea, nusea e instabilidade
postural) aos usurios. Um desempenho suficiente do subsistema
grfico fundamental;

112
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Extensibilidade: como novos recursos surgem


constantemente, importante que a ferramenta possibilite a
extenso das funcionalidades j disponveis. Viabilizando que, por
exemplo, um novo tipo de rastreador ou joystick seja usado nas
aplicaes ou que novos recursos de uma placa grfica mais
moderna sejam incorporados sem modificao do cdigo do
aplicativo;

Flexibilidade: a ferramenta deve permitir a alterao de


parmetros das aplicaes em tempo de execuo; fcil
incorporao ou modificao de funcionalidades. Assim, as ltimas
tecnologias, como algoritmos de reconhecimentos de imagens
especficos ou efeitos grficos que necessitem de hardware de
ltima gerao, podem ser incorporados facilmente, e
simplesmente desativados quando no for possvel utiliz-los;

Simplicidade: embora as aplicaes de RV e RA sejam


naturalmente complexas, pois envolvem conhecimento de diversas
tecnologias, o ambiente de desenvolvimento no precisa s-lo. O
ambiente deve possibilitar a criao de aplicaes da forma mais
fcil possvel, permitindo ento o desenvolvimento sem o
conhecimento de todas as particularidades do ambiente. Por
exemplo, um editor de cenrios, sistema de gerenciamento de
objetos e o suporte a linguagem scripts podem auxiliar muito no
processo de desenvolvimento de um jogo, fazendo com que a
lgica e contedo do jogo sejam isolados de sua infra-estrutura;

Robustez: as aplicaes de RV e RA so complexas, o


que aumenta a possibilidade de ocorrncia de falhas, sejam elas de
hardware (defeito de uma placa, queda da rede, queda de um n)
ou de software, como bugs, deadlocks, excees e falta de recursos.
Por isso, necessrio que o ambiente fornea recursos para o
tratamento de falhas, permitindo que as aplicaes continuem
executando mesmo se algumas destas ocorrerem;

113
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Portabilidade: em sistemas que necessitem ser


executados em mltiplas plataformas, como comum no caso de
jogos, esta caracterstica pode ser um requisito importante. Ela
consiste na possibilidade do ambiente fornecer recursos para que as
aplicaes de RV e RA possam ser instaladas e facilmente portadas
para diferentes arquiteturas de hardware (Personal Computers
PCs, Personal Digital Assistant PDAs, consoles de jogos) e de
software sistemas operacionais (Linux, Irix, Windows) e
linguagem (C/C++/C#, Java). Todavia, outras caractersticas
podem ser consideradas determinantes de portabilidade, como
suporte a dispositivos, a habilidade de abrir e converter uma
variedade de formatos de entrada e outros. Mesmo nos sistemas
que no so planejados para mltiplas plataformas, recomendvel
um mnimo de considerao desse fator, caso ele venha a ser um
requisito;

Processos-leves seguros (Thread safety): suporte de


forma simples e automtica a processos-leves, que no exige um
trabalho ou a utilizao de outras solues em vez de processos-
leves. Esse recurso especialmente importante para que os
aplicativos possam tomar vantagem da utilizao de CPUs com
mltiplos ncleos, que vm se tornando comuns tanto em PCs
quanto em consoles de jogos;

Heterogeneidade: se possvel, desejvel que a mesma


aplicao possa ser executada em mquinas heterogneas. Assim,
pode-se, por exemplo, ter alguns usurios utilizando a mesma
aplicao do Windows, enquanto outros no Linux, e que ambos
obtenham a mesma experincia, alm de poderem interagir uns
com os outros sem diferenas.

Um ambiente de desenvolvimento ideal seria aquele que


alm de resolver os problemas pertinentes s aplicaes de RV e
RA atendesse os requisitos bsicos de software. Visando

114
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

principalmente o uso comercial, em que os ambientes geralmente


no so de alta qualidade como os dos laboratrios de pesquisas,
esses requisitos tornam-se caractersticas fundamentais para uma
ferramenta de desenvolvimento de tais aplicaes.

6.3 Ferramentas de Realidade Virtual


Todas as ferramentas voltadas para RV podem ser utilizadas para
RA. Geralmente, as ferramentas de RA oferecem tambm recursos
adicionais de Viso Computacional, para que possam se integrar
facilmente com o ambiente.

6.3.1 Panda3D
Panda-3D um engine para jogos desenvolvida pela Disney e pela
Universidade Carnegie Mellon. Um engine uma coleo de
mdulos de simulao que no especifica diretamente o
comportamento ou ambiente do jogo. Engines incluem recursos
como, por exemplo: captura de eventos de entrada; gerao de
sada grfica e de udio; gerencia dinmica do mundo de jogo;
facilidades para criao de lgica da aplicao. Panda-3D permite o
desenvolvimento de aplicaes 3D e de jogos. Ela foi desenvolvida
em C++, mas fornece um binding para a linguagem Python, uma
linguagem interpretada, interativa, tipada dinamicamente e
fortemente, orientada a objetos, e pensada e estruturada para o
ensino de programao. Por isso, tem uma compreenso simples da
estrutura para o fcil aprendizado (baixa curva de aprendizagem)
[Netto et al., 2006].

O processo de desenvolvimento com o Panda3D consiste


em escrever programas em Python para controlar esta biblioteca, e
a programao se baseia na manipulao de cenrios e atores pr-
criados. Utilizando Panda 3D possvel navegar em cenas 3D,
utilizar sada estereoscpica, utilizar diversos dispositivos de
interao, como capacetes de visualizao (HMD Head- Mounted

115
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Display), sensores de posio e outros. Cabe ressaltar que esta


biblioteca de cdigo livre http://panda3d.org/. Para a modelagem
das peas e do ambiente pode-se utilizar ferramentas de
modelagem como o Blender e o 3DStudio Max.

Alm dos recursos para manipulao de imagens e


ambientes desta biblioteca, como a capacidade de adio de
estereoscopia, destaca-se a baixa curva de aprendizagem, o rpido
desenvolvimento de ambientes, a fcil instalao, a documentao
e os exemplos disponveis, e o suporte dos sistemas operacionais
Windows e Linux.

6.3.2 Ogre
OGRE (Object-oriented Graphics Rendering Engine) um engine
grfico que funciona em Windows, Linux e MacOS X, e trabalha
tanto com OpenGL como DirectX. Ele prov uma vasta gama de
plugins, ferramentas e add-ons, que favorecem a criao de vrios
tipos de aplicaes grficas, empregando diversos conceitos
inerentes ao desenvolvimento destas. Este software licenciado
sob os termos da GNU Lesser Public License (LGPL) e pode ser
encontrado em http://www.ogre3d.org/ [Farias et al., 2006; Netto et
al., 2006].

Foi desenvolvido em C++ e designado a tornar a


implementao de aplicaes mais fcil e intuitiva para os
desenvolvedores, utilizando grficos 3D acelerados por hardware.
Ele possibilita a utilizao de diversas configuraes de hardware
3D (GPUs) disponveis no mercado, desde as mais obsoletas s
mais sofisticadas.

O OGRE fornece uma interface que permite que o


desenvolvedor verifique se o hardware disponvel tem capacidade
mnima para executar a aplicao. Isto possibilita o ajuste de uma

116
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

tcnica alternativa a ser utilizada para que se tenha um melhor


proveito dos recursos disponveis. Este ajuste de tcnica tambm
pode ser aplicado aos materiais e efeitos, incluindo verses de
shaders e texturas multicamadas.

Esta biblioteca possui uma boa documentao e est


bastante difundida pela comunidade. A interface nativa em C++,
mas existem wrappers para Java, .Net e Python, o que facilita a sua
utilizao em diversos ambientes.

OGRE no um game engine, mas um rendering engine


genrico que pode ser incorporado a bibliotecas de tratamento de
entradas, de processamento de som e as plataformas que
disponibilizem algoritmos de inteligncia artificial.

6.3.3 OpenSceneGraph
O OpenSceneGraph (OSG) uma biblioteca de gerncia de cena
baseada em grafos em cena, que implementa vrios algoritmos de
otimizao: descarte por campo de viso, plano de ocluso,
descarte de pequenos objetos, suporte a nveis de detalhe discretos,
ordenao por estado, suporte a diversos tipos de arquivos atravs
de uma interface plugvel, shaders, vertex arrays, display lists e
vertex buffers, sendo os trs ltimos otimizaes especficas do
OpenGL [Silva et al, 2003].

A biblioteca foi projetada com uma viso clara de


engenharia de software, utilizando diversos padres de projeto para
permitir que a biblioteca seja facilmente expansvel e que suporte
todos os recursos que podem ser necessrios a aplicaes de RV.

Justamente devido a essa expansibilidade, o OSG oferece


uma vasta gama de plug-ins que permitem integr-lo facilmente
com outras bibliotecas, tais como OpenDE para simulao fsica,
OpenAL para som e a OSGART (disponvel em duas verses, uma

117
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

livre e outra comercial), que oferece funes especficas para RA.


Alm disso, muitas engines foram criadas por cima do
OpenSceneGraph, como o caso da Delta3D e Cooki3D.

Apesar da grande expansibilidade, o OpenSceneGraph


preso com a API OpenGL, de forma que no pode ser usada em
algumas plataformas (notadamente Xbox 360). Em todas as
plataformas onde o OpenGL suportado, como Windows, Linux,
MacOS X, Playstation 3, Irix e outras, o OpenSceneGraph pode ser
utilizado diretamente, inclusive com suporte a renderizao em
processos-leves, de forma a no bloquear o processamento
principal do aplicativo devido comunicao com o hardware 3D.

Finalmente, vale notar que a biblioteca acompanha uma


grande quantidade de exemplos para demonstrar todas as suas
funcionalidades, e um projeto de ampla documentao est em
progresso. Disponvel em http://www.openscenegraph.org/.

6.3.4 OpenSG
Desenvolvida por diversos grupos de pesquisa, sendo a maioria da
Alemanha, a OpenSG uma biblioteca que utiliza grafo de cena
para a gerao de imagens em tempo real. O seu principal objetivo
fornecer um ambiente de manipulao de estrutura de dados em
mltiplos processos-leves seguros (multithreaded-safe), que no
comprometa o desempenho. Para isso, o controle dos processos-
leves realizado de maneira explcita, ou seja, os desenvolvedores
devem se preocupar com os travamentos (lock) e destravamentos
(unlock) dos processos-leves, o que dificulta o uso desta biblioteca.
A OpenSG fornece recursos para que um grafo de cena seja
manipulado por processos-leves independentes [Guimares, 2004].

Esses processos-leves geram a necessidade de replicao de


dados, mas o esquema de organizao de dados (dados separados

118
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

da estrutura da cena) faz com que apenas os dados necessrios


sejam replicados. Alm disso, cada uma delas possui uma lista de
atributos alterados. Esta lista utilizada para que a sincronizao
seja feita apenas dos dados que foram alterados.

OpenSG possui diversos recursos para a criao de objetos,


sendo possvel construir um vetor com a indicao de como as
estruturas devem ser criadas, como por exemplo, tringulos, linhas,
pontos e malhas de tringulos. Alm disso, permite a reorganizao
dos dados por intermdio de ndices.

Essa biblioteca fornece a possibilidade de ser estendida. Por


exemplo, pode ser utilizada para escrever novos leitores de
formatos de imagem. Atualmente, ela disponibiliza leitores de
VRML e OBJ.

O OpenSG tem como base um conjunto de bibliotecas


bsicas, que so compostas por funes de baixo nvel e classes
bases, por exemplo, vetores e volumes. Ainda, contm uma
abstrao do sistema operacional e empacotadores (wrappers)
bsicos para os mltiplos processos-leves. Alm das bibliotecas
bsicas, possui as bibliotecas de sistema, que contm os objetos de
alto nvel, como, os mtodos de manipulao de grafos de cena, os
leitores de imagens e cenas, e as classes de manipulao de janelas.
As aplicaes OpenSG podem ser executadas atualmente nos
sistemas operacionais Windows, Linux, MacOSX, Solaris e outros.
Pode ser encontrada em http://www.opensg.org/.

6.3.5 Crystal Space


Crystal Space um engine para o desenvolvimento de aplicaes
3D escrito em C++. Ele um software open source que suporta
Microsoft Windows, Linux, Unix e Mac OS X. Sua documentao
boa, com exemplos de suas capacidades bsicas, e h um editor

119
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

de cenrios. Destaca-se nesta ferramenta a modularidade de seus


componentes, visto que funcionam de maneira independente uns
dos outros. Seu site http://www.crystalspace3d.org/.

Crystal Space disponibiliza diversas funcionalidades, como:


suporte a OpenGL (em todas as plataformas), SDL (em todas as
plataformas SDL), X11 (UNIX e Linux) e SVGALib (Linux);
mapeamento de texturas com perspectiva de sombreamento;
mipmapping; preciso de sub-pixel e sub-texel ; uso de portais para
delimitao de reas permitindo renderizao seletiva da geometria
do ambiente; iluminao esttica com sombreamento pr-
calculado; iluminao dinmica colorida com sombreamento
transparente e semitransparente; espelhamento; suporte a rvores
BSP; suporte a superfcies curvas; suporte a correo de
profundidade e neblina volumtrica colorida; sistema hierrquico
de deteco de coliso; teste de visibilidade baseado em z-buffer;
suporte a sons 3D; movimentao de objetos e scripts para controle
da movimentao; suporte a LOD.

6.3.6 Irrlicht
Irrlicht um engine 3D escrito em C++ de alto desempenho e
licenciado sob a licena zlib. Possui uma boa documentao, com
diversos exemplos, e implementa diversas caractersticas desejveis
em um engine moderno, como sombras dinmicas, sistemas de
partculas, animao de personagens, suporte a cenas internas e
externas e deteco de coliso. Suporta tanto Direct3D quando
OpenGL, e roda em Windows, Linux e MacOs X.

Outras caractersticas importantes desta biblioteca incluem:


uma larga e extensvel biblioteca de materiais, incluindo vertex e
pixel shaders; binding para linguagens .NET, renderizao por
software para plataformas sem acelerao grfica, API nativa para
GUI 2D (botes, listas etc.) e funes de desenho 2D, suporte a

120
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

uma larga gama de formatos de modelos e imagens, e outros. A


biblioteca possui boa documentao e exemplos. Pode ser baixado
de http://irrlicht.sourceforge.net/

6.3.7 VRJuggler
VR Juggler um framework que esconde a complexidade da infra-
estrutura e das especificaes dos ns (dispositivos, monitores e
computadores). As aplicaes so independentes dos dispositivos
de entrada/sada. Os desenvolvedores podem acessar diretamente
as API grficas (OpenGL ou OpenGL Performer) e utilizar
diversos dispositivos como luvas, mouses, monitores e capacetes
de visualizao. Foi projetado como uma soluo padro para
aplicativos de RV [Guimares 2004]. Seu site
http://www.vrjuggler.org.

6.3.8 Blender
Blender um software (editor grfico) de modelagem e animao
3D, que est sob a licena GNU-GPL. Ele oferece uma gama
enorme de recursos e funcionalidades para criao de objetos 3D,
renderizao de cenas, animao com um editor de vdeo integrado
e ps-produo, tudo em um nico ambiente de trabalho. Ele est
disponvel para vrias plataformas, como Microsoft Windows, Mac
OS X, GNU/Linux, IRIX, Solaris, FreeBSD, SkyOS e MorphOS.
Esta ferramenta high-end fornece funcionalidades similares s
encontradas em softwares comerciais como XSI, Cinema 4D, 3D
Studio Max e Maya. Estas caractersticas incluem avanadas
ferramentas de simulao tais como dinmica dos corpos rgidos,
dinmica de fluidos, dinmica de corpos flexveis, avanadas
ferramentas de modelagem, poderosas ferramentas de animao de
personagens, e sistema de materiais baseados em Node e um
wrapper para a linguagem Python [Brito 2006, Alves 2006 ].

121
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Apesar do arquivo nativo do Blender ser .BLEND, ele


fornece recursos para leitura e escrita der muitas extenses tais
como .3DS, .DXF, .WRL (VRML 2.0, VRML 95), .X (Directx),
.MD2, entre muitas outras. Os avanos realizados nos ltimos anos
permitem que o Blender seja comparado com softwares high-end
comerciais, tais como Maya e 3D Studio Max. A documentao
sobre ele bastante farta. Disponvel em http://www.blender.org.

6.3.9 FluxStudio
Flux Studio (conhecido como Vizx3D) uma ferramenta grfica
(editor) de modelagem e animao voltada para o desenvolvimento
de aplicaes para Web (3D) e contedo de mundos virtuais. Ela
suporta apenas Windows. A licena deste software pertence
Media Machines. Como um editor grfico, de fcil utilizao e
orientado a visualizao, sendo capaz de abrir contedos X3D,
VRML97 e vrios outros formatos de arquivos.

Utilizando a sua interface grfica possvel definir


animaes, regras de interatividade que podem disparar luzes, sons
e animaes. A GUI tambm fornece recursos para depurar as
aplicaes e wizards. Disponvel em
http://www.mediamachines.com/.

122
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Fcil de Linguagem de
Tipo Documentao RecursosCustos
usar Programao
API,
Panda3D ++ ++ ++ +++ C++, Python
GUI
Ogre API +++ + +++ +++ Java, .Net, Python
C++, Lua, Python,
OpenSceneGraph API + ++ +++ +++
Java, .NET
OpenSG API +++ + ++ +++ C++, Python
API,
Crystal Space ++ + +++ +++ C++
GUI
Irrlicht API ++ ++ +++ +++ C++, .NET
GUI,
VRJuggler +++ + ++ +++ C++
API
Blender GUI +++ + +++ +++ Python
FluxStudio GUI +++ +++ ++ - No oferece

Tabela 6.1 - Tabela de comparao de ferramentas de RV.

6.4 Ferramentas de Realidade Aumentada


As ferramentas voltadas para RA auxiliam a construo dos objetos
virtuais e sua integrao ao ambiente real, incluindo alguns
comportamentos, como, por exemplo, quando um marcador
detectado um certo objeto adicionado na cena. A seguir so
apresentadas algumas ferramentas voltadas para RA. Alm destas,
existem outras como o ARStudio, JARToolKit e o DART.

6.4.1 ARToolkit
O ARToolKit um software para a deteco dos marcadores nas
imagens e adio dos objetos virtuais nas imagens do mundo real.
Este software utiliza mtodos de viso computacional para fornecer
a posio e o rotao 3D de padres em imagem do ambiente. Estes

123
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

padres so expressos por marcadores 2D e so previamente


cadastrados antes da execuo da aplicao.

As seguintes etapas so executadas para a deteco dos


marcadores: inicialmente, a imagem capturada pela cmera ou por
outro processo transformada em uma imagem binria (com
valores em preto e branco). Logo aps, o software analisa a
imagem e encontra os marcadores, e os compara com os
previamente cadastrados. Quando encontrado um marcador, um
objeto tridimensional virtual adicionado imagem real, na
posio e orientao do marcador original.

As principais caractersticas do ARToolKit so: tracking


para posicionamento e orientao de uma cmera; marcadores que
tm como padro um quadrado de bordas pretas; possibilidade de
uso de qualquer marcador, desde que o mesmo obedea ao padro;
cdigo simples para calibrao da cmera; bom desempenho para
aplicaes de RA em tempo real; distribuio multi-plataforma
(por exemplo, SGI IRIX, Linux, MacOS e Windows) e distribuio
do cdigo fonte completo, que pode ser encontrado em
http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/.

6.4.2 ARToolkit Plus


O ARToolKitPlus baseia-se no ARToolkit. Esta ferramenta fornece
algumas otimizaes, como, por exemplo, possibilidade de se
utilizar computaes de ponto fixo ao invs de ponto flutuante,
com o objetivo de gerar aplicaes eficientes para dispositivos
mveis, tais como PDAs e smartphones. O sistema de marcadores
semelhante ao do ARToolKit, porm o desenho no interior do
marcador a sua identificao. Esta codificao possibilita que o
usurio utilize at 512 marcadores diferentes, facilitando a
identificao dos marcadores (diminui a incidncia de confuso de
identificao).

124
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Destaca-se no ARToolKitPlus a utilizao da tcnica de


limiar adaptativo, que permite o ajuste dos sistema de deteco dos
marcadores conforme a luz do ambiente sofre alteraes.
Disponvel em http://studierstube.icg.tu-
graz.ac.at/handheld_ar/artoolkitplus.php.

6.4.3 ARTag
O ARTag tambm teve como base o ARTookit. Seu objetivo foi
resolver alguns problemas encontrados nesta ltima ferramenta,
principalmente no processo de deteco de marcadores, tais como o
falso positivo quando o sistema acusa a presena de um
marcador, mas ele no existe; falso negativo quando o sistema
no acusa a presena de um marcador, mas ele existe; e o de
confuso quando o marcador no ambiente um e o sistema o
identifica como sendo outro [Fiala, 2005].

ARToolKit e o ARTag utilizam padres para identificao


dos marcadores, porm ARTag compara cdigos digitais
compostos de 0s e 1s, ao invs de imagens como o ARTookit,
diminuindo o processamento requerido para sua identificao.
Outra caracterstica do ARTag que ele detecta a presena de
ocluso e controle de luz, que so pontos falhos do ARToolkit,
alm de apresentar menor jitter da posio detectada em caso de
perda de foco. O ARTag est disponvel para Windows e Linux,
sem cdigo fonte. Disponvel em http://www.artag.net.

6.4.4 Dart
Designers Augmented Reality Toolkit (DART) um editor grfico.
Ele foi desenvolvido como um conjuto de extenses do ambiente
de programao multimdia Macromedia Director. Ele composto
por behaviors (extenses do Director escritas na linguagem
LINGO) e Xtras (plugins para o Director escritos na linguagem

125
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

C++). Esta ferramenta utiliza o ARToolKit para a captura de vdeo,


tracking e para o processo de reconhecimento de marcadores
[MacIntyre, 2004].

Este projeto voltado para aplicaes onde a mdia gerada


por computador diretamente integrada percepo dos
participantes. Ele suporta Windows e MacOSX. Apesar de estar
disponvel para uso livremente, ele exige o Macromedia Director,
que um software comercial. Disponvel em
http://www.gvu.gatech.edu/dart/.
Tipo Documentao Fcil de Recursos Custos Linguagem de
usar Programao
ARToolkit API ++ ++ ++ +++ C
ARToolkit API ++ ++ +++ +++ C++
Plus
ARTag API + ++ ++ + C++, C#
DART GUI ++ +++ ++ + No oferece

Tabela 6.2 - Tabela de comparao de ferramentas de RA.

6.5 Concluso
O desenvolvimento das ferramentas de RV e RA tem sido
contnuo, e estas tendem a se tornar cada vez mais sofisticadas e
completas. Esto sendo constantemente melhoradas graas ao
desenvolvimento de hardwares grficos cada vez mais sofisticados,
que tm melhorado a qualidade e desempenho de gerao das
imagens. As ferramentas de RV tm adquirido maior realismo
grfico, suporte a formas mais avanadas de animao e
programabilidade por meio de scripts. J as ferramentas de RA tm
adquirido maior velocidade de processamento e maior estabilidade
no reconhecimento de objetos. Da mesma forma, os processos de
desenvolvimento de software e os kits tm tambm evoludo muito,
restando ainda, no entanto, muitos problemas ainda em aberto e

126
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

que devem ser pesquisados. Espera-se que os leitores desenvolvam


aplicaes com estas ferramentas, contribuindo assim com os testes
e aprimoramento das solues de software disponveis.

6.6. Referncias Bibliogrficas


Alves, W.P. Modelagem e Animao com Blender. Editora
rica. So Paulo. 2006.
Brito, A. Blender 3D:Guia do Usurio. Editora Novatec. So
Paulo. 2006.
Farias, T.S.M.C. and Pessoa, S.A and Teichrieb, V. and Kelner, J.
O Engine Grfico OGRE, In: SRV 2006 - VIII Symposium on
Virtual Reality. Belm. Par.
Fiala,M."ARTag, a fiducial marker system using digital
techniques".Proceedings of the 2005 IEEE Computer Society
Conference on Computer Vision and Pattern Recognition
(CVPR'05) - Volume 2 - Volume 02.Pages: 590 596.
Guimares, M. P. Um ambiente de desenvolvimento de aplicaes
de Realidade Virtual baseadas em aglomerados grficos. Tese de
doutorado. Escola Politcnica da Universidade de So Paulo.
Dezembro. 2004.
MacIntyre, B. , Gandy, M., Dow, S., Bolter, J.D. "Tools: DART: a
toolkit for rapid design exploration of augmented reality
experiences". Proceedings of the 17th annual ACM symposium
on User interface software and technology UIST '04. Publisher:
ACM Press.2004.
Netto, J. C. M.; Moraes, R. M.; Machado, L. S. Um Estudo
Comparativo de Ferramentas para a Criao de Jogos
Educacionais Baseados em Realidade Virtual. Anais do II
Workshop de Aplicaes de Realidade Virtual (WARV'2006).
Novembro, Recife, Brasil.2006.

127
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Rocha, E.J.T.S. Forge 16V: Um Framework para


Desenvolvimento de Jogos Isomtricos. Dissertao de
mestrado.Universidade Federal de Pernambuco. Recife.
Dezembro. 2003.
Silva, R.J.M.; Wagner, G.N.; Raposo, A.B.; Gattass, M.
Experincia de Portais em Ambientes Arquitetnicos
Virtuais".SVR 2003 - VI Symposium on Virtual Reality,
Ribeiro Preto, SP, Brasil, Out. 2003, pp.117-128.

128
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Captulo

7
Sistemas Distribudos de Realidade
Virtual e Aumentada
Ildeberto Aparecido Rodello1, Antonio Carlos Sementille1,2, Jos
Remo Ferreira Brega1,2 e Ftima L. S. Nunes1
1
Programa de Ps-Graduao em Cincia da Computao (PPGCC) -
Centro Universitrio Eurpides de Marilia (UNIVEM)
Caixa Postal 2041 17525-901 Marlia SP Brasil
2
Laboratrio de Sistemas de Tempo Real (LSTR) - Departamento de
Computao (Dco) - Universidade Estadual Paulista - Unesp
Caixa Postal 473 - 17.033-360 - Bauru - Brasil
{rodello,semente, remo, fatima}@univem.edu.br

Abstract

This chapter aims at presenting the main concepts related to the


design and implementation of Distributed Virtual and Augmented
Reality Systems. Related to the design, the factors that should be
considered in the definition of the environment are presented. The
modalities of implementation are discussed, as well as, the factors
that could have impact on the perfect running. About
implementation, are highlighted the models of communication, the
involved protocols, the ways of implementation and some used
indicatives for the performance evaluation.

129
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Resumo

Este Captulo tem como objetivo apresentar os principais conceitos


relacionados ao projeto e implementao de Sistemas Distribudos
de Realidade Virtual e Aumentada. Relacionado ao projeto, so
apresentados fatores que devem ser considerados quando da
definio do ambiente. So discutidas as possveis modalidades de
implementao, bem como os fatores que podem ter impacto no
perfeito funcionamento. Sobre a implementao so destacados os
modelos de comunicao, os protocolos envolvidos, as formas de
implementao e os indicativos que podem ser utilizados para
avaliar o desempenho.

7.1. Introduo
Em virtude da expanso e do desenvolvimento tecnolgico das
redes de comunicao, a concepo e implementao de sistemas
que tm o aspecto distribudo e/ou compartilhado como principal
agente motivador tem crescido. Atualmente possvel utilizar-se da
rede para diversas atividades, incluindo negcios, entretenimento
e disseminao de conhecimento, entre outros.
Dentro desse contexto, a utilizao da Realidade Virtual
(RV) e da Realidade Aumentada (RA) de forma distribuda tem
exigido estudos e discusses a respeito dos fatores que podem ser
levados em considerao para atingir o sucesso no
desenvolvimento de tais tipos de ambiente. interessante destacar
que tais fatores devem ser considerados tanto para o uso dos
modelos de comunicao comuns (face s aplicaes cotidianas),
quanto para aspectos especficos de ambientes de RV e/ou RA.
Assim, o presente Captulo procura apresentar e discutir esses
fatores, disponibilizando ao leitor a base necessria para a tomada
de decises no que diz respeito ao projeto e a implementao de
Sistemas Distribudos de Realidade Virtual (SDRV) e Aumentada.

130
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

7.2. Projeto
O projeto de um SDRV envolve uma srie de requisitos que
compreendem principalmente a modalidade adotada e os cuidados
com uma srie de fatores que afetam seu desempenho. Essa seo
apresenta e discute tais requisitos.

7.2.1 Modalidades
Considerando-se a finalidade do ambiente virtual (AV) possvel
classificar um SDRV e Aumentada em: multiusurio, colaborativo,
de grande escala ou de realidade aumentada.
Ambientes Virtuais Multiusurio
Os AVs multiusurio compreendem aqueles AVs que
simplesmente utilizam a infra-estrutura de uma rede de
computadores para simular a interao em tempo real entre vrios
usurios em um mundo virtual tridimensional compartilhado.

Nessa categoria considera-se que no h qualquer ao de


auxlio entre os participantes. Cada usurio representado no AV
compartilhado por uma entidade (avatar) que visvel,
possivelmente sob outro ponto de vista, no computador de cada
outro participante.
Ambientes Virtuais Colaborativos

Em AVDs os participantes podem compartilhar um mesmo espao


virtual de trabalho (workspace), onde podero ajudar-se na
execuo de uma determinada tarefa, usando os princpios de
trabalho cooperativo baseado em computador (CSCW Computer
Supported Cooperative Work). Nesse sentido, classificar-se- o
sistema como um Ambiente Virtual Colaborativo (AVC) [Benford
et al., 1994].

131
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Observa-se que o principal diferencial de um AVC a


possibilidade de cooperao entre os usurios na execuo de uma
determinada tarefa. Em resumo, as propriedades desse ambiente
relacionam-se com: espao, presena e tempo compartilhados;
comunicao entre os participantes e; interao com o ambiente
[Snowdon et al., 2001].
Ambientes Virtual de Grande Escala

Os Ambientes Virtuais de Grande Escala (AVGEs) caracterizam


aqueles ambientes que ganham grandes propores no que diz
respeito ao seu tamanho, quantidade de objetos presentes,
quantidade de participantes e complexidade de gerenciamento,
tanto que, por questes de desempenho, o AV pode ser dividido e o
controle sobre estas partes ser exercido por diferentes mquinas.
Durante a navegao pelo ambiente, o usurio pode
penetrar em parties fora do seu domnio, de forma que sua
mquina ou servidor dever receber uma rplica dessa partio. Se
existirem vrios participantes em uma mesma regio do AV, esse
grupo de participantes receber uma cpia dessa regio e, qualquer
alterao no AV feita por um membro do grupo, ser retransmitida
somente para o restante do grupo.

Ambientes Virtuais Distribudos de Realidade Aumentada

A interface para aplicaes de RA ainda no tem um grau de


desenvolvimento tal como as tradicionais de RV. A insero de
objetos virtuais no ambiente real requer diferentes formas de
interao, em adio quelas do ambiente gerado
computacionalmente.

Da mesma forma, os aspectos inerentes distribuio


tambm necessitam de cuidados especiais, uma vez que deve haver
uma maneira de compartilhar o mundo real entre os participantes.

132
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Assim, os requisitos necessrios para ambientes de RA distribudos


tm, adicionalmente, a preocupao com transmisso de imagens
do mundo real em tempo real. Assim, os requisitos necessrios para
a transmisso de informaes so diferentes, exigindo
principalmente, mais largura de banda e qualidade de servio.

7.2.2. Fatores de influncia


Assim como qualquer outro AV, a criao de AVDs est bastante
ligada com realismo visual e interao. Dessa forma, assuntos
como modelagem grfica tridimensional e interao homem-
mquina constituem uma parte fundamental. Em especial destaca-
se o suporte de comunicao em rede. Por meio de uma rede
fornecida a base para que unidades computacionais separadas
fisicamente sejam unificadas para implementar um nico AV.
Alm disso, os fatores adiante apresentados e comentados
afetam, de alguma forma, o desempenho e/ou a complexidade de
um AVD. A complexidade, por sua vez, tambm afeta o
desempenho, prejudicando o realismo, na forma de atrasos ou
lentido.
Dessa forma, procura-se estabelecer um nvel de
complexidade que torne o AVD aceitvel, tanto em realismo
quanto em desempenho. Os principais fatores que devem ser
levados em considerao para que isso ocorra so [Greenhalgh,
1996b]:

Nmero de participantes
De acordo com a quantidade de participantes que o AV pode
suportar de forma simultnea, os sistemas de RV podem ser
classificados em monousurio (single user) ou multiusurios
(multi-user).

133
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Em um sistema monousurio possvel a existncia de outros


usurios que so, entretanto, somente meros espectadores, uma vez
que a interao com e a navegao pelo ambiente somente so
disponveis a um nico usurio.
Nota-se que os sistemas multiusurios so mais complexos e
exigem um poder maior de computao, relacionando-se, entre
outros, a aspectos como gerenciamento desses usurios (login,
segurana, etc.). Alm disso, o nmero de tarefas que podero ser
executadas pelos usurios outro fator de interferncia.

Percepo
Em um AVD de fundamental importncia que os participantes
tenham a percepo da presena de outros participantes e das aes
que estes executam sobre o AV.

Quando um participante entra em um local compartilhado,


este se torna uma pessoa virtual, denominado de avatar, ou seja,
assume uma representao grfica dentro do ambiente. Uma vez
dentro de um AVD, cada participante pode visualizar outros
avatares localizados no mesmo espao e suas interaes no
ambiente. Similarmente, quando um participante deixa o AVD, os
outros participantes vem seu avatar partir. Nem todos os avatares
precisam ser controlados por participantes. Alguns podem ser
entidades sintticas controladas por modelos de simulao
dirigidos por eventos.
Quantidade de Objetos Presentes no AV
Os objetos que compem cada AV tambm so fatores a serem
discutidos em termos de quantidade, nvel de detalhes e
comportamento. Eles esto relacionados de forma que um
equilbrio contribui para o desempenho do sistema. A quantidade
de objetos corresponde a quantos objetos estaro presentes na cena,

134
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

de acordo com certo nvel de detalhamento e um comportamento


permitido.
Objetos mais prximos necessitam de um nvel de detalhes
maiores, implicando em um nmero maior de polgonos. Tal nvel,
entretanto, no deve ser mantido para o mesmo objeto, quando a
uma distncia maior, uma vez que o realismo tende a ser mantido,
reduzindo-se os detalhes dos objetos medida que o ponto de vista
deles se afasta.
O comportamento de um objeto depende principalmente do
nvel de interao que o usurio pode ter. Objetos que o usurio
pode somente observar tm um nvel de complexidade menor que
aquele com o qual o usurio pode interagir, modificar e ajustar.
O padro de comportamento, entretanto, depende da
finalidade do mundo virtual. AVCs necessitam de um padro
comportamental mais apurado, principalmente se estiver sendo
utilizado para treinamento [Oliveira et al., 2000].
Em um AVC, o usurio pode ainda ter a possibilidade de
explorao do objeto segundo dois aspectos: objetivo ou subjetivo
[Greenhalgh, 1996a]. No aspecto objetivo, os usurios esto em
consenso a respeito de um determinado objeto, todos interessados
nas mesmas informaes. No aspecto subjetivo, o usurio poder ter
acesso a informaes exclusivas e adicionais a respeito do objeto,
isto , alm daquelas presentes no aspecto objetivo.
O modelo subjetivo leva o usurio a conseguir uma maior
interao com o ambiente, de forma que este passa a oferecer um
conjunto maior de operaes disponveis. Dentre as operaes
pode-se citar o acesso base de dados exclusivos de onde o usurio
possa filtrar informaes.
Particionamento

Pelo fato de os seres humanos serem orientados visualmente,

135
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

espera-se ver a representao grfica do AV com todos os detalhes.


Porm, o computador no precisa necessariamente renderizar o
mundo virtual completo, uma vez que a capacidade visual humana
no permite receber um grande nvel de detalhe de objetos distantes
e ocultos. Somente os objetos ao redor de uma determinada regio
onde se encontra o participante, precisam ser renderizados com um
grande nvel de detalhe.
Em alguns casos, como na deteco de coliso, pode-se
necessitar de taxas de atualizaes que se aproximem das taxas de
quadros executados localmente, de maneira a alcanar um maior
realismo.
Assim, uma soluo vivel dividir o AV em reas menores,
melhor gerenciveis, de acordo com o interesse do usurio,
aumentando a escalabilidade e o processamento das informaes.
Segundo Macedonia et al. (1995), possvel particionar o
AVD em grids (retngulos) ou em hexgonos. A associao
baseada em grids tem a desvantagem de ter muitos pontos em que
vrios retngulos se encontram, apesar de ser mais fcil a
implementao. Quando um avatar se aproxima de qualquer um
desses pontos, o host precisa renderizar (como forma de
antecipao das clulas) os quatro retngulos prximos
interseco. Para diminuir esta dificuldade de processamento,
pode-se dividir o AV em hexgonos, nos quais somente trs regies
se cruzam em um determinado ponto, ao invs de quatro.

7.3. Questes de Implementao


Consciente das questes relacionadas ao projeto necessrio tomar
decises de como implement-las. Nessa seo so abordados
aspectos relativos aos modelos de comunicao que podem ser
adotados, aos protocolos que podem ser utilizados, aos modelos de
suporte a implementao e, por fim, os indicativos para avaliao
de desempenho.

136
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

7.3.1. Modelos de Comunicao


Esses tpicos referem-se s formas como as mquinas se
organizam para suportar a troca de mensagens entre os AVs.

Cliente/Servidor

O paradigma Cliente/Servidor em um AVD implica na


comunicao direta somente do cliente com o servidor ou vice-
versa, no havendo a troca de mensagens entre os clientes. o
modelo mais simples. As vantagens e desvantagens deste modelo
esto associadas aos fatores bsicos de qualquer modelo
Cliente/Servidor.

Uma desvantagem a possibilidade de falha no servidor, o


que tornaria o sistema inoperante. Para contornar esse problema, a
tcnica da replicao de servidores pode ser utilizada. Alm disso,
o servidor um gargalo em potencial e, em se tratando de um AVD
onde coexistem vrios usurios, danos podem ser causados em
termos de latncia. Um eficiente mecanismo de balanceamento de
cargas pode solucionar esse problema.

Peer to Peer

O modelo Peer-to-Peer implica na comunicao direta entre os


hosts, sem intermdio de um ou mais servidores. O ponto de
estudos neste modelo refere-se complexidade de gerenciamento
do ambiente, uma vez que alm do gerenciamento local, cada host
deve tambm tratar os acessos remotos.

7.3.2. Protocolos

Segundo Kurose e Ross (2006) um protocolo define o formato e a


ordem das mensagens trocadas entre duas ou mais entidades
comunicantes, bem como as aes realizadas na transmisso e/ou

137
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

no recebimento de uma mensagem ou outro evento. Por envolver


comunicao, o protocolo um importante componente de um
SDRV e Aumentada.

Essa seo apresenta uma viso geral do protocolo TCP/IP,


que , de maneira geral, o protocolo mais utilizado na transmisso
de informaes. Apresenta tambm alguns protocolos especficos
para SDRVs e, por fim, discute superficialmente dois protocolos
para redes sem fio (wireless), visto que a mobilidade se torna cada
vez evidente no cotidiano.

TCP/IP
A arquitetura TCP (Transmission Control Protocol) / IP (Internet
Protocol) representa um grupo de protocolos que funcionam em
conjunto para transmitir informaes pela Internet. Assim, no se
usa somente um protocolo, combinam-se protocolos de diferentes
camadas para diferentes propsitos. O TCP e o IP so apenas dois
dos protocolos de transmisso abrangidos pela arquitetura TCP/IP.
O Internet Protocol (IP) o protocolo que define o
mecanismo de transmisso no confivel e no orientado
conexo. O IP define a unidade bsica de transferncia e o formato
exato de todos os dados que passam atravs da Internet. Ele escolhe
o caminho pelo qual sero enviados os pacotes ou datagramas
(roteamento) do host origem ao host destino [Comer, 1998]. Os
hosts so identificados por endereos de tamanho fixo, chamados
endereos IPs. Apesar dos esforos para entregar o datagrama no
destino, o IP no garante essa entrega. A garantia de entrega, assim
como o controle de ordenao do fluxo de dados de
responsabilidade dos protocolos de camada mais alta, como o
protocolo TCP da camada de transporte [Albuquerque, 2001].
O User Datagrama Protocol (UDP), em contraste com o
TCP, no garante que as mensagens sero entregues na ordem

138
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

correta nem se elas sero recebidas. As mensagens so limitadas ao


tamanho de um nico pacote (datagrama), que utiliza a transmisso
de dados pela rede sem conexo, ou seja, o envio de mensagens
consecutivas sem a espera de uma confirmao do destinatrio.
Desse modo, o UDP no um protocolo confivel e para certas
aplicaes necessria a retransmisso de mensagem.
Apesar dessa desvantagem, o UDP muito mais rpido que o
TCP e pode ser usado para aplicaes em que os pacotes perdidos
no tenham tanta importncia como na transmisso de udio e
vdeo [Diehl, 2001].
DIS
Em 1985, o Departament of Defense dos Estados Unidos (DoD)
iniciou um projeto chamado SIMNET [Macedonia, 1996] com o
objetivo de desenvolver um sistema de treinamento de guerra com
tanques, aeronaves, projteis e outros que suportassem muitos
computadores simultneos em rede.
Aps o SIMNET, iniciou-se o projeto Distributed
Interactive Simulation (DIS) em 1989, de onde surgiu um
protocolo padro com o mesmo nome, reconhecido IEEE em 1993.
Baseado em experincias com o DIS, surgiu o projeto High-Level
Architecture (HLA) [Dahmann et al., 1997] utilizado para
aplicaes distribudas juntamente com o Common Object Request
Broker Architecture (CORBA) [Corba, 2001].
Apesar de sua aplicao restrita, o DIS introduziu idias que
influenciaram o surgimento de outros protocolos. A especificao
do DIS contm 27 formatos de mensagem PDU. H PDUs para
cada servio especfico, por exemplo, detonao, disparos de
projteis ou marcao de campos minados. A PDU mais importante
a de estado da entidade, utilizada para transmitir o estado
completo do objeto, posio, orientao e velocidade.

139
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

O DIS exige que cada entidade envie constantemente


mensagens de estado dos objetos que esto ativos, para todos os
hosts. Ele um protocolo peer-to-peer, mas devido s transmisses
constantes das entidades ativas, ele no suporta grande nmero de
usurios e, assim, no pode melhorar sua escalabilidade [Diehl,
2001].
VRTP
O Virtual Reality Transfer Protocol (VRTP) foi desenvolvido pela
DARPA, e espera-se que tenha o mesmo papel em AVD para o
VRML (Virtual Reality Modeling Language), quanto o HTTP
(Hyper Text Transfer Protocol) tem para as pginas HTML
(Hypertext Markup Language). So necessrios outros recursos
alm do HTTP na realizao dessa tarefa, que combinem a
comunicao peer-to-peer, cliente/servidor e monitoramento da
rede [Brutzman et al., 1997].
Um computador consegue executar vrias tarefas ao mesmo
tempo no VRTP. Ele pode ser um cliente, um host ou um peer, isto
, um participante com direitos iguais. A tarefa de um cliente
representar uma cena, por exemplo, no navegador VRML. Um
servidor gerencia uma cena e envia para os clientes, por exemplo,
pelo HTTP. A parte crucial da arquitetura do VRTP a
comunicao peer-to-peer e o multicast.
DWTP
O Distributed Worlds Transfer and Communication Protocol
(DWTP) foi desenvolvido na German National Research Center
for Information Tecnology (GMD) para a camada de aplicao de
AVGEs. Em contraste com o DIS, o DWTP heterogneo e
independente da aplicao, isto , dados de diferentes tipos podem
ser transmitidos.
Esses protocolos utilizam mensagens de reconhecimento
negativo (NACK Negative Acknowledgement) em uma

140
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

comunicao fim-a-fim, ou seja, precisa ser confirmado o no


recebimento correto da mensagem. Os erros na transmisso podem
ser causados por roteadores multicast, e estes roteadores so
sobrecarregados, devido aos NACKs adicionais de cada cliente.
Alguns protocolos tentam evitar isso, atravs de um tempo de
espera antes do envio de um NACK; similar ao usado no protocolo
Ethernet para resolver os conflitos de barramento.
No DWTP, um nmero pequeno de destinos envia o
reconhecimento de mensagem contendo o nmero de todos os
participantes que esto registrados. Assim, um participante pode
detectar o problema ao receber um ACK de um pacote e no o
prprio pacote. Nesse caso, o pacote retransmitido por unicast
confivel (TCP) para o participante que o solicitou [Diehl, 2001].
Multi-user 3D Protocol
O protocolo Multi-user 3D Protocol (Mu3D) foi desenvolvido por
Galli e Luo na University of Balearic Islands, para um projeto de
arquitetura colaborativa. Em contraste com o DWTP, o protocolo
Mu3D peer-to-peer; j em contrate com o DIS, ele no envia os
dados completos, somente as atualizaes [Diehl, 2001].
Suponha-se, por exemplo, um jogo de tabuleiro distribudo
em que s possa haver um objeto em um quadrado por vez.
Suponha que a ordenao da origem foi violada: o cliente 2 no
recebe a mensagem na ordem em que foi enviada pelo cliente 1.
Pode-se forar a ordenao na origem ao se usar nmeros
seqenciais. Se um cliente receber uma mensagem com um nmero
de seqncia maior que o ltimo, ele espera at que tenha recebido
todas as mensagens intermedirias.
O cliente bloqueia o n, enquanto estiver fazendo alteraes,
e libera somente depois de enviar a mensagem da alterao para
todos os clientes. Devido ao fato do Mu3D enviar atualizaes e
no o estado completo da entidade, o tamanho das mensagens,

141
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

incluindo todos os overheads das camadas inferiores do protocolo,


pequena (200 a 300 bytes) [Diehl, 2001].

IEEE 802.11
O padro 802.11 apareceu na dcada de 90, mais
especificamente em 1997, tornando-se uma das tecnologias
principais no mundo wireless. Este padro define as camadas de
Controle de Acesso ao Meio (MAC) e fsica (PHY) para uma LAN
com conectividade wireless.
A arquitetura 802.11 compreende diversos componentes e
servios que se interagem para fornecer, mobilidade e transparncia
s camadas mais elevadas da pilha de protocolos da rede.
Basicamente composto por [Kurose e Ross, 2006]:
802.11: Usando FHSS (Frequency Hopping Spread
Spectrum) ou DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum), fornece
taxa de transmisso de 1 a 2 Mbps, operando na faixa de freqncia
de 2.4GHz.
802.11a: Usando OFDM (Orthogonal Frequency Division
Multiplexing) fornece taxa de transmisso de at 54Mbps e opera
na faixa de freqncia de 5GHz.
802.11b: Tambm conhecido como Wi-Fi ou a High Rate
802.11, usa DSSS e aplica-se a LANs wireless. geralmente
utilizado para uso confidencial, em residncias. Fornece uma taxa
de transmisso de 11 Mbps.
802.11g: Fornece uma taxa da transmisso de 20+ Mbps e
aplica-se a LANs. Funciona na faixa de 2.4GHz.

O padro 802.11 pode assumir ainda diversas topologias de


interconexo, que compreendem: Independent Basic Service Set
(IBSS) ou Ad-Hoc, Basic Service Set (BSS) e Extended Service Set
(ESS).

142
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

BlueTooth
Bluetooth um tipo simples de rede wireless que permite a
formao de uma pequena rede com os at oito dispositivos que
conectados de uma vez. Tais dispositivos incluem PDAs, Laptops,
telefones mveis e computadores pessoais. Entretanto, o Bluetooth
pode tambm ser encontrado nos teclados, mouses, headsets e
jogos hands-free de telefone mvel, entre outros. Foi inventado
originalmente por Ericsson em 1994.
Dentre suas principais vantagens possvel destacar o baixo
custo e a configurao dinmica. interessante citar que o
Bluetooth, ao contrrio de outros padres, compreende no apenas
as camadas mais baixas da rede, mas tambm a camada da
aplicao.

7.3.3. Formas de Implementao


So vrios os modelos de suporte de comunicao que podem ser
utilizados. Geralmente o desenvolvedor procura um ambiente que
lhe abstraia detalhes de comunicao. So vrios os pacotes de
software que oferecem tais servios. Pode-se dividi-los em quatro
categorias: baseados em sockets, toolkits, middlewares e
frameworks.

Os sockets so primitivas que estabelecem um canal de


comunicao inter-processos, por meio de chamadas de sistemas.
No socket estabelece-se uma porta de comunicao onde
mensagens so enviadas e recebidas, baseando-se em um domnio
de endereo (Unix Domain ou Internet Domain) e em um tipo
(Stream Sockets ou Datagram Sockets). Como exemplo pode-se
citar aplicaes desenvolvidas na linguagem Java e VRML [Kubo,
2000; Kirner et al., 2001].

143
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Na categoria toolkits se enquadram suporte os modelos


desenvolvidos especificamente para um conjunto de aplicaes.
Como exemplo pode-se citar o World2World (W2W) e
WorldToolKit (WTK) [Sense8, 1998], DIVE [Hagsand, 1996],
MASSIVE [Greenhalgh; Benford, 1995], entre outros.
O World2World, por exemplo, uma soluo em rede
baseada no modelo cliente/servidor para simulaes 3D interativas
em tempo real. Os componentes clientes do World2World
integram-se tanto com WorldToolKit quanto WorldUp [Sense8,
1998], facilitando o desenvolvimento de simulaes multiusurios
em ambos os produtos.
Os middlewares so solues independentes de plataformas
e de domnio de aplicao. Como exemplo pode-se citar o modelo
CORBA (Common Object Request Broker Architecture) [Corba,
2001], Java RMI (Remote Method Invocation) [Javarmi, 2002]
alm de outros.
Por fim, tm-se os frameworks, que so solues
especficas para um determinado domnio de aplicao.
Nesta linha, o AVOCADO, atualmente denominado
AVANGO apresenta um framework orientado a objetos para o
desenvolvimento de ambientes virtuais interativos e distribudos
[Tramberend, 1999]. Ele foi baseado no SGI Performer, tendo as
linguagens de programao C++ e Scheme como plataformas para
desenvolvimento.
Uma abordagem que est sendo cada vez mais usada segue
somente a adoo da plataforma Java. Nesse modelo pretende-se
tirar proveito do paradigma Java "write once, run anywhere",
aliado a seu baixo custo. O framework DISCIPLE [Krebs, 2003]
um exemplo que procura prover colaborao em redes
heterogneas (como a web), suportando inclusive, computao
mvel.

144
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Existem ainda trabalhos como o Extensible Modeling and


Simulation Framework (XMSF), que tem por objetivo definir um
conjunto de tecnologias baseadas na web, dentro de um framework
extensvel, para permitir a criao de uma nova gerao de
aplicaes de modelagem e simulao, especificamente aquelas
apoiadas em XML (Extensible Markup Language) [Xsmf, 2003].
A utilizao de solues proprietrias tem o custo como um
fator negativo. As aplicaes conseguem alcanar bons ndices de
atrasos e escalabilidade, porm tem-se alto custo com licenas.
Segundo Deriggi (1998) e [Deriggi, et al., 1999], os
sistemas desenvolvidos com base em toolkits tendem a ter um
desempenho melhor em comparao com outras plataformas,
entretanto apresentam problemas relacionados a portabilidade e
dependncia de plataforma especfica. Propostas tm sido
apresentadas como em Deriggi et al. (1999), Sementille
[Sementille, 1999] e Kubo [Kubo, 2000]. A desvantagem associada
ao desenvolvimento de AVD com sockets refere-se principalmente
a escalabilidade.

7.3.4. Indicativos para Avaliao de Desempenho


A grande maioria dos aspectos discutidos at o momento, afeta de
alguma forma o desempenho do AVD, podendo ento ser
analisados segundo o prisma de confiabilidade e atraso.
A confiabilidade da rede uma medida que reflete a
quantidade de dados que so perdidos pela rede durante o trajeto do
host origem para o host destino. O dado perdido pode ser
classificado como: dado interrompido e dado corrompido.
O dado interrompido quando o dado no chega por
completo ao host destino. O dado corrompido quando o contedo
dos pacotes de dados alterado durante a transmisso e o que
chega ao host destino basicamente intil. Muitos pesquisadores
consideram a interrupo e a corrupo de dados essencialmente

145
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

equivalentes, isto porque, em ambos os casos, o dado no atinge


efetivamente a aplicao destino. A confiabilidade da rede
freqentemente fora um compromisso entre a largura de banda e a
latncia [Singhal e Zyda, 1999].
Em geral, o atraso um dos principais fatores limitantes
para aplicaes de Realidade Virtual. Segundo Wloka (1995) as
principais fontes de atraso encontradas em sistemas de RV so:
atraso de dispositivos de entrada do usurio, atraso do
processamento, atraso de sintetizao, atraso de sincronizao e
atraso induzido pela taxa de quadros por segundo.
Alm desses fatores, a escalabilidade [Tanenbaum, 1995]
um outro ponto a ser analisado. Ela consiste em se analisar a
capacidade de crescimento de um sistema em termos de usurios
conectados ao mundo. Quanto maior a quantidade de usurios,
maiores sero as dificuldades de gerenciamento do mundo e por
conseqncia, o sistema fica sujeito a atrasos empobrecendo o
desempenho.

7.4. Ambientes Virtuais Distribudos de RV e RA e os


Dispositivos Mveis
Com o advento e a propagao das redes wireless e dos
dispositivos mveis, vrias aplicaes de RV e, principalmente RA,
tm surgido com suporte dessa tecnologia.
Segundo Wagner e Schmalstieg (2003) a RA um
complemento natural computao mvel, uma vez que sistemas
de RA mveis podem ajudar o usurio em diversas situaes.
Nesse sentido, os autores destacam diversos projetos como o
MARS (Mobile Augmented Reality Systems) [Hllerer et al., 1999]
que permite o usurio caminhar livremente, com todo o
equipamento colocado nas suas costas e o Bat System [Newman at
al., 2001] pertencente a AT&T.

146
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

7.5. Consideraes Finais


O objetivo final de um AVD reunir usurios geograficamente
dispersos e permitir que eles tenham capacidade de utilizao do
sistema. Nesse aspecto os fatores aqui apresentados e discutidos
influem diretamente, de forma que o desenvolvedor deve estar
atento a eles.
Sugere-se uma anlise com o intuito de equilibr-los,
construindo um sistema com um bom grau de realismo e que tenha
desempenho aceitvel. Como cada vez mais a heterogeneidade dos
sistemas se torna um fator destacvel, sugere-se que o modelo de
suporte para comunicao abranja a maior quantidade possvel de
arquiteturas.
Destaca-se ainda que, procurou-se apresentar os aspectos
mais gerais, no se relacionando a um modelo especfico, que pode
ter suas peculiaridades e aspectos especficos. A Bibliografia
recomendada aos que desejarem se aprofundar nos assuntos aqui
tratados.

7.6. Referncias Bibliogrficas


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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

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150
SEO C

APLICAES
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Captulo

8
Dispositivos Hpticos para
Interfaces de Realidade Virtual e
Aumentada
Liliane dos Santos Machado

Departamento de Informtica Universidade Federal da Paraba (UFPB)


Cidade Universitria s/n 58052-900 Joo Pessoa PB Brasil
liliane@di.ufpb.br

Abstract

This chapter presents the main technologies related to the use of


interaction devices for touch and force feedback in virtual and
augmented reality systems. Thus, devices and control packages that
compose haptic systems are presented, as well as their use in some
applications.

Resumo

Este captulo visa apresentar os conceitos relacionados


utilizao de interao com sensao de toque e fora em sistemas
de realidade virtual e realidade aumentada. Assim, sero
abordados aspectos relacionados aos equipamentos e aos pacotes
de controle que formam os sistemas hpticos, alm de serem
apresentadas algumas aplicaes que os utilizam.

152
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

8.1. O que hptico?


A explorao do mundo real muitas vezes depende do sentido do
tato. Esta necessidade evidencia-se em situaes onde a viso e/ou
a audio no so suficientes para permitir o reconhecimento de
objetos, como quando os objetos ficam ocultos visualmente atrs
de outros ou o ambiente est escuro. Em mundos virtuais esta
mesma situao pode ocorrer. Neste caso, necessrio o uso de
sistemas hpticos acoplados aos sistemas de RV ou RA para que a
identificao dos objetos seja possvel.
O termo hptico deriva-se da palavra grega hapthai (toque)
e relaciona-se informao sensorial recebida atravs do toque ou
contato fsico. Sabe-se que o toque o nico sentido humano
bidirecional, ou seja, recebe e envia informaes: ao realizar um
toque, uma fora aplicada sobre algo e sua resultante percebida
por quem a aplicou (Figura 8.1). Assim, devido s caractersticas
do sistema sensorial ttil, realizar ou perceber um toque depende
necessariamente do contato direto com o objeto tocado [Sherman e
Craig, 2003].

Figura 8.1. Comparao entre o sentido do toque em


relao a outros sentidos na comunicao humano-
computador.

A percepo do toque est relacionada a duas componentes:


tato e cinestesia. O tato permite identificar sensaes como

153
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

temperatura, presso ou vibraes, e depende da sensibilidade


cutnea. Esta sensibilidade varia de acordo com a regio utilizada
para realizar o contato. Por exemplo, sabe-se que a ponta dos dedos
possui uma elevada capacidade de reconhecer detalhes, superior
palma das mos [Seow, 1988], devido quantidade de receptores
nela localizados. A cinestesia, por sua vez, refere-se percepo
das tenses aplicadas aos msculos e juntas. Esta percepo
tambm chamada de propriocepo ou force feedback (retorno de
fora) [Sherman e Craig, 2003] e permite identificar a rigidez de
objetos. No ser humano, as sensaes de tato e force-feedback no
podem ser separadas, mas o mesmo no acontece com os
equipamentos desenvolvidos para simular estas sensaes. Por esta
razo h dispositivos que fornecem ambas ou apenas uma delas.
Em sistemas computacionais, a identificao do ttil e de
force-feedback depende de duas partes igualmente importantes que
formam os sistemas hpticos: os dispositivos, responsveis por
receber aes do usurio e apresentar-lhe as propriedades
relacionadas ao toque, e as rotinas de controle, responsveis por
calcular e enviar as propriedades do toque ao dispositivo.
Inicialmente desenvolvidos para auxiliar pessoas cegas e surdas
[Tan e Pentland, 2001], estes sistemas passaram a ser utilizados em
aplicaes de RV e RA para adicionar realismo. Em geral, so
utilizados apenas em partes do mundo virtual, mas seus resultados
potencializam a sensao geral de realismo para o usurio.
Na sesso a seguir sero apresentadas algumas das
tecnologias utilizadas na criao de dispositivos hpticos, com
exemplos de dispositivos encontrados no mercado. Em seguida
sero apresentadas aplicaes de sistemas hpticos em sistemas de
RV e RA.

154
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

8.2. Tecnologias
Nos ltimos anos, uma srie de dispositivos hpticos vm sendo
desenvolvidos com o objetivo de oferecer meios de reconhecer e
manipular objetos em sistemas de RV e RA. Estes dispositivos
podem ser divididos em trs categorias principais, de acordo com
seu uso: para as mos, para os braos ou pernas, e para o corpo. Os
dispositivos para as mos geralmente oferecem apenas retorno ttil
e permitem sentir as propriedades trmicas ou da superfcie de
objetos (vibraes, por exemplo). Entretanto, alguns so
adicionados de mecanismos que permitem tambm simular force-
feedback. Os dispositivos para braos ou pernas visam permitir
sentir as foras de resistncia relacionadas ao material que compe
o objeto e oferecem retorno de fora, ou seja, se utilizam da tenso
de msculos ou juntas para permitir sentir a densidade de um
objeto ou do ambiente, por exemplo. J os dispositivos para o
corpo, trabalham com o equilbrio corporal e com a tenso
muscular.
Por se tratarem de equipamentos atravs dos quais o usurio
atua e recebe resposta, os dispositivos hpticos so compostos por
sensores e atuadores. Os sensores so responsveis por capturar e
enviar ao computador os dados do movimento que sero tratados
pelas rotinas hpticas para calcular as informaes de resposta
enviadas ao dispositivo atravs dos atuadores.

8.2.1. Dispositivos para mos


Os dispositivos para mos costumam fornecer sensaes de tato
para os dedos ou para as mos do usurio, como presso, calor ou
vibraes. Para as sensaes de presso, atuadores pneumticos
podem ser utilizados instalados em uma luva. Estes atuadores so
compostos por bolsas de ar que se inflam quando h contato com
objetos do ambiente virtual, criando uma presso sob os dedos do
usurio (Figura 8.2). O mesmo sistema de colocao de atuadores

155
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

em uma luva pode ser utilizado para disponibilizar sensao


trmica ou vibratria. Os atuadores trmicos, entretanto, possuem
um funcionamento diferente e utilizam semicondutores para emitir
a variao de temperatura ao usurio (Figura 8.3).

Figura 8.2. Exemplo de posicionamento de um atuador


pneumtico em uma luva para oferecer sensao ttil.

Figura 8.3. Esquema de um atuador termoeltrico.


Adaptado de Burdea e Coiffet (2003), pgina 101.

Os atuadores vibratrios, por suas vez, utilizam pequenos


motores eltricos, micro-auto-falantes ou mesmo materiais
piezoeltricos [Khoudja et al., 2004] que emitem vibraes durante
o contato com algum objeto. Tais atuadores so encontrados em
luvas e em dispositivos 2D como o mouse (Figura 8.4a). A Figura
8.4b apresenta uma luva dotada de atuadores vibratrios
localizados nas pontas dos dedos e na palma das mos. A partir da
deteco dos movimentos por sensores localizados nas juntas

156
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

espalhadas ao longo dos dedos e da mo, a luva capaz de retornar


as sensaes de tato [Burdea e Coiffet, 2003].

(a) (b)

Figura 8.4. Dispositivos tteis baseados em atuadores


vibratrios: (a) o mouse iFeel e (b) a luva CyberTouch.
Fonte: http://www.logitech.com e http://www.immersion.com

Quando dotados de algum tipo de ponto de apoio, os


dispositivos para as mos podem oferecer force-feedback. O ponto
de apoio a estrutura responsvel por oferecer resistncia ao
movimento do usurio. Atualmente, vrios modelos de luvas so
dotados desta capacidade. A diferena o tipo de componente
utilizado para oferecer resistncia. A luva CyberGrasp, por
exemplo, a luva CyberTouch (Figura 8.4b) adicionada de um
exoesqueleto [Immersion, 2007]. Um exoesqueleto tambm
usado pela luva Dextrous HandMaster (no oferece sensao ttil,
apenas force-feedback). Uma outra luva, a Rutgers Master [Bouzit
et al., 2002], baseia-se no uso de atuadores pneumticos,
compostos por pistes, que so os responsveis pelas tenses
fornecidas aos dedos do usurio atravs da compresso do ar. Uma
das caractersticas deste dispositivo a presena de uma nica
estrutura para medir a flexo dos dedos e oferecer as tenses. A
Figura 8.5 apresenta a Rutgers Master e um exemplo de sua
utilizao em um ambiente de RV.

157
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Figure 8.5. Luva com sistema unificado de captura de


movimento e emisso de fora com exemplo de aplicao.
Fonte: Bouzit et al. (2002).

Mais recentemente, tem sido utilizada uma tecnologia


baseada em pranchas para oferecer sensao ttil e force-feedback.
Estas pranchas so dotadas de pinos ou jatos de ar que estimulam a
superfcie da pele do usurio. So utilizadas principalmente para a
identificao de texturas ou transies entre objetos com a ponta
dos dedos. Ento, de acordo com a posio do dedo do usurio,
pinos que se elevam ou ar jateado passam a fazer presso no dedo
[Khoudja et al., 2004]. A Figura 8.6 apresenta um dispositivo deste
tipo.

Figure 8.6. Prancha de pinos para reconhecimento de


texturas e transies entre objetos. Fonte: Khoudja et al.
(2004).

158
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

8.2.2. Dispositivos para braos ou pernas


Os dispositivos para braos ou pernas visam oferecer, na sua
grande maioria, force-feedback. Uma das razes deles no serem
to voltados para as sensaes de tato que as mos so mais
utilizadas e sensveis para esta atividade. Desse modo, apesar de
alguns oferecerem tato e force-feedback, sua principal funo
restringir as aes do usurio, de acordo com suas aes, quando
utilizados. Estes dispositivos costumam ter um custo proporcional
sua capacidade de suportar e retornar mais ou menos fora. Apesar
disso, h modelos desenvolvidos para uso popular, como mouse e
joystick. Um exemplo o mouse vibratrio que, montado sobre
uma base, capaz de limitar as aes do usurio. H alguns anos
atrs a Logitech desenvolveu um mouse deste tipo chamado
Wingman (Figura 8.7a) mas interrompeu sua produo em pouco
tempo. Entretanto, diversos modelos de joystick, como o
SideWinder Pro, so dotados desta capacidade e utilizados por
fabricantes de jogos para aumentar o nvel de envolvimento do
usurio (Figura 8.7b). Neles so adicionando motores ou eixos
uma esfera localizada em sua base [Burdea e Coiffet, 2003].

Figura 8.7. Dispositivos de baixo custo com force-


feedback. Fonte: fotos da autora.

Outra categoria de dispositivos disponveis no mercado


utiliza-se de uma espcie de brao mecnico para oferecer
sensaes de tato e force-feedback. Uma das vantagens deles

159
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

permitir movimentos com 6DOF, bastante adequados a aplicaes


com visualizao estereoscpica. O Phantom Personal Haptic
Interface Mechanism, da empresa Sensable, um deles. Este
dispositivo composto por uma base qual est atrelado o brao
mecnico e cuja extremidade assemelha-se a uma caneta.
Disponvel em diferentes verses (Figura 8.8), utiliza
potenciomtros para oferecer force-feedback com diferentes
intensidades em 3 (translaes) ou 6 graus (translaes + rotaes)
[Massie e Salisbury, 1994]. Sua popularidade deve-se sua
empunhadura, que permite naturalmente simular diversos
instrumentos puntiformes. Princpio similar de funcionamento
usado na CyberForce, que acoplado luva CyberTouch +
CyberGrasp permite reconhecer objetos com tato e force-feedback
para as mos e para o brao [Immersion, 2006].

Figura 8.8. Duas verses do dispositivo PHANToM: Omni e


Desktop 1.0. Fonte: fotos da autora.

Cabos metlicos so utilizados em outros dispositivos para


tambm oferecer force-feeback. Nesta categoria, um pequeno
objeto conectado a cabos no interior de uma molduta. Estes cabos
so atrelados a polias e so tensionados conforme os movimentos
do usurio. A posio do objeto identificada a partir do
comprimento de cada cabo. Um dispositivo desta categoria o
SPIDAR Space Interface Device for Virtual Reality [Sato, 2002].
Inicialmente desenvolvido para acoplar um nico dedo, possui
vrias verses, inclusive para uso nas duas mos. O esquema da
Figura 8.9 apresenta a primeira verso do dispositivo, onde podem

160
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

ser vistos os atuadores e cabos utilizados para capturar os


movimentos do usurio e oferecer force-feedback.

Figura 8.9. O dispositivo SPIDAR e sua verso com 7DOF.


Fonte: Sato (2002).

Outro de dispositivo para brao o Delta comercializado


pela empresa Force Dimension (Figura 8.10). Fruto de um projeto
de pesquisa francs, oferece nas suas verses mais recentes force-
feedback com 6DOF de at 25N [Grange et al., 2001].

Figura 8.10. Dispositivo Delta. Fonte: Grange et al. (2001).

Alm dos dispositivos citados, existem vrios outros


disponveis no mercado. As principais diferenas entre eles, no
entato, no so apenas quanto tecnologia utilizada, mas tambm
esto relacionadas ao espao de atuao, quantidade de fora que
so capazes de apresentar, empunhadura e ao custo.

161
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

8.2.3. Dispositivos para o Corpo


Os dispositivos hpticos para o corpo so na realidade plataformas
que visam oferecer vibraes ou mexer com a sensao de
equilbrio de seu usurio. Em alguns casos no so tratados como
dispositivos hpticos pelo fato de no permitirem perceber objetos
e sim mexerem com o equilbrio do corpo. So comumente
conhecidos como plataformas mveis e so largamente utilizados
pela indstria do entretenimento na confeco de videogames. O
VFlight um exemplo destas plataformas e fornece movimentao
em 185 graus [VFlight, 2007]. Outra plataforma utilizada para
jogos a X-Vector que oferece 360 graus de rotao para os eixos
X e Z [EnTCo's, 2007]. A Figura 8.11 mostra uma imagem destas
duas plataformas dedicada a jogos.

Figura 8.11. Plataformas mveis para jogos. Fonte: VFlight


(2007) e EnTCo's (2007).

A aviao civil, por sua vez, faz uso destas plataformas h


muitos anos para construir simuladores de vo. Neste caso, a
cabine a do prprio avio simulado montada sobre uma
plataforma mvel, composta por sistemas hidrulicos, acionada
pelo sistema de RV que gera a simulao [Netto et al., 2002].

8.3 Pacotes de Programao


O controle de dispositivos hpticos depende do uso de pacotes de
programao especificamente desenvolvidos para permitir gerar as

162
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

cenas hpticas. Este processo de gerao semelhante ao de


desenvolvimento de uma cena grfica, onde o programador deve
definir o mundo (2D ou 3D), seus objetos e as propriedades destes.
A diferena que estas propriedades no iro se referir s
caractersticas visuais do objeto, como a cor, mas sim s suas
propriedades de material: rugosidade, elasticidade, etc. Assim, os
pacotes de programao so constitudos por um conjunto de
rotinas especficas para o controle dos dispostivos e envolvem, de
modo geral, o reconhecimento do contato entre dispositivo (sua
representao) e objetos, das caractersticas deste contato, o clculo
das foras de reao e o envio destas ao dispositivo.
Cada dispositivo disponvel comercialmente costuma ter
seu prprio pacote de programao que implementa as rotinas de
processamento hptico. Um dos problemas relacionados esta
especificidade que o programador de uma aplicao que envolva
o uso de dispositivos hpticos deve aprender o pacote do
dispositivo para poder utiliz-lo, o que acaba sendo uma rdua
tarefa quando diferentes dispositivos so utilizados na aplicao.
Com o intuito de facilitar o processo de programao, tem
sido desenvolvidos diferentes conjuntos de bibliotecas que
abstraem as funcionalidades especficas de cada pacote de
programao, de modo que as funes sejam nicas, independentes
do dispositivo utilizado. O CyberMed um destes pacotes [Souza
et al., 2007]. Com distribuio livre e voltado para o sistema
operacional Linux, o CyberMed contm um conjunto de classes
C++ que permitem integrar sistemas hpticos em aplicaes de RV.
O Chai3D faz tarefa semelhante e, tambm com distribuio livre,
voltado ao sistema operacional Windows [Conti et al., 2003]. Um
outro pacote desenvolvido e comercializado pela empresa ReachIn
permite programadores C++, Phyton ou VRML desenvolverem
aplicaes sob Windows em rotinas pr-definidas [ReachIn, 2007].

163
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

8.4. Aplicaes
A necessidade de oferecer sistemas mais realistas, fez com que uma
srie de aplicaes passassem a ser desenvolvidas utilizando
sistemas hpticos. Uma das reas que vem utilizando com
freqncia tais dispositivos a medicina. A principal vantagem
neste caso, que assim torna-se possvel simular procedimentos
mdicos com a finalidade de treinar novos profissionais. Nestes
treinamentos, dispositivos hpticos simulam as sensaes sentidas
durante a manipulao das ferramentas mdicas e auxiliam na
aquisio de destreza manual, por exemplo. A Figura 8.12
apresenta uma aplicao desenvolvida pata o treinamento de
cirurgias minimamente invasivas. Neste tipo de aplicao, dois
dispositivos hpticos so utilizados na realizao de um
procedimento laparoscpico [Basdogan et al., 2004].

Figura 8.12. Simulao de laparoscopia. Fonte: Basdogan


et al., (2007) e Burdea e Coiffet (2003) pg. 300.

As engenharias tambm tem se utilizado dos sistemas


hpticos para auxiliar em tarefas de desenvolvimento e de
manuteno. Na aplicao apresentada por Borro (2004), uma
plataforma computacional oferece uma simulao de manuteno
de aeronaves a partir de um modelo CAD. A Figura 8.13 mostra o
sistema em uso e o esquema da plataforma utilizada.

164
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Figura 8.13. Manuteno de uma aeronave com auxlio de


RV e sistemas hpticos. Fonte: Borro (2004).

Na aviao o uso de simuladores para o treinamento de


pilotos tm sido largamente utilizado h vrios anos. Atualmente,
um piloto precisa ter um nmero mnimo de horas nestes
simuladores para poder receber seu brev. A empresa de aviao
brasileira VARIG possui um destes sistemas para o modelo de
avio Boeing 747. Neste simulador posvel simular pousos e
decolagens com riqueza de sensaes fsicas (Figura 8.14).

Figura 8.14. Simulador de vo da VARIG. Fonte:


http://pauloribeiro.tripod.com/simulador.html. Acesso em
maro de 2007.

8.5. Referncias Bibliogrficas


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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

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167
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Captulo

9
Ambientes Colaborativos de
Realidade Virtual e Aumentada
Denise Filippo, Alberto Raposo, Markus Endler e Hugo Fuks

Departamento de Informtica
Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro (PUC-Rio)
Av. Marqus de So Vicente, 225 RDC Gvea - 22453-900
Rio de Janeiro RJ Brazil
denise@les.inf.puc-rio.br, abraposo@tecgraf.puc-rio.br,
{endler, hugo}@inf.puc-rio.br

Abstract

This chapter deals with Virtual and Augmented Reality (VR and
AR) Collaborative Environments from the point of view of
collaborative systems, presenting them as a class of applications
with specific workgroup-directed characteristics and demands.
Environment exploiting the particularities of VR and AR applied to
different collaborative scenarios are presented. Regarding trends,
mobile supporting collaborative environments are emphasized.

Resumo

Este captulo trata os Ambientes Colaborativos de Realidade


Virtual (RV) e Realidade Aumentada (RA) sob a perspectiva de
Sistemas Colaborativos, apresentando-os como uma classe de

168
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

aplicaes com caractersticas, demandas e desafios especficos


dos softwares direcionados para apoiar o trabalho em grupo. So
apresentados e discutidos ambientes que exploram as
particularidades das tecnologias de RV e RA quando aplicados a
diferentes cenrios de colaborao. No campo das tendncias,
dada nfase em ambientes colaborativos com suporte
mobilidade.

9.1. Introduo
A disseminao do uso dos computadores e da Internet fez surgir a
questo de como estes recursos podem ser aproveitados para
promover a colaborao entre usurios de grupos co-localizados e
distribudos. Com este objetivo, so desenvolvidas pesquisas na
rea de Trabalho Colaborativo Apoiado por Computador (CSCW -
Computer Supported Collaborative Work), uma rea de estudo
interessada no trabalho em conjunto de grupos de pessoas com o
apoio de computadores. Groupware (sistema ou ambiente
colaborativo) a tecnologia baseada em mdia digital que d
suporte s atividades de pessoas organizadas em grupos.
Aplicaes de bate-papo, mensagem instantnea, sites de
relacionamentos, blogs, sistemas de recomendao e ferramentas
de compartilhamento de arquivos so exemplos de groupware.

Neste contexto, os Ambientes Colaborativos de RV e RA


abrem uma nova perspectiva para a colaborao em grupo, ao
possibilitar que seus participantes interajam atravs da simulao
de um mundo real ou imaginrio ou atravs da manipulao de
objetos virtuais no mundo real. O objetivo deste captulo , por um
lado, apresentar o que as tecnologias de RV e RA podem agregar
aos sistemas colaborativos de hoje em dia e, por outro lado, discutir
como as aplicaes de RV e RA podem ser beneficiadas pelos
avanos na rea de sistemas colaborativos.

169
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Na seo 9.2 apresentada uma viso geral da Colaborao


e dos sistemas colaborativos. As sees 9.3 e 9.4 abordam,
respectivamente, as caractersticas dos ambientes colaborativos de
RV e de RA. Na seo 9.5 so apresentadas tendncias para estes
ambientes. A seo 9.6 conclui este captulo.

9.2. Sistemas Colaborativos


Neste captulo so introduzidos os conceitos bsicos de
Colaborao e, em especial, o relacionamento dos sistemas
colaborativos com a RV e RA. O Modelo 3C de Colaborao e
possveis classificaes para estes sistemas so apresentados.

9.2.1. Dimenses da colaborao


Colaborao designa a ao de trabalhar em conjunto ou a
realizao de um trabalho em comum com uma ou mais pessoas
[Ferreira, 1986]. Para que haja colaborao, os membros de uma
equipe precisam trocar informaes (se comunicar), organizar-se
(se coordenar) e operar em conjunto num espao compartilhado
(cooperar). Baseado nestes conceitos, na Figura 9.1 apresentado o
diagrama do Modelo 3C de Colaborao [Fuks et al, 2005], um
refinamento do modelo proposto por Ellis, Gibbs e Rein (1991).

Figura 9.1 - Modelo 3C de Colaborao.

170
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Comunicao a ao de trocar mensagens para que haja


entendimento comum das idias discutidas. Na Colaborao, a
Comunicao direcionada para a ao [Fuks et al., 2003]. Os
participantes de um grupo de trabalho trocam idias e pontos de
vista, apresentam seus argumentos e discutem com a finalidade de
realizar negociaes, tomar decises e firmar compromissos.

Coordenao a ao de dispor segundo uma certa ordem e


mtodo, organizar, arranjar. A Coordenao tambm est associada
idia de planejamento. Fazem parte da Coordenao a
identificao de objetivos, o mapeamento dos objetivos em tarefas,
a seleo dos participantes e a distribuio das tarefas. Atravs da
Coordenao, as tarefas atribudas aos diferentes participantes so
realizadas na ordem e no tempo previstos e de acordo com os
objetivos e restries determinados [Raposo e Fuks, 2002].

Cooperao a ao de operar simultaneamente. Ao


cooperarem, os participantes do grupo produzem, modificam e
utilizam de maneira compartilhada um conjunto informaes e
artefatos reais ou virtuais, tais como um documento, uma planilha,
ou a pea de um carro. A Cooperao ento esta operao
conjunta dos membros do grupo no espao compartilhado a fim de
que as atividades possam ser realizadas [Fuks et al., 2002].

O Modelo 3C evidencia a necessidade de os participantes


terem informaes sobre o que est ocorrendo. Atravs das
informaes de percepo disponibilizadas pelo ambiente, os
participantes de um grupo tomam cincia, por exemplo, de quais
etapas j foram terminadas e de quem a responsabilidade de uma
tarefa. Informaes como estas so necessrias para que cada
participante seja capaz de avaliar seu trabalho e dos demais
participantes e de redirecionar suas atividades se necessrio.

171
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

9.2.2. Sistemas colaborativos e sua classificao


DeSanctis e Gallupe (1987) utilizam a noo de tempo e de espao,
entendidos como 2 eixos, para classificar um sistema colaborativo.
O eixo do tempo indica se os participantes interagem de maneira
sncrona ou assncrona, enquanto o eixo do espao indica se eles
esto fisicamente prximos ou no. Quando os interlocutores
precisam estar simultaneamente conectados ao ambiente para que a
colaborao se efetive, o sistema considerado sncrono. Quando
esta simultaneidade no for necessria, o sistema considerado
assncrono. Na figura 9.2 so mostrados exemplos de sistemas
colaborativos classificados de acordo com seu posicionamento nos
2 eixos de tempo e espao.

mesmo tempo tempo diferente


TEMPO
(sncrono) (assncrono)

Interaes sncronas Interaes assncronas


face-a-face locais
mesmo lugar
(local) Brainstorming Post-It Notes

ESPAO
Interaes sncronas Interaes assncronas
local diferente distribudas distribudas
(distribudo)
Ba te -pa po C o rre io e le tr nico
Vide o co nfe r ncia F rum

Figura 9.2 Exemplo da classificao dos sistemas


colaborativos em funo de tempo e espao.

Os diferentes sistemas colaborativos tambm so


classificados quanto sua maior tendncia de oferecer itens de
Comunicao, Coordenao e Cooperao (Teufel et al., 1995;
Borghoff e Schlichter, 2000). A Figura 9.3 esquematiza como esta
classificao pode ser feita.

172
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Figura 9.3 - Classificao dos sistemas colaborativos de


acordo com as dimenses do Modelo 3C.

Deve-se notar que o fato de uma aplicao ser classificada


segundo uma das 3 dimenses do Modelo 3C no implica que ele
no contenha funcionalidades das demais dimenses.

9.2.3. Realidade virtual e aumentada para a colaborao


A idia de colaborar em espaos virtuais no nova. Sistemas
experimentais utilizando RV para Colaborao so usados h
dcadas, mas apenas recentemente comearam a sair das esferas
acadmicas e militares. Esse aumento de popularidade se deve
principalmente ao aumento da capacidade de processamento das
mquinas e sua reduo de custos, bem como a disponibilidade
cada vez maior de redes com alta velocidade. Assim, ambientes
virtuais colaborativos tm conseguido bastante popularidade com
os jogos multi-usurios e comunidades virtuais, tais como o Second
Life [Secondlife, 2007].

173
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Em paralelo, o desenvolvimento de sistemas de RA tambm


se volta para aplicaes colaborativas. Com a RA, usurios co-
localizados podem compartilhar objetos reais e virtuais em meio a
um espao comum no mundo real, no precisando estar diante de
um computador. A introduo de objetos virtuais no espao
compartilhado til no s para possibilitar que o grupo manipule
objetos inexistentes no mundo real, mas tambm para aumentar os
objetos reais com informaes que so consultadas e modificadas
pelos usurios medida que o trabalho progride.

Apesar da crescente popularidade, sistemas colaborativos


de RV e RA ainda apresentam uma srie de desafios em seu
desenvolvimento. Entre esses desafios, podem ser mencionados os
problemas relacionados ao gerenciamento de recursos de rede, ao
processamento grfico em tempo real e sincronizao de viso em
aplicaes multi-usurios (por exemplo, manuteno de
consistncia do estado de objetos compartilhados entre os
usurios). Existem tambm as dificuldades especficas de RV e
RA. Em RV, por exemplo, h a dificuldade de se manipular os
objetos do mundo virtual e a necessidade de se criar avatares
realistas para ampliar tanto a capacidade de comunicao entre os
participantes quanto o sentimento de presena no grupo. Em RA,
por exemplo, h o problema da preciso de registro (i.e.,
alinhamento preciso dos objetos virtuais sobre os objetos reais) e
do desenvolvimento de dispositivos de apresentao para misturar
os objetos virtuais e reais [Filippo et al., 2005]. Somado a tudo
isso, h tambm as dificuldades especficas da rea de aplicao,
tais como a integrao com grandes bases de dados (por exemplo,
para as informaes geogrficas de simulaes militares) e
questes de segurana (para aplicaes de comrcio eletrnico, por
exemplo).

Normalmente, a literatura de ambientes virtuais


colaborativos enfoca os problemas ligados infra-estrutura

174
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

tecnolgica para o desenvolvimento dos mesmos [Singhal e Zyda,


1999; Macednia e Zyda, 1997; Rodrigues et al., 2004]. Neste
captulo, os ambientes colaborativos de RV e RA so analisados
conforme suas caractersticas para Colaborao apresentadas nas
sees anteriores.

9.3. Ambientes Colaborativos de Realidade Virtual


Os ambientes virtuais colaborativos (CVEs Collaborative Virtual
Environments) apresentam grande potencial para o suporte ao
trabalho colaborativo. Um CVE definido como uma simulao
em tempo real de um mundo real ou imaginrio, onde usurios
esto simultaneamente presentes e podem navegar e interagir com
objetos e outros usurios [Hagsand, 1996]. Em CVEs, os usurios
so representados por avatares (Figura 9.4).

De uma maneira geral, os CVEs so usados para


Colaborao com usurios localizados remotamente e, do ponto de
vista temporal, podem ser tanto sncronos quanto assncronos. Nos
ltimos anos, tm sido realizados trabalhos no sentido de
desenvolver CVEs para usurios no mesmo local, criando
ambientes fisicamente compartilhados [Mulder e Boschker,
2004; Kitamura et al., 2001]. Porm, este captulo se restringir aos
CVEs para usurios remotamente localizados.

175
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Figura 9.4 Exemplo de CVE: Walkinside Viewer, para


visualizao de modelos CAD de engenharia
[VRContext, 2007].

CVEs tambm apresentam caractersticas bastante


interessantes no que diz respeito a Comunicao, Coordenao e
Cooperao. A Comunicao geralmente realizada atravs de
ferramentas de bate-papo, que acompanham os CVEs mais simples,
ou na forma de udio e videoconferncia, que acompanham os
CVEs mais sofisticados. A Coordenao elemento-chave em
CVEs usados para fins especficos, como os militares e os jogos
multi-usurios. A Cooperao, por sua vez, faz parte da prpria
natureza dos CVEs, que so literalmente espaos de trabalho
compartilhados.

Nas prximas sees sero apresentados alguns CVEs,


classificados de acordo com seu propsito principal, dentre as
dimenses do Modelo 3C de Colaborao.

9.3.1. Comunicao em CVEs


Em CVEs, os usurios, na forma de seus avatares, so livres para
navegar no espao virtual, encontrando-se uns com os outros.

176
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Dessa forma, um canal de comunicao verbal ou no-verbal uma


necessidade primria em CVEs. A comunicao verbal est
presente em chats e canais de udio e vdeo que podem
acompanhar o CVE. Alm dessas possibilidades, que tambm so
tpicas de aplicaes colaborativas de desktop, a Comunicao
ampliada em CVEs pela capacidade de comunicao no-verbal,
tais como gestos, expresses faciais, e postura do avatar.

A noo de espao e a metfora de mundo real oferecidas


por CVEs tambm trazem possibilidades de percepo que no so
triviais em aplicaes de desktop. Por exemplo, a movimentao
dos avatares antecipa intenes dos usurios e revela a expectativa
que os demais usurios tm a seu respeito (por exemplo, um avatar
se aproximando do outro pode indicar que ele deseja se
comunicar).

Os CVEs voltados para Comunicao so plataformas de


interao social, onde os usurios normalmente se encontram
casualmente e se comunicam. Um exemplo de CVE focado na
Comunicao o Active Worlds [Active Worlds, 2007], uma
ferramenta para a criao de chats 3D na Web.

Outro CVE voltado para a Comunicao o FreeWalk


[Nakanishi, 2004]. Em sua primeira verso, o FreeWalk
apresentava-se como uma videoconferncia espacial, voltada para o
suporte a encontro casuais. Cada avatar representado por uma
janela 2D no ambiente 3D, que transmite seu udio e vdeo aos
demais. A noo espacial acrescenta os conceitos de localizao e
direo do olhar s videoconferncias tradicionais. Em sua segunda
verso, foi acrescentado um agente autnomo participante do
ambiente, cujo objetivo facilitar a encontro casual entre estranhos
(recurso de Coordenao). Em sua terceira verso, o sistema
apresenta simulaes de situaes reais: uma situao de desastre

177
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

onde os participantes (humanos e agentes) assumem papis em um


processo de evacuao (foco na Cooperao).

Apesar de poder ser feita de forma assncrona (devido


possibilidade de alterar e deixar recados em artefatos do mundo
virtual), a Comunicao nos CVEs geralmente sncrona.

9.3.2. Coordenao em CVEs


Alm da potencialidade dos CVEs para a Comunicao, tambm
reconhecido seu potencial para a Colaborao baseada em artefatos
(Cooperao), uma vez que CVEs disponibilizam objetos e dados
no espao virtual [Zhang e Furnas, 2002]. Coordenao, dentre as 3
dimenses da colaborao, ainda a menos explorada nos CVEs.

Entretanto, CVEs voltados para simulaes militares e


jogos multi-usurios so exemplos de aplicaes colaborativas que
necessitam de sofisticados mecanismos de Coordenao para
garantir a realizao das tarefas [Capps et al., 2001].

Um uso relativamente comum de CVEs que permite


classific-los como ferramenta focada em Coordenao o
treinamento. O SAVE [Holm et al., 2002], por exemplo, uma
aplicao para treinar trabalhadores em situaes de emergncia
em refinarias de petrleo. Tais situaes so simuladas no ambiente
virtual e o treinamento usa uma metfora de Deus Grego, onde a
pessoa a ser treinada o heri, que realizar as tarefas no
ambiente virtual, e o instrutor o Deus no Olimpo, que coordena
toda a simulao (altera parmetros, move objetos e o heri, etc)

9.3.3. Cooperao em CVEs


Cooperao a dimenso da colaborao mais prxima dos CVEs.
Mesmo nos CVEs focados na Comunicao e na Coordenao, a
Cooperao est sempre materializada no espao virtual, onde

178
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

ocorrem as interaes entre os usurios. Por outro lado, possvel


conceber CVEs apenas com servios de Cooperao, como o caso
do Walkinside Viewer [VRContext, 2007], ilustrado na Figura 4.
Neste CVE, vrios usurios podem acessar o ambiente virtual (na
verdade, um modelo CAD) e navegar por ele, sem qualquer recurso
de Comunicao ou Coordenao (assume-se que isto feito por
meios externos aplicao, como o telefone).

CVEs trazem novas possibilidades a vrios aspectos


essenciais Cooperao, tais como a noo de contexto
compartilhado e a percepo mtua entre os usurios [Snowdon et
al., 2001]. A noo de contexto compartilhado est relacionada s
informaes perceptuais dos objetos e eventos que podem ser
explorados e manipulados no espao de trabalho. Por exemplo,
quando a Cooperao se baseia em artefatos (documentos
compartilhados, por exemplo), a visualizao das alteraes
nesses artefatos que direciona as aes futuras dos usurios. A
percepo est ligada a entender as atividades dos outros para
prover o contexto para suas prprias atividades [Dourish e
Bellotti, 1992]. Nesses aspectos, a representao dos avatares e os
recursos de visualizao no espao 3D podem ampliar a capacidade
de entender o que os outros usurios esto fazendo, em que objetos
eles esto atuando, o que se espera que eles vo fazer em seguida
(por exemplo, se eles esto indo para outro lugar), etc. Esta
capacidade dos CVEs est ligada ao fato deles estarem mais
prximos da representao do mundo real do que as aplicaes de
desktop, onde a transmisso de todas essas informaes no to
natural.

9.4. Ambientes Colaborativos de Realidade Aumentada


Azuma (2001) define um sistema de Realidade Aumentada como
sendo aquele que possui as seguintes caractersticas: combina
objetos reais e virtuais num ambiente real; opera interativamente e

179
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

em tempo real, e registra (alinha) objetos reais e virtuais uns com


os outros. Uma vez que a RA , por definio, fortemente
direcionada para a apresentao e manipulao de objetos virtuais,
os ambientes prestam-se naturalmente ao compartilhamento destes
objetos e, consequentemente, ao suporte Cooperao (Figura 9.5).
Quando estes objetos so utilizados para orientar e direcionar o
usurio nas atividades do seu trabalho, os sistemas de RA esto
provendo suporte Coordenao. A Comunicao atravs de
objetos virtuais a menos explorada em ambientes colaborativos
de RA, pois estes aproveitam as tecnologias j mais estabelecidas
de udio e vdeo-conferncia.

Figura 9.5 Exemplo de ambiente colaborativo de RA.

Para Billinghurst and Kato (2002), a principal


caracterstica de ambiente colaborativos de RA a natureza sem
cortes da interface RA, onde usurios vem-se uns aos outros ao
mesmo tempo em que vem objetos virtuais em meio a eles. A
transio entre o real e o virtual mais suave, no ficando
delimitada pela tela do computador ou pelo mundo virtual dos
CVE. Billinghurst and Kato tambm ressaltam que as interfaces
RA para usurios co-localizados, ao contrrio de outras tecnologias
de CSCW, no fazem a separao entre o espao de comunicao e

180
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

o espao de tarefas (sob a tica do Modelo 3C, espao de


Cooperao).

Em RA, diferentes objetos virtuais podem ser apresentados


para diferentes usurios, possibilitando a existncia de espaos
pblicos e privados e de diferentes vises do espao compartilhado.
Por exemplo, enquanto um usurio v sobre uma parede a
tubulao de gua, o outro v o cabeamento eltrico.

As diferentes vises do espao compartilhado em ambientes


colaborativos de RA co-localizados introduz o problema de se ter
que garantir um entendimento comum sobre este espao [Azuma,
2001]. Deve-se evitar, por exemplo, que um usurio aponte para
um objeto e o outro usurio veja um objeto diferente naquele lugar.
Outras questes a serem tratadas so compartilhamento e coliso de
objetos virtuais e o fato de que o uso de capacetes ou culos do tipo
vdeo-through em ambientes co-localizados ou em vdeo-
conferncias impede que os usurios vejam os olhos uns dos
outros.

9.4.1. Comunicao em RA
A operao em tempo real caracterstica da RA, presente em sua
prpria definio, reflete-se no uso freqente de comunicao
sncrona nestes ambientes. Nos casos em que os usurios esto co-
localizados, a comunicao realizada diretamente, sem
necessidade do ambiente para intermedi-la. No caso de se ter
interlocutores fisicamente distantes, audio-conferncia [NetAttack,
2007] e vdeo-conferncia [Etl, 2007] tm sido a soluo
adotada. Observa-se, porm, que no udio e na videoconferncia a
troca de mensagens no faz uso de objetos virtuais, isto , nestes
casos a Comunicao no baseada na tecnologia de RA.

181
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Um exemplo clssico sistema de comunicao de RA


propriamente dito apresentado no filme Guerra nas Estrelas de
George Lucas. Neste filme, os personagens conversam com
interlocutores remotos apresentados como uma imagem virtual de
corpo inteiro e em tamanho real. Um sistema de videoconferncia
RA que segue esta abordagem apresentado em [Billinghurst, et
al., 2002]. Neste sistema, o rosto do interlocutor remoto
apresentado como um objeto virtual sobre um marcador. Vrios
interlocutores, mveis ou em desktops, podem participar da
conferncia simultaneamente. Os marcadores funcionam como
monitores virtuais, com a vantagem de poderem ser rearrumados
livremente na mesa de trabalho e de serem carregados por usurios
mveis. Um ambiente de Comunicao RA como este evita a
limitaes da udio conferncia, como falta de viso dos
interlocutores, da vdeo-conferncia, como dificuldade de capturar
movimentos sutis e de obter informaes sobre o espao em que
esto os participantes, e dos CVE, como desconexo do mundo
real, mas ainda requer melhorias devido necessidade de uso do
capacete e de rastreamento e registro [Billinghurste e Kato, 2002].

Outra opo para a realizao de comunicao sncrona o


uso de quadros-brancos virtuais [Etl, 2007]. Embora este seja um
artefato destinado para desenhar esboos e esquemas, ele tambm
usado como suporte para a troca de mensagens.

Os ambientes de RA j apresentam diferentes solues para


a comunicao em ambientes sncronos. Estas podem ser
estendidas para os cenrios assncronos: nos exemplos acima,
disponibilizando um replay da imagem dos interlocutores falando
uma mensagem ou mantendo entre sesses de trabalho as
mensagens escritas no quadro-branco.

182
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

9.4.2. Coordenao em RA
No contexto dos ambientes colaborativos de RA, servios de
Coordenao so usualmente oferecidos em conjunto com outros
servios e diferenciam-se das aplicaes tpicas de Coordenao
oferecidas nos desktops, como workflow e agenda compartilhada.

Este o caso dos ambientes MARS - Mobile Augmented


Reality Systems [Feiner, 2006] e OCAR - Outdoor Collaborative
Augmented Reality [Reitmayr, 2004], que so sistemas
colaborativos mveis, sensveis localizao, em que usurios
visitam uma rea externa e consultam informaes sobre ela.
Nestes ambientes, objetos virtuais como bandeiras, caminhos e
estacas so utilizados para que usurios conhecedores do ambiente
coordenem os visitantes at que estes cheguem ao seu destino.
Outro exemplo de suporte Coordenao est presente em
funcionalidades do sistema de busca de informaes do OCAR.
Esta aplicao possibilita que um guia de turismo coordene um
grupo de turistas, selecionando e disparando em seus visores
objetos virtuais que chamam a ateno para pontos de interesse que
devem ser observados a cada momento.

Assim como no caso dos sistemas focados na Comunicao,


ambientes colaborativos de RA co-localizados ou em ambientes
remotos no precisam necessariamente prover mecanismos de
Coordenao explcitos. A Coordenao de um grupo pode se dar
atravs do protocolo social, isto , atravs da habilidade dos
participantes de mediar as interaes.

9.4.3. Cooperao em RA
Assim como nos CVEs, os ambientes colaborativos de RA esto
fortemente associados Cooperao. Na essncia da tecnologia RA
est a apresentao e manipulao de objetos virtuais no mundo
real, provendo o suporte necessrio para que a operao conjunta

183
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

no espao compartilhado (Cooperao) ocorra. Mais que isto, este


espao compartilhado o mundo real e a manipulao dos objetos
no necessariamente delimitada por uma tela de monitor nem
precisa ficar presa em torno de uma mesa, abrindo novas
possibilidades de suporte Cooperao.

A maioria dos ambientes colaborativos de RA trabalha com


o aumento do sentido da viso em cenrios sncronos co-
localizados ou remotos. Uma exceo o AGroove, voltado para a
criao conjunta de msica com instrumentos reais e virtuais
[Poupyrev et al. 2000]. H ainda algumas aplicaes que fazem
uso simultneo de RA e RV [Magic Book, 2007; Etl, 2007].

A visualizao dos diferentes participantes de um grupo


pode se dar de diferentes formas. Em ambientes co-localizados,
usurios com capacetes ou culos especiais podem trabalhar em
grupo com objetos virtuais como se eles existissem num mesmo
ponto do espao fsico [Billinghurst et al., 2001, Kaufmann, 2006].
Outra maneira cada participante ver os objetos de trabalho atravs
do visor do PDA, celular ou monitor [Wagner et al., 2005; Wagner
et al., 2006]. A tecnologia de projeo possibilita que o grupo
opere com objetos fsicos sobre os quais so projetados objetos
virtuais, alm de prover meios para que objetos reais sejam
camuflados [Inami et al., 2000]. No caso de usurios remotos, no
h alternativa: as imagens do mundo real tm que ser transmitidas
e, junto com as imagens dos objetos virtuais, devem ser
visualizadas atravs de uma tela de vdeo [Feiner, 2006; Etl,
2007].

9.5. Concluses e Tendncias


Considerando o Modelo 3C de Colaborao, a Comunicao
apresenta-se como elemento importante nos ambientes de RV, visto
que eles so desenvolvidos em sua maioria para usurios

184
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

remotamente localizados, o que no acontece na maioria dos


sistemas colaborativos de RA. J os servios de Coordenao,
quando existentes, so usualmente oferecidos em conjunto com
outros tipos de servios. O grande potencial dos sistemas
colaborativos de RV e RA, principalmente se comparado aos
sistemas em desktop, est no suporte Cooperao, tendo em vista
que eles tm como base a interao e manipulao de objetos em
espaos compartilhados.

Os ambientes colaborativos de RV e RA so, por si s, uma


tendncia nos sistemas de software e, da mesma forma, os sistemas
colaborativos fazem parte cada vez mais do dia-a-dia das pessoas.
A difuso e, principalmente, a fuso destas tecnologias abrir novas
oportunidades para que participantes de um grupo trabalhem em
conjunto, pois possibilitam que este grupo interaja no ambiente real
ou em simulaes de ambientes tridimensionais, ao invs das telas
bidimensionais do computador. Desta forma aumenta-se o grau de
percepo mtua e de compartilhamento de contexto, fatores
importantes para que a Colaborao se realize.

Mark Weiser, considerado o pai da Computao Ubqua,


observou que a Realidade Virtual apresenta-se como o oposto da
Computao Ubqua: segundo ele, a Realidade Virtual tenta
colocar o mundo real dentro do computador, simulando-o
parcialmente e envolvendo o usurio neste mundo virtualizado,
enquanto na Computao Ubqua so os equipamentos
computacionais que permeiam o mundo real do usurio,
enriquecendo-o [Weiser, 1991]. interessante, portanto, situar a
Realidade Aumentada sob esta tica: ao utilizar a tecnologia da
Realidade Virtual no mundo real, a Realidade Aumentada,
especialmente no caso dos sistemas que fazem uso de
equipamentos mveis, tambm enriquece e permeia o ambiente
real. Uma vez que a tecnologia produz equipamentos cada vez
menores, mais poderosos, mais portteis, vestveis e com

185
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

capacidade de estarem continuamente conectados, a tendncia


que um grande nmero dos sistemas de Realidade Aumentada se
tornem Sistemas de Realidade Aumentada Ubqua. Desta forma, a
Realidade Aumentada Ubqua dever diminuir cada vez mais a
distncia entre a Realidade Virtual e a Computao Ubqua (mundo
real), no sentido de que a transio entre os extremos do Contnuo
de Milgram [Milgram, 1994] ir se tornar cada vez mais suave e
transparente ou, como na proposta de Tecnologia Calma de Weiser
[Weiser, 1995], mais calma e invisvel.

Com a possibilidade de mobilidade dos usurios, outra


tendncia dos ambientes de RV e RA o das aplicaes sensveis
localizao. O uso de servios e informaes disponibilizados em
funo da localizao do usurio apresenta grande potencial para
novas formas de Colaborao. Em ambientes como o OCAR e
MARS, o usurio tem acesso informao no prprio local,
ancorado ao mundo fsico e com possibilidade de interagir e de
modific-la. Ao observar isto, Hllerer [1999] chega a afirmar que
o mundo se torna a interface. Estes sistemas podem significar o
incio do WorldBoard proposto por Spohorer [1997]: um hipertexto
espacial, com abrangncia mundial, de informaes ancoradas a
locais e objetos fsicos.

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Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

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191
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Captulos

10
Jogos e Entretenimento com
Realidade Virtual e Aumentada
Romero Tori, Ricardo Nakamura, Joo Luiz Bernardes Jr, Roberto
Cezar Bianchini, Eduardo Costa Jacober, Daniel Calife e Alexandre
Nascimento Tomoyose

Laboratrio de Tecnologias Interativas (Interlab) Departamento de


Engenharia de Computao e Sistemas Digitais Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo (USP)

{romero.tori, ricardo.nakamura, joo.bernardes, roberto.bianchini,


eduardo.jacober, daniel.calife, alexandre.tomoyose}@poli.usp.br

Abstract

In this chapter the evolution of computer games and its industry,


the major related concepts, and the relationship among videogame,
Virtual Reality and Augmented Reality technologies will be
discussed. Game engines, their use in computer game and virtual
environments development, and the use of tangible user interfaces
are among other important novel technologies that will be
analyzed here.

Resumo
Este captulo discute evoluo e mercado dos jogos de computador
e principais conceitos envolvidos, relacionando essa tecnologia

192
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

com as de realidade virtual e aumentada. Sero destacados os


motores de jogos (game engines) e sua utilizao no
desenvolvimento de jogo e ambientes virtuais, bem como as
interfaces tangveis, importantes em sistemas de realidade virtual e
aumentada .

10.1. Introduo
Jogos Eletrnicos (JE) e Realidade Virtual (RV) so reas que tm
sua origem no incio da dcada de 1960, e que acabaram se
desenvolvendo de forma independente. Algum tempo aps o
surgimento desses dois campos, a rea de Realidade Aumentada
(RA) tambm se juntou s outras duas e s muitas outras que
estudam a forma como se pode representar e simular situaes e
ambientes em computadores. A Computao Grfica (CG) a
principal tecnologia por trs de JE, RV e RA. Dessa forma a
evoluo da CG impacta as outras trs reas, assim como demandas
provenientes de cada uma delas influenciam a indstria e pesquisas
de CG. Devido ao grande avano ocorrido no hardware grfico e
na diminuio do seu custo, pesquisas que englobam JE, RV e RA
tendem a produzir resultados cada vez mais interessantes que
aumentam o grau de interatividade homem-computador. A
gigantesca indstria de jogos impulsiona a criao de ferramentas,
dispositivos de interao e game engines que podem ser
aproveitados tambm para o desenvolvimento de prottipos e/ou
aplicaes finais de RV e RA. Dessa forma, conhecer a tecnologia
de desenvolvimento de jogos interessante para profissionais,
estudantes e pesquisadores da rea de RV e RA, mesmo que esses
s pretendam desenvolver aplicaes srias.

Este captulo apresenta conceitos e tecnologia de JE e


analisa algumas de suas relaes com RV e RA.

193
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

10.2. Conceitos
Esta seo trata da conceituao e discusso sobre a aplicao das
tecnologias de JE, RV e RA no entretenimento digital, com maior
nfase na realidade aumentada, por se tratar de tecnologia mais
recente e ainda pouco explorada pela indstria do entretenimento.
Sero tambm discutidas semelhanas e diferenas entre tcnicas e
tecnologias de RV e JE.

10.2.1. Jogos Eletrnicos


Definir jogos eletrnicos simples, ou seja, so jogos que utilizam
dispositivos eletrnicos (como computadores, consoles de
videogame, - inclusive os portteis e celulares ou PDAs) como
seu meio, ou seja, para permitir a interao com ele, mostrar seu
estado, armazenar suas regras etc.

J a definio de jogo mais problemtica. Embora


reconhecer intuitivamente se determinada atividade ou no um
jogo parea tarefa simples, diversos autores vm tentando fornecer
definies que consideram adequadas, muitas vezes conflitantes
entre si, sem que a comunidade de desenvolvimento e pesquisa de
jogos tenha chegado a um consenso. No livro publicado dois anos
aps sua morte, o filsofo Ludwig Wittgenstein (1953) argumenta
que uma nica definio, baseada em seus elementos, no
suficiente para determinar o conceito de jogo, que deveria ser
representado por um conjunto de definies. Uma das principais
dificuldades est na diferenciao entre jogo, brincadeira,
competio, entretenimento e atividades artsticas. Outra se refere
s diferenas culturais e lingsticas que tratam tais conceitos de
forma diferente em diferentes sociedades. Por exemplo, em
portugus jogo engloba trs diferentes palavras da lngua inglesa
( play, game e gambling ). Por outro lado play possui um
sentido mais amplo que o nosso jogar. Para evitar dvidas,
quando nos referirmos a jogo neste texto estaremos tratando

194
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

desse sentido mais estrito, equivalente ao game da lngua inglesa.


Atualmente h tambm correntes que preferem excluir da
classificao de jogos os programas de simulao (como o The
Sims) e de histrias interativas. Do ponto de vista tecnolgico, no
entanto, h muitas similaridades entre essas aplicaes e jogos
eletrnicos, de forma que sob esse ponto de vista as tecnologias
discutidas neste captulo tambm se aplicam a esse tipo de produto
de entretenimento.

A maioria dos autores concorda com alguns elementos que


devem estar presentes em uma atividade para que seja considerada
um jogo: interatividade, regras bem definidas, um ou mais
objetivos a serem alcanados, obstculos para alcan-los e o
entretenimento do jogador. Walther (2003) define jogo como
transgresses que levam da realidade a um "modo de jogo",
basicamente em funo de limites sobre local, tempo e objetos e da
existncia de regras e estrutura no-convencionais.

Mesmo esses elementos so fonte de discordncia. Os


objetivos de um jogo, por exemplo, nem sempre so explcitos e
fechados (close-ended), mas podem ser implcitos ou abertos
(open-ended), ou seja, esto de alguma forma previstos nas regras
mas so escolhidos pelo jogador conforme seu desejo. Por contar
somente com objetivos open-ended, escolhidos pelo usurio e no
impostos pelo jogo, muitos jogos no foram classificados como tal
no passado. Os produtos da srie "Sim" e boa parte dos MMOs
contam principalmente com objetivos desse tipo. Chris Crawford
(2003), em sua definio baseada em dicotomias, tenta separar jogo
de quebra-cabea e competio com base na natureza dos
obstculos apresentados ao jogador, mas atinge uma definio
muito restrita para jogo que constantemente desafia a intuio. A
finalidade da atividade outro aspecto que gera dvidas, j que
atualmente bastante comum o uso de jogos com objetivos alm
do entretenimento, dentre eles destacando-se o treinamento de

195
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

profissionais. Mesmo quando o entretenimento no a principal


finalidade de um jogo, aquele componente deve existir para
caracteriz-lo como tal. difcil concordar com Roger Caillois
(1957) que inclui a no-produtividade como elemento de sua
definio de jogo.

Se complexo classificar atividades como jogo ou no,


classificar os jogos eletrnicos em si tambm no unanimidade.
Uma classificao comum (mas nem sempre consistente) do
mercado:

First Person Shooter (FPS): jogos de ao em que o


jogador tem viso em primeira pessoa e tem como objetivo
eliminar adversrios (controlados pelo computador ou por outros
jogadores) utilizando diversos tipos de armas ou golpes. No existe
evoluo do personagem controlado pelo jogador, exceto atravs da
posse de itens que coleta ao longo do jogo;

Estratgia: o jogador controla (mais ou menos


diretamente) diversos personagens (normalmente chamados de
unidades) e estruturas (usadas para criar ou melhorar unidades ou
para defesa) que so criados dentro do jogo a partir de recursos
limitados. A estratgia est no gerenciamento desses recursos, na
escolha do que criar e no uso das unidades;

RPG: A principal caracterstica desses jogos a


possibilidade de evoluo do personagem controlado pelo jogador
( menos comum que o jogador controle mais de um personagem,
mas existem jogos em que controla grupos pequenos), cujas
capacidades melhoram conforme se alcana algum objetivo. Essas
capacidades normalmente so representadas numericamente por
estatsticas como atributos fsicos, sociais ou mentais, habilidades,
"nveis" etc. comum, mas no necessrio, que a forma como essa
evoluo acontece, desde a criao do personagem, tambm esteja

196
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

sob controle do jogador, permitindo a sua customizao (a forma


como os personagens interagem com o jogo pode ser bem diferente
dependendo de quais estatsticas foram privilegiadas). Parte da
evoluo normalmente tambm a aquisio e uso de
"equipamentos" melhores para o personagem, cuja disponibilidade
normalmente limitada pelo estgio de evoluo dos mesmos;

Simulao: jogos que simulam alguma atividade real,


como o crescimento e gerenciamento de uma cidade ou a vida de
um indivduo. Alguns tipos especficos de simulao so to
populares que podem ser considerados como categorias separadas:

Esportes (normalmente esportes populares de equipe


e esportes radicais como skate e snowboard);

Simuladores de vo;

Corrida (quase sempre refere-se a corrida de


automveis e no classificado como jogo de esporte).

Ao: Jogos eletrnicos em que ao intensa


(normalmente violenta) o principal componente, sem grande
preocupao com elementos como gerenciamento de recursos ou
evoluo do personagem, mas com mais obstculos a vencer que os
FPS (a mera locomoo no jogo e a aquisio de equipamentos
podem ter obstculos complexos, puzzles so comuns fazendo com
que muitos desses jogos sejam classificados como action-
adventure);

Aventura: Jogos eletrnicos em que o principal obstculo


so puzzles e onde o elemento de ao quase inexistente.
Normalmente o desenrolar do jogo conta uma histria (e essa
histria costuma ser um dos maiores atrativos desses jogos)
bastante linear;

197
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

interessante notar que um dos principais fatores para essa


classificao parece ser o tipo de desafio ou obstculo que o
jogador deve enfrentar. So comuns classificaes que so
combinaes dessas, como Action-RPG ou o j mencionado
Action-Adventure. Outras classificaes so feitas com relao
plataforma do jogo (computador, consoles especficos, jogos para
celular...) ou sua finalidade (jogos para treinamento, jogos
educativos, advergames para divulgao de produtos ou conceitos
etc.).

Outro conceito relacionado, e que raramente tratado com


rigor o da jogabilidade. Para o escopo deste texto, considera-se
como sendo o anlogo da usabilidade, no contexto dos jogos. Ou
seja, como a usabilidade a capacidade de um sistema
computacional de atender s metas dos seus usurios, a
jogabilidade a capacidade do jogo eletrnico de atender s metas
(normalmente de entretenimento) dos seus jogadores.

10.2.2. Game Engines


Em diferentes reas da Computao, o termo engine utilizado
para denominar o ncleo de um sistema de software responsvel
por uma tarefa especfica. Desta forma, existem engines de busca
para bancos de dados, engines de inferncia relacionados
inteligncia artificial, entre outros. Na rea de JE, existem
divergncias sobre o que define o que um game engine, ou seja
um engine para jogos eletrnicos. Por exemplo, a abordagem de
Eberly (2000) limitada s tcnicas de gerao de imagens e
gerenciamento de cenas. Para McShaffry (2003), existem diferentes
tipos de game engines, tais como engines de renderizao 3D e
engines de simulao fsica. Lewis e Jacobson (2002) definem
engine como uma coleo de mdulos de cdigo de simulao que
no especificam diretamente o comportamento ou o ambiente do
jogo. A definio adotada neste texto um pouco mais abrangente:

198
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

um conjunto de sistemas de software parametrizveis, integrveis e


reutilizveis, que fornecem servios utilizados em um jogo
eletrnico.
A principal motivao para o surgimento e proliferao dos
game engines a reutilizao de cdigo. A evoluo dos
computadores leva a um aumento na complexidade dos softwares
desenvolvidos e isto tambm se aplica aos jogos eletrnicos. Como
resultado, hoje em dia projetos de JE podem durar vrios anos,
consumindo milhes de dlares e envolvendo dezenas de pessoas.
Neste contexto, os game engines surgem como ferramenta para
reduzir o tempo de desenvolvimento e os riscos de projeto, ao
fornecerem servios fundamentais necessrios para os jogos
eletrnicos. Como ilustrado na figura 10.1, o game engine
implementa os seus servios sobre a plataforma computacional na
qual o JE ser executado. Sobre o game engine fica o JE que o
utiliza, responsvel por controlar a execuo de seus servios e
fornecer os dados necessrios, tais como modelos 3D e sons.
interessante observar que em geral, os game engines no abstraem
muitos detalhes das plataformas de hardware em que so
executados. Isso leva a um maior acoplamento entre o game engine
e o hardware, mas feito para no comprometer o desempenho do
JE.

199
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Figura 10.1. Estrutura de desenvolvimento de um jogo


eletrnico que utiliza um engine.
A maioria dos game engines implementa algum tipo de
gerao de imagens, normalmente renderizao de elementos
tridimensionais. Isto se deve, principalmente, ao fato de que a
maioria dos jogos eletrnicos atuais depende predominantemente
da sada visual para interagir com o jogador. Uma conseqncia
desta abordagem que, em muitos game engines, a representao
de entidades lgicas e visuais se confunde, sendo implementada de
maneira fortemente acoplada.

Apesar da nfase que se observa na capacidade de gerao


de imagens pelos game engines, existem muitos outros servios
que podem ser fornecidos por eles, tais como: gerao de udio,
comunicao em rede, inteligncia artificial, coliso e simulao
fsica e tratamento de dispositivos de entrada.

Ao se utilizar game engines em aplicaes de Realidade


Virtual ou Aumentada, preciso ter em mente o fato de que,

200
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

mesmo sendo flexveis, esses sistemas de software so produzidos


e otimizados para JE. Isto traz conseqncias como:

Muitos game engines geram imagens adequadas para


visualizao em monitores convencionais. No caso de se utilizar
dispositivos diferentes, tais como HMDs e CAVEs, preciso
avaliar a compatibilidade do game engine;

A representao de objetos 3D e renderizao


freqentemente otimizada para determinados tipos de ambientes
virtuais (cenrios fechados ou terrenos amplos, por exemplo) e sua
utilizao em outros casos pode ser difcil ou mesmo invivel;

Muitos game engines utilizam formatos prprios para


modelos 3D, efeitos sonoros etc. e disponibilizam ferramentas de
converso entre formatos. No entanto, preciso avaliar se os
formatos suportados por tais ferramentas so adequados para o
ambiente de produo especfico (questes de licenciamento de
software, tempo de processamento, converses incompletas, etc);

A tolerncia latncia nos jogos eletrnicos tende a ser


maior do que em ambientes virtuais multi-usurios, e os sistemas
de comunicao em redes dos game engines so feitos de acordo
com este fato. Portanto, pode ser necessrio avaliar o desempenho
do game engine caso seja utilizado para este tipo de aplicao;

Os sistemas de coliso e simulao fsica utilizados nos


game engines buscam gerar resultados visualmente corretos. Ao
se utilizar tais sistemas em aplicaes de RV e RA envolvendo
simulao, deve-se avaliar se os resultados so adequados (fatores
como confiabilidade e preciso).

Em resumo, os game engines possuem algumas


caractersticas que os tornam semelhantes aos toolkits para

201
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

aplicaes de Realidade Virtual. No entanto, sua implementao


direcionada para o desenvolvimento de JE e portanto seu uso em
aplicaes de RV e RA requer uma avaliao cuidadosa das
caractersticas do game engine.

10.2.3. Interfaces Tangveis


Influenciados pelo surgimento de duas novas tecnologias
promissoras, a Realidade Aumentada e a Computao Ubqua, Ishii
e Ullmer (1997) definiram um novo tipo de interface homem-
mquina muito mais ligada ao mundo fsico (assim como RA e
Computao Ubqua): a Interface Tangvel (TUI, Tangible User
Interface). Esta interface se baseia no princpio da utilizao de
interaes fsicas para manipulao direta do mundo virtual, desta
forma um objeto fsico real e um objeto virtual so associados,
quando ocorre alguma mudana em um deles (normalmente no
objeto fsico) o outro afetado da mesma maneira, permitindo que
o usurio manipule um objeto virtual em um ambiente 3D atravs
da manipulao de um objeto real, de uma maneira muito mais
intuitiva.

Atravs das interfaces tangveis, a manipulao de


contedos digitais se torna muito mais natural, como por exemplo
rotacionar um cubo real e obter as mesmas transformaes em um
cubo virtual em um ambiente tridimensional. Um exemplo de
aplicao da interface tangvel apresentado por Underkoffler e
Ishii (1999), em uma aplicao chamada Illumination Light,
nesta aplicao os usurios podem manipular objetos fsicos que
representam componentes pticos (espelhos, lasers, lentes, etc) em
uma superfcie aumentada. Quando o usurio posiciona o objeto
que representa o laser nesta superfcie, projetado um raio
luminoso que parece sair deste objeto, caso seja posicionado o
objeto que representa o espelho, este raio ser refletido de acordo
com sua posio.

202
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

A colaborao entre os usurios permitida e at mesmo


incentivada com o uso das interfaces tangveis, isto ocorre devido
ao fato de as interaes e movimentos terem menos limitadores,
por exemplo, as interaes com os marcadores fsicos podem ser
realizadas com as duas mos e at mesmo com o corpo [Brave et al,
1998].

Para que o uso das interfaces tangveis seja intuitivo e


natural, sem a necessidade de um treinamento especfico para sua
utilizao, necessria a escolha de objetos fsicos e metforas
comuns aos usurios que iro utiliz-las, assim os usurios podem
basear-se nas suas habilidades e experincias desenvolvidas
durante o curso de sua vida [Billinghurst et al, 2005].

Existem muitas aplicaes e pesquisas de interfaces


tangveis aplicadas a JE [Bernardes et al, 2005; Paiva et al, 2003;
Tangible Media Group, 2007]. Alguns jogos eletrnicos comerciais
fazem uso deste tipo de interface, como o uso de pistolas, pedais,
volantes, manches e at baquetas de bateria. Nem todas as
aplicaes de controles no-convencionais caracterizam-se como
interface tangvel, pelo simples fato de que nem sempre o controle
mapeado diretamente e unicamente com o elemento virtual
correspondente. Assim, um controle na forma de cabo de raquete
usado em um jogo de tnis virtual da mesma forma que um jogador
desse esporte movimentaria uma raquete real uma interface
tangvel. J esse mesmo basto usado para movimentar o curso na
tela no seria uma interface tangvel.

O console de videogame recentemente lanado Wii


[Nintendo Wii, 2007], com seu controle sem fio com sensores de
movimentos, pode atuar em alguns jogos eletrnicos como uma
interface tangvel, como por exemplo no jogo eletrnico Wii
Sports, onde o controle pode ser utilizado como uma raquete de
tnis ou como um taco de baseball.

203
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

10.2.4. Agentes Inteligentes e Vida Artificial


As aplicaes em JE e RV so povoadas no apenas por seres
humanos mas tambm por agentes artificiais, conhecidos em JE
como Non-Player Characters, ou apenas NPCs. Estes agentes so
objetos autnomos no ambiente, isto possuem comportamento
que no depende apenas da interao com os outros objetos para se
manifestar, possuem a mesma representao no ambiente que os
habitantes humanos (por avatares), mas seu comportamento
controlado por tcnicas de Inteligncia Artificial (IA). Dado a
complexidade na gerao das imagens grficas em taxas de quadros
por segundos adequadas, acima de 30 quadros por segundo, em JE
e RV, durante muito tempo os algoritmos de IA utilizados foram
muito simples, gerando comportamentos muito previsveis e
superficiais, no obstante pudessem ser divertidos em JE. Com o
aumento no realismo grfico, os usurios tanto de JE quanto de RV
tendem a ter tambm uma expectativa alta em relao aos demais
elementos que podem interagir no ambiente. Comportamentos
muito artificiais e pobres para os agentes em JE e RV esto
comeando a quebrar o sentido de imerso dos usurios [Bianchini,
2005].

Alm das tcnicas sofisticadas para os comportamentos dos


agentes, certas situaes em JE e RV exigem comportamentos
consistentes, que no quebrem a imerso, mas que so aplicados
no a um, mas a um grupo de agentes. O importante no o
comportamento individual de cada agente, mas o seu
comportamento global como um grupo. Neste sentido, tcnicas de
Vida Artificial (VA) trazem realismo para simulao de grupos,
como um grupo de animais ou uma multido de pessoas. Tcnicas
de VA tambm podem ser utilizadas na evoluo do
comportamento dos agentes. Resultados muito interessantes destas
tcnicas podem surgir devido ao seu carter emergente: situaes
no previstas explicitamente inicialmente pelos desenvolvedores

204
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

podem emergir da interao dos diversos agentes entre si e com o


meio, levando a experincias mais ricas e dinmicas nestes
ambientes.

10.3. Jogos e Realidade Virtual


Est cada vez mais freqente o uso de JE como ferramentas ou
objetos de pesquisa no meio cientfico [Rosenbloom, 2003].
Devido grande popularizao e demanda por poder de
processamento visual, os jogos eletrnicos se tornaram o norteador
do desenvolvimento de microcomputadores com alta capacidade
grfica.

Por serem explorados como produto de massa, os jogos


eletrnicos ainda se limitam a plataformas computacionais de
baixo custo. Por influncia desta condio, os computadores
pessoais que custam alguns milhares de dlares so capazes de
renderizar cenas altamente complexas, custando dezenas, at
mesmo centenas de vezes menos que uma estao grfica utilizada
em renderizaes mais elaboradas, como em animaes pra o
cinema ou visualizao cientfica de dados (Swartout and van Lent,
2003). As grandes empresas que produzem hardware grfico visam
primeiro antecipar e atender os requisitos dos estdios
desenvolvedores de JE, enquanto se contentam em atender s
necessidades de visualizao cientfica como um efeito colateral
[Rhyne, 2002].

Uma vez tendo ajudado a popularizar o acesso a recursos


grficos em sistemas computacionais, a indstria de JE est
influenciando o ambiente cientfico, sendo utilizados sistemas
oriundos dos jogos eletrnicos (como os game engines) nas mais
diversas aplicaes, passando por propsitos militares [Kumagi,
2001], educativos e teatrais [Jacobson and Hwang, 2002]. Olanda
descreve um sistema feito em RV com objetivos de entretenimento

205
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

que simula a explorao da superfcie do planeta Marte [Olanda,


2006]. Em muitos casos game engines comerciais criados para JE
servem de plataforma para a visualizao de dados e simulaes
fsicas.

Um outro uso resultante da melhoria grfica dos jogos


eletrnicos a criao de novas formas de visualizao de arte.
Jacobson e Hwang (2002) adaptaram um game engine comercial
para ser utilizado em uma CAVE ao invs de um monitor. Com o
auxlio deste sistema possvel a exibio de mostras de arte de
forma panormica, isto , com um grande campo de viso.

Aplicaes na rea mdica tambm so comuns. Slater et al


(2001) descreve o uso de JE e RV no tratamento de fobias e
traumas. Neste sistema, o paciente exposto a um ambiente virtual,
no qual so realizadas simulaes de forma a auxiliar o paciente a
superar o problema. A grande vantagem que o paciente no est
exposto situao real, que poderia causar algum tipo de dano
fsico ou psicolgico maior. Losh (2006) descreve um sistema de
simulao em RV chamado Virtual Iraq que tenta diminuir os
efeitos de estresse ps-traumtico de soldados americanos aps a
invaso do Iraque por foras lideradas pelo EUA em 2003.

10.4. Jogos e Realidade Aumentada


Em sua primeira importante review sobre Realidade Aumentada,
Azuma (1997) no mencionava jogos eletrnicos. Citava
entretenimento como uma das aplicaes dessa tecnologia, mas
referindo-se principalmente produo de filmes para o cinema. J
em 2002, jogos eletrnicos so citados por ele como uma
importante aplicao, com diversos exemplos [Azuma, 2002]: uma
mudana causada principalmente pelo barateamento do hardware
usado em aplicaes de RA, tornando-as apropriadas para o
entretenimento domstico. Treinamento tambm uma importante

206
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

aplicao de RA citada por Azuma e muitos jogos tm sido usados


para esse fim. Atualmente, at mesmo a indstria mainstream de
jogos eletrnicos investe em RA, como evidenciado pelo EyeToy
para Playstation2.

Uma preocupao constante da indstria de jogos


atualmente, no entanto, como obter jogabilidade original em seus
produtos [BusinessWeek, 2006], o que se torna cada vez mais
difcil conforme os paradigmas com sucesso de jogos e interao
so explorados incessantemente. Novas formas de interao, como
o uso do controle do Wii como interface tangvel e o j citado
uso de RA com o EyeToy, so solues interessantes para esse
problema, que exemplificam as vantagens que a RA pode trazer ao
universo dos jogos eletrnicos. Outra vantagem a possibilidade
de combinar as caractersticas de jogos e brincadeiras clssicos
(que no usam o meio eletrnico, como por exemplo jogos de
cartas ou tabuleiro), como seu forte componente de socializao,
com as dos jogos eletrnicos (grficos e sons dinmicos e atraentes,
IA, comunicao em rede, manuteno das regras) atravs da
combinao de elementos reais e virtuais [Magerkurth et al., 2004].

Por outro lado, jogos so uma aplicao bastante adequada


para testar novas formas e dispositivos de interface, como RA
[Starner et al., 2000]. Devido ao carter ldico e metforas bem
conhecidas em JE, os usurios se dispem com mais facilidade a
lidar com metforas e tecnologias de interface mesmo quando
ainda em estgio de prottipo e certamente com problemas. Alm
disso, a popularidade dos jogos auxilia na divulgao da nova
tecnologia.

A principal classificao de jogos em realidade aumentada


proposta nesse trabalho refere-se rea de jogo, separando os que
fazem uso de grandes reas, os que precisam de reas limitadas e
preparadas e os que se aproveitam da mobilidade de dispositivos

207
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

como celulares ou PDAs. As caractersticas, principalmente o


tamanho, da rea em que se passa um jogo em realidade aumentada
tm grande influncia no s em sua jogabilidade como na
tecnologia usada em sua implementao.

Jogos projetados para reas relativamente grandes (muitas


vezes chamados jogos outdoor"), como um campus universitrio,
ou um grande edifcio, dependem de computadores vestveis
(normalmente carregados nas costas dos jogadores, em uma
montagem especial similar a uma mochila). A sada grfica
normalmente realizada atravs de HMDs , portteis e mais viveis
do que distribuir monitores ou projetores em grandes reas. Alm
disso, esses HMDs normalmente so do tipo semi-transparente, por
razes de segurana. Um dos problemas mais complexos em
realidade aumentada, o registro, torna-se ainda mais desafiador em
grandes reas e normalmente necessria a combinao de vrias
tcnicas de registro para trat-lo. Um conhecimento prvio do
ambiente, seja na forma de um modelo 3D ou planta em 2D, bem
como o uso de GPS so constantes na implementao desses jogos
eletrnicos, normalmente auxiliadas por tcnicas de viso
computacional ou sensores de movimento e orientao.

Em relao jogabilidade, a metfora fsica prevalece nos


jogos para grandes reas. Uma das maiores motivaes para esses
jogos justamente trazer um jogo eletrnico para o mundo real e
interagir de acordo. Sendo assim, para deslocar-se ou mudar seu
ponto de vista em um desses jogos, o jogador anda, corre, pula ou
vira a cabea na realidade e assim por diante.

J os jogos projetados para reas menores e delimitadas


podem fazer uso de diversas opes de tecnologia para sua
implementao. Enquanto HMDs so comuns, a composio das
imagens real e virtual por vdeo to comum quanto a tica, ao
contrrio dos jogos para grandes reas, e monitores e projetores em

208
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

diversas configuraes tambm so largamente utilizados.


Raramente h a necessidade de se usar computadores portteis ou
vestveis, e a tarefa de registro pode ser feita de forma mais
simples, utilizando-se uma nica tcnica isoladamente
(normalmente viso computacional, muitas vezes com cmeras em
posies fixas e conhecidas, mas sensores de posio e outras
tcnicas tambm so usados). Alm disso, o jogo normalmente faz
uso de algum elemento do ambiente, como uma mesa, caixas sobre
uma grade desenhada no cho, uma parede de cor uniforme, um
cenrio etc.

Um terceiro tipo de jogo envolve dispositivos mveis e no


depende do local onde esteja sendo jogado. Essa independncia
que caracteriza esse tipo de jogo, e no somente o uso de
dispositivos mveis, visto que os mesmos tambm podem ser
usados em jogos eletrnicos em pequenas reas. A principal
dificuldade para esse tipo de aplicao a capacidade de
processamento consideravelmente mais baixa, atualmente, dos
dispositivos portteis.

Os principais jogos em RA para grandes reas so o


NetAttack [Fraunhofer, 2007], o Human Pacman [Cheok et al.,
2004] e o ARQuake [Thomas et al., 2002]. Todos utilizam HMDs
semi-transparentes, computadores vestveis, GPS e comunicao
por rede sem fio. O NetAttack e o Human Pacman utilizam
mapas 2D do ambiente real, enquanto o ARQuake necessita de
um modelo 3D. O Human Pacman o nico que no utiliza
viso computacional e marcadores fiduciais para auxiliar no
registro, utilizando sensores ativos. Cada um dos jogos tem
peculiaridades interessantes, como o uso de uma "arma" com force
feedback como dispositivo de entrada no ARQuake, de interfaces
tangveis no Human Pacman e de colaborao com jogadores
utilizando interfaces convencionais nele e no Net Attack.

209
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Parte da equipe responsvel pelo desenvolvimento do


ARQuake, em conjunto com a iniciativa privada, est
desenvolvendo um hardware e um game engine em "Realidade
Aumentada" [A_RAGE, 2007]. A expresso est entre aspas pois,
embora o A_RAGE combine elementos reais e virtuais atravs
de um HMD semi-transparente e tenha interao em tempo real
atravs de um gamepad, no h registro 3D entre os objetos reais e
virtuais, no satisfazendo a definio de RA de Azuma (1996).

Jogos de RA em reas limitadas, alm de normalmente


terem uma implementao mais simples e de menor custo,
permitem uma maior variedade de metforas. Talvez devido a esses
fatores so bem mais numerosos que os para grandes reas e sero
apresentados de forma resumida na Tabela 10.1.

muito comum que jogos sejam apresentados como sendo


de RA, inclusive em trabalhos cientficos, mesmo quando no
combinam elementos reais e virtuais ou quando no fazem o
registro 3D desses elementos, meramente por usarem HMDs ou
marcadores fiduciais. Tais projetos no foram considerados aqui.
Nome/ Visualizao/
Registro Interao
referncia composio
Metfora de Jogos de Tabuleiro
KnightMage,
CandyLand, Monitores Viso computacional
Tangvel (peas
Monopoly/ (Presentation (limitada), RFID,
com RFID), PDA
Magerkurth Manager)/vdeo sensores magnticos
et al. (2004)
Projeo simples,
Herding Sheep/ Viso computacional
monitor (laptop, Tangvel, apontar e
MacWilliams (ferramenta DTrack
PDA), HMD voz, laptop, PDA
et al. (2003) da ART)
/vdeo e tica
Monkey Bridge Tangvel
Viso computacional
/Barakonyi et HMD/tica (marcadores
ou sensor magntico
al. (2005) fiduciais ou "puck"

210
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

magntico)
False prophets/ Tangvel (peas
Projeo Diodos e sensores
Mandryk et al. com diodo
simples/tica infravermelho
(2002) infravermelho)
AR Mahjong/ Personal interaction
Szalavri et al. HMD/tica sensores magnticos panel (Szalavri e
(1998) Gervautz, 1997)
Ulbricht e Tangvel
Schmalstieg HMD/tica Viso computacional (marcadores
(2003) fiduciais)
Jumanji
Tangvel (cubos
Singapore/
HMD/vdeo Viso computacional com marcas
Zhou et al.
fiduciais)
(2004)
Kanji Learning
Tangvel
/Wagner e Monitor
Viso computacional (marcadores
Barakonyi (PDA)/vdeo
fiduciais)
(2003)
TARBoard/Lee Tangvel (cartas,
Monitor/Vdeo Viso computacional
et al. (2005) tabuleiro)
Perceptive
MIND-Warping Projeo simples
Workbench (viso e Tangvel (peas) ou
/ Starner et al. no tabuleiro ou
infravermelho) ou gestos e voz
(2000) HMD/tica
rdio
Metfora de Esportes
Rastreamento
AR2Hockey/
magntico da cabea
Ohshima et al. HMD/tica Tangvel (mallets)
e viso
(1998)
computacional
Golf Simulator/
Govil et al. HMD/vdeo Viso computacional Tangvel (taco, bola)
(2000)
Viso
AR Bowling/
computacional,
Matysczok et HMD/vdeo No-tangvel (bola)
dataglove e sensor
al. (2004)
magntico
AR Billiards/ HMD/vdeo Viso computacional Tangvel (o prprio

211
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Jebara et al. (cor) jogo de bilhar)


(1997)
Ping Pong
Projeo Tangvel (o prprio
Plus/ Ishii et al. Som
simples/tica jogo de ping-pong)
(1999)
CamBall/
Woodward et Monitor/vdeo Viso computacional Tangvel (raquete)
al. (2004)
Metfora Fsica
RV Border
Guards, Sensores magnticos
AcquaGauntlet HMD/tica e modelo 3D do Gestos
/ Ohshima et ambiente
al. (1999)
Sensores magnticos
Bladeships/
(mo, cabea) e No-tangvel (os
Takemura et HMD/tica
modelo 3D do bladeships)
al. (2004)
ambiente
Kick Ass Kung
Projeo No-tangvel
Fu/Hamalainen Viso computacional
simples/vdeo (oponente)
et al. (2005)
Sensores magnticos
Touch Space/ e viso Gamepad, posio e
Cheok et al. HMD/vdeo computacional co-localizao,
(2002) (marcadores tangvel (caixas)
fiduciais)
AR PushPush/ Viso computacional
Kim et al. HMD/vdeo (marcadores Gestos
(2005) fiduciais)
Outros
ARHockey/
Projeo Sensores
Vieira et al. Tangvel (batedores)
simples/tica infravermelhos
(2006)
Cmera
Gestos (posio
Kombat/ Paula Monitor/vdeo Viso computacional
corporal)
et al. (2006)

212
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Invisible Train/ Viso computacional


Monitor
Wagner et al. (marcadores Touchscreen
(PDA)/vdeo
(2005) fiduciais)
Glass
Xylophone Projeo Viso computacional
Tangvel (baquetas)
/Kim et al simples/vdeo (infravermelho)
(2004)
Interactive
Projeo Gestos, no-tangvel
Storytelling/ Viso computacional
simples/vdeo e interpretao de
Charles et al. (features)
(cromaqui) linguagem natural
(2004)
Tabela 10.1 - Jogos em reas Limitadas

O SymBall [Hakkarainen e Woodward, 2005], uma


verso mvel do CamBall [Woodward et al., 2004], e o chute a
gol mobile" [Paelke et al., 2004] so os principais representantes
dos jogos independentes de local. Ambos utilizam a cmera do
porttil como dispositivo de entrada, atravs de tcnicas de viso
computacional, e a sua tela como sada grfica.

10.5. Tendncias
Uma tendncia tanto para JE quanto RV o aparecimento de
ambientes virtuais tridimensionais genricos, acessveis por
microcomputadores padro pela internet, como o Second Life
[Second Life, 2006]. Tais ambientes genricos no tm um objetivo
especfico, fica a cargo de seus inmeros partipantes (habitantes)
decidir se utilizaro sua infra-estrutura para fins de comunicao
(como pontos de encontro, propaganda, etc), fins de entretenimento
(como jogos, exibies, etc), comerciais (venda de contedo ou
servios dentro do ambiente) ou de aprendizado (museus virtuais,
ensino a distncia, etc). Assim como os game engines, podem ser
adotados como base para as aplicaes cientficas de RV e, da
mesma forma, essa prtica deve ser analisada com cautela, devido
s suas caractersticas e restries.

213
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

No campo dos game engines, novas oportunidades


aparecem com relao democratizao ao acesso plataforma de
consoles, atravs de SDKs pblicos (como o XNA Game Studio
Express da Microsoft) e o formato de distribuio por digital
downloads. Ao mesmo tempo, os novos consoles Nintendo DS e
Wii, bem como a srie EyeToy da Sony, criam uma ampla base
instalada de dispositivos anteriormente no-convencionais de
interface, como telas sensveis ao toque, microfones, sensores de
posio e movimento, force-feedback, conexo sem-fio, captura de
imagens e viso computacional. Ou seja, tais dispositivos podem
facilitar tanto seu uso em projetos de pesquisa de RV, quanto
diminuir o distanciamento do grande pblico a esses novos estilos
interativos.

Alguns exemplos foram citados, anteriormente neste texto,


da atividade batizada como serious games, ou seja, a utilizao
das ferramentas e mtodos caractersticos do desenvolvimento de
jogos para aplicaes diferentes do entretenimento. De modo geral,
essa tendncia se apresenta cada vez mais forte e mostrando ainda
um grande potencial de crescimento, exemplificado por resultados
favorveis em um nmero crescente de aplicaes e reas do
conhecimento.

Peters e Itti (2006) apresentam pesquisas voltadas a prever


o comportamento do usurio e a possibilitar a criao de agentes
com um comportamento mais humano. Este um exemplo de
evoluo conjunta que pode ser aplicada tanto aos jogos eletrnicos
como em aplicaes cientficas. Neste aspecto, a tendncia atual
aumentar a complexidade dos comportamentos fazendo uso de
tcnicas de aprendizagem, para que os agentes possam se adaptar
melhor s diversas situaes que surgem nestes ambientes; incluir
conceitos de computao afetiva tanto no processo de inferncia
quanto na representao externa que os usurios tm acesso;
tcnicas que permitam aos agentes apresentar comportamentos

214
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

mais voltados a objetivos, como no modelo Belief Desire Intention


de agentes; tcnicas de Sistemas Multi Agentes para a cooperao
entre os agentes na soluo de problemas.

10.6. Concluso
Este captulo apresentou os principais conceitos relacionados
tecnologia de jogos eletrnicos, com destaque para game engines e
interfaces tangveis. Foi analisada a interao entre as reas de RV
e RA com a de jogos eletrnicos, tendo-se apresentado o estado da
arte dos jogos baseados em tecnologia de RA. Finalmente foram
discutidas algumas das principais tendncias da indstria e
pesquisa de jogos eletrnicos e suas relaes com RV e RA. Para o
leitor interessado em se aprofundar no assunto apresentada a
seguir uma vasta bibliografia, utilizada como referncia para a
elaborao deste texto.

10.7. Referncias Bibliogrficas


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222
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

Captulo

11
Aplicaes Mdicas usando
Realidade Virtual e Realidade
Aumentada
Ftima L. S. Nunes1, Rosa M. E. M. Costa2, Ana Cludia M. T. G.
Oliveira1, Srgio R. Delfino1, Larissa Pavarini1, Ildeberto A. Rodello1,
Jos Remo F. Brega1 e Antnio C. Sementille1
1
Programa de Ps-Graduao em Cincia da Computao
Centro Universitrio Eurpides de Marlia (UNIVEM)
Avenida Hygino Muzzi Filho, 529 - CEP 17525-901, Marlia SP, Brasil
{fatima,lpavarini,rodello,remo,semente}@univem.edu.br, {anatiessi,
srdelfino}@gmail.com

2
Universidade do Estado do Rio de Janeiro
IME Dept de Informtica e Cincia da Computao
Rua So Francisco Xavier 524- 6o Bl. B, CEP 20550-013
Rio de Janeiro - RJ - Brasil
rcosta@ime.uerj.br

Abstract

Virtual Reality (VR) and Augmented Reality (AR) application for


health area are developed with the most different purposes.
Independent of the application objectives, requirements for its
building can exceed that ones requested for application in other

223
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

areas. This chapter presents a practical vision of the important


requirements to building VR and AR applications for health area,
motivating a reflection and offering subsidies for planning tools for
those people who desire start develop or are already developing
application in this knowledge area.

Resumo

As aplicaes de Realidade Virtual (RV) e Realidade Aumentada


(RA) para a rea de sade so desenvolvidas para as mais diversas
finalidades. Independente da finalidade da aplicao, os requisitos
para constru-la muitas vezes podem ir alm daqueles exigidos
para aplicaes destinadas a outras reas. Este captulo
apresenta uma viso prtica dos requisitos importantes para
construir aplicaes de RV e RA para a rea de sade, motivando
uma reflexo e oferecendo subsdios para o planejamento de
ferramentas daqueles que desejam adentrar ou esto
desenvolvendo aplicaes neste campo de conhecimento.

11.1. Introduo
Os computadores e tecnologias de comunicao vm sendo
utilizados de maneira crescente em diferentes reas do
conhecimento, sendo que, na ltima dcada estes equipamentos se
disseminaram fortemente na rea mdica.
A tecnologia de Realidade Virtual (RV) vem despertando
grande interesse neste domnio, pois amplia as possibilidades de
estudo e prtica de variadas tcnicas e procedimentos mdicos. Por
outro lado, a difuso das redes favorece as aplicaes de
telemedicina, onde grficos de alta resoluo, imagens e udio
podem ser transmitidos e integrados em diferentes tipos de
sistemas.

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Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

A conjuno destes avanos impulsiona o crescimento do


nmero de experimentos e pesquisas que, por sua vez, exploram
sofisticadas tcnicas de visualizao, incorporando equipamentos
especficos capazes de gerar nos seus usurios sensaes
semelhantes s do mundo real.
Este captulo discute a utilizao dos computadores na rea
mdica, aponta a explorao da Realidade Virtual e Realidade
Aumentada (RA) como tendncias para esta rea, descreve
requisitos e equipamentos necessrios para o desenvolvimento dos
trabalhos neste domnio e destaca vrias aplicaes. Como as
questes ticas associadas s novas tecnologias extrapolam as
fronteiras da tecnologia e atingem a sociedade de maneira direta,
este captulo apresenta, ainda, os valores ticos envolvidos no uso
das novas tecnologias na rea medica.

11.2. Aplicaes caractersticas, requisitos e exemplos


As aplicaes desenvolvidas para a rea mdica esto inseridas em
um contexto que exige ambientes virtuais realsticos e respostas a
aes que permitam ao usurio ter a sensao de estar vivenciando
uma situao ou procedimento como se fosse, de fato, real. Logo,
um dos aspectos fundamentais para a utilizao de ambientes
virtuais neste domnio a necessidade de gerao de sensaes
prximas s reais, ou seja, gerar presena em seus usurios.
A presena ou telepresena pode ser definida como a
sensao que a pessoa tem de realmente estar dentro do Ambiente
Virtual, ou seja, estar em um local diferente do que fisicamente se
encontra [Baos, 2000]. A presena pode ser obtida atravs do
estmulo dos sentidos humanos (tato, viso e audio).
O senso de presena dependente no somente das
qualidades fsicas (resoluo, realismo, interatividade, tempo de
resposta), mas tambm o que o usurio traz como bagagem

225
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

psicolgica. Cada pessoa reage de maneira diferente quando


expostas a mesma situao real ou virtual [Baos, 2000].
Neste sentido, North et al. (1998) observam que a
concentrao nas atividades realizadas no ambiente virtual est
diretamente relacionada com o nvel de interao e a adequao
dos equipamentos de entrada e sada. A seguir, so apresentados
alguns dos equipamentos mais utilizados em aplicaes de RV e
RA na rea mdica.

11.2.1. Equipamentos de Entrada e Sada


11.2.1.1. Equipamentos de Entrada
Em geral, os rastreadores so equipamentos muito utilizados em
aplicaes mdicas, pois fornecem posicionamento em tempo-real
e orientao de movimento de objetos ou pessoas, explorando
diferentes tecnologias.
Eles podem ser do tipo mecnico, que fica preso cabea
do usurio dando-lhe pouca mobilidade; ultra-snicos, que
trabalham por meio da emisso de ondas sonoras para determinar a
posio do usurio e dando-lhe liberdade de movimentos, mas
tendo pouca preciso; luminosos, que capturam, com o uso de
cmeras, pequenas luzes acopladas ao corpo do usurio, sendo de
uso confortvel, mas consumindo muito tempo de processamento
dos sinais; ticos, que trabalham de forma contrria aos
rastreadores luminosos, com a cmera ficando presa cabea do
usurio e as luzes em pontos estratgicos do ambiente fsico; entre
outros.
Estes rastreadores podem estar acoplados a instrumentos de
manipulao cirrgica [Aras, 2007], permitindo ao usurio ter
preciso no controle dos seus movimentos e do mesmo tempo,
gerando resistncia. Estes equipamentos so classificados no grupo
de interfaces hpticas e so essenciais na gerao de sensaes

226
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

prximas das obtidas em uma simulao real. O Captulo 8


apresenta os equipamentos hpticos de forma detalhada.
As luvas tambm tm sido utilizadas em experimentos onde
necessria a manipulao de objetos [Haluck, 2007]. Capturam os
movimentos das mos e dos dedos, fazendo com que as respostas
do ambiente sejam compatveis com estes movimentos. Existem
vrios tipos de luvas funcionando com diferentes mecanismos de
captura dos movimentos: tinta condutiva, esqueletos externos e
medidores de luminosidade.
11.2.1.2. Equipamentos de Sada
Para a gerao de telepresena, os ambientes virtuais necessitam de
viso estereoscpica, que possibilitam a visualizao de imagens
com um mais alto grau de realismo, fornecendo sensao de
profundidade ao observar o AV.
Um dos equipamentos que geram viso estereoscpica mais
utilizados na rea mdica o HMD (Head-mounted display),
tambm conhecido como capacete. Permite isolar o usurio do
mundo real e projetar imagens que geram um alto grau de presena.
Entretanto, est no grupo de equipamentos de sada que gera mais
problemas de sade em seus usurios, tais como nuseas e tonturas.
Os HMDs so utilizados em variados tipos de aplicaes mdicas,
desde tratamentos de fobias e problemas neuropsiquitricos [Costa,
2004] at a visualizao de imagens para procedimentos cirrgicos,
por meio de tcnicas de RA [Reitinger, 2006].
As Mesas de Projeo integram duas telas verticais em
formato de L. Os usurios tm possibilidades de visualizao
estereoscpica e de interao com os objetos da cena [Barco,
2007].
A Caverna ou Cave uma pequena sala onde imagens so
projetadas sobre paredes translcidas. Existem sensores de posio
que capturam os movimentos dos usurios e atualizam as imagens

227
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

projetadas. Em geral, possuem som 3D, gerando sensaes bastante


reais. Sua grande vantagem permitir que vrias pessoas
compartilhem a mesma experincia [Diffusion, 2007].

11.3. Criao de objetos tridimensionais


Em aplicaes mdicas, objetos tridimensionais (3D) so usados
para representar pacientes, equipamentos, ambientes (consultrios,
salas de cirurgia) e rgos humanos.
Ferramentas para modelagens 3D oferecem inmeros
recursos para a construo desses objetos sintticos. No entanto,
necessria uma certa dose de arte para constru-los, tarefa nem
sempre trivial para profissionais de Computao. Alm disso,
algumas aplicaes, como treinamento de procedimentos, podem
exigir preciso em tempo real. Nesses casos, o ideal que os
objetos 3D sejam modelados a partir de dados provenientes de
imagens mdicas reais. Uma soluo para implementar objetos
realsticos a utilizao de imagens geradas por meio de
equipamentos mdicos. A seguir apresentada uma conceituao
sobre algumas modalidades mdicas que podem gerar imagens para
a criao de um Ambiente Virtual (AV). Exemplos de mtodos de
utilizao dessas imagens so apresentados na seo 11.9.
As modalidades de diagnstico por imagens se
estabeleceram h algum tempo, valendo-se de uma variedade de
equipamentos de aquisio como Tomografia Computadorizada
(TC), Ressonncia Magntica Nuclear (RMN) e Ultra-Som (US).
Na TC a imagem deriva do tratamento informatizado dos
dados obtidos numa srie de projees angulares de raios-X. De
maneira simplificada, traduz uma seco transversal (uma "fatia")
do corpo do indivduo (Figura 11.1a) [Wagner, 2002].
A Ressonncia Magntica Nuclear (RMN) uma tcnica
que permite determinar propriedades de uma substncia por meio
do co-relacionamento da energia absorvida com a freqncia, na

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Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

faixa de megahertz (MHz) do espectro eletromagntico. Usa


propriedades dos ncleos dos tomos ou ons para mapear os
tecidos, sob a influncia de um campo magntico, produzindo
imagens de alta qualidade (Figura 11.1b) [Hennel, 1993].
A ultra-sonografia um mtodo diagnstico que aproveita o
eco produzido pelo som para ver, em tempo, real as sombras
produzidas pelas estruturas e rgos do organismo. As ondas
sonoras, ao encontrarem um anteparo, batem e so refletidas,
retornando ao seu ponto de origem. Se for medido o tempo
dispendido desde a emisso at a recepo do sinal de retorno,
pode-se determinar com boa preciso a distncia que ele percorreu,
sendo possvel a traduo em uma escala de cinza, que formar a
imagem dos rgos internos (Figura 11.1c) [Handolin, 2007].

(a) (b) (c)


Figura 11.1 Imagens de CT, RMN e US : (a) crebro,
obtida por CT; (b) crebro, obtida por RMN; (c) crebro de
feto, obtida por US [Sayeg, 2007].

As modalidades que geram sees transversais (RMN, CT,


entre outras) permitem um mapeamento direto para objetos virtuais
3D, por meio de tcnicas de reconstruo de imagens. Para aquelas
que geram apenas algumas vises, como US bidimensional (2D) e
mamografia, possvel aplicar tcnicas de simulao dos objetos
3D a partir de medidas extradas das imagens 2D, como ser visto
na seo 11.9.

229
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

11.4. Deteco de coliso


Em aplicaes mdicas, preciso, tempo de resposta, conhecimento
do local de impacto e verificao de interpenetrao entre os
objetos so fundamentais para a simulao de procedimentos de
forma realstica. Por isso, a deteco de coliso torna-se um fator
extremamente relevante nesta classe de aplicaes.
Lau et al. (2002) classificam este fator em dois grandes
grupos: deteco em objetos rgidos, que envolve o teste de
penetrao de um objeto em outro e deteco em objetos
deformveis (superfcies flexveis), que trata, alm da interao
entre os objetos, das deformaes causadas por esta interao.
Na deteco de coliso em objetos rgidos, podem ser
utilizadas trs aproximaes: subdiviso hierrquica do espao,
subdiviso hierrquica do objeto e clculo incremental da distncia
[Lau, 2002].
Os mtodos de coliso em objetos deformveis, por sua vez,
so baseados na subdiviso hierrquica do objeto, a qual pode ser
de dois tipos: objetos representados por polgonos encadeados e
por superfcies paramtricas (mapeamentos de algum subconjunto
do plano ao espao). No primeiro caso, os objetos so deformados
alterando-se as posies dos vrtices dos polgonos. J os
representados por superfcies paramtricas so, geralmente,
deformados pela alterao do controle de pontos da superfcie.

11.5. Deformao
Um AV pode ser composto de objetos estticos, os quais mantm a
mesma forma durante toda sua existncia e dinmicos, que mudam
de posio, forma ou aparncia devido a alguma interao ocorrida.
Para que um AV seja realstico, necessrio planej-lo da forma
mais prxima ao cotidiano, definindo suas aes e reaes. A
deformao uma das reaes a serem analisadas, sendo que o
comportamento dos objetos deformados representado por uma

230
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

simulao geomtrica, fsica ou hbrida.


Choi et al. (2002) definem a simulao geomtrica como
aquela baseada em manipulaes de dados geomtricos como
vrtices e pontos. Usa artifcios matemticos para obter resultados
visualmente convincentes que permitem mudana na estrutura do
objeto.
A simulao fsica utiliza a dinmica, ramo da fsica que
estuda as relaes entre as foras e os movimentos que so
produzidos por estas, ou seja, se preocupa com a causa e a
conseqncia dos estmulos causados [Ramalho, 1993].
Na literatura trs tcnicas so as mais citadas para se obter
deformao de objetos em aplicaes de RV: Free Form
Deformation (FFD) [Gibson, 1997], Mass Spring (MS),
popularmente conhecido como Massa-Mola [Zill, 2003] e
Elementos Finitos [Gladilin, 2003].
Free Form Deformation (FFD) uma tcnica geomtrica
que prov um alto nvel de ajuste e controle individual dos pontos
do objeto. O objeto envolvido por uma grade que sofre
deformao (Figura 11.2). Mesmo sendo verstil, Choi et al. (2002)
afirmam que neste mtodo difcil limitar as deformaes para
pequenas regies, dificultando a obteno de realismo na cena
quando empregado em um treinamento cirrgico.
O Mtodo dos Elementos Finitos originou-se da
necessidade de resolver elasticidade complexa e anlise de
estruturas. Sua caracterstica principal a discretizao da malha
de um domnio contnuo em um conjunto de subdomnios discretos.
A discretizao do domnio o primeiro passo em qualquer anlise
de elementos finitos, pois a maneira na qual o domnio
discretizado afetar as exigncias de armazenamento no
computador, o tempo de processamento e a preciso dos resultados
numricos [Hirota et al., 1999].

231
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

A teoria da elasticidade afirma que a deformao de um


corpo proporcional tenso aplicada desde que o limite elstico
do material no seja excedido [Zill, 2003]. A anlise de qualquer
tipo de estrutura pode ser feita pela integrao das equaes da
teoria da elasticidade. As dificuldades para realizar essa integrao
levam, porm, formulao de modelos matemticos aproximados.
Os passos bsicos para implementar este mtodo podem ser obtidos
em [Hirota et al., 1999].

Figura 11.2 Exemplo de objeto deformado utilizando o


mtodo FFD [Hirota et al. 1999].

O mtodo Massa-Mola uma tcnica baseada na fsica que


permite a remodelagem de objetos deformados atravs de ns de
massa conectados por molas, como mostra a Figura 11.3 [Gibson,
1997]. Envolve formulao de matrizes e sistemas de equaes
diferenciais governadas por modelos dinmicos para prevenir a
instabilidade numrica. A mola pode ser considerada como uma
estrutura que possui elasticidade e permite a deformao quando
uma presso exercida nela. A fora de uma mola normalmente
linear, baseada na lei de Hooke [Zill, 2003], mas molas no
lineares podem ser usadas para simularem tecidos como pele
humana, que exibem um comportamento no elstico.

232
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

Figura 11.3 Molas conectadas a um ponto de massa que


exercem foras nos pontos vizinhos quando a massa
deslocada do resto das posies [Gibson, 1997].

11.6. Estereoscopia
Nas aplicaes de RV e RA para proporcionar a sensao,
denominada imerso, so empregados conceitos de estereoscopia.
A viso estreo um dos principais mecanismos que
permite ao ser humano perceber a noo de profundidade. O olho
esquerdo e o olho direito sempre vem imagens diferentes (apesar
de muito parecidas). Santos (2000) lembra que o crebro usa esta
diferena para montar a imagem. O princpio de funcionamento da
maioria dos dispositivos estereoscpicos a projeo de imagens
distintas aos olhos esquerdo e direito do observador,
proporcionando sensao de profundidade.
H vrios mtodos para obter esta sensao. Johanson
(2001) apresenta a tcnica de vdeo estereoscpico, no qual
posicionam-se cmeras separadas uma da outra que geram imagens
distintas. O mtodo de polarizao da luz baseia-se na utilizao de
filtros, fazendo com que as imagens de um par estereoscpico
sejam polarizadas em planos verticais e horizontais [Machado,
2003].
culos obturadores com lentes de cristal lquido so
dispositivos especiais, cujas lentes ficam instantaneamente

233
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

transparentes ou opacas de acordo com um sistema de controle


prvio, sincronizados com a imagem projetada. Existe tambm a
visualizao do par estreo [Lipton, 1982], na qual so
apresentadas duas imagens, lado a lado, de forma com que cada
imagem seja posicionada levando em conta a distncia entre os
olhos do observador.
Ao mtodo de estereoscopia que utiliza cores e diferentes
profundidades codificadas, d-se o nome de Disparidade
Cromtica. Esta tcnica baseia-se na utilizao de lentes especiais
denominadas ChromaDepth, as quais realizam a codificao das
profundidades atravs de suas cores. As lentes mudam a trajetria
da luz que as atravessa de acordo com a cor do objeto, gerando o
efeito estreo.
O uso de anaglifos apresentado por Schwartz (2004),
explicando que os objetos so obtidos por uma combinao finita
(azul-vermelho ou verde-vermelho) de cores, gerando uma
sensao de profundidade e imerso no ambiente. Cada um dos
olhos utiliza um filtro diferente de cor, dependendo da cor das
lentes dos culos estereoscpicos feito de papel celofane ou
semelhante, para a visualizao do par estreo.

11.7. Preciso e tempo de resposta


Para que os simuladores sejam realsticos, necessrio que a
resposta ocorra em tempo real e que os mtodos implementados
forneam preciso.
Na Cincia da Computao, a expresso tempo real, em
geral, refere-se interao simultnea entre sistemas ou pessoas,
com intervalos muito curtos ou com implicaes srias ao nvel do
atraso. , portanto, uma operao em que o par ao/reao deve
demorar menos tempo que o atraso mximo permitido pelo sistema
[Shaw, 2003]. Essa conceituao de tempo real importante em
sistemas de treinamento mdico que utilizam RV e RA, visto que

234
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

tais aplicaes devem atender ao requisito de fornecer uma resposta


dentro de um tempo mximo a fim de que usurio tenha a sensao
de que a reao do sistema imediata ao que executou no AV.
Este fator no obtido trivialmente, visto que modelagem e
manipulao de objetos 3D, a interao por meio de dispositivos
convencionais e no convencionais e o uso de bibliotecas grficas
contribuem para a insero de atrasos ao sistema.
O fator preciso outro requisito que merece destaque. Ao
contrrio de outros campos de aplicaes, como indstria e
entretenimento, a rea mdica, muitas vezes, trabalha com partes
do corpo humano de tamanho diminuto. Em uma aplicao de
telecirurgia, por exemplo, erros na ordem de milmetros so
inadmissveis. A necessidade de realismo exige que muitos
sistemas, principalmente aqueles que simulam procedimentos,
forneam preciso em relao modelagem e manipulao de
objetos. E este requisito pode vir de encontro necessidade de
tempo real, citada nesta seo. Desta forma, tempo e preciso so
dois fatores quase que conflitantes. Planejamentos adequados de
aplicaes devem prever uma relao coerente entre eles a fim de
que a utilizao dos sistemas desenvolvidos torne-se vivel.

11.8. Exemplos de Aplicaes


Inmeros projetos de RV e RA esto sendo desenvolvidos com
tecnologias e finalidades diversas, como pode ser verificado nos
trabalhos destacados a seguir.
11.8.1. Educao e treinamento mdico
Atualmente, a educao mdica encara diversos desafios, seja no
campo das cincias biolgicas ou na rea tecnolgica e esto
relacionados tanto formao de futuros mdicos, quanto
atualizao de profissionais j formados.

235
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

A conjuno do rpido aumento dos novos resultados na


rea biomdica e da constante evoluo das tecnologias associadas
aos procedimentos clnicos, demanda uma constante atualizao
por parte dos profissionais da sade. Para que o conhecimento
adquirido no se torne rapidamente obsoleto, imprescindvel
expandir e reforar formas de educao permanente.
Por outro lado, o ensino da prtica clnica requer contato
direto entre estudantes de medicina e pacientes, com a superviso
de mdicos e professores. Entretanto, os riscos de erros mdicos
envolvidos nesta prtica so bastante significativos, podendo
ocasionar problemas de sade para os pacientes e problemas ticos
e judiciais para os profissionais mdicos.
Apesar da pouca difuso da educao apoiada em
computadores nas escolas mdicas, existem vrias experincias
sendo desenvolvidas. Estes sistemas podem simular casos clnicos
em diferentes especialidades, diminuindo a necessidade de contatos
reais entre mdico e pacientes em fases iniciais do aprendizado
mdico.
Segundo Moline (1997) os ambientes virtuais provem
ferramentas educacionais que cobrem os aspectos experimentais
atravs de uma abordagem didtica, que explora principalmente, a
visualizao 3D de partes do corpo humano.
O estudo da anatomia em mdulos virtuais diminui a
necessidade do uso de cadveres e oferece imagens com cores e
comportamentos mais reais. Em um humano virtual possvel
observar os rgos em pleno funcionamento, diminuir os riscos de
erros de seco e os efeitos psicolgicos adversos gerados pelo
contato com cadveres reais.
Em geral, os Atlas para estudos da anatomia apresentam
desenhos e fotos que no permitem uma viso mais integrada de
rgos e sistemas. Os Atlas digitais vm suprindo algumas
carncias observadas nos Atlas em papel, entretanto, no possvel

236
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

a visualizao estereoscpica, nem possibilidades de observao


cooperativas.
O AnotomI [Monteiro, 2006] um Atlas digital de uso livre
e permite, de forma interativa, a manipulao e o estudo de
estruturas tridimensionais do corpo humano com descritivos
contendo informaes textuais sobre cada estrutura. Este Atlas
como recursos de RV e estereoscopia, imerso simultnea de vrias
pessoas, baixo custo de desenvolvimento e processamento e
aplicao de transparncias, entre outras. Permite, ainda, a consulta
cooperativa que favorece o estudo e a discusso das estruturas
estudadas.
O Visible Human Project [Visible, 2007] disponibiliza uma
representao tridimensional de um corpo feminino e outro
masculino, obtidas a partir da seco milimtrica de corpos
humanos.
Ramos et al (2005) desenvolveram um Atlas virtual da
mama para estudo da anatomia mamria e fisiopatologia do cncer
de mama, atravs da visualizao de estruturas, antes s
disponveis em imagens de livros ou estudo em cadveres.
A RV aplicada cirurgia abrange uma srie de situaes
que vo desde o planejamento de um procedimento at o
treinamento de tcnicas e assistncia para a sua realizao. Neste
sentido, o primeiro simulador cirrgico desenvolvido no Brasil
[Machado, 2003] visa a coleta de medula ssea. O sistema possui
visualizao esteroscpica e manipulao tridimensional de um
modelo do osso ilaco, dotado de camadas que possuem
propriedades fsico-elsticas, que so percebidas pelo usurio
atravs da manipulao de dispositivos hpticos.
Na rea de simulao de procedimentos merecem destaque
a simulao de ortopedia de Sourin et al. (2000) e diagnstico de
cncer de prstrata de Burdea et al. (1999). Recentemente,
Balanuik et al. (2006) desenvolveram uma ferramenta de

237
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

visualizao de cirurgias plsticas dos seios, voltada para a


educao do paciente e o planejamento cirrgico.
11.8.2. Telecirurgia
A telecirurgia exige equipamentos sofisticados que possibilitam
comunicao rpida e manipulao cirrgica segura. Isto envolve o
uso tanto de equipamentos de visualizao 3D quanto de
manipulao do campo cirrgico, que disponibilizem ao cirurgio
recursos para a realizao dos procedimentos adequados, mesmo
estando distante do paciente. No local aonde a cirurgia realizada,
necessrio um conjunto de itens que realizem a cirurgia no
paciente. Neste caso os robs so imprescindveis, assim como uma
rede que permita o envio e a recepo dos comandos de maneira
rpida e segura [Current, 2007].
Estas tecnologias abrem novas possibilidades de tratamento
para pessoas que se encontram distantes de grandes centros
urbanos ou em situaes de guerras.
Algumas dessas cirurgias podem utilizar os recursos da RA,
que superimpe imagens geradas a partir de exames de RMN ou
TC em imagens reais.
11.8.3. Suporte a deficincias
Um outro tipo de aplicao mdica da RA ajuda pessoas que
possuem degeneraes na retina (que geram manchas negras sobre
as cenas) e requerem a integrao de cmeras aos HMDs,
permitindo que o usurio visualize imagens reais alteradas para
suprir essa deficincia visual.
A Figura 11.4 apresenta um exemplo de aplicao onde as
imagens reais (a) esto sofrendo um deslocamento em direo s
bordas de uma rea cega(b), permitindo que o usurio enxergue
as imagens que estariam localizadas dentro dessa rea (mancha
negra) [Farago, 2005].

238
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

(a) (b)
Figura 11.4 - Imagem original(a) e imagem
transformada(b).

11.8.4. Reabilitao
A RV tambm tem sido explorada para apoiar o tratamento de
diferentes seqelas motoras e cognitivas, derivadas de distrbios ou
danos cerebrais. Em geral, os ambientes virtuais possibilitam uma
variedade de associaes no possveis com outras interfaces
homem-mquina, devido s qualidades multisensoriais e espaciais
destes ambientes, contribuindo para o enriquecimento das
aplicaes na rea de reabilitao.
Se uma pessoa sofre algum dano cerebral, uma ou vrias
funes motoras ou cognitivas podem se tornar deficientes. Para
recuper-las preciso empreender estratgias teraputicas
especficas para cada tipo de deficincia detectada.
As pessoas que sofreram um Acidente Vascular Cerebral
(AVC), em geral, sofrem de seqelas motoras que so facilmente
observadas, mas tambm, funes cognitivas podem ser
danificadas. Neste sentido, Holden et al. (2006) propem um
sistema voltado para a telereabilitao. O ambiente permite ao
terapeuta conduzir sesses interativas para o tratamento de pessoas
com problemas motores nas mos e que esto em suas casas. Um
grupo de pesquisadores da UFRJ e UERJ vm desenvolvendo

239
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

experimentos com ambientes virtuais 3D para estimular a


realizao de atividades de vida diria de pessoas com seqelas de
ateno e percepo causadas por AVC. Os pacientes tm aceitado
com muito entusiasmo o trabalho nos ambientes virtuais e os
resultados obtidos tm apresentado uma significativa recuperao
dos nveis de ateno e concentrao nas atividades cotidianas
[Cardoso, 2006].
Costa e Carvalho (2004) apresentam os resultados da
aplicao de um programa de reabilitao cognitiva para pacientes
com esquizofrenia e insuficincia mental. As atividades propostas
contemplam tarefas que estimulam a ateno e a memria. No
experimento, verificou-se que os pacientes tiveram uma boa
aceitao do trabalho com o computador e demonstraram um bom
nvel de motivao para usar a mquina.

11.9. Reconstruo de modelos a partir de imagens reais


Reconstruir um objeto significa recuperar suas informaes
geomtricas e topolgicas e seus atributos a partir do conjunto de
amostras que o representa. Esta reconstruo feita por meio de
algum tipo de interpolao sobre as amostras.
Existem vrios mtodos de reconstruo e visualizao de
objetos tridimensionais. Os principais deles podem ser
classificados em duas categorias: baseados em volume e baseados
em superfcie. Em aplicaes de RV e RA para a rea mdica, a
fonte de dados so as imagens provenientes de modalidades, como
as citadas na seo 11.3.
Os mtodos baseados em volume percorrem o conjunto de
dados, gerando uma imagem a partir de alguns parmetros como
densidade, opacidade, textura e campos de vetores normais. Tais
parmetros indicam como os dados internos do volume so
combinados e processados para gerar a imagem final, atravs da
interao com a luz. Um exemplo pode ser visualizado na Figura

240
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

11.5. Uma das principais vantagens da reconstruo de volumes a


qualidade das imagens geradas. Um dos grandes problemas desta
categoria de reconstruo a grande quantidade de dados a
processar [Peixoto, 2000].

Figura 11.5 Reconstruo volumtrica a partir de


imagens de crebro geradas por RMN (Neuroimage 2006].

A reconstruo da borda ou superfcie que delimita um


objeto slido, a partir de uma srie de sees planares paralelas,
tem recebido bastante ateno nas ltimas duas dcadas [Peixoto,
2000]. A Figura 11.6 mostra um exemplo de contornos paralelos
distribudos em trs fatias e a superfcie reconstruda. Atravs de
tecnologias como TC e RMN so obtidas informaes sobre rgos
e tecidos humanos, armazenadas em fatias. As informaes das
fatias so utilizadas para definir o conjunto de contornos que, por
sua vez, podem ser interpolados para gerar superfcies. Estas
superfcies seriam as bordas dos rgos ou tecidos humanos que,
desta forma, podem ser exibidos e utilizados em aplicaes
grficas. Na reconstruo por superfcie d-se importncia somente
s fronteiras que delimitam o objeto volumtrico. A partir de
atributos como a funo de densidade, feita uma busca nas fatias
do volume, a fim de definir o conjunto de contornos que
delimitaro a superfcie (exemplo na Figura 11.7). As tcnicas
desta categoria so utilizadas principalmente para reconstruir
superfcies de objetos morfologicamente bem definidos. Uma das
grandes vantagens dos mtodos de reconstruo de superfcies em
relao aos mtodos de reconstruo volumtrica a menor

241
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

quantidade de informaes armazenadas. Uma vez construda a


superfcie, pode-se aplicar tcnicas de renderizao conhecidas
para visualizar o objeto.

Figura 11.6 Reconstruo de uma superfcie a partir de


contornos [Peixoto, 2000].

11.10. Deteco de coliso


Como introduzido na seo 11.4, a deteco de coliso com
preciso um fator relevante para proporcionar realismo em
aplicaes para a rea mdica. A seguir so citadas algumas
solues para alcanar este requisito.
O uso de hierarquias, juntamente com o conceito de
volumes limites, freqentemente empregado para uma rpida
deteco de coliso. Um volume limite representa a extenso
espacial mxima de um objeto, podendo ser representada por um
cubo ou esfera [Sense8, 2006]. Esta abordagem consiste em criar
aproximaes geomtricas para objetos complexos, permitindo
eliminar reas dos objetos que no esto em contato.

242
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

Figura 11.7 Reconstruo por superfcie a partir de


imagens mamogrficas: (a) e (b) imagens originais; (c)
objeto com textura e (d) objeto wireframe [Delfino, 2006].

OSullivan et al. (2001) apresentam as tcnicas mais


comuns: (a) Octrees: hierarquias criadas recursivamente
subdividindo o volume que contm um objeto em oito octantes
(cubos ou esferas) e retendo somente aqueles octantes que contm
alguma parte do objeto original; (b) Sphere-trees: parecida com
Octrees, esta tcnica envolve os objetos por esferas, tendo como
vantagem a rotao invarivel; (c) OBB-trees: consistem no uso de
volumes limites orientados com o objeto (Oriented Bounding
Boxes) tendo como vantagem a proximidade com a forma do objeto
e (d) AABB-trees: volumes limites alinhados aos eixos (Axis
Aligned Bounding Boxes), consistindo em hierarquias mais simples
de criar e realizar testes de sobreposio.
Especificamente na rea mdica, vrios projetos
encontrados na literatura buscam uma deteco de coliso precisa e
com o menor custo computacional possvel a partir de refinamentos
ou combinao de mtodos e algoritmos j existentes.
Em Garcia-Alonso et al. (1994) foram utilizados trs
mtodos para determinar uma coliso entre dois objetos:
Minimax,Voxels e Faces. Ponamgi et al. (1995) combinaram um
algoritmo baseado no uso de volumes limites com aproximaes

243
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

incrementais de suas caractersticas (lados, bordas e vrtices) para


deteco de coliso entre slidos em ambientes dinmicos.
Burdea et al. (1999) utilizaram o clculo de distncia entre
vrtices para a deteco de coliso entre a superfcie de uma
prstata virtual e um dedo virtual. Em [Machado, 2003], a opo
adotada foi o refinamento das rotinas de deteco de coliso
contidas na biblioteca hptica GHOST.
Riquelme (2005) realizou um estudo comparativo dos
mtodos oferecidos pelas bibliotecas Java3D e WorldToolkit
[Sense8, 2006] para deteco de coliso. Observou-se que os
mtodos fornecidos por essas tecnologias no eram suficientes para
uma deteco de coliso com preciso e rapidez e, por isso, props
uma nova tcnica que utiliza a equao do plano para refinar os
mtodos fornecidos.

11.11. Deformao
Como mencionado na seo 11.5, h mtodos clssicos na
literatura para simular deformao em tecidos flexveis. O grande
desafio continua sendo a relao preciso versus tempo de resposta.
Em aplicaes mdicas, o conceito de Elementos Finitos foi
utilizado em Shi e Yan (2001), que desenvolveram tcnicas para
deformao de objetos e cortes em aplicaes de cirurgia virtual,
Costa e Balaniuk (2002), que se concentraram em mtodos para
deformar objetos em tempo real e Dimaio e Salcudean (2002), que
apresentaram uma simulao de insero de agulha virtual em
tecidos flexveis. Exemplos de utilizao do mtodo Massa-Mola
so Delingette et al. (1999), que apresentam aplicaes de
simulaes de cirurgias crnio-faciais e Oliveira et al. (2006), que
implementaram um sistema em Java para simular a deformao em
exames de bipsia de mama.

11.12. Estereoscopia

244
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

Em aplicaes mdicas, muitas vezes a implementao de


estereoscopia esbarra no custo de equipamentos sofisticados que
podem fornecer sensao de imerso mais adequada. A seguir so
apresentadas algumas solues para proporcionar esta sensao.
Meneses et al. (2002) desenvolveram um estudo para
comparar as tcnicas anaglfica e de polarizao quanto nitidez e
realismo de um segmento neuroanatmico, concluindo que a
melhor tcnica em percentagem de eficcia foi a de polarizao,
apresentando melhor efeito de profundidade e maior nitidez.
culos estereoscpicos obturadores foram usados para simular o
treinamento de cirurgias ortopdicas [Sourin, 2000] e coleta de
medula ssea [Machado, 2003].
Montanha e Nunes (2005) optaram por uma abordagem de
baixo custo, desenvolvendo o mtodo de anaglifos em Java,
aplicado em um Atlas Virtual. Apesar de constituir uma soluo
barata, os autores observaram que mtodos mais adequados devem
ser aplicados em sistemas da rea mdica, pois os anaglifos causam
distoro nas cores das imagens, prejudicando a sensao de
realismo to desejada neste tipo de sistema.

11.13. Construo de frameworks


Um framework definido como um conjunto de classes abstratas e
concretas usadas para o desenvolvimento de uma aplicao com
domnio especfico. Framework orientado a objetos representa uma
categoria de artefatos de software potencialmente capazes de
promover reso de alta granularidade [Johnson, 1988]. Tm sido
pesquisados devido a sua capacidade de alterabilidade,
extensibilidade e, em longo prazo, rapidez no desenvolvimento de
novas aplicaes, diminuio de erros e aumento de qualidade do
produto final.
Alguns frameworks na rea de RV e RA aparecem na
literatura, mas poucos deles so direcionados especificamente

245
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

construo de aplicaes na rea mdica. Bastos et al. (2005)


afirmam que esses frameworks permitem que o usurio se
concentre no desenvolvimento da aplicao, pois no necessrio
se preocupar com a gerncia do sistema de RV. Tais frameworks
podem oferecer abstrao de dispositivos e sistemas de projeo,
grafos de cena especializados, interao com o AV, suporte a
sistemas distribudos e renderizao distribuda. Dentre os
frameworks direcionados construo de aplicaes genricas de
RV, interessante destacar o Avango [Tramberend, 2001], o
IVORY [Sprenger, 1998] e o ViRAL [Bastos, 2005].
Especificamente para a rea mdica, interessante citar o
VPat (Virtual Patients), apresentado por Freitas et al. (2003) e
desenvolvido com o propsito de suportar aplicaes de
computao grfica na rea mdica e o ViMeT (Virtual Medical
Training), descrito por Oliveira et al. (2006), cujo conjunto de
classes permite criar e manipular um ambiente de RV com o
objetivo de simular exames de bipsia. O ViMeT tem como
principal motivao a possibilidade de reso de cdigo que pode
facilitar a construo de aplicaes de RV para treinamento mdico
a partir do ViMeT. Tambm faz parte do projeto uma ferramenta de
instanciao automtica [Oliveira et al., 2006].

11.14. A tica no uso da RV na rea mdica


O avano dos preceitos de biotica tem gerado impactos em vrios
domnios das cincias mdicas e perpassa, de maneira incisiva, o
uso das novas tecnologias nesta rea. Neste sentido, a utilizao e a
construo de artefatos tecnolgicos devem receber especial
ateno de maneira a no colocar em risco a sade de seus
usurios.
Vrias dimenses devem ser consideradas na construo e
uso destes artefatos e englobam aspectos tecnolgicos e humanos.
As questes tecnolgicas esto centradas nos aspectos tcnicos

246
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

relacionados, principalmente, ao desempenho do programa que


controla procedimentos mdicos, definio e implementao dos
meios de armazenamento de dados, aos meios de comunicao
utilizados, estrutura lgica, metodologias e padres de qualidade
do processo de desenvolvimento. As questes humanas tratam dos
impactos dos programas nos seus usurios, verificam se o programa
est resolvendo o problema almejado pelos usurios e se o est
resolvendo de maneira correta, ou ainda, se est expondo o usurio
a algum tipo de risco ou desconforto, dentre outros. O uso de
ambientes virtuais 3D na rea de sade pressupe o respeito aos
pacientes, considerando estes fatores ticos.
No caso da tecnologia de RV, vrios trabalhos focam nas
questes envolvidas na imerso [Lewis, 1997]. Existem variados
fatores que podem influenciar a gerao de problemas, sendo que
alguns so associados a aspectos tcnicos do equipamento e
construo do ambiente, enquanto outros, so inerentes ao prprio
usurio. Pessoas de idade mais avanada podem ter problemas ao
usar um capacete de projeo estereoscpica. A limitao do
campo de viso gerada por estes equipamentos tambm pode
contribuir para a ocorrncia de sensaes desagradveis nos
usurios.
Logo, precaues especiais devem ser tomadas para
assegurar a segurana e o bem-estar de pacientes em ambiente
virtuais 3D. Neste sentido, antes de expor os pacientes a estes
ambientes virtuais, fundamental que sejam verificadas suas
caractersticas individuais, assegurando que eles no estejam
sofrendo de infeces ou gripes; alcoolizados; sob o efeito de
medicamentos que afetem as funes visuais ou perceptivas; sob o
efeito de drogas; com histrico de desordens de equilbrio ou com
deficincias visuais.

11.15. Comentrios Finais

247
Aplicaes Mdicas usando Realidade Virtual e Realidade Aumentada

Este captulo apresentou uma viso da RV e da RA


aplicadas rea da sade, destacando os requisitos fundamentais
para a construo e utilizao de ambientes virtuais cada vez mais
realsticos, exemplos de sistemas voltados para o apoio da
educao mdica, das telecirurgias e de tratamentos especficos,
dentre outros.

A partir do que foi exposto, percebe-se o potencial da RV e


RA para impulsionar o crescimento do nmero e da qualidade dos
procedimentos mdicos apoiados nestas novas tecnologias. Cabe
destacar a necessidade de um trabalho cada vez mais
interdisciplinar, integrando os diferentes especialistas envolvidos
na concepo e uso destes produtos.

Desafios como custo da tecnologia de hardware e software,


capacidade de processamento das mquinas, manipulao de
grande volume de dados e familiarizao dos usurios com as
novas tecnologias ainda devem ser vencidos. Logo, uma vasta rea
de pesquisa se descortina, trazendo desafios tanto tecnolgicos,
quanto mdicos e educacionais.

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255
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Captulo

12
Visualizao de Informao com
Realidade Virtual e Aumentada
Ezequiel Roberto Zorzal1, Luciano Ferreira Silva1, Alexandre
Cardoso1, Claudio Kirner2 e Edgard Lamounier Jr.1
1
Programa de Ps Graduao em Engenharia Eltrica Universidade
Federal de Uberlndia (UFU)
CEP 38.400-902 Uberlndia MG Brasil
ezorzal@gmail.com, luciano@mat.ufu.br, alexandre@ufu.br,
lamounier@ufu.br

2
Programa de Ps Graduao em Cincia da Computao - Universidade
Metodista de Piracicaba (UNIMEP)
CEP 13.400-911 Piracicaba SP Brasil
ckirner@unimep.br

Abstract

Using Visualization of Information techniques, by computational


resources, it is possible to convert numerical data and to show
them visually by the use of images or other sensorial stimulus
providing a better comprehension. Recent studies have shown that
the three-dimensional visualization of information brings
advantages for the people, being able efficiently to be carried
through the use of Virtual and Augmented Reality environment.

256
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

There are a lot of developed applications making use of some of


these methods. This chapter presents definitions, techniques,
methodologies and the state of art of applications for three-
dimensional visualization that use the technology of Virtual and
Augmented Reality.

Resumo

Utilizando tcnicas de Visualizao de Informao, por meio de


recursos computacionais, possvel converter dados numricos e
apresent-los visualmente ao usurio por meio de imagens ou
outros estmulos sensoriais, de forma que possam ser melhor
compreendidos. Estudos recentes tm mostrado que a visualizao
tridimensional de informao traz vantagens para as pessoas,
podendo ser eficientemente realizada utilizando ambientes de
Realidade Virtual e Aumentada. Existem vrias aplicaes
desenvolvidas que fazem uso de algum desses mtodos. Este
captulo apresenta definies, tcnicas, metodologias e o estado da
arte de aplicaes para visualizao tridimensional que utilizam a
tecnologia de Realidade Virtual e Aumentada.

12.1. Introduo
De acordo com a etimologia da palavra informao sua origem
provm do latim informationem, delinear, conceber idia
[Houaiss and Villar, 2001]. O seu conceito carrega uma diversidade
de significados que so aplicveis a eventos que variam do nvel
cotidiano ao tcnico. Por exemplo, informao pode ser definida
como o estado de um sistema de interesse, a qual a mensagem a
informao materializada. Floridi (2005) define informao como
qualquer tipo de padro que influencia a formao ou
transformao de outros padres. J Bekenstein (2003) enuncia
informao com o resultado do processamento, manipulao e
organizao de dados de tal forma que represente um acrscimo ao

257
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

conhecimento da pessoa que a recebe. As palavras informao e


dados so intercambiveis em muitos contextos. Todavia, no so
sinnimos. Por exemplo, de acordo com a observao de Gadomski
(1993), dados referem-se a tudo que pode ser processado e
informao refere-se a dados que descrevem um domnio fsico ou
abstrato.

No final do sculo XX, ocorreu a denominada exploso


informacional, que caracteriza-se pela acelerao dos processos de
produo e a disseminao da informao e do conhecimento. O
aumento da demanda de informaes ocorrera principalmente
devido: ao desenvolvimento da tecnologia de comunicao; ao
avano dos equipamentos de aquisio de imagens, de dados e
sinais; e ao surgimento de computadores que permitem simular
sistemas cada vez mais complexos.

Esta sobrecarga de informaes dificulta o processo de


anlise, compreenso e utilizao de dados. Por exemplo,
plausvel ressaltar que tomar uma deciso correta, em qualquer rea
do conhecimento, com uma enorme quantidade de dados e pouco
tempo, quase sempre uma tarefa difcil de realizar. O computador
pode, em poucos segundos, recuperar informaes que um ser
humano demoraria muito tempo para fazer a mesma coisa.
Contudo, muitas destas informaes so irrelevantes para o
usurio, ou as informaes consideradas teis podem simplesmente
ser perdidas, devido ao usurio no conhecer o relacionamento
entre os dados. Fatos como estes motivaram a pesquisa em diversas
reas de estudo, envolvendo novos paradigmas para melhorar a
representao de informaes.

Uma abordagem advinda dessas pesquisas consiste na


aplicao de tcnicas de Visualizao de Informao. Estas
tcnicas estudam formas de transformar dados abstratos em
imagens reais, de forma a facilitar o seu entendimento e/ou ajudar

258
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

na descoberta de novas informaes contidas nestes dados


[Nascimento, 2005]. O objetivo final deste processo auxiliar no
entendimento de um assunto, o qual, sem uma visualizao, seria
mais difcil de ser compreendido.

Neste contexto, a rea de Visualizao de Informao se


apresenta como um campo de estudo de grande utilidade, uma vez
que faz uso de tcnicas que facilitam o entendimento de
informaes a partir de representaes visuais de dados.

Estas representaes podem ser distribudas em trs classes:


unidimensional, bidimensional ou tridimensional, que so definidas
de acordo com a dimenso do espao, onde os elementos
geomtricos utilizados estejam situados [Freitas, 2001].

As aplicaes que utilizam o espao tridimensional podem


causar um impacto visual e despertar o interesse em diversos tipos
de usurios, no somente pela maneira que os dados so
representados na interface grfica, mas tambm pelas novas formas
de interao.

A visualizao tridimensional de informaes pode ser


realizada por meio de ambientes de Realidade Virtual e Realidade
Aumentada. Estas formas de visualizao podem facilitar a anlise
e a compreenso dos dados, j que os mesmos podem ser dispostos
de maneira intuitiva e interativa.

O presente captulo aborda detalhadamente aspectos


importantes da Visualizao de Informao, por meio de Realidade
Virtual e Realidade Aumentada, e descreve conceitos e definies
essenciais para a compreenso deste tema, alm de demonstrar as
principais tcnicas de visualizao de dados aplicados em
ambientes virtuais. Este captulo, ainda disserta sobre o estado da
arte de aplicaes que utilizam estas tecnologias na rea de

259
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Visualizao de Informao, ressaltando suas caractersticas e


metodologias de desenvolvimento.

12.2. Tcnicas de Visualizao de Informao


Existem diversas tcnicas que apiam a Visualizao de
Informao, de acordo com a classificao de Keim (2002), estas
tcnicas podem ser divididas em:

Projees 2D/3D convencionais: abragem um grande


nmero de tcnicas mais simples e amplamente utilizadas como
plotagem em planos e espaos, grficos de barras, grficos de
pizza, grficos de linhas, etc;

Tcnicas baseadas em projees geomtricas: tm como


princpio o mapeamento de dados multidimensionais para padres
bidimensionais atravs da utilizao dos valores presentes na base
de dados como parmetros para a gerao de formas geomtricas.
Estas formas devem ser tais que o contedo da informao
representada possa ser percebido e analisado visualmente em suas
propriedades grficas, sendo que quanto maior o nmero de
propriedades percebidas individualmente, maior ser o nmero de
atributos dos dados discriminados. Como exemplos, tm-se as
Coordenadas Paralelas [Inselberg and Dimsdale, 1990], as Star
Coordinates [Kandogan, 2000] e os Scatter Plots como descrito em
[Ward, 1994];

Tcnicas baseadas em cones: cada item de informao


representado como um cone, cuja aparncia deve ser familiar ao
ser humano, para que os atributos das entidades grficas possam ser
prontamente associados aos itens de dados em anlise. Segundo
[Pickett and Grinstein. 1988], cor, forma e textura so
caractersticas amplamente exploradas no design dos cones, pois
podem ser utilizadas simultaneamente sem perda de informao.

260
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Como exemplos, tm-se as clssicas Faces de Chernoff [Chernoff,


1973], os Star Glyphs [Chambers, Cleveland et al., 1983] e as Stick
Figures [Pickett and Grinstein, 1988];

Tcnicas orientadas a pixels: apresenta-se cada atributo de


um dado multidimensional, atravs de pixels do dispositivo de
exibio, e faz-se o uso de cores para representar os valores dos
dados. Tambm se calcula um fator, denominado Fator de
Relevncia [Keim and Kriegel, 1994], baseado na ordem de
apresentao dos elementos. Cada dimenso apresentada em uma
janela individual, onde os elementos so comparados em relao a
um atributo especfico. A visualizao pode ser gerada sobre todos
os elementos de dados ou sobre um subconjunto especificado;

Tcnicas hierrquicas: nesta abordagem, o espao k-


dimensional subdividido e os subespaos resultantes so
apresentados de forma hierrquica, como por exemplo, na tcnica
denominada Dimensional Stacking [LeBlanc, Ward et al., 1990]
que apresenta bidimensionalmente as dimenses em sucessivos
nveis hierrquicos.

Existe ainda a possibilidade de combinao entre estas


tcnicas, que permite o surgimento de novas tcnicas denominas
hbridas.

12.3. Tcnicas de Interao


Um conhecido ditado popular diz que uma imagem vale por mil
palavras, sendo assim, pressupe-se que um sistema interativo,
com riqueza de imagens vale por muito mais. Sobre esta
perspectiva, a cincia da Visualizao de Informao define suas
diretivas, com o objetivo de facilitar a anlise de dados complexos:
a Visualizao de Informao deve ser interativa.

261
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

A interao capaz de potencializar enormemente o poder


elucidativo de uma dada tcnica de visualizao. Interagindo
dinamicamente, o usurio pode alterar a visualizao de forma que
suas metas de explorao possam ser alcanadas. Meios adequados
de interao permitem ao usurio criar diversos arranjos de
estrutura da base de dados que esta sendo explorada, comparar suas
dimenses e gerar conhecimento, a partir da anlise das projees
geradas em cada passo do processo.

Existem diversos recursos, tcnicas de interao e vrias


classificaes. Grinstein and Ward (2002) procuram delinear a
natureza das tcnicas de interao e no classific-las de forma
explcita. Eles discutem os fatores que podem ser utilizados para
agrupar os dados, segundo propriedades comuns. De acordo com
Grinstein and Ward (2002), o usurio, acessando os dados em uma
cena de visualizao, pode fazer uso da interao, atravs de
recursos de navegao, isto , alternando parmetros grficos que
lhe permitem ver a imagem por diferentes ngulos, buscando um
quadro mais revelador. O usurio pode tambm utilizar a interao
por amostragem dos dados para reduzir as propores do processo
de anlise que viria a ser realizado sobre um conjunto menor de
informaes. H tambm a interao direta, atravs da qual
possvel fazer consultas para fins especficos, que surjam durante o
processo de anlise. E, por fim, apontada a interao associativa
que permite o acesso relacionado dos dados em diferentes tcnicas
de visualizao.

12.4. Visualizao de Informao com Realidade Virtual


Existem diversas tecnologias aplicveis rea de Visualizao de
Informao e a Realidade Virtual vem se destacando nesse sentido.
Esta expresso possui diversas definies, devido sua natureza
interdisciplinar e a sua evoluo. Segundo Kirner (1997), pode-se
definir Realidade Virtual como uma forma das pessoas

262
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

visualizarem, manipularem e interagirem com computadores e


dados extremamente complexos, na qual idias como imerso,
interao e envolvimento com o ambiente virtual so consideradas
bsicas e fundamentais. Uma das principais vantagens desta
tecnologia o envolvimento amplo de sentidos do ser humano na
interao homem-mquina. Sendo assim, um dos seus principais
diferenciais o seu avanado modo de interao.

Abaixo, so descritos alguns exemplos da aplicao da


Realidade Virtual na Visualizao de Informao.

Ferramenta Colaborativa para Visualizao Tridimensional de


Dados

Desenvolvida pelo Centro Universitrio do Par, em conjunto a


Universidade Federal do Par, a Ferramenta Colaborativa para
Visualizao Tridimensional de Dados [Sousa Junior, 2006] tem
como funo criar um ambiente, em que os usurios possam
compartilhar a visualizao e trocar informaes pela Web. A
visualizao dos dados feita em um ambiente virtual
tridimensional, no qual o usurio pode interagir com as
representaes por meio de zoom, rotao, translao, etc.

Ao passar o mouse sobre um determinado grfico,


possvel verificar os seus detalhes especficos. Alm disso, existe a
possibilidade de personalizar algumas caractersticas da
visualizao dos dados, como, por exemplo, pode-se escolher os
atributos dos eixos e os valores de seus intervalos. Aps a
visualizao construda, o usurio poder remover ou adicionar
dados e/ou atributos. Existem duas vises, uma compartilhada e
outra individual, onde o usurio pode realizar as interaes com o
sistema.

263
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Os usurios devem ser identificados por login e senha e a


troca de informao entre eles feita em modo texto. Todos os
usurios tm permisses iguais, no ambiente compartilhado, e
como no possuem nenhum mecanismo para o controle de
concorrncia, faz-se necessrio o uso de um protocolo social, ou
seja, os usurios devem conversar entre si e decidir quem vai
alterar o ambiente compartilhado em determinado momento. O
prottipo tem como objetivos: a) Permitir a anlise dos dados
simultaneamente por mais de um usurio; b) Eliminar a barreira
geogrfica quando necessrio; c) Eliminar a necessidade de
conhecimento de tecnologia de acesso a banco de dados; d)
Facilitar a anlise de grande quantidade de dados; e) Facilitar a
colaborao entre usurios.

Nas visualizaes geradas, foram utilizadas cores e formas


geomtricas diferentes para representar os dados e suas grandezas.
As cores fornecem os diversos atributos e a forma est relacionada
ao valor numrico do dado. Para saber o valor real de qualquer
atributo, basta passar o mouse sobre o dado desejado. A Figura
12.1 apresenta a interface desta aplicao.

Figura 12.1. Interface do software [Sousa Junior, 2006].

264
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

InfoVis

Desenvolvido pela Universidade Federal de So Carlos, o InfoVis


(Information Visualizer) [Martins, 2000] uma ferramenta
construda para visualizar informaes, em um ambiente virtual, do
Museu de Cerqueira Csar situado na cidade de So Carlos, Brasil.

O objetivo do sistema gerar representaes grficas sobre


o Museu de informaes como: a freqncia de visitas dirias,
semanais e mensais do Museu; tipos e caractersticas dos objetos
armazenados; informaes sobre os retratos e pinturas; etc.

O usurio poder navegar no sistema e visualizar as


informaes do seu interesse por meio dos grficos, em formato
pizza ou barra, apresentados na tela. As cores dos grficos so
distintas a ponto de diferenciar os tipos de dados a serem
representados. A Figura 12.2 ilustra uma das interfaces da
aplicao.

Figura 12.2. Ambiente do InfoVis (Martins, 2000).

3D Active Chart

A ferramenta 3D Active Chart, desenvolvido pela First Information


Systems [Systems, 2004], um visualizador tridimensional de
informaes, no qual os dados so obtidos por meio de tabelas
exportadas de um banco de dados.

265
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

As informaes so apresentadas por grficos construdos


em VRML (Virtual Reality Modeling Language) [Ames, 1997] e
pelos registros apresentados em uma grade. A cor das linhas dos
registros apresentados nesta grade so as mesmas utilizadas nos
grficos. Ao clicar em um grfico na cena, possvel visualizar
seus valores correspondentes na grade. Alm disso, pode-se ainda
selecionar um ou mais registros na grade e visualiz-los como
grficos tridimensionais na cena.

possvel agrupar e filtrar os registros, de forma que


facilite a manipulao e visualizao. O usurio pode modificar o
grfico, alterando as informaes que sero mostradas, a ordem de
apresentao, a cor e o formato do grfico. A Figura 12.3 apresenta
a interface do 3D Active Chart.

Figura 12.3. Interface do 3d Active Chart [Systems, 2004].

266
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

12.5. Visualizao de Informao com Realidade


Aumentada
Para implementar interfaces tridimensionais, propiciando
visualizao e manipulao parecidas com as aes no mundo real,
a Realidade Virtual faz uso de dispositivos especiais como luvas e
capacetes. Isto se deve ao fato do usurio ter que entrar no contexto
da aplicao executada dentro do computador, exigindo que ele
conhea, ou seja, treinado no uso desses [Kirner and Tori, 2004].
Assim, apesar dos benefcios de uma interao mais natural, a
necessidade de equipamentos especiais e de treinamento para seu
uso acaba limitando o alcance da Realidade Virtual.

Uma soluo para esse tipo de problema foi dada pela


tecnologia de Realidade Aumentada que, misturando o cenrio real
com objetos virtuais gerados por computador, produz um nico
ambiente, sobreposto ao ambiente fsico disposto na frente do
usurio [Azuma, 1997], produzindo facilmente a anlise e a
interao com grficos e a explorao de aspectos cognitivos,
relatados com a compreenso da informao. Alm disso, o
usurio, utilizando as mos, consegue manipular os objetos reais e
virtuais do cenrio misturado [Billinghurst, 2005], sem a
necessidade de equipamentos especiais.

Abaixo so descritos alguns exemplos da aplicao da


Realidade Aumentada na Visualizao de Informao.

Visualizao de Informao de Dados Multidimensionais Usando


Realidade Aumentada

Foi desenvolvida pela Universidade Federal do Par, uma aplicao


para visualizar dados multidimensionais com Realidade
Aumentada [Meiguins, 2006]. O sistema foi construdo utilizando a
biblioteca ARToolKit [Kato, 2000] como suporte, nesta aplicao o
usurio pode interagir de forma natural e direta com a

267
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

representao, manipulando filtros e objetos tridimensionais. Cada


objeto visualizado possui caractersticas especficas de cor, forma e
tamanho, que representam diretamente valores dos atributos da
base.

Por meio de obstruo dos marcadores, possvel acessar


qualquer funo do sistema. Esta ao consiste em interromper, por
algum instante, o processo de captura da cmera sobre o marcador.
Algumas destas funes consistem na utilizao de filtros e
transformaes geomtricas.

Os filtros implementados foram idealizados nos conceitos


de consultas dinmicas e contemplam tanto valores discretos,
quanto contnuos. Os atributos discretos normalmente esto
mapeados para caractersticas configurveis de cor, forma e
tamanho. J os atributos contnuos podem ser representados nos
eixos do grfico. possvel tambm, interagir com o sistema por
meio de mecanismos de zoom, rotao e translao.

Alm das representaes tridimensionais apresentadas pelo


sistema, possvel visualizar grficos 2D, que tem como objetivo
auxiliar o usurio com novas informaes sobre os dados que esto
sendo visualizados. Existem dois tipos de grficos bidimensionais,
em formato pizza e no modelo de histograma. A Figura 12.4
elucida o ambiente da aplicao.

268
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Figura 12.4. Interface do Sistema [Meiguins, 2006].

DataVis-AR

Desenvolvido pela Universidade Metodista de Piracicaba, o


DataVis-AR (Data Visualization Virtual Environment Using
Augmented Reality) [Buk, 2005] um sistema interativo de
visualizao de dados com Realidade Aumentada, que utiliza como
ferramenta de apoio o software ARToolKit. O DataVis-AR permite
a anlise de diferentes tipos de dados por meio de representaes
grficas.

O software pode ser configurado, de acordo com a


necessidade do usurio, alm de possuir um mdulo de controle
que permite a manipulao de dados no mundo real. Para isto, basta
apenas posicionar um marcador pr-cadastrado no campo de viso
da cmera e visualizar as informaes virtuais no ambiente. A
Figura 12.5 apresenta o ambiente desta aplicao.

269
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Figura 12.5. Interface do DataVis-AR [Buk, 2005].

Meta3D++

Desenvolvido pela Universidade Federal de Pernambuco, o


Meta3D++ uma ferramenta de visualizao de dados
multidimensionais em ambiente de Realidade Aumentada [Bueno,
2005].

A ferramenta foi idealizada para que o usurio utilize em


conjunto tcnicas estatsticas e de Visualizao de Informao, de
uma forma integrada, agilizando o processo de criao de uma
visualizao mais efetiva. Um recurso disponvel na Meta3D++ a
categorizao de variveis, isto , o usurio pode mapear as classes
de uma tabela de distribuio de freqncias em categorias.

O sistema Meta3D++ permite a criao de visualizaes


3D, por meio de tcnicas de faces de Chernoff, coordenadas
paralelas e coordenadas paralelas extrusivas. O usurio pode
construir as visualizaes no sistema e export-las para o formato
VRML, possibilitando uma fcil visualizao e distribuio, Figura
12.6.

270
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Figura 12.6. Interface do Meta3D++ [Bueno, 2005].

12.6. Consideraes
A Realidade Virtual oferece muitos recursos para a visualizao de
informaes, particularmente para a visualizao de um grande
volume de dados, uma vez que no limita o espao de explorao
dos dados a serem representados.
Observa-se, entretanto, que a interao com a Realidade
Virtual requer a familiarizao, treinamento e, eventualmente, o
uso de dispositivos especiais para a navegao no ambiente
tridimensional.
A Realidade Aumentada se apresenta como soluo a tais
problemas, uma vez que dispensa aprendizado e treinamento com
as formas de interao tradicionais e/ou suportadas por Realidade
Virtual.
Nos moldes do proposto com algumas tecnologias,
encontra-se o problema relativo ao reconhecimento de marcadores
(marcas fiduciais que fazem o mapeamento do objeto virtual para o
cenrio real), principalmente porque exige recursos de iluminao e
posicionamento de cmera e/ou observador de forma adequada.
Ademais, do ponto de vista da implementao e da concepo,
fatores complicadores esto associados dificuldade de programar
os ambientes e as associaes necessrias.

271
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Ao se desenvolver um sistema tridimensional para


visualizao de informao devem ser considerados problemas
como o da ocluso das mesmas. Em face disto, a mudana de viso
e o mtodo de navegao so essenciais para melhorar a interao e
a percepo do usurio.
importante ressaltar que nem sempre a melhor soluo o
uso de ambientes tridimensionais para a visualizao de dados. s
vezes, as informaes a serem visualizadas so to simples que
uma apresentao com tais recursos torna-se fator complicador e
prejudica, ao invs de melhorar, o bom entendimento das
informaes.

12.7. Referncias Bibliogrficas


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275
SEO D

AUTORES
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Seo

D
Autores e Editores
Robson Augusto Siscoutto (Organizador)

Editores do Livro
Claudio Kirner graduou-se em Engenharia Eltrica, em 1973, na
Escola de Engenharia de So Carlos - USP (EESC/USP), concluiu o
mestrado em Engenharia Eletrnica, em 1978, no Instituto Tecnolgico
da Aeronutica (ITA) e o doutorado em Engenharia de Sistemas e
Computao, em 1986, na Universidade Federal do Rio de Janeiro
(UFRJ). Realizou Ps-doutorado na Universidade do Colorado em
Colorado Springs (UCCS), Estados Unidos, no perodo de 1993 a 1995,
desenvolvendo trabalhos sobre Realidade Virtual. Coordenou o I
Workshop de Realidade Virtual, em 1997 e o I Workshop de Realidade
Aumentada, em 2004 e outros subseqentes. Foi coordenador da
Comisso Especial de Realidade Virtual da SBC, no perodo de 2001 a
2004. Publicou cerca de 130 trabalhos cientficos, 5 livros e 15 captulos
de livro. Orientou 7 doutorados e 22 mestrados e coordenou projetos de
pesquisa financiados num montante superior a R$600K.
reas de interesse: Realidade Virtual e Aumentada, Ambientes
Colaborativos e Educao Distncia.
Filiao: Programa de Ps-Graduao em Cincia da Computao,
Universidade Metodista de Piracicaba (UNIMEP), e Centro Universitrio
Adventista de So Paulo (UNASP).
Contato: ckirner@unimep.br

Robson Augusto Siscoutto professor titular da Faculdade de


Cincia e Tecnologia da Universidade de Cuiab UNIC, onde coordena

277
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

o grupo de pesquisa em realidade virtual. Obteve grau de doutor na rea


de Engenharia da Computao e Sistemas Digitais pela Escola
Politcnica da USP-SP em 2003. Membro do grupo de Tecnologias
Interativas da USP-SP (INTERLAB). Outros graus acadmicos so:
Mestre em Cincia da Computao pela USP de So Carlos em 1997 e
Bacharel em Cincia da Computao pela UNOESTE de Presidente
Prudente em 1994. Publicou 3 livros e diversos artigos na rea. Editor de
dois livros na rea de Realidade Virtual e Aumentada.
reas de Interesse: Realidade Virtual, Realidade Misturada,
Tecnologias Interativas, Educao Virtual Interativa e Multimdia.
Filiao: INTERLAB - Laboratrio de Tecnologias Interativas do
Departamento de Engenharia de Computao e Sistemas Digitais da
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo. Grupo de Pesquisa em
Realidade Virtual da Universidade de Cuiab MT. LAVI Laboratrio
de Ambientes Virtuais Interativos da Universidade Federal do Mato
Grosso UFMT.
Contato: robson.siscoutto@poli.usp.br e robson@unic.br

Autores dos Captulos


Alberto Raposo coordenador de rea do Tecgraf (Grupo de
Tecnologia em Computao Grfica), Departamento de Informtica da
Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro. Obteve o grau de
Doutor em Engenharia Eltrica, rea de Engenharia da Computao pela
Universidade Estadual de Campinas em 2000. Outros graus acadmicos
so Mestre em Engenharia Eltrica, rea de Automao, UNICAMP,
1996; Engenheiro Eletricista, UNICAMP, 1994.
rea de Interesse: Realidade Virtual, Groupware e Ambientes Virtuais
Colaborativos.
Filiao: Tecgraf (Grupo de Tecnologia em Computao Grfica),
Departamento de Informtica da Pontifcia Universidade Catlica do Rio
de Janeiro.
Contato: abraposo@tecgraf.puc-rio.br

Alexandre Cardoso engenheiro eletricista pela Universidade


Federal de Uberlndia (UFU) e doutor pela USP (POLI) na rea de

278
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Sistemas de Informao. Docente da Faculdade de Engenharia Eltrica da


UFU, foi coordenador de curso e coordenador do Ncleo de Engenharia
de Computao. Atualmente, coordenador da Comisso Brasileira de
Realidade Virtual (CERV) da SBC. Atuou como coordenador dos
laboratrios de Informtica e de Computao Grfica e como assessor do
Centro de Processamento de Dados. co-autor e editor do livro
"Ambientes Virtuais - Projeto e Implementao" (SBC, 2003) e do livro
"Realidade Virtual - Uma Abordagem Prtica" (Ed. Mania do Livro,
2004). Participa de projetos na rea de Realidade Virtual (RV) e
Realidade Aumentada (RA), entre eles "Lab. Virtual de Fsica" (Interlab
USP, 2001), "RV no controle de consumo de Energia Eltrica", "Motor
Eltrico Virtual", "Utilizao de mapas conceituais e RV na educao
(ensino mdio e superior)", RA aplicada ao ensino e em jogos.
reas de Interesse: Educao Virtual Interativa, Tecnologias Interativas,
Realidade Virtual, Realidade Aumentada.
Filiao: Grupo de Realidade Virtual da Faculdade de Engenharia
Eltrica - Universidade Federal de Uberlndia (UFU)
Contato: alexandre@ufu.br - http://www.alexandre.eletrica.ufu.br

Alexandre N. Tomoyose mestrando na Universidade de So Paulo


(USP) e tambm pesquisador do Interlab (Laboratrio de Tecnologias
Interativas). Graduado em Engenharia de Computao pela Escola
Politcnica (Poli-USP) com um projeto na rea de engines de alto nvel
para jogos eletrnicos e trabalha com desenvolvimento web e jogos
online desde ento. Co-lder do projeto Robot ARena do Interlab, que
consiste em um framework para reduzir o tempo de desenvolvimento de
aplicaes que implementem Realidade Aumentada Espacial.
reas de Interesse: Aplicaes Web, Jogos Eletrnicos e Entretenimento
Digital, Realidade Aumentada, Interface Homem-Computador.
Filiao: Interlab Departamento de Engenharia de Computao e
Sistemas Digitais Escola Politcnica da Universidade de So Paulo.
Contato: alexandre.tomoyose@poli.usp.br e alextomoyose@gmail.com

Ana Cludia Melo Tiessi Gomes de Oliveira professora


auxiliar da Faculdade de Tecnologia de Gara FATEC Gara. Obteve
grau de mestre em Cincia da Computao na rea de Realidade Virtual
em 2007, no UNIVEM. Membro do LApIS Laboratrio de Aplicaes

279
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

de Informtica em Sade. Outros graus acadmicos so: Tecnloga em


Processamento de Dados pela Faculdade de Tecnologia de Ourinhos
FATEC Ourinhos em 2003.
reas de Interesse: Realidade Virtual, Treinamento Mdico, Linguagens
de Programao.
Filiao: LApIS - Laboratrio de Aplicaes de Informtica em Sade
do Centro Universitrio Eurpides de Marlia (UNIVEM). FATEC Gara.
Contato: anatiessi@gmail.com

Antonio Carlos Sementille Doutor em Fsica Computacional


(IFSC/USP), Mestre em Cincia da Computao (UFSCAR) e Graduado
em Cincia da Computao (UNESP Bauru). pesquisador na rea de
Realidade Virtual desde 1995. Atualmente docente no curso de
Bacharelado em Cincia da Computao e no Programa de Ps-
Graduao em Cincia da Computao do Centro Universitrio Eurpides
de Marlia. membro da Comisso Especial de Realidade Virtual
(CERV) da Sociedade Brasileira de Computao.
reas de Interesse: Realidade Virtual, Realidade Misturada, Ambientes
Virtuais Distribudos e Compartilhados.
Filiao: LRV - Laboratrio de Realidade Virtual - Centro Universitrio
Eurpides de Marlia (UNIVEM).
Contato: semente@univem.edu.br

Bruno Barberi Gnecco graduado em Engenharia Eltrica na


Escola Politcnica da Universidade de So Paulo em 2002, onde
adquiriu tambm o ttulo de Mestre em Engenharia Eltrica em
2005. Participou do Ncleo de Realidade Virtual do Laboratrio de
Sistemas Integrveis da Universidade de So Paulo (LSI - USP),
trabalhando em nas reas de realidade virtual e computao
distribuda. Atualmente trabalha em consultoria e desenvolvimento
de tecnologias.
reas de interesse: realidade virtual, realidade aumentada, jogos,
jogos on-line, sistemas distribudos e de alto desempenho.
Filiao: Faculdade de Campo Limpo Paulista
Contato: brunobg@gmail.com

280
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Daniel Calife mestrando de engenharia eltrica (sistemas digitais)


pela Escola Politcnica da Universidade de So Paulo e pesquisador do
Laboratrio de Tecnologias Interativas Interlab, com interesse na
aplicao de realidade aumentada em jogos e entretenimento digital.
Bacharel em Cincia da Computao pela Universidade Cruzeiro do Sul.
reas de Interesse: Jogos e Entretenimento Digital, Realidade Virtual,
Realidade Aumentada, Computao Grfica e Tecnologias Interativas.
Filiao: Interlab Laboratrio de Tecnologias Interativas
Departamento de Engenharia de Computao e Sistemas Digitais
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo.
Contato: daniel.calife@poli.usp.br

Denise Filippo aluna de doutorado do Departamento de Informtica


da PUC - Rio desde 2004 e desenvolve tese sobre suporte computacional
coordenao em sistemas colaborativos. mestre em Sistemas de
Computao (1991) e engenheira eletrnica e de telecomunicaes
(1986), tambm pela PUC-Rio. Trabalha na rea de projeto e gerncia de
redes na Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ) desde 1992.
rea de interesse: Suporte Computacional Colaborao,
Aprendizagem Colaborativa e m-learning
Filiao: Departamento de Informtica da PUC-Rio e Instituto
Politcnico - Campus Regional da Universidade do Estado do Rio de
Janeiro em Nova Friburgo, RJ
Contato: denise@les.inf.puc-rio.br

Edgard Lamounier Jr. obteve o ttulo de PhD em Cincia da


Computao pela Universidade de Leeds-Inglaterra. Atualmente, ele
professor associado da Faculdade de Engenharia Eltrica da Universidade
Federal de Uberlndia, onde desenvolve trabalhos de ensino, pesquisa e
extenso. Ele j publicou diversos artigos nacionais e internacionais na
rea de Realidade Virtual e foi co-editor do livro Ambientes Virtuais
Projeto e Implementao (SBC/SVR'2003). Alm disso, ele membro
efetivo da Sociedade Brasileira de Computao e membro da Comisso
Especial de Realidade Virtual da SBC.
reas de Interesse: Computao Grfica, Realidade Virtual, Educao
Distncia via Internet.

281
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Filiao: Grupo de Realidade Virtual da Faculdade de Engenharia


Eltrica - Universidade Federal de Uberlndia (UFU)
Contato: lamounier@ufu.br

Eduardo Costa Jacober engenheiro formado pela USP, cursando


mestrado pelo departamento de computao e sistemas digitais da Escola
Politcnica da USP. Faz parte do grupo Interlab Games, voltado a
pesquisas sobre jogos eletrnicos. Dentre os projetos do grupo, destaque
para o game engine 3D enJine e o jogo FootBot, desenvolvidos em
Java, e na organizao e participao de seminrios e palestras sobre o
assunto. Possui experincia profissional em projeto de redes de
computadores, com certificaes dos fabricantes Cisco e Nortel.
reas de Interesse: Jogos Eletrnicos, Interao Humano-Computador,
Projetos Multidisciplinares, Criatividade.
Filiao: INTERLAB Departamento de Engenharia de Computao e
Sistemas Digitais Escola Politcnica da Universidade de So Paulo
Contato: eduardo.jacober@poli.usp.br

Ezequiel Roberto Zorzal professor contratado da Faculdade de


Computao da Universidade Federal de Uberlndia (UFU). Graduado
em Cincia da Computao pelo Centro Universitrio Adventista de So
Paulo (2005). Atualmente dissente do curso de mestrado em Engenharia
Eltrica da Universidade Federal de Uberlndia, atuando como
pesquisador na rea de Computao Grfica, Realidade Virtual e
Aumentada.
reas de Interesse: Realidade Virtual, Realidade Aumentada,
Visualizao de Informaes.
Filiao: Grupo de Realidade Virtual UFU Ps-graduao em
Engenharia Eltrica UFU.
Contato: ezorzal@gmail.com http://www.realidadeaumentada.com.br

Ftima L. S. Nunes professora do Centro Universitrio Eurpides


de Marlia (UNIVEM), onde coordena os Cursos de Bacharelado em
Cincia da Computao e Bacharelado em Sistemas de Informao. Fez
ps-doutorado no Departamento de Engenharia Eltrica (EESC/USP) e
Doutorado em Fsica Computacional (IFSC/USP). Coordena o

282
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Laboratrio de Aplicaes de Informtica em Sade do Univem. Outros


graus acadmicos so: Mestre em Engenharia Eltrica (EESC/USP) e
Bacharel em Cincia da Computao (UNESP Bauru). pesquisadora
nvel 2 do CNPq.
reas de Interesse: Realidade Virtual, Processamento de Imagens,
Banco de Dados, Engenharia Biomdica, Aplicaes de Informtica em
Sade.
Filiao: LApIS - Laboratrio de Aplicaes de Informtica em Sade -
Centro Universitrio Eurpides de Marlia (UNIVEM) e LRV -
Laboratrio de Realidade Virtual - Centro Universitrio Eurpides de
Marlia (UNIVEM).
Contato: fatima@univem.edu.br, fatima.nunes@pesquisador.cnpq.br

Hugo Fuks professor associado do Departamento de Informtica da


PUC-Rio, Pesquisador 1D do CNPq e bolsista FAPERJ do programa
Cientista do Nosso Estado - na categoria Pesquisador Inovador. Graduou-
se em Engenharia de Produo pela UFRJ e obteve o doutorado em
Computao pelo Imperial College London. Seu objetivo de pesquisa
dar suporte computacional colaborao entre humanos. Na parte
conceitual desenvolve uma Engenharia de Groupware baseada no modelo
3C de colaborao cujas dimenses so a comunicao, coordenao e
cooperao, usando desenvolvimento baseado em componentes de
programao. Na parte prtica desenvolveu o AulaNet, um ambiente de
ensino e aprendizagem na web, e mais recentemente vem desenvolvendo
jogos didticos, voltados para adolescentes em temas como educao
financeira e ecologia.
reas de interesse: Suporte Computacional Colaborao,
Aprendizagem Colaborativa; Projeto de Interao
Filiao: Departamento de Informtica da PUC-Rio
Contato: hugo@inf.puc-rio.br

Ildeberto Aparecido Rodello Doutor em Fsica Computacional


pelo Instituto de Fsica da Universidade de So Paulo (IFSC-USP),
Campus So Carlos, Mestre em Cincia da Computao pela
Universidade Federal de So Carlos (UFSCar) e Graduado em
Tecnologia em Processamento de Dados pela Universidade Estadual de
Campinas (Unicamp). pesquisador na rea de Realidade Virtual desde

283
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

1998. Atualmente docente nos cursos de Bacharelado em Cincia da


Computao e Bacharelado em Sistemas de Informao e no Programa de
Ps-Graduao em Cincia da Computao do Centro Universitrio
Eurpides de Marilia (Univem), SP, sendo membro do Grupo de
Realidade Virtual.
reas de Interesse: Realidade Virtual, Realidade Misturada, Ambientes
Virtuais Distribudos e Compartilhados, Realidade Virtual e Educao .
Filiao: Centro Universitrio Eurpides de Marilia, UNIVEM, Marlia,
SP.
Contato: rodello@univem.edu.br

Joo Luiz Bernardes Jr. engenheiro formado em 1998 pela Escola


Politcnica da USP. Desde 1995 faz parte de projetos de pesquisa
envolvendo desenvolvimento de software. Conclui em 2004 o mestrado
na Escola Politcnica, englobando principalmente Visualizao Cientfica
e Realidade Virtual. Atualmente est no programa de Doutorado da
mesma escola, desenvolvendo sua tese nas reas de jogos eletrnicos e
realidade aumentada. um dos fundadores do grupo de pesquisa de jogos
do Laboratrio de Tecnologias Interativas da USP, onde tem participado
de projetos (por exemplo, Jogo do Museu, enJine e FootBot), de
pesquisas e aplicao de uso de jogos no ensino e da elaborao de
artigos explorando tecnologias relacionadas a jogos eletrnicos, bem
como ministrado palestras sobre o tema. Tem ainda experincia de 3 anos
no ensino tanto para graduao como para ps-graduao.
Filiao: INTERLAB Departamento de Engenharia de Computao e
Sistemas Digitais Escola Politcnica da Universidade de So Paulo
Contato: joao.bernardes@poli.usp.br

Jos Remo Ferreira Brega Doutor em Engenharia Civil


(EESC/USP), Mestre em Engenharia Civil (EESC/USP), Graduado em
Engenharia Civil (EESC/USP) e Tecnologia em Processamento de Dados
(UFSCAR). pesquisador na rea de Realidade Virtual desde 1995.
Atualmente docente no curso de Bacharelado em Cincia da
Computao e no Programa de Ps-Graduao em Cincia da
Computao do Centro Universitrio Eurpides de Marlia, sendo
membro do Grupo de Realidade Virtual. membro da Comisso Especial
de Realidade Virtual (CERV) da Sociedade Brasileira de Computao.

284
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

reas de Interesse: Realidade Virtual, Realidade Virtual e Educao.


Filiao: LRV - Laboratrio de Realidade Virtual - Centro Universitrio
Eurpides de Marlia (UNIVEM).
Contato: remo@univem.edu.br

Judith Kelner recebeu seus ttulos de Mestre e Doutora em Cincia da


Computao do CIn UFPE, em 1981, e da University of Kent at
Canterbury, Inglaterra, em 1993, respectivamente. Atualmente,
professora adjunta do CIn, onde iniciou suas atividades em 1977, e
bolsista de produtividade em pesquisa do CNPq. De 1998 a 2005 exerceu
o cargo de Chefe de Departamento e Vice-Diretora de Centro. lder do
GRVM e vice-lder do GPRT(Grupo de Pesquisa em Redes e
Telecomunicaes), e suas reas de pesquisa incluem redes de ambiente,
interfaces avanadas e realidade virtual e aumentada. Publicou 7 artigos
em peridicos, 91 artigos em conferncias e 4 captulos de livro. Orientou
22 alunos de mestrado e co-orientou 1, e orientou 2 alunos de doutorado.
Participou de 26 bancas examinadoras de mestrado e 8 de doutorado.
reas de Interesse: Realidade Virtual, Realidade Aumentada, Interfaces
3D e Comunicao Mvel.
Filiao: Centro de Informtica (CIn) da Universidade Federal de
Pernambuco (UFPE)
Contato: jk@cin.ufpe.br

Larissa Pavarini professora no Centro Universitrio de Marlia


UNIVEM nos cursos de ensino superior de Tecnologia (IST), e
professora na FATEC de Gara, atuando nas reas de computao.
Obteve grau de mestre em Cincia da Computao na rea de Realidade
Virtual pelo Centro Universitrio Eurpides de Marlia (UNIVEM), em
2006. membro do LApIS (Laboratrio de Aplicaes de Informtica
em Sade) do UNIVEM. Outros graus acadmicos: Bacharel em Cincia
da Computao pela UNIVEM, em 2003.
reas de Interesse: Realidade Virtual, Realidade Misturada,
Tecnologias Interativas, Educao Virtual Interativa e Multimdia.
Filiao: LApIS - Laboratrio de Aplicaes de Informtica em Sade
do Centro Universitrio Eurpides de Marlia (UNIVEM) e LRV -
Laboratrio de Realidade Virtual do UNIVEM.
Contato: lpavarini@univem.edu.br

285
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Liliane dos Santos Machado professora do Departamento de


Informtica da Universidade Federal da Paraba. Atua junto ao LabTEVE
- Laboratrio de Tecnologias para o Ensino Virtual e Estatstica - onde
coordena projetos na rea de realidade virtual. Doutora em Engenharia
Eltrica pela Universidade de So Paulo (USP), mestre em Computao
Aplicada pelo Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) e
Bacharel em Cincias da Computao pela Universidade Estadual
Paulista (UNESP).
rea de Interesse: Realidade Virtual, Sistemas Hpticos, Ensino Virtual,
Jogos Multiplataforma
Afiliao: LabTEVE - DE/CCEN - http://www.de.ufpb.br/~labteve;
Grupo de Pesquisa de Tecnologias em Sistemas Interativos e Inteligentes
para Ensino Virtual Universidade Federal da Paraba
Contato: liliane@di.ufpb.br ou http://www.di.ufpb.br/liliane

Luciano Ferreira Silva professor contratado da Faculdade de


Matemtica da Universidade Federal de Uberlndia (UFU). Graduado em
Matemtica em 2003, obteve grau de mestre no setor de Engenharia da
Computao na rea de processamento da informao Realidade Virtual
pela Eng. Eltrica UFU MG em 2006.
reas de Interesse: Realidade Virtual, Educao, Matemtica aplicada.
Filiao: Grupo de Realidade Virtual UFU Ps-graduao em
Engenharia Eltrica UFU.
Contato: luciano@mat.ufu.br e fsluciano@hotmail.com

Lus Augusto Consularo professor do curso de Mestrado em


Cincia da Computao da UNIMEP, contribuindo para a linha de
pesquisa em Realidade Virtual deste curso. doutor em Fsica
Computacional pelo IFSC-USP, mestre e bacharel em Cincia da
Computao pela UFSCar. Foi docente do Departamento de Informtica
na UEM-Maring-PR, atuando no Mestrado em Cincia da Computao.
reas de Interesse: Viso Computacional, Reconhecimento de Padres e
Realidade Virtual e Aumentada.
Filiao: Universidade Metodista de Piracicaba - UNIMEP (Piracicaba-
SP)
Contato: consularo@unimep.br

286
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Marcelo de Paiva Guimares professor da Faculdade de Campo


Limpo Paulista (FACCAMP) e do Centro Universitrio Adventista de
So Paulo (UNASP). Obteve grau de doutor na rea de Engenharia de
Engenharia Eltrica pela Escola Politcnica da USP-SP em 2004. Outros
graus acadmicos so: Mestre em Cincia da Computao pela
Universidade Federal de So Carlos em 2000, Especialista em Sistemas
de Informao pela Universidade Federal de So Carlos e Instituto
Municipal de Ensino Superior de Assis em 1996 e Tecnlogo em
Processamento de Dados pelo Instituto Municipal de Ensino Superior de
Assis em 1994.
reas de Interesse: Realidade Virtual, Realidade Aumentada, e Sistemas
Distribudos e de Alto Desempenho.
Filiao: Grupo de Pesquisa em Computao da Faculdade de Campo
Limpo Paulista e Centro Universitrio Adventista de So Paulo
Contato: marcelodepaiva@gmail.com

Markus Endler Bacharel em Matemtica e Mestre em Informtica


pela PUC-Rio (1995 e 1997), e obteve os ttulos de Dr.rer.nat. pela
Universidade Tcnica de Berlim (TU Berlin) em 1992, e de Professor
livre-docente da Universidade de So Paulo em 2001. De 1994 a 2000
foi professor de tempo integral do Instituto de Matemtica e Estatstica da
USP, onde foi membro fundador do Laboratrio de Computao Paralela
e Distribuda. L orientou 8 dissertaes de mestrado e uma tese de
doutorado. Desde maro de 2001 professor de tempo integral do
Departamento de Informtica da PUC-Rio, onde atualmente orienta 10
alunos de ps-graduao e vrios alunos de graduao. Em 2003 fundou
o Laboratory for Advanced Collaboration (LAC), que desde ento est
sob sua coordenao. Desde 2003 Coordenador de Desenvolvimento do
DI na PUC-Rio. autor de um livro, co-editor de um volume da srie
Lecture Notes in Computer Science, e publicou mais de 50 artigos.
membro da SBC e da ACM, e participa de comits tcnicos de vrios
simpsios e workshops nacionais e internacionais na rea de Redes e
Sistemas Distribudos.
reas de interesse: Protocolos e Sistemas Distribudos, Computao
Mvel e Ubqua, Middlewares, Servios baseados em localizao e
Colaborao entre usurios Mveis.

287
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Filiao: Departamento de Informtica da PUC-Rio


Contato: endler@inf.puc-rio.br

Nivaldi Calonego Jr professor do curso de Cincia da Computao


da UNEMAT. doutor em Fsica Computacional pelo IFSC-USP, mestre
e bacharel em Cincia da Computao pelo ICMC-USP. Atuou como
docente do ICMC-USP, e ento na UNIMEP-Piracicaba - SP, no curso de
Mestrado em Cincia da Computao.
reas de Interesse: Realidade Virtual e Aumentada e Sistemas
Distribudos.
Filiao: Universidade Estadual de Mato-Grosso - UNEMAT (Cuiab-
MT)
Contato: nivaldi.calonegojr@gmail.com

Regina Clia Coelho professora do curso de Mestrado em Cincia


da Computao da UNIMEP, atuando na linha de pesquisa em Realidade
Virtual. doutora em Fsica Computacional pelo IFSC-USP, mestre em
Cincia da Computao pela UFSCar e bacharel em Cincia da
Computao pela UNESP Bauru. Atuou como docente do Mestrado em
Cincia da Computao na UEM-Maring-PR.
reas de Interesse: Computao Grfica, Viso Computacional, Redes
Neurais e Realidade Virtual e Aumentada.
Filiao: Universidade Metodista de Piracicaba - UNIMEP (Piracicaba-
SP)
Contato: rccoelho@unimep.br

Ricardo Nakamura formado em engenharia mecnica e mestre em


engenharia eltrica (sistemas digitais) pela Escola Politcnica da USP
(EPUSP). Atualmente dedica-se ao doutorado na rea de Entretenimento
Digital, participando do Laboratrio de Tecnologias Interativas (Interlab),
no Departamento de Computao e Sistemas Digitais da EPUSP. J atuou
como professor de graduao em disciplinas relacionadas a computao,
especialmente Computao Grfica.
reas de Interesse: Entretenimento Digital, Realidade Virtual,
Computao Grfica, Tecnologias Interativas Aplicadas Educao.
Filiao: INTERLAB Departamento de Engenharia de Computao e

288
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Sistemas Digitais Escola Politcnica da Universidade de So Paulo


Contato: ricardo.nakamura@poli.usp.br
Roberto Cezar Bianchini, Doutor em Engenharia da Computao,
ttulo obtido junto Escola Politcnica da Universidade de So Paulo em
2005. Tambm bacharel em Fsica, concluda em 1996, e Mestre em
Fsica, ttulo obtido em 2000. um dos fundadores do grupo de pesquisa
de jogos do Laboratrio de Tecnologias Interativas da USP, onde tem
participado de projetos de pesquisas e aplicao de uso de jogos no
ensino e da elaborao de artigos explorando tecnologias relacionadas a
jogos eletrnicos. Alm de ministrar palestras sobre jogos colunista
regular da revista especializada em games Game Master desde outubro de
2005. Experincia docente inclui disciplinas em cursos de graduao e
ps-graduao h 7 anos.
reas de Interesse: Inteligncia Artificial, Sistemas Emergentes,
Computao Grfica, Realidade Virtual e Aumentada.
Filiao: INTERLAB Departamento de Engenharia de Computao e
Sistemas Digitais Escola Politcnica da Universidade de So Paulo
Contato: roberto-bianchini@hotmail.com

Rodrigo Damazio graduado em Engenharia Eltrica na Escola


Politcnica da Universidade de So Paulo em 2005. Participou do
Ncleo de Aprendizagem, Trabalho e Entretenimento do
Laboratrio de Sistemas Integrveis da Universidade de So Paulo
(NATE - LSI - USP), onde desenvolveu diversos projetos na rea
de realidade virtual, realidade aumenta e jogos. J ministrou
disciplinas de desenvolvimento de jogos em diversos cursos e
faculdades, e atualmente engenheiro de software no Google.
reas de interesse: realidade virtual, realidade aumentada, jogos,
jogos on-line, sistemas distribudos e de alto desempenho.
Filiao: Centro Universitrio Adventista de So Paulo
Contato: rodrigo@damazio.org

Romero Tori Professor Ttitular do Centro Universitrio Senac, onde


coordena o Programa Institucional de Iniciao Cientfica, e Professor
Associado da Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, onde
coordena o Laboratrio de Tecnologias Interativas (Interlab). Livre-

289
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

docente pela Universidade de So Paulo, na rea de tecnologias


interativas. membro do Conselho Deliberativo da Escola do Futuro da
USP. Foi General Chair do SVR 2004, Program Chair do SBGames 2005
e Program Chair do SVR 2007. presidente eleito da Comisso Especial
de Realidade Virtual (CERV) da SBC para o mandato 2007-2008.
reas de Interesse: Realidade Virtual, Realidade Aumentada,
Tecnologias Interativas, Educao Virtual Interativa e Games.
Filiao: INTERLAB - Laboratrio de Tecnologias Interativas do
Departamento de Engenharia de Computao e Sistemas Digitais da
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo. LPAI-Grupo de
Pesquisa Processos & Linguagens Emergentes: Design & Tecnologia, do
Centro Universitrio Senac de So Paulo.
Contato: tori@acm.org

Rosa Maria Esteves Moreira da Costa Professora adjunta da


Universidade do Estado do Rio de Janeiro. Obteve o grau doutora pela
Coppe-Programa de Engenharia de Sistemas e Computao da UFRJ em
2000.
reas de interesse: Realidade Virtual aplicada Medicina e Educao;
Inteligncia Artificial aplicada aos ambientes virtuais e Realidade
Aumentada.
Filiao: Universidade do Estado do Rio de Janeiro, Instituto de
Matemtica e Estatstica, Departamento de Infromtica e Cincia da
Computao.
Contato: rcosta@ime.uerj.br

Srgio Roberto Delfino concluiu o Bacharelado em Cincia da


Computao pelo Centro Universitrio Eurpides de Marlia em 2004.
Cursa mestrado em Cincia da Computao pela mesma instituio desde
2005. Atualmente professor auxiliar da Faculdade de Tecnologia de
Ourinhos e professor efetivo das Faculdades Integradas de Ourinhos.
reas de Interesse: Realidade Virtual, Computao Grfica,
Processamento de Imagens e Treinamento Mdico.
Filiao: LApIS - Laboratrio de Aplicaes de Informtica em Sade.
Grupo de Pesquisa em Realidade Virtual do Centro Universitrio
Eurpides de Marlia.
Contato: srdelfino@gmail.com

290
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

Tereza Gonalves Kirner graduada pela Universidade Federal de


So Carlos (UFSCar), com mestrado pela Universidade Federal do Rio de
Janeiro (UFRJ) e doutorado pela Universidade de So Paulo (USP).
Realizou ps-doutorado de 2 anos no Center for Software and Systems
Engineering (CSSE) da Universidade do Colorado em Colorado Springs
(UCCS), Estados Unidos, desenvolvendo trabalhos sobre engenharia de
requisitos de software.
reas de interesse: Engenharia de Software e Sistemas de Informao,
incluindo o desenvolvimento e avaliao de ambientes e sistemas de
realidade virtual.
Filiao: Programa de Ps-Graduao em Cincia da Computao,
Universidade Metodista de Piracicaba (UNIMEP).
Contato: tgkirner@unimep.br

Valria Farinazzo Martins Salvador graduada em Cincia da


Computao pela Universidade Estadual Paulista Jlio de Mesquita Filho
(1995) e possui mestrado em Cincia da Computao pela Universidade
Federal de So Carlos (2000). doutoranda em Engenharia Eltrica na
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, POLI/USP.
Filiao: Professora do Centro Universitrio So Camilo e da
Universidade Presbiteriana Mackenzie, So Paulo.
reas de Interesse: Engenharia de Software, Realidade Virtual e
Interfaces Humano-Computador.
Contato: valeria@scamilo.edu.br

Veronica Teichrieb recebeu seus ttulos de Mestre e Doutora em


Cincia da Computao do CIn UFPE, em 1999 e 2004, respectivamente.
Realizou o doutorado-sanduche na empresa Aero-Sensing Radarsysteme
GmbH, na Alemanha. Atualmente, vice-lder do GRVM, aonde vem
trabalhando com projetos de pesquisa e desenvolvimento. Suas reas de
pesquisa incluem realidade virtual, realidade aumentada e interao 3D.
Vernica lecionou na Poli UPE, na Universidade Salgado de Oliveira e
na URCAMP, entre 1996 e 2006. Publicou 1 artigo em peridico
internacional, 3 captulos de livro, e 37 artigos em conferncias nacionais
e internacionais. Ministrou 8 cursos de curta durao. Est co-

291
Realidade Virtual e Aumentada: Conceitos, Projeto e Aplicaes

orientando2 alunos de doutorado, co-orientou 2 e est co-orientando


outros 3 alunos de mestrado, e orientou 1 e co-orientou outros 7 trabalhos
de concluso de graduao e est co-orientando outros 2. Participou de 2
bancas de defesa de mestrado e 1 de trabalho de concluso de graduao.
reas de Interesse: Realidade Virtual, Realidade Aumentada, Interao.
Filiao: Departamento de Sistemas Computacionais (DSC), Escola
Politcnica de Pernambuco (Poli), Universidade de Pernambuco (UPE).
Contato: vt@cin.ufpe.br

Revisores
Cludio Kirner
Filiao: UNIMEP / UNASP
Contato: ckirner@unimep.br

Robson Augusto Siscoutto


Filiao: UNIC / FATEC Faculdade de Cincia e Tecnologia
Contato: robson.siscoutto@poli.usp.br e robson@unic.br

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