s71200 Motion Control Function Manual es-ES es-ES PDF

S7-1200 Motion Control V13 ___________________
Prlogo
Utilizar S7-1200 Motion

___________________
Control 1
___________________
S7-1200 Motion Control 2
SIMATIC
STEP 7
S7-1200 Motion Control V13
Manual de funciones
02/2014
A5E03790553-02
Notas jurdicas
Filosofa en la sealizacin de advertencias y peligros
Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal as como para la prevencin de
daos materiales. Las informaciones para su seguridad personal estn resaltadas con un tringulo de
advertencia; las informaciones para evitar nicamente daos materiales no llevan dicho tringulo. De acuerdo al
grado de peligro las consignas se representan, de mayor a menor peligro, como sigue.
PELIGRO
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas se producir la muerte, o bien lesiones
corporales graves.
ADVERTENCIA
Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas puede producirse la muerte o bien lesiones
corporales graves.
PRECAUCIN
Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse lesiones corporales.
ATENCIN
Significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse daos materiales.
Si se dan varios niveles de peligro se usa siempre la consigna de seguridad ms estricta en cada caso. Si en una
consigna de seguridad con tringulo de advertencia se alarma de posibles daos personales, la misma consigna
puede contener tambin una advertencia sobre posibles daos materiales.
Personal cualificado
El producto/sistema tratado en esta documentacin slo deber ser manejado o manipulado por personal
cualificado para la tarea encomendada y observando lo indicado en la documentacin correspondiente a la
misma, particularmente las consignas de seguridad y advertencias en ella incluidas. Debido a su formacin y
experiencia, el personal cualificado est en condiciones de reconocer riesgos resultantes del manejo o
manipulacin de dichos productos/sistemas y de evitar posibles peligros.
Uso previsto o de los productos de Siemens
Considere lo siguiente:
ADVERTENCIA
Los productos de Siemens slo debern usarse para los casos de aplicacin previstos en el catlogo y la
documentacin tcnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, stos debern haber sido
recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su
transporte, almacenamiento, instalacin, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma
correcta. Es preciso respetar las condiciones ambientales permitidas. Tambin debern seguirse las
indicaciones y advertencias que figuran en la documentacin asociada.
Marcas registradas
Todos los nombres marcados con son marcas registradas de Siemens AG. Los restantes nombres y
designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilizacin por terceros
para sus propios fines puede violar los derechos de sus titulares.
Exencin de responsabilidad
Hemos comprobado la concordancia del contenido de esta publicacin con el hardware y el software descritos.
Sin embargo, como es imposible excluir desviaciones, no podemos hacernos responsable de la plena
concordancia. El contenido de esta publicacin se revisa peridicamente; si es necesario, las posibles las
correcciones se incluyen en la siguiente edicin.
Siemens AG A5E03790553-02 Copyright Siemens AG 2011 - 2014.

Industry Sector 02/2014 Sujeto a cambios sin previo aviso Reservados todos los derechos
Postfach 48 48
90026 NRNBERG
ALEMANIA
Prlogo
Prlogo
Finalidad del manual

Este documento ofrece informacin detallada relativa al S7-1200 Motion Control.
El documento equivale tanto en su contenido como en su estructura al contenido de la
Ayuda en pantalla de STEP 7 V13. As pues, gran parte del documento presupone la
interaccin con STEP 7 para su mejor comprensin.
El documento est dirigido a programadores de STEP 7 y a personas que trabajan en los
mbitos de configuracin, puesta en marcha y servicio tcnico de los sistemas de
automatizacin con aplicaciones de Motion Control.
Conocimientos bsicos necesarios

Para una mejor comprensin del documento se requieren conocimientos generales en el
campo de la automatizacin y del control de movimiento.
Adems se requieren conocimientos sobre el uso de PC o programadoras con el sistema
operativo Windows.
Teniendo en cuenta que S7-1200 Motion Control est basado en STEP 7, se requieren
conocimientos en el uso del software bsico STEP 7.
mbito de validez del manual

El manual es vlido para STEP 7 V13.
Convenciones
La presente documentacin contiene figuras de los dispositivos descritos. Las figuras
pueden diferir del dispositivo suministrado en algunos detalles.
Preste atencin tambin a las notas marcadas del modo siguiente:
Nota
Una nota contiene informacin importante relativa al producto descrito en la documentacin,
al manejo de dicho producto o a aquella parte de la documentacin a la que debe prestarse
especial atencin.

Manual de funciones, 02/2014, A5E03790553-02 3
Prlogo
Soporte adicional
Si tiene preguntas sobre el uso de los productos descritos en el manual a las que no
encuentre respuesta en este documento, dirjase a la persona de contacto de Siemens de
su regin o sucursal.
Encontrar a su persona de contacto en:
(http://www.siemens.com/automation/partner)
Encontrar una gua con nuestra oferta de documentacin tcnica de los distintos productos
y sistemas SIMATIC en:
(http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal)
Encontrar el catlogo online y el sistema de pedidos online en:
(http://mall.automation.siemens.com)
Centros de formacin
Para facilitarle la iniciacin al sistema de automatizacin S7, ofrecemos cursos
especializados. Dirjase por favor al centro de formacin regional o central
(http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/24486113).
Informacin de seguridad
Siemens suministra productos y soluciones con funciones de seguridad industrial que
contribuyen al funcionamiento seguro de instalaciones, soluciones, mquinas, equipos y
redes. Dichas funciones son un componente importante de un sistema global de seguridad
industrial. En consideracin de lo anterior, los productos y soluciones de Siemens son objeto
de mejoras continuas. Por ello, le recomendamos que se informe peridicamente sobre las
actualizaciones de nuestros productos
Para el funcionamiento seguro de los productos y soluciones de Siemens, es preciso tomar
medidas de proteccin adecuadas (como el concepto de proteccin de clulas) e integrar
cada componente en un sistema de seguridad industrial integral que incorpore los ltimos
avances tecnolgicos. Tambin deben tenerse en cuenta los productos de otros fabricantes
que se estn utilizando. Encontrar ms informacin sobre seguridad industrial en
(http://www.siemens.com/industrialsecurity).
Si desea mantenerse al da de las actualizaciones de nuestros productos, regstrese para
recibir un boletn de noticias especfico del producto que desee. Encontrar ms informacin
en (http://support.automation.siemens.com).

4 Manual de funciones, 02/2014, A5E03790553-02
ndice
Prlogo ...................................................................................................................................................... 3
1 Utilizar S7-1200 Motion Control ................................................................................................................. 9
1.1 Introduccin....................................................................................................................................9
1.1.1 Funcionalidad Motion de la CPU S7-1200.....................................................................................9
1.1.2 Componentes de hardware para Motion Control .........................................................................10
1.2 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control........................................................................12
1.2.1 Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (versin tecnolgica V4) .............................12
1.2.2 Principio de la interfaz de impulsos .............................................................................................15
1.2.3 Relacin entre el tipo de seal y el sentido de desplazamiento ..................................................16
1.2.4 Finales de carrera por hardware y por software ..........................................................................20
1.2.5 Limitacin de tirones ....................................................................................................................21
1.2.6 Referenciar...................................................................................................................................22
1.3 Gua para utilizar Motion Control .................................................................................................23
1.4 Utilizar versiones ..........................................................................................................................24
1.4.1 Visin global de la versin ...........................................................................................................24
1.4.2 Cambio de versin de la tecnologa ............................................................................................26
1.4.3 Lista de compatibilidad de las variables ......................................................................................27
1.4.4 Estado del final de carrera ...........................................................................................................31
1.5 Objeto tecnolgico Eje de posicionamiento .................................................................................32
1.5.1 Integracin del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento .........................................................32
1.5.2 Herramientas del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento .....................................................36
1.5.3 Agregar objeto tecnolgico Eje de posicionamiento ....................................................................38
1.5.4 Configurar el objeto tecnolgico Eje de posicionamiento ............................................................39
1.5.4.1 Trabajando con el dilogo de configuracin ................................................................................39
1.5.4.2 Comparar valores ........................................................................................................................40
1.5.4.3 Parmetros bsicos .....................................................................................................................41
1.5.4.4 Parmetros avanzados ................................................................................................................44
1.6 Objeto tecnolgico Tabla de peticiones .......................................................................................67
1.6.1 Utilizacin del objeto tecnolgico Tabla de peticiones ................................................................67
1.6.2 Herramientas del objeto tecnolgico Tabla de peticiones ...........................................................67
1.6.3 Agregar el objeto tecnolgico Tabla de peticiones ......................................................................68
1.6.4 Configuracin del objeto tecnolgico Tabla de peticiones ..........................................................69
1.6.4.1 Trabajando con el dilogo de configuracin ................................................................................69
1.6.4.2 Comparar valores ........................................................................................................................70
1.6.4.3 Parmetros bsicos .....................................................................................................................71
1.6.4.4 Parmetros avanzados ................................................................................................................85
1.7 Cargar en la CPU .........................................................................................................................88
1.8 Puesta en servicio del eje - Panel de control del eje ...................................................................90

ndice
1.9 Vista de parmetros .................................................................................................................... 93

1.9.1 Introduccin a la vista de parmetros ......................................................................................... 93
1.9.2 Estructura de la vista de parmetros .......................................................................................... 96
1.9.2.1 Barra de herramientas ................................................................................................................ 96
1.9.2.2 Navegacin ................................................................................................................................. 97
1.9.2.3 Tabla de parmetros ................................................................................................................... 98
1.9.3 Abrir la vista de parmetros ...................................................................................................... 100
1.9.4 Ajuste predeterminado de la vista de parmetros .................................................................... 101
1.9.5 Trabajar con la vista de parmetros ......................................................................................... 104
1.9.5.1 Sinopsis ..................................................................................................................................... 104
1.9.5.2 Filtrar la tabla de parmetros .................................................................................................... 105
1.9.5.3 Ordenar la tabla de parmetros ................................................................................................ 106
1.9.5.4 Aplicar datos de parmetros en otros editores ......................................................................... 106
1.9.5.5 Mostrar errores .......................................................................................................................... 107
1.9.5.6 Editar valores de arranque en el proyecto ................................................................................ 107
1.9.5.7 Estado de la configuracin (offline) ........................................................................................... 109
1.9.5.8 Observar online los valores en la vista de parmetros ............................................................. 110
1.9.5.9 Crear instantnea de los valores de observacin ..................................................................... 111
1.9.5.10 Forzar valores ........................................................................................................................... 112
1.9.5.11 Comparar valores ...................................................................................................................... 113
1.9.5.12 Aplicar valores como valores de arranque desde el programa online ...................................... 115
1.9.5.13 Inicializar los valores de ajuste en el programa online ............................................................. 116
1.10 Programar ................................................................................................................................. 117
1.10.1 Sinopsis de las instrucciones de Motion Control ...................................................................... 117
1.10.2 Crear un programa de usuario .................................................................................................. 118
1.10.3 Notas de programacin ............................................................................................................. 121
1.10.4 Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexin y rearranque
completo .................................................................................................................................... 123
1.10.5 Seguimiento de las peticiones activas ...................................................................................... 124
1.10.5.1 Seguimiento de las peticiones activas ...................................................................................... 124
1.10.5.2 Instrucciones Motion Control con parmetro de salida Done ................................................... 124
1.10.5.3 Instruccin Motion Control MC_MoveVelocity .......................................................................... 128
1.10.5.4 Instruccin Motion Control MC_MoveJog ................................................................................. 131
1.10.6 Indicaciones de error de las instrucciones de Motion Control .................................................. 135
1.11 Diagnstico del eje .................................................................................................................... 137
1.11.1 Bits de estado y error (objetos tecnolgicos a partir de V4) ..................................................... 137
1.11.2 Estado de movimiento............................................................................................................... 140
1.11.3 Ajustes dinmicos ..................................................................................................................... 141
1.12 Anexo ........................................................................................................................................ 142
1.12.1 Utilizando varios ejes con el mismo PTO ................................................................................. 142
1.12.2 Utilizar varios accionamientos con el mismo PTO .................................................................... 145
1.12.3 Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores (niveles de
procesamiento) ......................................................................................................................... 146
1.12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software ..................................................... 149
1.12.4.1 Finales de carrera por software y el proceso de referenciacin ............................................... 149
1.12.4.2 Finales de carrera por software en relacin con los cambios de posicionamiento del final
de carrera por software. ............................................................................................................ 153
1.12.4.3 Final de carrera por software y modificaciones en la dinmica ................................................ 154
1.12.5 Reduccin de la velocidad para una duracin breve de posicionamiento................................ 156
1.12.6 Adaptacin dinmica de la velocidad de arranque/parada ....................................................... 156
1.12.7 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnolgicos a partir de V4) ............................... 157

ndice
1.12.8 Variables del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento a partir de V4 ...................................168

1.12.8.1 Variable Position a partir de V4 .................................................................................................168
1.12.8.2 Variable Velocity a partir de V4..................................................................................................169
1.12.8.3 Variables Actor a partir de V4 ....................................................................................................170
1.12.8.4 Variables Sensor[1] a partir de V4 .............................................................................................172
1.12.8.5 Variable Units a partir de V4 ......................................................................................................175
1.12.8.6 Variable Mechanics a partir de V4 .............................................................................................176
1.12.8.7 Variables DynamicLimits a partir de V4 .....................................................................................177
1.12.8.8 Variables DynamicDefaults a partir de V4 .................................................................................178
1.12.8.9 Variable PositionLimitsSW a partir de V4 ..................................................................................179
1.12.8.10 Variable PositionLimitsHW a partir de V4 .............................................................................180
1.12.8.11 Variables Homing a partir de V4 ...........................................................................................181
1.12.8.12 Variables StatusPositioning a partir de V4 ...........................................................................183
1.12.8.13 Variables StatusBits a partir de V4 .......................................................................................184
1.12.8.14 Variables ErrorBits a partir de V4 .........................................................................................189
1.12.8.15 Variables ControlPanel a partir de V4 ..................................................................................190
1.12.8.16 Variables Internal a partir de V4 ...........................................................................................190
1.12.8.17 Actualizacin de las variables del objeto tecnolgico...........................................................190
1.12.9 Variables del objeto tecnolgico Tabla de peticiones a partir de V4 .........................................191
1.12.9.1 Variables Command[1...32] a partir de V4 .................................................................................191
1.12.10 Versiones V1...3 .........................................................................................................................193
1.12.10.1 Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (versin tecnolgica V1...3) .................193
1.12.10.2 Dilogos de configuracin ....................................................................................................198
1.12.10.3 Bits de diagnstico, estado y error (objeto tecnolgico "Eje" V1...3) ...................................209
1.12.10.4 ErrorID y ErrorInfos ...............................................................................................................212
1.12.10.5 Variables del objeto tecnolgico Eje V1...3 ..........................................................................229
1.12.10.6 Variables del objeto tecnolgico Tabla de peticiones V1...3 ................................................247
2 S7-1200 Motion Control ......................................................................................................................... 249
2.1 S7-1200 Motion Control V4........................................................................................................249
2.1.1 MC_Power..................................................................................................................................249
2.1.1.1 MC_Power: Habilitar, bloquear ejes V4 .....................................................................................249
2.1.1.2 MC_Power: Diagrama de funcionamiento V4 ............................................................................253
2.1.2 MC_Reset ..................................................................................................................................254
2.1.2.1 MC_Reset: Acusar errores V4 ...................................................................................................254
2.1.3 MC_Home ..................................................................................................................................256
2.1.3.1 MC_Home: Referenciar ejes, fijar punto de referencia V4 ........................................................256
2.1.4 MC_Halt .....................................................................................................................................260
2.1.4.1 MC_Halt: Parar ejes V4 .............................................................................................................260
2.1.4.2 MC_Halt: Diagrama de funcionamiento V4................................................................................262
2.1.5 MC_MoveAbsolute .....................................................................................................................263
2.1.5.1 MC_MoveAbsolute: Posicionar ejes de forma absoluta V4 .......................................................263
2.1.5.2 MC_MoveAbsolute: Diagrama de funcionamiento V4 ...............................................................266
2.1.6 MC_MoveRelative ......................................................................................................................268
2.1.6.1 MC_MoveRelative: Posicionar ejes de forma relativa V4 ..........................................................268
2.1.6.2 MC_MoveRelative: Diagrama de funcionamiento V4 ................................................................271
2.1.7 MC_MoveVelocity ......................................................................................................................273
2.1.7.1 MC_MoveVelocity: Mover ejes con preajuste de velocidad V4 .................................................273
2.1.7.2 MC_MoveVelocity: Diagrama de funcionamiento V4.................................................................277
2.1.8 MC_MoveJog .............................................................................................................................279
2.1.8.1 MC_MoveJog: Mover ejes en el modo de operacin Jog V4 ....................................................279
2.1.8.2 MC_MoveJog: Diagrama de funcionamiento V4 .......................................................................282

ndice
2.1.9 MC_CommandTable ................................................................................................................. 283

2.1.9.1 MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia de movimientos V4 ........... 283
2.1.10 MC_ChangeDynamic ................................................................................................................ 286
2.1.10.1 MC_ChangeDynamic: Modificar ajustes dinmicos del eje V4................................................. 286
2.1.11 MC_ReadParam ........................................................................................................................ 289
2.1.11.1 MC_ReadParam: Leer de forma continuada datos de movimiento de un eje de
posicionamiento V4 ................................................................................................................... 289
2.1.12 MC_WriteParam ........................................................................................................................ 292
2.1.12.1 MC_WriteParam: Escribir variable del eje de posicionamiento V4 ........................................... 292
2.2 S7-1200 Motion Control V1...3 .................................................................................................. 294
2.2.1 MC_Power ................................................................................................................................. 294
2.2.1.1 MC_Power: Habilitar/bloquear ejes V1...3 ................................................................................ 294
2.2.1.2 MC_Power: Diagrama de funcionamiento V1...3 ...................................................................... 298
2.2.2 MC_Reset.................................................................................................................................. 299
2.2.2.1 MC_Reset: Acusar errores V1...3 ............................................................................................. 299
2.2.3 MC_Home ................................................................................................................................. 302
2.2.3.1 MC_Home: Referenciar ejes, ajustar el punto de referencia V1...3.......................................... 302
2.2.4 MC_Halt..................................................................................................................................... 306
2.2.4.1 MC_Halt: Parar ejes V1...3........................................................................................................ 306
2.2.4.2 MC_Halt: Diagrama de funcionamiento V1...3 .......................................................................... 308
2.2.5 MC_MoveAbsolute .................................................................................................................... 309
2.2.5.1 MC_MoveAbsolute: Posicionar ejes de forma absoluta V1...3 ................................................. 309
2.2.5.2 MC_MoveAbsolute: Diagrama de funcionamiento V1...3 ......................................................... 312
2.2.6 MC_MoveRelative ..................................................................................................................... 314
2.2.6.1 MC_MoveRelative: Posicionar ejes de forma relativa V1...3 .................................................... 314
2.2.6.2 MC_MoveRelative: Diagrama de funcionamiento V1...3 .......................................................... 317
2.2.7 MC_MoveVelocity ..................................................................................................................... 319
2.2.7.1 MC_MoveVelocity: Mover ejes con preajuste de velocidad V1...3 ........................................... 319
2.2.7.2 MC_MoveVelocity: Diagrama de funcionamiento V1...3 ........................................................... 322
2.2.8 MC_MoveJog ............................................................................................................................ 324
2.2.8.1 MC_MoveJog: Mover ejes en el modo de operacin Jog V1...3 .............................................. 324
2.2.8.2 MC_MoveJog: Diagrama de funcionamiento V1...3 ................................................................. 327
2.2.9 MC_CommandTable ................................................................................................................. 328
2.2.9.1 MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia de movimientos V2...3 ...... 328
2.2.10 MC_ChangeDynamic ................................................................................................................ 331
2.2.10.1 MC_ChangeDynamic: Modificar ajustes dinmicos del eje V2...3............................................ 331
ndice alfabtico ..................................................................................................................................... 334

Utilizar S7-1200 Motion Control 1
1.1 Introduccin
1.1.1 Funcionalidad Motion de la CPU S7-1200

El portal TIA asiste al usuario junto con la funcionalidad "Motion Control" de la CPU S7-1200
al controlar motores paso a paso y servomotores con interfaz de impulsos:
En el TIA Portal se configuran los objetos tecnolgicos Eje de posicionamiento y Tabla
de peticiones. Con ayuda de estos objetos tecnolgicos la CPU S7-1200 controla las
salidas del generador de impulsos para controlar los accionamientos.
El programa de usuario le permite controlar el eje con las instrucciones Motion Control e
iniciar con ello las peticiones de movimiento de su accionamiento.
Encontrar una introduccin a Multimedia en Internet
(http://www.automation.siemens.com/mcms/programmable-logic-controller/en/
simatic-s7-controller/s7-1200/Pages/Default.aspx).
Consulte tambin
Componentes de hardware para Motion Control (Pgina 10)
Integracin del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento (Pgina 32)
Herramientas del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento (Pgina 36)
Utilizacin del objeto tecnolgico Tabla de peticiones (Pgina 67)
Herramientas del objeto tecnolgico Tabla de peticiones (Pgina 67)

Utilizar S7-1200 Motion Control
1.1 Introduccin
1.1.2 Componentes de hardware para Motion Control

La siguiente representacin muestra la estructura bsica de hardware para una aplicacin
Motion Control con la CPU S7-1200.
CPU S7-1200
La CPU S7-1200 unifica la funcionalidad de un autmata programable con la funcionalidad
Motion Control para utilizar motores paso a paso y servomotores con interfaz de impulsos.
La funcionalidad Motion Control asume el control y la vigilancia de los accionamientos.
Las variantes DC/DC/DC de la CPU S7-1200 disponen de salidas integradas para el control
directo de los accionamientos. Las variantes de rel de la CPU requieren una de las Signal
Boards descritas a continuacin para controlar un accionamiento.
Signal Board
La Signal Board le permite ampliar la CPU con entradas y salidas adicionales. En caso
necesario, las salidas digitales pueden utilizarse como salidas del generador de impulsos
para controlar accionamientos.
En CPUs con salidas de rel, la seal de impulso no se puede emitir a travs salidas
integradas, ya que los rels no soportan las frecuencias de conmutacin necesarias. Para
poder utilizar el PTO en esas CPUs (Pulse Train Output), es necesario utilizar una Signal
Board con salidas digitales.

1.1 Introduccin
PROFINET
La interfaz PROFINET le permite establecer una conexin online entre la CPU S7-1200 y la
programadora. Junto con las funciones online de la CPU dispone adems de funciones
adicionales de puesta en servicio y diagnstico para Motion Control.
Informacin para pedidos de firmware V4 de la CPU

Las siguientes informaciones de pedido listadas a continuacin son vlidas para la fase de
suministro actualmente instalada (sin Hardware Support Packages eventualmente
instalados) del TIA Portal.
Designacin Referencia MLFB

CPU 1211C DC/DC/DC 6ES7211-1AE40-0XB0
CPU 1211C AC/DC/RLY 6ES7211-1BE40-0XB0
CPU 1211C DC/DC/RLY 6ES7211-1HE40-0XB0
CPU 1212C DC/DC/DC 6ES7212-1AE40-0XB0
CPU 1212C AC/DC/RLY 6ES7212-1BE40-0XB0
CPU 1212C DC/DC/RLY 6ES7212-1HE40-0XB0
CPU 1214C DC/DC/DC 6ES7214-1AG40-0XB0
CPU 1214C AC/DC/RLY 6ES7214-1BG40-0XB0
CPU 1214C DC/DC/RLY 6ES7214-1HG40-0XB0
CPU 1214FC DC/DC/DC 6ES7214-1AF40-0XB0
CPU 1214FC DC/DC/RLY 6ES7214-1HF40-0XB0
CPU 1215C AC/DC/RLY 6ES7215-1BG40-0XB0
CPU 1215C DC/DC/RLY 6ES7215-1HG40-0XB0
CPU 1215FC DC/DC/DC 6ES7215-1AF40-0XB0
CPU 1215FC DC/DC/RLY 6ES7215-1HF40-0XB0
Signal Board DI2/DO2 x DC24V 20kHz 6ES7223-0BD30-0XB0
Signal Board DI2/DO2 x DC24V 200kHz 6ES7223-3BD30-0XB0
Signal Board DO4 x DC24V 200kHz 6ES7222-1BD30-0XB0
Signal Board DI2/DO2 x DC5V 200kHz 6ES7223-3AD30-0XB0
Signal Board DO4 x DC5V 200kHz 6ES7222-1AD30-0XB0
Puede instalar nuevos componentes de hardware con un Hardware Support Package

(HSP). El componente de hardware queda disponible a continuacin en el catlogo de
hardware.
Consulte tambin
Funcionalidad Motion de la CPU S7-1200 (Pgina 9)
Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (versin tecnolgica V4) (Pgina 12)

1.2 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control
1.2.1 Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (versin tecnolgica V4)
El nmero de accionamientos utilizables depende del nmero de PTO (Pulse Train Outputs)
y del nmero de salidas disponibles del generador de impulsos.
Las siguientes representaciones proporcionan informacin sobre las correspondientes
dependencias:
Nmero mximo de PTO

Con la versin tecnolgica V4 se dispone de 4 PTO por cada CPU. De este modo se
pueden controlar 4 accionamientos como mximo.
Tipo de seal del PTO

Dependiendo del tipo de seal seleccionado del PTO, se necesitan 1-2 salidas del
generador de impulsos por PTO (accionamiento).
Tipo de seal Nmero de salidas del generador de impulsos

Impulso A y sentido B (salida de sentido 1
desactivada) *)
Impulso A y sentido B *) 2
Contaje ascendente A, contaje descendente B 2
A/B desfasado 2
A/B desfasado - cudruple 2
*) La salida de sentido debe encontrarse integrada o en una Signal Board.

Salidas utilizables del generador de impulsos y frecuencias lmite

Las variantes de rel de las CPU solo pueden acceder a las salidas del generador de
impulsos de una Signal Board.
Dependiendo de la CPU y de la Signal Board, se pueden utilizar las siguientes salidas del
generador de impulsos con las frecuencias lmite indicadas a continuacin:
Integrada Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 Q1.0 Q1.1
CPU 1211 (DC/DC/DC) 100 100 100 100 - - - - - -
kHz kHz kHz kHz
CPU 1212 (DC/DC/DC) 100 100 100 100 30 kHz 30 kHz - - - -
kHz kHz kHz kHz
CPU 1214(F) 100 100 100 100 30 kHz 30 kHz 30 kHz 30 kHz 30 kHz 30 kHz
(DC/DC/DC) kHz kHz kHz kHz
CPU 1215(F) 100 100 100 100 30 kHz 30 kHz 30 kHz 30 kHz 30 kHz 30 kHz
(DC/DC/DC) kHz kHz kHz kHz
CPU 1217 (DC/DC/DC) 1 1 MHz 1 MHz 1 MHz 100 100 100 100 100 100 kHz
MHz kHz kHz kHz kHz kHz
Signal Board Qx.0 Qx.1 Qx.2 Qx.3 - - - - - -
Signal Board DI2/DO2 x 20 20 kHz - - - - - - - -
DC24V 20kHz kHz
Signal Board DI2/DO2 x 200 200 - - - - - - - -
DC24V 200kHz kHz kHz
Signal Board DO4 x 200 200 200 200 - - - - - -
DC24V 200kHz kHz kHz kHz kHz
Signal Board DI2/DO2 x 200 200 - - - - - - - -
DC5V 200kHz kHz kHz
Signal Board DO4 x 200 200 200 200 - - - - - -
DC5V 200kHz kHz kHz kHz kHz
La frecuencia lmite inferior es de 1 Hz en cada caso.

Las salidas del generador de impulsos se pueden asignar libremente a los PTO.
Nota
Si se utilizan salidas del generador de impulsos de diferentes frecuencias lmite como
corresponda al tipo de seal, se utiliza en cada caso la frecuencia lmite ms baja.
El tipo de seal "Impulso A y sentido B" constituye una excepcin; con este tipo de seal se
utiliza siempre la frecuencia lmite de la salida del generador de impulsos.

Nota
Acceso a las salidas del generador de impulsos a travs de la memoria imagen de proceso
Si se ha activado el PTO (Pulse Train Output) y se ha asignado a un eje, el firmware asume
el control sobre las salidas del generador de impulsos y de sentido correspondientes.
Al asumir el control se interrumpe tambin la conexin entre la memoria imagen de proceso
y la salida de periferia. Si bien el usuario tiene la posibilidad de escribir en la memoria
imagen de proceso de las salidas del generador de impulsos y de sentido con el programa
de usuario o la tabla de observacin, no se transmite a la salida de periferia. Por
consiguiente, tampoco es posible observar la salida de periferia a travs del programa de
usuario o la tabla de observacin. Las informaciones ledas reflejan el valor de la memoria
imagen de proceso, las cuales no coinciden con el estado verdadero de la salida de
periferia.
En las dems salidas de la CPU no asignadas fijamente por el firmware de la CPU, el
estado de la salida de periferia puede ser controlado u monitorizado de la forma habitual a
travs de la memoria imagen de proceso.
Salidas para seales del accionamiento

Para Motion Control puede parametrizar opcionalmente una interfaz de accionamiento para
"Accionamiento habilitado" y "Accionamiento listo".
Si se utiliza la interfaz de accionamiento es posible seleccionar libremente la salida digital
para el accionamiento habilitado y la entrada digital para "Accionamiento listo".
Lmites de aceleracin/deceleracin
Para la aceleracin y deceleracin se aplican los siguientes lmites:
Aceleracin/deceleracin Valor
Aceleracin/deceleracin mnimas 5,0E-3 pulsos/s2
Aceleracin/deceleracin mximas 9,5E+9 pulsos/s2
Lmites de tirn
Para el tirn son vlidos los siguientes lmites:
Tirn Valor
Tirn mnimo 4,0E-3 pulsos/s3
Tirn mximo 1,0E+10 pulsos/s3

Consulte tambin
Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (versin tecnolgica V1...3) (Pgina 193)
Principio de la interfaz de impulsos (Pgina 15)
Relacin entre el tipo de seal y el sentido de desplazamiento (Pgina 16)
Finales de carrera por hardware y por software (Pgina 20)
Limitacin de tirones (Pgina 21)
Referenciar (Pgina 22)
1.2.2 Principio de la interfaz de impulsos

En funcin de los ajustes del motor paso a paso, cada impulso hace que el motor paso a
paso se desplace en un ngulo definido. Si el motor paso a paso est ajustado, p. ej., a
1000 impulsos por revolucin, el motor paso a paso rotar 0,36 por impulso.
La velocidad del motor paso a paso viene determinada por el nmero de impulsos por
unidad de tiempo.
(Lo aqu enunciado tambin rige para los servomotores con interfaz de impulsos)
Consulte tambin

1.2.3 Relacin entre el tipo de seal y el sentido de desplazamiento

La CPU emite la velocidad y el sentido de desplazamiento a travs de dos salidas.
Las relaciones entre la configuracin y el sentido de desplazamiento difieren en funcin del
tipo de seal seleccionado. En la configuracin del eje, en "Parmetros bsicos > General",
puede configurar los siguientes tipos de seal:
"PTO (Impulso A y sentido B)"
"PTO (Contaje ascendente A, contaje descendente B)" (a partir de V4)
"PTO (A/B desfasado)" (a partir de V4)
"PTO (A/B desfasado - cudruple)" (a partir de V4)
El sentido de direccin se ajusta en la configuracin del eje, en el rea "Parmetros
avanzados > Mecnica". Si activa la opcin "Invertir sentido", se invierte la lgica de sentido
descrita a continuacin para el correspondiente tipo de seal.
PTO (Impulso A y sentido B)

En este tipo de seal se evalan los impulsos de la salida de impulsos y el nivel de la salida
de sentido.
Los impulsos se emiten a travs de la salida de impulso de la CPU. La salida de sentido de
la CPU predetermina el sentido de giro del accionamiento:
5 V/24 V en la salida de sentido sentido de giro positivo
0 V en la salida de sentido sentido de giro negativo
La tensin indicada depende del hardware empleado. Los valores mencionados no son
vlidos para las salidas diferenciales de la CPU 1217.

PTO (Contaje ascendente A, contaje descendente B) (a partir de V4)

En este tipo de seal se evalan los impulsos de una salida.
El impulso para el sentido positivo se emite a travs de la "Salida de impulso ascendente".
El impulso para el sentido negativo se emite a travs de la "Salida de impulso descendente".
PTO (A/B desfasado) (a partir de V4)

Para este tipo de seal se evalan los flancos ascendentes de una salida en cada caso.
El impulso se emite a travs de la salida "Fase A" y, desfasado, a travs de la salida "Fase
B". El desfase entre las salidas define el sentido de giro:
Fase A adelantada 90 con respecto a fase B sentido de giro positivo
Fase B adelantada 90 con respecto a fase A sentido de giro negativo

PTO (A/B desfasado - cudruple) (a partir de V4)

Para este tipo de seal se evalan los flancos ascendentes y descendentes de las dos
salidas. Un perodo de impulso tiene cuatro flancos en dos fases (A y B). Por ello, la
frecuencia de impulsos en la salida se reduce a una cuarta parte.
El impulso se emite a travs de la salida "Fase A" y, desfasado, a travs de la salida
"Fase B". El desfase entre las salidas define el sentido de giro:
Fase A adelantada 90 con respecto a fase B sentido de giro positivo
Fase B adelantada 90 con respecto a fase A sentido de giro negativo

Invertir sentido de direccin

Si se activa la opcin "Invertir sentido", se invierte la lgica de sentido:
0 V en la salida de sentido (nivel bajo) sentido de giro positivo
5 V/24 V en la salida de sentido (nivel alto) sentido de giro negativo
La tensin indicada depende del hardware empleado. Las tensiones indicadas no son
vlidas para las salidas diferenciales de la CPU 1217.
PTO (Contaje ascendente A, contaje descendente B)
Las salidas "Salida de impulso descendente" y "Salida de impulso ascendente" se
intercambian.
PTO (A/B desfasado)
Las salidas "Fase A" y "Fase B" se intercambian.
"PTO (A/B desfasado - cudruple)"
Consulte tambin

1.2.4 Finales de carrera por hardware y por software

Limite la "zona de desplazamiento admisible" y la "zona de trabajo" de su objeto tecnolgico
Eje de posicionamiento con finales de carrera por hardware y por software. La siguiente
representacin recoge las relaciones:
Los finales de carrera de hardware son finales de carrera que limitan la "zona de
desplazamiento admisible" mxima del eje. Los finales de carrera por hardware son
elementos fsicos de conexin que se deben conectar a entradas de la CPU aptas para
notificacin.
Con los finales de carrera por software se limita la "zona de trabajo" del eje. stos deben
encontrarse, en relacin a la zona de desplazamiento, dentro de los finales de carrera por
hardware. Dado que las posiciones de los finales de carrera por software se pueden ajustar
con flexibilidad, la zona de trabajo del eje se puede adaptar individualmente segn el perfil
de desplazamiento actual. Al contrario de lo que ocurre con los finales de carrera por
hardware, los finales de carrera por software nicamente pueden ser realizados con el
software y no precisan elementos de conexin propios.
Los finales de carrera de hardware y por software se deben activar antes de su utilizacin
en la configuracin o en el programa de usuario. Los finales de carrera por software se
hacen efectivos despus de referenciar el eje.
Consulte tambin
Monitorizacin de posicin (Pgina 46)

1.2.5 Limitacin de tirones

La limitacin de tirones le permite reducir los esfuerzos mecnicos durante una rampa de
aceleracin y deceleracin. Si la limitacin de tirones est activa, el valor de aceleracin
y deceleracin no se modifica abruptamente, sino que va aumentando o disminuyendo
suavemente. La siguiente figura muestra la evolucin de la velocidad y la aceleracin sin
y con limitacin de tirones:
Movimiento de desplazamiento sin limitacin de tirones Movimiento de desplazamiento con limitacin de tirones
La limitacin de tirones produce un perfil de velocidad " redondeado" del movimiento del eje.
As se garantiza, p. ej., un arranque y frenado suaves de una cinta transportadora.
Consulte tambin
Comportamiento del eje al utilizar la limitacin de tirones (Pgina 56)

1.2.6 Referenciar
Por referenciar se entiende la sincronizacin de las coordenadas del objeto tecnolgico a la
posicin fsica real del accionamiento. Dado que en los ejes con control de posicin las
entradas e indicaciones de posicin se refieren exactamente a esta coordenada del eje,
resulta extremadamente relevante que haya una concordancia con la situacin real.
Solamente as es posible garantizar que la posicin absoluta de destino del eje sea
alcanzada exactamente en el accionamiento.
En la CPU S7-1200 la referenciacin del eje se efecta con la instruccin de Motion Control
"MC_Home". Se distingue entre los siguientes modos de referenciacin
Modos de referenciacin
Referenciacin activa
En la referenciacin activa, la instruccin de Motion Control "MC_Home" realiza la
marcha necesaria al punto de referencia. El eje se referencia, conforme a la
configuracin, al detectar el sensor del punto de referencia. Los desplazamientos en
curso se cancelan.
Referenciacin pasiva
En la referenciacin pasiva, la instruccin de Motion Control "MC_Home" no realiza
ningn movimiento de referencia. El desplazamiento necesario para ello debe ser
realizado por el usuario con otras instrucciones de Motion Control. El eje se referencia,
conforme a la configuracin, al detectar el sensor del punto de referencia. Los
movimientos en curso no se cancelan cuando se inicia la referenciacin pasiva.
Referenciacin directa absoluta
La posicin del eje se fija sin considerar el sensor del punto de referencia. Los procesos
de movimiento en curso no se cancelan. El valor del parmetro de entrada "Position" de
la instruccin Motion-Control "MC_Home" se aplica inmediatamente como punto de
referencia del eje.
Referenciacin directa relativa
La posicin del eje se fija sin considerar el sensor del punto de referencia. Los procesos
de movimiento en curso no se cancelan. Para la posicin del eje despus de la
referenciacin es vlido lo siguiente:
Nueva posicin de eje = posicin actual del eje + valor del parmetro "Position" de la
instruccin "MC_Home".

1.3 Gua para utilizar Motion Control
Consulte tambin
Referenciar (a partir del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento V2) (Pgina 59)
1.3 Gua para utilizar Motion Control

La gua aqu descrita muestra el procedimiento bsico para utilizar Motion Control con la
CPU S7-1200.
Requisitos
Para utilizar el objeto tecnolgico Eje de posicionamiento es necesario haber creado un
proyecto con una CPU S7-1200.
Procedimiento
Proceda segn el orden recomendado a continuacin para utilizar Motion Control con la
CPU S7-1200. Para ello consulte los enlaces listados:
1. Agregar objeto tecnolgico Eje de posicionamiento (Pgina 38)
2. Trabajando con el dilogo de configuracin (Pgina 39)
3. Cargar en la CPU (Pgina 88)
4. Test de funcionamiento del eje en la ventana de puesta en marcha (Pgina 90)
5. Programar (Pgina 117)
6. Diagnosticar el control del eje (Pgina 137)

1.4 Utilizar versiones
1.4.1 Visin global de la versin

La representacin siguiente recoge las relaciones existentes entre las versiones relevantes
del S7-1200 Motion Control:
Versin de la tecnologa
Se puede comprobar la versin actualmente seleccionada de esta tecnologa en la Task
Card "Instrucciones", en la carpeta "Tecnologa > Motion Control > S7-1200 Motion Control"
y en el cuadro de dilogo "Agregar objeto".
La versin de la tecnologa se selecciona en la Task Card "Instrucciones", en la carpeta
"Tecnologa > Motion Control > S7-1200 Motion Control".
Si en el cuadro de dilogo "Agregar objeto" se agrega un TO con una versin alternativa,
tambin se conmuta la versin de la tecnologa.
Nota
La seleccin de una versin alternativa de la tecnologa tambin afecta a la versin de las
instrucciones de Motion Control (Task Card).
Los TO y las instrucciones de Motion Control nicamente se convierten conforme a la
versin elegida de la tecnologa en la compilacin o al "Cargar en el dispositivo".
Versin del objeto tecnolgico

La versin de un TO se puede comprobar en la ficha "Propiedades > General >
Informacin", en el campo "Versin".
Versin de la instruccin Motion Control

La versin de la instruccin de Motion Control se puede comprobar en la ficha "Propiedades
> General > Informacin", en el campo "Versin".
Si la versin utilizada de la instruccin de Motion Control no responde a la siguiente lista de
compatibilidad, las correspondientes instrucciones de Motion Control aparecern
seleccionadas en el editor de programas.

Lista de compatibilidad
Tecnologa CPU Objeto tecnolgico Instruccin de Motion

Control
V1.0 V1.0, V2.0, V2.1, V2.2, Eje V1.0 MC_Power V1.0
V3.0 MC_Reset V1.0
MC_Home V1.0
MC_Halt V1.0
MC_MoveAbsolute V1.0
MC_MoveRelative V1.0
MC_MoveVelocity V1.0
MC_MoveJog V1.0
V2.0 Novedades: V2.1, V2.2, V3.0 Eje V2.0, tabla de MC_Power V2.0
peticiones V2.0 MC_Reset V2.0
Limitacin de tirones
Tabla de peticiones MC_Home V2.0
MC_ChangeDynamic MC_Halt V2.0
MC_MoveJog V2.0
MC_CommandTable V2.0
MC_ChangeDynamic V2.0
V3.0 Novedad: V2.2, V3.0, V4.0 Eje V3.0, tabla de MC_Power V3.0
Carga en estado operativo peticiones V3.0 MC_Reset V3.0
RUN MC_Home V3.0
MC_Halt V3.0
MC_MoveJog V3.0
V4.0 Novedades: V4.0 Eje de posicionamiento MC_Power V4.0
V4.0, tabla de MC_Reset V4.0
MC_ReadParam
peticiones V4.0
MC_WriteParam MC_Home V4.0
Unificacin de los MC_Halt V4.0
bloques de datos MC_MoveAbsolute V4.0
tecnolgicos de los S7- MC_MoveRelative V4.0
1200 y S7-1500 Motion MC_MoveVelocity V4.0
Control. MC_MoveJog V4.0
MC_ReadParam V4.0
MC_WriteParam V4.0

Consulte tambin
Cambio de versin de la tecnologa (Pgina 26)
Lista de compatibilidad de las variables (Pgina 27)
Estado del final de carrera (Pgina 31)
1.4.2 Cambio de versin de la tecnologa

Para disfrutar de las ventajas de la nueva versin tecnolgica, es preciso configurar o, en su
caso, cambiar la versin de la tecnologa en los proyectos existentes.
Nota
Compatibilidad de las variables del objeto tecnolgico
Al cambiar entre V1...3 y V4, tenga en cuenta la lista de compatibilidad (Pgina 27) en caso
de utilizar variables del objeto tecnolgico en el programa de usuario, en las tablas de
observacin, etc.
Ajuste/cambio de versin tecnolgica

Para ajustar/cambiar la versin tecnolgica, proceda del siguiente modo:
1. Abra el editor de programas (p. ej. abriendo el OB1).
2. Abra la versin tecnolgica deseada en la carpeta "Tecnologa > Motion Control >
S7-1200 Motion Control" en la Task Card "Instrucciones".
3. Guarde y compile el proyecto. Tenga en cuenta las posibles indicaciones de error al
compilar. Elimine las causas de los errores mostrados.
4. Compruebe la configuracin de los objetos tecnolgicos.
5. Dado el caso, ajuste los nombres de variables segn la lista de compatibilidad en los
objetos siguientes.
Programa de usuario
Tablas de observacin
Tablas de forzado permanente
Configuraciones HMI
Configuraciones de Trace
Consulte tambin
Visin global de la versin (Pgina 24)
Estado del final de carrera (Pgina 31)

1.4.3 Lista de compatibilidad de las variables

En el marco de la tecnologa V4 se han unificado los bloques de datos tecnolgicos para
S7-1200 Motion Control y S7-1500 Motion Control. De ello resultan nuevas variables y
nombres de variables para el objeto tecnolgico Eje de posicionamiento V4 y la tabla de
peticiones V4.
Tenga en cuenta las siguientes tablas si ha utilizado variables de los objetos tecnolgicos en
el programa de usuario y desea convertir el proyecto de V1...3 a V4 (o viceversa).
Las variables marcadas en la columna "Conversin automtica V1... 3 a V4" se convierten
automticamente al compilar el proyecto. No se convierten los nombres de variables en las
tablas de observacin y de forzado permanente as como en HMI y configuraciones Trace.
Las siguientes variables son nuevas o han sido adaptadas y tal vez deban ser corregidas en
el programa de usuario, en las tablas de observacin, etc.
Variables Config (eje de posicionamiento)
Nombre de la variable V1.0 a V3.0 Nombre de la variable V4.0 Conversin

automtica
V1..3 a V4
<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults. <Nombre de eje>.DynamicDefaults.Acceleration S
Acceleration
<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults. <Nombre de eje>.DynamicDefaults.Deceleration S
Deceleration
<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults. <Nombre de eje>.DynamicDefaults. S
EmergencyDeceleration EmergencyDeceleration
<Nombre de eje>.Config.Dynamic <Nombre de eje>.DynamicDefaults.Jerk S
Defaults.Jerk
<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults. No disponible No
JerkActive El tirn est activado si el tirn configurado > 0.004
impulsos/s3.
<Nombre de eje>.Config.DynamicLimits. <Nombre de eje>.DynamicLimits.MaxVelocity S
MaxVelocity
<Nombre de eje>.Config.DynamicLimits. <Nombre de eje>.DynamicLimits.MinVelocity S
MinVelocity
<Nombre de eje>.Config.General.LengthUnit <Nombre de eje>.Units.LengthUnit S
<Nombre de eje>.Config.Homing. <Nombre de eje>.Homing.AutoReversal S
AutoReversal
<Nombre de eje>.Config.Homing.Direction <Nombre de eje>.Homing.ApproachDirection S
<Nombre de eje>.Config.Homing. <Nombre de eje>.Homing.ApproachVelocity S
FastVelocity
<Nombre de eje>.Config.Homing.Offset <Nombre de eje>.Sensor[1].ActiveHoming. S
HomePositionOffset
<Nombre de eje>.Config.Homing. <Nombre de eje>.Sensor[1].ActiveHoming.SideInput S
SideActiveHoming
<Nombre de eje>.Config.Homing. <Nombre de eje>.Sensor[1].PassiveHoming.SideInput S
SidePassiveHoming


automtica
V1..3 a V4
<Nombre de eje>.Config.Homing. <Nombre de eje>.Homing.ReferencingVelocity S
SlowVelocity
<Nombre de eje>.Config.Homing. <Nombre de eje>.Sensor[1].ActiveHoming.SwitchLevel No
SwitchedLevel <Nombre de eje>.Sensor[1].PassiveHoming.
SwitchLevel
<Nombre de eje>.Config.Mechanics. <Nombre de eje>.Actor.InverseDirection S
InverseDirection
<Nombre de eje>.Config.Mechanics. <Nombre de eje>.Mechanics.LeadScrew S
LeadScrew
<Nombre de eje>.Config.Mechanics. <Nombre de eje>.Actor.DriveParameter. S
PulsesPerDriveRevolution PulsesPerDriveRevolution
<Nombre de <Nombre de eje>.PositionLimitsHW.Active S
eje>.Config.PositionLimits_HW.Active
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW. <Nombre de eje>.PositionLimitsHW.MaxSwitchLevel S
MaxSwitchedLevel
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW. <Nombre de eje>.PositionLimitsHW.MinSwitchLevel S
MinSwitchedLevel
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_SW. <Nombre de eje>.PositionLimitsSW.Active S
Active
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_SW. <Nombre de eje>.PositionLimitsSW.MaxPosition S
MaxPosition
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_SW. <Nombre de eje>.PositionLimitsSW.MinPosition S
MinPosition
No disponible <Nombre de eje>.Actor.DirectionMode No
No disponible <Nombre de eje>.Actor.Type No
No disponible <Nombre de eje>.Sensor[1].ActiveHoming.Mode No
No disponible <Nombre de eje>.Sensor[1].PassiveHoming.Mode No

Variables ErrorBits (eje de posicionamiento)

automtica
V1..3 a V4
<Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMax <Nombre de eje>.ErrorBits.HWLimit No
<Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMin (Tenga en cuenta tambin los nuevos bits de estado y
el captulo Estado del final de carrera (Pgina 31).)
<Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimit <Nombre de eje>.ErrorBits.SWLimit No
MaxExceeded (Tenga en cuenta tambin los nuevos bits de estado y
<Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimit el captulo Estado del final de carrera (Pgina 31).)
MaxReached
<Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimit
MinExceeded
<Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimit
MinReached
No disponible <Nombre de eje>.ErrorBits.DirectionFault No
Variables MotionStatus (eje de posicionamiento)

automtica
V1..3 a V4
<Nombre de eje>.MotionStatus.Distance <Nombre de eje>.StatusPositioning.Distance S
<Nombre de eje>.MotionStatus.Position <Nombre de eje>.Position S
<Nombre de eje>.MotionStatus. <Nombre de eje>.StatusPositioning.TargetPosition S
TargetPosition
<Nombre de eje>.MotionStatus.Velocity <Nombre de eje>.Velocity S
Variables StatusBits (eje de posicionamiento)

automtica
V1..3 a V4
<Nombre de eje>.StatusBits.Homing <Nombre de eje>.StatusBits.HomingCommand S
<Nombre de eje>.StatusBits. <Nombre de eje>.StatusBits.VelocityCommand S
SpeedCommand
No disponible <Nombre de eje>.StatusBits.HWLimitMaxActive No
No disponible <Nombre de eje>.StatusBits.HWLimitMinActive No
No disponible <Nombre de eje>.StatusBits.SWLimitMaxActive No
No disponible <Nombre de eje>.StatusBits.SWLimitMinActive No

Variables (tabla de peticiones)

automtica
V1..3 a V4
<Tabla de peticiones>.Config.Command[n]. <Tabla de peticiones>.Command[n].Position S
Position
<Tabla de peticiones>.Config.Command[n]. <Tabla de peticiones>.Command[n].Velocity S
Velocity
<Tabla de peticiones>Config.Command[n]. <Tabla de peticiones>.Command[n].Duration S
Duration
<Tabla de peticiones>Config.Command[n]. <Tabla de peticiones>.Command[n].NextStep S
NextStep
<Tabla de peticiones>.Config.Command[n]. <Tabla de peticiones>.Command[n].StepCode S
StepCode
Consulte tambin
Variables del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento a partir de V4 (Pgina 168)

1.4.4 Estado del final de carrera

Los bits de estado y de error para la indicacin de final de carrera alcanzado se han
adaptado en la versin V4.
Para emular el comportamiento de los bits de error de las versiones V1...3, utilice las
siguientes combinaciones lgicas:
V1...3 V4
<Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMin <Nombre de eje>.ErrorBits.HWLimit AND
<Nombre de eje>.StatusBits.HWLimitMinActive
<Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMax <Nombre de eje>.ErrorBits.HWLimit AND
<Nombre de eje>.StatusBits.HWLimitMaxActive
<Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMinReached <Nombre de eje>.ErrorBits.SWLimit AND
(<Nombre de eje>.Position = <Nombre de
eje>.PositioningLimits_SW.MinPosition)
<Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMinExceeded <Nombre de eje>.ErrorBits.SWLimit AND
(<Nombre de eje>.Position < <Nombre de
eje>.PositioningLimits_SW.MinPosition)
<Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMaxReached <Nombre de eje>.ErrorBits.SWLimit AND
(<Nombre de eje>.Position = <Nombre de
eje>.PositioningLimits_SW.MaxPosition)
<Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMaxExceeded <Nombre de eje>.ErrorBits.SWLimit AND
(<Nombre de eje>.Position > <Nombre de
eje>.PositioningLimits_SW.MaxPosition)
Consulte tambin

1.5 Objeto tecnolgico Eje de posicionamiento
1.5.1 Integracin del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento

En la siguiente representacin se muestran las relaciones que se producen entre los
componentes de hardware y software cuando se utiliza el objeto tecnolgico Eje de
posicionamiento:

Hardware de la CPU
El hardware de la CPU permite controlar y supervisar el accionamiento fsico.
Accionamiento
El accionamiento representa la unidad formada por la etapa de potencia y el motor.
Se pueden utilizar motores paso a paso o servomotores con interfaz de impulsos.
Objeto tecnolgico Eje de posicionamiento

El accionamiento fsico, mecanismo incluido, se representa en el TIA Portal como TO Eje de
posicionamiento. Configure el objeto tecnolgico Eje de posicionamiento con los siguientes
parmetros:
Seleccin del PTO que va a utilizarse (Pulse Train Output) y configuracin de la interfaz
del accionamiento
Parmetros mecnicos y de multiplicacin del engranaje del accionamiento
(o de la mquina o instalacin)
Parmetros para la monitorizacin de posicin, para parmetros de dinmica y para
referenciacin
La configuracin del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento se guarda en el objeto
tecnolgico (bloque de datos). Este bloque de datos conforma simultneamente la interfaz
entre el programa de usuario y el firmware de la CPU. Durante el tiempo de ejecucin del
programa de usuario los datos actuales del eje se guardan en el bloque de datos del objeto
tecnolgico.

Programa de usuario
El programa de usuario le permite iniciar peticiones en el firmware de la CPU mediante
instrucciones de Motion Control. Se pueden realizar las siguientes peticiones para controlar
el eje:
Habilitar y bloquear el eje
Posicionar eje de forma absoluta
Posicionar eje de forma relativa
Mover eje con preajuste de velocidad
Ejecutar peticiones de eje como secuencia de movimientos (a partir de la tecnologa V2)
Mover eje en modo Jog
Parar eje
Referenciar eje; fijar punto de referencia
Modificar ajustes dinmicos del eje
Leer continuamente datos de movimiento del eje
Escribir variable del eje
Acusar errores
Los parmetros de entrada de las instrucciones de Motion Control y la configuracin del eje
le permiten determinar los parmetros de la peticin. Los parmetros de salida de la
instruccin le proporcionan informacin actual sobre el estado y eventuales errores de la
peticin.
Antes de iniciar una peticin para el eje debe habilitarlo con la instruccin de Motion Control
"MC_Power".
Las variables del objeto tecnolgico le permiten leer en el programa de usuario los datos de
configuracin y los datos actuales del eje. Puede modificar variables individuales
modificables del objeto tecnolgico (p. ej. la aceleracin actual) desde el programa de
usuario.
Adems, con la instruccin de Motion Control "MC_ChangeDynamic" se pueden modificar
los ajustes de dinmica del eje y con "MC_WriteParam" se pueden escribir otros datos de
configuracin. Con la instruccin de Motion Control "MC_ReadParam" se puede leer el
estado de movimiento actual del eje.

Firmware de la CPU
Las peticiones de Motion Control lanzadas desde el programa de usuario se procesan en el
firmware de la CPU. Al utilizar el panel de mando del eje, el lanzamiento de las peticiones
de Motion Control se realiza a travs del mando del eje. El firmware de la CPU cumple las
siguientes funciones conforme a la configuracin del eje:
Clculo del perfil de movimiento exacto para peticiones de movimiento y situaciones de
parada de emergencia
Control de la habilitacin del accionamiento, as como de la seal de impulsos y sentido
Vigilancia del accionamiento y de los finales de carrera por hardware y por software
Realimentacin actual de informaciones de estado y error de las peticiones a las
instrucciones de Motion Control en el programa de usuario
Escritura de datos actuales del eje en el bloque de datos del objeto tecnolgico
Consulte tambin

1.5.2 Herramientas del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento

El TIA Portal dispone de las herramientas "Configuracin", "Puesta en servicio" y
"Diagnstico" para el objeto tecnolgico Eje de posicionamiento. La siguiente representacin
muestra la interaccin de las tres herramientas con el objeto tecnolgico y el accionamiento:
Escritura y lectura de los datos de configuracin del objeto tecnolgico
Control del accionamiento a travs del objeto tecnolgico. Lectura del estado del eje para su visualizacin en el panel
de mando del eje
Lectura de las informaciones actuales de estado y error del objeto tecnolgico

Configuracin
Configure las siguientes propiedades del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento con la
herramienta "Configuracin":
Seleccin del PTO empleado y configuracin de la interfaz del accionamiento
Propiedades de la mecnica y multiplicacin del engranaje, del accionamiento (o de la
mquina o instalacin)
Propiedades para la monitorizacin de posicin, para parmetros de dinmica y para la
referenciacin
La configuracin se guarda en el bloque de datos del objeto tecnolgico.
Puesta en servicio
Realice un test de funcionamiento de su eje con la herramienta "Puesta en servicio", sin
necesidad de crear un programa de usuario. Al iniciar la herramienta se abre el panel de
mando del eje. El panel de mando del eje incorpora los siguientes comandos:
Habilitacin y bloqueo del eje
Desplazamiento del eje en modo Jog
Posicionamiento absoluto y relativo del eje
Referenciacin del eje
Acuse de errores
Los valores dinmicos se pueden adaptar en consecuencia para los comandos de
movimiento. El panel de mando del eje muestra tambin el estado actual del eje.
Diagnstico
Compruebe con la herramienta "Diagnstico" las informaciones actuales de estado y error
del eje y del accionamiento.
Consulte tambin
Configurar el objeto tecnolgico Eje de posicionamiento (Pgina 39)
Puesta en servicio del eje - Panel de control del eje (Pgina 90)
Diagnstico del eje (Pgina 137)

1.5.3 Agregar objeto tecnolgico Eje de posicionamiento
Requisitos
Hay un proyecto creado con una CPU S7-1200.
Procedimiento
Para agregar un objeto tecnolgico Eje de posicionamiento en el rbol del proyecto, proceda
del siguiente modo:
1. Abra la carpeta "CPU > Objetos tecnolgicos" en el rbol del proyecto.
2. Haga doble clic en el comando "Agregar objeto".
Se abre el cuadro de dilogo "Agregar objeto".
3. Seleccione la tecnologa "Motion Control".
4. Abra la carpeta "Motion Control > S7-1200 Motion Control".
5. Seleccione la versin deseada de la tecnologa en la columna "Versin".
6. Seleccione el objeto "TO_PositioningAxis".
7. En el campo de entrada "Nombre" introduzca el nombre del eje.
8. Para modificar los nmeros asignados automticamente al bloque de datos, seleccione
la opcin "manual".
9. Para visualizar y aadir ms informacin sobre el objeto tecnolgico, haga clic en "Ms
informacin".
10.Confirme la entrada realizada con "Aceptar".
Resultado
Se crea el nuevo objeto tecnolgico y se guarda en la capeta "Objetos tecnolgicos" del
rbol del proyecto.
Consulte tambin
Gua para utilizar Motion Control (Pgina 23)

1.5.4 Configurar el objeto tecnolgico Eje de posicionamiento
1.5.4.1 Trabajando con el dilogo de configuracin

Las propiedades del objeto tecnolgico se configuran en la ventana de configuracin.
Para abrir la ventana de configuracin del objeto tecnolgico, proceda del siguiente modo:
1. En el rbol del proyecto, abra el grupo correspondiente al objeto tecnolgico que
desea utilizar.
2. Haga doble clic en el objeto "Configuracin".
La configuracin se divide en las siguientes categoras:
Parmetros bsicos
Los parmetros bsicos contienen todos los parmetros que deben configurarse para un
eje listo para funcionar.
Parmetros avanzados
Los parmetros avanzados contienen parmetros que se pueden adaptar al propio
accionamiento o bien a la instalacin.
Smbolos de la ventana de configuracin

Los smbolos que aparecen en la navegacin local de la configuracin muestran ms
detalles sobre el estado de la configuracin:
La configuracin contiene valores predeterminados y est completa.

La configuracin contiene exclusivamente valores predeterminados. Con ellos es posible utilizar el objeto tecnolgico
sin ms modificaciones.
La configuracin contiene valores definidos por el usuario y est completa
Todos los campos de entrada de la configuracin contienen valores vlidos y al menos un valor predeterminado ha
sido modificado.
La configuracin es errnea o est incompleta
Al menos un campo de entrada o una lista desplegable contiene un valor no vlido. El campo o la lista desplegable
en cuestin se marca en rojo. Al hacer clic, el roll out con el aviso de error indica la causa del error.
La configuracin es vlida, pero contiene advertencias
P. ej., solo se ha configurado un final de carrera por hardware. Dependiendo de la instalacin, si un final de carrera
por hardware no est configurado ello puede representar un peligro. El campo o la lista desplegable en cuestin se
marca en amarillo.
Consulte tambin
Parmetros bsicos (Pgina 41)
Parmetros avanzados (Pgina 44)

1.5.4.2 Comparar valores

La funcin "Comparar valores" ofrece las siguientes opciones:
Comparacin de los valores de arranque configurados del proyecto con los valores de
arranque de la CPU y los valores actuales
Procesamiento directo de los valores actuales y de los valores de arranque del proyecto
Deteccin y visualizacin inmediatas de errores de introduccin con propuestas de
correccin
Copia de seguridad de los valores actuales en el proyecto
Transferencia de los valores de arranque del proyecto a la CPU como valores actuales
Smbolos y elementos de control

Estn disponibles los siguientes smbolos y elementos de control:
Smbolo Funcin
El valor de arranque en la CPU es igual al valor de arranque configurado en el
proyecto
El valor de arranque en la CPU es diferente al valor de arranque configurado en el
proyecto
No se puede realizar la comparacin entre valor de arranque en la CPU y valor de
arranque configurado en el proyecto
Se guarda una copia de seguridad de los valores actuales en el proyecto
Los valores de arranque actualizados en el proyecto se transfieren a la CPU (inicializar

valores de ajuste)
Se abre el cuadro de dilogo "Comparar valores"

1.5.4.3 Parmetros bsicos
Configuracin - General (objeto tecnolgico Eje de posicionamiento a partir de V4)

Configure las propiedades bsicas del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento en la
ventana de configuracin "General".
Nombre del eje

Defina en este campo el nombre del eje o del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento.
El objeto tecnolgico aparece con ese nombre en el rbol del proyecto.
Hardware - Interfaz
Los impulsos se transmiten a la etapa de potencia del accionamiento a travs de salidas
digitales de asignacin fija.
En CPUs con salidas de rel la seal de impulso no puede emitirse en ellas, ya que los rels
no soportan las frecuencias de conmutacin necesarias. Para poder utilizar el PTO en esas
CPUs (Pulse Train Output), es necesario utilizar una Signal Board con salidas digitales.
Nota
El PTO requiere la funcionalidad de un contador rpido (HSC). Para ello se utiliza un HSC
interno cuyo estado de contador no se puede evaluar.
Seleccin del generador de impulsos

En la lista desplegable elija el PTO (Pulse Train Output) a travs del cual deben
proporcionarse los impulsos para controlar los motores paso a paso o los servomotores con
la interfaz de impulsos. Si en la configuracin de dispositivos no se han utilizado los
generadores de impulso ni los contadores rpidos para otro fin, la interfaz por hardware
podr configurarse automticamente. En este caso, el PTO elegido aparece marcado en
blanco en la lista desplegable.
Botn "Configuracin de dispositivos"

Este botn permite acceder a la parametrizacin de las opciones de impulso en la
configuracin de dispositivos de la CPU.

Tipo de seal
Seleccione el tipo de seal deseado en la lista desplegable. Estn disponibles los tipos de
seal siguientes:
Para controlar el motor paso a paso se utilizan una salida de impulso y una salida de
sentido.
Para controlar el motor paso a paso se utilizan una salida de impulso para el movimiento
en sentido positivo y otra para el movimiento en sentido negativo.
PTO (A/B desfasado)
Los ciclos de las dos salidas de impulsos para la fase A y para la fase B tienen la misma
frecuencia.
En el lado del accionamiento se evala el periodo de las salidas de impulso como paso.
El desfase entre las fases A y B determina el sentido de movimiento.
PTO (A/B desfasado - cudruple)
Las salidas de impulsos para la fase A y para la fase B tienen la misma frecuencia.
En el lado del accionamiento se evalan todos los flancos ascendentes y descendentes
de la fase A y de la fase B como pasos.
El desfase entre las fases A y B determina el sentido de movimiento.
Salida de impulso (tipo de seal "PTO (Impulso A y sentido B)")

En este campo seleccione la salida deseada como salida de impulsos.
Puede elegirse la salida a travs de una direccin simblica o asignarse a una direccin
absoluta.
Activar salida de sentido (tipo de seal "PTO (Impulso A y sentido B)")

En el modo "pulse and direction" puede desactivar o activar la salida de sentido. Con esta
opcin puede limitar el sentido.
Salida de sentido (tipo de seal "PTO (Impulso A y sentido B)")

En este campo seleccione la salida deseada como salida de sentido.
absoluta.
Salida de impulso ascendente (tipo de seal "PTO (Contaje ascendente A, contaje descendente B)")
En este campo seleccione la salida de impulso deseada para movimientos en sentido
positivo.
absoluta.

Salida de impulso descendente (tipo de seal "PTO (Contaje ascendente A, contaje

descendente B)")
En este campo seleccione la salida de impulso deseada para movimientos en sentido
negativo.
absoluta.
Fase A (tipos de seal "PTO (A/B desfasado)" y "PTO (A/B desfasado - cudruple)")
En este campo seleccione la salida de impulso deseada para las seales de fase A.
absoluta.
Fase B (tipos de seal "PTO (A/B desfasado)" y "PTO (A/B desfasado - cudruple)")
En este campo seleccione la salida de impulso deseada para las seales de fase B.
absoluta.
Unidad personalizada
En la lista desplegable, seleccione la unidad deseada para el sistema de medida del eje.
La unidad seleccionada se utiliza para una nueva configuracin del objeto tecnolgico Eje
de posicionamiento y la visualizacin de los datos actuales del eje.
Los valores en los parmetros de entrada (Position, Distance, Velocity, ...) de las
instrucciones de Motion Control tambin se refieren a esta unidad.
Nota
En determinadas circunstancias, un cambio posterior del sistema de medida no podr
convertirse correctamente en todas las ventanas de configuracin del objeto tecnolgico.
En ese caso, compruebe la configuracin de todos los parmetros del eje.
Si fuera necesario, en el programa de usuario se debern adaptar los valores de los
parmetros de entrada de las instrucciones de Motion Control a la nueva unidad de medida.
Consulte tambin
Configuracin - General (objeto tecnolgico "Eje" V1...3) (Pgina 198)

1.5.4.4 Parmetros avanzados
Configuracin - Seales del accionamiento

En la ventana de configuracin "Seal de accionamiento" configure la salida para la
habilitacin del accionamiento y la entrada para la realimentacin "Accionamiento listo" del
accionamiento.
La habilitacin del accionamiento es controlada por la instruccin de Motion Control
"MC_Power" y otorga al accionamiento la habilitacin de potencia. La seal se pone a
disposicin del accionamiento a travs de la salida que se va a configurar.
Si el accionamiento est listo para ejecutar movimientos una vez recibida la habilitacin del
accionamiento, lo notificar a la CPU con la seal "Accionamiento listo". La seal
"Accionamiento listo" se reenva a la CPU a travs de la entrada que se va a configurar.
Si el accionamiento no dispone de ninguna interfaz de este tipo, no se debern configurar
los parmetros. En este caso, elija para la entrada de disponibilidad el valor TRUE.
Consulte tambin
Configuracin - Mecnica (Pgina 44)
Dinmica (Pgina 51)
Configuracin - Mecnica
Configure las propiedades mecnicas del accionamiento en la ventana de configuracin
"Mecnica".
Impulsos por vuelta del motor

En este campo, configure cuntos impulsos necesita el motor para una vuelta del motor.
Lmites (independientes de la unidad de medida seleccionada):
0 < impulsos por vuelta del motor 2147483647
Recorrido por vuelta del motor

En este campo, configure qu distancia debe recorrer la mecnica de la instalacin por cada
vuelta del motor.
0.0 < recorrido por vuelta del motor: 1.0e12

Sentido de giro permitido (versin de la tecnologa V4 o superior)

En este campo configure si la mecnica de su instalacin debe moverse en ambos sentidos
o solo en sentido positivo o negativo.
Si no ha activado la salida de sentido en el modo "PTO (Impulso A y sentido B)" del
generador de impulsos, la seleccin est limitada al sentido positivo o negativo.

Con la casilla de verificacin "Invertir sentido" puede adaptar el controlador a la lgica de
sentido del accionamiento.
La lgica de sentido se invierte de acuerdo con el modo seleccionado para el generador de
impulsos:
0 V en la salida de sentido sentido de giro positivo
5 V/24 V en la salida de sentido sentido de giro negativo
Las salidas "Salida de impulso descendente" y "Salida de impulso ascendente" se
intercambian.
PTO (A/B desfasado)
"PTO (A/B desfasado - cudruple)"
Consulte tambin
Configuracin - Seales del accionamiento (Pgina 44)
Dinmica (Pgina 51)

Monitorizacin de posicin
Requisitos del final de carrera de hardware

Utilice exclusivamente finales de carrera de hardware que permanezcan conectados
permanentemente durante la puesta en movimiento. Este estado de conexin no se podr
cambiar hasta regresar al rea de desplazamiento admisible.
Consulte tambin
Configuracin - Monitorizacin de posicin (Pgina 46)
Comportamiento del eje al reaccionar las monitorizaciones de posicin (Pgina 48)
Modificar la configuracin de la monitorizacin de posicin en el programa
de usuario (Pgina 50)
Configuracin - Monitorizacin de posicin

En la ventana de configuracin "Monitorizacin de posicin" configure los finales de carrera
por hardware y por software del eje.
Activar finales de carrera HW

Active con esta casilla de verificacin la funcin de los finales de carrera por hardware
inferior y superior. Durante una aproximacin al punto de referencia activa se pueden utilizar
los finales de carrera por hardware para invertir el sentido. Encontrar ms detalles en la
descripcin de la configuracin para la referenciacin.
Entrada final de carrera HW inferior/superior

Seleccione la entrada digital para el final de carrera por hardware inferior o superior en la
lista desplegable. La entrada debe ser apta para alarmas. Como entradas para los finales de
carrera por hardware estn disponibles las entradas digitales de CPU On-board y las
entradas digitales de una Signal Board insertada.
Nota
Las entradas digitales estn ajustadas de forma estndar con un tiempo de filtracin de 6,4
ms. Al utilizar como final de carrera por hardware pueden producirse deceleraciones no
deseadas. En dicho caso reduzca el tiempo de filtracin para las salidas digitales
correspondientes.
El tiempo de filtracin se puede ajustar en la configuracin de dispositivos de las entradas
digitales, en "Filtros de entrada".

Seleccin de nivel
Elija en la lista desplegable el nivel de seal activo en la CPU con el final de carrera por
hardware alcanzado.
Seleccin "Nivel inferior"
0 V (FALSE) en la entrada de CPU representa final de carrera por hardware alcanzado
Seleccin "Nivel superior"
5 V / 24 V (TRUE) en la entrada de la CPU equivale a aproximacin al final de carrera
por hardware (la tensin indicada depende del hardware empleado)
Activar finales de carrera por software

Active con esta casilla de verificacin la funcin de los finales de carrera por software
inferior y superior.
Nota
Los finales de carrera por software activados slo son efectivos con el eje referenciado.
Posicin final carrera SW inferior/superior

En estos campos se especifica el valor de posicin de los finales de carrera por software
-1.0e12 Posicin final carrera SW inferior 1.0e12
-1.0e12 Posicin final carrera SW superior 1.0e12
El valor del final de carrera por software superior debe ser mayor o igual al valor del final de
carrera por software inferior.
Consulte tambin
Requisitos del final de carrera de hardware (Pgina 46)
Modificar la configuracin de la monitorizacin de posicin en el programa
de usuario (Pgina 50)
Configuracin - Referenciar - Activa (Pgina 60)

Comportamiento del eje al reaccionar las monitorizaciones de posicin
Comportamiento del eje al alcanzar el final de carrera por hardware

Al alcanzar el final de carrera por hardware el eje se detiene con la deceleracin de parada
de emergencia configurada hasta pararse por completo. Se debe elegir una deceleracin de
parada de emergencia lo suficientemente grande, para que el eje se pare de forma segura
hasta el tope mecnico. La siguiente representacin muestra el comportamiento del eje
despus de alcanzar el final de carrera por hardware:
El eje frena con la deceleracin de parada de emergencia configurada hasta pararse.
rea en el que los finales de carrera por hardware notifican el estado "alcanzado".
En la instruccin de Motion Control causante, en "MC_Power" y en las variables del objeto

tecnolgico se muestra el error "final de carrera por hardware alcanzado". En el anexo
encontrar una gua para eliminar el error, en el apartado "Lista de ErrorIDs y ErrorInfos"

Comportamiento del eje al alcanzar el final de carrera por hardware

Con los finales de carrera por software activos, cualquier movimiento en curso se detiene en
la posicin del final de carrera por software. El eje es frenado con la deceleracin de parada
de emergencia configurada.
La siguiente representacin muestra el comportamiento del eje hasta alcanzar el final de
carrera por software:
El eje frena con la deceleracin configurada hasta pararse.
En la instruccin de Motion Control causante, en "MC_Power" y en las variables del objeto

tecnolgico se muestra el error "Final de carrera por software alcanzado". En el anexo
encontrar una gua para eliminar el error, en el apartado "Lista de ErrorIDs y ErrorInfos".
Las circunstancias que pueden dar lugar al rebase del final de carrera por software se
pueden consultar en los captulos "Finales de carrera por software y el proceso de
referenciacin (Pgina 149)" y "Final de carrera por software y modificaciones en la
dinmica (Pgina 154)".
Utilice adicionalmente finales de carrera por hardware cuando detrs de los finales de
carrera por software se encuentre un tope mecnico con riesgo de que se pueda producir un
dao mecnico.
Consulte tambin
Modificar la configuracin de la monitorizacin de posicin en el programa de usuario
(Pgina 50)

Modificar la configuracin de la monitorizacin de posicin en el programa de usuario

Los siguientes parmetros de configuracin pueden modificarse en la CPU mientras se
ejecuta el programa de usuario:
Fin de carrera de hardware

Tambin puede activar y desactivar los finales de carrera de hardware durante el tiempo de
ejecucin del programa de usuario. Para ello utilice la siguiente variable del objeto
tecnolgico:
<Nombre de eje>.PositionLimitsHW.Active
Para saber cundo tienen efecto las modificaciones del parmetro de configuracin,
consulte en el anexo la descripcin de las variables del objeto tecnolgico (Pgina 168).
Fin de carrera por software

Tambin puede activar y desactivar los finales de carrera por software y modificar sus
valores de posicin durante el tiempo de ejecucin del programa de usuario. Para ello utilice
las siguientes variables del objeto tecnolgico:
<Nombre de eje>.PositionLimitsSW.Active
para activar y desactivar los finales de carrera por software
<Nombre de eje>.PositionLimitsSW.MinPosition
para modificar la posicin del final de carrera por software inferior
<Nombre de eje>.PositionLimitsSW.MaxPosition
para modificar la posicin del final de carrera por software superior
Para saber cundo tienen efecto las modificaciones de los parmetros de configuracin,
consulte en el anexo la descripcin de las variables del objeto tecnolgico.
Consulte tambin
MC_ChangeDynamic: Modificar ajustes dinmicos del eje V4 (Pgina 286)

Dinmica
Configuracin - Dinmica General

En la ventana de configuracin "Dinmica General" configure la velocidad mxima, la
velocidad de arranque/parada, la aceleracin y deceleracin, as como la limitacin de
tirones del eje (a partir del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento V2).
Unidad de los lmites de velocidad

En la lista desplegable, seleccione la unidad fsica con la que desea fijar los lmites de
velocidad. La unidad aqu ajustada es independiente de la unidad de medida ajustada en "
Configuracin - General" y su funcin es exclusivamente la de simplificar la entrada.
Velocidad mxima / Velocidad de arranque/parada

Defina en estos campos la velocidad mxima admisible y la velocidad de arranque/parada
del eje. La velocidad de arranque/parada es la velocidad mnima admisible del eje.
Lmites:
Los lmites mencionados a continuacin se refieren a la unidad de medida "Impulso/s":
Objeto tecnolgico Eje de posicionamiento V4
1 velocidad de arranque y parada 20000 (Signal Board 20 kHz)
1 velocidad de arranque y parada 200000 (Signal Board 200 kHz)
1 velocidad de arranque y parada 100000 (salidas integradas de la CPU 100 kHz)
1 velocidad de arranque y parada 30000 (salidas integradas de la CPU 30 kHz)
1 velocidad de arranque y parada 1000000 (salidas integradas de la CPU 1217
1 MHz)
1 velocidad mxima 20000 (Signal Board 20 kHz)
1 velocidad mxima 200000 (Signal Board 200 kHz)
1 velocidad mxima 100000 (salidas integradas de la CPU 100 kHz)
1 velocidad mxima 30000 (salidas integradas de la CPU 30 kHz)
1 velocidad mxima 1000000 (salidas integradas de la CPU 1217 1 MHz)
Los lmites para el objeto tecnolgico Eje de posicionamiento < V4 se pueden consultar en
el anexo Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (versin tecnolgica V1...3)
(Pgina 193)
El valor de la velocidad mxima debe ser mayor o igual al valor de la velocidad de
arranque/parada.
Los valores lmite para otras unidades de medida deben ser convertidos por el usuario
conforme a la mecnica dada.

Aceleracin / deceleracin - Tiempo de aceleracin/tiempo de deceleracin

Ajuste la aceleracin deseada en los campos "Tiempo de aceleracin" o "Aceleracin".
La deceleracin deseada se puede ajustar en los campos "Tiempo deceleracin" o
"Deceleracin".
La relacin entre el tiempo de aceleracin y la aceleracin, as como entre el tiempo de
deceleracin y la deceleracin se expresa a travs de las siguientes ecuaciones:
Las peticiones de movimiento lanzadas a travs del programa de usuario se ejecutan con la
aceleracin / deceleracin seleccionada.
Puede consultar los lmites para la aceleracin y deceleracin en el captulo Componentes
de hardware para Motion Control (Pgina 10).
Nota
Las modificaciones realizadas en los lmites de velocidad ("Velocidad de arranque/parada",
as como "Velocidad mxima") afectan a los valores de aceleracin y deceleracin del eje.
Los tiempos de aceleracin y deceleracin se conservan.
Activar limitacin de tirones (a partir del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento V2)
Active la limitacin de tirones con esta casilla de verificacin.
Nota
En caso de error, el eje decelera con la deceleracin de parada de emergencia configurada.
Una limitacin de tirones activada no se tiene en cuenta en dicho caso.

Tiempo de redondeo / tirones (a partir del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento V2)
Los parmetros de limitacin de tirones pueden introducirse en el campo "Tiempo de
redondeo" u opcionalmente en el campo "Tirn":
Ajuste el tirn deseado para la rampa de aceleracin y deceleracin en el campo "Tirn".
Ajuste el tiempo de redondeo deseado para la rampa de aceleracin en el campo
"Tiempo de redondeo".
Nota
Tiempo de redondeo V2...3
El tiempo de redondeo ajustado y visible en la configuracin slo es vlido para la rampa
de aceleracin.
En el caso de que los valores de aceleracin y deceleracin sean distintos, el tiempo de
redondeo de la rampa de deceleracin se calcula y se utiliza conforme al tirn de la
rampa de aceleracin. (vase tambin Comportamiento del eje al utilizar la limitacin de
tirones (Pgina 56))
El tiempo de redondeo de la deceleracin se adapta del siguiente modo:
aceleracin > deceleracin
En la rampa de deceleracin se aplica un tiempo de redondeo menor que en la rampa
de aceleracin.
aceleracin < deceleracin
En la rampa de deceleracin se aplica un tiempo de redondeo mayor que en la rampa
de aceleracin.
aceleracin = deceleracin
Los tiempos de redondeo de la rampa aceleracin y de la rampa de deceleracin son
iguales.
La relacin entre los tiempos de redondeo y el tirn se expresa a travs de las siguientes
ecuaciones:
Las peticiones de movimiento lanzadas a travs del programa de usuario se ejecutan con el
tirn seleccionado.
Puede consultar los lmites para el tirn en el captulo Componentes de hardware para
Motion Control (Pgina 10).

Consulte tambin
Comportamiento del eje al utilizar la limitacin de tirones (Pgina 56)
Configuracin - Dinmica Parada de emergencia (Pgina 54)
Modificar la configuracin de los valores de dinmica en el programa de usuario (Pgina 57)
Configuracin - Dinmica Parada de emergencia

Configure la deceleracin de parada de emergencia del eje en la ventana de configuracin
"Dinmica Parada de emergencia". En caso de error y al producirse un bloqueo del eje con
la instruccin de Motion Control "MC_Power" (parmetro de entrada StopMode = 0 o 2), el
eje se para con esta deceleracin.
Lmites de velocidad
Para una mejor perspectiva, en esta rea se vuelven a mostrar los valores de velocidad
parametrizados en la ventana de configuracin "Dinmica General".

Deceleracin
Ajuste el valor de deceleracin para la parada de emergencia en los campos "Deceleracin
de parada de emergencia" o "Tiempo de deceleracin de parada de emergencia".
La relacin entre el tiempo de deceleracin de parada de emergencia y la deceleracin de
parada de emergencia se expresa a travs de la siguiente ecuacin:
La deceleracin de parada de emergencia debe elegirse lo suficientemente grande para que

el eje pueda pararse a tiempo en caso de emergencia (p. ej. al alcanzar el final de carrera
por hardware, antes de alcanzar el tope mecnico).
Al seleccionar la deceleracin de parada de emergencia sta se debe basar en la velocidad
mxima configurada del eje.
Lmites:
Los lmites mencionados a continuacin se refieren a la unidad de medida "Impulso/s2".
a partir del firmware V3 de la CPU
0.005 deceleracin de parada de emergencia 9.5E9
Firmware V1...2 de la CPU
0.28 deceleracin de parada de emergencia 9.5E9
Los lmites para otras unidades de medida se deben convertir conforme a la mecnica dada.
Consulte tambin
Configuracin - Dinmica General (Pgina 51)

Comportamiento del eje al utilizar la limitacin de tirones

Al activar la limitacin de tirones, la aceleracin y deceleracin del eje no se modifican de
forma abrupta, sino que se adaptan suavemente en funcin del tirn o los tiempos de
redondeo ajustados. La siguiente representacin muestra detalladamente el
comportamiento del eje con y sin limitacin de tirones activada:
Sin limitacin de tirones Con limitacin de tirones

t Eje temporal
v Velocidad
a Aceleracin
j Tirn
tru Tiempo aceleracin
ta Tiempo para acelerar el eje
trd Tiempo deceleracin
td Tiempo para decelerar el eje
t1 Tiempo de redondeo de la rampa de aceleracin
t2 Tiempo de redondeo de la rampa de deceleracin
En el ejemplo se representa un movimiento de desplazamiento en el que el valor de la

deceleracin es dos veces ms grande que el de la aceleracin . De aqu se deduce
un tiempo de deceleracin trd que slo representa la mitad del tiempo de aceleracin tru.
Sin limitacin de tirones la aceleracin y el retraso se modifican de forma abrupta.
Con la limitacin de tirones activada, la aceleracin y la deceleracin se modifican de
forma suave. Dado que el tirn es vlido para todo el movimiento, la pendiente es idntica
para el aumento y para la disminucin de la aceleracin y de la deceleracin.
Sin limitacin de tirones los valores para el tirn j son infinitamente grandes en el
momento del cambio. Con limitacin de tirones el tirn se limita al valor configurado .
El tiempo de redondeo t1 indicado en la configuracin se aplica para la rampa de
aceleracin. El tiempo de redondeo de la rampa de deceleracin t2 se calcula a partir del
valor configurado para el tirn y de la deceleracin configurada.
Consulte tambin
Modificar la configuracin de los valores de dinmica en el programa de usuario

Aceleracin y deceleracin
Puede modificar los valores de la aceleracin y deceleracin incluso durante el tiempo de
ejecucin del programa de usuario. Para ello utilice las siguientes variables del objeto
tecnolgico:
<Nombre de eje>.DynamicDefaults.Acceleration
para modificar la aceleracin
<Nombre de eje>.DynamicDefaults.Deceleration
para modificar la deceleracin

Deceleracin de parada de emergencia

Puede modificar el valor de la deceleracin de parada de emergencia incluso durante el
tiempo de ejecucin del programa de usuario. Para ello utilice la siguiente variable del objeto
tecnolgico:
<Nombre de eje>.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration
Nota
Una vez modificado este parmetro puede resultar necesario tener que adaptar las
posiciones de los finales de carrera de hardware, as como otras configuraciones relevantes
para la seguridad.
Tambin puede activar y desactivar la limitacin de tirones durante el tiempo de ejecucin
del programa de usuario y modificar el valor del tirn. Para ello utilice la variable del objeto
tecnolgico <Nombre de eje>.DynamicDefaults.Jerk.
Si introduce para el tirn un valor > 0.004 impulsos/s3, la limitacin de tirn estar activada
con el valor introducido.
Si introduce un valor = 0.0 para el tirn, la limitacin de tirn estar desactivada.
Consulte tambin
Cambio de configuracin de los valores dinmicos en el programa de usuario (objeto
tecnolgico "Eje" V1...3) (Pgina 200)
Configuracin - Dinmica Parada de emergencia (Pgina 54)

Referenciar (a partir del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento V2)
Configuracin - Referenciar - Pasiva

En la ventana de configuracin "Referenciar - Pasiva", configure los parmetros que se
necesitan para la referenciacin pasiva.
En la referenciacin pasiva, el movimiento debe ser activado por parte del usuario (p. ej.,
mediante una peticin de desplazamiento del eje). La referenciacin pasiva se inicia a
travs de la instruccin de Motion Control "MC_Home" con el parmetro de entrada utilizado
"Mode" = 2.
Entrada del sensor del punto de referencia

Seleccione la entrada digital para el sensor del punto de referencia en la lista desplegable.
La entrada debe ser apta para alarmas. Como entradas para el sensor del punto de
referencia estn disponibles las entradas de CPU On-board y las entradas de una Signal
Board insertada.
Nota
Las entradas digitales estn ajustadas de forma estndar con un tiempo de filtrado de
6,4 ms.
La utilizacin como sensor del punto de referencia puede provocar deceleraciones no
deseadas y, con ello, imprecisiones. En determinadas circunstancias, y dependiendo de la
velocidad de referenciacin y la dimensin del sensor del punto de referencia, puede que no
se reconozca el punto de referencia. El tiempo de filtracin se puede ajustar en la
configuracin de dispositivos de las entradas digitales, en "Filtros de entrada".
Se debe seleccionar un tiempo de filtracin menor que la duracin de la seal de entrada en
el sensor del punto de referencia.
Seleccin de nivel
Seleccione en la lista despegable el nivel del sensor del punto de referencia con el que se
debe referenciar.
Lado del sensor del punto de referencia

Indique aqu si el eje debe ser referenciado por el lado inferior o superior al sensor del punto
de referencia.

Posicin del punto de referencia

Como posicin del punto de referencia se utiliza la posicin parametrizada en la instruccin
de Motion Control "MC_Home".
Nota
Si la referenciacin pasiva se efecta sin una peticin de desplazamiento del eje (eje en
reposo), la referenciacin se lleva a cabo en el siguiente flanco ascendente o descendente
del sensor del punto de referencia.
Configuracin - Referenciar - Activa

En la ventana de configuracin "Referenciar - Activa", configure los parmetros que se
necesitan para la referenciacin activa. La referenciacin activa se inicia a travs de la
instruccin de Motion Control "MC_Home" con el parmetro de entrada utilizado "Mode" = 3.

Board insertada.
Nota
Las entradas digitales estn ajustadas de forma estndar con un tiempo de filtrado de 6,4
ms.
Seleccin de nivel
debe referenciar.

Permitir inversin de sentido en el final de carrera por hardware

Active esta casilla de verificacin si desea utilizar los finales de carrera por hardware como
levas de inversin para la aproximacin al punto de referencia. Los finales de carrera por
hardware deben estar activados para poder realizar la inversin del sentido (al menos debe
estar configurado el final de carrera por hardware en el sentido de aproximacin).
Si se llega al final de carrera por hardware durante la referenciacin activa, el eje frena con
la deceleracin configurada (no con la deceleracin de parada de emergencia) y realiza una
inversin del sentido. Entonces el sensor del punto de referencia se busca en la direccin
contraria.
Si esta inversin del sentido no est activada y el eje alcanza el final de carrera por
hardware durante la referenciacin activa, la aproximacin al punto de referencia se cancela
con un error y el eje se frena con la deceleracin de parada de emergencia.
Nota
Dentro de lo posible, asegrese de que la mquina no golpee contra un tope mecnico
durante una inversin del sentido, adoptando para ello una de las siguientes medidas:
Mantenga una velocidad de aproximacin reducida.
Aumente la aceleracin / deceleracin configuradas.
Aumente la distancia entre el final de carrera por hardware y el tope mecnico.
Sentido de aproximacin / referenciacin

Con el sentido seleccionado, determine el sentido de aproximacin durante la referenciacin
activa a fin de buscar el sensor del punto de referencia, as como el sentido de
referenciacin. El sentido de referenciacin determina el sentido con el cual el eje se
aproxima al lado del sensor del punto de referencia configurado para realizar la operacin
de referenciacin.

de referencia.
Velocidad de aproximacin
Especifique en este campo la velocidad con la que se buscar el sensor del punto de
referencia durante la marcha correspondiente.
Velocidad de arranque/parada velocidad de aproximacin velocidad mxima

Velocidad de referenciacin
Especifique en este campo la velocidad con la que debe realizarse el posicionamiento hacia
el sensor del punto de referencia para la referenciacin.
Velocidad de arranque/parada velocidad de referenciacin velocidad mxima
Offset del punto de referencia

En este campo se puede indicar el offset del punto de referencia si la posicin de referencia
deseada difiere de la posicin del sensor del punto de referencia.
Si el valor es diferente de 0, el eje ejecuta las siguientes acciones despus de la
referenciacin en el sensor del punto de referencia:
1. Movimiento del eje a la velocidad de referenciacin por el valor del offset del punto de
referencia
2. Despus de extraer el offset del punto de referencia, el eje se encuentra en la posicin
del punto de referencia que se ha indicado en el parmetro de entrada "Position" de la
instruccin de Motion Control "MC_Home".
-1.0e12 offset del punto de referencia: 1.0e12


Marcha - Referenciacin pasiva

La referenciacin pasiva se inicia con la instruccin de Motion Control "MC_Home"
(parmetro de entrada Mode = 2). El parmetro de entrada "Position" indica aqu la
coordenada absoluta del punto de referencia.
La siguiente representacin muestra un ejemplo del desarrollo de un proceso de
referenciacin pasiva con los siguientes parmetros de configuracin:
"Lado del sensor del punto de referencia" = Lado superior"
Movimiento antes del sensor del punto de referencia (tramo de curva rojo)
Con el inicio de la referenciacin pasiva, la instruccin de Motion Control "MC_Home" no
realiza ningn movimiento de referencia. El movimiento de desplazamiento necesario para
alcanzar el sensor del punto de referencia deber realizarse por parte del usuario a travs de
otras instrucciones Motion Control, como por ejemplo MC_MoveRelative. Si el eje ya haba
sido referenciado anteriormente, la variable <Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone
permanece en TRUE durante el referenciado pasivo.
Referenciacin del eje (transicin del tramo de curva rojo al verde)

El eje se referencia al alcanzar el lado configurado del sensor del punto de referencia.
La posicin actual del eje se establece en la posicin del punto de referencia. sta se indica
en el parmetro "Position" de la instruccin de Motion Control "MC_Home". Si an no se
haba referenciado el eje, la variable <Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone se establece
en TRUE. El movimiento de desplazamiento iniciado antes no se cancela.

Movimiento despus del sensor del punto de referencia (tramo de curva verde)
Despus de la referenciacin en el sensor del punto de referencia el eje contina el
movimiento de desplazamiento iniciado antes con la posicin del eje corregida hasta el final.
Marcha - referenciacin activa

La referenciacin activa se inicia con la instruccin de Motion Control "MC_Home"
(parmetro de entrada Mode = 3). El parmetro de entrada "Position" indica aqu la
coordenada absoluta del punto de referencia. La referenciacin activa tambin puede
iniciarse a travs del panel de mando del eje para fines de prueba.
La siguiente representacin muestra un ejemplo del desarrollo de una bsqueda activa del
punto de referencia con los siguientes parmetros de configuracin:
"Sentido de aproximacin / referenciacin" = "sentido positivo"
"Lado del sensor del punto de referencia" = Lado superior"
Valor del "offset del punto de referencia" > 0

Bsqueda del sensor del punto de referencia (tramo de curva azul)

Al iniciar la referenciacin activa, el eje acelera a la "velocidad de aproximacin"
configurada, buscando el sensor del punto de referencia a dicha velocidad. La variable
<Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone se establece en FALSE.
Aproximacin al punto de referencia (tramo de curva rojo)

En este ejemplo, el eje frena en cuanto detecta el sensor del punto de referencia e invierte
para referenciar a la "velocidad de posicionamiento" configurada en el lado configurado del
sensor del punto de referencia. Con la referenciacin la variable
<Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone cambia a TRUE.
Extraccin del offset del punto de referencia (tramo de curva verde)

Una vez finalizada la referenciacin, el eje recorre la distancia del offset del punto de
referencia a la velocidad de referenciacin. Una vez all, el eje se queda en la posicin del
punto de referencia que se ha indicado en el parmetro de entrada "Position" de la
Consulte tambin
Configuracin - Referenciar - General (objeto tecnolgico Eje V2...3) (Pgina 205)
Modificar la configuracin para la referenciacin en el programa de usuario

A partir del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento V2 los siguientes parmetros de
configuracin pueden modificarse en la CPU mientras se ejecuta el programa de usuario:
El lado del sensor del punto de referencia para la referenciacin pasiva puede modificarse
mientras se ejecuta el programa de usuario. Para ello utilice la siguiente variable del objeto
tecnolgico:
<Nombre de eje>.Sensor[1].PassiveHoming.SideInput
para modificar el lado del sensor del punto de referencia

Es posible modificar el sentido de aproximacin, el lado del sensor del punto de referencia,
la velocidad de aproximacin, la velocidad de referenciacin y el offset del punto de
referencia para la referenciacin activa mientras se ejecuta el programa de usuario.
Para ello utilice las siguientes variables del objeto tecnolgico:
<Nombre de eje>.Homing.AutoReversal
para modificar la inversin del sentido en el final de carrera por hardware
<Nombre de eje>.Homing.ApproachDirection
para modificar el sentido de aproximacin o de referenciacin
<Nombre de eje>.Sensor[1].ActiveHoming.SideInput
para modificar el lado del sensor del punto de referencia
<Nombre de eje>.Homing.ApproachVelocity
para modificar la velocidad de aproximacin
<Nombre de eje>.Homing.ReferencingVelocity
para modificar la velocidad de referenciacin
<Nombre de eje>.Sensor[1].ActiveHoming.HomePositionOffset
para modificar el offset del punto de referencia
Consulte tambin

1.6 Objeto tecnolgico Tabla de peticiones
1.6.1 Utilizacin del objeto tecnolgico Tabla de peticiones

Utilice el objeto tecnolgico "Tabla de peticiones" para reunir varias peticiones individuales
en secuencias de movimiento a fin de controlar un eje. El TO se puede utilizar a partir de la
versin V2 de la tecnologa.
La secuencia de movimientos se configura mediante una tabla en un cuadro de dialogo de
configuracin.
El perfil de movimiento de la secuencia de movimientos puede comprobarse grficamente
incluso antes de cargar el proyecto en la CPU. A continuacin, en el programa de usuario se
pueden efectuar llamadas a las tablas de peticiones creadas a travs de la instruccin de
Motion Control "MC_CommandTable", relacionarlas con un eje y utilizarlas. La tabla de
peticiones se puede procesar por completo o slo parcialmente.
1.6.2 Herramientas del objeto tecnolgico Tabla de peticiones

El portal TIA incorpora la herramienta "Configuracin" para el objeto tecnolgico "Tabla de
peticiones". La siguiente representacin muestra la interaccin de la herramienta con el
objeto tecnolgico:
Escritura y lectura de la configuracin del objeto tecnolgico

Configuracin
Configure las siguientes propiedades del objeto tecnolgico "Tabla de peticiones" con la
herramienta "Configuracin":
Cree una o varias secuencias de movimiento configurando peticiones individuales.
Configure la representacin grfica para comprobar la secuencia de movimientos
basndose en un eje ya configurado o en un eje de ejemplo configurable.
Los datos de la secuencia de movimientos se almacenan en el bloque de datos del objeto
tecnolgico.
1.6.3 Agregar el objeto tecnolgico Tabla de peticiones
Requisitos
Hay un proyecto creado con una CPU S7-1200.
La versin de firmware de la CPU es la V2.1 o superior.
Procedimiento
Para agregar un objeto tecnolgico "Tabla de peticiones" en el rbol del proyecto, proceda
del siguiente modo:
1. Abra la carpeta "CPU > Objetos tecnolgicos" en el rbol del proyecto.
2. Haga doble clic en el comando "Agregar objeto".
Se abre el cuadro de dilogo "Agregar objeto".
3. Seleccione la tecnologa "Motion Control".
4. Abra la carpeta "Motion Control > S7-1200 Motion Control".
5. Seleccione la versin deseada de la tecnologa en la columna "Versin".
6. Seleccione el objeto "TO_CommandTable".
7. En el campo de entrada "Nombre" introduzca el nombre de la tabla de peticiones.
8. Para modificar los nmeros asignados automticamente al bloque de datos, seleccione
la opcin "manual".
9. Para visualizar y aadir ms informacin sobre el objeto tecnolgico, haga clic en "Ms
informacin".
10.Confirme la entrada realizada con "Aceptar".
Resultado
Se crea el nuevo objeto tecnolgico y se guarda en la capeta "Objetos tecnolgicos" del
rbol del proyecto.

1.6.4 Configuracin del objeto tecnolgico Tabla de peticiones
1.6.4.1 Trabajando con el dilogo de configuracin

Las propiedades del objeto tecnolgico se configuran en la ventana de configuracin.
Para abrir la ventana de configuracin del objeto tecnolgico, proceda del siguiente modo:
1. Abra el grupo correspondiente al objeto tecnolgico deseado en el rbol del proyecto.
La configuracin se divide en las siguientes categoras:
Parmetros bsicos
Los parmetros bsicos contienen todos los parmetros que deben configurarse para
una tabla de peticiones con disponibilidad de funcionamiento.
Parmetros avanzados
Los parmetros avanzados contienen los parmetros del eje de ejemplo, o bien
muestran los valores de los parmetros del eje elegido.
Smbolos de la ventana de configuracin

Los smbolos que aparecen en la navegacin local de la configuracin muestran ms
detalles sobre el estado de la configuracin:
La configuracin contiene valores predeterminados y est completa.

La configuracin contiene exclusivamente valores predeterminados. Con ellos es posible utilizar el objeto tecnolgico
sin ms modificaciones.
La configuracin contiene valores definidos por el usuario y est completa
Todos los campos de entrada de la configuracin contienen valores vlidos y al menos un valor predeterminado ha
sido modificado.
La configuracin es errnea o est incompleta
Al menos un campo de entrada o una lista desplegable contiene un valor no vlido. El campo o la lista desplegable
en cuestin se marca en rojo. Al hacer clic, el roll out con el aviso de error indica la causa del error.
La configuracin contiene valores de parmetros no compatibles entre s
La configuracin contiene valores de parmetros contradictorios en lo que respecta a su magnitud o bien a su lgica.
El campo o la lista desplegable en cuestin se marca en amarillo.
Consulte tambin
Parmetros bsicos (Pgina 71)
Parmetros avanzados (Pgina 85)


La funcin "Comparar valores" ofrece las siguientes opciones:
Comparacin de los valores de arranque configurados del proyecto con los valores de
arranque de la CPU y los valores actuales
Procesamiento directo de los valores actuales y de los valores de arranque del proyecto
Deteccin y visualizacin inmediatas de errores de introduccin con propuestas
de correccin
Copia de seguridad de los valores actuales en el proyecto
Transferencia de los valores de arranque del proyecto a la CPU como valores actuales
Smbolos y elementos de control

Estn disponibles los siguientes smbolos y elementos de control:
Smbolo Funcin
El valor de arranque en la CPU es igual al valor de arranque configurado en el
proyecto
El valor de arranque en la CPU es diferente al valor de arranque configurado en el
proyecto
No se puede realizar la comparacin entre valor de arranque en la CPU y valor de
arranque configurado en el proyecto
Se guarda una copia de seguridad de los valores actuales en el proyecto
Los valores de arranque actualizados en el proyecto se transfieren a la CPU (inicializar

valores de ajuste)
Se abre el cuadro de dilogo "Comparar valores"

1.6.4.3 Parmetros bsicos
Configuracin - General
Configure el nombre del objeto tecnolgico en la ventana de configuracin "General".
Nombre
Defina en este campo el nombre de la tabla de peticiones o el nombre del objeto tecnolgico
"Tabla de peticiones". El objeto tecnolgico aparece con ese nombre en el rbol del
proyecto.
Consulte tambin
Configuracin - Tabla de peticiones (Pgina 71)
Comandos del men contextual - Tabla de peticiones (Pgina 75)
Trabajando con el diagrama de curvas (Pgina 77)
Comandos del men contextual - Diagrama de curvas (Pgina 80)
Transicin de peticin "Finalizar peticin"/"Suavizar transicin del movimiento" (Pgina 81)
Modificar la configuracin de la tabla de peticiones en el programa de usuario (Pgina 84)
Configuracin - Tabla de peticiones

Configure en la ventana de configuracin "Tabla de peticiones" la secuencia de movimientos
deseada y compruebe el resultado a travs de la representacin grfica, en el diagrama de
curvas.
Nota
Pueden producirse ligeras divergencias entre la representacin del comportamiento
temporal y la posicin en las curvas en comparacin con el movimiento real del eje. No se
representan los procesos de movimiento que son reaccin a la llegada a los finales de
carrera de software.
Activar advertencias
Active con esta casilla de verificacin la visualizacin de advertencias en la tabla de
peticiones.

Utilizar parmetros del eje de

Seleccione en la lista desplegable los parmetros del eje que deben servir como base para
la representacin grfica y para la comprobacin de la secuencia de movimientos.
Seleccione "Eje de ejemplo" si an no ha insertado ningn eje en la carpeta "Objetos
tecnolgicos" o si desea utilizar valores que no se han configurado en ningn eje existente.
Las propiedades del eje de ejemplo se configuran en el rea "Parmetros avanzados".
Para procesar la tabla de peticiones en el programa de usuario se utilizan los parmetros
del eje seleccionado en el parmetro "Axis".
Columna: Paso
Muestra el nmero de pasos de la peticin.
Columna: Tipo de peticin

Seleccione en esta columna los tipos de peticin que se deben ejecutar al procesar la tabla
de peticiones. Se pueden registrar hasta 32 peticiones. Las peticiones se procesan de forma
secuencial. Efecte su seleccin entre las entradas y tipos de peticiones siguientes:
Empty
La entrada hace las veces de comodn para hipotticas peticiones que se deban insertar.
La entrada vaca se ignora al procesar la tabla de peticiones.
Halt
Detener eje
(la peticin solo acta tras una peticin "Velocity set point")
Positioning Relative
Posicionar eje de forma relativa
Positioning Absolute
Posicionar eje de forma absoluta
Velocity set point
Mover eje con preajuste de velocidad
Wait
Espera hasta que el tiempo indicado haya transcurrido. Wait no detiene los
desplazamientos que se estn efectuando.
Separator
Inserta una fila Separator por encima de la fila seleccionada. La fila Separator acta
como lmite de zona para la representacin grfica del diagrama de curvas.
Utilice filas Separator si desea procesar partes de la tabla de peticiones.

Columna: Posicin
Indique en esta columna la posicin o el recorrido de desplazamiento para la peticin
seleccionada:
Peticin "Positioning Relative"
La peticin desplaza el eje en el recorrido indicado.
Peticin "Positioning Absolute"
La peticin desplaza el eje a la posicin indicada.
Separator
El valor indicado corresponde a la posicin inicial de la representacin grfica.
Lmites (independientes de la unidad de usuario seleccionada):
-1.0e12 posicin / recorrido de desplazamiento -1.0e-12
1.0e-12 posicin / recorrido de desplazamiento 1.0e12
Posicin/recorrido de desplazamiento = 0.0
Columna: Velocidad
Indique en esta columna la velocidad para la peticin seleccionada:
Peticin "Positioning Relative"
La peticin desplaza el eje con la velocidad indicada.
Si el recorrido de desplazamiento elegido no es suficientemente grande, no se alcanza la
velocidad indicada.
Peticin "Positioning Absolute"
Si la posicin de destino est demasiado cerca de la posicin de inicio, no se alcanza la
velocidad indicada.
Peticin " Velocity set point"
Si se elige un tiempo de ejecucin demasiado corto, la velocidad indicada no se puede
alcanzar a lo largo de la duracin de la peticin.
Para las peticiones: "Positioning Relative" y "Positioning Absolute"
1.0e-12 velocidad 1.0e12
Para la peticin: "Velocity set point"
-1.0e12 velocidad -1.0e-12
1.0e-12 velocidad 1.0e12
Velocidad = 0.0

Columna: Duracin
Indique en esta columna la duracin de la peticin elegida:
Peticin " Velocity set point"
La peticin desplaza el eje durante la duracin indicada. La duracin incluye tanto la fase
de aceleracin como la fase de marcha constante. Una vez transcurrida la duracin se
pasa a la peticin siguiente.
Peticin "Wait"
Espera hasta que haya transcurrido la duracin indicada.
0.001s duracin 64800 s
Columna: Siguiente paso

Elija en la lista desplegable el modo de transicin al paso siguiente:
Finalizar peticin
La peticin finaliza. Se pasa a la peticin siguiente sin ningn hueco temporal.
Suavizar transicin del movimiento
El movimiento de la peticin actual se transforma suavemente en el movimiento de la
peticin siguiente. El modo de transicin "Suavizar transicin del movimiento" se puede
seleccionar en los tipos de peticin "Positioning Relative" y "Positioning Absolute".
El movimiento se transforma suavemente en el movimiento de los siguientes tipos de
peticin:
Positioning Relative
Positioning Absolute
Velocity set point
Con otros tipos de peticin no se transforma suavemente.
Para conocer el comportamiento exacto del eje al aadir o suavizar la transicin de una
peticin consulte el captulo: Transicin de peticin "Finalizar peticin"/"Suavizar transicin
del movimiento" (Pgina 81)

Columna: Cdigo de paso

Indique en esta columna el valor numrico/patrn de bits que se debe emitir por el
parmetro de salida "StepCode" de la instruccin de Motion Control "MC_CommandTable"
durante el procesamiento de la peticin.
Lmites:
0 clave 65535
Consulte tambin
Configuracin - General (Pgina 71)
Comandos del men contextual - Tabla de peticiones

La tabla de peticiones ofrece los comandos de men contextual siguientes:
Insertar fila Empty

Inserta una fila vaca encima de la fila seleccionada.
El comando del men contextual nicamente se puede ejecutar si al final de la tabla de
peticiones se dispone de suficientes filas vacas.
Agregar fila Empty

Inserta una fila vaca debajo de la fila seleccionada.
Insertar fila de separacin

Inserta una fila de separacin encima de la fila seleccionada.
No es posible insertar dos filas de separacin consecutivas.
Agregar fila de separacin

Inserta una fila de separacin debajo de la fila seleccionada.
No es posible insertar dos filas de separacin consecutivas; tampoco se puede insertar una
fila de separacin al final de la tabla de peticiones.

Cortar
Elimina las filas seleccionadas o el contenido de las celdas seleccionadas y las coloca en el
portapapeles.
Las filas seleccionadas se eliminan; las filas siguientes de la tabla de peticiones se
desplazan hacia arriba.
Copiar
Copia las filas seleccionadas o el contenido de las celdas seleccionadas y las coloca en el
portapapeles.
Pegar
Filas seleccionadas:
Inserta las filas del portapapeles encima de la fila seleccionada.
Celda seleccionada:
Inserta el contenido del portapapeles en la fila seleccionada.
Reemplazar
Sustituye las filas seleccionadas con las filas del portapapeles.
Borrar
Elimina las filas seleccionadas. Las filas siguientes de la tabla de peticiones se desplazan
hacia arriba.
Consulte tambin

Trabajando con el diagrama de curvas

El diagrama de curvas incorpora las herramientas e informaciones siguientes:
Vista y componentes del diagrama de curvas
Ventana de curvas
Curva de posicin
Curva de velocidad
Seccin de curva de una peticin seleccionada
Regla de medicin
Marca de posicin de la regla de medicin
Posicin del final de carrera por SW
Velocidad de arranque/parada
rea de escala del eje de posicin
rea de escala del eje de tiempo
rea de escala del eje de velocidad
rea de la barra de desplazamiento del eje de posicin
rea de la barra de desplazamiento del eje de tiempo
rea de la barra de desplazamiento del eje de velocidad
Eleccin de la cuadrcula

Seleccin de las secciones de separacin

Si la tabla de peticiones est compuesta por varias secciones divididas por separadores,
las secciones del diagrama de curvas tambin se pueden seleccionar mediante seleccin de
una peticin perteneciente a la seccin correspondiente.
Seleccionar peticiones
Las peticiones se pueden seleccionar en el diagrama de curvas y en la tabla de peticiones:
En el diagrama de curvas, haga clic en un punto de la curva de velocidad o de la curva
de posicin. La peticin correspondiente queda seleccionada en la tabla de peticiones.
Seleccione una peticin en la tabla de peticiones.
Las zonas correspondientes de la curva se destacan en el rea de curva.
Seleccionar el rea visible del diagrama de curvas

Para adaptar la seccin del diagrama de curvas que se desea representar, proceda como se
describe a continuacin:
Seleccin de la escala en el men contextual:
Escala de curvas:
Escala los ejes de manera que la curva de posicin y la curva de velocidad sean visibles.
Escala de curvas y lmites:
Escala los ejes de manera que tanto la curva de posicin y la curva de velocidad, como
las posiciones finales de carrera por software activadas y los lmites inferior y superior de
velocidad sean visibles.
La vista actualmente seleccionada se identifica en el men contextual con una marca de
verificacin.

Seleccionar en el rea de escala la seccin que se desea representar:
rea en la que se encuentran los valores de la curva y/o los valores lmite. (vase la seleccin en el men
contextual)
rea seleccionada que se representa en la ventana de curva.
El rea seleccionada se ajusta mediante el borde derecho y el borde izquierdo con el cursor redondo.
La posicin dentro del rea se ajusta con el cursor de desplazamiento.
La posicin tambin se puede determinar haciendo clic en el rea .
Elegir con el ratn la seccin que se desea representar:

Haga clic en una seccin con el ratn y arrstrela hasta el diagrama de curvas. Tras soltar el
ratn, la representacin del rea de curva se ampla a la seleccin.
Deshacer el ltimo cambio de la seccin:

Para deshacer el ltimo cambio de la seccin elija el comando del men contextual
"Deshacer zoom".

Sincronizar la cuadrcula
Haciendo clic en las escalas de eje, elija si la cuadrcula se debe sincronizar con el eje de
posicin o con el eje de velocidad.
Leer los valores de la curva en la regla de medicin

Active la regla de medicin con el comando de men contextual "Insertar regla de
medicin".
Con el cursor de la regla de medicin, desplace sta hasta los puntos que desee de las
curvas.
Consulte tambin
Comandos del men contextual - Diagrama de curvas

El rea de la ventana de curvas incorpora los comandos de men contextual siguientes:
Zoom 100%
Se elige un factor de zoom con el que se puede ver el 100% de los valores de las curvas y/o
los valores lmite.
Deshacer el zoom
Anula la ltima modificacin de zoom.

Escala de curvas
Escala los ejes de manera que la curva de posicin y la curva de velocidad sean visibles.
Escala de curvas y lmites

Escala los ejes de manera que tanto la curva de posicin y la curva de velocidad, como las
posiciones finales de carrera por software activadas y los lmites inferior y superior de
velocidad sean visibles.
Insertar lmites de velocidad

Inserta las lneas de los lmites de velocidad.
Insertar fines de carrera por software

Inserta las lneas de los fines de carrera por software.
Insertar regla de medicin

Muestra u oculta la regla de medicin.
Utilice la regla de medicin si desea observar valores individuales de las curvas.
Consulte tambin
Transicin de peticin "Finalizar peticin"/"Suavizar transicin del movimiento"

Los diagramas siguientes muestran la transicin del movimiento para distintas selecciones
del modo de transicin en la columna "Siguiente paso":

Transicin del movimiento si la peticin precedente es una peticin de posicionamiento

Los siguientes diagramas representan una secuencia de peticiones con dos peticiones de
movimiento. La primera es una peticin de posicionamiento (verde). La segunda es una
peticin de velocidad (roja) o de posicionamiento (azul):
Finalizar peticin Suavizar transicin del movimiento

Transicin de velocidad inferior a velocidad superior Transicin de velocidad inferior a velocidad superior
Una peticin con una velocidad mayor se aade a una Una peticin con una velocidad mayor se suaviza con una
peticin de posicionamiento anterior. La primera peticin de peticin de posicionamiento anterior. La primera peticin de
posicionamiento finaliza en su posicin de destino con la posicionamiento finaliza sin parada en la posicin de
velocidad "0". La segunda peticin comienza a partir de la destino. La segunda peticin se suaviza a la nueva
posicin de parada. velocidad.
Transicin de velocidad superior a velocidad inferior Transicin de velocidad superior a velocidad inferior
Una peticin con una velocidad menor se aade a una Una peticin con una velocidad inferior se suaviza con una
peticin de posicionamiento anterior. La primera peticin de peticin de posicionamiento anterior. La primera peticin de
posicionamiento finaliza en su posicin de destino con la posicionamiento finaliza sin parada en la posicin de
velocidad "0". La segunda peticin comienza a partir de la destino. La primera peticin se suaviza a la nueva
posicin de parada. velocidad.
1. Peticin "Positioning Relative" o "Positioning Absolute"
2. Peticin "Velocity set point"

Transicin del movimiento si la peticin precedente es una peticin de velocidad

Los siguientes diagramas representan una secuencia de peticiones con dos peticiones de
movimiento. La primera es una peticin de velocidad (violeta). La segunda es una peticin
de velocidad (roja) o de posicionamiento (azul):
Transicin de velocidad inferior a velocidad superior Transicin de velocidad superior a velocidad inferior
Una peticin con una velocidad mayor se aade a una

Una peticin con una velocidad inferior se suaviza con una
peticin de velocidad anterior. La primera peticin de
peticin de velocidad anterior. La segunda peticin se
velocidad finaliza despus del tiempo indicado. La segunda
suaviza a la nueva velocidad.
peticin se suaviza a la nueva velocidad.
Consulte tambin

Modificar la configuracin de la tabla de peticiones en el programa de usuario

Peticiones y valores correspondientes

Los parmetros de la tabla de peticiones se pueden modificar incluso durante el tiempo de
tecnolgico:
<Nombre de la tabla>.Command[1..32].Type
para modificar el tipo de peticin correspondiente
<Nombre de la tabla>.Command[1..32].Position
para modificar la posicin o el recorrido
<Nombre de la tabla>.Command[1..32].Velocity
para modificar la velocidad
<Nombre de la tabla>.Command[1..32].Duration
para modificar la duracin
<Nombre de la tabla>.Command[1..32].NextStep
para modificar el parmetro "Siguiente paso"
<Nombre de la tabla>.Command[1..32].StepCode
para modificar el cdigo de paso
Consulte tambin

1.6.4.4 Parmetros avanzados
Parmetros de diagrama
Configuracin - General
Configure las propiedades bsicas de la representacin de diagrama del objeto tecnolgico
"Tabla de peticiones" en la ventana de configuracin "General".
Nota
Si en el rea "Utilizar parmetros de eje de" se ha seleccionado un eje de ejemplo, la unidad
de medida se puede editar. Si se ha elegido un eje configurado, se muestra el valor del eje.
Utilizar parmetros del eje de

Seleccione en la lista desplegable los parmetros del eje que deben servir como base para
la representacin grfica y para la comprobacin de la secuencia de movimientos.
Seleccione "Eje de ejemplo" si an no ha insertado ningn eje en la carpeta "Objetos
tecnolgicos" o si desea utilizar valores que no se han configurado en ningn eje existente.
Los parmetros de eje del eje seleccionado en el parmetro del mismo nombre se utilizan
para el procesamiento de la tabla de peticiones en el programa de usuario.
Unidad de medida
Introduzca en este campo la unidad de medida para el eje de ejemplo. Si en el rea "Utilizar
parmetros de eje de" se ha seleccionado un eje ya configurado, se muestra la unidad de
medida configurada all.
Configuracin - Dinmica
En la ventana de configuracin "Dinmica" configure la aceleracin y la deceleracin, as
como la limitacin de tirones del eje de ejemplo.
Nota
Si en el rea "Utilizar parmetros de eje de" se ha seleccionado un eje de ejemplo, se
pueden editar los campos descritos a continuacin. Si se ha elegido un eje configurado, se
muestran los valores del eje.

Aceleracin/deceleracin
Ajuste la aceleracin deseada para el eje de ejemplo en el campo "Aceleracin".
La deceleracin deseada se puede ajustar en el campo "Deceleracin".
Las peticiones de movimiento configuradas en la tabla de peticiones se calculan con la
aceleracin / deceleracin seleccionada.
Lmites:
1,0e-12 aceleracin 1,0e12
1,0e-12 deceleracin 1,0e12
Activar limitacin de tirones

Active la limitacin de tirones con esta casilla de verificacin.
Tirn
Ajuste el tirn deseado para la rampa de aceleracin y deceleracin en el campo "Tirn".
Las peticiones de movimiento configuradas en la tabla de peticiones se calculan con el tirn
seleccionado.
Lmites:
1,0e-12 tirn 1,0e12
Configuracin - Valores lmite

En la ventana de configuracin "Valores lmite", configure la velocidad mxima, la velocidad
de arranque/parada y los finales de carrera por SW del eje de ejemplo.
Nota
Si en el rea "Utilizar parmetros de eje de" se ha seleccionado un eje de ejemplo, se
pueden editar los campos descritos a continuacin. Si se ha elegido un eje configurado, se
muestran los valores del eje.

Velocidad mxima / Velocidad de arranque/parada

Defina en estos campos la velocidad mxima admisible y la velocidad de arranque/parada
del eje de ejemplo. La velocidad de arranque/parada es la velocidad mnima admisible del
eje de ejemplo.
Lmites:
1,0e-12 velocidad de arranque/parada 1,0e12
Velocidad de arranque/parada = 0.0
1,0e-12 velocidad mxima 1,0e12
Velocidad mxima = 0.0
El valor de la velocidad mxima debe ser mayor o igual al valor de la velocidad de
arranque/parada.
Activar final de carrera de software

Active con esta casilla de verificacin la funcin de los finales de carrera por software
inferior y superior. En el diagrama de curvas no se representan los procesos de movimiento
que son reaccin a la llegada a los finales de carrera de software.
Final de carrera por software inferior/superior

En estos campos se especifica el valor de posicin de los finales de carrera por software
Lmites:
-1,0e12 final de carrera por software inferior -1,0e12
1,0e12 final de carrera por software inferior 1,0e12
Final de carrera por software inferior = 0,0
-1,0e12 final de carrera por software superior -1,0e12
1,0e12 final de carrera por software superior 1,0e12
Final de carrera por software superior = 0,0
El valor del final de carrera por software superior debe ser mayor o igual al valor del final de
carrera por software inferior.

1.7 Cargar en la CPU

Con la carga en la CPU S7-1200 se asegura siempre que los datos de proyecto sean
coherentes tanto online como offline. No es posible cargar mdulos individuales.
Al seleccionar bloques individuales, se cargan siempre todos los mdulos nuevos y
modificados.
Los siguientes grupos de objetos pueden cargarse en la CPU:
Comando del men Descripcin

contextual
"Cargar en dispositivo"
Todo Cargar todos los bloques nuevos y modificados y una configuracin hardware nueva o
modificada
Configuracin hardware Cargar una configuracin hardware nueva o modificada
Software Cargar todos los bloques nuevos y modificados
Software Cargar todos los bloques
(todos los bloques)
Los datos de los objetos tecnolgicos Motion Control se guardan en bloques de datos. Para
cargar un objeto tecnolgico nuevo o modificado rigen por lo tanto las condiciones para la
carga de "Bloques"
PRECAUCIN
Posibles fallos en el funcionamiento del eje al cargar sin configuracin hardware
La configuracin hardware cambia cuando se realizan los siguientes cambios en la
configuracin del eje:
Modificacin del generador de impulsos (PTO)
Modificacin de la direccin del final de carrera por HW
Modificacin de la direccin del sensor del punto de referencia
Si la configuracin modificada del eje se carga mediante los comandos del men
contextual "Software" o "Software (todos los bloques)" sin cargar la configuracin
hardware, puede producirse un mal funcionamiento del eje.
Asegrese de cargar la configuracin hardware actual en la CPU bajo las condiciones
mencionadas.

Carga en el estado operativo RUN de la CPU S7-1200 (a partir de la versin de firmware V2.2)
A partir de la versin de firmware V2.2 de la CPU S7-1200, al realizar una carga en el
estado operativo RUN se comprueba si es posible cargar sin conmutar la CPU a STOP.
Al cargar los bloques de datos en el estado operativo RUN rigen las condiciones siguientes:
Carga en la memoria de carga Carga en la memoria de trabajo

Valores modificados del bloque S No
de datos
Estructura modificada del bloque S (a partir de la versin de S (a partir de la versin de
de datos firmware V4) firmware V4)
Durante la carga con
reinicializacin
Para variables en la reserva al
cargar sin reinicializacin
No (firmware V2.2...3) No (firmware V2.2...3)
Bloque de datos nuevo S S
Bloque de datos borrado S S
Tenga en cuenta tambin lo siguiente al borrar y cargar con reinicializacin de bloques

de datos:
Al cargar un objeto tecnolgico Eje de posicionamiento, el eje debe estar bloqueado.
Al cargar un objeto tecnolgico Tabla de peticiones no debe haber ninguna peticin
MC_CommandTable activa con esta tabla de peticiones (parmetro "Busy" = FALSE).
Al cargar un bloque de datos de instancia MC_Power, no debe estar activa la
correspondiente instruccin MC_Power (parmetro "Busy" = FALSE).
A partir de la versin tecnolgica V3.0, los objetos tecnolgicos Motion Control (bloques de
datos) tambin pueden cargarse con la CPU en el estado operativo RUN.
Los objetos tecnolgicos de versin inferior a V3.0 no pueden cargarse con la CPU en el
estado operativo RUN.
Seleccione una de las acciones descritas a continuacin para cargar en la memoria de
trabajo la configuracin modificada de un objeto tecnolgico Motion Control (a partir de la
versin V3.0):
Objeto tecnolgico Eje y tabla de peticiones
Cambie al estado operativo de la CPU de STOP a RUN.
Objeto tecnolgico Eje
Bloquee el eje y ejecute con la instruccin Motion Control "MC_Reset" un "Restart".
Objeto tecnolgico Tabla de peticiones
Asegrese de que la tabla de peticiones no se utiliza. Cargue el bloque de datos de la
tabla de peticiones en la memoria de trabajo con la instruccin avanzada "READ_DBL".
Consulte tambin
MC_Reset: Acusar errores V4 (Pgina 254)

1.8 Puesta en servicio del eje - Panel de control del eje

Utilice el panel de mando del eje para mover el eje en modo manual, optimizar los ajustes
del eje y realizar un test de su instalacin.
El panel de mando del eje slo puede manejarse si hay establecida una conexin online con
la CPU.
Nota
Tiempos de reaccin del panel de mando del eje
El tiempo de reaccin durante el manejo del panel de mando del eje depende de la carga de
comunicacin de la CPU. Cierre las dems ventanas online del portal TIA para disminuir el
tiempo de reaccin.
Botn "Control manual"

Haga clic en el botn "Control manual" para mover el eje en control manual. Retire antes la
habilitacin del eje a travs de la instruccin de Motion Control "MC_Power" en el programa
de usuario. En el modo de operacin "Control manual" el panel de mando tiene la mxima
autoridad de control de las funciones del eje. El programa de usuario no tiene ninguna
influencia en las funciones del eje hasta que no finalice el control manual.
PRECAUCIN
Ejes adicionales en el modo automtico
El control manual slo est activo para un eje. Si se encuentran ejes adicionales en el
modo automtico, pueden producirse situaciones peligrosas.
En ese caso, bloquee todos los ejes adicionales.
Botn "Modo automtico"

Haga clic en el botn "Modo automtico" para finalizar el modo de operacin "Control
manual". El panel de mando del eje devuelve la autoridad de control y el eje puede ser
controlado por el programa de usuario. En el programa de usuario se debe habilitar
nuevamente el eje y, si fuera necesario, volver a referenciar.
Antes de pasar al modo automtico finalice todos los movimientos en curso, de lo contrario
el eje se frenar con la deceleracin de parada de emergencia.
Botn "Habilitar"
Haga clic en el botn "Habilitar" para habilitar el eje en el modo de operacin "Control
manual". Una vez habilitado se pueden utilizar las funciones del panel de mando del eje.
Si el eje no puede ser habilitado por no cumplir los requisitos, consulte el aviso de error
emitido en el campo "Aviso de error". En el anexo encontrar informaciones que le
permitirn eliminar el error, en el apartado "Lista de ErrorIDs y ErrorInfos" Habilite
nuevamente el eje una vez subsanado el error.

Botn "Bloquear"
Haga clic en el botn "Bloquear" para bloquear el eje temporalmente en el modo de
operacin "Control manual".
rea "Comando"
El manejo en el rea "Comando" slo es posible con el eje habilitado. Seleccione uno de los
siguientes comandos:
JOG
El comando se corresponde con la peticin de Motion Control "MC_MoveJog" del
programa de usuario.
Posicionamiento
El comando se corresponde con las peticiones de Motion Control "MC_MoveAbsolute" y
"MC_MoveRelative" del programa de usuario. Para realizar un posicionamiento absoluto
es necesario que el eje est referenciado.
Referenciacin
El comando se corresponde con la peticin de Motion Control "MC_Home" del programa
de usuario.
El botn "Fijar punto de referencia" representa Mode = 0 (referenciacin directa
absoluta)
El botn "Referenciar - Activa" representa Mode = 3 (referenciacin activa)
Para la referenciacin activa se debe haber configurado el sensor del punto de referencia
en la configuracin del eje.
Los valores para las velocidades de aproximacin y referenciacin y para el offset del
punto de referencia se toman, sin modificaciones, de la configuracin del eje.
Dependiendo de la seleccin aparecen campos relevantes para la entrada de los valores de
consigna y botones para iniciar el comando.
Con el botn "Activar limitacin de tirones" se puede activar y desactivar la limitacin de
tirones. De forma predeterminada, se adopta el tirn con el 10 % del valor configurado. Este
valor se puede modificar segn sea necesario.
rea "Estado del eje"

Si el modo de operacin "Control manual" se encuentra activado, en el rea "Estado del eje"
se muestra el estado actual del eje y del accionamiento. La posicin y velocidad actuales del
eje se indican en "Valores actuales".
Una vez solucionados, acuse los errores pendientes haciendo clic en el botn "Acusar".
El campo "Mensaje de informacin" muestra informacin detallada sobre el estado del eje.

rea "Valores actuales"

En esta rea se muestra la posicin y la velocidad actuales del eje.
Aviso de error
El campo "Mensaje de error" muestra el error actual. Una vez solucionada la causa del
error, en el modo de operacin "Control manual" se puede borrar la entrada correspondiente
haciendo clic en el botn "Acusar".
Nota
Valores iniciales de velocidad, aceleracin / deceleracin y tirn
Por razones de seguridad, al activar el panel de mando del eje, los parmetros "Velocidad" y
"Aceleracin / Deceleracin" y "Tirn" se inicializan nicamente con el 10% de los valores
ajustados en la configuracin. El parmetro "Tirn" se utiliza a partir del objeto tecnolgico
"Eje" V2.0.
Para la inicializacin se toman como base los valores de la vista de configuracin
"Parmetros avanzados > Dinmica > General".
El parmetro "Velocidad" del panel de control del eje se deriva de la "Velocidad mxima" de
la configuracin, y el parmetro "Aceleracin/deceleracin" se deriva de la "Aceleracin" de
la configuracin.
Los parmetros "Velocidad", "Aceleracin / Deceleracin" y "Tirn" pueden modificarse en el
panel de mando; los valores de la configuracin no se ven afectados por ello.
Consulte tambin

1.9 Vista de parmetros
1.9.1 Introduccin a la vista de parmetros

La vista de parmetros le ofrece una visin de conjunto de todos los parmetros relevantes
de un objeto tecnolgico. Proporciona una vista general de los ajustes de los parmetros, de
manera que usted puede modificarlos cmodamente en el modo offline y online.
Ficha "Vista de parmetros"

Barra de herramientas (Pgina 96)
Navegacin (Pgina 97)
Tabla de parmetros (Pgina 98)

Funcionalidad
Para analizar los parmetros de los objetos tecnolgicos, y para poderlos observar y forzar
de manera selectiva, hay disponibles las siguientes funciones.
Funciones de indicacin:
Indicacin de los valores de parmetros en modo offline y online
Indicacin de la informacin de estado de los parmetros
Indicacin de desviaciones de los valores y posibilidad de corregirlas directamente
Indicacin de errores de configuracin
Indicacin de variaciones de valores como consecuencia de dependencias de
parmetros
Indicacin de todos los valores almacenados de un parmetro: valor de arranque en la
CPU, valor de arranque en el proyecto, valor de observacin
Indicacin de la comparacin de parmetros de los valores almacenados de un
parmetro
Funciones de manejo:
Navegacin, para cambiar rpidamente entre los parmetros y las estructuras de
parmetros.
Filtro de texto, para encontrar ms rpidamente determinados parmetros.
Funcin de ordenacin, para adaptar el orden de parmetros y grupos de parmetros en
funcin de las necesidades.
Funcin de almacenamiento, para guardar ajustes estructurales de la vista de
parmetros.
Observar y forzar online valores de parmetro.
Guardar instantnea de valores de parmetros de la CPU para reproducir situaciones
transitorias y reaccionar a ellas.
Aplicar instantnea de valores de parmetros como valores de arranque.
Cargar en la CPU valores de arranque modificados.
Funciones de comparacin, para comparar entre s valores de parmetros.

Validez
La vista de parmetros est disponible para los siguientes objetos tecnolgicos:
PID_Compact
PID_3Step
CONT_C (solo S7-1500)
CONT_S (solo S7-1500)
TCONT_CP (solo S7-1500)
TCONT_S (solo S7-1500)
TO_Axis_PTO (S7-1200 Motion Control)
TO_Positioning_Axis (S7-1200 Motion Control)
TO_CommandTable_PTO (S7-1200 Motion Control)
TO_CommandTable (S7-1200 Motion Control)

1.9.2 Estructura de la vista de parmetros
1.9.2.1 Barra de herramientas

En la barra de herramientas de la vista de parmetros pueden seleccionarse las siguientes
funciones:
Smbolo Funcin Explicacin

Observar todos Inicia la observacin de los parmetros visibles en la vista de
parmetros activa (modo online).
Crear instantnea de los Aplica los valores de observacin actuales a la columna
valores de observacin "Instantnea" y actualiza los valores de arranque en el proyecto.
y aplicar valores de Solo en modo online con PID_Compact y PID_3Step.
ajuste de esa
instantnea como
valores de arranque
Inicializar valores de Transfiere a la CPU los valores de arranque actualizados en el
ajuste proyecto.
Solo en modo online con PID_Compact y PID_3Step.
Crear instantnea de los Aplica los valores de observacin actuales a la columna
valores de observacin "Instantnea".
Solo en modo online.
Forzar una vez e Este comando se ejecuta una sola vez y lo antes posible, sin
inmediatamente todos referencia a un punto determinado del programa de usuario.
los parmetros Solo en modo online.
seleccionados
Seleccionar la Cambia entre la navegacin orientada a funciones y la navegacin
estructura de orientada a datos.
navegacin
Filtro de texto... Tras introducir una cadena de caracteres: indicacin de todos los
parmetros que contienen la cadena de caracteres introducida en
una de las columnas visibles actualmente.
Seleccionar valores de Seleccin de los valores de parmetros que deben compararse
comparacin entre s en modo online (valor de arranque en el proyecto, valor de
arranque en la CPU, instantnea)
Solo en modo online.
Memorizar disposicin Guarda los ajustes de visualizacin de la vista de parmetros
realizados (p. ej., estructura de navegacin seleccionada, columnas
activadas de la tabla, etc.).

1.9.2.2 Navegacin
Dentro de la ficha "Vista de parmetros" pueden seleccionarse como alternativa las
siguientes estructuras de navegacin:
Navegacin Explicacin
Navegacin En la navegacin orientada a funciones, la estructura de los
orientada a parmetros se basa en la estructura de los cuadros de dilogo de
funciones configuracin (ficha "Vista de funciones"), puesta en marcha y
diagnstico.
El ltimo grupo "Otros parmetros" contiene los restantes
parmetros del objeto tecnolgico.
Navegacin En la navegacin orientada a datos, la estructura de los
orientada a datos parmetros se basa en la estructura del DB de instancia.
El ltimo grupo "Otros parmetros" contiene los parmetros que
no estn incluidos en el DB de instancia.
Con la lista desplegable "Seleccionar la estructura de navegacin" puede cambiar la

estructura de navegacin.

1.9.2.3 Tabla de parmetros

La tabla siguiente muestra el significado de las distintas columnas de la tabla de
parmetros. Las columnas pueden mostrarse u ocultarse segn convenga.
Columna "Offline" = X: la columna es visible en modo offline.
Columna "Online" = X: la columna es visible en modo online
(conexin online con la CPU).
Columna Explicacin Offline Online

Nombre en la vista Nombre del parmetro en la vista de funciones. X X
de funciones Este campo de visualizacin est vaco en el caso de parmetros que no se
configuran por medio del objeto tecnolgico.
Nombre completo Ruta completa del parmetro en el DB de instancia. X X
en DB Este campo de visualizacin est vaco en el caso de parmetros que no
estn incluidos en el DB de instancia.
Nombre en DB Nombre del parmetro en el DB de instancia. X X
Si el parmetro es parte de una estructura o UDT, se aade el prefijo ". ./".
Este campo de visualizacin est vaco en el caso de parmetros que no
Estado de la Indicacin de la integridad de la configuracin mediante smbolos de estado X
configuracin ver Estado de la configuracin (offline) (Pgina 109)
Resultado de la Resultado de la funcin "Comparar valores". X
comparacin
Esta columna aparece si existe una conexin online y el botn "Observar
todos" est seleccionado.
ver Auto-Hotspot
Valor de arranque Valor de arranque configurado en el proyecto. X X
en el proyecto Indicacin de errores en caso de valores mal introducidos desde el punto de
vista sintctico o tecnolgico.
Valor Valor predeterminado del parmetro. X X
predeterminado Este campo de visualizacin est vaco en el caso de parmetros que no
Instantnea Instantnea de los valores actuales en la CPU (valores de observacin). X X
Indicacin de errores en caso de valores incorrectos desde el punto de vista
tecnolgico.
Valor de arranque Valor de arranque en la CPU. X
en la CPU
tecnolgico.
Valor de Valor actual en la CPU. X
observacin
tecnolgico.

Columna Explicacin Offline Online

Valor de forzado Valor con que debe modificarse el valor de observacin. X

Indicacin de errores en caso de valores mal introducidos desde el punto de
vista sintctico o tecnolgico.
Seleccin del valor Seleccin de los valores de forzado que deben transferirse por medio del X
de forzado botn "Forzar una vez e inmediatamente todos los parmetros
seleccionados".
Esta columna aparece junto con la columna "Valor de forzado".
Valor mnimo Valor tecnolgico ms bajo del parmetro. X X
Si el valor mnimo depende de otros parmetros, entonces viene determinado:
Offline: por los valores de arranque en el proyecto.
Online: por los valores de observacin.
Valor mximo Valor tecnolgico ms alto del parmetro. X X
Si el valor mximo depende de otros parmetros, entonces viene
determinado:
Offline: por los valores de arranque en el proyecto.
Online: por los valores de observacin.
Valor de ajuste Identifica el parmetro como valor de ajuste. Estos parmetros pueden X X
inicializarse online.
Tipo de datos Tipo de datos del parmetro. X X
Este campo de visualizacin est vaco en el caso de parmetros que no
Remanencia Identifica el valor como remanente. X X
Los valores de los parmetros remanentes se conservan incluso despus de
desconectar la tensin de alimentacin.
Accesible desde Indica si HMI puede acceder a este parmetro durante el tiempo de ejecucin. X X
HMI
Visible en HMI Indica si el parmetro es visible por defecto en la lista de seleccin de HMI. X X
Comentario Descripcin abreviada del parmetro. X X

1.9.3 Abrir la vista de parmetros
Requisitos
El objeto tecnolgico se ha agregado al navegador de proyectos, lo que significa que se ha
generado el correspondiente DB de instancia de la instruccin.
Procedimiento
1. Abra la carpeta "Objetos tecnolgicos" en el rbol del proyecto.
2. Abra el objeto tecnolgico en el rbol del proyecto.
4. Seleccione en la esquina superior derecha la ficha "Vista de parmetros".
Resultado
Se abre la vista de parmetros. En la tabla de parmetros cada parmetro mostrado viene
est representado por una fila de la tabla.
Las propiedades visualizables de los parmetros (columnas de la tabla) dependen de si la
vista de parmetros est en modo offline u online.
Adems, es posible mostrar y ocultar las distintas columnas de la tabla de manera selectiva.
Consulte tambin
Ajuste predeterminado de la vista de parmetros (Pgina 101)

1.9.4 Ajuste predeterminado de la vista de parmetros
Ajustes predeterminados
Para trabajar de forma efectiva con la vista de parmetros, puede adaptar la representacin
de los parmetros y guardar los ajustes realizados.
Pueden efectuarse y guardarse los siguientes ajustes:
Mostrar y ocultar columnas
Modificar el ancho de las columnas
Modificar el orden de las columnas
Cambiar la navegacin
Seleccionar un grupo de parmetros en la navegacin
Seleccionar valores de comparacin
Mostrar y ocultar columnas

Para mostrar y ocultar columnas en la tabla de parmetros, proceda del siguiente modo:
1. Site el puntero del ratn en el encabezado de la tabla de parmetros.
2. En el men contextual, seleccione el comando "Mostrar/ocultar".
Se muestra la seleccin de las columnas disponibles.
3. Para mostrar una columna, active la casilla de verificacin de la columna.
4. Para ocultar una columna, desactive la casilla de verificacin de la columna.
o bien
1. Site el puntero del ratn en el encabezado de la tabla de parmetros.
2. En el men contextual, seleccione el comando "Mostrar todas las columnas" si desea
mostrar todas las columnas del modo offline u online.
Algunas columnas solo pueden mostrarse en modo online: ver Tabla de parmetros
(Pgina 98).

Modificar el ancho de las columnas

Para adaptar el ancho de una columna al contenido de manera que pueda leerse todo el
texto de las filas, proceda del siguiente modo:
1. Site el puntero del ratn en el encabezado de la tabla de parmetros, a la derecha junto
a la columna que se desea optimizar, hasta que el puntero del ratn adopte la forma de
una cruz.
2. Haga doble clic en este punto.
o bien
1. Abra el men contextual del encabezado de la tabla de parmetros.
2. Haga clic en
"Optimizar ancho de columna" o
"Optimizar ancho de todas las columnas".
Situando brevemente el puntero del ratn sobre el campo en cuestin, aparece el contenido
completo de los distintos campos en las columnas de ancho insuficiente.
Modificar el orden de las columnas

Las columnas de la tabla de parmetros pueden situarse donde se desee.
Para modificar el orden de las columnas, proceda del siguiente modo:
1. Haga clic sobre el encabezado de la columna, arrstrelo y sultelo en el lugar deseado.
Cuando suelte el botn del ratn, la columna se anclar en la nueva posicin.
Cambiar la navegacin
Para cambiar la estructura de visualizacin de los parmetros, proceda del siguiente modo:
1. Seleccione la navegacin que desee en la lista desplegable "Seleccionar la estructura de
navegacin":
Navegacin orientada a datos
Navegacin orientada a funciones
Ver tambin Navegacin (Pgina 97).

Seleccionar un grupo de parmetros en la navegacin

Dentro de la navegacin elegida puede optar entre la visualizacin "Todos los parmetros" o
la visualizacin de un grupo de parmetros subordinado deseado.
1. Haga clic sobre el grupo de parmetros deseado en la navegacin.
En la tabla de parmetros se muestran solo los parmetros del grupo de parmetros.
Seleccionar valores de comparacin (online)

Para ajustar los valores de comparacin para la funcin "Comparar valores", proceda del
siguiente modo:
1. Seleccione en la lista desplegable "Seleccionar valores de comparacin" los valores de
comparacin que desee:
Valor de arranque en el proyecto / valor de arranque en la CPU
Valor de arranque en el proyecto / instantnea
Valor de arranque en la CPU / instantnea
Por defecto est ajustada la opcin "Valor de arranque en el proyecto / Valor de arranque en
la CPU".
Guardar el ajuste predeterminado de la vista de parmetros

Para guardar las modificaciones anteriores de la vista de parmetros, proceda del siguiente
modo:
1. Adapte la vista de parmetros en funcin de sus necesidades.
2. Haga clic en el botn "Memorizar disposicin" situado en la parte superior derecha de
la vista de parmetros.

1.9.5 Trabajar con la vista de parmetros
1.9.5.1 Sinopsis
La siguiente tabla ofrece una vista general de las funciones de la vista de parmetros que se
describen a continuacin en los modos online y offline.
Columna "Offline" = X: esta funcin est disponible en modo offline.
Columna "Online" = X: esta funcin est disponible en modo online.
Funcin/accin Offline Online

Filtrar la tabla de parmetros (Pgina 105) X X
Ordenar la tabla de parmetros (Pgina 106) X X
Aplicar datos de parmetros en otros editores (Pgina 106) X X
Mostrar errores (Pgina 107) X X
Editar valores de arranque en el proyecto (Pgina 107) X X
Estado de la configuracin (offline) (Pgina 109) X
Observar online los valores en la vista de parmetros (Pgina 110) X
Crear instantnea de los valores de observacin (Pgina 111) X
Forzar valores (Pgina 112) X
Comparar valores (Pgina 113) X
Aplicar valores como valores de arranque desde el programa X
online (Pgina 115)
Inicializar los valores de ajuste en el programa online (Pgina 116) X

1.9.5.2 Filtrar la tabla de parmetros

Los parmetros de la tabla de parmetros pueden filtrarse de las siguientes maneras:
Con el filtro de texto
Con los subgrupos de la navegacin
Los dos mtodos de filtrado pueden utilizarse simultneamente.
Con el filtro de texto

Puede filtrarse por los textos que son visibles en la tabla de parmetros. Esto significa que
solo se puede filtrar por los textos de las lneas de parmetros y columnas mostradas.
1. Introduzca en el campo de entrada "Filtro de texto..." la cadena de caracteres por la que
desee filtrar.
La tabla de parmetros solo muestra aquellos parmetros que contienen la cadena de
caracteres.
El filtro de texto se restablece:
Seleccionando otro grupo de parmetros en la navegacin.
Cambiando entre la navegacin orientada a datos y a funciones.
Con los subgrupos de la navegacin

1. Haga clic sobre el grupo de parmetros deseado en la navegacin, p. ej., "Static".
En la tabla de parmetros se muestran solo los parmetros "Static". En algunos grupos
de la navegacin puede seleccionar otros subgrupos.
2. Haga clic sobre "Todos los parmetros" en la navegacin si desea volver a mostrar todos
los parmetros.

1.9.5.3 Ordenar la tabla de parmetros

Los valores de los parmetros estn dispuestos por filas. La tabla de parmetros puede
ordenarse segn cualquiera de las columnas mostradas.
En las columnas con valores numricos se ordena segn la altura del valor numrico.
En las columnas con texto se ordena alfabticamente.
Ordenar por columnas

1. Site el puntero del ratn en el encabezado de la columna deseada.
El fondo de esta celda se marca en azul.
2. Haga clic sobre el encabezado de la columna.
Resultado
Toda la tabla de parmetros se ordena segn la columna marcada. En el encabezado de la
columna aparece un tringulo con la punta hacia arriba.
Haciendo clic de nuevo sobre el encabezado de la columna, el orden cambia de la siguiente
manera:
Smbolo "": la tabla de parmetros se ordena de manera ascendente.
Smbolo "": la tabla de parmetros se ordena de manera descendente.
Ningn smbolo: se anula la ordenacin. La tabla de parmetros adopta la vista
predeterminada.
En la ordenacin se ignora el prefijo "../" de la columna "Nombre en DB".
1.9.5.4 Aplicar datos de parmetros en otros editores

Una vez seleccionada toda una fila de parmetros de la tabla de parmetros, con
arrastrar y soltar
<Ctrl+C>/<Ctrl+V>
copiar/pegar por medio del men contextual
pueden aplicarse parmetros en los siguientes editores del TIA Portal:
en el editor de programas;
en la tabla de observacin;
en la tabla de seales para Trace.
El parmetro se aade con el nombre completo: ver indicacin en la columna "Nombre
completo en DB".

1.9.5.5 Mostrar errores
Sealizacin de errores
Los errores de parametrizacin que conllevan errores de compilacin (p. ej., rebase de
lmite), se indican en la vista de parmetros.
Cada vez que se introduce un valor en la vista de parmetros, se comprueba y muestra de
inmediato la correccin tecnolgica y sintctica.
Los valores errneos se indican con:
Un smbolo de error rojo en las columnas "Estado de la configuracin" (modo offline) o
"Resultado de la comparacin" (modo online, en funcin del tipo de comparacin elegido)
y/o
El campo de la tabla con el fondo rojo
Al hacer clic sobre el campo errneo, se muestra el mensaje de error desplegable que
indica el rango de valores admisible o la sintaxis requerida (formato)
Errores de compilacin
Desde el mensaje de error del compilador puede abrirse directamente la vista de
parmetros (navegacin orientada a funciones) con el parmetro causante del error para
aquellos parmetros que no se muestren en el cuadro de dilogo de configuracin.
1.9.5.6 Editar valores de arranque en el proyecto

Con la vista de parmetros pueden editarse los valores de arranque en el proyecto en los
modos offline y online:
Los valores se modifican en la columna "Valor de arranque en el proyecto" de la tabla de
parmetros.
En la columna "Estado de la configuracin" de la tabla de parmetros se muestra el
progreso de la configuracin mediante los smbolos de estado conocidos del cuadro de
dilogo de configuracin del objeto tecnolgico.
Condiciones
Si hay otros parmetros que dependen del parmetro cuyo valor de arranque se ha
modificado, el valor de arranque del parmetro dependiente se adapta igualmente.
Si un parmetro de un objeto tecnolgico no es editable, tampoco lo es en la vista de
parmetros. La posibilidad de edicin de un parmetro puede depender tambin de los
valores de otros parmetros.

Definir nuevos valores de arranque

Para especificar valores de arranque para parmetros en la vista de parmetros, proceda
del siguiente modo:
1. Abra la vista de parmetros del objeto tecnolgico.
2. Introduzca en la columna "Valor de arranque en el proyecto" los valores de arranque
deseados. El valor debe ser conforme al tipo de datos del parmetro y no debe rebasar
el rango de valores del parmetro.
En las columnas "Valor mximo" y "Valor mnimo" se muestran los valores lmite del
rango de valores.
En la columna "Estado de la configuracin" se muestra el "progreso" de la configuracin
mediante smbolos de colores.
Ver tambin Estado de la configuracin (offline) (Pgina 109)
Una vez adaptados los valores de arranque y cargado el objeto tecnolgico en la CPU, los
parmetros adoptan durante el arranque el valor definido, siempre y cuando estos
parmetros estn declarados como remanentes (columna "Remanencia").
Cuando se introduce un valor de arranque, se comprueba y muestra de inmediato la
correccin tecnolgica y sintctica:
Los valores de arranque errneos se indican con
Un smbolo de error rojo en las columnas "Estado de la configuracin" (modo offline) o
"Resultado de la comparacin" (modo online, en funcin del tipo de comparacin elegido)
y/o
Un fondo rojo en el campo "Valor de arranque en el proyecto"
Corregir valores de arranque errneos

1. Corrija los valores de arranque errneos con ayuda de la informacin del mensaje de
error desplegable.
El smbolo de error rojo, el fondo rojo del campo y el mensaje de error desplegable
dejarn de mostrarse.
El proyecto solo puede compilarse correctamente con valores de arranque correctos.

1.9.5.7 Estado de la configuracin (offline)

El estado de la configuracin se indica mediante smbolos:
En la columna "Estado de la configuracin" en la tabla de parmetros
En la estructura de navegacin de la navegacin orientada a funciones o la navegacin
orientada a datos
Smbolo en la columna "Estado de la configuracin"
Smbolo Significado
El valor de arranque del parmetro coincide con el valor predeterminado y es vlido. El usuario todava
no ha definido ningn valor de arranque.
El valor de arranque del parmetro contiene un valor definido por el usuario. El valor de arranque difiere
del valor predeterminado. El valor de arranque no contiene errores y es vlido.
El valor de arranque del parmetro no es vlido (error sintctico o tecnolgico).
El campo de entrada tiene fondo rojo. Al hacer clic, el roll out con el aviso de error indica la causa del
error.
Solo con S7-1200 Motion Control:
El valor de arranque del parmetro es vlido, pero contiene advertencias.
El campo de entrada tiene fondo amarillo.
Smbolo en la navegacin
Los smbolos en la navegacin muestran el "progreso" de la configuracin de la misma
manera que en el cuadro de dilogo de configuracin del objeto tecnolgico.
Ver Auto-Hotspot

1.9.5.8 Observar online los valores en la vista de parmetros

Es posible observar directamente en la vista de parmetros los valores que los parmetros
del objeto tecnolgico van adoptando actualmente en la CPU (valores de observacin).
Requisitos
Existe una conexin online.
El objeto tecnolgico est cargado en la CPU.
La ejecucin del programa est activa (CPU en "RUN").
La vista de parmetros del objeto tecnolgico est abierta.
Procedimiento
1. Inicie la observacin haciendo clic en el smbolo .
En cuanto la vista de parmetros est online, se mostrarn tambin las siguientes
columnas:
Resultado de la comparacin
Valor de arranque en la CPU
Valor de observacin
Valor de forzado
Seleccin del valor de forzado
La columna "Valor de observacin" muestra los valores actuales de los parmetros en la
CPU.
Significado de las dems columnas: ver Tabla de parmetros (Pgina 98)
2. La observacin se finaliza haciendo clic de nuevo en el smbolo .
Indicacin
Todas las columnas disponibles nicamente online tienen fondo naranja:
Los valores de las celdas naranja claro se pueden modificar.
Los valores de las celdas con fondo naranja oscuro no admiten

modificaciones.

1.9.5.9 Crear instantnea de los valores de observacin

Es posible guardar los valores actuales del objeto tecnolgico en la CPU (valores de
observacin) y mostrarlos en la vista de parmetros.
Requisitos
El botn "Observar todos" est activado.
Procedimiento
Para mostrar los valores actuales de los parmetros, proceda del siguiente modo:
1. Haga clic en la vista de parmetros sobre el smbolo "Crear instantnea de los valores
de observacin".
Resultado
Los valores de observacin actuales se aplican una vez en la columna "Instantnea" de la
tabla de parmetros.
Los valores "congelados" as pueden analizarse mientras que los valores de observacin de
la columna "Valores de observacin" se siguen actualizando.

1.9.5.10 Forzar valores

Con la vista de parmetros puede forzar los valores del objeto tecnolgico en la CPU.
Puede asignar valores al parmetro (valor de forzado) una sola vez y forzarlos de inmediato.
Al ejecutar esta funcin la orden de forzado se lleva a cabo lo antes posible, sin referencia a
un punto determinado del programa de usuario.
PELIGRO
Peligro en el forzado:
Una modificacin de los valores de los parmetros con la instalacin en marcha puede
causar importantes daos materiales y personales en caso de fallos de funcionamiento o
errores de programa.
Asegrese de que no puedan darse situaciones de peligro antes de ejecutar la funcin
"Forzar".
Requisitos

El parmetro puede forzarse (el campo correspondiente en la columna "Valor de forzado"
tiene fondo naranja claro).
Procedimiento
Para forzar parmetros inmediatamente, proceda del siguiente modo:
1. Introduzca los valores de forzado deseados en la columna "Valores de forzado" de la
tabla de parmetros.
2. Compruebe si se ha activado la casilla de verificacin para el forzado en la columna
"Seleccin del valor de forzado".
Los valores de forzado y las casillas de verificacin correspondientes de los parmetros
dependientes se adaptan tambin automticamente.
3. Haga clic en el smbolo "Forzar una vez e inmediatamente todos los parmetros
seleccionados".
Los parmetros seleccionados se fuerzan una vez e inmediatamente con los valores
especificados y pueden observarse en la columna "Valores de observacin". Las casillas de
verificacin para el forzado en la columna "Seleccin del valor de forzado" se desactivan
automticamente una vez ejecutada la orden de forzado.

Cuando se introduce un valor de forzado, se comprueba y muestra de inmediato la
correccin tecnolgica y sintctica:
Los valores de forzado errneos se indican con
Un fondo rojo en el campo "Valor de forzado"
y
Valores de forzado errneos

Los valores de forzado errneos desde el punto de vista tecnolgico pueden transferirse.
Los valores de forzado errneos desde el punto de vista sintctico no pueden
transferirse.

Las funciones de comparacin permiten comparar los siguientes valores almacenados de un
parmetro:
Valor de arranque en el proyecto
Valor de arranque en la CPU
Instantnea
Requisitos

Procedimiento
Para comparar los valores de arranque de los diversos sistemas de destino, proceda del
siguiente modo:
1. Haga clic en el smbolo "Seleccionar valores de comparacin".
Se abre una lista de seleccin con las opciones de comparacin:
Valor de arranque en el proyecto - valor de arranque en la CPU (ajuste
predeterminado)
Valor de arranque en el proyecto - instantnea
Valor de arranque en la CPU - instantnea
2. Elija la opcin de comparacin que desee.
La opcin de comparacin seleccionada se ejecuta de la siguiente manera:
En las celdas del encabezado de las dos columnas seleccionadas para la
comparacin aparece un smbolo con una balanza.
En la columna "Resultado de la comparacin" se muestra mediante smbolos el
resultado de la comparacin de las columnas seleccionadas.
Smbolo en la columna "Resultado de la comparacin"
Smbolo Significado
Los valores de comparacin son iguales y no contienen errores.
Los valores de comparacin son distintos y no contienen errores.
Por lo menos uno de los dos valores de comparacin es incorrecto desde el punto de vista tecnolgico o
sintctico.
No se ha podido llevar a cabo la comparacin. Por lo menos uno de los dos valores de comparacin no
est disponible (p. ej., instantnea).
Smbolo en la navegacin
Los smbolos se muestran de la misma manera en la navegacin cuando el resultado de la
comparacin se cumple como mnimo para uno de los parmetros de debajo de la
estructura de navegacin mostrada.

1.9.5.12 Aplicar valores como valores de arranque desde el programa online

Para aplicar al proyecto en un paso valores optimizados de la CPU como valores de
arranque, genere una instantnea de los valores de observacin. A continuacin, los valores
de la instantnea marcados como "Valor de ajuste" se aplicarn como valores de arranque
en el proyecto.
Requisitos
El objeto tecnolgico es de tipo "PID_Compact" o "PID_3Step".
Procedimiento
Para aplicar valores optimizados de la CPU, proceda del siguiente modo:
1. Haga clic en el smbolo "Crear instantnea de los valores de observacin y aplicar

valores de ajuste de esa instantnea como valores de arranque".
Resultado
Los valores de observacin actuales se aplican a la columna "Instantnea" y sus valores de
ajuste se copian como valores de arranque nuevos en la columna "Valor de arranque en el
proyecto".
Nota
Aplicar valores de parmetros individuales
Tambin es posible aplicar los valores de determinados parmetros que no estn marcados
como valor de ajuste de la columna "Instantnea" a la columna "Valores de arranque en el
proyecto". Para ello copie los valores con ayuda de los comandos "Copiar"y "Pegar" del
men contextual y pguelos en la columna "Valor de arranque en el proyecto".

1.9.5.13 Inicializar los valores de ajuste en el programa online

Todos los parmetros marcados en la vista de parmetros como "Valor de ajuste" se
pueden inicializar en la CPU con nuevos valores en un solo paso. Para ello se deben cargar
los valores de arranque del proyecto en la CPU. La CPU se mantiene en el estado operativo
"RUN".
Para evitar una prdida de datos en la CPU al arrancar en fro o al reiniciar (arranque en
caliente), es necesario cargar tambin el objeto tecnolgico en la CPU.
PELIGRO
Peligro al modificar valores de parmetros
Una modificacin de los valores de los parmetros con la instalacin en marcha puede
causar importantes daos materiales y personales en caso de fallos de funcionamiento o
errores de programa.
Asegrese de que no puedan darse situaciones de peligro antes de reinicializar los valores
de ajuste.
Requisitos
El objeto tecnolgico es de tipo "PID_Compact" o "PID_3Step".

Los parmetros marcados como "Valor de ajuste" disponen de un "Valor de arranque en
el proyecto" sin errores tecnolgicos o sintcticos.
Procedimiento
Para inicializar todos los valores de ajuste, proceda del siguiente modo:
1. Introduzca los valores deseados en la columna "Valor de arranque en el proyecto".
Compruebe que los valores de arranque no contengan errores tecnolgicos o sintcticos.
2. Haga clic en el smbolo "Inicializar valores de ajuste".
Resultado
Los valores de ajuste de la CPU se inicializan con los valores de arranque del proyecto.

1.10 Programar
1.10 Programar
1.10.1 Sinopsis de las instrucciones de Motion Control

Las instrucciones de Motion Control le permiten controlar el eje desde el programa de
usuario. Las instrucciones inician peticiones de Motion Control que ejecutan las funciones
deseadas.
Puede consultar en los parmetros de salida de las instrucciones de Motion Control el
estado de las peticiones de Motion Control, as como los eventuales errores producidos
durante su procesamiento. Estn disponibles las siguientes instrucciones de Motion Control:
MC_Power: Habilitar, bloquear ejes V4 (Pgina 249)
MC_Home: Referenciar ejes, fijar punto de referencia V4 (Pgina 256)
MC_Halt: Parar ejes V4 (Pgina 260)
MC_MoveAbsolute: Posicionar ejes de forma absoluta V4 (Pgina 263)
MC_MoveRelative: Posicionar ejes de forma relativa V4 (Pgina 268)
MC_MoveVelocity: Mover ejes con preajuste de velocidad V4 (Pgina 273)
MC_MoveJog: Mover ejes en el modo de operacin Jog V4 (Pgina 279)
MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia de movimientos V4
(Pgina 283)
MC_ReadParam: Leer de forma continuada datos de movimiento de un eje de
posicionamiento V4 (Pgina 289)
MC_WriteParam: Escribir variable del eje de posicionamiento V4 (Pgina 292)
Consulte tambin
Crear un programa de usuario (Pgina 118)
Notas de programacin (Pgina 121)
Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexin y rearranque completo
(Pgina 123)
Seguimiento de las peticiones activas (Pgina 124)
Indicaciones de error de las instrucciones de Motion Control (Pgina 135)

1.10 Programar
1.10.2 Crear un programa de usuario

A continuacin se crea en el programa de usuario la estructura bsica para controlar el eje.
Las instrucciones de Motion Control utilizadas permiten controlar todas las funciones del eje
disponibles.
Requisitos
El objeto tecnolgico est creado y configurado sin errores.
Antes de crear y probar el programa de usuario se recomienda probar el funcionamiento del
eje y de los elementos correspondientes de la instalacin con el panel de mando del eje.
Procedimiento
Para crear el programa de usuario proceda conforme al principio descrito a continuacin:
1. En el rbol del proyecto haga doble clic en su bloque lgico (el bloque lgico debe
llamarse en el programa cclico).
El bloque lgico se abre en el editor de programacin y se muestran las instrucciones
disponibles.
2. Abra la categora "Tecnologa" y las carpetas "Motion Control" y "S7-1200 Motion
Control".
3. Arrastre con Drag & Drop la instruccin "MC_Power" al segmento que desee del bloque
lgico.
Se abre el cuadro de dilogo para definir el DB de instancia.
4. Elija en el dilogo entre las siguientes alternativas:
Instancia individual
Haga clic en el botn "Instancia individual" y seleccione si desea determinar el nombre y
el nmero del DB de instancia automtica o manualmente.
Multiinstancia
Haga clic en el botn "Multiinstancia" y seleccione si desea determinar el nmero de la
multiinstancia automtica o manualmente.
5. Haga clic en el botn "Aceptar".
La instruccin de Motion Control "MC_Power" se inserta en el segmento.
Los parmetros marcados con "<???>" se deben asignar; el resto de parmetros se

encuentran asignados con valores predeterminados.
Los parmetros representados en negro son necesarios para usar la instruccin de
Motion Control.

1.10 Programar
6. Seleccione el objeto tecnolgico en el rbol del proyecto y arrstrelo con Drag & Drop
hasta <???>.
Una vez seleccionado el bloque de datos del objeto tecnolgico estn disponibles los
siguientes botones:
Haga clic en el smbolo del estetoscopio para abrir el diagnstico del objeto tecnolgico.
Haga clic en el smbolo de la caja de herramientas si desea abrir la vista de

configuracin del objeto tecnolgico.
Con un clic en la flecha hacia abajo se abre la vista de otros parmetros de la instruccin
Motion Control.
Los parmetros visibles representados ahora en gris pueden ser utilizados de manera
opcional.
7. Siga los pasos 3 a 6 para introducir otras instrucciones de Motion Control deseadas.

1.10 Programar
Resultado
Se ha creado la estructura bsica para controlar el eje en el programa de usuario.
Introduzca en otras partes del programa de usuario los parmetros de entrada de las
instrucciones de Motion Control para lanzar las peticiones deseadas en el objeto tecnolgico
"Eje".
Evale los parmetros de salida de las instrucciones de Motion Control y las variables del
bloque de datos del eje para hacer un seguimiento de las peticiones lanzadas y del estado
del eje.
Para ms detalles acerca de los parmetros de las instrucciones de Motion Control consulte
las descripciones detalladas de los mismos.
Consulte tambin
Sinopsis de las instrucciones de Motion Control (Pgina 117)
Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexin y rearranque
completo (Pgina 123)

1.10 Programar
1.10.3 Notas de programacin

Tenga en cuenta las siguientes indicaciones al crear su programa de usuario:
Llamada cclica de las instrucciones de Motion Control empleadas
El estado actual de procesamiento de las peticiones se puede consultar a travs de los
parmetros de salida de la instruccin de Motion Control. El estado se actualiza cada vez
que se llama la instruccin Motion Control. Por ello, asegrese de llamar las
instrucciones de Motion Control de forma cclica.
Aceptacin de los valores de los parmetros de una instruccin de Motion Control
Los valores de los parmetros en los parmetros de entrada se aceptan con un flanco
positivo en el parmetro de entrada "Execute" al llamar el bloque.
La peticin de Motion Control se inicia con estos valores de parmetros. Los valores de
parmetros modificados a posteriori en la instruccin de Motion Control no se aceptan
hasta el siguiente inicio de la peticin de Motion Control.
Una excepcin es el parmetro de entrada "StopMode" de la instruccin de Motion
Control "MC_Power" y "Velocity" de la instruccin de Motion Control "MC_MoveJog". Una
modificacin del parmetro de entrada tambin se acepta si "Enable" = TRUE, o bien
"JogForward" y "JogBackward". .
Programacin considerando las informaciones del estado
En un procesamiento paso a paso de peticiones de Motion Control asegrese de que la
peticin en curso haya finalizado antes de iniciar una nueva peticin. Compruebe la
finalizacin de la peticin en curso a travs de los avisos de estado de la instruccin de
Motion Control y de las variables "StatusBits" del objeto tecnolgico.
En los siguientes ejemplos se debe tener en cuenta la secuencia descrita. Si no se tiene
en cuenta se muestra un error del eje o de la peticin.
Habilitacin del eje con la instruccin de Motion Control "MC_Power"
El eje debe ser habilitado antes de que ste pueda aceptar peticiones de movimiento.
Compruebe la habilitacin del eje mediante una operacin lgica Y de la variable
<Nombre del eje>.StatusBits.Enable = TRUE con el parmetro de salida
Status = TRUE de la instruccin de Motion Control "MC_Power".
Acusar errores con la instruccin de Motion Control "MC_Reset"
Antes de iniciar una peticin de Motion Control se deben acusar los errores activos
con "MC_Reset". Corrija la causa del error y acselo con la instruccin de Motion
Control "MC_Reset". Compruebe que el error haya sido acusado correctamente antes
de lanzar una nueva peticin. Emplee para ello una operacin lgica Y de la variable
<Nombre del eje>.StatusBits.Error = FALSE con el parmetro de salida Done = TRUE
de la instruccin de Motion Control "MC_Reset".
Referenciacin del eje con la instruccin de Motion Control "MC_Home"
Antes de poder iniciar una peticin MC_MoveAbsolute se debe referenciar el eje.
Compruebe tras la referenciacin del eje su correcta finalizacin con una operacin
lgica Y de la variable <Nombre del eje>.StatusBits.HomingDone = TRUE con el
parmetro de salida Done = TRUE de la instruccin de Motion Control "MC_Home".

1.10 Programar
Procesamiento de relevo de peticiones de Motion Control

Las peticiones de Motion Control para mover el eje tambin se pueden ejecutar con
carcter de relevo.
Si se inicia una nueva peticin de Motion Control del eje durante una peticin de Motion
Control en curso, la peticin en curso queda relevada por la nueva peticin, sin que la
peticin en curso deba ser ejecutada completamente. La peticin relevada notifica esta
circunstancia a la instruccin de Motion Control mediante CommandAborted = TRUE. De
esta forma, una peticin MC_MoveRelative en curso puede ser relevada, p.ej., por una
peticin MC_MoveAbsolute.
Evitar la reutilizacin de la misma instancia
Todas las informaciones relevantes de una peticin de Motion Control se guardan en su
instancia.
Cuando utilice esta instancia no inicie ninguna otra peticin si desea hacer un
seguimiento del estado de la peticin actual. Utilice distintas instancias si desea realizar
un seguimiento por separado de las peticiones. Si se utiliza la misma instancia para
varias peticiones de Motion Control, las informaciones de estado y error de las distintas
peticiones se sobrescriben unas a otras.
Llamada de instrucciones de Motion Control en distintas clases de prioridad (niveles de
ejecucin)
Las instrucciones de Motion Control que tienen la misma instancia no pueden llamarse
en distintas clases de prioridad sin enclavamiento. Para ms detalles sobre cmo llamar
las instrucciones de Motion Control enclavadas para efectuar un seguimiento, consulte el
apartado "Seguimiento de peticiones de clases de prioridad superiores (niveles de
ejecucin) (Pgina 146)".
Consulte tambin
Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexin y rearranque
completo (Pgina 123)
Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores (niveles de
procesamiento) (Pgina 146)

1.10 Programar
1.10.4 Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexin y

rearranque completo
Con un POWER OFF o STOP de la CPU se cancelan todas las peticiones de Motion Control
activas. Todas las salidas de la CPU se inicializan, incluidas las salidas de impulsos y
sentido.
Con el siguiente POWER ON o rearranque completo de la CPU (CPU en RUN) se inicializan
nuevamente los objetos tecnolgicos y las peticiones de Motion Control.
Todos los datos actuales de los objetos tecnolgicos, as como todas las informaciones de
estado y error de las peticiones de Motion Control activas anteriormente se ponen a los
valores iniciales.
Antes de poder utilizar el eje nuevamente, es necesario habilitarlo con la instruccin de
Motion Control "MC_Power". Si desea una referenciacin, tambin deber referenciar el eje
nuevamente con la instruccin de Motion Control "MC_Home".
Consulte tambin

1.10 Programar
1.10.5 Seguimiento de las peticiones activas
1.10.5.1 Seguimiento de las peticiones activas

Al realizar un seguimiento de las peticiones activas de Motion Control se pueden diferenciar
tres grupos tpicos:
Instrucciones Motion Control con el parmetro de salida "Done"
La instruccin de Motion Control "MC_MoveVelocity"
La instruccin de Motion Control "MC_MoveJog"
1.10.5.2 Instrucciones Motion Control con parmetro de salida Done

Las instrucciones de Motion Control con el parmetro de salida "Done" se inician a travs
del parmetro de entrada "Execute" y tienen un final definido (p. ej. con la instruccin de
Motion Control "MC_Home": Referenciacin realizada con xito). Con ello, la peticin
concluye y el eje se para.
Las peticiones de la siguiente instruccin de Motion Control tienen un final predeterminado:
MC_Reset
MC_Home
MC_Halt
MC_MoveAbsolute
MC_MoveRelative
MC_CommandTable (a partir del objeto tecnolgico V2)
MC_ChangeDynamic (a partir del objeto tecnolgico V2)
MC_WriteParam (a partir del objeto tecnolgico V4)
MC_ReadParam (a partir del objeto tecnolgico V4)
El parmetro de salida "Done" muestra el valor TRUE si la peticin se ejecuta con xito.
Los parmetros de salida "Busy", "CommandAborted" y "Error" indican que la peticin an
est siendo procesada, ha sido cancelada o que se ha producido un error. La instruccin de
Motion Control "MC_Reset" no puede ser cancelada, por lo que no dispone de ningn
parmetro de salida "CommandAborted". Dado que la instruccin de Motion Control
"MC_ChangeDynamic" finaliza de forma inmediata, no dispone de ningn parmetro de
salida "Busy" ni "CommandAborted".
Mientras se procesa la peticin de Motion Control el parmetro de salida "Busy" muestra el
valor TRUE. Si la peticin ha concluido, ha sido cancelada o detenida por un error, el
parmetro de salida "Busy" cambia su valor a FALSE. Ello ocurre independientemente de la
seal en el parmetro de entrada "Execute".
Los parmetros de salida "Done", "CommandAborted" y "Error" muestran el valor TRUE
durante al menos un ciclo. Mientras el parmetro de entrada Execute sea TRUE, los avisos
de estado se mostrarn con memoria.

1.10 Programar
A continuacin se muestra, a modo de ejemplo, el comportamiento del bit de estado en

diversas situaciones:
Procesamiento ntegro de la peticin

Si la peticin de Motion Control se procesa ntegramente hasta su finalizacin, ello se indica
a travs del parmetro de salida "Done" con el valor TRUE. El estado de la seal del
parmetro de entrada "Execute" afecta a la duracin de la visualizacin en el parmetro de
salida "Done":
"Execute" cambia su valor durante el procesamiento de la "Execute" cambia su valor tras finalizar la peticin a FALSE
peticin a FALSE
La peticin se inicia con un flanco ascendente en el parmetro de entrada Execute. Segn la programacin, es
posible desactivar "Execute" a FALSE durante la peticin o mantener el valor TRUE hasta la conclusin de la
peticin.
Mientras la peticin se encuentra activa, el parmetro de salida "Busy" muestra el valor TRUE.
Una vez finalizada la peticin (p. ej. con la instruccin de Motion Control "MC_Home": Referenciacin realizada con
xito) el parmetro de salida "Busy" cambia a FALSE y "Done" a TRUE.
Si "Execute" mantiene el valor TRUE hasta el final de la peticin, "Done" tambin permanece en TRUE y cambia su
valor junto con "Execute" a FALSE.
Si "Execute" cambia a FALSE antes de que la peticin finalice, "Done" muestra el valor TRUE nicamente durante un
ciclo de procesamiento.

1.10 Programar
Cancelacin de la peticin
Si la peticin de Motion Control es cancelada durante su procesamiento, ello se indica a
travs del parmetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El estado de la seal
del parmetro de entrada "Execute" afecta a la duracin de la visualizacin en el parmetro
de salida "CommandAborted":
"Execute" cambia su valor a FALSE antes de cancelar la "Execute" cambia su valor a FALSE despus de cancelar la
peticin. peticin.
peticin.
La peticin es cancelada por otra peticin de Motion Control durante su procesamiento. Con la cancelacin de la
peticin el parmetro de salida "Busy" cambia a FALSE y "CommandAborted" a TRUE.
Si "Execute" mantiene el valor TRUE hasta despus de la cancelacin de la peticin, "CommandAborted" tambin
permanece en TRUE y cambia su valor junto con "Execute" a FALSE.
Si "Execute" cambia a FALSE ya antes de la cancelacin de la peticin, "CommandAborted" muestra el valor TRUE
nicamente durante un ciclo de procesamiento.

1.10 Programar
Error durante el procesamiento de la peticin

Si se produce un error al procesar la peticin de Motion Control, ello se muestra en el
parmetro de salida "Error" con el valor TRUE. El estado de la seal del parmetro de
entrada "Execute" afecta a la duracin de la visualizacin en el parmetro de salida "Error":
"Execute" cambia su valor a FALSE antes de producirse el "Execute" cambia su valor a FALSE despus de producirse
error. el error.
peticin.
Se produce un error al procesar la peticin. Al producirse el error el parmetro de salida "Busy" cambia a FALSE y
"Error" a TRUE.
Si "Execute" mantiene el valor TRUE hasta despus de producirse el error, "Error" tambin permanece en TRUE y
cambia su valor junto con "Execute" a FALSE.
Si "Execute" cambia a FALSE antes de producirse el error, "Error" muestra el valor TRUE nicamente durante un

1.10 Programar
1.10.5.3 Instruccin Motion Control MC_MoveVelocity

Una peticin "MC_MoveVelocity" se inicia con un flanco ascendente en el parmetro
"Execute". El objetivo de la peticin se cumple en cuanto se alcanza la velocidad
parametrizada y el eje se mueve a velocidad constante. En cuanto se alcanza y mantiene la
velocidad parametrizada, en el parmetro "InVelocity" se muestra el valor TRUE.
El movimiento del eje se puede detener, p. ej. con una peticin "MC_Halt".
est siendo procesada, ha sido cancelada o que se ha producido un error.
valor TRUE. Si la peticin se cancela por otra peticin o por un error, el parmetro de salida
"Busy" cambia su valor a FALSE. Ello ocurre independientemente de la seal en el
parmetro de entrada "Execute".
Los parmetros de salida "CommandAborted" y "Error" muestran el valor TRUE durante al
menos un ciclo. Mientras el parmetro de entrada Execute sea TRUE, los avisos de estado
se mostrarn con memoria.
Se alcanza la velocidad parametrizada

Si la peticin de Motion Control se procesa hasta alcanzar la velocidad parametrizada, ello
se indica a travs del parmetro de salida "InVelocity" con el valor TRUE. El parmetro
"Execute" no influye en la duracin de visualizacin del parmetro "InVelocity".
La peticin se inicia con un flanco ascendente en el parmetro "Execute". Segn la programacin, "Execute" se
puede volver a poner a FALSE antes o despus de alcanzar la velocidad parametrizada. Mientras se procesa la
peticin, el parmetro "Busy" presenta el valor TRUE.
Al alcanzar la velocidad parametrizada, el parmetro "InVelocity" cambia a TRUE. Los parmetros "Busy" y
"InVelocity" se mantienen en el valor TRUE hasta que la peticin "MC_MoveVelocity" es relevada por otra peticin de
Motion Control o es cancelada con un error.

1.10 Programar
La peticin se cancela antes de alcanzar la velocidad parametrizada

Si la peticin de Motion Control se cancela antes de alcanzar la velocidad parametrizada,
ello se indica en el parmetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El estado de
la seal del parmetro de entrada "Execute" afecta a la duracin de la visualizacin en el
parmetro de salida "CommandAborted":
"Execute" cambia su valor a FALSE antes de cancelar la "Execute" cambia su valor a FALSE despus de cancelar la
peticin. peticin.
La peticin se inicia con un flanco ascendente en el parmetro de entrada Execute. Segn la programacin,
"Execute" puede cambiar a FALSE durante la peticin o mantener el valor TRUE hasta despus de cancelar la
peticin.
Si "Execute" mantiene el valor TRUE hasta despus de la cancelacin de la peticin, "CommandAborted" tambin
permanece TRUE y cambia su estado junto con "Execute" a FALSE.
Si "Execute" vuelve a ser FALSE antes de la cancelacin de la peticin, "CommandAborted" muestra el valor TRUE
nicamente durante un ciclo de procesamiento.
Nota
Bajo las siguientes condiciones no se muestra ninguna cancelacin en el parmetro de
salida "CommandAborted":
Se ha alcanzado la velocidad parametrizada, el parmetro de entrada "Execute" es FALSE y
se lanza una nueva peticin de Motion Control.

1.10 Programar
Antes de alcanzarse la velocidad parametrizada se produce un error

Si se produce un error mientras se procesa la peticin de Motion Control antes de
alcanzarse la velocidad parametrizada, ello se muestra en el parmetro de salida "Error" con
el valor TRUE. El estado de la seal del parmetro de entrada "Execute" afecta a la
duracin de la visualizacin en el parmetro de salida "Error":
"Execute" cambia su valor a FALSE antes de producirse el "Execute" cambia su valor a FALSE despus de producirse
error. el error.
La peticin se inicia con un flanco ascendente en el parmetro de entrada Execute. Segn la programacin,
"Execute" puede cambiar a FALSE durante la peticin o mantener el valor TRUE hasta despus de producirse el
error.
"Error" a TRUE.
Si "Execute" mantiene el valor TRUE hasta despus de producirse el error, "Error" tambin permanece en TRUE y
cambia su estado a FALSE con "Execute".
Si "Execute" cambia a FALSE antes de producirse el error, "Error" muestra el valor TRUE nicamente durante un
Nota
Bajo las siguientes condiciones no se muestra ningn error en el parmetro de salida
"Error":
Se ha alcanzado la velocidad parametrizada, el parmetro de entrada "Execute" tiene el
valor FALSE y se produce un error en el eje (p. ej. se alcanza el final de carrera por
software).
El error del eje se indica nicamente en la instruccin de Motion Control "MC_Power".

1.10 Programar
1.10.5.4 Instruccin Motion Control MC_MoveJog

Las peticiones de la instruccin de Motion Control "MC_MoveJog" realizan un modo Jog.
Las peticiones de las instrucciones de Motion Control "MC_MoveJog" no tienen un final
definido. El objetivo de la peticin se cumple en cuanto se alcanza por primera vez la
velocidad parametrizada y el eje se mueve a velocidad constante. En cuanto se alcanza la
velocidad parametrizada, en el parmetro de salida "InVelocity" se muestra el valor TRUE.
La peticin finaliza en cuanto al parmetro de entrada "JogForward" o "JogBackward" es
FALSE y el eje se para por completo.
est siendo procesada, ha sido cancelada o que se ha producido un error.
valor TRUE. Si la peticin ha concluido, ha sido cancelada o detenida por un error, el
parmetro de salida "Busy" cambia su valor a FALSE.
El parmetro de salida "InVelocity" muestra el estado TRUE mientras que el eje se mueva a
la velocidad parametrizada. Los parmetros de salida "CommandAborted" y "Error"
muestran el estado durante al menos un ciclo. Mientras uno de los parmetros de entrada
"JogForward" o "JogBackward" es TRUE, los avisos de estado se muestran con copia.

1.10 Programar

Se alcanza y mantiene la velocidad parametrizada

Si la peticin de Motion Control se procesa hasta alcanzar la velocidad parametrizada, ello
se indica a travs del parmetro de salida "InVelocity" con el valor TRUE.
El modo Jog se controla a travs del parmetro de entrada El modo Jog se controla a travs del parmetro de entrada
"JogForward" "JogBackward".
La peticin se inicia con un flanco ascendente en el parmetro de entrada "JogForward" o "JogBackward".
Al alcanzar la velocidad parametrizada el parmetro de salida "InVelocity" cambia a TRUE.
El movimiento del eje finaliza en cuanto se reajusta el parmetro de entrada "JogForward" o "JogBackward" al valor
FALSE. El eje comienza a decelerar. De esta forma, el eje deja de moverse a velocidad constante y el parmetro de
salida "InVelocity" cambia su estado a FALSE.
En cuanto el eje se para, la peticin de Motion Control finaliza y el parmetro de salida "Busy" cambia su valor a
FALSE.

1.10 Programar
La peticin se cancela durante el procesamiento

Si la peticin de Motion Control es cancelada durante su procesamiento, ello se indica a
travs del parmetro de salida "CommandAborted" con el valor TRUE. El comportamiento
depende de si se ha alcanzado o no la velocidad parametrizada.
"JogForward". "JogBackward".
Al inicializar el parmetro de entrada "JogForward" o "JogBackward" al valor FALSE, el valor del parmetro de
salida"CommandAborted" cambia su valor a FALSE.
Nota
La cancelacin de la peticin se muestra en el parmetro de salida "CommandAborted"
nicamente durante un ciclo de procesamiento, cuando se cumplen todas las condiciones
siguientes:
Los parmetros de entrada "JogForward" y "JogBackward" tienen el valor FALSE (el eje
contina no obstante decelerando) y se lanza una nueva peticin de Motion Control.

1.10 Programar
Se produce un error mientras se procesa la peticin

Si se produce un error mientras se procesa la peticin de Motion Control, ello se muestra en
el parmetro de salida "Error" con el valor TRUE. El comportamiento depende de si se ha
alcanzado o no la velocidad parametrizada.
"JogForward". "JogBackward".
"Error" a TRUE.
Al reajustar el parmetro de entrada "JogForward" o "JogBackward" a FALSE, el valor del parmetro de salida"Error"
cambia su valor a FALSE.
Nota
Si se produce un error, ste se muestra en el parmetro de salida "Error" nicamente
durante un ciclo de procesamiento, si se cumplen todas las condiciones siguientes:
Los parmetros de entrada "JogForward" y "JogBackward" tienen el valor FALSE (el eje
contina no obstante decelerando) y se produce un error (p.ej. se alcanza un final de carrera
por software).

1.10 Programar
1.10.6 Indicaciones de error de las instrucciones de Motion Control

Las instrucciones de Motion Control muestran posibles errores de las peticiones Motion
Control y del objeto tecnolgico en los parmetros de salida "Error", "ErrorID" y "ErroInfo" de
las instrucciones de Motion Control.
Indicacin de errores en los parmetros de salida "Error", "ErrorID" y "ErrorInfo"

El parmetro de salida "Error" muestra el valor TRUE para indicar que la peticin no ha
podido ser ejecutada o que sta no ha sido ejecutada completamente. La causa del error se
desprende del valor del parmetro de salida "ErrorID" . El valor del parmetro de salida
"ErrorInfo" provee informacin detallada sobre la causa del error. En la indicacin de errores
se distingue entre las siguientes clases de error:
Error de funcionamiento con parada del eje (p.ej. "final de carrera por hardware
alcanzado")
Los errores de funcionamiento con parada del eje son errores que surgen durante el
tiempo de ejecucin del programa de usuario. Si el eje se encuentra en movimiento, en
funcin del error se detiene con la deceleracin configurada o con la de parada de
emergencia. Los errores se muestran en la instruccin de Motion Control causante del
error y en la instruccin de Motion Control "MC_Power".
Error de funcionamiento sin parada del eje (p.ej. "eje no referenciado")
Los errores de funcionamiento sin parada del eje son errores que surgen durante el
tiempo de ejecucin del programa de usuario. Si el eje se encuentra en movimiento, el
movimiento contina. Los errores slo se muestran en la instruccin de Motion Control
causante del error.
Error de parametrizacin de la instruccin de Motion Control
(p. ej. "Valor incorrecto en el parmetro "Velocity")
Los errores de parametrizacin se producen cuando existen indicaciones incorrectas en
los parmetros de entrada de las instrucciones de Motion Control. Si el eje se encuentra
en movimiento, el movimiento contina. Los errores slo se muestran en la instruccin
de Motion Control causante del error.
Error de configuracin en el objeto tecnolgico "Eje" (p. ej. el valor de "aceleracin" no es
vlido)
Se produce un error de configuracin cuando en la configuracin del eje se configuran
incorrectamente uno o varios parmetros o cuando se modifican incorrectamente datos
de configuracin modificables durante el tiempo de ejecucin del programa. Si el eje se
encuentra en movimiento, ste para con la deceleracin de parada de emergencia
configurada. El error se muestra en la instruccin de Motion Control causante del error y
en la instruccin de Motion Control "MC_Power".

1.10 Programar
Error de configuracin en el TO "Tabla de peticiones" (p. ej., "El valor de "Velocidad" no

es vlido")
Existe un error de configuracin cuando en la configuracin de la tabla de peticiones se
configuran incorrectamente uno o varios parmetros o cuando se modifican
incorrectamente datos de configuracin modificables durante el tiempo de ejecucin del
programa. Si el eje se encuentra en movimiento, el movimiento contina. Los errores se
indican nicamente en la instruccin de Motion Control "MC_CommandTable".
Error interno
El eje se para en cuanto se produce un error interno. Los errores se muestran en la
instruccin de Motion Control causante del error y, en parte, en la instruccin de Motion
Control "MC_Power".
En el anexo (Pgina 157) encontrar una descripcin detallada de los ErrorID y ErrorInfo,
as como ayudas para ellos.
Consulte tambin
Comportamiento de peticiones de Motion Control tras desconexin y rearranque completo
(Pgina 123)
Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnolgicos a partir de V4) (Pgina 157)

1.11 Diagnstico del eje
1.11.1 Bits de estado y error (objetos tecnolgicos a partir de V4)

Con la funcin de diagnstico "Bits de estado y error" se vigilan en el portal TIA los
principales avisos de estado y error del eje. Cuando el eje se encuentra activo la indicacin
de la funcin de diagnstico est disponible en el modo online, en los modos de operacin
"Control manual" y "Modo automtico". Los avisos de estado y error mostrados tienen el
siguiente significado:
Avisos de estado
Aviso de estado - Eje Descripcin

Habilitado El eje est habilitado y listo para ser controlado mediante peticiones de Motion Control.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.Enable)
Referenciado El eje est referenciado y puede ejecutar peticiones de posicionamiento absoluto de la
instruccin de Motion Control "MC_MoveAbsolute". Para realizar un posicionamiento relativo
no es necesario que el eje est referenciado. Casos especiales:
Durante la referenciacin activa el estado es FALSE.
Si se referencia un eje de forma pasiva, el estado durante la referenciacin pasiva es
TRUE.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone)
Error en eje Se ha producido un error en el objeto tecnolgico "Eje". En el modo automtico, la informacin
detallada sobre el error se puede consultar en los parmetros ErrorID y ErrorInfo de las
instrucciones de Motion Control. En el modo manual, la causa detallada del error se muestra
en el campo "Aviso de error" del panel de mando del eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.Error)
Panel de mando activo Se ha activado el modo de operacin "Control manual" en el panel de mando del eje. El panel
de mando asume la autoridad sobre el control del objeto tecnolgico "Eje". El eje no puede ser
controlado por el programa de usuario.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.ControlPanelActive)
Reinicio requerido Se ha cargado en la memoria de carga una configuracin modificada del eje en el estado
operativo RUN de la CPU. Para cargar la configuracin modificada en la memoria de trabajo,
es necesario reiniciar el eje. Utilice para ello la instruccin de Motion Control MC_Reset.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.RestartRequired)
Aviso de estado - Descripcin

Accionamiento
Listo El accionamiento est listo.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.DriveReady)
Error en accionamiento El accionamiento ha indicado un error debido a un fallo en su seal de disponibilidad.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.DriveFault)


Movimiento
Parada El eje est parado.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.StandStill)
Aceleracin El eje est acelerando.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.Accelerating)
Velocidad constante El eje se mueve a una velocidad constante.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.ConstantVelocity)
Deceleracin El eje est decelerando (frenando).
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.Decelerating)

Tipo de movimiento
Posicionamiento El eje ejecuta una peticin de posicionamiento de la instruccin de Motion Control
"MC_MoveAbsolute", "MC_MoveRelative" o del panel de mando del eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.PositioningCommand)
Movimiento con El eje ejecuta una peticin a la velocidad especificada en la instruccin de Motion Control
velocidad "MC_MoveVelocity", "MC_MoveJog" o en el panel de mando del eje.
predeterminada (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.VelocityCommand)
Referenciacin El eje ejecuta una peticin de referenciacin de la instruccin de Motion Control "MC_Home" o
del panel de mando del eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.HomingCommand)
Tabla de peticiones El eje se controla con la instruccin de Motion Control "MC_CommandTable".
activa (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.CommandTableActive)
Avisos de estado de final de carrera
Aviso de estado de final Descripcin

de carrera
Final de carrera por Se ha aproximado o sobrepasado un final de carrera por software.
SW inferior aproximado (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.SWLimitMinActive)
Final de carrera por Se ha aproximado o sobrepasado un final de carrera por hardware.
SW superior aproximado (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.SWLimitMaxActive)
Final de carrera por Se ha aproximado o sobrepasado el final de carrera por hardware inferior.
HW inferior aproximado (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.HWLimitMinActive)
Final de carrera por Se ha aproximado o sobrepasado el final de carrera por hardware superior.
HW superior aproximado (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.HWLimitMaxActive)

Avisos de error
Aviso de error Descripcin

Final de carrera por Se ha aproximado o sobrepasado un final de carrera por software.
SW aproximado (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.SWLimit)
Final de carrera por Se ha aproximado o sobrepasado un final de carrera por hardware.
HW aproximado (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.HWLimit)
Sentido de movimiento El sentido de la peticin no se corresponde con el sentido configurado.
inadmisible (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.DirectionFault)
PTO en uso Un segundo eje utiliza el mismo PTO (Pulse Train Output) y HSC (High Speed Counter) y
se encuentra habilitado con "MC_Power".
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.HWUsed)
Error de configuracin El objeto tecnolgico "eje" ha sido configurado incorrectamente o se han modificado
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.ConfigFault)
Error interno Se ha producido un error interno.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.SystemFault)
En la ventana de salida que se encuentra debajo se muestra el primer error notificado y an

no acusado.
Consulte tambin
Variables StatusBits a partir de V4 (Pgina 184)
Variables ErrorBits a partir de V4 (Pgina 189)
Bits de diagnstico, estado y error (objeto tecnolgico "Eje" V1...3) (Pgina 209)
Estado de movimiento (Pgina 140)

1.11.2 Estado de movimiento

Con la funcin de diagnstico "Estado de movimiento" se vigila el estado de movimiento del
eje en el portal TIA. Cuando el eje se encuentra activo la indicacin de la funcin de
diagnstico est disponible en el modo online, en los modos de operacin "Control manual"
y "Modo automtico". Las informaciones de estado mostradas tienen el siguiente significado:
Estado Descripcin
Posicin actual El campo "Posicin actual" muestra la posicin actual del eje. Si el eje no est referenciado, el
valor muestra el valor de posicionamiento relativo a la posicin de habilitacin del eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.Position)
Velocidad actual El campo "Velocidad actual" muestra la velocidad actual del eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.Velocity)
Posicin de destino El campo "Posicin de destino" indica la posicin de destino actual de una peticin de
posicionamiento activa o del panel de mando del eje. El valor de la "Posicin de destino"
solamente es vlido mientras se ejecuta una peticin de posicionamiento.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusPositioning.TargetPosition)
Recorrido residual El campo "Recorrido restante" indica el recorrido que queda en la actualidad de una peticin
de posicionamiento activa o del panel de mando del eje. El valor de "Recorrido restante"
solamente es vlido mientras se ejecuta una peticin de posicionamiento.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusPositioning.Distance)
Consulte tambin
Variable Position a partir de V4 (Pgina 168)
Variable Velocity a partir de V4 (Pgina 169)
Variables StatusPositioning a partir de V4 (Pgina 183)
Bits de estado y error (objetos tecnolgicos a partir de V4) (Pgina 137)

1.11.3 Ajustes dinmicos

Con la funcin de diagnstico "Ajustes dinmicos" se vigilan en el portal TIA los valores
lmite dinmicos configurados para el eje. Cuando el eje se encuentra activo la indicacin de
la funcin de diagnstico est disponible en el modo online, en los modos de operacin
"Control manual" y "Modo automtico". Las informaciones de estado mostradas tienen el
Lmite dinmico Descripcin

Aceleracin El campo "Aceleracin" muestra la aceleracin actual configurada para el eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.DynamicDefaults.Acceleration)
Deceleracin El campo "Deceleracin" muestra la deceleracin actual configurada para el eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.DynamicDefaults.Deceleration)
Deceleracin de parada El campo "Deceleracin de parada de emergencia" muestra la deceleracin de parada de
de emergencia emergencia actual configurada para el eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration)
Tirn El campo muestra el tirn configurado en la actualidad para el eje.
(a partir del objeto (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.DynamicDefaults.Jerk)
tecnolgico V2)
Consulte tambin
Variables DynamicDefaults a partir de V4 (Pgina 178)

1.12 Anexo
1.12 Anexo
1.12.1 Utilizando varios ejes con el mismo PTO

Utilice la funcionalidad de Motion Control de la CPU S7-1200 para utilizar varios objetos
tecnolgicos Eje de posicionamiento con el mismo PTO (Pulse Train Output) y, de esta
forma, con las mismas salidas de la CPU. Ello resulta adecuado, p.ej., para utilizar a travs
de un PTO diversas configuraciones de eje para diferentes procesos de produccin.
Es posible alternar a voluntad entre estas configuraciones de eje, tal y como se describe a
continuacin. La siguiente representacin muestra las principales relaciones funcionales:
En el ejemplo ilustrado, varios objetos tecnolgicos Eje de posicionamiento, cada uno con
una configuracin propia de eje, utilizan el mismo PTO. En el programa de usuario se debe
llamar cada eje con una llamada propia de la instruccin de Motion Control "MC_Power" con
un bloque de datos de instancia propio. En cada momento el PTO puede ser utilizado cada
vez por un solo eje. El eje que utiliza el PTO en el instante actual lo indica con la variable
<Nombre de eje>.StatusBits.Activated = TRUE.

1.12 Anexo
Cambio del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento

El siguiente esquema de programa muestra cmo cambiar entre diversos objetos
tecnolgicos y, con ello, entre diversas configuraciones de eje. Para poder utilizar el mismo
PTO con diferentes ejes sin indicaciones de error, solamente se deben llamar instrucciones
de Motion Control del eje a utilizar actualmente.
La siguiente representacin muestra lo anterior utilizando la instruccin de Motion Control
"MC_Power" como ejemplo:
Las variables del eje activado (aqu "eje de posicionamiento_2") muestran las siguientes
visualizaciones tpicas en el programa de usuario:
<Nombre de eje>.StatusBits.Activated = TRUE
<Nombre de eje>.ErrorBits.HWUsed = FALSE
Proceda como se describe a continuacin para cambiar el objeto tecnolgico Eje de
posicionamiento. El ejemplo muestra el cambio del "Eje de posicionamiento_2" al "Eje de
posicionamiento_1":
1. Finalice los eventuales movimientos en curso del "Eje de posicionamiento_2" activado
2. Bloquee el "Eje de posicionamiento_2" con la pertinente instruccin de Motion Control
"MC_Power" mediante el parmetro de entrada Enable = FALSE
3. Compruebe si se ha bloqueado el "Eje de posicionamiento_2" con una operacin lgica Y
del parmetro de salida Status = FALSE de la instruccin de Motion Control "MC_Power"
y la variable del objeto tecnolgico <nombre del eje>.StatusBits.Enable = FALSE.
4. Desactive la llamada condicionada de las instrucciones de Motion Control para el "Eje de
posicionamiento_2"
5. Active la llamada condicionada de las instrucciones de Motion Control para el "Eje de
posicionamiento_1". Con la primera llamada de la correspondiente instruccin de Motion
Control "MC_Power" se desactiva el "Eje de posicionamiento_2" y se activa el "Eje de
posicionamiento_1".

1.12 Anexo
6. Desbloquee el "Eje de posicionamiento_1" con la instruccin de Motion Control

"MC_Power" mediante el parmetro de entrada Enable = TRUE.
7. Compruebe la habilitacin del "Eje de posicionamiento_1" realizada con una operacin
lgica Y del parmetro de salida Status = TRUE de la instruccin de Motion Control
"MC_Power" y la variable del objeto tecnolgico <Nombre de
eje>.StatusBits.Enable = TRUE.
Bsicamente se pueden llamar tambin cclicamente todas las instrucciones de Motion
Control de todos los ejes que operan con un PTO.
Un eje (aqu "Eje de posicionamiento_2") queda activado al habilitarlo.

Al contrario de lo que ocurre con la llamada condicionada, las instrucciones de Motion
Control de los ejes desactivados (aqu "Eje de posicionamiento_1" y "Eje de
posicionamiento_x") muestran errores. Las variables de estos ejes muestran el estado
<Nombre de eje>.StatusBits.Activated = FALSE y <Nombre de
eje>.ErrorBits.HWUsed = TRUE.
Utilice la llamada condicionada de las instrucciones de Motion Control si desea configurar el
programa de usuario sin indicaciones de error.
Consulte tambin
Utilizar varios accionamientos con el mismo PTO (Pgina 145)
Casos especiales al utilizar finales de carrera por software (Pgina 149)

1.12 Anexo
1.12.2 Utilizar varios accionamientos con el mismo PTO

Si desea utilizar varios accionamientos de forma alternativa, puede utilizarlos con un PTO
conjunto mediante una conmutacin (Pulse Train Output). La siguiente representacin
muestra la estructura bsica de conexin:
La conmutacin de los accionamientos puede ser controlada, si fuera necesario, por el

programa de usuario, a travs de una salida digital. Si se precisan diferentes
configuraciones de eje para los diferentes accionamientos, stas se deben conmutar para el
PTO. Ms informacin al respecto en " Utilizando varios ejes con el mismo PTO
(Pgina 142)".
Consulte tambin
Utilizando varios ejes con el mismo PTO (Pgina 142)

1.12 Anexo
1.12.3 Realizar un seguimiento de las peticiones de clases de prioridad superiores

(niveles de procesamiento)
Segn la aplicacin puede resultar necesario tener que iniciar peticiones de Motion Control
(p.ej. con control de alarma) en una clase de prioridad superior.
Para el seguimiento de estado, las llamadas a las instrucciones de Motion Control se deben
efectuar con poca distancia temporal. Si las instrucciones de Motion Control de la clase
superior de prioridad se llaman una sola vez o a intervalos de tiempo muy dilatados, las
peticiones de Motion Control no se pueden seguir suficientemente. En este caso existe la
posibilidad de efectuar un seguimiento a posteriori en el OB de ciclo. Para cada inicio de
una peticin de Motion Control de la clase superior de prioridad debe existir un bloque de
datos de instancia no utilizado actualmente. El siguiente diagrama de flujo muestra cmo
iniciar peticiones de Motion Control en una clase de prioridad superior (p.ej. OB de alarma
del proceso) y realizar un seguimiento a posteriori en el OB de ciclo.

1.12 Anexo

1.12 Anexo
En funcin de la frecuencia de las peticiones de Motion Control a iniciar se debe haber

generado una cantidad suficiente de bloques de datos de instancia. En las variables
DBx_utilizado el usuario debe especificar el bloque de datos de instancia empleado
actualmente.
Inicio de la peticin de Motion Control en el OB de alarma de proceso

Mediante consultas binarias de las variables DBx_utilizado (naranja) se busca un bloque de
datos de instancia no utilizado en ese instante. Si se encuentra, el bloque de datos de
instancia utilizado se identifica como "utilizado" (verde) y la peticin de Motion Control se
inicia con este bloque de datos de instancia (azul).
A continuacin se procesan eventualmente otras partes del programa del OB de alarma del
proceso y posteriormente se regresa al OB de ciclo.
Seguimiento de las peticiones de Motion Control iniciadas en el OB de ciclo

En el OB de ciclo se comprueba con la variable DBx_utilizado (violeta) la utilizacin de todos
los bloques de instancia disponibles.
Si un bloque de datos de instancia est siendo utilizado (peticin de Motion Control en
proceso), se procede a llamar la instruccin de Motion Control y el parmetro de entrada
Execute = TRUE, para leer los avisos de estado (rojo).
Si la peticin ha sido procesada o cancelada se contina con las siguientes medidas (azul
verdoso):
Llamada de la instruccin de Motion Control con el parmetro de entrada
Execute = FALSE
Reajuste de la variable DBx_utilizado
Con ello finaliza el seguimiento de la peticin y el bloque de datos de instancia vuelve a
estar disponible para ser utilizado nuevamente.
Consulte tambin

1.12 Anexo
1.12.4 Casos especiales al utilizar finales de carrera por software
1.12.4.1 Finales de carrera por software y el proceso de referenciacin

La parametrizacin desfavorable de peticiones de referenciacin puede influir en la
deceleracin del eje en el final de carrera por software. Tenga en cuenta los siguientes
ejemplos a la hora de realizar su programacin.
Ejemplo 1:
Mientras se produce un comando de movimiento, la posicin actual del eje se desplaza
mediante una peticin de referenciacin (p.ej. fijar puntos de referencia) en el sentido del
final de carrera por software. An es posible parar el eje hasta alcanzar el final de carrera
por software:
La curva verde muestra el movimiento sin peticin de referenciacin. El eje frena con la deceleracin configurada, y
se para antes de la posicin del final de carrera por software.
Con la peticin de referenciacin se fija una nueva posicin del eje. De esta forma se omite el rea entre la antigua y
la nueva posicin del eje.
Condicionado por la nueva posicin del eje, tericamente el eje se parara con la deceleracin configurada detrs de
la posicin del final de carrera por software (curva roja).
Dado que ya no es posible frenar con la deceleracin configurada, el eje se mueve realmente conforme a la curva
azul. Despus de moverse a una marcha constante, el eje frena con la deceleracin de parada de emergencia
configurada, y se para en la posicin del final de carrera por software.

1.12 Anexo
Ejemplo 2:
Mientras se produce un comando de movimiento, la posicin actual del eje se desplaza
final de carrera por software. Al contrario de lo que ocurre en el ejemplo 1, ya no es posible
parar el eje hasta alcanzar el final de carrera por software. El eje traspasa la posicin del
final de carrera por software.
Condicionado por la nueva posicin del eje, tericamente el eje se parara con la deceleracin configurada muy por
detrs de la posicin del final de carrera por software (curva roja).
azul. El eje frena con la deceleracin de parada de emergencia configurada. No obstante, la deceleracin de parada
de emergencia no es suficiente para parar el eje en la posicin del final de carrera por software. El eje sobrepasa la
posicin del final de carrera por software.

1.12 Anexo
Ejemplo 3:
Mientras se produce la operacin de frenado, la posicin actual del eje se desplaza
final de carrera por software. An es posible parar el eje hasta alcanzar el final de carrera
por software:
La curva verde muestra el movimiento sin peticin de referenciacin. El eje frena con la deceleracin configurada,
y se para antes de la posicin del final de carrera por software.
Con la peticin de referenciacin se fija una nueva posicin del eje. De esta forma se omite el rea entre la antigua
y la nueva posicin del eje.
Condicionado por la nueva posicin del eje, tericamente el eje se parara con la deceleracin configurada detrs de
la posicin del final de carrera por software (curva roja).
azul. Despus de moverse a una marcha constante, el eje frena con la deceleracin de parada de emergencia
configurada, y se para en la posicin del final de carrera por software.

1.12 Anexo
Ejemplo 4:
Mientras se produce la operacin de frenado, la posicin actual del eje se desplaza
final de carrera por software. Al contrario de lo que ocurre en el ejemplo 3, ya no es posible
parar el eje hasta alcanzar el final de carrera por software. El eje traspasa la posicin del
Condicionado por la nueva posicin del eje, tericamente el eje se parara con la deceleracin configurada muy por
detrs de la posicin del final de carrera por software (curva roja).
azul. El eje frena con la deceleracin de parada de emergencia configurada. No obstante, la deceleracin de parada
de emergencia no es suficiente para parar el eje en la posicin del final de carrera por software. El eje sobrepasa la
posicin del final de carrera por software.
Consulte tambin
Finales de carrera por software en relacin con los cambios de posicionamiento del final de
carrera por software. (Pgina 153)
Final de carrera por software y modificaciones en la dinmica (Pgina 154)

1.12 Anexo
1.12.4.2 Finales de carrera por software en relacin con los cambios de posicionamiento del
Con una modificacin poco favorable de la posicin del final de carrera por software
mientras se ejecuta el programa de usuario, es posible acortar de forma abrupta la distancia
entre la posicin actual del eje y la posicin del final de carrera por software.
La reaccin del eje que se produce es similar a la descrita en el captulo Finales de carrera
por software y el proceso de referenciacin (Pgina 149).
Consulte tambin
Finales de carrera por software y el proceso de referenciacin (Pgina 149)
Final de carrera por software y modificaciones en la dinmica (Pgina 154)

1.12 Anexo
1.12.4.3 Final de carrera por software y modificaciones en la dinmica

En combinacin con peticiones de movimiento reemplazantes se puede influir en la
deceleracin del eje en el rea del final de carrera por software. Esto es posible cuando la
peticin de movimiento reemplazante se inicia con una deceleracin inferior (Variable
<Nombre de eje>.DynamicDefaults.Deceleration). Tenga en cuenta los siguientes ejemplos
a la hora de realizar su programacin.
Ejemplo 1:
Mientras el eje se mueve se reemplaza una peticin de marcha en curso por otra peticin de
movimiento con una deceleracin inferior:
La curva verde muestra el movimiento de una peticin en curso sin reemplazamiento. El eje frena con la deceleracin
configurada, parndose antes de la posicin del final de carrera por software.
Condicionado por la peticin de movimiento de reemplazo con una deceleracin inferior, el eje se parara
tericamente detrs de la posicin del final de carrera por software (curva roja).
Dado que ya no es posible frenar con la deceleracin configurada de la peticin de movimiento de reemplazo, el eje
se mueve realmente conforme a la curva azul. Despus de moverse a una marcha constante, el eje frena con la
deceleracin de parada de emergencia, parndose en la posicin del final de carrera por software.

1.12 Anexo
Ejemplo 2:
Mientras el eje frena se reemplaza una peticin de marcha en curso por otra peticin de
movimiento con una deceleracin inferior:
La curva verde muestra el movimiento de una peticin en curso sin reemplazamiento. El eje frena con la deceleracin
configurada, parndose antes de la posicin del final de carrera por software.
Condicionado por la peticin de movimiento de reemplazo con una deceleracin inferior, el eje se parara
tericamente muy por detrs de la posicin del final de carrera por software (curva roja).
Dado que ya no es posible frenar con la deceleracin configurada de la peticin de movimiento de reemplazo, el eje
se mueve realmente conforme a la curva azul. Despus de moverse a una marcha constante, el eje frena con la
deceleracin de parada de emergencia, parndose en la posicin del final de carrera por software.
Consulte tambin
Finales de carrera por software y el proceso de referenciacin (Pgina 149)
Finales de carrera por software en relacin con los cambios de posicionamiento del final de
carrera por software. (Pgina 153)

1.12 Anexo
1.12.5 Reduccin de la velocidad para una duracin breve de posicionamiento

Si la duracin planificada del posicionamiento es < 2 ms, la velocidad de la peticin de
posicionamiento puede ser reducida por la CPU.
La peticin se ejecuta con una velocidad reducida en todo el recorrido. La velocidad
reducida (impulsos/s) se calcula con la frmula siguiente:
Velocidad reducida = Nmero de impulsos que deben emitirse * 500 Hz
Si la duracin planificada del posicionamiento es >= 2 ms, no se efecta ninguna reduccin
de la velocidad.
1.12.6 Adaptacin dinmica de la velocidad de arranque/parada

Debido a la configuracin de sus velocidades lmite (velocidad de arranque/parada,
velocidad mxima), de los valores dinmicos (aceleracin, deceleracin, tirn), as como de
la velocidad de destino de la peticin de desplazamiento, en determinadas circunstancias
puede ocurrir que la CPU adapte la velocidad de arranque/parada dinmicamente.
Esto sucede cuando, p. ej., debido a que la velocidad de arranque/parada configurada es
pequea, el tiempo necesario para el primer impulso sera superior al permitido para toda la
aceleracin. En estos casos el primer impulso se emite a una velocidad superior a la
velocidad de arranque/parada configurada. Los impulsos siguientes tambin se adaptan
dinmicamente, de tal modo que el proceso de aceleracin pueda finalizar en el tiempo
especificado.
En caso de una posible prdida de impulso, asegrese de que el hardware (accionamiento)
utilizado est adaptado a esta situacin, o bien cambie la configuracin de la dinmica del
eje para evitar que se produzca esta adaptacin dinmica de la velocidad de
arranque/parada.

1.12 Anexo
1.12.7 Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnolgicos a partir de V4)
Las siguientes tablas recogen una relacin de todos los ErrorID y ErrorInfos que pueden ser
mostrados en las instrucciones de Motion Control. Junto a la causa del error se muestran
tambin ayudas para eliminar los errores:
Error de funcionamiento con parada del eje
ErrorID ErrorInfo Descripcin Solucin

16#8000 Error de accionamiento, fallo de "Accionamiento listo"
16#0001 - Acusar error con la instruccin "MC_Reset";
proporcionar la seal del accionamiento;
eventualmente iniciar de nuevo la peticin
16#8001 Final de carrera por SW inferior activado
16#000E Se ha alcanzado la posicin del final de Acusar el error con la instruccin "MC_Reset";
carrera por software inferior con la salir del final de carrera por software con una
deceleracin actual configurada peticin de marcha en sentido positivo
16#000F Se ha alcanzado la posicin del final de
carrera por software inferior con la
deceleracin de parada de emergencia
16#0010 Se ha rebasado la posicin del final de carrera
por software inferior con la deceleracin de
16#8002 Final de carrera por SW superior activado
carrera por software superior con la salir del final de carrera por software con una
deceleracin actual configurada peticin de marcha en sentido negativo
carrera por software superior con la
por software superior con la deceleracin de
16#8003 Final de carrera por HW inferior aproximado
16#000E El final de carrera por hardware inferior ha sido Acusar el error en eje habilitado con la instruccin
aproximado. Se ha frenado el eje con la "MC_Reset"; salir del final de carrera por
deceleracin de parada de emergencia. hardware con una peticin de marcha en sentido
(no se ha encontrado el sensor del punto de positivo.
referencia durante una bsqueda activa del
mismo)
16#8004 Final de carrera por HW superior aproximado
16#000E El final de carrera por hardware superior ha Acusar el error en eje habilitado con la instruccin
sido aproximado. Se ha frenado el eje con la "MC_Reset"; salir del final de carrera por
(no se ha encontrado el sensor del punto de negativo.
mismo)

1.12 Anexo

16#8005 PTO y HSC ya estn siendo utilizados por otro eje
16#0001 - El eje ha sido configurado de forma incorrecta:
Corregir la configuracin del PTO (Pulse Train
Output) / HSC (High Speed Counter) y cargarla en
el controlador
Varios ejes deben trabajar con un PTO:
Otro eje utiliza el PTO / HSC. Si el eje actual debe
asumir el control, se debe bloquear el otro eje con
"MC_Power" Enable = FALSE.
(Ver tambin Utilizando varios ejes con el mismo
PTO (Pgina 142))
16#8006 Se ha producido un error de comunicacin en el panel de mando del eje
16#0012 Se ha producido un error de desbordamiento Revise la conexin de cables y vuelva a hacer clic
de tiempo. en el botn "Control manual".
16#8007 Imposible habilitar el eje
16#0025 Ejecutando restart. Espere hasta que haya concluido el restart del
eje.
16#0026 Ejecutando carga en el estado operativo RUN Espere hasta que haya concluido la operacin de
carga.
16#8008 Sentido de movimiento inadmisible
16#002E El sentido de movimiento seleccionado no est Adapte el sentido de movimiento y reinicie la
permitido. peticin.
16#002F No es posible un movimiento invertido con el Adapte el sentido de giro permitido en la
sentido seleccionado. configuracin del objeto tecnolgico en
"Parmetros avanzados > Mecnica". Reinicie
la peticin.
Error de funcionamiento sin parada del eje

16#8200 El eje no est habilitado
16#0001 - Habilitar el eje; volver a iniciar la peticin
16#8201 El eje ya ha sido habilitado por otra instancia de "MC_Power"
16#0001 - Habilitar el eje slo con una instancia "MC_Power"
16#8202 Se ha superado el nmero mximo de peticiones de Motion Control simultneamente activas (mx.
200 peticiones para todos los objetos tecnolgicos de Motion Control)
16#0001 - Reducir el nmero de peticiones activas
simultneamente; volver a iniciar la peticin
En el parmetro "Busy" = TRUE de la instruccin
de Motion Control se reconoce una peticin
activa.
16#8203 El eje est funcionando en este momento en "Control manual" (panel de mando)
16#0001 - Finalizar el "Control manual"; volver a iniciar la
peticin

1.12 Anexo

16#8204 El eje no est referenciado
16#0001 - Referenciar el eje con la instruccin "MC_Home";
volver a iniciar la peticin
16#8205 El eje est siendo controlado por el programa de usuario (el error slo se muestra en el panel de
mando del eje)
16#0013 El eje est habilitado en el programa de Bloquear eje con la instruccin "MC_Power" y
usuario. seleccionar nuevamente "Control manual" en el
panel de mando del eje
16#8206 Objeto tecnolgico pendiente de activacin
16#0001 - Active el eje con la instruccin "MC_Power"
Enable = TRUE, o habilite el eje en el panel de
mando del eje.
16#8207 Peticin rechazada
16#0016 Referenciacin activa en curso; no es posible Espere a que la referenciacin activa finalice o
iniciar otro tipo de referenciacin. cancele la referenciacin activa con una peticin
de movimiento, p. ej., "MC_Halt".
16#0018 Mientras el eje se est referenciando de forma Espere a que la referenciacin directa o pasiva
directa o pasiva, no se puede desplazar con termine.
una tabla de peticiones.
16#0019 Durante el procesamiento de una tabla de Espere a que se cierre la tabla de peticiones o
peticiones el eje no se puede referenciar de interrumpa dicha tabla con una peticin de
forma directa o pasiva. movimiento p. ej. "MC_Halt".
16#8208 La diferencia entre la velocidad mxima y la velocidad de arranque/parada no es vlida
16#0002 El valor no tiene un formato numrico vlido Corregir el valor; volver a iniciar la peticin
16#000A El valor es menor o igual que cero.
16#8209 El valor de aceleracin del TO "Eje" no es vlido
16#820A No es posible el restart del eje
16#0013 El eje est habilitado en el programa de Bloquear eje con la instruccin "MC_Power";
usuario. ejecutar Restart nuevamente
16#0027 El eje est funcionando en este momento en Finalizar el "Control manual"; repetir Restart
"Control manual" (panel de mando)
16#820B Imposible ejecutar la tabla de peticiones
16#0026 Ejecutando carga en el estado operativo RUN Espere hasta que haya finalizado la operacin de
carga.

1.12 Anexo
Error de parmetros de bloque

16#8400 El valor del parmetro "Position" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#0005 El valor se encuentra fuera del rango de
nmeros (mayor que 1e12)
nmeros (menor que -1e12)
16#8401 El valor del parmetro "Distance" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#8402 El valor del parmetro "Velocity" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#0008 El valor es mayor que la velocidad mxima
configurada
16#0009 El valor es inferior a la velocidad de
arranque/parada configurada
16#0024 El valor es menor que 0
16#8403 El valor del parmetro "Direction" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#0011 El valor de seleccin no es vlido Corregir el valor de seleccin; volver a iniciar la
peticin
16#8404 El valor del parmetro "Mode" de la instruccin de Motion Control no es vlido
peticin
16#0015 Referenciacin activa / pasiva no configurada Corregir la configuracin y cargar en el
controlador; habilitar el eje y reiniciar la peticin
16#0017 La inversin del sentido en el final de carrera Activar los finales de carrera por hardware a
por hardware est activada aunque los finales travs de la variable <Nombre de
de carrera por hardware estn desactivados. eje>.PositionLimitsHW.Active = TRUE,
reiniciar peticin
Corregir la configuracin y cargar en el
controlador; habilitar el eje y reiniciar la
peticin
16#8405 El valor del parmetro "StopMode" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#0011 El valor de seleccin no es vlido Corregir el valor de seleccin; habilitar
nuevamente el eje
16#8406 Pulsacin simultnea de avance y retroceso no permitida
16#0001 - Evite la simultaneidad del estado de seal TRUE
de los parmetros "JogForward" y "JogBackward";
inicie nuevamente la peticin.
16#8407 Cambio del eje en la instruccin "MC_Power" permitido nicamente con eje bloqueado.
16#0001 - Bloquear eje activo; a continuacin se puede
cambiar y habilitar el eje.

1.12 Anexo

16#8408 El valor del parmetro "Axis" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#001A El valor indicado no se corresponde con la Corregir el valor; volver a iniciar la peticin
versin exigida del TO
16#001B El valor indicado no se corresponde con el tipo
exigido del TO
16#001C El valor indicado no es un bloque de datos
tecnolgicos de Motion Control
16#8409 El valor del parmetro "CommandTable" de la instruccin de Motion Control no es vlido
exigido del TO
16#840A El valor del parmetro "StartStep" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#000A El valor es menor o igual que cero. Corregir el valor; volver a iniciar la peticin
16#001D El paso de inicio es mayor que el paso final
16#001E El valor es superior a 32
16#840B El valor del parmetro "EndStep" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#840C El valor del parmetro "RampUpTime" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#840D El valor del parmetro "RampDownTime" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#840E El valor del parmetro "EmergencyRampTime" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#840F El valor del parmetro "JerkTime" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#8410 El valor del parmetro "Parameter" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#0028 El tipo de datos del puntero VARIANT Utilizar el tipo de datos apropiado; volver a iniciar
"Parmetro" y "Valor" no son compatibles. la peticin
16#0029 El puntero VARIANT "Parmetro" no seala un Corregir el puntero VARIANT; volver a iniciar la
bloque de datos del objeto tecnolgico. peticin
16#002A No se puede leer el valor del puntero Corregir el puntero VARIANT; volver a iniciar la
VARIANT "Parmetro". peticin
16#002B No se puede escribir el valor del puntero Corregir el puntero VARIANT o el valor; volver a
VARIANT "Parmetro". iniciar la peticin
16#002C El eje no est bloqueado. Bloquear el eje; volver a iniciar la peticin

1.12 Anexo

16#8411 El valor del parmetro "Value" de la instruccin de Motion Control no es vlido
Error de configuracin del eje

16#8600 Parametrizacin del generador de impulsos (PTO) no vlida
16#000B La direccin no es vlida Cargar la configuracin sin errores en el
16#0014 El hardware seleccionado est en uso en otra controlador; volver a habilitar el eje con la
aplicacin instruccin "MC_Power"
16#8601 La parametrizacin del contador rpido (HSC) no es vlida

16#8602 La parametrizacin de la "salida de habilitacin" no es vlida
controlador; volver a habilitar el eje con la
instruccin "MC_Power"
16#8603 La parametrizacin de la "entrada de disponibilidad" no es vlida
16#8604 El valor de "Impulsos por vuelta del motor" no es vlido
16#000A El valor es inferior o igual a cero Cargar la configuracin sin errores en el
16#8605 El valor de "Recorrido por vuelta del motor" no es vlido
16#0002 El valor no tiene un formato numrico vlido Cargar la configuracin sin errores en el
16#0005 El valor se encuentra fuera del rango de controlador; volver a habilitar el eje con la
nmeros (mayor que 1e12) instruccin "MC_Power"
16#000A El valor es inferior o igual a cero
16#8606 El valor de "Velocidad de arranque/parada" no es vlido
16#0003 El valor es mayor que el lmite superior de controlador; volver a habilitar el eje con la
hardware instruccin "MC_Power"
16#0004 El valor es menor que el lmite inferior de
hardware
16#0007 La velocidad de arranque/parada es mayor
que la velocidad mxima

1.12 Anexo

16#8607 El valor de "Velocidad mxima" no es vlido
hardware
16#8608 El valor de "Aceleracin" no es vlido
16#0004 El valor es menor que el lmite inferior de Corregir el valor errneo online, acusar el error
hardware con la instruccin "MC_Reset" y volver a iniciar
la peticin si fuera necesario
16#8609 El valor de "Deceleracin" no es vlido
16#860A El valor de "Deceleracin de parada de emergencia" no es vlido
16#860B El valor de posicin del final de carrera por software inferior no es vlido
16#0006 El valor se encuentra fuera del rango de Corregir el valor errneo online, acusar el error
nmeros (menor que -1e12) con la instruccin "MC_Reset" y volver a iniciar
16#0030 El valor de posicin del final de carrera por la peticin si fuera necesario
software inferior es mayor que el del superior
16#860C El valor de posicin del final de carrera por software superior no es vlido

1.12 Anexo

16#860D La direccin del final de carrera por hardware inferior no es vlida
16#000B Direccin no vlida Cargar la configuracin sin errores en el
16#000C La direccin del flanco descendente no es controlador; volver a habilitar el eje con la
vlida instruccin "MC_Power"
16#000D La direccin del flanco ascendente no es
vlida
16#860E La direccin del final de carrera por hardware superior no es vlida

vlida
16#860F El valor de "Offset del punto de referencia" no es vlido
16#8610 El valor de "Velocidad de aproximacin" no es vlido
16#0008 La velocidad es mayor que la velocidad controlador; volver a habilitar el eje con la
mxima instruccin "MC_Power"
16#0009 La velocidad es inferior a la velocidad de Corregir el valor errneo online, acusar el error
arranque/parada con la instruccin "MC_Reset" y volver a iniciar
16#8611 El valor de "Velocidad de referenciacin" no es vlido
16#8612 La direccin del sensor del punto de referencia no es vlida
vlida

1.12 Anexo

16#8613 En la referenciacin activa, la inversin del sentido en el final de carrera por hardware se
encuentra activada, a pesar de que los finales de carrera por hardware no han sido configurados
16#0001 - Cargar la configuracin sin errores en el
Corregir el valor errneo online, acusar el error
con la instruccin "MC_Reset" y volver a iniciar
16#8614 El valor de "Tirn" no es vlido
16#001F El valor es mayor que el tirn mximo controlador; volver a habilitar el eje con la
admisible instruccin "MC_Power"
16#0020 El valor es menor que el tirn mnimo Corregir el valor errneo online, acusar el error
admisible con la instruccin "MC_Reset" y volver a iniciar
16#8615 El valor de "Unidad de medida" no es vlido
16#0011 El valor de seleccin no es vlido Cargar la configuracin sin errores en el
16#8616 La direccin del sensor del punto de referencia no es vlida (referenciacin pasiva a partir de V4)
16#8617 El valor de la variable <Nombre de eje>.Sensor.Sensor[1].ActiveHoming.Mode no es vlido
(Valor vlido: 2 = referenciacin mediante controlador; volver a habilitar el eje con la
entrada digital) instruccin "MC_Power"
16#8618 El valor de la variable <Nombre de eje>.Sensor.Sensor[1].PassiveHoming.Mode no es vlido
(Valor vlido: 2 = referenciacin mediante controlador; volver a habilitar el eje con la
entrada digital) instruccin "MC_Power"

1.12 Anexo

16#8619 El valor de la variable <Nombre de eje>.Actor.Type no es vlido
(Valor vlido: 2 = conexin mediante interfaz controlador; volver a habilitar el eje con la
de impulsos) instruccin "MC_Power"
16#861A El valor para "Sentido de giro permitido" no es vlido
16#002D "Ambos sentidos" no est permitido con salida controlador; volver a habilitar el eje con la
de sentido desconectada instruccin "MC_Power"
Error de configuracin de la tabla de peticiones

16#8700 El valor de "Tipo de peticin" en la tabla de peticiones no es vlido
Corregir online el valor errneo y, en caso
necesario, iniciar de nuevo la peticin
16#8701 El valor de "Posicin / recorrido " en la tabla de peticiones no es vlido
16#0006 El valor se encuentra fuera del rango de Corregir online el valor errneo y, en caso
nmeros (menor que -1e12) necesario, iniciar de nuevo la peticin
16#8702 El valor de "Velocidad" en la tabla de peticiones no es vlido
16#0008 El valor es mayor que la velocidad mxima controlador; volver a habilitar el eje con la
configurada instruccin "MC_Power"
16#0009 El valor es inferior a la velocidad de Corregir online el valor errneo y, en caso
arranque/parada configurada necesario, iniciar de nuevo la peticin
16#8703 El valor de "Duracin" en la tabla de peticiones no es vlido
16#0021 El valor es superior a 64800 s controlador; volver a habilitar el eje con la
16#0022 El valor es inferior a 0.001 s instruccin "MC_Power"

1.12 Anexo

16#8704 El valor de "Siguiente paso" en la tabla de peticiones no es vlido
16#0023 La transicin de peticiones no est permitida controlador; volver a habilitar el eje con la
para esta peticin instruccin "MC_Power"
Errores internos

16#8FFF Error interno
16#F0** - POWER OFF y POWER ON de la CPU
Si esto no produce el resultado deseado, pngase
en contacto con el Servicio de Atencin al Cliente.
Tenga al alcance la siguiente informacin:
ErrorID
ErrorInfo
Registros del bfer de diagnstico
Consulte tambin
ErrorID y ErrorInfos (Pgina 212)

1.12 Anexo
1.12.8 Variables del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento a partir de V4
1.12.8.1 Variable Position a partir de V4

Leyenda
Tipo de datos Tipo de datos de la variable

Valor inicial Valor inicial de la variable
Acceso Acceso a la variable en el programa de usuario:
RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control
del ciclo.
RP La variable se puede leer con la instruccin de Motion Control "MC_ReadParam". El valor actual
de las correspondientes variables se determina al iniciarse la peticin.
efectivo Indica el momento en que una modificacin de la variable resulta efectiva.
HMI La variable se puede utilizar en un sistema HMI (conforme al acceso a la variable en el programa de
usuario).
<Nombre de eje>.Position
Posicin actual del eje
(Indicacin en la unidad de medida configurada)
Si el eje no est referenciado, la variable muestra el valor de posicionamiento relativo a la posicin de habilitacin del eje.
Tipo de datos Valor inicial Acceso efectivo HMI
Real 0.0 RCCP, RP - X
Consulte tambin
Variables del objeto tecnolgico Eje V1...3 (Pgina 229)

1.12 Anexo
1.12.8.2 Variable Velocity a partir de V4

Leyenda

RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control
del ciclo.
RP La variable se puede leer con la instruccin de Motion Control "MC_ReadParam". El valor actual
de las correspondientes variables se determina al iniciarse la peticin.
usuario).
<Nombre de eje>.Velocity
Velocidad actual del eje
Consulte tambin

1.12 Anexo
1.12.8.3 Variables Actor a partir de V4

Leyenda

R Se puede leer la variable en el programa de usuario.
WP Si el eje est bloqueado (MC_Power.Status = FALSE), la variable se puede escribir con la
instruccin de Motion Control "MC_WriteParam".
- No se puede utilizar la variable en el programa de usuario.
efectivo Indica el momento en que una modificacin de la variable resulta efectiva:
2 Con la habilitacin del eje
usuario).
<Nombre de eje>.Actor.Type
Conexin del accionamiento
El accionamiento se conecta mediante una interfaz de impulsos.
DInt 2 R - X
<Nombre de eje>.Actor.InverseDirection
FALSE = El sentido de direccin no se invierte.
TRUE = El sentido de direccin se invierte.
Bool FALSE R - X
WP 2 -
<Nombre de eje>.Actor.DirectionMode
Sentido de giro permitido
0 = Ambos sentidos
1 = Sentido positivo
2 = Sentido negativo
Int 0 R - X
WP 2 -
<Nombre de eje>.Actor.Interface.EnableDriveOutput
Salida de habilitacin (parmetro interno)
VREF - - - -

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.Actor.Interface.DriveReadyInput
Entrada de disponibilidad (parmetro interno)
VREF - - - -
<Nombre de eje>.Actor.Interface.PTO
Salida de impulso (parmetro interno)
DWord 0 - - -
<Nombre de eje>.Actor.DriveParameter.PulsesPerDriveRevolution
Pulsos por vuelta del motor
DInt 1000 R - X
WP 2 -
Consulte tambin

1.12 Anexo
1.12.8.4 Variables Sensor[1] a partir de V4
Variables ActiveHoming a partir de V4

Leyenda

El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuracin del eje.
RW Se puede leer y escribir la variable en el programa de usuario.
La variable se puede escribir con la instruccin de Motion Control "MC_WriteParam".
1 Con la activacin (la variable <Nombre de eje>.StatusBits.Activated cambia de FALSE a TRUE), el
bloqueo o la habilitacin del eje
8 Al iniciar una peticin de referenciacin activa
usuario).
<Nombre de eje>.Sensor[1].ActiveHoming.Mode
Modo referenciacin activa
2 = referenciacin mediante entrada digital
DInt 2 R - X
WP 2 -
<Nombre de eje>.Sensor[1].ActiveHoming.SideInput
Lado del sensor del punto de referencia que se utiliza con la referenciacin activa
FALSE = Lado inferior
TRUE = Lado superior
Bool FALSE RW 1, 8 X
<Nombre de eje>.Sensor[1].ActiveHoming.DigitalInputAddress
Direccin de entrada simblica del sensor del punto de referencia (parmetro interno)
VREF - - - -

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.Sensor[1].ActiveHoming.HomePositionOffset
Offset del punto de referencia (referenciacin activa)
Real 0.0 RW 1, 8 X
<Nombre de eje>.Sensor[1].ActiveHoming.SwitchLevel
Seleccin del nivel de seal existente en la entrada de la CPU con el sensor del punto de referencia aproximado
FALSE = Nivel inferior (Low activo)
TRUE = Nivel superior (High activo)
Bool TRUE RW 1, 8 X
Consulte tambin
Variables PassiveHoming a partir de V4

Leyenda

7 Al iniciar una peticin de referenciacin pasiva
usuario).

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.Sensor[1].PassiveHoming.Mode
Modo de referenciacin pasiva
2 = referenciacin mediante entrada digital
DInt 2 R - X
WP 2 -
<Nombre de eje>.Sensor[1].PassiveHoming.SideInput
Lado del sensor del punto de referencia que se utiliza con la referenciacin pasiva
FALSE = Lado inferior
TRUE = Lado superior
<Nombre de eje>.Sensor[1].PassiveHoming.DigitalInputAddress
Direccin de entrada simblica del sensor del punto de referencia (parmetro interno)
VREF - - - -
<Nombre de eje>.Sensor[1].PassiveHoming.SwitchLevel
Seleccin del nivel existente en la entrada de la CPU con el sensor del punto de referencia aproximado
Bool TRUE RW 1, 7 X
Consulte tambin

1.12 Anexo
1.12.8.5 Variable Units a partir de V4

Leyenda

usuario).
<Nombre de eje>.Units.LengthUnit
Unidad de medida configurada de los parmetros
-1 = "Impulsos"
1005 = "" (grados)
1013 = "mm"
1010 =: "m"
1018 = "ft"
1019 = "in"
Int 1013 R - X
WP 2 -
Consulte tambin

1.12 Anexo
1.12.8.6 Variable Mechanics a partir de V4

Leyenda

usuario).
<Nombre de eje>.Mechanics.LeadScrew
Recorrido por vuelta del motor
Real 10.0 R - X
WP 2 -
Consulte tambin

1.12 Anexo
1.12.8.7 Variables DynamicLimits a partir de V4

Leyenda

usuario).
<Nombre de eje>.DynamicLimits.MaxVelocity
Velocidad mxima del eje
Real 250.0 R - X
WP 2 -
<Nombre de eje>.DynamicLimits.MinVelocity
Velocidad de arranque/parada del eje
Real 10.0 R - X
WP 2 -
Consulte tambin

1.12 Anexo
1.12.8.8 Variables DynamicDefaults a partir de V4

Leyenda

5 Con el siguiente inicio de una peticin MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative, MC_MoveVelocity,
MC_MoveJog, MC_Halt o MC_CommandTable o de una peticin activa MC_Home (Mode = 3).
6 Con la parada de una peticin MC_MoveJog
usuario).
<Nombre de eje>.DynamicDefaults.Acceleration
Aceleracin del eje
Real 48.0 RW 1, 5, 6 X
<Nombre de eje>.DynamicDefaults.Deceleration
Deceleracin del eje
Real 48.0 RW 1, 5, 6 X
<Nombre de eje>.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration
Deceleracin de parada de emergencia del eje
Real 120.0 RW 1, 5, 6 X
<Nombre de eje>.DynamicDefaults.Jerk
Tirn durante la rampa de aceleracin y deceleracin del eje
El tirn est activado si el tirn configurado es superior a 0.00004 mm/s.
Real 192.0 RW 1, 5 X

1.12 Anexo
Consulte tambin
1.12.8.9 Variable PositionLimitsSW a partir de V4

Leyenda

usuario).
<Nombre de eje>.PositionLimitsSW.Active
Activacin de los finales de carrera por software
FALSE = Los finales de carrera por software estn desactivados.
TRUE = Los finales de carrera por software estn activados.
Bool FALSE RW 1, 5, 6 X
<Nombre de eje>.PositionLimitsSW.MinPosition
Posicin del final de carrera por software inferior
Real -10000.0 RW 1, 5, 6 X
<Nombre de eje>.PositionLimitsSW.MaxPosition
Posicin del final de carrera por software superior
Real 10000.0 RW 1, 5, 6 X

1.12 Anexo
Consulte tambin
1.12.8.10 Variable PositionLimitsHW a partir de V4

Leyenda

usuario).
<Nombre de eje>.PositionLimitsHW.Active
Activacin de los finales de carrera por hardware
FALSE = Los finales de carrera por hardware estn desactivados.
TRUE = Los finales de carrera por hardware estn activados.
Bool FALSE RW 1, 5, 6 X
<Nombre de eje>.PositionLimitsHW.MinSwitchLevel
Seleccin del nivel de seal existente en la entrada de la CPU con el final de carrera por hardware inferior aproximado
Bool FALSE R - X
WP 2 -

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.PositionLimitsHW.MinSwitchAddress
Direccin de entrada simblica del final de carrera por hardware inferior (parmetro interno)
VREF - - - -
<Nombre de eje>.PositionLimitsHW.MaxSwitchLevel
Seleccin del nivel de seal existente en la entrada de la CPU con el final de carrera por hardware superior aproximado
Bool FALSE R - X
WP 2 -
<Nombre de eje>.PositionLimitsHW.MaxSwitchAddress
Direccin de entrada del final de carrera por hardware superior (parmetro interno)
VREF - - - -
Consulte tambin
1.12.8.11 Variables Homing a partir de V4

Leyenda

usuario).

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.Homing.AutoReversal
Activacin de la inversin de sentido en el final de carrera por hardware con la referenciacin activa
FALSE = La inversin de sentido en el final de carrera por hardware est desactivada.
TRUE= La inversin de sentido en el final de carrera por hardware est activada.
<Nombre de eje>.Homing.ApproachDirection
Sentido de aproximacin y de referenciacin del eje con la referenciacin activa
FALSE = sentido de aproximacin negativo para la bsqueda del sensor del punto de referencia y sentido de
referenciacin negativo
TRUE = sentido de aproximacin positivo para la bsqueda del sensor del punto de referencia y sentido de referenciacin
positivo
Bool TRUE RW 1, 8 X
<Nombre de eje>.Homing.ApproachVelocity
Velocidad de aproximacin del eje con la referenciacin activa
Real 200.0 RW 1, 8 X
<Nombre de eje>.Homing.ReferencingVelocity
Velocidad de referenciacin del eje con la referenciacin activa
Real 40.0 RW 1, 8 X
Consulte tambin

1.12 Anexo
1.12.8.12 Variables StatusPositioning a partir de V4

Leyenda

RCCP La variable se puede leer en el programa de usuario y se actualiza en el punto de control del
ciclo.
RP La variable se puede leer con la instruccin de Motion Control "MC_ReadParam". El valor
actual de las correspondientes variables se determina al iniciarse la peticin.
HMI La variable puede ser utilizada en un sistema HMI.
<Nombre de eje>.StatusPositioning.Distance
Distancia actual del eje hasta la posicin de destino
El valor de la variable solo es vlido durante la ejecucin de una peticin de posicionamiento con "MC_MoveAbsolute",
"MC_MoveRelative" o del panel de mando del eje.
<Nombre de eje>.StatusPositioning.TargetPosition
Posicin de destino del eje
El valor de la variable solo es vlido durante la ejecucin de una peticin de posicionamiento con "MC_MoveAbsolute",
Consulte tambin

1.12 Anexo
1.12.8.13 Variables StatusBits a partir de V4

Leyenda

ciclo.
<Nombre de eje>.StatusBits.Activated
Activacin del eje
FALSE = El eje no est activado.
TRUE = El eje est activado. Se encuentra conectado con el PTO asignado (Pulse Train Output). Los datos del bloque de
datos tecnolgico se actualizan cclicamente.
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.StatusBits.Enable
Estado de habilitacin del eje
FALSE = el eje no est habilitado.
TRUE = el eje est habilitado y listo para aceptar peticiones de Motion Control.
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone
Estado de referenciacin del eje
FALSE = el eje no est referenciado.
TRUE = el eje est referenciado y puede ejecutar peticiones de posicionamiento absolutas.
Para realizar un posicionamiento relativo no es necesario que el eje est referenciado.
Durante la referenciacin pasiva, el estado TRUE se mantiene si el eje ya estaba referenciado previamente.
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.StatusBits.Done
Procesamiento de peticiones del eje
FALSE = en el eje hay una peticin de Motion Control activa.
TRUE = en el eje no hay ninguna peticin de Motion Control activa.
Bool FALSE RCCP - X

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.StatusBits.Error
Estado de error del eje
FALSE = en el eje no hay ningn error.
TRUE = se ha producido un error en el eje.
Si requiere informacin ms detallada sobre el error, consulte los parmetros "ErrorID" y "ErrorInfo" de las instrucciones
Motion Control en el modo automtico.
En el modo manual, la causa detallada del error se muestra en el campo "Aviso de error" del panel de mando del eje.
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.StatusBits.StandStill
Parada del eje
FALSE = el eje est en movimiento.
TRUE = el eje est parado.
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.StatusBits.PositioningCommand
Procesamiento de una peticin de posicionamiento
FALSE = no hay ninguna peticin de posicionamiento activa en el eje.
TRUE = el eje ejecuta una peticin de posicionamiento de las instrucciones de Motion Control "MC_MoveRelative" o
"MC_MoveAbsolute".
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.StatusBits.VelocityCommand
Procesamiento de una peticin con velocidad predeterminada
FALSE = en el eje no hay ninguna peticin con velocidad predeterminada activa.
TRUE = el eje ejecuta una peticin de movimiento con velocidad predeterminada de las instrucciones de Motion Control
"MC_MoveVelocity" o "MC_MoveJog".
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.StatusBits.HomingCommand
Procesamiento de una peticin de referenciacin
FALSE = no hay ninguna peticin de referenciacin activa en el eje.
TRUE = el eje ejecuta una peticin de referenciacin de la instruccin de Motion Control "MC_Home".
Bool FALSE RCCP - X

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.StatusBits.CommandTableActive
Procesamiento de una tabla de peticiones
FALSE = no hay ninguna tabla de peticiones activa en el eje.
TRUE = el eje se controla con la instruccin de Motion Control "MC_CommandTable".
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.StatusBits.ConstantVelocity
Velocidad constante
FALSE = el eje se acelera, decelera o est parado.
TRUE = se ha alcanzado la velocidad de consigna. El eje se mueve a velocidad constante.
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.StatusBits.Accelerating
Proceso de aceleracin
FALSE = el eje se decelera, avanza a velocidad constante o est parado.
TRUE = el eje se acelera.
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.StatusBits.Decelerating
Proceso de deceleracin
FALSE = el eje se acelera, avanza a velocidad constante o est parado.
TRUE = el eje se frena.
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.StatusBits.ControlPanelActive
Estado de activacin del panel de mando del eje
FALSE = El modo de operacin "Modo automtico" est activado. El programa de usuario tiene el control sobre el eje.
TRUE = se ha activado el modo de operacin "Control manual" en el panel de mando del eje. El panel de mando del eje
tiene el control sobre el eje. El eje no puede ser controlado por el programa de usuario.
Bool FALSE RCCP - X

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.StatusBits.DriveReady
Estado de operacin del accionamiento
FALSE = el accionamiento no est listo. Las consignas no se ejecutan.
TRUE = el accionamiento est listo. Las consignas pueden ejecutarse.
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.StatusBits.RestartRequired
Es necesario reiniciar el eje
FALSE = no es necesario reiniciar el eje.
TRUE = los valores han sido modificados en la memoria de carga. Para cargar los valores en la memoria de trabajo con la
CPU en el estado operativo RUN, es necesario reiniciar el eje. Utilice para ello la instruccin de Motion Control
"MC_Reset".
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.StatusBits.SWLimitMinActive
Estado del final de carrera por software inferior
FALSE = se cumple el rango de trabajo configurado del eje.
TRUE = se ha aproximado o sobrepasado el final de carrera por software inferior.
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.StatusBits.SWLimitMaxActive
Estado del final de carrera por software superior
FALSE = se cumple la zona de trabajo configurada.
TRUE = se ha aproximado o sobrepasado el final de carrera por software superior.
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.StatusBits.HWLimitMinActive
Estado del final de carrera por hardware inferior
FALSE = se cumple la zona de desplazamiento admisible configurada.
TRUE = se ha aproximado o sobrepasado el final de carrera por hardware inferior.
Bool FALSE RCCP - X

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.StatusBits.HWLimitMaxActive
Estado del final de carrera por hardware superior
FALSE = se cumple la zona de desplazamiento admisible configurada.
TRUE = se ha aproximado o sobrepasado el final de carrera por hardware superior.
Bool FALSE RCCP - X
Consulte tambin

1.12 Anexo
1.12.8.14 Variables ErrorBits a partir de V4

Leyenda

ciclo.
<Nombre de eje>.ErrorBits.SystemFault
Error interno de sistema
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.ErrorBits.ConfigFault
Configuracin incorrecta del eje
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.ErrorBits.DriveFault
Error en el accionamiento. Fallo de la seal "Accionamiento listo".
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.ErrorBits.SWLimit
Final de carrera por software aproximado o sobrepasado
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.ErrorBits.HWLimit
Final de carrera por hardware aproximado o sobrepasado
Bool FALSE RCCP - X
<Nombre de eje>.ErrorBits.DirectionFault
Sentido de movimiento inadmisible
Bool FALSE RCCP - X

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.ErrorBits.HWUsed
Un segundo eje utiliza el mismo PTO (Pulse Train Output) y est habilitado con "MC_Power".
Bool FALSE RCCP - X
Consulte tambin
1.12.8.15 Variables ControlPanel a partir de V4

Las variables "ControlPanel" no contienen datos relevantes para el usuario. En el programa
de usuario no se puede acceder a dichas variables.
Consulte tambin
1.12.8.16 Variables Internal a partir de V4

Las variables "Internal" no contienen datos relevantes para el usuario. En el programa de
usuario no se puede acceder a dichas variables.
Consulte tambin
1.12.8.17 Actualizacin de las variables del objeto tecnolgico

Las informaciones de estado y error del eje mostradas en las variables del objeto
tecnolgico se actualizan respectivamente en el punto de control del ciclo.
Las modificaciones de valores en las variables de configuracin no son efectivas de forma
inmediata. Consulte en la descripcin detallada de la variable correspondiente las
condiciones bajo las cuales una modificacin resulta efectiva.

1.12 Anexo
1.12.9 Variables del objeto tecnolgico Tabla de peticiones a partir de V4
1.12.9.1 Variables Command[1...32] a partir de V4

Leyenda

El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuracin de la tabla de peticiones.
<Tabla de peticiones>.Command[n].Type
Tipo de peticin
0 = Peticin "Vaca"
2 = Peticin "Parada"
5 = Peticin "Positioning Relative"
6 = Peticin "Positioning Absolute"
7 = Peticin "Velocity setpoint"
151 = Peticin "Wait"
Int 0 RW - X
<Tabla de peticiones>.Command[n].Position
Posicin de destino/recorrido de la peticin
Real 0.0 RW - X
<Nombre de eje>.Command[n].Velocity
Velocidad de la peticin
Real 0.0 RW - X
<Tabla de peticiones>.Command[n].Duration
Duracin de la peticin
Real 0.0 RW - X

1.12 Anexo
<Tabla de peticiones>.Command[n].NextStep
Modo para la transicin a la siguiente peticin
0 = "Finalizar peticin"
1 = "Suavizar transicin del movimiento"
Int 0 RW - X
<Tabla de peticiones>.Command[n].StepCode
Cdigo de paso de la peticin
Word 0 RW - X
Consulte tambin
Variables del objeto tecnolgico Tabla de peticiones V1...3 (Pgina 247)

1.12 Anexo
1.12.10 Versiones V1...3
1.12.10.1 Salidas de la CPU relevantes para Motion Control (versin tecnolgica V1...3)
El nmero de accionamientos utilizables depende de la CPU, del nmero de PTO
(Pulse Train Outputs) y del nmero de salidas disponibles del generador de impulsos.
Las siguientes representaciones proporcionan informacin sobre las correspondientes
dependencias:
Nmero mximo de PTO

El nmero mximo de PTO (accionamientos) controlables depende de la referencia
de la CPU:
Referencia CPU Nmero de PTO

xxxxxxx-1xx30-xxxx 2
xxxxxxx-1xx31-xxxx 4
El nmero mximo de PTO (accionamientos) controlables es vlido con independencia del

uso de una Signal Board.
Salidas utilizables del generador de impulsos

La CPU dispone de una salida de impulsos o una salida de sentido para controlar un motor
paso a paso o un servomotor con interfaz de impulsos. El accionamiento recibe a travs de
la salida de impulsos los impulsos necesarios para mover el motor. La salida de sentido
controla el sentido de desplazamiento del accionamiento.
La salida de impulsos y la salida de sentido se encuentran firmemente asignadas entre s y
conforman una salida del generador de impulsos. Como salidas del generador de impulsos
se pueden utilizar salidas integradas de la CPU o bien salidas de una Signal Board. Puede
elegir entre las salidas integradas de la CPU y las salidas de la Signal Board en la
configuracin de dispositivos, bajo Generadores de impulsos (PTO/PWM) en la rbrica
"Propiedades".

1.12 Anexo
La tabla siguiente muestra el nmero de accionamientos utilizables por CPU o Signal Board:
CPU Integrada Signal Board

DI2/DO2 x DI2/DO2 x DO4 x DI2/DO2 x DO4 x DC5V
DC24V DC24V DC24V DC5V 200kHz
20kHz 200kHz 200kHz 200kHz
CPU 1211C, CPU DC/DC/ 2 2 2 2 2 2
1212C, CPU 1214C DC
(MLFB - referencia AC/DC/ - 1 1 2 1 2
xxxxxxx-1xx30-xxxx) RLY
DC/DC/ - 1 1 2 1 2
RLY
CPU 1211C DC/DC/ 2 3 3 4 3 4
(MLFB - referencia DC
xxxxxxx-1xx31-xxxx) AC/DC/ - 1 1 2 1 2
RLY
DC/DC/ - 1 1 2 1 2
RLY
CPU 1212C DC/DC/ 3 4 4 4 4 4
RLY
DC/DC/ - 1 1 2 1 2
RLY
CPU 1214C DC/DC/ 4 4 4 4 4 4
RLY
DC/DC/ - 1 1 2 1 2
RLY
CPU 1215C DC/DC/ 4 4 4 4 4 4
DC
AC/DC/ - 1 1 2 1 2
RLY
DC/DC/ - 1 1 2 1 2
RLY

1.12 Anexo
La asignacin posible de direcciones de las salidas de impulsos y sentido se recoge en la

siguiente tabla:
CPU Salidas PTO1 *) Salidas PTO2 **) Salidas PTO3 *) Salidas PTO4 **)
S7-1200 Imp. Sentido Imp. Sentido Imp. Sentido Imp. Sentido
CPU 1211C, CPU Ax.0 Ax.1 Ax.2 Ax.3 Ax.4 Ax.5 Ax.6 Ax.7
CPU 1212C, Signal Ay.0 Ay.1 Ay.2 Ay.3 Ay.0 Ay.1 Ay.2 Ay.3
CPU 1214C, Board
CPU1215C
(DC/DC/DC)
CPU 1211C, CPU - - - - - - - -
CPU 1214C, Board
CPU 1215C
(AC/DC/RLY)
CPU 1211C, CPU - - - - - - - -
CPU 1214C, Board
CPU 1215C
(DC/DC/RLY)
x = direccin inicial de byte de las salidas On-board de la CPU (valor estndar = 0)

y = direccin inicial de byte de las salidas Signal Board (valor estndar = 4)
* Si se utiliza una variante de CPU DC/DC/DC con una Signal Board DI2/DO2, las seales
del PTO1/3 pueden ser emitidas a travs de las salidas integradas de la CPU o a travs de
la Signal Board.
** Si se utiliza una variante de CPU DC/DC/DC con una Signal Board DO4, tanto las seales
del PTO1/3 como las del PTO2/4 pueden ser emitidas a travs de las salidas integradas de
la CPU o a travs de la Signal Board.
PTO3 y PTO4 solamente estn disponibles para CPU con la referencia xxxxxxx-1xx31-xxxx.
Nota
Acceso a las salidas del generador de impulsos a travs de la memoria imagen de proceso
Si se ha activado el PTO (Pulse Train Output) y se ha asignado a un eje, el firmware asume
el control sobre las correspondientes salidas del generador de impulsos.
Al asumir el control se interrumpe tambin la conexin entre la memoria imagen de proceso
y la salida de periferia. Si bien el usuario tiene la posibilidad de escribir en la memoria
imagen de proceso de las salidas del generador de impulsos con el programa de usuario o
la tabla de observacin, esta no se transmite a la salida de periferia. Por consiguiente,
tampoco es posible observar la salida de periferia a travs del programa de usuario o la
tabla de observacin. Las informaciones ledas reflejan el valor de la memoria imagen de
proceso, las cuales no coinciden con el estado verdadero de la salida de periferia.
En las dems salidas de la CPU no asignadas fijamente por el firmware de la CPU, el
estado de la salida de periferia puede ser controlado u monitorizado de la forma habitual a
travs de la memoria imagen de proceso.

1.12 Anexo
Frecuencias lmite de las salidas de impulsos

Para las salidas de impulsos son vlidas las siguientes frecuencias lmite:
Salida de impulso Frecuencias lmite para Frecuencias lmite del Frecuencias lmite del objeto
objeto tecnolgico Eje de objeto tecnolgico Eje tecnolgico Eje de
posicionamiento V1 de posicionamiento posicionamiento V2/V3
V2/V3 para la CPU V3.0
para la CPU < V3.0
On-board (MLFB - referencia 2 Hz f 100 kHz 2 Hz f 100 kHz 1 Hz f 100 kHz
xxxxxxx-1xx30-xxxx)
On-board (MLFB - referencia 2 Hz f 100 kHz (PTO 1+2) 2 Hz f 100 kHz 1 Hz f 100 kHz (PTO 1+2)
xxxxxxx-1xx31xxxx) 2 Hz f 20 kHz (PTO 3+4) (PTO 1+2) 1 Hz f 20 kHz (PTO 3+4)
2 Hz f 20 kHz
(PTO 3+4)
Signal Board DI2/DO2 x 2 Hz f 20 kHz 2 Hz f 20 kHz 1 Hz f 20 kHz
DC24V 20kHz
DC24V 200kHz
Signal Board DO4 x 2 Hz f 100 kHz 2 Hz f 200 kHz 1 Hz f 200 kHz
DC24V 200kHz
DC5V 200kHz
Signal Board DO4 x 2 Hz f 100 kHz 2 Hz f 200 kHz 1 Hz f 200 kHz
DC5V 200kHz
Seales del accionamiento

Para Motion Control puede parametrizar opcionalmente una interfaz de accionamiento para
"Accionamiento habilitado" y "Accionamiento listo". Si se utiliza la interfaz de accionamiento
es posible seleccionar libremente la salida digital para el accionamiento habilitado y la
entrada digital para "Accionamiento listo".
Lmites de aceleracin/deceleracin
Para la aceleracin y deceleracin se aplican los siguientes lmites:
Aceleracin/deceleracin Valor (CPU < V3.0) Valor (CPU V3.0)

Aceleracin/deceleracin mnimas 2,8E-1 pulsos/s2 5,0E-3 pulsos/s2
Aceleracin/deceleracin mximas 9,5E+9 pulsos/s2 9,5E+9 pulsos/s2

1.12 Anexo
Lmites de tirn
Para el tirn son vlidos los siguientes lmites:
Tirn Valor (CPU < V3.0) Valor (CPU V3.0)

Tirn mnimo 4,0E-2 pulsos/s3 4,0E-3 pulsos/s3
Tirn mximo 1,5E+8 pulsos/s3 1,0E+10 pulsos/s3
Consulte tambin

1.12 Anexo
1.12.10.2 Dilogos de configuracin
Configuracin - General (objeto tecnolgico "Eje" V1...3)

Configure las propiedades bsicas del objeto tecnolgico "Eje" en la ventana de
configuracin "General".
Nombre del eje:

Defina en este campo el nombre del eje o del objeto tecnolgico "Eje". El objeto tecnolgico
aparece con ese nombre en el rbol del proyecto.
Hardware - Interfaz
Los impulsos se transmiten a la etapa de potencia del accionamiento a travs de salidas
digitales de asignacin fija.
En CPUs con salidas de rel la seal de impulso no puede emitirse en ellas, ya que los rels
no soportan las frecuencias de conmutacin necesarias. Para poder utilizar el PTO en esas
CPUs (Pulse Train Output), es necesario utilizar una Signal Board con salidas digitales.
Nota
El PTO requiere la funcionalidad de un contador rpido (HSC). Para la CPU versin < V3.0
se utiliza para ello un HSC que seguidamente dejar de estar a disposicin del usuario.
Para la CPU versin V3.0 se utiliza para ello un HSC interno.
El estado del contador no puede evaluarse por medio de su direccin de entrada.
La asignacin entre PTO y HSC es fija. Si el usuario activa el PTO1, ste queda conectado
al HSC1. Al activar el PTO2, ste queda conectado al HSC2.
En la lista desplegable "Seleccin del generador de impulsos" elija el PTO

(Pulse Train Output) a travs del cual deben proporcionarse los impulsos para controlar los
motores paso a paso o los servomotores con interfaz de impulsos. Si en la configuracin de
dispositivos no se han utilizado los generadores de impulso ni los contadores rpidos para
otro fin, la interfaz por hardware podr configurarse automticamente. En este caso, el PTO
elegido aparece marcado en blanco en la lista desplegable. En los campos de salida
"Fuente de salidas", "Salida de impulso", "Salida de sentido" y "Contador rpido asignado"
se enumeran las interfaces utilizadas.

1.12 Anexo
Proceda tal como se indica a continuacin si desea modificar las interfaces o si el PTO no
se ha podido configurar automticamente (la entrada de la lista desplegable "Seleccin del
generador de impulsos" aparece con fondo rojo):
1. Haga clic en el botn "Configuracin de dispositivos".
La configuracin de dispositivos del generador de impulsos se abre.
Ample el rea de propiedades de la configuracin de dispositivos si la configuracin del
generador de impulsos no resulta visible.
2. Active la casilla de verificacin "Activar este generador de impulsos".

3. Seleccione la entrada "Parametrizacin" en el navegador local.
La "Parametrizacin" se abre.
4. En la lista desplegable elija "Generador de impulsos como:" la entrada "PTO".

5. En la lista desplegable elija "Origen seal:" la entrada "Salida de CPU integrada" o
"Salida de la Signal Board". La entrada "Salida de la Signal Board" ser seleccionable
nicamente para PTO1, o bien para PTO1 y PTO2 segn la Signal Board empleada.
Para ms informacin consulte el captulo: Salidas de la CPU relevantes para Motion
Control (versin tecnolgica V4) (Pgina 12)
6. Regrese a la configuracin del eje.
Si el contador rpido correspondiente no se ha utilizado ya de otro modo, los campos de
PTO de la configuracin del eje "General" no estn resaltados sobre un fondo rojo. Si no
es el caso, corrija la configuracin con ayuda de los avisos de error.

1.12 Anexo
Unidad personalizada
En la lista desplegable, seleccione la unidad deseada para el sistema de medida del eje. La
unidad seleccionada se utiliza para una nueva configuracin del objeto tecnolgico "Eje" y
para la visualizacin de los datos actuales del eje.
Los valores en los parmetros de entrada (Position, Distance, Velocity, ...) de las
instrucciones de Motion Control tambin se refieren a esta unidad.
Nota
En determinadas circunstancias, un cambio posterior del sistema de medida no podr
convertirse correctamente en todas las ventanas de configuracin del objeto tecnolgico. En
ese caso, compruebe la configuracin de todos los parmetros del eje.
Si fuera necesario, en el programa de usuario se debern adaptar los valores de los
parmetros de entrada de las instrucciones de Motion Control a la nueva unidad de medida.
Consulte tambin
Configuracin - General (objeto tecnolgico Eje de posicionamiento a partir de V4)
(Pgina 41)
Cambio de configuracin de los valores dinmicos en el programa de usuario (objeto tecnolgico

"Eje" V1...3)
Aceleracin y deceleracin
Puede modificar los valores de la aceleracin y deceleracin incluso durante el tiempo de
tecnolgico:
<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.Acceleration
para modificar la aceleracin
<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.Deceleration
para modificar la deceleracin

1.12 Anexo
Deceleracin de parada de emergencia

Puede modificar el valor de la deceleracin de parada de emergencia incluso durante el
tiempo de ejecucin del programa de usuario. Para ello utilice la siguiente variable del objeto
tecnolgico:
<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration
ATENCIN
Una vez modificado este parmetro puede resultar necesario tener que adaptar las
posiciones de los finales de carrera de hardware, as como otras configuraciones
relevantes para la seguridad.
Limitacin de tirones (a partir del objeto tecnolgico Eje V2.0)

Tambin puede activar y desactivar la limitacin de tirones durante el tiempo de ejecucin
del programa de usuario y modificar el valor del tirn. Para ello utilice las siguientes
variables del objeto tecnolgico:
<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.JerkActive
para activar y desactivar la limitacin de tirones
<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.Jerk
para modificar el tirn
Consulte tambin
Configuracin - Referenciar (objeto tecnolgico "Eje" V1)

En la ventana de configuracin "Referenciacin", configure los parmetros para la
referenciacin activa y pasiva. El tipo de referenciacin se ajusta a travs del parmetro de
entrada "Mode" de la instruccin de Motion Control. Aqu el valor Mode = 2 se corresponde
con la referenciacin pasiva y Mode = 3 con la referenciacin activa.

1.12 Anexo

Board insertada.
Nota
Las entradas digitales estn ajustadas de forma estndar con un tiempo de filtracin de 6,4
ms.
Permitir inversin del sentido en el final de carrera por hardware (slo referenciacin activa)
hardware deben estar activados para poder realizar la inversin del sentido. Si se utiliza el
firmware V1.0 de la CPU, ambos finales de carrera por hardware debern estar
configurados. Si se utiliza el firmware V2.0 de la CPU, slo deber estar configurado en el
sentido de aproximacin el final de carrera por hardware.
la deceleracin ajustada (no con la deceleracin de parada de emergencia) y realiza una
contraria.
Nota
Asegrese de que la mquina no golpee contra un tope mecnico durante una inversin del
sentido, adoptando para ello una de las siguientes medidas:
Mantenga una velocidad baja de aproximacin
Incremente la aceleracin / deceleracin configurada
Incremente la distancia entre el final de carrera por hardware y el tope de hardware

1.12 Anexo
Sentido de aproximacin / referenciacin (referenciacin activa y pasiva)

Con el sentido seleccionado, determine el "sentido de aproximacin" durante la
referenciacin activa para buscar el sensor del punto de referencia, as como el sentido de
de referenciacin.
Consulte el efecto del sentido de aproximacin ajustado para la referenciacin pasiva en la
tabla que encontrar en "Sensor del punto de referencia".
Lado del sensor del punto de referencia (referenciacin activa y pasiva)

Indique aqu si el eje debe ser referenciado por el lado superior o inferior del sensor del
punto de referencia.
Nota
Dependiendo de la posicin inicial del eje y de la configuracin de los parmetros de
referenciacin, la aproximacin al punto de referencia puede diferir del grfico mostrado
en la ventana de configuracin.
En la referenciacin pasiva, los movimientos para la referenciacin deben ser realizados
por el usuario mediante peticiones de marcha. El lado del sensor del punto de referencia
por el cual se realiza la referenciacin depende de los siguientes factores:
Configuracin "sentido de aproximacin"
Configuracin "sensor del punto de referencia"
Sentido actual de marcha durante la referenciacin pasiva
La siguiente tabla muestra detalles del efecto de los factores:
Factores de influencia: Resultado:

Configuracin - Configuracin - Sentido actual de Referenciacin en el
sentido de sensor del punto de marcha sensor del punto de
aproximacin referencia referencia
positivo "Lado inferior" sentido positivo Lado superior
sentido negativo Lado inferior
positivo "Lado superior" sentido positivo Lado inferior
sentido negativo Lado superior
negativo "Lado inferior" sentido positivo Lado inferior
sentido negativo Lado superior
Negativo "Lado superior" sentido positivo Lado superior
sentido negativo Lado inferior

1.12 Anexo
Velocidad (slo referenciacin activa)

Velocidad de referenciacin (slo referenciacin activa)

Especifique en este campo la velocidad con la que el eje se posicionar en el sensor del
punto de referencia para la referenciacin.
Offset del punto de referencia (slo referenciacin activa)

referencia


1.12 Anexo
Configuracin - Referenciar (objeto tecnolgico "Eje" V2...3)
Configuracin - Referenciar - General (objeto tecnolgico Eje V2...3)

En la ventana de configuracin "Referenciar - General", configure la entrada del sensor del
punto de referencia para la referenciacin activa y pasiva.

Board insertada.
Nota
Las entradas digitales estn ajustadas de forma estndar con un tiempo de filtrado de
6,4 ms.
Seleccin de nivel
debe referenciar.
Consulte tambin
Marcha - referenciacin activa (Pgina 64)

1.12 Anexo
Configuracin - Referenciar - Pasiva (objeto tecnolgico Eje V2...3)

En la ventana de configuracin "Referenciar - Pasiva", configure los parmetros que se
necesitan para la referenciacin pasiva.
En la referenciacin pasiva, el movimiento debe ser activado por parte del usuario (p. ej.,
mediante una peticin de desplazamiento del eje). La referenciacin pasiva se inicia a
travs de la instruccin de Motion Control "MC_Home" con el parmetro de entrada utilizado
"Mode" = 2.

de referencia.

Nota
Si la referenciacin pasiva se efecta sin una peticin de desplazamiento del eje (eje en
reposo), la referenciacin se lleva a cabo en el siguiente flanco ascendente o descendente
del sensor del punto de referencia.
Configuracin - Referenciar - Activa (objeto tecnolgico Eje V2...3)

En la ventana de configuracin "Referenciar - Activa", configure los parmetros que se
necesitan para la referenciacin activa. La referenciacin activa se inicia a travs de la
instruccin de Motion Control "MC_Home" con el parmetro de entrada utilizado "Mode" = 3.

1.12 Anexo
Permitir inversin de sentido en final de carrera por hardware

hardware deben estar activados para poder realizar la inversin del sentido (al menos debe
estar configurado el final de carrera por hardware en el sentido de aproximacin).
la deceleracin configurada (no con la deceleracin de parada de emergencia) y realiza una
contraria.
Nota
Dentro de lo posible, asegrese de que la mquina no golpee contra un tope mecnico
durante una inversin del sentido, adoptando para ello una de las siguientes medidas:
Mantenga una velocidad de aproximacin reducida.
Aumente la aceleracin / deceleracin configuradas.
Aumente la distancia entre el final de carrera por hardware y el tope mecnico.
Sentido de aproximacin / referenciacin

Con el sentido seleccionado, determine el sentido de aproximacin durante la referenciacin
activa a fin de buscar el sensor del punto de referencia, as como el sentido de
de referenciacin.

de referencia.
Velocidad

1.12 Anexo
Velocidad de referenciacin
Especifique en este campo la velocidad con la que debe realizarse el posicionamiento hacia
el sensor del punto de referencia para la referenciacin.
Offset del punto de referencia

referencia


1.12 Anexo
1.12.10.3 Bits de diagnstico, estado y error (objeto tecnolgico "Eje" V1...3)

Con la funcin de diagnstico "Bits de estado y error" se vigilan en el portal TIA los
principales avisos de estado y error del eje. Cuando el eje se encuentra activo la indicacin
de la funcin de diagnstico est disponible en el modo online, en los modos de operacin
"Control manual" y "Modo automtico". Los avisos de estado y error mostrados tienen el
Estado del eje
Estado Descripcin
Habilitado El eje est habilitado y listo para ser controlado mediante peticiones de Motion Control.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.Enable)
Referenciado El eje est referenciado y puede ejecutar peticiones de posicionamiento absoluto de la instruccin
de Motion Control "MC_MoveAbsolute". Para realizar un posicionamiento relativo no es necesario
que el eje est referenciado. Casos especiales:
Si se referencia un eje de forma pasiva, el estado durante la referenciacin pasiva es TRUE.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone)
Error en eje Se ha producido un error en el objeto tecnolgico "Eje". En el modo automtico, la informacin
detallada sobre el error se puede consultar en los parmetros ErrorID y ErrorInfo de las
instrucciones de Motion Control. En el modo manual, la causa detallada del error se muestra en el
campo "Aviso de error" del panel de mando del eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.Error)
Panel de mando del Se ha activado el modo de operacin "Control manual" en el panel de mando del eje. El panel de
eje activo mando asume la autoridad sobre el control del objeto tecnolgico "Eje". El eje no puede ser
controlado por el programa de usuario.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.ControlPanelActive)
Reinicio requerido Se ha cargado en la memoria de carga una configuracin modificada del eje en el estado operativo
RUN de la CPU. Para cargar la configuracin modificada en la memoria de trabajo, es necesario
reiniciar el eje. Utilice para ello la instruccin de Motion Control MC_Reset.
Estado del accionamiento
Estado Descripcin
Listo El accionamiento est listo.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.DriveReady)
Error en El accionamiento ha indicado un error debido a un fallo en su seal de disponibilidad.
accionamiento (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.DriveFault)

1.12 Anexo
Estado del movimiento del eje
Estado Descripcin
Parada El eje est parado.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.StandStill)
Aceleracin El eje est acelerando.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.Acceleration)
Velocidad constante El eje se mueve a una velocidad constante.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.ConstantVelocity)
Deceleracin El eje est decelerando (frenando).
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.Deceleration)
Estado del tipo de movimiento
Estado Descripcin
Posicionamiento El eje ejecuta una peticin de posicionamiento de la instruccin de Motion Control
"MC_MoveAbsolute", "MC_MoveRelative" o del panel de mando del eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.PositioningCommand)
Desplazar a la velocidad El eje ejecuta una peticin a la velocidad especificada en la instruccin de Motion Control
especificada "MC_MoveVelocity", "MC_MoveJog" o en el panel de mando del eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.SpeedCommand)
Referenciacin El eje ejecuta una peticin de referenciacin de la instruccin de Motion Control
"MC_Home" o del panel de mando del eje.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.Homing)
Tabla de peticiones activa El eje se controla con la instruccin de Motion Control "MC_CommandTable".
(a partir del TO Eje V2.0) (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.StatusBits.CommandTableActive)

1.12 Anexo
Avisos de error
Error Descripcin
Final de carrera por El final de carrera por software inferior ha sido alcanzado.
SW inferior alcanzado (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMinReached)
Final de carrera por Se ha rebasado por defecto el final de carrera por software inferior.
SW inferior rebasado (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMinExceeded)
Final de carrera por Se ha alcanzado el final de carrera por software superior.
SW superior alcanzado (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMaxReached)
Final de carrera por El final de carrera por software superior ha sido rebasado.
SW superior rebasado (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMaxExceeded)
Final de carrera por Se ha aproximado el final de carrera por hardware inferior.
HW inferior aproximado (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMin)
Final de carrera por Se ha aproximado el final de carrera por hardware superior.
HW superior aproximado (Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMax)
PTO y HSC ya se utilizan Un segundo eje utiliza el mismo PTO (Pulse Train Output) y HSC (High Speed Counter) y
se encuentra habilitado con "MC_Power".
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.HwUsed)
Error de configuracin El objeto tecnolgico "eje" ha sido configurado incorrectamente o se han modificado
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.ConfigFault)
Error interno Se ha producido un error interno.
(Variable del objeto tecnolgico: <Nombre de eje>.ErrorBits.SystemFault)
Consulte tambin

1.12 Anexo
1.12.10.4 ErrorID y ErrorInfos
Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnolgicos V2...3)


mismo)

1.12 Anexo

referencia durante una bsqueda activa
del mismo)
el controlador
PTO (Pgina 142))
16#8006 Se ha producido un error de comunicacin en el panel de mando del eje
16#0012 Se ha producido un error de desbordamiento Revise la conexin de cables y vuelva a hacer clic
de tiempo. en el botn "Control manual".
16#8007 Imposible habilitar el eje
16#0025 Ejecutando restart. Espere hasta que haya concluido el restart del
eje.
carga.

16#0001 - Habilitar el eje slo con una instancia "MC_Power"
16#8202 Se ha superado el nmero mximo de peticiones de Motion Control simultneamente activas (mx.
200 peticiones para todos los objetos tecnolgicos de Motion Control)
activa.
peticin

1.12 Anexo

mando del eje)
16#0013 El eje est habilitado en el programa de Bloquear eje con la instruccin "MC_Power" y
usuario. seleccionar nuevamente "Control manual" en el
16#8206 Objeto tecnolgico pendiente de activacin
mando del eje.
de movimiento, p. ej., "MC_Halt".
16#0018 Mientras el eje se est referenciando de forma Espere a que la referenciacin directa o pasiva
directa o pasiva, no se puede desplazar con termine.
una tabla de peticiones.
16#0019 Durante el procesamiento de una tabla de Espere a que se cierre la tabla de peticiones o
peticiones el eje no se puede referenciar de interrumpa dicha tabla con una peticin de
forma directa o pasiva. movimiento p. ej. "MC_Halt".
16#8208 La diferencia entre la velocidad mxima y la velocidad de arranque/parada no es vlida
16#8209 El valor de aceleracin del TO "Eje" no es vlido
16#820A No es posible el restart del eje
16#0013 El eje est habilitado en el programa de Bloquear eje con la instruccin "MC_Power";
usuario. ejecutar Restart nuevamente
16#0027 El eje est funcionando en este momento en Finalizar el "Control manual"; repetir Restart
"Control manual" (panel de mando)
16#820B Imposible ejecutar la tabla de peticiones
carga.

1.12 Anexo

16#0008 El valor es mayor que la velocidad mxima
configurada
16#0009 El valor es inferior a la velocidad de
arranque/parada configurada
16#0024 El valor es menor que 0
peticin
peticin
por hardware est activada aunque los finales travs de la variable
de carrera por hardware estn desactivados. <Eje>.Config.PositionLimits_HW.Active =
TRUE, reiniciar peticin
peticin
16#0011 El valor de seleccin no es vlido Corregir el valor de seleccin; habilitar
nuevamente el eje
16#8407 Cambio del eje en la instruccin "MC_Power" permitido nicamente con eje bloqueado.

1.12 Anexo

16#8408 El valor del parmetro "Axis" de la instruccin de Motion Control no es vlido
exigido del TO
16#8409 El valor del parmetro "CommandTable" de la instruccin de Motion Control no es vlido
exigido del TO
16#840A El valor del parmetro "StartStep" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#001D El paso de inicio es mayor que el paso final
16#840B El valor del parmetro "EndStep" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#840C El valor del parmetro "RampUpTime" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#840D El valor del parmetro "RampDownTime" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#840E El valor del parmetro "EmergencyRampTime" de la instruccin de Motion Control no es vlido
16#840F El valor del parmetro "JerkTime" de la instruccin de Motion Control no es vlido

1.12 Anexo
Error de configuracin del eje

16#000A El valor es inferior o igual a cero Cargar la configuracin sin errores en el
16#000A El valor es inferior o igual a cero
hardware
hardware

1.12 Anexo

16#000C La direccin del flanco descendente no es Cargar la configuracin sin errores en el
vlida controlador; volver a habilitar el eje con la
16#000D La direccin del flanco ascendente no es instruccin "MC_Power"
vlida

1.12 Anexo

vlida
vlida

1.12 Anexo

16#8614 El valor de "Tirn" no es vlido
16#001F El valor es mayor que el tirn mximo controlador; volver a habilitar el eje con la
admisible instruccin "MC_Power"
16#0020 El valor es menor que el tirn mnimo Corregir el valor errneo online, acusar el error
admisible con la instruccin "MC_Reset" y volver a iniciar
16#8615 El valor de "Unidad de medida" no es vlido
Error de configuracin de la tabla de peticiones

16#8700 El valor de "Tipo de peticin" en la tabla de peticiones no es vlido
16#8701 El valor de "Posicin / recorrido " en la tabla de peticiones no es vlido
16#0006 El valor se encuentra fuera del rango numrico Corregir online el valor errneo y, en caso
(menor que -1e12) necesario, iniciar de nuevo la peticin
16#8702 El valor de "Velocidad" en la tabla de peticiones no es vlido
16#0008 El valor es mayor que la velocidad mxima controlador; volver a habilitar el eje con la
configurada instruccin "MC_Power"
16#0009 El valor es inferior a la velocidad de Corregir online el valor errneo y, en caso
arranque/parada configurada necesario, iniciar de nuevo la peticin
16#8703 El valor de "Duracin" en la tabla de peticiones no es vlido
16#0021 El valor es superior a 64800 s controlador; volver a habilitar el eje con la
16#0022 El valor es inferior a 0.001 s instruccin "MC_Power"

1.12 Anexo

16#8704 El valor de "Siguiente paso" en la tabla de peticiones no es vlido
16#0023 La transicin de peticiones no est permitida controlador; volver a habilitar el eje con la
para esta peticin instruccin "MC_Power"
Errores internos

ErrorID
ErrorInfo
Consulte tambin

1.12 Anexo
Lista de los ErrorID y las ErrorInfos (objetos tecnolgicos V1)


mismo)
mismo)

1.12 Anexo

el controlador
PTO (Pgina 142))

1.12 Anexo

16#0001 - Habilitar el eje slo con una instruccin
"MC_Power"
16#8202 Se ha superado el nmero mximo de peticiones de Motion Control activas (mx. 200 peticiones
para todos los objetos tecnolgicos de Motion Control)
activa.
peticin
mando del eje)
16#0001 - Bloquear eje con la instruccin "MC_Power" y
seleccionar nuevamente "Control manual" en el
16#8206 El objeto tecnolgico Eje an no est activado
mando del eje.
de movimiento, p. ej., "MC_Halt". A continuacin
se puede iniciar el otro tipo de referenciacin.

1.12 Anexo

16#0002 El valor no tiene un formato numrico vlido Corregir el valor "Position"; volver a iniciar la
16#0005 El valor se encuentra fuera del rango de peticin
16#0002 El valor no tiene un formato numrico vlido Corregir el valor "Distance"; volver a iniciar la
16#0005 El valor se encuentra fuera del rango de peticin
16#0002 El valor no tiene un formato numrico vlido Corregir el valor "Velocity"; volver a iniciar la
16#0008 La velocidad es mayor que la velocidad peticin
mxima
16#0009 La velocidad es inferior a la velocidad de
arranque/parada
16#0011 Valor de seleccin no vlido Corregir el valor de seleccin; volver a iniciar la
peticin
16#0011 Valor de seleccin no vlido Corregir el valor de seleccin; volver a iniciar la
peticin
por hardware est activada aunque los finales travs de la variable
de carrera por hardware estn desactivados <Eje>.Config.PositionLimits_HW.Active =
TRUE, reiniciar peticin
peticin
16#0011 Valor de seleccin no vlido Corregir el valor de seleccin; habilitar
nuevamente el eje
16#8407 Cambio del eje en la instruccin de Motion Control "MC_Power" permitido nicamente con eje
bloqueado

1.12 Anexo
Error de configuracin

16#000B La direccin no es vlida Corregir la configuracin de PTO / Pulse Train
Output y cargarla en el controlador
16#000B La direccin no es vlida Corregir la configuracin de HSC / High Speed
Counter y cargarla en el controlador
16#000D La direccin no es vlida Corregir la configuracin y cargarla en el
controlador
16#000D La direccin no es vlida Corregir la configuracin y cargarla en el
controlador
16#000A El valor es inferior o igual a cero Corregir la configuracin y cargarla en el
controlador
16#0002 El valor no tiene un formato numrico vlido Corregir la configuracin y cargarla en el
16#000A El valor es inferior o igual a cero controlador

16#0003 El valor es mayor que el lmite de hardware controlador
16#0004 El valor es menor que el lmite de hardware
16#0003 El valor es mayor que el lmite de hardware controlador
16#0004 El valor es menor que el lmite de hardware
16#0003 El valor es mayor que el lmite de hardware controlador; volver a habilitar el eje con la
16#0004 El valor es menor que el lmite de hardware instruccin "MC_Power"

1.12 Anexo

16#000C La direccin del flanco descendente no es Corregir la configuracin y cargarla en el
vlida controlador
vlida
vlida controlador
vlida
16#0005 El valor se encuentra fuera del rango de controlador
16#0008 La velocidad es mayor que la velocidad controlador
mxima
arranque/parada

1.12 Anexo

16#0008 La velocidad es mayor que la velocidad controlador
mxima
arranque/parada
vlida controlador
vlida
16#0001 - Corregir la configuracin y cargarla en el
controlador
Errores internos

ErrorID
ErrorInfo
Consulte tambin

1.12 Anexo
1.12.10.5 Variables del objeto tecnolgico Eje V1...3
Variables Config V1...3
Variables Config.General V1...3

Leyenda

<Nombre de eje>.Config.General.PTO
La variable no puede ser evaluada en el programa de usuario.
DWORD DW#16#00000000 - - -
<Nombre de eje>.Config.General.HSC
DWORD DW#16#00000000 - - -
<Nombre del eje>.Config.General.LengthUnit (objeto tecnolgico "Eje" a partir de V2.0)

La unidad de medida seleccionada en la configuracin de los parmetros:
1013 = "mm"
1010 =: "m"
1019 = "in"
1018 = "ft"
1005 = "" (grados)
-1 = "Impulsos"
Int 1013 R - X
Consulte tambin

1.12 Anexo
Variables Config.DriveInterface V1...3

Leyenda

<Nombre de eje>.Config.DriveInterface.EnableOutput
Las variables no pueden ser evaluadas en el programa de usuario.
- - - - -
<Nombre de eje>.Config.DriveInterface.ReadyInput
Las variables no pueden ser evaluadas en el programa de usuario.
- - - - -
Consulte tambin

1.12 Anexo
Variables Config.Mechanics V1...3

Leyenda

<Nombre de eje>.Config.Mechanics.PulsesPerDriveRevolution
Impulsos por vuelta del motor
DInt L#1000 R - X
<Nombre de eje>.Config.Mechanics.LeadScrew
Recorrido por vuelta del motor (indicacin en la unidad de medida configurada)
Real 1.0E+001 R - X
<Nombre de eje>.Config.Mechanics.InverseDirection
Bool FALSE R - X
Consulte tambin

1.12 Anexo
Variables Config.DynamicLimits V1...3

Leyenda

<Nombre de eje>.Config.DynamicLimits.MinVelocity
Velocidad de arranque/parada del eje (indicacin en la unidad de medida configurada)
Real 1.0E+001 R - X
<Nombre de eje>.Config.DynamicLimits.MaxVelocity
Velocidad mxima del eje (indicacin en la unidad de medida configurada)
Real 2.5E+002 R - X
Consulte tambin

1.12 Anexo
Variables Config.DynamicDefaults V1...3

Leyenda

5 Con el prximo inicio de una peticin activa MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative,
MC_MoveVelocity, MC_MoveJog, MC_Halt-, MC_CommandTable o MC_Home (Mode = 3).
<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.Acceleration
Aceleracin del eje (indicacin en la unidad de medida configurada)
Real 4.8E+001 RW 5 Firmware V1.0 de la X
CPU
1, 5, 6 Firmware de la CPU
a partir de la versin
V2.0
<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.Deceleration
Deceleracin del eje (indicacin en la unidad de medida configurada)
Real 4.8E+001 RW 5, 6 Firmware V1.0 de la X
CPU
V2.0

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration
Deceleracin de parada de emergencia del eje (indicacin en la unidad de medida configurada)
Real 1.2E+002 RW 2, 5, 6 Firmware V1.0 de la X
CPU
V2.0
<Nombre del eje>.Config.DynamicDefaults.JerkActive (objeto tecnolgico "Eje" a partir de V2.0)

TRUE = La limitacin de tirones est activada
<Nombre del eje>.Config.DynamicDefaults.Jerk (objeto tecnolgico "Eje" a partir de V2.0)

Tirn durante la rampa de aceleracin y deceleracin del eje (indicacin en la unidad de medida configurada)
Real 1.92E+002 RW 1, 5 X
Consulte tambin

1.12 Anexo
Variables Config.PositionLimits_SW V1...3

Leyenda

4 Tras una parada del eje, con el siguiente inicio de una peticin de Motion Control. La parada del
eje se puede comprobar con la variable <Nombre de eje>. StatusBits.Standstill.
5 Con el prximo inicio de una peticin activa MC_MoveAbsolute,MC_MoveRelative,
MC_MoveVelocity, MC_MoveJog, MC_Halt-, MC_CommandTable o MC_Home (Mode = 3).
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_SW.Active
TRUE = Los finales de carrera por software estn activados
Bool FALSE RW 4 Firmware V1.0 de la X
CPU
1, 5, 6 Firmware de la CPU a
partir de la versin V2.0
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_SW.MinPosition
Posicin del final de carrera por software inferior (indicacin en la unidad de medida configurada)
Real -1.0E+004 RW 4 Firmware V1.0 de la X
CPU
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_SW.MaxPosition
Posicin del final de carrera por software superior (indicacin en la unidad de medida configurada)
Real 1.0E+004 RW 4 Firmware V1.0 de la X
CPU

1.12 Anexo
Consulte tambin
Variables Config.PositionLimits_HW V1...3

Leyenda

3 Despus de habilitar el eje (el eje debe encontrarse previamente bloqueado y parado). La parada
del eje se puede comprobar con la variable <Nombre de eje>. StatusBits.Standstill.
4 Tras una parada del eje, con el siguiente inicio de una peticin de Motion Control. La parada del
eje se puede comprobar con la variable <Nombre de eje>. StatusBits.Standstill.
5 Con el prximo inicio de una peticin activa MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative,
MC_MoveVelocity, MC_MoveJog, MC_Halt, MC_CommandTable o MC_Home (Mode = 3).
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.Active
TRUE = Los finales de carrera por hardware estn activos.
Bool FALSE RW 3, 4 Firmware V1.0 de la X
CPU
V2.0
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.MinSwitchedLevel
TRUE = 24 V en la entrada de CPU representa que se ha alcanzado el final de carrera por hardware inferior
FALSE = 0 V en la entrada de la CPU representa que se ha alcanzado el final de carrera por hardware inferior
Bool FALSE R - X

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.MinFallingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.MinRisingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.MaxSwitchedLevel
TRUE = 24 V en la entrada de CPU representa que se ha alcanzado el final de carrera por hardware superior
FALSE = 0 V en la entrada de CPU representa que se ha alcanzado el final de carrera por hardware superior
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.MaxFallingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -
<Nombre de eje>.Config.PositionLimits_HW.MaxRisingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -
Consulte tambin

1.12 Anexo
Variables Config.Homing V1...3

Leyenda

1 Con la activacin (la variable <Nombre de eje>.StatusBits.Activated cambia de FALSE a TRUE),
el bloqueo o la habilitacin del eje
7 Al iniciar una peticin de referenciacin pasiva
<Nombre de eje>.Config.Homing.AutoReversal
TRUE = Se ha activado la inversin del sentido en el final de carrera por hardware (referenciacin activa)
FALSE = Se ha desactivado la inversin del sentido en el final de carrera por hardware (referenciacin activa)
Bool TRUE R - Objeto tecnolgico X
"Eje" V1.0
RW 1, 8 Objeto tecnolgico
"Eje" V2.0
<Nombre de eje>.Config.Homing.Direction
TRUE = sentido positivo de aproximacin para la bsqueda del sensor del punto de referencia y sentido positivo de
referenciacin (referenciacin activa)
FALSE = sentido negativo de aproximacin para la bsqueda del sensor del punto de referencia y sentido positivo de
referenciacin (referenciacin activa)
Bool TRUE R - Objeto tecnolgico X
"Eje" V1.0
"Eje" V2.0
<Nombre del eje>.Config.Homing.SideActiveHoming (objeto tecnolgico "Eje" a partir de V2.0)

TRUE = referenciacin en el lado superior al sensor del punto de referencia (referenciacin activa)
FALSE = referenciacin en el lado inferior del sensor del punto de referencia (referenciacin activa)
Bool TRUE RW 1, 8 X

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.Config.Homing.SidePassiveHoming (objeto tecnolgico "Eje" a partir de V2.0)

TRUE = referenciacin en el lado superior al sensor del punto de referencia (referenciacin pasiva)
FALSE = referenciacin en el lado inferior del sensor del punto de referencia (referenciacin pasiva)
Bool TRUE RW 1, 7 X
<Nombre de eje>.Config.Homing.RisingEdge (objeto tecnolgico "Eje" V1.0)

TRUE = referenciacin con el flanco de seal descendente del sensor del punto de referencia (referenciacin activa)
FALSE = referenciacin con el flanco de seal ascendente del sensor del punto de referencia (referenciacin activa)
Para ver cmo afecta la variable a la referenciacin pasiva consulte la descripcin, en el apartado " Configuracin -
referenciacin".
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.Config.Homing.Offset
Offset del punto de referencia / Indicacin en la unidad de medida configurada (referenciacin activa)
Real 0.0 R - Objeto tecnolgico X
RW "Eje" V1.0
1, 8 Objeto tecnolgico
"Eje" V2.0
<Nombre de eje>.Config.Homing.FastVelocity
Velocidad de aproximacin / Indicacin en la unidad de medida configurada (referenciacin activa)
Real 2.0E+002 R - Objeto tecnolgico X
"Eje" V1.0
"Eje" V2.0
<Nombre de eje>.Config.Homing.SlowVelocity
Velocidad de referenciacin / Indicacin en la unidad de medida configurada (referenciacin activa)
Real 4.0E+001 R - Objeto tecnolgico X
"Eje" V1.0
"Eje" V2.0
<Nombre de eje>.Config.Homing.FallingEvent
DWord DW#16#00000000 - - -

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.Config.Homing.RisingEvent
DWord DW#16#00000000 - -
Consulte tambin
Variables MotionStatus V1...3

Leyenda

<Nombre de eje>.MotionStatus.Position
Posicin actual del eje (indicacin en la unidad de medida configurada). Si el eje no est referenciado, la variable muestra
el valor de posicionamiento relativo a la posicin de habilitacin del eje.
Real 0.0 R - X
<Nombre de eje>.MotionStatus.Velocity
Velocidad actual del eje (indicacin en la unidad de medida configurada).
Real 0.0 R - X
<Nombre de eje>.MotionStatus.Distance
Distancia actual con respecto a la posicin de destino del eje (indicacin en la unidad de medida configurada). El valor de
la variable slo es vlido durante la ejecucin de una peticin de posicionamiento con "MC_MoveAbsolute",
Real 0.0 R - X

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.MotionStatus.TargetPosition
Posicin de destino del eje (indicacin en la unidad de medida configurada). El valor de la variable slo es vlido durante
la ejecucin de una peticin de posicionamiento con "MC_MoveAbsolute", "MC_MoveRelative" o del panel de mando del
eje.
Real 0.0 R - X
Consulte tambin
Variables StatusBits V1...3

Leyenda

<Nombre de eje>.StatusBits.Activated
TRUE = El eje est activado. Se encuentra conectado con el PTO asignado (Pulse Train Output). Los datos del bloque de
datos tecnolgico se actualizan cclicamente.
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.StatusBits.Enable
TRUE = el eje est habilitado y listo para aceptar peticiones de Motion Control.
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.StatusBits.HomingDone
TRUE = el eje est referenciado y puede ejecutar peticiones de posicionamiento absolutas. Para realizar un
posicionamiento relativo no es necesario que el eje est referenciado.
Durante la referenciacin activa el estado es FALSE. Durante la referenciacin pasiva, el estado TRUE se mantiene si el
eje ya estaba referenciado previamente.
Bool FALSE R - X

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.StatusBits.Done
TRUE = en el eje no hay ninguna peticin de Motion Control activa.
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.StatusBits.Error
TRUE = se ha producido un error en el objeto tecnolgico Eje. Si requiere informacin ms detallada sobre el error,
consulte los parmetros "ErrorID" y "ErrorInfo" de las instrucciones Motion Control en el modo automtico. En el modo
manual, la causa detallada del error se muestra en el campo "Aviso de error" del panel de mando del eje.
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.StatusBits.StandStill
TRUE = el eje est parado.
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.StatusBits.PositioningCommand
TRUE = el eje ejecuta una peticin de posicionamiento.
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.StatusBits.SpeedCommand
TRUE = el eje ejecuta una peticin de posicionamiento con el preajuste de velocidad.
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.StatusBits.Homing
TRUE = el eje ejecuta una peticin de referenciacin de la instruccin de Motion Control "MC_Home" o del panel de
mando del eje.
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.StatusBits.CommandTableActive
TRUE = El eje se controla con la instruccin de Motion Control "MC_CommandTable".
Bool FALSE R - X

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.StatusBits.ConstantVelocity
TRUE = el eje se mueve a una velocidad constante.
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.StatusBits.Acceleration
TRUE = el eje acelera.
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.StatusBits.Deceleration
TRUE = el eje decelera (frena).
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.StatusBits.ControlPanelActive
TRUE = se ha activado el modo de operacin "Control manual" en el panel de mando del eje. El panel de mando del eje
asume la autoridad sobre el control del objeto tecnolgico "Eje". El eje no puede ser controlado por el programa de
usuario.
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.StatusBits.DriveReady
TRUE = el accionamiento est listo.
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.StatusBits.RestartRequired
TRUE = los valores han sido modificados en la memoria de carga.
Para cargar los valores en la memoria de trabajo con la CPU en el estado operativo RUN, es necesario reiniciar el eje.
Utilice para ello la instruccin de Motion Control MC_Reset.
Bool FALSE R - X
Consulte tambin

1.12 Anexo
Variables ErrorBits V1...3

Leyenda

<Nombre de eje>.ErrorBits.SystemFault
TRUE = Error interno de sistema.
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.ErrorBits.ConfigFault
TRUE = Configuracin incorrecta del eje.
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.ErrorBits.DriveFault
TRUE = El accionamiento ha indicado un error debido a un fallo en su seal de disponibilidad
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMinReached
TRUE = Se ha alcanzado el final de carrera por software inferior
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMinExceeded
TRUE = Se ha rebasado el final de carrera por software inferior
Bool FALSE R - X

1.12 Anexo
<Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMaxReached
TRUE = Se ha alcanzado el final de carrera por software superior
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.ErrorBits.SwLimitMaxExceeded
TRUE = Se ha rebasado el final de carrera por software superior
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMin
TRUE = Se ha aproximado el final de carrera por hardware inferior
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.ErrorBits.HwLimitMax
TRUE = Se ha aproximado el final de carrera por hardware superior
Bool FALSE R - X
<Nombre de eje>.ErrorBits.HwUsed
TRUE = Un segundo eje utiliza el mismo PTO (Pulse Train Output) y est habilitado con "MC_Power".
Bool FALSE R - X
Consulte tambin

1.12 Anexo
Variables Internal V1...3

Las variables "Internal" no contienen datos relevantes del usuario; no se puede acceder a
estas variables desde el programa de usuario.
Consulte tambin
Variables ControlPanel V1...3

Las variables "ControlPanel" no contienen datos relevantes del usuario; no se puede
acceder a estas variables desde el programa de usuario.
Consulte tambin
Actualizacin de las variables del objeto tecnolgico

Las informaciones de estado y error del eje mostradas en las variables del objeto
tecnolgico se actualizan respectivamente en el punto de control del ciclo.
La modificacin de valores realizada en variables de configuracin modificables no resulta
eficaz de forma inmediata. Consulte en la descripcin detallada de la variable
correspondiente las condiciones bajo las cuales una modificacin resulta efectiva.

1.12 Anexo
1.12.10.6 Variables del objeto tecnolgico Tabla de peticiones V1...3
Variables Config.Command.Command[1 ... 32] V1...3

Leyenda

El valor inicial puede ser sobrescrito por la configuracin de la tabla de peticiones.
<Tabla de peticiones>.Config.Command.Command[x].Type
Tipo de peticin de la peticin
0 = Peticin "Vaca"
2 = Peticin "Parada"
5 = Peticin "Positioning Relative"
6 = Peticin "Positioning Absolute"
7 = Peticin "Velocity setpoint"
151 = Peticin "Wait"
Int 0 RW - X
<Tabla de peticiones>. Config.Command.Command[x].Position

Posicin de destino/recorrido de la peticin
Real RW - X
<Tabla de peticiones>. Config.Command.Command[x].Velocity

Velocidad de la peticin
Real 0.0 RW - X
<Tabla de peticiones>. Config.Command.Command[x].Duration

Duracin de la peticin
Real 0.0 RW - X

1.12 Anexo
<Tabla de peticiones>. Config.Command.Command[x].BufferMode

Valor de "Siguiente paso" de la peticin
0 = "Finalizar peticin"
1 = "Suavizar transicin del movimiento"
Int 0 RW - X
<Tabla de peticiones>. Config.Command.Command[x].StepCode

Cdigo de paso de la peticin
Word 0 RW - X
Consulte tambin
Variables del objeto tecnolgico Tabla de peticiones a partir de V4 (Pgina 191)

S7-1200 Motion Control 2
2.1 S7-1200 Motion Control V4
2.1.1 MC_Power
2.1.1.1 MC_Power: Habilitar, bloquear ejes V4
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_Power" habilita o bloquea un eje.
Requisitos
El objeto tecnolgico Eje de posicionamiento se ha configurado correctamente.
No hay ningn error que impida la habilitacin.
Comportamiento de relevo
El procesamiento del "MC_Power" no puede ser cancelado por ninguna peticin de Motion
Control.
Al bloquear el eje (parmetro de entrada "Enable" = FALSE ) se cancelan todas las
peticiones de Motion Control conforme al "StopMode" seleccionado en el respectivo objeto
tecnolgico.

S7-1200 Motion Control
Parmetros
Parmetro Declaracin Tipo de datos Valor por Descripcin

defecto
Axis INPUT TO_Axis - Objeto tecnolgico del eje
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE El eje es habilitado.
FALSE Todas las peticiones en curso se cancelan
conforme al "StopMode" parametrizado. El eje se
detiene y se bloquea.
StopMode INPUT INT 0 0 Parada de emergencia
Si existe una demanda de bloqueo del eje, ste
frena con la deceleracin de parada de
emergencia configurada. Cuando el eje se para,
se bloquea.
1 Desconexin inmediata
Si existe una demanda de bloqueo del eje, sta se
bloquea sin deceleracin. La salida de impulsos
se detiene inmediatamente.
2 Parada de emergencia con limitacin de tirones
emergencia configurada. Si la limitacin de tirones
est activada, se tiene en cuenta el tirn
configurado. Cuando el eje se para, se bloquea.
Status OUTPUT BOOL FALSE Estado de la habilitacin del eje
FALSE El eje est bloqueado
El eje no ejecuta ninguna peticin de Motion
Control y no acepta nuevas peticiones (excepcin:
Peticin MC_Reset).
El eje no est referenciado.
Al bloquear, el estado cambia a FALSE en cuanto
el eje se para.
TRUE El eje est habilitado
El eje est listo para ejecutar peticiones de Motion
Control.
Al habilitar el eje, el estado cambia a TRUE en
cuanto se produce la seal "Accionamiento listo".
Si no se ha configurado la seal del
accionamiento "Accionamiento listo" en la
configuracin del eje, el estado cambia
inmediatamente a TRUE.
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE "MC_Power" est activo.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE En la instruccin de Motion Control "MC_Power" o
el objeto tecnolgico correspondiente se ha
producido un error. La causa del error se puede
consultar en los parmetros "ErrorID" y "ErrorInfo".
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de error (Pgina 157) del parmetro "Error"
ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de informacin de error (Pgina 157) del
parmetro "ErrorID"

Nota
Si el eje se desconecta a causa de un error, se vuelve a habilitar automticamente tras
eliminar y acusar el error. Requisito para ello es que el parmetro de entrada "Enable"
mantenga el valor TRUE durante esta operacin.
Habilitacin de un eje con seales del accionamiento configuradas

Para habilitar un eje, proceda del siguiente modo:
1. Compruebe los requisitos antes mencionados.
2. Configure el parmetro de entrada "StopMode" con el valor deseado. Ponga el parmetro
de entrada "Enable" en TRUE.
La salida de habilitacin para "Habilitar accionamiento" cambia a TRUE para habilitar la
potencia del accionamiento. La CPU aguarda la seal "Accionamiento listo" del
accionamiento.
El eje queda habilitado en cuanto se emite la seal "Accionamiento listo" en la entrada de
disponibilidad configurada de la CPU. El parmetro de salida "Status", as como la
variable del objeto tecnolgico <Nombre del eje>.StatusBits.Enable muestran el valor
TRUE.
Habilitacin de un eje sin seales del accionamiento configuradas

de entrada "Enable" en TRUE. El eje es habilitado. El parmetro de salida "Status", as
como la variable del objeto tecnolgico <Nombre del eje>.StatusBits.Enable muestran el
valor TRUE.
Bloqueo de un eje
Para bloquear un eje puede proceder de la siguiente manera:
1. Detenga el eje.
La variable del objeto tecnolgico <Nombre del eje:>.StatusBits.StandStill permite
reconocer el momento de parada del eje.
2. Cambie el parmetro de entrada "Enable" a FALSE en cuanto se produzca la parada.
3. Si los parmetros de salida "Busy" y "Status", as como la variable del objeto tecnolgico
<Nombre del eje>.StatusBits.Enable muestran el valor FALSE, el bloqueo del eje de
habr finalizado.

Consulte tambin
MC_Power: Diagrama de funcionamiento V4 (Pgina 253)
MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia de
movimientos V4 (Pgina 283)
S7-1200 Motion Control V1...3 (Pgina 294)

2.1.1.2 MC_Power: Diagrama de funcionamiento V4
Diagrama de funcionamiento
Se habilita un eje y a continuacin se vuelve a bloquear. En cuanto el accionamiento devuelve la seal

"Accionamiento listo" a la CPU se puede verificar el xito de la habilitacin a travs de "Status_1".
Una vez habilitado un eje se produce un error, provocando el bloqueo del eje. El error se soluciona y se acusa con
"MC_Reset". A continuacin se vuelve a habilitar el eje.
Consulte tambin

2.1.2 MC_Reset
2.1.2.1 MC_Reset: Acusar errores V4
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_Reset" permite acusar "Errores de funcionamiento
con parada del eje" y "Errores de configuracin". En la "Lista de ErrorIDs y ErrorInfos", en el
apartado "Ayuda", puede consultar los errores que deben ser acusados.
Es posible cargar la configuracin del eje en la memoria de trabajo despus de una carga
en el estado operativo RUN.
Requisitos
En caso de un error de configuracin acusable debe haberse eliminado la causa
(p. ej. la aceleracin en el objeto tecnolgico Eje de posicionamiento ha sido cambiada a
un valor vlido).
La peticin MC_Reset no puede ser cancelada por ninguna otra peticin de Motion Control.
La nueva peticin MC_Reset no cancela ninguna otra peticin de Motion Control en curso.
Parmetros

defecto
Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la peticin con flanco ascendente
Restart INPUT BOOL FALSE TRUE Carga la configuracin del eje en la memoria de
trabajo desde la memoria de carga. La peticin
solo puede ejecutarse con el eje bloqueado.
Para ello, tenga en cuenta las indicaciones
referentes a la Carga en la CPU (Pgina 88).
FALSE Acusa errores pendientes
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE El error se ha acusado.
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE Peticin en proceso
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la peticin.
La causa del error se puede consultar en los
parmetros "ErrorID" y "ErrorInfo".
parmetro "ErrorID"

Acusar un error con MC_Reset

Para acusar un error proceda del siguiente modo:
2. Inicie el acuse del error mediante un flanco ascendente en el parmetro de entrada
"Execute".
3. El error ha sido acusado si el parmetro de entrada "Done" muestra el valor TRUE y la
variable del objeto tecnolgico <Nombre del eje:>.StatusBits.Error el valor FALSE.
Consulte tambin
Cargar en la CPU (Pgina 88)

2.1.3 MC_Home
2.1.3.1 MC_Home: Referenciar ejes, fijar punto de referencia V4
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_Home" permite contrastar la coordenada axial con la
posicin fsica real del accionamiento. Si el eje debe posicionarse de forma absoluta, es
necesaria la referenciacin. Pueden ejecutarse los siguientes tipos de referenciacin:
Referenciacin activa (Mode = 3)
La aproximacin al punto de referencia se ejecuta automticamente.
Referenciacin pasiva (Mode = 2)
realizado por el usuario con otras instrucciones de Motion Control. El eje se referencia al
detectarse el sensor del punto de referencia.
Referenciacin directa absoluta (Mode = 0)
La posicin actual del eje se fija con el valor del parmetro "Position".
Referenciacin directa relativa (Mode = 1)
La posicin actual del eje se desplaza en la cuanta del valor del parmetro "Position".
Requisitos
El eje est habilitado.
Al iniciar con Mode = 0, 1 y 2 no puede haber ninguna peticin MC_CommandTable
activa.

El comportamiento de relevo depende del modo seleccionado:
Mode = 0, 1
La peticin MC_Home no puede ser cancelada por ninguna otra peticin de Motion Control.
La peticin MC_Home no cancela ninguna peticin de Motion Control en curso. Las
peticiones de desplazamiento con referencia de posicin continan, despus de la
referenciacin, de acuerdo con la nueva posicin de referenciacin (valor en el parmetro
de entrada: "Position").
Mode = 2
La peticin MC_Home puede ser cancelada por las siguientes peticiones de Motion Control:
Peticin MC_Home Mode = 2, 3
La nueva peticin MC_Home cancela la siguiente peticin de Motion Control en curso:
Peticin MC_Home Mode = 2
Las peticiones de desplazamiento con referencia de posicin continan, despus de la
Mode = 3
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveAbsolute
Peticin MC_MoveRelative
Peticin MC_MoveVelocity
Peticin MC_MoveJog
Peticin MC_CommandTable
La nueva peticin MC_Home cancela las siguientes peticiones de Motion Control en curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog

Parmetro

defecto
Position INPUT REAL 0.0 Mode = 0, 2 y 3
Posicin absoluta del eje una vez finalizado el

proceso de referenciacin
Mode = 1
Valor de correccin para la posicin actual del

eje
Lmites:
-1.0e12 Position 1.0e12
Mode INPUT INT 0 Modo de toma de referencia
0 Referenciado directo (absoluto)
La nueva posicin del eje es el valor de
posicin del parmetro "Position".
1 Referenciado directo (relativo)
La nueva posicin del eje es la posicin
actual del eje + el valor de posicin del
parmetro "Position".
2 Referenciacin pasiva
Referenciacin conforme a la
configuracin del eje. Tras la
referenciacin se aplica el valor del
parmetro "Position" como nueva
posicin del eje.
3 Referenciacin activa
Aproximacin al punto de referencia
conforme a la configuracin del eje. Tras
la referenciacin se aplica el valor del
posicin del eje.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La peticin ha finalizado
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE La peticin ha sido cancelada por otra
durante su procesamiento.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la
peticin. La causa del error se puede
consultar en los parmetros "ErrorID" y
"ErrorInfo".
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de error (Pgina 157) del parmetro
"Error"
ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de informacin de error (Pgina 157)
del parmetro "ErrorID"

Nota
La toma de referencia de un eje se pierde cuando se dan las siguientes condiciones:
Bloqueo del eje por la instruccin de Motion Control "MC_Power"
Cambio entre modo automtico y control manual
Al iniciar la referenciacin activa. La toma de referencia del eje vuelve a estar presente
una vez concluido el proceso de referenciacin.
Tras POWER OFF -> POWER ON de la CPU
Tras un rearranque completo de la CPU (RUN-STOP -> STOP-RUN)
Referenciacin de un eje
Para referenciar el eje, proceda del siguiente modo:
2. Configure los valores con los parmetros de entrada necesarios e inicie la referenciacin
mediante un flanco ascendente en el parmetro de entrada "Execute"
3. La referenciacin concluye cuando el parmetro de salida muestra "Done" y la variable
del objeto tecnolgico <Nombre del eje:>.StatusBits.HomingDone el valor TRUE.
Consulte tambin

2.1.4 MC_Halt
2.1.4.1 MC_Halt: Parar ejes V4
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_Halt" cancela todas las operaciones de movimiento y
frena el eje con la deceleracin configurada hasta pararlo por completo. La posicin de
parada no est definida.
Requisitos
La peticin MC_Halt puede ser cancelada por las siguientes peticiones de Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_Halt cancela las siguientes peticiones de Motion Control en curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog

Parmetros

defecto
Axis INPUT TO_SpeedAxis - Objeto tecnolgico del eje
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se ha alcanzado la velocidad cero
La causa del error se puede consultar en
los parmetros "ErrorID" y "ErrorInfo".
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de error (Pgina 157) del
parmetro "Error"
Consulte tambin
MC_Halt: Diagrama de funcionamiento V4 (Pgina 262)

2.1.4.2 MC_Halt: Diagrama de funcionamiento V4
Los siguientes valores han sido configurados en la ventana de configuracin

Dinmica > General:
Aceleracin: 10.0
Deceleracin: 5.0
El eje se frena con una peticin MC_Halt hasta pararse completamente. La parada completa se notifica mediante
"Done_2".
Mientras una peticin MC_Halt frena el eje, dicha peticin es cancelada por otra peticin de desplazamiento.
La cancelacin se notifica mediante "Abort_2".
Consulte tambin

2.1.5 MC_MoveAbsolute
2.1.5.1 MC_MoveAbsolute: Posicionar ejes de forma absoluta V4
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_MoveAbsolute" inicia un movimiento de
posicionamiento del eje respecto a una posicin absoluta.
Requisitos
El eje est referenciado.
La peticin MC_MoveAbsolute puede ser cancelada por las siguientes peticiones de
Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_MoveAbsolute cancela las siguientes peticiones de Motion Control
en curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog

Parmetros

defecto
Axis INPUT TO_PositioningA - Objeto tecnolgico del eje
xis
Position INPUT REAL 0.0 Posicin absoluta de destino
Lmites:
Velocity INPUT REAL 10.0 Velocidad del eje
No siempre se alcanza esta velocidad, dependiendo
de la aceleracin y deceleracin configuradas y de
la posicin de destino fijada.
Lmites:
Velocidad de arranque/parada Velocity velocidad
mxima
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Posicin absoluta de destino alcanzada
"Error"

Consulte tambin
MC_MoveAbsolute: Diagrama de funcionamiento V4 (Pgina 266)

2.1.5.2 MC_MoveAbsolute: Diagrama de funcionamiento V4

Dinmica > General:
Aceleracin: 10.0
Deceleracin: 10.0

Un eje es desplazado por una peticin MC_MoveAbsolute a la posicin absoluta 1000.0. En cuanto se alcanza la
posicin de destino el sistema lo notifica mediante "Done_1". Con "Done_1" = TRUE se lanza otra peticin
MC_MoveAbsolute, con posicin de destino 1500.0. Debido a los tiempos de reaccin (p.ej. tiempo de ciclo del
programa de usuario, ...) se produce una breve parada del eje (ver representacin ampliada). En cuanto se alcanza
con xito la nueva posicin de destino el sistema lo notifica mediante "Done_2".
Una peticin MC_MoveAbsolute activa es cancelada por otra peticin MC_MoveAbsolute. La cancelacin se notifica
mediante "Abort_1". A continuacin, el eje se mueve con la nueva velocidad hasta la nueva posicin de destino
1500.0. En cuanto se alcanza la nueva posicin de destino el sistema lo notifica mediante "Done_2".
Consulte tambin

2.1.6 MC_MoveRelative
2.1.6.1 MC_MoveRelative: Posicionar ejes de forma relativa V4
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_MoveRelative" inicia un movimiento de
posicionamiento relativo respecto a la posicin inicial.
Requisitos
La peticin MC_MoveRelative puede ser cancelada por las siguientes peticiones de
Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_MoveRelative cancela las siguientes peticiones de Motion Control
en curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog

Parmetros

defecto
Axis INPUT TO_Positioning - Objeto tecnolgico del eje
Axis
Distance INPUT REAL 0.0 Trayecto de posicionamiento
Lmites:
-1.0e12 Distance 1.0e12
de la aceleracin y deceleracin configuradas y del
trayecto fijado.
Lmites:
mxima
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Posicin de destino alcanzada
"Error"

Consulte tambin
MC_MoveRelative: Diagrama de funcionamiento V4 (Pgina 271)

2.1.6.2 MC_MoveRelative: Diagrama de funcionamiento V4

Dinmica > General:
Aceleracin: 10.0
Deceleracin: 10.0

Un eje es desplazado por una peticin MC_MoveRelative en la distancia ("Distance") 1000.0. En cuanto se alcanza la
MC_MoveRelative con la distancia 500.0. Debido a los tiempos de reaccin (p.ej. tiempo de ciclo del programa de
usuario, ...) se produce una breve parada del eje (ver representacin ampliada). En cuanto se alcanza con xito la
nueva posicin de destino el sistema lo notifica mediante "Done_2".
Una peticin MC_MoveRelative activa es cancelada por otra peticin MC_MoveRelative. La cancelacin se notifica
mediante "Abort_1". A continuacin, el eje se mueve con la nueva velocidad hasta recorrer el nuevo trayecto
("Distance") 500.0. En cuanto se alcanza la nueva posicin de destino el sistema lo notifica mediante "Done_2".
Consulte tambin

2.1.7 MC_MoveVelocity
2.1.7.1 MC_MoveVelocity: Mover ejes con preajuste de velocidad V4
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_MoveVelocity" mueve el eje de forma constante a la
velocidad preajustada.
Requisitos
La peticin MC_MoveVelocity puede ser cancelada por las siguientes peticiones de
Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_MoveVelocity cancela las siguientes peticiones de Motion Control
en curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog

Parmetros

defecto
Velocity INPUT REAL 10.0 Velocidad predeterminada para mover el eje
Lmites:
Velocidad de inicio/parada |Velocity| velocidad
mxima
(Velocity = 0.0 est permitido)
Direction INPUT INT 0 Preajuste de sentido
0 Sentido de giro segn el signo del valor del
parmetro "Velocity"
1 Sentido de giro positivo
(El signo del valor del parmetro "Velocity"
se ignora)
2 Sentido de giro negativo
se ignora)
Current INPUT BOOL FALSE Mantener velocidad actual
FALSE "Mantener velocidad actual" desactivado.
Se utilizan los valores de los parmetros
"Velocity" y "Direction".
TRUE "Mantener velocidad actual" activado. Los
valores de los parmetros "Velocity" y
"Direction" no se tienen en cuenta.
En cuanto el eje vuelve a desplazarse a la
velocidad actual, el parmetro "InVelocity"
devuelve el valor TRUE.
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE "Current" = FALSE:
La velocidad indicada en el parmetro

"Velocity" ha sido alcanzada.
"Current" = TRUE:
El eje se mueve a la velocidad actual

en el momento de arranque.
"Error"

Nota
PLCopen versin 2.0
La instruccin de Motion Control "MC_MoveVelocity" a partir de V4 es conforme con la
versin 2.0 de PLCopen.
Los parmetros "InVelocity" y "Busy" muestran su estado con independencia del parmetro
"Execute" hasta que la peticin es relevada por otra o cancelada con un error. Tenga en
cuenta tambin al respecto el captulo Seguimiento de peticiones en curso (Pgina 128).
Comportamiento con velocidad de consigna cero (Velocity = 0.0)

Una peticin MC_MoveVelocity con "Velocity" = 0.0 cancela (al igual que una peticin
MC_Halt) las peticiones de movimiento activas y detiene el eje con la deceleracin
configurada.
Una vez alcanzada la parada se muestra en el parmetro de salida "InVelocity" el valor
TRUE durante al menos un ciclo de programa.
"Durante el proceso de deceleracin, Busy" indica el valor TRUE y lo cambia junto con
"InVelocity" a FALSE. Si el parmetro "Execute" = TRUE, "InVelocity" y "Busy" se indican
memorizados.
Cuando inicia la peticin MC_MoveVelocity se activa el bit de estado "SpeedCommand" en
el objeto tecnolgico. El bit de estado "ConstantVelocity" con la parada del eje. Ambos bits
se ajustan a la nueva situacin con el inicio de una nueva peticin de movimiento.

Consulte tambin
MC_MoveVelocity: Diagrama de funcionamiento V4 (Pgina 277)

2.1.7.2 MC_MoveVelocity: Diagrama de funcionamiento V4

Dinmica > General:
Aceleracin: 10.0
Deceleracin: 10.0

Una peticin MC_MoveVelocity activa notifica el alcance de su velocidad consignada a travs de "InVel_1".
Seguidamente es cancelada por otra peticin MC_MoveVelocity. La cancelacin se notifica mediante "Abort_1". En
cuanto se alcanza la nueva velocidad de destino 15.0 el sistema lo notifica mediante "InVel_2". A continuacin el eje
contina movindose de forma constante a la nueva velocidad.
Una peticin MC_MoveVelocity activa es cancelada por otra peticin MC_MoveVelocity antes de alcanzar su
velocidad consignada. La cancelacin se notifica mediante "Abort_1". En cuanto se alcanza la nueva velocidad de
destino 15.0 el sistema lo notifica mediante "InVel_2". A continuacin el eje contina movindose de forma constante
a la nueva velocidad.
Consulte tambin

2.1.8 MC_MoveJog
2.1.8.1 MC_MoveJog: Mover ejes en el modo de operacin Jog V4
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_MoveJog" mueve el eje de forma constante a la
velocidad predeterminada en modo Jog. Utilice esta instruccin de Motion Control para,
p.ej., fines de test y puesta en servicio.
Requisitos
La peticin MC_MoveJog puede ser cancelada por las siguientes peticiones de
Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_MoveJog cancela las siguientes peticiones de Motion Control
en curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog

Parmetros

defecto
JogForward INPUT BOOL FALSE Mientras el parmetro sea TRUE, el eje se mover a
la velocidad predeterminada en el parmetro
"Velocity" en sentido positivo.
JogBackward INPUT BOOL FALSE Mientras el parmetro sea TRUE, el eje se mover a
"Velocity" en sentido negativo.
Si ambos parmetros son al mismo tiempo TRUE, el eje se detiene con la deceleracin configurada. En los parmetros
"Error", "ErrorID" y "ErrorInfo" se muestra un error.
Velocity INPUT REAL 10.0 Preajuste de velocidad para el modo Jog.
Lmites:
mxima
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE La velocidad indicada en el parmetro
"Error"

Consulte tambin
MC_MoveJog: Diagrama de funcionamiento V4 (Pgina 282)

2.1.8.2 MC_MoveJog: Diagrama de funcionamiento V4

Dinmica > General:
Aceleracin: 10.0
Deceleracin: 5.0
"Jog_F" permite mover el eje en sentido positivo en modo Jog. En cuanto se alcanza la velocidad de destino 50.0 el
sistema lo notifica a travs de "InVel_1". Tras desactivar "Jog_F" el eje frena hasta pararse del todo.
"Jog_B" permite mover el eje en sentido negativo en modo Jog. En cuanto se alcanza la velocidad de destino -50.0 el
sistema lo notifica a travs de "InVel_1".
Si est activado "Jog_B", se modifica el valor del parmetro "Velocity" a 25.0. "InVel_1" se desactiva y el eje frena.
En cuanto se alcanza la nueva velocidad de destino -25.0 el sistema lo notifica mediante "InVel_1". Tras desactivar
"Jog_B" el eje frena hasta pararse del todo.
Consulte tambin

2.1.9 MC_CommandTable
2.1.9.1 MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia de movimientos V4
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_CommandTable" rene varias peticiones individuales
de control de un eje en una secuencia de movimientos.
Requisitos
El objeto tecnolgico Eje de posicionamiento se ha insertado y configurado
correctamente.
El objeto tecnolgico Tabla de peticiones se ha insertado y configurado correctamente.
La peticin MC_CommandTable puede ser cancelada por las siguientes peticiones de
Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_CommandTable cancela las siguientes peticiones de Motion Control
en curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La peticin Motion Control en curso se cancela cuando se inicia la primera peticin
"Positioning Relative", "Positioning Absolute", "Velocity set point" o "Halt".

Parmetros

defecto
Command INPUT TO_Command - Objeto tecnolgico de la tabla de peticiones
Table Table
Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la tabla de peticiones con flanco ascendente
StartStep INPUT INT 1 Indicacin que seala a partir de qu paso debe
procesarse la tabla de peticiones.
Lmites:
1 StartStep EndStep
EndStep INPUT INT 32 Indicacin que seala hasta qu paso debe procesarse
la tabla de peticiones.
Lmites:
StartStep EndStep 32
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tabla de peticiones se ha procesado
correctamente
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tabla de peticiones se encuentra en proceso
Command OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tabla de peticiones ha sido cancelada por
Aborted otra peticin durante el procesamiento.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Durante el procesamiento de la tabla de
peticiones se ha producido un error. La causa
del error se puede consultar en los parmetros
"ErrorID" y "ErrorInfo".
parmetro "ErrorID"
CurrentStep OUTPUT INT 0 Paso de la tabla de peticiones que se encuentra
actualmente en preparacin
StepCode OUTPUT WORD 16#0000 Valor numrico/patrn de bits definido por el usuario que
corresponde a la etapa actualmente en procesamiento

Consulte tambin

2.1.10 MC_ChangeDynamic
2.1.10.1 MC_ChangeDynamic: Modificar ajustes dinmicos del eje V4
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_ChangeDynamic" permite modificar los ajustes
siguientes del eje:
Modificar valor del tiempo de aceleracin (aceleracin)
Modificar valor del tiempo de deceleracin (deceleracin)
Modificar valor del tiempo de deceleracin de parada de emergencia (deceleracin de
parada de emergencia)
Modificar valor del tiempo de redondeo (tirn)
El efecto del cambio se puede consultar en la descripcin de las variables (Pgina 168).
Requisitos
Una peticin MC_ChangeDynamic no puede ser cancelada por ninguna otra peticin de
Motion Control.
Una nueva peticin MC_ChangeDynamic no cancela ninguna peticin de Motion Control en
curso.

Parmetro

defecto
Change INPUT BOOL FALSE TRUE Modificar tiempo de posicionamiento segn el
RampUp parmetro de entrada "RampUpTime":
RampUp INPUT REAL 5.00 Tiempo (en segundos) que debe pasar para acelerar el eje
Time sin limitacin de tirones desde la parada a la velocidad
mxima configurada.
El cambio afecta al valor de la variable <Nombre del
eje>.Config.DynamicDefaults.Acceleration. El efecto de los
cambios puede consultarse en la descripcin de esta
variable.
Change INPUT BOOL FALSE TRUE Tiempo de deceleracin segn el parmetro de
RampDown entrada "RampDownTime" modificado
RampDown INPUT REAL 5.00 Tiempo (en segundos) que debe pasar para decelerar el
Time eje sin limitacin de tirones desde la velocidad mxima
configurada hasta su detencin
eje>.Config.DynamicDefaults.Deceleration . El efecto de los
variable.
Change INPUT BOOL FALSE TRUE Modificar tiempo de deceleracin de parada de
Emergency emergencia segn el parmetro de entrada
"EmergencyRampTime"
Emergency INPUT REAL 2.00 Tiempo (en segundos) que debe transcurrir para decelerar
RampTime el eje sin limitacin de tirones en el modo de parada de
emergencia desde la velocidad mxima configurada hasta
la velocidad cero
eje>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration . El
efecto de los cambios puede consultarse en la descripcin
de esta variable.
ChangeJerk INPUT BOOL FALSE TRUE Modificar tiempo de redondeo segn el parmetro
Time de entrada "JerkTime"
JerkTime INPUT REAL 0.25 Tiempo de redondeo (en segundos) que se aplica a la
rampa de aceleracin y deceleracin del eje
eje>.Config.DynamicDefaults.Jerk . El efecto de los
variable.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Los valores modificados se han escrito en el DB
tecnolgico. En la descripcin de las variables se
indica cundo surte efecto la modificacin.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la peticin. La
causa del error se puede consultar en los


defecto
parmetro "ErrorID"
Nota
En los parmetros de entrada "RampUpTime", "RampDownTime", "EmergencyRampTime"
und "JerkTime" se pueden indicar valores que excedan los valores lmite admisibles de los
parmetros resultantes: "aceleracin", "deceleracin", "deceleracin de parada de
emergencia" y "tirn".
Teniendo en cuenta las ecuaciones y lmites del captulo "Dinmica (Pgina 51)", recuerde
que las entradas que efecte deben encontrarse dentro del rango permitido.
Consulte tambin
Modificar la configuracin para la referenciacin en el programa de usuario (Pgina 65)

2.1.11 MC_ReadParam
2.1.11.1 MC_ReadParam: Leer de forma continuada datos de movimiento de un eje de

posicionamiento V4
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_ReadParam" permite la lectura continuada de los
datos de movimiento de un eje. El valor actual de las correspondientes variables se
determina al iniciarse la peticin.
Pueden leerse los siguientes datos de movimiento:
Posicin actual del eje
Velocidad actual del eje
Distancia actual del eje hasta la posicin de destino
Posicin de destino del eje
Requisitos
Una peticin MC_ReadParam no puede ser cancelada por ninguna otra peticin de Motion
Control.
Una nueva peticin MC_ReadParam no cancela ninguna peticin de Motion Control en
curso.

Parmetro

defecto
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Leer la variable determinada a travs de
"Parameter" y almacenar el valor en la direccin
de destino determinada a travs de "Value".
FALSE No actualizar datos de movimiento
parametrizados
Parameter INPUT VARIANT - Puntero VARIANT en el valor que se debe leer. Las
(REAL) siguientes variables son admisibles:
<Nombre de eje>.Position
<Nombre de eje>.Velocity
<Nombre de eje>.StatusPositioning.Distance
<Nombre de eje>.StatusPositioning.TargetPosition
Value INOUT VARIANT - Puntero VARIANT en la variable de destino o en la
(REAL) direccin de destino en la que se debe escribir el valor
ledo.
Valid OUTPUT BOOL FALSE TRUE El valor ledo es vlido.
FALSE El valor ledo no es vlido.
parmetro "ErrorID"

Consulte tambin

2.1.12 MC_WriteParam
2.1.12.1 MC_WriteParam: Escribir variable del eje de posicionamiento V4
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_WriteParam" permite escribir variables del objeto
tecnolgico Eje de posicionamiento en el programa de usuario. A diferencia de la asignacin
de valores de las variables en el programa de usuario, "MC_WriteParam" tambin puede
modificar valores de variables de solo lectura.
Las variables que se pueden escribir en las distintas condiciones, as como el momento en
el que se hacen efectivos los cambios, se pueden consultar en la descripcin de las
variables del objeto tecnolgico (Pgina 168).
Requisitos
Para escribir variables que solo son legibles en el programa de usuario, el eje debe estar
bloqueado.
Una peticin MC_WriteParam no puede ser cancelada por ninguna otra peticin de
Motion Control.
Una nueva peticin MC_WriteParam no cancela ninguna peticin de Motion Control
en curso.

Parmetro

defecto
Parameter INPUT VARIANT (BOOL, INT, - Puntero VARIANT en la variable del
DINT, REAL) objeto tecnolgico (Pgina 168) Eje de
posicionamiento (direccin de destino)
que se desea escribir.
Value INPUT VARIANT (BOOL, INT, - Puntero VARIANT en el valor (direccin
DINT, REAL) de origen) que se desea escribir.
Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la peticin con flanco
ascendente
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se ha escrito el valor
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al
ejecutar la peticin. La causa
del error se puede consultar
en los parmetros "ErrorID" y
"ErrorInfo".
parmetro "Error"
ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de informacin de error
(Pgina 157) del parmetro "ErrorID"
Consulte tambin

2.2 S7-1200 Motion Control V1...3
2.2.1 MC_Power
2.2.1.1 MC_Power: Habilitar/bloquear ejes V1...3
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_Power" habilita o bloquea un eje.
Requisitos
El objeto tecnolgico Eje se ha configurado correctamente.
No hay ningn error que impida la habilitacin.
El procesamiento del "MC_Power" no puede ser cancelado por ninguna peticin de Motion
Control.
Al bloquear el eje (parmetro de entrada "Enable" = FALSE ) se cancelan todas las
peticiones de Motion Control conforme al "StopMode" seleccionado en el respectivo objeto
tecnolgico.

Parmetros

defecto
Axis INPUT TO_Axis_1 - Objeto tecnolgico del eje
Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Motion Control intenta habilitar el eje.
FALSE Todas las peticiones en curso se cancelan
conforme al "StopMode" parametrizado. El eje se
detiene y se bloquea.
StopMode INPUT INT 0 0 Parada de emergencia
emergencia configurada. Cuando el eje se para,
se bloquea.
1 Desconexin inmediata
Si existe una demanda de bloqueo del eje, sta se
bloquea sin deceleracin. La salida de impulsos
se detiene inmediatamente.
2 Parada de emergencia con limitacin de tirones
emergencia configurada. Si la limitacin de tirones
est activada, se tiene en cuenta el tirn
configurado. Cuando el eje se para, se bloquea.
Status OUTPUT BOOL FALSE Estado de la habilitacin del eje
FALSE El eje est bloqueado
El eje no ejecuta ninguna peticin de Motion
Control y no acepta nuevas peticiones (excepcin:
Peticin MC_Reset).
El eje no est referenciado.
Al bloquear, el estado cambia a FALSE en cuanto
el eje se para.
TRUE El eje est habilitado
El eje est listo para ejecutar peticiones de Motion
Control.
Al habilitar el eje, el estado cambia a TRUE en
cuanto se produce la seal "Accionamiento listo".
Si no se ha configurado la seal del
accionamiento "Accionamiento listo" en la
configuracin del eje, el estado cambia
inmediatamente a TRUE.
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE "MC_Power" est activo.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE En la instruccin de Motion Control "MC_Power" o
el objeto tecnolgico correspondiente se ha
producido un error. La causa del error se puede
consultar en los parmetros "ErrorID" y "ErrorInfo".
parmetro "ErrorID"

Nota
Si el eje se desconecta a causa de un error, se vuelve a habilitar automticamente tras
eliminar y acusar el error. Requisito para ello es que el parmetro de entrada "Enable"
mantenga el valor TRUE durante esta operacin.
Habilitacin de un eje con seales del accionamiento configuradas

de entrada "Enable" en TRUE.
La salida de habilitacin para "Habilitar accionamiento" cambia a TRUE para habilitar la
potencia del accionamiento. La CPU aguarda la seal "Accionamiento listo" del
accionamiento.
El eje queda habilitado en cuanto se emite la seal "Accionamiento listo" en la entrada de
disponibilidad configurada de la CPU. El parmetro de salida "Status", as como la
variable del objeto tecnolgico <Nombre del eje>.StatusBits.Enable muestran el valor
TRUE.
Habilitacin de un eje sin seales del accionamiento configuradas

de entrada "Enable" en TRUE. El eje es habilitado. El parmetro de salida "Status", as
como la variable del objeto tecnolgico <Nombre del eje>.StatusBits.Enable muestran el
valor TRUE.
Bloqueo de un eje
Para bloquear un eje puede proceder de la siguiente manera:
1. Detenga el eje.
La variable del objeto tecnolgico <Nombre del eje>.StatusBits.StandStill permite
reconocer el momento de parada del eje.
2. Cambie el parmetro de entrada "Enable" a FALSE en cuanto se produzca la parada.
3. Si los parmetros de salida "Busy" y "Status", as como la variable del objeto tecnolgico
<Nombre del eje>.StatusBits.Enable muestran el valor FALSE, el bloqueo del eje de
habr finalizado.

Consulte tambin
S7-1200 Motion Control V4 (Pgina 249)
MC_Power: Diagrama de funcionamiento V1...3 (Pgina 298)
MC_Reset: Acusar errores V1...3 (Pgina 299)
MC_Home: Referenciar ejes, ajustar el punto de referencia V1...3 (Pgina 302)
MC_Halt: Parar ejes V1...3 (Pgina 306)
MC_MoveAbsolute: Posicionar ejes de forma absoluta V1...3 (Pgina 309)
MC_MoveRelative: Posicionar ejes de forma relativa V1...3 (Pgina 314)
MC_MoveVelocity: Mover ejes con preajuste de velocidad V1...3 (Pgina 319)
MC_MoveJog: Mover ejes en el modo de operacin Jog V1...3 (Pgina 324)
movimientos V2...3 (Pgina 328)
MC_ChangeDynamic: Modificar ajustes dinmicos del eje V2...3 (Pgina 331)

2.2.1.2 MC_Power: Diagrama de funcionamiento V1...3
Se habilita un eje y a continuacin se vuelve a bloquear. En cuanto el accionamiento devuelve la seal

"Accionamiento listo" a la CPU se puede verificar el xito de la habilitacin a travs de "Status_1".
Una vez habilitado un eje se produce un error, provocando el bloqueo del eje. El error se soluciona y se acusa con
"MC_Reset". A continuacin se vuelve a habilitar el eje.
Consulte tambin
MC_Power: Habilitar/bloquear ejes V1...3 (Pgina 294)

2.2.2 MC_Reset
2.2.2.1 MC_Reset: Acusar errores V1...3
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_Reset" permite acusar "Errores de funcionamiento
con parada del eje" y "Errores de configuracin". En la "Lista de ErrorIDs y ErrorInfos", en el
apartado "Ayuda", puede consultar los errores que deben ser acusados.
A partir de la versin V3.0 es posible cargar la configuracin del eje en la memoria de
trabajo despus de una carga en el estado operativo RUN.
Requisitos
En caso de un error de configuracin acusable debe haberse eliminado la causa
(p. ej. la aceleracin en el objeto tecnolgico Eje de posicionamiento ha sido cambiada a
un valor vlido).
La peticin MC_Reset no puede ser cancelada por ninguna otra peticin de Motion Control.
La nueva peticin MC_Reset no cancela ninguna otra peticin de Motion Control en curso.

Parmetros

defecto
Restart INPUT BOOL FALSE (A partir de la versin V3.0)
TRUE Carga la configuracin del eje en la memoria de
trabajo desde la memoria de carga. La peticin
solo puede ejecutarse con el eje bloqueado.
Para ello, tenga en cuenta las indicaciones
referentes a la Carga en la CPU (Pgina 88).
FALSE Acusa errores pendientes
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE El error se ha acusado.
La causa del error se puede consultar en los
parmetro "ErrorID"
Acusar un error con MC_Reset

Para acusar un error proceda del siguiente modo:
2. Inicie el acuse del error mediante un flanco ascendente en el parmetro de entrada
"Execute".
3. El error ha sido acusado si el parmetro de entrada "Done" muestra el valor TRUE y la
variable del objeto tecnolgico <Nombre del eje:>.StatusBits.Error el valor FALSE.

Consulte tambin
Cargar en la CPU (Pgina 88)

2.2.3 MC_Home
2.2.3.1 MC_Home: Referenciar ejes, ajustar el punto de referencia V1...3
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_Home" permite contrastar la coordenada axial con la
posicin fsica real del accionamiento. Si el eje debe posicionarse de forma absoluta, es
necesaria la referenciacin. Pueden ejecutarse los siguientes tipos de referenciacin:
Referenciacin activa (Mode = 3)
La aproximacin al punto de referencia se ejecuta automticamente.
Referenciacin pasiva (Mode = 2)
realizado por el usuario con otras instrucciones de Motion Control. El eje se referencia al
detectarse el sensor del punto de referencia.
Referenciacin directa absoluta (Mode = 0)
La posicin actual del eje se fija con el valor del parmetro "Position".
Referenciacin directa relativa (Mode = 1)
La posicin actual del eje se desplaza en la cuanta del valor del parmetro "Position".
Requisitos
Al iniciar con Mode = 0, 1 y 2 no puede haber ninguna peticin MC_CommandTable
activa.

El comportamiento de relevo depende del modo seleccionado:
Mode = 0, 1
La peticin MC_Home no puede ser cancelada por ninguna otra peticin de Motion Control.
La peticin MC_Home no cancela ninguna peticin de Motion Control en curso. Las
peticiones de desplazamiento con referencia de posicin continan, despus de la
Mode = 2
La nueva peticin MC_Home cancela la siguiente peticin de Motion Control en curso:
Las peticiones de desplazamiento con referencia de posicin continan, despus de la
Mode = 3
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_Home cancela las siguientes peticiones de Motion Control en curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog

Parmetro

defecto
Position INPUT REAL 0.0 Mode = 0, 2 y 3
Posicin absoluta del eje una vez finalizado el

proceso de referenciacin
Mode = 1
Valor de correccin para la posicin actual del

eje
Lmites:
Mode INPUT INT 0 Modo de toma de referencia
0 Referenciacin directa absoluta
La nueva posicin del eje es el valor de
posicin del parmetro "Position".
1 Referenciacin directa relativa
La nueva posicin del eje es la posicin
actual del eje + el valor de posicin del
parmetro "Position".
2 Referenciacin pasiva
Referenciacin conforme a la
configuracin del eje. Tras la
referenciacin se aplica el valor del
posicin del eje.
3 Referenciacin activa
Aproximacin al punto de referencia
conforme a la configuracin del eje. Tras
la referenciacin se aplica el valor del
posicin del eje.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La peticin ha finalizado
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la
peticin. La causa del error se puede
consultar en los parmetros "ErrorID" y
"ErrorInfo".
"Error"

Nota
La toma de referencia de un eje se pierde cuando se dan las siguientes condiciones:
Bloqueo del eje por la instruccin de Motion Control "MC_Power"
Cambio entre modo automtico y control manual
Al iniciar la referenciacin activa. La toma de referencia del eje vuelve a estar presente
una vez concluido el proceso de referenciacin.
Tras POWER OFF -> POWER ON de la CPU
Tras un rearranque completo de la CPU (RUN-STOP -> STOP-RUN)
Referenciacin de un eje
Para referenciar el eje, proceda del siguiente modo:
2. Configure los valores con los parmetros de entrada necesarios e inicie la referenciacin
mediante un flanco ascendente en el parmetro de entrada "Execute"
3. La referenciacin concluye cuando el parmetro de salida muestra "Done" y la variable
del objeto tecnolgico <Nombre del eje:>.StatusBits.HomingDone el valor TRUE.
Consulte tambin

2.2.4 MC_Halt
2.2.4.1 MC_Halt: Parar ejes V1...3
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_Halt" cancela todas las operaciones de movimiento y
frena el eje con la deceleracin configurada hasta pararlo por completo. La posicin de
parada no est definida.
Requisitos
La peticin MC_Halt puede ser cancelada por las siguientes peticiones de Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_Halt cancela las siguientes peticiones de Motion Control en curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog

Parmetros

defecto
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Se ha alcanzado la velocidad cero
"Error"
Consulte tambin
MC_Halt: Diagrama de funcionamiento V1...3 (Pgina 308)

2.2.4.2 MC_Halt: Diagrama de funcionamiento V1...3

Dinmica > General:
Aceleracin: 10.0
Deceleracin: 5.0
El eje se frena con una peticin MC_Halt hasta pararse completamente. La parada completa se notifica mediante
"Done_2".
Mientras una peticin MC_Halt frena el eje, dicha peticin es cancelada por otra peticin de desplazamiento.
La cancelacin se notifica mediante "Abort_2".
Consulte tambin

2.2.5 MC_MoveAbsolute
2.2.5.1 MC_MoveAbsolute: Posicionar ejes de forma absoluta V1...3
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_MoveAbsolute" inicia un movimiento de
posicionamiento del eje respecto a una posicin absoluta.
Requisitos
El eje est referenciado.
La peticin MC_MoveAbsolute puede ser cancelada por las siguientes peticiones de
Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_MoveAbsolute cancela las siguientes peticiones de Motion Control
en curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog

Parmetros

defecto
Position INPUT REAL 0.0 Posicin absoluta de destino
Lmites:
de la aceleracin y deceleracin configuradas y de
la posicin de destino fijada.
Lmites:
mxima
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Posicin absoluta de destino alcanzada
parmetro "Error"

Consulte tambin
MC_MoveAbsolute: Diagrama de funcionamiento V1...3 (Pgina 312)

2.2.5.2 MC_MoveAbsolute: Diagrama de funcionamiento V1...3

Dinmica > General:
Aceleracin: 10.0
Deceleracin: 10.0

Un eje es desplazado por una peticin MC_MoveAbsolute a la posicin absoluta 1000.0. En cuanto se alcanza la
MC_MoveAbsolute, con posicin de destino 1500.0. Debido a los tiempos de reaccin (p.ej. tiempo de ciclo del
programa de usuario, ...) se produce una breve parada del eje (ver representacin ampliada). En cuanto se alcanza
con xito la nueva posicin de destino el sistema lo notifica mediante "Done_2".
Una peticin MC_MoveAbsolute activa es cancelada por otra peticin MC_MoveAbsolute. La cancelacin se notifica
mediante "Abort_1". A continuacin, el eje se mueve con la nueva velocidad hasta la nueva posicin de destino
1500.0. En cuanto se alcanza la nueva posicin de destino el sistema lo notifica mediante "Done_2".
Consulte tambin

2.2.6 MC_MoveRelative
2.2.6.1 MC_MoveRelative: Posicionar ejes de forma relativa V1...3
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_MoveRelative" inicia un movimiento de
posicionamiento relativo respecto a la posicin inicial.
Requisitos
La peticin MC_MoveRelative puede ser cancelada por las siguientes peticiones de
Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_MoveRelative cancela las siguientes peticiones de Motion Control
en curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog

Parmetros

defecto
Distance INPUT REAL 0.0 Trayecto de posicionamiento
Lmites:
-1.0e12 Distance 1.0e12
de la aceleracin y deceleracin configuradas y del
trayecto fijado.
Lmites:
Velocidad de arranque/parada Velocity
velocidad mxima
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Posicin de destino alcanzada
"Error"

Consulte tambin
MC_MoveRelative: Diagrama de funcionamiento V1...3 (Pgina 317)

2.2.6.2 MC_MoveRelative: Diagrama de funcionamiento V1...3

Dinmica > General:
Aceleracin: 10.0
Deceleracin: 10.0

Un eje es desplazado por una peticin MC_MoveRelative en la distancia ("Distance") 1000.0. En cuanto se alcanza la
MC_MoveRelative con la distancia 500.0. Debido a los tiempos de reaccin (p.ej. tiempo de ciclo del programa de
usuario, ...) se produce una breve parada del eje (ver representacin ampliada). En cuanto se alcanza con xito la
nueva posicin de destino el sistema lo notifica mediante "Done_2".
Una peticin MC_MoveRelative activa es cancelada por otra peticin MC_MoveRelative. La cancelacin se notifica
mediante "Abort_1". A continuacin, el eje se mueve con la nueva velocidad hasta recorrer el nuevo trayecto
("Distance") 500.0. En cuanto se alcanza la nueva posicin de destino el sistema lo notifica mediante "Done_2".
Consulte tambin

2.2.7 MC_MoveVelocity
2.2.7.1 MC_MoveVelocity: Mover ejes con preajuste de velocidad V1...3
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_MoveVelocity" mueve el eje de forma constante a la
velocidad predeterminada.
Requisitos
La peticin MC_MoveVelocity puede ser cancelada por las siguientes peticiones de
Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_MoveVelocity cancela las siguientes peticiones de Motion Control
en curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog

Parmetros

defecto
Velocity INPUT REAL 10.0 Velocidad predeterminada para mover el eje
Lmites:
mxima
(Velocity = 0.0 est permitido)
Direction INPUT INT 0 Preajuste de sentido
0 Sentido de giro segn el signo del valor del
parmetro "Velocity"
1 Sentido de giro positivo
se ignora)
2 Sentido de giro negativo
se ignora)
Current INPUT BOOL FALSE Mantener velocidad actual
FALSE "Mantener velocidad actual" desactivado.
Se utilizan los valores de los parmetros
"Velocity" y "Direction".
TRUE "Mantener velocidad actual" activado. Los
valores de los parmetros "Velocity" y
"Direction" no se tienen en cuenta.
En cuanto el eje vuelve a desplazarse a la
velocidad actual, el parmetro "InVelocity"
devuelve el valor TRUE.
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE "Current" = FALSE:
La velocidad indicada en el parmetro

"Current" = TRUE:
El eje se mueve a la velocidad actual

en el momento de arranque.
"Error"

Comportamiento con velocidad de consigna cero (Velocity = 0.0)

Una peticin MC_MoveVelocity con "Velocity" = 0.0 cancela (al igual que una peticin
MC_Halt) las peticiones de movimiento activas y detiene el eje con la deceleracin
configurada.
Una vez alcanzada la parada se muestra en el parmetro de salida "InVelocity" el valor
TRUE durante al menos un ciclo de programa.
"Durante el proceso de deceleracin, Busy" indica el valor TRUE y lo cambia junto con
"InVelocity" a FALSE. Si el parmetro "Execute" = TRUE, "InVelocity" y "Busy" se indican
memorizados.
Cuando inicia la peticin MC_MoveVelocity se activa el bit de estado "SpeedCommand" en
el objeto tecnolgico. El bit de estado "ConstantVelocity" con la parada del eje. Ambos bits
se ajustan a la nueva situacin con el inicio de una nueva peticin de movimiento.
Consulte tambin
MC_MoveVelocity: Diagrama de funcionamiento V1...3 (Pgina 322)

2.2.7.2 MC_MoveVelocity: Diagrama de funcionamiento V1...3

Dinmica > General:
Aceleracin: 10.0
Deceleracin: 10.0

Una peticin MC_MoveVelocity activa notifica el alcance de su velocidad consignada a travs de "InVel_1".
Seguidamente es cancelada por otra peticin MC_MoveVelocity. La cancelacin se notifica mediante "Abort_1". En
cuanto se alcanza la nueva velocidad de destino 15.0 el sistema lo notifica mediante "InVel_2". A continuacin el eje
contina movindose de forma constante a la nueva velocidad.
Una peticin MC_MoveVelocity activa es cancelada por otra peticin MC_MoveVelocity antes de alcanzar su
velocidad consignada. La cancelacin se notifica mediante "Abort_1". En cuanto se alcanza la nueva velocidad de
destino 15.0 el sistema lo notifica mediante "InVel_2". A continuacin el eje contina movindose de forma constante
a la nueva velocidad.
Consulte tambin

2.2.8 MC_MoveJog
2.2.8.1 MC_MoveJog: Mover ejes en el modo de operacin Jog V1...3
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_MoveJog" mueve el eje de forma constante a la
velocidad predeterminada en modo Jog. Utilice esta instruccin de Motion Control para,
p.ej., fines de test y puesta en servicio.
Requisitos
La peticin MC_MoveJog puede ser cancelada por las siguientes peticiones de Motion
Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_MoveJog cancela las siguientes peticiones de Motion Control en
curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog

Parmetros

defecto
JogForward INPUT BOOL FALSE Mientras el parmetro sea TRUE, el eje se mover a
"Velocity" en sentido positivo.
JogBackward INPUT BOOL FALSE Mientras el parmetro sea TRUE, el eje se mover a
"Velocity" en sentido negativo.
Si ambos parmetros son al mismo tiempo TRUE, el eje se detiene con la deceleracin configurada. En los parmetros
"Error", "ErrorID" y "ErrorInfo" se muestra un error.
Velocity INPUT REAL 10.0 Preajuste de velocidad para el modo Jog.
Lmites de la versin de instruccin V1.0:
mxima
Valores lmite de la versin de instruccin V2.0:
mxima
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE La velocidad indicada en el parmetro
"Error"

Consulte tambin
MC_MoveJog: Diagrama de funcionamiento V1...3 (Pgina 327)

2.2.8.2 MC_MoveJog: Diagrama de funcionamiento V1...3

Dinmica > General:
Aceleracin: 10.0
Deceleracin: 5.0
"Jog_F" permite mover el eje en sentido positivo en modo Jog. En cuanto se alcanza la velocidad de destino 50.0 el
sistema lo notifica a travs de "InVelo_1". Tras desactivar " Jog_F" el eje frena hasta pararse del todo.
"Jog_B" permite mover el eje en sentido negativo en modo Jog. En cuanto se alcanza la velocidad de destino 50.0 el
sistema lo notifica a travs de "InVelo_1". Tras desactivar " Jog_B" el eje frena hasta pararse del todo.
Consulte tambin

2.2.9 MC_CommandTable
2.2.9.1 MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia de

movimientos V2...3
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_CommandTable" rene varias peticiones individuales
de control de un eje en una secuencia de movimientos.
Requisitos
El objeto tecnolgico Eje se ha insertado y configurado correctamente en la versin V2.
El objeto tecnolgico Tabla de peticiones se ha insertado y configurado correctamente.
La peticin MC_CommandTable puede ser cancelada por las siguientes peticiones de
Motion Control:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La nueva peticin MC_CommandTable cancela las siguientes peticiones de Motion Control
en curso:
Peticin MC_Halt
Peticin MC_MoveJog
La peticin Motion Control en curso se cancela cuando se inicia la primera peticin
"Positioning Relative", "Positioning Absolute", "Velocity set point" o "Halt".

Parmetros

defecto
Command INPUT TO_Command - Objeto tecnolgico de la tabla de peticiones
Table Table_1
Execute INPUT BOOL FALSE Inicio de la tabla de peticiones con flanco ascendente
StartStep INPUT INT 1 Indicacin que seala a partir de qu paso debe
procesarse la tabla de peticiones.
Lmites:
1 StartStep EndStep
EndStep INPUT INT 32 Indicacin que seala hasta qu paso debe procesarse
la tabla de peticiones.
Lmites:
StartStep EndStep 32
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tabla de peticiones se ha procesado
correctamente
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tabla de peticiones se encuentra en proceso
Command OUTPUT BOOL FALSE TRUE La tabla de peticiones ha sido cancelada por
Aborted otra peticin durante el procesamiento.
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Durante el procesamiento de la tabla de
peticiones se ha producido un error. La causa
del error se puede consultar en los parmetros
"ErrorID" y "ErrorInfo".
parmetro "ErrorID"
CurrentStep OUTPUT INT 0 Paso de la tabla de peticiones que se encuentra
actualmente en preparacin
StepCode OUTPUT WORD 16#0000 Valor numrico/patrn de bits definido por el usuario que
corresponde a la etapa actualmente en procesamiento

Consulte tambin

2.2.10 MC_ChangeDynamic
2.2.10.1 MC_ChangeDynamic: Modificar ajustes dinmicos del eje V2...3
Descripcin
La instruccin de Motion Control "MC_ChangeDynamic" permite modificar los ajustes
siguientes del eje:
Modificar valor del tiempo de aceleracin (aceleracin)
Modificar valor del tiempo de deceleracin (deceleracin)
Modificar valor del tiempo de deceleracin de parada de emergencia (deceleracin de
parada de emergencia)
Modificar valor del tiempo de redondeo (tirn)
El efecto del cambio se puede consultar en la descripcin de las variables (Pgina 229).
Requisitos
El objeto tecnolgico Eje se ha insertado en la versin V2.
Una peticin MC_ChangeDynamic no puede ser cancelada por ninguna otra peticin de
Motion Control.
Una nueva peticin MC_ChangeDynamic no cancela ninguna peticin de Motion Control en
curso.

Parmetros

defecto
Change INPUT BOOL FALSE TRUE Modificar tiempo de posicionamiento segn el
RampUp parmetro de entrada "RampUpTime":
RampUp INPUT REAL 5.00 Tiempo (en segundos) que debe pasar para acelerar el eje
Time sin limitacin de tirones desde la parada a la velocidad
mxima configurada.
eje>.Config.DynamicDefaults.Acceleration. El efecto de los
variable.
ChangeRa INPUT BOOL FALSE TRUE Tiempo de deceleracin segn el parmetro de
mpDown entrada "RampDownTime modificado
RampDown INPUT REAL 5.00 Tiempo (en segundos) que debe pasar para decelerar el
Time eje sin limitacin de tirones desde la velocidad mxima
configurada hasta su detencin
eje>.Config.DynamicDefaults.Deceleration . El efecto de los
variable.
Change INPUT BOOL FALSE TRUE Modificar tiempo de deceleracin de parada de
Emergency emergencia segn el parmetro de entrada
"EmergencyRampTime"
Emergency INPUT REAL 2.00 Tiempo (en segundos) que debe transcurrir para decelerar
RampTime el eje sin limitacin de tirones en el modo de parada de
emergencia desde la velocidad mxima configurada hasta
la velocidad cero
eje>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration . El
efecto de los cambios puede consultarse en la descripcin
de esta variable.
Change INPUT BOOL FALSE TRUE Modificar tiempo de redondeo segn el parmetro
JerkTime de entrada "JerkTime"
JerkTime INPUT REAL 0.25 Tiempo de redondeo (en segundos) que se aplica a la
rampa de aceleracin y deceleracin del eje
eje>.Config.DynamicDefaults.Jerk . El efecto de los
variable.
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE Los valores modificados se han escrito en el DB
tecnolgico. En la descripcin de las variables se
indica cundo surte efecto la modificacin.


defecto
parmetro "ErrorID"
Nota
En los parmetros de entrada "RampUpTime", "RampDownTime", "EmergencyRampTime"
und "JerkTime" se pueden indicar valores que excedan los valores lmite admisibles de los
parmetros resultantes: "aceleracin", "deceleracin", "deceleracin de parada de
emergencia" y "tirn".
Considerando las ecuaciones y valores lmite indicados en los captulos: "Objeto tecnolgico
Eje" -> "Configuracin del objeto tecnolgico" -> "Dinmica" tenga en cuenta que las
entradas que efecte deben encontrarse dentro del rango permitido.
Consulte tambin
MC_CommandTable: Ejecutar peticiones de eje como secuencia de movimientos V2...3
(Pgina 328)

ndice alfabtico
A M
Agregar fila de separacin, 75 Manual
Agregar fila Empty, 75 mbito de validez, 3
mbito de validez Finalidad, 3
Manual, 3 MC_ChangeDynamic
Instruccin, 286
Parmetro, 287, 290
C Parmetro, 287, 290
MC_CommandTable
Conocimientos bsicos
Instruccin, 283
necesarios, 3
Parmetro, 284
Conocimientos bsicos necesarios, 3
MC_Halt
Diagrama de funcionamiento, 262
Instruccin, 260
E
Parmetro, 261, 307
Estructura de hardware para Motion Control S7- MC_Home
1200, 10 Instruccin, 256
Parmetro, 258
MC_MoveAbsolute
F Diagrama de funcionamiento, 266
Instruccin, 263
Finales de carrera por hardware y por software
Parmetro, 264
Funcin, 20
MC_MoveJog
Finalidad
Manual, 3
Instruccin, 279
Parmetro, 280
MC_MoveRelative
I
Insertar fila de separacin, 75 Instruccin, 268
Insertar fila Empty, 75 Parmetro, 269
Interfaz de impulsos MC_MoveVelocity
Principio, 15 Diagrama de funcionamiento, 277
Instruccin, 273
MC_Power
L Diagrama de funcionamiento, 253
Instruccin, 249
Parmetro, 250
Funcin, 21
Motion Control CPU S7-1200
Manual, 23
Motor paso a paso, 10
MoveVelocity
Parmetro, 274

ndice alfabtico
O Modificar los parmetros de configuracin del

referenciado en el programa de usuario, 65
Objeto tecnolgico Eje de posicionamiento
Parmetros avanzados, 39
Actualizacin de las variables, 190
Parmetros bsicos, 39
Agregar objeto, 38
Procedimiento de referenciado activo, 64
Componentes de hardware y software, 32
Procedimiento de referenciado pasivo, 63
Comportamiento con la limitacin de tirones
Resumen de la configuracin, 37
activada, 56
Resumen de la puesta en servicio, 37
Configuracin de accionamiento listo, 44
Resumen del diagnstico, 37
Configuracin de la aceleracin, 52
Smbolos de la ventana de configuracin, 39
Configuracin de la deceleracin, 52
Variable Mechanics, 176
Configuracin de la deceleracin de parada de
Variable Position, 168
emergencia, 54
Variable Units, 175
Configuracin de la dinmica general, 51
Variable Velocity, 169
Configuracin de la entrada del sensor del punto de
Variables ActiveHoming, 172
referencia, 59, 60
Variables Actor, 170
Configuracin de la habilitacin del
Variables DynamicDefaults, 178
accionamiento, 44
Variables DynamicLimits, 177
Configuracin de la interfaz del hardware, 41
Variables ErrorBits, 189
Configuracin de la inversin de sentido, 45
Variables Homing, 182
Configuracin de la limitacin de tirones, 52
Variables PassiveHoming, 174
Configuracin de la referenciacin activa, 60
Variables PositionLimitsHW, 180
Configuracin de la referenciacin pasiva, 59
Variables PositionLimitsSW, 179
Configuracin de la unidad de usuario, 43
Variables StatusBits, 184
Configuracin de la unidad del lmite de
Variables StatusPositioning, 183
velocidad, 51
Objeto tecnolgico Eje y tabla de peticiones
Configuracin de la velocidad de referenciacin, 62
Lista de los ErrorIDs y las ErrorInfos, 157
Configuracin de la velocidad mxima/velocidad de
Objeto tecnolgico Tabla de peticiones
arranque y parada, 51
Agregar objeto, 68
Configuracin de las seales del accionamiento, 44
Configuracin de la activacin de advertencias, 71
Configuracin de los impulsos por vuelta del
Configuracin de la duracin, 74
motor, 44
Configuracin de la tabla de peticiones, 71
Configuracin de PTO y HSC, 41
Configuracin de la velocidad, 73
Configuracin del lado del sensor del punto de
Configuracin de posicin/recorrido de
referencia, 59, 61
desplazamiento, 73
Configuracin del lado del sensor del punto de
Configuracin de Utilizar parmetros del eje de, 72
referencia, 59, 61
Configuracin del cdigo de paso, 75
Configuracin del mecanismo, 44
Configuracin del paso siguiente, 74
Configuracin del nombre del eje, 41
Configuracin del tipo de peticin, 72
Configuracin del offset del punto de referencia, 62
Configuracin general, 71
Configuracin del permiso de inversin del sentido
Herramientas, 67
en el final de carrera por hardware, 61
Parmetros avanzados, 69
Configuracin del recorrido por vuelta del motor, 44
Parmetros bsicos, 69
Configuracin del sensor del punto de
Smbolos de la ventana de configuracin, 69
referencia, 60, 62
Uso, 67
Configuracin del sentido de
Variables Command.Command[1...32], 191
aproximacin/referenciacin, 61
Configuracin del tiempo de aceleracin, 52
Configuracin del tiempo de deceleracin, 52
R
Configuracin del tiempo de redondeo, 53
Herramientas, 36 Referenciacin
Modificar los parmetros de configuracin de la Modos de referenciado, 22
dinmica en el programa de usuario, 57

ndice alfabtico
S
Salida de sentido y sentido de la marcha
Relacin, 16
Servomotor, 10
Smbolo
Para comparacin de valores, 40, 70
T
Tabla de peticiones de TO: Comandos del men
contextual,
TO_PositioningAxis, 38
V
Valores
Comparar, 40, 70


s71200 Motion Control Function Manual es-ES es-ES PDF

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

s71200 Motion Control Function Manual es-ES es-ES PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

S7-1200 Motion Control V13 ___________________

Utilizar S7-1200 Motion

Siemens AG A5E03790553-02 Copyright Siemens AG 2011 - 2014.

Finalidad del manual

Conocimientos bsicos necesarios

mbito de validez del manual

S7-1200 Motion Control V13

S7-1200 Motion Control V13

S7-1200 Motion Control V13

1.9 Vista de parmetros .................................................................................................................... 93

S7-1200 Motion Control V13

1.12.8 Variables del objeto tecnolgico Eje de posicionamiento a partir de V4 ...................................168

S7-1200 Motion Control V13

2.1.9 MC_CommandTable ................................................................................................................. 283

S7-1200 Motion Control V13

1.1.1 Funcionalidad Motion de la CPU S7-1200

S7-1200 Motion Control V13

1.1.2 Componentes de hardware para Motion Control

S7-1200 Motion Control V13

Informacin para pedidos de firmware V4 de la CPU

Designacin Referencia MLFB

Puede instalar nuevos componentes de hardware con un Hardware Support Package

S7-1200 Motion Control V13

1.2 Bases para trabajar con S7-1200 Motion Control

Nmero mximo de PTO

Tipo de seal del PTO

Tipo de seal Nmero de salidas del generador de impulsos

*) La salida de sentido debe encontrarse integrada o en una Signal Board.

S7-1200 Motion Control V13

Salidas utilizables del generador de impulsos y frecuencias lmite

La frecuencia lmite inferior es de 1 Hz en cada caso.

S7-1200 Motion Control V13

Salidas para seales del accionamiento

S7-1200 Motion Control V13

1.2.2 Principio de la interfaz de impulsos

S7-1200 Motion Control V13

1.2.3 Relacin entre el tipo de seal y el sentido de desplazamiento

PTO (Impulso A y sentido B)

S7-1200 Motion Control V13

PTO (Contaje ascendente A, contaje descendente B) (a partir de V4)

PTO (A/B desfasado) (a partir de V4)

S7-1200 Motion Control V13

PTO (A/B desfasado - cudruple) (a partir de V4)

S7-1200 Motion Control V13

Invertir sentido de direccin

S7-1200 Motion Control V13

1.2.4 Finales de carrera por hardware y por software

S7-1200 Motion Control V13

1.2.5 Limitacin de tirones

S7-1200 Motion Control V13

S7-1200 Motion Control V13

1.3 Gua para utilizar Motion Control

S7-1200 Motion Control V13

1.4 Utilizar versiones

1.4.1 Visin global de la versin

Versin del objeto tecnolgico

Versin de la instruccin Motion Control

S7-1200 Motion Control V13

Tecnologa CPU Objeto tecnolgico Instruccin de Motion

S7-1200 Motion Control V13

1.4.2 Cambio de versin de la tecnologa

Ajuste/cambio de versin tecnolgica

S7-1200 Motion Control V13