PARTE 3: PROGRAMACIN DE CONTROLADORES LGICOS

PROGRAMABLES

3.2.5 Lenguaje de diagrama funcional de secuencias (S7-GRAPH) de STEP7

En 1977 se defini un lenguaje grfico denominado GRAFCET que es un mtodo

grfico adecuado para especificar el comportamiento de un sistema de control
lgico secuencial.
IEC public el IEC-848 que es una norma basada en GRAFCET.
El lenguaje SFC forma parte del sistema normalizado IEC 1131-3 de programacin
de autmatas programables. Esta norma est basada en IEC-848 y es una
generalizacin de los diagramas de estado.

Objetivos principales:

Facilitar el diseo de los sistemas secuenciales de control lgico a partir de las

especificaciones sin tener que obtener un diagrama de estado.

Diseo de sistemas secuenciales de control lgico complejos, es decir, sistemas

con varios procesos secuenciales distintos interdependientes (procesos
concurrentes).

Siemens basndose en el SFC ha desarrollado el lenguaje S7-GRAPH en el cual se

han aadido prestaciones que facilitan su utilizacin.

Conceptos relacionados a S7-GRAPH

Etapa

Refleja una situacin en la cual el comportamiento de todo o una parte del sistema
de control lgico secuencial permanece invariable.
Las etapas son asociadas con acciones que equivalen a la activacin o
desactivacin de determinadas variables lgicas.
Las acciones pueden estar condicionadas con otras variables lgicas o temporales
o depender de la situacin de otras etapas.

Etapa cualquiera Etapa inicial

Transiciones

Indican las posibilidades de evolucin entre etapas.

Estn asociadas a expresiones lgicas que constituyen la capacidad de transicin
o receptividad.
Las capacidades de transicin son operaciones entre variables lgicas
especificadas mediante su nivel o cambio de nivel.
Las transiciones se representan mediante segmentos a los que se les asocia la
capacidad de transicin correspondiente que constituye la condicin de disparo de
la transicin.
A cada transicin se le asigna una letra T seguida de un nmero decimal que la
identifica y tiene asociado un nombre que indica su funcionalidad.

Representacin grfica de las etapas y transiciones

Evolucin

Es una secuencia de situaciones y est ligada a un conjunto de reglas que establecen

las condiciones en las que se producen las transiciones entre etapas.

Cadena secuencial: Conjunto de etapas y transiciones adecuadamente enlazadas

mediante determinadas reglas de evolucin.
 Reglas de evolucin
Regla Descripcin Representacin
Se produce una rama alternativa
cuando a partir de una etapa se
puede activar solamente otra etapa
entre varias (nudo O) en funcin de la
condicin de disparo .
Ramas
Si existen muchas transiciones, el
alternativas
programador debe asegurar que no
se ejecuten simultneamente. Por
defecto, la prioridad de ejecucin de
las ramas en conflicto es de izquierda
a derecha.

Se produce cuando una etapa se

Ramas
puede activar a partir de varias
confluyentes
etapas.

Son transiciones de una etapa a otra

cualquiera dentro de una misma
Saltos cadena secuencial o a una etapa de
otra cadena del mismo bloque de
funcin.

Para finalizar el procesamiento cclico

de una secuencia lineal o una rama
Fines de cadena alternativa. Siempre se colocan
despus de una transicin.

A partir de una etapa se pueden

Ramas
activar varias etapas de manera
simultneas
simultnea cuando se cumple la
(Distribucin Y)
receptividad.

Se produce cuando dos o ms

Ramas
secuencias simultneas deben
simultneas
finalizar al mismo tiempo para iniciar
(Unin Y)
una secuencia nica.
 Reglas de evolucin
Regla Descripcin Representacin

Ramas
Se produce cuando al finalizar dos
simultneas
ramas se debe iniciar otras dos
(Unin y
diferentes tambin simultneas.
distribucin Y)

Al producirse el disparo de la
transicin, se borran las marcas de
etapas 1 y 2 y se marcan las etapas 3
y 4.

Ramas
simultneas
Diversos autores utilizan el concepto
(Unin y
de marca (token) en las que las
distribucin Y)
etapas que estn activadas se
Franqueo de
indican mediante una marca circular.
una transicin
entre etapas

Observaciones de las ramas simultneas:

Evolucionan en paralelo.
La transicin que provoca la simultaneidad es nica.
Toda rama simultnea termina con una etapa.
La transicin que provoca la extincin de la simultaneidad es nica.
No es preciso que todas las ramas simultneas terminen en el mismo punto
sino que es posible que una de las ramas simultneas finalice con un salto o
un fin de cadena.
Un fin de cadena hace que finalice solamente la rama en la que est situado y
todas dems continan procesndose.
 Errores de programacin de un diagrama S7-GRAPH
Error Descripcin Representacin

Mediante la transicin CT1 es posible

robar la marca a la etapa 3,
mientras que permanece la marca de
la etapa 2.
Inseguro
Esto hace que el disparo de la
transicin CT4 no se produzca de la
forma prevista sino despus de un
nuevo paso por la etapa 1.

Se presenta el problema de robo de

marca similar al caso anterior. Es
imposible que las etapas 6 y 7 estn
marcadas simultneamente. Por lo
Inalcanzable
tanto, el disparo de la transicin CT5
no se puede producir en ningn caso.
Esto produce un bloqueo en el
sistema.

Una solucin adecuada para ambos

casos:

El editor de SY-GRAPH impide que

se cometa este error porque no
Posible
permite cerrar ramas simultneas
que no se han abierto previamente.
 Operaciones permanentes

Son operaciones cuya ejecucin es independiente de la evolucin de la cadena secuencial.

Se especifican en los lenguajes KOP o FUP y mediante ellas podemos acceder a variables definias
en S7-GRAPH.
Pueden estar situadas antes o despus de la cadena secuencial y se ejecutan una vez por ciclo.
Ejemplo: Activacin de una variable de salida en funcin del contenido de un contador.

Conceptos avanzados de S7-GRAPH

Denominacin de las etapas

S7-GRAPH aade al nombre de una etapa las siguientes letras:

Letra Variable Descripcin

Variable binaria que indica si la etapa
X <NombreEtapa.X>
especificada est activa o no activa.
Variable que indica el tiempo transcurrido desde
el instante en que la etapa se activa. El contaje de
T <NombreEtapa.T>
tiempo se detiene cuando se produce un error de
supervisin.
Variable que indica el tiempo transcurrido desde
el instante en que la etapa se activa. El contaje de
U <NombreEtapa.U>
tiempo no se detiene cuando se produce un error
de supervisin.
Variable binaria que indica si es cierta o no la
TT <NombreTransicin.TT>
condicin asociada a la transicin especificada.

Acciones asociadas a etapas

Acciones estndar: Se ejecutan mientras la etapa est activa cada vez que se
procesa la cadena secuencial.

Ejemplo de accin estndar:

Acciones condicionadas (con interlock)

Son acciones que dependen de un conjunto de variables combinadas mediante

una ecuacin lgica.
Estas acciones se les denomina enclavamiento (interlock).
Las acciones de una etapa que contienen el cdigo de instruccin C son las que
dependen de la condicin de enclavamiento.
Si la condicin de enclavamiento es 1, estas acciones se ejecutan.
Si la condicin de enclavamiento es 0, estas acciones no se ejecutan.

Ejemplo de condicin de enclavamiento:

Supervisin de la evolucin entre etapas

Supervisin es una ecuacin lgica que combina un conjunto de variables binarias

que, dependiendo de sus valores, se va a dar paso de una etapa a otra.
Se utiliza la letra V para programar una supervisin en una etapa.
Para que se desactive una etapa activa que contiene una condicin de supervisin,
debe suceder lo siguiente:
o La condicin de supervisin debe ser igual a 0.
o La capacidad de transicin o receptividad debe ser igual a 1.
La supervisin debe estar ligada a algn tipo de fallo en el sistema controlado por
el autmata programable. Cuando se produce la supervisin se dice que aparece
un fallo o error de supervisin.

Ejemplo: Cuando la deteccin de la duracin de una accin no debera superar un

valor mximo establecido.

Se detiene la cadena secuencial hasta que la condicin de supervisin se hace

igual a 0 o se realiza un acuse de supervisin dependiendo si se ha establecido
o no el Acuse obligado en caso de error en el campo Propiedades de la cadena.
 S7-GRAPH avisa de la existencia de un error de supervisin activando el parmetro
de salida ERR_FLT.
Los errores de supervisin que aparezca durante la ejecucin se deben acusar
mediante el parmetro de entrada ACK_EF.
Los errores de supervisin de acuse obligado solamente influyen en las cadenas
secuenciales afectadas, por lo tanto, las dems cadenas continan procesndose.
La cadena afectada solamente contina procesndose despus de acusar el error.
Cuando una etapa se desactiva, se elimina automticamente el error de
supervisin.

Eventos

Un evento es una variable lgica que se activa cuando:

Se activa o se desactiva una etapa.

Se activa o se desactiva una supervisin.
Se activa o se desactiva una condicin de enclavamiento.

Tabla de eventos:
Acciones desencadenadas por eventos

Todas las acciones estndar a excepcin de las acciones que utilizan las operaciones
D y L pueden ser combinadas con un evento. Ejemplo:

Accin Descripcin

Hace que la salida A1.0 se desactive (R) en el instante en que se

S1 RC A1.0 active la etapa S4 (S1) si se cumple la condicin de
enclavamiento (C).

Hace que se llame a la funcin FC10 en el instante en que se

LO CALL FC10
cumpla la condicin de enclavamiento (C).

Esquema del ejemplo en S7-GRAPH

Acciones para activar y desactivar otras etapas

Las acciones que activan una o ms etapas a partir de otra determinada reciben el
nombre de ON.
Las acciones que activan una o ms etapas a partir de otra determinada reciben el
nombre de OFF.
Estas acciones dependen de un evento de etapa, por lo tanto, forman parte de las
acciones desencadenadas por eventos.

Ejemplo de activacin y desactivacin de otras etapas:

Accin Descripcin

La etapa 7 (S007) se activa tan pronto como deja de cumplirse la

L1 ON condicin de enclavamiento (evento L1) o si la condicin de
enclavamiento no se cumple al activarse la etapa 4.

Tan pronto como se produce un error de supervisin (evento V1)

V1 OFF se desactivan todas las etapas activas, excepto la etapa 4, en la
que se encuentra la accin.

Esquema del ejemplo en S7-GRAPH

Operaciones de temporizacin

Operaciones de contaje

Temporizacin implcita
Temporizacin explcita

Modos de Operacin del sistema de control secuencial

Modos Descripcin
Modo de operacin estndar.
Se utiliza durante el funcionamiento normal del
autmata programable.
Disponible en todos los juegos de parmetros de los
Automtico
bloques de funcin.
Las etapas evolucionan de acuerdo con las
condiciones de transicin programadas.
Las funciones de supervisin se realizan normalmente.
Se utiliza para comprobar la cadena secuencial.
Se utiliza para dar rdenes de operacin manuales.
Parmetro S_SEL: Para seleccionar la etapa y dar las
Manual siguientes rdenes:
Activacin de una etapa: Aplicar un flanco de subida
en S_ON.
Desactivacin de una etapa: Aplicar un flanco de
subida en S_OFF.
Se utiliza en la fase de puesta en marcha de una
instalacin.
Pulsacin El ordenador da la orden de paso de una etapa a otra.
(Modo Paso a paso) Se avanza el paso si se cumple la transicin y para
ellos se aplica un flanco positivo en el parmetro de
T_PUSH.
Seleccin de los modos de operacin: Compilar el FB de S7-GRAPH con el juego de
parmetros Estndar o el Mximo y poner a 1 el parmetro que permite
seleccionar dicho modo:

Parmetro Modo de operacin que activa

SW_AUTO Modo automtico
SW_MAN Modo manual
SW_TAP Modo pulsacin

Ejemplo de diseo de sistemas de control lgico mediante el lenguaje S7-

GRAPH

Sistema de control lgico secuencial concurrente de dos carros.

Sistema de control secuencial de un garaje.
Sistema de almacenamiento con clculo y control simultneos.
Sistema concurrente con secuencias alternadas.
Sistema concurrente con recurso compartido.
Sistema con arcos inhibidores.
Sistema concurrente de llenado y transporte de cajas.

Programacin de las clases virtuales

Da Fecha Hora Tema

Martes 06/12/2016 7:00pm-9:00pm S7-GRAPH

Prctica 2 (Exposiciones sobre S7-

Sbado 10/12/2016 9:00am-1:00pm
GRAPH)

Martes 13/12/2016 7:00pm-9:00pm CONTROL PID

Examen Final (Exposiciones sobre

Sbado 17/12/2016 9:00am-1:00pm
control PID)