Machinesynchroneautopilote:applicationauxasservissements:moteurbrushless

CoursnonexhaustifdestinauxtudiantsdeBTSmaintenanceindustrielle(lestextesenitaliquesne
sontpastreprisencompteparleslves)

I.Machinesynchroneaimant:
I.1quelquesnotions
I.1Exemplesdestructure:(ici:machine4ples)

Machinesanspicespolaires

Cales
amagntiques

Rotor

Stator Noyau
magntique

aimant

Rotordemachineavecpicespolaires

Noyau
magntiqu Pice
e polaire

aimant

Cale
amagntique

1
Laformedondedalimentationdelamachinedpenddesastructuremagntique:onrencontredes
champsrpartitionsspatialessinusodales(machinesplessaillant:entrefervariable,darcpolaire
120)outrapzodale(machinespleslissesdarcspolaires180alimentspardescrneauxde
courant120oudarcpolaire120alimentspardescrneauxdecourant180).
Onalimenteralamachinesoitpardescrneauxdecourant(champtrapzodal)soitpardesondes
sinusodales(champsinusodal)

I.3Calculducouplelectromagntiquedunemachinesynchroneenrgimepermanent.

a) Hypothses
:

machineplelisse
machinenonsature
Aimantpermanent:rotorique=cte
Noussupposeronspourdesraisonsdesimplicitlamachinealimentepardescourants
sinusodaux

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b)Schmalectriquequivalent
:

Alimentation
ROTOR Lws
dustator Is
Feminduite
danslestator
parlechamp
M3 rotorique(lie
V aurotor)
Ev

STATOR

V=Ev+jLws*Is

Lechamptournantstatoriquetournews=2fsavecfsfrquencedalimentationdustator
Lechamptournantrotoriquetournew=2n.pavecnfrquencederotation(mcanique)durotor.
:
Pourquecettemachinefonctionne,ilfautsynchronismedeschamps

ws=wenrgimepermanent.

c)Diagrammeespacetemps

Rotor

Is

jLws.Is

Br Ev
3
d)Calcul
:

P=3Ev.Is.cos Cem=P/s=3Ev.Is.cos/s
avecEvproportionnellews(Ev=kws)ets=ws/p,onobtient:
Cem=3.p.k.ws.cos/ws=3pkIscos

Cem=K.Is.cos
Aveck=3pr

Autreexpression:

P=3.V.I.cosCem=3pVIcos/ws
aveclwsIscos=Evsin,onobtientCem=3pEvsin/L(ws)
orEv=k.wsdoncCem=3pk(V/ws)sin.

Cem=K(V/ws)sin.

I.4.remarquessurlesmachinesplessaillants:
Vqs

Vs
Vds
Xqs.Iqs

Iqs

Ids Axe q
EV Xds.Ids

Axe d

Vqs=Ev+XdsIds
Cem=3.p.r.Is.cos3/2.p.(ldslqs).Is.sin(2)
Vds=Xqs.Ids
Vs=Ev+Xds.Ids+jXqsIqs
AvecVs=Vds+jVqsetIs=Ids+jIqs
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II.Lamachinesynchronealimentefrquencevariable.

Lafrquencederotationdunemachinesynchronedpenduniquementdesafrquencedalimentation:
n=fs/p

Noustudieront2cas:
Alimentationentensionfrquencevariable
Alimentationencourantfrquencevariable.

1) Alimentationentension.
Vs/fs=cte:onfonctionnefluxconstantetnominal

Vs MS
3
Onduleur

fs

Vs w

Ev

ws

ws=2fs
Onaugmentewswnevariepasinstantanment(inertie).
1)augmentesinaugmenteCem=ksinaugmentesilecouplemoteuraugmente,le
synchronismepeutstablirnouveau
2)Sidpasse/2sindiminueCem=ksindiminuesilecouplemoteurdiminuewdiminue,
ilnyaplussynchronismedeschamps:onaundcrochage.

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 2)Alimentationencourant.

Is

Onduleur de MS
3
courant

fs

21)IsenretardsurEv:(aveccircuitdaidelacommutation)

Ev w

Is ws

22)IsenavancesurEv(commutationassisteparlestensionssiIsenavancesurVs)

Is
w

Ev

ws

Onaugmentews.

diminueCemaugmente(cosaugmente)acclrationsynchronisation.

augmenteCemdiminue(cosdiminue)dclrationdcrochage.

Conclusion:onvoitquedanstouslescas,lapulsationstatoriquewsquiestuneconsigneindpendante
entraneuneinstabilitouunestabilittrsprcaire.

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III.Lautopilotage:principe

III.1Commandeentension.

Capteur de position
qui repre laxe du
rotor

Onduleurde Vs MS
tension 3

Commande
-
Vs +

Cem=k.(Vs/ws).sin
Lecapteurdepositionrglelinstantdamorageetdeblocagedesinterrupteursdemanireavoirle
voulu.Lavitessederotationfixelafrquencedalimentationdelamachineetimposelesynchronisme
entreVsetEv.

III.2Commandeencourant.
Capteur de position
qui repre laxe du
rotor

Onduleurde Is MS
courant 3

Commande
-
Is +

Cem=K.Is.cos

Lecapteurdepositionfixelinstantdamorageetdeblocagedesinterrupteursdemanireavoirle
dsir.Lavitessederotationfixelapulsationdescourantsstatoriquesetassurelesynchronismede
champs.

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 IV.AssociationonduleurMLI/moteurbruschless
Moteurdontlechampestrpartitionspatialesinusodale
Puissancede1quelquesdizainesdeKW
Application:robotiqueetmachineoutil

IV.1Schmadeprincipe.
Moteur
brushless
Codeur (rsolver)
Is1

Onduleur Is2 MS
MLI 3
Redresseur Is3

Filtre Dissipation
Asservissemen
t

x
sin(-x-2/3)
sin(-x)
sin(-x+2/3)

Is consigne Angle de
(Amplitude) commande x

Cem=k.Is.cos

cos Puissance
C constante
Is
CN

fs
fsN

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 IV.2Fonctionnement

LonduleurMLIalimentelaMSquientraneuncapteurdeposition.Lecapteurdepositionvapar
lintermdiairedunemmoiredclencher3sinusodesprsprogrammesformantunsystme3
quilibrdirect.Cessinusodesderfrenceattaquentunmultiplieur.ChacuneseramultiplieparIrf
quiestlamplitudederfrenceducourantstatorique.Oncompareces3consignesauxvaleursrelles.
LessignauxissusducomparateursontrgulspuistraitspourcommanderlonduleurMLI.
Ex: Augmentationdefsencasderetardsurlerotor.
DiminutiondeVssiIsesttropgrand

IV.3Remarques.

1)Onimposelavaleurinstantaneducourantstatorique,doncenthorielavaleur
instantaneducouple.Cestfauxsilamachinesatureousilentrefernestpasconstant(
etisnesontpluslislinairement).

2)LaMLIpermetdattnuerleseffetsdesharmoniques5et7gnrateursdondulationde
couple(depriodeT/6).EneffetcettemachineestutilisepouralimenterdesMS
aimantspermanentsquiontunebandepassantemcaniquetrsleve.Ilpeutyavoirdes
problmesbassevitesse.

V.Avantages/Inconvnients.

NousallonscomparerlesmoteursbrushlessleursconcurrentslesMCCaimants.Ces2typesde
machinestantutilisescommeactionneurslectriquepourdesapplicationsdemandantunedynamique
trsimportante(robotique,machineoutil).

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 Moteurbrushless
Caractristiquesgnrales
Pasdentretien(pasdecollecteur) Simplicitduvariateur(hacheur).
Utilisableenatmosphre
explosive,corrosive.
Excellentedissipation
thermique.(Pjaustator
seulement).
Avantages Caractristiquesdynamiqueset
statiques
Puissancemassique>>
(P/m:kw/kg)
Vitessemax>>.(pasde
collecteur).
Faibleinertie(forteacclration).
BPmcanique>>(dynamique
>>possible.
Caractristiquesgnrales
Electroniqueinterne.
Prixlev.
Structuredalimentationetde
rgulationcomplexemais
matrise.
Inconvnients Caractristiquesdynamiqueset
statiques
Abassevitesselesharmoniques
peuventcrerdesondulationde
couple.
MCCaimants
Caractristiquesgnrales
Prisbas.
Pasdlectroniqueinterne.
Caractristiquesdynamiqueset
statiques
Bienadapteauxbassesvitesses
oellesontunergularitde
marcheexcellente.
Caractristiquesgnrales
Entretien(balais,colllecteurs).
Sedgradeenatmosphre
corrosive,explosive.
Caractristiquesdynamiqueset
statiques
Vitessemaxlimiteparle
collecteur.
Puissancemassique<<MS
Inertie>>MS
1
 BPmcanique<<MS

1
VI.Autresstructures

VI.1ContrleenV/f:
Machinessynchronesdefaiblespuissances:(qqcentainesdeW),moteurrluctances
variables,utilisesaussipourlesmachinespleslissesrotorbobines)

= =
MS

=
Convertisseur
statique non Filtre
contrlable ou Dissipation
source de Convertisseur
tension statique
constante contrle en Onduleur
(PD2) tension de tension
(hacheur) (type 120)

Cem=k.(vs/ws).sin

C
sin
P=PN=Cte
CN

fs
fsN

OnmaintientVs/fs=ctejusqu'vitessenominale,audel,Vs=cte.

Applicationbrushless:

Entranementdedisques,ventilateurssurmicroordinateurs.
Enregistrementetreproductionaudiovido.
Instrumentationaronautiqueetspatiale.

1
 VI.2Trsfortespuissances.

Id
Is

MS

Irf

Cem=K.Is.cos

cos
C P=PN=ct
I
e
CN

fs
fsN

Applications:

TGVatlantique(800KW).
Alternateurdecentralehydraulique(1MW).
Gniechimique:compresseur,centrifugeuse,mlangeuse.