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Captulo 9:

Choppers DC

Profa. Dr. Ing. Vera Lcia D. S. Franco


Engenharia Mecatrnica
O Conversor de DC para DC
-A principal funo deste conversor obter uma tenso DC varivel a partir de uma
fonte de tenso DC constante.

-O valor mdio da tenso de sada varia quando se altera a proporo do tempo no


qual a sada fica ligada entrada. Essa converso pode ser obtida pela combinao
de um indutor e?ou um capacitor e um semicondutor que opere no modo de
chaveamento.

-O que vai definir o tipo de semicondutor o valor da corrente e tenso a ser


chaveada.
-Altas tenses e correntes utiliza-se tiristores (SCR, GTO etc..)
-Baixas e mdias potncias utiliza-se transistores (IGBT, BJT, MOSFET etc.)

-Lembrando que os SCRs quando utilizados em circuitos DC devem passar por uma
comutao forada uma vez que no tem a facilidade da comutao natural, como
ocorre nos circuitos AC.

-A tcnica de chaveamento utilizada em chopper DC a denominada de PWM


(pulse width modulation)
- H dois tipos fundamentais de circuitos de chopper:
-Step-down ou buck;
-Step-up ou boost;

-Step-down ou buck aquele que produz na sua sada uma tenso menor ou igual o
sinal de entrada.
- Step-up ou boost o conversor que produz na sua sada uma tenso igual ou
maior que o sinal de entrada.

- Ambos so usadas em vrias aplicaes industriais nas quais h uma fonte DC


constante. As aplicaes mais comuns incluem controle de motores DC para trao
eltrica, fontes UPS (uninterruptible power suplies) e equipamentos alimentados
por bateria.
Princpio dos choppers DC bsicos

-O princpio fundamental de um chopper bsico mostrado na figura abaixo:

-Um semicondutor ligado em srie com a fonte de tenso DC (Vi ) e a carga. O


semicondutor funcionando como chave S, pode ser um tiristor (SCR, GTO etc..)
ou um transistor (IGBT, MOSFET, etc...), neste caso deve-se considerar que os
semicondutores so chaves ideais:
-1. resistncia zero (queda de tenso nula) quando ligadas;
-2. resistncia infinita (corrente de fuga nula) quando desligadas;
-3. podem chavear instantaneamente a partir de cada um dos dois estados.

Chopper DC bsico
Em condies ideais, a perda de potncia no chopper zero. Portanto a potncia
de sada igual potncia de entrada:

V0I0 = ViIi

Onde:
V0 - tenso mdia de sada;
Vi tenso de entrada;
I0 - corrente mdia na sada;
Ii corrente mdia na entrada.

Supondo que a tenso de sada seja ajustvel em uma certa faixa, de 0 V at o


valor mximo Vi. A chave funciona da seguinte maneira: quando est ligada
(fechada) por um tempo TON e desligada (aberta) TOFF em cada ciclo de um
perodo pr-determinado.
A forma de onda resultante da tenso de sada, mostrada na figura abaixo um trem
de pulsos retangulares de durao TON .

A tenso DC na sada em um ciclo dada por:

TON T
V0 Vi ON Vi
TON TOFF T
Sendo: T o perodo (TON + TOFF ) e a frequncia de chaveamento do chopper f =
1/T. Se utilizarmos a idia do ciclo de trabalho (d), que a relao entre a largura do
pulso TON e o perodo da forma de onda, d = TON /T
V0 = dVi - esta equao mostra que a tenso de sada varia de modo linear, com o
ciclo de trabalho. A figura abaixo mostra a tenso de sada a medida varia o ciclo de
trabalho d, que de zero a um. portanto, possvel controlar a tenso de sada na
faixa de zero a Vi.

Se a chave S for um transistor, a corrente de base controlar os perodos ligado e


desligado da chave do transistor. Se a chave for um GTO, um pulso positivo na
porta o passar para o estado ligado, enquanto um pulso negativo o levar ao
estado desligado. A forma de onda similar a forma de onda j apresentada.
A forma corrente mdia dada por:
V0 dVi
I0
R R
O valor eficaz (RMS) da tenso de sada :
2
V T T
V0( RMS ) i ON Vi ON Vi d
T T

A tenso mdia de sada pode ser variada por uma das seguintes maneiras:

1- Modulao por largura de pulso (PWM pulse width modulation).

Nesse mtodo, a largura de pulso TON varia enquanto o perodo de chaveamento


total T constante.

A figura a seguir mostra como as formas de onda de sada variam medida que o
ciclo de trabalho aumenta.
Formas de onda da tenso de sada com frequncia de chaveamento fixa
1- Modulao por frequncia de pulso pulse frequency modulation).

Nesse mtodo, TON mantido constante enquanto o perodo (frequncia). A figura


abaixo mostra que a tenso de sada reduz-se medida que a frequncia diminui e
alta nas frequncias mais altas.

Formas de onda da tenso de sada com frequncias de chaveamento varivel


Tanto para o controle por PWM como por FFM, a tenso de sada nula quando a
chave S estiver aberta e igual a tenso de entrada quando a chave estiver fechada.

No mtodo PFM necessrio reduzir a frequncia de chaveamento do chopper para


obter uma tenso de sada mais baixa. Isso pode resultar em uma descontinuidade
nas baixas frequncias. Alm disso a reduo na frequncia aumenta a ondulao
da corrente na sada e, em conseqncia disso, as perdas e o calor na carga
aumentam. Por outro lado as perdas aumentam nas frequncias mais elevadas.

O PWM tem a vantagem da baixa ondulao, o que significa componentes


menores para os filtros.

-Choppers Step-down (buck)

Um circuito muito mais prtico do que o apresentado anteriormente, que serve


apenas para alimentar cargas resistivas, o circuito mostrado a seguir: no arranjo
inclui um indutor L e um diodo D acrescentados para eliminar a pulsao de
corrente. Este circuito fornece uma corrente DC linear para cargas prticas, como
um motor DC.
-Quando a chave S for fechada, o diodo ficar desligado, uma vez que est
inversamente polarizado, o mesmo fica desligando enquanto S permanece ligada. A
corrente na entrada cresce de maneira exponencial e flui atravs do indutor L e da
carga. A tenso de sada igual a Vi . A chave S mantida ligada por um tempo TON
e depois passa para o estado desligado.

-Quando a chave aberta, a corrente no indutor comea a cair at se anular. Isso


provoca no indutor, uma tenso induzida de polaridade oposta. A tenso no indutor
polariza o diodo diretamente e a corrente agora fluindo no indutor , atua como
retorno atravs do diodo D e da carga. A tenso nula e a corrente cai a zero durante
o tempo em que S permanece desligada, isto , durante o perodo do TOFF .

-A energia armazenada em L entregue carga. Esse arranjo de circuito permite o


uso de um filtro simples, como a indutncia L, para propiciar uma corrente DC
linear satisfatria na carga, para vrias aplicaes.

-Quando a frequncia de chaveamento for alta, uma indutncia relativamente


pequena ser suficiente para reduzir a ondulao a um grau aceitvel.
a) Circuito bsico do Chopper step-down; b) circuito equivalente para a chave
ligada; c) circuito equivalente para a chave desligada
Modo de corrente contnua

Formas de onda de tenso e de corrente para TON TOFF e T << : a) tenso de


sada; b) corrente no FWD; c) fonte de corrente; d) corrente na carga; e) tenso no
indutor
A figura a) mostra a forma de onda da tenso na carga e em D.

-Ela igual a tenso Vi de entrada quando a chave est fechada e o diodo D


reversamente polarizado.
-No momento em que a chave S aberta, a tenso de sada mantm-se em zero
pela ao do diodo de retorno D, que fornece um caminho para a corrente na carga.
Como a tenso mdia no indutor L desprezvel quando no h componente
resistiva, a tenso de sada deve ser a tenso mdia no diodo.

-A figura b) mostra a corrente no diodo D, a mesma da carga (d) durante TOFF .


Em TON, a corrente de sada i0 a mesma da entrada ii . Quando a chave for aberta
for aberta (TOFF ) a corrente cair na carga cair de seu valor mximo Imax a um
valor final Imin. Durante esse intervalo, ela fluir pelo indutor, pela carga e pelo
diodo de retorno. Quando tiver cado a um valor valor Imin, ocorrer o fechamento
da chave. A corrente no diodo, para de fluir nesse instante, a corrente fornecida pela
fonte agora Imin . Ela ento comea aumentar e, quando alcana o valor Imax,
depois de um tempo TON , provoca abertura da chave. O diodo de retorno fornece
outra vez o caminho para a corrente na carga e o ciclo se repete a corrente portanto
oscila entre Imax e Imin . A ondulao da corrente de sada reduz a medida que a
frequncia de chaveamento do chopper aumenta. O valor mdio da corrente no
indutor dado por:
I max I min di0 V0

IL dt L
2
Agora, V0
i0 t
L
V0
I L I0
R Com a chave aberta TOFF
Portanto,
V0
i0 I max I min TOFF
I max I min V0 L
*

2 R
Somando as duas equaes anteriores *
V0 V0 V0
I max I min 2 * 2 I max
V0 V0
2 TOFF max
I TOFF
R R L R 2L
A tenso no indutor :
De modo semelhante, Imin dada por:
di0 V0 V0
VL V0 L I min TOFF
dt R 2L
A corrente de ondulao pico a pico :

V0
I p p I max I min TOFF
L
A corrente mdia no diodo :

TOFF I 0
ID
L

Embora a corrente na carga de um chopper seja basicamente constante, na entrada ela


ainda consiste em um trm de pulsos agudos. Um filtro capacitivo pode ser usado em
paralelo com a fonte de potncia de entrada, para manter a linearidade da corrente na
entrada.
Formas de onda de tenso e de corrente para TON TOFF e T << : a) tenso de sada;
b) corrente no FWD; c) fonte de corrente; d) corrente na carga; e) tenso no indutor
As formas de onda de corrente e de tenso no slide anterior pressupem uma
frequncia de chaveamento e uma carga, tal que T<<. Onde a constante de
tempo do circuito e depende da relao L/R.
A corrente linear e a ondulao, bem pequena, por causa da constante de tempo
grande.
A corrente de sada i0 est sempre presente; portanto, esse modo de operao se
chama modo de corrente contnua de operao.

A corrente contnua porque o indutor absorve energia durante TON e a descarga em


TOFF . Como conseqncia , a tenso mdia em L cai a zero no estado estacionrio e
a tenso na carga resistiva deve ser igual a V0(avg) .
Os valores mdios de tenso de sada, de potncia de sada e de potncia de entrada
so dados por:

V0 = Vid
P0 = V 0 I 0
Pi = Vi Ii
Como os semicondutores so considerados ideais, a potncia DC drenada da fonte
deve ser igual potncia DC absorvida pela carga.
P0 = Pi
V0 I0 = Vi Ii

Ii Ii Ii
I 0 Vi Vi
V0 Vi d d
Observando as equaes acima so semelhantes a de um transformador, no qual o
ciclo de trabalho d corresponde relao de espiras do transformador. Portanto, um
chopper DC, em circuito DC, consegue o mesmo que o transformador em circuito
AC. Ao mudar o ciclo de trabalho em um chopper step down, pode-se obter tenses
de sada menores ou iguais tenso de entrada. Mais ainda, a corrente na sada sobe
de nvel quando baixamos o nvel da tenso.

Modo de corrente no contnua

Para valores de d baixos, em especial com a indutncia baixa, a corrente na carga


diminui e pode cair a zero durante a parte do de cada ciclo em que a chave estiver
desligada. Ela, porm crescer de novo, a partir de zero, quando a chave for ligada,
no ciclo seguinte. Nesse caso diz-se que a corrente na carga no contnua.
A figura abaixo mostra as formas de onda da corrente e tenso quando TON
aproximadamente igual a (=L/R). A forma de onda da tenso v0 a mesma da
figura mostrada anteriormente porm a corrente no pode pular para Vi /R por causa
da natureza indutiva da carga L.
A corrente de sada cresce de
modo exponencial at Vi /R. De
maneira semelhante, quando o
transistor estiver desligado, a
mesma corrente, fluindo no
diodo de retorno, cair a zero.

Formas de onda de tenso e de corrente para TON < TOFF e TON .


Como pode-se ver na figura anterior a corrente flui na carga em pulsos e o chopper
opera no modo no contnuo. /essa uma operao indesejvel e pode ser evitada se
a frequncia apropriada de funcionamento do chopper ou um valor adequado de
indutncia for escolhido.

O valor mnimo da indutncia, necessrio para garantir a corrente contnua obtido


com adoo de Imin =0

Ento:
V0 V0 V0 V0
I min TOFF 0 TOFF 2 L TOFF R
R 2L R 2L
TOFF
L .R
2
Portanto com uma indutncia maior do que a especificada pela equao acima
possvel evitar o modo descontnuo.
Quando a indutncia da carga se tornar idealmente infinita, possvel conseguir
uma corrente sem ondulao.
Exerccio 1:
Na figura abaixo a frequncia de chaveamento de 30 Hz e TON = 3ms.
Determinar a fonte de corrente mdia se o valor mdio da corrente de sada for de
40 A.
Da equao: I0 =Ii /d Ii = dI0

Exerccio 2: A tenso do circuito anterior Vi =100V, a resistncia de carga R=10 e


L = 100mH. A frequncia de chaveamento f=1 kHz e o intervalo de tempo no
estado ligado, de 0,5ms. Determine, se a fonte de corrente mdia for de 1A.
Exerccio 2: A tenso do circuito anterior Vi =100V, a resistncia de carga R=10
e L = 100mH. A frequncia de chaveamento f=1 kHz e o intervalo de tempo no
estado ligado, de 0,5ms. Determine, se a fonte de corrente mdia for de 1A.
a) A tenso mdia na carga
b) A corrente de sada
c) A potncia de sada
d) O valor mnimo necessrio de L
TON
d
T
a) V0 = dVi

Ii
b) I 0
d
c) P0 = V0I0
d) TOFF = T - TON

TOFF R
L
2
Exerccio3: Um chopper buck DC opera na frequncia de 1,2kHz a partir de uma
fonte DC de 100V e alimenta uma carga resistiva de 10 . A componente indutiva
da carga de 50 mH. Se a tenso mdia de sada for de 50 V, determine:
a) O ciclo de trabalho
b) TON
c) O valor da tenso RMS na carga
d) O valor mdio da corrente na carga
e) Imax e Imin
f) A potncia de entrada
g) A corrente de ondulao pico a pico

V0
d V0 V0 V0 V0
max TOFF I min TOFF
a) e) I
Vi R L R L
b) T=1/f e ainda TON /T
( I max I min )
c) f) I i ( avg ) d Pi = Vi Ii(avg)
V0( RMS ) Vi d 2

d) V g) Ip-p = Imax - Imin


I0 0
R
No circuito step-up, a tenso de sada pode variar desde a fonte de tenso de entrada
at diversas vezes a essa fonte. O circuito bsico do chopper step-up mostrado na
figura abaixo. Usa-se o indutor L para fornecer uma corrente linear na entrada.

Quando S passar para o estado ligado, o indutor ficar conectado alimentao. A


tenso no indutor vL pular no mesmo instante para a Vi , mas a corrente no indutor
ii aumentar de maneira linear e armazena energia no campo magntico. Quando a
chave for aberta a corrente cair de modo violento e a energia armazenada no
indutor ser transferida par ao capacitor, atravs do diodo D. A tenso induzida vL
no indutor mudar de polaridade e a tenso do indutor se somar com a tenso da
fonte Vi e assim aumentar a tenso de sada.
A corrente que estava fluindo por S, fluir agora atravs de L, D e C para a carga.
Portanto, a energia armazenada no indutor ser liberada para a carga. Quando S
for fechada, D se tornar inversamente polarizado, a energia do capacitor fornecer
a tenso na carga e o ciclo se repetir.

Circuito equivalente do chopper step-up: a) estado ligado; b) estado desligado


A tenso na carga (e no capacitor) :

v0 = Vi - vL

As formas de onda de tenso e de corrente para d=0,5 so mostradas na figura a


seguir.
A corrente no diodo iD se comporta como segue:

iD = 0 quando a chave fechada (ligada)

iD = ii quando a chave for aberta (desligada)

Assim a corrente no diodo pulsar como mostrada na figura.


Se a indutncia L for muito grande, a fonte de corrente ii no ter ondulao e
poder ser constante. A energia armazenada no indutor durante o intervalo (TON ),
quando o chopper estiver ligado, ser:

WON = Vi Ii TON
Formas de onda de tenso e de corrente (d = 0,5) para um chopper step-up.
De modo semelhante, supondo que a capacitncia seja grande o bastante para
desprezar a tenso de sada v0 pode ser considerada constante. Durante o tempo
(TOFF ) em que o chopper estiver desligado, a energia transferida pelo indutor para
a carga ser:

WOFF = (V0 Vi ) Ii TOFF

Uma vez que estamos desprezando as perdas, a energia transferida pela indutncia
durante TOFF deve ser igual energia ganha por ela durante o perodo TON .
WON = WOFF
Vi IiTON = (VO Vi )IiTOFF
ou
TON T
V0 Vi Vi Vi 1 ON
TOFF TOFF

TOFF TON (T )
Vi Vi
TOFF TOFF

Uma vez que : T = TOFF + TON


TOFF = T - TON


T 1
V0 Vi Vi
T TON 1 TON



T

1
V0 Vi
1 d

Se a chave estiver aberta (d=0), a tenso de sada ser igual tenso de entrada.
medida que d aumentar, a tenso de sada se tornar maior do que a de entrada.
Portanto, a tenso de sada na carga ser sempre maior do que a tenso de entrada
se a chave S for operada em uma alta frequncia apropriada.
O valor mdio da fonte de corrente pode ser obtido por:

Pi = P0 : desprezando as perdas
2 2
V0 V 1
Vi I i Ii 0
R Vi R
O capacitor C, do circuito do chopper step-up reduz a ondulao na tenso de sada e
mantm linear a corrente fornecida carga. Se o capacitor for grande o suficiente, a
corrente na sada ter uma componente de ondulao desprezvel e ser igual
mdia do tempo da corrente no diodo. Portanto, o valor mdio da corrente I0, a partir
da figura acima (formas de onda do chopper step up), dado por:
TOFF
I0 Ii
T
I i 1 d

As equaes: V0 Vi 1 e I 0 I i 1 d
1 d

mostram que o circuito funciona como um transformador elevador DC. medida


que d (ou TON ) se aproximar de zero, a tenso de sada V0 se iguala a fonte de
tenso Vi . Por outro lado, quando d se aproximar da unidade (ou TON = T), a tenso
de sada ir se aproximar do infinito.
Na prtica, a tenso mxima no pode ser infinita, por causa da perda de potncia
associada aos componentes no-ideais. Essas restries de ordem prtica limitam a
tenso de sada em cerca de cinco vezes a tenso de entrada.
Determinar as equaes para as correntes de entrada mxima e mnima.

A potncia de entrada :

Pi = Vi . Ii

A potncia de sada :
P0 = V 0 / R
Desprezando-se as perdas, a potncia de sada deve ser igual quela fornecida
pela fonte:
2 2
V Vi
Vi I i 0
R 1 d 2 R
Vi
Ii
1 d 2 R
I max I min
Agora, considerando: I L e IL = Ii portanto:
2
I max I min
Ii Imax + Imin = 2 Ii *
2
A tenso no indutor :
dii di V
VL Vi L i i
dt dt L
Com a chave fechada (TON ),

Vi
I i TON
L
ou

Vi
I max I min TON **
L
Somando as equaes * e **
ViTON V Vi Vi
2 I max 2 I i I max I i i TON TON
L 2L 1 d R 2L
2

1 TON
I max Vi
R 1 d 2
2 L
De maneira semelhante, Imin dada por:

1 TON
I min Vi
R 1 d 2
2 L
A ondulao pico a pico da corrente na entrada Ii dada por:

ViTON
I p p I max I min
L
Para condies de corrente contnua, o valor mnimo de indutncia requerida
obtido quando se estabelece a equao de Imin = 0

1 TON 1 TON
I min 0 Vi
R (1 d ) 2
2 L R (1 d ) 2
2L

Resolvendo L:

RTON
L (1 d ) 2
2
Exerccio:
Um chopper Step-up bsico alimentado por uma fonte DC de 120V. A tenso
requerida pela carga de 440V. Determine a frequncia do chopper se a chave for
ligada durante 0,25 ms.

Equaes para soluo:

1
V0 Vi
1 d

d=TON / T = TON . f ou f=d/TON

Exerccio: O chopper do exerccio anterior opera em uma frequncia de 1kHz. A


fonte de tenso DC de 100V e a resistncia de carga de 2. Se o valor mdio da
corrente na carga for de 100 A. determine:
a) A potncia dissipada pela carga resistiva
b) O ciclo de trabalho
c) O valor mdio da corrente na fonte
d) O valor mdio da corrente na chave
a) P0 = I02 R
b) Da equao:
1
V0 Vi
1 d

A tenso mdia de sada pode ser determinada a partir de:

P0 = V02 /R, V0 P0 R

c) A potncia de entrada :
Pi = Vi . Ii
Desprezadas as perdas P0 = Pi ento Ii = Pi / Vi
d) a corrente mdia no diodo a mesma na carga uma vez que a corrente
capacitor nula:
ID = I0
A corrente que passa pela chave pode ser encontrada com a aplicao da seguinte
equao:
Ii = Ich + ID
Grficos do exemplo 9

Formas de onda de corrente para o Plotagens de vL e de ii (fora de escala)


Exemplo 9.9
Chopper buck-boost

O circuito buck-boost DC para DC combina os conceitos dos choppers step-up e


step-down. A tenso de sada pode ser mais alta, igual ou menor do que a tenso de
entrada. Uma inverso da polaridade na tenso tambm pode ocorrer. A
configurao do circuito mostrada na figura a seguir:
a) chopper DC buck-boost: b) circuito equivalente com a chave ligada; c) circuito
equivalente com a chave desligada
Quando S estiver ligada, o diodo D ficar inversamente polarizado e iD ser nula.
O circuito pode ser simplificado como mostra a figura b) (da figura anterior). A
tenso no indutor igual a tenso de entrada, a corrente no indutor iL aumenta de
modo linear com o tempo. Quando S estiver desligada, a fonte ser desconectada.

A corrente no indutor no poder variar de imediato; logo, polarizar o diodo


diretamente e fornecer um caminho para a corrente na carga. A tenso de sada se
tornar igual a tenso no indutor. O circuito pode ser simplificado, como mostra a
figura c (da figura anterior).

As formas de onda de tenso e de corrente so apresentadas na figura a seguir:

Com a chave ligada (TON ):

WON = Vi Ii TON
Formas de onda de tenso e de corrente para um chopper buck-boost.
Com a chave desligada TOFF

WOFF = V0 Ii TOFF
WON =WOFF

Vi Ii TON = V0 Ii TOFF

Ou
TON
V0 Vi
TOFF
agora,

TON
d TON dT
T
e
T= TON + TOFF
TOFF = T - TON T 1 ON T 1 d
T
T
Substituindo em V0,

dT d
V0 Vi V0 Vi
1 d T 1 d

A tenso de sada pode ser controlada com a variao do ciclo de trabalho d.


Dependendo de d, a tenso de sada pode ser mais alta, igual ou menor do que a
tenso de entrada.

Quando d 0,5, a tenso de sada ser maior do que a de entrada e o circuito operar
como step-up. Se d 0,5, a tenso de sada ser menor do que a de entrada e o
circuito atuar como um chopper step-down. O chopper buck-boost pode passar do
modo de operao step-down para step-up de modo muito suave e rpido.

Da equao:
I max I min
IL
2
I max I min
Ii I Ld d
2

A potncia mdia de entrada :


I max I min
Pi = Vi Ii = dVi
2
A potncia de sada :
2
V0
P0
R
Desprezadas as perdas de potncia, a potncia de entrada deve ser igual a de
sada :

I max I min
2 2
V0 2V0
i
dV I max I min
2 R RdVi
Substituindo V0 em: V d V
1 d
0 i

2
2d 2Vi 2dVi
I max I min
Rd 1 d Vi R1 d
2 2

Com a chave TON

Vi
I L TON
L
ou

Vi Vi
I max I min TON dT
L L
Somando as duas equaes: Imax + Imin e Imax - Imin tem se que:

2dVi Vi
2 I max dT
R1 d
2
L
1 T
I max Vi d
R1 d 2 L
2

De maneira semelhante, Imin dada por:

1 T
I min Vi d
R1 d
2
2L

A ondulao pico a pico da corrente na entrada dada por:

ViTd
I p p I max I min
L
Para condies de corrente contnua, o valor mnimo de indutncia requerido
obtido ao se estabelecer Imin igual a zero:

1 T 1 T
I min 0 Vi d
R1 d R1 d
2 2
2L 2L
1 T 1 T
I min 0 Vi d
R 1 d 2
2 L R 1 d 2
2L

Resolvendo L:

RTd 1 d
2
L
2