UNIDAD III.- CONVERTIDORES A/D Y D/A (Sistemas de adquisicin de datos).

Introduccin.
- Teorema de muestreo.

3.1.- Definicin del tiempo de conversin.

Desde el instante en que se obtiene una seal proveniente del sensor, hasta que la
computadora calcula el error y el esfuerzo de control, traduciendo el valor numrico en
una seal elctrica apropiada para alimentar la planta, transcurre cierto tiempo. Los tres
principales retardos en el procesamiento del esfuerzo de control son:

1. Retardo de entrada (conversin analgica a digital A/D).

2. Retardo computacional (calculo del error, calculo del esfuerzo de control).
3. Retardo de salida (conversin digital analgica D/A)

Es importante aclarar que tanto las constantes de tiempo del sensor como la del manejador
de potencia deben estar consideradas en planta, de otra forma debern considerarse como
tiempos de retardo.
El periodo de muestreo To deber ser lo suficientemente grande a fin de no ser afectado por
los tres retardos antes mencionados:

To >> (TA/D + TC + TD/A) + (1/2f)

F Frecuencia de la seal a muestrear.

3.2.- Sistemas de conversin.

Todo lo de sistemas de adquisicin.

3. 3 Convertidores anlogo a digitales (A/D).

Es el dispositivo que le permite a la computadora obtener datos que expresan la medicin
de las condiciones en que se encuentra un sistema o proceso.
El dispositivo puede tener uno o varios canales de entrada. Los convertidores anlogo a
digital convierten una seal de voltaje a una palabra de n bits de ancho que representan n
valor binario.
El convertidor analgico a digital puede dividirse en tres etapas (mtodo de aproximaciones
sucesivas ??):
1. Etapa de muestreo y retencin, para mantener fija la seal de entrada.
2. Un cuantificador que aproxime el valor de la seal a travs de comparaciones.
3. Un codificador que convierta el valor aproximado, en un valor digital en cdigo
binario.

Diagrama a bloques de un convertidor A/D.

La mxima razn de cambio para que el promedio de la seal de entrada se mantenga
dentro de un bit menos significativo de resolucin (mxima resolucin) se puede
especificar a travs del siguiente anlisis:
Considere una seal de voltaje es(t) aplicada a la entrada de un convertidor analogico a
digital como la que se muestra en la figura siguiente.

e s(t)

V
Tc

V s

t
ts
Figura.- Incremento en el voltaje de la seal es(t) durante el tiempo de conversin Tc.

La relacin de incremento de voltaje esta en funcin de la rapidez de cambio de la seal

es(t) durante el tiempo de conversin Tc:

des (t )
V = t = ts (Tc)
t

Se dise para una resolucin de un bit menos significativo en un convertidor de n bits es

necesario mantener la siguiente relacin:

V
2- n
V fs

Vfs Es el voltaje a plena escala.

De las ecuaciones anteriores podemos encontrar que:

 de (t ) V fs 2- n
V = s t = ts
t Tc

Ejemplo: Un convertidor anlogo a digital utiliza un voltaje de plena escala de 10V, tiene
un tiempo de conversin de 0.1 s y posee una resolucin de 11 bits. Cul ser la mxima
razn de cambio para una seal de entrada a fin de no perder un bit menos significativo
durante el periodo de conversin?.

10(2-11 ) V
V = = 0.0488
0.1 s

Si la seal de entrada es una onda senoidal de la forma:

V fs
es (t ) = sen( wt )
2
Resolviendo la ecuacin de V, ecc. 3.4, y evaluando para un t=0 obtenemos:

Vsf V 2- n
w cos( wt ) t =0 sf
2 Tc

21- n
w [ cos(0) ]
Tc
1
wmax
Tc (2n -1 )

Para la seleccin de un convertidor analgico a digital hay que tener en cuenta la mxima
razn de cambio de la seal de entrada y teorema de muestreo para no perder informacin
de componentes de alta frecuencia y poder hacer una buena reconstruccin de la seal de
entrada.

3.3.1 Limitacin en la frecuencia A/D debido a la rapidez de cambio de la seal de

entrada.
El tiempo de conversin depende de la resolucin y el mtodo utilizado por el convertidor
que varia entre los 50ns hasta 200s.
En la siguiente tabla muestra las tcnicas de conversin ms comerciales tomando como
base una resolucin de 12 bits.
Tabla.- Comparacin entre convertidores.
Tipo de convertidor Razn de conversin Costo/ Complejidad Comestarios
Contador de rampa 1000/s Bajo Necesita entrada
estable.
Tracking 1000/s Bajo Necesita entrada
estable.
Aproximaciones 106/s Medio Hasta cierto punto,
sucesivas. necesita entrada
estable.
Rampa sencilla. 1000/seg Bajo Pierde estabilidad
para cambios en la
temperatura.
Doble rampa 1000/s Bajo Integra a la sea de
salida.
Flash 106/s-108/s Alto Salida siempre
disponible.

3.4.- Convertidores digital anlogo (D/A).

Este dispositivo le permite a la computadora comunicarse con el mundo exterior al
convertir la estrategia de control, en cdigo de mquina, en un voltaje analgico definido.
El voltaje de salida de un convertidor D/A puede ser representado mediante la ecuacin:

Vo = Vref ( A1 2 -1 A2 2 -2 ......... An 2 - n )

Donde:
Vref - Voltaje de referencia.
A1,A2An - Dgitos binarios de la palabra de control

A1 es el bit menos significativo y corresponde al voltaje de referencia sobre dos, mientras

que An es el bit mas significativo igual a V ref/2n, lo que constituye el cambio analgico ms
pequeo que puede ser producido por el convertidor, definido como resolucin del
convertidor.

3.5.- Reconstruccin de la estrategia de control mediante el convertidor D/A.

Lo ideal es que la computadora generara la seal de control en forma continua a fin de que
la respuesta de la planta fuese ms fiel al seguimiento en el cambio de referencia.
En un sitema convencional, un interruptor se cierra cada periodo de muestreo T para
admitir una seal de entrada. En la prctica, la duracin del muestreo es muy corta en
comparacin con la constante de tiempo ms significativa de la planta. Un muestreador
convierte una seal de tiempo continuo en un tren de pulsos que se presenta en los instantes
de muestreo, t=0,T,2T,..... donde T es el periodo de muestreo. Observe que entre dos
instantes de muestreo consecutivos el muestreador no transfiere informacin. Lo que
trae como consecuencia que dos seales cuyos respectivos valores en los instantes de
muestreo sean iguales drn como resultado la misma seal muestreada.
La retencin de datos es un procesos de generacin de una seal en tiempo continuo h(t) a
partir de una secuencia en tiempo discreto x(kT) y esta es la funcin del convertidor D/A.
Un circuito de retencin convierte la seal muestreada en una seal de tiempo continuo,
que reproduce aproximadamente la seal aplicada al muestreador.
La seal h(t) durante el intervalo de tiempo kT t< (k+1)T se puede aproximar en un
polinomio como sigue:
h(kT t ) = ant n an -1t n -1 .... a1t ao

donde 0 t < T , Observe que h(kT) debe ser igual a x(kT), o

h(kT ) = x( kT )
Por lo tanto la ecuacin 3.7 la podemos rescribir como:

h(kT t ) = ant n an -1t n -1 .... a1t x(kT )

Si el circuito de retencin de datos es un extrapolador polinomial de n-simo orden, se

conoce como retenedor de n-simo orden. De modo que si n=1, se denomina retenedor
de primer orden. El retenedor de datos mas sencillo se obtiene cuando n=0, analizando
la ecuacin 3.8, estoes cuando:

h(kT t ) = x(kT )

donde 0 t < T y k=0,1,2,3

La ecuacin 3.9 muestra que el circuito retiene la amplitud de muestra e un instante de

muestreo al siguiente, todo un tiempo de muestreo. Este retenedor de datos se conoce como
retenedor de orden cero, o sujetador o generador de seal de escalera.

En la figura siguiente se muestra un muestreador y un retenedor de orden cero. La seal de

entrada x(t), se muestrea en instantes discretos y la seal muestreada se pasa a travs del
retenedor de orden cero. El circuito retenedor de orden cero suaviza la seal muestreada
para producir la seal h(t), la cual es constante desde el ltimo valor muestreado hasta que
se puede disponer de la siguiente muestra, como se muestra en la ecuacin 3.9.
Ahora obtendremos el modelo matemtico de la combinacin de un muestreador real y de
un circuito de retencin de orden cero. A partir del hecho de que la integral de la funcin
impulso es una constante, podemos suponer que el retenedor de orden cero es un integrador
y la entrada al circuito de retencin es un tren de impulsos.
x ( t) x(kT ) h (t)

t t t

R e te n e r d o r d e
o rd e n c e ro
x (t) M u e s tre a d o r x(kT ) h ( t)

Figura.- Muestreador y retenedor de orden cero.

Un modelo matemtico para el muestreador real y el retenedor de orden cero se puede

construir como se muestra la siguiente figura, donde Gh0(s) es la funcin de transferencia
del retenedor de orden cero y x*(t) es la seal muestreada mediante impulsos de x(t).

x (t) x * (t) R e te n e rd o r d e h ( t)
o rd e n c e ro
X * (t) H (s )

Figura.- Modelo matematicodel muestreador y retenedor de orden cero, que

consioste en un muestreador mediante impulsos y una funcin
de transferencia Gh0(s)

Suponiendo que x(t)=0 para t<0, entoces h(t) esta relacionada con x(t) de la siguiente
manera:

h(t ) = x (0) [ 1(t ) - 1(t - T ) ] x(T ) [ 1(t - T ) - 1(t - 2T ) ] x(2T ) [ 1(t - 2T ) - 1(t - 3T ) ] .......

h(t ) = x( kT ) [ 1(t - kT ) - 1(t - ( k 1)T ]
k =0

Puesto que:

e - kTs
L [ 1(t - kT ] =
s
La transformada de Laplace de la ecuacin 3.10 se convierte en:

e - kTs - e - ( k 1)Ts
L [ h(t )] = H (s ) = x(kT )
k =0 s

1 - e -Ts
=
s
x(kT )e
k =0
- kTs

De la figura anterior tenemos que:

H ( s ) = Gh 0 ( s) X *( s )
Debido a que:

X *( s) = x(kT )e - kTs
k =0

La ecuacin 3.11 se puede rescribir como:

1 - e -Ts
H (s) = X *( s)
s

Comparando las ecuaciones 3.12 y 3.13 , se ve que la funcin de transferencia del retenedor
de orden cero est dada por:

1 - e -Ts
Gh 0 ( s) =
s

Observe que la forma matemtica del sistema muestreador retenedor de orden cero como se
muestra en la figura siguiente, es equivalente al que se muestra figura b) desde el punto de
vista entrada salida. Esto es un muestreador real y retenedor de orden cero se puede
reemplazar por un sistema de tiempo continuo matemticamente equivalentes. Formado por
un muestreador mediante impulsos y una funcin de transferencia como lo muestra la
ecuacin 3.14. Los dos proceso de muestreo se distinguirn por la manera en que se dibujan
los interrupatores para el muestreo.
 R e te n e rd o r d e
o rd e n c e ro
x (t) M u e s tre a d o r x(kT ) h ( t)
(a)

x (t) x * (t) 1-e -T s h ( t)

G h0(s) =
s
X * (t) H (s )

(b )

Figura.- a) Muestreador real y retenedor de orden cero b) modelo matemtico.

3.6.-Respuesta a la frecuencia del retenedor de orden cero.

La funcin de transferencia de un retenedor de orden cero esta dada por la ecuacin:

1 - e -Ts
Gh 0 ( s) =
s
La respuesta a la frecuencia la podemos obtener sustituyendo s por jw:

1 - e -Tjw
Gh 0 ( jw) =
jw

2e
( )
- 1 Tjw
2
e ( 1/ 2 ) Tjw - ( 1 ) Tjw
-e 2

=
2 jw

=
Tsen wT ( )
2 e -( 1 2 ) Tjw
wT
2
De aqu obtenemos que la amplitud del espectro de frecuencia de Gh0(jw) es:

Gh 0 ( jw) = T
(
sen wT
2 )
wT
2

La magnitud se hace cero en la frecuencia igual a la frecuencia de muestreo y en mltiplos

de la frecuencia de muestreo.

1
fs = , w = 2p f
T

pf
sen
f
Gh 0 ( jw) = T s =0
pf
fs
f = fs

En la siguiente figura se muestra el resultado para T=1 seg.

Figura.- Respuesta a la frecuencia (magnitud) del retenedor de orden cero para T=1 seg.
En la siguiente figura se muestra el resultado para T=0.02 seg.

Figura.- Respuesta a la frecuencia (magnitud) del retenedor de orden cero para T=0.02 seg.

El angulo de fase esta determinado por:

G ( jw) = T
sen wT ( 2 ) e ( - 1
2 ) jwT
h0
wT
2
= sen wT ( 2 ) e (- 1
2 ) jwT = sen wT - wT
2 2
( )
Donde

e (- 1
2 ) jwT = - wT
2

sen ( wT 2 ) = 0 0 o
1800
Figura.- Diagrama de bode de un retenedor de orden cero, para T=1 seg.
 Figura.- Diagrama de bode de un retenedor de orden cero, para T=1 seg.
(0.707 T, -3dB de atenuacin)

Conclusiones.
La curva de magnitud tiende a - decibeles en puntos de frecuencia que son
mltiplos enteros de la frecuencia de muestreo ws=2p/T =6.28 rad/seg fs, Las
discontinuidades de la curva de fase se presentan tambin en estos puntos de
frecuencia.
La salida del retenedor de orden cero depende de la frecuencia de muestreo ws. Esto
es, la salida del retenedor se puede hacer tan cercana a la seal de tiempo continuo
original haciendo que el periodo de muestreo T sea tan pequeo como la situacin
prctica lo permita.
El circuito de retencin es de orden cero a menos que se indique otra cosa.
Teorema de muestreo: Si ws, definida como 2p/T, donde T es el periodo de
muestreo, es mayor que 2w1, o

ws > 2w1
 donde w1 es la componente de ms alta frecuencia presente en la seal e tiempo
continuo x(t), entonces la seal x(t) se puede recontruir completamente a partir de la
seal muestreada x*(t).
No es posible reconstruir con precisin la seal de tiempo continuo en un sistema de
control prctico una vez que este se ha muestreado (puesto que un filtro pasa bajas
ideal no es posible construirlo).

3.7.- Elementos de instrumentacin.