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EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA.

GILVA ROSSI

TEORIA DE CONTROLE

Estrutura do Curso

1 INTRODUO .......................................................................................................................... 2
1.1 Conceitos Bsicos .................................................................................................................... 2
1.2 Sistemas de Controle em Malha Aberta x Malha Fechada ..................................................... 3
1.2.1 Sistema de controle em malha-fechada ( ou realimentado) ............................................... 3
1.2.2 Sistema de controle em malha-aberta ................................................................................ 4
1.2.3 Comparao entre um sistema de controle em malha-fechada e em malha-aberta ........... 5
1.3 Objetivos do Curso .................................................................................................................. 6
2 - SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM ........................................................................................ 7
2.1 Exemplos Fsicos de Sistemas de Primeira Ordem.................................................................. 7
2.1.1 Nvel de Lquido ................................................................................................................ 7
2.1.2 Cicuito RC ....................................................................................................................... 11
2.1.3 Termmetro de mercrio ................................................................................................. 13
2.2 Funo de Transferncia ........................................................................................................ 16
2.3 Respostas de Sistemas de Primeira ordem a vrias entradas ................................................. 17
2.3.1 Tipo Degrau ..................................................................................................................... 17
2.3.2 Tipo Impluso.................................................................................................................... 19
2.3.3 Tipo Senoidal ................................................................................................................... 20
2.4 Sistemas de Primeira Ordem em Srie................................................................................... 22
2.4.1 Sistema Sem interao ..................................................................................................... 22
2.4.2 Sistemas com Interao ................................................................................................... 25
2.4.3 Consideraes sobre Sistemas Sem Interao ................................................................. 26
3 -SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM ....................................................................................... 32
3.1 Forma Padro da Funo de Transferncia de Segunda Ordem ............................................ 33
3.2 Equao Caracterstica e Plos do Sistema ........................................................................... 33

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3.3 Resposta ao Degrau................................................................................................................ 34


3.4 Especificaes da Resposta ao Degrau Unitrio de um Sistema de Segunda Ordem Sub-
Amortecido .................................................................................................................................. 40
3.4.1 Tempo de Pico (t p) .......................................................................................................... 42
3.4.2 Sobre-sinal (Mp) .............................................................................................................. 43
3.4.3 Tempo de Estabilizao (ts) ............................................................................................. 44
3.4.4 Tempo de subida (t r) ....................................................................................................... 45
3.5 Exerccio ................................................................................................................................ 49
3.6 Resposta transitria de sistemas de ordem elevada (> 2) ...................................................... 46
4 - AES DE CONTROLE BSICAS ........................................................................................ 51
4.1 - Ao de controle de duas posies ou liga-desliga (on-off) ................................................ 51
4.2 - Ao de Controle Proporcional ........................................................................................... 52
4.3 - Ao de Controle Integral.................................................................................................... 52
4.4 - Ao de Controle Proporcional mais Integral ..................................................................... 53
4.5 Ao de Controle Proporcional mais Derivativa ................................................................... 54
4.6 Ao de Controle Proporcional mais Derivativa mais Integral ............................................. 54
5 RESPOSTA TRANSITRIA PARA SISTEMAS DE CONTROLE SIMPLES ..................... 56
5.1 - Controle Proporcional para variaes no ponto de referncia (Problema Servo) ............... 57
5.2 - Controle Proporcional para variaes na Perturbao (Problema Regulador) .................... 59
5.3 Controle Proporcional-Integral para variaes no ponto de referncia (Problema Servo) .... 60
5.4 Controle Proporcional-integral para variaes na Perturbao (Problema Regulador) ........ 62
5.5 Controle Proporcional do Sistema com Retardo de Medida .................................................. 62
5.6 Exerccios ............................................................................................................................... 65
6 ESTABILIDADE ...................................................................................................................... 66
6.1 Critrio de Estabilidade.......................................................................................................... 66
6.2 Teste de Routh para Estabilidade ........................................................................................... 66
6.3 Exerccios ............................................................................................................................... 68
7 O MTODO DO LUGAR DAS RAZES ..70

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1 INTRODUO

(Todo texto foi baseado no livro do Ogata e do Koppel)

Controlar atuar sobre um dado sistema de modo a atingir resultados de acordo com objetivos
previamente estabelecidos. Um sistema de controle automtico consiste de componentes
interconectados, que depois de configurados corretamente, o sistema produzir uma resposta
desejada.

O controle tem por objetivo manter os processos industriais dentro de seus pontos operacionais
mais eficientes, alm de prevenir condies instveis. Os especialistas em controle tm que lidar
com medio de grandezas, com mdulos de controle, como por exemplo, microcontroladores ou
placas de aquisio de sinais, conhecer as tcnicas bsicas de projeto de controlador e ter um bom
conhecimento de programao.

Exemplos de sistemas de controle frequentemente encontrados na indstria so: controle de


velocidade, controle de temperatura, controle de posio, controle de presso, etc.

1.1 Conceitos Bsicos

Sistema de controle engloba todos os componentes que so relevantes a uma operao de


automao. muito importante, antes de mais nada, definir algumas terminologias empregadas
em sistemas de controle:

 Planta: uma parte ou o todo de um equipamento, um conjunto de itens de uma mquina, que
funciona conjuntamente, cuja finalidade desempenhar uma dada operao.

 Processo: um conjunto de aes que evolui progressivamente, gerando mudanas graduais


que se sucedem, umas em relao s outras, de um modo relativamente fixo e objetivando um
resultado comum. Sendo assim, designaremos qualquer operao a ser controlada como um
processo.

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 Sistema: uma combinao de componentes que atuam em conjunto para gerar um


determinado objetivo.

 Perturbao: um sinal que tende a afetar adversamente o valor da sada de um sistema. As


perturbaes podem ser internas ou externas sendo que as internas so geradas dentro do
sistema e as externas so geradas fora do sistema constituindo uma entrada.

1.2 Sistemas de Controle em Malha Aberta x Malha Fechada

Os sistemas de controle podem ser classificados em sistemas de controle em malha-fechada e em


malha-aberta.

1.2.1 Sistema de controle em malha-fechada ( ou realimentado)

Um sistema de controle em malha-fechada aquele no qual o sinal de sada possui um efeito


direto na ao de controle. Isto , sistemas de controle em malha-fechada so Sistemas de
Controle Realimentados. O sinal do erro atuante, que a diferena entre o sinal de entrada e o
sinal de realimentao, alimentado no controlador de modo a reduzir a diferena entre a entrada
e o valor realimentado e manter a sada do sistema em um valor desejado. Em outras palavras, o
termo malha-fechada implica o uso de ao de realimentao com a finalidade de reduzir o erro
do sistema. A Fig. 1 mostra a relao entrada-sada do sistema de controle em malha-fechada. A
representao indicada na figura denominada diagrama de blocos.

Entrada Ao de Planta ou
de
erro
Controle Sada
referncia
- processo
Controlada

Sinal Elemento de
Realimentado medida

Figura 1 Sistema de controle em malha-fechada.

Para ilustrar o conceito de sistemas de controle em malha-fechada, considere o sistema trmico


mostrado na figura 2, um controlador automtico deseja manter a temperatura da gua quente em

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um determinado valor. O dispositivo de medir temperatura instalado na tubulao de sada da


gua quente mede a temperatura real. Esta temperatura a sada do sistema. A posio do
dispositivo de seleo de temperatura no controlador automtico seleciona a temperatura desejada.
A sada, a temperatura real da gua quente, que medida pelo dispositivo de medida de
temperatura, comparada com a temperatura desejada de modo a gerar um sinal de erro atuante.
Desta forma, a temperatura de sada convertida nas mesmas unidades da entrada (ponto de
ajuste) por meio de um transdutor (um transdutor um dispositivo que converte um sinal de uma
forma para outra). O sinal produzido pelo controlador automtico, baseado no erro, enviado a
uma vlvula de controle para que ela varie sua abertura e, conseqentemente, o suprimento de
vapor de modo a corrigir a temperatura real da gua. Se no houver erro, nenhuma variao
necessria na abertura da vlvula. No sistema aqui analisado, as variaes na temperatura
ambiente, a temperatura de gua fria na tubulao de entrada, etc. podem ser considerados
perturbaes externas. Note que com o uso de controle realimentado permite alcanar uma grande
preciso no controle, mesmo em sistemas mais complicados que o citado anteriormente.

Figura 2- Controle realimentado automtico de um sistema trmico.

1.2.2 Sistema de controle em malha-aberta

Um sistema de controle em malha-aberta aquele no qual o sinal de sada no possui um efeito


direto na ao de controle. Isto , em um sistema de controle em malha-aberta, a sada no
medida nem realimentada para comparao com a entrada. A Figura 3 indica a relao entrada-
sada de um sistema deste tipo. Um exemplo prtico deste tipo de sistema seria uma mquina de

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lavar roupa. As operaes de molhar, lavar e enxaguar em uma mquina de lavar roupa so
efetuadas em uma mesma base de tempo. A mquina no mede o sinal de sada, no importa se as
roupas ficaram mais ou menos limpas.

Entrada Planta ou Sada


Controlador
processo

Figura 3 Sistema de controle em malha-aberta.

Em qualquer sistema de controle em malha-aberta a sada no comparada com a entrada de


referncia. Conseqentemente, a cada entrada de referncia corresponde uma condio de
operao fixa. Ou seja, a preciso do sistema depende de uma calibrao. Sistemas de controle
em malha-aberta devem ser cuidadosamente calibrados e devem manter esta calibrao de
forma a serem teis. Na presena de distrbios (perturbaes), um sistema de controle em
malha-aberta no funcionar de forma adequada. O controle de malha-aberta, na prtica,
somente pode ser usado se a relao entre a entrada e a sada for conhecida e no houver
distrbios internos ou externos. claro que, estes sistemas no so sistemas de controle
realimentados. Note que qualquer sistema de controle que opera em uma base de tempo de
malha-aberta. Por exemplo, controle de trfego por meio de sinais operados em uma base de
tempo um outro tipo de controle em malha-aberta.

1.2.3 Comparao entre um sistema de controle em malha-fechada e em malha-aberta

Em sistemas de controle em malha-fechada o prprio sistema capaz de absorver as perturbaes


externas e variaes internas em parmetros do sistema. , portanto, possvel utilizao de
componentes baratos e sem muita preciso para obter o controle preciso de um dado processo. Isto
impossvel no caso de sistemas em malha-aberta.

Do ponto de vista de estabilidade, mais fcil construir o sistema de controle em malha-aberta..


Por outro lado, a estabilidade sempre um problema fundamental no sistema de controle em
malha-fechada.

Deve ser enfatizado que, para sistemas nos quais as entradas so conhecidas antecipadamente no
tempo e nos quais no h distrbios, aconselhvel usar controle em malha-aberta. Sistemas de
controle em malha-fechada possuem vantagens apenas quando distrbios imprevisveis e/ou

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variaes imprevisveis em componentes do sistema esto presentes. Uma combinao apropriada


de controle em malha-aberta e em malha-fechada normalmente mais barata e fornece um
desempenho global do sistema bastante satisfatrio.

1.3 Objetivos do Curso

O objetivo do curso ministrado na disciplina Teoria de Controle, possibilitar que o aluno


conhea as principais estratgias de controle e as tcnicas de projeto do controlador. Este curso
tratar de sistemas de controle em malha fechada, com realimentao negativa, e controle de uma
nica varivel de sada, e ir trabalhar somente com sistemas lineares ( j linearizados no ponto
normal de operao). Para alcanarmos o objetivo proposto pelo curso, necessrio que o aluno
conhea os conceitos bsicos, apresentados na disciplina Modelagem de Sistemas Dinmicos. Nos
prximos captulos, ser feita uma reviso dos principais conceitos necessrios, e j vistos em
Modelagem. Em seguida, ser estudada a tcnica de anlise e projeto de controladores, Lugar das
Razes. E finalmente, ser apresentada uma outra tcnica de anlise e projeto, que a Resposta em
Freqncia.

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2 - SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

Antes de estudarmos o sistema de controle completo, necessrio nos familiarizarmos com as


respostas de alguns sistemas bsicos simples que geralmente fazem parte de um sistema de
controle. Sistema de primeira ordem todo aquele que pode ser representado por uma equao
diferencial de primeira ordem. Aps determinarmos matematicamente a relao que o descreve,
determinaremos a resposta destes sistemas para sinais de entrada tipo degrau, o impulso e a
senoide.

Sistema de Primeira
entrada(degrau,
Ordem Resposta
senoide,etc.)

Figura 4 : Diagrama de blocos de um sistema de primeira ordem

2.1 Exemplos Fsicos de Sistemas de Primeira Ordem

2.1.1 Nvel de Lquido

No sistema apresentado na figura 5, vamos obter a FT que relaciona o nvel h(t), (sada), com a
vazo de entrada q(t)

Figura 5 : Sistema de Nvel de Lquido

q(t) a vazo volumtrica que entra, m3/s


qo(t) a vazo volumtrica que sai, m3/s
h(t) o nvel do tanque
R a resistncia ao fluxo, ex.: vlvula, tubulao, etc.

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Neste sistema, uma vazo volumtrica q(t) alimenta o tanque. Vamos considerar que a densidade
do fluido se mantm constante ao longo do processo (o fluido entra e sai com a mesma
densidade). A varivel R uma resistncia que limitar a vazo qo(t), alterando o nvel. Supondo
que a relao entre estas trs variveis seja dado por :

h(t )
qo (t ) = eq. (1)
R

quanto menor R, maior a vazo qo(t). Se a vlvula estiver quase que completamente aberta, no
terei quase que nenhuma resistncia ao fluxo. Ou seja, a resistncia diminui e a vazo qo(t)
aumenta.

O balano de massa no tanque :

Vazo mssica de entrada - vazo mssica de sada = taxa de acumulao de massa no tanque.

Fazendo o balano de massa usando as variveis de interesse para a anlise temos:

d ( Ah)
q(t ) qo (t ) = eq.(2)
dt

Adh
q (t ) qo (t ) = eq.(3)
dt

Primeiro Caso : obter FT que relaciona Nvel do tanque e vazo de entrada [H(s)/Q(s)]

Soluo: Substituindo a equao (1) na equao (3), obtm-se:

h(t ) Adh
q (t ) = eq. (4)
R dt

# Definio de variveis-desvio

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Para alcanar o nosso objetivo, no necessrio conhecer as condies iniciais do sistema. de


interesse obter o desvio que est ocorrendo no nvel (no caso, a sada) devido ao desvio ocorrido
na vazo de entrada. A finalidade do sistema de controle corrigir os desvios. Em um sistema de
controle o que interessa saber o desvio da sada quando ocorre um determinado desvio na
entrada. Portanto, suficiente que a equao fornea o desvio que haver na sada para um
determinado desvio na entrada e no o valor absoluto da sada. Suponha que este sistema esteja
numa malha fechada de controle onde o nvel tenha que ser mantida em hs. O controlador tem que
receber a cada instante o desvio que existe entre o valor desejado (hs) e o valor real (h(t)) para que
ele possa atuar no processo para fazer este desvio ser nulo.

Para o caso em questo, os desvios so definidos a seguir:

Q(t ) = q (t ) qs

H (t ) = h(t ) hs

onde,

Q(t) o desvio na vazo a partir do seu valor em regime permanente


q(t) o valor absoluto da vazo,
qs o valor da vazo em regime permanente
H(t) o desvio na altura do nvel a partir do seu valor em regime permanente
h(t) o valor absoluto da altura do nvel,
hs o valor da altura do nvel em regime permanente

desvio
qs absoluto

tempo

A equao (4) pode ser reescrita em termos de variveis-desvio, ou seja :

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H (t ) AdH
Q(t ) = eq. (5)
R dt

# obteno da Funo de Transferncia

Aplicando a transformada de Laplace na equao (5), obtm-se :

H (s)
Q(s) = A[ SH ( s ) H (0)] eq. (6)
R

Sendo que H(0) sempre zero, pois o desvio no tempo t igual a zero nulo, ou seja :

H (o) = h(0) hs = 0
Portanto,
RQ ( s ) = ARH ( s ) S + H ( s ) eq. (7)

H ( s )[ ARS + 1] = RQ( s ) eq. (8)

Obtm-se, portanto, a funo de transferncia que relaciona variao na sada e variao na


entrada,
H (s) R H ( s) R
= = eq. (9)
Q( s ) ARS + 1 Q( s ) S + 1

Onde = AR definido como sendo a constante de tempo do sistema. A funo de


transferncia deste sistema dada por :

R
G (s) =  Funo de Transferncia do Sistema
S + 1

Segundo Caso : obter FT que relaciona Vazo de sada e vazo de entrada [Qo(s)/Q(s)]

Soluo : Substituindo a equao (1) na equao (3), obtm-se :

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ARdqo
q (t ) qo (t ) = eq. (10)
dt
Considerando variveis desvio, ou seja,

Qo(t) = qo(t) - qos


H(t) = h(t) - hs

Passando para variveis desvio e aplicando a Transformada de Laplace, tem-se :

Q( s ) Qo ( s ) = AR[ SQo Qo(0)]

Q( s ) = ARSQo + Qo ( s )

Q( s ) = ( ARS + 1)Qo ( s )

Qo ( s ) 1
=
Q(s ) ARS + 1

Qo ( s ) 1
=  Funo de Transferncia do Sistema
Q( s ) S + 1

2.1.2 Cicuito RC

Determinar a FT que relaciona ec(t) e v(t), baseado na figura 6.

Figura 6: Circuito RC
v(t) a tenso aplicada. Volts;
R a resistncia, em ohms;
I(t) a corrente eltrica, A;
C a capacitncia, em F.

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Aplicando a Lei de Kirchhoff, tem-se :

V = 0  v(t) - vr(t) - ec(t) = o eq. (11)

v(t) = Ri(t) + ec(t) eq. (12)

deC (t )
i (t ) = C eq. (13)
dt

Substituindo a equao (13) na equao (12), tem-se :

deC (t )
v(t ) = RC + eC (t ) eq (14)
dt

Passando para variveis desvio,

V (t ) = v(t ) vS

EC (t ) = e(t ) eS
Tem-se :

dEC (t )
V (t ) = RC + EC (t )
dt

Aplicando a TL :

V ( s ) = RCSEC ( s ) + EC ( s )

V ( s ) = ( RCS + 1) EC ( s )

EC ( s ) 1
=
V (s) RCs + 1

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= RC

EC ( s ) 1
= => Funo de Transferncia
V ( s ) S + 1

2.1.3 Termmetro de mercrio

O Termmetro de mercrio representado na figura 7. Neste caso, o objetivo determinar uma


funo de transferncia que relacione temperatura de entrada(perturbao) e temperatura de sada
(resposta do termmetro).

Figura 7 : Representao do Termmetro de Mercrio

Sabemos que um termmetro mergulhado em um fluido ir sentir a variao x (entrada ou


perturbao) atravs da dilatao do mercrio que est no seu interior. Quanto maior a
temperatura x, maior ser a dilatao do mercrio, e maior ser a temperatura indicada ( resposta
ou sada). O mercrio no ir sentir a mudana de temperatura instantaneamente, e sim atravs de
sua expanso, que obedece uma certa constante de tempo, ou seja, a expanso ocorre lentamente.
Depois de um certo tempo, a temperatura indicada pelo mercrio ser igual a temperatura x. Neste
ponto , diz-se que o sistema est em regime permanente. E antes deste regime o regime
transitrio. Para descrevermos corretamente este sistema, temos que relacionar a temperatura x e
y, de modo a ser possvel a anlise do sistema em regime estacionrio e transitrio. Portanto, deve
ser usada equaes diferenciais para descrever o sistema pois desta forma obtm-se a variao da
sada com o tempo.

Objetivo : Determinar a relao entre X(s) e Y(s).

Suposies :
1 - Toda resistncia trmica est concentrada na pelcula. (na verdade, o vidro e o mercrio
tambm apresentam resistncia transferncia de calor, mas estas sero desprezadas).
2 - O vidro do termmetro no se dilata (todo calor transferido diretamente para o mercrio).

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3 - A temperatura do mercrio uniforme (concentrao de parmetros)

Primeira lei da termodinmica :

Energia que entra por conveco a que sai = Taxa de Acumulo de Energia

dy
hA( x y ) - 0 = mC
dt

dy
hA( x y ) = mC eq(15)
dt
onde,

A a rea superficial de transferncia de calor do bulbo (m2)


C o calor especfico do mercrio, cal/kg C
h o coeficiente de transferncia de calor da pelcula, cal/hora m2 C

Suponha que o termmetro esteja inicialmente em condies estacionrias e ento, no tempo zero,
a temperatura x(t) muda. Com isso ir haver uma transferncia de calor (no caso de x(t)
aumentar) do fluido para o mercrio. e ento, a energia que transferida por conveco, para o
mercrio, depender da diferena de temperatura entre o mercrio e o fluido (quando esta
temperatura for zero este fluxo de calor cessa), e depende tambm da rea de contato do
coeficiente de transferncia de calor da pelcula que envolve o tubo de vidro.

A varivel h depende da vazo e de propriedades do fluido e das dimenses do bulbo e constante


para uma determinada instalao, ou seja, para um fluido e uma vazo. A anlise do processo
originou uma equao diferencial linear ordinria de primeira ordem.

Supondo que em t=0 ocorre a perturbao do sistema (x) do tipo degrau (antes deste instante o
sistema estava em regime estacionrio, ou seja xs = ys). Em condies estacionrias, a equao
(1) se torna :

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hA( x y ) = 0 t<0 eq(16)

ou

xS = yS

O ndice s indica que a varivel est em regime estacionrio. Graficamente, temos :

desvio
xs = ys eq. (15)

eq. (16)
tempo
A finalidade do sistema de controle corrigir os desvios. Em um sistema de controle o que
interessa saber o desvio da sada (y - ys) para um determinado desvio na entrada. Ou seja,
necessrio que a equao fornea o desvio que haver na sada para um determinado desvio na
entrada e no o valor absoluto da sada. Suponha que este termmetro esteja numa malha de
controle de temperatura de um fluido e esta temperatura tenha que ser mantida em ys. O
controlador tem que receber a cada instante o desvio que existe entre o valor desejado (ys) e o
valor real (y) para que ele possa atuar no processo para fazer este desvio ser nulo. Fazendo
eq(15) - eq(16) obtm-se :

d ( y (t ) y S )
hA[( x(t ) x S ) ( y (t ) y S )] = mC
dt
X (t ) = x(t ) x S

Y (t ) = y (t ) y S

dY
hA[ X (t ) Y ( s )] = mC
dt

mC dY
X (t ) Y ( s ) =
hA dt

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mC
=
hA

onde denominado constante de tempo e a sua unidade tempo. Aplicando a TL,

X ( s ) Y ( s ) = sY ( s ) Y (o)

sendo Y(0) = y(0) - ys = 0

Y (s) 1
= => Funo de transferncia de um sistema de primeira ordem
X ( s ) s + 1

2.2 Funo de Transferncia

a relao entre a sada e a entrada de um sistema, no domnio de Laplace.

Funo de
Transferncia
X(S) Y(S)
G(s)

Y (s)
G (s) =
X ( s)
onde,

G(s) o smbolo para funo de transferncia


X(s) a transformada de Laplace da funo perturbao
Y(s) a transformada de Laplace da resposta

Portanto,

G(s)
Y(s) = G(s)X(s) X(S) Y(S)

L-1 [Y(s)] = Y(t)

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A FT relaciona duas variveis em um processo fsico, uma delas a causa e a outra o


efeito
Se eu tenho o G(s) de um processo fsico eu posso obter a sada deste processo para
qualquer entrada X(s).

2.3 Respostas de Sistemas de Primeira ordem a vrias entradas

2.3.1 Tipo Degrau

Se o sistema se encontra em regime estacionrio e de repente a entrada do sistema muda


bruscamente para um outro valor, diz se que o sistema sofreu uma perturbao do tipo degrau,
figura 8.

Figura 8 : Representao do Degrau de amplitude A

A transformada de Laplace do degrau de amplitude A dada por:

L[X(t)] = X(s) = A/s eq (17)

A FT de um sistema de primeira ordem :


Y (s) 1
=
X ( s ) s + 1
ou
1
Y (s) = X (s) eq. (18)
s + 1

Substituindo a equao 17 em 18 obtm-se:

1
Y (s) =
s (s + 1)

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Expandindo em fraes parciais:

A
Y (s) =
A
= C
= 1+
C2
eq. (19)
s (s + 1) s ( s + 1 / ) s (s + 1/ )

As constantes C1 e C2 devem ser calculadas de modo que a igualdade apresentada na eq. (19) se
verifique. Para este caso, os valores das constates so:

C1 =A C2 = -A
A A
Y ( s) =
s (s + 1/ )

Utilizando a tabela de transformada inversa, obtm-se a expresso de Y no domnio do tempo,


apresentada a seguir:
t

Y (t ) = A(1 e
)

Graficamente, temos

Figura 9: Resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem

Observaes (ver figura 9):

Para t = , y(t) alcana 63,2% do seu valor final




Y ( ) = A(1 e
) = 0,632. A
Em aproximadamente quatro ou cinco constantes de tempo a resposta atinge o seu valor
em regime permanente;

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A resposta estacionria ou resposta em regime permanente de um sistema a


denominao da resposta do sistema quando t .

A resposta transitria informa como o sistema atingiu este valor de regime (houve
oscilao? ; a resposta foi lenta demais, est de acordo com as especificaes de projeto? ;
etc);

Os plos (razes do denominador da FT) reais levam a exponenciais reais no domnio do

tempo ( e ) e plos complexos levam a exponenciais complexas no domnio do tempo


at

(resultando em sinais senoidais no domnio do tempo Por que?);

Plos reais e negativos levam a respostas estveis, isto , convergem para um certo valor.
Plos reais e positivos levam a respostas instveis (porque?).

2.3.2 Tipo Impulso

X(t) = A(t) a representao matemtica de um impulso com intensidade A


X(t) = (t) a representao matemtica de um impulso com intensidade 1(um)

Figura 10 : Representao do impulso de intensidade A

A transformada de Laplace do impulso unitrio dada por:

X(s) = L[X(t)] = L[(t)] = 1

Substituindo na expresso que representa a funo de transferncia de um sistema de primeira


ordem, obtm-se
Y (s) 1
= X(s) =1
X ( s ) s + 1

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ou seja
1
Y ( s) =
s + 1

cuja transformada inversa dada por :


t

e
Y (t ) =

que graficamente dado por :

Figura 11: Resposta ao Impulso de um Sistema de Primeira Ordem

2.3.3 Tipo Senoidal

X(t) = A senwt

Figura 12 : Entrada Senoidal de Amplitude A

A transformada de Laplace do sinal senoidal apresentado na figura 12 dado por:

Aw
X ( s) = eq. (20)
s + w2
2

20
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substituindo eq(20) em eq(18), obtm-se:

1 Aw
Y (s) =
(s + 1) ( s 2 + w 2 )

Aplicando o mtodo de fraes parciais e fazendo a transformada inversa, obtm-se:


t
Aw Aw A
Y (t ) = e cos wt + sen wt
w +1
2 2
w +1
2 2
w2 + 1
2

t
Aw A
Y (t ) = e + sen( wt + )
w +1
2 2
2 w2 + 1
onde

= arctg ( w )
Graficamente, tem-se:

Figura 13 : Resposta Senoidal de um Sistema de Primeira Ordem

Anlise da resposta estacionria (figura 13)

1 - A sada senoidal e com freqncia w igual a do sinal de entrada


2 - A sada atenuada de:
1
2 w2 + 1

3 - A sada se atrasa de um ngulo em relao entrada ( = arctg ( w ) )

21
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2.4 Sistemas de Primeira Ordem em Srie

Frequentemente, uma planta pode ser composta por vrios sistemas de primeira ordem em srie.
Para ilustrar este tipo de sistema considere os que esto representados na figura abaixo:

q(t)

q2(t)

(a) (b)
Figura 14 : Sistema de Primeira Ordem em srie (a) sem interao e (b) com interao

Dois arranjos possveis so mostrados na figura14, o sistema sem interao, onde a variao de h2,
no tanque 2, no afeta a resposta transiente no tanque 1. O sistema com interao, o fluxo atravs
de R1 funo da diferena entre h1 e h2. Consideraremos inicialmente o sistema sem interao.

2.4.1 Sistema Sem interao

Nosso problema consiste em obter a funo de transferncia que relaciona h2 e q, ou seja


H2(s)/Q(s). A abordagem adotada consiste em obter as funes de transferncia dos dois tanques,
Q1(s)/Q(s) e H2(s)/Q1(s)

Balano de massa no tanque 1:

dh1
q (t ) q1 (t ) = A1 eq (21)
dt

Balano de massa no tanque 2 :

22
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dh2
q1 (t ) q 2 (t ) = A2 eq. (22)
dt

Considerando que,
h1 (t )
q1 (t ) = eq.(23)
R1

h2 (t )
q 2 (t ) = eq.(24)
R2
Combinando as equaes 21 e 23 de maneira anloga adotada anteriormente (item 2.1) obtm-se
uma equao que relaciona vazo de entrada e de sada do tanque 1. E por fim, introduzindo
variveis desvio:
dQ1 (t )
Q (t ) Q1 (t ) = A1 R1
dt
Sendo Q1 = q1(t)- q1S; e Q = q(t) - qS . Passando para Laplace, determina-se a FT do tanque 1 :
Q1 ( s ) 1
=
Q( s ) A1 R1 s + 1

Q1 ( s ) 1
= eq. (25)
Q( s ) 1s + 1

sendo 1 = A1R1.

Da mesma forma, pode-se combinar as eqs. (22) e (24) para obter a TL do tanque 2, ou seja:

H 2 (s) R2
= eq. (26)
Q1 ( s ) 2 s + 1

onde Q2 = q2(t) - q2S; H2 = h2(t) - h2S e 2 = A2R2.

A FT global ser obtida atravs da combinao das FTs dos tanque 1 e 2 :

1 R2
Q(s)
1s + 1 Q1(s) 2s +1 H2(s)

23
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1 R2
Q1 ( s ) = Q( s) H 2 ( s) = Q1 ( s )
1s + 1 2s +1

Que combinadas fornecem:

R2 1
H 2 ( s) = Q( s)
( 2 s + 1) ( 1s + 1)

H 2 (s) R2
= eq. (27)
Q( s) ( 1 s + 1)( 2 s + 1)

Generalizao para vrios Sistemas em Srie sem Interao

A partir da verificao de que a funo de transferncia global de dois sistemas de primeira ordem
associados em srie sem interao simplesmente o produto das funes de transferncia
individuais, podemos generalizar considerando n sistemas de primeira ordem em srie sem
interao, conforme representado pelo diagrama de blocos mostrado na figura abaixo.

X1(s) X2(s)
Xo(s) k1 k2 k3 kn
1s + 1 2s + 1 3s + 1 ns + 1 Xn(s)

X1 k1 X2 k1 Xn k1
= = ....... =
X 0 1s +1 X1 2 s +1 Xn 1 n s + 1

A figura 15 apresenta as curvas de resposta ao degrau para sistemas constitudos de um ou mais


sistemas de primeira ordem..

24
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

0.9

0.8

0.7 n=1
n=2
0.6 n=3
0.5

0.4

0.3 n=4

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 15 : Resposta ao degrau

Percebe-se que quando se trata de somente um sistema de primeira ordem, a resposta comea
imediatamente aps a variao degrau ser aplicada. Quando dois ou mais sistema em srie so
considerados a resposta tem varia muito lentamente imediatamente aps a aplicao da
perturbao degrau. Quanto maior o nmero de sistemas em srie mais lenta a resposta.

2.4.2 Sistemas com Interao

Como no caso anterior, nosso problema consiste em obter a funo de transferncia que relaciona
h2 e q, ou seja H2(s)/Q(s). A equao que relaciona q1 e h1, para este caso, diferente do caso
anterior, pois q1 depende da diferena entre h1 e h2. Portanto, temos as seguintes equaes para o
caso do sistema com interao:
h1 (t ) h2 (t )
q1 (t ) = eq. (28)
R1

As demais equao so as mesmas obtidas anteriormente e so reescritas a seguir:

h2 (t )
q 2 (t ) = eq.(29)
R2

Balano de massa no tanque 1:

dh1
q (t ) q1 (t ) = A1 eq (30)
dt

25
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Balano de massa no tanque 2:

dh2
q1 (t ) q 2 (t ) = A2 eq. (31)
dt

Passando para variveis-desvio e obtendo a TL, tem-se:

R1Q1 ( s ) = H 1 ( s ) H 2 ( s ) H 1 ( s ) = R1Q1 + H 2 ( s ) eq. (32)

Q( s ) Q1 ( s ) = A1 sH 1 ( s ) eq. (33)

Q1 ( s ) Q2 ( s ) = A2 sH 2 ( s ) eq. (34)

H 2 (s)
Q2 ( s ) = eq. (35)
R2
A anlise deu origem a quatro equaes algbricas contendo cinco incgnitas: (Q, Q1, Q2, H1 e
H2). Estas equaes devem ser combinadas para se eliminarem as variveis Q1, Q2 e H1, e chega-
se FT :

H 2 ( s) R2
= eq. (36)
Q( s ) [1 2 s + (1 + 2 + A1R2 ) s + 1]
2

A diferena entre a funo de transferncia do sistema sem interao e o sistema com interao
a presena do termo A1R2 no coeficiente de s.

2.4.3 Consideraes sobre Sistemas Sem Interao

Uma vlvula de controle apresenta sempre algum retardo dinmico, o que significa que o
movimento da haste no responde instantaneamente a uma variao da presso aplicada a partir
do controlador. A partir de experincias realizadas com vlvulas pneumticas, verificou-se que a
relao entre a vazo e a presso no topo de uma vlvula linear pode ser quase sempre
representada por uma funo de transferncia de primeira ordem, assim:

26
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Q( s) Kv
= eq. (37)
P(s ) v s + 1

Onde Kv o ganho em regime estabelecido (constante de proporcionalidade entre a vazo em


regime permanente e a presso no topo da vlvula) e a constante de tempo da vlvula. Em
muitos sistemas prticos a constante de tempo da vlvula muito pequena em comparao com as
outras constantes de tempo de outros componentes do sistema de controle, de modo que a funo
de transferncia pode ser representada por uma constante:

Q( s)
= Kv eq. (38)
P(s )

Nestas condies, diz-se a vlvula contribui com um retardo dinmico desprezvel. O exemplo
apresentado a seguir demonstrar este fato. : Uma vlvula de primeira-ordem e um processo de
primeira ordem esto ligados em srie, conforme mostra o diagrama em blocos apresentado a
seguir. Como neste caso o sistema est ligado sem interao pode-se deduzir que:

P(s) Kv Y(s)
Kp
vs +1 ps +1

Como neste caso o sistema est ligado sem interao pode-se deduzir que:

Y ( s) Kv K p
= eq. (39)
P( s ) ( v s + 1)( p s + 1)

Para uma perturbao do tipo degrau unitrio em P,

Kv K p
Y (s) = eq. (40)
s ( v s + 1)( p s + 1)

Cuja inversa :

27
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v p 1 t 1 p
t

Y (t ) = ( K v K p ) 1 v
e e eq. (41)
v p p v

Se v<<p, essa equao se transforma, aproximadamente em:


t
p
Y (t ) = K v K p (1 e ) eq.(42)

Esta expresso a resposta ao degrau unitrio da funo de transferncia. Ou seja, neste caso, o
sistema global pode ser considerado com sendo de primeira ordem.

Y (S ) Kv K p
= eq. (43)
P ( s ) ( p s + 1)

Exemplos :
Situao 1 : A constante de tempo da vlvula igual a 0,5 e constante de tempo do processo igual a
1(um).

10

9
>> FT do Processo =>
8
desprezando a constante de tempo da vlvula
7
2
considerando as duas constantes de tempo
6 -----
5 s+1
4
>> FT da valvula
3
5
2

1 ---------
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.5 s + 1

Neste caso, desprezar a constante de tempo da vlvula nos conduz a uma resposta incorreta. A
constante de tempo da vlvula no desprezvel quando comparada com a constante de tempo do
processo. A simulao desta situao mostra que a resposta real, quando no se despreza a
constante de tempo, bem mais lenta quando comparada situao onde a constante de tempo da
vlvula desprezada.

28
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

Situao 2 : Constante de tempo da vlvula igual a 0,1 e constante de tempo do processo


igual a 1
10

considerando as duas constantes de tempo


6

3
desprezando a constante de tempo da vlvula
2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Nesta situao, a cte de tempo da vlvula 10 vezes menor que a constante de tempo do processo.
Percebe-se que as duas curvas, a real e a aproximada (onde se despreza a constante de tempo da
vlvula e o sistema simulado como sendo de primeira ordem) esto bem prximas e portanto,
est aproximao seria perfeitamente aceitvel para a maioria dos caso prticos.

A figura abaixo apresenta uma simulao para o caso da constante de tempo ser 20 vezes menor
que a constante de tempo do processo. Neste caso, percebe-se que as curvas quase se sobrepe e
portanto, o sistema global se comporta realmente como um de primeira ordem e no necessrio
modela-lo matematicamente como um de segunda ordem.
10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Exerccios :
1 - Muitos automveis de luxo possuem sistemas de ar condicionado controlado por termostato
para o conforto dos passageiros. Esboce um diagrama de blocos de um sistema de ar condicionado
onde o motorista ajusta a temperatura interior desejada no painel de instrumentos. Identifique a
funo de cada elemento do sistema de refrigerao de ar controlado por termostato.

29
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

2 - Traar um diagrama de blocos para o sistema de controle criado quando um ser humano dirige
um automvel.

3 Um termmetro de mercrio encontra-se sobre uma mesa durante certo tempo, e est
registrando a temperatura de 30 oC . ento colocado abruptamente em um banho de leo a
160oC. Os dados apresentados na Tabela abaixo forma obtidos como resposta do termmetro.
Baseado nestes dados, determinar a constante de tempo do termmetro.

Tempo - t (s) Leitura do termmetro - y (oC)


0 30,0
1 42,8
2,5 56,0
5 82,0
8 97,6
10 112,8
15 131,2
20 154,0

4 - Um termmetro apresentando dinmica de primeira ordem com uma constante de tempo de 1,0
min, colocado em um banho a 40 oC. Aps o termmetro atingir o regime estacionrio,
colocado subitamente em um banho a 44 oC em t=0. a) Represente graficamente a variao da
leitura do termmetro com o tempo. B) Calcule a leitura do termmetro no tempo t =0,5 min e t =
2,0 min.

5 Determinar a funo de transferncia H(s)/Q(s) do sistema de nvel de lquido apresentado na


figura abaixo. As resistncias R1 e R2 so lineares. A vazo de sada do tanque 3 mantida
constante no valor b por meio de uma bomba, isto , a vazo de sada do tanque 3 independe da
altura h. Os tanques so associados sem interao.

30
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

31
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

3 -SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM

J foram estudados os sistemas de primeira ordem e como se comportam quando submetido


entradas diversas, como degrau, impulso e senoide. Ser estudado agora o comportamento de
sistemas de segunda ordem. Considere o sistema composto de um circuito RLC srie, mostrado
na figura 16:

Figura 16 : Circuito RLC

Este sistema pode ser descrito por uma equao diferencial de segunda ordem (vide Ogata), do
tipo:

di (t )
u (t ) = Ri (t ) + L + y (t )
dt

dy (t )
i (t ) = C
dt
dy (t ) d 2 y (t ) eq. (44)
u (t ) = RC + LC + y (t )
dt dt 2

Considerando condies iniciais nulas ( ou variveis desvio), a funo de transferncia do sistema


obtida :

U ( s ) = RCsY ( s ) + LCs 2Y ( s ) + Y ( s )

1
Y ( s) LC
= G(s) = eq. (45)
U (s) 2 R 1
s + s+
L LC

32
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

3.1 Forma Padro da Funo de Transferncia de Segunda Ordem

A equao (46) conhecida como a forma-padro da funo de transferncia de um sistema de


segunda ordem.

Y (s) n2 eq. (46)


=
U ( s ) s 2 + 2 n s + 2n

Por analogia entre as equaes (45) e (46), pode-se deduzir que:

1 freqncia natural no amortecida.


n =
LC

R C fator de amortecimento.
=
2 L

O comportamento do sistema depende da equao caracterstica e, portanto, dos parmetros e


Wn(que so sempre positivos). Note que no sistema de segunda ordem, dois parmetros
caracterizam o sistema, j o sistema de primeira ordem, caracterizado por somente um
parmetro.

3.2 Equao Caracterstica e Plos do Sistema

A equao caracterstica do sistema o denominador da funo de transferncia, representada


pela eq. (47), ou seja,

( s) = s 2 + 2 n s + 2n = 0 eq. (47)

e os plos do sistema so as razes da equao caracterstica, dados por :

s1 = n + n 2 1 e s2 = n n 2 1

Os plos do sistema de segunda ordem podem assumir valores reais negativos iguais, reais
negativos diferentes, ou complexos conjugados com parte real negativa.

33
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

3.3 Resposta ao Degrau

Supondo uma entrada do tipo degrau unitrio, tem-se :

R(s) =
1 n2
s Y ( s ) = R( s)
s 2 + 2 n s + 2n

1 n2 =>
Y ( s) =
s ( s 2 + 2 n s + 2n )

s1, 2 = n n 2 1

1 2n A B C eq.(48)
Y ( s) = = + +
s ( s s1 )( s s 2 ) s ( s s1 ) ( s s 2 )

A resposta ao sistema Y(t) pode ser encontrada pela inverso da eq. (48). As razes (ou plos) s1 e
s2 sero reais ou complexos, dependendo do parmetro . A natureza das razes, por seu turno,
afetar a forma de Y(t). O problema pode ser dividido nos trs casos mostrados no quadro 1.
Estamos considerando que a parte real das razes sempre negativa para qualquer valor de
positivo e diferente de zero, o que verdadeiro para este sistema de segunda ordem. Segue-se a
discusso de cada caso.

Caso Natureza das razes Descrio da resposta

I >1 Reais negativas e distintas Sobreamortecida

II =1 Reais negativas e iguais Criticamente Amortecida

III 0<<1 Complexas conjugadas - parte real negativa Subamortecida

Caso I > 1 SISTEMA SOBREAMORTECIDO:

s1, 2 = n n 2 1 plos reais e distintos.

Determinando-se a transformada inversa da Eq. 48 obtm-se (vide Ogata):

34
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

y (t ) = A + Be s1t + Ce s 2t

E aps os clculos de A, B e C, utilizando o mtodo de fraes parciais, obtm-se:

n e s1t e s2t ,t0


y (t ) = 1 +
s2
2 2 1 s1

(
onde: s1 = - + 2 1 n ) e ( )
s1 = - 2 1 n

Anlise da Resposta : A resposta contm dois termos exponenciais decrescentes e sem oscilao.
A resposta estvel pois os termos exponenciais so decrescentes, porque os plos da equao
caractersticas so negativos. Veja Figura 17.

Caso II - = 1 SISTEMA CRITICAMENTE AMORTECIDO:


n t
s1, 2 = n plos reais e iguais e , t e n t

1 2n
Y (s) =
s (s + n )2

1 n2 A B C
Y (s) = = + +
s (s + n )2
s ( s + wn ) 2
( s + wn )

E aps os clculos de A, B e C, utilizando o mtodo de fraes parciais, obtm-se:

y (t ) = 1 e nt (1 + n t ) , t 0

 Pode-se obter este resultado partindo-se da resposta no tempo do caso sub-amortecido,


fazendo 1.

35
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

Resposta ao Degrau Unitrio - Sistema de Segunda Ordem


1

0.9

0.8
1,0

0.7

1,15
0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 50 100 150 200 250 300 350

Figura 17: Caso Criticamente Amortecido e Sobreamortecido

Caso III - 0 < < 1 SISTEMA SUB-AMORTECIDO

s1, 2 = n n 2 1, 2 1 < 0

Pode ser reescrito como:

s1, 2 = n j n 1 2 plos complexos distintos, complexos conjugados entre si.

s1, 2 = n j n 1 2 = n j d , d: freqncia natural amortecida

importante analisar a localizao dos plos do sistema sub-amortecido no plano complexo s


(plano dos nmeros reais e imaginrios).

cos() =
= cos 1 ( )
36
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

Obs : uma linha radial a partir da origem do plano complexo (ou seja, com ngulo constante)
ter um fator de amortecimento constante.

A soluo para a resposta ao degrau unitrio, dada por :

1 2n A B C
Y ( s) = = + +
s ( s s1 )(s s 2 ) s ( s s1 ) ( s s 2 )

Que no domnio do tempo :

y (t ) = A + Be s1t + Ce s2 t

1 2 )t 1 2 )t
y (t ) = A + Be( wn + j + Ce( wn j

1 2 )t 1 2 )t
y (t ) = A + Be wnt e j ( + Ce wnt e j (

Utilizando a identidade

e( a + jb)t = eat (cosbt + jsenbt)

Obtm-se:

1 2 )t 1 2 )t
y (t ) = A + e wnt ( Be j ( + Ce j ( )

y (t ) = A + e wnt [( B + C ) cos( 1 2 )t + ( JB JC ) sen( 1 2 )t ]

E aps os clculos de A, B e C, utilizando o mtodo de fraes parciais, obtm-se a resposta no


domnio do tempo :


y (t ) = 1 e n t cos d t + send t
1 2

e n t
y (t ) = 1 sen ( d t + )
1 2

37
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

Onde,

1 2
= tan 1

Uma outra maneira de se chegar ao mesmo resultado apresentado acima, apresentado a seguir :

1 2n 1 s + 2 n
Y ( s) = = 2
s s + 2 n s + n s s + 2 n s + 2n
2 2

1 s + n n
Y ( s) =
s (s + n ) + d (s + n )2 + 2d
2 2

Mas sabemos que (vide Ogata):

s + n
L1 = e n t
cos(d t )
( s + n ) 2
+ 2
d

d
L1 2
= e n t sen ( d t )
(s + n ) + d
2

No domnio do tempo:

e n t 1 2
y (t ) = 1 sen d t + tan 1
1 2

A figura 17 apresentada a seguir mostra as curvas de resposta de um sistema de segunda ordem


para entrada do tipo degrau, em funo de .

38
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

FONTE: OGATA, Katsuhiko.

Figura 17 : Respostas de um Sistema de Segunda Ordem

Pode-se resumir os casos estudados da seguinte forma:

(I) > 1 Sistema Sobreamortecido (plos reais negativos e distintos): Resposta transitria
exponencial decrescente sem oscilao, onde s1 e s2 so os plos da funo de transferncia de
segunda ordem e determinam a taxa de decaimento das exponenciais e portanto a rapidez com
que a resposta chega ao regime permanente.

n e s1t e s2t
y (t ) = 1 +
s s
2 1 1
2
2

(II) = 1 sistema criticamente amortecido (plos reais negativos e iguais) : Resposta


transitria exponencial decrescente sem oscilao. a resposta mais rpida possvel, sem
oscilao.

y (t ) = 1 e n t (1 + n t ) ,t0

39
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

(III) 0 < < 1 Sistema sub-amortecido (plos complexos conjudados com parte real negativa):
Oscilao senoidal amortecida. A sada oscila com uma freqncia igual a d e o amortecimento
funo do valor de .

e n t
y (t ) = 1 sen ( d t + )
1 2

(IIIa) = 0 Sistema no amortecido (plos complexos conjugados com parte real nula):

Veja que, para = 0 resposta oscilatria no amortecida ( basta substituir = 0 na equao


obtida no caso III) :

y (t ) = 1 cos n t

n: freqncia natural no-amortecida

3.4 Especificaes da Resposta ao Degrau Unitrio de um Sistema de Segunda Ordem Sub-


Amortecido

Iremos agora verificar as principais especificaes da resposta ao degrau de um sistema de


segunda ordem, isto , queremos determinar o tempo de pico (t p ):, o sobressinal mximo (Mp), o
tempo de estabilizao e o tempo de subida.

40
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

y(tp)

Figura 18 : Resposta um Sistema de Segunda Ordem Ogata, K.

Especificaes mais comuns:

Tempo de subida ( t r )

Tempo de pico (t p )

y(t p) = max(y)

Sobressinal mximo (MP P.O.):

y (t p ) y ()
M P = 100
y ( )

41
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

3.4.1 Tempo de Pico (t p)

Lembre-se que y (t p ) = y (t) max. Qual o procedimento para se determinar o mximo de uma
funo descrita pela equao a seguir?


y (t ) = 1 e n t cos d t + sen d t = 1 e t cos d t + sen d t
1 2 1 2

Para se determinar o mximo da funo, necessrio derivar e igualar a zero, isto :

dy (t )
=0
dt

dy (t )
= e t cos d t + sen d t + d e t sen d t cos d t = 0
dt 1 2 1 2

Observe que os termos com cosseno cancelam-se, pois:


d 2
= n 1 2 2
= n =
1 1

Portanto, a equao da derivada da resposta torna-se:

dy(t )
= e t sen d t d e t sen d t = 0
dt 1 2

Neste ponto do desenvolvimento, necessrio examinar a equao obtida e determinar em quais


condies que o resultado nulo. Rearranjando a equao acima se verifica que:


e t sen d t d = 0 sen d t = 0 d t = k, k = 0,1,2 K
1 2

k = 1: ponto de mximo. Portanto,

d (t p ) = tp =

d

42
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

3.4.2 Sobre-sinal (Mp)

O ponto de mximo da resposta ao degrau y(t) obtido utilizando-se a expresso para o tempo de
pico, ou seja:

y(t) max = y (tp)


n

d cos + sen = 1 + e n 1 2
y (t p ) = 1 e
1 2


1 2

y( t p ) = y max ( t ) == 1 + e
Aps obter o ymax, utiliza-se a expresso abaixo (eq. (5)) para obter o sobre-sinal:
y (t p ) y () eq. (50)
M P = 100%
y ( )



1 2
1+ e 1 1 2
M P = 100% = 100% e
1

1 2
M P = 100% e

Observe que o sobre-sinal mximo depende apenas da taxa de amortecimento .

Fonte : Ogata, K.

Por ex.: = 0,5 (ou = 60o) Mp 16% ;

= 0,7 (ou = 45o) Mp 5%.

Figura 19 : Relao entre Sobre-sinal e

43
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3.4.3 Tempo de Estabilizao (ts)

Considerando o critrio de 2%, sabemos que, por definio, para t ts, o sinal de sada y(t)
permanece com valores dentro de uma faixa de 2% de seu valor final y(). O tempo t = ts o
menor valor de t em que isso acontece. Em outras palavras, ts (para o critrio de 2%) corresponde
ao menor tempo que satisfaz:

| y ( ) y (t s ) | = | 1 y (t s ) | 0,02

Assim, para determinar o valor exato de ts, necessrio resolver a equao:

| y () y (t s ) | = | 1 y (t s ) | 0,02

Observe que as curvas obtidas pela expresso:

e n t
1
1 2

so as curvas do envelope, ou envoltria, da resposta transitria para uma entrada degrau.

Fonte : Ogata, K.

Figura 20 : Envoltria

44
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A velocidade do decaimento da resposta transitria depende do valor da constante de tempo

1 n . Para um dado n, o tempo de estabilizao ts uma funo da taxa de amortecimento .

e n t
y (t ) = 1 sen (d t + )
1 2

e n t
| 1 y(t s ) | = sen(d t + ) 0,02
1 2

Soluo numrica: resultado exato.

Aproximao:

4
t s 2%
n

3.4.4 Tempo de subida (t r)

Tempo de Subida o tempo que o sinal y(t) leva para ir de seu valor inicial da resposta ao degrau
at a primeira passagem pelo valor y(t) = 1.


y (t ) = 1 e n t cos d t + sen d t
1 2


y (t r ) = 1 = 1 e n t r cos d t r + sen t
1 2 d r


e n t r cos d t r + sen t =0 cos d t r = sen d t r
1 2 d r 1 2

1 2
tan d t r = = d

45
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3.5 Resposta transitria de sistemas de ordem elevada (> 2)

Considere o sistema mostrado na figura 20 :

Figura 20 : Sistema Realimentado

Sua funo de transferncia de malha fechada dada por:

C ( s) G (s) eq. (51)


=
R( s) 1 + G (s) H ( s)

Em geral, G(s) e H(s) so dados como razes entre polinmios em s:

p(s) eq. (52)


G (s) =
q( s)

eq. (53)
n( s )
H (s) =
d (s)

Substituindo as eq. (52) e (53) na eq. (51), tem-se que :

C ( s) p ( s )d ( s)
=
R ( s ) q ( s ) d ( s ) + p ( s ) n( s )

Que pode ser escrita na forma de polinmios em s:

C ( s) b s m + b s m 1 + L + bm 1 s + bm
= o n 1 n 1
R(s) a o s + a1 s + L + a n 1 s + a n

46
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

Para se obter uma soluo analtica, os polinmios em s so fatorados, conforme apresentado na


eq. (54) apresentada a seguir :

C ( s ) k ( s + z1 )( s + z 2 ) L ( s + z m ) eq. (54)
=
R ( s ) ( s + p1 )( s + p 2 ) L ( s + p n )

Para uma entrada degrau, pode-se escrever a resposta C(s) a partir da funo de transferncia
acima utilizando o mtodo de fraes parciais, obtendo-se :

a n ai eq. (55)
C (s) = +
s i =1 s + pi
onde ai denominado resduo do plo em s = pi .

Analisando a eq. (55), tem-se as seguintes observaes:

Se todos os plos de malha fechada estiverem no semi-plano esquerdo do plano s, as


magnitudes relativas dos resduos determinam a importncia relativa dos componentes na
forma expandida de C(s).

Termos na forma expandida de C(s) com pequenos resduos contribuem pouco para a resposta
transitria, e podem ser desprezados. Se isto puder ser feito, o sistema de maior ordem pode
ser aproximado por um com ordem menor.

Se h um zero de malha fechada prximo a um plo de malha fechada, ento o resduo deste
plo pequeno e o coeficiente da resposta transitria do termo correspondendo a este plo
pequeno. um par de plos e zeros bastante prximos iro efetivamente cancelar-se.

Considere agora que os plos de C(s) consistem de plos reais e pares de plos complexos
conjugados. A forma fatorada da equao caracterstica de ordem elevada pode ser
representada por termos de primeira e segunda ordem, e pode ser reescrita como:

onde q + 2r = n

47
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(q plos reais e 2r plos complexos conjugados; n: nmero total de plos lembre-se que o
denominador um polinmio de ordem n n razes ou plos)

Se os plos de malha fechada forem distintos, pode-se expandir a equao em fraes


parciais:

Como fica a resposta no domnio do tempo, c(t)?

Se todos os plos de malha fechada estiverem localizados no semi-plano esquerdo do plano


complexo s, os termos exponenciais e os termos senoidais amortecidos tendem a zero quanto
o tempo tende a infinito. Assim, a sada em regime permanente : c(t ) = a.

Observe que a distncia horizontal do plo at o eixo imaginrio determina o tempo de


estabilizao dos transitrios devido a este plo. Quanto maior a distncia, maior o tempo de
estabilizao. Por que?

Curva de resposta c(t) t de sistemas de ordem elevada somatrio de termos exponenciais


e curvas senoidais amortecidas. As curva de resposta c(t) t de sistemas de ordem elevada
apresenta pequenas oscilaes superpostas em oscilaes maiores ou curvas exponenciais.
Exemplos so apresentados na figura 21.

48
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Figura 21 : Resposta ao degrau de Sistemas de Ordem Superior

Incluir a tabela do koppel

3.6 Exerccio

Para o sistema mostrado na figura, determine os valores do ganho K e da constante de


realimentao da velocidade Kh para que o sobressinal mximo na resposta ao degrau seja 0,2 e o

49
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tempo de pico seja igual a 1 seg. A partir destes valores de K e de Kh , obtenha o tempo de subida
e o tempo de estabilizao; Obtenha, para esta situao, o erro em regime permanente.

2 Considere o sistema massa-mola-amortecedor, apresentado a seguir:

k=4

M=3 F(t)
b=5

Y(t)

(a) Determinar a funo de transferncia que relaciona a posio y(t) e a fora aplicada F(t);
(b) Para uma perturbao na fora igual a um degrau unitrio, determinar a expresso de Y(t);
(c) Qual a equao caracterstica do sistema?
(d) Quais os valores dos plos do sistema?
(e) Determinar o valor de , n, d;
(f) Calcular o valor mximo de y(t) e o sobresinal; ( ver frmulas deduzidas para sistemas de
segunda ordem)
(g) Alterar o valor da massa e/ou mola e/ou amortecedor de tal forma a se obter um sistema
criticamente amortecido. Quais os valores dos plos do novo sistema. (resolver por analogia
com a forma padro, fazendo =1)
(h) Alterar o valor da massa e/ou mola e/ou amortecedor de tal forma a se obter um sistema
sobre-amortecido. Quais os valores dos plos do novo sistema.

50
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4 - AES DE CONTROLE BSICAS

Um controlador automtico compara o valor real da sada do processo com o valor desejado,
determina o desvio (erro), e produz um sinal de controle que reduz o desvio a um valor nulo ou
muito pequeno. A maneira pela qual o controlador automtico produz o sinal de controle
denominada ao de controle. Os controladores automticos industriais podem ser classificados
de acordo com a ao de controle como:
controladores de duas posies ou liga-desliga (on-off)
controladores proporcionais
controladores do tipo proporcional-mais-integral
controladores do tipo proporcional-mais-derivativo
controladores do tipo proporcional-mais-derivativo-mais-integral

4.1 - Ao de controle de duas posies ou liga-desliga (on-off)

Em um sistema de controle de duas posies, o elemento atuante possui apenas duas posies
fixas: ligado ou desligado. O controle de duas posies relativamente simples e barato sendo
utilizado em aplicaes onde no h necessidade de preciso e a varivel controlada pode
permanecer em valores dentro de uma faixa pr-estabelecidas. Considerando o sinal de sada do
controlador m(t) e o sinal erro atuante e(t), o controlador faz com que o sinal m(t) permanea ou
em um valor mximo ou em um valor mnimo, dependendo do sinal de erro atuante ser positivo
ou negativo.

M 1 para e(t ) > 0


m( t ) = eq. (56)
M 2 para e(t ) < 0

A resposta do sistema on-off fica variando entre o mximo e o mnimo permitido. Este valor entre
o mximo e o mnimo denominado de histerese diferencial, mostrado na figura 22, e tem que ser
avaliado de maneira a evitar que o sistema fique ligando e desligando em curto espao de tempo
(OGATA(3)).

51
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Figura 22 : Ao de Controle ON-OFF

4.2 - Ao de Controle Proporcional

Para um controlador com ao de controle proporcional, a relao entre a sada do controlador


m(t) e o sinal erro atuante e(t) :

m ( t ) = K P e( t )
ou, no domnio de Laplace,

M (S )
= KP eq. (57)
E(S )
onde KP denominado sensibilidade proporcional ou ganho, este parmetro ajustvel de acordo
com o sistema.

Figura 23 : Ao de Controle proporcional

4.3 - Ao de Controle Integral

Em um controlador com a ao de controle integral, o valor de sua sada do controlador m(t)


variado em uma taxa proporcional ao sinal erro atuante e(t). Isto ,

52
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

1t
m (t ) = e(t ) dt
Ti 0
onde Ti uma constante ajustvel. A funo de transferncia do controlador integral a eq. (58) e
mostrado na figura 24.

M (S ) 1 1
= eq. (58)
E ( S ) Ti s
Se o valor de e(t) dobrado, ento o valor de m(t) varia duas vezes mais rpido. Para erro atuante
nulo, o valor de m(t) permanece estacionrio (OGATA(3)).

Figura 24 : Ao de controle integral( Ki=1/Ti)

4.4 - Ao de Controle Proporcional mais Integral

A ao de controle de um controlador proporcional mais integral definida pela eq. (59):


t
KP
Ti 0
m ( t ) = K P e( t ) + e( t )dt eq. (59)

Sendo que a funo de transferncia do controlador :

M (S) 1
= K P 1 + eq. (60)
E(S) T s
i

O tempo integral, Ti, ajusta a ao de controle integral enquanto uma mudana no valor de KP
afeta tanto a parte proporcional como a parte integral da ao de controle, a funo de
transferncia do controlador mostrado na figura 25.

53
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Figura 25 : Ao de controle proporcional mais integral

4.5 Ao de Controle Proporcional mais Derivativa

A ao deste tipo de controle definida pela eq. (61):


de(t )
m ( t ) = K P e( t ) + K P T d eq. (61)
dt
E a funo de transferncia mostrada na eq. (62)

= K P (1 + Td s )
M (S)
eq. (62)
E (S)
onde Td o tempo derivativo sendo que os parmetros de Kp e Td so ajustveis. A ao de
controle derivativa, algumas vezes denominada controle de taxa, onde a magnitude da sada do
controlador proporcional taxa de variao do sinal do erro atuante (OGATA(3)).

Figura 26 : Ao de controle proporcional mais derivativa

4.6 Ao de Controle Proporcional mais Derivativa mais Integral

Esta ao combinada possui as vantagens de cada uma das trs aes de controle individuais. A
equao de um controlador com esta ao combinada dada por:
t
K de( t )
m( t ) = K P e( t ) + P e( t )dt + K P Td
Ti 0 dt

com a seguinte funo de transferncia,

M (S ) 1
= K P 1 + Td s + eq. (63)
E(S ) Ti s

onde Kp representa a sensibilidade proporcional, Td representa o tempo derivativo e Ti representa o


tempo integral, a figura 26 demonstra o diagrama de bloco do controlador (OGATA(3)).

54
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Figura 26 : Ao de controle proporcional mais derivativa mais integral

55
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

5 RESPOSTA TRANSITRIA PARA SISTEMAS DE CONTROLE SIMPLES

Neste captulo, os resultados e conceitos dos captulos anteriores sero aplicados na anlise da
resposta transitria e permanente de um sistema de controle simples com variaes no ponto de
referncia (problema servo) e tambm na presena de perturbaes (problema regulador). A figura
27 apresenta o diagrama de blocos de um sistema de controle simples.

perturbao
R(s) Ao de
erro
+ ++ Planta C(s)
Referncia - Sada Controlada
Controle

Sinal Elemento de
Realimentado medida

Figura 27 : Sistema de Controle Realimentado

Incialmente, admitiremos que no haja qualquer retardo dinmico causado pelo elemento de
medida (cte de tempo desprezvel), de modo que o mesmo possa ser representado por uma funo
de transferncia unitria. Neste caso, o sensor utilizado apresenta uma capacidade de resposta to
rpida, que o retardo de medio pode ser desprezado. Quando a funo de transferncia a
unidade, diz-se o sistema de realimentao unitria.

Vamos supor tambm, que a funo de transferncia da planta de primeira ordem e, com essas
suposies, tem-se o diagrama de blocos apresentado na figura 28 A funo de transferncia do
sistema em malha fechada para o problema servo e para o problema regulador so apresentadas
nas eq. (64) e (65) respectivamente.
U(s)
R(s) Ao de A
erro
+ ++
-
Controle s + 1 C(s)

Figura 28 : Sistema de Controle Realimentado

56
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

A
Gc ( s ).
C ( s)
= s + 1 => problema servo eq. (64)
R( s ) 1 + G ( s ). A
c
s + 1

A
C (s)
= s + 1 => problema regulador eq. (65)
U ( s) 1 + G ( s). A
c
s + 1

A seguir, ser analisada a resposta do sistema para diferentes tipos de ao de controle. Ser
analisada a influncia dos parmetros do controlador no regime transitrio e no erro em regime
permanente do sistema

5.1 - Controle Proporcional para variaes no ponto de referncia (Problema Servo)

Aps substituir a FT do controlador proporcional no sistema de controle, necessrio determinar


a funo de transferncia da malha fechada.
Gc ( s ) = K p

Portanto,

Ak p
C ( s) Ak p
= s + 1
C ( s) =
R( s) Ak p R( s) s + 1 + Ak p
1+
s + 1

Fazendo analogia com a funo de transferncia padro de um sistema de primeira ordem, tem-se:
Ak p
1 + kk p C (s) k
C ( s)
= portanto, = 1
R( s) R ( s ) 1s + 1
s +1
1 + Ak p

Onde,

57
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

Ak p
k1 = 1 =
1 + Ak p 1 + Ak p

Anlise do Resultado :

O sistema, da forma como foi colocado, apresenta uma funo de transferncia em malha fechada
de primeira ordem. A constante de tempo do sistema de controle, 1, menor que aquela da
planta(). Isso significa que um dos efeitos do controle por realimentao acelerar a resposta do
sistema, e pode se observar que, quanto maior o ganho Kc menor a constante de tempo do sistema
de controle 1.

Determinao do erro em regime permanente :

Vamos analisar a resposta do sistema quando uma variao tipo degrau unitrio aplicado na
referncia (problema servo). Neste caso, o valor final da resposta, obtido atravs do teorema do
valor final, dado por :

k1 Ak p
C () = lim s = k1 =
s 0 s ( 1s + 1) 1 + Ak p

O erro em regime permanente dado por :

Ak p
e( ) = R ( ) C ( ) = 1
1 + Ak p

1
e( ) =
1 + Ak p

Verifica-se que o erro em regime permanente depende do valor do ganho do controlador. Quando
maior o ganho, menor o erro em regime permanente. A figura a seguir apresenta a resposta ao
degrau unitrio para este sistema de controle. Para Kp=10, tem-se que o plo -2,75. E para Kp =
1, tem-se que o plo -0,5.

58
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

0.9
kc=10
0.8

0.7

0.6
kc=1
Gc ( s ) = K c
0.5

0.4
2
0.3
Planta => G ( s ) =
0.2
4s + 1
0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 29 : Resposta ao degrau unitrio problema servo

5.2 - Controle Proporcional para variaes na Perturbao (Problema Regulador)

No problema regulador, supe-se que a variao na referncia nula (R(s)=0) e que a perturbao
U(s) diferente de zero. Substituindo a FT do controlador proporcional na eq. 65, tem-se :

A
C (s)
= s + 1
U (s) 1 + K A
p
s + 1

C (s) A C ( s) k
= ou seja, = 2
U ( s ) s + 1 + Ak p U ( s) 1s + 1

A
Onde, k2 = 1 =
1 + Ak p 1 + Ak p

A constante de tempo do sistema de controle em malha fechada a mesma do caso anterior


(porque?).

59
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

O erro em regime permanente, considerando uma perturbao degrau unitrio, obtido da mesma
forma que anteriormente, ou seja,

e( ) = R ( ) C ( )
No entanto, neste caso, R()=0, portanto,

e ( ) = C ( )

O valor final de C(t) obtido a seguir:

k2 A
C () = lim s = k2 =
s 0 s ( 1s + 1) 1 + Ak p

A
Portanto, e() = C () =
1 + Ak p

Ou seja, quanto maior kp menor o erro, em mdulo. interessante observar que, num sistema de
primeira ordem, somente um parmetro caracteriza o transitrio da resposta, que a sua constante
de tempo.

5.3 Controle Proporcional-Integral para variaes no ponto de referncia (Problema Servo)

A anlise deste caso realizada, seguindo o mesmo procedimento do item anterior. Inicialmente.
Substitui-se a FT do controlador proporcional-integral no sistema de controle, e em seguida,
necessrio determinar a funo de transferncia da malha fechada.

1
Gc ( s ) = K P 1 +
Ti
s
Portanto,

1 A Ak p (Ti s + 1)
K P 1 +
C ( s) Ti s s + 1 C (s)
=
Ti
= ( Ak p + 1) Ak p
R(s) 1 A R( s)
s2 + s+
1 + K P 1 +
Ti s s + 1 Ti

60
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

Neste caso, a FT a malha fechada resultou em segunda ordem. Percebe-se que a natureza dos
plos depende dos valores de Kp e Ti, que so os parmetros ajustveis do controlador.

O erro em regime permanente quando ocorrer uma variao do tipo degrau unitrio em R(s)
dado por:
e() = R() C ()

Ak p (Ti s + 1)
Ti
C () = lim =1
s 0 2 ( Ak p + 1) Ak p
s + s+
Ti
e( ) = 1 1 = 0

Neste caso, o erro em regime permanente ser nulo e no depende dos valores de ajustes do
controlador. A resposta ao degrau apresentada na figura 30 mostra o comportamento para 3
valores diferentes de Ti. Para um valor muito baixo de Ti a resposta demora a alcanar o regime
permanente (porque?).

1.4

kc=5 e Ti=0,1
1.2
kc=5 e Ti=1
2
G ( s) =
1

0.8
4s + 1
kc=5 e Ti=10
0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7

Figura 30 : Resposta ao Degrau Controlador PI Problema Servo

Para Ti =0,1 , tem-se os plos -1.3750 + 4.8072i e -1.3750 - 4.8072i.


Para Ti = 1, tem-se os plos -1.3750 + 0.7806i e -1.3750 - 0.7806i
Para Ti = 10, tem-se os plos -2.6559 e -0.0941

61
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

A figura 31 apresenta a curva de resposta para Ti=10, aumentando o tempo de simulao para 30
s, para que se possa visualizar que a resposta atinge o valor final igual a um, consequentemente o
erro anulado, no entanto, a resposta demora para atingir o valor final. A figura tambm mostra a
curva de resposta obtida somente com o controlador tipo P. Pode-se verificar que, apesar da
contribuio do integral ser muito lenta, ela ocorre.

0.9

0.8 Tipo PI - kc=5 e Ti=10

0.7
2
Tipo P - kc=5 G ( s)
0.6
4s + 1
0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30

Figura 31 : Resposta ao Degrau Controlador PI Problema Servo

5.4 Controle Proporcional-integral para variaes na Perturbao (Problema Regulador)

O estudo desta situao segue os mesmos procedimentos j vistos nos itens anteriores. Fica como
sugesto para o aluno o desenvolvimento e a anlise desta situao.

5.5 Controle Proporcional do Sistema com Retardo de Medida

Ser analisada agora, a situao onde o elemento de medida no tem FT unitria, e sim um retardo
de primeira ordem, e o controlador do tipo proporcional. Ser feita a anlise para o problema de
controle tipo servo. U(s)
R(s) Kp A
erro
+ ++
-
s + 1 C(s)

1
ms + 1

62
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

Ak p C ( s) Ak p ( m s + 1)
C ( s) s + 1 =
=
Ak p R( s ) (s + 1)( m s + 1) + Ak p
R( s)
1+
(s + 1)( m s + 1)

C (s) Ak p ( m s + 1)
=
R ( s ) m s 2 + ( m + ) s + Ak p + 1

A FT obtida agora de segunda ordem e a natureza dos plos ir depender do valor do ganho do
controlador proporcional. Comparando este resultado com o resultado obtido no item 1.1,
verifica-se que no caso em questo, o sistema poder apresentar oscilao (plos complexos)
enquanto o anterior s havia possibilidade de ocorrerem plos reais negativos (resposta
exponencial). Em ambos os casos, o erro em regime apresenta a mesma expresso (Verificar!) A
curva de resposta apresentada na figura 32 mostra a simulao realizada quando se considera um
sensor com constante de tempo de 1 s (valor considerado alto quando comparado com a constante
de tempo da planta). Percebe-se que as curvas de resposta ao degrau so muito diferentes daquelas
obtidas anteriormente, no item 5.1.

2.5

Kc=0,25
2
G( s)
2
Kc=1
Kc=10
4s + 1

1.5 1
H ( s)
s +1
1

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 32 : Resposta ao Degrau Tipo P Com Sensor

63
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

A funo de Transferncia em malha fechada dada por :

C (s) 2 K c ( s + 1)
= 2
R( s ) 4 s + 5s + 1 + 2 Kc
Para Kc = 1, temos a seguinte equao caracterstica:

( s ) = 4 s 2 + 5s + 3 = 0
Que possui os seguintes plos em :
s12 = 0,625 j 0,599

Para Kc = 10, o plos so :


s12 = 0,625 j 2,21

Para Kc = 0,25, o plos so :


s1 = 0,75 s2 = 0,5

Quando a constante de tempo do sensor desprezvel quando comparada com a constante de


tempo da planta, pode-se considerar a realimentao como sendo unitrio, isto , a dinmica deste
elemento desprezvel. A figura 33 mostra as curvas de resposta ao degrau sobrepostas, para dois
casos : (1) quando a realimentao unitria e (2) quando a constante de tempo do sensor de
0,05 s.
1

0.9

0.8 kc=10
1
0.7 H (s) =
0.6
0,05 s + 1
0.5

0.4 kc=1

0.3
H ( s) = 1
0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 33 : Resposta ao Degrau Tipo P Comparao

64
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

5.6 Exerccios

1 Fazer uma analise semelhante apresentada no item anterior, para o caso do controlador PD e
PID, problema servo e realimentao unitria.
2 Fazer uma analise semelhante apresentada no item anterior, para o caso do controlador P,
problema servo, realimentao unitria e substituindo a planta por :
A
G ( s) =
s (s + 1)
2 A entrada de referncia do sistema de controle mostrado na figura a seguir sofre uma
perturbao degrau de 0,1 unidade. Determinar:

a. O valor mximo de C e o tempo em que o mesmo ocorre;


b. O desvio permanente;
c. O perodo de oscilao.

Entrada 1
de Kc=7 C(s)
referncia
- (5s + 1)( s + 1)

65
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

6 ESTABILIDADE

Um sistema estvel aquele para o qual a resposta de sada limitada para todas as entradas
limitadas. Um sistema que apresenta uma resposta no limitada a um estmulo limitado instvel.

6.1 Critrio de Estabilidade

Um sistema de controle linear instvel se qualquer das razes da sua equao caracterstica
estiver sobre o eixo imaginrio ou a sua direita; caso contrrio, o sistema estvel.

Entrada Sada
de -
G(S)
referncia Controlada

Sinal H(s)
Realimentado

equao _ carcterst ica 1 + G ( s ) H ( s ) = 0

6.2 Teste de Routh para Estabilidade

O teste de Routh um mtodo puramente algbrico para determinar o nmero de razes da


equao caracterstica que apresentam partes reais positivas; a partir desta informao possvel
determinar se o sistema estvel, pois se no houver qualquer raiz com partes reais positivas, o
sistema estvel. O mtodo de Routh limitado pois tudo o que se pode saber atravs do mesmo
se o sistema estvel ou no.Ele no nos fornece qualquer idia do grau de estabilidade do
sistema.

O procedimento para aplicar o teste de Routh consiste em, inicialmente, escrever a equao
caracterstica sob a forma:
a 0 s n + a1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n = 0

66
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Onde a0 positivo. Nesta forma, necessrio que todos os coeficiente a0, a1, a2,..an sejam
positivos, para que as razes estejam no semi-plano esquerdo. Se qualquer um dos coeficientes for
negativo, o sistema ser definitivamente instvel, tornando desnecessrio a teste de Routh. Se
todos os coeficientes forem positivos, o sistema poder ser estvel ou instvel. Torna-se ento
necessrio aplicar o teste de Routh para determinar a estabilidade.

Arranjo de Routh

Para simplificar a demonstrao da aplicao do mtodo, suponha a seguinte equao


caracterstica de ordem 7:

a0 s 7 + a1s 6 + a2 s 5 + a3 s 4 + a4 s 3 + a5 s 2 + a6 s + a7 = 0

O arranjo preparado da mesma forma para qualquer outro valor de n. Em geral, haver (n+1)
linhas.

S7 a0 a2 a4 a6 a1 a 2 a 0 a 3
b1 = a1a4 a0 a5 a1a6 a0 a7
S6 a1 a3 a5 a7 a1 b2 = b3 =
a1 a1
S5 b1 b2 b3
S4 c1 c2 c3
b1a3 b2 a1 b1a5 b3a1 b1a7 0.a1
S3 d1 d2 ... c1 = c2 = c3 = = a7
b1 b1 b1
s2 e1 e2
S1 f1
s0 g1

De uma forma geral, para qualquer valor de n, tem-se:

a 0 s n + a1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n = 0

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sn a0 A2 a4 a6 ...
sn-1 a1 A3 a5 a7 ...
sn-2 b1 B2 b3 ...
sn-3 c1 C2 c3 ...
.... .... ... ... ... ..
s2 e1 E2 ...
S1 f1 ...
s0 g1 ...

Obtido o arranjo de Routh, aplicam-se os seguintes teoremas para de determinar a estabilidade:

Teoremas do Teste de Routh

1 A condio necessria e suficiente para que todas as razes da equao caractersticas tenham
partes reais negativas (sistema estvel) que todos os elementos da primeira coluna do arranjo de
Routh (an, a1, b1,c1, etc,) sejam positivos e diferentes de zero.
2 - Se alguns dos elementos da primeira coluna forem negativos, o nmero de razes com parte
real positiva (no semi-plano direito) igual ao nmero de trocas de sinal na primeira coluna.
3 Se houver razes sobre o eixo imaginrio, todos os elementos da n-sima linha desaparecero e
nenhum elemento da linha precedente desaparecer. A localizao do par de razes imaginrias
pode ser obtida pela resoluo da equao

Cs 2 + D = 0

Onde C e D so os elementos do arranjo situados na linha (n-1), contados da esquerda para a


direita.

6.3 Exerccios

1 - Escrever a equao caracterstica e construir o arranjo de Routh para o sistema de controle


mostrado na figura a seguir. O sistema ser estvel para (a) kc =9,5, (b) kc=11 e (c) kc=12 ?

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EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

erro Kc
+ 1
- C(s)
R(s) ( s + 1)(0,5s + 1)

3
s+3

2 Atravs do teste de Routh, determine a estabilidade do sistema mostrado na figura apresentada


a seguir, quando Kc igual a 2 (dois).

3
+
-
erro
k c 1 + 2
R(s) s C(s)

1
0,2 s 2 + 0,4 s + 1

3 Dado o diagrama de controle da figura apresentada a seguir, deduzir, por meio do critrio de
Routh, os valores de I para os quais a sada C seja estvel para todas as perturbaes em R e em
U.

1
ms + 1 U(s)

R(s)
erro 1 1
+ ++
-
is ( 1s + 1)( 2 s + 1) C(s)

3s + 1

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7 O MTODO DO LUGAR DAS RAZES

A caracterstica bsica da resposta de um sistema de malha fechada depende


essencialmente da localizao dos plos da malha fechada.
Se o ganho de malha fechada for varivel, ento a localizao dos plos de malha fechada
depender do valor do ganho de malha escolhido.
Portanto, importante que se saiba como os plos de malha fechada se movem no plano s,
medida que o ganho de malha varia.
Os plos de malha fechada so as razes da equao caracterstica.
O Lugar das Razes o lugar das razes da equao caracterstica do sistema de malha
fechada quando um parmetro especfico (normalmente K) varia de zero a infinito.

7.1 CONCEITO DO LUGAR DAS RAZES

A resposta de um sistema de controle simples, com realimentao, esquematizado na figura 7.1,


dada pela expresso:

R(s) C(s
G2(s) )
G1(s)

H(s)

Figura 7.1 : Diagrama de Blocos

G1 ( s )G2 ( s) G2 ( s )
c( s) = R( s ) + U (s)
1 + G1 ( s)G2 ( s) H ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s) H ( s)

O fator no denominador, 1+G1G2H(s), quando igualado a zero, chamado de equao


caracterstica da malha fechada do sistema. As razes da equao caracterstica determinam a
forma (ou caracterstica) da resposta C(t) a qualquer funo perturbao particular R(t) ou U(t). O
mtodo do lugar das razes um procedimento grfico de busca das razes de 1+G1G2H(s)=0,

70
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media que um dos parmetros de G1G2H(s) varia continuamente. Em nosso trabalho, o parmetro
que ser variado o ganho Kc do controlador. Podemos ilustrar o conceito de um diagrama de
localizao das razes considerando o exemplo apresentado na figura 7.1 com:

G1=Kc 2
G2 =
( s + 1)(s + 2)
3
H (s) =
(s + 3)

Para este caso, tem-se a seguinte funo de transferncia da malha fechada:


C (S ) 6 Kc( S + 3)
=
R ( S ) ( s + 2)( s + 1)( s + 3) + 6 Kc

supondo R(S) um degrau unitrio, tem-se :


6kc ( S + 3) A A A A
C (S ) = = o+ 1 + 2 + 3
s ( s r1 )( s r2 )( s r3 ) s s r1 s r2 s r3
A inversa de C(s) pode ser escrita:

C ( t ) = Ao + A1e r1 t + A2 e r2 t + A3 e r3 t
Os valores de r1, r2 e r3 iro depender do valor de kc. Para qualquer valor de Kc so obtidos trs
valores de razes. Analisando a equao caracterstica do sistema, e jogando alguns valores de Kc,
obtm-se facilmente a tabela apresentada a seguir:

(s+1)(s+2)(s+3)+K=0
K=6Kc r1 r2 r3 Obs
0 -3 -2 -1 Incio do LR
0,23 -3,10 -1,75 -1,15 Estvel
0,39 -3,16 -1,42 -1,42
1,58 -3,45 -1,28-j0,75 -1,28+j0,75
6,6 -4,11 -0,95-j1,5 -0,95+j1,5
26,5 -5,1 -0,45-j2,5 -0,45+j2,5
60 -6,0 -J3,32 J3,32 Incio da instabilidade
100 -6,72 0,35-j4 0,35+j4 Instvel

O Lugar das razes obtido para este caso mostrado a seguir:

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Root Locus

5
K
4
r2
K=K2
3

K=K1
1


Imag Axis

-1 K=0

-2
r1

-3
K=K2
r3
-4

-5 K
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

A maior vantagem do LR possibilitar a visualizao da caracterstica de resposta medida que o


ganho varia continuamente. No caso acima, tem-se trs ramos, sendo que cada ramo mostra o
comportamento de um plo da malha fechada (uma raiz) quando o ganho K varia de 0 (zero) a
infinito. possvel verificar que o ramo parte dos plos da FTMA e vo para infinito medida
que K tende para infinito. Pode-se observar tambm que abaixo de um determinado valor de
ganho (abaixo de K1), o comportamento do sistema no oscilatrio e estvel, pois todos os plos
so reais e negativos. E acima de um determinado valor de ganho o sistema ser instvel (acima
de K2), pois os ramos das razes r2 e r3 cruzam o eixo imaginrio e a partir deste ponto, o sistema
ter plos da malha fechada com parte real positiva. Percebe-se tambm que, para uma faixa de
valores de K (K1<K<K2), o sistema ter um comportamento oscilatrio e amortecido, pois
apresenta plos complexos conjugados com parte real negativa.

7.2 O TRAADO DO LUGAR DAS RAZES


Considere o sistema apresentado na figura 7.2 :
Entrada Sada
de -
G(S)
referncia Controlada

Sinal H(s)
Realimentado
Figura 7.2 : Diagrama de Blocos

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A funo de transferncia da malha fechada dada por :

C (s) G ( s)
=
R ( s) 1 + G ( s ) H ( s )
A equao caracterstica :

1 + G (s) H (s) = 0

Ou seja,

uma grandeza complexa, portanto, pode

G ( s ) H ( s ) = 1 que ser desmembrada em termos de


mdulo e ngulo => condio de mdulo
e de ngulo

o Condio de Mdulo

G (s) H (s) = 1

o Condio Angular

G ( s ) H ( s ) = 180( 2k + 1) (k=0,1,2,..)

Os valores de s que satisfazem as condies de ngulo e mdulo so as


razes da equao caracterstica

7.2.1 - Traando o Lugar das Razes

A primeira etapa do traado do LR consiste em representar a funo de transferncia da malha


aberta [G(s)H(s)] na forma:

N
G (s) H (s) = K
D

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Onde
K=constante
N= (s-z1) (s-z2)(s-z3)....(s-zm)
D= (s-p1) (s-p2)(p-z3)....(s-pn)

O termo Zi chamado de zero da funo de transferncia da malha aberta. Um zero


qualquer valor de s para o qual G(S)H(s) se anula;
O termo pi chamado de plo da funo de transferncia da malha aberta;
Em um sistema fsico, n m. Sendo que, m o nmero de zeros; n o nmero de plos.
Uma equao caracterstica de ordem n possui n plos.

Para desenvolver o mtodo de traado do LR, a equao caracterstica reescrita na forma:


N
K = 1
D
Em termos de plos e zeros, a equao acima se torna;
( s z1 )( s z 2 )...(s z m )
K = 1
( s p1 )( s p2 )...( s pn )
Podemos reescrever a equao acima na forma polar equivalente, ou seja, critrio do mdulo e
ngulo vistos anteriormente:

Critrio do mdulo :

s z1 s z 2 ... s z m
K = 1
s p1 s p2 ... s pn

Critrio do ngulo:

K + ( s z1 ) + ( s z 2 ) + ...( s z m )
( s p1 ) ( s p2 ) + ...( s pn ) = 180( 2k + 1)

As equaes acima podem ser utilizadas para calcular o LR por tentativa-e-erro do seguinte modo:
o traado do LR feito inteiramente pelo critrio do ngulo que independente do ganho K (pois

74
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

o ngulo de K zero). Aps o LR ser traado, o ganho K em qualquer ponto obtido pela
equao que constitui o critrio do mdulo

Para entender o procedimento de determinao do lugar das razes pelo critrio do ngulo,
considere o seguinte exemplo:
N ( s z1 )
K =K
D ( s p1 )(s p2 )

Os plos e zeros esto localizados conforme mostrado na figura a seguir. conveniente indicar os
plos da malha aberta por x e os zeros por o. Para traar o LR, um ponto arbitrrio (indicado por
Sc na figura), selecionado, e os vetores representando (Sc-z1), (Sc-p1) e (Sc-p2) so traados. Se
o ponto arbitrrio correto, o ngulo resultado 180,isto :
Critrio de ngulo:

1 1 2 = 180( 2k + 1)

.s c

1 2 1
o x x
z1 p1 p2

O ponto arbitrrio deslocado at que o critrio de ngulo seja satisfeito. Aps um nmero
suficiente de pontos terem sido verificados como correto, o LR pode ser traado ligando-se os
pontos por uma curva uniforme. Os ganhos K associados aos diferentes pontos do diagrama so
determinados pelo uso do critrio de mdulo. Assim, com relao ao exemplo analisado, se
verificarmos que o ponto Sc pertence ao LR, pelo uso do critrio do ngulo, o ganho naquele
ponto pode ser obtido da seguinte forma:

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EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

s c z1
K =1
s c p1 sc p 2

Ou seja,

( s c p1 ) ( sc p 2 )
K=
( sc z1 )

Deve ser enfatizado que o LR simtrico em relao ao eixo real (isto , razes complexas
ocorrem aos pares conjugados). Por essa razo, o procedimento de tentativa-e-erro de busca de
pontos do diagrama s necessita ser feito na metade superior do plano. Em princpio, o mtodo de
tentativa-e-erro produzir o traado do LR, no entanto, para reduzir o tempo, deve ser usado
apenas aps aplicao das seguintes regras que fornecem uma orientao rpida para o traado
geral do LR.

7.2.2 Regras para o Traado do LR

Etapa 1 : Localizar os plos e zeros de G(s)H(s) no plano s.


Os ramos do LR se iniciam nos plos de malha aberta e terminam nos zeros da malha
aberta. O final de (n-m) dos ramos ocorrer nos zeros localizados no infinito, segundo
(tangenciando) assntotas que sero descritas a seguir (regra 3). No caso de um plo de ordem q, q
ramos emergem dele. Para um zero de ordem q, q ramos terminam nele.
O nmero de ramos do LR igual ao nmero de plos.
O LR simtrico ao eixo real do plano s.

Etapa 2 : Lugares no eixo real


O eixo real parte do LR quando a soma do nmero de plos e zero direita do ponto
considerado no eixo real impar. necessrio considerar somente os zeros e plos reais na
aplicao desta regra, pois os plos e zeros complexos sempre aparecem em pares conjugados,
cancelando, deste modo, seus efeitos na verificao do critrio do ngulo. Alm disso, deve-se
contar q vezes um plo (ou zero) de ordem q na verificao desta regra.

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Etapa 3 Assntotas
Existem (n-m) ramos que tendem ( medida que k) assintticamente para (n-m) retas
que partem do centro de gravidade dos plos e zeros da funo de transferncia da malha aberta.
O centro de gravidade dado por:
n m
p j zi
j =1 i =1
=
nm
Estas assntotas fazem um ngulo com o eixo real, que podem ser calculados por:

180(2k + 1)
Angulo _ Ass = k=0,1,2,3..n-m-1
nm

Etapa 4- Pontos de partida e de chegada ao eixo real


Correspondem aos pontos no plano s onde ocorrem razes mltiplas. Considerando a
equao caracterstica:

1+G(s)H(s)=0 ou seja 1+FTMA =0

Em muitos casos, G(s)H(s) envolve um parmetro de ganho K e a equao caracterstica pode ser
escrita como :

K ( s + z1 )( s + z 2)...( s + zm)
1+ =0 n>=m
( s + p1 )( s + p 2 )( s + p3 )...( s + p n )

Ou seja,

KA( s )
1+ =0 B ( s ) + KA( s ) = 0
B( s)

Os pontos de partida e/ou chegada podem ser determinados resolvendo:

dK B( s)
=0 sendo K=
ds A( s )

77
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Ou seja,

dK B ' ( s ) A( s ) B ( s ) A' ( s )
=
ds A2 ( s )

Etapa 5 Pontos onde o LR cruza o eixo imaginrio

Os pontos onde o LR cruza o eixo Jw podem ser determinados (a) pelo uso do critrio de Routh
ou (b) fazendo s=jw na equao caracterstica, igualando a zero tanto a parte real como a
imaginria e resolvendo para w e K. Os valores de w assim determinados fornecem as freqncias
em que o LR cruza o eixo imaginrio. O valor de K correspondente a cada freqncia de
cruzamento representa o ganho nesse ponto de cruzamento.

Etapa 6 Esboar o LR utilizando o critrio do ngulo

Determinar o LR em uma ampla regio nas proximidades do eixo Jw e da origem, que a parte
mais importante do LR e, portanto, deve ter uma preciso razovel.

Etapa 7 Determinar os plos da malha fechada e o ganho K correspondente

Um ponto qualquer sobre cada um dos ramos do LR ser um plo de malha fechada. O ganho K
em qualquer ponto sobre o LR pode ser determinado atravs do critrio do mdulo.

7.2.3 - Exemplo
R(s) C(s
G2(s) )
G1(s)

H(s)

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EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

G1(s)=K 1 1
G2 ( s ) = H ( s) =
( s + 1)( s + 2) ( s + 3)

Etapa 1 : Analisando o problema, tem-se:

K
FTMA =
( s + 1)(s + 2)( s + 3)

n= nmero de plos da FTMA = 3


m= nmero de zeros =0

p1= -1 p2 = -2 e p3= -3

(n-m) ramos terminam no infinito => trs ramos terminam no infinito

Etapa 2 Usando o critrio do ngulo, determina-se o lugar das razes no eixo real

Etapa 3 Assntotas
n m
p j zi
j =1 i =1 (1 2 3)
Centro de gravidade => = = = 2
nm 3

180(2k + 1) => 1 = 60o 1 = 180o 1 = 300o


Angulo _ Ass =
nm
Etapa 4 Ponto de partida e de chegada

dK
=0
ds
K K = ( s + 1)( s + 2)( s + 3)
1+ =0 =>
( s + 1)( s + 2)( s + 3)

k = ( s 3 + 6 s 2 + 11s + 6)

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EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

dK
= 3s 2 + 12 s + 11 = 0
ds

12 144 132 s1= 1,42 ( ponto de separao)


s12 =
6
s2 = 2,58 (no pertence ao LR)

Etapa 5 : Ponto em que cruza o eixo imaginrio

Substituindo, na equao caracterstica do sistema, s=jw, obtm-se os pontos em que os ramos


cruzam o eixo imaginrio:

Equao caracterstica => s 3 + 6 s 2 + 11s + 6 + 6 Kc = 0

Para S=jw tem-se:

jw3 6 w 2 + j11w + 6 + 6 Kc = 0 + j 0

Igualando a parte imaginria e a parte real a zero, tem-se :

6 w2 + 6 + 6 Kc = 0

jw3 + j11w = j 0 => w2 + 11 = 0 => w = 11 = 3,32

6.11 + 6 + 6 Kc = 0 => Kc = 60

Portanto, o ponto de cruzamento na freqncia de J3,32 e o valor de Kc neste ponto de 60.

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EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

Root Locus

4
r2
K=6
3

1
Imag Axis

-1

-2
r1

-3 K=6
r3
-4

-5

-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

7.2.4 - Exerccios

Para o sistema apresentado a seguir, esboar o lugar das razes para os seguintes casos:

R(s) C(s
G(s)
Kc )

1
a) G ( s) =
s

b) G (s ) = 1
2
s

1
c) G ( s) =
S +1

81
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

d) G( s) = 1
(S + 1)2

S +2
e) G ( s) =
S +1

1
f) G ( s) =
( S + 1)(S + 2)

( S + 3)
g) G ( s) =
( S + 1)(S + 2)

( S + 3)( S + 4)
h) G ( s) =
( S + 1)(S + 2)

7.3 ANLISE DO LUGAR DAS RAZES

Exemplo 1 : O Lugar das razes obtido a partir da FTMA mostrado a seguir :

R(s) C(s
G(s)
Kc )

6 Kc
FTMA =
( s + 1 )( s + 2 )( s + 3 )

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EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

Root Locus

4
r2

3
K=6
2

1
Imag Axis

-1

-2
r1

-3 K=6
r3
-4

-5

-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

Resposta ao degrau malha fechada para dois valores de K :


1.8

1.6 K=60
1.4

1.2

0.8
K=10
0.6

0.4

0.2
K=
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

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EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

Resultados lugar das razes

Valor de K Valor de r1 Valor de r2 Valor de r3


1.0e+002 *

0 -0.0300 -0.0200 -0.0100


0.0500 -0.0390 -0.0105 + 0.0131i -0.0105 - 0.0131i
0.1000 -0.0431 -0.0085 + 0.0173i -0.0085 - 0.0173i
0.1500 -0.0460 -0.0070 + 0.0202i -0.0070 - 0.0202i
0.2000 -0.0484 -0.0058 + 0.0224i -0.0058 - 0.0224i
0.2500 -0.0504 -0.0048 + 0.0243i -0.0048 - 0.0243i
0.3000 -0.0521 -0.0039 + 0.0260i -0.0039 - 0.0260i
0.3500 -0.0537 -0.0031 + 0.0274i -0.0031 - 0.0274i
0.4000 -0.0552 -0.0024 + 0.0288i -0.0024 - 0.0288i
0.4500 -0.0565 -0.0017 + 0.0300i -0.0017 - 0.0300i
0.5000 -0.0577 -0.0011 + 0.0311i -0.0011 - 0.0311i
0.5500 -0.0589 -0.0005 + 0.0322i -0.0005 - 0.0322i
0.6000 -0.0600 0.0000 + 0.0332i 0.0000 - 0.0332i
0.6500 -0.0610 0.0005 + 0.0341i 0.0005 - 0.0341i
0.7000 -0.0620 0.0010 + 0.0350i 0.0010 - 0.0350i
0.7500 -0.0630 0.0015 + 0.0358i 0.0015 - 0.0358i
0.8000 -0.0639 0.0019 + 0.0366i 0.0019 - 0.0366i
0.8500 -0.0647 0.0024 + 0.0374i 0.0024 - 0.0374i
0.9000 -0.0656 0.0028 + 0.0382i 0.0028 - 0.0382i
0.9500 -0.0664 0.0032 + 0.0389i 0.0032 - 0.0389i
1.0000 -0.0671 0.0036 + 0.0396i 0.0036 - 0.0396i
1.0500 -0.0679 0.0039 + 0.0402i 0.0039 - 0.0402i
1.1000 -0.0686 0.0043 + 0.0409i 0.0043 - 0.0409i
1.1500 -0.0693 0.0047 + 0.0415i 0.0047 - 0.0415i
1.2000 -0.0700 0.0050 + 0.0421i 0.0050 - 0.0421i
1.2500 -0.0707 0.0053 + 0.0427i 0.0053 - 0.0427i
1.3000 -0.0713 0.0057 + 0.0433i 0.0057 - 0.0433i

84
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

K
Exemplo 2 - FTMA =
s

0.8

0.6

0.4

0.2
Imag Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

Para este caso, a funo de transferncia da malha fechada dada por :


C ( s) K
=
R( s) s + 1
E as curvas apresentada a seguir so respostas ao degrau unitrio para valores diferentes de ganho
K.
Resposta ao degrau
1.4

1.2
K=40
1

0.8 K=4

0.6

K=1
0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

85
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

Exemplo 3

K
1 FTMA =
G ( s) = s +1
S +1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imag Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

K
FTMF =
s +1+ k

Resposta ao degrau malha fechada diversos valores de K :

K=40
1

0.9

0.8

0.7

0.6
K=4
0.5

0.4

0.3
K=1
0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

86
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

S +2
Exemplo 4 - G ( s ) =
S +1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imag Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

k ( S + 2) k ( S + 2)
FTMF = =
S + 1 + k ( S + 2) (1 + k ) S + 1 + 2 K

0.95

0.9
K=10
K=80
0.85

0.8

0.75

0.7

0.65
K=1
0.6

0.55

0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

87
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

1
EXEMPLO 5 - G ( s ) =
( S + 1)(S + 2)

2.5

1.5

0.5
Imag Axis

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis

1.6

K=80
1.4

1.2

0.8 K=10

0.6

0.4

0.2
K=1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1

88
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

( S + 3)
EXEMPLO 6 - G ( s) =
( S + 1)( S + 2)

1.5

0.5
Imag Axis

-0.5

-1

-1.5
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

( S + 3)( S + 4)
Exemplo 7 - G ( s ) =
( S + 1)( S + 2)

0.8

0.6

0.4

0.2
Imag Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

89
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

8 0 -2.0000 -1.0000

9 1.0000 -2.5000 - 0.8660I -2.5000 + 0.8660I

10 2.0000 -2.8333 - 0.7993I -2.8333 + 0.7993I

11 3.0000 -3.0000 - 0.7071I -3.0000 + 0.7071I

12 4.0000 -3.1000 - 0.6245I -3.1000 + 0.6245I

13 5.0000 -3.1667 - 0.5528I -3.1667 + 0.5528I

14 6.0000 -3.2143 - 0.4897I -3.2143 + 0.4897I

15 7.0000 -3.2500 - 0.4330I -3.2500 + 0.4330I

16 8.0000 -3.2778 - 0.3809I -3.2778 + 0.3809I

17 9.0000 -3.3000 - 0.3317I -3.3000 + 0.3317I

18 10.0000 -3.3182 - 0.2839I -3.3182 + 0.2839I

19 11.0000 -3.3333 - 0.2357I -3.3333 + 0.2357I

20 12.0000 -3.3462 - 0.1845I -3.3462 + 0.1845I

21 13.0000 -3.3571 - 0.1237I -3.3571 + 0.1237I

22 14.0000 -3.3333 -3.4000

23 15.0000 -3.2500 -3.5000

24 16.0000 -3.2134 -3.5513

90
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

25 17.0000 -3.1886 -3.5892

26 18.0000 -3.1699 -3.6196

27 19.0000 -3.1551 -3.6449

28 20.0000 -3.1429 -3.6667

29 21.0000 -3.1326 -3.6856

30 22.0000 -3.1238 -3.7023

31 23.0000 -3.1162 -3.7171

32 24.0000 -3.1095 -3.7305

33 25.0000 -3.1036 -3.7426

34 26.0000 -3.0983 -3.7536

35 27.0000 -3.0935 -3.7636

36 28.0000 -3.0892 -3.7728

37 29.0000 -3.0853 -3.7813

38 30.0000 -3.0817 -3.7892

Exerccios :

1 - Considere o seguinte LR

R(s)
+
Kc Gp(s
- C(s)
)

H(s
)

91
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

Root Locus
2

1.5

0.5
Im ag in ar y A x is

-0.5

-1

-1.5

-2
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

(a) Determine a FTMA que deu origem ao LR acima;


(b) Determine o valor do ganho k (K = cte*Kc) de tal forma que o sistema em malha fechada apresente
uma resposta [c(t)] ao degrau com uma frequncia de amortecimento igual a 1. Quais os valores dos
plos da malha fechada para este caso?
(c) Obter o valor de K de tal forma que o sistema em malha fechada apresente uma resposta ao degrau
com um sobresinal de 20%. Qual o valor do tempo de pico para este caso? ( utilizar as formulas do
Ogata).
(d) Determine a faixa de valores de K para que o sistema seja sobreamortecido.
(e) Determine a faixa de valores de K para que o sistema seja criticamente amortecido. Quais os
valores dos plos para este caso?
(f) Determine a faixa de valores de K para que o sistema seja subamortecido.

2- Outros LR que podem ser analisados de forma semelhante, veja exemplos a seguir :

92
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

Root Locus
3

1
Im a g in a r y A x is

-1

-2

-3
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis

Observaes:
1-Neste caso, verifica-se que para um mesmo fator de amortecimento tem-se dois valores
diferentes de frequncia de amortecimento e consequentemente dois valores diferentes de tempo
de pico, e consequentemente a resposta ao degrau do sistema em malha fechada apresentar um
mesmo sobresinal porm com tempos de pico diferentes e frequencias de amortecimentos
diferentes.
2-Tem-se duas faixas diferentes de valores de k que fazem com que o sistema se comporte de
forma sobreamortecida.

93
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

OBS : LR de um sistema de terceira ordem com um zero. O matlab apresenta infomaes ao


longo dos ramos e tambm apresenta os valores de fator de amortecimento no plano s.

Root Locus
4

System: planta
3
Gain: 2.97
Pole: -0.818 + 1i
2 Damping: 0.633
Overshoot (%): 7.68
Frequency (rad/sec): 1.29
1
Imaginary Axis

-1

-2

-3

-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

Root Locus
10
0.36 0.26 0.18 0.13 0.08 0.04
8
8
0.52
6
6

4
4
0.8
2
2
Imaginary Axis

-2
2
0.8
-4
4

-6
6
0.52
-8
8
0.36 0.26 0.18 0.13 0.08 0.04
-10
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 10 0

Real Axis

OBS : LR de um sistema de terceira ordem com um zero.

94
EMA028D DEMEC/UFMG - PROFA. GILVA ROSSI

95