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Sesin 1
Tema:
Cinemtica de la Partcula en
Movimiento Absoluto
CLASIFICACION DE LA
DINAMICA
VIBRACIONES MECANICAS
Newton no sabia de este problema hasta que se lo presentaron, despus de haber
llegado a casa luego de un largo da de haber estado en la Casa de La Moneda.
Resolvi el problema despus de la cena y comunico su solucin de forma annima
a la Royal Society. Cuando Johann Bernoulli vio la solucin, exclamo: Ah!
Reconozco al Len por su garra.
x dx a
dv
v.........(2)
v Limt 0 .........(1)
t dt dt
Este tipo de enfoque se denomina PROBLEMA DE DINAMICA INVERSA y es
matemticamente mas simple que el problema hacia adelante, o problema directo de
la Dinmica.
x(t ) Sen( t) et
1.5 1.6
PARTES DE ESTUDIO DE LA CINEMATICA
ECUACIONES DEL MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME
VARIADO (M.C.U.V.)
Un automvil se mueve en lnea recta sobre una carretera, donde
X = 0,4t3 + 8t + 10 (m), a partir de su estado inicial en t = 0, determine:
a.- El tiempo que le toma al vehculo alcanzar la velocidad de 88i (m/s)
b.- Cual es el recorrido durante este tiempo.
c.- Cual es la aceleracin cuando el vehculo alcanza la rapidez de 88 m/s.
1, 2t 2 8 88
dx
v 1, 2t 2 8
dt t 8,1649s
En..x 0, 4t 3 8t 10 dv d 2 x
a 2 2, 4t
x 0, 4(8,1649)3 8(8,1649) 10 dt dt
x 293, 0463m a 2, 4(8,1649)
a 19,5957m / s 2
dx
v 3t 2 2t dx (3t 2 2t )dt 3t 2 dt 2tdt
dt
t
3 t
t 0
2 t
x t3 t2
x 0 3 2
x t t x 0
2
dx 3t dt 2tdt 3 2
0 0 0
x t3 t2 X = (3)3 + (3)2 =36 m
dv
v 3t 2t a
2
6t 2 a 6(3) 2 a 20m / s 2
dt
TALLER
En el movimiento rectilneo de un vehculo se sabe que
a = -2x + 1, siendo sus condiciones de frontera V0 = 4 m/s,
x0 = 5 m, t0 = 0 s; determine:
a.- La rapidez cuando x = 0,5 m.
b.- El tiempo cuando x = 0,5 m
c.- La posicin X cuando t = 1 s
Vector posicin:
r r (t ) (en el plano)
Velocidad Media:
r2 r1 r
vm
t2 t1 t
(para t pequeos)
r dr
v Limt 0 r
t dt
dS
Rapidez instantnea (v) v S
dt
v
am
t
dv d 2 r
a 2 v r
dt dt
dv d 2 S
at 2 vS (Donde S es el arco recorrido)
dt dt
MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
PROCEDIMIENTO NATURAL
Se utiliza en el plano y en el espacio, pero es de mas utilidad practica en problemas
de movimiento plano.
Velocidad de la partcula: v vet
Queremos demostrar que:
det ds
a vet v .
dt ds
det
a vet v 2
ds
Del grafico tenemos que:
dS d et det det
Tambin de: et et 1
d
et
det det
et et 0
dS dS
en
det det d et det
2et
0 et 0
dS dS
Lo que indica que: dS
et
det det d 1
et / / en Como: dS d
dS dS dS
det / / en Entonces:
det det d 1
en en en
Por L.A.: det et d d dS dS dS
2 de t
Tambin: det det en d .en
En: a vet v
ds
det det d v2
en en a vet en
dS dS dS
De la figura tenemos algunas propiedades importantes: 3/ 2
dy 2
v a v a v3 1 ( dx )
a at2 an2 at an
v v v a d2y
dx 2
MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES
RADIAL Y TRANSVERSAL
Es til para aplicaciones en problemas de movimiento plano: v vr2 v2
Vector posicin: r rer
vx v y vz
2
v
2 2
ax a y az
2
a
2 2
MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS CILINDRICAS (r, , Z)
La posicin de la partcula P se define utilizando las
coordenadas cilndricas (a)
Descomponindose en trminos de sus vectores unitarios: er , e , k
Siendo R el vector posicin: R rer zk
dR
v rer r e zk vr r v r vz z
dt
v vr v vz Siempre se mide a partir del eje
2 2 2
Positivo X
dv d 2 R
a 2 (r r 2 )er (r 2r )e zk
dt dt
ar r r 2 a r 2r aZ z
a ar a az
2 2 2
Cuando esta en B, hallar:
z 2 2Cos2 Para = /4 z 2m
r 64 z .(2 z.z )
1 2 1/2 z( z) Para : z 2m z 32m / s
2 64 z 2 r 8, 2623m / s
{ z ( z )}
64 z 2
[( z( z ) (z) ] [ z( z)]
2
z 0
r 64 z 2 Con:
64 z 2
z ( z ) (z) 2 z 2 ( z)2 Obtenemos:
r
64 z 2
64 z
2 3/2
r 141, 011m / s 2
Ordenando la informacin:
r 7, 7459m z 2m
rad
r 8, 2623m / s 4 z 32m / s
r 141, 011m / s 2 8rad / s
z0
0
La velocidad en coordenadas cilndricas es:
v rer r e zk
Luego determinamos cada componente de esta velocidad:
vr r 8, 2623m / s
v r (7, 7459)(8) 61,9672m / s
vz z 32m / s
De igual manera calcularemos las componentes de la aceleracin en coordenadas
cilndricas:
r 7, 7459m z 2m
rad
4
r 8, 2623m / s z 32m / s
8rad / s
r 141, 011m / s 2 z0
0
a (r r )er (2r r )e zk
2
az z 0
az 0
MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS ESFERICAS (R, , )
Las expresiones de la posicin y velocidad son fciles; pero de la aceleracin es mas
complicada a causa de la geometra adicional necesaria. Obsrvese que el sentido
del vector eR es el que tendra el movimiento del punto B, si R aumentara, pero
manteniendo constantes y . Asimismo, el sentido de e, es el que tendra B si
aumentara, pero mantenindose constantes R y . Finalmente, el sentido de e es el
que tendra el movimiento de B si aumentara pero mantenindose constantes R y
.
R ReR
EXPRESIONES MATEMATICAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION
DE LA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS
R ReR
dR
v vR eR v e v e ReR R Cos e R e
dt
Donde:
vR R v R Cos v R
vR v v
2
v
2 2
dv d 2R
a 2
aR eR a e a e
dt dt
aR R R R Cos
Donde: 2 2 2
vR R
Cos d ( R 2 )
a 2 R Sen
v R Cos R dt
R dt
a 2R R R 2 SenCos
aR a a
2
a
2 2
TALLER
vR R a.- VR = 6 (m/s)
b.- v = 6.1283 (m/s)
v R Cos c.- v = 0 (m/s)
VR = 6 m/s
v R
v = 6,128 m/s
V = 8.5764 m/s
v = 0
aR R R 2 R 2Cos 2
a 2 R Cos R Cos 2 R Sen aR = - 18,7783 m/s2
a = 36,7701 m/s2
a 2 R R R 2 Sen Cos a = 15,7569 m/s2
aR 616,5346m / s 2
a 132,1968m / s 2
a 159,1882m / s 2
Transformacion de Coordenadas
Nos sirven para determinar velocidades y aceleraciones en un Sistema en base a
otros conocidos.
Considerando que las ecuaciones de transformacion son lineales, utilizando el
algebra matricial, definiremos los 6 casos de transformacion:
vX vY
vZ e
v
vr er
vZ
vZ
O x v
e
r v y Cos
vr
vY
vx Sen
v y Sen
vxCos
vX er
y
vr vxCos v y Sen 0vz
v vx Sen vyCos 0vz
vz ovx 0vy 1vz
vr cos sen 0 vx
Donde:
v Sen cos 0 v y
vz 0 0 1 vz
Siendo: cos sen 0
T Sen cos 0
0 0 1
En forma similar:
ar cos sen 0 ax
a Sen cos
0 a y
az 0 0 1 az
[v( r , , z ) ] [T ][v( x, y , z ) ]
En forma simplificada:
[a( r , , z ) ] [T ][a( x, y , z ) ]
Transformacion de Coordenadas
Caso II.- De coordenadas cilindricas a coordenadas rectangulares:
Cos Sen 0
T
1
Sen Cos 0
0 0 1
1
[v( x , y , z ) ] [T ][v( r , , z ) ]
1
[a( x, y , z ) ] [T ][a( r , , z ) ]
Transformacion de Coordenadas
Caso III.- De coordenadas cilindricas a coordenadas esfericas:
Cos 0 Sen
T 0 1 0
Sen 0 Cos
[v( R, , ) ] [T ][v( r , , z ) ]
[a( R, , ) ] [T ][a( r , , z ) ]
Transformacion de Coordenadas
Caso IV.- De coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:
Cos 0 Sen
T
1
0 1 0
Sen 0 Cos
1
[v( r , , z ) ] [T ][v( R , , ) ]
1
[a( r , , z ) ] [T ][a( R , , ) ]
Transformacion de Coordenadas
Caso V.- De coordenadas rectangulares a coordenadas esfericas:
1 1
[v( x, y , z ) ] [T ][T ][v( R, , ) ]
1 1
[a( x, y , z ) ] [T ][T ][a( R, , ) ]
TALLER : TRANSFORMACION DE COORDENADAS
aP
Z
vZ S
15 Y
vY
vY 190Cos15 183,5259 vr Cos Sen 0 v X
v Sen Cos 0 v
vZ 190Sen15 49,1756m / s Y
v z 0 0 1 v Z
7534, 2214
tg 2,5114 vr Cos68, 2883 Sen68, 2883 0 0
3000 v Sen68, 2883 Cos 68, 2883 0 183,5259
68, 2883
v z 0 0 1 49,1756
r (7534, 2214)2 (3000)2
r 8109,5309m vr 170,506m / s v 67,8929m / s
r (7534, 2214)2 (3000)2
Z
r 8109,5309m vP
vZ
15 Y
vY aP
vY 190Cos15 183,5259
vZ 190Sen15 49,1756m / s
vX 0
2018,7885
tg 0, 24894
8109,5309
13,979 vR cos cos Cos Sen Sen vX
v Sen Cos 0 vY
R (2018,7885)2 (8109,5309) 2
v Sen Cos Sen Sen Cos v Z
R 8357,0328m
vR cos13,979.Cos68, 2883 Cos13,979.Sen 68, 2883 Sen13,979 0
183,5259
v Sen68, 2883 Cos68, 2883 0
v Sen13,979.Cos68, 2883 Sen13,979.Sen68, 2883 Cos13,979 49,1756
vR 177,3355m / s v 6,5307m / s
RESULTADOS BLOQUE A
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION
a Vr 170,506 m/s
b V 67,8929 m/s
c vR 177,3355 m/s
d v 6,5307 m/s
PROBLEMA DE APLICACIN
2
Un nio se desliza por un tobogn acutico AB. La descripcin del movimiento en
coordenadas cilndricas es R = 4m, = at2 y z = h(1 - t2); cuando el nio se encuentra
en B, calcule:
a.- La magnitud de la velocidad vR.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleracin aR.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleracin a.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin a.(m/s2)
1.- Observamos que la trayectoria de la
partcula se hace a travs de un cilindro:
r 4m cte
r0
r 0
2.- De la expresin:
z 3 3t 2
Para z = 0 determinamos el tiempo t
0 3 3t 2 t 1s
Luego z derivando y reemplazando: R
z0
z 3(2)t 6m / s
z 6m / s 2
3.- De la expresin: at 2 En B: = rad at 2
a(1)2 a t 2 rad
2 t 2 rad / s 2 rad / s
2 2 rad / s 2 2 rad / s 2
Determinando las expresiones de la velocidad y
aceleracin en coordenadas cilndricas:
r 4m rad z0
r 0 2 rad / s z 6m / s
r 0 2 rad / s 2 z 6m / s 2
vr r 0
v r 4(2)(3,1416) 25,1328m / s
vz z 6m / s
ar r r 2 4(2 )2 157,9144m / s 2
a r 2r 4(2 ) 25,1328m / s 2
aZ z 6m / s 2
Ahora en velocidades realizaremos la transformacin de
coordenadas cilndricas a esfricas donde en B: = 0
vR Cos 0 Sen vr
v 0 1 0 v
v Sen 0 Cos vz
vR Cos 0 0 Sen0 0
25,1328
v
0 1 0
v Sen0 0 Cos 0 6
vR 1 0 0 0
25,1328
v
0 1 0
v 0 0 1 6
vR 0 v 25,1328m / s v 6m / s
Ahora en aceleraciones realizaremos la transformacin de
coordenadas cilndricas a esfricas donde en B: = 0
aR Cos 0 Sen ar
a 0 1 0 a
a Sen 0 Cos az
aR 1 0 0 157,9144
25,1328
a
0 1 0
a 0 0 1 6
aR 157,9144m / s 2
a 25,1328m / s 2 a 6m / s 2
Las barquillas del Tiovivo del Parque de Atracciones se mueven con una
frecuencia angular N = 11,2 RPM constante para = (/6)t, para t = 1 s
Calcule en coordenadas esfricas:
1.- La velocidad radial.(m/s)
2.- La velocidad transversal en .(m/s)
3.- La velocidad transversal en .(m/s)
4.- La aceleracin radial.(m/s2)
5.- La aceleracin transversal en .(m/s2)
6.- La aceleracin transversal en .(m/s2)
El problema se puede resolver por dos mtodos:
1.- Coordenadas cilndricas
2.- Coordenadas esfricas
N 1,1728rad / s
4,6m
0
aR R R 2 R 2Cos 2
aR (0, 6809) (12,17)(0,37588)2 (12,17)(1,1728)2 Cos 2 (40,8932)
aR 11,9657m / s 2
a 15,8917m / s 2
a 2R R R 2 SenCos
a 2R R R 2 SenCos COMPLICADO CALCULAR:
2 Forma de Solucin: Coordenadas Cilndricas: z 9, 2Cos t
6
4,6m 9,2Sen(/6)t
z ( )9, 2Sen t
9,2Cos(/6)t 6 6
Z R
z ( ) 9, 2Cos t
2
6 6
Para t = 1 s z 7,9674m
z 2, 4085m / s
R rer zk
z 2,1843m / s 2
r 4, 6 9, 2Sen t
6 Tambin: rad
r ( )9, 2Cos t 2
6 6 N 1,1728rad / s cte 0
vr 4,1717m / s v 10,7897m / s vZ 2, 4085m / s
r ( ) 9, 2Sen t
2
6 6
Para t = 1 s ar 1, 2611 (9, 2)(1,1728)2 13,9153m / s 2
r 9, 2m a (9, 2)(0) 2(4,1717)(1,1728) 9,7851m / s 2
r 4,17171m / s aZ 2,1843m / s 2
r 1, 2611m / s 2
Anlisis de velocidades:
vR Cos 0 Sen vr
v 0 1 0 v
v Sen 0 Cos vZ
vR 0,7559 0 0,6546 4,1717
v 0 1 0 10 ,7897
v 0,6546 0 0,7559 2,4085
vR 0,7559(4,17171) (0,6546)(2, 4085) 1,5767m / s
v 10,7897m / s
v 0,6546(4,17171) (0,7559)(2, 4085) 4,5513m / s
Anlisis de aceleraciones:
aR Cos 0 Sen ar
a 0 1 0 a
a Sen 0 Cos aZ
aR 0,7559 0 0,6546 13,9153
a 0 1 0 9,7851
a 0,6546 0 0,7559 2,1843
aR 0,7559(13,9153) (0,6546)(2,1843) 11,9484m / s 2
a 9,7851m / s 2
a 0,6546(13,9153) (0,7559)(2,1843) 7, 4578m / s 2
Un vehculo se desplaza con rapidez constante de 1,5m/s.
La distancia entre crestas consecutivas es de 12m.
Z
1.- Determinar la rapidez VR.
2.- Determinar la magnitud de la aceleracin aR.
3.- Determinar la magnitud de la aceleracin ax.
4:- Determinar la magnitud de la aceleracin ay.
5.- Determinar la magnitud de la aceleracin az
10 m 12 m
X
Z
0,2814;0,14734;1,0336
v
R
m
v R
0, 2814
s
AHORA CALCULAMOS LA ACELERACIN
r r r 2 r z k^
2
a rz r
a
r z
0, 21709. r
0
0 k
RESPUESTAS
3.- ax 0 m/ s2
4.- ay 0,21709 m/ s2
5.- az 0 m/ s2
PROBLEMA DE APLICACIN
2
En el instante mostrado el
girando con =2 rad/s = 3 rad/s2 . Si la tobera se
rociador de agua est
Z con
constante de 3 m/s y la tobera gira con respecto al eje
= 5 rad/s y =8 rad/s2
Calcular:
R 3 m
5
Rad
2
rad
s s s
R 0 m Rad rad
2 8 2 3 2
s s s
CALCULO DE LA VELOCIDAD
En coordenadas esfricas, la velocidad
est dada por:
V vr er v e v e
V r R 3 m
s
V Rxx cos
V 0.2 x(5) xCos (45 ) 0.7071 m
s
V R 0.2 x(2) 0.4 m
s
Calculando el modulo :
V vr v v 3.1080 m
2 2 2
s
ar 3.3 m / s
2
a 19.5161 m / s 2
a 2R R R SenCos
2
a 15.1 m / s 2
Aplicamos transformacin de
coordenadas esfricas a
coordenadas cartesianas segn la
ecuacin: 1 1
[a( x, y , z ) ] [T ][T ][a( r , , ) ] (1)
en donde:
ax 0 1 0 3.3
a 0.7071 0 0.7071 19.5161
y
a z 0.7071 0 0.7071 15.1
resolviendo:
a x 19.5161
a 13.0106
y
a z 8.3438
Finalmente
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Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!