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1. Contrles de procd
1.1 Les diffrents modes de commande
Considrons le systme de commande manuel illustr la Figure 1-1, dans lequel l'oprateur
s'efforce de rguler la temprature de sortie. Pour y parvenir, il se sert de sa main droite en guise
de capteur de temprature et juge de la correction apporter en rglant l'ouverture de la valve.
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T E M P R AT U R E
Lorsque l'oprateur sent que la temprature de sortie dvie du point de consigne, il a le choix de
ragir de diffrentes faons. Sa commande peut consister, par exemple, :
Ouvrir compltement ou fermer compltement la valve.
Ouvrir ou fermer la valve proportionnellement la dviation.
Ouvrir ou fermer la valve proportionnellement la vitesse de dviation.
Ouvrir ou fermer la valve une vitesse proportionnelle la dviation.
...
Le mode de commande dtermine la faon dont le contrleur doit ragir un signal d'erreur. La
performance d'un systme de commande dpend essentiellement de cette caractristique. Les
principaux modes de commande appliqus aux procds industriels sont les suivants:
la commande deux positions;
la commande flottante;
la commande proportionnelle;
la commande intgration;
la commande proportionnelle intgration;
la commande drivation;
la commande proportionnelle drivation;
la commande proportionnelle intgration et drivation que lon nomme PID.
Chaque mthode a ses avantages et ses inconvnients et doit tre choisie en fonction des
caractristiques du procd contrl.
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de transit court permet une correction sans trop de retard. D'autre part, l'amplitude des
oscillations tant proportionnelle la quantit d'nergie commute par le contrleur, celle-ci ne
devra pas tre trop leve.
Le chauffage d'une maison est un procd auquel la commande deux positions convient
merveille. La capacit thermique du milieu est grande, le temps de transit relativement faible et
le taux de transfert de chaleur assez lent. La temprature n'oscille donc que trs peu autour du
point de consigne, et l'extrme lenteur de ces oscillations les rend peu prs imperceptibles.
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Soulignons bien que, lors d'une phase de correction, le dbit n'est pas constant, mais crot ou
dcrot vitesse constante. Ce changement se poursuit jusqu'au retour la consigne ou jusqu'
l'atteinte des limites, ce qui ne devrait pas se produire dans des conditions normales. En effet, la
vitesse de changement de la variable manipule est relativement lente, et la correction peut tre
accomplie avant l'atteinte de ces limites. Pour cette raison toutefois, les perturbations rapides
sont mal corriges par la commande flottante. On s'en sert donc pour commander les procds
sujets des perturbations lentes, autrement dit, caractriss par de longues constantes de temps.
La commande flottante produit moins d'oscillations que la commande deux positions parce que
l'lment final est command graduellement plutt que de faon instantane. De plus, tant
donn que la variable commande ne cesse de changer jusqu' rtablissement de la valeur de
consigne, cette commande est trs efficace pour contrer des perturbations de forte ampleur.
La caractristique de commande flottante est souvent inhrente au type d'lment final utilis
plutt qu'au contrleur lui-mme. Ainsi, un moteur vitesse fixe peut tre command en tout ou
rien (ON-OFF) pour ouvrir graduellement une vanne et ajuster le niveau dans un rservoir. Le
contrleur fonctionne deux positions, mais la commande dans son ensemble est de type
flottante.
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La commande proportionnelle est surtout caractrise par son gain (ou sensibilit) qui traduit
l'ampleur de la correction en fonction d'une variation donne de la variable commande. Sur le
graphique (Figure 1-5), un changement donn de temprature, report sur la courbe, donne lieu
une faible variation du dbit de vapeur pour un gain faible G 1 , une variation moyenne pour un
gain moyen G 2 et une forte variation pour un gain lev G 3 .
Le choix du gain est plutt critique dans une commande proportionnelle. En effet, un gain trop
lev favorise l'oscillation, alors qu'un gain trop faible engendre une erreur rsiduelle
indsirable. Ce dernier point constitue justement le gros inconvnient d'une commande
proportionnelle.
tant donn que le signal de correction dpend directement du signal d'erreur, une erreur
rsiduelle est invitable pour que la correction puisse exister. La Figure 1-6 illustre la
consquence d'une lvation de la demande dans le systme de la Figure 1-1. En t 1 , un flux d'eau
froide pntre dans l'changeur, provoquant une perturbation qui abaisse la temprature de
sortie. Aprs un temps de transit t T , l'augmentation du signal d'erreur entrane une augmentation
du dbit de vapeur, et la correction s'effectue jusqu'en t 4 . Toutefois, pour maintenir le dbit de
vapeur ce niveau plus lev, le signal de correction doit demeurer plus fort de mme que
l'erreur qui l'engendre. La temprature de sortie ne revient donc pas au point de consigne, mais
une valeur lgrement infrieure.
Cette erreur, que l'on appelle galement "dcalage proportionnel" ou "offset" en anglais, est
inversement proportionnelle au gain du contrleur et directement proportionnelle la charge.
Pour liminer le dcalage, on peut effectuer un recalage manuel ("reset") en augmentant
lgrement le point de consigne (Figure 1-6, aprs le temps t 5 ). Cet ajustement, toutefois, n'est
valable que pour la condition actuelle du systme; il devra tre refait chaque fois qu'un
changement se produit.
Un contrleur proportionnel ragit ds l'instant o le signal d'erreur change. Aussi, ce type de
commande est employ dans les procds faible capacit o les changements rapides
ncessitent une action rapide et o un dcalage proportionnel peut tre tolr. La stabilisation est
gnralement excellente.
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L V AT I O N D E L A D E M AN D E
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L'avantage majeur offert par la commande intgration rside dans le fait qu'une correction
s'effectue aussi longtemps que l'erreur existe. Cette proprit a pour effet de rduire l'erreur
rsiduelle zro. Ainsi, la variable commande revient exactement la valeur de consigne
lorsque l'action corrective cesse.
La Figure 1-9A illustre un circuit qui traite le signal d'erreur dans le but de produire une
commande intgration. Il s'agit videmment du circuit intgrateur qui nous est dj familier.
Dans ce circuit, le condensateur se charge un taux constant, dtermin par la valeur de la
tension d'entre (tension d'erreur). La Figure 1-9B montre l'volution de la tension de sortie en
fonction d'une tension d'erreur variable. On voit que la pente de variation est proportionnelle la
tension d'erreur et que son signe reflte la polarit de cette tension.
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La Figure 1-11 illustre maintenant l'effet rel obtenu dans un systme qui s'autocorrige. La
courbe B illustre la correction proportionnelle qui suit fidlement la dviation de la variable
commande (courbe E). Employe seule, la commande proportionnelle laisserait une erreur
rsiduelle. Cependant, on observe ici que la variable commande revient exactement la valeur
de consigne la fin de la correction. Cela est d la composante intgrale (courbe C) qui
continue d'agir tant que l'erreur persiste. La courbe D montre l'effet rsultant sur la variable
manipule: une correction rapide, imputable la partie proportionnelle, complte d'une
correction additionnelle due la partie intgrale et qui finalise le travail.
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La partie intgrale produit en quelque sorte un recalage automatique (reset) similaire au recalage
manuel que l'on devrait faire pour annuler l'erreur rsiduelle dans une commande proportionnelle
(Figure 1-6). C'est pourquoi la commande intgration porte galement le nom de "reset
control" en anglais.
Un signal de commande proportionnelle intgration peut tre ralis partir du signal d'erreur,
l'aide du montage illustr la Figure 1-12. La boucle de feedback de cet amplificateur combine
un lment rsistif R i , pour la partie proportionnelle, un lment capacitif (C i ), pour la partie
intgrale. Puisque ces lments forment un circuit srie, leurs effets individuels sur la
caractristique du montage s'additionnent tout simplement, comme le veut la Figure 1-10.
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Ce courant passe par la rsistance et y tablit une chute de tension qui forme le signal de sortie.
Une tension d'entre fixe n'affecte pas la charge du condensateur et se traduit par une absence de
courant et de tension la sortie.
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Pour comprendre l'utilit d'une commande drivation, il faut voir son action comme une
anticipation de la valeur future du signal d'erreur. La Figure 1-15 explique cette ide. Puisque la
valeur du signal correctif est proportionnelle la vitesse de changement du signal d'erreur plutt
qu' son amplitude, une correction proportionnelle est gnre bien avant que la dviation
correspondante ne soit atteinte. Ainsi, en t o apparat dj une correction visant liminer la
dviation anticipe pour l'instant t 1 . Cette anticipation fait reprendre au systme le retard caus
par le temps de transit. Aussi, un systme boucle ferme qui possde cette caractristique est
excellent pour enrayer les changements soudains de la variable commande ainsi que les
oscillations.
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D R I V AT I O N
Dans ce circuit (Figure 1-17), le courant de R 2 , qui dtermine la tension de sortie, est donc la
somme du courant de R 1 , proportionnel la tension d'entre, et du courant de C d , proportionnel
au taux de changement de la tension d'entre.
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Mode de commande Constante RC Temps de Variations de charges
Ordre Grandeur transit Ampleur Vitesse
Deux positions 1 Modre- Court Toutes Toutes
leve
Flottante 1 Basse Court Toutes Lente
intgration 1 Basse Court Toutes Modre
Proportionnelle 2 ou plus Modre Court Faible Modre
Proportionnelle drivation 2 ou plus Basse-leve Court Faible Toutes
Proportionnelle intgration 2 ou plus Basse-leve Court-moyen Forte Lente-modre
Proportionnelle intgration 2 ou plus Basse-leve Court Forte Rapide
et drivation
Proportionnelle large bande Tous Basse Court-moyen Toutes Toutes
avec intgration rapide
Afin de procder adquatement la mise au point dun contrleur, il est tout dabord ncessaire
de procder lanalyse qualitative du procd. En effet, il est possible de bien caractriser le
procd simplement en manipulant la sortie du rgulateur lorsque celui-ci est en mode manuel.
Ce premier contact, avec le systme rguler, nous permet dextraire sommairement quelques-
unes de ces caractristiques:
le procd est-il lent ou rapide?
le procd est-il autorgulateur?
le procd est-il symtrique?
le procd est-il linaire?
le procd est-il perturb par de multiples dlais?
Suite ces observations de base, il est alors ncessaire deffectuer diffrents tests afin de
procder la mise au point du rgulateur. Bien quil existe plusieurs mthodes de rglage des
paramtres dun contrleur, il est possible de rencontrer un critre de performance donn en
effectuant:
la mise au point du rgulateur avec le test de la rponse lchelon (mthode
conseille pour les procds lents);
la mise au point du rgulateur laide de la frquence naturelle doscillation
(mthode conseille pour les procds rapides);
la mise au point du rgulateur par itration (mthode conseille, par exemple,
lorsque le type du rgulateur est inconnu).
Le seul objectif de la ralisation complte et mthodique de ces tests est dobtenir la valeur des
diffrents paramtres que lon devra indiquer au contrleur pour quil puisse rguler le procd
selon le critre de qualit retenu.
Ainsi, ces tests servent principalement fournir la valeur des paramtres suivants:
Kp;
Ti;
Td.
Toutefois, il existe toute une panoplie de paramtre que les mthodes de mise au point ne
parviennent pas dterminer. Cest le cas, notamment, des multiples alarmes que tout contrleur
efficace peut grer.
En effet, les contrleurs numriques proposent diffrentes possibilits quant au type dalarme
utiliser pour une application donne.
Ainsi, un contrleur numrique peut tre dot dune fonction qui vrifie constamment la
grandeur de lerreur et qui gnrera un signal derreur si elle dpasse un certain seuil critique.
Aussi, il est frquent de rencontrer des alarmes en relation avec la grandeur de la variable
mesure.
Il est donc fortement conseill de consulter attentivement le manuel du fabricant afin dutiliser
pleinement toutes les ressources dun quelconque contrleur.
Rgulateur
Valeur initiale
Point de Signal de
consigne Commande commande
(SP) Auto
lment de mesure
Transmetteur Capteur
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%
100
90
80 Mesure de la variable
commande
70
60
Signal de commande
50
40
30
20
10
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
F I G U R E 2- 2 R P O N S E L C H E L O N
Le gain de procd est une information trs importante, car il permet de dterminer la sensibilit
du systme asservi en rponse au signal de commande.
Dans un procd de rgulation de niveau, le gain de procd est influenc par la densit des
liquides en prsence. En effet, la hauteur de la colonne de liquide qui est ncessaire pour assurer
un dbit de sortie quivalent au dbit dentre, sera trs diffrente selon que le liquide est lger
ou lourd.
Donc, le gain de procd nous renseigne sur la valeur avec laquelle le procd ragit une
perturbation.
%
100
Mesure de la variable
90
commande
80
70
60
50
40
30
20
10
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
1t 2t 3t
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T AB L E AU 2- 1 L E S F O R M U L E S D E R G L AG E D E S
P AR AM T R E S D U N C O N T R L E U R S T AN D AR D
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T AB L E AU 2- 2 L E S F O R M U L E S D E R G L AG E D E S
P AR AM T R E S D U N C O N T R L E U R S T AN D AR D
2.4.1 Le dcroissement 4 1
Ce critre de performance consiste rgler les paramtres du contrleur dans le but dobtenir un
bon compromis entre un temps de stabilisation court et une stabilit acceptable.
Ainsi, les paramtres du contrleur sont rgls de faon obtenir une erreur qui dcroisse avec
un facteur de quatre un, lors des premiers dpassements de la consigne par la mesure (voir la
Figure 2-5).
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RFRENCE: INTRO. LINSTRUMENTATION ET LA RGULATION DE PROCD, MICHEL RUEL
La Figure 2-6 prsente les performances dune boucle de rgulation suite une variation de
consigne. Les critres de performance taient les suivants:
1. lamortissement de 4 1;
2. lerreur absolue minimale;
3. un dpassement de 20%;
4. lamortissement critique.
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Ce modle est appel idal car le changement du paramtre du mode intgral naffecte pas la
rponse du mode driv et rciproquement.
S O RT IE = P + PI + PD + PID
E Q U AT I O N 3
Mesure
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Ce modle est appel interactif car le changement du paramtre du mode intgral affecte la
rponse du mode driv et rciproquement.
Mesure I
F I G U R E 2- 9 R G U L AT E U R P AR AL L L E
Ce modle est appel parallle car lerreur est directement applique chacun des modes de
rgulation.
T AB L E AU 3 Q U I V AL E N C E D E S R G L AG E S
Modle thorique Modle interactif Modle parallle
Kp K p * (1 + T d / T i ) Kp
Ti Ti + Td Ti / Kp
Td 1 / (1 / T d + 1 / T i ) Td * Kp
F I G U R E 3- 1 E X E M P L E D ' U N E C O M M AN D E E N C AS C AD E
La Figure 3-3 illustre une faon simple de raliser un calculateur qui soit compatible avec le
systme de la Figure 3-2. Dans ce montage, la tension V c la sortie du "buffer" dtermine le
dbit total la sortie de la cuve. L'arrangement du double potentiomtre permet de prlever une
fraction de cette tension sur un curseur et son complment sur l'autre. En dplaant l'arbre d'une
extrmit l'autre, l'une des tensions passe de 0 V V c , tandis que l'autre fait l'inverse. Comme
stipul prcdemment, cette commande change le rapport des tensions sans affecter leur somme.
F I G U R E 3- 3 C AL C U L AT E U R D U S Y S T M E D E L A F I G U R E P R C D E N T E
F I G U R E 3- 4 S Y S T M E D E C O M M AN D E E N " F E E D F O R W AR D "