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Jeferson Marques PDF
Jeferson Marques PDF
Dissertao de Mestrado
JEFERSON MARQUES
PPGEE
por
JEFERSON MARQUES
ELABORADA POR
JEFERSON MARQUES
___________________________________
Humberto Pinheiro Orientador UFSM Brasil
___________________________________
Christian R. Kelber Unisinos Brasil
___________________________________
Hilton A. Grndling UFSM Brasil
___________________________________
Jose Renes Pinheiro UFSM Brasil
Agradecimentos
Ao professor Humberto Pinheiro orientao no desenvolvimento
desse trabalho, e em especial a sua grande amizade, que facilitou no s a
realizao deste trabalho, mas tambm o meu amadurecimento profissional.
Aos meus pais Carlos e Beloni pelo amor, pelo exemplo de vida,
apoio e sobre tudo pelos constantes ensinamentos durante toda minha vida.
RESUMO
TURBINAS ELICAS: MODELO, ANLISE, E
CONTROLE DO GERADOR DE INDUO COM
DUPLA ALIMENTAO
Abstract
WIND TURBINE: MODELING, ANALYSIS AND
CONTROL OF DOUBLY FED INDUCTION
GENERADOR
This thesis presents the main concepts and configurations used in wind
turbine connected to the grid, as well as, an analysis, design and implementation
of the control system for the Doubly Fed Induction Generator (DFIG). The DFIG
has been selected since it is the concept frequently adopted by the wind turbine
manufactures. In the thesis, it is presented a model of the DFIG in stator flux
reference frame that is normally used in DFIG. The main reason for use the stator
flux reference frame is that in this referential is possible to control the active and
reactive power of the stator circuit independently. However, the main limitation
related with the DFIG vector control is the poor damping oscillation of the stator
flux. Aiming to study this problem, the impact of the bandwidth of the rotor
currents control loop in the stator flux oscillation mode that appears near the
voltage grid frequency, is investigated. It is demonstrated that when Rs approaches
of the zero, these oscillations can not be controlled by the rotor converter. The
proposed controller has an internal current control loop and an external power
control loop. As the controllers are usually implemented in a digital signal
processor (DSP), a redesign in discrete time to compute the control action with
anti-windup is given. Finally, experimental results to validate the controllers
design using a 2 kW DFIG and IGBT PWM converter, controlled by the DSP
TMS320F241, are presented.
xi
ndice
Captulo 1 - Introduo ........................................................................................... 1
Bibliografia ......................................................................................................... 8
Bibliografia ....................................................................................................... 35
Bibliografia ....................................................................................................... 63
Bibliografia ....................................................................................................... 71
5.2. Histrico................................................................................................ 73
Bibliografia ....................................................................................................... 90
ndice de Figuras
Figura 1-1. Acionamento esttico de Kramer. ........................................................ 3
Figura 2-3. Distribuio dos custos para diferentes plantas de potncia. ............. 13
Figura 2-4. Cenrio previsto para suprir a demanda de energia global nos
prximos anos.[14]........................................................................................ 14
....................................................................................................................... 15
Mediterrneo[1]. ........................................................................................... 18
Figura 2-16. Turbina elica de eixo vertical do tipo Darrieus [6]. ....................... 24
[11]. ............................................................................................................... 30
Figura 3-3. Utilizao da fora de arrasto e cD para diferentes tipo de ps. ......... 40
Figura 3-5. Coeficiente de potncia (cp) em funo do tip speed ratio () para uma
representao em 2-D.................................................................................... 43
Figura 3-8. Fluxo laminar e fluxo turbulento sobre o perfil de uma p [1]. ......... 45
constante [1].................................................................................................. 53
[1]. ................................................................................................................. 54
[1]. ................................................................................................................. 55
Figura 3-18. Curva de potncia para uma turbina com perda aerodinmica passiva
[1]. ................................................................................................................. 58
Figura 3-21. Curva de potncia para uma turbina com regulao por passo. ....... 60
velocidades.................................................................................................... 67
estacionrio . ................................................................................................. 76
xix
rotrico. ......................................................................................................... 78
alimentao. .................................................................................................. 79
sncrono......................................................................................................... 92
....................................................................................................................... 93
Figura 6-5. Lugar das Razes para a variao da banda passante de 1 a 1000 rad/s.
Para operao com potncia reativa, sendo que a letra X indica o ponto
inicial........................................................................................................... 101
Figura 6-6. Lugar das Razes para a variao da banda passante de 1 a 1000 rad/s,
Para operao com potncia ativa, sendo que a letra X indica o ponto inicial.
..................................................................................................................... 101
Figura 6-7. Lugar das razes para Rs variando de 50%, considerando a banda
para in, e aps 0.5 s houve uma queda de 20 % em Vn. Para r=0.7s e a
xx
..................................................................................................................... 105
para in, e aps 0.5 s houve uma queda de 20 % em Vn. Para r=0.7s e a
..................................................................................................................... 106
para in, e aps 0.5 s houve uma queda de 20 % em Vn. Para r=0.7s ,
banda passante do controlado de corrente eixo de d igual a 1000 rad/s. .... 107
para in, e aps 0.5 s houve uma queda de 20 % em Vn. Para r=0.7s ,
banda passante do controlado de corrente eixo de d igual a 100 rad/s. ...... 108
..................................................................................................................... 115
uma mudana de idr de a para 0.5 pu, e aps 0.5 s houve uma queda de 10
xxi
uma mudana de idr de a para 0.5 pu, e aps 0.5 s houve uma queda de 10
5A/div.......................................................................................................... 118
10A/div........................................................................................................ 119
5A/div.......................................................................................................... 120
Figura 7-11. Corrente trifsicas no circuito rotrico. Escala vertical: 10A/div. . 121
sncrono....................................................................................................... 122
xxii
ndice de Tabelas
Tabela 3-1. Configuraes possveis de turbinas elicas utilizando a combinao
Simbologia
m& - Taxa de variao da massa do ar
- ngulo de ataque
- ngulo de passo
- Densidade do ar (1,225 Kg/m3 ao nvel do mar)
- Deslocamento angular das variveis estatricas
- Velocidade angular das variveis estatricas
m - Velocidade angular no eixo da turbina
- Referencial estacionrio
s, s - Fluxos estatricas no referencial estacionrio
e - Posio angular do fluxo estatrico
e - Velocidade angular do fluxo estatrico
opt - Tip Speed Ratio timo
'qr, dr - Fluxos rotricas em eixos sncronos qd0
qs, ds - Fluxos de seqncia zero
qs, ds - Fluxos estatricas em eixos sncronos qd0
r - Velocidade angular do circuito rotrico
s - Posio angular da tenso estatrica
A - rea de varredura da turbina elica
abc - Sistema de coordenadas trifsico
cD - Coeficiente de arrasto
cL - Coeficiente de sustentao
cp - Coeficiente de potncia
cp,Betz - Coeficiente de potncia mximo
ct - Coeficiente de torque
D - Fora de arrasto
DSP - Digital Signal Processor Processador Digital de Sinais
xxiv
INTRODUO
1.1. Introduo
1
Fontes convencionais: leo, Nuclear, Termo, Hidroeltrica, etc
2
MIDE
sP g
2
Este sistema diferente do acionamento de Kramer original, onde utilizada uma mquina AC
no circuito rotrico no lugar do conversor mostrado na Figura 1-1.
4
Rede
Tm Eltrica
MIDE
sPg
MIDE
sPg
3
A denominao parte no controlada foi utilizada aqui porque no sistema de gerao elica com
GIDA que analisado neste trabalho no existe nenhum sistema de atuao no circuito estatrico.
7
controlador vetorial para o conceito de turbina elica que utiliza o GIDA. Como
objetivos especficos tem-se:
Bibliografia
[1] Bose, B. K. Modern Power Electronic and AC Drivers. Prentice Hall,
2002.
[2] Pena, R.; Clare, J.C.; Asher, G.M. Doubly fed induction generator using
back-to-back PWM converters and its application to variable-speed wind-
9
Captulo 2
O ESTADO DA ARTE DA
ENERGIA ELICA NO
BRASIL E NO MUNDO
2.1. Introduo
4
Exemplos de Fontes convencionais de Energia: Usinas a carvo, usinas nucleares, Usinas a
Diesel, etc...
12
Consumo de Eletricidade
Populao
2% renovveis
9% leo
18% hidro
17% gs
69,9 82,5
Legenda: Custo Capital Custo Combustvel O&M
Fontes Renovveis
Exajoules
Fontes Convencionais
Figura 2-4. Cenrio previsto para suprir a demanda de energia global nos
prximos anos.[14]
Outros Incentivos.
em relao aos moinhos de eixo vertical (que utilizam a fora de arrasto), por
permitir um aumento na velocidade do rotor.
5
Polders tambm conhecidos como terras baixas na Holanda.
19
Tanto nos moinhos de torre quanto nos moinhos do tipo Dutch, a orientao do
moinho com relao ao vento era feita, manualmente, pelo operador do moinho,
que tambm era responsvel pela tarefa de fiscalizar o processo de moagem dos
gros ou bombeamento de gua, bem como a frenagem do moinho em condies
adversas, como uma tempestade, por exemplo [2].
turbinas elicas modernas usadas atualmente [2]. Nesta mesma poca, o professor
Ulrich Hutter desenvolveu uma srie de vantagens para o projeto de turbinas de
eixo horizontal, utilizando ps feita de fibra de vidro e plstico com regulao de
passo que deram uma maior eficincia e menor peso s ps. Esse projeto
propiciou uma reduo da estrutura mecnica, atravs da reduo das cargas do
rotor [1]. A turbina de Hutter mostrada na Figura 2-15.
6
A maioria destes prottipos era de duas ps pro razes econmicas, devido ao elevado custa das
ps.
26
2.5. Sumrio
Bibliografia
[1] Dodge, Darrell M. Illustrated History of Wind Power Development.
Colorado Renewable Energy Society. http://telosnet.com/wind
[2] Gasch, R.; Twele, J. Wind Power Plants: Fundamentals, Design,
Construction and Operation. Solarpraxis AG, 2002
[3] Stokhuyzen, Frederick. The Dutch Windmill(1891-1976).
http://webserv.nhl.nl/~smits/windmill.htm.
[4] Krohn, Soren. Wind Energy Pioneer: Charles F. Brush. Danish Wind
Turbine Manufacturers Association.
http://www.windpower.org/en/pictures/brush.htm
[5] Krohn, Soren. Wind Energy Pioneer: Poul la Cour. Danish Wind Turbine
Manufacturers Association.
http://www.windpower.org/en/pictures/lacour.htm
[6] Eggleston, Eric. What Are Vertical-Axis Wind Turbines (VAWTs).
American Wind Energy Association. http://www.awea.org/faq/vawt.html
36
Captulo 3
TURBINAS ELICAS:
CONCEITOS E
COMPONENTES
3.1. Introduo
7
O conceito de turbinas elicas modernas utilizado nessa dissertao para se referir a turbinas
cuja aplicao a conexo a rede eltrica.
38
1
E= m v2 , (3.1)
2
Onde: E = Energia cintica (joules); m = massa do ar (Kg) e v a velocidade do
vento (m/s). Como uma turbina elica classificada, normalmente, pela potncia
e no pela energia, tem-se que:
E 1
P= = m& v 2 , (3.2)
t 2
Onde P = potncia disponvel no vento (W), t = tempo (s) e m& = taxa de variao
da massa. Quando uma massa de ar (m) passa atravs de uma rea (A) em um
dado intervalo de tempo (t), conforme mostrado na Figura 3-1, a taxa de variao
da massa dada por:
dx
m& = A = Av , (3.3)
dt
Onde = densidade do ar (1.225kg/m3 ao nvel do mar) e A = rea de varredura.
Substituindo (3.3) em (3.2), tem-se a equao da potncia disponvel no vento.
1
P = Av 3 , (3.4)
2
A potncia do vento convertida em potncia mecnica no rotor da turbina pela
reduo da velocidade do vento. Entretanto, a turbina elica no pode extrair
completamente a potncia disponvel no vento. Pois, isso significa que a
velocidade do vento, atrs da rea de varredura (A), deveria ser zero, ou seja, v2
igual a zero (Figura 3-2). Entretanto, isto no possvel, pois esta condio viola a
lei da continuidade da energia. Por outro lado, se a velocidade do vento, atrs da
rea de varredura, for mesma velocidade da frente da rea de varredura no
houve reduo da velocidade do vento e, conseqentemente, a potncia extrada
pela turbina do vento zero (v1=v2 na Figura 3-2) [1][3]. Deste modo, entre estes
dois extremos, deve haver um ponto timo de operao que garanta a mxima
extrao possvel de energia, pela turbina elica. Em 1926, Betz e Glauert
descobriram que a mxima potncia que pode ser extrada por uma turbina elica
dada por [4]:
1
P = Av 3c p , Betz , (3.5)
2
39
v1 v2 v3
Esses tipos de turbinas utilizam a fora que atua sobre uma rea
perpendicular direo do vento (Figura 3-3). Essa fora denominada como
fora de arrasto e dada por [3]:
2
D = cD Av , (3.6)
2
onde, cD o coeficiente de arrasto. O coeficiente de arrasto uma constante de
proporcionalidade, que depende da geometria da p (Figura 3-3) e descreve o
desempenho aerodinmico da turbina. Um exemplo de turbina elica que utiliza a
fora de arrasto o moinho de vento do tipo Prsia.
v
CD forma
1,11 Plano circular
1,10 Plano Quadrado
D = cD av 2 0,34 Semi-esfera (cncavo)
2 1,33 Semi-esfera (convexo)
u D
Rm
v w=v-u
0.2
cp
0
0 TSR () 1
Figura 3-5. Coeficiente de potncia (cp) em funo do tip speed ratio () para uma
turbina do tipo Prsia.
Corda
L D
Plano de Rotao
w v
Tipos de Perfis
ngulo de ataque ()
A potncia mecnica que pode ser extrada do vento, por uma turbina elica que
utiliza a fora de sustentao, dada por:
1
Pm = Av3c p , real ( , ) (3.16)
2
onde, cp,real depende TSR (), do ngulo de passo () da relao cL/cD do perfil
selecionado e do nmero de ps da turbina [1]. Do mesmo modo que, na seo
anterior, o torque mecnico ser dado por:
1 R 3 2
Tm = v ct , real ( , ) (3.17)
2 G
sendo, ct,real = cp,real/. Como a questo de projeto das ps est fora do escopo
deste trabalho, a dependncia de cp,real , com os parmetros acima mencionados,
no so abordados com maior detalhe.
45
Fluxo Laminar
Fluxo Turbulento
Figura 3-8. Fluxo laminar e fluxo turbulento sobre o perfil de uma p [1].
9
Rotor composto das ps e o cubo do rotor.
10
quando comparadas com as turbinas upwind.
47
Nas turbinas upwind, o vento incide na rea de varredura do rotor pela frente da
turbina (Figura 3-9). A principal vantagem deste tipo de turbina que elas evitam
o distrbio causado pela torre no vento. Devido a este fato, a maior parte das
turbinas elicas utilizadas atualmente upwind [2]. As desvantagens das turbinas
upwind so a passagem peridica das ps pela torre que causam pulsaes de
torque na turbina elica e a necessidade do mecanismo de orientao direcional
que provoca uma maior carga na torre se comparado com as turbinas downwind
[11].
ps. Os rotores com uma e duas ps, embora tendo a vantagem de diminuir os
custos da turbina, tm um projeto do rotor mais complexo para evitar os esforos
causados pela passagem das ps pela torre [10], conforme mostrado na Figura
3-11. Alm disso, os rotores com uma e duas ps tambm apresentam problemas
de rudo, devido necessidade de uma maior velocidade rotacional para produzir
a mesma quantidade de potncia que um rotor de trs ps [2]. Por outro lado, os
rotores com trs ps possuem uma distribuio mais balanceada do peso sobre a
rea de varredura do rotor, desta forma so dinamicamente mais estveis [1]
Portanto, a principal razo para usa-se um rotor com trs ps que, devido
melhor distribuio do peso sobre a rea de varredura do rotor, elas so
dinamicamente mais estveis, reduzindo as cargas mecnicas nos componentes da
turbina, principalmente, na torre e no conjugado de acionamento 11.
11
O conjugado de acionamento composto pelo eixo de alta e baixa velocidade, a caixa de
engrenagem e o cubo do rotor.
49
12
O freio principal de turbina elica o freio aerodinmico.
50
Passo (Pitch): Utilizado para limitar a potncia 14 de sada para valores do vento
acima da velocidade nominal da turbina elica.
13
A questo dos tipos de geradores utilizados em turbinas elica ser abordas no Captulo 4.
14
Os mtodos de Limitao de potncia sero abordados na seo 3.4.
15
O cubo do rotor conecta as ps ao eixo de baixa velocidade.
51
Potncia Nominal
Potncia, W
II III
I IV
4 12 25
Velocidade do vento, m/s
16
Pitch regulation.
52
17
A caracterstica de uma turbina elica na regio normal de operao dada pela equao (3.16)
53
Potncia Eltrica (kW)
18
O local onde conectado a turbina com a rede denominado ponto de acoplamento comum.
55
Potncia Eltrica (kW)
n
Velocidade do rotor (rpm)
19
A caracterstica Cp () e mostrada na Figura 3-5.
56
20
Ver Figura 3-6.
57
Corda
u
Plano de Rotao
1 2
v1
w1
w2 v2
Figura 3-18. Curva de potncia para uma turbina com perda aerodinmica passiva
[1].
21
A deflexo de spoilers a dobra das pontas das ps da turbina. Esta tcnica utilizada para a
frenagem das turbinas quando a velocidade do vento for maior que 25 m/s.
59
Sentido de giro na
regulao por passo
ngulo de ataque ()
-5 1
5
cp
15 10
0 25
-1
0 TSR () 20
Potncia Nominal
Figura 3-21. Curva de potncia para uma turbina com regulao por passo.
Sentido de giro na
regulao por perda
aerodinmica ativa
ngulo de ataque ()
3.6. Sumrio
Velocidade de Operao
Duas Velocidade
Velocidade fixa
Velocidades Varivel
Limitao de Potncia
Perda Aerodinmica
Passiva GIDA e caixa
GIGE com troca de engrenagem
GIGE e caixa de
Perda Aerodinmica de plos e caixa ou GS sem
engrenagem
Ativa de engrenagem caixa de
engrenagem
Regulao por Passo.
Bibliografia
[1] Gasch, R.; Twele, J. Wind Power Plants: Fundamentals, Design,
Construction and Operation. Solarpraxis AG, 2002.
[2] Burton, T., Sharpe, D. Wind Energy Handbook. John Wiley and Son, LTD.
2001.
[3] Jasen, W.A.M.; Smulders, P.T. Rotor Design for Horizontal Axis
windmills. S.W.D, Netherlands, 1977.
[4] Hansen, M.O.L. Basic Rotor Aerodynamics applied to Wind Turbines.
Department of Energy Engineering Fluid Mechanics, Technical University
of Denmark, January 1998.
[5] Park, J The Wind Power Book, Cheshire Books, Palo Alto, California,
1981.
[6] Leithead, W.E.; Salle, S.; Reardon, D. Role and objectives of control for
wind turbines Generation, Transmission and Distribution, IEE
Proceedings C, Volume: 138 Issue: 2, pp: 135-148, March 1991.
[7] Krohn, Soren. Wind Turbines: Horizontal or Vertical Axis Machines.
Danish Wind Industry Association
http://www.windpower.org/en/tour/design/horver.htm
[8] Krohn, Soren. Wind Turbines: Upwind or Downwind Machines.
Danish Wind Industry Association
64
http://www.windpower.org/en/tour/design/updown.htm
[9] Enlin, C; Hahn, B. Wind Energy Report Germany 2003. ISET
[10] Krohn, Soren. Wind Turbines: How many blades. Danish Wind Industry
Association
http://www.windpower.org/en/tour/design/concepts.htm
[11] Castro, R M.G. Introduo a Energia Elica. Universidade Tcnica de
Lisboa. Janeiro de 2003
[12] How Wind Turbines Work. U.S. Department of Energy.
http://www.eere.energy.gov/windandhydro/wind_how.html
[13] Novak, P. On The Modelling and Partial-Load Control of Variable-Speed
Wind Turbines. Chalmers University of Technology, Gteborg, Sweden,
August 1995.
[14] Weigand, C.H., Lauw, H.K. and Marckx, D.A. Variable-Speed Generation
Subsystem Using the Doubly Fed Generator. NREL, April 1999.
[15] Hoffman, R. A comparison of control concepts for wind turbines in terms
of energy captures. Dissertation, January 2002.
[16] Petersson, A. Analysis, Modeling and Control of Doubly Fed Induction
Generators for Wind Turbines. Chalmers University of Technology,
Gteborg, Sweden, 2003.
[17] Heier, S. Grid Integration of Wind Energy Conversion Systems.
[18] M. G. Simes, B. K. Bose and R. J. Spiegel, Fuzzy Logic Based Intelligent
Control of a variable Speed Cage Machine Wind Generation System. IEEE
Transactions on power electronics, Vol. 12, N. 1, pp. 87-95, January 1997.
[19] Nakamura, T.; Morimoto, S.; Sanada, M.; Takeda, Y. Optimum control of
IPMSG for wind generation system. Presented at Power Conversion
Conference, 2002. PCC-Osaka 2002. Proceedings of the, Volume: 3, 2002,
Page(s): 1435 1440 vol.3.
[20] Spe et al. Performance Optimization Controller and Control Method for
Doubly-Fed Machines. United States Patent. N 5,798,631. Aug. 25 1998.
[21] Muljadi, E.; Butterfield, C.P. and Handman, D. Dual-Speed Wind
Turbine Generation. NREL, June 1996.
[22] Wertheim et al. Wind Turbine Maximum Power Tracking Device. United
States Patent. N 4,525,633. Jun 25, 1985.
[23] Castro, R. M. G. Introduo a Energia Elica. Universidade Tcnica de
Lisboa. Janeiro de 2003.
[25] Maques, J.; Pinheiro, H.; Pinheiro, J.; Grndling, H.; Hey. H. Survey on
Variable Speed Wind Turbine System. COBEP, 2003.
65
Captulo 4
TIPOS DE GERADORES E
SISTEMAS DE CONTROLE
4.1. Introduo
Sistema de Superviso
Trafo
A
Caixa de
Engrenagem
Banco de Rede
GIGE capacitores Eltrica
Spoilers
rede eltrica [6]. Uma diferena entre a configurao com dois geradores e a com
mudana de plos est na partida. Na configurao com dois geradores, o gerador
de menor velocidade projetado para uma potncia em torno de 20 % da potncia
nominal da turbina. Dessa forma, a corrente de partida da turbina ser,
aproximadamente, de 4 a 8 vezes a corrente nominal do gerador de menor
velocidade. Sendo assim, a corrente de partida ser, aproximadamente, a corrente
nominal do gerador de maior velocidade. Portanto, nessa configurao no
necessrio um sistema de partida suave para limitar a corrente de partida da
turbina elica [2]. Por outro lado, para o caso da troca de plos, como a potncia
do gerador no muda entre a operao de baixa velocidade para alta velocidade, a
corrente de partida ser aproximadamente de 4 a 8 vezes a corrente nominal da
turbina. Dessa forma, um circuito de partida suave necessrio para a conexo e a
desconexo da turbina elica com a rede eltrica [7].
Modo Modo
Gerador 1 Gerador 2
Modo
Motor 1
Gerador 2
Gerador 1
0 n1 n2
Torque rpm
Motor
Modo de
Transio
22
n a velocidade nominal do gerador.
69
Retificador Inversor
Trafo
Filtro
LC Rede
Excitao Eltrica
Controle
de passo Sistema de controle e Superviso
Trafo
Caixa de
engrenagem
Conversor 1 Conversor 2 Rede
GIDE Filtro Eltrica
LC
CrowBar
Regulador
de passo
4.5. Sumrio
Bibliografia
[1] Carlin, P.; Laxson, A.; Muljadi, E. The History and State of the Art of
Variable-Speed Wind Turbine Technology. National Renewable Energy
Laboratory, Feb. 2001.
[2] Heier, S. Grid Integration of Wind Energy Conversion Systems. John
Wiley & Sons. 1998.
[3] Hansen, L et al. Conceptual survey of Generator and Power Electronics for
72
Captulo 5
MODELO DO GERADOR
DE INDUO COM DUPLA
ALIMENTAO
5.1. Introduo
5.2. Histrico
f qd 0 s = K s f abcs , (5.1)
(f qd 0 s ) T = [ f qs f ds f 0 s ] (5.2)
(f abcs )T = [ f as f bs f cs ] (5.3)
2 2
cos cos ( 3 ) cos ( + 3 )
2 2 2
Ks = sen sen ( ) sen ( ) (5.4)
3 3 3
1 1 1
2 2 2
t
= ()d + (0) . (5.5)
0
fbs fqs
fas
fcs fds
fqr
fbr
far
r
fdr
fcr
mesma utilizada para o circuito estatrico dada pela equao (5.4), sendo r
79
i cs i cr
Rs i ar
v cs Rr
v cr
Nr
Ns Rr
Ns Rs i as v ar
Nr
v as
v bs Ns Nr
v br
Rs i bs i br
Rr
Alm disso, os vetores abcs e abcr representam o fluxo total que envolve os
enrolamentos do estator e do rotor e so dados por:
abcs L s L sr i abcs
= (5.20)
abcr ( L sr )
T
L r i abcr
2 2
cos r cos ( r + ) cos ( r )
3 3
2 2
L sr = Lsr cos ( r ) cos r cos ( r + ) (5.23)
3 3
cos ( r + 2 ) cos ( r 2 ) cos r
3 3
Sendo que, Lls e Lms so as indutncias de disperso e de magnetizao do
enrolamento estatrico, respectivamente; Llr e Lmr so as indutncias de disperso
e de magnetizao do enrolamento rotrico, respectivamente; Lsr amplitude da
indutncia mtua entre os enrolamentos do estator e do rotor.
2 2
cos r cos ( r + ) cos ( r )
3 3
2 2
L 'sr = Lms cos ( r ) cos r cos ( r + ) (5.29)
3 3
cos ( r + 2 ) cos ( r 2 ) cos r
3 3
Alm disso, como:
2
N
Lmr = r Lms , (5.30)
Ns
2
N
L 'r = s Lr , (5.31)
Nr
Tem-se, atravs da substituio de (5.22) e (5.31) em(5.31) que:
1 1
L 'lr + Lms Lms
2
Lms
2
1 1
L 'r = Lms L 'lr + Lms Lms ,
(5.32)
2 2
1 1
Lms Lms L 'lr + Lms
2 2
onde,
2
N
L 'lr = s Llr . (5.33)
Nr
Substituindo-se as equaes (5.24),(5.26),(5.29) e (5.32) em (5.20), obtm-se
o fluxo total da mquina refletido para o estator, expresso por:
d d
r + L L 'sr
v abcs s dt s dt i abcs
v ' = d
i ' . (5.35)
abcr ( L ' )T r 'r + L ' r
d abcr
dt sr
dt
Sendo que,
83
2
N
r 'r = s rr , (5.36)
Nr
Aplicando as transformaes lineares ortogonais definidas na seo
2.2.1 pelas equaes (5.4) e (5.9) em (5.35) possvel obter as equaes das
tenses em qd0 no referencial arbitrrio, conforme mostrado abaixo.
d
v qd 0 s = rs i qd 0 s + dq 0 s + qd 0 s (5.37)
dt
d
v 'qd 0 r = r 'r i 'qd 0 r + ( r ) 'dq 0 r + 'qd 0 r (5.38)
dt
onde,
dqs = [ ds qs 0]T (5.39)
'dqr = [ 'dr 'qr 0] . T
(5.40)
As equaes das tenses em qd0 no referencial genrico so,
freqentemente, escritas na forma expandida. Deste modo, a partir de (5.37) e
(5.38), tem-se:
d
vqs = Rs iqs + ds + qs (5.41)
dt
d
vds = Rs ids qs + ds (5.42)
dt
d
v0 s = Rs i0 s + 0 s (5.43)
dt
d
v 'qr = R 'r i 'qr + ( r )'dr + 'qr (5.44)
dt
d
v 'dr = R 'r i 'dr ( r )'qr + 'dr (5.45)
dt
d
v '0 r = R 'r i '0 r + '0 r (5.46)
dt
Para facilitar a anlise das equaes (5.37) e (5.38) a expresso para o fluxo
total em qd0 referido para o estator deve ser determinada. Substituindo as
equaes (5.4) e (5.9) na equao (5.34), obtm-se que:
qd 0 s K s L s (K s ) K s L 'sr (K s ) 1 i qd 0 s
1
' = , (5.47)
qd 0 r K r ( L 'sr ) (K r )
T 1
K r L 'r (K r ) 1 i 'qd 0 r
onde
84
Lls + M 0 0
K s L s (K s ) = 0
1
Lls + M 0 (5.48)
0 0 Lls
L 'lr + M 0 0
K r L 'r (K r ) = 0
1
L 'lr + M 0 (5.49)
0 0 L 'lr
M 0 0
K s L 'sr (K s ) = K s (L 'sr ) (K s ) = 0
1 T 1
M 0 (5.50)
0 0 0
sendo
3
M= Lms , (5.51)
2
Representando a equao (5.47) na forma expandida, tem-se:
qs = ( Lls + M )iqs + Mi 'qr (5.52)
ds = ( Lls + M )ids + Mi 'dr (5.53)
0 s = Lls i0 s (5.54)
'qr = ( L 'lr + M )i 'qr + Miqs (5.55)
'dr = ( L 'lr + M )i 'dr + Mids (5.56)
'0 r = L 'lr i '0 r (5.57)
Desta forma, a partir das equaes das tenses (5.41)-(5.46) e do fluxo total
- -
- -
Rs Rr
+ +
i0s i'0r
v0s Lls Llr v'0r
- -
3 P
Te = M (iqs i 'dr ids i 'qr ) (5.59)
2 2
ou de forma equivalente, substituindo (5.55) em (5.59) tem-se que:
3 P
Te = ( 'qr i 'dr 'dr i 'qr ) (5.60)
2 2
ou ainda, substituindo (5.52) em (5.60) obtm-se:
3 P
Te = ( ds iqs qs ids ) (5.61)
2 2
Atravs de (5.59)-(5.61), observa-se que o torque pode ser controlado atravs
das correntes rotricas e estatricas em qd0.
d
vqs = Rs iqs + qs (5.64)
dt
vds = Rs ids e qs (5.65)
d
v 'qr = R 'r i 'qr + (e r )'dr + 'qr (5.66)
dt
d
v 'dr = R 'r i 'dr (e r )'qr + 'dr (5.67)
dt
Da mesma forma, as equaes dos fluxos estatricos e rotricos no referencial do
fluxo estatrico, tornam-se:
qs = ( Lls + M )iqs + Mi 'qr (5.68)
0 = ( Lls + M )ids + Mi 'dr (5.69)
'qr = ( L 'lr + M )i 'qr + Miqs (5.70)
'dr = ( L 'lr + M )i 'dr + Mids (5.71)
A representao vetorial das variveis estatricas e rotricas no referencial do
fluxo estatrico mostrada na Figura 5-5. Com o objetivo de generalizar a
representao das variveis, no referencial do fluxo estatrico, o vetor f
utilizado, sendo que f pode representar a tenso, ou a corrente, ou o fluxo do
gerador.
Eixo q
fr fs e Fluxo
estatrico
Tenso
estatrica fr r
r fs
Eixo d
Por outro lado, a posio angular das variveis rotricas r pode ser
obtida atravs da utilizao de um encoder ou atravs de tcnicas de estimao da
posio angular do rotor [2].
89
Qs
vds
( Lls + M )
( qs Mi 'qr ) (5.76)
5.4. Sumrio
Bibliografia
[1] Krause, P. C. Analysis of Electric Machinery. McGraw-Hill, 1986
[2] Leonard, W. Control of Electric Drives. Springer-Verlag, 2nd Edition,
1996.
[3] Barbi, I. Teoria Fundamental do Motor de Induo, Editora da UFSC,
Eletrobrs, 1985.
[4] Petersson, A. Analysis, Modeling and Control of Doubly Fed Induction
Generators for Wind Turbine. Chalmers University of Technology,
Gteborg, Sweden 2003.
[5] Harnefors, L. A General Algorithm for Speed and Position Estimation of
AC Motors. IEEE Transactions on Industrial Electronics 2000.
91
Captulo 6
PROJETO DOS
CONTROLADORES
VETORIAIS
6.1. Introduo
D Trafo A
Caixa de
Engrenagem
Conversor do Conversor do Rede
GIDE lado do rotor lado da rede Eltrica
Filtro
C B LC
CrowBar
SVM SVM
Sistema de Controle
Ps Trafo PT
Qs QT
Caixa de
Engrenagem
Rede
GIDE Pr Eltrica
Pl
Qr Ql
Conversor do Conversor do
lado do Rotor lado do Rede
Ps Trafo PT
Qs QT
Caixa de
Engrenagem
Rede
GIDE Pr Eltrica
Pl
Qr Ql
Conversor do Conversor do
lado do Rotor lado do Rede
d Rs M v 1 Rs M 2 1
i 'qr = i 'dr + r + ds i 'dr + R 'r i 'qr + v 'qr
dt ( L + M ) L ( + )
2
L
ls qs qs eq lsL M eq
(6.1)
Rs M M
+ vqs
Leq ( Lls + M )
2 qs
Leq ( Lls + M )
d Rs M v 1 Rs M 2 1
i 'dr = i 'dr + r + ds i 'qr + R 'r i 'dr + v 'dr
dt ( L + M ) L ( + )
2
L
lsL M (6.2)
ls qs qs eq eq
M M
vds + r qs
Leq ( Lls + M ) Leq ( Lls + M )
onde,
1
=
( Lls + M )
(6.3)
Leq ( L 'lr Lls + L 'lr M + Lls M )
94
d v 1 1 M
i 'qr = r + ds i 'dr R 'r i 'qr + v 'qr + vqs (6.4)
dt
qs
L eq L eq Leq ( Lls + M )
v 1 1
d
dt
i 'dr = r + ds i 'qr
qs Leq
R 'r i 'dr +
Leq
v 'dr
M
Leq ( Lls + M )
( vds + r qs ) (6.5)
Utilizando-se uma tcnica de desacoplamento entre as correntes de eixo q e d,
resulta em:
d 1 1 M
i 'qr = R 'r i 'qr + v 'qr + vqs (6.6)
dt Leq Leq Leq ( Lls + M )
1 1
d
dt
i 'dr =
Leq
R 'r i 'dr +
Leq
v 'dr
M
Leq ( Lls + M )
( vds + r qs ) (6.7)
Ento, a partir do sistema linear e invariante no tempo, descrito por (6.8) e (6.9),
possvel projetar os controladores PI, utilizando uma tcnica clssica.
idr* vdr dq
vr vrabc
Controlador SVM
iqr* PI
vqr vr
iqr
dq ir irab
idr abc
Clculo do
sen(r) e
r Encoder GIDE
cos(r)
Clculo do vs
vsab
sen(e) e is abc isab
cos(e)
Rede
Eltrica
d Rs M v 1 Rs M 2
i 'qr = i 'dr + r + ds i 'dr Kp + + R 'r i 'qr +
dt ( L + M ) qs Leq ( Lls + M )
2
ls qs
(6.16)
1 1 Rs M M
+ K p i 'qref + K i xq + qs + vqs
Leq Leq Leq ( Lls + M )
2
Leq ( Lls + M )
d Rs M v 1 Rs M 2
i 'dr = i 'dr + r + ds i 'qr Kp + + R 'r i 'dr +
dt ( L + M ) qs Leq ( Lls + M )
2
ls (6.17)
qs
1 1
+
Leq
K pi 'dref +
Leq
Ki xd
M
Leq ( Lls + M )
( vds + r qs )
d
xq = i 'qref i 'qr (6.18)
dt
d
xd = i 'dref i 'dr (6.19)
dt
d Rs Rs M
qs = qs + i' +v (6.20)
dt ( Lls + M ) ( Lls + M ) qr qs
d Rs M 1
= i 'dr vds s , (6.21)
dt ( Lls + M ) qs qs
onde,
vqs = Vs cos ( )
vds = Vs sin ( ) (6.22)
= e s
97
Ento, uma vez definido o ponto de equilbrio, pode-se obter a matriz Jacobiana
do vetor funo f, ou seja:
f1 f1
L
x1 xo ,uo xn
xo ,uo
A = M O M . (6.35)
f f n
n K
x1 xo ,uo xn x ,u
o o
ou
a11 L a1n
A = M O M . (6.36)
a1n K ann
Sendo que, os coeficientes da matriz A so dados pela equao (6.37).
a11 =
Kp
(R' M r
2
+ R 'r Lls 2 + 2 R 'r Lls M + Rs M 2 )
Leq ( Lls + M ) 2 Leq
2 Rs M 1
a12 = i 'dro + r + vdso
( Lls + M ) qso qso
Ki
a13 =
Leq
a14 = 0
Rs M Rs M i'
a15 = vdso + i 'dro dro2
( Lls + M ) Leq
2
( Lls + M ) qso
M i'
a16 = v + dro v
( Lls + M ) Leq dso qso qso
Rs M 1
a21 = r vdso + i 'dro
( Lls + M ) qso
Rs M
a22 = a11 i'
( Lls + M ) qso qro
a23 = 0
a24 = a13
r M Rs M i'
a25 = + vdso + i 'dro qro2
( Lls + M ) Leq ( Lls + M ) qso
(6.37)
i' M
a26 = qro + vqso
qso ( Lls + M ) Leq
a31 = 1
a32 = a33 = a34 = a35 = a36 = 0
a41 = a43 = a44 = a45 = a46 = 0
a42 = 1
Rs M
a51 =
( ls + M )
L
a52 = a53 = a54 = 0
Rs
a55 =
( ls + M )
L
a56 = vdso
a61 = a63 = a64 = 0
Rs M
a62 =
( ls M ) qso
L +
Rs M 1
a65 = vdso + i 'dro
( Lls + M ) qso 2 .
v
a66 = qso
qso
100
Figura 6-5. Lugar das Razes para a variao da banda passante de 1 a 1000 rad/s.
Para operao com potncia reativa, sendo que a letra X indica o ponto inicial.
Figura 6-6. Lugar das Razes para a variao da banda passante de 1 a 1000 rad/s,
Para operao com potncia ativa, sendo que a letra X indica o ponto inicial.
102
Figura 6-7. Lugar das razes para Rs variando de 50%, considerando a banda
passante dos controladores de eixo q e d de 500 rad/s.
1 = js e 2 = + j s (6.40)
Portanto, a partir de (6.40) possvel observar que o GIDA tem dois autovalores
oscilatrios, resultantes da variao da posio e da amplitude do fluxo estatrico,
na freqncia da rede eltrica. Alm disso, pode-se dizer tambm que, se Rs0 as
oscilaes no fluxo estatrico no podem ser controladas, pois estas no
dependem de iqr e idr, conforme pode ser observado em (6.38). Outra
considerao importante que, medida que Rs aumenta, estes autovalores
tornam-se mais amortecidos. Isso pode ser observado atravs de (6.20), onde as
variveis qs e iqr podem criar um amortecimento adicional no fluxo estatrico.
idr (p.u) -1
1
iqr (p.u)
0
-1
1.5
qs (n)
0
20
Te (N.m)
-20
2
Qs (p.u)
-2
1.5
Mir (A)
t=0.5s
idr (p.u)
0
-1
1
iqr (p.u)
0
-1
1.5
qs (A.n)
0
Te (N.m)
20
-20
2
Qs (p.u)
-2
1.5
Mir (A)
t= 0.5s
Figura 6-11, onde as variveis idr e Te, apresentam uma maior oscilao, devido a
menor banda passante de controlador de corrente de eixo d.
1
idr (p.u)
0
-1
1
iqr (p.u)
0
-1
1.5
qs (A.n)
0
Te (N.m)
20
-20
2
Qs (p.u)
-2
1.5
Mir (A)
t= 0.5s
idr (p.u)
0
-1
1
iqr (p.u)
0
-1
1.5
qs (A.n)
0
Te (N.m)
20
-20
2
Qs (p.u)
-2
1.5
Mir (A)
t= 0.5s
Tipo de
Kp Ki Kd
controlador
P 1/RL - -
PI 0.9/RL 3L -
L=0.00065
R=256.92
ms
Proteo
vs vsabc contra sobre-
Cal. sen(e) tensao
e cos(e) is abc isabc
3
vcc
SVM
Figura 6-13. Diagrama de Blocos completo do GIDA com as malhas internas de corrente e as malhas externas de potncia.
112
6.5. Sumrio
Bibliografia
[1] Khalil, H. K. Nonlinear Systems. Prentice-Hall, 1996. 2 edition.
[2] Heller, M. and Schumacher, W. Stability analysis of doubly-fed induction
machines in stator flux reference frame. In Proceedings of 7th European
Conference on Power Electronics and Applications, pp. 707-710 vol.2,
Brussels, Belgium, 1997. EPE Assoc.
[3] Wang, S.; Ding, Y. Stability analysis of field oriented doubly-fed induction
machine drive based on computer simulation. Electric Machines and Power
Systems,pp:11-24, 1993.
[4] Petersson, A. Analysis, Modeling and Control of Doubly Fed Induction
Generators for Wind Turbine. Chalmers University of Technology,
Gteborg, Sweden 2003.
[5] Heier, S. Grid Integration of Wind Energy Conversion Systems.
[6] Niiranen, J. Voltage dip ride through of a doubly-fed generator equipped
with an active crowbar. Nordic Wind Power Conference, March 2004
113
Captulo 7
RESULTADOS
EXPERIMENTAIS
7.1. Introduo
0
0 512 1024 1536 2048
amostras
400
e
0
0 512 1024 1536 2048
amostras
1
1
idr (pu)
0
0
-1
- 1
1
1
iqr (pu)
0
0
t = 0.5s
-1
- 1
11
idr (pu)
00 0 1
-1
-1
11
iqr (pu)
00 0 1
-1 t = 0.5s
-1
vas
iar
ias
vas
ias
Por outro lado, as Figura 6-10, Figura 6-11 e Figura 6-13 mostram
a tenso e corrente, na fase a do circuito estatrico, bem como as correntes
rotricas, nesse ponto de operao, onde a turbina fornece potncia reativa para
rede eltrica. A operao com potncia reativa interessante, pois atravs da
potncia reativa fornecida pela turbina elica possvel regular a tenso de rede
eltrica no ponto de acoplamento comum, desta forma o sistema de gerao elica
pode ajudar da na qualidade e estabilidade do sistema de distribuio, ao qual est
conectado.
120
vas
iar
ias
vas
ias
Alm disso, nas Figura 7-11 e Figura 7-12 so mostrados, um transitrio nas
correntes rotricas em abc e a operao da turbina, na passagem do modo sub-
sncrono para o modo sob-sncrono. A mudana no modo de operao mostra que
o conversor bidirecional. Portanto, este pode operar tanto com inversor, quanto
como retificador.
7.5. Sumrio
Nesta seo so apresentados resultados experimentais no sentido
de validar o projeto dos controladores PI, tanto da malha externa de potncia
como da malha interna de corrente, bem como resultados experimentais do
estimador da posio e freqncia angular do fluxo estatrico. Alm disso, so
mostrados resultados experimentais com objetivo de validar a anlise do impacto
da banda passante dos controladores PI das malhas de corrente nos modos
oscilatrios do fluxo estatrico.
Bibliografia
[1] Bottern, F.; Camargo, R. F.; Hey, H; Pinheiro, J. R.; Grndling, H. and
Pinheiro, H. New limiting algorithms for space vector modulated three-
phase four-leg voltage source inverters. IEE Proc.-Electr. Power Appl.,
Vol. 150, No. 6, Nov. 2003.
[2] Bottern, F.; Hey, H. L., Grndling, H.; Pinheiro, J. R. e Pinheiro, H..
Digital Voltage and Current Controllers for Three-Phase PWM Inverter for
UPS Applications. In Proc. IAS, IEEE IAS Annual Meeting (2001).
[3] Astrom K. J. e Wittenmark B.,. Computer Controlled Systems, Prentice
Hall, pp. 331-336, (1997).
123
Captulo 8
CONCLUSES GERAIS
(i)- Uma tendncia clara que, para turbinas elicas com potncia
acima de 1.5 MW, a maioria dos fabricantes utiliza o GIDA. As principais razes
para isso so o baixo custo do conversor de potncia do circuito rotrico e a
operao em velocidade varivel, que diminuem os esforos mecnicos e
maximiza a potncia gerada pela turbina elica.
qs, Te e Qs. Entretanto, em alguns casos, isso requer um esforo maior de corrente
no circuito rotrico.
Apndice A
Descrio do Prottipo
Utilizado na Implementao
OBS: O smbolo ' indica que a varivel est referida para o estator.
68k 1k2
-15V
LEM
2
U1 -15V
LA-100P -15 V
11
150k
11
M
3 2 - 1k2
-15V 3 +
1 6 -
7 ia [0 a +5V]
5 +
+
4
100
0
1
4
220 +15V
+15V +15 V
0
15V
1,5k
4,7k
74u 100n
2,5V
5,1V
47u
100n 2,2u 4,7k
ADC
1k 10n
2,5V
****************************************************
* Rotina de inicializao do QEP (Quadrature Encoder Pulse) *
****************************************************
LDP DP_EV
SPLK #0000h, T2CNT ; Reseta o registro do contador
SPLK #FFFFh, T2PER ; Configura o registro do perodo
SPLK #9870h, T2CON ; Configura o QEP e abilita o Timer 2
SPLK #E2F0h, CAPCON ; T2 selecionado como base de tempo
; para o QEP.
****************************************************
* Rotina de armazenamento do Nmero de pulso em cada *
* perodo de amostragem *
****************************************************
LACC T2CNT ; Carrega no acumulador o nmero de pulsos
POINT_B0
130
READ_tetar
NEG
SACL pulsos ; armazena o nmero de pulsos
****************************************************
* Rotina para obteno do teta macanico e do teta *
* eltrica utilizando um encoder de posio *
****************************************************
LACC pulsos ; Nmero atual de pulso T3CNT(k)
SUB pulsosa ; T3CNT(k)-T3CNT(k-1)
ADD tetam ; posio angular mecnica anterior
SACL tetam ; posio angular mecnica atual
SUB encpulses ; teta se a posio mecnica maior
; que a escala.
BCND encmax,LT
SACL tetam
encmax
LACC pulsos ; atualizao da varivel pulsos.
SACL pulsosa
131
Apndice B
Flag=0
se u(k ) 2 > Limite
u( k )
u lim (k ) = Limite
u( k ) 2
Flag = 1
(A.2)
seno u lim (k ) = u(k )
se Flag=1
1 K
x( k ) = u lim (k ) p e(k )
Ki Ki
seno x(k + 1) = x(k ) + Td e(k )
132
onde u(k ) 2
a norma Euclidiana do vetor u(k), isto :
potncia, sendo que este valor foi obtido da transformao abcqd utilizada. Por
outro lado, o valor da varivel Limite para malha de corrente de 0,707. Este
valor definido pela modulao Space Vector de modo a assegura a operao do
conversor na regio linear.