Retos anteriores

1.- Crear un programa en el que el interruptor

encienda el led
2.- Crear un programa en el que el led se ilumine
ms cuanto menos luz haya
3.- Crear un programa en el que el interruptor
decida si el servo es controlado por el
potenciometro o por la LDR
Siendo:
GDL= Nmero de grados de libertad 3
B=Nmero de barras o eslabones 4
J1= Nmero de articulaciones de 1 GDL 2
J2 = Nmero de articulaciones de 2 GDL

1
2 3

1
GDL=3*(4-1)-2*3=9-6=3

GDL=3*(3-1)-2*2=6-4=2
Siendo:
GDL= Nmero de grados de libertad
B=Nmero de barras o eslabones 4
J1= Nmero de articulaciones de 1 GDL
J2 = Nmero de articulaciones de 2 GDL 5
3
7
6

GDL=3*(7-1)-2*6=18-12=6 2
1
 Rpidos, precio reducido,
resiste sobrecargas, fuerza
constante, mal control de
posicin y velocidad, ruidoso

Msculo neumtico/actuador de McKibben

Cilindros neumticos
Control de posicin, fuerzas elevadas, precio elevado,
instalacin compleja y costosa
Motores DC
motores AC servos
http://www.youtube.com/watch?v=5PywGPviouQ

polmeros electroactivos
http://www.youtube.com/watch?v=nl4-s-DDO-M

SMA (Shape Memmory Alloy) Nitinol

http://www.youtube.com/watch?v=0L2UEF-
9bF4
Mejora la
accesibilidad
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=WTdqmkQtR78
http://www.youtube.com/watch?v=zk8qWXhsFm8
http://www.youtube.com/watch?v=qXKh0m_z7uQ
http://www.youtube.com/watch?v=Ocyhbij9JYQ
http://www.youtube.com/watch?v=mT3vfSQePcs
 1
4
1
1
1
1 sobre con
cables
1 1
1sobre con:
3 1led rojo 1 plaquita
1interruptor 3 resistencias

1
MONTAJE
MONTAJE
MONTAJE
MONTAJE
MONTAJE
MONTAJE
MONTAJE
 Y ahora...
Fabricad mi
FIN!! :D brillante culo
metlico!!!
 Retos
1.- Crear un programa en el que el interruptor encienda el led
2.- Crear un programa en el que el led se ilumine ms cuanto menos
luz haya
3.- Crear un programa en el que el interruptor decida si el servo es
controlado por el potencimetro o por la LDR
4.- Hacer que el brazo baile alocadamente (Ayuda: utilizar ejemplos-
>servo->sweep y repetir el cdigo para los 3 servos)
4.- Pegando una LDR en el extremo del brazo, hacer que ste siga
una luz.
5.-Hacer que el brazo encienda el interruptor que encienda un LED
que ilumine una LDR que haga que el brazo haga un movimiento
sexy.
5.- FREESTYLE!