APONTAMENTOS DE VIBRAES

MECNICAS

Anlise de Estruturas 2
Mestrado Integrado em Engenharia Civil
&
Mestrado em Engenharia Civil (Reabilitao de Edifcios)
Ano lectivo 2009/2010
Estes apontamentos foram retirados dos textos de apoio da disciplina de Mecnica
Aplicada II, do antigo curso de Licenciatura em Engenharia Civil, da autoria do
Prof. Corneliu Cismasiu.

i
ii
Contedo

1 Vibraes mecnicas 1
1.1 Vibraes no amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Vibraes livres. Movimento harmnico simples . . . . . 2
1.1.2 Vibraes foradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2 Vibraes amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.1 Vibraes livres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.2 Vibraes foradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.3 Exerccios propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

iii
Captulo 1

Vibraes mecnicas

Uma vibrao mecnica o movimento de uma partcula ou de um corpo que

oscila em torno de uma posio de equilbrio.

O estudo que se segue ser limitado a sistemas com apenas um grau de liberdade.

Uma vibrao mecnica surge geralmente quando um sistema deslocado da sua

posio de equilbrio estvel. Em geral, quando o sistema tende voltar sob a ac-
o de foras de restituio, ultrapassa esta posio. A repetio deste processo
chamado movimento oscilatrio. O intervalo de tempo necessrio para o sis-
tema completar um ciclo de movimento chama-se perodo de vibrao. O nmero
de ciclos por unidade de tempo define a frequncia, e o deslocamento mximo
do sistema medido a partir da sua posio de equilbrio chama-se amplitude de
vibrao.

Vibraes:

livres: movimento mantido apenas por foras de restituio;

foradas: quando uma fora peridica aplicada ao sistema;

no amortecidas: quando se pode desprezar o atrito - o movimento

continua indefinidamente;

amortecidas: a amplitude decresce lentamente at que, passado um

certo tempo, o movimento cessa.

1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

1.1 Vibraes no amortecidas

1.1.1 Vibraes livres. Movimento harmnico simples
Considere-se uma partcula de massa m ligada a uma mola de constante de rigi-
dez k.
(a) (b) (c)

mola
indeformada est
equilbrio Fe
esttico Fe
x
P
P

Quando a partcula se encontra na posio de equilbrio esttico (b),

X
Fx = 0 P Fe = 0

Mas, nesta posio, a fora elstica Fe = kest , onde est representa a deforma-
o esttica da mola, resultando

P = kest

Numa posio arbitrria (c),

X
Fx = max P Fe = mx

mx = P k (est + x) = P kest kx
| {z }
0

mx + kx = 0
ou, dividindo pela massa,
k
x + 2 x = 0 com 2 (1.1)
m
O movimento definido pela equao (1.1) e um movimento harmnico simples. A
soluo desta equao diferencial homognea de tipo et ,

x = et x = et x = 2 et

p.2 Captulo 1
 1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

2 + 2 et = 0 t 2 + 2 = 0 . . . eq. caracterstica
Como soluo da equao caracterstica

1,2 = i

a soluo da equao diferencial uma combinao linear de funes de tipo et ,

x(t) = C1 e1 t + C2 e2 t = C1 eit + C2 eit

onde C1 e C2 so constantes arbitrrias que podem ser obtidas da imposio das

condies iniciais do movimento (deslocamento e velocidade inicial).

Usando a bem conhecida frmula de Euler, que liga o nmero irracional e das
funes trigonomtricas,
eix = cos x i sin x
a soluo da equao diferencial pode ser escrita,

x(t) = C1 (cos t i sin t) + C2 (cos t + i sin t)

x(t) = (C1 + C2 ) cos t + i(C2 C1 ) sin t = A cos t + B sin t

onde A e B so constantes arbitrrias que podem ser obtidas da imposio das
condies iniciais.

A forma acima equivalente a

x(t) = Xm sin(t )

onde Xm e so a amplitude e o desfazamento do movimento oscilatrio, gran-

dezas estas que devem ser determinadas das condies iniciais.
Para mostrar que as duas formas so equivalentes, usa-se a frmula trigonom-
trica,
sin(a b) = sin a cos b sin b cos a
Ento,

A cos t + B sin t = Xm sin(t ) = Xm (sin t cos sin cos t)

A cos t + B sin t = Xm sin cos t + Xm cos sin t t

 
A = Xm sin + arctan A , se B < 0
Xm = A2 + B2 = B
A
B = Xm cos arctan B , se B 0

p.3 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Resumindo, o movimento harmnico simples definido pela equao diferencial

x + 2 x = 0

cuja soluo geral pode ter uma das seguintes formas,

x(t) = C1 eit + C2 eit

x(t) = A cos t + B sin t

x(t) = Xm sin(t )
Nestas equaes, r
k
= rad/s
m
denomina-se por frequncia (circular) do movimento oscilatrio. O tempo neces-
srio para a partcula descrever um ciclo completo chama-se perodo,
2
T = s

enquanto o nmero de ciclos descritos na unidade de tempo, denomina-se por
frequncia natural,
1
= = Hz
T 2

XM T

-XM
A velocidade e a acelerao da partcula resulta pela definio,

x(t) = Xm sin(t ) xmx = Xm

x(t) = Xm cos(t ) xmx = Xm

x(t) = 2 Xm sin(t ) = 2 x(t) xmx = 2Xm

Qualquer seja a forma sob a qual apresentada a soluo da equao diferencial,

esta envolve duas constantes a determinar pela imposio das condies iniciais,
ou seja, o deslocamento e a velocidade inicial da partcula.

p.4 Captulo 1
 1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

Admitindo a soluo e as condies iniciais,

x(t) = Xm sin(t ) x(0) = x0 e x(0) = v0
resulta,  
x(0) = x0 Xm sin = x0

x(0) = v0 Xm cos = v0
r  v0 2 x0
Xm = x20 + = arctan
v0

Pndulo simples (soluo aproximada)

Seja um pndulo simples formado por uma esfera de

massa m ligada a uma corda de comprimento l, que
pode oscilar num plano vertical. Pede-se para deter-
l
minar o perodo das pequenas oscilaes (ngulo in-
ferior 10 ). T~
X m
Ft = mat
g P~
mg sin = ml + sin = 0
l
Para pequenas oscilaes,
g
sin + =0
l
r s
g 2 l
(t) = m sin(t ) com = T = = 2
l g

Exerccio (Beer 19.15)

Um cursor com 5 kg repousa sobre uma mola, no estando ligado a ela. Ob-
serva-se que, se o cursor for empurrado para baixo 180 mm ou mais, perde o
contacto com a mola depois de libertado. Determine (a) a constante de rigidez da
mola e (b) a posio, a velocidade e a acelerao do cursor, 0.16 s aps ter sido
empurrado para baixo 180 mm e , depois, libertado.
mola indeformada
x0
m
Fe equilbrio esttico
x
k
mg

p.5 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Numa posio qualquer x,

mx = mg Fe = mg k(x + x0 ) = kx + (mg kx0 )

mas tomando em conta que na posio de equilbrio esttico

mg kx0 = 0

resulta r
2 k
mx + kx = 0 x + x = 0
m
A soluo da equao diferencial pose ser escrita

x(t) = C1 sin t + C2 cos t

onde C1 e C2 so constantes arbitrrias a determinar aplicando as condies ini-

ciais:

x(0) = Xm C2 = Xm
x(t) = Xm cos t

x(0) = 0 C1 = 0
A velocidade a a acelerao sero dadas por,

x(t) = Xm sin t x(t) = 2 Xm cos t

(a) Sabe-se que, quando o cursor perde o contacto com a mola a sua velocidade
nula e a sua acelerao a acelerao gravitacional,

x(t1 ) = 0 sin t = 0 t1 =

x(t1 ) = g 2 Xm cos = 2 Xm = g
g k mg
2 = = k=
Xm m Xm
5 9.81
k= = 272.5 N/m
0.18
(b) r
r
g 9.81
= = 7.38 rad/s
Xm 0.18

x(0.16) = 0.18 cos(7.38 0.16) 0.068 m

x(0.16) = 7.38 0.18 sin(7.38 0.16) 1.23 m/s
x(0.16) = 7.382 0.18 cos(7.38 0.16) 3.73 m/s2

p.6 Captulo 1
 1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

Exerccio (Beer 19.17)

Um bloco com 35 kg est apoiado pelo conjunto de molas
mostrado na figura. O bloco deslocado verticalmente para
k1
baixo e em seguida libertado. Sabendo que a amplitude do
movimento resultante de 45 mm, determine (a) o perodo e m
frequncia do movimento e (b) a velocidade e a acelerao k2 k3
mxima do bloco. Considere k1 = 16 kN/m, k2 = k3 =
8 kN/m.

Determinar a constante de rigidez equivalente

posio de equilbrio (molas indeformadas)

F1 Fe

F2 F3
P P

P = F1 + F2 + F3 = Fe (k1 + k2 + k3 ) = ke

ke = k1 + k2 + k3 = 16 + 8 + 8 = 32 kN/m
ou seja, o movimento do sistema dado equivalente ao movimento osci-
latrio de um bloco de massa m = 35 kg ligado a uma mola de rigidez
ke = 32 kN/m.

(a) r r
ke 32000
= = 30.237 rad/s
m 35

2 1
T = 0.208 s = 4.81 Hz
T
(b)
xmx = Xm
x(t) = Xm sin(t )

xmx = 2Xm
xmx = 30.237 0.045 1.36 m/s

xmx = 30.2372 0.045 41.14 m/s2

p.7 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Exerccio (Beer 19.28)

Sabe-se da mecnica dos materiais que quando uma carga esttica P aplicada
na extremidade B de uma viga encastrada com seco transversal uniforme, pro-
voca uma flecha B = P L3 /(3EI), em que L o comprimento da viga, E o
mdulo de elasticidade do material e I o momento de inrcia da seco transver-
sal. Sabendo que L = 3.05 m, E = 200 GPa e I = 4.84 106 m4 , determine
(a) a constante de rigidez equivalente da viga e (b) a frequncia das vibraes
verticais de um bloco com 2313 N ligado extremidade B da mesma viga.
(Nota: 1 Pa = 1 N/m2 , 1 GPa = 109 Pa)
P P
A
B
L, EI B
ke

(a)
P 3EI 3EI
P = Fe = kB ke = = 3
PL 3 L

3 200 109 4.84 106

ke = 102.352 kN/m
3.053

(b)
r r
1 1 k 1 kg
= = = =
T 2 2 m 2 P

r
1 102352 9.81
= 3.316 Hz
2 2313

Vibraes de corpos rgidos

No caso dos corpos rgidos, a equao diferencial do movimento oscilatrio re-

sulta directo das equaes de equilbrio dinmico.

Exerccio (Beer 19.55)

p.8 Captulo 1
 1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

k
A
A barra uniforme AB com 8 kg est articulada em
C e ligada em A a uma mola de constante de rigidez
k = 500 N/m. Se for imposto extremidade A um pe-
queno deslocamento e se depois for libertada, deter- L G
mine (a) a frequncia das pequenas oscilaes e (b) o d
menor valor da constante de rigidez para o qual ocorre- C
ro oscilaes. Considere L = 250 mm e d = 40 mm.
B
A Fe
(a)
X
MG ... IG = Fe (L/2) cos Ct d
G X
mg C Ft ... mat = Ct + mg sin Fe cos

Ct
Cn at = d sin cos 1

Ct = md mg + Fe
IG = Fe L/2 md2 + mgd Fe d
Mas,    
L L
Fe = k + d sin k +d
2 2
e
1
IG = mL2
12
resultando,
k(L/2 + d)2 mgd
+ =0
mL2 /12 + md2
s
k(L/2 + d)2 mgd
=
mL2 /12 + md2
s
500 (0.25/2 + 0.04)2 8 9.81 0.04
= 13.87 rad/s
8 0.252/12 + 8 0.042
1
f= = 2.21 Hz
T 2
(b) No ocorrem oscilaes quando o T ou 0, ou ainda se a frequn-
cia um nmero imaginrio,
k(L/2 + d)2 mgd mgd
2 = >0 k>
mL2 /12 + md2 (L/2 + d)2

p.9 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

8 9.81 0.04
kmn > 115.3 N/m
(0.25/2 + 0.04)2

Exerccio
Determine o perodo das pequenas oscilaes da placa rectangular homognea
representada.
~ X
R MO = IO

O
G
IO = IG + m OG2
2b
G 1  
P~ IO = (2b)2 + (2b)2 + mb2
12
2b 5
IO = mb2
3
5 5 2
P b sin = mb2 mgb sin = mb
3 3
Mas, como << 1, sin , resultando,
s
3g 3g 2 5b
+ =0 2 = T = = 2
5b 5b 3g

Aplicao do princpio da conservao da energia

O princpio da conservao da energia proporciona um meio conveniente para
determinar o perodo de vibrao de um sistema com um s grau de liberdade,
desde que se admita o movimento harmnico simples.

Escolhem-se duas posies particulares do sistema:

1a Quando o deslocamento do sistema mximo. Nesta posio a energia cin-

tica do sistema T1 nula. Escolhendo o nvel zero para a energia potencial
a posio de equilbrio esttico, a energia potencial V1 pode ser expressa em
funo da amplitude Xm ou m ;

2a Quando o sistema passa pela sua posio de equilbrio. A energia potencial

do sistema V2 nula e a energia cintica T2 pode ser expressa em funo da
velocidade mxima Xm ou da velocidade angular mxima m .

O perodo das pequenas oscilaes resulta escrevendo a conservao da energia,

T1 + V1 = T2 + V2

p.10 Captulo 1
 1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

e tomando em conta que, num movimento harmnico simples,

Xm = Xm ou m = m

Exerccio
Utilizando o princpio da conservao da energia, determine o perodo das pe-
quenas oscilaes da placa rectangular homognea considerada no exerccio an-
terior.
= 0 =0

O
O
2b
M
G
M G nvel de referncia
V =0
P~
P~
2b

Posio do deslocamento mximo

T1 = 0 V1 = P b(1 cos m )
   2
m m 2 1
1 cos m = 2 sin2
2 = m V1 = P bm2
2 2 2 2
Posio de equilbrio
1 2
T2 =
IO m V2 = 0
2
1   5
IO = IG + mOG2 = (2b)2 + (2b)2 + mb2 = mb2
12 3
15
T2 = mb2 m2
V2 = 0
23
Conservao da energia
1 2 15
T1 + V1 = T2 + V2 P bm = mb2 m
2
2 23
e tomando em conta que m = m (movimento harmnico),
s
2 5 3g 2 5b
mgbm = mb2 m
2 2
2 = T = = 2
3 5b 3g

p.11 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Exerccio (Beer 19.80)

Uma barra AB com 8 kg e comprimento
L = 600 mm est ligada a dois cursores com
massa desprezvel. O cursor A est por sua A L
vez ligado a uma mola de constante de rigidez k
k = 1.2 kN/m e pode deslizar numa barra ver-
tical, enquanto o cursor B pode deslizar livre-
B
mente numa barra horizontal.
Sabendo que o sistema est em equilbrio e que = 40 , determine o perodo
de vibrao se for imposto um pequeno deslocamento ao cursor B e depois liber-
tado.

Determinao da deformao esttica da mola.

Na posio de equilbrio, NA
X A
Fh = 0 NA = 0
Fe
X mg
MB = 0 B

NB

L mg
mg cos Fe L cos = 0 est =
2 2k

Conservao da energia
y
y A

A dy
G
G dy
y
d
y B x B x
x
x dx

(A) (B)

x = L cos y = L sin
dx = L sin d dy = L cos d

p.12 Captulo 1
 1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

Tomando em conta que - o ngulo da posio de equilbrio esttico -

independente de tempo,

dx = L sin d dy = L cos d

Como x = x/2 e y = y/2,

L L
dx = sin d dy = cos d
2 2
(A) - posio de equilbrio (deformao da mola est , velocidade mxima)

1 2
V1 = kest + mg y
2
1 1  
T1 = IG (d)2m + m (dx )2m + (dy )2m
2 2
  " 2  2 #
1 mL2 1 L L
T1 = (d)2m + m sin + cos (d)2m
2 12 2 2 2
 
1 1 1 1
T1 = + mL2 (d)2m = mL2 (d)2m
2 12 4 6
(B) - posio de deslocamento mximo (velocidade zero)

1
V2 = k(est dym )2 + mg(y + dym )
2
T2 = 0

T1 + V1 = T2 + V2
1 1 2 1
mL2 (d)2m + kest + mg y = 0 + k(est dym )2 + mg(y + dym )
6 2 2

1 k
mL2 (d)2m = (2est dym + dym
2
) + mgdym
6 2
e substituindo a expresso do est ,

1 k  mg  dym k 2
mL2 (d)2m = 2 2
dym + dym + mg = dym
6 2 2k 2 2

1
mL2 (d)2m = kL2 cos2 (d)2m
3

p.13 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Tomando em conta que o movimento harmnico,

d = (d)m sin(t ) (d)m = (d)m
resultando
1 3k
mL2 2 (d)2m = kL2 cos2 (d)2m 2 = cos2
3 m
r r
3k 3 1200
= cos = cos 40 16.25 rad/s
m 8
2
T = 0.387 s

Exerccio (Beer 19.85)

Uma barra AB com 800 g est rebitada a um
disco com 1.2 kg. Uma mola de constante de 1111111
0000000
0000000
1111111
r
A k
C
rigidez k = 1.2 kN/m est ligada ao centro do
disco em A e parede em C. Sabendo que o L
0000000
1111111
0000000
1111111
disco rola sem escorregar, determine o perodo
das pequenas oscilaes do sistema. Considere 0000000
1111111
r = 250 mm e L = 600 mm.
B
r sin M rM

rM A
A

1111111
0000000 111111
000000
G
G M (L/2 r)
M
M
B
B
(A) (B)

(A) - posio de equilbrio esttico (mola indeformada, velocidade mxima)

Tomando em conta que o ponto de contacto entre o disco e a superfcie
horizontal o centro instantneo de rotao do sistema, a velocidade do
ponto A
vA = r m

p.14 Captulo 1
 1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

A velocidade do ponto G resulta,

L
~vG = ~vA + ~vG/A vG = r m + m = m (L/2 r)
2

2
IG,AB m mAB (L/2 r)2 m
2 2
IA,disco m mdisco r 2 m
2
T1 = + + +
2 2 2 2

mAB L2 0.8 0.62

IG,AB = = = 0.024 kgm2
12 12
mdisco r 2 1.2 0.252
IA,disco = = = 0.0375 kgm2
2 2

 
0.024 0.8 (0.3 0.25)2 0.0375 1.2 0.252 2
T1 = + + + m
2 2 2 2

Escolhendo o nvel zero para a energia potencial do sistema nesta posio,

temos ento,
2
T1 = 0.06925 m V1 = 0

(B) - posio de deslocamento mximo (velocidade nula)

A deformao da mola nesta posio dada por,
= r sin m rm

1 L
V2 = k(rm )2 + mAB g (1 cos m )
2 2
Mas como,
   2 2
2 m m m
1 cos m = 2 sin 2 =
2 2 2

2
 2 
1 2 2 L m kr mAB gL 2
V2 = kr m + mAB g = + m
2 2 2 2 4
 
1200 0.252 0.8 9.81 0.6 2
V2 = + m
2 4
Tomando em conta que nesta posio a velocidade do sistema nula,
2
T2 = 0 V2 = 38.6772 m

p.15 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Aplicando agora o princpio da conservao da energia entre as duas posies, e

tomando em conta que o movimento harmnico (m = m ),
2 2
T1 + V1 = T2 + V2 0.06925m = 38.6772m
r
38.6772
0.06925 2m
2
= 2
38.6772 m 2
= 23.64 rad/s
0.06925
2
T = 0.266 s

Exerccio
k k
Determine a frequncia das pequenas osci- A
laes do disco homogneo de massa m re- a O

1111
0000
presentado, assumindo que se encontra em
r
equilbrio na posio mostrada e que no
escorrega na superfcie horizontal.
(1)
0000
1111
(2)
B

M
A
A
M

11111
00000 11111
00000
00000
11111 B 00000
11111 B

(1) - posio de equilbrio (a velocidade mxima)

Como o disco no escorrega na superfcie horizontal, o ponto B o C.I.R.
para o disco e o movimento uma rotao no-baricntrica.

1 2
T1 = IB m
2
com
1 3
IB = IO + mr 2 = mr 2 + mr 2 = mr 2
2 2

Escolhendo o nvel zero para a energia potencial (gravtica e elstica) nesta

posio, resulta
3
T1 = mr 2 m2
V1 = 0
4

p.16 Captulo 1
 1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

(2) - posio de deslocamento mximo (velocidade nula)

1 1
V2 = k(r + a)2 m
2
+ k(r + a)2 m
2
= k(r + a)2 m
2
2 2
T2 = 0

Aplicando o princpio da conservao da energia entre as duas posies, e to-

mando em conta que o movimento harmnico (m = m ),

3
T1 + V1 = T2 + V2 mr 2 2 m
2
= k(r + a)2 m
2
4

r
4k(r + a)2
= rad/s
3mr 2

Nota: Para que o resultado acima seja correcto, no necessrio que as molas
sejam indeformadas na posio de equilbrio esttico. Apenas necessrio que o
sistema seja em equilbrio nesta posio. Como neste caso as duas molas tem a
mesma constante de rigidez, para o sistema estar em equilbrio a deformao nas
duas molas deve ser a mesma. Seja esta deformao inicial x0 (compresso ou
traco nas duas molas).

A energia mecnica na posio de equilbrio passa a ser,

3 1 1 3 3
E1 = mr 2 m
2
+ kx20 + kx20 = mr 2 m
2
+ kx20 = mr 2 2m
2
+ kx20
4 2 2 4 4
Na posio de deslocamento mximo,

1 1
E2 = k [x0 + (r + a)m ]2 + k [x0 (r + a)m ]2 = kx20 + k(r + a)2 m
2
2 2
E igualando a energia mecnica nas duas posies,
r
3 2 2 2 4k(r + a)2
mr m + kx20 = kx20 + k(r + a)2 m
2
=
4 3mr 2

Exerccio
O cilindro de massa m e raio r rola sem escorregar numa superfcie de raio R.
Determine a frequncia das pequenas oscilaes do sistema.

p.17 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

O1 O1

A
O

O
C

A B
(1) (2)

(1) - posio de equilbrio esttico (energia potencial zero, velocidade mxima)

V1 = 0
1 1  2  2
)2 = 1 mr 2 + 1 1 mr 2
T1 = mvO2 + IO (
2 2 2 22
3  2
T1 = mr 2
4
Mas,
R R
BC=AC R = r = =
r r
e como nesta posio = m ,
 2
3 2 R 2 3
T1 = mr 1 m = m(R r)2 m
2
4 r 4

(2) - posio de deslocamento mximo (energia potencial mxima, velocidade

nula)
T2 = 0
V2 = mg(R r)(1 cos )
Mas como,  2

1 cos 2 sin
2
 2
2 1
V2 mg(R r)2 sin = mg(R r)2 = mg(R r)2
2 4 2
e tomando em conta que nesta posio = m ,
1 2
V2 = mg(R r) m
2

p.18 Captulo 1
 1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

Aplicando o princpio da conservao da energia,

3 1
T1 + V1 = T2 + V2 m(R r)2 m
2 2
= mg(R r) m
4 2
Como o movimento oscilatrio harmnico,

m = m

resultando
3
m(R r)2 2 m
2 2
= mg(R r) m
2
s
2g 2g
2 = =
3 (R r) 3 (R r)

Nota: Mtodo alternativo para o clculo do T1

1 2 1 2 1 2 1 1 2 vO2 3 3
T1 = mvO + IO = mvO + mr 2 = mvO2 = m(R r)2 2
2 2 2 22 r 4 4

Exerccio

Admitindo que no h escorregamento entre o fio k r

inextensvel e o disco de massa M, determine a
frequncia das pequenas vibraes do sistema repre- M
sentado. m

M
B C.I.R. M B
A
G A G

(1) (2)

(1) - posio de equilbrio esttico ( = m )

1
V1 = k20
2

p.19 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

1 2 1 2 1 1 11 1
T1 = MvG + IG m + mvA2 = Mr 2 m
2
+ Mr 2 m
2
+ m4r 2 m
2
2 2 2 2 22 2
 
3
T1 = M + 2m r 2 m2
4
(2) - posio de deslocamento mxima ( = m )
1
V2 = k(0 + xG )2 mgxA MgxG
2
1
V2 = k(0 + rm )2 (2m + M)grm
2
T2 = 0

Escrevendo agora o princpio da conservao da energia,

T1 + V1 = T2 + V2

resulta,
 
1 2 3 1
k0 + M + 2m r 2 m
2
= k(0 + rm )2 (2m + M)grm
2 4 2
 
3 1
M + 2m r 2 m
2
= kr 2 m
2
+ [k0 (2m + M)g] rm
4 2
Na expresso acima, 0 representa a deformao da mola na posio de equilbrio
esttico. Se nesta posio escreve-se somatrio de momentos em B, resulta
X
MB = 0 mg2r + Mgr k0 r = 0 k0 (2m + M)g = 0

Com este resultado, do princpio da conservao da energia resulta,

 
3 1
M + 2m r 2 m
2
= kr 2 m2
4 2
e admitindo o movimento harmnico,
  s
3 1 2 k
M + 2m 2 m
2
= km = 3
4 2 2
M + 4m

Nota: Para simplificar as contas no estudo das pequenas vibraes em torno da

posio de equilbrio esttico, pode-se sempre admitir que a fora elstica e as
foras que a equilibram nesta nesta posio (pesos) anulam-se umas as outras.

p.20 Captulo 1
 1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

Ento, estas foras podem ser deixadas fora das seguintes contas e na posio de
deslocamento mximo apenas tero de ser contabilizadas as restantes foras e o
suplemento da fora elstica.

No problema considerado, isto significava,

s
V1 = 0 T1 = 43 M + 2m r 2 m 2
k
= 3
M + 4m
V2 = 12 kr 2 m
2
T2 = 0 2

1.1.2 Vibraes foradas

As vibraes foradas ocorrem sempre que um sistema est sujeito a uma fora
peridica, ou quando est elasticamente ligado a um apoio com movimento osci-
latrio.

Fora peridica
Considere-se uma partcula de massa m ligada a uma mola de constante de rigi-
dez k, sujeita a aco de uma fora peridica

F = Fm sin f t

(a) (b) (c)

mola
indeformada xest Fe
equilbrio
esttico Fe
x
P
F P

X
Fx = mx mx = mg Fe + F = mg k(xest + x) + F
Tomando em conta que na posio de equilbrio esttico mg = kxest e substi-
tuindo a expresso para a excitao harmnica,

mx + kx = Fm sin f t
r
2 Fm k
x + x = sin f t onde = (1.2)
m m

p.21 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Uma equao diferencial que possui o membro direito diferente de zero, diz-se
no homognea. A sua soluo geral obtm-se pela adio da soluo particular
da equao dada soluo geral da correspondente equao homognea,

x = xp + x0

Soluo particular Como o membro direito uma funo harmnica, a soluo

particular tambm uma funo harmnica. Seja a soluo particular uma funo
de tipo
xp = A sin f t + B cos f t
Nesta expresso, A e B so constantes arbitrrias que sero determinadas substi-
tuindo a soluo particular na equao diferencial,

xp = f A cos f t f B sin f t

xp = f2 A sin f t f2 B cos f t

Fm
f2 A sin f t f2 B cos f t + 2 (A sin f t + B cos f t) = sin f t
m
Fm
A( 2 f2 ) sin f t + B( 2 f2 ) cos f t = sin f t t
m
Fm
A( 2 f2 ) = e B=0
m
Fm Fm /k
xp = 2
sin f t = sin f t
m( 2 f ) 1 (f /)2

Soluo geral A soluo geral obtm-se juntando soluo particular a soluo

da equao homognea (oscilaes livres),

x(t) = C1 sin t + C2 cos t + Xm sin f t

| {z } | {z }
soluo homognea soluo particular
onde, com a notao = f /,
Fm /k
Xm =
1 2
Nota-se que o movimento representado pela equao acima consiste em dois mo-
vimentos oscilatrios sobrepostos. Os dois primeiros termos representam a vibra-
o livre do sistema. A frequncia desta vibrao a frequncia natural do sistema

p.22 Captulo 1
 1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

e depende apenas da rigidez e da massa do sistema. As constantes C1 e C2 po-

dem ser determinadas a partir das condies iniciais. Est vibrao tambm
designada por vibrao em regime transitrio, uma vez que, no caso de vibraes
amortecidas, a amplitude deste movimento decresce rapidamente.

O ltimo termo da equao acima represente a vibrao em regime estacionrio.

Este movimento produzido e mantido pela fora aplicada. A sua amplitude de-
pende da relao entre a frequncia da excitao e a frequncia natural do sistema.

A razo entre a amplitude das vibraes estacionrias e a deformao esttica

Fm /k, chama-se factor de amplificao dinmica,
1
Rd =
1 2

Movimento de base
Considere-se uma partcula de massa m ligada a uma mola de constante de rigi-
dez k, sujeita a um movimento de base harmnico,
yf = xg sin f t

11
00 111
000
(a) (b) (c)

11 000 000
00 111 111
000
111
yf

mola
indeformada xest Fe
equilbrio
esttico x
P Fe

X
Fx = ma m(x + yf ) = mg Fe = mg k(xest + x)
Tomando em conta que na posio de equilbrio esttico, mg = kxest e substi-
tuindo a expresso para o movimento harmnico de base,
mx + kx = mf2 xg sin f t
r
2 k
x + x = f2 xg sin f t onde = (1.3)
m

p.23 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Soluo particular Como o membro direito uma funo harmnica, a soluo

particular tambm uma funo harmnica. Seja a soluo particular uma funo
de tipo
xp = A sin f t + B cos f t

Nesta expresso, A e B so constantes arbitrrias que sero determinadas substi-

tuindo a soluo particular na equao diferencial,

( 2 f2 )(A sin f t + B cos f t) = f2 xg sin f t t

2
A = xg e B=0
1 2

2
xp = Xm sin f t com Xm = xg
1 2
No caso de movimento de base, interesse relacionar a amplitude das vibraes
estacionrias com o deslocamento mximo da base. A razo entre estes dois des-
locamentos mximos, chama-se factor de transmissibilidade. Para o calcular, no-
ta-se que o deslocamento absoluto da massa em regime estacionrio dado por,
 
2 1
xt (t) = xp (t) + yf (t) = xg 1 + sin f t = xg sin f t
1 2 1 2

xt,mx 1
Tr = =
xg 1 2

As caractersticas das vibraes foradas no-amortecidas, so resumidas no

seguinte quadro.

Vibraes foradas no-amortecidas

Fora harmnica Movimento harmnico de base
x + 2x = (Fm /m) sin f t x + 2 x = f2 xg sin f t
xp (Fm /k)/(1 2 ) sin f t xg 2 /(1 2 ) sin f t
x0 C1 sin t + C2 cos t
x(t) x0 (t) + xp (t)
xt (t) x(t) x(t) + xg (t)
2
Rd 1/(1 )
Tr 1/(1 2 )

p.24 Captulo 1
 1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS
 
 1 
 
 1 2 

1 2 3 4

Observa-se que, quando a frequncia da excitao igual a frequncia natural do

sistema a amplitude de vibrao torna-se infinita. Diz-se que a excitao est em
ressonncia com o sistema.

A amplitude do movimento igual ao deslocamento esttico para f = 0 e depois

comea a crescer com f . Depois de ultrapassar a frequncia de ressonncia, a
amplitude do movimente decresce, chegar a ser mais baixa do que o deslocamento
esttico para excitaes com frequncias muito altas.

Exerccio (Beer 19.112)

A esfera com 1.2 kg forma um pndulo com comprimento L = 600 mm que est
suspenso a partir de um cursor C com 1.4 kg. O cursor obrigado a deslocar-se
de acordo com a relao,

xC = Ym sin f t

com amplitude Ym = 10 mm e uma frequncia ff = 0.5 Hz. Considerando apenas

o regime estacionrio, determine (a) a amplitude do movimento da esfera e (b) a
fora que deve ser aplicada ao cursor C para o manter em movimento.

p.25 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

xC = Ym sin f t

L
T

mg
x

X
Fx ... mx = T sin
X
Fy ... my = T cos mg
Admitindo pequenas oscilaes,

sin tan cos 1

e o movimento ocorre segundo um eixo horizontal. Resulta ento,

T = mg
x xC g g
mx = mg x + x = xC
L L L
r
g
x + 2 x = 2 Ym sin f t com =
L

(a) A soluo particular ser dada por,

Ym
xp = Xm sin f t onde Xm =
1 (f /)2

Tomando em conta que

g
2 = f2 = (2ff )2
L
Ym 0.01
Xm = 2
= 0.025 m
1 4 ff L/g
2 1 4 0.52 0.6/9.81
2

p.26 Captulo 1
 1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

(b)
xC

N
C

mg T

aC = xC = f2 Ym sin f t = f2 xC
X
Fx ... mC aC = F + T sin F = mC ac T sin

Tomando em conta que T = mg, sin (x xC )/L e 2 = g/L,

x xc
F = mc f2 xC mg = mc f2 xC m 2 x + m 2 xC
L
 
F = (m 2 mC f2 )Ym m 2 Xm sin f t

Para os valores numricos dados,

F 0.44 sin t N

Exerccio (Beer 19.118)

Um motor com 180 kg est fixo a uma viga horizontal de massa desprezvel. O
desequilbrio do rotor equivalente a uma massa de 28 g situada a uma distncia
de 150 mm do eixo de rotao, e a deformao esttica da viga devida ao peso
do motor igual a 12 mm. A amplitude de vibrao devida ao desequilbrio pode
ser atenuada atravs da adio de uma placa base do motor. Se a amplitude de
vibrao em regime estacionrio tiver que ser menor que 60 m para velocidades
do motor acima de 300 rpm, determine a massa necessria da placa.

p.27 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Rotor Motor

f
est
m Pm sin f t Mg
f t x

Pm = mf2 r Fe
Pm sin f t

sumFx ...
M x = Mg Fe + Pm sin f t
r
2 Pm k
x + x = sin f t onde =
M M
A vibrao em regime estacionrio vai ter uma amplitude dada por,
Pm /k mf2 r/(M 2 ) rm/M
Xm = = =
1 (f /) 2 1 (f /) 2 (/f )2 1

Xm

f > 300 rpm

f /

r m 1
M

Escrevendo o equilbrio esttico da viga,

Mg 180 9.81
kest = Mg k= = = 147150 N/m
est 0.012
A frequncia da estrutura, depois da adio da placa, ser dada por,
k
2 =
M
Tomando em conta esta definio,
!
rm/M k m
Xm = Xm 1 =r
k/(M f2 ) 1 M f2 M

p.28 Captulo 1
 1.1. VIBRAES NO AMORTECIDAS

k rm
M = 2

f Xm
Como
f = 300 2/60 = 10 rad/s
e
Xm = 60 106 m (. . . veja o enunciado e a figura)
resulta
147150 0.15 0.028
M = + 219.1 kg
100 2 60 106
O peso da placa ser

M = M M = 219.1 180 = 39.1 kg

Exerccio (Beer 19.125)

Um pequeno reboque e o barco possuem a massa total de 250 kg. O reboque
est apoiado em duas molas, cada uma com 10 kN/m e desloca-se ao longo de
uma estrada cuja superfcie se pode aproximar a uma curva sinusoidal com uma
amplitude de 40 mm e um comprimento de onda de 5 m. Determine (a) a veloci-
dade para a qual ocorre a ressonncia e (b) a amplitude da vibrao do reboque
velocidade de 50 km/h.
y v

x
2Ym

est m(x y) = kx
Fe mx + kx = k y
x

mg x + 2 x = 2 Ym sin f t
k 2 2 2v
2 = f = = =
y = Ym sin f t m T /v

p.29 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

A soluo da equao diferencial

x(t) = Xm sin f t

onde a amplitude do movimento oscilatrio dada por

Ym
Xm =
1 (f /)2

(a) A ressonncia ocorre quando a amplitude do movimento mxima, ou seja,

quando
r r
k 2v k
= f = v=
m 2 m

r
5 2 10000
v= 7.12 m/s 25.62 km/h
2 250
(b)
Ym Ym
Xm = =  2
1 (f /)2 2v m
1
k
125
v = 50 km/h = m/s
9

0.040
Xm = 0.014 m
4 2 1252 250
1
52 92 20000

1.2 Vibraes amortecidas

Na realidade, todas as vibraes so amortecidas, em maior ou menor grau, pela
aco das foras de atrito. Estas foras podem ser causadas por atrito seco - entre
corpos rgidos, por atrito fluido - quando um corpo rgido se desloca num fluido,
ou por atrito interno - entre as molculas que constituem um corpo.

Um tipo de amortecimento com especial interesse o amortecimento viscoso em

que a fora de atrito proporcional e oposta a velocidade do corpo em movimento

Fa = c x

A constante c expressa em Ns/m chama-se coeficiente de amortecimento viscoso.

p.30 Captulo 1
 1.2. VIBRAES AMORTECIDAS

1.2.1 Vibraes livres

Seja uma partcula de massa m ligada a uma mola de rigidez k e a um amortecedor
de coeficiente de amortecimento viscoso c.
(a) (b) (c)

Fe xest

Fe Fa x
mg

mg

Na posio de equilbrio esttico (b), o sistema est em repouso, portanto no amor-

tecedor no se desenvolve fora nenhuma. Escrevendo a equao de equilbrio
esttico resulta mg = kxest .
Seja uma posio qualquer (c) caracterizada pela posio x e a velocidade x da
partcula. Escrevendo as equaes de movimento nesta posio, resulta
mx = mg cx k(xest + x) = mg kxest cx kx
| {z }
0

mx + cx + kx = 0
ou, dividindo pela massa,
c k
x + x + 2 x = 0 com 2 (1.4)
m m
O movimento definido pela equao (1.4) representa um movimento oscilatrio
amortecido. A soluo desta equao diferencial homognea de tipo et ,
x = et x = et x = 2 et
 c 
2 + + 2 et = 0 t
m
Resulta a equao caracterstica
c
2 + + 2 = 0
m
cuja soluo dada por
r
c c 2 k
1,2 =
2m 2m m

p.31 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Designa-se por coeficiente de amortecimento crtico, ccr o valor do coeficiente de

amortecimento c que anula o radical,
r
k
ccr = 2m = 2m
m

Por vezes, o amortecimento de um sistema costuma ser dado em percentagem

sobre o valor do amortecimento crtico,
c
=
ccr
Os valores recomendados para o factor de amortecimento no clculo de estrutu-
ras variam entre 5 10% para estruturas metlicas, 7 10% para estruturas em
beto e 10 20% para estruturas em madeira.

Com esta notao, a equao diferencial das vibraes livres amortecidas toma a
seguinte forma,
x + 2 x + 2 x = 0 (1.5)

Dependendo do valor do coeficiente de amortecimento, distinguem-se trs casos:

Amortecimento super-crtico (c > ccr ou > 1) As razes da equao caracte-

rstica so reais e distintas, ambas negativas.

1 , 2 < 0 x(t) = Ae1 t + Be2 t lim x(t) = 0

t

O movimento resultante no oscilatrio. O x tende para zero quando

t aumenta indefinidamente, ou seja, o sistema readquire a sua posio de
equilbrio esttico aps um intervalo de tempo suficientemente longo.

Amortecimento crtico (c = ccr ou = 1) A equao caracterstica tem uma

raiz dupla,
1,2 = x(t) = (A + Bt)et
O movimento no vibratrio, retomando o sistema a sua posio de equi-
lbrio no menor tempo possvel, sem oscilar.

Amortecimento sub-crtico (c < ccr ou < 1) As razes da equao caracters-

tica so complexas conjugadas,
r  c 2
c k
1,2 = i
2m m 2m

p.32 Captulo 1
 1.2. VIBRAES AMORTECIDAS

Definindo,  
k  c 2 k m  c 2
a2= = 1
m 2m m k 2m
!2
c
a2 = 2 1 p = 2 (1 2)
2m k/m

resulta
1,2 = ia
e
x(t) = et (C1 sin a t + C2 cos a t)
O movimento oscilatrio,
p com amplitude decrescente. A frequncia de
vibrao, a = 1 < pelo que o perodo de vibrao do sistema
2

amortecido maior do que o perodo de vibrao correspondente ao sistema

no amortecido. O sistema readquire a sua posio de equilbrio esttico
aps um intervalo de tempo suficientemente longo.

Amplitude do movimento

amortecimento crtico

amortecimento supra-crtico

Tempo

amortecimento sub-crtico

Exerccio (Beer 19.134)

Um bloco A com 4 kg solto de uma altura de 800 mm A

sobre um bloco B com 9 kg, que est em repouso. O h
bloco B est apoiado numa com constante de rigidez
B
k = 1500 N/m e est ligado a um amortecedor com co-
eficiente de amortecimento c = 230 Ns/m. Sabendo que
no existe qualquer ressalto, determine a distncia m- k c
xima percorrida pelos blocos aps o choque.

p.33 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

A velocidade do bloco A antes de choque obtm-se aplicando o princpio

de conservao da energia.
1 p
mA gh = mA vA2 vA = 2gh
2
A velocidade dos dois blocos aps o choque resulta da conservao da quan-
tidade de movimento, tomando em conta que no h foras impulsivas ex-
ternas e que o choque perfeitamente plstico.
mA p
mA vA = (mA + mB )v v = 2gh
mA + mB
4
v = 2 9.81 0.8 1.219 m/s
4+9
As foras que actuam em seguida sobre o sistema formado pelos dois blocos
so o peso, fora elstica e fora de amortecimento viscoso.
Tomando em conta que a nova posio de equil- Mg x0
brio esttico, devida ao suplemento de peso pro-
vocado pelo bloco A dada por, x
mA g 4 9.81
x0 = = 0.026 m
k 1500 Fe Fa
temos,
c k
M x = Mg k(x0 + x) cx x + x + x=0
M M
ou seja,
x + 2 x + 2 x = 0
onde r r
k 1500
= = 10.742 rad/s
M 4+9
ccr = 2M = 2 (4 + 9) 10.742 279.266 Ns/m
c 230
= = 82%
ccr 279.266
Como o amortecimento sub-crtico, o movimento resultante ser dado por
x(t) = et (C1 sin a t + C2 cos a t)
com p
a = 1 2 = 10.742 1 0.822 6.15 rad/s
ou seja
x(t) = e8.81 t [C1 sin(6.15 t) + C2 cos(6.15 t)]

p.34 Captulo 1
 1.2. VIBRAES AMORTECIDAS

As constantes C1 e C2 vo ser determinadas a partir das condies iniciais

do movimento:
x(0) = x0 e x(0) = v

x(0) = C2 = x0 C2 = 0.026

x(t) = e8.81 t [(6.15 C1 8.81 C2) cos(6.15 t)+

(8.81 C1 6.15 C2) sin(6.15 t)]
v + 8.81 C2
x(0) = 6.15 C1 8.81 C2 = v C1 =
6.15
1.219 8.81 0.026
C1 = 0.161
6.15
A equao do movimento oscilatrio em torno da posio de equilbrio es-
ttico, fica ento definida por
x(t) = e8.81 t [0.161 sin(6.15 t) 0.026 cos(6.15 t)]

0.02
x0
0.01
0.2 0.4 0.6 0.8 1
t
0.01
xM
0.02

0.03
x

O deslocamento mximo xm , ser alcanado quando a velocidade do sis-

tema ser nula.
x(t) = e8.81 t [1.219 cos(6.15 t) 1.259 sin(6.15 t)]
 
1 1.219
x(t) = 0 t = arctan 0.125 s
6.15 1.259
O deslocamento mximo ser ento,
xm = x(0.125) 0.031 m

p.35 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

A distncia mxima percorrida pelos blocos aps o choque ser,

dmx = x0 + xm = 0.026 + 0.031 = 0.057 m

1.2.2 Vibraes foradas

Fora peridica
Seja uma partcula de massa m ligada a uma mola de rigidez k e a um amortecedor
de coeficiente de amortecimento viscoso c sob a aco de uma fora peridica,

F = Fm sin f t
(a) (b) (c)

Fe xest

Fe Fa x
mg

F mg

A equao de movimento em torno da posio de equilbrio esttico ser

m x + c x + k x = Fm sin f t

ou, dividindo pela massa,

Fm
x + 2 x + 2 x = sin f t (1.6)
m
A soluo geral desta equao diferencial no-homognea obtm-se pela adio
de uma soluo particular soluo geral da equao homognea.

A soluo geral da equao homognea, que foi obtida no caso das vibraes
livres amortecidas, depende do amortecimento do sistema, mas de qualquer modo
esvanece com o tempo. O intervalo de tempo inicial em que esta soluo tem
valores no desprezveis, chama-se zona transitria.

A soluo particular representa a vibrao em regime estacionrio, significando

que depois de um intervalo suficientemente longo, esta soluo caracteriza sozi-
nha o movimento do sistema.

p.36 Captulo 1
 1.2. VIBRAES AMORTECIDAS

Se a excitao fosse harmnica, a soluo particular tambm harmnica,

xp = A sin f t + B cos f t

e substituindo na equao diferencial, temos

f2 A sin f t f2 B cos f t + 2f A cos f t 2f B sin f t+

Fm
2 A sin f t + 2 B cos f t = sin f t t
m
    
2 f2 2f A Fm /m
=
2f 2 f2 B 0
ou, dividindo cada linha por 2 e utilizando as notaes = f / e 0 = Fm /k,
    
1 2 2 A 0
=
2 1 2 B 0

(1 2 )
A= 0
(1 2 )2 + (2)2

2
B= 0
(1 2 )2 + (2)2
Para por em evidncia a amplitude do movimento, a soluo particular pode ser
escrita sob forma
xp = Xm sin(f t )
onde
1
Xm = A2 + B 2 = p 0
(1 2 )2 + (2)2
e    
B 2
= arctan = arctan
A 1 2
A razo entre a amplitude das vibraes em regime estacionrio e a deformao
esttica provocada pela aplicao da fora Fm , designa-se por factor de amplifica-
o dinmica,
1
Rd = p
(1 )2 + (2)2
2

O factor de amplificao dinmica depende da razo das frequncias, = f /

e do factor de amortecimento do sistema .

p.37 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Rd
=0
4
= 0.125
3

= 0.250
2
= 0.375
1

= 1.000

0.5 1 1.5 2 2.5 3

Observa-se que a amplitude de uma vibrao forada pode manter-se pequena,
quer atravs da escolha de um elevado coeficiente de amortecimento viscoso, quer
mantendo afastadas uma da outra a frequncia natural do sistema e a frequncia
da excitao.

Movimento de base

Seja uma partcula de massa m

ligada a uma mola de rigidez k est
e a um amortecedor de coefici- m x
ente de amortecimento viscoso
c. O sistema est sujeito a um k c h
movimento harmnico de base,

xf (t) = xg sin f t
1111111
0000000 xf

0000000
1111111
Para uma posio qualquer x, a equao de movimento dada por,
X
F = ma ma = P + Fe Fa

onde
d2
a= (xf + h + x) = xf + x
dt2
Fe = k(est x) Fa = cx
Resulta,
m(xf + x) = mg + k(est x) cx mx + cx + kx = mxf

p.38 Captulo 1
 1.2. VIBRAES AMORTECIDAS

e dividindo pela massa, e substituindo a expresso da acelerao da base,

x + 2 x + 2 x = f2 xg sin f t (1.7)

Observa-se que, fazendo a notao,

Fm = mf2 xg

a equao (1.7) transforma-se em

Fm
x + 2 x + 2 x = sin f t
m
ou seja, numa forma idntica (1.6) que representava a equao diferencial das
vibraes amortecidas foradas, provocadas por uma fora harmnica.

A soluo particular da equao (1.7) resulta,

Fm mf2 xg
xp = 0 Rd sin(f t ) = Rd sin(f t ) = Rd sin(f t )
k m 2
 2
f
xp (t) = xg Rd sin(f t )

Viu-se que, no caso de uma fora aplicada, calculou-se o factor de amplificao

dinmica, Rd . Este factor permite relacionar os deslocamentos mximos da massa
obtidos para uma aplicao esttica, respectivamente dinmica da fora.

No caso de movimento de base, interesse relacionar o deslocamento mximo da

base com o deslocamento mximo da massa. O coeficiente que permite este re-
lacionamento, chama-se factor de transmissibilidade, Tr . Para o calcular, nota-se
que o deslocamento absoluto da massa em regime estacionrio dado por,
 2
f
xt (t) = x(t) + xf (t) = xg Rd sin(f t ) + xg sin f t

Para por em evidncia a amplitude do movimento, o deslocamento absoluto es-
creve-se como
xt (t) = Xm sin(f t )
e identificando os termos,
 2
f
X
m
cos = xg + xg Rd cos

 
X sin = x f 2 R sin


m g d

p.39 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Utilizando a notao = f /,

Xm
cos = 1 + 2 Rd cos


s
xg

Xm 1 + (2)2
Tr = =

Xm xg (1 2 )2 + (2)2


sin = 2 Rd sin
xg
Observa-se que uma reduo na transmissibilidade nem sempre se consegue com
um aumento do amortecimento.
Tr =0
3
= 0.125
2.5
= 0.250
2
= 0.375
1.5

0.5
= 1.000
0.5 1 1.5 2 2.5 3

Exerccio
Considere o sistema da figura que representa um carro que sobe a rampa de
transio para o tabuleiro de uma ponte.
a) Escreva a equao de movimento do carro, admitindo que mantm a ve-
locidade horizontal v0 constante e que a rampa tem uma inclinao h/L
constante;
b) Sendo M = 1000 kg, c = 0.05 ccr , v0 = 40 km/h, k = 250 kN/cm, h = 1 m
e L = 100 m, qual a acelerao mxima de M no trajecto ao longo da
rampa?

M v0

k c
ut

ug h

p.40 Captulo 1
 1.2. VIBRAES AMORTECIDAS

a) Como a velocidade horizontal constante, o movimento do carro segundo

o eixo horizontal rectilneo e uniforme definido pela equao

x(t) = v0 t

No estudo que se segue ser considerada apenas a componente vertical deste

movimento.

Uma vez na rampa inclinada, as foras que actuam no corpo de massa M

so o peso, a fora elstica e a fora de amortecimento.

Ma

Fe u
uest Fa
M P
h0
h0 k c

1111111111111111111
0000000000000000000
0000000000000000000
1111111111111111111
ug

Ma = P + Fe Fa
onde  
d2 d2 v0 h
a = 2 (ug + h0 + u) = 2 t + h0 + u = u
dt dt L
Fe = k(uest u) Fa = cu
Resulta,
M u = Mg + kuest ku cu
| {z }
0

M u + cu + ku = 0
ou, dividindo pela massa,

u + 2 u + 2u = 0

A soluo desta equao diferencial representa o movimento da massa M

em relao posio de equilbrio esttico. O movimento absoluto da massa
dado por
v0 h
ut (t) = ug (t) + h0 + u(t) = t + h0 + u(t)
L

p.41 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

onde ug a componente vertical do deslocamento da base e h0 uma cons-

tante (altura do veculo).
b) Como o movimento oscilatrio definido pela equao diferencial tem um
amortecimento sub-critico ( = 5%),

u(t) = et (C1 sin a t + C2 cos a t)

u(t) = et [(C1 a C2 ) cos a t (C2 a + C1 ) sin a t]

p
com a = 1 2 .

As constantes C1 e C2 vo ser determinadas a partir das condies iniciais

do movimento,
v0 h
u(0) = 0 e u(0) = v0y =
L

u(0) = C2 = 0 C2 = 0
v0 h v0 h
u(0) = C1 a C2 = C1 a = C1 =
L a L
Resulta
v0 h t
u(t) = e sin(a t)
a L
v0 h t
u(t) = e [a cos(a t) sin(a t)]
a L
v0 h t  2 2 
u(t) = e ( a2 ) sin(a t) 2a cos(a t)
a L

u [m]
0.0006

0.0004

0.0002
t [s]
0.05 0.1 0.15 0.2
0.0002

0.0004

p.42 Captulo 1
 1.2. VIBRAES AMORTECIDAS

Para os valores numricos dados,

r r
k 250 105
= = 158.11 rad/s
M 1000

p
a = 1 2 = 158.11 1 0.052 157.91 rad/s

u [m/s2 ]

10

0.05 0.1 0.15 0.2

t [s]
5

10

15

u(t) 0.000703636 e7.9055t sin(157.91t)

u(t) e7.9055t [1.75678 cos(157.91t) 17.5016 sin(157.91t)]

A acelerao mxima resulta ento,

d u
=0 t 0.009s amx 16.4 m/s2
dt

O deslocamento absoluto da massa apresentado na figura seguinte.

p.43 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

ut [m]
0.02

0.015

0.01

0.005

h0
t [s]
0.05 0.1 0.15 0.2

1.3 Exerccios propostos

Exerccio
O sistema representado na figura consiste numa barra rgida, apoiada num ponto
fixo em O, ligada a uma mola e a um amortecedor. A massa total m1 = 2m do
troo OB est uniformemente distribuda no seu comprimento. Os troos AO e
BC no possuem massa estando uma placa circular de massa m2 = m ligada
rigidamente ao ponto C. Sabendo que m = 2kg, L = 3m, k = 800N/m e
c = 200Ns/m, determine:

(a) a equao de movimento do sistema para pequenas oscilaes. Tome o

ngulo de rotao da barra em torno do ponto O como coordenada gene-
ralizada;

(b) a frequncia das vibraes amortecidas a e o factor de amortecimento do

sistema .

R = L/8
C
L/4
A O B
c k

L/2 3L/4 L/4

p.44 Captulo 1
 1.3. EXERCCIOS PROPOSTOS

(a) Considerando as pequenas vibraes em torno da posio de equilbrio,

X
MO = IO
      
L 3L 3L L L
mg k c = IO
4 4 4 2 2

 2 "  2 #
1 L 1 L
I0 = m1 L2 + m1 + m2 R2 + m2 L2 +
12 2 2 4

1 L2 1 L2 17 667
IO = 2mL2 + 2m + m + mL2 = mL2
12 4 2 64 16 384
Resulta:  
667 2 L2 9L2 L
mL + c + k mg = 0
384 4 16 4

ou,

m + c + k = 0
onde

667mL2 cL2 9kL2 L

m = 31.27 c = = 450 k = mg = 4035.3
384 4 16 4

(b) A frequncia natural do sistema sem amortecimento dada por,

r
k
n = 11.36 rad/s
m

O factor de amortecimento,

c c 450
= = 0.633 (sub-crtico)
ccr 2mn 2 31.27 11.36

A frequncia das vibraes amortecidas,

p
a = n 1 2 8.79 rad/s

p.45 Captulo 1
CAPTULO 1. VIBRAES MECNICAS

Exerccio
A massa m1 suportada pela mola k estando em
equilbrio esttico. Uma segunda massa m2 cai de
uma altura h e choca com a massa m1 , ficando as k
massas, a partir do instante do choque, ligadas uma m2
outra. Determine o subsequente movimento u(t) h
medido a partir da posio de equilbrio esttico da
m1
massa m1 antes do choque.
a velocidade da massa m2 no instante do choque calcula-se aplicando o
princpio da conservao da energia:
1 p
m2 gH = mv02 v0 = 2gh
2
A velocidade das duas massas imediatamente aps o choque calcula-se apli-
cando o princpio da conservao da quantidade de movimento:
m2 p
(m1 + m2 )v = m2 v0 v = 2gh
m1 + m2

A nova posio de equilbrio esttico ser dada por,

m2 g
ke = m2 g e =
k
A frequncia das pequenas oscilaes em torno da nova posio de equil-
brio ser r
k
=
m1 + m2
As vibraes em torno da posio de equilbrio so definidas por
u(t) = A sin t + B cos t
onde A e B so constantes arbitrrias que vo ser determinadas a partir das
condies iniciais.
Admitindo o eixo u dirigido para cima, as condies iniciais so
m2 g m2 p
u(0) = e = u(0) = v = 2gh
k m1 + m2
Resulta ento

u(t) = A sin t + B cos t 
B = u0
u(t) = A cos t B sin t
A = u0 A = u0 /
u(0) = u0 ; u(0) = u0

p.46 Captulo 1
 1.3. EXERCCIOS PROPOSTOS

u0
u(t) = sin t + u0 cos t

r r ! r !
2gh m2 k m2 g k
u(t) = sin t + cos t
k m1 + m2 m1 + m2 k m1 + m2

uM
choque u0
u0
u0
t
posio
equilbrio

u0
uM

a amplitude do movimento ser,

r
u20
uM = A2 + B 2 = u20 +
2

Em relao posio de equilbrio esttico da massa m1 antes do choque,

u = u u0

p.47 Captulo 1