AQU VA LA PRESENTACION

NOMBRE DE LA PRACTICA: PROPUESTA DE LOS REQUERIMIENTOS NECESARIOS PARA LA

REHABILITACION DEL BRAZO ROBOT DE 5 GRADOS DE LIBERTAD CONTROLADO POR SISTEMA PID.

POR AC PONEN EL OBJETIVO

ESTA ES LA PARTE DE LA JUSTIFICACION (PONGANLE UN TITULO CHIDO)
Para la rehabilitacin del brazo robot de la Universidad Tecnolgica de Gutirrez Zamora,
primeramente, se realiz una observacin detallada de los componentes del brazo, para as
poder identificar las partes en mal estado, como tambin identificar los componentes que
hacen falta. Como aspecto principal se not que el equipo no cuenta con una tarjeta de
control, por lo cual primeramente se debe de establecer un controlador, inicialmente se
pens en usar el microcontrolador arduino en su versin UNO R3, esta versin cuenta con
14 entradas y salidas, de las cuales dos corresponden con el puerto serie y nicamente 6
permiten PWM, conjuntamente, posee tambin 6 entradas de lectura analgica. Sin
embargo, despus de realizar un estudio sobre los componentes que se utilizarn para la
rehabilitacin del robot, se determin que el nmero de entradas y salidas necesarias es
mayor, por lo cual se descart la idea de utilizar arduino uno y se investigaron otros posibles
controladores, encontrando la placa arduino en su versin MEGA 2560, el cual posee 54
entradas y salidas, de los cuales 14 permiten PWM, asimismo, posee 16 pines de entrada
analgica, por lo que se determina que arduino en su versin MEGA 2560 es una opcin
conveniente, debido a que con esta placa se pueden leer datos de una gran variedad de
interruptores y sensores, controlando luces, motores y actuadores fsicos, adems que es
una herramienta de bajo costo, que permite tambin adaptar el sistema PID a cada motor
del brazo robot.
Por otra parte, se necesita de un software de control y comunicacin con arduino, por lo
cual se propone desarrollarlo a partir de la plataforma .NET de Microsoft.
As mismo es necesario precisar el uso de sensores de posicin para el control de
posicionamiento del extremo final del brazo robot sobre los planos XYZ. Se propone el uso
de resistencias CA9 en cada una de las articulaciones del robot, uniendo el rotor del
potencimetro a una barra metlica, la cual se unir a la parte fija de la articulacin
inmediata, para que con esto cuando exista un cambio del valor de la resistencia este
suponga una modificacin en grados del brazo robot.
Tambin es necesario poder controlar el giro del motor, tomando en cuenta que los
motores utilizados son motores de limpiaparabrisas los cuales funcionan con una tensin
nominal de 12 V y una intensidad de 4 a 6 A, se propone el uso de un puente H de alta
potencia, para lo que se eligi el Driver Arduino PWM Puente H 24V 30A Motor Cd Alta
Potencia, ya que este puente H soporta hasta un pico de corriente de 43 A, lo cual es ms
que suficiente para poder controlar los motores del brazo robot, adems que este puente
H es 100% compatible con la placa arduino.
Por ltimo, dentro de lo que fue la observacin al brazo robot tambin se encontr que es
necesario cambiar el cableado, alinear las estrellas, dar limpieza general, colocar
correctamente el switch, soldar algunas partes de manera correcta y realizar lubricacin a
las cadenas de transmisin.
Listado de herramientas y materiales

Arduino MEGA 1
Resistencia CA9 con encapsulado CA9 H2.5 y rotor STD
Driver Arduino PWM Puente H 24V 30A Motor Cd Alta Potencia

AQU PONGAN LAS DEMAS HERRAMIENTAS Y MATERIALES (EJEMPLO: CABLES, ACEITES,

ETC.) No se si se deba de poner el precio.