PROBLEMAS PROPUESTOS

INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

PROBLEMAS PROPUESTOS

1. Un tanque con un serpentn por el que circula vapor se utiliza para calentar un fluido
de capacidad calrica Cp. Suponga conocida la masa de lquido contenida en el tanque
(ML) y la densidad del mismo ().En dicho tanque se desea controlar la temperatura T
manipulando el flujo de calor que le entrega el serpentn al fluido. Suponga constante la
retencin de lquido en el tanque.
a) Realice sobre el dibujo del proceso el esquema de control propuesto.
b) Obtenga el modelo del proceso considerando que tanto el flujo de entrada como la
temperatura pueden ser posibles perturbaciones
c) Construya el diagrama de bloques del proceso y Adale un esquema de control en
retroalimentacin simple para regular T.
d) Suponga conocidas las siguientes funciones de
transferencia: Gc(s), controlador, Gv(s), vlvula,
Gm(s), medidor y G1(s), serpentn.
e) Explique qu efectos traera en la respuesta transitoria
de lazo cerrado que el fluido que es calentado tuviese un
Cp mayor.

2. Suponga que el sistema mostrado representa un circuito para suministro de agua, el

cual consiste en dos embalses, un sistema de tuberas simplificado, vlvulas y bombas.
Datos:
i Li
Tuberas: Ii = ; Pfriccion = f i Qi
ai

Vlvulas: Pi = RiQi ; Pmedidor = mQ

Uniones (bifurcaciones): P = bi Qi

Bombas: Pi = Bi

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Se desea conocer el modelo completo del sistema con el objeto de poder instrumentar
algn esquema de control para mantener constante el suministro modificando el caudal
bombeado por las bombas 1 y 2, como se muestra en la figura, es decir, manipulando
dichos caudales.
Obtenga a partir del diagrama de bloques y del diagrama de flujo de seal del sistema
las funciones de transferencia entre QC y el B1 apertura y QC y B2.

3. El siguiente esquema muestra un sistema de calentamiento de agua para una

vivienda. Con el objeto de disear los parmetros del calentador, se desea hacer un
modelo con el cual se pueda predecir el comportamiento del sistema y adems sea
posible controlar la temperatura del agua manipulando el voltaje de entrada E. Para ello
suponga lo siguiente:
a) El caudal de entrada Q1 es igual al caudal de salida, es
decir, no hay acumulacin de agua en el tanque.
b) El agua viene a una temperatura externa T1 y sale del
tanque a la temperatura Ta.
c) La capacidad trmica del agua contenida en el calentador
es Cpa, su masa es ma, y su densidad .
d) Las paredes del calentador son capaces de almacenar
calor, su capacitancia trmica es Cp y su masa mp.

e) El calor viene suministrado externamente a travs de una resistencia elctrica, cuyo

flujo de calor viene expresado como q& = KE2 , siendo E el voltaje de entrada.
f) La transferencia de calor que ocurre entre el agua y las paredes del tanque y la que
ocurre entre las paredes y el ambiente son ambas por conveccin, suponga que siguen
la siguiente relacin:
donde:
Q ab = R ab (Ta Tb ) si el flujo va de a b Qab = flujo de calor entre a y b.
Rab = resistencia entre agua - paredes.
Rpo = resistencia entre paredes - ambiente.
Gc(s) = controlador
g) Funciones de transferencia conocidas
Ga(s) = actuador
Gm(s) = medidor

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Obtenga :
Modelo del sistema.
Diagrama de bloque del sistema.
Funcin de transferencia entre Ta y el voltaje de entrada E (lazo abierto).
Esquema de control propuesto.

4. Un modelo de prueba para un sistema de suspensin de un vehculo puede ser

representado utilizando las ecuaciones diferenciales que se muestran a continuacin, en
las cuales V1(t) y X1(t) son la velocidad y el desplazamiento de una masa M1 y V2(t) y
X2(t) son la velocidad y el desplazamiento de una masa M2. F1(t), F2(t) deben ser
consideradas como entradas y g es constante. El resto de lo contenido en dichas
ecuaciones son parmetros fsicos constantes. A partir de las ecuaciones usted debe
realizar lo siguiente:
a) Diagrama de Bloques independiente de cada una de las ecuaciones, sin realizar
ninguna simplificacin de las ecuaciones
b) Diagrama de Bloques del sistema de suspensin completo
c) Obtenga las funciones de transferencia entre X1 y F1 y entre X1 y F2. No puede
obtener las funciones de transferencia solicitadas por simplificacin de las ecuaciones.
dV1 (t ) dX 1 (t )
M1 = F1 (t ) + M 1 g K 1 ( X 1 (t ) X 2 (t )) B1 (V1 (t ) V2 (t )) = V1 (t )
dt dt

dV2 (t ) dX 2 (t )
M2 = F2 (t ) + M 2 g + K 1 ( X 1 (t ) X 2 (t )) B1 (V1 (t ) V2 (t )) K 2 X 2 (t ) B2V2 (t ) = V2 (t )
dt dt

5. Un sistema caracterizado por la siguiente funcin de transferencia es excitado por

una seal escaln ( r(t) = 2 u(t) ) y su respuesta se muestra en la siguiente figura.

2.5

1.5

0.5

0
2 4 6 8
Time (second)

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Determine, a partir de la grfica el mximo pico y el tiempo pico.

Utilizando los resultados anteriores calcule: Mp, tp y ts a lazo cerrado (realimentacin
unitaria).
Analice ambos resultados, comparando la respuesta temporal de ambos sistemas (LA y
LC), tanto en su parte transitorio como en su parte permanente.

6. Un sistema de control de presin de una planta de fabricacin de vasos funciona

segn el esquema de control mostrado, donde el proceso en s se muestra enmarcado
dentro de un cuadro punteado. El clculo de las ganancias asociadas al proceso (K y
Kv) resulta complicado, por lo que se decide hacer una identificacin al Proceso. Para
ello se realiza la siguiente experiencia, estando estable el valor de E en 12 Psi, se
introduce un escaln de 2 PSI en dicha variable, obtenindose la respuesta mostrada. A
partir de dicha informacin:
Identifique los valores de K y Kv
Calcule el tiempo de establecimiento (2%) del sistema completo para un Tc = 1.
Cunto se modificara el ts anterior si se duplicara el Tc?. Razone su respuesta.
15

Proceso 14.5

P ref P P
2 E 1 2
1/ T s K 1/s 14
+ c +
- -
13.5
K V

13

12.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

7. En un sistema retroalimentado con funcin de lazo directo G(s) = K / s(s+1) y H(s) =

2. Cul valor de K producir una respuesta en lazo cerrado con un mximo pico del
10%?. Cul valor de K producir una respuesta cuyo tiempo de establecimiento a lazo
cerrado (2%) fuese la mitad del tiempo de establecimiento a lazo abierto?

8. El sistema que se muestra es un tanque abierto a la atmsfera, cuya funcin de

transferencia entre H y U se muestra en la siguiente figura. Si U(s) = 1/s , A = 6 y R = 2,
calcule:

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El valor de la constante de tiempo y el valor de establecimiento de la altura a lazo

abierto.
Para esos valores de A y R. Cul ser la constante de tiempo y el valor de
establecimiento de la altura a lazo cerrado?.
A lazo cerrado Cmo se modifica el valor de establecimiento de H a medida que se
modifica el valor del rea A? Razone su respuesta.

9. Dado los siguientes sistemas, determine el tipo de cada uno, el error ante una
entrada escaln y ante una rampa.
10
G( s) = 1
s 3 + 8s 2 + 2 s G( s) =
s + 2s2 + s + 3
3

4(s + 1) 2s + 1
G( s) = G( s) =
(s + 2)(s + 3) s 2 + s + 10 2s + 4s3 + 4s
4

10. Un sistema de control de realimentacin diseado para mantener el torque constante

en une eje roratorio es modelado en la figura. El sensor del torque supervisa la tensin
en una seccin del eje, la cual es casi proporcional al torque aplicado sobre el eje. Para
una entrada escaln en torque de referencia, escoja las constantes K1 y K2 del
controlador, si es posible, para que la respuesta del sistema sea oscilatoria con una
relacin de amortiguacin de 0.7 y una frecuencia natural no amortiguada de 6 rad/s.

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