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UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB

PROGRAMA DE PS-GRADUAO
EM ENGENHARIA ELTRICA

Regulador Automtico de Tenso: Influncia


do Ganho no Sistema Eltrico de Potncia

Pablo Cravo Fernandes

Itajub, Agosto de 2011


UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB
PROGRAMA DE PS-GRADUAO
EM ENGENHARIA ELTRICA

Pablo Cravo Fernandes

Regulador Automtico de Tenso: Influncia


do Ganho no Sistema Eltrico de Potncia

Dissertao submetida ao Programa de Ps-


Graduao em Engenharia Eltrica como parte
dos requisitos para obteno do Ttulo de
Mestre em Cincias em Engenharia Eltrica.

rea de Concentrao:
Sistemas Eltricos de Potncia.

Orientador:
Antonio Carlos Zambroni de Souza.

Agosto de 2011.
Itajub MG.
BANCA EXAMINADORA

Julio Cesar Stacchini de Souza.


Universidade Federal Fluminense.

Antonio Carlos Zambroni de Souza.


Universidade Federal de Itajub.

Benedito Isaas de Lima Lopes.


Universidade Federal de Itajub.

Carlos Alberto Murari Pinheiro.


Universidade Federal de Itajub.
Rapadura doce, mas no mole no.
Dito popular nordestino.
Agradecimentos

A Deus.

Meus Pais e Irmos.

Meus orientadores Zambroni, Isaas e Pinheiro, por todo o conhecimento e tempo


dispensados a essa pesquisa.

Ao professor Julio Cesar Stacchini de Souza, pelas correes e sugestes dadas.

A Adriano Batista, por me ajudar com algumas correes no software.

A CAPES, pelo apoio financeiro.

Aos Amigos de Itajub.

A mim, pela perseverana.


Sumrio

LISTA DE FIGURAS...................................................................................................... I

LISTA DE TABELAS .................................................................................................. III

RESUMO....................................................................................................................... IV

ABSTRACT ....................................................................................................................V

CAPTULO 1
INTRODUO .............................................................................................................. 1
1.1. ESTABILIDADE ANGULAR .................................................................................. 2
1.2. ESTABILIDADE DE TENSO ................................................................................ 4
1.3. ANLISE DE SISTEMAS ELTRICOS .................................................................... 6
1.4. OBJETIVO .......................................................................................................... 9

CAPTULO 2
GERADOR SNCRONO E SISTEMA DE EXCITAO ...................................... 11
2.1. ESTRUTURA GERAL DE UM SISTEMA DE EXCITAO ....................................... 11
2.2. GERADOR SNCRONO ....................................................................................... 12
2.2.1. Gerador sem Carga ................................................................................................ 13
2.2.2. Gerador com Carga................................................................................................ 14
2.2.3. Estado Subtransitrio, Transitrio e de Regime Permanente ................................ 15
2.2.4. Potncia de Sincronizao e Torque de Amortecimento ....................................... 17
2.3. SISTEMA DE EXCITAO.................................................................................. 18
2.3.1. Excitador ............................................................................................................... 19
2.3.2. Regulador Automtico de Tenso (AVR) ............................................................. 21
2.3.3. Power System Stabilizer (PSS) ............................................................................. 24
CAPTULO 3
MODELO MATEMTICO DO SISTEMA ELTRICO ........................................ 26
3.1. FLUXO DE CARGA ............................................................................................ 26
3.1.1. Linha de Transmisso (LT) ................................................................................... 26
3.1.2. Transformador ....................................................................................................... 27
3.1.3. Capacitor shunt ...................................................................................................... 28
3.1.4. Matriz de Susceptncia .......................................................................................... 28
3.1.5. Equaes do Fluxo de Carga ................................................................................. 29
3.1.6. Mtodo Iterativo de Newton-Raphson para o Fluxo de Carga .............................. 31
3.2. GERADOR SNCRONO E SISTEMA DE EXCITAO ............................................. 32
3.3. FLUXO DE CARGA CONTINUADO ..................................................................... 41
3.4. MTODO DA CONTINUAO QUASE DINMICO .............................................. 43
3.4.1. Limite da Tenso de Sada do Regulador .............................................................. 45
3.5. O SOFTWARE ................................................................................................... 46

CAPTULO 4
RESULTADOS DAS SIMULAES ........................................................................ 47
4.1. ATUAO DO REGULADOR DE TENSO COM O INCREMENTO DE CARGA ......... 47
4.2. SISTEMA DE 2 BARRAS .................................................................................... 48
4.3. SISTEMA DE 9 BARRAS .................................................................................... 52

CONCLUSO............................................................................................................... 55

BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................... 59

APNDICE A
BIFURCAO EM SISTEMAS ELTRICOS DE POTNCIA ........................... 63
A.1. BIFURCAO ................................................................................................... 63
A.2. BIFURCAO SELA-N.................................................................................... 64
A.2.1. Condies de Transversalidade ............................................................................. 65
A.2.2. Bifurcao Sela-N em Sistemas Eltricos de Potncia ........................................ 66
A.3. BIFURCAO DE HOPF ..................................................................................... 69
A.3.1. Condies de Transversalidade ............................................................................. 71
A.3.2. Bifurcao de Hopf em Sistemas Eltricos de Potncia ........................................ 72
APNDICE B
REPRESENTAO DO SISTEMA ELTRICO NA FORMA MATRICIAL..... 75
B.1. SISTEMA ELTRICO EM VARIVEIS DE ESTADO ............................................... 75
B.2. MATRIZ JACOBIANA ESTENDIDA ..................................................................... 79

APNDICE C
SISTEMAS TESTE ...................................................................................................... 83
C.1. CONFIGURAO DO SISTEMA DE 2 BARRAS .................................................... 83
C.2. CONFIGURAO DO SISTEMA DE 9 BARRAS .................................................... 84

APNDICE D
FLUXOGRAMA DO SOFTWARE DE SIMULAO ........................................... 86
Lista de Figuras

Figura 2.1. Sistema de Excitao de um Gerador Sncrono .......................................... 12


Figura 2.2. Esquema de um Gerador Sncrono sem Carga e os Fluxos Envolvidos ..... 13
Figura 2.3. Fluxo Resultante em um Gerador com Carga ............................................. 15
Figura 2.4. Resposta da Corrente Seguindo um Curto-Circuito no Estator .................. 16
Figura 2.5. Caminhos do Fluxo de Armadura ............................................................... 17
Figura 2.6. Tipos de Excitadores ................................................................................... 20
Figura 2.7. Regulador Automtico de Tenso ............................................................... 22
Figura 2.8. Compensao de Carga ............................................................................... 23
Figura 2.9. Diagrama de Blocos do PSS ....................................................................... 25

Figura 3.1. Linha de Transmisso ................................................................................. 26


Figura 3.2. Transformador ............................................................................................. 27
Figura 3.3. Capacitor Shunt ........................................................................................... 28
Figura 3.4. Representao da Rede ............................................................................... 29
Figura 3.5. Conjunto de Enrolamentos Representando uma Mquina Sncrona........... 33
Figura 3.6. Diagrama de Blocos do AVR IEEE Type 1 ................................................ 33
Figura 3.7. Mtodo da Continuao .............................................................................. 41

Figura 4.1. Perfil de Tenso com Variao de no Caso Base 2 Barras ................ 48
Figura 4.2. Autovalor Crtico com Variao de no Caso Base 2 Barras .............. 48
Figura 4.3. Perfil de Tenso com Variao de no Colapso 2 Barras .................... 49
Figura 4.4. Autovalor Crtico com Variao de no Colapso 2 Barras.................. 49
Figura 4.5. Curva sem Atuao do AVR 2 Barras .......................................... 50
Figura 4.6. Autovalor Crtico sem Atuao do AVR 2 Barras ................................... 50
Figura 4.7. Curva com Atuao do AVR 2 Barras .......................................... 51
Figura 4.8. Autovalor Crtico sem Atuao do AVR 2 Barras ................................... 51
Figura 4.9. Curva sem Atuao do AVR 9 Barras .......................................... 52
Figura 4.10. Autovalor Crtico sem Atuao do AVR 9 Barras ................................. 53
Figura 4.11. Curva com Atuao do AVR 9 Barras ........................................ 53
Figura 4.12. Autovalor Crtico sem Atuao do AVR 9 Barras ................................. 54

i
Figura A.1. Bifurcao Sela-N .................................................................................... 65
Figura A.2. Curva ............................................................................................... 67
Figura A.3. Autovalor Crtico de ........................................................................... 68
Figura A.4. Curva para o Mtodo Continuado Quase Dinmico ....................... 68
Figura A.5. Bifurcao de Hopf Supercrtica ................................................................ 71
Figura A.6. Diagrama de Bifurcao de Hopf Supercrtica .......................................... 71
Figura A.7. Lugar das Razes do Autovalor Crtico ...................................................... 73
Figura A.8. Parte Real do Autovalor Crtico ................................................................. 73

Figura C.1. Sistema de 2 Barras .................................................................................... 83


Figura C.2. Sistema de 9 Barras .................................................................................... 84

Figura D.1. Fluxograma do Software ............................................................................ 86

ii
Lista de Tabelas

Tabela C.1. Dados das Barras Sistema de 2 Barras .................................................... 83


Tabela C.2. Dados da Linha Sistema de 2 Barras ...................................................... 83
Tabela C.3. Parmetros do Gerador Sistema de 2 Barras .......................................... 83
Tabela C.4. Dados das Barras Sistema de 9 Barras .................................................... 84
Tabela C.5. Dados das Linhas Sistema de 9 Barras ................................................... 84
Tabela C.6. Parmetros dos Geradores Sistema de 9 Barras ...................................... 85

iii
Resumo

AVR (Automatic Voltage Regulator) ou Regulador Automtico de Tenso faz parte


integrante de sistemas de excitao de geradores eltricos. O objetivo desta dissertao
investigar a influncia do ganho de AVRs no Sistema Eltrico de Potncia (SEP), do
ponto de vista da estabilidade de tenso e da margem de carga.

Um programa foi desenvolvido com esta finalidade nesta dissertao. Este software tem
por caracterstica a anlise quase dinmica.

O parmetro utilizado para levar um determinado sistema sob estudo, de um ponto de


operao a outro, o incremento de carga do mesmo. O AVR atuar continuamente,
medida que o sistema for sendo carregado. Ou seja, para cada aumento de carga, o
ganho correspondente regulao do sistema ser aumentado, simulando a atuao do
regulador automtico.

Dois sistemas teste sero utilizados para o estudo: 2-barras e 9-barras. O mtodo da
continuao para o sistema dinmico correspondente ser utilizado para ir do ponto de
operao no caso base at o ponto de colapso de tenso. Os resultados, com a atuao
do AVR e sem a atuao do mesmo, sero comparados para verificar se realmente a
atuao do regulador garante a maior margem de carga e o melhor perfil de tenso.

Palavras-Chave: regulador automtico de tenso; AVR; sistema eltrico de potncia;


SEP; anlise quase dinmica; mtodo da continuao quase dinmico.

iv
Abstract

The Automatic Voltage Regulator (AVR) is an integral part of the generators excitation
systems. The goal of this dissertation is to investigate the influence of AVRs gain in the
Electrical Power System (EPS), from the viewpoint of voltage stability and load margin.

A program was developed with this purpose in this dissertation. This software has the
characteristics of quasi dynamic analysis.

The parameter used to take the system under study, from one operating point to another,
is the increased load. The AVR will operate continuously as the system is being loaded.
That is, for each load increase, the gain corresponding to the system regulation is
increased, simulating the action of the AVR.

Two test systems will be used for the study: 2-bus and 9-bus. The continuation method
for the corresponding dynamic system will be used to take the system from base
operating point to the point of voltage collapse. The results, with the action of the AVR
and without the actions of it, shall be compared to verify if the actions of the regulator
really guarantees the largest load margin and better voltage profile.

Keywords: automatic voltage regulator; AVR; electrical power system; EPS; quasi
dynamic analysis; quasi dynamic continuation method.

v
CAPTULO 1

Introduo

Nos primeiros anos da utilizao da energia eltrica, o sistema de gerao, transmisso e


distribuio de energia por corrente contnua (CC), desenvolvido por Thomas Edison,
era o padro. Todo o sistema tinha de operar na mesma tenso, ou seja, gerao e
consumo deviam ter a mesma voltagem. Devido s altas perdas eltricas nas linhas de
transmisso em corrente contnua, as usinas geradoras tinham de se localizar prximas
aos centros consumidores (menos de 3 km). Alm disso, a tenso contnua no era
facilmente alterada para valores maiores ou menores, o que implicava em instalaes de
linhas eltricas separadamente, a fim de alimentar aparelhos com tenses diferentes.
Todos esses infortnios tornavam o sistema CC muito dispendioso.

A partir de estudos com campos eltricos rotacionais, Nikola Tesla desenvolveu um


sistema de gerao, transmisso e distribuio de energia por corrente alternada (CA). A
corrente alternada podia ser conduzida por longas distncias, em altas tenses e baixas
correntes, utilizando fios de bitolas menores, e ter os nveis de tenso facilmente
aumentados ou diminudos com a utilizao de transformadores. Isto permitia que a
mesma rede de distribuio fosse utilizada para alimentar cargas pequenas (como
residncias) ou de grande porte (como indstrias).

A Feira Mundial de Chicago, em 1893, apresentou um sistema de gerao e distribuio


de energia polifsicos, instalado por Westinghouse, baseado no sistema CA de Tesla.
Como resultado da exposio, a Westinghouse Electric Corporation ganhou o contrato
da Comisso das Cataratas do Nigara para gerar e transmitir energia das cataratas at a
cidade de Buffalo (a cerca de 40 km). Desde ento, a eletricidade passou a ser gerada e
transmitida via corrente alternada [1] e [2].

Hoje em dia, corrente contnua em alta tenso (HVDC) utilizada como uma alternativa
aos sistemas CA. O sistema HVDC foi possvel graas ao desenvolvimento tecnolgico

1
da eletrnica de potncia e tem a vantagem, sobre o sistema CA, de transportar uma
potncia maior para uma determinada linha, alm de permitir um melhor controle dos
fluxos de energia.

Com a crescente demanda de energia, as usinas geradoras tendem a trabalhar prximo


ao limite mximo. Quando o sistema no consegue suprir as quantidades de potncia
ativa e reativa exigidas pelas cargas, pode ocorrer o chamado blecaute. A seguir ser
visto, de forma geral, o fenmeno da estabilidade em SEP.

1.1. Estabilidade Angular

Segundo Kundur [3] a estabilidade angular a capacidade de mquinas


sncronas interconectadas permanecerem em sincronismo. Aqui, as oscilaes
eletromecnicas so o objeto de estudo. Para entender como as mquinas se mantm em
sincronismo, necessrio conhecer seus mecanismos bsicos de funcionamento, os
quais sero vistos aqui brevemente e explorados com mais detalhes no Captulo 2.

A mquina sncrona composta basicamente pelo rotor, que contm o


enrolamento de campo, que deve ser alimentado com corrente contnua para produzir o
fluxo magntico principal que posto em movimento giratrio por uma mquina
primria (turbina hidrulica, elica, etc.); e pelo estator, onde esto os enrolamentos
estatricos nos quais sero induzidas tenses e correntes, devido ao campo magntico
girante do rotor, cujas frequncias esto em sincronismo com a velocidade mecnica do
eixo da mquina. O campo magntico induzido no estator reage com o campo do rotor
produzindo um torque eletromagntico que tende alinhar os dois campos.

Em um gerador, o torque eletromagntico se ope a rotao do rotor, de forma


que um torque mecnico de entrada (mquina primria) deve ser fornecido para manter
a rotao. Qualquer variao no torque mecnico ir provocar mudanas no torque
eltrico de sada. Assim, quando o torque mecnico de entrada aumenta, o campo do
rotor se adianta em relao ao campo do estator aumentando a diferena angular entre
eles; quando o torque de entrada diminui, essa diferena angular diminui. Esse mesmo

2
efeito pode ser visto por outro ngulo: se a carga eltrica aumentar, o campo do estator
sofrer um atraso em relao ao campo do rotor aumentando a diferena angular entre
eles; caso contrrio o ngulo diminui. Por essa razo, a diferena angular entre os
campos magnticos da mquina tambm chamada de ngulo de carga do gerador ou
ngulo interno da mquina. Observe que torque e potncia esto intimamente
relacionados, de sorte que o aumento da potncia mecnica acarreta em um aumento do
torque de entrada que, por sua vez, provoca um aumento no torque eltrico de sada
ocasionando um aumento da potncia gerada.

Para o caso de um motor sncrono, as relaes entre os torques so inversas, ou


seja, o torque eltrico de entrada faz o motor girar, enquanto o torque mecnico de sada
se ope a rotao.

Do que foi explicado acima, fica evidente que a potncia gerada e o ngulo de
carga (ou ngulo interno) tm alguma relao. De fato, Anderson et al. [4] mostra que,
para um gerador conectado a uma barra infinita1 e em regime permanente, a
Equao (1.1) uma aproximao vlida.

(1.1)

onde a tenso terminal do gerador; a tenso de excitao da mquina que est ao


longo do eixo em quadratura (ser melhor explicado no Captulo 2); X a reatncia da
mquina sncrona; o ngulo de carga; e a potncia eltrica real. Observe que a
relao entre e senoidal.

Um sistema de potncia composto por vrios geradores que precisam estar em


sincronismo para atender as especificaes de frequncia do sistema. Quando dois
geradores conectados em um SEP esto dessincronizados, um deles (o mais lento) acaba
funcionando como carga (um motor, neste caso), absorvendo potncia do outro, a fim de
aumentar sua velocidade at que os dois entrem em sincronia. Isso acarreta em perdas
para o sistema, uma vez que um dos geradores perde a sua funo de fornecer potncia e

1
Barra infinita um sistema com uma inrcia infinita e reatncia interna nula. Desta forma, a frequncia
e a tenso da barra infinita permanecem constantes independentemente da potncia que o
sistema gera ou absorve ou das perturbaes aplicadas.

3
passa a consumi-la at que o sincronismo ser reestabelecido. Observe, na Equao (1.1),
que o ngulo de carga deve estar situado entre e para que o sistema seja estvel
( aumenta com o aumento de ). Se , quando o gerador mais lento absorver
potncia do sistema, ao invs de sua velocidade aumentar, ela diminuir ainda mais,
forando o gerador a consumir mais potncia, acarretando em mais diminuio da
velocidade e assim por diante, configurando, portanto, uma situao de instabilidade em
frequncia do SEP.

Costa et al. [5] mostra que um distrbio sofrido por um SEP altera o torque
eltrico das mquinas sncronas, o qual pode ser dividido em duas partes: um torque de
sincronizao e outro de amortecimento, como mostra a Equao (1.2).

(1.2)

onde , e so variaes ocorridas no torque eltrico, no ngulo de carga e na


velocidade angular da mquina, respectivamente, devido ao distrbio; e so os
coeficientes de torque de sincronizao e amortecimento, respectivamente.

Se houver pouco torque de sincronizao, a mquina sofrer instabilidade no


ngulo dor rotor, e se houver baixo torque de amortecimento, a mesma provar
instabilidade oscilatria. No Apndice A, ser estudado um caso de estabilidade
oscilatria que acontece devido s condies de carregamento do sistema.

1.2. Estabilidade de Tenso

A estabilidade de tenso definida em Kundur [3] como a capacidade do


sistema em manter nveis de tenses aceitveis, em regime, em todas as barras sob
condies normais de operao e aps ser submetido a um distrbio. Quando uma
perturbao qualquer provoca sucessivas quedas de tenses em uma barra do sistema
(ou algumas delas), e as aes de controle no conseguem parar esta diminuio de
tenso, tem-se uma instabilidade de tenso que levar o sistema ao colapso. Vrios
fatores podem contribuir para a instabilidade, como ser visto na Seo 1.3.

4
O colapso de tenso uma consequncia da instabilidade de tenso, mas no a
mesma coisa: o colapso caracterizado pela ausncia de um ponto de equilbrio do
sistema. A matriz jacobiana que modela o sistema torna-se singular neste ponto, e a
matemtica insuficiente para explicar o que ocorre com o sistema na singularidade.
Em muitos estudos, a teoria das bifurcaes utilizada para analisar o fenmeno do
colapso de tenso (ver Apndice A).

O nvel de tenso em uma barra est intimamente ligado com a potncia


reativa : em uma operao estvel, se h injeo de potncia reativa a tenso na
barra deve aumentar; caso contrrio, deve diminuir. Se um aumento em provocar um
decrscimo em , o sistema instvel. Machowski et al. [6] mostra que, para um
gerador alimentando uma carga atravs de uma linha de transmisso, h uma relao
entre e dada por:

(1.3)

onde a tenso interna da mquina; a tenso na barra de carga; a reatncia da


linha de transmisso; a potncia ativa gerada; e a potncia reativa gerada.

Observe, na Equao (1.3), que a curva uma parbola e que, para operar
em uma regio estvel, a sensibilidade de deve ser positiva , ou seja, um
aumento em provoca um aumento em .

Existem outras maneiras de se analisar a estabilidade de tenso. Uma delas a


curva : traa-se uma curva para uma potncia ativa especfica e outra para a
potncia reativa; onde essas duas curvas se tocam so os pontos de equilbrio do
sistema, se existir. No ponto de mximo carregamento, as curvas se tangenciam e o
sistema est no ponto de colapso de tenso. Vale ressaltar que o ngulo da tenso
com relao a uma referncia angular.

Outra abordagem amplamente utilizada na literatura a curva . Ela serve


para traar o caminho ao colapso de tenso medida que a demanda de potncia ativa
aumenta. Esta curva ser utilizada no Apndice A para estudar o colapso de tenso.
5
1.3. Anlise de Sistemas Eltricos

O estudo de um SEP passa, necessariamente, pela criao de um modelo


matemtico para represent-lo. Se o interesse da anlise for observar os fluxos de
potncia do SEP, sem se preocupar com a resposta dinmica dos equipamentos do
sistema, um modelo algbrico suficiente para estudar o problema e, ento, tem-se uma
anlise esttica do SEP. Monticelli [7] dedica toda uma literatura a este tipo de anlise.
Caso o comportamento dinmico do SEP seja o objeto de estudo, um modelo algbrico-
diferencial deve ser realizado, onde as equaes diferenciais representam as dinmicas
dos elementos do sistema e as equaes algbricas modelam o fluxo de potncia (leis de
Kirchhoff). Este estudo conhecido como anlise dinmica e as equaes diferenciais
que modelam o sistema podem ser encontradas em [3] [6].

Os distrbios ocorridos em SEP tm natureza bastante diversificada podendo ser


de intensidade pequena ou grande, e ter efeito de curta ou longa durao sobre o
sistema. Desta forma, os modelos matemticos de SEP, criados para realizar simulaes
computacionais, podem tornar-se bastante complexos. Com toda essa diversidade, o
estudo de SEP dividido em grupos, com o intuito de simplificar a anlise feita e os
modelos computacionais adotados. A seguir, ser feita uma breve discusso sobre os
tipos de anlise de sistemas eltricos.

Um estudo a ser feito a anlise de pequenos sinais ou pequeno distrbio. Neste


caso, as perturbaes so to pequenas que as equaes dinmicas do sistema podem ser
linearizadas ao redor de um ponto de equilbrio, de modo que um mtodo iterativo pode
ser utilizado para simular o sistema, como, por exemplo, o mtodo de Newton-Raphson.
Distrbios desse tipo so causados, por exemplo, por variaes lentas de carga (as quais
ocorrem naturalmente), atuaes de sistemas de controle, etc. A estabilidade frente a
pequenos sinais depende das condies iniciais do sistema: pode acontecer de o sistema
estar to carregado, operando em condies limites, que um pequeno distrbio capaz
de lev-lo ao colapso.

O sistema tambm pode sofrer uma grande perturbao como, por exemplo,
uma perda de uma unidade geradora, um curto-circuito em um elemento do sistema,

6
uma sada de uma linha de transmisso, etc. Em tal situao ocorre grande excurso de
tenso, frequncia e fluxo de potncia. Uma anlise no linear do problema deve ser
feita e por um tempo suficiente, de modo a contemplar os elementos de dinmica mais
lenta como, por exemplo, transformadores comutados sobre carga (LTCs), limitadores
de corrente de campo do gerador, etc. Aps a ocorrncia de um grande distrbio, o SEP
passa por um estado transitrio at atingir uma nova condio de equilbrio, se o sistema
permanecer estvel, claro. Portanto, quando da ocorrncia de uma grande perturbao,
a estabilidade do SEP deve ser estudada em escalas de tempo diferente, para ser capaz
de analisar as dinmicas rpidas e lentas do sistema.

Quando o interesse do estudo avaliar o que acontece com os elementos do


sistema durante a transio de um estado de equilbrio a outro, aps a ocorrncia de um
grande distrbio, deve-se analisar a estabilidade transitria ou estabilidade de curto
prazo. Este tipo de estudo o mais complexo, pois as equaes diferenciais que
modelam o sistema no podem ser linearizadas ao redor de um ponto, requerendo,
portanto, que um mtodo de integrao numrica seja utilizado para a simulao,
tornando o programa pesado do ponto de vista computacional. A estabilidade vai
depender das condies iniciais e da severidade do distrbio.

Caso o interesse de analise seja o perodo aps o tempo transitrio, deve-se


estudar a estabilidade de mdio prazo ou, ento, a estabilidade de longo prazo.
Considera-se que o perodo transitrio terminou e o sistema j atingiu um novo ponto de
operao. Neste estudo, os elementos de dinmica rpida so representados por
equaes algbricas no ponto de equilbrio alcanado, de modo que as equaes
diferenciais possam ser linearizadas ao redor do novo ponto de operao. Um mtodo
iterativo pode ser utilizado para a soluo do sistema algbrico-diferencial, tornando o
processamento mais leve. Este tipo de estudo conhecido como anlise quase dinmica
ou quase esttica.

Uma avaliao das vrias ferramentas existentes na anlise da estabilidade de


tenso foi feita por Francisco [8]. Para anlise esttica so utilizados os mtodos do
determinante do jacobiano reduzido, decomposio em valores singulares e em

7
autovalores da matriz jacobiana e o vetor tangente para identificar a barra crtica2 do
sistema; o autor utiliza o mtodo da continuao e a tcnica da extrapolao do vetor
tangente para localizar o ponto de colapso; e estuda tambm outros mtodos como
funo energia, mtodo direto, partio de redes, famlia de funes teste e tcnicas de
otimizao para anlise de estabilidade. Para o caso dinmico, Francisco usa o mtodo
de integrao e a anlise quase dinmica para estudo de SEPs.

Lopes, em [9] e [10], prope um mtodo baseado no vetor tangente para


identificar o melhor instante de bloqueio do LTC para retardar o colapso de tenso,
permitindo que operador do sistema tenha tempo de tomar alguma medida corretiva
para evitar um blecaute. O problema que, quando o nvel de tenso em uma barra (ou
rea) diminui, o LTC atua tentando aumentar a tenso daquela regio. Porm, se o
motivo da queda de tenso for insuficincia de potncia reativa, a atuao do
transformador no ir resolver o problema (pois transformador no gerador), e o
sistema ir operar na regio de sensitividade negativa da curva , de forma que a
atuao do LTC para aumentar a tenso, ir piorar a condio de estabilidade do
sistema, ao invs de melhor-la. Por isso, bloquear a atuao do LTC no instante
adequado pode retardar o colapso e ao mesmo tempo manter o nvel de tenso no
barramento em um valor no muito baixo.

Lopes, em sua tese de doutorado [11], desenvolve um programa que unifica a


anlise dinmica e quase dinmica para simular um SEP. Neste programa, ele identifica
o melhor instante para migrar da simulao dinmica (perodo transitrio) para a
simulao quase dinmica (longo prazo), utilizando tcnica de inteligncia artificial.
Com isso, ele ganha tempo de processamento sem perder a informao do perodo
transitrio (o que aconteceria se fosse feita apenas a simulao quase dinmica). Em
[12] e [13] Lopes et al. utiliza esta ferramenta para a anlise de estabilidade de SEPs.

Lopes et al. em [14] utiliza o modelo quase dinmico para estudar os efeitos de
algumas aes de controle na estabilidade de longo prazo do sistema, dentre elas:
chaveamento de capacitor, instante de bloqueio do tap do LTC, ajuste do set point do
AVR e o corte de carga.

2
Barra crtica aquela que primeiro alcanar o colapso de tenso. Sua identificao de muita

8
Leme em [15] estuda o problema da recomposio de SEP. Para isto, o autor
utiliza o autovetor esquerda3 do autovalor crtico, baseado no vetor tangente durante o
mtodo da continuao, para identificar as aes de controle que melhorem a
estabilidade do sistema. Em [15] e [16] Leme et al. tambm estuda o controle da
defasagem angular (SPA), entre duas barras do sistema, atravs do redespacho de
potncia ativa.

Kuru et al. [17], Cui et al. [18] e Yixin et al. [19] utilizam as teorias das
bifurcaes e do caos para prever o comportamento dinmico do sistema eltrico de
potncia frente a um distrbio.

1.4. Objetivo

Como visto nas sees anteriores, dependendo da intensidade, da durao do


distrbio e das condies iniciais do sistema pr-falta, um SEP pode alcanar um novo
estado de equilbrio ou se tornar instvel. Essa instabilidade pode ser tanto angular
quanto de tenso. Se o sistema se tornar bastante carregado, ele pode no mais
conseguir manter o nvel de tenso nas barras de carga e o SEP entra em colapso; por
outro lado se o torque de amortecimento for insuficiente, o gerador em questo sofrer
instabilidade oscilatria. Os dois tipos de instabilidade so nocivos ao sistema: o
primeiro tem como consequncia o blecaute operacional do sistema e o segundo pode
danificar as mquinas devido s oscilaes crescentes do ngulo de carga, frequncia de
oscilao, etc.

Um elemento do sistema que tem uma grande influncia na margem de carga o


AVR (ser estudado em detalhes nos Captulo 2 e Captulo 3): se o regulador possuir
um ganho muito pequeno, o sistema ficar subexcitado e a margem de carga ser
pequena, de forma que o colapso de tenso atingido mesmo para condies de baixo
carregamento; por outro lado, se o ganho do AVR for alto, o limite de tenso do
regulador poder ser excedido, no podendo ser realizado na pratica para no

3
O autovetor esquerda representa a sensibilidade das variveis de controle em relao a um parmetro,
enquanto o autovetor direita mostra a sensibilidade das variveis de estado em relao a um parmetro.

9
comprometer a isolao do gerador. O objetivo deste trabalho estudar a influncia do
regulador de tenso no sistema de potncia. Para isto, o ganho do AVR ser aumentado
continuamente, medida que o sistema for carregado. A ideia simular a atuao do
AVR com o incremento de carga e analisar o comportamento do sistema do ponto de
vista da margem de carga e estabilidade de tenso.

Antes de mostrar os resultados da pesquisa, preciso ter alguns conceitos


bsicos revisados. Por isso, no Captulo 2 apresentar-se-o os fundamentos tericos de
geradores sncronos e sistema de excitao dos mesmos. O modelo matemtico do
sistema eltrico ser deixado para o Captulo 3.

No Captulo 4, os conceitos fornecidos sero utilizados para fazer o estudo de


caso. Os resultados das simulaes sem atuao dos AVRs e com a atuao dos
mesmos sero utilizados para comparao. A tcnica do lugar das razes servir para
analisar a estabilidade do sistema. Os sistemas de 2 e 9 barras sero empregados nos
testes.

Por fim, apresentar-se- a Concluso dos resultados obtidos.

No Apndice A, ser vista a teoria das bifurcaes em SEPs; no Apndice B, a


representao do sistema eltrico na forma matricial; no Apndice C, as configuraes
e caractersticas dos sistemas teste sero apresentadas; e no Apndice D, o fluxograma
do software de simulao ser mostrado.

10
CAPTULO 2

Gerador Sncrono e Sistema de Excitao

A maior parte da gerao de energia eltrica proveniente de usinas hidreltricas, em


que a fora da queda dgua impulsiona turbinas (mquina primria) que esto
acopladas aos eixos dos geradores, fazendo os mesmos fornecerem energia para o
sistema. A energia produzida deve obedecer a critrios rigorosos de tenso e frequncia,
de modo que o sistema opere em condies de estabilidade aceitveis. Os geradores
sncronos so utilizados para produzir a energia eltrica; porm, como o gerador
basicamente um eletrom giratrio induzindo correntes em enrolamentos estticos, para
que a energia gerada esteja dentro dos padres de qualidade exigidos, necessrio um
sistema de controle para manter a tenso e frequncia dentro de uma faixa de valores
especficos. O sistema de excitao responsvel por manter a tenso do gerador sob
controle e, tambm, evita que o sistema se torne instvel quando ocorre um distrbio,
dependendo da durao e caractersticas do mesmo. Neste captulo sero estudados os
princpios dos geradores sncronos e seu sistema de excitao [3] [6].

2.1. Estrutura Geral de um Sistema de Excitao

A Figura 2.1 mostra o esquema geral de um sistema de excitao de um gerador


sncrono. O objetivo do sistema controlar a tenso terminal do gerador em um valor
definido.

O gerador sncrono precisa de uma corrente de excitao contnua no


enrolamento de campo (rotor) para produzir um campo magntico e induzir tenso
trifsica no enrolamento de armadura (estator). Essa a tenso de sada da mquina que
ser fornecida ao sistema de potncia e, como discutido anteriormente, deve estar em
um determinado valor operacional.

11
Ig, Vg
Transdutores
PSS (medio)
P, f,
terminais
do gerador

+
Regulador Excitador Gerador
- Sncrono
Ifd
corrente de campo

Figura 2.1. Sistema de Excitao de um Gerador Sncrono.

O excitador o elemento responsvel por fornecer a corrente de campo


necessria ao gerador a fim de controlar a tenso terminal do mesmo. Existem vrios
tipos de excitadores: desde geradores CC (mais antigos) at circuitos retificadores
controlados (mais modernos) estticos ou giratrios.

Os transdutores medem os sinais de sada da mquina (tenso, corrente,


velocidade angular e potncia) os quais so processados pelo regulador que fornece em
sua sada um sinal para controle do excitador. Um controle adicional pode ser
fornecido pelo PSS (Power System Stabilizer) a fim de reduzir as oscilaes na
frequncia de sada do gerador.

O sistema de controle de um gerador sncrono (apresentado brevemente aqui)


conhecido como AVR (Automatic Voltage Regulator). Na Seo 2.3, o AVR ser
explorado com mais detalhes.

2.2. Gerador Sncrono

O objetivo desta seo focar nos conceitos fsicos que regem o funcionamento
de um gerador, sem se preocupar com a matemtica envolvida, que ser abordada no
Captulo 3. O estudo ser desenvolvido com base em um gerador sncrono de rotor liso.
No caso de mquinas com polos salientes, os fundamentos tericos so os mesmos,
porm, as equaes so um pouco diferentes.
12
Todo gerador eltrico composto por duas partes magnticas: um rotor, que
contm o enrolamento de campo, onde gerado o fluxo principal da mquina; e um
estator, que contm o enrolamento de armadura, onde gerada, por induo, a energia
eltrica fornecida ao sistema. No rotor da mquina comum ter um enrolamento
adicional para amortecer oscilaes mecnicas, conhecido como enrolamento de
amortecimento.

2.2.1. Gerador sem Carga

A Figura 2.2 representa o esquema de um gerador sncrono com dois polos, sem
carga, e os fluxos magnticos envolvidos. e representam o incio e o fim do
enrolamento de campo, respectivamente; o fluxo magntico produzido pela

corrente de campo; o fluxo de enlace de campo; mostra a direo da fora


magnetomotriz (f.m.m.) produzida pela corrente de campo; , e so os enrolamentos
de armadura (trifsico); , e so os eixos do estator, cada um correspondendo a
uma fase, sendo a fase tomado como referncia; e so os eixos do rotor, que esto
defasado de radianos eltrico um do outro, e giram a uma velocidade angular de
rad/s, sendo o eixo direto e o eixo em quadratura; a posio angular do eixo
em relao ao eixo de referncia .

Figura 2.2. Esquema de um Gerador Sncrono sem Carga e os Fluxos Envolvidos4.

4
Figura extrada de Machowski [6], com traduo dos textos explicativos.

13
Os enrolamentos de armadura da mquina esto senoidalmente distribudos ao
redor do entreferro e esto defasados de eltricos um do outro. Quando o gerador
excitado com uma corrente de campo contnua , uma fora magnetomotriz
distribuda ao redor do estator e tem uma forma senoidal, devido distribuio do
mesmo. Como, neste caso, o gerador no est carregado, no h corrente eltrica nos
enrolamentos estatrico; porm, uma tenso induzida em cada uma das fases do
estator e conhecida como tenso interna do gerador.

A f.m.m. est na direo do eixo e conduz o fluxo magntico de campo


criado por . Como o rotor gira a uma velocidade angular , o fluxo de excitao
gira com ele, de forma a produzir um fluxo de enlace senoidal variante no tempo em
cada fase do enrolamento de armadura . Esse fluxo de enlace atinge o valor
de pico quando o eixo est alinhado com eixo da respectiva fase . O fluxo de
enlace variante no tempo induz tenses senoidais nas fases do gerador ,
tambm chamadas de tenso interna da mquina.

2.2.2. Gerador com Carga

Quando o gerador est alimentando uma carga, correntes eltricas alternadas


aparecem nos enrolamentos do estator, devido s foras eletromotrizes (f.e.m.)
existentes no mesmo . O efeito combinado destas correntes de fase o de
criar seu prprio fluxo magntico nos enrolamentos de armadura, conhecido como
reao de armadura.

Cada corrente de fase cria uma f.m.m. de fase pulsante em


cada polo do rotor. A combinao destas f.m.m. produz uma fora resultante de
magnitude constante, que gira velocidade angular , conhecida como f.m.m. de
reao de armadura .

A f.m.m. est defasada de um ngulo da fora (f.m.m. produzida pela


corrente de campo) e gira a mesma velocidade. Ou seja, estas foras so estacionrias
entre si e geram uma fora magnetomotriz resultante em sincronismo com a mquina.

14
Observe que o fluxo de reao de armadura desmagnetiza o gerador, de forma que a
f.m.m. resultante menor que a fora de excitao sozinha (gerador sem carga). Como a
fora gira em relao ao estator, este deve ser laminado (axialmente) para evitar
correntes de Foucault; contudo, pelo fato de a f.m.m. resultante ser esttica do ponto de
vista do rotor, o mesmo pode ser fabricado em um ncleo slido.

A Figura 2.3 mostra o fluxo resultante em um gerador com carga. Observe que
conduz o fluxo no entreferro que tem um valor de pico na mesma direo de .

Figura 2.3. Fluxo Resultante em um Gerador com Carga5.

2.2.3. Estado Subtransitrio, Transitrio e de Regime Permanente

Vamos considerar que, inicialmente, a mquina est operando em condies


normais sem carga e, ento, ocorre um curto-circuito trifsico nos enrolamentos de
armadura. Antes do curto, no h corrente no estator e, portanto, no h fluxo de reao
de armadura. Imediatamente aps o curto, as correntes na armadura aumentam
subitamente, produzindo um fluxo de reao de armadura. Como o fluxo de enlace no
rotor no pode variar instantaneamente (pois violaria o princpio da conservao de
energia), as correntes nos enrolamentos do rotor crescem abruptamente, criando uma
condio que fora o fluxo de reao de armadura a passar por fora do rotor.
5
Figura extrada de Machowski [6], com traduo dos textos explicativos.

15
Ou seja, logo aps a falta, so induzidas correntes nos enrolamentos de campo e
amortecimento do rotor, blindando-o do fluxo de reao de armadura; nesta situao, a
mquina estar no estado subtransitrio. No caso de um gerador de rotor liso, em que o
rotor feito de ncleo slido, aparecero correntes de Foucault no ncleo, produzindo o
mesmo efeito de um enrolamento de amortecimento no eixo em quadratura.

A corrente no enrolamento de amortecimento tem um decaimento rpido e aps


sua extino, apenas a corrente no enrolamento de campo oferece oposio ao fluxo de
reao de armadura. Neste momento, a mquina est no perodo transitrio. A corrente
de campo continua caindo, mas diferentemente da corrente de amortecimento, ela no
vai a zero, e aps o transitrio, a corrente se estabiliza e o gerador entra em estado de
regime permanente.

A Figura 2.4 mostra a evoluo da corrente de campo e da corrente de armadura


no eixo A aps um curto-circuito trifsico no estator.

Figura 2.4. Resposta da Corrente Seguindo um Curto-Circuito no Estator:


(a) corrente de campo; (b) corrente de armadura6.

6
Figura extrada de Kundur [3], com traduo dos textos explicativos.

16
Vale ressaltar que apesar de o fluxo de enlace no rotor no variar
instantaneamente, ele varia conforme as correntes no rotor variam e medida que elas
diminuem, a blindagem do rotor fica enfraquecida permitindo que o fluxo penetre aos
poucos com o passar dos estados subtransitrio, transitrio e de regime, conforme
mostra a Figura 2.5.

Figura 2.5. Caminhos do Fluxo de Armadura: (a) subtransitrio; (b) transitrio;


(c) regime7.

2.2.4. Potncia de Sincronizao e Torque de Amortecimento

Nesta seo ser feita uma breve discusso sobre potncia de sincronizao e
torque de amortecimento para entendermos como eles influenciam na estabilidade do
sistema. Suponha que, devido a um pequeno distrbio no sistema eltrico, a potncia
mecnica de entrada do gerador sofra uma variao . Isso acarretar em uma
variao no ngulo do rotor de e, consequentemente, uma variao na potncia
eltrica de sada de . Essa variao de potncia eltrica composta por uma parcela
denominada coeficiente de potncia de sincronizao e pode ser representada pela srie
de Taylor truncada no termo linear (pequena perturbao) como mostra a
Equao (2.1).

(2.1)

onde a potncia eltrica em regime permanente antes do distrbio, a potncia


eltrica e a potncia de sincronizao.

7
Figura extrada de Machowski [6].

17
Costa [5] trs a seguinte interpretao fsica para o coeficiente de potncia de
sincronizao: se o ngulo aumenta , a potncia eltrica gerada deve
aumentar, de modo que o rotor da mquina desacelere e diminua. Por outro lado, se
diminuir , deve diminuir para que o rotor acelere e tenda a aumentar.
Observe que deve ser maior que zero para o sistema ser estvel.

Alm do torque de sincronizao tambm existe o torque de amortecimento (em


fase com ) que intrnseco mquina. A alta velocidade de resposta dos sistemas de
excitao atuais tem o efeito de cancelar o amortecimento inerente ao sistema, de modo
a provocar oscilaes significativas dos fluxos de potncia das linhas, podendo levar o
sistema instabilidade. Para evitar este problema utiliza-se um PSS a fim de produzir
torque de amortecimento para absorver as oscilaes provocadas por uma contingncia.

2.3. Sistema de Excitao

O sistema de excitao de uma mquina sncrona composto pelo excitador, que


uma fonte de corrente contnua (gerador CC, circuitos retificadores, etc.), e um
Regulador Automtico de Tenso (AVR), que realiza as funes de controle e proteo,
de forma a garantir que a tenso de sada do gerador esteja no nvel desejado e que os
valores limites (tenso e corrente) dos componentes do sistema no sejam violados.

Uma caracterstica importante de um sistema de excitao a sua velocidade de


resposta. Obviamente, com o desenvolvimento tecnolgico, principalmente da
eletrnica de potncia, a resposta do sistema frente a um distrbio se tornou muito
rpida, de sorte que variao da excitao de campo da mquina quase instantnea,
tendendo a reduzir o efeito da contingncia. Alm disso, para amortecer as oscilaes de
campo do gerador, comum utilizar um circuito estabilizador adicional conhecido como
Power System Stabilizer (PSS). A seguir, sero analisados os componentes de um
sistema de excitao.

18
2.3.1. Excitador

A funo do excitador fornecer corrente contnua ao enrolamento de campo do


gerador para produzir um fluxo magntico no rotor que, ento, induzir tenso nos
enrolamentos de armadura da mquina, que ser entregue ao sistema de potncia. Os
excitadores podem ser do tipo CC ou CA, estticos ou giratrios.

A Figura 2.6a mostra um excitador CC. Ele consiste de um gerador CC que


fornece corrente contnua ao campo da mquina principal atravs de anis deslizantes.
A corrente de sada do excitador depende da tenso de campo do mesmo. Um AVR faz
o controle necessrio da tenso de campo do gerador CC, de modo que o gerador
principal seja excitado adequadamente para fornecer a sada desejada. O gerador CC
no consegue entregar uma grande potncia ao campo da mquina principal, tornando-
se necessrio o uso de excitadores em cascata para alimentar geradores de grande porte.
Porm, com o aumento no nmero de excitadores, a constante de tempo associada ao
sistema de excitao aumenta. Hoje em dia esse tipo de estrutura pouco usado, sendo
substitudos por excitadores CA ou estticos (baseado em eletrnica de potncia).

A Figura 2.6b traz o esquema de um sistema de excitao CA. Neste caso, um


alternador gera corrente alternada que , ento, retificada por diodos estacionrios e,
atravs de anis deslizantes, entregue ao gerador sncrono. O regulador de tenso (AVR)
controla a corrente de campo do excitador atravs do ngulo de disparo do retificador
controlado de silcio (SCR). Como mostra a Figura 2.6b, o alternador autoexcitado.
Esse tipo de sistema de excitao tem a capacidade de fornecer corrente de campo
suficiente para geradores de alta potncia. O diodo usado para retificar a corrente
alternada do excitador CA pode ser substitudo por um retificador controlado,
possibilitando que o AVR ajuste a corrente de campo entregue ao gerador principal;
neste caso, um regulador de tenso independente usado para manter a tenso de sada
do alternador.

A Figura 2.6c mostra um sistema de excitao CA com retificador girante. Aqui,


o excitador um gerador CA que tem o enrolamento de armadura no rotor e o
enrolamento de campo no estator. O retificador a diodos montado no rotor do
excitador CA. O sistema ligado no mesmo eixo do gerador principal, girando com

19
este. Desta forma, a sada CC do retificador a diodos pode ser ligada diretamente ao
enrolamento de campo do gerador sncrono, eliminando a necessidade de anis
deslizantes e escovas. Isto diminui problemas eltricos devido comutao das escovas
(como centelhamento) e os custos com manuteno. Um gerador de m permanente
usado como excitador piloto para o sistema de excitao, e o AVR regula a tenso de
campo do excitador CA, mantendo a sada da mquina principal no valor desejado.

Figura 2.6. Tipos de Excitadores: (a) excitador CC; (b) excitador CA de campo
controlado; (c) excitador CA sem escovas; (d) excitador esttico com fonte de tenso;
(e) excitador esttico com fonte composta8.

A Figura 2.6d apresenta um sistema de excitao esttico. Neste esquema, no


h geradores de excitao. O excitador formado por retificador esttico controlado. A

8
A Figura 2.6 foi baseada em figuras de Kundur [3].

20
tenso de sada do gerador sncrono abaixada por um transformado de excitao e
retificada por um SCR para alimentar o campo da mquina, atravs de anis deslizantes.
O regulador de tenso comanda o disparo dos SCRs, possibilitando o controle da tenso
de sada do gerador. Uma desvantagem desse sistema que a tenso de campo do
gerador depende da tenso de sada do mesmo, de forma que se ocorrer um curto-
circuito nos terminais de sada do gerador, a tenso da mquina vai cair abruptamente e,
consequentemente, haver perda de excitao do sistema. Alternativamente, a fonte de
excitao pode vir de barramento auxiliar da estao de gerao de energia eltrica.

Na Figura 2.6e tem-se uma alternativa ao sistema de excitao mostrado na


Figura 2.6d. Neste caso, ao invs de a fonte de excitao ser a tenso de sada do
gerador, ela composta pela tenso e corrente de sada da mquina. Para isto, so
utilizados transformadores de tenso (TP) e de corrente saturvel (TCS) para fornecer a
potncia de excitao ao gerador principal, depois de retificada por diodos. H
necessidade do uso de anis e escovas em sistemas de excitao estticos. O AVR
controla o nvel de saturao do TCS, mantendo a tenso de sada do gerador prximo
ao valor de referncia. Quando ocorre um curto nos terminais da mquina sncrona, a
excitao do sistema pode ser mantida pela corrente do gerador. Sistemas de excitao
baseados em eletrnica de potncia tm uma constante de tempo praticamente
desprezvel, devido alta velocidade de resposta dos retificadores.

2.3.2. Regulador Automtico de Tenso (AVR)

O Regulador Automtico de Tenso a parte de controle do sistema. Ele


responsvel por manter a tenso terminal de sada do gerador no nvel desejado, bem
como a gerao de potncia reativa9. Antigamente o processo era manual, com o
operador ajustando o reostato de campo da mquina para fazer o controle da tenso.
Hoje em dia, uma srie de sensores observa as condies do sistema e, atravs de
medidas corretivas, o AVR varia a corrente de campo do gerador para controlar a tenso
do mesmo. Tambm so realizadas funes de proteo do sistema.

9
Vale ressaltar que existe uma relao intrnseca entre tenso de sada e potncia reativa, ngulo de carga
e potncia ativa, como mostram as referncias [3] [7].

21
A Figura 2.7 mostra o diagrama esquemtico de um AVR.

Vref CC
Vf
Transdutor
Regulador
CC
Excitador Gerador
Regulador
CA
Limitadores
e Circuitos Transdutores
de Proteo
Vref CA

Compensao Ig, Vg
de Carga

P, f,
PSS

Figura 2.7. Regulador Automtico de Tenso.

Os transdutores (sensores) medem todas as variveis de interesse do sistema,


como a tenso, corrente, potncia, frequncia, entre outros. Esses valores lidos so
tratados em blocos especficos para serem entregues aos reguladores.

O regulador CA o principal responsvel por manter a tenso de sada da


mquina no nvel adequado. Ele recebe vrios sinais de entrada e compara-os com uma
tenso de referncia CA (tenso terminal desejada) gerando um sinal de erro. Esse erro
amplificado e usado para alterar a sada do excitador. Dependendo da configurao do
sistema de excitao, possvel que aps uma falta o regulador CA perca a capacidade
de controlar de tenso terminal do gerador. Neste caso entra em cena o regulador CC.
Ele funciona controlando a tenso de sada do excitador que comparada com uma
tenso de referncia CC desejada. Isso garante a excitao do gerador, embora a sada
do mesmo possa no estar no valor desejado devido falta.

A compensao de carga usada quando se quer manter a tenso em um ponto


remoto da rede em um valor constante. Ou seja, a tenso de sada do gerador no mais

22
a varivel de controle, mas sim a tenso em outro ponto do sistema. O compensador
basicamente um elemento com resistncia e reatncia indutiva variveis. Os
valores de e so ajustados para simular a impedncia entre o terminal de sada da
mquina e o ponto onde se quer controlar a tenso. A queda de tenso na impedncia de
compensao adicionada tenso terminal do gerador para formar a
tenso compensada que ser entregue ao regulador, para ser tomada a ao de
controle necessria. A Figura 2.8 mostra o bloco de compensao de carga.

Figura 2.8. Compensao de Carga.

O AVR possui uma srie de limitadores cuja funo proteger o regulador, o


excitador e o gerador de valores excessivos de corrente e tenso, bem como garantir
nveis mnimos de excitao. Os principais componentes de proteo do sistema so [3]:
o limitador de subexcitao, cuja funo manter uma excitao mnima no gerador
para prevenir instabilidade ou o aquecimento da regio final do ncleo do estator; o
limitador de sobre-excitao, que tem por objetivo evitar sobrecorrente de excitao da
mquina por um tempo excessivo, protegendo-a de sobreaquecimento; e o limitador
Volt/Hetz usado para proteger o gerador de um fluxo magntico excessivo devido
baixa frequncia ou sobretenso. H ainda um elemento de proteo contra curto-
circuito de campo: ele basicamente fornece um caminho para que a corrente negativa de
campo (devido ao curto-circuito do sistema ou deslizamento dos polos do gerador)
possa fluir.

Kundur [3] e Machowski [6] trazem a modelagem detalhada do gerador sncrono


e seu sistema de excitao, apresentando a funo de transferncia de cada elemento do
sistema. importante ressaltar que a representao feita no sistema por unidade (PU)
para facilitar os clculos e que, por convenincia, a base do sistema PU do gerador
sncrono e do sistema de excitao so diferentes: para este usa-se o sistema PU no
recproco e para aquele, o sistema PU recproco, lembrando que h uma relao direta
entre esses dois sistemas uma vez que a sada do AVR a entrada do gerador.

23
2.3.3. Power System Stabilizer (PSS)

Na Seo 2.2.4, foram vistos os conceitos de torque de sincronizao e de torque


de amortecimento. A incluso do AVR altera os torques desenvolvidos pela mquina;
em certas situaes, por exemplo, em sistemas com impedncia externa de moderada a
alta e com grande carregamento (situao comum), o regulador de tenso ajuda a
fornecer torque de sincronizao, mas diminui o torque de amortecimento, podendo
torn-lo negativo, no amortecendo as oscilaes eletromecnicas do gerador devido a
uma grande perturbao (curto-circuito, por exemplo). Kundur [3], Costa [5] e
Machowski [6] trazem uma descrio matemtica da influncia do AVR na estabilidade
transitria e de pequenos sinais.

Para contornar esse problema necessrio o uso de um compensador adicional a


fim de fornecer, ao gerador, torque de amortecimento em fase com o desvio de
velocidade angular do rotor . Esse controlador conhecido como
Estabilizador do Sistema de Potncia (Power System Stabilizer PSS).

Para ter um controle efetivo, o PSS deve ser capaz de compensar o atraso de fase
e o ganho entre o sinal de entrada do excitador e o torque eltrico do gerador,
adicionando amortecimento s oscilaes do rotor. Ou seja, a funo de transferncia do
PSS deve ter uma caracterstica de ganho e fase que exatamente o inverso da funo
de transferncia do excitador e gerador a ser compensado, resultando em um torque de
amortecimento puro em todas as faixas de frequncia. Um PSS com essas caractersticas
impraticvel porque, para compensar o atraso de fase do sistema excitador-gerador,
necessrio derivadores puros, o que introduz altos ganhos em altas frequncias. O que
se faz na prtica utilizar blocos de avano de fase (lead) para compensar o atraso do
sistema excitador-gerador em uma faixa de frequncia de interesse; um filtro passa-
baixas utilizado para limitar o efeito do rudo de alta frequncia e as oscilaes
torcionais; usado um bloco washout, que um filtro passa-altas, para impedir que
desvio permanente de frequncia altere a tenso de campo da mquina; um bloco de
ganho ajusta o torque de amortecimento fornecido ao sistema; e limitadores evitam uma
interferncia excessiva do PSS no controle de tenso. A Figura 2.9 apresenta o
diagrama de blocos de um PSS.

24
compensador limitador
filtro PB
(sensor) washout lead ganho mx
ent.
q
mn

Figura 2.9. Diagrama de Blocos do PSS.

Os principais tipos de PSS so [3]: baseados em informaes de , e ,e


. Para projetar um PSS necessrio o conhecimento da estrutura e parmetros do
regulador de tenso. Se for mal projetado, o estabilizador pode adicionar oscilaes
indesejadas ao sistema.

O estabilizador tambm pode ser aplicado ao regulador de velocidade da turbina


(mquina primria), como mostram as referncias [6] e [20]. A ideia desta aplicao do
PSS similar ao PSS no sistema de excitao, ou seja, o estabilizador deve compensar o
deslocamento de fase entre o desvio de velocidade e a potncia mecnica de sada
da turbina. O sinal de entrada o desvio de velocidade do eixo da turbina, de forma que
o estabilizador ir forar variaes na potncia mecnica em fase com .

Furini [21] usa dispositivos FACTS (Flexible Alternating Current Transmission


System) para amortecer as oscilaes de baixa frequncia do sistema eltrico de
potncia. Ele inclui, aos dispositivos FACTS, controladores POD (Power Oscillation
Damping) e PSS para fazer a anlise da estabilidade de pequenos sinais. A teoria de
controle clssico fornece os procedimentos para o projeto dos parmetros do
compensador de fase.

No Captulo 3, o modelo matemtico do gerador sncrono e do AVR sero


mostrados. Desse modo, a representao do sistema de potncia em variveis de estado
ser apresentada. Alm disso, as equaes do fluxo de carga, que representam as leis de
Kirchhoff do SEP, sero vistas. A partir da, pode-se criar um programa para simulao
do sistema eltrico de potncia e analisar, atravs do lugar das razes do autovalor
crtico e da curva , a influncia do ganho do AVR na estabilidade de tenso do
sistema, que o propsito desse trabalho.

25
CAPTULO 3

Modelo Matemtico do Sistema Eltrico

A modelagem do SEP depende da anlise a ser feita: se o interesse o estado de


operao da rede, o fluxo de carga [7] suficiente para o estudo; caso a dinmica do
sistema seja importante para a anlise, as equaes diferenciais que modelam o sistema
devem ser utilizadas [3] [6]. Neste trabalho, a anlise quase dinmica ser til para o
desenvolvimento da pesquisa: neste caso, as equaes dinmicas do SEP so
importantes, porm, considera-se que o sistema j atingiu o equilbrio e, portanto, o
perodo transitrio pode ser desprezado de forma que as equaes diferenciais podem
ser linearizadas ao redor do ponto de equilbrio. Neste captulo sero mostradas todas as
equaes matemticas necessrias para criar o programa de simulao do SEP utilizado
nesta dissertao.

3.1. Fluxo de Carga

Sero apresentados brevemente os elementos da rede e a descrio matemtica


dos mesmos: linhas de transmisso, transformadores e capacitor shunt conectados a uma
barra. A partir da, mostrar-se-o as equaes do fluxo de carga (ou fluxo de potncia).

3.1.1. Linha de Transmisso (LT)

A Figura 3.1 representa o modelo equivalente (pi) da LT.

Figura 3.1. Linha de Transmisso.


26
onde o ndice que representa a barra de origem para a barra de destino ;
a impedncia srie da LT; a resistncia srie da linha; a reatncia srie da
LT; e susceptncia da linha.

3.1.2. Transformador

Os principais tipos de transformadores (trafo) so: trafo em fase, defasadores e


comutados sob carga (LTC); neste trabalho, ser mostrado o modelo dos dois primeiros.
A Figura 3.2 representa um trafo.

Figura 3.2. Transformador.

onde a relao de transformao do trafo; a defasagem angular; a


impedncia da LT; e so as tenses terminais das barras e , respectivamente.

Aqui, o trafo da barra para a barra ser mostrado por uma impedncia
chamada de . Observa-se que se , tem-se um transformador em
fase; se , tem-se um defasador puro. Os transformadores defasadores servem para
controlar o fluxo de potncia reativa na linha, no influenciando, portanto, na relao de
transformao.

Existe outro tipo de trafo utilizado em muitas anlises de SEPs: os


transformadores comutados sob carga (LTC). O tap (derivao central) deste trafo varia
automaticamente tentando manter a tenso em um nvel desejado. Para represent-lo,
deve-se acrescentar uma nova linha e coluna na matriz jacobiana do sistema para
incorporar as equaes de comutao do LTC [9] e [15]. Geralmente considera-se
operao de comutao discreta.

27
3.1.3. Capacitor shunt

Serve como um compensador de potncia reativa, encurtando a LT. Como a


potncia do capacitor proporcional ao quadrado da tenso, em condies de nvel de
tenso muito baixo, a compensao fornecida pelo capacitor insuficiente. Um modelo
de elemento shunt conectado a uma barra est mostrado na Figura 3.3.

Figura 3.3. Capacitor Shunt.

onde representa o capacitor shunt (ou paralelo) da barra .

3.1.4. Matriz de Susceptncia

Com o conhecimento dos modelos dos elementos da rede, vistos anteriormente,


pode-se calcular a matriz de admitncia que representa o SEP pela Equao (3.1).

(3.1)

onde e so o conjunto das barras conectadas barra e , respectivamente;


e so os elementos fora da diagonal principal da matriz (matriz de
admitncia da rede); so os elementos da diagonal principal de para a barra .
Para linhas com trafo, refere-se s barras do lado primrio do transformador e
28
, s barras do secundrio do trafo. Observa-se que para LT sem trafo
calculado da mesma forma que e, para transformador em fase, .
significa o complexo conjugado de .

A Figura 3.4 mostra um sistema com todos os elementos apresentados.

Figura 3.4. Representao da Rede.

3.1.5. Equaes do Fluxo de Carga

O clculo do fluxo de carga dividido em dois subsistemas: um para determinar


os desconhecidos das barras e e os das barras ; e o outro para
calcular o e da barra swing e os das barras .

O clculo das potncias ativas e reativas na barra dado por:

(3.2)

onde e so as injees de potncias ativa e reativa na barra , respectivamente;


e so as tenses nas barras e , respectivamente; e so os elementos das
matrizes de condutncia (parte real de ) e susceptncia (parte imaginria de )
entre as barras e , respectivamente; a diferena angular entre as tenses nas
barras e ; representa a barra mais as barras conectadas a ela; e o
nmero de barras do sistema.

29
Subsistema 1 determinar e desconhecidos:

onde e so as potncias ativas e reativas especificadas, respectivamente;


o nmero de barras ;e o nmero de barras .

As equaes do fluxo de potncia so:

(3.3)

sendo

onde e so as potncias ativa e reativa gerada na barra , respectivamente; e e


, as potncias ativa e reativa consumida na barra , respectivamente; e
so as potncias ativa e reativa calculadas pela Equao (3.2).

Quando a Equao (3.3) for satisfeita, diz-se que o fluxo de carga convergiu, ou
seja, os valores de e , obtidos iterativamente, esto corretos. Porm, obter
quase impossvel, de modo que uma pequena tolerncia admitida para o
clculo da Equao (3.3). Essa tolerncia equivale a uma violao das leis de Kirchhoff.

Subsistema 2 determinar e desconhecidas:

Com o fluxo de carga convergido, podem-se calcular as potncias ativa e reativa


desconhecidas, atravs da Equao (3.2).

30
3.1.6. Mtodo Iterativo de Newton-Raphson para o Fluxo de Carga

Aqui, ser utilizado o mtodo iterativo de Newton-Raphson [22] e [23] para


o clculo do fluxo de carga. A seguinte conveno ser utilizada:

, so as incgnitas;

, representa a Equao (3.3) na forma vetorial.

A resoluo de , pelo mtodo de Newton-Raphson, consiste na


atualizao dos vetores de estados a cada iterao , atravs da Equao (3.4).

(3.4)

onde ; e a matriz jacobiana do fluxo de carga dada pela


Equao (3.5).

(3.5)

Como e ,e e so constantes, a
Equao (3.5) pode ser reescrita como:

(3.6)

sendo

(3.7)

31
(3.9)

(3.8)

(3.10)

Substituindo a Equao (3.6) em (3.4), obtemos:

(3.11)

Alguns limites operacionais podem ser incorporados ao algoritmo bsico do


fluxo de carga como, por exemplo, o limite de potncia reativa que o gerador (barra )
consegue fornecer. O algoritmo simples: ao final de cada iterao , verificar se
ou ; em caso afirmativo, a barra vira com
. Executar o fluxo de carga novamente com a barra como e ao final de cada
iterao testar (ou no) se a barra pode voltar a ser : e ;
ou e . Monticelli [7] aborda com detalhes essas e outras
consideraes a respeito do fluxo de potncia.

3.2. Gerador Sncrono e Sistema de Excitao

A partir das equaes de Park [3] e [24], pode-se obter modelos dinmicos para
as mquinas sncronas. O modelo de dois eixos (quatro enrolamentos) ser utilizado
para anlise do SEP. A Figura 3.5 serve como auxlio para modelagem. Nela

32
representa o enrolamento de amortecimento do eixo em quadratura; o enrolamento
de campo; e so enrolamentos fictcios que representam o efeito dos enrolamentos
trifsicos do estator nos eixos e , respectivamente; e a velocidade angular.

Figura 3.5. Conjunto de Enrolamentos Representando uma Mquina Sncrona.

Neste trabalho sero feitas as seguintes consideraes: as resistncias do estator


so nulas e o gerador est em operao balanceada (desprezar a sequncia
zero). Outros modelos de mquina podem ser encontrados em [6] e [11].

O modelo de regulador de tenso adotado o IEEE Type 1 de terceira ordem


[15] e [11]. A comparao e modelagem desse e outros tipos de AVR feita por
Rudnick et al. [25]. A Figura 3.6 mostra o diagrama de blocos do AVR IEEE Type 1.

+ -
+- +- +

Figura 3.6. Diagrama de Blocos do AVR IEEE Type 1.

Na Figura 3.6, a tenso terminal do gerador onde est instalado o AVR;


a tenso de referncia do regulador; , e so a tenso de sada do AVR, e

33
os limites superior e inferior de , respectivamente; o sinal adicional do PSS;
a tenso de campo do gerador; a funo de saturao da excitatriz e
depende de ; o ganho do AVR (objeto de estudo dessa dissertao); a
constante de tempo do AVR; o ganho da excitatriz; a constante de tempo da
excitatriz; o ganho da malha de estabilizao do regulador; a constante de
tempo da malha de estabilizao; e a tenso de sada da malha de estabilizao.
Aqui, ser utilizado no lugar de por ser mais adequado para representar os modos
de oscilao [26], onde dado pela Equao (3.12).

(3.12)

Neste trabalho ser desconsiderado o PSS, de modo que . As equaes


dinmicas do gerador com o AVR so [26]:

(3.13)

onde representa o ndice do gerador; a posio angular do rotor em


relao a referncia; a velocidade angular eltrica e , a velocidade angular
sncrona (1 p.u.); a constante de inrcia do gerador; o coeficiente de
amortecimento; , , e so as tenses transitrias e correntes de eixo direto e
em quadratura, respectivamente; o torque mecnico; , , e so as

34
reatncias sncronas e transitrias de eixo direto e em quadratura, respectivamente;
e so as constantes de tempo transitrias de eixo direto e em quadratura,
respectivamente.

As equaes algbricas do estator so:

(3.14)

onde o ngulo da tenso com relao a referncia.

As equaes da rede, para as barras de gerao, so:

(3.15)

Vale ressaltar que as Equaes (3.15) representam as potncias ativas e reativas


injetadas na barra . Na verdade, e agora so calculadas pela Equao (3.15), de
modo que a Equao (3.3) ainda continua vlida.

Como o interesse deste trabalho a anlise quase dinmica, as equaes podem


ser linearizadas em torno do ponto de equilbrio.

Linearizando as Equaes (3.14), tem-se:

(3.16)

sendo

35
(3.17)

sendo

Linearizando as Equaes (3.13) do gerador, tem-se:

(3.18)

sendo

(3.19)

Substituindo as Equaes (3.16) e (3.17) em (3.19), tem-se:

36
(3.20)

sendo

(3.21)

Substituindo a Equao (3.16) em (3.21), tem-se:

(3.22)

sendo

37
(3.23)

Substituindo a Equao (3.17) em (3.23), tem-se:

(3.24)

sendo

(3.25)

sendo10

(3.26)

sendo

10
Aqui considerar-se- , sendo uma constante; portanto, .

38
(3.27)

sendo

Linearizando as Equaes (3.15), da rede, tem-se:

(3.28)

Substituindo as Equaes (3.16) e (3.17) em (3.28), tem-se:

(3.29)

sendo

(3.30)

Substituindo as Equaes (3.16) e (3.17) em (3.30), tem-se:

39
(3.31)

sendo

As condies de operao do gerador, para o ponto de equilbrio, so dadas por:

(3.32)

onde indica condio de equilbrio; e o ngulo de fase da corrente do estator .

40
3.3. Fluxo de Carga Continuado

Para se traar a curva do caso base at o ponto de bifurcao sela-n, um


mtodo baseado na variao de um parmetro, para alterar o ponto de equilbrio do
sistema, deve ser utilizado. Neste trabalho, o parmetro que altera o estado atual do SEP
a variao de carga. Ou seja, aqui, o sistema sofrer pequenos incrementos de carga, e
para cada valor de carga, o novo ponto de equilbrio ser calculado (fluxo de carga), at
que o SEP chegue muito prximo perda total de equilbrio (bifurcao). Esse mtodo
chamado de fluxo de carga continuado (FCC), ou mtodo da continuao.

Neste trabalho, o FCC ser baseado na matriz jacobiana do fluxo de carga. O


mtodo da continuao dividido em dois passos: um previsor, em que uma variao do
parmetro feita e as variveis so estimadas; e um corretor, em que os valores
estimados so corrigidos. A variao do parmetro pelo FCC feita pelo vetor tangente;
a correo do valor estimado feita pelo mtodo iterativo de Newton-Raphson. A
Figura 3.7 ilustra o processo.

previsor

corretor

Figura 3.7. Mtodo da Continuao.

Em sistemas eltricos, para a Figura 3.7, tem-se:

41
Considere um incremento de carga como segue:

(3.33)

onde e so as potncias ativa e reativa no caso base, respectivamente; e o


incremento de carga.

Do fluxo de potncia, Equao (3.11), tem-se:

(3.34)

onde , calculada pelas Equaes (3.7) (3.10).

Passo Previsor:

, tamanho do incremento de carga.

, estimativa.

Ponto estimado pelo passo previsor: .

onde a norma do vetor tangente ; uma constante que controla o tamanho


do passo; e o ponto de operao atual.

Passo corretor:

Uma forma simples de corrigir o ponto estimado pelo passo previsor executar
o fluxo de carga para o ponto estimado.
42
Uma aproximao, utilizada na literatura, para considerar as variveis dinmicas
calcul-las a cada passo do FCC, atravs do conjunto de Equaes (3.32), aps obter
os valores de e convergidos.

Vale lembrar que o mtodo utilizado aqui no permite traar a curva at o


ponto de colapso, onde a matriz se torna singular. O critrio de parada utilizado para o
FCC o clculo do autovalor crtico de , Equao (3.35), que zero no ponto
de sela-n. Como o ponto de colapso no pode ser alcanado por esta formulao do
FCC, uma tolerncia para dada e o processo termina quando menor que
este valor (ou quando Newton-Raphson diverge). O clculo de vlido sobretudo
prximo ao ponto de colapso, onde , sendo o autovetor direita [27].

(3.35)

onde o vetor tangente normalizado; o transposto.

Uma forma de se conseguir traar a curva at o ponto de sela-n,


inclusive, atravs da parametrizao do sistema. Neste caso, uma linha e coluna so
inseridas na matriz referentes equao do parmetro que leva o SEP ao colapso. O
procedimento simples, e pode ser visto em [28], [29] e [30]. O FCC exige um alto
esforo computacional. Mohn [31] utiliza alguns mtodos desacoplados com o intuito
de diminuir o tempo de simulao, dentre eles o mtodo CRIC. Mohn tambm apresenta
um mtodo da continuao para traar a curva . Alm da carga, outro parmetro
pode levar o sistema ao colapso como, por exemplo, a variao do tap do LTC [9].

3.4. Mtodo da Continuao Quase Dinmico

Os mtodos de FCC baseados no fluxo de carga partem do pressuposto de que os


geradores so providos de reguladores de tenso capazes de manter a tenso de sada em
um valor constante, independentemente das condies de carga ou de outra perturbao.
Uma maneira mais realista de obter a curva considerar simultaneamente as
equaes dinmicas e algbricas: neste caso, o regulador no consegue manter a tenso

43
de sada da mquina, que diminui medida que o sistema carregado, ou seja, as
tenses nas barras e swing no so mais constantes e a margem de carga no mtodo
continuado quase dinmico menor que no FCC convencional. Leme, em [15], ilustra a
diferena entre os mtodos.

O procedimento simples: usa-se o fluxo de carga convencional e, com os


valores convergidos de e , obtm-se o ponto de operao inicial do sistema
(Equao (3.32)). A partir da (caso base), outro ponto de operao pode ser obtido
considerando o incremento de carga e gerao nas barras passo previsor; ento,
utiliza-se Newton-Raphson como passo corretor. Porm, agora, a matriz jacobiana
estendida, dada pelas Equaes (B.10) (B.15), usada tanto no passo previsor quanto
no corretor. Uma barra deve ser liberada para fazer o balano das perdas (barra swing).

O VT para o caso completo (quase dinmico) dado pela Equao (3.36). O


autovalor crtico calculado da mesma forma que na Equao (3.35), porm, utiliza-se
a matriz jacobiana estendida.

(3.36)

O mtodo de Newton-Raphson atualiza as variveis dinmicas e da rede,


e , atravs de um procedimento
semelhante ao visto na Seco 3.1.6. O vetor de atualizao dado pela Equao (3.37),
onde e dado pela Equao (3.3). A matriz a reduo da jacobiana
estendida, Equao (B.10), para as variveis dinmicas e da rede, com o sinal de

44
trocado em (ver Equaes (B.7) e (B.15)). Neste caso, usa-se por se tratar do
mtodo de Newton-Raphson e a Equao (3.37) j possuir sinal negativo (ver Seo
3.1.6) e pelo fato de o operador do mtodo iterativo no ter o mesmo significado do
que representa a linearizao do sistema ao redor de um ponto de equilbrio. Por isso,
em , tem-se para representar do sistema e para o mtodo de Newton-Raphson.

(3.37)

O processo termina quando os valores estiverem dentro da tolerncia ou houver


divergncia. Calcula-se o erro pelo lado direito da Equao (3.13) e pela Equao (3.3).
As outras variveis necessrias so calculadas a cada iterao pela Equao (3.32).

3.4.1. Limite da Tenso de Sada do Regulador

Na Seo 3.2, foi visto que o AVR possui um bloco que limita a tenso de sada
entre e (ver Figura 3.6). Quando o mtodo continuado completo utilizado,
medida que o sistema carregado, a tenso do regulador aumenta, ocasionando
um crescimento na tenso de campo da mquina , que consegue suprir uma maior
demanda de potncia reativa ( , tentando manter um relativo controle da tenso de
sada da barra a qual est instalada. A partir de um determinado ponto de operao
o gerador atinge o limite mximo de tenso que ele pode fornecer sem danificar o
gerador. Tambm se considera o limite mnimo, para evitar a subexcitao da mquina.

A tenso do regulador obtida durante o passo previsor do mtodo da


continuao (e corrigida no passo corretor). Quando a tenso do AVR atinge um dos
limites, a equao referente ao na Equao (3.13) substituda pela Equao (3.38).

(3.38)

Desta forma, o AVR mantm sua tenso no limite violado durante o ponto de
operao atual e nos pontos posteriores. Na matriz jacobiana do modelo do sistema,
(na prtica, um valor muito grande como, por exemplo, ).
45
3.5. O Software

Com base no conhecimento terico apresentado neste captulo, pode-se criar um


programa de simulao do sistema eltrico de potncia para anlise esttica e, tambm,
para anlise quase dinmica. Este ltimo de particular interesse nesta dissertao.

A ideia do software simples: primeiramente necessrio informar os dados e a


configurao do sistema teste, de acordo com o Apndice C; depois preciso obter o
estado do sistema no caso base; e a partir da, executar o mtodo da continuao quase
dinmico, visto na Seo 3.4, at prximo ao ponto de colapso de tenso.

O caso base reflete o estado esttico da rede para o ponto de operao inicial do
sistema. Para obt-lo, basta calcular o fluxo de carga (Seo 3.1) e, com os valores
convergidos dos ngulos e tenses de todas as barras, calcular as condies iniciais
(Equao (3.32)) e montar a matriz jacobiana estendida (Seo B.2).

O mtodo da continuao quase dinmico , ento, utilizado para traar a


curva do caso base at o ponto de colapso de tenso. O passo previsor usado
para estimar o prximo ponto de operao, atravs do incremento de carga (ver
Seo 3.3 e Equao (3.36)). Este ponto estimado no soluo do sistema de
Equaes (3.13) linearizadas. O mtodo de Newton-Raphson (ver Seo 3.1.6 e
Equao (3.37)) utilizado para corrigir esta estimativa. A cada ponto de operao
obtido, os valores de tenso e do fator de carregamento devem ser obtidos para traar a
curva ; tambm, os autovalores da matriz jacobiana reduzida (Equao (B.16))
devem ser calculados para traar o lugar das razes do autovalor dinmico crtico. Este
processo feito at que o autovalor crtico calculado pela Equao (3.35) esteja
prximo de zero, ou seja, a matriz jacobiana seja quase singular. Para simular a atuao
do AVR, o ganho do mesmo variado a cada novo ponto de operao, na mesma
proporo do incremento de carga.

O fluxograma do software desenvolvido est mostrado no Apndice D. No


Captulo 4, so apresentados os resultados das simulaes realizadas.

46
CAPTULO 4

Resultados das Simulaes

A base terica para anlise quase dinmica de sistemas eltricos de potncia foi
apresentada nos captulos precedentes. Com a modelagem matemtica vista no
Captulo 3 foi desenvolvido um software para simulaes do SEP sob estudo. Vale
lembrar que o interesse avaliar o efeito da atuao do AVR medida que o sistema
carregado. Neste captulo sero mostrados os resultados obtidos com as simulaes
realizadas para os sistemas de 2 barras e de 9 barras. Antes disso, porm, o mtodo
utilizado, para representar a atuao do AVR, ser explicado.

4.1. Atuao do Regulador de Tenso com o Incremento de Carga

O procedimento para simular a atuao do AVR no sistema simples: o valor do


ganho do AVR aumentado a cada incremento de carga, dado pelo passo previsor no
mtodo da continuao (Seo 3.4). Neste trabalho, o ganho do AVR aumentado na
mesma proporo do aumento de carga, ou seja, , sendo o valor
de para o caso base e o tamanho do passo previsor.

Os testes feitos sero os seguintes: para o caso base ser variado o ganho do
AVR para analisar o comportamento dos autovalores crticos, obtidos da
Equao (B.16), e do nvel de tenso das barras; este procedimento ser feito, tambm,
no ponto de bifurcao; a curva , sem a atuao do AVR ( constante), ser
obtida e analisada do ponto de vista da estabilidade de tenso e margem de carga, e
comparada com a mesma curva com a atuao do AVR.

O mtodo da continuao completo (Seo 3.4) ser utilizado para realizar as


simulaes, mostradas a seguir. Os dados e configuraes dos sistemas testados esto
no Apndice C.

47
4.2. Sistema de 2 Barras

A Figura 4.1 mostra o que acontece com o nvel de tenso nas barras quando o
ganho aumentado, para o caso base (sem variao de carga). Na legenda, sw indica
a barra swing e bar a barra de carga, com o nmero da respectiva barra ao lado.

Figura 4.1. Perfil de Tenso com Variao de no Caso Base 2 Barras.

Como pode ser visto, o nvel de tenso aumenta e tende a um valor limite. A
estabilidade do sistema no foi prejudicada, de acordo com a Figura 4.2 que mostra o
autovalor crtico do sistema quando o ganho do AVR varia (caso base).

Figura 4.2. Autovalor Crtico com Variao de no Caso Base 2 Barras.


48
Os mesmos testes foram realizados no ponto de colapso de tenso e os resultados
esto mostrados nas Figura 4.3 e Figura 4.4.

Figura 4.3. Perfil de Tenso com Variao de no Colapso 2 Barras.

Figura 4.4. Autovalor Crtico com Variao de no Colapso 2 Barras.

A Figura 4.4 trs um resultado muito interessante: o aumento do ganho tende


a estabilizar o sistema. A matriz jacobiana, que singular no ponto de colapso, tem seu
autovalor crtico tendendo a retornar ao semiplano esquerdo (regio de estabilidade).

Agora ser estudado o comportamento da curva . No primeiro momento,


apenas a carga ser aumentada continuamente at o ponto de sela-n, como mostrado na
Figura 4.5 com o autovalor crtico associado mostrado na Figura 4.6.

49
Figura 4.5. Curva sem Atuao do AVR 2 Barras.

Figura 4.6. Autovalor Crtico sem Atuao do AVR 2 Barras.

O fator de carregamento foi de , ou seja, a margem de carga


foi . Porm, o incremento de carga leva o
sistema instabilidade, como pode ser visto pelo do autovalor crtico Figura 4.6.

Observando a curva , v-se que o sistema adquire instabilidade oscilatria


(bifurcao de Hopf) para e permanece com oscilao crescente at
Alm deste ponto o sistema continua instvel, porm, sem oscilaes. Ou
seja, o sistema consegue operar com segurana (sem instabilidade) para um fator de
carregamento de at

50
Apenas para comparao, o FCC esttico apresenta e
instabilidade oscilatria para (ver Figura A.2).

Nas Figura 4.7 e Figura 4.8, mostra-se o que acontece com o sistema quando o
AVR atua, medida que o sistema carregado.

Figura 4.7. Curva com Atuao do AVR 2 Barras.

Figura 4.8. Autovalor Crtico sem Atuao do AVR 2 Barras.

A margem de carga aumentou, e . O sistema


continua alcanando a instabilidade, porm, a margem de segurana maior, ou seja,
ele pode operar na regio estvel para at (contra obtido sem
a atuao do AVR). As oscilaes instveis acontecem para .

51
Observa-se, neste caso, que o mximo fator de carregamento se aproxima de
do FCC esttico com a tenso da barra swing em (valor mximo
de na Figura 4.7), em que

4.3. Sistema de 9 Barras

Para o sistema de 9 barras foram realizados os mesmos testes feitos no sistema


de 2 barras. Neste caso, as trs cargas do sistema e o ganho dos reguladores das trs
mquinas, quando da simulao da atuao do AVR, aumentaram simultaneamente, de
acordo com o mtodo da continuao.

Da mesma forma que no sistema anterior, no caso base e no ponto de bifurcao,


o perfil de tenso das barras aumentou com o incremento do ganho dos AVRs.
Tambm, o autovalor crtico no se desestabiliza com a atuao do regulador.

Na Figura 4.9, a seguir, tem-se o resultado da simulao do sistema sem a


atuao dos AVRs: o sistema opera na regio estvel para ; na regio
entre (regio entre as linhas vermelhas do grfico), o sistema
apresenta instabilidade oscilatria; para , o sistema continua instvel, mas
sem oscilaes; o mximo fator de carregamento foi de .11

Figura 4.9. Curva sem Atuao do AVR 9 Barras.


11
FCC esttico: e instabilidade oscilatria para

52
A Figura 4.10 mostra o lugar das razes do autovalor crtico.

Figura 4.10. Autovalor Crtico sem Atuao do AVR 9 Barras.

Os resultados da simulao com a atuao dos AVRs mostrada adiante. Na


Figura 4.11, tem-se a curva : como no sistema de 2 barras, a margem de
segurana (operao estvel) aumentou ; as oscilaes danosas s
mquinas ocorrem para ; e a partir desse valor de carregamento
o sistema permanece instvel e sem oscilaes; neste caso, . Os valores
mximos de , e foram, respectivamente, , e .

Figura 4.11. Curva com Atuao do AVR 9 Barras.

53
Na legenda apresentada, sw identifica a barra swing, ger as barras de gerao e
bar as barras de carga, com os respectivos nmeros das barras mostrados ao lado.

O autovalor crtico est mostrado na Figura 4.12.

Figura 4.12. Autovalor Crtico sem Atuao do AVR 9 Barras.

O FCC esttico, considerando as tenses nas barras de gerao iguais aos valores
mximos obtidos com a atuao dos AVRs ( , e
), fornece

Observa-se que para o sistema de 9 barras, simulao quase dinmica, a regio


de instabilidade oscilatria muito pequena. Isto se deve aos parmetros das mquinas
utilizados para as simulaes (Tabela C.6).

54
Concluso

O estudo de sistemas eltricos de potncia requer uma modelagem matemtica do


problema a ser abordado. Vrios modelos so propostos na literatura, dependendo da
anlise de interesse. A representao mais amplamente utilizada a modelagem esttica
que representa o estado de equilbrio da rede (leis de Kirchhoff). Este um modelo
puramente algbrico. Por este mtodo, os efeitos dinmicos dos componentes do
sistema so desprezados, e o fluxo de carga a ferramenta utilizada na anlise. Apesar
de ser uma representao esttica, algumas restries podem ser incorporadas ao
sistema para reproduzir mais realisticamente o estudo feito.

Em determinados casos, a modelagem esttica do problema no satisfatria. Nestas


situaes, as equaes diferenciais que modelam a dinmica dos elementos do sistema
devem ser levadas em considerao. Este tipo de estudo particularmente importante
quando se quer analisar o perodo transitrio das mquinas do sistema, a fim de
observar a estabilidade angular e de tenso. As equaes algbricas continuam a fazer
parte do modelo, pois elas representam as ligaes entre todos os componentes da rede
eltrica, uma vez que as equaes dinmicas representam isoladamente um elemento do
sistema. Portanto, o modelo completo um conjunto de equaes algbrico-diferenciais,
que devem ser resolvidos simultaneamente por mtodos de integrao numrica de alto
esforo computacional, j que sistemas eltricos possuem dimenses elevadas e a
resoluo analtica do problema invivel.

Um meio termo entre a anlise esttica e a dinmica o modelo quase dinmico: nesse
tipo de estudo, o mesmo conjunto de equaes algbrico-diferenciais, da anlise
dinmica, utilizado, porm, o perodo transitrio desprezado. Ou seja, assumido
que o sistema encontra-se em equilbrio dinmico, de forma que um mtodo iterativo
pode ser utilizado para resoluo do problema. Este procedimento tem a grande
vantagem de diminuir o esforo computacional e representar os efeitos dinmicos das
mquinas no ponto de equilbrio.

55
O estudo de estabilidade de tenso com o incremento de carga requer a anlise da curva
: nela, o sistema carregado continuamente do caso base at o ponto de colapso,
num processo chamado mtodo da continuao. No mtodo continuado esttico
assumido que as mquinas do sistema so dotadas de reguladores capazes de manter a
tenso em seus barramentos constante. Se o modelo quase dinmico for utilizado, a
influncia do regulador no controle de tenso se torna aparente: o AVR no capaz de
excitar a mquina infinitamente e a tenso nos barramentos dos geradores cai com o
carregamento do sistema; alm disso, modos de oscilao podem ser observados.

Como visto nesta dissertao, o regulador automtico de tenso uma parte importante
dos geradores do sistema eltrico e tem influncia na estabilidade de tenso do mesmo.
Para estudar seus efeitos no sistema necessrio ter o modelo diferencial do gerador ao
qual o AVR est ligado e o prprio equacionamento dinmico do regulador. Vrios
modelos de geradores e reguladores de tenso so propostos na literatura. O modelo do
AVR adotado neste trabalho representa um bloco de controle, a excitatriz do gerador e
um bloco de estabilizao. O bloco de controle pode ser representado basicamente por
um ganho cujo efeito na malha de compensao correspondente apresenta uma demora
de atuao no sistema. O efeito deste ganho, com a condio de aumento de carga no
sistema, foi a parte de interesse em no estudo realizado.

Como visto, o incremento de carga (a perturbao provocada no sistema, neste trabalho)


leva o sistema instabilidade tanto oscilatria quanto condio de colapso,
provocando uma degradao no perfil de tenso do sistema. Isto se torna mais evidente
se o modelo algbrico-diferencial for usado no estudo, pois, como dito anteriormente, o
AVR no consegue excitar a mquina com o que for exigido e sim com o que ele pode
fornecer. Porm, pode-se melhorar consideravelmente o perfil de tenso das mquinas
se o ganho do AVR for aumentado em funo do nvel de carregamento, pois desta
forma, ser permitido ao regulador fornecer uma tenso de campo maior ao gerador que,
por sua vez, entregar mais potncia reativa ao sistema, tendendo a manter a tenso nas
barras de carga.

Para comprovar este fato, um software de simulao quase dinmica foi desenvolvido e
os testes foram realizados no sistema de 2 barras, para verificao da metodologia
proposta, e no sistema de 9 barras, para validao do mtodo. importante frisar que a

56
anlise esttica no consegue captar a influncia do ganho do AVR na curva , por
isso a anlise quase dinmica necessria.

Os resultados obtidos foram interessantes e comprovaram as suspeitas iniciais: o ganho


do AVR, de fato, melhora o perfil de tenso do sistema, aumentando a margem de carga
do mesmo. O sistema continua alcanando instabilidade oscilatria e o colapso de
tenso; porm, a regio de operao estvel aumentou em aproximadamente
no sistema de 2 barras, passando de um fator de carregamento estvel de
para ,e no modelo de 9 barras, passando de para
um valor de . A margem de carga, com a atuao do AVR, tende a se
aproximar do valor obtido pelo mtodo continuado esttico com os valores de tenso
das barras PV e swing no nvel mximo alcanado pelas respectivas tenses com a
atuao do AVR.

A influncia do AVR tambm foi testada no caso base e na bifurcao sela-n: nestes
casos, o nvel de tenso dos barramentos aumentou e o autovalor crtico tendeu a se
tornar mais estvel; para o ponto de colapso, o autovalor saiu do ponto de singularidade
e retornou ao semiplano esquerdo do plano complexo. Em outras palavras, o AVR no
desestabiliza o sistema. O que provoca instabilidade, tanto oscilatria quanto de tenso,
o aumento de carga; o regulador tem o efeito de estabilizar o sistema. Na verdade, esta
melhoria do nvel de tenso acontece para qualquer ponto de operao, com a atuao
do AVR. Por isso, o perfil de tenso do sistema, durante o carregamento melhora.

Os limites de tenso do AVR no foram considerados nas simulaes feitas, de forma


que o ganho do regulador pde variar livremente. De fato, como o AVR no
desestabiliza o sistema, quem restringe seu ganho so os limites inferior e superior de
tenso que o regulador pode fornecer ao gerador. Na verdade, quando o limite superior
de tenso alcanado, por exemplo, o aumento do ganho no tem mais influncia na
excitao do gerador, uma vez que o AVR estar saturado.

Um estudo futuro seria a anlise cuidadosa da influncia do ganho do AVR nos


sistemas multimquinas. Como visto na Seo 4.3, ao aumentar o ganho dos
reguladores de todas as mquinas ao mesmo tempo, o perfil de tenso melhorou; mas
pode acontecer que ao variar o ganho dos AVRs, o perfil de tenso melhore em umas
57
regies e piore em outras, o que seria indesejvel. Uma proposta para verificar este
problema seria estudar a sensibilidade das barras do sistema s variaes do ganho dos
AVRs atravs de um vetor tangente tendo como parmetro o ganho do regulador ao
invs do fator de carregamento .

Como complemento ao estudo da sensibilidade das barras do sistema ao ganho dos


AVRs, poder-se-ia determinar qual a melhor configurao dos ganhos dos reguladores
para determinado fator de carregamento. Ou seja, ao invs de se aumentar o ganho dos
AVRs na mesma proporo de , o ganho de cada AVR seria calculado de forma que o
nvel de tenso em todas as barras do sistema fosse o melhor possvel, considerando os
limites mximo e mnimo de tenso nas barras de carga.

Para a anlise do problema ficar mais precisa, seria necessrio considerar os limites de
tenso dos reguladores. Como explicado, quando o sistema de excitao atinge o limite
superior, a potncia reativa que o gerador consegue entregar ao sistema alcana o seu
valor mximo, de modo que o perfil de tenso do sistema ser menor do que no caso em
que os limites esto em aberto. Outra consequncia disto que a no considerao do
limite mximo de tenso do AVR significa permitir que o gerador trabalhe sobre-
excitado, o que pode ocasionar dano mquina por sobreaquecimento no enrolamento
de campo. Tambm, se o limite inferior de tenso do AVR for violado, o gerador
trabalhar subexcitado, podendo provocar instabilidade no sistema e sobreaquecimento
no ncleo do estator.

58
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62
APNDICE A

Bifurcao em Sistemas Eltricos de Potncia

Para estudar a estabilidade de tenso frente variao de um parmetro de interesse,


comum traar o caminho da tenso de um caso base at um ponto em que o sistema se
torne instvel. Em sistemas eltricos de potncia (SEP) este ponto de instabilidade
geralmente coincide com uma bifurcao. Este apndice tem como objetivo oferecer os
fundamentos da teoria das bifurcaes sela-n e Hopf (referncias [32], [33] e [34]) e
como elas aparecem em um SEP.

A.1. Bifurcao

Considere um sistema dinmico autnomo contnuo dependente de parmetros.


Pode-se escrever esse sistema como:

(A.1)

onde so as variveis de estado e so os parmetros.

Considere, tambm, o retrato de fase do sistema, que o conjunto das vrias


trajetrias (rbitas) do sistema no espao de estado.

Com a variao dos parmetros , o retrato de fase varia. Desta forma, o sistema
obtido pode permanecer topologicamente equivalente ao original o retrato de fase de
um pode ser obtido do outro por uma transformao contnua , ou a topologia do
sistema muda fato conhecido como bifurcao.

Assim, a bifurcao a mudana do tipo topolgico do sistema quando seus


parmetros passam atravs de um valor crtico.

63
A.2. Bifurcao Sela-N

Considere o seguinte sistema, modelado pela Equao (A.2), dependente do


parmetro .

, (A.2)

A soluo dessa equao diferencial pode ser obtida calculando-se e


. Desta forma, tem-se:

e (A.3)

Observa-se que, para , o sistema possui duas solues; com , a


Equao (A.2) possui apenas uma soluo; e se , o sistema no possui soluo
real. Ou seja, para o sistema possui dois pontos de equilbrio, que vo se
aproximando medida que diminui; no valor crtico de (bifurcao), esses
pontos se tornam nico; e diminuindo o valor do parmetro ainda mais , o
sistema no possui ponto de equilbrio. A bifurcao descrita acima conhecida como
bifurcao sela-n.

Pode-se analisar a estabilidade dos pontos de equilbrio da Equao (A.2)


observando os autovalores da matriz jacobiana ao redor desses pontos.

(A.4)

Para o ponto e , os autovalores da jacobiana so reais negativos


, sendo como um ponto de n estvel para pequenas
perturbaes, o sistema tende a retornar a este ponto. Para e , tem-se
que um autovalor real positivo e o outro real negativo sendo
uma sela (instvel) para pequenas perturbaes, o sistema tende a se afastar do
ponto de equilbrio. No ponto de bifurcao , o jacobiano torna-se singular
, com um ponto de equilbrio sela-n.
64
A Figura A.1 representa a bifurcao sela-n descrita acima.

Figura A.1. Bifurcao Sela-N.

A seguir, sero apresentadas as condies de transversalidade da bifurcao sela-


n. Condies de transversalidade so as condies que identificam uma bifurcao
especfica e no outra.

A.2.1. Condies de Transversalidade

Um ponto de equilbrio deve existir

A Equao (A.2) tem um autovalor nulo com autovetor direita e esquerda


, tal que

, uma vez que

65
, uma vez que

sendo .

A segunda condio representa a singularidade da matriz jacobiana no ponto de


bifurcao. As outras duas, identificam uma bifurcao sela-n.

A.2.2. Bifurcao Sela-N em Sistemas Eltricos de Potncia

Para estudar a bifurcao sela-n em sistemas de potncia, considere um


exemplo de duas barras mostrado na Figura C.1. Aqui, a carga modelada como sendo
potncia constante. No h limites de gerao, ou seja, as perdas eltricas na linha de
transmisso so o nico fator limitante. Os dados do sistema esto mostrados nas
Tabela C.1 e Tabela C.2.

Para este sistema, e considerando os dados da Tabela C.2, as Equaes (3.2), do


fluxo de carga, podem ser escritas como:

(A.5)

Considere o carregamento do sistema como o parmetro que o leva de um ponto


de equilbrio a outro. Fazendo as substituies de variveis dadas pelas Equaes (A.6)

(A.6)

obtm-se o modelo mostrado nas Equaes (A.7).

(A.7)

66
As Equaes (A.7) so, na verdade, pontos de equilbrios do sistema dinmico
dado pelas Equaes (A.8).

(A.8)

Mello et al. [35] prova que as Equaes (A.8) tm uma bifurcao sela-n,
assumindo que as condies de transversalidades (Seo A.2.1), sejam satisfeitas.

A bifurcao sela-n ocorre, em sistemas de potncia, essencialmente devido s


perdas eltricas, que se tornam maiores medida que a carga aumenta. Devido a esta
caracterstica, uma carga infinita no pode ser suprida pelo gerador (aqui, no se est
considerando os limites de gerao de potncia). Ou seja, apesar de o gerador poder
fornecer uma potncia infinita, as perdas na linha de transmisso limitam a carga
mxima que pode ser alimentada. Esse ponto de mximo carregamento caracterizado
por uma bifurcao sela-n, fenmeno conhecido como colapso de tenso.

Vale ressaltar que antes do ponto de colapso o sistema apresenta dois pontos de
equilbrio: um n estvel e uma sela (instvel). Esses dois pontos se tornam nico no
ponto de bifurcao e para um carregamento superior ao mximo, o sistema no
apresenta pontos de equilbrio. Essas caractersticas so as mesmas apresentadas por
uma bifurcao sela-n. A Figura A.2 mostra a curva para o sistema de duas
barras com os dados da Tabela C.1.

Figura A.2. Curva .


67
A parte de cima da curva uma regio estvel: uma pequena perturbao
no sistema no afeta a estabilidade do mesmo. A parte de baixo instvel e apresenta
nveis de tenso muito baixos. No ponto de mximo carregamento, a matriz jacobiana
do fluxo de carga torna-se singular, como pode ser visto na Figura A.3.

Figura A.3. Autovalor Crtico de .

A curva da Figura A.2 foi traada pelo mtodo da continuao baseado no


fluxo de carga (Seo 3.3). O fator de carregamento ( foi de , ou seja, a
margem de carga foi . Como dito na Seo 3.4,
considerando o modelo completo do sistema, a margem de carga diminui, como pode
ser visto na Figura A.4, em que .

Figura A.4. Curva para o Mtodo Continuado Quase Dinmico12.

12
A curva da Figura A.4 foi obtida para Observe que , neste caso, foi maior do que o
obtido na Figura 4.5, em que Para , a curva igual a Figura A.2 (FCC convencional).

68
Zambroni em [27] discute alguns ndices para deteco do colapso de tenso:
decomposio por valores singulares da matriz jacobiana; decomposio por
autovalores Figura A.3; determinante do jacobiano reduzido; famlia de funes teste
e vetor tangente. Em seu trabalho, ele mostra que todos esses ndices apresentam o
mesmo comportamento (quadrtico). Porm, o vetor tangente o nico que consegue
detectar com antecedncia a barra crtica (aquela que atinge o colapso primeiro).
Zambroni em [36] utiliza o vetor tangente para determinar o ponto de bifurcao sela-n
pela tcnica da extrapolao quadrtica e para estudar a sensitividade das perdas
eltricas do sistema.

A.3. Bifurcao de Hopf

Considere o seguinte sistema de duas equaes diferenciais dependente do


parmetro .

(A.9)

Esse sistema tem o ponto de equilbrio para todo .

Linearizando o sistema na origem (ponto de equilbrio), tem-se a matriz


jacobiana:

(A.10)

a qual j est na Forma Cannica de Jordan. Da, os autovalores so .

69
A linearizao sobre a origem mostra que esta um foco
estvel se e um foco instvel se . Para a
origem um ponto de equilbrio no hiperblico , com autovalores
linearizados em .

Colocando as Equaes (A.9) na forma polar, tem-se:

(A.11)

Desta forma, o retrato de fase do sistema pode ser mais facilmente analisado.

A segunda Equao de (A.11) descreve um movimento com


velocidade angular constante. Assim, o nico ponto estacionrio a origem .

Da primeira Equao de (A.11) percebe-se que se , . Portanto, as


trajetrias so focos estveis.

Entretanto, se ou . Da, se , existe uma


rbita peridica estvel em (ciclo limite) para a qual se , e a
trajetria um foco instvel que tende ao ciclo limite quando ; para ,
, a trajetria um foco estvel que tende ao ciclo limite quando .

Resumindo, o sistema de Equaes (A.11) sempre tem um ponto de equilbrio


na origem. Este ponto um foco estvel para e instvel para . No valor
crtico , o equilbrio estvel no linearmente (a soluo converge para zero, mas
no exponencialmente) e topologicamente equivalente a um foco. Este ponto de
equilbrio cercado por uma rbita fechada isolada de raio (ciclo limite) para
13
, que nica e estvel .

A Figura A.5 mostra o que foi discutido acima.

13
Por ser estvel, essa bifurcao supercrtica, caso contrrio, seria subcrtica.

70
Figura A.5. Bifurcao de Hopf Supercrtica.

O diagrama de bifurcao de Hopf, do sistema de Equaes (A.11), est


mostrado na Figura A.6.

Figura A.6. Diagrama de Bifurcao de Hopf Supercrtica14.

Todas as rbitas iniciando fora ou dentro do ciclo limite, exceto na origem,


tendem ao ciclo quando . Esta uma Bifurcao de Andronov-Hopf.

A.3.1. Condies de Transversalidade

Existe um ponto de equilbrio tal que

14
Figura extrada de Kuznetsov [32].

71
A matriz jacobiana no ponto de equilbrio apresenta um nico par de

autovalores imaginrios puros (autovalor crtico)

A taxa de variao da parte real do autovalor crtico em , com respeito


ao parmetro do sistema, diferente de zero

A.3.2. Bifurcao de Hopf em Sistemas Eltricos de Potncia

Na Seo A.2.2 foi visto que a bifurcao sela-n em sistemas eltricos est
relacionada com fenmenos estticos do fluxo de potncia como, por exemplo,
carregamento do sistema. A bifurcao de Hopf em SEP est intimamente ligada a
fenmenos dinmicos, de modo que as equaes algbricas do fluxo de carga no so
suficientes para descrever o comportamento de tal bifurcao. Para este propsito, um
conjunto de equaes algbrico-diferencial deve ser utilizado para representar o sistema.

De modo geral, as equaes algbrico-diferenciais que modelam um sistema


eltrico de potncia so dadas pelas Equaes (A.12).

(A.12)

em que , so as variveis de estado associadas as dinmicas das mquinas,


cargas, controles, etc.; , so as variveis de controle associadas ao estado de
regime permanente do sistema; e , so os parmetros no controlados que levam
o sistema a bifurcao como, por exemplo, as variaes de potncia ativa e reativa das
cargas.

72
Para o estudo da bifurcao de Hopf em sistemas eltricos, utilizar-se- o
modelo de duas barras mostrado na Figura C.1. S que, agora, considerar-se- a
dinmica da mquina (barra 1) representada pelas Equaes (3.13) a (3.31). Para a
simulao, os dados das Tabela C.1 (exceto ) a Tabela C.3 so utilizados.

Na simulao, a matriz jacobiana do sistema foi reduzida, Equao (B.16), e os


autovalores foram obtidos. A Figura A.7 mostra o lugar das razes do autovalor
dinmico crtico que leva o sistema instabilidade. Quando o ponto de bifurcao de
Hopf alcanado, a mquina entra oscilao constante, o que indesejvel em sistemas
eltricos. Quando o sistema ultrapassa o ponto de bifurcao de Hopf (a parte real dos
autovalores se torna positiva) as oscilaes se tornam crescentes, podendo danificar
seriamente a mquina. A simulao foi feita para o mtodo continuado completo.

Figura A.7. Lugar das Razes do Autovalor Crtico.

Figura A.8. Parte Real do Autovalor Crtico.

73
Na Figura A.8 pode-se ver que a bifurcao de Hopf alcanada antes da sela-
n. Isso um resultado bvio, pois aps o ponto de colapso de tenso o sistema no
possui pontos de equilbrio, ou seja, o ponto de sela-n o ltimo ponto de equilbrio do
sistema.

Sauer et al. [26] estuda os aspectos dinmicos de uma curva tpica: em


seus resultados ele mostra que, se modelos realsticos das mquinas forem considerados,
pode acontecer que toda a parte de baixo da curva seja estvel (porm, com
nveis de tenso proibitivamente baixos para operao) e que a parte de cima apresente
regies de instabilidade.

Caizares [37] prope dois ndices para detectar bifurcao de Hopf em sistemas
de potncia: primeiro ele modifica a matriz jacobiana reduzida de modo que, no ponto
de bifurcao de Hopf, o menor valor singular se torne nulo (isso tambm acontece na
bifurcao sela-n); como a matriz reduzida no esparsa, dificultando os clculos
computacionais, Caizares prope outro ndice, baseado em uma modificao na matriz
jacobiana completa, de forma que na bifurcao o menor valor singular de se
torne nulo. Zambroni et al. em [38] utiliza o vetor tangente modificado para detectar as
bifurcaes sela-n e de Hopf em sistemas de potncia. Oliveira [39] prope um mtodo
rpido para calcular a margem de estabilidade de tenso devido a Hopf, baseado no
mtodo de Newton-Raphson e utilizando mtodo de otimizao para diminuir o esforo
computacional.

74
APNDICE B

Representao do Sistema Eltrico na Forma


Matricial

Em estudo de sistemas dinmicos, existem duas formas principais de represent-los:


diagrama de blocos, em que se utilizam blocos com funo de transferncia (FT), na
varivel de Laplace, modelando cada parte do sistema; e variveis de estado (VE), nas
quais as equaes do sistema so representadas na forma matricial [40], [41] e [42].
Para sistemas de dimenso muito grande, a formulao do problema em VE a mais
vivel, por ser mais fcil. As tcnicas de controle clssico permitem passar de VE para
FT e vice-versa. Neste apndice, ser utilizado o equacionamento do sistema eltrico,
visto no Captulo 3, para representa o SEP na forma matricial.

B.1. Sistema Eltrico em Variveis de Estado

Na forma padro15, um sistema dinmico modelado em VE como:

(B.1)

onde o vetor de estados e sua derivada; o vetor de entradas;


o vetor de sada; , , e so as
matrizes de estados (matriz jacobiana), controle, sada e feedforward, respectivamente.

Aqui , pois, geralmente, a sada no depende de derivadas da entrada.


Se , tem-se um sistema SISO (uma entrada uma sada), caso contrrio um
sistema MIMO e a entrada e sada de interesse deve ser escolhida.

15
A forma geral de representar o problema : . Quando , tem-se a forma padro [44].

75
Para sistemas eltricos de potncia, alm das equaes dinmicas das mquinas
e das excitaes do sistema (entradas), tambm se tem a rede, leis de Kirchhoff, que
devem ser levadas em considerao. O sistema, ento, pode ser representado num ponto
de equilbrio (anlise quase dinmica), pela Equao (B.2).

(B.2)

onde o vetor das variveis algbricas da rede; significa uma variao


muito pequena ao redor de um ponto, ou seja, a anlise feita nas vizinhanas do ponto
de equilbrio.

Agora ser estudada a primeira Equao de (B.2). Considerando as Equaes


(3.2), (3.7) (3.10) e (3.13) (3.31), a modelagem de SEP em VE dada por:

(B.3)

onde e so o nmero de geradores e de barras do sistema, respectivamente; e


so as potncias ativa e reativa lquidas, respectivamente.

As matrizes , , , , e so calculadas como segue:

76
(B.4)

Observao: formada por submatrizes diagonais de dimenso cujos


elementos da diagonal principal referem-se a cada gerador, e dado pela frmula

correspondente mostrada na matriz. Ou seja, na verdade

. Isto vale para todos os componentes de .

(B.5)

Observao: formada por submatrizes de dimenso . Neste caso, as


componentes diferentes de zeros so matrizes diagonais cuja diagonal principal
referente a cada gerador, e calculado pela frmula mostrada na matriz. Ou seja,

. Isto vale para todos.

77
(B.6)

Observao:

. Vale para todos.

A matriz representa a rede, ou seja, contm as derivadas de todos os e


com relao a todos os e . Por isso, ela pode ser calculada utilizando as
Equaes (3.7) (3.10).

(B.7)

(B.8)

Observao: do lado esquerdo linha pontilhada, as matrizes nulas tm


dimenso ; do lado direito, dimenso . Tambm

. O mesmo vale para .

onde a constante de inrcia do gerador; e so o ganho e constante de tempo


do AVR, respectivamente.

78
(B.9)

Observao: o elementos vm da Equao (3.2) escrita na forma

, .

B.2. Matriz Jacobiana Estendida

A representao do sistema pela Equao (B.3), no permite a reduo s


variveis dinmicas da forma ,
pois singular, por conter a referncia angular .

Para analisar os autovalores da matriz jacobiana reduzida s variveis dinmicas,


deve-se representar o SEP de outra maneira. Neste caso, a jacobiana estendida, em que
todas as variveis (dinmicas e algbricas) esto explcitas na formulao, deve ser
utilizada. O SEP passa a ser representado por uma nica matriz Equao (B.10).

(B.10)

onde ;

;e .

e referem-se apenas aos e das barras de gerao (Equaes (3.28) e (3.30)).

As matrizes , , e so calculadas utilizando as equaes linearizadas do


Captulo 3. Neste caso, as substituies das equaes algbricas nas dinmicas
Equao (3.20), por exemplo no so necessrias, uma vez que a matriz jacobiana

79
estendida contm uma linha e coluna para as variveis algbricas explicitamente. A
montagem das matrizes mostrada a seguir:

(B.11)

Observao: formada por submatrizes diagonais de dimenso cujos


elementos da diagonal principal referem-se a cada gerador, e dado pela frmula

correspondente mostrada na matriz. Ou seja, na verdade

. Isto vale para todos os componentes de .

(B.12)

Observao: do lado esquerdo linha pontilhada, as matrizes tm dimenso


; do lado direito, dimenso . Tambm
80
. O mesmo vale para os outros elementos.

Para a montagem da matriz e , as Equaes (3.2), (3.14) e (3.15)


(algbricas) devem ser reescritas na forma:

(B.13)

e .

A linearizao das Equaes (B.13) feita como as Equaes (3.7) (3.10),


(3.16) e (3.17), (3.28) e (3.30), com o acrscimo das seguintes derivadas parciais:

; ; ; , ; .

Ou seja, . O mesmo vale para as outras derivadas.

(B.14)

81
Observao: acima da linha pontilhada, as matrizes tm dimenso ;
abaixo, dimenso . Tambm

. O mesmo vale para os demais elementos.

(B.15)

Observao: acima e esquerda da linha pontilhada, as submatrizes tm


dimenso ; acima e direita, as matrizes no nulas tm dimenso e as
nulas, ; abaixo e esquerda, as submatrizes tm dimenso com os
elementos no nulos iguais a nas linhas correspondentes s barras de gerao; e
abaixo e direita as submatrizes , , e , de dimenso so as equaes do
fluxo de carga para todas as barras do sistema (Equaes (3.7) (3.10)).

A matriz jacobiana estendida singular por conter a referncia angular da


barra swing. Por isso, as primeiras linha e coluna dessa matriz devem ser removidas.
Tambm, se o coeficiente de amortecimento de algum gerador for zero, a jacobiana
ser singular, e a linha e coluna, referentes a esse elemento, devero ser removidas [21].

A reduo da Equao (B.10) s variveis dinmicas feita pela


Equao (B.16).

(B.16)

Os autovalores [43] e [44] de podem ser calculados para analisar a


estabilidade do sistema eltrico de potncia.

82
Apndice C

Sistemas Teste

Neste apndice ser apresentada a configurao dos sistemas teste utilizados para as
simulaes utilizadas nesta dissertao, bem como os parmetros dos geradores. Os
valores tabelados esto em p.u., salvo indicao contrria.

C.1. Configurao do Sistema de 2 Barras

Figura C.1. Sistema de 2 Barras.

Tabela C.1. Dados das Barras Sistema de 2 Barras.

N Tipo V (rad) Pl Ql Pg Qg Qmx Qmn bsh


1 SW 1.000 0 0 0 0 2.1 10 -10 0

2 PQ 1.000 0 1.4 0 0 0 0 0 0

Tabela C.2. Dados da Linha Sistema de 2 Barras.

de para r x bkm 1:a (trafo) ang (trafo)


1 2 0 0.1 0 1 0

Tabela C.3. Parmetros do Gerador Sistema de 2 Barras.

Parmetro Valor Parmetro Valor Parmetro Valor


0.8958 0.2000 (seg) 0.200
0.8645 (seg2/rad) 0.0637 0.063
0.1198 0.0000 (seg) 0.350
0.1198 1.0000 0.000
(seg) 6.0000 (seg) 0.3140 10.00
(seg) 0.5350 10.000

83
C.2. Configurao do Sistema de 9 Barras

Figura C.2. Sistema de 9 Barras.

Tabela C.4. Dados das Barras Sistema de 9 Barras.

N Tipo V (rad) Pl Ql Pg Qg Qmx Qmn bsh


1 SW 1.040 0 0 0 0.108 0 10 -10 0
2 PV 1.025 0 0 0 0.163 0 10 -10 0
3 PV 1.025 0 0 0 0.085 0 10 -10 0
4 PQ 1.000 0 0 0 0 0 0 0 0
5 PQ 1.000 0 0.100 0.050 0 0 0 0 0
6 PQ 1.000 0 0.090 0.030 0 0 0 0 0
7 PQ 1.000 0 0 0 0 0 0 0 0
8 PQ 1.000 0 0.100 0.035 0 0 0 0 0
9 PQ 1.000 0 0 0 0 0 0 0 0

Tabela C.5. Dados das Linhas Sistema de 9 Barras.

de para r x bkm 1:a (trafo) ang (trafo)


1 4 0 0.0576 0 1 0
4 5 0.0100 0.0850 0.0880 1 0
5 7 0.0320 0.1610 0.1530 1 0
2 7 0 0.0625 0 1 0
7 8 0.0085 0.0720 0.0745 0.978 0
8 9 0.0119 0.1008 0.1045 0.969 0
3 9 0 0.0586 0 1 0
6 9 0.0390 0.1700 0.1790 1 0
4 6 0.0170 0.0920 0.0790 1 0

84
Tabela C.6. Parmetros dos Geradores Sistema de 9 Barras.

Parmetro Gerador 1 Gerador 2 Gerador 3


0.1000 0.2590 1.3130
0.0690 0.2820 1.2580
0.0310 0.0700 0.1813
0.0690 0.1700 0.2500
(seg) 10.200 6.5600 5.8900
(seg) 0.0100 1.5000 0.6000
5.00 5.00 5.00
2
(seg /rad) 16.8 4.12 3.10
0.00 0.00 0.00
1.00 1.00 1.00
(seg) 0.25 0.41 0.79
20.0 40.0 30.0
(seg) 0.60 0.50 0.20
0.04 0.06 0.03
(seg) 1.00 0.50 1.00
0.00 0.00 0.00
10.0 10.0 10.0

85
APNDICE D

Fluxograma do Software de Simulao

Caro leitor, se voc chegou at aqui, meus parabns: estamos no final! O fluxograma do
software desenvolvido para as simulaes feitas est mostrado na Figura D.1.

Ler Dados
(Apndice C)

Caso Base

Fluxo de Carga
(Seo 3.1)

Jacobiana Condies Iniciais


(Seo B.2) (Equao (3.32))

Mtodo Continuado (Seo 3.4)

Passo Corretor:
Newton Completo
Clculo de
(Equao (3.37))
(Equao (3.35))

Passo Previsor:
ou Aumento de Carga
Newton divergiu?
No
Guardar Valores
Sim

Mostrar Grficos FIM

Figura D.1. Fluxograma do Software.

86