REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITCNICO

SANTIAGO MARIO
EXTENSIN PORLAMAR

PLAN PARA REDUCIR EL PROBLEMA DE CONTAMINACIN

Porlamar, marzo 2017

 RESPUESTA EN EL TIEMPO DE UN SISTEMA DE CONTROL CON
RETROALIMENTACIN ANTE UNA PERTURBACIN TIPO ESCALN

Un anlisis terico de la respuesta temporal de un sistema ante diferentes tipos de

perturbaciones se puede realizar a partir de la representacin matemtica. El estudio de la
respuesta temporal es de vital importancia para el posterior anlisis de su comportamiento y
el posible diseo de un sistema de control. La respuesta temporal de un sistema se define
como el comportamiento en el tiempo que tiene el mismo ante alguna variacin en sus
entradas.

Se puede apreciar la respuesta temporal de un sistema, ante una entrada particular, la cual
est compuesta por una respuesta transitoria y una permanente o en estado estable. As
mismo, se puede expresar dicha respuesta segn:

Donde yt (t) y yss (t) son la respuesta transitoria y la permanente, respectivamente. La

respuesta transitoria se entiende al comportamiento del sistema que va del estado inicial al
estado final y la respuesta permanente o de estado estable se refiere a la manera en la cual
se comporta la salida del sistema conforme en el tiempo, t tiende a infinito (t).

Ejemplo: Considere un sistema de primer orden que puede ser representado, en forma general,
utilizando una funcin de transferencia ante una entrada escaln unitario, cuya
retroalimentacin es unitaria e indique en cada caso el tiempo de establecimiento y el valor
del establecimiento.
 Ante una entrada de tipo escaln se muestra la respuesta a lazo cerrado de este tipo de sistemas,
en la cual se puede apreciar que el valor del establecimiento coincide con la entrada:

Por lo tanto la respuesta queda con una expresin de salida en funcin del tiempo segn se
muestra:

ESTABILIDAD DEL CIRCUITO

sta es la caracterstica ms importante de los sistemas de control ya que, en un circuito

de control estable, la seal de salida al tener un cambio de cualquier tipo en la entrada, no
sale de los lmites establecidos, por el contrario, mantiene una posicin sino igual, por lo
menos paralela a la seal de entrada. La mayora de los procesos industriales son estables a
lazo abierto, es decir, son estables cuando no forman parte de un circuito de control por
retroalimentacin. La respuesta de un circuito de control a una cierta entrada se puede
mediante:
 Donde c (t) es la salida del circuito o variable controlada y r1, r2. . . r, son los
eigenvalores o races de la ecuacin caracterstica del circuito.

Si se supone que los trminos de entrada permanecen limitados conforme se incrementa

el tiempo, la estabilidad del circuito requiere que tambin los trminos de la respuesta sin
forzamiento permanezcan limitados conforme, se incrementa el tiempo; esto depende
nicamente de las races de la ecuacin caracterstica, y se puede expresar como sigue:

Para races reales: Si r < 0, entonces ert 0 conforme t

Para races complejas: r = + i ert = e t(cos t + i Sen t),

Si < 0, entonces et (cos t + i Sen t) 0 conforme t

En otras palabras, la parte real de las races complejas, as como las races reales, deben
ser negativas para que los trminos correspondientes de la respuesta tiendan a cero. A este
resultado no lo afectan las races repetidas, ya que tcnicamente se introduce un polinomio
de tiempo en la solucin que no suprime el efecto del trmino exponencial de decaimiento.
Es de notar que si cualquier raz de la ecuacin caracterstica es un nmero real y positivo
de un nmero complejo con parte real positiva, en la respuesta, ese trmino no estar
limitado y la respuesta completa ser ilimitada, aun cuando los dems trminos tiendan a
cero; esto lleva al siguiente enunciado del criterio de estabilidad para un circuito de control:

Para que el circuito de control con realimentacin sea estable, todas las races de su
ecuacin caracterstica deben ser nmeros reales negativos o nmeros complejos con partes
reales negativas.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

El criterio de estabilidad de Nyquist es un mtodo analtico en el campo de las

frecuencias, el cual se puede usar aun cuando la funcin de transferencia no sea racional,
por ejemplo, que contenga tiempo de retardo. Para introducir este criterio se empezar con
un razonamiento algo simplificado sobre las posibilidades de resonancia en sistemas de
lazo cerrado. Primero, el cambio al campo de frecuencias se hace con: s= + j, en donde
la parte real, es tan pequea que se supone igual a cero.
 En el sistema de lazo cerrado la seal de referencia R=0, se abre la retroalimentacin
despus del comparador y se introduce ah una seal sinusoidal (seal de estmulo) con
amplitud 1 y frecuencia [rad/s]. Puesto que E2=-GHE1, la seal estacionaria en el
punto 2 se decidir por la funcin de frecuencia del circuito de lnea -G(j)H(j); es decir,
tiene amplitud |GH(j)|. Dependiendo del tamao del valor de la funcin de frecuencia, se
pueden encontrar tres diferentes valores de la amplitud en el punto 2:

1. |GH (j)|=1. La seal en el punto 2 es de la misma magnitud que la seal de estmulo,

por ello, el sistema no notar cuando se cierre la conexin entre el punto 1 y 2, sino que
continuar en resonancia con amplitud constante. El sistema, por ello, se encuentra, en este
caso, en los lmites entre la estabilidad y la no estabilidad.

2. |GH (j)| < 1. La seal en el punto 2 tiene menor amplitud que la seal de estmulo y,
con ello, se puede esperar que disminuya al cerrar el circuito. ste es un sistema estable.

3. |GH (j)| > 1. La seal en el punto 2 tiene mayor amplitud que la seal de estmulo y,
con ello, se puede esperar que aumente al cerrar el circuito. ste es un sistema inestable.

Al dibujar el diagrama de Nyquist, se puede observar fcilmente si un sistema es estable

o no, pero no nos dar informacin de qu polo o polos son los inestables. Otra desventaja
es que se utiliza slo para sistemas con retroalimentacin.

CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

Se llama polinomio caracterstico al denominador de la funcin de transferencia G(s) de

lazo cerrado. Se llama ecuacin caracterstica al polinomio caracterstico = 0. El polinomio
debe tener los trminos ordenados en potencias decrecientes de s. Es condicin necesaria
pero no suficiente para que el sistema sea estable que el polinomio sea completo y que
todos los coeficientes sean positivos.
 Los coeficientes del polinomio deben ordenarse en filas y columnas, segn el siguiente
arreglo:

Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, entonces existe al menos una raz
imaginaria o con parte real positiva. El criterio de Routh-Hurwitz establece que el nmero
de races con parte real positiva (semiplano derecho) es igual al nmero de cambios de
signo en la primera columna. Un sistema ser estable s y slo s todos los elementos de la
primera columna del Arreglo de Routh son positivos. La limitacin del criterio de Routh es
que no puede aplicarse en sistemas que presentan retardos puros.

DISEO EMPRICO

El proceso de diseo de un sistema de control requiere una serie de pasos que van a
permitir fijar las especificaciones deseadas para el sistema a controlar, elegir los elementos
adecuados que sean necesarios para la construccin del sistema de control, y finalmente,
disear el controlador adecuado.

Una caracterstica principal de un verdadero proceso de diseo es que se trata de un

trabajo integral en la que los diferentes pasos estn interrelacionados, y es posible que se
tenga que repetir alguno, rehacer trabajo ya realizado, o cambiar de estrategia.
 MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS
Mtodo de lazo cerrado o ltima ganancia
Este mtodo es el antecesor en la sintonizacin de controladores, es conocido por mtodo
de lazo cerrado o sintonizacin en lnea, fue propuesto por Ziegler y Nichols en 1942 y se
sigue usando hoy en da. Este mtodo tiene como objetivo ajustar el controlador para una
curva de respuesta con una razn de amortiguamiento igual a .
 Este mtodo se basa en encontrar la ganancia de un controlador de tipo proporciona con
la finalidad de que el lazo oscile indefinidamente a una amplitud constante. Esta es la
mxima ganancia para la cual el lazo es estable; por eso se le denomina ganancia ltima. El
mtodo se aplica de la forma siguiente:

1. Coloque el controlador en accin proporcional, eliminando la accin integral y la

derivativa (i = ; d = 0). Luego coloque el controlador en automtico.

2. Aplique una perturbacin en el lazo (generalmente un cambio escaln en el valor

deseado de aproximadamente 20%) y ajuste la ganancia kc, hasta que la respuesta oscile
continuamente a una amplitud constante.

3. Registre este valor de kc como la ganancia ltima kcu, y registre el perodo de la curva de
respuesta como el perodo ltimo (Pu).

4. Determine los ajustes a partir de las ecuaciones dadas en la tabla

La dificultad de este mtodo radica en la aplicacin de la prueba, ya que en muy pocos

procesos en produccin es factible ponerlos a oscilar de la manera que se muestra en la
figura:

Mtodo a lazo abierto

Adems de las frmulas de sintonizacin en lazo cerrado, Ziegler y Nichols en 1942
proponen un conjunto de ecuaciones basadas en los parmetros de un modelo de Primer
Orden ms Tiempo Muerto (POMTM) encontrados a partir de la curva de reaccin.

Al igual que en el mtodo de lazo cerrado, con los ajustes encontrados al aplicar este
mtodo, se intenta obtener una curva de respuesta de lazo cerrado que tenga una razn de
amortiguamiento igual a . A partir de la tabla, se pueden determinan los coeficientes de
ajuste a partir de los valores de K, to y . Los parmetros de sintonizacin son:
 REFERENCIAS

PDF (2007). Respuesta Transitoria de Sistemas Lineales. Extrado el: 09 de marzo 2017.
Disponible en: http://fglongatt.org/OLD/Archivos/Archivos/Control_I/Capitulo3T1C-
2007.pdf.

PDF (2010). Respuesta Temporal. Extrado el: 09 de marzo 2017. Disponible en:
http://prof.usb.ve/montbrun/Respuesta_Temporal%20Feb2010.pdf.

Dinmica Y Control De Proceso (2012). Estabilidad de los sistemas de control por

realimentacin. Extrado el: 09 de marzo 2017. Disponible en:
https://dycunefm.files.wordpress.com/2013/10/tema-nc2b0-6.pdf.

Slideshare (2008). Estabilidad. Extrado el: 09 de marzo 2017. Disponible en:

https://es.slideshare.net/ptah_enki/estabilidad.

OpenCourseWare (2001). Diseo De Sistemas De Control. Extrado el: 09 de marzo 2017.

Disponible en: https://ocw.ehu.eus/file.php/83/capitulo10_html/capitulo10.html#s10321