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SNPTEE

SEMINRIO NACIONAL
DE PRODUO E GPT - 07
TRANSMISSO DE 16 a 21 Outubro de 2005
ENERGIA ELTRICA Curitiba - Paran

GRUPO II
GRUPO DE ESTUDO DE PRODUO TRMICA E FONTES NO CONVENCIONAIS - GPT

UMA COMPARAO ENTRE MODELOS DA MQUINA DFIG PARA GERAO ELICA

Eduardo Sodr * Wellington Mota Fbio Medeiros J. Peas Lopes


Jurandir Cavalcanti (Senior Member, IEEE) Flvia Ferreira (Senior Member, IEEE)
Ney Leal Rogrio Almeida
Paulo Csar Cmara
Gustavo Melo

CHESF UFCG ONS INESC-PORTO

RESUMO

Este trabalho apresenta uma descrio da filosofia de operao do gerador elico de induo de dupla
alimentao (DFIG), sendo considerado somente os controles do sistema de excitao modulando potncia ativa
e tenso terminal. No sero considerados neste trabalho a modelagem dos controles de Pitch e a modelagem do
CROWBAR. Uma comparao qualitativa e quantitativa entre as diversas modelagens (CEPEL, UFCG, INESC-
Porto) para simulao dinmica de geradores elicos ligados s redes de energia eltrica ser tambm efetuada
com o propsito de esclarecer os principais aspectos das vrias abordagens aqui tratadas.

PALAVRAS-CHAVE

Gerao Elica, Simulao Eletromecnica, DFIG e Sistema de Controle.

1.0 - INTRODUO

O potencial elico brasileiro, pela qualidade e distribuio dos ventos, vem estimulando importantes iniciativas
polticas para o desenvolvimento tecnolgico, industrial e de projetos de parques elicos nas diferentes regies do
Pas, institucionalizadas atravs da Lei 10438 de 2002 que criou o Programa de Incentivo s Fontes Alternativas
de Energia Eltrica - PROINFA. Atualmente o PROINFA determina a instalao de 482,75 MW de gerao elica
no Nordeste, 163,05 MW no Sudeste e 454,2 MW no Sul do Brasil, com o objetivo de atingir 10% da gerao de
energia eltrica atravs das fontes elica, pequenas centrais hidreltricas e biomassa em at 20 (vinte) anos.

A mquina mais instalada nos atuais parques elicos a DFIG (Double Feed Induction Generator), contendo
particularidades de construo e operao que fazem dela uma mquina com caractersticas prprias bastante
peculiares. O rotor alimentado por um conversor PWM utilizando um back-to-back para controle da tenso
aplicada aos seus circuitos (Figura 1) (1). O controle desta tenso possibilita que as geraes de potncia ativa e
reativa da mquina sejam determinadas, favorecendo a maior extrao de potncia do vento.

O principal objetivo deste trabalho descrever e exemplificar de forma sucinta o controle da potncia ativa e
reativa efetuada pela mquina DFIG, utilizando os modelos implementados pelo CEPEL, pela UFCG e pelo
INESC-Porto (2,3,4). Cabe ressaltar que o modelo da mquina implementado pelo CEPEL encontra-se hoje em
fase de testes com sua verso Beta disponibilizada apenas para um grupo de estudo formado para este fim.
Espera-se que muito em breve seja disponibilizada a verso oficial do ANATEM com a mquina DFIG.
Compreende-se que a verso final da modelagem do CEPEL no diferir de forma ampla desta verso Beta
utilizada na elaborao deste trabalho.

*Rua Delmiro Gouveia, 333 - Bongi - CEP 50761-901 - Recife - PE - BRASIL


Tel.: (081 3229-2453 - Fax: (081) 3229-2471 - e-mail: easodre@chesf.gov.br
2

FIGURA 1 Gerador de Induo de Dupla Alimentao (DFIG)

O segundo propsito deste trabalho explicitar as diferenas e semelhanas entre as trs implementaes
efetuadas pelas equipes de pesquisa referidas acima, tendo seus desempenhos analisados atravs de simulaes
de um caso de insero elica mquina-barra infinita. Os aspectos positivos das abordagens sero cotejados,
obtendo-se uma compreenso das modelagens e dos seus controles, que seja ao mesmo tempo suficientemente
realista e prtica para utilizao da mquina DFIG em anlises eletromecnicas de sistemas de potncia.

Na seo 2.0 do artigo sero expostas as caractersticas de operao da DFIG, particularmente, a forma como a
mquina consegue extrair a mxima energia disponvel num fluxo de vento. Na seo 3.0 sero apresentados os
modelos dos sistemas de controle e a parte mecnica da turbina utlizados pelos trs programas de anlise:
CEPEL, UFCG e INESC-Porto. Na seo 4.0 sero apresentados os resultados obtidos, com as respectivas
concluses apresentadas na seo 5.0.

2.0 - CARACTERSTICAS GERAIS DE OPERAO E CONTROLE DA MQUINA DFIG

A mquina DFIG construda a partir de um motor de induo de rotor bobinado. A operao em


velocidade varivel obtida atravs da injeo de tenso nos terminais do rotor frequncia de escorregamento.
A tenso injetada obtida utilizando-se dois conversores fonte de tenso back-to-back. Os nominais dos
conversores determinam a faixa de operao da velocidade varivel. A mquina DFIG rodando velocidade
super-sncrona ir entregar potncia rede pelo rotor (atravs dos conversores) e pelo estator. velocidades sub-
sncronas o rotor da DFIG absorve potncia. As relaes entre as potncias mecnicas, do rotor e do estator,
desprezando-se as perdas so:

Pr = s Ps Pm = (1 s )Ps Pg = Ps + Pr

onde Pr a potncia entregue pelo rotor, Ps a potncia entregue pelo estator, Pm a potncia mecnica
entregue ao gerador e Pg a potncia total gerada e entregue para a rede. Sendo s o escorregamento do rotor.

2.1 Controle de velocidade para extrao mxima de potncia

As turbinas elicas operam extraindo energia a partir do vento. A energia disponvel numa determinada massa de
vento dada por Pvento = (1 / 2) AVw em (W), onde a densidade do ar (kg/m ), Vw a velocidade do vento
3 3

(m/s) e A a rea compreendida pelas lminas da turbina (m2). Entretanto a energia que pode ser extrada pela
turbina menor do que a energia total disponvel pela massa de vento. Portanto, a potncia extrada expressa
da seguinte forma:
Pm = C p x Pvento (1)
onde Cp o chamado coeficiente de performance e depende da taxa de velocidade de extremidade (tip speed
ratio). A taxa de velocidade de extremidade uma varivel admensional denominada , sendo a razo entre a
velocidade em m/s do ponto mais extremo da lmina e a velocidade do vento, definida por:
m
= R
Vw
onde m a velocidade da lmina (rad/s); Vw a velocidade do vento (m/s) e R o raio da lmina (m).
3

As variveis Cp e esto relacionadas entre si atravs de uma curva, normalmente obtida em testes de
laboratrios ou medies em campo. A Figura 2 exemplifica uma curva de uma turbina hipottica.

Mostra-se na Figura 2 o ponto de operao de uma mquina de induo com o rotor curto-circuitado para um
vento de 7m/s. Para este ponto de operao tm-se um Cp de 0,317. Com o controle da tenso aplicada essa
mesma mquina, tendo agora o rotor bobinado, pode-se oper-la no ponto de mximo Cp , ou seja, Cp = 0,402.
Com isso haveria um ganho de gerao de energia de 27%. A partir desse mesmo raciocnio, pode-se concluir
que para cada velocidade de vento h uma e somente uma velocidade de rotao das turbinas que garante uma
operao no ponto de mximo Cp da Figura 2.

FIGURA 2 Curva Cp x FIGURA 3 Curvas Pot x Vento e Slip xVento

A Figura 3 mostra a curva de Escorregamento x Vento, em % da velocidade sncrona, para uma variao de vento
de 8 m/s a 14 m/s, com operao no mximo Cp. Essa curva est plotada em vermelho e tm a sua escala no lado
direito da Figura 3. Na Figura 3 pode-se ver tambm a curva Potncia x Vento, calculada atravs da Equao (1),
considerando que o Cp est sempre em seu valor mximo de 0,402. A curva Potncia x Vento est plotada em
azul e tem a sua escala no lado esquerdo, em kW.

A partir da Figura 3 considerando que a mquina em anlise, para a qual foi plotada a curva Cp x da Figura 2,
de 600 kW de potncia nominal, v-se que necessrio um vento de 11,7 m/s e um escorregamento acima da
velocidade sncrona de 57% para garantir a operao de mxima extrao de potncia do vento com a mquina
gerando o nominal.

Para garantir essa condio de operao (mxima extrao de potncia para o vento de 11,7 m/s) necessrio
um par de conversores cujos nominais sejam de 218 kW. Normalmente os fabricantes de turbinas elicas ao
avaliarem questes econmicas optam por acoplarem ao rotor bobinado pares de conversores com potncias
menores. O que leva a mquina a operar com o Cp mximo apenas para um range de vento limitado. Este tipo
de comportamento pode ser verificado na Figura 4, que representa uma turbina hipottica, em que esto
mostrados o Cp e a potncia gerada em funo do vento. A curva em azul a potncia gerada e a curva em
vermelho o Cp . Nessa Figura pode ser visto que para a mquina operando em sua potncia nominal, o Cp
equivale a 0,23, para um vento de aproximadamente 13 m/s.

FIGURA 4 Turbina Hipottica


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2.2 Esquema conceitual dos controles de velocidade e de tenso

Segue na Figura 5 um desenho esquemtico dos controles disponveis numa mquina DFIG. Conforme citado
anteriormente, pode-se controlar a tenso do rotor para se obter um determinado valor de velocidade da mquina
e/ou o controle da tenso terminal.

Velocidade Vw
do Vento
Pele
1 Pmec
Pvento = AC pVw3
2 W DFIG Vrede
Cp
Equao Vrotorq Vrotord
Cp()
CONTROLE CONTROLE

Vw W Wref Vref Vrede
= WxR / Vw
FIGURA 5 Esquema de Controle

Atravs da tenso em quadratura aplicada ao rotor pode-se controlar a velocidade da mquina. O conversor do
rotor (C1, Figura 1.) usado para controlar a velocidade e a tenso / fator de potncia. O conversor ligado rede
(C2, Figura 1.) tem a funo principal de transmitir a potncia ativa que est fluindo pelo rotor e pode em alguns
casos tambm colaborar com a gerao de potncia reativa. O uso do conversor do rotor C1 para esquemas de
controle de tenso prefervel ao uso do Conversor C2, devido reduo nos nominais dos conversores causada
pela amplificao da injeo de potncia reativa atravs do circuito do rotor (5).

O controle da tenso do capacitor dos conversores o que garante que a potncia ativa entregue rede pelo
conversor C2 seja igual potncia ativa entregue ao capacitor pelo rotor da mquina. A lgica da operao est
baseada simplesmente no fato de quando no h descarga de energia sobre o capacitor, devido igualdade das
potncias, consequentemente no h variao da tenso do capacitor. Quando h diferena no valor destas
potncias a tenso do capacitor ser diferente de seu valor de referncia. Esse erro de tenso que alimenta a
malha de controle da tenso do capacitor pelo conversor C2. Este conversor tem a funo de fazer a tenso do
capacitor retornar ao seu valor original retirando ou entreguando maior potncia ativa. Esta malha de controle no
mostrada na Figura 5.

Alguns programas de simulao no consideram os transitrios do capacitor, notadamente (3, 6), enquanto outras
modelagens consideram detalhadamente estes transitrios e contabilizam a tenso para o clculo do fator de
modulao dos conversores operando com chaveamento PWM (2). Mesmo naquelas em que no so
considerados os transitrios do capacitor h que se considerar a igualdade de potncia ativa fluindo entre os
conversores C1 e C2.

3.0 - MODELOS CEPEL, UFCG E INESC-PORTO

Nesta seo sero explicitadas as vrias abordagens de controle nos vrios pacotes de simulao analisados.
Basicamente todas as abordagens prezam pelo controle de duplo PI em cascata, da teoria do controle vetorial (7).
As diferenas esto relacionadas aos aspectos particulares de implementao que resultam em diferentes
respostas para os mesmos distrbios analisados.

3.1 Modelagem da Turbina Elica

A modelagem da turbina elica a mesma nos trs programas.

A parte do clculo da potncia mecnica entregue ao rotor da mquina j est mostrada na Figura 5. A equao
que representa a curva C p x utilizadas nos testes realizados foi a mesma implementada pelo INESC-Porto (4).

116 12,5 1 1
C p ( ) = 0,22 5,8 exp , sendo = 0,005
i
i i + 0,16
5

3.2 Modelo UFCG

Os modelos de gerao elica desenvolvidos pelo Prof. Wellington Santos Mota (3) foram implementados num
programa de estabilidade transitria denominado Estabeolica, produto de dois P&Ds entre a UFCG e a CELPE
(Companhia Energtica de Pernambuco). Este programa j conta com mquinas de conexo direta e atualmente
est em fase de testes e validaes da mquina DFIG. O clculo da potncia mecnica possui o mesmo
equacionamento mostrado acima e nas malhas de controle de velocidade e tenso a abordagem escolhida foi
baseada nos trabalhos do Poller (7). Segue na Figura 6 as duas malhas de controle implementadas pela UFCG.

FIGURA 6 Controles UFCG


3.3 Modelo INESC-Porto

O Modelo DFIG apresentado pelo INESC-Porto num software de demonstrao para o ONS, utiliza as seguintes
malhas de controles abaixo (3).

FIGURA 7 Controles INESC-Porto

3.4 Modelo CEPEL

As malhas de controle implementadas nos programas do CEPEL utlizam-se do controle de duplo PI em cascata e
lanam mo dos controles sugeridos pela GE para a modelagem de suas turbinas (2,6).

FIGURA 8 Controle de Velocidade CEPEL FIGURA 9 Controle de Tenso - CEPEL

4.0 - RESULTADOS DE SIMULAES

Para a obteno das respostas do vrios modelos investigados neste trabalho utilizou-se a seguinte
configurao mostrada na Figura 10 (4). Os parmetros da mquina esto na tabela abaixo. No se pode deixar
de citar o fato de que as trs implementaes analisadas (CEPEL, UFCG, INESC-Porto) possuem mtodos de
integrao diferentes. O software do INESC-Porto foi implementado em MATLAB, fazendo uso do mtodo de
a
integrao Runge-Kutta de 6 ordem (com coeficientes de Fehlberg) de passo varivel. O Estabeolica faz uso do
tradicional mtodo de Euler Modificado e o ANATEM utiliza o mtodo trapezoidal implcito.
6

FIGURA 10 Sistema DFIG x Barra Infinita

Gerador de Pnominal Vnominal (kV) Rs (%) Xs (%) Rr (%) Xr (%) Xm


Induo (kW) (%)
1 660 0.69 0,93055 4,1667 0,805 7,03 321,7
o o
N de Plos H (s) Capacitor barra 4 N de Ps Raio Relao de Dens. Ar
(kVar) (m) Engrenagem (kg/m3)
4 4 300 3 22 63,5 1,225

4.1 Resultados de variao do vento

Nesta primeira srie de comparao de resultados, o distrbio considerado foi uma variao de vento, conforme a
Figura 11. Para esse distrbio v-se na Figura 12 a Potncia Ativa Total gerada pela DFIG. A curva em vermelho
a resposta do CEPEL, a curva em azul a resposta da UFCG e a curva em verde a resposta do INESC-Porto. A
resposta dos trs programas coincidem em termos gerais e as diferenas so devidas ao fato de terem os trs
programas implementados estruturas de controles diferentes entre si. A parte mais interessante para o distrbio do
vento a resposta do escorregamento da mquina, que est mostrado na Figura 13. Nesta figura as curvas em
vermelho (CEPEL) e azul (UFCG) tm sua escala no lado esquerdo da figura, enquanto a curva verde (INESC-
Porto) tem sua escala no lado direito da figura. Estas curvas apesar de evidenciarem um aspecto qualitativo
bastante semelhante, possuem quantitativamente diferenas extremas, o que caracteriza de forma bastante clara
o papel chave das malhas de controle no desempenho da mquina DFIG.

4.2 Resultados de curto-circuito

Os resultados apresentados nas Figuras 14, 15 e 16 so para um curto trifsico slido de 100 ms na barra 3 do
sistema mquina barra infinita da Figura 10. Este curto resulta num afundamento de tenso da barra terminal da
mquina DFIG, com a tenso atingindo valores de 0,34 pu. Na Figura 14 esto apresentados os escorregamentos
dos trs programas analisados. A curva em vermelho a resposta do CEPEL, a curva em azul a resposta da
UFCG e a curva em verde a resposta do INESC-Porto. Nesta figura pode-se ver que por estarem os conversores
em operao (no h modelagem da atuao do CROWBAR), apresenta-se uma recuperao do
escorregamento, mesmo durante os 100 ms do curto.

Na Figura 15 apresentada a curva de Potncia Ativa das mquinas DFIG para o mesmo curto. Para efeito de
anlise visual as curvas so apresentadas em escalas diferentes, verificando-se que o comportamento das
mquinas semelhante. As trs mquinas recuperam potncia ativa durante o curto, e aps a eliminao do curto
h o consequente pico de potncia com os controles atuando para recuperar a velocidade de referncia. Na
Figura 16 apresentada o comportamento da tenso terminal.

Para a confirmao do fato de que as diferentes respostas so devidas aos controles, foram efetuadas simulaes
do mesmo curto com a mquina operando com o rotor curto-circuitado (conexo direta), nos trs programas. So
ento apresentados nas Figuras 17 e 18 o escorregamento e a potncia ativa gerada, respectivamente. A
igualdade das respostas ratifica a correta implementao das equaes diferenciais das mquinas de induo,
ficando claro que a diferena de resposta devida estrutura de controle utilizada, conforme j verificado em (8).

5.0 - CONCLUSES
As simulaes e as anlises realizadas neste trabalho renderam como principais frutos o conhecimento e a
competncia para empreender trs estruturas de controle diferentes numa mquina DFIG. Como ficou evidente
nos resultados apresentados, o comportamento diferenciado resultante do controle empregado.

Em relao s vrias formas de controle analisadas constata-se que o controle atualmente implementado no
ANATEM com um maior nmero de controladores PIs demanda maior esforo e tempo para que o usurio possa
ajustar o desempenho da mquina ou mesmo sua inicializao. Uma tarefa que se impem ao grupo de trabalho
da modelagem das mquinas elicas junto ao CEPEL efetuar uma verso mais simplificada dos controladores,
7

seguindo a linha apresentada pela UFCG e pelo INESC-Porto. O comportamento dessas mquinas mostrou-se
correto e bastante satisfatrio para ser utilizado em anlises de insero elica em sistemas de potncia.
Atualmente o INESC-Porto est trabalhando em implantar no programa PSS/E (Power System Simulator for
Engineering) sua modelagem da mquina e dos controles, o que render uma grande vantagem para posteriores
anlises de desempenho de geradores e redes eltricas, conforme este programa largamente utilizado pelas
empresas de energia ao redor do mundo. Vale ressaltar que o Estabeolica j est sendo utilizado para anlise de
integrao elica em redes de distribuio (9).

Os estudos e as anlises dos vrios modelos continuam a serem empreendidos e espera-se que posteriores
resultados sejam divulgados e que os ganhos advindos deste exerccio possam ser compartilhados com todos os
usurios de programas dessa espcie.

FIGURA 11 Vento FIGURA 12 VENTO - Potncia Ativa Total

FIGURA 13 VENTO Escorregamento FIGURA 14 CURTO Escorregamento

FIGURA 15 CURTO - Potncia Ativa Total FIGURA 16 CURTO Tenso Terminal


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FIGURA 17 SCIG - Escorregamento FIGURA 18 SCIG - Potncia Ativa Gerada

AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem aos engenheiros do CEPEL: Ricardo Diniz, Jlio C. R. Ferraz e Srgio Gomes; pelas
inestimveis discusses sobre o funcionamento das mquinas DFIG, que contriburam de forma valiosa para a
elaborao deste artigo.

6.0 - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

(1) RODRGUEZ-AMENEDO, J., ARNALTE, S., and BURGOS, J. C. Automatic Generation Control of a Wind Farm
With Variable Speed Wind Turbines, IEEE Trans. on Energy Conversion, VOL. 17, NO. 2, June 2002.

(2) CEPEL, Procedimentos para Preparao de Casos de Simulao com Mquina de Induo Duplamente
Alimentada nos Programas ANAREDE e ANATEM, maio de 2004.

(3) MOTA, W. S. e SODR, E. Modelo para Simulao Dinmica de Geradores Elicos de Induo Ligados
Rede de Transmisso, XV Congresso Brasileiro de Automtica CBA, 21 a 24 de setembro de 2004 Gramado
RS.

(4) LOPES, J. A. P. e de ALMEIDA, R. G. Documentao do Programa de Simulao Dinmica de Sistema de


Potncia com Geradores de Induo Duplamente Alimentados e Geradores Convencionais com Controlo de Pitch
VERSO 2.0 (Trabalho elaborado para o Operador Nacional do Sistema Eltrico Brasileiro), 11 de julho de
2004.

(5) EKANAYAKE, J., HOLDSWORTH, l. e JENKINS, N. Control of DFIG Wind Turbines. IEE Power Engineer,
February 2003.

(6) GE POWER SYSTEMS. Dynamic Modeling of GE 1.5 and 3.6 Wind Turbine-Generators Version 3.0. October
2003.

(7) POLLER, M. A. Doubly-Fed Induction Machine Models for Stability Assessment of Wind Farms. Bologna Power
Tech Conference, June 23th,-26th, 2003 Bologna, Italy.

(8) de ALMEIDA, R. G., LOPES, J. A. P. and BARREIROS, J. A. L. Improving Power System Dynamic Behavior
Through Doubly Fed Induction Machines Controlled by Static Converter Using Fuzzy Control, IEEE Transactions
on Power Systems, Vol. 19, No. 4, november 2004.

(9) FORMIGA, A. M., MOTA, W. S. Simulao Dinmica em Sistemas de Distribuio incluindo Gerao Elica,
aceito para publicao no XVIII SNPTEE, 16 a 21 de outubro de 2005, Curitiba, Brasil.