Você está na página 1de 128

Sergio Ricardo Master Penedo

Sistemas de Controle -
Matemtica Aplicada a Projetos

1 Edio

www.editoraerica.com.br

1
Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)
(Cmara Brasileira do Livro, SP, Brasil)

Penedo, Sergio Ricardo Master


Sistemas de controle : matemtica aplicada a projetos / Sergio Ricardo Master Penedo. --
1. ed. -- So Paulo : rica, 2014.

Bibliografia
ISBN 978-85-365-0712-5

1. lgebra 2. Matemtica 3. Teoria de controle


I. Ttulo.

14-00544 CDD-515

ndices para catlogo sistemtico:


1. Sistemas de controle : Matemtica aplicada a projetos 515

Copyright 2014 da Editora rica Ltda.


Todos os direitos reservados. Nenhuma parte desta publicao poder ser reproduzida por qualquer meio ou forma sem prvia autorizao
da Editora rica. A violao dos direitos autorais crime estabelecido na Lei n 9.610/98 e punido pelo Artigo 184 do Cdigo Penal.

Coordenao Editorial: Rosana Arruda da Silva


Capa: Maurcio S. de Frana
Edio de texto: Beatriz M. Carneiro, Bruna Gomes Cordeiro, Carla de Oliveira Morais Tureta,
Juliana Ferreira Favoretto, Nathalia Ferrarezi, Silvia Campos
Preparao e reviso de texto: Queni Winters e Juliana Mendes
Produo Editorial: Adriana Aguiar Santoro, Alline Bullara, Dalete Oliveira, Graziele Liborni,
Laudemir Marinho dos Santos, Rosana Aparecida Alves dos Santos,
Rosemeire Cavalheiro
Editorao: MKX Editorial

O Autor e a Editora acreditam que todas as informaes aqui apresentadas esto corretas e podem ser utilizadas para qualquer fim legal.
Entretanto, no existe qualquer garantia, explcita ou implcita, de que o uso de tais informaes conduzir sempre ao resultado desejado.
Os nomes de sites e empresas, porventura mencionados, foram utilizados apenas para ilustrar os exemplos, no tendo vnculo nenhum com
o livro, no garantindo a sua existncia nem divulgao. Eventuais erratas estaro disponveis para download no site da Editora rica.

Contedo adaptado ao Novo Acordo Ortogrfico da Lngua Portuguesa, em execuo desde 1 de janeiro de 2009.

A ilustrao de capa e algumas imagens de miolo foram retiradas de <www.shutterstock.com>, empresa com a qual se mantm contrato
ativo na data de publicao do livro. Outras foram obtidas da Coleo MasterClips/MasterPhotos da IMSI, 100 Rowland Way, 3rd floor
Novato, CA 94945, USA, e do CorelDRAW X5 e X6, Corel Gallery e Corel Corporation Samples. Copyright 2013 Editora rica, Corel
Corporation e seus licenciadores. Todos os direitos reservados.

Todos os esforos foram feitos para creditar devidamente os detentores dos direitos das imagens utilizadas neste livro. Eventuais omisses
de crdito e copyright no so intencionais e sero devidamente solucionadas nas prximas edies, bastando que seus proprietrios conta-
tem os editores.

Seu cadastro muito importante para ns


Ao preencher e remeter a ficha de cadastro constante no site da Editora rica, voc passar a receber informaes sobre nossos lanamentos
em sua rea de preferncia.
Conhecendo melhor os leitores e suas preferncias, vamos produzir ttulos que atendam suas necessidades.

Contato com o editorial: editorial@editoraerica.com.br

Editora rica Ltda. | Uma Empresa do Grupo Saraiva


Rua So Gil, 159 - Tatuap
CEP: 03401-030 - So Paulo - SP
Fone: (11) 2295-3066 - Fax: (11) 2097-4060
www.editoraerica.com.br

2 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Agradecimento

Editora rica, por ter me aberto a possibilidade de realizar o sonho antigo de disseminar
conhecimento por meio desta obra e, em especial, a Rosana Arruda, Carla Morais e Silvia Campos,
que muito me auxiliaram nos primeiros passos desta nova realidade profissional.
Ao amigo Francisco Capuano, que me inspirou com seus livros - de meus primeiros passos
como estudante de curso tcnico at os timos tempos de meu curso de Engenharia Eltrica - e que
hoje tenho como colega de trabalho e, sobretudo, como ser humano de minha alta estima, dentro e
fora de nosso ambiente profissional.
Aos meus pais, Dilson e Vera, que plantaram em mim o desejo de aprender, aprender e apren-
der, pois nunca sabemos o bastante.
minha esposa Tatiana e aos meus filhos Maurcio e Fernando, nos quais deposito toda a
minha dedicao diria. Sem eles, minha vida no faz o menor sentido.

3
Sobre o autor

Sergio Ricardo Master Penedo doutor em Engenharia Eltrica pela Escola Politcnica da Uni-
versidade de So Paulo (2014), rea de formao em que tambm mestre (UFSC, 2000) e graduado
(UFPA, 1998).
docente do Ensino Superior desde 2002 em cursos de Engenharia Eltrica, Engenharia
Mecnica, Engenharia Mecatrnica, Engenharia de Telecomunicaes e Engenharia de Produo, ten-
do exercido tambm funes de Coordenao de Curso de Engenharia Eltrica, Engenharia Meca-
trnica, Engenharia Mecnica, Engenharia Qumica e Engenharia de Produo.
Possui dezenas de trabalhos em anais de eventos nacionais e internacionais, alm de registros de
software. Foi agraciado com o Prmio Jovem Cientista em trabalho voltado ao auxlio do treinamento
de deficientes auditivos por meio de ferramentas de processamento de sinais e programao.
Atua nas reas de Engenharia Eltrica, Engenharia de Produo e Cincia da Computao, com
nfase na pesquisa e orientao de trabalhos em Automao e Controle, Processamento de Sinais,
Imagens e Vdeo, Robtica, Engenharia Biomdica, Gesto de Sistemas Produtivos, Pesquisa Opera-
cional e Inovao Tecnolgica.

4 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Sumrio

Captulo 1 - Introduo a Sistemas de Controle ............................................................. 11


1.1 Histrico da teoria de controle....................................................................................................................11
1.2 Noes tericas bsicas ................................................................................................................................13
1.2.1 Definio de sistema ............................................................................................................................13
1.2.2 Termos usuais em sistemas de controle ............................................................................................13
1.2.3 Sistema em malha aberta ....................................................................................................................14
1.2.4 Sistema em malha fechada ..................................................................................................................15
1.3 Modelagem de sistemas fsicos....................................................................................................................18
Agora com voc! ...............................................................................................................................................20

Captulo 2 - Elementos de lgebra Linear...................................................................... 21


2.1 Vetores e matrizes .........................................................................................................................................21
2.1.1 Operaes com vetores........................................................................................................................22
2.1.2 Operaes com matrizes .....................................................................................................................25
2.1.3 Matrizes especiais .................................................................................................................................26
2.2 Autovalores e autovetores ............................................................................................................................28
Agora com voc! ...............................................................................................................................................30

Captulo 3 - Sinais e Sistemas Lineares ........................................................................ 31


3.1 Conceitos bsicos e propriedades ...............................................................................................................31
3.2 Representao no domnio do tempo ........................................................................................................32
3.3 Representao no domnio da frequncia - a transformada de Laplace ...............................................33
3.4 Caracterizao de polos e zeros ..................................................................................................................34
3.5 Estabilidade de sistemas lineares ................................................................................................................35
Agora com voc! ...............................................................................................................................................36

Captulo 4 - Sistemas de Primeira e Segunda Ordens...................................................... 37


4.1 Estabilidade de sistemas de primeira e segunda ordens ..........................................................................37
4.2 Especificaes de desempenho ...................................................................................................................38
4.3 Sistemas de primeira ordem ........................................................................................................................40
4.4 Sistemas de segunda ordem .........................................................................................................................42
4.4.1 Sistemas subamortecidos: 0 < z < 1 ...................................................................................................43
4.4.2 Sistema sobreamortecido: z > 1..........................................................................................................44
4.4.3 Sistemas criticamente amortecidos: z = 1 .........................................................................................46
4.5 Critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz ...............................................................................................46

5
4.6 Anlise dos resultados ..................................................................................................................................49
Agora com voc! ...............................................................................................................................................50

Captulo 5 - Tcnica do Lugar das Razes (LGR) ............................................................. 51


5.1 Introduo ao diagrama LGR......................................................................................................................51
5.2 Projeto de controladores por lugar das razes - passos de elaborao ...................................................52
5.3 Lugar das razes para funes de transferncia tpicas ............................................................................57
Agora com voc! ...............................................................................................................................................62

Captulo 6 - Aes de Controle ................................................................................... 65


6.1 Estratgias de controle..................................................................................................................................65
6.2 Controle on-off ..............................................................................................................................................66
6.3 Controle proporcional (P) ...........................................................................................................................66
6.4 Controle proporcional + derivativo (PD) ..................................................................................................66
6.5 Controle proporcional + integral (PI) ........................................................................................................67
6.6 Controle proporcional + integral + derivativo (PID) ..............................................................................68
6.7 Controle por avano de fase (LEAD) .........................................................................................................69
6.8 Controle por atraso de fase (LAG) .............................................................................................................69
6.9 Controle por avano-atraso de fase (LEAD/LAG) ...................................................................................69
Agora com voc! ...............................................................................................................................................70

Captulo 7 - Projeto de Controladores por Meio do Lugar das Razes ................................. 71


7.1 Parmetros do controlador ..........................................................................................................................71
7.2 Projeto de controladores PD com base no LGR .......................................................................................72
7.3 Projeto de controladores PI com base no LGR .........................................................................................72
7.4 Projeto de controladores PID com base no LGR ......................................................................................73
7.5 Projeto de controladores por avano de fase com base no LGR .............................................................73
7.6 Projeto de controladores por atraso de fase com base no LGR ..............................................................74
7.7 Projeto de controladores por avano-atraso de fase com base no LGR.................................................74
Agora com voc! ...............................................................................................................................................76

Captulo 8 - Projeto de Controladores no Domnio da Frequncia - O Diagrama de Bode ...... 77


8.1 Introduo ao projeto de controladores.....................................................................................................77
8.2 Diagramas de Bode .......................................................................................................................................78
8.2.1 Fator de ganho K ..................................................................................................................................79
8.2.2 Fatores derivativo e integral (jw)1 .....................................................................................................80
8.2.3 Fatores de primeira ordem (1+ jwT)1...............................................................................................82
1
8.2.4 Fatores quadrticos 1 + 2( j / n ) + ( j / n )2 ...................................................................84
Agora com voc! ...............................................................................................................................................87

6 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Captulo 9 - Projeto de Controladores pelas Tcnicas de Ziegler-Nichols............................ 89
9.1 A tcnica de Ziegler-Nichols .......................................................................................................................89
9.2 Mtodo da resposta ao degrau unitrio .....................................................................................................91
9.3 Mtodo do perodo crtico...........................................................................................................................92
Agora com voc! ...............................................................................................................................................98

Captulo 10 - Anlise de Controladores no Espao de Estados ......................................... 99


10.1 Sistemas em espao de estados..................................................................................................................99
10.2 Representao de funes de transferncia de sistemas no espao de estados.................................100
10.2.1 Forma cannica controlvel ...........................................................................................................100
10.2.2 Forma cannica observvel ............................................................................................................100
10.2.3 Forma cannica diagonal ................................................................................................................101
10.2.4 Forma cannica de Jordan ..............................................................................................................102
10.3 O mtodo da alocao de polos ..............................................................................................................106
Agora com voc! .............................................................................................................................................107

Captulo 11 - Aplicaes de Sistemas de Controle em Processos Industriais .................... 109


11.1 Introduo s aplicaes de Sistemas de Controle ...............................................................................109
11.2 Elementos de atuao (atuadores) ..........................................................................................................110
11.2.1 Atuadores manuais ..........................................................................................................................110
11.2.2 Atuadores hidrulicos......................................................................................................................111
11.2.3 Atuadores pneumticos ...................................................................................................................112
11.2.4 Atuadores eltricos...........................................................................................................................112
11.3 Elementos de sensoriamento (sensores) ................................................................................................114
11.3.1 Sensores de nvel ..............................................................................................................................114
11.3.2 Sensores de temperatura .................................................................................................................115
11.3.3 Sensores de presso ..........................................................................................................................115
11.3.4 Sensores de vazo .............................................................................................................................116
Agora com voc ..............................................................................................................................................118

Bibliografia ............................................................................................................. 119

Apndice A - Relaes Trigonomtricas Importantes .................................................... 121

Apndice B - Funes Trigonomtricas e Propriedades de Nmeros................................ 123

Apndice C - Tabelas de Pares de Transformada de Laplace.......................................... 125

Apndice D - Propriedades da Transformada de Laplace ............................................... 127

7
8 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos
Apresentao

Esta obra tem por finalidade trazer ao aluno o primeiro contato com sistemas de controle,
apresentando conhecimentos elementares de matemtica aplicada e de lgebra. O livro busca servir
de apoio a outros materiais, procurando desmistificar a tarefa de se projetar um sistema de controle
que opere sobre um dado processo ou planta. So fornecidos exemplos de aplicao de sistemas de
controle, no se perdendo de vista a necessidade de o aluno buscar aprofundar sempre seus conheci-
mentos matemticos, que servem de forte embasamento compreenso dos conceitos aqui apresen-
tados, ao mesmo tempo em que se procura trazer um foco de compreenso fundamentado em regras
especficas de projeto, claras e imediatas.
Esta obra est dividida em onze captulos. O Captulo 1 versa sobre o histrico da Teoria de
Controle, apresentando conceitos fundamentais desta rea de conhecimento. O segundo captu-
lo apresenta o referencial terico de manipulao de vetores e matrizes, teis no entendimento de
como se processam algumas das tcnicas de controle. O Captulo 3 traz as representaes matemti-
cas mais usuais de sistemas, apresentando o ferramental necessrio sua manipulao, nos domni-
os do tempo e da frequncia. O Captulo 4 discute o aspecto da estabilidade de sistemas, focan-
do-se naqueles de primeira e segunda ordens, posto ser esse aspecto a meta fundamental em todo
e qualquer projeto de controle. O Captulo 5 discorre sobre a tcnica de Lugar das Razes, relevante
na caracterizao da resposta de sistemas. Os Captulos 6 e 7, apresentam, respectivamente, tcnicas
rpidas de projeto de sistemas de controle, baseadas na teoria clssica e na construo de Lugar das
Razes. O Captulo 8 discute o projeto de controladores no domnio da frequncia, com nfase no
uso de Diagramas de Bode. O Captulo 9 apresenta a sintonia de controladores PID por meio das
regras de Ziegler-Nichols. O Captulo 10 apresenta os primeiros elementos de anlise de sistemas de
controle no espao de estados, com uma introduo preliminar a projetos. O Captulo 11, por fim,
traz consideraes sobre o uso de atuadores e sensores em sistemas de controle aplicados a plantas
industriais.
Os apndices da obra trazem elementos matemticos importantes ao entendimento da teoria
apresentada.
O autor

9
10 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos
1
Introduo a
Sistemas de
Controle

Para comear

Este captulo tem por objetivo apresentar os conceitos bsicos pertinentes a sistemas de controle.
O captulo busca abordar, de forma didtica, o conceito de sistema, trazendo luz as definies de sinal
de entrada e resposta, visando a um futuro entendimento de como um sistema de controle opera sobre
tais sistemas da natureza. Ao mesmo tempo, o conhecimento histrico exposto consegue trazer ao aluno
a justificativa de uso das tcnicas de controle, enfatizando a importncia da Teoria de Controle em enge-
nharia e tecnologia.
As informaes apresentadas neste captulo constituem uma importante base para a compreenso
gradual de todos os conceitos inerentes a sistemas de controle, a partir das definies abrangidas e da
metodologia de apresentao utilizada nesta rea de conhecimento.

1.1 Histrico da teoria de controle


A noo de sistema de controle remonta ao conceito de necessidade de se observar a resposta
de uma determinada estrutura a um estmulo de entrada, a fim de que tal resposta seja conduzida a
um valor considerado ideal. Tais preceitos se iniciaram na Idade Contempornea com o estudo da
homeostase por Norbert Wiener, especificamente em meados do sculo passado, advindo, todavia,
de tempos mais remotos, quando o homem j se preocupava com a medio precisa do tempo, pas-
sando pela Revoluo Industrial, pelas grandes guerras e ganhando corpo com o incio da chamada
corrida espacial, em 1957.

11
A Teoria de Controle tomou corpo, de fato, a partir da concepo de controle automtico. O
primeiro controlador automtico industrial de que se tem notcia se refere ao regulador centrfugo
concebido em 1775 por James Watts, que intentava prover o controle de velocidade de mquinas a
vapor. Em 1868, James Clerk Maxwell deu um passo relevante nas aplicaes da Teoria de Controle,
ao analisar matematicamente um sistema mquina-regulador realimentado. Durante a Primeira
Guerra Mundial, Minorsky desenvolveu o servomecanismo, tambm baseado em realimentao, que
visava manuteno automtica da rota de navios. Em 1948, o trabalho supracitado de Wiener, des-
crevendo fenmenos neurolgicos e os sistemas de controle preexistentes no corpo humano, trouxe
considervel progresso no entendimento de sistemas mais complexos. Em 1932, H. Nyquist, funcio-
nrio da Bell Labs., elaborou a primeira teoria geral de controle automtico com a chamada Teoria da
Regenerao, pela qual se estabelecia um critrio especfico para o estudo da estabilidade de sistemas.
fato que muito do avano da Teoria de Controle adveio justamente da compreenso cada vez
mais apurada que o homem tinha de seu entorno, envolvendo as noes de medio de tempo e de
espao, bem como de variveis de processo como temperatura, vazo, presso, nvel, entre outras.
Do mesmo modo, a Histria apresenta relatos de desenvolvimento de reguladores e comparadores,
sempre tomando como base o conceito de realimentao, conceito este que atingiu tecnologicamente
a produo de mquinas, veculos e dispositivos criados pelo homem. Toda a discusso em torno
do controle de sistemas tinha fonte, ao longo dos tempos, da prpria definio de sistema, situada
no domnio do conhecimento humano e referente a uma entidade dinmica sujeita a excitaes de
entrada e respostas de sada, representativa de um fenmeno natural.
Dentro do campo de anlise de sistemas, diferentes estratgias tambm se fizeram surgir. Tc-
nicas baseadas no domnio do tempo foram confrontadas com outras baseadas no domnio da fre-
quncia, que ganharam fora com tcnicas de controle destinadas remoo de rudos. Tcnicas
baseadas na definio de funes de transferncia, diagramas de blocos e lugar geomtrico das ra-
zes ensejaram, assim, um avano na caracterizao matemtica de respostas de sistemas a entradas
conhecidas. Na passagem das tcnicas de controle clssico para as de controle moderno, abandona-
ram-se as tcnicas no domnio da frequncia e surgiram novamente algoritmos baseados no dom-
nio do tempo. Igualmente, o advento de computadores digitais trouxe benefcios variados Teoria
de Controle Moderno, no sentido de que a resoluo de equaes associadas a problemas de controle
se podia fazer de modo off-line. Alm disso, caractersticas de varincia no tempo podem ser mais
bem tratadas mediante o emprego de tcnicas de processamento digital de sinais.

Fique de olho!

O lanamento do satlite Sputnik pelos sovitivos, disparou uma verdadeira corrida norte-americana por solues diferen-
tes em controle de trajetria de veculos aeroespaciais, j que se quebraram paradigmas da Teoria de Controle Clssico,
motivando um retorno s tcnicas antigas de controle vindo da o retorno modelagem de sistemas no domnio do
tempo!

Enfim, nos dias atuais, h uma conjuno de tcnicas de controle clssico e moderno, de modo
a sanar fragilidades deste ltimo grupo ao no fazer uso da intuio proporcionada pelas tcnicas
baseadas no domnio da frequncia, alm de no apresentar a mesma robustez daquelas tcnicas.
Assim, fundem-se vantagens de ambas as escolas, convergindo para uma nova teoria de controle que
agrega as melhores caractersticas de tcnicas clssicas e modernas.

12 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


1.2 Noes tericas bsicas

Figura 1.1 - Representao grfica de um sistema.

1.2.1 Definio de sistema


Define-se sistema como a representao de qualquer fenmeno natural, fsico ou qumico,
sujeito a estmulos externos (ditos sinais de entrada ou variveis de controle) e produzindo respostas
a tais estmulos (ditos sinais de sada ou variveis controladas), como pode ser visto na Figura 1.1.
Um sistema, de modo peculiar, simboliza um conjunto de elementos intrinsicamente conectados,
formando um conjunto internamente organizado. De modo geral, um sistema dotado da capaci-
dade de gerar uma sada especfica a uma entrada conhecida (sada esta exata ou ao menos aproxi-
mada), de maneira que a integrao de suas partes conduz a um resultado combinado dos efeitos
individuais de cada poro. So exemplos de sistema um foguete em sua trajetria espacial, um auto-
mvel em movimento ou mesmo um chuveiro aberto, derramando gua durante seu banho!
Matematicamente, um sistema pode ser classificado como linear ou no linear. Diz-se linear
aquele sistema regido por finitas relaes matemticas entre sada e entrada dispostas em tambm
finitas equaes lineares - em outras palavras, por equaes algbricas que contm apenas variveis
de primeiro grau, ou por equaes diferenciais lineares obtidas de leis fsicas que governam um dado
sistema em particular, de modo que vale o chamado princpio da superposio (a resposta para
vrios sinais de entrada equivale soma das respostas individuais a cada um dos sinais de entrada).
Por sua vez, sistema no linear aquele cujas variveis no obedecem s condies de linearidade.
Em outras palavras, um sistema chamado de linear quando representado por equaes lineares:
matematicamente, aquele em que, se x1 e x 2 so solues de tal sistema e c1 e c2 so constantes
arbitrrias, logo c1x1 c2 x 2 tambm soluo do sistema - aplica-se o chamado princpio da super-
posio. Por exemplo:
2 x1 + 3x 2 + 4 x 3 = 12 compe um sistema linear

4 x12 + 3x 2 2 + 5x 32 = 16 no compe um sistema linear

Deste modo, a condio de linearidade de sistemas descreve uma categoria particular de siste-
mas a que as tcnicas de controle descritas nesta obra se aplicam. possvel, por meio da linearizao
de sistemas no lineares, objeto de seo descrita no Apndice desta obra, proceder s mesmas tcni-
cas utilizadas para sistemas lineares.

1.2.2 Termos usuais em sistemas de controle


Alm da definio formal de sistemas, apresentada na seo anterior, h um glossrio de ter-
mos que devem ser rigorosamente assimilados para que a compreenso acerca de sistemas de con-
trole se faa mais evidente. So eles:

Introduo a Sistemas de Controle 13


Planta: dispositivo ou equipamento que tem por finalidade executar dada tarefa (por
exemplo, motor, brao robtico, entre outros).
Processo: fenmeno, natural ou artificial, que obedece a leis matemticas bem descritas. ,
na verdade, a essncia do funcionamento de um sistema (por exemplo, fermentao, des-
tilao fracionada, queda de preo de uma mercadoria, entre outros).
Especificaes de desempenho: descries do comportamento a ser apresentado pelo sis-
tema, de acordo com o desejado pelo usurio.
Sistema: conjunto ou coleo de partes, dentro de um universo maior, que esto interligadas
ou relacionadas de tal modo a constiturem um todo.
Controlador: dispositivo empregado para se perfazer o controle de um sistema, ou seja,
atingir as especificaes de desempenho desejadas.
Sistema de controle: conjunto formado por sistema a ser controlado e controlador.
Setpoint: valor desejado para o sinal de sada de um sistema, dada uma entrada conhecida.
Malha aberta: categoria de sistema (ou de malha de controle) em que o sinal de sada
depende apenas das caractersticas do sistema e dos sinais de entrada deste sistema (por
exemplo, veculo sem pedal do freio, mquina de lavar). Em outras palavras, a ao de
controle independe da sada apresentada pelo processo que se deseja controlar.
Malha fechada: categoria de sistema (ou de malha de controle) em que o sinal de sada
depende no somente das caractersticas do sistema e dos sinais de entrada deste sistema,
como tambm dos sinais prvios de sada (por exemplo, veculos de carga com velocidade
controlada por dispositivo).
Distrbio ou perturbao: todo e qualquer sinal que venha a provocar interferncia ou dis-
toro nos sinais presentes em um sistema (por exemplo, rudo acstico, manchas em
imagens transmitidas, perdas de bits em pacotes de dados de uma rede, radiao eletromag-
ntica interferente em um sinal de rdio). Em uma malha de controle, so especialmente
importantes as perturbaes de processo (load disturbances) e as perturbaes de setpoint.
Controle preditivo (feedforward): estratgia de controle realizada unicamente com base nos
dados de entrada. Para sua aplicao, o controlador deve entender as relaes de causa e
efeito relativas ao comportamento do processo.
Realimentao (feedback): lao de retorno do sinal de sada entrada, com o fim de ele-
var (realimentao positiva) ou reduzir (realimentao negativa) o nvel de sinal a alimen-
tar a planta - e, portanto, buscar a obteno de um sinal de sada desejado. Nessa estratgia
de controle, realizada uma comparao entre o resultado obtido e o desejado.
Ordem de um sistema: ordem da equao diferencial que o representa.
Os conceitos de malha aberta e malha fechada devem ser detalhadamente descritos e explora-
dos, sendo objetos das sees seguintes deste captulo.

1.2.3 Sistema em malha aberta


Feitas as observaes iniciais sobre o conceito de sistema, vamos, agora, aprender sistemas em
malha aberta e em malha fechada.

14 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Define-se como sistema em malha aberta o sistema em que no h realimentao da sada
entrada, ou seja, a sada observada apenas a partir de suas amostras instantneas, no estabe-
lecendo qualquer conexo com o sinal de entrada, direta ou indiretamente. A Figura 1.2 ilustra grafi-
camente um sistema em malha aberta.

Figura 1.2 - Sistema em malha aberta.

Conforme observado na Figura 1.2, um sistema em malha aberta afetado por perturbaes
cujos efeitos so observados no sinal de sada, no havendo como reduzirem-se tais efeitos a partir
da mera observao dessa sada. Neste caso, a sada fornece ao observador apenas uma indicao da
resposta do sistema, no viabilizando meios para o controle automtico dessa resposta.

1.2.4 Sistema em malha fechada


Define-se como sistema em malha fechada aquele em que h realimentao da sada entrada,
ou seja, a sada no somente observada apenas a partir de suas amostras instantneas como
tambm exerce efeito sobre a entrada do sistema, por meio da gerao de um sinal de erro. A Figura
1.3 ilustra graficamente um sistema em malha fechada.

Figura 1.3 - Sistema em malha fechada.

Conforme observado na Figura 1.3, um sistema em malha fechada, ao ser afetado por pertur-
baes cujos efeitos so observados no sinal de sada, admite o ajuste do sinal de entrada a partir da
gerao de um sinal realimentado que adicionado (realimentao positiva) ou subtrado (realimen-
tao negativa). Deste modo, um sinal de erro, obtido da conjuno dos sinais de entrada e de reali-
mentao, reinserido continuamente na planta, de modo que a comparao contnua entre o valor
atual de sada e o valor de setpoint conduz a uma ao de correo que produz uma convergncia
de um valor a outro. Nessas condies, o elemento que gera o sinal de erro a ser inserido na planta
recursivamente recebe tambm a denominao de elemento final de controle.

Introduo a Sistemas de Controle 15


Um sistema de controle em malha fechada pode ser mais bem caracterizado pelo desmembra-
mento da malha em mais subpartes, como ilustrado na Figura 1.4. Nesta concepo, so definidas
unidades de comparao, de controle em malha direta, de atuao e de medio (ou sensor). Admite-se
tambm que haja rudo no processo de medio, igualmente afetando o desempenho da planta.

Figura 1.4 - Sistema em malha fechada - descrio detalhada da malha de controle.

A Tabela 1.1 sumariza vantagens e desvantagens dos sistemas em malha aberta e malha fechada.

Fique de olho!

Em rpida anlise, sistemas de controle em malha fechada tiram proveito do fato de que a realimentao torna a resposta
do sistema relativamente insensvel a perturbaes externas e variaes paramtricas do sistema, a um menor custo. Isso
no ocorre com sistemas de controle em malha aberta, que, por no considerarem a realimentao como proposta, acar-
retam ao sinal de sada do sistema uma total vulnerabilidade a perturbaes externas - sendo assim destinados somente
a situaes em que os sinais de entrada so previamente conhecidos e imunes a distrbios externos.

Tabela 1.1 - Vantagens e desvantagens das categorias de sistema de controle - malha aberta versus malha fechada

Categoria de sistema Vantagens Desvantagens

So de simples construo e de fcil


manuteno.
Distrbios e mudanas na calibrao
So menos dispendiosos que um sistema
provocam erros, e a sada pode apre-
correspondente em malha fechada.
sentar distores em relao ao padro
No apresentam problemas de estabi- esperado.
Malha aberta
lidade.
Para que a sada mantenha a qualidade
So apropriados quando h diculdades requerida, necessria uma regulagem
de avaliao dos sinais de sada ou peridica.
quando a medio precisa da sada no
economicamente possvel.

continua

16 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Categoria de sistema Vantagens Desvantagens

O emprego de realimentao faz com


que a resposta do sistema seja relativa-
mente insensvel a distrbios e variaes
internas nos parmetros do sistema. So de mais complexa implementao e
possvel a utilizao de componentes de maior custo.
Malha fechada relativamente imprecisos e de baixo
Atrasos temporais podem ocasionar
custo para se atingir o controle preciso
oscilao na sada e at mesmo instabi-
de determinado sistema.
lidade.
So mais vantajosos nos casos em que
houver distrbios e/ou alteraes no
previsveis nos componentes do sistema.

Fique de olho!

A descrio e exemplicao de sistemas de controle sob tal enfoque ser revisitada no Captulo 3, que descreve em
domnios matemticos (do tempo e da varivel transformada) sinais e sistemas, e mais bem detalhada no Captulo 5,
quando se descrevem diferentes estratgias de controle.

Exerccio Resolvido
Considere o sistema de controle de velocidade de um automvel ilustrado na Figura 1.5. Iden-
tifique os elementos da malha de controle atuante nesse sistema.

Soluo
Trata-se de um sistema de controle em malha fechada.. A planta compreendida pelo automvel
em si. O sinal de entrada ou de referncia a velocidade desejada. O sinal de sada ou observado a
velocidade atual. A unidade de medio do sensor o velocmetro. O sinal realimentado (ou medi-
do) a velocidade medida. O sinal de controle derivado do controlador a inclinao do pedal do
acelerador. A unidade de atuao o motor do veculo. O rudo ou perturbao atuante sobre a
planta a inclinao da estrada, e o rudo de medio a trepidao do ponteiro do velocmetro.

Figura 1.5 - Sistema de controle de velocidade de um automvel.

Introduo a Sistemas de Controle 17


Em suma, como ser detalhado em captulos posteriores e como decorrente da caracterizao
aqui apresentada acerca de sistemas em malha fechada (ou realimentados), um sistema dessa catego-
ria deve atender a requisitos especficos para sua ao adequada:
Robustez a perturbaes ou distrbios: um sistema em malha fechada deve prever e combater
distrbios atuantes sobre a planta, de modo a combater com xito o efeito de tais distrbios.
Erro em regime estacionrio: um sistema em malha fechada deve manter controlado o
erro quando da convergncia do sinal de sada ao valor desejado.
Caractersticas em regime transitrio: um sistema em malha fechada deve atender a
requisitos especficos em sua sada enquanto esta no atinge o valor de setpoint, condio
que recebe a denominao de regime transitrio. Valores especficos e desejados de tempo,
bem como valores mximos que a sada deve apresentar nessa condio de regime, so
parmetros de projeto de controladores, como ser visto nos Captulos 4 e 5.

1.3 Modelagem de sistemas fsicos


Na descrio de sistemas, o nmero elevado de variveis envolvidas torna complexa sua pre-
cisa caracterizao, conquanto as respostas a determinados sinais de entrada possuam dependncia
com uma enorme gama de parmetros e critrios. Nesse sentido, a tarefa de modelar um sistema,
restringindo suas caractersticas a um menor, mas suficiente conjunto de descries, torna sua repre-
sentao matemtica adequada ao estudo, mantendo ainda a robustez necessria para predizer seu
comportamento a praticamente todas as possveis condies de entrada.
Ao se definir assim um modelo como uma representao substitutiva da realidade de um sis-
tema, estabelece-se uma formulao ou equacionamento que expressa as caractersticas de um sistema
fsico, em termos matemticos. Salienta-se, porm, que, por mais preciso que um modelo fsico
contenha, a partir de equaes cada vez mais complexas, esse modelo nunca ser exato.

Fique de olho!

Um modelo corresponde descrio matemtica das caractersticas dinmicas de um sistema adequado sua anlise. A
partir de seu modelo, um sistema pode ser avaliado por meio de ferramentas computacionais, advindo da a necessidade
de que tal modelo seja simples o suciente para ser implementado, mas complexo o bastante para garantir preciso em
seus resultados.

Sistemas podem ser divididos, quanto ao nmero de sinais de entrada e correspondentes sinais
de sada, em duas categorias: SISO (Single Input - Single Output), Figura 1.6, ou monovariveis, e
MIMO (Multiple Input - Multiple Output), Figura 1.7, ou multivariveis, de acordo com suas caracte-
rsticas de mapeamento de entradas e sadas. Podem ainda ser contnuos, se existem para todo valor
real de tempo, ou discretos, se operam apenas sobre valores inteiros de tempo.

Figura 1.6 - Sistema SISO.

18 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Figura 1.7 - Sistema MIMO.

So variados os exemplos de modelos em engenharia, como mostram as Figuras 1.8 a 1.10.

Figura 1.8 - Modelo de uma fonte de tenso real E.

Figura 1.9 - Modelo de um sistema massa-mola-amortecedor.

Figura 1.10 - Modelo no domnio transformado de sistema realimentado para controle de nvel em um tanque.

Para a obteno de modelos de sistemas, so utilizadas leis fsicas que os descrevam, usual-
mente baseadas em equaes diferenciais lineares, a partir de que sada obtida para diferentes
possibilidades de entrada: resposta a um sinal impulsivo (no domnio do tempo), resposta a uma
entrada senoidal (no domnio da frequncia), entre outras.

Introduo a Sistemas de Controle 19


Desta forma, o uso conjugado de adequadas tcnicas que descrevam o comportamento dos sis-
temas a entradas especficas em regime transitrio e permanente, aliado a um bem descrito modelo
matemtico que traduza com propriedade as caractersticas fsicas reais de uma planta, facilita o
estudo de estratgias de controle aplicadas a tais plantas. Os prximos captulos descrevero com a
devida base os procedimentos dedicados ao projeto de sistemas de controle, partindo-se da neces-
sria base matemtica quantificao especfica de parmetros de controladores.

Vamos recapitular?

Foram descritas neste captulo as noes bsicas de controle de sistemas/plantas representativos


de fenmenos naturais, bem como ressaltada a importncia do modelamento de tais sistemas, visando
ao adequado projeto de controladores que se prestem a ajustar sinais de sada desses sistemas a valores
desejados.
O captulo abordou, ainda, caractersticas detalhadas de sistemas de controle em malha aberta e
malha fechada, de modo a pontuar vantagens e desvantagens de tais estratgias, teis s etapas de projeto
de controladores que so descritas nos prximos captulos.

Agora com voc!

1) Destaque e caracterize os elementos de controle envolvidos em um processo simples


de troca de calor existente em um freezer domstico. Aponte eventuais modalidades de
rudo presentes na planta e na medio de temperatura, apontando a funo de cada
elemento de controle.
2) Identifique nos exemplos a seguir a aplicao de sistemas de controle de malha aberta
ou malha fechada: (a) controle de uma mquina de secar roupas; (b) controle manual
de abertura de uma vlvula de chuveiro, de acordo com sua temperatura; (c) controle de
trajetria de um foguete.
3) Para voc, o corpo humano um sistema de controle em malha aberta ou malha
fechada? Justifique sua resposta a partir de exemplos.

20 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


2
Elementos de
lgebra Linear

Para comear

Este captulo tem por objetivo apresentar o ferramental matemtico mnimo necessrio ao enten-
dimento de como sistemas de controle so aplicados a outros sistemas, com o objetivo de adequar seus
sinais de sada a requisitos desejados. A lgebra linear se refere ao campo da matemtica que estuda de
modo detalhado os sistemas lineares, compostos de equaes algbricas ou diferenciais. Como a tais sis-
temas so aplicados sistemas de controle para obteno de sinais de resposta especficos, o entendimento
das relaes matemticas em lgebra linear relevante ao bom projetista de controle.
Sero apresentadas neste captulo entidades matemticas como vetores, matrizes e sistemas, tra-
zendo o embasamento necessrio aos captulos posteriores.

2.1 Vetores e matrizes


Define-se vetor como o segmento de reta orientado dotado de mdulo (ou magnitude), dire-
o e sentido, representando um espao vetorial de n dimenses. Aos vetores podem ser aplicadas
operaes de adio, subtrao, escalonamento e inverso. A eles tambm se aplicam propriedades
de comutatividade, associatividade e distributividade.
Um vetor v representado a partir de suas componentes em n dimenses. No espao tri-
dimensional, obedece-se a notao de decomposio de um vetor em trs dimenses, em que
se dispem trs vetores unitrios nas direes X, Y e Z, denominados i , j, k . Por exemplo, o vetor
!
v = 4i + 3 j + 6k descrito no espao vetorial tridimensional, possuindo componentes escalares

21
4, 3 e 6, ao longo dos eixos X, Y e Z, respectivamente. Deste modo, tais componentes descrevem as
coordenadas cartesianas tridimensionais da extremidade do vetor em questo, como na Figura 2.1.

!
Figura 2.1 - Vetor v = 4i + 3 j + 6k .

A definio de matriz uma extenso da definio da entidade vetor, representando uma


tabela de m linhas e n colunas (e assim sendo rotulada de matriz de dimenses m n ), tambm til
na anlise de sistemas de equaes lineares. Quando uma das dimenses da matriz igual unidade,
ela se reduz a um vetor. So exemplos de matrizes:
1
2 3
M= , A = 4 , entre outros.
1 2 2

Nos exemplos citados, as dimenses so 2 2 e 3 1 , respectivamente. Genericamente, o ele-


mento mi, j de uma matriz se situa na i-sima linha e na j-sima coluna.

2.1.1 Operaes com vetores


Vetores podem ser operados matematicamente sob diversas situaes:
a) Adio/subtrao de vetores
A adio/subtrao de vetores obedece adio/subtrao de seus componentes ao
longo de cada eixo cartesiano.
!
v = v x i + v y j + vz k
!
w = w xi + w y j + wzk
! ! (2.1)
v + w = ( v x + w x )i + ( v y + w y ) j + ( v z + w z )k
! !
v w = ( v x w x )i + ( v y w y ) j + ( v z w z )k

22 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


b) Multiplicao de um vetor por um escalar
A multiplicao de um vetor por um escalar similar operao em escalares puros.

v = vx i + v y j + vz k
w = v , (2.2)
w = v x i + v y j + v z k

c) Produto escalar ou produto interno


O produto escalar (ou interno) entre dois vetores expresso pela Equao 2.3, resul-
tando em um escalar.
!
v = vx i + v y j + vz k
!
w = w xi + w y j + w zk (2.3)
! !
v.w = v x w x + v y w y + v z w z

Valem para o produto escalar as propriedades dispostas na Tabela 2.1.

Tabela 2.1 - Propriedades do produto escalar entre dois vetores

Propriedade Operao

Elemento nulo 0.v 0

Propriedade comutativa v.w w.v

Propriedade associativa k.( v.w ) (k.v).w

Propriedade distributiva ( v + w ).u = v.u + w.u

2
Quadrado do produto escalar v.v v

d) Produto vetorial
O produto vetorial entre dois vetores expresso pela Equao 2.4, resultando em um
vetor (admite-se que tais vetores estejam definidos no espao tridimensional 3 ).
!
v = v x i + v y j + vz k
!
w = w x i + w y j + w zk

i j k (2.4)
! !
v w = vx vy vz
wx wy wz

Elementos de lgebra Linear 23


/B FRVBP BOUFSJPS  ]t] TJNCPMJ[B B PQFSBP EFUFSNJOBOUF EF VNB NBUSJ[  HFSBOEP DPNP
resultado da operao de produto vetorial um vetor perpendicular aos vetores operados. Valem para
o produto vetorial as propriedades dispostas na Tabela 2.2.

Tabela 2.2 - Propriedades do produto vetorial entre dois vetores

Propriedade Operao

Produto vetorial inverso v w = w v

Multiplicao de escalar por produto vetorial k.( v w ) = (k.v) w + v (k.w )

Propriedade distributiva v (w + u) = v w + v u

Converso em vetores com produtos escalares ( v w ) u = ( v.u ).w ( v.w ).u

O produto escalar e o mdulo do produto vetorial entre dois vetores podem ainda ser expres-
sos em funo do ngulo formado entre tais vetores, como mostram as Equaes 2.5 e 2.6.
!
v = vx i + v y j + vz k
!
w = w xi + w y j + wzk (2.5)
! ! ! !
v.w = v w cos

!
v = vx i + v y j + vz k
!
w = w xi + w y j + w zk (2.6)
! ! ! !
v w = v w sen

Uma operao interessante ainda no campo matemtico dos vetores o chamado produto misto,
expresso pela Equao 2.7, que relaciona trs vetores e uma diferente combinao de produtos entre
eles. Tal operao bastante utilizada quando da decomposio de vetores em distintas dimenses.
!
v = vx i + v y j + vz k
!
w = w x i + w y j + w zk
!
u = u xi + u y j + uzk

ux uy uz (2.7)
! ! !
( v w )..u = v x vy vz
wx wy wz

24 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


2.1.2 Operaes com matrizes
Matrizes podem ser operadas matematicamente sob diversas situaes:
a) Adio/subtrao de matrizes
A adio/subtrao de matrizes obedece adio/subtrao de seus componentes de
mesmo ndice.

a11 a12 a13


aa11 a12 a13
a12 a13
A = a11
A = a 11 21 aa12
22 a a1323
23


A = a 21 a 22 a 23
A = aa 31 21 22 a 33
aa 32 a
a 31
21 32 a 33
22 23

ba 3131 baa12
32 a b 33
33

b11 11 b1232 b13
13
B = bb11 21
b12 b13
b 22 b 233



B = b11 b12 22 b 233
13
B = b 21 21 b 22 b 23
333

B = bb31 bb32 b
b 233
b31 21
b
22
32 b 33
a11 + bb1131 ab1232+ bb1233 a13 + b13
32 33
a11 + b1131 a12 + b12 a13 + b13
A + B = aa11 b11 + b13 (2.8)
21 + aa12 + 22 a
b12 13 +
11 +
+ bb11 12 +
+ bb12 aa23 b13
A + B = a 21 21 a 22 22 23
13 + b
A + B = a 21 + b 21 a 22 + b 22 a 23 + b 23
2 2 23

A + B = aa 31 21 +
+ bb31
21 aa 32 +
+ b32
b aa 33 +
+
23
bb33
a 31 +
21
31
bb31 aa32
22
+ b 32 a 33 + b33
2 2 23 23
a31
11 + b322 a13
32 + + b13
33 33
33
a31 11 b11
31
11 a12 32 b132 a 33 b

A B = a11 a b 11 a12 12 b1122 a13 13 b13
13
A B = a 11 bb11
21 21 a
a 12 22 b 22
b1222 a 23 a 23 b 23
13 b13
A B = a 21 b 21 a 22 b 22 a 23 b 23
22 23
A B = aa 21 21 bb31
31 21 aa 22
32 bb 22 aa 23
32 33 b 23
33
a 31 b31 21
a 32 32 a 33 b 33
a 31 b31 a 32 32 b32 a 33 b
b
b 33
31 31 32 33 33

b) Multiplicao de uma matriz por um escalar


A multiplicao de uma matriz por um escalar similar operao em escalares puros.

a11 aa12 a13


aa11 a12 aa13
A = a 11 a 12 a 13
A
A= = aa 21 21 a 22 aa 23
21 a 2222 23
23

aaa 31
31 a 32 a 33
aa 33
31 aa 32 32 33
B = A
B
B = A
= A (2.9)
a11 a12 a13
aa11 aa12 aa13

B = aa 11 21 a 12
a 13
B = a
B = aa 21 a a 22
aa 23

a 31 21 a 22 22 23
23

a 32 a 33
a 31
a a 32
a a
a 33
31 32 33

c) Multiplicao entre duas matrizes


A multiplicao entre duas matrizes bem definida sob a condio de que o nmero
de colunas da primeira matriz seja igual ao nmero de linhas da segunda matriz,
ou seja, para que seja vlido o produto entre duas matrizes A e B, necessrio
que possuam respectivamente dimenses m n e n p , tendo a matriz resultante

Elementos de lgebra Linear 25


do produto dimenses m p . Sob tais condies, cada elemento da matriz produto
C AB dado por:

ci, j = a i,1.b1, j + a i,2 .b 2, j + ... + a i,n .b n , j (2.10)

Exerccio resolvido
4
1 1 2
1) Determine o produto entre as matrizes A = e B= 0 .
3 4 1
1

Soluo
A matriz produto possui 2 linhas e uma coluna:

4
1 1 2
A.B = 0
3 4 1
1

1.4 + 1.0 + 2.(


.(1)
A.B =
3.4 + 4.0 + 1.(1)

3
A.B =
11

O resultado obedece, assim, s dimenses esperadas para o resultado da operao produto


entre matrizes.

2.1.3 Matrizes especiais


Algumas matrizes recebem denominaes especiais, visando a facilitar algumas operaes
nesse conjunto de entidades matemticas.
a) Matriz identidade
A matriz identidade In a matriz quadrada de dimenses n n em que a diagonal
principal formada por algarismos 1 e os demais elementos so nulos.

26 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


1 0 0 . . . 0
0
1 0 . . . 0
0 0 1 . . . 0
(2.11)
In = . . . . . . 0
. . . . . . 0

. . . . . . 0
0
0 0 0 0 0 1

b) Matriz transposta
Define-se matriz transposta de uma matriz conhecida M quela obtida da inverso
linha/coluna de seus elementos mi,j , tal que:

miT, j m j,i .

Importante observar que (A.B.C.D....Z)T ZT ....CT .BT .A T .

Exerccio resolvido
1 1 2
2) Determine a matriz transposta de A = .
3 4 1

Soluo
1 3
AiT, j = A j,i = 1 4
2 1

c) Matriz simtrica
Define-se matriz simtrica de uma matriz M aquela que igual transposta de M. Tem-
-se como condio necessria para tal que M seja quadrada. A matriz simtrica til na
determinao reversa de respostas a partir de matrizes representativas de sistemas.
d) Matriz inversa
Define-se matriz inversa M 1 de uma matriz quadrada M aquela tal que
M.M 1 = M 1.M = I . A condio necessria e suficiente para que uma matriz qua-
drada M seja inversvel que det(M ) 0 .

Elementos de lgebra Linear 27


Exerccio resolvido
1 2 2
3) Verifique se a matriz A = 2 1 0 possui inversa.
4 3 1

Soluo

1 2 2
det(A) = 2 1 0 = 1 + 12 + 0 (8 + 4 + 0) = 11 ((
4) = 15 0
4 3 1

A Tabela 2.3 sumariza propriedades das matrizes quanto sua classificao.

Tabela 2.3 - Propriedades das matrizes quanto sua classificao

Tipo de matriz quadrada? inversvel? Qual sua transposta?

Matriz identidade I n Sim Sim, ela prpria Ela prpria

Matriz inversa A 1
Sim Sim, a matriz A ( A 1 )T

Matriz simtrica B Sim No necessariamente BT B

Matriz transposta CT No necessariamente No necessariamente C

2.2 Autovalores e autovetores


Considere-se uma transformao linear de um vetor em outro, T : V W , tal que

T ( v) = v , (2.12)

em que um escalar dito autovalor e v dito autovetor, se v 0 . Uma vez que uma transforma-
o linear pode ser escrita pelo produto de uma matriz por um vetor, pode-se escrever:

T ( v) Av . (2.13)

Estabelecendo-se igualdade entre as equaes anteriores, pode-se escrever:

( A I) v = 0 , (2.14)

onde A uma matriz quadrada. Os vetores v 0 para os quais h um valor de que seja soluo da
Equao 2.14 so denominados autovetores da matriz A, e so denominados autovalores associa-
dos queles autovetores. Para que isso seja possvel, condio que det(A I) = 0 , o que gera um

28 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


polinmio de n-simo grau denominado polinmio caracterstico (a ser abordado no prximo cap-
tulo), cujas razes so exatamente os autovalores da matriz A .

Exerccio resolvido
4) Obtenha os autovalores associados transformao linear T : 2 2 , expressa por
( x , y) (4 x 5 y,
(4 y, 2 x y) .

Soluo
A obteno de autovalores segue o exposto na teoria supracitada:
4 5 1 0 4 5
det(A I) = 0 = =0
2 1 0 1 2 1
(4 ))((1 10
= 1
2 5 6 = 0 1
2 = 6

Vamos recapitular?

Foram apresentados neste captulo conceitos fundamentais em lgebra linear, considerados rele-
vantes s tcnicas de controle a serem descritas nos prximos captulos.
O captulo abordou, entre outros elementos, os conceitos e propriedades de vetores e matrizes,
enunciando tambm a definio de autovetores e autovalores, teis em determinadas tcnicas de ajuste
de sinais de sada provenientes de sistemas lineares.

Elementos de lgebra Linear 29


Agora com voc!

!
1) Obtenha os produtos vetorial e escalar entre os vetores v = 3i + 4 j + 5k e
!
w = 2i + 2 j + 4k .
3 2 3
2) Qual a matriz inversa da matriz A = 2 1 2 ?
1 4 1

O que se pode observar a respeito de tal matriz?

3) Obtenha os autovalores associados transformao linear T : 2 2 , expressa por


( x , y) (3x + y, 2 x y) .
4) Pesquise sobre matrizes adjuntas e obtenha sua relao com o clculo da matriz
inversa de uma matriz qualquer.

30 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


3
Sinais e
Sistemas Lineares

Para comear

Este captulo tem por objetivo apresentar os conceitos de sinais e sistemas lineares, dentro do
escopo da Teoria de Controle. O captulo traz representaes de sinais e sistemas em domnios distintos,
abordando ainda a caracterizao de sistemas em termos de razes de suas funes de transferncia e de
sua estabilidade em regime permanente.
As informaes contidas neste captulo abrem as portas para a escolha adequada de que modali-
dade de projeto de sistema de controle melhor se encaixa como soluo.

3.1 Conceitos bsicos e propriedades


Como visto no Captulo 1, um sinal uma representao matemtica de um fenmeno da
natureza. Sob o ponto de vista da Teoria de Controle, so relevantes os sinais que alimentam siste-
mas lineares, no sentido de que a matemtica envolvida facilmente mapeada e desenvolvida por
meio de ferramentas de clculo diferencial e de lgebra linear, alm de se dispor de um sem nmero
de tcnicas de matemtica aplicada caso das transformaes de domnio , assegurando uma
caracterizao completa de sinais e sistemas em termos de equaes de fcil resoluo.
Nesse sentido, alguns conceitos podem ser estabelecidos, a partir do conceito primrio de sistema.
a) Sistema causal (ou no antecipativo)
todo sistema que responde somente a partir do instante em que excitado por uma
entrada, ou seja, depende de amostras de entrada atuais ou passadas, somente. Se y( t , )

31
a sada no instante t de um sistema excitado por um sinal de entrada aplicado no
instante , isto significa que y( t , ) = 0 para t < .

Exerccio resolvido
1) Verifique se o sistema descrito pela equao y( t ) = x ( t ) + 2 x ( t + 2) causal.

Soluo

Como a sada y( t ) funo de componentes de entrada que ocorrem em instantes de tempo


futuros, a sada do sistema se antecipa entrada, de modo que o sistema no causal.

b) Sistema invariante no tempo


todo sistema que possui parmetros constantes, dependendo somente das vari-
veis de entrada, e jamais do tempo. Em outras palavras, se um sistema possui resposta
y( t ) a um sinal de entrada x ( t ) , a aplicao de um sinal x ( t ) conduzir a uma
sada y( t ) .
Exemplo:

y( t ) = x ( t ) + x ( t 2) invariante no tempo.

y( t ) = x (3t ) + x ( t 1) variante no tempo.

3.2 Representao no domnio do tempo


A representao de sinais e sistemas no domnio do tempo permite a anlise sob o ponto de vista
da operao de convoluo entre sinais, para se calcular a sada de um sistema a uma dada entrada.
Seja x ( t ) um sinal arbitrrio aplicado entrada de um sistema linear e h ( t ) a resposta de tal sistema a
uma entrada impulsiva ( t ) . O sinal de sada y( t ) para tais condies pode ser expresso por:

y( t ) = x ( t ) h ( t ) = x ()h (t )d (3.1)

A integral expressa na Equao 3.1 dita integral de convoluo, e por vezes de difcil soluo
analtica, recorrendo-se assim (a) soluo grfica (que foge do escopo deste livro), Figura 3.1, ou
(b) representao de sinais em um domnio alternativo transformado, como o da transformada de
Laplace, expresso na prxima seo deste captulo.

Figura 3.1 - Sistema linear caracterizado por sua resposta ao impulso h(t).

32 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


3.3 Representao no domnio da frequncia -
a transformada de Laplace
A representao de sinais e sistemas lineares no domnio da transformada de Laplace assegura
um modo simples e compacto de se avaliar tais entidades, possibilitando ainda que se possam ana-
lisar tais sistemas sob o enfoque de equaes algbricas em vez de equaes diferenciais, usuais na
representao temporal.
De modo generalizado, a transformada de Laplace admite ainda o emprego de tabelas de pares
de transformao direta e inversa e de propriedades (constantes dos Apndices C e D desta obra),
conduzindo a uma anlise elegante e precisa, alm de possuir uma forte associao da caracterizao
das respostas posio das razes das equaes algbricas associadas aos sistemas.

A transformada de Laplace X(s) de um sinal x ( t ) dada por



X(s) = x ( t )est dt (3.2)
0

Nesse sentido, sinais e equaes de elaborada caracterizao so facilmente transportados, no


domnio da transformada de Laplace, para equaes polinomiais em s . Merece destaque a defini-
o da varivel complexa s = + j , que nada mais que um caso generalizado da transformada de
Fourier. O estudo da transformada de Fourier no se situa no escopo deste livro, mas recomendado
igualmente na anlise de sinais, podendo constituir estudo complementar ao aluno.

Exerccio resolvido
1, t 0
2) Determine a transformada de Laplace do sinal degrau unitrio x ( t ) = u ( t ) = .
0, t < 0

Soluo
O clculo da transformada de Laplace obedece frmula de transformao, considerando que
o sinal analisado, degrau unitrio, no existe para instantes negativos de tempo. Assim:

X(s) = x ( t )est ddtt
0

X(s) = 1.est ddtt
0

1 1 0
X(s) = est = (e e )
s 0 s
1
X(s) =
s

Sinais e Sistemas Lineares 33


3.4 Caracterizao de polos e zeros
Um modo imediato de se avaliar o comportamento de um sistema a uma dada entrada con-
siste em se analisar as razes da transformada de Laplace de sua resposta a uma entrada impulsiva.
Seja H(s) a chamada funo de transferncia de um sistema, equivalente transformada de Laplace
da resposta ao impulso h ( t ) desse sistema, e suponha-se que H(s) racional, na forma
N(s) ,
H(s)
D(s)

em que as razes dos polinmios do numerador e denominador so definidas, respec-


tivamente, como zeros e polos. A localizao das razes do termo D(s) , ou seja, os polos do sistema,
fala muito sobre o comportamento desse sistema quando sujeito a uma entrada arbitrria.
Genericamente, os polos de H(s) so complexos, e a anlise sobre a existncia de partes real e
imaginria desses polos permite que se conclua sobre a natureza da resposta do sistema. Antes de se
tecerem concluses acerca de tais caractersticas, o exemplo a seguir de clculo de transformada de
Laplace bastante interessante para a anlise aqui realizada, sendo fundamental ao entendimento
apurado de controladores em outro domnio diferente do temporal.

Exerccio resolvido
e t , t 0
3) Determine a transformada de Laplace do sinal x ( t ) = et uu(( t ) = .
0, t < 0

Soluo
Tal como no exerccio anterior, a transformada de Laplace do sinal analisado dada por:

X(s) = x ( t )est ddtt
0

X(s) = et .e st dt
0

1 st 1 0
X(s) = e = (e e )
s+ 0 s+
1
X(s) =
s+

Como observado no exemplo anterior, existe uma relao direta entre a posio de um polo
e sua resposta temporal correspondente et . Desta maneira, fica ntido o comportamento de tal
resposta, se convergente ou divergente, a partir da natureza do polo . No caso de complexo, a
exponencial temporal se tornaria tambm complexa, o que induz a um comportamento senoidal,
portanto oscilatrio, da resposta.

34 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


A Tabela 3.1 mostra as caractersticas de resposta de um sistema a uma entrada em degrau
unitrio, de acordo com a caracterstica dos polos de tal sistema (para efeito de polos variados,
toma-se como predominante o polo mais direita no plano complexo).

Tabela 3.1 - Propriedades da resposta de um sistema de acordo com a localizao de seus polos

Caracterstica
Parte real Parte imaginria Exemplo
da resposta

Negativa Nula Converge, no oscila x ( t ) = e 2 t u ( t )

Negativa Existe Converge, oscila x ( t ) = e ( 2 j) t u ( t )

Positiva Nula Diverge, no oscila x ( t ) e4 t u ( t )

Positiva Existe Diverge, oscila x ( t ) = e( 4 j) t u ( t )

3.5 Estabilidade de sistemas lineares


A condio de estabilidade de um sistema linear provavelmente a mais importante a ser
assegurada no comportamento de um sistema. Um sistema admite em sua resposta, sob certas con-
dies, at mesmo um comportamento oscilatrio, desde que convirja a determinado valor aps
algum intervalo aceitvel de tempo. Todavia, um sistema monotonicamente instvel jamais ser
desejvel, conquanto haja especificaes de regime permanente que devem ser atendidas. Essa talvez
seja a maior finalidade de sistemas de controle: prover a sistemas teoricamente instveis condies
para que atinjam a condio de estabilidade.
O prximo captulo versar sobre a estabilidade de sistemas lineares, especificamente para
cada categoria de sistema estudado.

Amplie seus conhecimentos

Um exemplo clssico de sistema instvel o apre- Wikimedia Commons/autor desconhecido

sentado nas guras a seguir A primeira ponte sobre o


estreito de Tacoma, em Puget Sound, Washington,
mostrada na igura 3 , foi aberta ao trfego em o de
junho de Ap s algum tempo, percebeu se que a
ponte oscilava ap s ventanias Cerca de quatro meses
ap s sua inaugurao, uma ventania produ iu uma
oscilao que cresceu em amplitude at a ruptura total
da ponte, que pode ser vista na igura 3 3 ste um
exemplo tpico de sistema instvel que, ap s a aplicao
de uma entrada especca, se p e a oscilar at atingir
valores divergentes do equilbrio

Figura 3.2 - Tacoma Narrows Bridge antes da ruptura.

Sinais e Sistemas Lineares 35


Wikimedia Commons/autor desconhecido
Figura 3.3 - Tacoma Narrows Bridge aps a ruptura.

Vamos recapitular?

Foram apresentados neste captulo os conceitos de sinais e sistemas lineares, do ponto de vista de
suas possveis representaes nos domnios do tempo e da transformada de Laplace, que de carter fre-
quencial. Por meio do entendimento das razes do sistema no domnio da frequncia, possvel estimar
o comportamento dos sinais de sada desses sistemas, quando sujeitos a sinais de entrada elementares.
O captulo abordou, entre outros elementos, os conceitos de estabilidade e oscilao de sinais de
sada, elencando-os localizao de polos e zeros no plano complexo.

Agora com voc!

1) Utilizando os pares de transformada de Laplace (Apndice), determine a transforma-


da de Laplace dos sinais x ( t ) = e3t u ( t ) , x ( t ) cos( 2 t )u ( t ) e x ( t ) t 5 u ( t ).

2s + 1
2) Identifique os zeros e polos da funo de transferncia H(s) = .
s 2 + 6s + 8
Tal sistema estvel ou instvel? Oscilatrio ou no? Justifique sua resposta.
3) Explique com suas palavras o fenmeno da instabilidade observado em um carro que
desce sem freios uma ladeira com 45 de inclinao.

36 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


4
Sistemas de
Primeira e
Segunda Ordens

Para comear

Este captulo tem por objetivo apresentar sistemas lineares de primeira e segunda ordens, con-
siderados os mais comuns e relevantes como modelos no estudo de fenmenos realsticos modelados
matematicamente.
As informaes contidas neste captulo constituem uma importante base para a compreenso
aprofundada de tcnicas de projeto de sistemas de controle, abordadas a partir do prximo captulo.

4.1 Estabilidade de sistemas de primeira


e segunda ordens
A estabilidade de sistemas remete a um grande nmero de problemas em que preciso man-
ter constante uma dada varivel de sada. Em alguns casos, desejvel um transitrio acelerado, ao
passo que em outros casos preciso minimizar o erro de regime permanente. Nesses casos, o pro-
jetista deve saber projetar adequadamente os filtros de controle do sistema. O primeiro passo, no
entanto, saber especificar matematicamente os ndices de desempenho desejados para a resposta.
Nesse contexto, a estabilidade de sistemas de primeira ordem de simples compreenso, pois
esses sistemas apresentam diversos polos que invariavelmente produzem respostas exponenciais

37
oscilatrias ou no. A forma de uma funo de transferncia composta de termos em primeiro grau
dada por:
k
H(s) = (4.1)
s+

Sob tais condies, a sada ser composta de uma funo exponencial, convergente ou no, a
depender da polaridade do sinal da parte real de cada polo.
Para sistemas de segunda ordem, a anlise mais complexa. Usualmente, um sistema de
segunda ordem representado por:

n 2
H(s) = (4.2)
s 2 + 2n s + n 2

A condio de estabilidade de um sistema linear , provavelmente, a mais importante a ser


assegurada no comportamento de um sistema. Um sistema admite em sua resposta, sob certas con-
dies, at mesmo um comportamento oscilatrio, desde que convirja a determinado valor aps
algum intervalo aceitvel de tempo.
Todavia, um sistema monotonicamente instvel jamais ser desejvel, conquanto haja especi-
ficaes de regime permanente que devem ser atendidas. Essa talvez seja a maior finalidade de siste-
mas de controle: prover a sistemas teoricamente instveis condies para que atinjam a condio de
estabilidade.

.2 s e ifi a es de desem en o
So relevantes na observao da resposta de um sistema de segunda ordem alguns parme-
tros de projeto, a partir do polinmio caracterstico do sistema (denominador da expresso na
Equao 4.2):
Tempo de subida tr (rising time): intervalo de tempo que a resposta leva entre cruzar pela
primeira vez um determinado limite inferior e a primeira vez que cruza um determinado
limite superior. Estes limites so definidos em funo de uma porcentagem do valor final
(por exemplo, 10 90%, 5 95% e 0 100%).
Tempo de pico tp (peak time): tempo necessrio para a resposta atingir seu valor mximo,
ou seja, seu sobressinal. modelado por:

tp =
n 1 2

Sobressinal SS (overshoot): mximo valor de pico da curva de resposta medido a partir do


valor unitrio. modelado por:



2
SS = e 1

38 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Tempo de acomodao ou tempo de assentamento ts: tempo necessrio para a curva de
resposta alcanar e permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final VF, de mag-
nitude especificada por uma porcentagem absoluta daquele valor final (por exemplo, 95%
ou 98%). O tempo de acomodao modelado por:

3
ts = (critrio de 95% da resposta final)
n

4
ts = (critrio de 98% da resposta final)
n

As especificaes de desempenho de um sistema linear podem ser caracterizadas graficamente,


como vemos na Figura 4.1:

Figura 4.1 - Caracterizao das especificaes de desempenho de um sistema linear - resposta ao degrau unitrio.

A partir de tais requisitos, o projetista pode analisar qual a melhor estratgia de controle, de
maneira a privilegiar um ou outro. Ser visto nos captulos posteriores que a escolha por mais veloci-
dade de resposta ou por menos sobressinal influi diretamente no modelo de controlador selecionado.
Um problema de controle se concentra, assim, em determinar um modo de se alterar um sis-
tema fsico conhecido, a fim de atender s especificaes de desempenho desejadas. Como o sistema
fsico usualmente imutvel, a soluo consiste em se projetar controladores que, associados ao sis-
tema, possibilitem que os requisitos desejados sejam obtidos. A escolha adequada do controlador a
ser utilizado admite, assim, diferentes possibilidades de soluo, e a melhor aquela mais adequada
necessidade de projeto.

Sistemas de Primeira e Segunda Ordens 39


Exerccio Resolvido
2s + 1
1) Para o sistema dado por H(s) = , determine:
s 2 + 4s + 13
seus polos, seu tempo de pico, seu sobressinal percentual e seu tempo de acomodao.

Soluo
A obteno das razes do polinmio caracterstico obtida por meio da resoluo da equao
de segundo grau associada:
s' = 2 + j3
s 2 + 4s + 1133 = 0
s'' = 2 j3

Do polinmio caracterstico obtm-se wn = 3,605 rad/s e z = 0,555.


O tempo de pico calculado como:

tp = = = 1, 047 s
n 1 2 2
2
13 1
13

O sobressinal calculado como:




2
SS = e 1 = 0, 234

O tempo de acomodao calculado como:


3
ts = = 1, 5 s
n

4.3 Sistemas de primeira ordem


A funo de transferncia de um sistema de primeira ordem, como enunciado na Equao 4.1,
dada por
k
H(s) = , (4.3)
s+

o que conduz resposta ao impulso

h ( t ) = k.et u ( t ) , (4.4)

40 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


o que requer > 0 para que o sistema seja estvel. O termo = 1/ usualmente denominado
constante de tempo do sistema. Deste modo, pode-se reescrever:
k k
H(s) = = (4.5)
s + 1 / s + 1
que corresponde equao diferencial
dy
+ y( t ) = kx ( t ) . (4.6)
dt
A Figura 4.2 mostra a resposta de um sistema de primeira ordem ao impulso.
A resposta de um sistema linear invariante no tempo de primeira ordem ao degrau unitrio
u(t) dada por:

s( t ) = (1 et )u ( t ) . (4.7)

Figura 4.2 - Resposta ao impulso de um sistema de primeira ordem.

A Figura 4.3 mostra a resposta de um sistema de primeira ordem ao degrau.

Figura 4.3 - Resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem.

H de se avaliar como parmetros relevantes na resposta de sistemas de primeira ordem os seguintes:


Tempo de subida:
t r (10 90%) 2, 2
t r (5 95%) 2, 95

Sistemas de Primeira e Segunda Ordens 41


Tempo de estabilizao:

t s (5%) 3

Quanto ao tempo de subida, infinito, j que a resposta nunca ultrapassa o valor final antes do
infinito. Uma maior constante de tempo conduzir a um maior intervalo de tempo at que o sistema
se estabilize, condio em que o polo se situa cada vez mais prximo do eixo imaginrio.

4.4 Sistemas de segunda ordem


Como visto anteriormente, um sistema de segunda ordem representado por:

n 2
H(s) = , (4.8)
s 2 + 2n s + n 2

em que z o chamado fator de amortecimento do sistema e wn a chamada frequncia natural


do sistema.
A Figura 4.4 mostra a localizao de polos complexos conjugados de um sistema de segunda
ordem, no plano complexo. Os polos indicados na figura so n jn 1 2 , ou, em forma
compacta, 1/ n ja , onde n = 1/ n e a = n 1 2 .

Figura 4.4 - Resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem.

42 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Pode-se classificar um sistema de acordo com o valor de seu fator de amortecimento, como
visto nas subsees a seguir.

4.4.1 Sistemas subamortecidos: 0 < z < 1


Sistemas de segunda ordem subamortecidos, quando sujeitos a entradas impulsivas, apresen-
tam como resposta:

h ( t ) = (A1e t / n e ja t + A 2e t / n e ja t )u ( t ) (4.9)

A Figura 4.5 mostra diferentes respostas de tais sistemas ao impulso, em funo de diferentes
valores de fator de amortecimento, para uma mesma frequncia natural. Considera-se na ilustrao,
alm do caso de subamortecimento, o caso crtico de amortecimento (z = 1).

Figura 4.5 - Resposta ao impulso de um sistema subamortecido de segunda ordem. Os valores de fator de
amortecimento esto indicados nas curvas, considerando uma mesma frequncia natural.

Uma anlise rpida de tal resposta mostra que oscilaes somente acontecem em decorrn-
cia do segundo termo exponencial, ao passo que o primeiro termo exponencial induz a resposta ao
amortecimento da amplitude da resposta.
Os mesmos sistemas, sujeitos a entradas do tipo degrau unitrio, apresentam como resposta
(obtida da integrao de h(t)):

1
s( t ) = 1 e t / n sen (a t + ) u ( t ) (4.10)
1 2

A Figura 4.6 mostra diferentes respostas de tais sistemas ao degrau, em funo de diferentes
valores de fator de amortecimento, para uma mesma frequncia natural. Considera-se na ilustrao,
alm do caso de subamortecimento, o caso crtico de amortecimento (z = 1).

Sistemas de Primeira e Segunda Ordens 43


Figura 4.6 - Resposta ao degrau de um sistema subamortecido de segunda ordem. Os valores de fator de
amortecimento esto indicados nas curvas, considerando uma mesma frequncia natural.

4.4.2 Sistema sobreamortecido: z > 1


Sistemas de segunda ordem sobreamortecidos, quando sujeitos a entradas impulsivas, apresen-
tam como resposta:

h ( t ) = M (ep1t ep2 t )u ( t ) , (4.11)


n
com M = .
2 2 1

A Figura 4.7 mostra diferentes respostas de tais sistemas ao degrau em funo de diferentes
valores de fator de amortecimento, para n = 1 rad / s.

Figura 4.7 - Resposta ao impulso de um sistema sobreamortecido de segunda ordem. Os valores de fator de
amortecimento esto indicados nas curvas, considerando frequncia natural unitria.

44 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Os mesmos sistemas, sujeitos a entradas do tipo degrau unitrio, apresentam como resposta
(tambm obtida da integrao de h(t)):

M M
s( t ) = 1 + e p1t e p2 t u ( t ) (4.12)
p1 p2

A Figura 4.8 ilustra o comportamento desta resposta para frequncia natural unitria, para dis-
tintos valores de fator de amortecimento, incluindo o caso de amortecimento crtico. Como obser-
vado, a resposta sempre crescente, tendendo assintoticamente para o setpoint, sem oscilaes. Tal
como no caso de subamortecimento, a frequncia natural aparece somente como um fator de escala
no domnio do tempo (eixo horizontal). Fica tambm evidente que a primeira exponencial domi-
nante em relao segunda, aproximando-se do caso de um sistema de primeira ordem com polo p1,
de modo mais ntido na resposta ao degrau do que na resposta ao impulso, pelo fato de que ocorre
um escalonamento da amplitude da segunda exponencial por p2, maior em mdulo do que p2. Obvia-
mente, o sobressinal da resposta ao degrau para sistemas sobreamortecidos nulo, pois a resposta
nunca ultrapassa o valor mximo. J aproximaes para os tempos de subida e de estabilizao
podem ser facilmente obtidas na condio de que z >> 1, mantm-se as expresses:
Tempo de subida
t r (10 90%) 2, 2
t r (5 95%) 2, 95

Tempo de estabilizao
t s (5%) 3

Figura 4.8 - Resposta ao degrau de um sistema sobreamortecido de segunda ordem. Os valores de fator de
amortecimento esto indicados nas curvas, considerando frequncia natural unitria.

Sistemas de Primeira e Segunda Ordens 45


4.4.3 Sistemas criticamente amortecidos: z = 1
Para z = 1, o polinmio caracterstico apresentado na Equao 4.2 possui um polo duplo em wn,
e a resposta ao impulso se torna:

h ( t ) = n 2 t.e n t u ( t ) . (4.13)

Tal resposta, mostrada nas Figuras 4.5 e 4.7, no apresenta oscilao, apresentando somente
um perodo inicial de subida, seguido por uma descida assinttica que tende a zero.
A resposta de um sistema criticamente amortecido ao degrau dada por:

s( t ) = [1 (1 + n t ).e n t ]u ( t ) (4.14)

Tal resposta, ilustrada nas Figuras 4.6 e 4.8, corresponde a uma funo crescente que tende
assintoticamente ao valor unitrio.
Mais uma vez, o sobressinal da resposta ao degrau para sistemas criticamente amortecidos
nulo, pois a resposta nunca ultrapassa o valor mximo. Aproximaes para os tempos de subida e de
estabilizao podem ser facilmente obtidas:
Tempo de subida
t r (10 90%) 3, 4
t r (5 95%) 4, 4

Tempo de estabilizao
t s (5%) 4, 8

. it io de esta i idade de o t it
O critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz constitui um mtodo algbrico destinado a forne-
cer informaes sobre a estabilidade absoluta de um sistema linear invariante no tempo que possui
um polinmio caracterstico com coeficientes constantes. Tal critrio avalia a possibilidade de uma
das razes desse polinmio se situar no semiplano lateral direito do plano complexo, ou seja, que
possua parte real positiva, infringindo assim a condio primeira de estabilidade.
O critrio consiste na construo de uma tabela que estabelece uma condio necessria e
suficiente de estabilidade, baseada em um arranjo triangular. Na tabela em questo, garante-se
a estabilidade de um sistema se todos os elementos da primeira coluna do arranjo considerado
forem positivos. Os passos do critrio so descritos a seguir.
a) Seja o polinmio caracterstico:
H(s) = a n s n + a n 1s n 1 + a n 2s n 2 + ... + a1s + a 0

46 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Amplie seus conhecimentos

O critrio de Routh-Hurwitz tem uma origem interessante. O algoritmo foi sugerido pelo matemtico ingls Edward John
Routh, Figura 4.9a, em 1876, com o nome de Teste de Routh, prestando-se a determinar se todas as razes do polin-
mio caracterstico de um sistema linear possuem parte real negativa. De modo independente, o matemtico alemo Adolf
ur it , igura b, prop s, em , uma tabela de disposio dos coecientes do polin mio caracterstico em uma
matriz quadrada chamada matriz de Hurwitz, mostrando que o polinmio estvel se e somente se a sequncia de deter-
minantes de suas submatrizes for positiva.

Wikimedia Commons/autor desconhecido

Wikimedia Commons/autor desconhecido


Figura 4.9a - Edward John Routh. Figura 4.9b - Adolf Hurwitz.
Os dois algoritmos so absolutamente equivalentes, sendo o teste um modo elegante de se calcular os determinantes de
Hurwitz. Um polinmio que satisfaa s condies de Routh-Hurwitz , assim, chamado de polinmio de Hurwitz.

b) Tomam-se os coeficientes de H(s), preenchendo-se a tabela que segue.


an an 2 an 4 !
an 1 an 3 an 5 !
b1 b2 b3 !
c1 c2 c3 !
" " " #

c) Os elementos bi e ci so calculados de acordo com:


a n 1.a n 2i a n .a n 2i 1
bi =
a n 1
b1.a n 2i 1 a n 1.bi +1
ci =
b1

Sistemas de Primeira e Segunda Ordens 47


d) Completada a tabela, o nmero de mudanas de sinal na primeira coluna ser o
nmero de polos no negativos.
O critrio de Routh-Hurwitz , assim, uma tcnica eficiente no sentido de que permite a iden-
tificao da estabilidade de um sistema sem o conhecimento exato da localizao dos polos.

Exerccio resolvido

2) Considerando-se o sistema com polinmio caracterstico H(s) = s5 + 4s 4 + 2s3 + 5s 2 + 3s + 6 ,


verique sua estabilidade utilizando o critrio de Routh-Hurwitz.

Soluo
Monta-se a tabela de Routh conforme a seguir.

1 3 5 0
2 4 6 0
3 3
0 0
4 2
3 6
3
6

Uma vez que h duas mudanas de sinal na primeira coluna, o sistema possui duas razes no semi-
plano lateral direito, no plano complexo, o que indica instabilidade.. De fato, o sistema em malha
fechada do exemplo possui razes em s = 3, 7492, s = 0, 6234 0, 9054, 0, 5205 1, 0188, de
modo que o ltimo par de razes, direita do eixo imaginrio, conduz o sistema instabilidade.

A maior vantagem do critrio de Routh-Hurwitz ser bastante funcional no projeto de con-


troladores, j que a obteno direta de valores que garantem a estabilidade no trivial com o uso de
clculos simples.

Exerccio resolvido
3) Considerando-se o sistema com ganho em malha aberta igual a:
1000
G (s) =
(s + 2)(s + 3)(s + 5)

e realimentao com ganho unitrio, verique sua estabilidade utilizando o critrio de


Routh-Hurwitz.

48 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Soluo
O sistema em malha fechada pode ser obtido como
1000
G (s) (s + 2)(s + 3)(s + 5) 1000
H MF (s) = = = 3 .
1 + G (s) 1 + 1000 s + 10s 2 + 31s + 1030
(s + 2)(s + 3)(s + 5)

A tabela de Routh , assim:


1 31 0
31
10 1030 0
72 0 0
103 0 0

Uma vez que h duas mudanas de sinal na primeira coluna, o sistema possui duas razes no
semiplano lateral direito, no plano complexo, o que indica instabilidade..

4.6 Anlise dos resultados


Agora que voc j aprendeu um pouco mais sobre os sistemas de primeira e segunda ordem,
algumas consideraes podem ser levantadas. Em primeiro lugar, deve-se reforar o fato de que,
em sistemas de primeira ordem, quanto mais prximos os polos se situam do eixo imaginrio, mais
lentamente o sistema se estabiliza. Isto reforado no caso de sistemas subamortecidos, em que o
tempo de estabilizao funo da parte real dos polos do sistema.
No que diz respeito a sistemas sobreamortecidos, a velocidade de estabilizao depende uni-
camente do polo mais prximo do eixo imaginrio (dito polo dominante), sendo tanto mais lenta
quanto mais prximo for esse polo do referido eixo.
Outra concluso relevante acerca dos sistemas apresentados a de que sistemas com amorte-
cimento crtico so os mais velozes em termos de convergncia, posto que o polo mais prximo do
eixo imaginrio o mais distante deste eixo, comparativamente aos outros tipos de sistemas. Isso
importante no projeto de sistemas mecnicos que necessitem de rpida estabilizao, como sistemas
que exijam rigidez mecnica (por exemplo, instrumentos de medio com pouca inrcia).
possvel tambm verificar que, em sistemas sobreamortecidos, polos mais prximos do eixo
imaginrio so considerados dominantes em termos de velocidade de resposta ao degrau unitrio.
Isso tambm ntido quando se observam as respostas.

Sistemas de Primeira e Segunda Ordens 49


Vamos recapitular?

Foram apresentados neste captulo conceitos de estabilidade de sistemas lineares de primeira e


segunda ordens, em termos de parmetros considerados relevantes ao estudo das especificaes requeri-
das para sistemas de controle.
O captulo abordou, entre outros elementos, os conceitos de tempo de subida, tempo de pico,
tempo de estabilizao e sobressinal, que constituem elementos caracterizantes de sistemas lineares
quando sujeitos a entradas impulsivas e do tipo degrau. Analisou-se tambm um critrio de verificao
de estabilidade de sistemas, o critrio de Routh-Hurwitz, que dispensa para tal o conhecimento exato da
localizao dos polos do sistema em anlise.

Agora com voc!

1) Avalie a estabilidade dos sistemas representados pelas funes de transferncia abaixo:


3
H(s) =
s 2 + 5s + 16

4
H(s) =
s 2 + 4s + 10

3
H(s) =
s2 + 1, 8s + 2, 2

3
2) Determine para o sistema descrito por H(s) = os valores de:
2s 2 + 10s + 14

a) tempo de pico; b) sobressinal percentual; c) tempo de acomodao.


3) Sob que condies um sistema de segunda ordem tem sua sada aproximada de um
sistema de primeira ordem? Justifique sua resposta.
K2
K1 + s
4) Para o sistema em malha aberta G (s) = ,
(s + 2)(s + 3)

referente a um sistema controlado em modalidade proporcional integral (a ser visto


nos prximos captulos), determine os valores das constantes envolvidas, utilizando
o critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz, para que o sistema em malha fechada
seja estvel.

50 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


5
Tcnica do Lugar
das Razes (LGR)

Para comear

Este captulo tem por objetivo apresentar a tcnica do Lugar das Razes (LGR), que permite a an-
lise de comportamento de um sistema em malha fechada, visando a observar todos os seus possveis
valores possveis de ganho a partir da movimentao de seus polos.
As informaes contidas neste captulo constituem uma relevante base para o projeto de contro-
ladores a partir da localizao de razes do sistema, posto que a aferio de ganho de acordo com tais
caractersticas de fcil acesso ao projetista.

5.1 Introduo ao diagrama LGR


O diagrama do Lugar das Razes (LGR, tambm chamado de diagrama de Evans ou root locus)
consiste em um conjunto de curvas no plano complexo s, em que tais curvas representam as posi-
es admissveis para os polos de malha fechada de um dado sistema, na condio de que seu ganho
varie de zero a infinito.
Considere-se a Figura 5.1, indicativa de um sistema realimentado.
O ganho em malha fechada de tal sistema pode ser escrito como:
C(s) G (s)
G MF (s) = = (5.1)
R (s) 1 + G (s)H(s)

51
Figura 5.1 - Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada.

Os polos de malha fechada so as razes do polinmio caracterstico 1 G (s)H(s) , ou seja,


para sua determinao necessrio que G (s)H(s) = 1 , o que leva s condies:

G (s)H(s) 1 (5.2)

G (s)H(s) = 180(2k + 1), k = 0,1, 2... (5.3)

Deste modo, o objetivo da tcnica determinar os polos de malha fechada em questo, uma vez
que estes caracterizam a resposta do sistema analisado. Neste caso, o parmetro K se torna explcito
no sistema em malha aberta, como ser visto nos prximos exemplos, sendo relevante ao projetista.

5.2 Projeto de controladores por lugar das razes -


passos de elaborao
Para determinao do Lugar das Razes, o processo no trivial, pois envolve o conhecimento
apurado de matemtica aplicada ao processo. Para levantamento das curvas do Lugar das Razes
associado a um sistema em particular, devem ser executados passos especficos, descritos a seguir.

1. Escrever o polinmio caracterstico de modo que o par- 1 + G (s)H(s) = 1 + K.P(s)


metro de interesse (K) aparea claramente. Exemplo:

nZ
(s + zi )
i =1
2. Fatorar o polinmio P(s) em termos dos n P polos e 1 + G (s)H(s) = 1 + K nP
n Z zeros.
(s + p j )
j=1

3. Assinalar os polos e zeros de malha aberta no plano s


X polos, O zeros (o LGR comea nos polos e termina nos zeros)
com os smbolos correspondentes.

4. Assinalar os segmentos do eixo real que so LGR. O LGR se situa esquerda de um nmero mpar de polos e zeros

52 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


LS n P , quando n P nZ
5. Determinar o nmero de lugares separados, LS (seg- nP n mero de polos nitos
mentos de curva que compem o LGR).
nZ n mero de eros nitos

6. O LGR simtrico com relao ao eixo real (eixo hori-


Basta desenhar a parte acima do eixo real e depois espelhar o esboo.
zontal)

A =
( p j ) ( zi )
7. (n P n Z ) segmentos de um LGR prosseguem em dire- nP nZ
o aos eros innitos, ao longo de assntotas centrali
zadas em A e com ngulos A .
(2q + 1)
A = .180 , q = 0,1, 2,..., (n P n Z 1)
nP nZ

a) Fazer K P(s) ;
8. Determinar o ponto de sada (se existir) sobre o eixo
real. b) Determinar as razes de dP(s)
0
ds
9. Utilizando o critrio de Routh-Hurwitz, determinar
o ponto no qual o eixo imaginrio cruzado (se isso Ver critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz
ocorrer).

ngulo de partida = 180 i + j


ngulo de chegada = 180 i + j
10. Usando a condio de ngulo, determinar o ngulo de
partida para os polos complexos e o ngulo de chegada em que:
para os zeros complexos.
i = ngulos de vetores partindo dos demais polos at o polo em questo

j = ngulos de vetores partindo dos demais zeros at o polo em questo

Exerccio Resolvido
s+2
1) Esboce o LGR para o sistema em malha aberta G (s) = K .
s(s + 4)

Soluo

1. Escrever o polinmio caracterstico de modo que o parme- K (s + 2)


1 + G (s)H(s) = 11+
+
tro de interesse (K
(K) aparea claramente s 2 + 4s

K (s + 2) s+2
2. Fatorar o polinmio P(s) em termos dos n P polos e n Z 1 + G (s)H(s) = 11+
+ P(s) =
zeros. s 2 + 4s s(s + 4)

Tcnica do Lugar das Razes (LGR) 53


3. Assinalar os polos e zeros de malha aberta no plano s com
os smbolos correspondentes.

4. Assinalar os segmentos do eixo real que so LGR.

nal

54 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Exerccio Resolvido
K
2) Esboce o LGR para o sistema em malha aberta H(s) = , com ganho de
(s + 2))((s + 4)
s 1
realimentao igual a .
s(s 4)

Soluo

1. Escrever o polinmio caracterstico de modo que o parme- K (s + 1)


1 + G (s)H(s) = 11+
+
tro de interesse (K
(K) aparea claramente s 4 + 10s3 + 32s 2 + 32s

2. Fatorar o polinmio P(s) em termos dos n P polos e n Z s +1


P(s) =
zeros. )(s + 4) 2
s(s + 2)(

3. Assinalar os polos e zeros de malha aberta no plano s com


os smbolos correspondentes.

4. Assinalar os segmentos do eixo real que so LGR.

5. Determinar o nmero de lugares separados, LS LS n P 4

6. O LGR simtrico com relao ao eixo real

Tcnica do Lugar das Razes (LGR) 55


7. (n P n Z ) segmentos de um LGR prosseguem em direo
aos eros innitos, ao longo de assntotas centrali adas em
A e com ngulos A .

A =
( p j ) ( zi )
nP nZ
2 8 + 1 9
A = = = 3
4 1 3
(2q + 1)
A = .180 , q = 0,1, 2, ..., (n P n Z 1)
nP nZ

60 , q = 0

A = 180 , q = 1
300 , q = 2

8. Determinar o ponto de sada (se existir) sobre o eixo real.


Fazer K P(
P(s) ;

Determinar as razes de dP(s)


0
ds
K (s + 1)
1 + K.P(s) = 11+
+ 4
s + 10s3 + 32s 2 + 32s
s 4 + 10s3 + 32s 2 + 32s
P(s) = K =
s +1
dP(s) 3s 4 + 2244s3 + 62s 2 + 64s + 32
= =0
ds (s + 1) 2
s = 2, 5994

nal

56 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Fique de olho!

O LGR sempre simtrico em relao ao eixo real, j que os polos de um sistema linear, quando no so reais, sempre
so complexos conjugados.

5.3 Lugar das razes para funes de


transferncia tpicas
O Quadro 5.1 a seguir sumariza diferentes lugares das razes para algumas das funes de
transferncia usuais no plano complexo.

Quadro 5.1 - Lugar das razes para funes de transferncia usuais no plano complexo.
KG(s)H(s) LGR

K
1s + 1

K
(1s + 1)(2s + 1)

K
(1s + 1)(2s + 1)(3s + 1)

Tcnica do Lugar das Razes (LGR) 57


K
s

K
s(1s + 1)

K
s(1s + 1)(2s + 1)

58 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


K (sa + 1)
s(1s + 1)(2s + 1)

K
s2

K
s 2 (1s + 1)

Tcnica do Lugar das Razes (LGR) 59


K (sa + 1)
, a > 1
s 2 (1s + 1)

K
s3

K (sa +1)
s3

60 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


K (sa + 1)(sb + 1)
s3

K (sa + 1)
s 2 (s1 + 1)(s2 + 1)

K (sa + 1)(sb + 1)
(s1 + 1)(s2 + 1)(s3 + 1)(s4 + 1)

Tcnica do Lugar das Razes (LGR) 61


Fique de olho!

Os pontos de partida do LGR (pontos em que K 0 ) coincidem com os polos da funo de transferncia em
malha aberta.

Vamos recapitular?

Foram apresentados neste captulo conceitos para a construo do lugar geomtrico das ra-
zes, tcnica til na observao do comportamento de um sistema a entradas conhecidas. Por meio da
variao de ganho em malha aberta, possvel observar os valores de resposta em malha fechada, o
que serve de suporte ao projeto de controladores. Igualmente, o LGR oferece auxlio avaliao das
caractersticas da resposta no tempo do sistema em malha fechada, como funo da variao de par-
metros conhecidos.
O captulo reforou, entre outros elementos, a relevncia do conhecimento da localizao das ra-
zes do polinmio caracterstico e suas condies de obteno a partir do manuseio do LGR.

Agora com voc!

1) Esboce o lugar das razes para os sistemas em malha aberta apresentados a seguir.
4
a) G (s) =
s2 + 7s + 12

4s + 1
b) G (s) =
s 2 + 3s + 5

3
c) G (s) =
s3 + 12s 2 + 4s + 3

6
d) G (s) =
s3 + 4s 2 + 8

possvel, para tais sistemas, designar diretamente no grfico a posio em que as cur-
vas explodem? Justifique sua resposta.

2) Para o lugar das razes ilustrado a seguir, o que se pode afirmar a respeito do sistema
em malha fechada considerado?

62 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


K2
K1 + s
3) Para o sistema em malha aberta G (s) = , apresentado no captulo anterior:
(s + 2)(s + 3)

atribua valores para as constantes que assegurem estabilidade, e esboce o lugar


das razes do sistema arbitrado.
4) O controle da presso de suco de um compressor apresentado na figura a seguir.

Tcnica do Lugar das Razes (LGR) 63


Considerando-se constante a vazo de entrada no reservatrio ( fi ), pode-se deduzir o
seguinte modelo dinmico que relaciona a vazo no compressor f c (em unidades fsicas
adequadas) presso de suco ( PS , expressa em psi):
0 . 5
PS (s) = .F (s)
7, 5s + 1 c

Alm disso, a resposta da vazo no compressor em relao ao sinal de comando M (s)


(em %) dada por:
0, 36
FC (s) = M (s)
2, 5s + 1

O transmissor de presso possui ganho unitrio e constante de tempo de 1,2s.


Com base nas informaes dadas, responda aos itens a seguir.
a) O controlador dever possuir ao direta ou realimentada? Explique.
b) Faa um diagrama de blocos do sistema em malha fechada.
c) Obtenha a funo de transferncia em malha fechada.

64 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


6
Aes de Controle

Para comear

Este captulo tem por objetivo apresentar as aes de controle mais conhecidas, de acordo com as
especificaes de desempenho desejadas. So abordados conceitos de controle e compensao, luz das
modalidades de controle proporcional, controle derivativo e controle integral, alm das tcnicas de com-
pensao baseadas em avano e atraso de fase.
As informaes contidas neste captulo constituem o cerne da tarefa do projetista de controle de sis-
temas lineares, sintetizando toda a teoria apresentada ao longo desta obra. No caso, o uso de uma estratgia
sobre outra pode revelar vantagens e desvantagens que no devem escapar ao entendimento do projetista.

6.1 Estratgias de controle


Como expresso no Captulo 1, um controlador tem por finalidade manipular a relao entre
sinal de sada e sinal de entrada de um sistema, atuando sobre seus parmetros a fim de se atingirem
especificaes de desempenho. Por meio da manipulao de algumas variveis, controlam-se outras,
no que o controlador pode ser representado sob diversos enfoques, advindo da a necessidade de o
projetista saber qual modalidade de controle utilizar. Nesse sentido, um controlador pode atuar em
malha aberta ou malha fechada (realimentado).
Dentro da classe de controladores realimentados, destacam-se duas abordagens: as que ope-
ram sobre o ganho (mdulo) dos sinais envolvidos e as que operam sobre a fase destes. Faz-se aqui
uma pormenorizao dessas abordagens, para estudo.

65
6.2 Controle on-off
Nesta estratgia de controle, o elemento de atuao possui apenas dois estados. Sua aplicao
se justifica pela facilidade de construo e baixo custo. Dependendo do sinal do erro, a entrada
estabelecida na posio mxima ou mnima.
u , e( t ) > 0
u(t) = 1
u 2 , e( t ) < 0
O segundo termo mnimo e igual a zero ou o oposto do mximo. Tais controladores so
geralmente implementados com o uso de vlvulas solenoides.

6.3 Controle proporcional (P)


A ao de controle proporcional estabelece uma relao direta entre sada e entrada, dada pelo
ganho proporcional K , mostrado na Figura 6.1. O erro de estado estacionrio denominado eSS ,
e inversamente proporcional ao ganho. Todavia, a diminuio do erro conduz a um maior tempo
de estabilizao, podendo at conduzir instabilidade. Por outro lado, a reduo do ganho torna o
sistema menos afeito instabilidade, reduzindo-se tambm o tempo de estabilizao, mas elevando
o erro de regime. Um sistema de controle do tipo proporcional no acrescenta zeros nem polos ao
sistema em estudo, constituindo apenas um ajuste de ganho.
u ( t ) = Ke( t ) = K[r ( t ) y( t )]
(6.1)
U(s) = KE(s)

Figura 6.1 - Diagrama de blocos de um controlador proporcional atuando em malha fechada.

Para uma entrada do tipo degrau, o erro em estado estacionrio se resume a:


1
eSS = , (6.2)
1+ K
o que nem sempre vivel.

6.4 Controle proporcional + derivativo (PD)


A ao derivativa, associada ao proporcional, provoca o acrscimo de um zero ao sistema,
o que benfico na resposta transitria, alm de fornecer maior estabilidade ao sistema e reduzir o
tempo de estabilizao, j que se insere um zero em

KP
z= .
Kd

66 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Por outro lado, eleva-se o tempo de subida, alm de no corrigir o erro em regime permanente.

de( t )
u ( t ) = K P e( t ) + d
dt
U(s) = (K P + K d s)E (s) (6.3)
K d = K P d

A ao derivativa, de fato, introduz um efeito de antecipao na resposta do sistema, fazendo


com que ele responda no somente magnitude do sinal de erro, mas tambm sua tendncia para
tempos posteriores, agindo preventivamente, Figura 6.2. Uma vez que a derivada de um sinal repre-
senta sua inclinao da funo, o controle derivativo essencialmente um tipo que antecipa a ten-
dncia desse sinal, predizendo um sobre ou subsinal frente no tempo, perfazendo as apropriadas
correes antes daquele sobre ou subsinal acontecer.

Figura 6.2 - Diagrama de blocos de um controlador proporcional + derivativo em malha fechada.

t
6.5 Controle proporcional + integral (PI) 1
u(t) = K
P e ( t ) +
e ( ) d

A ao de controle proporcional associada integral corresponde
t ao
estabelecimento
i 0 de
uma
1
taxa de variao do sinal de sada com relao uao( t )sinal
= K Pde eentrada
( t ) + na )dU(s) = (K P s + K i )E(s)
e(forma:

i 0 s
t
1 (K s + K i )E(s) K
u ( t ) = K P e( t ) + e()d U(s) = P Ki = P (6.4)
s
i 0 i
(K Ps + K i )E(s) KP
U(s) = K i =
Com a ao integral, atua-se s de modo efetivo na resposta i em regime permanente, o que dimi-
K
nui o erro de estado estacionrio.
K i = P Todavia, traz-se prejuzo ao regime transitrio, pois soKacrescidas
razes ao sistema que tendemai desestabiliz-lo (um polo em p 0 e um zero em z = i ), o que
KP
tambm acarreta aumento do tempo de estabilizao.

Ao se condensar a ao proporcional integral, possvel um melhor desempenho na resposta


transitria em razo da ao proporcional, ao passo que a ao integral age sobre o erro em regime
permanente, em que a ao proporcional falha, como mostra a Figura 6.3.

Figura 6.3 - Diagrama de blocos de um controlador proporcional + integral atuando em malha fechada.

Aes de Controle 67
Para uma entrada do tipo degrau, o erro em estado estacionrio se resume a:
1
eSS = =0, (6.5)
1+
Tal resultado esperado, pois a finalidade da ao de controle integral visa justamente a elimi-
nar o erro em regime permanente.

6.6 Controle proporcional + integral + derivativo (PID)


A ao proporcional aliada s aes integral e derivativa permite efeitos tanto no regime transitrio
quanto no regime permanente, prestando-se assim a solucionar problemas nos dois regimes, Figura 6.4.

t
1 de( t )
u ( t ) = K P e( t ) + e()d + d
dt
i 0
2
(K s + K i + K d s )E(s)
U(s) = P (6.6)
s
K
K i = P , K d = K P d
i

Figura 6.4 - Diagrama de blocos de um controlador proporcional + integral + derivativo atuando em malha fechada.

Boa parte dos controladores industriais atuais faz uso da estratgia PID. Isso se deve ao fato de
que o desempenho de tais controladores robusto sobre uma ampla faixa de condies de operao,
alm de sua simplicidade de implementao.
A Tabela 6.1 sumariza as caractersticas principais das aes proporcional, integral e deriva-
tiva, atuantes simultaneamente em um controlador PID.

Tabela 6.1 - Especificaes de desempenho para cada modalidade de controle realimentado

Ganho Tempo de subida Sobressinal Tempo de estabilizao Erro de regime permanente

KP Diminui Aumenta Pequena alterao Diminui

Ki Diminui Aumenta Diminui Elimina

Kd Pequena alterao Diminui Aumenta Pequena alterao

O efeito resultante de fato da operao de um controlador PID depende, entretanto, da preci-


so do projeto, podendo superar os efeitos citados na Tabela 6.1 como referncia.

68 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


6.7 Controle por avano de fase (LEAD)
A ao de controle por avano de fase tem por fim compensar um eventual atraso de fase
surgido dentro do sistema a ser controlado, por meio do redesenho do lugar das razes a fim de se
obterem os polos adequados em malha fechada. O uso da compensao LEAD provoca aumento
no amortecimento do sistema, reduzindo-se os intervalos de subida e de estabilizao, sem alterao no
erro de regime permanente.
A funo de transferncia correspondente :
s + 1
G C (s) = K C , 0 < <1 (6.7)
s + 1

Em suma, a ao de controle LEAD introduz um zero e um polo no sistema, melhorando o


desempenho em regime transitrio (tal como no controlador PD), custa de um avano na fase total
do sistema.

6.8 Controle por atraso de fase (LAG)


A ao de controle por atraso de fase (LAG) traz melhora quanto ao erro em regime estacion-
rio, acarretando, todavia, uma resposta mais lenta maiores intervalos de subida e de estabilizao.
Por outro lado, o sistema se torna mais robusto ao de rudos esprios.
A funo de transferncia correspondente :
s + 1
G C (s) = K C , >1 (6.8)
s + 1

Em suma, a ao de controle LAG introduz um zero e um polo no sistema, melhorando o


desempenho em regime permanente (tal como no controlador PI), custa de um atraso na fase total
do sistema.

6.9 Controle por avano-atraso de fase (LEAD/LAG)


A ao de controle por avano-atraso de fase (LEAD/LAG) tem por finalidade a obteno da
resposta rpida oferecida por compensadores LEAD, associada a uma diminuio do erro em regime
permanente, garantida por compensadores LAG.
A funo de transferncia correspondente :

1s + 1 2s + 1 1 1
G C (s) = K C , 0 < < 1, > 1, < (6.9)
1s + 1 2s + 1 2 1

Em suma, a ao de controle LEAD/LAG introduz dois zeros e dois polos no sistema, melho-
rando o desempenho tanto em regime transitrio como em regime permanente (tal como no con-
trolador PID).

Aes de Controle 69
Vamos recapitular?

Foram apresentados neste captulo conceitos referentes s modalidades de controladores estuda-


dos em sistemas de controle: controlador P, controlador PI, controlador PD, controlador PID, compen-
sador LEAD, compensador LAG, compensador LEAD/LAG.
O captulo abordou, entre outros elementos, as caractersticas de cada tipo de controlador, listan-
do as vantagens e desvantagens de cada um. Tais consideraes so relevantes no sentido de se arbitrar, a
partir das especificaes de desempenho desejadas, qual estratgia de controle utilizar.

Agora com voc!

1) Dadas as funes de transferncia dos seguintes sistemas (malha direta e malha rever-
sa), traar o LGR do sistema sem o controlador, testando se o ponto dado pertence ao
LGR do sistema. A seguir, traar o LGR com o sistema em srie com um controlador
PD com ganhos K P 0, 4 e K d 0,1 , testando se o ponto dado pertence ao LGR.

1 1
G (s) = H(s) s = 0, 3044 + 3, 438i
s + 6, 4 s2
K (s + 1)(s + 3)
2) Considere o sistema em malha aberta G (s) = .
(s + 2)(s + 5)
Verifique se o ponto s = 2 + j3 pertence ao LGR do sistema em questo para algum
valor de K . Considere realimentao com ganho unitrio.
3) Para os sistemas mostrados abaixo, aponte, qualitativamente, as diferenas no tra-
ado do LGR de cada um.

70 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Projeto de
7
Controladores
por Meio do
Lugar das Razes

Para comear

Este captulo tem por objetivo apresentar os conceitos de projeto de controladores com base no
traado do Lugar das Razes. O captulo traz o detalhamento de projeto dos controladores j descritos
no captulo anterior, com uma nova forma de sua visualizao por meio da aplicao da tcnica do Lugar
das Razes.
As informaes contidas neste captulo trazem um complemento aos estudos apresentados no
captulo anterior, de forma a aperfeioar as regras de projeto j enunciadas.

7.1 Parmetros do controlador


No projeto de controladores, so usualmente empregados parmetros referentes a sistemas de
segunda ordem, como j explicitado nos captulos anteriores. Nesse sentido, so relevantes para pro-
jeto as especificaes de fator de amortecimento z e frequncia natural wn .
O polinmio caracterstico de um sistema de segunda ordem dado por

P(s) = s 2 + 2n s + n 2 , (7.1)

com polos em

s = n jn 1 2 wn (7.2)

71
O projeto de controladores usualmente se restringe a um mtodo em fora bruta, em que se
buscam atingir as especificaes de desempenho requeridas em malha fechada iterativamente at
que sejam obtidas, por meio da modificao dos parmetros livres para ajuste ou mesmo da configu-
rao do sistema.
Quando se deseja alterar o desempenho do sistema em regime transitrio, o controlador apli-
cado deve inserir razes no sistema global de modo que o lugar das razes cruze o ponto especificado
de desempenho. Em regime permanente, o controlador projetado deve operar sobre o ganho do sis-
tema, promovendo poucas modificaes no lugar das razes original.

7.2 Projeto de controladores PD com base no LGR


Recordando o captulo anterior, a funo de transferncia de um controlador PD dada por:
U(s)
G C (s) = = K P + K d s = K C (s + z) (7.3)
E(s)

Apontam-se os seguintes passos de projeto para controladores PD a partir da observao do LGR:


a) A partir das especificaes de desempenho requeridas, obter a localizao desejada dos
polos dominantes de malha fechada.
b) Testar a viabilidade de uso de um controlador P puro.
c) Caso seja preciso utilizar um controlador PD, posicionar o novo zero de modo a satisfazer
a condio de ngulo do LGR.
d) Obter o ganho total requerido a partir da condio de mdulo.
e) Determinar o valor da constante de erro estacionrio.
f) Caso tal constante no seja vivel, alterar o tipo de controlador.
g) Simular o sistema com o controlador e observar o comportamento da resposta, ajustando
de modo preciso os parmetros K C e z .
Em termos prticos, pode-se utilizar a regra emprica de projeto:

U(s) K ds
G C (s) = = KP + , 3 < a < 10 (7.4)
E(s) s
1 +
a

7.3 Projeto de controladores PI com base no LGR


A funo de transferncia de um controlador PI dada por:

U(s) K s+z
G C (s) = = KP + i = KC (7.5)
E(s) s s
Apontam-se os seguintes passos de projeto para controladores PI a partir da observao do LGR:
a) Localizar o polo situado na origem.

72 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


b) Determinar a localizao do zero, de maneira a satisfazer a condio de ngulo do LGR.
c) Determinar o ganho total desejado, por meio da aplicao da condio de mdulo.
d) Simular a resposta do sistema em malha fechada com o controlador atuando.
e) Caso o desempenho do controlador no seja satisfatrio, realizar um ajuste fino dos par-
metros do controlador ( K C e z ).

7.4 Projeto de controladores PID com base no LGR


A funo de transferncia de um controlador PID dada por:

U(s) K s 2 K d + sK P + K i (s + z1 )(s + z 2 )
G C (s) = = K P + i + K ds = = KC (7.6)
E(s) s s s

Apontam-se os seguintes passos de projeto para controladores PID a partir da observao do LGR:
a) A partir das especificaes de desempenho, obter a localizao desejada dos polos dominan-
tes de malha fechada.
b) Observar se possvel a obteno de tais especificaes com o uso de controladores P, PI
ou PD.
c) Caso seja necessria de fato a utilizao do PID, determinar a localizao do polo na ori-
gem e dos zeros tal que a condio de ngulo do LGR seja satisfeita.
d) Determinar o ganho total do sistema, a partir da condio de mdulo do LGR.
e) Simular a resposta com o uso do controlador projetado. Caso o desempenho do controla-
dor no seja satisfatrio, realizar um ajuste fino dos parmetros do controlador ( K C , z1
e z 2 ).

7.5 Projeto de controladores por avano


de fase com base no LGR
A funo de transferncia de um controlador por avano de fase dada por:

1
s+
U(s) T = K s + z , 0 < <1
G C (s) = = KC C (7.7)
E(s) 1 s+p
s+
T

Apontam-se os seguintes passos de projeto para controladores por avano de fase a partir da
observao do LGR:
a) A partir das especificaes de desempenho, obter a localizao desejada dos polos domi-
nantes de malha fechada.
b) Observar se possvel a obteno de tais especificaes com o uso de um controlador do
tipo P (proporcional).

Projeto de Controladores por Meio do Lugar das Razes 73


c) Caso seja necessria de fato a utilizao do avano de fase, determinar a localizao do zero
do controlador, bem como posicionar o polo do controlador de tal forma que a condio
de ngulo do LGR seja satisfeita.
d) Determinar o ganho total do sistema, a partir da condio de mdulo do LGR.
e) Determinar o valor da constante de erro estacionrio.
f) Se a constante no for adequada, realizar nova escolha de controlador e retornar ao passo (c).
g) Simular a resposta com o uso do controlador projetado. Caso o desempenho do controla-
dor no seja satisfatrio, realizar um ajuste fino dos parmetros do controlador ( K C e z1 ).

7.6 Projeto de controladores por atraso


de fase com base no LGR
A funo de transferncia de um controlador por atraso de fase dada por:

1
s+
U(s) K C T = K s + z , >1
G C (s) = = C (7.8)
E(s) s+ 1 s+p
T
Apontam-se os seguintes passos de projeto para controladores por atraso de fase a partir da
observao do LGR:
a) Obter o ganho de malha aberta por meio do uso da condio de mdulo.
b) Determinar o valor da constante de erro estacionrio.
c) Determinar o quanto deve ser elevada tal constante para que se atinjam as especificaes
de desempenho requeridas.
d) Obter o polo e o zero do controlador que produzem o devido aumento, sem alterao sig-
nificativa do LGR original.
e) Simular a resposta com o uso do controlador projetado.
f) Se preciso for, remodelar as razes do passo (d) at que se atinjam as especificaes de
desempenho requeridas.

7.7 Projeto de controladores por avano-atraso


de fase com base no LGR
A funo de transferncia de um controlador por avano-atraso de fase dada por:

1 1
s+ s + T
U(s) T1 2
G C (s) = = KC (7.9)
E(s) s+ s + 1
T1 T2

74 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Apontam-se os seguintes passos de projeto para controladores por avano-atraso de fase a par-
tir da observao do LGR:
a) A partir das especificaes de desempenho, obter a localizao desejada dos polos domi-
nantes de malha fechada.
b) Determinar a contribuio de ngulo necessria para a rede LEAD.

c) Determinar as constantes T1 e por meio da condio de ngulo do LGR.

d) Determinar a constante K C por meio da condio de mdulo do LGR.


e) Determinar a constante a partir das especificaes de erro.

f) Determinar a constante T2 de modo que a contribuio de ngulo da seo LAG se situe


entre -5 e 0 (regra prtica).
g) Simular a resposta com o uso do controlador projetado, procedendo ao ajuste fino dos
parmetros do controlador, se preciso for.

Vamos recapitular?

Foram apresentados neste captulo conceitos referentes s modalidades de controladores estuda-


dos em sistemas de controle: controlador P, controlador PI, controlador PD, controlador PID, compensa-
dor LEAD, compensador LAG, compensador LEAD/LAG, desta vez sob o ponto de vista da construo
de traados de lugar das razes.
O captulo abordou, entre outros elementos, tcnicas alternativas ao projeto de tais controladores,
enunciando um conjunto de passos para tal, de modo a desfrutar da funcionalidade na construo do
LGR.

Projeto de Controladores por Meio do Lugar das Razes 75


Agora com voc!

1) Para os sistemas dados a seguir, projetar controladores que atendam s especificaes


de desempenho requeridas.
3
a) G (s) =
2000(s 2 1,14)

Projetar um controlador PD para que SS 0, 8 e n = 0, 4 rad / s em malha


fechada.

100
b) G (s) =
s(s + 8)(s + 24)
Projetar um controlador em atraso para que o fator de amortecimento dos
polos dominantes se situe em = 0, 707 .

6 / 15
2) Para o sistema G (s) = ,
s 2 + 6s + 9
obtenha por simulao a resposta do sistema aps a atuao de um controlador PI, com
os parmetros:

K C 1, z 0, 01

K C 1, z 0, 3

KC 3, z 0, 3

KC 9, z 0, 9

76 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Projeto de
Controladores
8
no Domnio da
Frequncia -
O Diagrama
de Bode

Para comear

Este captulo tem por objetivo apresentar os conceitos de projeto de controladores no domnio
da frequncia, que avalia a resposta de sistemas controlados no que se refere ao seu comportamento de
mdulo e fase a partir de respostas obtidas a entradas conhecidas, com nfase no uso de Diagramas
de Bode.
As informaes contidas neste captulo fornecem um subsdio diferenciado ao entendimento de
sistemas de controle, apresentando uma abordagem (domnio) diferente na obteno de especificaes
desejadas de projeto.

8.1 Introduo ao projeto de controladores


Quando se faz uso do termo resposta em frequncia em Sistemas de Controle, busca-se
avaliar a resposta em regime permanente de um sistema a uma entrada tipicamente senoidal, em
que o sinal de entrada tem sua frequncia natural variada a fim de se observar as caractersticas de
resposta daquele sistema. Nesse sentido, as concluses retiradas de tal anlise so um tanto distin-
tas das obtidas quando se faz uso de tcnicas como a do Lugar das Razes. A maior vantagem de
mtodos baseados na anlise em frequncia reside no fato de que os dados obtidos da simulao
de plantas sob tal enfoque dispensam o uso de modelos matemticos levantados para caracterizar
tais processos, conquanto sejam teis apenas na anlise temporal desses processos.

77
H uma variedade de mtodos de controle de processos baseados na anlise da resposta
em frequncia, concentrados na primeira metade do sculo passado, como os desenvolvidos por
Nyquist, Bode e outros estudiosos da Teoria de Controle.

Amplie seus conhecimentos

Hendrik Wade Bode

Wikipedia/Commons
O engenheiro Hendrik Wade Bode (1905-1982), funcion-
rio da Bell Labs na dcada de 1930, trouxe valiosas con-
tribuies Teoria de Controle. De suas ideias, uma das
mais relevantes para a anlise da resposta de sistemas no
domnio da frequncia o chamado Diagrama de Bode, con-
junto de grcos de m dulo e de fase de um sistema sujeito
a entradas com frequncias variadas dentro de uma faixa de
trabalho especca

Figura 8.1 - O engenheiro Hendrik Bode, idealizador dos


Diagramas de Bode.

Como vantagem maior das tcnicas de controle baseadas no domnio da frequncia, aponta-se
a possibilidade de que funes de transferncia complexas possam ser experimentalmente modela-
das, pelo uso de simulaes. No obstante, torna-se possvel um melhor tratamento de condies
em que se faa presente a contaminao por rudo, posto que a caracterizao em frequncia admite
tal possibilidade.
A prxima seo destaca a implementao dos Diagramas de Bode como estratgia mais usual
de controle baseada no domnio da frequncia.

8.2 Diagramas de Bode


O Diagrama de Bode consiste em uma construo grfica com duas curvas distintas: a pri-
meira representa o logaritmo, na base 10, do mdulo de uma funo de transferncia representada
no domnio da frequncia, ao passo que a segunda representa o ngulo de fase dessa mesma funo
de transferncia. O grfico de mdulo, no Diagrama de Bode, expresso em dB (decibel), posto que
se traa uma curva logartmica 20 log|G( jw |, em que G(s) a funo de transferncia analisada, no
domnio da transformada de Laplace.

Fique de olho!

A representao grca dos iagramas de ode, tanto para a curva de m dulo quanto para a curva de fase, requer a
representao do eixo das frequncias em escala logartmica. Assim, se voc resolver esboar os diagramas em papel,
utili e papel monolog para os grcos de fase, e papel dilog ou log log para os grcos de m dulo

78 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


A utilizao de Diagramas de Bode encontra como principal vantagem o fato de que eventuais
produtos aritmticos entre mdulos podem ser convertidos em somas, em razo das propriedades
dos logaritmos. Alm disso, possvel representar as curvas por meio de aproximaes assintticas,
bastante teis compreenso do comportamento dos sistemas analisados conforme a frequncia.
A construo de Diagramas de Bode segue como premissa a separao da funo de transfern-
cia analisada em fatores, que permitem a construo dos grficos de forma simples e gradual. A com-
binao desses fatores por soma simples permite a representao de funes mais complexas, j que
somar tais fatores corresponde, em termos logartmicos, ao produto dos mdulos. Vejamos, nas pr-
ximas subsees, quais os fatores que podem ser representados na construo de Diagramas de Bode.

8.2.1 Fator de ganho K


A representao de valores constantes na escala logartmica consiste em representar valores
maiores que a unidade como positivos, e valores menores que a unidade como negativos. Assim,
uma constante K representada na curva de mdulo do Diagrama de Bode como uma reta horizon-
tal com 20logKdB. Valores constantes possuem valores de fase nulos. Desse modo, uma constante
apenas eleva ou diminui o nvel da resposta de mdulo de um valor de 20logKdB, no promovendo
nenhuma alterao na fase. A Figura 8.2 representa a curva de mdulo para uma constante K, con-
forme a construo definida pelo Diagrama de Bode.

Figura 8.2 - Diagramas de Bode para um fator de ganho K = 10.

Projeto de Controladores no Domnio da Frequncia - O Diagrama de Bode 79


8.2.2 Fatores derivativo e integral (jw)1
O fator 20 log| jw| igual a 20 log(w)dB, o que corresponde a uma reta inclinada em 20 dB/
dcada na curva de mdulo do Diagrama de Bode, bem como a um valor constante positivo na
curva de fase do diagrama. Do mesmo modo, o fator 20 log|( jw 1|equivale ao termo 20 log(w),
o que implica raciocinar, para a curva de mdulo do Diagrama de Bode, uma reta inclinada em
-20 dB/dcada, com um valor de constante negativo na curva de fase do diagrama. As Figuras 8.3 e
8.4 ilustram os Diagramas de Bode para os dois casos.

Figura 8.3 - Diagramas de Bode para um fator jw.

80 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


1
Figura 8.4 - Diagramas de Bode para um fator ( jw .

A potenciao do termo ( jw 1 (por exemplo, de um nmero n, tal que o fator se torne ( jw n,


conduzir a uma inclinao, respectivamente, de 20n dB/dcada nas curvas de mdulo, que igual-
mente se tornaro 20n log(w). A Figura 8.5 ilustra, de forma exemplificada, as curvas de mdulo
e fase para o termo ( jw 3, em que se observa claramente uma inclinao de 60 dB/dcada para a
curva de mdulo.

Projeto de Controladores no Domnio da Frequncia - O Diagrama de Bode 81


3
Figura 8.5 - Diagramas de Bode para um fator ( jw .

8.2.3 Fatores de primeira ordem (1+ jwT)1

O uso de fatores de primeira ordem (1+ jwT)1 produz para as curvas de mdulo do Diagrama
1
de Bode, respectivamente, os termos recprocos 20 log = 20 log 1 + 2 T2 dB.
1 + j T
interessante observar que tais termos possuem aproximaes para frequncias
muito baixas ou muito altas. Quando a frequncia se aproxima de zero, ou seja, quando
w 1/ T , o termo de primeira ordem em dB pode ser escrito para a curva de mdulo como
20 log 1 + 2 T2 20 log 1 = 0 dB. Do mesmo modo, para frequncias muito elevadas, ou seja,
quando w 1/ T , o termo de primeira ordem em dB pode ser escrito para a curva de mdulo como
20 log 1 + 2 T2 20 log T dB. Assim, a representao logartmica da curva de resposta em fre-

82 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


quncia do fator de primeira ordem (1+ jwT)1 pode ser aproximada por duas retas assntotas, a
primeira delas constante em 0 dB e a segunda com inclinao de 20dB/dcada, respectivamente.
A frequncia em que o grfico abandona as assntotas determinada frequncia de canto, sendo
1
igual a = rad/s para o caso em questo.
T
Para as curvas de fase referentes ao termo (1+ jwT)1, o valor da curva representado pelos
termos tg1wT, respectivamente, que possuem igualmente valores peculiares nas frequncias lim-
trofes. De fato, para w = 0 rad/s, tg1wT = 0; para a frequncia de canto, tg1wT = 45; por fim,
para frequncias muito elevadas, tg1wT = 90. Isso permite avaliar o comportamento das curvas
de fase. As Figuras 8.6 e 8.7 ilustram o comportamento das curvas de mdulo e fase para fatores de
primeira ordem.

Figura 8.6 - Diagramas de Bode para um fator (1+ jwT), com T = 1s.

Projeto de Controladores no Domnio da Frequncia - O Diagrama de Bode 83


Figura 8.7 - Diagramas de Bode para um fator (1+ jwT)1, com T = 1s.

1
8.2.4 Fatores quadrticos 1 + 2( j / n ) + ( j / n )2

1
Os termos quadrticos 1 + 2( j / n ) + ( j / n )2 podem ser representados, em termos de dB,
2 2
2
como iguais a 20 log 1 2 + 2 . Para baixas frequncias (no caso, w wn ), a curva de
n n
mdulo em dB assume o valor de 20 log1=0 dB. Para valores elevados de frequncia, a curva

84 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


2
de mdulo assume o valor de 20 log 2
= 40 log dB, com inclinao de 40dB/dcada, respectiva-
n n

mente. interessante observar que as assntotas se cruzam em w=wn, sendo esta, assim, a frequncia

de canto associada ao fator quadrtico. As Figuras 8.8 e 8.9 ilustram o comportamento das curvas de

mdulo e fase para fatores quadrticos.

1
Figura 8.8 - Diagramas de Bode para um fator 1 + 2( j / n ) + ( j / n )2 , com n = 6 rad / s e = .
6

Projeto de Controladores no Domnio da Frequncia - O Diagrama de Bode 85


1 1
Figura 8.9 - Diagramas de Bode para um fator 1 + 2( j / n ) + ( j / n )2 , com n = 6 rad / s e =
6

Fique de olho!

Sistemas que no possuem polos nem zeros no semiplano lateral direito do plano complexo, ditos sistemas de fase
mnima,, t m funo de transfer ncia determinada de forma unvoca somente a partir da curva de m dulo do iagrama
de Bode. J sistemas que possuem polos e/ou zeros no semipleno lateral direito, ditos sistemas de fase no mnima,, pos-
suem funo de transferncia dependente da curva de fase do Diagrama de Bode.

86 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Vamos recapitular?

Foram apresentados, neste captulo, conceitos referentes s tcnicas de controle de processos base-
adas no domnio da frequncia, em especial, a aplicao do Diagrama de Bode para anlise da resposta
de sistemas.
O captulo abordou, entre outros elementos, a justificativa ao emprego do domnio da frequncia
como procedimento de controle alternativo s tcnicas puramente temporais, enunciando um conjunto
de passos para tal, de modo que se faa bom uso da funcionalidade da anlise na frequncia.

Agora com voc!

1) Esboce os grficos de mdulo e fase para as funes de transferncia em malha aber-


ta apresentadas a seguir. Depois, determine tambm a resposta de cada sistema a
entradas impulso unitrio e degrau unitrio, identificando-os como de fase mnima
ou de fase no mnima.
2
a) GC (s)
s
3
b) GC (s) =
s+3
1
c) GC (s) =
s+4

d) GC (s) 2

1
e) GC (s) =
s2 + 4s + 3
4
f) GC (s) =
s2 +9
4
g) GC (s) =
s2 9
5
h) GC (s) =
s 2 + 4s + 9
2) Para um sistema de segunda ordem em malha fechada, o que se pode afirmar quanto
resposta em mdulo, medida que se varia o fator de amortecimento z ? Apresen-
te um exemplo numrico e faa consideraes a respeito disso.

Projeto de Controladores no Domnio da Frequncia - O Diagrama de Bode 87


3) Obtenha o Diagrama de Bode da funo de transferncia da malha aberta
K
G(s)H(s) = . A partir do diagrama traado, verifique se o sistema em
s(s + 1)(3s + 2)
malha fechada estvel com K = 3. Justifique sua resposta.

4) Considere um sistema com realimentao unitria cuja funo de transferncia de


3
malha aberta seja dada por G(s)H(s) = . Obtenha a resposta em regime per-
s + 0, 8
manente de tal sistema quando o mesmo for submetido aos sinais de entrada:
a) x(t) sen(3t)u(t)
b) x(t) 2sen(t)u(t)

88 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Projeto de
9
Controladores pelas
Tcnicas de
Ziegler-Nichols

Para comear

Este captulo tem por objetivo apresentar os conceitos de projeto de controladores com base na
tcnica de Ziegler-Nichols. Essa tcnica corresponde a uma modificao da sintonia de controladores
PID, por meio de uma heurstica conhecida.
As informaes contidas neste captulo trazem um complemento ao projeto de controladores PID,
fornecendo um novo modo de conduzir os estudos apresentados no captulo anterior, de forma que se
aperfeioem as regras de projeto j enunciadas.

9.1 A tcnica de Ziegler-Nichols


A tcnica (ou mtodo) de Ziegler-Nichols corresponde a um mtodo heurstico de sintonia
de um controlador PID. Tal procedimento foi desenvolvido por John G. Ziegler e Nathaniel B.
Nichols, em 1942, sendo at hoje visto como clssico na Teoria de Controle, mas ainda utilizado
em sua essncia (ainda que com algumas ligeiras modificaes, baseadas em ensaios prticos, que
aperfeioaram as frmulas propostas por Ziegler e Nichols). Os dois mtodos bsicos de ajuste
de Ziegler-Nichols (mtodo da resposta ao degrau unitrio e mtodo da realimentao por rel)
buscam a obteno de uma mesma resposta preestabelecida para o sistema em malha fechada, dis-
tinguindo-se no que se refere natureza da informao caracterstica do processo abrangido por
cada tipo de resposta. Uma vez obtidas as informaes requeridas para cada mtodo, faz-se uso de
frmulas simples para o clculo de ganhos do controlador projetado.

89
Amplie seus conhecimentos

John G. Ziegler e Nathaniel B. Nichols estudaram, por volta da dcada de 1940, mtodos de sintonia de controladores
PID ainda antes do advento dos computadores pessoais. Embora no sejam, de fato, os formuladores do controle PID,
so considerados, muitas vezes, os pais da teoria.

A justificativa para o uso de tcnicas empricas como as de Ziegler-Nichols evidente. Quando


o projetista tem sua disposio a descrio (modelo) matemtica da planta que deseja controlar,
vrias tcnicas, como as apresentadas nos captulos anteriores, podem ser aplicadas, com o intuito de
se determinar os parmetros do controlador, para se obter as especificaes em regimes transitrio
e permanente em malha fechada (tal como bem-definido na Figura 9.1).

Figura 9.1 - Atuao de um controlador PID sobre uma planta bem-definida.

Todavia, em alguns casos, a planta a ser controlada de difcil caracterizao, requerendo do


projetista uma aproximao experimental para a sintonia do controlador projetado (conforme a
Figura 9.2).

Figura 9.2 - Atuao de um controlador PID sobre uma planta no definida.

Na sintonia de um controlador PID, os mtodos de Ziegler-Nichols buscam ajustar os par-


metros KP , i e d a partir da observao da resposta a uma entrada conhecida (no mtodo a ser
abordado a seguir, um sinal degrau unitrio) ou no ajuste do valor de ganho proporcional que asse-
gure estabilidade marginal, para o caso de se utilizar somente um controlador proporcional isolado.
O elenco de regras de Ziegler-Nichols, aplicvel, sobretudo, na presena de sistemas a serem con-
trolados que no apresentem uma descrio matemtica precisa (muito embora possam tambm
ser utilizados quando tais sistemas so bem-descritos), estabelece em si valores de KP , i e d que
assegurem estabilidade planta a ser controlada. Entretanto, parmetros como sobressinal mximo
podem atingir valores indesejveis, de modo que os valores sugeridos de parmetros nas tcnicas
de Ziegler-Nichols podem servir como pontos de partida para o ajuste fino de tais parmetros, nem
sempre adequados primeira iterao.
As sees seguintes descrevem cada mtodo de Ziegler-Nichols, apresentando seus procedi-
mentos e trazendo tambm exemplos de cada caso, para melhor compreenso dos passos de projeto.

90 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


9.2 Mtodo da resposta ao degrau unitrio
O mtodo da resposta ao degrau unitrio (tambm referenciado como mtodo do domnio
temporal) exige o conhecimento de duas grandezas que caracterizam a resposta ao degrau de uma
planta. Esse mtodo consiste em se obter experimentalmente a resposta da planta a ser controlada,
a uma entrada do tipo degrau unitrio, como ilustrado na Figura 9.3. A no ser pela presena de
polos na origem ou de polos complexos conjugados dominantes, a resposta ao degrau unitrio ter a
conformao de uma curva em S, sendo tal curva ajustada a partir de dois parmetros: o atraso apa-
rente L e a constante de tempo T. Tais parmetros so obtidos pelo traado de uma reta tangente
curva de resposta em seu ponto de inflexo, que cruza a reta c(t) = K, ao que os parmetros L e T so
determinados, conforme ilustrado na Figura 9.3.

Figura 9.3 - Curva em S para o mtodo de Ziegler-Nichols de resposta ao degrau unitrio.

A funo de transferncia C(s) pode ser definida como um sistema de primeira ordem dotado
U(s)
de atraso de transporte, conforme a Equao 9.1.

C(s) Ke Ls
= (9.1)
U(s) Ts + 1

A Tabela 9.1 apresenta as regras de sintonia de Ziegler-Nichols, para o caso de anlise da res-
posta ao degrau da planta a ser controlada.

Projeto de Controladores pelas Tcnicas de Ziegler-Nichols 91


Tabela 9.1 - Regras de sintonia de Ziegler-Nichols, para o caso de anlise da resposta ao degrau

Tipo de controlador KP i d

T
P 0
L
T L
PI 0, 9 0
L 0, 3
T
PID 1, 2 2L 0,5L
L

Segundo a Tabela 9.1, o controlador PID sintonizado de acordo com as regras apresentadas
pode ser expresso, em sua planta, por:

1
GC (s) = K P 1 + d s +
i s

T 1
= 1, 2 1 + 0, 5Ls +
L 2Ls (9.2)

2
1
s + L
= 0, 6T
s

9.3 Mtodo do perodo crtico


O mtodo do perodo crtico (tambm referenciado como mtodo da sintonia por rel) exige o
conhecimento de duas grandezas caractersticas da resposta em frequncia da planta analisadas. Neste
mtodo, definem-se arbitrariamente i = e d = 0, ajustando-se o valor do ganho proporcional KP
(de modo que o controlador PID passe a se comportar como um controlador proporcional puro, con-
forme ilustrado na Figura 9.4), at se obter o valor crtico KCR (para o qual comea a surgir oscilao,
com perodo crtico TCR), de maneira que a funo de transferncia do controlador PID se reduza a:
1
GC (s) = K P 1 + d s +
i s

1
= 0, 6K CR 1 + 0,125TCR s + (9.3)
0, 5TCR s

2
4
s +
TCR
= 0, 075K CR TCR
s

92 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Figura 9.4 - Estratgia de controle para o mtodo de Ziegler-Nichols do perodo crtico.

Deve-se ressaltar que o valor de KCR pode ser obtido, caso o sistema a ser controlado possua
planta matematicamente modelada, a partir da anlise do Lugar das Razes, bem como o perodo
crtico de oscilao (TCR). Tais valores so facilmente identificveis nos grficos de LGR, a partir das
interseces dos traados com o eixo das frequncias.
A Tabela 9.2 apresenta as regras de sintonia de Ziegler-Nichols, para o caso de anlise de
ganho e perodo crticos.

Tabela 9.2 - Regras de sintonia de Ziegler-Nichols, para o caso de anlise de ganho e perodo crticos

Tipo de controlador KP
i d

P 0,5KCR 0

1
PI 0,45KCR T 0
1, 2 CR

PID 0,6KCR 0,5TCR 0,125TCR

Exerccio Resolvido
1) Para o sistema de controle apresentado a seguir, aplique a regra de Ziegler-Nichols para
projetar um controlador PID, de modo que o sobressinal mximo no exceda 25% do valor
de regime permanente.

Figura 9.5 - Exemplo de sistema de controle.

Soluo
O controlador PID expresso na forma:
1
GC (s) = K P 1 + ds + .
s
i

Projeto de Controladores pelas Tcnicas de Ziegler-Nichols 93


Para determinao dos parmetros KP , d e i, faz-se a escolha do segundo mtodo de
Ziegler-Nichols, j que a planta possui polos na origem. Fazendo d = 0 e i = , a funo
em transferncia de malha fechada se torna:

C(s) KP
=
R(s) s(s + 2)(
)(s + 3) + K P
.
C(s) KP
= 3
R(s) s + 5 s2 + 6s + K P

Utilizando o Critrio de Routh-Horwitz, possvel a determinao do valor de KP que gera


oscilaes no divergentes.

1 6
5 KP
30 K P
5
KP

O valor KP = 30 conduz a um elemento nulo na primeira coluna da tabela de Routh, de modo


que esse o valor crtico de ganho KCR. Isso conduz ao polinmio caracterstico s3+5s2+6s+30.
O valor da frequncia das oscilaes para o caso crtico (estabilidade marginal) obtido pela
jw no polinmio caracterstico igualado a zero, o que resulta em:
substituio s = jw

( j)3 + 5( j)2 + 6( j) + 30 = 0 = 6 = 2, 45 .

A partir desse valor de frequncia, pode-se determinar o valor do perodo crtico de oscilao:

2
TCR = = 2, 565 s .
CR

De posse dos valores de KCR e de TCR, obtm-se:

K P = 0, 6K CR = 18

d = 0,125TCR = 0, 321s .

i = 0, 5TCR = 1, 282 s

94 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Isso conduz, passo a passo, a:

1
GC (s) = K P 1 + d s +
i s

1
GC (s) = 18 1 + 0, 32
3211s +
1,282s

1, 603s2 + 1, 282s + 1
GC (s) = 18
1, 282s

s2 + 0, 8s + 0, 6624
24
GC (s) = 8, 7755
55 .
s

O controlador PID possui 1 polo na origem e 2 zeros em s = 0,4 j0,681. A funo de trans-
ferncia em malha fechada , portanto:

1
GC (s)
C(s) s(s + 2)(s + 3)
=
R(s) 1
1 + GC (s)
s(s + 2)(s + 3)

s2 + 0, 8s + 0, 624
8, 7755
55 4 3 2
C(s)
= s + 5s + 6s
R(s) s2 + 0, 8s + 0, 624
1 + 8, 755 4 3 2
s + 5s + 6s

C(s) 8, 755(s2 + 0, 8s + 0, 624)


= 4
R(s) s + 5s3 + 6s2 + 8, 755(s2 + 0, 8s + 0, 624)

C(s) 755ss2 + 7, 004s + 5, 463


8, 755
= 4
R(s) s + 5s3 + 14, 755s2 + 7, 004s + 5, 463

Projeto de Controladores pelas Tcnicas de Ziegler-Nichols 95


A resposta de tal funo de transferncia ao degrau unitrio ilustrada na Figura 9.6.

Figura 9.6 - Resposta ao degrau unitrio para o sistema analisado.

Uma vez que as especificaes de sobressinal so atendidas (seu valor aproximadamen-


te 23,7% superior ao valor de regime), poder-se-ia tornar o sistema mais veloz alterando-se a
posio dos zeros do controlador PID. Todavia, sendo o sobressinal a especificao nica a ser
atendida, o controlador projetado no necessita de ajustes finos em seus parmetros.

96 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Fique de olho!

ajuste no dos par metros ap s os valores inicias sugeridos pelo m todo de iegler ichols no incomum odavia,
h de se ter cuidado com os valores que se tomem para KP , i e d, posto que no somente o sobressinal afetado, mas
tambm os valores de tempo de subida e de acomodao. No tambm proibitivo se alterar a localizao de zeros no
controlador projetado, atentando se para o cuidado de no se descumprirem as especica es requeridas no projeto

Vamos recapitular?

Foram apresentados, neste captulo, conceitos referentes aos mtodos de Ziegler-Nichols para sin-
tonia fina de controladores PID. Fazendo uso de regras empricas de fcil manipulao, o emprego de
tais tcnicas permite que sistemas de difcil modelagem matemtica possam ter especificaes de desem-
penho atendidas, na medida em que se faz uso de tabelas de aplicao imediata.
O captulo abordou, entre outros elementos, os dois mtodos de aplicao de Ziegler-Nichols
(mtodo da resposta ao degrau unitrio e mtodo do perodo crtico), destacando em que situaes
so aplicveis.

Projeto de Controladores pelas Tcnicas de Ziegler-Nichols 97


Agora com voc!

1) Para os sistemas apresentados a seguir, projetar controladores PID GC(s) baseados


nas regras de Ziegler-Nichols, de modo que se atenda especificao de sobressinal
no superior a 20%. Se preciso for, faa ajustes finos nos parmetros calculados. Uti-
lize o mtodo de Ziegler-Nichols (resposta ao degrau ou perodo crtico) que mais se
aplique configurao de polos da planta apresentada no problema de controle.

a)

b)

c)

d)

98 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


10
Anlise de
Controladores no
Espao de Estados

Para comear

Este captulo tem por objetivo apresentar os preceitos de anlise de sistemas de controle no espao
de estado, tpico bem-fundamentado na Teoria de Controle Moderno, sem adentrar de forma espec-
fica o projeto de sistemas baseado em tal abordagem. Diferentemente de tcnicas clssicas, que buscam
relacionar sadas e entradas de sistemas, o controle moderno parte do pressuposto de que um sistema
pode ser representado por uma nica equao matricial de primeira ordem, agrupando todas as equa-
es diferenciais relacionadas ao sistema em questo e fornecendo um modo compacto de se modelar
e analisar sistemas com mltiplas entradas e sadas. O projeto de controladores no espao de estados
brevemente referenciado ao final do captulo, na sugesto de tcnica de alocao de polos, merecendo
maior ateno em outras fontes bibliogrficas que descrevem a teoria especfica de Controle Moderno.

10.1 Sistemas em espao de estados


Na representao de sistemas em espao de estados, toma-se primeiramente como base uma
equao que estabelea relao entre sadas e entradas correspondentes a tais sistemas. Seja um sis-
tema descrito pela equao diferencial

(n) (n 1) ( n 2 ) (n) (n 1) ( n 2 )
y + a1 y + a 2 y + ... + a n1y + a n y = b0 u + b1 u + b2 u + ... + bn1u + bn u , (10.1)

99
sendo y o sinal de sada e u o sinal de entrada. Tal equao pode ser representada no domnio da
transformada de Laplace por:

Y(s) b0s n + b1s n1 + ... + bn1s + bn . (10.2)


= n
U(s) s + a1s n1 + ... + a n1s + a n

A notao estabelecida na Equao 10.2 pode ser ento representada por diferentes formas no
espao de estados, listadas a seguir.

10.2 Representao de funes de transferncia


de sistemas no espao de estados

10.2.1 Forma cannica controlvel


A Equao 10.2 representada na forma cannica controlvel da seguinte forma:

x! 1 0 1 0 # 0
x1 0
x! 0 0 1 # x 0
0
2 2
" = " " " " + " u
" (10.3)

x! n1 0 0 0 # 1 x n1 0
x! a a n1 a n2 # a1 x n 1
n n

x1
x
2
y = bn a n b0 | bn1 a n1b0 | ! | b1 a1b0 " + b0 u (10.4)

x n1
x
n

As representaes utilizadas nas Equaes 10.3 (equao de estados de entrada) e 10.4 (equa-
o de estados de sada) so teis no projeto de sistemas de controle no espao de estados baseado
na alocao de polos, como brevemente enunciado neste captulo.

10.2.2 Forma cannica observvel


A Equao 10.2 representada na forma cannica observvel por meio das seguintes equaes
de estado:

100 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


x! 1 0 0 0 # a n x1 bn a n b0

x! 1
2 0 0 # a n1 x 2 bn1 a n1b0
" = " " " a n2 " + " u (10.5)

x! n1 0 0 0 # " x n1 b2 a 2 b0
x! 0
n 0 1 # a1 x n b1 a1b0

x1
x
2
y = 0 0 ! 0 1 " + b0 u (10.6)

x n1
x
n

Na Equao de entrada 10.5, a matriz de estados multiplicativa do vetor de entrada x a


matriz transposta da mesma utilizada na Equao de entrada 10.3.

10.2.3 Forma cannica diagonal


A forma cannica diagonal assume que os polos da funo de transferncia expressa na Equa-
o 10.2 so todos distintos, no que se reescreve a Equao 10.2 como:

Y(s) b0s n + b1s n1 + ... + bn1s + bn


=
U(s) (s + p1 )(s + p2 )...(s + pn )
(10.7)
Y(s) c c c
= b0 + 1 + 2 + ... + n
U(s) s + p1 s + p2 s + pn

A Equao 10.7 representada na forma cannica diagonal por meio das seguintes equaes
de estado:

x! 1 p1 x1 1
x! p2 x 1
2 2
" = # " + " u (10.8)

x! n1 x n1 1
x!
n pn x n 1

Anlise de Controladores no Espao de Estados 101


x1
x
2
y = c1 c2 ! cn1 cn " + b0 u (10.9)

x n1
x
n

10.2.4 Forma cannica de Jordan


A forma cannica diagonal, quando o sistema representado em questo apresenta razes mlti-
plas, necessita de uma pequena modificao, caso em que denominada forma cannica de Jordan.
Consideremos agora a Equao 10.7 como:

Y(s) b0s n + b1s n1 + ... + bn1s + bn


=
U(s) (s + p1 )m (s + pm +1 )(s + pm +2 )...(s + pn )
(10.10)
Y(s) c1 c2 cm cm +1 cn
= b0 + + + ... + + + ... +
U(s) (s + p1 )m (s + p1 )m 1 s + p1 s + pm +1 s + pn

Amplie seus conhecimentos

Camille Jordan

Wikimedia/Commons
O matemtico Camille Jordan (1838-1922) iniciou seus
estudos em matemtica aplicada em 1869, motivado pelo
interesse em estruturas cristalinas. Particularmente, Jordan
tinha gosto peculiar por aprofundar seu conhecimento em
transforma es euclidianas tridimensionais ntensicando
suas pesquisas em Teoria de Grupos, Jordan tornou-se
um nome de destaque na formulao de subgrupos nitos
de um grupo linear de matrizes quadradas no espao dos
n meros complexos Seu nome lembrado em denitivo,
porm, quando se associa a ele a prova de que uma curva
fechada divide um plano em exatas duas regies (o cha-
mado teorema da curva de Jordan).

Em Controle, Jordan trouxe sua contribuio em 1870,


quando publicou um teorema sobre matrizes quadradas que
prov a base de comprovao de outros teoremas simples e Figura 10.1 - O matemtico Camille Jordan,
que permite a representao de vrios sistemas lineares na que grande contribuio trouxe anlise
forma de equaes matriciais, independentemente da multi- de sistemas no espao de estados.
plicidade de polos.

As equaes de entrada e de sada para a forma cannica diagonal, representadas, respectiva-


mente, pelas Equaes 10.8 e 10.9, tornam-se:

102 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


x! 1 p1 1 0 0 # 0 x1 0
x! 0 p
2 1 1 " " x 2 0
x! 3 0 0 p1 0 # 0 x 3 1
= + u (10.11)
x!
4 0 # 0 p m +1 0 x 4 1
" " " $ " "

x! n 0 # 0 0 pn x n 1

x1
x
2
y = c1 c2 ! cn1 cn " + b0 u (10.12)

x n1
x
n

Observa-se que as Equaes 10.10 e 10.12 permanecem idnticas, posto que a forma cannica
de Jordan provoca, substancialmente, uma alterao na representao dos polos do sistema. A tc-
nica nada mais do que uma forma alternativa de se representar uma matriz ou operador linear por
meio de outra matriz semelhante original, sendo quase uma matriz diagonal.
A contribuio efetiva da forma cannica de Jordan reside no fato de que seu uso permite que
se extraiam informaes sobre a transformao aplicada a sinais de entrada com facilidade, lem-
brando que necessrio que se conhea a multiplicidade algbrica de cada um dos autovalores asso-
ciados para que seja efetiva a utilizao da forma cannica de Jordan.

Exerccio Resolvido

sistema dado por Y(s) =


1) Para o sistema s+2 , obtenha sua representao no espao de estados,
U(s) s2 + 7s + 1 2
nas formas cannica controlvel, observvel e diagonal.
Soluo
Utilizando as equaes anteriores, podemos escrever:
a) Forma cannica controlvel
A equao de estado de entrada dessa forma cannica dada por:

x! 1 0 1 0 # 0 x1 0
x! 0 0 1 # 0 x 2 0
2
" = " " " " " + " u

x! n1 0 0 0 # 1 x n1 0
x! a a n1 a n2 # a1 x n 1
n n

Anlise de Controladores no Espao de Estados 103


Observando que a1 = 7 e a2 = 12, tem-se:

x! 1 0 0 x1 0
x! = 12 7 x + 1 u.
2 2

A equao de estados de sada definida por:

x1
x
2
y = bn a n b0 | bn1 a n1b0 | ! | b1 a1b0 " + b0 u

x n1
x
n

x
y = b2 a 2 b0 b1 a1b0 1 + b0 u
x2

Considerando que se tem os valores obtidos dos coeficientes, a1 = 7, a2 = 12, b0 = 0, b1 = 1, b2 = 2,


escreve-se:

x
y = 24 13 1 .
x2

b) Forma cannica observvel

A equao de estado de entrada dessa forma cannica dada por:

x! 1 0 0 0 # a n x1 bn a n b0
x! 1 0 0 # a n1 x 2 bn1 a n1b0
2
" = " " " a n2 " + " u ,

x! n1 0 0 0 # " x n1 b2 a 2 b0
x! 0 0 1 # a1 x n b1 a1b0
n

o que conduz a

x! 1 0 112 x1 2
x! = 0 7 x + 1 u .
2 2

104 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


A equao de estados de sada obtida por:

x1
x
2
y = 0 0 ! 0 1 " + b0 u

x n1
x
n

x
y = 0 1 1 .
x2

c) Forma cannica diagonal

A equao de estado de entrada dessa forma cannica dada por:

x! 1 p1 x1 1
x! p2 x 1
2 2
" = # " + " u

x! n1 x n1 1
x! pn x n 1
n

x! 1 3 0 x1 1
x! = 0 4 x + 1 u.
2 2

Igualmente, a equao de estado de sada obtida de:

x1
x
2
y = c1 c2 ! cn1 cn " + b0 u

x n1
x
n

x
y = 1 2 1 .
x2

Anlise de Controladores no Espao de Estados 105


10.3 O mtodo da alocao de polos
O mtodo da alocao de polos , de certo modo, similar ao mtodo do LGR, em que se defi-
nem as posies exatas de todos os polos de malha fechada nas posies desejadas. No mtodo de
alocao de polos, admite-se que, se o sistema considerado for de estado completamente controlvel
(pode partir de um estado inicial qualquer a outro final dentro de um intervalo de tempo desejado),
ser possvel alocar os polos de malha fechada em qualquer posio, com o uso de realimentao
apropriada.

Nessa tcnica, determinam-se os polos de malha fechada requeridos, tomando-se como base
as especificaes dadas de resposta temporal e/ou em frequncia, por exemplo, tempos de subida e
coeficiente de amortecimento, bem como especificaes de regime permanente, como o tempo de
acomodao. Usualmente, o projeto de um sistema de controle toma como base o conhecimento
prvio da localizao dos polos de malha fechada, visando atingir-se um dado coeficiente de amor-
tecimento e uma frequncia natural preestabelecida - na condio de que polos no dominantes no
exeram algum efeito considervel sobre a sada do sistema. A tcnica de alocao de polos admite
que todos os polos de malha fechada, e no apenas os dominantes, sejam previamente alocados,
desde que a controlabilidade total se faa presente.

O projeto especfico de controladores baseados no espao de estados extrapola o escopo desta


obra, mas um estudo apurado do tema pode ser facilmente conduzido, na condio de que o leitor se
aprofunde no estudo da lgebra linear.

Fique de olho!

O projeto de controladores no espao de estados particularmente til em problemas nos quais um bom modelo mate-
mtico do sistema a ser controlado esteja disponvel e em que a dimenso dos estados no seja muito elevada. Nessas
condies, a tcnica se apresenta como de mais rpida implementao do que as tcnicas apresentadas na teoria cls-
sica de controle, exigindo, entretanto, o conhecimento de mais parmetros do que os usuais.

106 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Vamos recapitular?

Foram apresentados, neste captulo, conceitos referentes anlise de sistemas de controle no


espao de estados, sem adentrar especificamente o modelamento de controladores.
O captulo abordou, entre outros elementos, as formas cannicas controlvel, observvel e diago-
nal, exemplificando a transformao de equaes diferenciais em equaes matriciais.

Agora com voc!

1) Para os sistemas representados a seguir, obtenha sua representao no espao de


estados, nas formas cannica controlvel, observvel e diagonal (ou de Jordan, se
possvel). Determine tambm os valores de coeficiente de amortecimento de tais
sistemas, escolhendo um deles para o qual SS , e projete um controlador PID
conforme a tcnica apresentada no captulo anterior, para que, em malha fechada, o
novo valor de SS no exceda 30%.

Y(s) s+4
a) = 2
U(s) s + 3s + 4

Y(s) s2 + 2s + 2
b) =
U(s) s2 + 3 s + 2

Y(s) s 2 + 4s + 2
c) = 3
U(s) s + 4s2 + 7 s + 12

Y(s) s
d) = 2
U(s) s + 12

Y(s) s2 + 4s + 2
e) =
U(s) s3 + 6s + 1

Anlise de Controladores no Espao de Estados 107


Y(s) s2 + 4
f) = 3
U(s) s + 3s2 + 3s + 1

Y(s) 2
g) =
U(s) s + 4

Y(s) s+2
h) = 2
U(s) s 4s + 2

2) Sob que condies a forma cannica de Jordan se apresenta como mais vantajosa em
relao forma diagonal simples? Exemplifique com situaes prticas tal escolha.

108 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Aplicaes de
11
Sistemas de
Controle em
Processos
Industriais

Para comear

Este captulo tem por objetivo apresentar nichos de aplicao de sistemas de controle, focando
majoritariamente em processos industriais cujas estratgias de controle so de usual aplicao.
Os tpicos aqui apresentados no fazem nfase a uma ou outra tcnica de controle descrita nos
captulos anteriores, enfatizando a gama de possibilidades de uso de sistemas de controle a diversas plan-
tas e seus elementos. D-se nfase a dois elementos j descritos no captulo inicial desta obra: atuadores
e sensores, descrevendo-se como estratgias de controle que se aplicam operao de tais dispositivos
em uma planta. No se busca aqui trazer uma discusso aprofundada sobre a natureza de tais elementos
- posto ser essa uma tarefa mais afeita aos preceitos da Robtica -, mas introduzir conexes entre sees
fsicas de plantas e sistemas de controle a ela associados.

11.1 Introduo s aplicaes de Sistemas de Controle


As tcnicas de projeto de Sistemas de Controle descritas nos captulos anteriores se prestam a
uma variedade ampla de aplicaes, notadamente em processos que envolvem um elevado nmero
de etapas, caso em que plantas industriais se encaixam. De um modo objetivo, este captulo traz uma
correlao entre as tcnicas de controle apresentadas e as mais usuais aplicaes industriais, em ter-
mos dos elementos mecnicos atuadores (componentes que realizam a converso de energia eltrica,
hidrulica ou pneumtica em energia mecnica) e sensores (transdutores de grandezas fsicas em
sinais eltricos correspondentes).

109
11.2 Elementos de atuao (atuadores)
Atuadores so elementos encontrados em plantas representativas de processos caracteriza-
dos substancialmente por produzir algum movimento, sempre comandados por sinais de natureza
manual, mecnica (nas modalidades hidrulica ou pneumtica) ou eltrica. Na indstria, um atua-
dor um mecanismo utilizado de forma comum na fabricao de mquinas e equipamentos que se
prestam a iniciar ou finalizar funes comandadas por vlvulas.
De modo a ressaltar o papel de sistemas de controle sobre o funcionamento de tais dispositi-
vos, as prximas subsees trazem de forma objetiva os tipos de atuadores encontrados na indstria.

11.2.1 Atuadores manuais


Atuadores manuais correspondem a dispositivos que fazem uso de alavancas, engrenagens ou
polias para facilitar o movimento, desacoplados de uma fonte externa de energia que produza tal
movimento. comum o uso de atuadores manuais em tarefas que exijam pouco esforo mecnico,
geralmente atrelados a vlvulas e outros equipamentos de pequenas dimenses. Todavia, no so
recomendados atuadores manuais em ambientes hostis ao ser humano, como em ambientes txicos
ou insalubres. A Figura 11.1 ilustra um atuador manual.

Wikimedia Commons/Valveactuator

Figura 11.1 - Atuador (cilindro) manual.

A ao bsica de controle de atuadores manuais notadamente representada por um sistema


em malha aberta, posto que a observao da sada no produz diretamente um erro a ser realimen-
tado entrada, de modo a controlar o sinal reinjetado no sistema.

110 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


11.2.2 Atuadores hidrulicos
Atuadores hidrulicos so aqueles que fazem uso de fluidos para pressurizar pistes, tor-
nando fcil a realizao de dado esforo mecnico. Pelo fato de fluidos hidrulicos no poderem
ser comprimidos, variveis de processo como velocidade e potncia so de mais difcil obteno,
permitindo-se, todavia, a sintonia fina de preciso no movimento controlado. Usualmente, atuado-
res hidrulicos so representados pelo cilindro hidrulico, como mostra a Figura 11.2, cuja funo
primeira a de transformar energia hidrulica em energia mecnica. O cilindro hidrulico parte
constituinte de diversos sistemas de manipulao mecnica e articulao, desempenhando a aplica-
o de uma fora em um percurso linear, gerando o movimento de um pisto mvel. Tal fora
constante ao longo do movimento do pisto (assim como ao produto da rea da seo transversal do
cilindro pela presso da bomba).
Cilindros hidrulicos possuem aplicao conjunta com elementos de maior dimenso, por
exemplo, no movimento de ps de retroescavadeiras. So tambm empregados em outros setores em
que se exijam foras elevadas, em detrimento de velocidade.
A ao bsica de controle de atuadores pneumticos reside no fato de que se deva privilegiar
preciso (ou seja, mnimo erro em regime estacionrio), o que pressupe uma ao de controle pro-
porcional integral, no sendo a velocidade (ou seja, o tempo de subida o mesmo de acomodao)
privilegiada na anlise.

Wikimedia Commons/Rstom03

Figura 11.2 - Atuador (cilindro) hidrulico.

Aplicaes de Sistemas de Controle em Processos Industriais 111


11.2.3 Atuadores pneumticos
Atuadores pneumticos so aqueles que utilizam ar para pressurizar os pistes, em vez de
outro fluido. Como o ar pode ser comprimido, dispensam regulao prvia; alm disso, so mais
rpidos nas situaes de partida e parada, o que os recomenda para operar em equipamentos mec-
nicos que requerem mudanas repentinas e bruscas de presso para executar uma dada tarefa. A
Figura 11.3 apresenta um cilindro pneumtico que representa tal categoria de atuador.

Wikimedia Commons/Mixabest

Figura 11.3 - Atuador (cilindro) pneumtico.

11.2.4 Atuadores eltricos


Atuadores eltricos so aqueles movidos por um motor, o qual fornece torque para ope-
rar vlvulas em um equipamento mecnico. So comumente utilizados quando o equipamento
a realizar movimento requer vlvulas multiturno. Uma vez que essas vlvulas so utilizadas na
presena de maquinrio com frequente mudana de marcha em funcionamento, atuadores el-
tricos sofrem razovel demanda, alm de requerer alimentao de backup para funcionamento
ininterrupto.
Eles so costumeiramente referidos como motores eltricos - embora a denominao no seja
fisicamente inconsistente, prefere-se, aqui, distinguir tais elementos, conquanto motores provoquem

112 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


o movimento em si nos atuadores, em vez de represent-los inteiramente. Nesse sentido, motores
podem ser subdivididos em:
Motores de corrente alternada (AC): convertem energia eltrica em energia mecnica.
Motores de corrente contnua (DC): fazem uso de uma fonte de tenso contnua.
Motores de passo: comportam-se como motores de corrente contnua desprovidos de
escovas e comutadores, dotados de altssima preciso linear ou angular.
Servomotores: consistem em motores de passo com pouca capacidade de realizar elevados
esforos; so dotados de um sistema de controle interno que verifica a posio de entrada
em relao posio de sada.
As Figuras 11.4 e 11.5 apresentam alguns tipos de atuadores eltricos.

Wikimedia Commons/oomlout
Figura 11.4 - Atuador eltrico - motor de passo.
Wikimedia Commons/Jos Luis Glvez (Digigalos)

Figura 11.5 - Atuador eltrico - servomotor.

Aplicaes de Sistemas de Controle em Processos Industriais 113


Fique de olho!

Um servomotor bastante empregado na otimizao da operao de mquinas e equipamentos.

Atualmente, dispe de elementos de realimentao (malha fechada), em que cada servomotor acompanhado por um
servoconversor, o que permite, por exemplo, o controle do torque de um eixo de mquina para amplas faixas de velocida-
de de rotao.

Assim, servomotores encontram aplicao tanto em tarefas de pequeno porte quanto em tarefas mais pesadas na
indstria, sobretudo quando for desejado o controle em malha fechada de variveis de processo, como torque, posio
ou velocidade.

11.3 Elementos de sensoriamento (sensores)


Sensores so elementos utilizados para medir e monitorar variveis de processo, como tempe-
ratura, vazo, nvel, presso, entre outras, tendo surgido quando da necessidade de automatizao
dos processos, visando a uma maior eficincia e eficcia dos processos. Podem ser fisicamente des-
critos como transdutores que alteram sua constituio interna diante da ocorrncia de um fenmeno
fsico externo, convertendo tais estmulos externos em sinais eltricos que atuam sobre a varivel de
processo causadora desses estmulos. Atualmente, sensores possuem uma extensa gama de aplica-
es, existindo de variadas formas e modelos. As subsees seguintes descrevem, de forma breve,
quatro tipos de sensores, bastante empregados na indstria.

11.3.1 Sensores de nvel


Sensores de nvel so aqueles que se prestam a mensurar a altura do contedo de um reserva-
trio qualquer, que armazene matria lquida ou slida. O sensoriamento de nvel pode se dar por
medio direta, cuja referncia de medio o limite superior da substncia medida (por exemplo,
pelo uso de rguas, gabaritos, visores ou boias), ou por medio indireta, cujo nvel determinado
com base na medio de outras variveis de processo, como presso, radiao, empuxo etc. Veja na
Figura 11.6 um exemplo de sensor de nvel.
Wikimedia Commons/Gillsensors

Figura 11.6 - Sensor de nvel.

114 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


11.3.2 Sensores de temperatura
Sensores de temperatura so aqueles que se prestam a mensurar a temperatura de um dado
meio ou matria, convertendo-a em sinal eltrico. Usualmente, dividem-se em:
Sensores resistivos: resistncias dependentes da temperatura.
Sensores termoeltricos ou termopares: valem-se do efeito Seebeck.
Sensores de infravermelho: captam radiao eletromagntica no comprimento de onda da
radiao infravermelha, sendo tal faixa de frequncia caracterstica de emisso de calor.
A Figura 11.7 ilustra um sensor de temperatura.

Wikimedia Commons/Harke
Figura 11.7 - Sensor de temperatura - termopar tipo K.

Amplie seus conhecimentos

Thomas Johann Seebeck


Wikimedia Commons/Jlorenz1@web.de

O Fsico Thomas Johann Seebeck (1770-1831) foi o descobridor,


em 1821, do efeito que leva seu nome, o qual descreve a produ-
o de uma diferena de potencial entre duas junes de condu-
tores (ou semicondutores) de materiais diferentes, quando estas
esto sujeitas a diferentes temperaturas. Juntamente com outro
efeito fsico Peltier , o efeito Seebeck descreve com exatido o
funcionamento de termopares.

Figura 11.8 - O fsico Thomas Johann Seebeck.

11.3.3 Sensores de presso


Sensores de presso so aqueles que se prestam a converter uma presso medida em um
sinal mecnico ou eltrico, constitudos por um elemento primrio (que sofre ao - deformao

Aplicaes de Sistemas de Controle em Processos Industriais 115


ou deflexo -, direta ou indireta, da presso medida) e por um elemento secundrio (que traduz
variaes de presso em valores adequados a medio e controle).
Podem ser classificados em:
Manomtricos: tomam como referncia a presso atmosfrica.
Absolutos: tomam como referncia a presso do vcuo.
Diferenciais: tomam como referncia outro valor de presso previamente conhecido.
Em termos construtivos, sensores de presso so usualmente encontrados como medidores de
coluna lquida, medidores por deformao ou medidores eletroeletrnicos.
A Figura 11.9 mostra um sensor de presso manomtrico.

Wikimedia Commons/Zaphod

Figura 11.9 - Sensor de presso - manmetro.

11.3.4 Sensores de vazo


Sensores de vazo so aqueles que se prestam a medir a quantidade de material lquido ou
gasoso que atravessa determinado ponto de uma tubulao durante certo intervalo de tempo. Os
principais tipos de sensores de vazo se baseiam na medio indireta de presso diferencial (por
exemplo, placas de orifcio, tubos de Venturi e tubos de Pitot), enquanto outros fazem uso de turbi-
nas ou de campos magnticos. A Figura 11.10 apresenta um sensor de vazo.

116 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


Wikimedia Commons/Marcin Chady
Figura 11.10 - Sensor de vazo - tubo de Pitot inserido na extremidade de uma aeronave.

Fique de olho!

Exemplo interessante do uso de sistemas de controle em plantas industriais o da vlvula redutora de presso, instala-
da em sistemas de tubulao conectados a tanques de armazenamento ou reservatrios de lquido ou gs. Essa vlvula
gerencia a presso no sistema controlado por meio de um conjunto mola diafragma, que abranda o uxo de lquido no
sistema, mantendo um nvel prajustado de presso.

Vlvulas redutoras de presso de gua so, muitas vezes, instaladas em sistemas residenciais de gua, evitando o
desperdcio que se observaria caso toda a alta presso de bombeamento de gua das ruas fosse utilizada tambm
nas casas.

Vamos recapitular?

Foram descritos neste captulo elementos que servem de suporte para a aplicao de sistemas de
controle em processos ou plantas industriais: os atuadores e os sensores. A operao de tais elementos
segue as premissas de controle descritas nos captulos anteriores, e as caractersticas de operao de
cada um dos atuadores e sensores apresentados devem se adequar s especificaes de desempenho
de cada problema.

Aplicaes de Sistemas de Controle em Processos Industriais 117


Agora com voc!

1) Aponte as diferenas bsicas entre atuadores e sensores, descrevendo sua importn-


cia em uma malha de controle completa.
2) Explique o funcionamento de tubos de Pitot em aeronaves, destacando sua finalidade
e os efeitos adversos de seu mau funcionamento.
3) Voc acha que o corpo humano dotado de sensores e atuadores? Fornea exemplos
para sua resposta.

118 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


i io afia

GOLNARAGHI, F.; KUO, B. C. Digital control systems. 9. ed. So Paulo: LTC, 2012.
GOPAL, M.; NAGRATH, I. J. Control systems engineering. 5. ed. Anshan, 2009.
HAWAD, S. H.; OPPENHEIM, A. V.; WILLSKY, A. S. Sinais e sistemas. 2. ed. So Paulo: Pren-
tice-Hall, 2010.
HSU, H. Sinais e sistemas: 570 problemas totalmente resolvidos. 2. ed. Porto Alegre: Bookman,
2010.
LATHI, B. P. Sinais e sistemas lineares. 2. ed. Porto Alegre: Bookman, 2007.
NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 5. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2012.
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 5. ed. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2010.
ROBERTS, M. J. Fundamentos em sinais e sistemas. So Paulo: McGraw-Hill Interamericana, 2009.

Bibliografia 119
Marcas registradas

Todos os nomes registrados, marcas registradas ou direitos de uso citados no livro pertencem aos
seus respectivos proprietrios.

120 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


A
Apndice

Relaes
Trigonomtricas
Importantes

sen a 1 + cos 2a
1) tg a 10) cos 2 a =
cos a 2

2) sen 2a + cos 2 a = 1 1 cos 2a


11) sen 2a =
2
1
3) sec a
cos a 12) sen 2a 2sena cos a

1 13) cos 2a = cos 2 a sen 2a = 1 2sen 2a = 2 cos 2 a 1


4) cosec a
sena
2 tga
1 14) tg 2a =
5) cot ga 1 tg 2a
tga

a 1 cos a
6) sec2 a = 1 + tg 2a 15) sen =
2 2
7) cosec2 a = 1 + cotg 2a
a 1 + cos a
16) cos =
8) sen (a b) = sena.cos b senb.cos b 2 2

tg a tg b a 1 cos a
9) tg (a b) = 17) tg =
1 tg a.tg b 2 sen a

121
1
18) sen a cos b = [sen (a + b) + sen (a b)]
2

1
19) sen a senb = [cos(a b) cos(a + b)]
2

1
20) cos a cos b = [cos(a + b) + cos(a b)]
2

1
21) cos a senb = [sen (a + b) sen (a b)]
2

ab a+b
22) sen a sen b = 2sen cos
2 2


23) 1 sen a = 1 cos a
2

122 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


B
Apndice

Funes
Trigonomtricas
e Propriedades
de Nmeros
Complexos

Arcos Elementares (Primeiro Quadrante)

Funo a = 30 a = 45 a = 60

sen a
1 2 3
2 2 2

cos a 3 2 1
2 2 2

3
tg a 1 3
3

2 3
cosec a 2 2
3

2 3
sec a 2 2
3

3
cotg a 3 1
3

123
Propriedades de Nmeros Complexos

b
1) z = a + jb = r.e j = r (cos + jsen), r = a 2 + b 2 , = arctg , j2 = 1
a

2) r = z = a 2 + b2

3) z = a + jb, z = a jb

4) z + z = 2.Re{z}

2
5) z.z = z

6) z1.z 2 z1 . z 2

n + 2 k + 2 k
7) z = n z cos + jsen
n n

z + z
8) Re{z} =
2

z z
9) Im{z} =
2j

124 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


C
Apndice

Tabelas de Pares
de Transformada
de Laplace

f(t) F(s)

1, t = 0
1 ( t ) = 1
0, t 0

1, t 0 1
2 u(t) =
0, t < 0 s

1
3 t
s2

n!
4 tn
sn 1

at
1
5 e
s a

1
6 te at
(s a ) 2

1 1
7 t n 1eat (n = 1, 2, 3...)
(n 1)! (s a ) n

125
f(t) F(s)

n!
8 t n eat (n = 1, 2, 3...)
(s a ) n 1


9 sen (wt )
s2 + 2

s
10 cos(wt )
s 2 + 2


11 senh (wt )
s2 2

s
12 cosh(wt )
s2 2

1 at )
1
13 (1 e
a s(s a )

1 at bt )
1
14 (e e
b a (s a )(s b)

1 bt at )
s
15 (be ae
b a (s a )(s b)

1 1 1
16
1+ (be bt aeat )
ab a b s(s a )(s b)

126 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos


D
Apndice

Propriedades
da Transformada
de Laplace

L [ Af ( t ) ] = AF(s)

L Af1 ( t ) Bf1 ( t ) = AF1 (s) BF2 (s)

df ( t )
L = sF(s) f (0 )
dt

d 2f ( t ) 2
L
2
= s F(s) sf (0 ) f ' (0 )
dt

F(s)
L f ( t )dt = (condies iniciais nulas)
s

F(s)
L f ( t )dt = (condies iniciais nulas)
n
n s

127
L eat f ( t ) = F(s + a )

L [ f ( t a )u ( t a ) ] = e as F(s)

dn
L t n f ( t ) = (1) n F(s) (n = 1, 2, 3...)
ds n

f (t)
L = aF(as)
a

L L

lim f ( t ) = lim sF(s)


t s 0

128 Sistemas de Controle - Matemtica Aplicada a Projetos