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Dimensionamento de

Atuadores Pneumticos
Vdeo: Atuadores Pneumticos
Fora necessria ao atuador linear
No dimensionamento do atuador, torna-se necessrio determinar a
fora do projeto Fproj para realizar a movimentao da carga.
Tal fora, pode ser requerida no avano, no recuo, ou em ambos os
sentidos do atuador, dependendo da aplicao.

Tipos de foras de carga (Fproj) mais comuns na mecnica:


F = m.a
P = m.g (fora peso)
F = p.A (fora de fluido)
F = .A (fora de tenso mecnica: trao ou compresso)
Fmola = k.x (fora de mola)
Fat = .N (fora de atrito: esttica e dinmica)

Fav
Fproj

Exemplo de fora de avano em um


cilindro de dupla ao: Fav = p.Ap
p p
Foras de atrito no atuador linear
Alm da fora a ser aplicada na carga, os movimentos de expanso e
retrao da haste dos atuadores pneumticos lineares tambm tm
de vencer as foras de atrito internas e externas.
As fora de atrito internas ocorrem entre a camisa e o mbolo e entre
a camisa e a haste.

Favreal = Fav - Fat


( Fat : 3 - 20%.Fav )
p p

Se o atuador for de simples ao com retorno por mola, ainda se tem


a fora da mola para vencer.
Fat
Fmola Fat

Fat
p Fat
Clculo de fora de projeto
De modo geral, os coeficientes de atrito (internos e externos) variam
conforme aplicao da carga, a natureza dos materiais e seu
acabamento bem como velocidade de deslocamento e o tipo de
lubrificao
Diante do fato, para simplificar os clculos, utiliza-se um fator de
correo para a fora de projeto necessria operao, dado por
tabela, dependendo do jeito como o atuador deslocado.
Dimensionamento de Atuadores Lineares
Dimensionamento do Dimetro do Pisto (Dp):
O mnimo dimetro aceitvel do pisto (Dp) determinado em funo
da fora de avano Fav que a fora de projeto Fproj (corrigida) e da
presso de trabalho pt (normalmente 6 bar).
Se, no entanto, a fora for aplicada durante a fase de retorno do
atuador, a variavel Ap, na equao deve ser mudada pela varivel Ac
(rea da coroa).

Dp dh

pt pt

Ap=
. D2p
4
D p =2.
Ap
D p=2.

F av
. pt
, onde F av =F proj .


F av F proj .
F av = pt . A p A p = Ou seja , D p =2.
pt . pt
Dimensionamento de Atuadores Lineares
Dimensionamento do Dimetro do Pisto (Dp):
Uma vez calculado o dimetro do pisto (Dp), e conhecidas as demais
necessidades quanto ao tipo de fixao, curso etc., pode-se procurar
nos catlogos dos fabricantes um atuador pneumtico que tenha
dimetro comercial igual ou ligeiramente superior ao calculado (ex.,
tabelas A.8 e A.9 apresentadas).
Ou seja:
Dimensionamento de Atuadores Lineares
Diagrama de presso x fora em atuadores:
Fixao de Cilindros

***Verificar influncia da montagem na


avaliao de flambagem***
Fixao de Cilindros

***Local e tipo da fixao influenciam


no comprimento L a ser contabilizado
na avaliao de flambagem***
Dimensionamento de Atuadores Lineares
Dimensionamento do Dimetro da Haste (dh):
Verifica-se a possibilidade de flambagem da haste, averiguando-se se
h um dimetro comercial que satisfaa ao mnimo da necessidade
de um projeto seguro e que garanta grande vida til do equipamento:
Para verificar adequao do tipo de montagem adotado.
Em situaes em que h possibilidade de alternncia da carga,
com variaes para valores ligeiramente maiores durante o
deslocamento da haste do atuador.

Nos dados para pedido de um atuador comercial junto aos


fabricantes, muitas vezes no necessrio que se determine o
dimetro de sua haste, mas sim seu curso.

No entanto, para se alcanar o curso solicitado o fabricante deve


dimensionar a haste de modo que no haja flambagem com a carga a
ser deslocada.
Dimensionamento do Dimetro da Haste
O critrio de Euler o mais utilizado,
em carregamentos predominantemente
axiais, para se analisar a relao entre
o comprimento L da haste e o tipo de
fixao, fornecendo um coeficiente ,
conhecido como comprimento livre de
flambagem, o qual aplicado em um
equacionamento que possibilita
verificar qual o dimetro de haste
satisfaz s necessidades de projeto.

A carga de flambagem dada por:

, onde:

Isso significa que com essa carga ocorre a


flambagem da haste e, portanto, a maior
fora de avano admitida ser quando F av
estiver na iminncia de atingir o valor de K:
K = Fav
Para tanto, utiliza-se ainda um
coeficiente de segurana S:

Fav = K / S
Dimensionamento do Dimetro da Haste
Dimetro da Haste (dh) pelo critrio
de Euler:
Substituindo as equaes, em
funo de dh, teremos o dimetro
seguro para a haste:


2
4 64. S . . F av
dh = 3
.E
Onde:
l = Comprimento livre de flambagem (cm), (Tabela)
E = Mdulo de elasticidade (Young) do ao = 2,1.107 N/cm 2
Fav = Fora de avano (N)
S = Coeficiente de segurana (de 3,5 - 5)

***Feito o dimensionamento, verifica-se no


catlogo se o fabricante fornece um dimetro
de haste comercial que seja igual ou
ligeiramente maior que o calculado.***
Dados tcnicos de Atuadores Lineares
Dimensionamento de Atuadores Lineares
Exerccio exemplo:
A figura representa a mesa de um dispositivo, que movimentada por
deslizamento sobre prismas lubrificados, perfazendo um deslocamento
total de 100 cm.
Considere a fora da mesa como 150 kp
(kp = quilopound; 1 kp = 1 kgf) e a presso de trabalho como 6 kp/cm.
Dimensionamento de Atuadores Lineares
Exerccio exemplo:
A figura representa a mesa de um dispositivo, que movimentada por
deslizamento sobre prismas lubrificados, perfazendo um deslocamento
total de 100 cm.
Considere a fora da mesa como 150 kp
(kp = quilopound; 1 kp = 1 kgf) e a presso de trabalho como 6 kp/cm.
Dimensionamento de Atuadores Lineares
Exerccio exemplo:
A figura representa a mesa de um dispositivo, que movimentada por
deslizamento sobre prismas lubrificados, perfazendo um deslocamento
total de 100 cm.
Considere a fora da mesa como 150 kp
(kp = quilopound; 1 kp = 1 kgf) e a presso de trabalho como 6 kp/cm.

200cm

200cm
2,59 cm = 25,9 mm
Dimensionamento de Atuadores Lineares
Exerccio exemplo:
A figura representa a mesa de um dispositivo, que movimentada por
deslizamento sobre prismas lubrificados, perfazendo um deslocamento
total de 100 cm.
Considere a fora da mesa como 150 kp
(kp = quilopound; 1 kp = 1 kgf) e a presso de trabalho como 6 kp/cm.
Dimensionamento de Atuadores Lineares
Diagrama de flambagem genrico:

Notar que o mesmo no leva em considerao os vrios tipos de


fixao do atuador, vlido apenas para o o Caso 1.
Dimensionamento dos Atuadores
Giratrios Comerciais

Aula passada

Caractersticas de
Atuadores Giratrios Comerciais
Dimensionamento dos Atuadores
Giratrios Comerciais

Aula passada

Caractersticas de
Atuadores Giratrios Comerciais
Dimensionamento dos Atuadores
Giratrios Comerciais

Soluo
Clculo do Consumo de Ar dos
Atuadores Pneumticos
A quantidade de ar que cabe num atuador ou reservatrio depende,
grosso modo, do volume do mesmo e da presso que se encontra.
Admitindo-se o ar como um gs ideal, o que bem razovel, pode-se
usar a equao da Lei dos Gases Ideais para resolver o problema:
P.V = n.R.T
Igualando a Lei dos Gases Ideais para o ar comprimido no cilindro e
para o ar fora do mesmo, a dada temperatura constante, tem-se:
P1.V1 = P2 .V2
Onde:
P1 = presso absoluta do ar dentro do cilindro (atm)
P2 = presso atmosfrica local (atm)
V1 = volume do cilindro
V2 = volume do ar comprimido expandido em presso atmosfrica

Ou seja, o volume de ar atmosfrico necessrio para preencher um


cilindro de 100 litros a 4 atm (pabsoluta) de 400 litros:
P1.V1 4.100
V2 = = = 400
P2 1
Clculo do Consumo de Ar dos
Atuadores Pneumticos

Ap .L.( pt + 1, 013)
q=
t.1, 013.106

Ap .L.n c ( +pt + 1, 013)


C=
1, 013.106
Onde:
q ou C : consumo de ar (vazo)[l/s ];
. D2
Ap= : rea efetiva do pisto [mm2 ];
4
pt : presso de trabalho(manomtrica )[b a r ],onde pabs= pman+ patm ;
L: cursodo atuador[mm];
t :tempo para umnico ciclo comconsumo de ar para execuodo trabalho [s ];
nc :nmero de ciclos por segundo .
Clculo do Consumo de Ar dos
Atuadores Pneumticos
Clculo do Consumo de Ar dos
Atuadores Pneumticos
Software para dimensionamento de atuadores:
http://www.aventics.com/computation/dispatcher/pistonRod
Clculo do Consumo de Ar dos
Atuadores Pneumticos
Software para dimensionamento de atuadores:
http://www.aventics.com/computation/dispatcher/pistonRod

Apertando-se aqui tem-se o que


mostrado no prximo slide
Clculo do Consumo de Ar dos
Atuadores Pneumticos
Software para dimensionamento de atuadores:

Nl/min significa "normal liters per minute", sendo a quantidade de ar que escoa
pela tubulao em termos de condies normais (0 C, 1 atm/1,01325 bar).
Um valor aproximado de quantos l/min se tem numa tubulao sob presso
pode ser obtido rapidamente pela diviso do valor em (Nl/min) pela presso
mais 1.
Exemplo: 1331 Nl/min equivale a 190 l/min (3,2 l/s) em 6 bar, pois 1331/7=190.
Clculo do Consumo de Ar dos x

Atuadores Pneumticos
O mtodo correto, porm, obtido pela aplicao da lei dos gases ideais:
PV=nRT

Considerando que a quantidade de molculas permanece a mesma:


V1 = (P2/P1*T1/T2)*V2
Onde V1 = Nl/m e V2 = l/m;
P1 = presso em condies normais, P2 = presso atual;
T1 = temperatura em condies normais, T2 = temperatura atual do ar;

Por exemplo: Converter 1331 Nl/min para um escoamento de ar comprimido


em 6 bar, 20 C.
V1 = (P2/P1*T1/T2)*V2
1331 Nl/min = (709,275 kPa/101,325 kPa) x 273,15/(273,15 + 20) * V2

Logo, V2 = 177,2 l/min = 2,95 l/s


Bibliografia
Bibliografia Bsica:
FIALHO, Arivelto Bustamante. Automao hidrulica: projetos,
dimensionamento e anlise de circuitos. 5. ed. So Paulo: rica, 2007.
______. Automao pneumtica: projetos, dimensionamento e anlise de
circuitos. 6. ed. So Paulo: rica, 2007.
LINSINGEN, Irlan Von. Fundamentos de sistemas hidrulicos. 3. ed.
Florianpolis: UFSC, 2008.

Bibliografia Complementar:
BOLLMANN, Arno. Fundamentos da automao industrial pneutrnica.
So Paulo: ABPH, 1997.
BONACORSO, Nelso Gauze; NOLL, Valdir. Automao eletropneumtica.
11. ed. So Paulo: rica, 2008.
FOX, Robert W. Introduo mecnica dos fluidos. 7. ed. Rio de Janeiro:
LTC, 2010.
HALLIDAY, David; RESNIK, Robert; WALKER, Jearl. Fundamentos de
fsica 2: gravitao, ondas e termodinnica. 8. ed. Rio Janeiro: LTC, 2009.
MUNSON, Bruce Roy et al. Fundamentos da mecnica dos fluidos. 4. ed.
So Paulo: Edgard Blcher, 2004.