MTODOS DE RESPUESTA EN

FRECUENCIA
Las seales de prueba (entradas) tpicas
para los sistemas de control de lazo cerrado
en el dominio del tiempo son el escaln, la
rampa y la parbola.

En los mtodos de repuesta en frecuencia,

se emplea como seal de prueba (entrada)
para estado estable una seal sinusoidal.
 La respuesta en frecuencia de un SLIT, est
definida como la respuesta de estado estable a una
seal sinusoidal de entrada. La seal de salida
resultante es otra seal sinusoidal, que difiere de la
entrada slo en amplitud y fase.

Para los mtodos de respuesta en frecuencia, teniendo

, Se reemplaza s por j, con variable.
Sabemos que para un sistema con funcin de transferencia
de lazo cerrado T(S), la salida est dada por:

Y (S ) T (S ) R(S )

Siendo:
r (t ) A Sent
la seal sinusoidal de entrada, y su correspondiente transformada de
Laplace:

A
R( S ) 2
S 2

Si consideramos que T (S ) esta dada por:

m( S ) m( S )
T (S ) n
q( S )
(S p )
i 1
i
Donde se asume que los pi polos son distintos. Entonces, se deduce que Y (S )
en forma de fracciones parciales esta dada por:

k1 kn S
Y (S ) ... 2
S p1 S pn S 2

Tomando la transformada inversa

y (t ) k1e p1t
... kn e pn t
1 S

2 2
S

Donde y son constantes.

Si el sistema es estable, entonces todos los pi tienen parte real negativa diferente

de cero, y
S
lim y (t ) lim 1 2 2
t t
S

Puesto que cada trmino exponencial ki e pi t 0 conforme t .

En el lmite para y(t ), obtenemos para t (en estado estable):

S

y (t ) 1
2 2
S
 o r (t ) A Sent y (t ) A T ( j ) Sen ( t )
()
1
y (t ) AT ( j ) Sen(t )

y (t ) A T ( j ) Sen ( t ) ()
r (t ) A Sent y (t ) A T ( j ) Sen ( t )
()
Donde: A

ArgT ( j)

En conclusin, la salida en ()
estado estable depende
de la magnitud y de la fase

De T ( j ).
PROBLEMA
Mediante la respuesta en frecuencia de un sistema en lazo cerrado, se desea
determinar su funcionamiento, para lo que se hicieron las siguientes mediciones en
las frecuencias indicadas. Se pide:

a) Completar la siguiente tabla:

b) Trazar las curvas de Bode del sistema y medir el mximo pico Mpw, la frecuencia
de resonancia WR y la frecuencia de ancho de banda a 3dB.
SOLUCION: a) La amplitud de la seal de entrada () y de la seal de salida (),
dan la funcin de transferencia (Ver figura):

= , que en decibelios es: 20 () = 20
2

De otra parte, el desfasaje temporal entre la seal de entrada y la seal de salida

(medido mediante intersecciones de las seales con el eje de las abscisas) est dado por:

= 2 ()

= 360

Usando las expresiones de ganancia en decibelios y la fase en grados sexagesimales,
llenamos la siguiente tabla, que muestra en las columnas con recuadros anaranjados
las respuestas pedidas.

Respuesta a)
 b) Con la tabla anterior, graficamos las curvas de ganancia en dB y de fase en grados
sexagesimales siguiente:

20 () = 20
2

Respuesta b)
Donde se aprecia :
Mpw 17 db rad/seg
a Wr 3.76 rad/seg
(Lneas de trazos rojas)

WB 5.9 rad/seg,
para una atenuacin
()
de 3dB en bajas
frecuencias.
(Lneas de trazos
verdes).
rad/seg
 MTODOS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

1. Las curvas de Bode 2. Los Diagramas 3. Las Cartas de Nichols

de Magnitud y Fase de Nyquist
 CURVAS DE BODE
Las curvas de bode son dos, la de magnitud en decibelios y la de fase en grados
sexagesimales.

Para trazar las curvas de Bode de la funcin de transferencia de un sistema, por ejemplo
de la funcin de transferencia de lazo abierto (), se debe reemplazar s por , es
decir, () .

La curva de magnitud , en decibelios (dB), se trazar con la expresin

20 ()

La curva de fase, en grados sexagesimales se trazara con la fase de = .

 CURVAS DE BODE PARA DIFERENTES TIPOS DE
FACTORES DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Usualmente, una funcin de transferencia, por ejemplo () contiene factores de la forma:

, () ( + 1) [ 2 + 2 + 2 ]
Ganancia Polos y/o ceros Polos y/o ceros reales Pares de polos y/o ceros reales
de Bode en el origen complejos conjugados

FORMA DE BODE DE UNA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Expresin de la ganancia de la funcin de transferencia para trazar la curva de magnitud en decibelios:

Expresin de la ganancia de la funcin de transferencia para trazar la curva de magnitud en decibelios:

APROXIMACIN ASINTTICA DE LAS CURVAS DE BODE

Ganancia

GH ( s ) K
GH ( j ) K

20 log GH ( j ) 20 log K

0 0 K0
arctg
K 180 K0
Polo en el origen (integrador) G ( s)
1
G ( j )
1
s j
1
20 log GH ( ) 20 log
j
20 log 1 20 log
Pendiente = -20 dB/dcada 20 log [dB]

( ) 1 j 90

Polos mltiples en el origen:

20 log GH ( ) 20 n log [dB]

() 90 n
Polo Real
(Ejemplo para = 1)
1
GH ( s )
1 s
1
GH ( j )
1 j
1
20 log GH ( ) 20 log
1 j
20 log 1 2 2 [dB]

( ) Tan 1

0 (bajas frecuencias)

20 log 1 0
2 2

( 1/ )

(altas frecuencias)

20 log 1 20 log
2 2

( 1/ )

90
Polo Real
1
= frecuencia de corte: la frecuencia a la que se interceptan las dos asntotas

Error max. 3dB Pendiente = -20 dB/dcada

Curva exacta

=0.1/

real c

asinttico Pendiente = -45/dec

=10/
 Polos complejos conjugados
Caso < 0.707 (caso con resonancia)
Asntotas
Exacta

20logMr ()

1
20 (1 2 )2 +(2)2 2
-40dB/dec 1
= 10 (1 2 )2 + 2
n frecuencia de corte

= 10 (1 2 )2 +4 2 4

0.1 n
2
= 1 ( )
-90/dec 1 2

10 n
 RETARDO DE TRANSPORTE
Un factor que contribuye a la dinmica de varios procesos es el
relacionado con el movimiento de masas de un lugar a otro y se
denomina retardo de transporte. Cuando el retardo de transporte
est presente en un proceso, la respuesta del proceso se retarda.

El retardo de transporte tiende a

desestabilizar al sistema.
PROCESOS CON RETARDO DE TRANSPORTE
Funcin de transferencia del retardo de transporte:

Donde:

=

T= Tiempo en segundos.
d= distancia en metros.
= velocidad en metros por segundo.
Para trazar las curvas de Bode del retardo de transporte tenemos:

Curva de ganancia en dB:

20 = 0

Curva de fase en grados sexagesimales:

= 57.3
 ANALISIS DE LA ESTABILIDAD RELATIVA MEDIANTE LAS CURVAS
DE BODE DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO

Un sistema de control de lazo cerrado es estable si su margen de

fase y su margen de ganancia son mayores que cero
MARGEN DE FASE:

= 180 + (1 )
1 = Frecuencia de cruce de ganancia por cero dB.
MARGEN DE GANANCIA:

= 20 ( )
= Frecuencia de cruce de fase por 180.
Ejemplo
Dada la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto de un determinado sistema de
control:
(a) Trazar, manualmente, las curvas exactas de Bode.
(b) Trazar las curvas de Bode mediante el comando bode de MATLAB.
(c) Trazar las curvas de Bode por aproximacin asinttica.
(d) Analice la estabilidad del sistema con el comando margin de MATLAB.

2500( + 10)
=
( + 2)( 2 + 30 + 2500)
 (a) Trazado manual de curvas de Bode exactas

Se requiere la forma de Bode de GH(S):

5(1 + 0.1)
=
2
(1 + 0.5) 1 + 0.6
50 50

Expresin para trazar la curva de ganancia en dB

2 2 2
20 log = 20 log 5 + 20log 1 + 0.01 2 20log 20 1 + 0.25 2 20 1 + 0.6
50 50

Expresin para trazar la curva de ganancia en dB

0.6
= 1 0.01 90 1 0.5 1 50
2
1
50
(a) Trazado de las curvas de Bode exactas
 (b) Analice la estabilidad del sistema con el comando margin de MATLAB.
Bode Diagram
50
2500 + 25000
() =
4 + 32 3 + 2560 2 + 5000 0

Magnitude (dB)
-50
>> n=[2500 25000];
>> d=[1 32 2560 5000 0];
-100
>> sys=tf(n,d)

sys = -150
-90

2500 s + 25000
-135
--------------------------------

Phase (deg)
s^4 + 32 s^3 + 2560 s^2 + 5000 s
-180
Continuous-time transfer function.
-225
>> bode(sys)
-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
(c) Trazado de curvas de Bode
Mediante aproximacin
Asinttica. 20 ()

2500( + 10)
=
( + 2)( 2 + 30 + 2500)

101 100 101 102 103 104

5(1 + 0.1)
= 90
2
(1 + 0.5) 1 + 0.6( )
50 50
0

()
180

270

360
(d) Trazado de curvas de Bode Mediante aproximacin Asinttica.
Bode Diagram
>> n=[2500 25000]; Gm = 28.6 dB (at 47.5 rad/s) , Pm = 48.6 deg (at 2.94 rad/s)
>> d=[1 32 2560 5000 0]; 50
>> sys=tf(n,d)
0

Magnitude (dB)
sys =
-50
2500 s + 25000
--------------------------------
-100
s^4 + 32 s^3 + 2560 s^2 + 5000 s
-150
Continuous-time transfer function. -90

>> margin(sys) -135

Phase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Ejemplo
Dada la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto, mediante el comando
margin de MATLAB halle los mrgenes de fase y ganancia, primero sin considerar
el retardo de transporte, despus con el retardo de transporte.

100 3
=
+1
Sin considerar el retardo de transporte:
Considerando el retardo de transporte:
 ESPECIFICACIONES DE FUNCIONAMIENTO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Considerando el lazo de control:

R(s) 2 Y(s)

( + 2 )

Siendo la funcin de transferencia de lazo cerrado:

2
= 2
+ 2 + 2
La respuesta en frecuencia de la FTLC es:

Donde:
: Mximo pico.
: Frecuencia de resonancia.
: Ancho de Banda a -3dB.
A la frecuencia de resonancia se produce el mximo pico de la
respuesta en frecuencia de la magnitud de la FTLC.

El ancho de banda es la frecuencia a la cual la respuesta en Frecuencia

de la magnitud de la FTLC ha declinado 3 dB en bajas Frecuencias.

Relacin aproximada entre y y

= (1.19 + 1.85)

Vlida para 0.3 0.8

Relacin entre y

Relacin entre y y
PROBLEMA
El sistema de control de la figura, debe tener un sobre paso menor al 10%.

(a) Halle el valor de en el dominio de la frecuencia para la FTLC.

(b)Determine la frecuencia de resonancia .
(c) Determine el ancho de banda .
 Solucin
La funcin de transferencia de lazo cerrado es

= 2
+ 7 +
(a) Para un sobrepaso del 10%, se halla

0.10 = 1 2 , = 0.59
2
De la FTLC, 2 = 7, de donde = 5.93 . Tambin, = = 35.12

Luego: = (2 1 2 )1 = 1.05
(b) Para un sistema de segundo orden tenemos
Con = 0.59 = 5.93

= 1 2 2 = 0.55 = 3.27

(c) Para un sistema de segundo orden tenemos

Estimamos 1.19 + 1.85 = 1.14 = 6.8/

Para K = 35.12, hallamos la repuesta en frecuencia de la FTLC.
Bode Diagram
20

Magnitude (dB)
-20

>> n=[35.12]; -40

>> d=[1 7 35.12];
>> sys=tf(n,d) -60

sys = -80
0

35.12 -45
----------------- Phase (deg)
s^2 + 7 s + 35.12 -90

Continuous-time transfer function. -135

>> bode(sys) -180

-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
PROBLEMA
El diagrama de bode de un sistema en lazo cerrado se muestra en la siguiente figura.
Asuma que la FTLC tiene dos polos complejos conjugados dominantes.
(a) Halle el mejor modelo de segundo orden para el sistema.
(b)Determine el ancho de banda del sistema.
(c) Cul ser el SP% y Ts para una entrada escaln?
 Solucin
a) De la curva de Bode de Magnitud de lazo cerrado:

20 = 12 = 3.981
Para el sistema de segundo orden:

= (2 1 2 )1

Resolviendo para con = 3.981, tendremos = 0.12. Tambin de la curva

de Bode:

= 0.9 /
Luego,

= = 0.91 /
1 2 2

Por lo tanto, la funcin de transferencia aproximada de segundo orden es:

2 0.83
() = 2 2 = 2 + 0.22 + 0.83
+ 2 +
b) De la curva de Bode de Magnitud de lazo cerrado:

-3 dB

1.5
c) El sobrepaso del sistema es:

S% = 100 1 2 , con = 0.59

S% = 68%

El tiempo de asentamiento del sistema es:

4 4
= =
0.12(0.91)
=36.63 seg.
 Bode Diagram
20
>> n=[0.83];
>> d=[1 0.22 0.83]; 10

>> sys=tf(n,d)

Magnitude (dB)
0

-10
Transfer function: -20
0.83
-30
-------------------
s^2 + 0.22 s + 0.83 -40

-50
0
>> bode(sys)
-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)
 Step Response
1.8

>> step(sys)
1.6

1.4

1.2

Amplitude
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60
Time (seconds)
PROBLEMA
La red principal de control en una planta de energa nuclear incluye un atraso de tiempo
necesario para transportar fluidos desde el reactor hasta el punto de medicin (ver Figura ).
La funcin de transferencia del reactor es:
e ST
GR ( S ) Donde T 0.5 seg y 0.2 seg.
s 1

Calcule el valor de las constantes K1 y K 2 del controlador Gc ( S ),

Para que el sistema tenga un margen de fase de 50 a una frecuencia de cruce de ganancia
por 0dB de 2.2 rad/seg. La funcin de transferencia del controlador es:

K2
Gc ( S ) K1
S
 Generador de gas

Ncleo del
reactor

Barras de
control
Medicin de
temperatura

Actuador Gc( S )
Temperatura
deseada
 Solucin
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema es
K2 e sT
GH ( s ) ( K1 )
s (1 s )

K2 e j 0.5
GH ( j ) ( K1 )
j ( 1 j )

( K 2 j K1 ) e j 0.5
GH ( j )
j ( 1 j 0.2 )

K1
( ) Tg 1 28.65 90 Tg 1 0.5
K2
del enunciado se deduce que, para 2.2 rad / seg ,

GH ( j 2.2) 1 y (2.2) 130

1 2.2 K1
130 Tg 28.65( 2.2 ) 90 Tg 1 0.5( 2.2 )
( K 2 j 2.2 K1 ) e j 0.5( 2.2 ) K2
1
j 2.2 (1 j 0.2( 2.2)) 1 2.2 K1
130 Tg 63 90 23.75
K2
K1 2.2 2 ( K 2 / K1 )2 K2
1 2.069
2.2 1 ( 0.2 x 2.2 ) 2 K1

De las dos ltimas expresiones, se halla:

K1 0.75
K 2 1.65
PROBLEMA
Halle el retardo puro del sistema cuya respuesta frecuencial se ve en la Figura.
SOLUCIN
Tomamos dos frecuencias altas para la fase del donde solo se tiene influencia del retardo
sistema. Vemos que la dinmica ms alta est en 10 rad/seg. Tendramos que ir ms de
una dcada despus para tomar estas frecuencias.

Sabemos que la fase a esas frecuencias debe corresponder con:

= 57.3 .

Donde es el valor en el que se mantendra la fase del sistema sin retardo a altas
frecuencias y es el tiempo de retardo puro que debemos identificar.

Si tomamos dos frecuencias 1 y 2 y las fases respectivas 1 y 2 y hallamos la

diferencia:
1 2 = 57.3(2 1 )
472 + 765
= = 0.01
57.3 700 200