ACTIVIDAD INDIVIDUAL FASE DOS

SISTEMAS DINAMICOS

WILSON RENE ALVAREZ ALVAREZ

CDIGO 1057575799
GRUPO 203005_8

PRESENTADO A:
ING. JUAN CARLOS AMAYA

UNIVERSIDAD ABIERTA A DISTANCIA UNAD

INGENIERIA ELECTRONICA
CEAD SOGAMOSO
31/03/2017
 INTRODUCCIN

En esta fase nmero dos (2), se trabajar la relacin de un modelo elctrico

desarrollando las diferentes metodologas de trabajo, dentro de esta se encuentra
tambin evaluar diferenciales entre ecuaciones e informacin importante para
fortalecer el conocimiento.
 OBJETIVOS

Analizar el comportamiento dinmico desde el punto de vista de la frecuencia.

Analizar cmo responden los sistemas ante entradas de distinta velocidad de
cambio (frecuencias) cualquier tipo de entrada.
Evaluar el Filtrado de seales
Analizar cmo se pueden expresar las seales
ANLISIS

Analizando las diferentes tareas de esta etapa se identifica que el proceso solicitado
bsicamente es encontrar el modelo matemtico en el dominio de la frecuencia y
analizar su error en estado estacionario y de cmo estabilizar dicho proceso.
Conceptos conocidos que pueden aportar a la solucin de las tareas:
Ecuacin diferencial
Modelo matemtico
Ecuacin linealizada
Sistemas lineales
Transformada de Laplace

LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

Transformada de Laplace
Plano complejo
Complejo conjugado
Polo repetido

LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

Diagramas
Modelamientos de Matlab con simulink
Bloques
Formulacin de trasferencia
Respuesta de impulso
Coeficiente de amortiguamiento
Punto de bifurcacin
Error en estado estacionario
Reduccin de diagramas de bloques.
 PROPUESTA METODOLGICA Y OBTENCIN DE INFORMACIN

Con los resultados del proceso de la etapa 2, se analizar las diferentes formas y
situaciones para encontrar un mtodo de modelamiento matemtico; as mismo poder
ver los diferentes procesos para la realizacin de los mismo, ver la forma de resolver
la parte de ( error estacionario) para avanzar con todas las frmulas para encontrar la
estabilidad.

1. A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, o suministrada

por el docente (en caso de no cumplir con el objetivo inicial), exprese el modelo
matemtico del sistema mediante una funcin de transferencia.

FUNCION DE TRANSFERENCIA

El condensador posee una capacitancia =2 F (Faradio). La resistencia es no

lineal por lo que su corriente () depende de la raz cuadrada del voltaje, esto
es: ()=(), donde =0.5 VA (Voltios/Amperios ).

0 ()
La corriente que pasa por la resistencia = == () = y =

0.5

La corriente que pasa por el capacitor = = () = =

2
El voltaje del circuito () = ()
Variacin de voltaje en la salida () = () (V/s)
1 1
Ecuacin diferencial lineal: 0 () + 2 0 () = ()
0

Cuando la entrada del sistema es constante () = = 10, el sistema se estabiliza en

un punto
Cuando la entrada del sistema es constante () = = 10, el sistema se estabiliza en
un punto de operacin () = = 1. Exprese el modelo matemtico linealizado
mediante una ecuacin diferencial.

() + () = ()
()

Datos,
() = = 10
() = = 1 () = = 1
1
Ahora se linealiza el trmino () derivando y reemplazando el valor () =

Entonces,
1
( ()) 1 1
1 1 1
| =( ) ( ) ( ()) 2 | =( )( )|
2
2 ()
= =
=

1 1 1
=( )( ) =
2 2
Sustituyendo y remplazando valores tenemos,
1 1
() + () = ()
2
() + 5 () = ()
de operacin 0 () = 0 = 1
0 () + 50 () = ()
La funcin de transferencia es el cociente entre la variable de salida y la variable de
entrada
Donde
()
() =
()
()
() =
()
Sistema lineal:
0 () + 5 () = (); 0 () + 5 0 () = () ;
1
() = () + ()
2
1
() = () + ()
2
 1
() = () [ + ]
2
()
() =
()
1
() =

+
2

10
=

= 1
= 1
1
() = 1
10
+
(2)(1)(1)
1
() =
5+

+( ) () = ()
2
1
() ( + ) = ( ) ()
2
1 1
() 2 2
= = = =
() + (2) + (2. ). + . (2) +
2 2

+ 5() = ()


{ + 5()} = {()}

() (0) + 5() = ()
()( + 5) = ()
() 1
=
() + 5
() 1
() = = =
() +5
Modelamiento del sistema mediante una funcin de transferencia
 () 1
() = = () =
() +5

2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques

Sistema Lineal:
1
() =
+5

0 () + 50 () = ()

() = 0 () + (5 + )

0 () 1
=
() (5 + )

0 () = 50 () + ()

3. Encuentre la funcin de transferencia del sistema a partir de la reduccin

del diagrama de bloques
 Funcin de transferencia del sistema a partir de reduccin de diagrama de bloques

Ei (S) diagrama de bloques I (S)

+

1
() = +5 Funcin de transferencia

4. Determinacin De Error De Estado De Estado Estacionario Del Sistema

Antes de emprender el anlisis del error en estado estable, se debe clarificar cul es el
significado de error del sistema. En general el error se puede ver como una seal que
rpidamente debe ser minimizada y si es posible reducida a cero.- Con referencia al
sistema en lazo cerrado de la siguiente figura:
Cuando el sistema tiene realimentacin unitaria H(S) = 1, el error es simplemente:

() = () = () ()

Siendo definido el error en estado estable como:

= lim ()

Si H(S) 1, pero la ganancia esttica de realimentacin KH = 1

Error verdadero: () se define como la diferencia entre la seal de referencia ()y

la seal de salida ()
() = () ()

La magnitud es la misma que la seal Sr(t) y de la salida (Ejemplo: Las unidades pueden
ser: c, rad/seg, m, m/seg etc).

Error actuante o seal activa:() es la entrada al bloque G(s), se define como la

diferencia entre la seal de entrada () y la seal de realimentacin primaria ().

Si G(s) no tiene polos en el origen, (G(o) no tiende a cuando S tiende a cero). Si G(S)
no tiene polos en el origen y si adems se hace el sistema tendr un error de estado
estacionario a una entrada escaln, el sistema corresponde a un sistema Tipo cero.

1
Funciones tipo 0 = = lim (+1)
0

1
Tipo 1= = lim ((+1)
0

1
Tipo 2 = = lim ( )
0 2 (+1
 1 1
= lim (+5) = 5 = 0.2
0

1
Grafica seal segn funcin de transferencia () = +5

De acuerdo a los diagramas establecidos en la retroalimentacin y su diferencia es

el error de estado estacionario

R (S) + - E (S) G (S) C(S)

El error de estado estacionario en funcin de la ganancia K

NTRADA DE ESCALON NTRADA DE RAMPA ENTRADA DE

R (r) = 1 R (i) = i ACELERACION
1
R (t) = r2
8
 1
1+
1
0

1
0 0

Sistema tipo 0 Sistema tipo 1 Sistema tipo 2

5. A partir de la ecuacin caracterstica determine la estabilidad del

sistema

Solucin:
0 () + 50 () = ()
()
() =
()
()
() =
()
() 0
() = = =
() 0 + 0.5
0 () + 5 () = (); 0 () + 5 0 () = () ;
() 1
() = = =
() +5
Funcin de transferencia
1
+5

S+5=0 polinomio de grado uno completo, todos los coeficientes son positivos
El polo de la ecuacin tiene su parte real negativa
Es estable
Tabla de Routh Hurwitz
1 1
0


Por lo anterior el sistema es estable

PRACTICA EN MATLAB

Se simula el sistema lineal y se genera grafica de la salida del sistema cuando aplica
una entrada constante () = = durante los primeros 2 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la corriente de entrada
cambia de 5 A a 6 A durante 3 segundos ms. De manera que la simulacin dura 5
segundos.
Funcin de transferencia

1 1
() + () = ()
2
1 1
0 () + 0 () = ()
1 0

() 0
() = = ()
=
0 +0.5

Sistema lineal:
() + 5 () = ()
0 () + 5 0 () = ()
 () 1
() = = =
() +5

El cdigo solicitado en Matlab:

clear all
clc
%% Cdigo para la solucin del circuito RC paralelo pero con R no lineal
delta_t = 0.001; % Delta de t, para la discretizacin de la derivada del voltaje
t = [delta_t:delta_t:5]'; % vector de tiempo
v0 = 0; % Voltaje inicial en el capacitor
i_in1 = 5*[ones(2/delta_t,1)]; %
i_in2 = 6*[ones(3/delta_t,1)];
i_total = [i_in1;i_in2]; % Vector de corriente de entrada al circuito
V(1) = v0;
for i=2: length(t)
V(i) = (i_total(i)+(V(i-1)/delta_t))/(5+(1/delta_t));
end
plot(t,V)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Voltaje')
grid on

GRAFICA
 CONCLUSIONES

Se logr comprender como a travs de un modelo matemtico se logra analizar el

estado estacionario y la estabilidad del proceso en el dominio de la frecuencia y
expresar en trminos de la funcin de transferencia.
 BIBLIOGRAFIA

28, N. (Noviembre de 2011). Diagrama de Bloques. Recuperado el octubre de 2016, de

https://www.youtube.com/watch?v=Va5oiTQxu04
Error en estado estacionario, Tipos de sistemas, coeficientes de error. (s.f.).
Recuperado el octubre de 2016, de
http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/error%20estacionario.pdf
Silverio, Y. A. (s.f.). Modelo de sistemas dinmicos. Recuperado el Octubre de 2016, de
http://www.monografias.com/trabajos108/modelado-sistemas-
dinamicos/modelado-sistemas-dinamicos.shtml
Turmero, P. (s.f.). Anlisis bsico de sistemas de control y ecuaciones de espacio.
Recuperado el octubre de 2016, de
http://www.monografias.com/trabajos106/analisis-basico-sistemas-control-y-
ecuaciones-espacio/analisis-basico-sistemas-control-y-ecuaciones-
espacio2.shtml