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NOVAS FERRAMENTAS PARA A AVALIAO DE SEGURANA ESTTICA

E DINMICA DE SISTEMAS DE POTNCIA

Ncolas Abreu Rocha Leite Netto

Dissertao de Mestrado apresentada ao


Programa de Ps-graduao em Engenharia
Eltrica, COPPE, da Universidade Federal do
Rio de Janeiro, como parte dos requisitos
necessrios obteno do ttulo de Mestre em
Engenharia Eltrica.

Orientadores: Tatiana Mariano Lessa de Assis


Sergio Gomes Jr.

Rio de Janeiro
Dezembro de 2016
NOVAS FERRAMENTAS PARA A AVALIAO DE SEGURANA ESTTICA
E DINMICA DE SISTEMAS DE POTNCIA

Ncolas Abreu Rocha Leite Netto

DISSERTAO SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DO INSTITUTO


ALBERTO LUIZ COIMBRA DE PS-GRADUAO E PESQUISA DE
ENGENHARIA (COPPE) DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE
JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A
OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM CINCIAS EM ENGENHARIA
ELTRICA.

Examinada por:

Prof. Tatiana Mariano Lessa de Assis, D.Sc.

Prof. Sergio Gomes Jr., D.Sc.

Prof. Glauco Nery Taranto, Ph.D.

Prof. Zulmar Soares Machado Jnior, D.Sc.

RIO DE JANEIRO, RJ BRASIL


DEZEMBRO DE 2016
Netto, Ncolas Abreu Rocha Leite
Novas Ferramentas para a Avaliao de Segurana
Esttica e Dinmica de Sistemas de Potncia/Ncolas
Abreu Rocha Leite Netto. Rio de Janeiro:
UFRJ/COPPE, 2016.
XX, 153 p.: il.; 29; 7cm.
Orientadores: Tatiana Mariano Lessa de Assis
Sergio Gomes Jr.
Dissertao (mestrado) UFRJ/COPPE/Programa de
Engenharia Eltrica, 2016.
Referncias Bibliogrficas: p. 125 130.
1. Regio de Segurana Esttica. 2. Regio de
Segurana Dinmica. 3. Regio de Segurana a Pequenos
Sinais. 4. Anarede. 5. Anatem. I. Assis, Tatiana
Mariano Lessa de et al. II. Universidade Federal do Rio de
Janeiro, COPPE, Programa de Engenharia Eltrica. III.
Ttulo.

iii
A Lucas,
meu irmo

iv
Vision without implementation is hallucination
Provrbio Annimo

v
Agradecimentos

Inicialmente, agradeo a Deus pelas oportunidades que me foram dadas, assim como
toda a ajuda que obtive durante este rduo caminho. minha famlia - meu pai
Jos, minha me Zilmar e meu irmo Lucas - por ser pedra fundamental, a partir
da qual tudo mais se construiu.
Aos meus orientadores - professora Tatiana e professor Sergio Gomes - por me
guiarem durante o processo da elaborao deste trabalho, com a boa vontade que
qualquer orientado poderia desejar em ter de seus orientadores.
Aos meus colegas de Cepel: Beatriz, Eduardo e Renan. Ao Thiago Masseran,
por ter me auxiliado no desenvolvimento de parte da dissertao. A Lgia por ter
revisado este trabalho. Ao meu chefe Fabricio, por todo o incentivo oferecido. E
minha namorada Paula, pelas corretas inseres e contribuies nesta dissertao
(dentre muitas outras coisas).
Aos pesquisadores do Cepel Luiz Antonio Cordeiro e Marcelo Rosado pelos casos
do SIN oriundos do tempo real.
Ao excelente amigo Andr Maske, pela contribuio, em mais esta ocasio.
Aos colegas de representao discente da poca da graduao, Mario e Leandro,
a quem devo bastante.
A todos os amigos e colegas da faculdade e da vida, pois todos vocs so respon-
sveis por eu ser quem sou atualmente.
equipe do COPPETEX.
Ao Cepel por brevemente ter me oferecido bolsa durante o mestrado, alm de
permitido e incentivado quando passei a atuar como pesquisador pela instituio.
A todos vocs, os meus mais sinceros e eternos agradecimentos.

vi
Resumo da Dissertao apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos
necessrios para a obteno do grau de Mestre em Cincias (M.Sc.)

NOVAS FERRAMENTAS PARA A AVALIAO DE SEGURANA ESTTICA


E DINMICA DE SISTEMAS DE POTNCIA

Ncolas Abreu Rocha Leite Netto

Dezembro/2016

Orientadores: Tatiana Mariano Lessa de Assis


Sergio Gomes Jr.
Programa: Engenharia Eltrica

Apresenta-se, neste trabalho, trs novas ferramentas para a avaliao de segu-


rana de sistemas de potncia: Regio de Segurana com Estimao do Amorteci-
mento do Sistema, Fluxo de Potncia Continuado com Informao de Segurana e
Simulao Cronolgica de Casos. Para a estimao do amortecimento, apresenta-se
trs mtodos capazes de extrair informao de amortecimento dos sinais oriundos
de simulao no-linear no tempo. A construo das curvas do Fluxo de Potncia
Continuado revista, incluindo informaes relativas a segurana do sistema, como
estabilidade frente a contingncias e violaes de variveis do sistema. Apresenta-se,
ainda, uma ferramenta nova capaz de realizar avaliaes sequenciais de segurana
em um sistema com diferentes configuraes topolgicas e pontos de operao. Para
a validao, utilizou-se um sistema de 9 barras e variaes do Sistema Interligado
Nacional, incluindo um caso em que o sistema foi extrado do tempo real pela plata-
forma SAGE. Todas as ferramentas foram implementadas nos programas computa-
cionais Anarede e Anatem do Cepel, visando tambm a utilizao em computao
distribuda.

vii
Abstract of Dissertation presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)

NEW TOOLS FOR STATIC AND DYNAMIC SECURITY ASSESSMENT OF


POWER SYSTEMS

Ncolas Abreu Rocha Leite Netto

December/2016

Advisors: Tatiana Mariano Lessa de Assis


Sergio Gomes Jr.
Department: Electrical Engineering

In this work, it is presented three new tools to evaluate power system security:
Security Region with System Damping Estimation, Continuation Power Flow with
Security Information and Chronological Simulation of Cases. For damping estima-
tion, it is presented three methods capable of extracting information of damping
from nonlinear time-signals from time-domain simulation nonlinear signals. Contin-
uation Power Flow curves construction is reviewed, including information relating
to system security, as stability given contingencies and system variables violations.
It is also presented a new tool capable of performing sequential security assessments
in a system with different topological configurations and operating points. For vali-
dation, it is used a 9 buses system and Brazilian Interconnected System variations,
including a case in which the system was extracted from real time by SAGE plat-
form. All tools were implemented in computer programs Anarede and Anatem also
aiming for use in distributed computing.

viii
Sumrio

Lista de Figuras xii

Lista de Tabelas xvi

Lista de Smbolos xviii

Lista de Abreviaturas xix

1 Introduo 1
1.1 Objetivo da Dissertao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Estrutura da Dissertao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2 Conceitos de Estabilidade e de Segurana para Sistemas Eltricos


de Potncia 4
2.1 Estabilidade de Sistemas de Potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1.1 Estabilidade Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.2 Estabilidade de Frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.3 Estabilidade de Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Segurana de Sistemas de Potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.1 Estabilidade, Segurana e Confiabilidade . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2 Ferramentas Utilizadas para a Avaliao de Segurana . . . . . 13
2.3 Regio de Segurana pelo Mtodo dos Nomogramas nos Programas
Anarede e Anatem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3 Mtodo dos Nomogramas para Avaliao de Amortecimento do Sis-


tema 20
3.1 Proposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Mtodos para a Estimao do Amortecimento . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.1 Mtodo dos Picos-Sucessivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.2 Mtodo de Prony . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.3 Eigensystem Realization Algorithm (ERA) . . . . . . . . . . . 30
3.2.4 Comparao entre os Mtodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

ix
3.3 Implementao Computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.1 SSA pelo Anatem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.2 Implementao no Anatem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3.3 Programas Auxiliares Desenvolvidos . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4 Regio de Segurana com Estimao do Amortecimento do Sistema . 52
3.4.1 Exemplo 9 Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.4.2 Exemplo Sistema Interligado Nacional . . . . . . . . . . . . . 54
3.5 Concluses Parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

4 Regio de Segurana via Fluxo de Potncia Continuado 61


4.1 Proposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.2 Fluxo de Potncia Continuado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2.1 Resumo do Algoritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.2.2 Fluxo de Potncia Continuado com Contingncia . . . . . . . 67
4.2.3 Fluxo de Potncia Continuado com Informao de Segurana . 69
4.3 Implementao Computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.1 Conjunto de Dados no Anarede . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.2 Algoritmo de Soluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.3 Arquivos de Sada e Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.4 Testes para o FPC com Informao de Segurana . . . . . . . . . . . 81
4.4.1 Exemplo 9 Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.4.2 Exemplo Sistema Interligado Nacional . . . . . . . . . . . . . 84
4.5 Concluses Parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

5 Regio de Segurana via Simulao Cronolgica de Casos 93


5.1 Proposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.2 Implementao Computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.2.1 Conjunto de Dados no Anarede . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.2.2 Algoritmo de Soluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.3 Implicaes da Simulao Cronolgica para o Anatem . . . . . . . . . 100
5.3.1 Preparao de Casos para Simulao no Anatem . . . . . . . . 100
5.3.2 Interface entre os Dados Estticos e Dinmicos . . . . . . . . . 102
5.3.3 Geradores Individualizados, Nmero de Mquinas e Fator de
Participao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.3.4 Converso Automtica de Sinais de Exportao em Sinais de
Sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.3.5 Definio de Valor Padro para Sinais Oriundos de Locais Re-
motos de Medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.3.6 Controladores com Inicializao Invivel . . . . . . . . . . . . 107
5.3.7 Problemas de Convergncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

x
5.4 Simulao Cronolgica com Informao de Segurana . . . . . . . . . 113
5.4.1 Exemplo 9 Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4.2 Exemplo Sistema Interligado Nacional . . . . . . . . . . . . . 117
5.5 Concluses Parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

6 Concluses e Trabalhos Futuros 123

Referncias Bibliogrficas 125

A Comparao dos Mtodos de Estimao de Amortecimento para


Algumas Classes de Sinais 131
A.1 Sinal Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
A.2 Sinal Multi-Modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
A.3 Sinal com Rudo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

B Cdigo Fonte de Alguns Algoritmos Desenvolvidos 149


B.1 Cdigo Matlab do Mtodo dos Picos Sucessivos . . . . . . . . . . . . 149
B.2 Cdigo Fortran de Lista Encadeada de Reais . . . . . . . . . . . . . . 152

xi
Lista de Figuras

2.1 Classificao da Estabilidade em Sistemas de Potncia . . . . . . . . 6


2.2 Nomogramas genricos para o DSA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Nomograma da RSE para o grupo G2  G3 . . . . . . . . . . . . . . . 18

3.1 Diagrama Unifilar do Caso 9 Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36


3.2 Resposta no Tempo para um Curto 3 na LT4-5 do Sistema 9 Barras 36
3.3 Exponencial Envoltria gerada pelo Mtodo dos Picos-Sucessivos para
um sinal no-linear de frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4 Exponencial Envoltria gerada pelo Mtodo dos Picos-Sucessivos para
um sinal no-linear de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.5 Comparao do sinais normalizados de frequncia e com a realizao
encontrada, para Ts D 10ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.6 Fluxo de dados no programa Anarede para VSA/DSA . . . . . . . . . 44
3.7 Fluxo de dados no programa RunManager para DSA . . . . . . . . . 45
3.8 Fluxo de dados nos programas Anavis e AnaviSSA para DSA . . . . . 45
3.9 Fluxo de dados no programa Anatem para SSA . . . . . . . . . . . . 46
3.10 Exemplo de arquivo .txt do DSA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.11 Exemplo de arquivo .fssa do SSA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.12 Exemplo de trecho de um arquivo .ssa . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.13 Nomograma exemplo de SSA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.14 Recurso scatter para auxlio da leitura dos nomogramas . . . . . . . . 51
3.15 Recursos de visualizao complementares do SSA_Viewer . . . . . . . 52
3.16 Nomograma para G2  G3 do caso 9 Barras . . . . . . . . . . . . . 53
3.17 Comparao dos amortecimentos mnimos encontrados pelo PacDyn
e pelo Anatem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.18 Nomograma de amortecimento para o caso SAGE Equivalente - sis-
tema ntegro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.19 Nomograma de amortecimento para o caso SAGE Equivalente - caso
em contingncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.20 Nomograma de amortecimento para o caso SAGE Equivalente - sis-
tema ntegro e caso em contingncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

xii
3.21 Nomograma de amortecimento para o par G2  G3 e em contingncia 57
3.22 Comparao dos amortecimentos mnimos encontrados pelo mtodo
QR e pelo mtodo DPSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.23 Comparao dos amortecimentos mnimos encontrados pelo mtodo
QR e pelo mtodo ERA no Anatem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

4.1 Ilustrao do esquema preditor-corretor do FPC . . . . . . . . . . . . 63


4.2 Fluxograma do algoritmo do Fluxo de Potncia Continuado . . . . . 66
4.3 Ilustrao do esquema preditor-corretor do Fluxo de Potncia Conti-
nuado com Contingncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.4 Fluxograma do algoritmo do Fluxo de Potncia Continuado com Con-
tingncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.5 Ilustrao da proposta de Curva PV com Informao de Segurana . 70
4.6 Ilustrao da Curva PV com Informao de Segurana . . . . . . . . 71
4.7 Ilustrao definitiva da Curva PV com Informao de Segurana . . . 72
4.8 Ilustrao da Curva PV com modelo ZIP . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.9 Ilustrao da Curva PV com Informao de Segurana e modelo ZIP 74
4.10 Ilustrao corrigida da Curva PV com Informao de Segurana e
modelo ZIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.11 Exemplo da utilizao do cdigo DDIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.12 Fluxo de dados no programa Anarede para o FPC com Informao
de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.13 Exemplo de trecho de um arquivo .plt oriundo do FPC com Informa-
o de Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.14 Segurana Esttica para Curva PV do Sistema 9 Barras . . . . . . . . 82
4.15 Segurana Dinmica para Curva PV do Sistema 9 Barras . . . . . . . 82
4.16 Segurana Esttica para Curva PV do Sistema 9 Barras (ctg) . . . . 83
4.17 Segurana Dinmica para Curva PV do Sistema 9 Barras (ctg) . . . . 83
4.18 Segurana Esttica para Curva PV do Sistema SIN . . . . . . . . . . 85
4.19 Curvas PV para CS e CER do Sistema SIN . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.20 Diferena na convergncia das etapas VSA e DSA . . . . . . . . . . . 86
4.21 Nmero de violaes encontradas para a etapa VSA . . . . . . . . . . 87
4.22 Mnimo amortecimento encontrado pelo mtodo ERA no FPC . . . . 88
4.23 Mnimo amortecimento para algumas contingncias . . . . . . . . . . 88
4.24 Comparao da resposta no tempo de alguns patamares . . . . . . . . 89
4.25 Janela da simulao utilizada para estimao . . . . . . . . . . . . . . 89
4.26 Bloco no-linear MAX do regulador de tenso . . . . . . . . . . . . . . 90
4.27 Observao do surgimento do ciclo limite . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.28 Observao do sinal X8 alternando do sinal X7 para o sinal VR . . . 91

xiii
5.1 Avaliao de Segurana para uma sequncia de casos . . . . . . . . . 94
5.2 Exemplo da utilizao do cdigo DSIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3 Fluxo de dados no programa Anarede para a Simulao Cronolgica . 98
5.4 Exemplo de trecho de um arquivo .plt oriundo do SimCron . . . . . . 99
5.5 Etapas tradicionais no ajuste de casos de estabilidade do Anatem . . 101
5.6 Mensagens no relatrio do Anatem para elementos ignorados no caso 102
5.7 Dados de associao de modelos de mquinas e controladores . . . . . 103
5.8 Dados de associao de modelos de mquinas e controladores com as
opes DGEI e IERR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.9 Dados de associao de modelos e controladores da UTE TermoNorte II104
5.10 Diferena entre os CDUs 4742 e 94742 do banco de dados do ONS . . 105
5.11 Mensagem no relatrio do Anatem para blocos EXPORT convertidos
em SAIDA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.12 Exemplo de utilizao do parmetro P2 do bloco IMPORT . . . . . . . 106
5.13 Exemplo de utilizao do parmetro D2 do DEFVAL . . . . . . . . . . . 106
5.14 Mensagens no relatrio do Anatem para controladores no inicializados108
5.15 Mensagens no relatrio do Anatem para a comutao automtica para
Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.16 Fluxograma do processo iterativo do Anatem . . . . . . . . . . . . . . 110
5.17 Fluxograma do processo iterativo do Anatem considerando opes
para melhoria de convergncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.18 Erro obtido ao comparar o efeito da opo SAD3 . . . . . . . . . . . . 112
5.19 Etapas para a simulao de casos de estabilidade do Anatem com
novos recursos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.20 Curva de Carga para o caso 9 Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.21 SimCron para o caso 9 Barras com informao de segurana esttica115
5.22 SimCron para o caso 9 Barras com informao de segurana dinmica116
5.23 Variao da quantidade de circuitos ligados para o caso do SIN . . . . 117
5.24 SimCron para o caso SIN com informao de segurana esttica . . . 118
5.25 SimCron para o caso SIN com informao de segurana esttica (.plt) 119
5.26 SimCron para o caso SIN com informao de segurana dinmica . . 120
5.27 Violao dinmica para o primeiro patamar do caso SimCron do SIN 120
5.28 Sinal de tenso da barra 4517 para o primeiro patamar do caso Sim-
Cron do SIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.29 SimCron para o caso SIN com informao de segurana dinmica (.plt)121

A.1 Representao grfica do sinal simples a ser testado . . . . . . . . . . 131


A.2 Influncia do intervalo de amostragem no Mtodo dos Picos-Sucessivos132
A.3 Representao grfica do sinal multi-modal a ser testado . . . . . . . 137

xiv
A.4 Exponencial Envoltria gerada pelo Mtodo dos Picos-Sucessivos para
um sinal multi-modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
A.5 Representao grfica do sinal com rudo ser testado e a parcela ruidosa143
A.6 Influncia do intervalo de amostragem no Mtodo dos Picos-Sucessivos143

xv
Lista de Tabelas

3.1 Polos encontrado pelo PacDyn para o Sistema 9 Barras sem a LT4-5 37
3.2 Resultado do modo encontrado para o sinal no-linear de frequncia
pelo Mtodo dos Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amos-
tragem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3 Resultado do modo encontrado para o sinal no-linear de pelo M-
todo dos Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amostragem
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4 Resultado do Mtodo de Prony para o sinal no-linear de frequncia,
p D 9 e diferentes intervalos de amostragem Ts . . . . . . . . . . . . 39
3.5 Resultado do Mtodo de Prony para o sinal no-linear de , p D 9 e
diferentes intervalos de amostragem Ts . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6 Resultado do Mtodo ERA para frequncia com diferentes Ts . . . . . 41
3.7 Resultado do Mtodo ERA para com diferentes Ts . . . . . . . . . . 41
3.8 Parmetros utilizados para o mtodo ERA no caso 9 Barras . . . . 54

4.1 Lista de contingncias estticas a serem aplicadas no caso do SIN . . 84

5.1 Efeito da opo SAD3 sobre o tempo computacional . . . . . . . . . . 112


5.2 Lista de contingncias a serem aplicadas no caso do SIN . . . . . . . 118

A.1 Resultado do modo encontrado para o sinal simples pelo Mtodo dos
Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amostragem . . . . . . . 132
A.2 Resultado do Mtodo de Prony para o sinal simples com p D 5 e
diferentes intervalos de amostragem Ts . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
A.3 Resultado do Mtodo de Prony para o sinal simples com Ts D 100ms
e diferentes ordens p da realizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
A.4 Resultado do Mtodo ERA para o sinal simples com diferentes inter-
valos de amostragem Ts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
A.5 Comparao entre os mtodos para o sinal simples e Ts D 100ms . . . 136
A.6 Resultado do modo encontrado para o sinal multi-modal pelo Mtodo
dos Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amostragem . . . . 137

xvi
A.7 Resultado do Mtodo de Prony para o sinal multi-modal com p D 7
e diferentes intervalos de amostragem Ts . . . . . . . . . . . . . . . . 138
A.8 Resultado do Mtodo de Prony para o sinal multi-modal com Ts D
300ms e diferentes ordens p da realizao . . . . . . . . . . . . . . . 139
A.9 Resultado do Mtodo ERA para o sinal multi-modal com diferentes
intervalos de amostragem Ts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
A.10 Comparao entre os mtodos para o sinal multi-modal e Ts D 300ms 142
A.11 Resultado do modo encontrado para o sinal com rudo pelo Mtodo
dos Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amostragem . . . . 143
A.12 Resultado do Mtodo de Prony para o sinal com rudo, p D 5 e
diferentes intervalos de amostragem Ts . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
A.13 Resultado do Mtodo ERA para o sinal com rudo com diferentes
intervalos de amostragem Ts e " D 10 16 . . . . . . . . . . . . . . . . 145
A.14 Resultado do Mtodo ERA para o sinal simples com diferentes inter-
valos de amostragem Ts e " D 10 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

xvii
Lista de Smbolos

Bkm Parte imaginria do elemento km da matriz de admitncia, p.


64

Gkm Parte real do elemento km da matriz de admitncia, p. 64

H./ Operador Hessiano de uma funo, p. 24

PG Parcela ativa da gerao, p. 15

P` Parcela ativa da carga, p. 62

Q` Parcela reativa da carga, p. 62

Ts Time Sampling ou Intervalo de Amostragem, p. 37

Vk Tenso na barra k, p. 64

Im./ Parte imaginria do argumento complexo, p. 27

Matriz de autovetores direita, p. 34

Re./ Parte real do argumento complexo, p. 22

ngulo de carregamento, p. 36

det./ Determinante da matriz-argumento, p. 24

Parmetro de coerncia modal, p. 34

c Parmetro de continuidade, p. 62

 Modo do sistema ou auto-valor de uma matriz, p. 22

r./ Operador Gradiente, p. 24


T
i i -sima linha da matriz inversa de autovetores direita, p. 34

km Diferena angular entre as barras k e m, p. 64

 Amortecimento de um polo, equipamento ou sistema, p. 22

pp Ponto percentual, p. 19

xviii
Lista de Abreviaturas

Anarede Programa de Anlise de Redes, p. 2

Anatem/ERA Implementao do mtodo ERA no programa Anatem, p. 52

Anatem Anlise de Transitrios Eletromecnicos, p. 2

CDU Controle Definido pelo Usurio, p. 100

CER Compensador Esttico de Reativo, p. 84

CS Compensador Sncrono, p. 84

Cepel Centro de Pesquisas de Energia Eltrica, p. 2

DFT Discrete Fourier Transform, p. 26

DSA Dynamic Security Assessment ou Avaliao de Segurana Di-


nmica, p. 11

ERA Eigensystem Realization Algorithm, p. 30

FFT Fast Fourier Transform, p. 26

FPC Fluxo de Potncia Continuado, p. 61

LPM Linear Prediction Model, p. 28

MIMO Multiple-input/multiple-output, p. 31

NERC North American Electric Reliability Corporation, p. 12

ONS Operador Nacional do Sistema Eltrico, p. 1

PAR Plano de Ampliao e Reforos, p. 84

PVRS Curva PV com Regio de Segurana, p. 61

RSE Regio de Segurana Esttica, p. 17

Reger Rede de Gerenciamento de Energia, p. 113

xix
SAGE Sistema Aberto de Gerenciamento de Energia, p. 52

SCADA/EMS Supervisory Control and Data Acquisition System / Energy


Management System, p. 113

SEP Sistema Eltrico de Potncia, p. 1

SIN Sistema Interligado Nacional, p. 1

SNR Signal-Noise Ratio, p. 30

SSC Sistema de Superviso e Controle, p. 113

SimCron Simulao Cronolgica de Casos, p. 94

VSA Voltage Security Assessment, p. 17

xx
Captulo 1

Introduo

Num cenrio de crescente expanso econmica, tambm ser crescente a demanda


por energia. Os Sistemas Eltricos de Potncia (SEPs) devem estar preparados para
acompanhar tal evoluo, fornecendo energia eltrica para os mais diversificados
setores das sociedades. Conforme se ampliam as regies ou grupos para os quais
estes sistemas atendem, exigncias quanto qualidade da energia oferecida surgem,
bem como a contnua oferta e a segurana em sua transmisso.
De forma a aumentar a confiabilidade dos sistemas e atender aos padres mais
elevados de qualidade, os SEPs historicamente interconectaram-se dando origem
aos chamados Sistemas Interligados. No caso brasileiro em particular, denomina-se
Sistema Interligado Nacional (SIN) o SEP que atende a maior parte da extenso
territorial do pas.
Naturalmente, o SIN apresenta-se como um sistema complexo, dotado de di-
versos elementos e componentes eltricos. Pode-se destacar que na base de dados
de referncia para estudos de estabilidade (Fevereiro de 2016) disponibilizado pelo
Operador Nacional do Sistema Eltrico (ONS), h quase 6 mil barramentos, dos
quais 600 so de gerao[1].
Analisar sistemas de tal dimenso pode-se mostrar uma tarefa laboriosa e espe-
cialmente complicada. indispensvel, pois, o uso de programas computacionais
que sejam capazes de sintetizar as condies presentes e futuras do sistema, atravs
de modelos matemticos especficos para cada tipo de estudo.
Para a operao do sistema, deseja-se ferramentas computacionais capazes de
amostrar o estado do sistema (as grandezas fsicas que definem o modelo matem-
tico) e avaliar um grande nmero de situaes s quais este sistema est exposto
(contexto online). imprescindvel ao operador que todas as informaes relativas
qualidade e segurana da operao do sistema estejam disponveis da maneira mais
sinttica possvel.
Para o analista que planeja a operao do sistema, deseja-se ferramentas igual-
mente capazes de avaliar sob diferentes cenrios o sistema de interesse, mas tambm

1
ferramentas que auxiliem na previso e correo de problemas que so passveis de
ocorrerem.
Para ambos os usurios, a qualidade de uma anlise feita para determinado sis-
tema consequncia da preciso da informao resultante, bem como da facilidade
de sua interpretao. As ferramentas de anlise dos sistemas precisaro ser, por-
tanto, matematicamente bem definidas, cleres, e capazes de gerar grficos, tabelas
e relatrios com a sntese da situao dos sistemas estudados.
Tem-se, pois, como norte no desenvolvimento de programas computacionais para
a avaliao de um SEP a evoluo na modelagem matemtica de algoritmos, de
ferramentas e da forma como se apresentam.

1.1 Objetivo da Dissertao


Deseja-se apresentar com este trabalho trs novas ferramentas para compor o pa-
cote de Avaliao de Segurana dos programas computacionais Anarede (Programa
de Anlise de Redes) e Anatem (Anlise de Transitrios Eletromecnicos), ambos
desenvolvidos pelo Departamento de Redes Eltricas do Cepel (Centro de Pesquisas
de Energia Eltrica), pertencente ao grupo Eletrobras.
Estende-se o conceito de segurana esttica e dinmica dos nomogramas gerados
por estes programas para a ferramenta do Fluxo de Potncia Continuado (Fluxo de
Potncia Continuado com Informao de Segurana) e para uma nova ferramenta
chamada Simulao Cronolgica de Casos.
Tambm se aprimora os nomogramas gerados pelo par Anarede/Anatem[2] com
um mtodo capaz de obter a informao de amortecimento estimado das mqui-
nas do sistema, semelhana da ferramenta de Nomogramas de Amortecimento
desenvolvida para o PacDyn (tambm desenvolvido pelo Cepel)[3].
Essas ferramentas foram pensadas de maneira que o operador ou analista possam,
visualmente atravs de grficos e nomogramas bem marcados, melhor compreender
a situao dos diversos pontos possveis do sistema, sob a tica da segurana dos
SEPs.

1.2 Estrutura da Dissertao


Este trabalho est organizado num total de 6 captulos, com a seguinte disposio:
No captulo 2, apresenta-se as definies encontradas na literatura para a segu-
rana dos SEPs, bem como as definies utilizadas nos programas Anarede e Anatem
para a determinao das regies de segurana.
No captulo 3, apresenta-se trs mtodos distintos cujo objetivo de se estimar
o amortecimento linear das mquinas de um sistema, para dado ponto de opera-

2
o. Fazendo uso destes mtodos, gera-se tambm nomogramas semelhantes dos j
apresentados pelo Anarede e Anatem, aproveitando-se a estrutura de mapeamento
e paralelizao encontrada em tais programas para a determinao da Regio de
Segurana Esttica e Dinmica. Apresenta-se tambm um programa desenvolvido
para a visualizao desses nomogramas de amortecimento.
No captulo 4, apresenta-se uma reviso do Fluxo de Potncia Continuado de
maneira a representar, simultaneamente, as informaes de segurana de cada um
dos pontos obtidos no traado da curva PV no programa Anarede.
No captulo 5, apresenta-se uma nova ferramenta denominada Simulao Crono-
lgica de Casos. Com esta ferramenta, possvel analisar diversos casos, podendo
diferir nos mais variados parmetros, considerando-se os critrios de segurana es-
pecificados.
No captulo 6, apresenta-se as consideraes finais e sugestes de trabalhos fu-
turos.

3
Captulo 2

Conceitos de Estabilidade e de
Segurana para Sistemas Eltricos
de Potncia

Neste captulo sero apresentadas as definies clssicas para estabilidade e segu-


rana utilizadas no mbito dos Sistemas Eltricos de Potncia. Os conceitos e de-
finies apresentados neste captulo so uma breve reviso dos trabalhos realizados
por uma fora-tarefa do IEEE/CIGR[4] e publicao temtica da IEEE Power &
Energy Magazine[5].

2.1 Estabilidade de Sistemas de Potncia


A estabilidade de um sistema, no sentido de Lyapunov[6], definida a partir do
comportamento dinmico em torno de determinado ponto de equilbrio. Para um
ponto de equilbrio estvel, as variveis de estado que definem o sistema devem
oscilar confinadas dentro de uma regio arbitrria. A estabilidade dos Sistemas
Eltricos de Potncia, em particular, definida por Kundur et al.[4]:

Definio 1. A estabilidade de um sistema de potncia a capacidade de um


SEP de, para uma dada condio inicial de operao, recuperar o equilbrio aps
ser submetido a um distrbio fsico, com a maior parte das variveis do sistema
limitadas de maneira que o sistema inteiro se mantenha intacto, praticamente.
(traduo livre)

A definio apresentada referente ao sistema como um todo. Contudo, tambm


de interesse observar se geradores individuais (ou outros equipamentos dinmicos)
so estveis. possvel que um gerador perca a estabilidade (ou sincronismo) sem
provocar o colapso do restante do sistema.

4
A natureza dos SEPs fortemente no-linear e variante no tempo. Parmetros
do sistema (como carga, gerao e elementos manobrveis) esto constantemente
sofrendo alteraes, conforme a demanda e atuao de controladores. Remete, pois,
definio de estabilidade dada por Lyapunov: os SEPs tm as variveis que definem
seus estados oscilando em torno de algum ponto de equilbrio.
Os distrbios fsicos aos quais os SEPs esto sujeitos podem ser classificados em
duas categorias: as grandes e as pequenas perturbaes.
A classificao entre grande ou pequena perturbao subjetiva e qualitativa.
Pode-se, contudo, considerar que para pequenos distrbios a estabilidade do sis-
tema independente de sua magnitude, enquanto que para um grande distrbio, a
estabilidade depende intimamente da magnitude da pertubao aplicada. Em geral,
so pequenas as perturbaes que alterem parmetros do sistema de maneira gra-
dativa ou pontual, usualmente mudana em valores de referncia de controladores
ou mesmo a variao contnua de carga que existe. So grandes as perturbaes que
alterem estado operativo de circuitos ou geradores; como curtos-circuitos e atuaes
de rels. Para alguns eventos, como o chaveamento de um determinado reator, po-
der ser considerado como uma pequena ou uma grande pertubao, dependendo
do ponto do sistema em que aplicado tal evento.
Independentemente da magnitude do distrbio, o sistema ir responder ao est-
mulo com a dinmica de suas variveis. Dependendo das condies, essas variveis
podem tomar uma trajetria que venha a romper a regio de estabilidade daquele
ponto de equilbrio. A estabilidade do sistema, portanto, relativa a cada um dos
tipos de acontecimentos possveis bem como prpria natureza dinmica do sistema.
Considerando toda a sorte de eventos possveis a que um sistema est sujeito,
invivel projet-lo com o objetivo de garantir que o mesmo se mantenha estvel
sempre; , pois, invivel garantir a estabilidade global do sistema[7].
De fato, a definio 1 considera que para a estabilidade de um SEP, possvel o
sistema se recuperar de um distrbio e no se manter totalmente ntegro ao mesmo
tempo. A estabilidade referida quando se trata de Sistemas Eltricos de Potncia ,
portanto, condicional ou local[7].
Mesmo considerando que a estabilidade do sistema no ser global, o estudo da
estabilidade local torna-se extremamente complexo devido s dimenses do modelo
matemtico dos SEPs. A anlise da estabilidade, enquanto estudo vivel, imensa-
mente facilitada ao identificar elementos-chave que contribuem para a instabilidade
e ao se classificar em categorias apropriadas. A significncia das anlises realizadas
, portanto, dependente da qualidade da classificao estabelecida, uma vez que ao
se reduzir o problema para um conjunto menor de variveis, estuda-se a estabilidade
parcial do sistema[8].
A classificao da estabilidade de SEPs leva em considerao a natureza fsica

5
do modo instvel que surge, a amplitude da perturbao considerada e a janela de
tempo em que se observa o sistema. A fig. 2.1 mostra um panorama da classificao
da estabilidade de sistemas de potncia, considerando a natureza da grandeza fsica
envolvida e a magnitude da perturbao considerada. A descrio de cada categoria
e subcategoria segue.

Figura 2.1: Classificao da Estabilidade em Sistemas de Potncia

2.1.1 Estabilidade Angular


Definio 2. A estabilidade angular (rotor angle stability) se refere capacidade
das mquinas sncronas de manter o sincronismo aps o SEP a que esto conectadas
ser submetido a um distrbio.

O problema da estabilidade angular diz respeito ao estudo das oscilaes ele-


tromecnicas inerentes aos sistemas de potncia. Diz respeito, principalmente, na
habilidade de cada mquina sncrona do sistema de manter ou recuperar o equilbrio
entre o torque eletromagntico e o torque mecnico.
Quando submetido uma perturbao, os rotores das mquinas sncronas so
acelerados ou desacelerados de acordo com suas leis de movimento. Se uma mquina
est acelerada em relao a outra, a diferena angular entre elas aumenta. A insta-
bilidade angular acontece quando notado um aumento (irreversvel) na diferena
angular, que pode ser referente a uma mquina e o restante do sistema ou entre um
grupo de mquinas.
Embora seja referente s maquinas sncronas; mquinas de induo, compensa-
dores sncronos e demais equipamentos com dinmica contribuem para o fenmeno
da estabilidade angular.
Pode-se associar ao desbalano do torque mecnico com o torque eletromagn-
tico a duas componentes: torque sincronizante (synchronizing torque) e o torque
de amortecimento (damping torque). A estabilidade angular do sistema depende
da existncia dessas duas componentes em cada mquina sncrona. Torque sincro-

6
nizante insuficiente leva a uma instabilidade aperidica, enquanto que torque de
amortecimento insuficiente leva a uma instabilidade oscilatria.
Para fins de convenincia, divide-se o estudo da estabilidade angular em duas
subcategorias: a estabilidade a pequenos sinais e a estabilidade transitria.

Estabilidade a Pequenos Sinais

A estabilidade a pequenos sinais diz respeito capacidade do sistema manter-se


em sincronismo aps submetido a uma pequena perturbao. So consideradas
pequenas as perturbaes que permitem que a linearizao das equaes do sistema
(que altamente no-linear) sejam representativas.
A estabilidade a pequenos sinais dependente do ponto de operao do sistema.
Usualmente, a instabilidade a pequenos sinais aparece devido ao amortecimento
insuficiente das oscilaes. Instabilidades aperidicas tambm so possveis, mas
costumam estar ligadas operao das mquinas que atingiram seus limites de
excitao.
Deve-se observar que, embora a caracterstica das oscilaes do sistema seja
muito bem definida para pequenos distrbios, as oscilaes podem ser significati-
vamente modificadas em funo do distrbio aplicado. Um amortecimento consi-
derado adequado pode se tornar inadequado com a aplicao de um distrbio de
grande magnitude, ou vice-versa, j que o ponto de operao ps-distrbio pode ser
significativamente alterado e durante o regime transitrio do distrbio h o efeito
das no linearidades do sistema.
Os problemas referentes estabilidade de pequenos sinais podem ser tantos locais
quanto globais. Quando a oscilao observada referente a uma mquina contra o
resto do sistema, denomina-se modo de oscilao como local. Quando a oscilao
observada apenas dentro da planta da usina, onde mquinas oscilam umas contra as
outras, denomina-se modo de oscilao como intraplanta. Por fim, quando a oscila-
o observada referente a um grupo de mquinas do sistema contra outro grupo de
mquinas, denomina-se modo de oscilao multimquina. No caso particular em que
os grupos oscilam em oposio de fase, costuma-se denominar tal modo de oscilao
de interrea.

Estabilidade Transitria

A estabilidade transitria diz respeito capacidade do sistema de se manter em


sincronismo aps submetido a uma grande pertubao, como um curto-circuito ou
a abertura de um circuito. A resposta do sistema envolve grandes excurses dos
valores do ngulo de carregamento das mquinas, que so influenciadas pela relao
no-linear entre a potncia e o ngulo de carregamento.

7
A estabilidade transitria dependente tanto do ponto de operao do sistema
quanto da natureza e gravidade da perturbao aplicada. Curtos-circuitos podem
ser, por exemplo, trifsicos (usualmente mais severos) e monofsicos (usualmente
menos severos).
A instabilidade usualmente aparece na forma de crescimento aperidico do n-
gulo de carregamento de alguma mquina, devido ao torque sincronizante insufi-
ciente. Pode ser resultado tambm da superposio entre modos interrea lentos
e modos locais ou mesmo modos especficos afetados por no-linearidades, como a
saturao de equipamentos e controladores.

2.1.2 Estabilidade de Frequncia


Definio 3. A estabilidade de frequncia (frequency stability) se refere capacidade
de um SEP de manter a frequncia eltrica estvel, mesmo aps submetido a algum
evento que leve a um grande desbalano de carga e gerao.

Os SEPs esto sujeitos a grandes contingenciamentos de carga ou gerao.


Quando, por exemplo, alguma grande usina desconectada do sistema ou quando
um grande corredor aberto (como a interligao Norte-Sul), observa-se uma vari-
ao da frequncia eltrica que at ento estava em equilbrio. Em tais condies,
ao menos localmente, h um desbalano entre a gerao e a carga, provocando um
excursionamento no valor da frequncia, com efeitos em outras variveis do sistema
como o fluxo nos circuitos e a tenso nos barramentos.
uma situao comum de ser observada em sistemas interconectados que por
ventura fiquem ilhados dado algum evento. A estabilidade, neste caso, observada
para cada uma das ilhas, que devero alcanar o equilbrio individualmente.
Durante as excurses no valor da frequncia, as magnitudes das tenses dos
barramentos podem variar consideravelmente, sendo um fenmeno mais facilmente
observado quando h um ilhamento e as condies do sistema indicam grande des-
balano entre a gerao e a carga para a ilha.
Quando observada uma variao significativa na frequncia, controladores de-
vero atuar com o objetivo de restabelecer o equilbrio entre a carga e a gerao,
removendo unidades geradoras ou cortando grandes blocos de carga se necessrio.
Geralmente, os problemas relacionados estabilidade de frequncia esto as-
sociados a respostas inadequadas de equipamentos, reserva de gerao insuficiente
ou mesmo, quando h reserva suficiente, as mquinas podem no responder to
rapidamente quanto necessrio.

8
2.1.3 Estabilidade de Tenso
Definio 4. A estabilidade de tenso (voltage stability) se refere capacidade de
um SEP de manter a tenso estvel em todos os barramentos, mesmo aps submetido
a um distrbio.

O problema de estabilidade de tenso diz respeito capacidade de um sistema


de manter a tenso nos diversos barramentos dentro de limites aceitveis, durante a
operao normal ou quando da ocorrncia de uma pequena ou grande perturbao1 .
Diz-se que o sistema instvel do ponto de vista de tenso quando h a queda ou
elevao progressiva e descontrolada do perfil de tenso em pelo menos um ponto
do sistema.
Como os fenmenos de instabilidade e colapso ocorrem devido incapacidade do
sistema de fornecer suporte de potncia reativa necessria para manter um perfil ra-
zovel de tenso, o problema de estabilidade de tenso de natureza local. Por outro
lado, dependendo do nmero e da ordem de grandeza dos distrbios, a instabilidade
de tenso pode ocorrer em vrios pontos de um subsistema. Como consequncias
possveis desta instabilidade tem-se: o corte de carga de uma rea e remoo de
linhas de transmisso e outros elementos devido atuao dos respectivos sistemas
de proteo.
Um dos principais motivos para a existncia de problemas de instabilidade de
tenso a demanda. Mesmo quando submetido a um contingenciamento, o SEP
tende a restaurar o atendimento carga, aumentando a tenso do barramento a
que estas esto conectadas. O transformador com tap varivel um exemplo de
equipamento que realiza a restaurao da carga atravs do controle da tenso.
Quando o SEP submetido a uma sequncia de eventos que provocam uma
instabilidade na tenso de pontos do sistema, possvel de haver um blackout. Este
processo comumente chamado de colapso de tenso.
Uma outra forma da instabilidade de tenso se manifestar pelo fenmeno de
auto-excitao, onde observado um aumento rpido da tenso terminal da m-
quina. Isto decorre devido a existncia de uma grande carga capacitiva alimentada
pela mquina, que pode ser, por exemplo, uma linha de alta tenso desligada em
um dos terminais.
Da mesma maneira que foi feito com a estabilidade angular, julga-se conveniente
separar a estabilidade de tenso em duas classes de problemas: a estabilidade de
tenso considerando pequenas pertubaes e a estabilidade de tenso considerando
grandes perturbaes.
1
O critrio utilizado aqui para definir se uma perturbao pequena ou grande anlogo ao
da estabilidade angular

9
Estabilidade a Pequenas Perturbaes

A estabilidade a pequenas perturbaes diz respeito capacidade do sistema de


manter suas tenses estveis quando o sistema sujeito a um distrbio pequeno,
como um pequeno aumento da carga.
Influenciam na estabilidade de tenso a pequenas pertubaes as caractersticas
da carga e a atuao de controles contnuos. Controles discretos (como taps de
transformadores) podem ser ou no includos na anlise.
Atravs da linearizao do sistema permitida pela amplitude da pertubao,
pode-se determinar outras caractersticas do sistema. Por exemplo, pode-se prever
o quanto a tenso de um barramento deve cair medida que a carga de outro sobe.

Estabilidade a Grandes Perturbaes

A estabilidade a grandes pertubaes diz respeito capacidade do sistema de manter


suas tenses estveis quando o sistema sujeito a um grande distrbio, como um
curto-circuito, perda de gerao ou a contingncia de algum circuito.
Ao contrrio do caso de pequenas pertubaes, controles discretos e protees
tambm influenciam na estabilidade.
A anlise das grandes pertubaes requer que o modelo matemtico do sistema
inclua as no-linearidades do fluxo de potncia. A anlise ao longo do tempo tambm
importante, principalmente quando se considera a coordenao de protees e
outros controles supervisrios.

2.2 Segurana de Sistemas de Potncia


Em publicao na revista IEEE Power & Energy Magazine, Morrison, Wang e
Kundur[5] definem a segurana de um sistema de potncia:

Definio 5. A segurana se refere ao grau do risco da capacidade de um sistema


de potncia sobreviver a distrbios iminentes sem interromper o fornecimento de
energia ao consumidor. A segurana se relaciona com a robustez do sistema em
relao a distrbios iminentes e, portanto, depende das condies operativas do
sistema bem como da probabilidade dos distrbios.
(traduo livre)

Historicamente, conforme os sistemas foram crescendo, tambm cresceram as


exigncias quanto qualidade da energia que era oferecida. Segundo a definio 5,
a segurana consiste na avaliao do risco que um sistema tem ao estar sujeito a
determinadas contingncias, assim como o impacto negativo que tais eventos impli-
cam.

10
Originalmente, as redes eram operadas por monoplios (usualmente entes esta-
tais), em uma estrutura verticalizada. Eram, em tese, sistemas mais seguros, pois a
empresa que controlava o sistema era capaz de planej-lo em sua totalidade.
Contudo, tal arranjo foi constatado como insatisfatrio em dado momento e
introduziu-se nos sistemas de potncia o conceito de mercados livres. Com essa
abertura de mercado e aumento na competitividade, o nmero de incertezas aumen-
tou, reduzindo a robustez do sistema. Os sistemas se tornaram, portanto, menos
seguros.
Para garantir o correto funcionamento do sistema, conceitos acerca da segurana
precisaram ser redefinidos e aprimorados, de maneira a garantir que os sistemas
operem com uma probabilidade aceitvel de operar satisfatoriamente ao longo do
tempo. De fato, Morrison, Wang e Kundur[5] assim afirmam:

Avaliaes mais rigorosas e novos requisitos so necessrios em um novo


ambiente competitivo.
(traduo livre)

Seguindo esta necessidade, definiu-se uma ferramenta conceitual que seria capaz
de avaliar o grau de segurana de um sistema, dado um ponto de operao. Atravs
dessa ferramenta conceitual, possvel avaliar as condies em que o sistema est
operando, considerando as diferentes abordagens de estabilidade, bem como outros
critrios de qualidade de operao. Morrison, Wang e Kundur[5] assim definem:

Definio 6. DSA2 se refere anlise necessria para determinar se um sistema


de potncia consegue atingir o grau de confiabilidade e segurana especificados em
ambas as anlises de regime permanente e transitria, para todas as contingncias
plausveis. No mbito da operao, um sistema seguro aquele no qual os critrios
de operao so respeitados nas condies pr e ps-contingenciamento.
(traduo livre)

Tal ferramenta exige que as anlises realizadas cubram um grande nmero de


aspectos do sistema, como os critrios de segurana (e.g. limites trmicos das linhas
e os limites de tenso dos barramentos) e as diferentes formas de estabilidade. A
implementao, contudo, esbarra num problema de viabilidade computacional.
Historicamente, a avaliao da segurana de um sistema realizada num contexto
offline, num ambiente de planejamento da operao. Neste contexto, submete-se o
sistema planejado a diferentes condies previsveis, pelo uso de ferramentas de
anlises de regime permanente (como o fluxo de potncia) e de anlises transitrias
(como a simulao no tempo de transitrios eletromecnicos).
2
Dynamic Security Assessment ou Avaliao de Segurana Dinmica

11
Neste novo ambiente competitivo descrito por Morrison, Wang e Kundur, tal
avaliao no mais suficiente devido ao nmero elevado de incertezas, comprome-
tendo as previses que podiam ser realizadas no planejamento. Surge, portanto, a
necessidade de uma ferramenta que avalie a segurana do sistema de maneira mais
clere: o contexto online. Neste contexto, diversas simulaes so realizadas consi-
derando o sistema no tempo real, com celeridade o suficiente para o operador reagir
caso determinada contingncia analisada se mostre como potencialmente insegura.

2.2.1 Estabilidade, Segurana e Confiabilidade


A definio 5 vai ao encontro da definio 1. Apresenta, contudo, um conceito
complementar ao definido da estabilidade: diz respeito tambm ao risco associado
s condies de estabilidade do sistema. Insere tambm o conceito de condies
operativas, ou limites aceitveis para grandezas fsicas do sistema. A segurana
difere da estabilidade, portanto, ao levar em considerao as condies fsicas do
sistema e no apenas as condies matemticas encontradas nos modelos.
A definio 5, ainda, aproxima-se do conceito de confiabilidade descrito por
Bazovsky[9]:

Definio 7. Confiabilidade a probabilidade de um dispositivo realizar seu pro-


psito de maneira adequada pelo perodo de tempo pretendido sob as condies
operativas em que se encontra.
(traduo livre)

Se tratando de sistemas de potncia, especificamente, tem-se o conceito de con-


fiabilidade cunhado de maneira especfica pelo NERC (North American Electric
Reliability Corporation):

Definio 8. Confiabilidade, em um sistema eltrico de potncia, o grau para o


qual a performance dos elementos deste sistema resultam na energia sendo entregue
aos consumidores, dentro de padres aceitveis e na quantidade desejada. O grau de
confiabilidade pode ser mensurado em termos de frequncia, durao e magnitude
dos efeitos adversos para o consumidor.
(traduo livre)

A confiabilidade do sistema , portanto, uma extenso do conceito de segurana e


o objetivo principal no planejamento e operao de um sistema de potncia. Para ser
confivel, o sistema precisa ser seguro na maior parte do tempo em que opera. E para
ser seguro, o sistema precisa ser no apenas estvel, mas tambm estar operando
dentro de limites fsicos considerados. Existe, portanto, uma forte correlao entre
os conceitos de estabilidade, segurana e confiabilidade.

12
2.2.2 Ferramentas Utilizadas para a Avaliao de Segurana
Dentre os muitos recursos desenvolvidos para a anlise de sistemas de potncia,
alguns podem ser destacados por envolverem diretamente o conceito de segurana
de sistemas de potncia. Existe um conceito inerente a cada ferramenta que diz
respeito anlise do ponto de operao e sua vizinhana. Para algumas ferramentas,
apenas considerado o ponto de operao. Para outras, se faz uma varredura no
entorno considerando alguns critrios.
Sero brevemente descritas as seguintes ferramentas (em funo do mapeamento
que realizam):

R0 : Anlise de Sensibilidade e Anlise de Contingncia;

R1 : Fluxo de Potncia Continuado;

R2 : Regio de Segurana pelo Mtodo dos Nomogramas;

Rn : Mtodos Baseados em Confiabilidade.

Anlise de Sensibilidade

A anlise de sensibilidade consiste na avaliao de como determinada grandeza va-


ria em funo de outra, dado um ponto de operao e considerando a variao
como sendo incremental. Pode-se, por exemplo, avaliar como a tenso de determi-
nado barramento cresce ou decresce dado que um gerador especfico aumente a sua
gerao[10].
A partir dessa ferramenta, possvel avaliar quais so os pontos do sistema que
so mais sensveis a mudanas na rede e, portanto, mais suscetveis a apresentarem
problemas de estabilidade e outras violaes de segurana.
A cada ponto de operao distinto, uma nova relao entre as variveis do sistema
obtida. Logo, a anlise de sensibilidade uma anlise de segurana do tipo R0 ,
pois se refere ao ponto analisado.

Anlise de Contingncias

Durante as premissas para a definio dos conceitos de estabilidade e segurana,


considerou-se que o sistema susceptvel a distrbios ou perturbaes e que, apesar
de sua ocorrncia, o sistema deveria ser capaz de continuar a operar de maneira
estvel. De maneira abrangente, a contingncia definida como sendo qualquer
evento possvel de ocorrer sobre o sistema e que passvel de ser testada.
A ferramenta clssica de anlise de contingncias busca encontrar a soluo do
fluxo de potncia, dado um ponto de operao, para situaes de ps-distrbio[11].
Do ponto de vista da estabilidade, a existncia de soluo destes casos indica a

13
estabilidade do sistema frente a essas pertubaes. Do ponto de vista da segurana,
pode-se analisar se os valores das grandezas do sistema esto dentro de limites
especificados[12].
A ferramenta de anlise de contingncias pode ser estendida para a anlise di-
nmica das contingncias. Neste caso, analisa-se no apenas a condio de regime
permanente encontrado pelo simulador, mas tambm o desempenho dinmico de
variveis de interesse, ou ainda, a transio entre a condio pr e ps-contingncia.
As contingncias geralmente so definidas pelo usurio segundo algum crit-
rio previamente conhecido. Pode-se citar como exemplo o critrio N 1 para o
caso esttico: elenca-se uma srie de linhas de transmisso para serem removidas,
removendo-as uma por vez (retornando sempre ao caso base). Para o caso dinmico,
as contingncias costumam ser definidas como um conjunto de eventos consistindo
de um curto-circuito em linha (em geral monofsico) e posterior remoo da linha
em curto-circuito, representando o tempo de atuao da proteo. Outras alteraes
na rede podem ser includas dentro dessa lista de contingncias (para ambos os casos
esttico e dinmico), como por exemplo a perda de uma unidade geradora de uma
usina.
Pode-se definir a anlise de contingncias como uma anlise de segurana do tipo
R0 uma vez que a avaliao do sistema no ps-distrbio referente a um ponto base,
sendo, portanto particular de cada ponto.

Fluxo de Potncia Continuado

As abordagens das ferramentas anteriores dizem respeito caractersticas do ponto


de operao que so dependentes apenas do prprio ponto. Uma outra classe de
ferramentas considera no apenas o ponto, mas tambm uma certa vizinhana de
possibilidades. Para o caso do fluxo de potncia continuado em particular, de
interesse encontrar o mximo carregamento que um sistema pode assumir, atravs de
sucessivos incrementos no valor da carga. Ou seja, qual a margem de carregamento
em relao ao ponto base[13].
Para cada incremento de carga, h um novo ponto de operao encontrado. O
objetivo est em encontrar o ltimo ponto vivel deste sistema, seguindo a regra
de crescimento previamente definida. Note que a cada incremento, ferramentas de
segurana do tipo R0 podem ser aplicadas em cada ponto encontrado pela ferramenta
(constituindo uma das propostas deste trabalho).
uma ferramenta de anlise de segurana do tipo R1 , pois avalia-se o cresci-
mento de carga para dada direo particular de crescimento, ou seja, a varredura no
universo de possibilidades est confinada a uma reta especfica, definida previamente
atravs de fatores de crescimento (que podem considerar, por exemplo, critrios ope-
rativos adotados). Este tipo de anlise ser melhor abordado no captulo 4.

14
Mtodo dos Nomogramas

No fluxo de potncia continuado, avalia-se a segurana de um sistema considerando


o crescimento de carga. Isto , avalia-se condies futuras possveis em que se prev
o crescimento da carga, como acontece no ciclo dirio. Contudo, no se tem a
informao se o ponto de operao no instante atual adequado, ou se existe um
ponto que seja mais adequado.
O mtodo dos nomogramas apresenta, de uma maneira visual, a informao de
segurana acerca de um ponto de operao, considerando-se uma vizinhana contida
em um plano (R2 ). Existem algumas maneiras de se realizar esta varredura; pode-se,
por exemplo, avaliar de diferentes combinaes das geraes de usinas de interesse
para uma carga constante. Para isto, definem-se trs grupos geradores, que esto
sujeitos seguinte restrio:

PG1 C PG2 C PG3 D k (2.1)

Sendo PGi a potncia gerada pelo i -simo grupo gerador e k uma constante. A
definio do grupo gerador abrange quaisquer conjunto de mquinas que o usurio
assim defina. Pode ser, por exemplo, as mquinas que pertencem a uma determinada
regio geogrfica.
A partir de um ponto inicial, chamado de caso base, varia-se os valores de dois
desses grupos livremente (PG1 e PG2 , por exemplo), segundo qualquer regra de var-
redura de malha. O valor do despacho do terceiro grupo feito de maneira a com-
plementar a gerao dos outros dois grupos. No programa Anarede, por exemplo,
esta varredura feita considerando uma explorao polar a partir do caso base[14].
Outras abordagens a este mapeamento j foram sugeridas[15].
Em cada ponto da regio analisada, realiza-se as anlises de segurana do tipo R0
desejadas (usualmente anlise de contingncias e a verificao de condies operati-
vas). Ao final, define-se um delimitador para cada varivel de segurana considerada,
criando regies responsveis por informar que todos os pontos contidos por elas no
apresentam problemas de segurana para determinado critrio. A fig. 2.2 apresenta
um exemplo ilustrativo do que seria um nomograma com essas informaes de se-
gurana.
Todos os pontos mapeados e que estejam contidos na regio azul, por exemplo,
no apresentam violaes nos valores de tenso. Em alguns pontos, h violao de
tenso, mas no de carregamento. Em outros, viola-se esses dois critrios. Para o
nomograma com informao de amortecimento, as regies definem que os pontos
contidos tero como menor valor de amortecimento o indicado pela legenda. As
regies apresentadas em nomogramas como os da fig. 2.2 so arbitrrias no sentido
que os mais diversos critrios de segurana podem ser considerados.

15
Figura 2.2: Nomogramas genricos para o DSA

Mtodos Baseados em Confiabilidade

Todas as ferramentas apresentadas baseiam-se no conceito de que preciso avaliar


situaes possveis em que o sistema pode estar operando. Para a anlise de con-
tingncias, elenca-se os eventos possveis e submete-se o sistema a estes, de maneira
individual. Para o fluxo de potncia continuado, o objetivo avaliar o possvel
crescimento de carga que (para o contexto da operao no tempo real) pode vir a
ocorrer nas prximas horas ou minutos. Para o mtodo dos nomogramas, quer-se
avaliar uma outra configurao de despacho das mquinas que apresente margens
do ponto de operao aos limites das regies ampliados.
Os mtodos baseados em confiabilidade consideram no apenas o que possvel
de acontecer, mas principalmente o quo provvel o evento [16]. Para a anlise de
contingncias, por exemplo, no necessrio elencar as possibilidades. Em geral,
informa-se as taxas de falha dos equipamentos (como unidades geradoras e linhas
de transmisso) e, com essa informao, pode-se avaliar de maneira mais realista
os eventos possveis, fazendo uso de um algoritmo de Simulao Monte Carlo[17].
Quando se leva em considerao a probabilidade dos eventos, a anlise de segurana
no indica apenas se existe alguma violao em uma grandeza monitorada, mas
tambm a probabilidade desta violao. Naturalmente, para uma correta avaliao
probabilstica do sistema, requerido que a informao de falha dos equipamentos
seja conhecida de forma precisa; o que, em geral, no verdade.
Outra aplicao dos conceitos de confiabilidade est na avaliao do crescimento
de carga. O fluxo de potncia continuado aplica o crescimento considerando uma
direo fixa. Sabendo-se as funes de probabilidade das cargas de cada barramento,
pode-se prever crescimentos e decrescimentos de carga analisando todo o espao de
possibilidades, mas orientado s combinaes mais provveis. Dentro deste conceito,
a anlise de segurana realizada do tipo Rn .

16
2.3 Regio de Segurana pelo Mtodo dos Nomo-
gramas nos Programas Anarede e Anatem
O programa Anarede apresenta muitas das ferramentas de segurana apresentadas.
O uso da anlise de contingncia, da anlise de sensibilidade e do fluxo de potncia
continuado j comum no dia a dia dos analistas. O mtodo dos nomogramas, por
outro lado, considerado um desenvolvimento relativamente recente e pode no ser
de amplo conhecimento. Como este trabalho se baseia nos conceitos de segurana
definidos por este mtodo, oportuno revisitar algumas definies.

Definio 9. VSA (acrnimo para Voltage Security Assessment) a ferramenta de


anlise de segurana esttica, realizada pelo programa Anarede, tambm referida
como RSE (Regio de Segurana Esttica).

Definio 10. DSA (acrnimo para Dynamic Security Assessment) a etapa da


ferramenta VSA que diz respeito anlise de segurana dinmica, realizada pelo
programa Anatem.

Estas definies so importantes uma vez que diferem um pouco do conceito


estabelecido por Kundur et al.[4]. Ainda, possvel definir:

Definio 11. SSA (acrnimo para Small-signal Security Assessment) a ferra-


menta de anlise de segurana a pequenos sinais, realizada pelo PacDyn. Esta
ferramenta avalia apenas o pior amortecimento dentre todos os modos encontrados
ou monitorados.

Na ferramenta VSA/DSA, possvel de se avaliar os seguintes critrios de segu-


rana:

 Violao de tenso;

 Violao de carregamento de circuitos;

 Violao de gerao de potncia reativa (para mquinas sncronas);

 Existncia de soluo do ponto.

Para cada ponto mapeado, avalia-se o sistema ntegro e em contingncia, consi-


derando cada um dos critrios. Ao final so gerados trs nomogramas referente s
projees do plano avaliado. A fig. 2.3 apresenta o nomograma para a segurana
esttica gerado para o caso exemplo que acompanha a instalao do programa.

17
Figura 2.3: Nomograma da RSE para o grupo G2  G3

As regies para cada critrio de segurana so definidas por polgonos cujos vr-
tices representam o primeiro ponto em que constatada a violao, com a
exceo dos vrtices que delimitam a regio como um todo. Neste caso, o vrtice
representa o ltimo ponto vivel. A informao visual do nomograma possui duas
componentes: os limites (que formam polgonos) definidos pelas suas arestas e vr-
tices; e o fundo de cada regio. A definio destes limites, conforme apresentado
pelo Anarede, segue:

Definio 12. Limite de Tenso delimita uma regio no nomograma onde garan-
tido que em seu interior todos os pontos obedecem s restries de tenso. Isto ,
todos os barramentos monitorados apresentam o valor de tenso dentro dos limites
especificados, considerando o caso base e as contingncias.

Definio 13. Limite Trmico (tambm conhecido como Limite de Carregamento


ou Limite de Fluxo) delimita uma regio no nomograma onde garantido que em seu
interior todos os pontos obedecem s restries de carregamento. Isto , todos os cir-
cuitos (linhas e transformadores) monitorados apresentam o valor de carregamento
dentro dos limites especificados, considerando o caso base e as contingncias.

Definio 14. Limite de Mvar (tambm conhecido como Limite de Gerao de


Potncia Reativa) delimita uma regio no nomograma onde garantido que em
seu interior todos os pontos obedecem s restries de gerao de potncia reativa.

18
Isto , todas as barras PVs monitoradas apresentam o valor da gerao de potncia
reativa dentro dos limites especificados, considerando o caso base e as contingncias.

Definio 15. Limite de Segurana delimita uma regio no nomograma onde


garantido que em seu interior todos os pontos apresentam soluo para o caso base
e para todas as contingncias consideradas. Isto , no existe uma contingncia que
apresente um problema de no-convergncia ou divergncia.

Definio 16. Limite de MW delimita a regio mais externa do nomograma. Nesta


regio, garantido que o caso base apresenta soluo. Os vrtices desta regio so
definidos por um de trs motivos: nmero de iteraes na direo excedido (cons-
tante ICIT); limite de gerao de potncia ativa atingido para todas as mquinas
do grupo; no-convergncia do sistema ntegro.

A cor de fundo das regies sero sempre uma dentre cinco possibilidades:

Fundo Vermelho: O ponto base no apresenta soluo ou no foi avaliado;

Fundo Laranja: O ponto base apresenta soluo, mas existe alguma contin-
gncia para qual no se encontrou soluo;

Fundo Amarelo: Todas as contingncias apresentaram soluo, mas foi veri-


ficada a violao de tenso e de carregamento para os casos
considerado;

Fundo Verde-claro: Considerando o sistema ntegro e as contingncias, para


o ponto verificou-se que h apenas violao de tenso ou
apenas de carregamento;

Fundo Verde-escuro: Considerando o sistema ntegro e as contingncias, para o


ponto verificou-se que no existem violaes de tenso e de
carregamento

Observe que o limite de Mvar no possui influncia sobre a cor de fundo. Para
a etapa DSA da ferramenta, os mesmos limites so avaliados pelo Anatem, para as
contingncias dinmicas informadas. Existem algumas diferenas, contudo. Para
o limite de tenso, por exemplo, considera-se tambm o desempenho dinmico dos
sinais de tenso (e.g. amplitude mxima de 2 pontos percentuais, ou 2pp, permitida
para aps 10 segundos de anlise). Tambm so considerados os limites dinmicos,
segundo critrios preestabelecidos, como os recomendados pelo ONS[2]. O nomo-
grama determinado pela etapa DSA anlogo ao da fig. 2.3.

19
Captulo 3

Mtodo dos Nomogramas para


Avaliao de Amortecimento do
Sistema

Neste captulo sero abordados diferentes mtodos para a determinao do amorte-


cimento do sistema e implementao dessa formulao matemtica para uma ferra-
menta capaz de gerar nomogramas com a informao do amortecimento calculado.
Para isso, sero mostrados e comparados os mtodos de Prony, ERA e um mtodo
simplificado baseado nos picos dos sinais.

3.1 Proposta
No mbito da determinao das Regies de Segurana Esttica e Dinmica pela
ferramenta VSA/DSA em que o Anatem se insere, mltiplas simulaes no tempo
de contingncias programadas em diversas configuraes de despacho so realizadas.
Essas simulaes requerem uso intensivo de computao para serem realizadas, den-
tro de um contexto online ou offline. Embora o uso da ferramenta para cada um
desses contextos exija certos requisitos computacionais, tem-se de qualquer maneira
uma exigncia grande de processamento. No caso da simulao online, espera-se
que a janela de atualizao da ferramenta seja entre 5 e 10 minutos[18].
Existem algumas alternativas para abordar esse problema envolvendo simplifica-
es nos modelos e rede. Contudo, tais aproximaes desprezam no-linearidades e
dinmicas complexas dos modelos, sendo portanto modelos pouco confiveis. Como
o problema pode ser entendido por um conjunto de simulaes independentes, uma
alternativa para resolver o problema de desempenho computacional seria atravs da
computao distribuda[5, 19].
O programa PacDyn, desenvolvido pelo Cepel, tem por finalidade a anlise de

20
pequenos sinais dos grandes sistemas de potncia. Em uma de suas ferramentas,
possvel determinar os modos do sistema e o quo amortecidos esses modos so. Em
implementao recente[3], combinou-se esse recurso com o mapeamento realizado
pelo Anarede no VSA/DSA, gerando nomogramas de amortecimento.
Este novo recurso permite que sejam avaliadas as condies de amortecimento do
ponto de operao e de sua vizinhana, com o sistema ntegro ou sob contingncia, de
acordo com um critrio de redespacho entre grupos geradores definido pelo usurio.
permitido ao usurio, para o clculo desses modos e seus amortecimentos, optar
entre o uso do mtodo QR[20, 21] e o mtodo DPSE (Dominant Pole Spectrum
Eigensolver)[22]. A diferena prtica entre ambos reside na abrangncia do mtodo
para encontrar os modos e no desempenho computacional: sendo a QR um mtodo
que encontra todos os modos, mas com elevado custo computacional e o DPSE um
mtodo que encontra modos dominantes, baseados em uma estimativa inicial, mas
com custo computacional reduzido.
Apesar da ferramenta VSA/DSA, desenvolvida pelo Cepel atravs do Anarede
e Anatem, j contemplar a computao distribuda[2, 23], no possvel com o
PacDyn se aproveitar da mesma estrutura1 . Desta forma, embora seja possvel
gerar nomogramas de amortecimento com grau de confiabilidade alto, ainda no
existe a possibilidade de faz-lo de maneira clere.
A anlise de pequenos sinais feita de maneira analtica pelo PacDyn, a partir
do clculo de autovalores da matriz que representa a linearizao dos modelos das
mquinas em torno do ponto de operao do caso. Contudo, possvel, a partir da
observao das oscilaes do sistema no-linear, estimar os modos aproximados[24,
25].
Tendo as simulaes no domnio do tempo sido realizadas pelo Anatem dentro
do contexto DSA, ser possvel estimar os modos eletromecnicos e seus amorteci-
mentos, gerando um mapeamento do amortecimento de acordo com os nomogramas
gerados. Naturalmente, tal abordagem permite a herana do ganho da computa-
o distribuda presente na ferramenta de VSA/DSA, com um custo no tempo de
simulao individual referente a anlise dessas oscilaes.

3.2 Mtodos para a Estimao do Amortecimento


Existem muitos mtodos na literatura que versam sobre a estimao modal de si-
nais, onde caractersticas inerentes dos sistemas a serem modelados definiram qual
o melhor mtodo para o caso.
Para este trabalho, quer-se modelar de maneira linear um sistema que sabido
1
Enquanto os programas Anarede e Anatem se baseiam em uma plataforma Unix para compu-
tao distribuda, o PacDyn est baseado em plataforma Windows

21
ser no-linear, com o objetivo de se estimar o amortecimento do sistema. Neste
trabalho, define-se como amortecimento o amortecimento (linear) encontrado a
partir da linearizao do sistema analisado.
O amortecimento estimado ser determinado a partir do conhecimento dos modos
do sistema. Neste texto, define-se como modos reais ou modos de fato os modos
encontrados que so significativos para a dinmica do sistema; em contraposio
aos modos matemticos ou modos numricos aqueles modos encontrados pelos
algoritmos e que representam a dinmica de um rudo ou encontrados em decorrncia
do algoritmo, mas que no carregam significado para o sistema em si.
Para estimar os modos, considerou-se dois mtodos clssicos (Mtodo de Prony e
o Mtodo ERA) e um mtodo simplificado (Picos-Sucessivos). De maneira simplifi-
cada, esses mtodos so utilizados em um algoritmo que busca encontrar o parmetro
de amortecimento  definido pela seguinte equao:

Re./
D (3.1)
jj

Sendo  um modo do sistema.

Estimao do Mnimo Amortecimento do Sistema

Dentro do conceito de Regio de Segurana, uma ferramenta capaz de analisar o


sistema mediante anlise linear pode ter muitas vertentes, tais como: a anlise de
autovalores; computao de modos especficos de oscilao; computao de modos
de determinado gerador; anlise de sensitividade; monitorao em tempo real do
sistema[3, 26].
Para o mtodo em questo, proposta a sua utilizao para determinar o amor-
tecimento observado para cada gerador de interesse do sistema. Existem algumas
opes quanto origem do sinal a ser usado para a estimao das oscilaes, tais
como a frequncia da mquina ou a tenso da barra terminal. Num contexto de
simulao (em contraponto com medio in loco), os sinais so livres de rudo de
medio e apresentam apenas rudos dos modos introduzidos pelo mtodo numrico
de simulao, que so em amplitude muito inferiores aos produzidos por medidores.
Desta maneira, muitas outras variveis poderiam ser utilizadas para a observao
dessas oscilaes, como tenses em eixo de quadratura ou correntes de armadura
ou campo; sinais que poderiam sequer ser observveis no mundo fsico. Para a
estimao do amortecimento do sistema, ser considerado o menor amortecimento
encontrado na observao dos sinais de frequncia das mquinas monitoradas; mais
especificamente, no sinal de desvio de frequncia, o mesmo sinal comumente utilizado
nos estabilizadores de sistema de potncia (PSS, Power System Stabilizer).

22
Assim:
n
i
sistema D min.dwmaq / (3.2)
i D1

i
Sendo dwmaq o amortecimento encontrado para a i -sima mquina monitorada.

3.2.1 Mtodo dos Picos-Sucessivos


Uma maneira intuitiva de se determinar o amortecimento de um sinal oscilatrio se-
ria atravs da determinao de uma exponencial aproximadamente envoltria a esse
sinal. Combinando o parmetro de decaimento da exponencial com a frequncia de
oscilao observada, pode-se inferir qual seria o amortecimento do sinal amostrado.
Em relao eq. (3.1),  o parmetro que define a exponencial complexa que
melhor representaria o sinal. A parte real de  define a exponencial envoltria e a
parte imaginria define a frequncia de oscilao observada.

Estimao da Envoltria pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados

O Mtodo dos Picos-Sucessivos consiste na anlise dos mximos locais (maxima)


do sinal no domnio do tempo e na tentativa de encontrar uma exponencial que se
aproxime desses mximos.
Seja X o domnio da funo e Y a sua imagem. Define-se:
n o
   

maxima.X; Y / D x ; f .x / 2 .X; Y /f .x /  f .x "/ (3.3)

para qualquer " > 0 suficientemente pequeno.


No caso de um sinal amostrado no tempo, a funo torna-se discreta e monova-
rivel. Denomina-se xk elemento do Domnio X e f .xk / o elemento correspondente
de sua Imagem Y . Seja tambm X um Domnio finito que contm n elementos.
Define-se o maxima:
n  o
maxima.X; Y / D xk ; f .xk / 2 .X; Y /f .xk /  f .xk1 /; 8k D 2; 3 : : : n
1

(3.4)
Havendo determinado o conjunto de pontos do maxima, quer-se encontrar os
parmetros e da seguinte equao:

yk D e xk (3.5)

Para um nmero de pontos superior a 2, pode no existir um valor para e


que satisfaa todos os pares .xk ; yk / obtidos pelo maxima. Desta maneira, uma
abordagem intuitiva para a determinao desses parmetros seria atravs do Mtodo
dos Mnimos Quadrados[27]. Aplicando a funo ln./ em ambos os lados da eq. (3.5)

23
e assumindo um erro " na equao linear, tem-se :

ln yk D ln C xk C "k (3.6)
n n
X X 2
SD "2i D ln.yi / ln./ xi (3.7)
i D1 i D1

Faz-se a seguinte mudana de variveis:

a D ln ; b D ; zi D ln yi

A funo S ter um ponto crtico em .a ; b  / e esse ponto ser um mnimo local
se e somente se:

rS.a ; b  / D 0 (3.8)
 
  2
det H S.a ; b / D Saa Sbb .Sab />0 (3.9)

Sendo:

@2 S   @2 S  
   
@ @S   @ @S
Saa D 2
.a ; b /; S bb D 2
.a ; b /; Sab D .a ; b / D .a ; b  /
@a @b @a @b @b @a

e H.S / a matriz Hessiana de S . Resolvendo a eq. (3.8):

n
@S   X  
.a ; b / D 2 zi a b  xi D 0 (3.10)
@a i D1

n
@S   X  
.a ; b / D 2xi zi a b  xi D 0 (3.11)
@b i D1

n n
8
X X
 




< na C xi b D zi
i D1 i D1
n
X n
X n
X (3.12)
 2 

xi a C xi b D xi zi



:
i D1 i D1 i D1

Por uma questo de simplificao na notao, adota-se:


n
X n
X n
X n
X
x 2 D xi2 ; x D xi xz D xi zi z D zi
i D1 i D1 i D1 i D1

Os pontos crticos .a ; b  / de S.a; b/, se existirem, sero um nico e sero a

24
soluo do sistema linear encontrado em (3.12). A soluo do sistema segue:

x 2 z x xz
8

<a D

nx 2 .x /2

nxz x z (3.13)

:b D


nx 2 .x /2

Existir um ponto crtico .a ; b  / desde que:

nx 2 .x /2 (3.14)

De fato, esta inequao ser sempre verdadeira a menos de uma situao espec-
fica. Esta condio ser observada novamente a seguir na verificao da inequao
de otimalidade (3.9):

n
X
Saa D 2 D 2n (3.15)
i D1
X n
Sbb D 2xi2 D 2x 2 (3.16)
iD1
Xn
Sab D 2xi D 2x (3.17)
i D1

det.H.S// D 4nx 2 4 .x /2 (3.18)

Podemos reescrever x e x 2 na notao de norma de vetor:

x 2 D jxj22 ; x D jxj1

Segundo a desigualdade de Cauchy-Schwartz, jv  wj  jjvjj  jjwjj, tem-se:

n n
!1=2 n
!1=2
X X 2
X p
jxj1 D xi  1  jxi j 12 D njxj2 (3.19)
i D1 i D1 i D1

Como x 1, isto , os valores xi so diferentes entre si, x e 1 no so paralelos


e por isso a desigualdade de Cauchy-Schwartz se torna estrita. Desta maneira:

det.H / D 4nx 2 4 .x /2 D 4njxj22 4jxj21 > 0 (3.20)

Como consequncia da desigualdade de Cauchy-Schwartz ser estrita, a desigual-


dade (3.14) verdadeira sempre. Desta forma, o ponto .a ; b  / existe, nico e o
mnimo global de S desde que o vetor de amostragem x no seja paralelo ao vetor
1.

25
Estimao da Envoltria pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados Pondera-
dos

Devido natureza da funo logartmica, alguns valores de ln yk podero ser, em


ordem de grandeza, muito superiores a outros quanto menor for o valor original de
yk . Desta maneira, sugerido[28] mudar a funo S a ser minimizada da eq. (3.7)
para:
n n
X X 2
SD yi "2i D yi ln.yi / ln./ xi (3.21)
i D1 i D1

Fazendo uso da mesma substituio de variveis usada anteriormente, as


eqs. (3.10) a (3.12) so reescritas como:

n
@S   X  
.a ; b / D 2yi zi a b  xi D 0 (3.22)
@a i D1

n
@S   X  
.a ; b / D 2xi yi zi a b  xi D 0 (3.23)
@b i D1

n n n
8
X X X
 




< yi a C yi xi b D yi zi
i D1 iD1 iD1
n
X n
X n
X (3.24)
 2 

yi xi a C yi xi b D yi xi zi



:
i D1 i D1 i D1

Utilizando a mesma notao do caso anterior para simplificar o somatrio, temos


que o ponto crtico .a ; b  / pode ser calculado a partir das seguintes expresses:

x 2 y yz xy xyz


8



a D 2
< y x 2 y xy
y xyz xy yz (3.25)



b D 2
y x 2 y xy
:

A prova da otimalidade anloga a realizada nas eqs. (3.15) a (3.20).

Estimao da Frequncia

Havendo os parmetros da exponencial envoltria sido determinados por qualquer


um dos mtodos anteriormente mencionados, resta definir a frequncia de oscilao
que melhor define o sinal.
Uma abordagem tradicionalmente utilizada para este fim est na anlise da
Transformada de Fourier do sinal, onde um sinal pode ser visto como uma de-
composio de funes senoidais. O termo Transformada de Fourier engloba uma
classe de transformaes cujas funes de mapeamento so categorizadas de acordo

26
com a natureza do sinal a ser transformado e a resposta desejada (se tratando de
sinais a tempo discreto e contnuo). Em particular, pode-se utilizar algum algoritmo
de FFT (Fast Fourier Transform), que um mtodo computacional para calcular a
DFT (Discrete Fourier Transform), para se encontrar as amplitudes das frequncias
que descrevem o sinal. Naturalmente, as frequncias com maior amplitude seriam
aquelas que representariam melhor o sinal analisado.
Contudo, props-se uma abordagem mais simples, baseado nos pontos de mxi-
mos encontrados pelos mtodos anteriores. Define-se:

Tk D xkC1 xk (3.26)

Tk representa, portanto, o perodo de dois mximos consecutivos. Para um


conjunto de mximos com n elementos, o perodo mdio definido por:
Pn 1
i D1 Ti
T D (3.27)
n 1

E a frequncia mdia definida por:

2
f D (3.28)
T

Estimao do Amortecimento de Sinal

Havendo se encontrado os parmetros da exponencial envoltria ( e ) e a frequn-


cia mdia (f ), tem-se, em relao eq. (3.1):

Re./ D (3.29)
Im./ D f (3.30)

Portanto:

D q (3.31)
2
2 C f

3.2.2 Mtodo de Prony


O Mtodo de Prony (tambm conhecido como Anlise de Prony), descrito inici-
almente pelo matemtico Francs do sculo XVIII Gaspard de Prony[29], um
mtodo capaz de extrair informaes de sinais uniformemente amostrados, ao de-
compor determinado sinal em uma srie de exponenciais complexas (ou senoidais
amortecidos).
O mtodo descrito a seguir a verso bsica do Mtodo de Prony (tambm
conhecida como Mtodo Original)[30], onde espera-se que o sinal a ser analisado

27
seja livre de rudos. Verses mais robustas do mtodo existem, como por exemplo o
Mtodo de Prony baseado nos Mnimos Quadrados[31], cujos algoritmos conseguem
tratar diferentes caractersticas que os sinais podem vir a possuir, como rudo de
amostragem ou medio.

Mtodo de Prony Original

Seja y.tk / o registro contendo n pontos uniformemente amostrado por t de um


sinal contnuo no tempo y.t/, y.tk / pode ento ser simplificado para y.k/ com
k D 0; 1; 2 : : : n 1. O objetivo do Mtodo de Prony ser encontrar os parmetros
de um sistema do tipo:
xP D Ax (3.32)

com condies iniciais no-nulas x.t0 / D x0 tais que a soluo:

O D C x.t/
y.t/ (3.33)

seja prxima do sinal observado y.t/ ou, para fins de computao numrica, de seu
registro y.k/.
O Mtodo de Prony pode ser resumido em trs passos:

Passo 1: construo de um modelo de predio linear discreto (LPM, Linear Pre-


diction Model) que se adeque ao registro y.k/

Passo 2: encontrar as razes do polinmio caracterstico associado ao modelo de


predio linear do passo 1

Passo 3: determinar as amplitudes e fases iniciais dos modos, usando as razes


encontradas no passo 2

O sistema modelado pelas eqs. (3.32) e (3.33), para autovalores da matriz A


independentes, pode ter a respostay.t/ reescrita da seguinte forma:
p
X
O D
y.t/ Ai exp.i t/ (3.34)
i D1

Sendo Ai 2 C e i 2 C. Para tempos discretizados:


p
8
X
Ai zik

O
<y.k/ D

i D1 (3.35)

:z D exp. t/

i i

O
Deseja-se encontrar os parmetros Ai e zi de maneira que y.k/ D y.k/, para
todo k. Note que o parmetro zi est vinculado ao passo 2 do algoritmo enquanto

28
O
que o parmetro Ai est vinculado ao passo 3. Assumindo que y.k/ D y.k/:
2 32 3 2 3
z10 z20 zp0 A1 y.0/
6 76 7 6 7
6 1
6 z1 z21    zp1 A2 y.1/
76 7 6 7
76 7 6 7
7D6 (3.36)
6 :: :: :: :: ::
6 76 7
:::
6 : : : : :
76 7 6 7
76 7 6 7
4 54 5 4 5
z1n 1 z2n 1    zpn 1 Ap y.n 1/
Ou, de maneira compacta:
ZA D Y (3.37)

Sendo a matriz Z uma matriz de Vandermonde[32], os valores de zi sero as


razes de um polinmio de ordem p com coeficientes desconhecidos ci , e portanto
satisfazem:
z p .c1 z p 1 C c2 z p 2 C c3 z p 3 C : : : C cp z 0 / D 0 (3.38)

Constri-se o vetor linha de coeficientes C , de dimenso .1  n/, a partir da


equao anterior:
h i h i
C D cp cp 1  c1 1 0    0 D c 1 0 (3.39)

Aplicando o vetor C eq. (3.37):

C Y D C ZA (3.40)
h i
C Y D y.p/ c1 y.p 1/ C : : : C cp y.0/ (3.41)

Estendendo a eq. (3.38) para todos os valores zi :

CZ D 0 (3.42)

Logo, a eq. (3.41) pode ser reescrita como:


h i
y.p/ D c1 y.p 1/ C : : : C cp y.0/ (3.43)

Como a escolha do ponto inicial arbitrria e as dedues realizadas no depen-


dem intrinsecamente do ndice usado, a eq. (3.43) pode ser modificada deslocando-se
o ndice de tal maneira a produzir o seguinte sistema linear:

29
2 32 3 2 3
y.p 1/ y.p 2/ : : : y.0/ c1 y.p C 0/
6 76 7 6 7
y.p 0/ y.p 1/ : : : y.1/ c2 7 6 y.p C 1/
6 76 7 6 7
6 76 7
6 76 7 6 7
y.p C 1/ y.p 0/ : : : y.2/ c3 7 D 6 y.p C 2/ (3.44)
6 76 7 6 7
6 76 7
:: :: :: :: ::
6 76 7 6 7
::
: : : : : :
6 76 7 6 7
6 76 7 6 7
4 54 5 4 5
y.n 2/ y.n 3/ : : : y.n p 1/ cp y.n 1/

A soluo da eq. (3.44) fornece os coeficientes do polinmio no domnio z da


eq. (3.38). Pode-se transformar as razes zi em autovalores i (domnio s) atravs
da eq. (3.35). Este procedimento compreende a soluo dos passos 1 e 2 do mtodo.
O passo 3 completado ao se solucionar o sistema da eq. (3.36).
Existem algumas consideraes a serem feitas, quanto ao mtodo bsico:
 Para adequao perfeita, o sistema deve ser linear, o que nem sempre verdade
e especialmente falso em sistemas de potncia;

 A dimenso do sistema p no conhecida previamente ou ento muito


grande, obrigando que o algoritmo faa um modelo reduzido do sistema;

 Num caso de um sistema ruidoso, o algoritmo tender a reproduzir esses rudos,


a menos que seja feito algum tratamento ou modificao (no tratar o rudo
implica em manter a ordem do sistema excessivamente alta);

 A matriz Z no necessariamente quadrada. Desta maneira, pode-se empregar


ferramentas como Mnimos Quadrados ou pseudo-inversas para a soluo dos
sistemas lineares;

 Muitas tcnicas como a anlise de valores singulares podem ser empregadas


para a melhoria do algoritmo (para encontrar um valor de p menor, por exem-
plo).
O
Com todas essas manipulaes, o sinal reconstrudo y.t/ no dever reproduzir
y.t / de maneira exata, assim, recomenda-se a criao de parmetros de fidedignidade
para verificar o quo prximo o sinal reconstitudo est do sinal original, como por
exemplo a relao sinal-rudo (SNR)[30]:
 
jjy yjj O
SNRdB D 20 log (3.45)
jjyjj

3.2.3 Eigensystem Realization Algorithm (ERA)


Para muitas finalidades, desejado obter um modelo de um sistema a partir de dados
experimentais coletados. Isto pode decorrer de algumas situaes tais como: dificul-

30
dade ou complexidade da modelagem analtica do sistema; e ausncia de parmetros
das equaes que modelam os componentes dos sistema.
Dentro da Teoria Geral de Sistemas, define-se como realizao de um mo-
delo de espao de estados a implementao cujo objetivo encontrar a quadrupla
.A; B; C; D/ que definem o seguinte sistema[33]:
8
P
<x.t/ D Ax.t/ C Bu.t/
(3.46)
:y.t/ D C x.t/ C Du.t/


com u.t/; y.t/ definindo o par entrada/sada e a quadrupla .A; B; C; D/ po-
dendo ser variante ou invariante no tempo.
Baseando-se nesta definio, o Eigensystem Realization Algorithm um algo-
ritmo MIMO (multiple-input/multiple-output) no domnio do tempo, cujo objetivo
encontrar uma realizao em espaos de estados mnima invariante no tempo, consi-
derando uma acurcia aceitvel[34]. O algoritmo, que uma extenso do algoritmo
de Ho-Kalman[35], foi desenvolvido por R. Pappa e J. Juang e utilizado na anlise
estrutural da sonda espacial Galileo[36].
O mtodo ganhou diversas contribuies ao longo do tempo, como melhorias vi-
sando o desempenho computacional[37], anlise da influncia do rudo para a iden-
tificao de modos sistema[38], anlise de como a perturbao externa influencia os
modos do sistema[39] e parmetros de qualidade para os modos encontrados pelo
algoritmo[40].
O mtodo descrito a seguir a verso apresentada por Juang e Pappa em
1985[24], sendo esta verso comumente referenciada como original do mtodo. A
descrio matemtica do indicador de pureza modal da verso melhor apresentada
pelos autores em 1986[38].

Formulao Bsica

Seja um sistema dinmico finito, discreto no tempo, linear e invariante no tempo


definido pelas seguintes equaes de variveis de estado:
8
<x.k C 1/ D Ax.k/ C Bu.k/
(3.47)
:y.k/ D C x.k/

sendo x um vetor de estados de dimenso n, u um vetor de entradas de dimenso


m e y um vetor de sada de dimenso p. A matriz A caracteriza a dinmica do
sistema e possui dimenses n  n; B uma matriz n  m; e C uma matriz p  n.
As matrizes B e C podem ser entendidas como um empilhamento de vetores,

31
organizados da seguinte maneira:
h i h i
BD b1 b2 : : : bm ;CT D c1T c2T ::: cpT

Nesta formulao, bi pode ser entendido como o vetor de influncia no controle


da i -sima entrada e cj o vetor de influncia na medio da j -sima sada. Duas
solues particulares para o sistema da eq. (3.47) so de interesse. A primeira
conhecida como funo de resposta ao impulso, tambm conhecida como parmetros
de Markov:

yj i .k/ D cj Ak 1 bi I i D 1; 2; : : : ; mI j D 1; 2; : : : ; pI k D 1; 2; : : : (3.48)

A outra soluo em particular a funo de resposta de estado inicial:

yj i .k/ D cj Ak xi .0/ (3.49)

O problema da realizao de estado mnimo dado pelo seguinte: sejam as


funes yij .k/ conhecidas, construir a tupla .A; B; C / a partir de yij .k/ de maneira
que a eq. (3.48) seja vlida e que a ordem da matriz A seja mnima.
Primeiramente, forma-se a matriz blocada r  s (matriz generalizada de Hankel):
2 3
Y.k/ Y.k C t1 / ::: Y.k C ts 1 /
6 7
6 Y.j1 C k/ Y.j1 C k C t1 / : : : Y.j1 C k C ts 1 /
6 7
7
Hrs .k 1/ D 6 :: :: ::: ::
7 (3.50)
: : :
6 7
6 7
4 5
Y.jr 1 C k/ Y.jr 1 C k C t1 / : : : Y.jr 1 C k C ts 1 /

Sendo ji .i D 1; : : : ; r 1/ e ti .i D 1; : : : ; s 1/ inteiros arbitrrios:


2 3
y11 .k/ y12 .k/ : : : y1m .k/
6 7
6 y21 .k/ y22 .k/ : : : y2m .k/
6 7
7
Y.k/ D 6 :: :: :: ::
7 (3.51)
: : : :
6 7
6 7
4 5
yp1 .k/ yp2 .k/ : : : ypm .k/

Com a regra de formao da matriz generalizada de Hankel, monta-se as matrizes


Hrs .0/ e Hrs .1/. Fatora-se, ento, a matriz blocada Hrs .0/ usando a decomposio
em valor singular[41]:
T
Hrs .0/ D PN DN QN (3.52)

32
sendo as colunas de PN e QN ortonormais e DN a diagonal:

DN D diagd1 ; d2 ; : : : ; dn ; dnC1 ; : : : ; dN (3.53)

com di .i D 1; 2; : : : ; N / sendo monotonamente no-crescente. Isto :

d1  d2  : : :  dn  dnC1  : : :  dN  0 (3.54)

Define-se Dn partio de tamanho n da matriz diagonal DN , ou seja, trunca-se


os elementos dnC1 ; : : : ; dN . De maneira semelhante, define-se as matrizes Pn e Qn
como parties das matrizes PN e QN , excluindo-se as N n colunas finais. A
realizao de dimenso n do sistema da eq. (3.47) pode ser construda a partir das
seguintes equaes:

1=2
PnT Hrs .1/Qn Dn
1=2
A D Dn (3.55)
B D Dn=2 QnT Em1
1
(3.56)
T
Pn Dn=2
1
C D Ep1 (3.57)

T T
Sendo Em1 D Im ; 0 e Ep1 D Ip ; 0, com Im e Ip sendo matrizes identidades de
T
ordem m e p, respectivamente. De maneira mais geral, Emc uma matriz composta
de blocos de 0 e de um bloco Im na posio blocada c; a mesma formulao se
aplica para Ep . Note que esta realizao encontrada se refere a um sistema a tempo
discreto.

Determinao do Parmetro de Corte n para a Ordem do Sistema

De maneira imediata, o parmetro de corte n ser o responsvel por determinar a


ordem do sistema reduzido. Este parmetro n pode ser escolhido de maneira arbitr-
ria, forando que o sistema reduzido tenha determinada ordem, mas usualmente se
considera outra abordagem: qual o valor de n para que a realizao obtida reproduza
os sinais medidos, considerando-se alguma acurcia?
Sendo a matriz diagonal DN uma matriz cujos elementos so monotonamente
no-crescentes, pode-se considerar um valor de n tal que os elementos posteriores, em
comparao com o primeiro elemento d1 , sejam menores que um limite (threshold).
Ou seja:

dn
 "threshold (3.58)
d1
e:
dnC1
< "threshold (3.59)
d1

33
apresentado pelos autores uma metodologia para encontrar o parmetro n[38],
mas se tratando de um sinal sem rudo de medio, um valor arbitrrio como 10 4
capaz de entregar resultados satisfatrios.

Grau de Pureza Modal

Mesmo com o truncamento do sistema produzido pela determinao do parmetro


n, o modelo reduzido encontrado pode no corresponder de maneira precisa o sis-
tema que de fato se quer modelar. Devido s imprecises causadas pela taxa de
amostragem ou medies, o sistema encontrado pode conter modos numricos ou
esprios. Desta maneira, convm analisar os modos encontrados quanto qualidade
dos mesmos em relao a resposta. Assim, possvel determinar quais dos modos so
de fato pertencentes ao sistema e quais dos modos so decorrentes das imprecises
dos dados de entrada.
Define-se um vetor coluna qi , referente ao comportamento histrico do modo i,
como sendo:

T 1=2
h i
qi D i DN QN
T
Em1 Em2 : : : Emnc I i D 1; 2; : : : ; n (3.60)

T
Sendo i a i -sima linha da matriz inversa 1 de autovetores direita. Define-
se tambm um vetor coluna qQ i referente a extrapolao ideal do histrico do modo
i: h i T
qQ i D 1 zi zi2 : : : zinc i BI i D 1; 2; : : : ; n (3.61)

Define-se, por fim, o parmetro de Coerncia de Amplitude Modal i , que men-


sura o grau de pureza modal do i -simo modo. O parmetro i satisfaz a seguinte
relao:
jqQ  qi j
i D p  i (3.62)
.qQ i qQ i /.qi qi /
O parmetro i pode ser entendido como o mdulo cosseno do ngulo formado
entre os dois vetores qi e qQ i ; e portanto s pode assumir valores entre 0 e 1. Quando
qi ! qQ i , i ! 1, indicando que o autovalor zi est muito prximo do valor do i -
simo modo do sistema. Por outro lado, quando i ! 0, o autovalor zi se comporta
como um modo esprio ou decorrente de rudo de medio.
As demonstraes das eqs. (3.60) a (3.62) se encontram nos artigos mencionados
de Juang e Pappa[24, 38].

3.2.4 Comparao entre os Mtodos


Existem muitas abordagens possveis a serem seguidas quando surge a necessidade
de se comparar mtodos, algoritmos e procedimentos. De maneira central, preciso

34
definir o contexto em que ser inserido o objeto testado, pois as caractersticas
intrnsecas de sua funo e uso sero, naturalmente, parmetros de comparao.
Em determinado contexto, como o VSA/DSA para simulao online, o desempenho
computacional crucial; para o contexto offline, outras caractersticas podem se
sobressair como a estabilidade ou preciso do mtodo.
Para este trabalho, considera-se um mtodo que deve ser integrado a uma ferra-
menta de uso tanto online quanto offline; que no requeira interveno do usurio
para a escolha de parmetros de entrada; e que necessite da menor quantidade de
bibliotecas matemticas possvel, pois, em sua ausncia, seria necessrio desenvolver
um algoritmo eficiente para as mesmas. Como testes, sero avaliadas quatro situ-
aes: a resposta para um sinal simples, contendo apenas uma exponencial amor-
tecida; a resposta para um sinal constitudo pela soma exponenciais amortecidas;
a resposta para um sinal simples acrescido de rudo branco; e a resposta para um
sinal no-linear, obtido a partir de simulao realizada pelo Anatem. Para os trs
primeiros casos (apndice A), os modos a serem encontrados so previamente co-
nhecidos; para o sinal do Anatem, usar-se- o software PacDyn para encontrar os
modos do sistema e sero utilizados como valor de referncia para a validao.
Inicialmente, desenvolveu-se os algoritmos apresentados em MATLAB, por ser
uma ferramenta de fcil implementao e com vasta contribuio por parte de usu-
rios na Internet. O Mtodo dos Picos-Sucessivos encontra-se na ntegra no apn-
dice B. O Mtodo ERA muito simples de ser implementado, sendo a montagem
da matriz de Hankel a parte mais complexa do mtodo, com o cdigo MATLAB
encontrando-se em [42]. O Mtodo de Prony utilizado um toolbox que pode ser
encontrado no programa File Exchange da Mathworks[43].

Sinal No-Linear

Se tratando de sistemas no-lineares, existe uma classe muito grandes de funes


e sistemas que poderiam ser testados. Contudo, como o objetivo a determinao
de amortecimento das mquinas de um sistema de potncia, razovel testar os
algoritmos em sinais que sejam oriundos de uma simulao dinmica de sistemas
de potncia. Para a anlise de um sinal no-linear, ser considerada a resposta
no tempo do sinal de frequncia e do ngulo da mquina da barra 1 do caso 9
Barras que acompanha a pasta Exemplos do Anarede, cujo diagrama se encontra
na fig. 3.1. O sistema original, juntamente com os dados eltricos, se encontram
na referncia [44]. Este caso foi preparado para ilustrar a ferramenta de Regio de
Segurana Esttica e Dinmica dos programas Anarede e Anatem.

35
Figura 3.1: Diagrama Unifilar do Caso 9 Barras

Para este sistema e seus dados dinmicos contidos no exemplo, aplica-se um


curto-circuito trifsico no circuito 4-5 (na extremidade da barra 4) e ento remove-
se o curto com a abertura deste circuito. Considerando apenas a resposta aps o
distrbio, tem-se a seguinte resposta no tempo da frequncia e ngulo de carrega-
mento para a mquina 1.

Figura 3.2: Resposta no Tempo para um Curto 3 na LT4-5 do Sistema 9 Barras

Aps a remoo do curto-circuito, o sistema se acomoda em uma nova configu-


rao, onde a diferena topolgica entre um sistema e outro est na ausncia do
circuito que conectava as barras 4 e 5. Considerando esta condio de operao,
o PacDyn encontra os seguintes modos no sistema linearizado, alm dos fatores de
participao2 , atravs do mtodo QR:
2
Fatores de Participao podem ser vistos como a medida da participao relativa de uma dada
varivel (usualmente uma varivel de estado) em um modo de oscilao[45]

36
Tabela 3.1: Polos encontrado pelo PacDyn para o Sistema 9 Barras sem a LT4-5

i i (%) Fator de Participao

-1.e-12 - DELT Barra 3 #3


-0.4210 j 5.8155 7.2206 DELT Barra 1 #1
-0.9503 j 7.3215 12.871 DELT Barra 3 #3
-0.6670 j 1.2624 46.717 EQ Barra 1 #1
-0.6744 j 1.0255 54.948 EQ Barra 2 #2
-5.2623 j 7.8552 55.656 x 0008 DRGTMD01 #1
-5.2368 j 7.8056 55.713 x 0008 DRGTMD01 #1
-5.1925 j 7.7087 55.867 x 0008 DRGTMD01 #1
-0.6532 j 0.9230 57.769 WW Barra 2 #2
-0.6693 j 0.8637 61.254 EQ Barra 3 #3
-22.539 100.00 x 0004 DRGVMD01 #1
-22.529 100.00 x 0004 DRGVMD01 #1
-22.518 100.00 x 0004 DRGVMD01 #1
-13.848 100.00 EQ Barra 3 #3
-13.354 100.00 EQ Barra 1 #1
-12.686 100.00 EQ Barra 1 #1
-9.1097 100.00 ED Barra 3 #3
-8.5607 100.00 ED Barra 1 #1
-7.0736 100.00 ED Barra 3 #3
-5.5086 100.00 x 0018 DRGVMD01 #1
-5.2101 100.00 x 0018 DRGVMD01 #1
-4.2730 100.00 x 0018 DRGVMD01 #1
-1.8776 100.00 x 0008 DRGVMD01 #1
-1.8110 100.00 x 0008 DRGVMD01 #1
-0.1199 100.00 x 0005 DRGVMD01 #1
-0.0166 100.00 x 0005 DRGVMD01 #1
-0.0166 100.00 x 0005 DRGVMD01 #1

Os mtodos sero testados para os dois sinais, frequncia e , e para cinco inter-
valos de amostragem Ts D f1ms; 10ms; 100ms; 200ms; 500msg. O modo encontrado
para o sinal frequncia pelo Mtodo dos Picos-Sucessivos se encontra na tabela 3.2.

Tabela 3.2: Resultado do modo encontrado para o sinal no-linear de frequncia


pelo Mtodo dos Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amostragem

Ts (ms)  

1 -0.0308 j 6.0573 0.0051


10 -0.0310 j 6.0582 0.0051
100 -0.0329 j 6.0250 0.0055
200 -0.0247 j 6.1087 0.0040
500 -0.0091 j 5.7120 0.0016

O modo encontrado para todos os tempos de amostragem se mostrou bastante

37
distante dos modos que o PacDyn encontrou, embora consistente nos vrios inter-
valos de amostragem utilizados. O amortecimento para essa exponencial envoltria
se mostrou extremamente baixo. De fato, pode-se observar pela fig. 3.3 que a parte
real dessa exponencial complexa numericamente muito baixa.

Figura 3.3: Exponencial Envoltria gerada pelo Mtodo dos Picos-Sucessivos para
um sinal no-linear de frequncia

Utilizando o sinal de como entrada para o algoritmo, gerou-se a tabela 3.3.

Tabela 3.3: Resultado do modo encontrado para o sinal no-linear de pelo Mtodo
dos Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amostragem

Ts (ms)  

1 -0.4020 j 5.8587 0.0684


10 -0.4046 j 5.8555 0.0689
100 -0.4060 j 5.8344 0.0695
200 -0.4078 j 5.9189 0.0687
500 -0.3746 j 5.9840 0.0625

O modo encontrado em todos os intervalos de amostragem utilizados se aproxima


do modo i D 0:4210 j 5:8155 encontrado pelo PacDyn. Contudo, como o
mtodo no se prope a identificar os modos reais do sistema e sim a encontrar
uma exponencial que descreva o amortecimento do sinal, preciso observar se esse
modo encontrado satisfaz premissa inicial. Para dois intervalos de amostragem,
Ts D 1ms e Ts D 500ms, a exponencial encontrada est representada na fig. 3.4.

38
Figura 3.4: Exponencial Envoltria gerada pelo Mtodo dos Picos-Sucessivos para
um sinal no-linear de

As exponencias envoltrias encontradas atendem a premissa bsica de descrever


o amortecimento das oscilaes no-lineares. Pode-se dizer tambm que, embora
tenha sofrido alguma degradao de qualidade para um intervalo de amostragem
mais elevado, o mtodo foi capaz de encontrar uma exponencial satisfatria em
todos os intervalos de amostragem utilizados. O rudo de simulao presente nos
sinais no comprometeu o mtodo mesmo para um Ts D 1ms, como previsto no teste
do sinal ruidoso, pois a amplitude das oscilaes na janela de tempo amostrada
superior ao rudo de simulao.
Fazendo o mesmo procedimento de anlise para o Mtodo de Prony, os resultados
para o sinal de frequncia se encontram na tabela 3.4:

Tabela 3.4: Resultado do Mtodo de Prony para o sinal no-linear de frequncia,


p D 9 e diferentes intervalos de amostragem Ts

Ts (ms) i i Ts (ms) i i

10 200
-1.6e-6 j 282.43 5.7e-9 -0.4888 j 14.136 0.0345
-1.6e-6 j 218.90 7.3e-9 -0.4884 j 10.991 0.0443
-1.6e-6 j 155.08 1.0e-8 -0.5003 j 7.8544 0.0635
-1.6e-6 j 90.254 1.8e-8 -0.3264 j 4.7087 0.0691
-0.0002 1.0000 -0.0003 1.0000

100 500
-0.2175 j 28.243 0.0077 -0.43896 j 5.8530 0.0747
-0.2190 j 21.891 0.0100 -0.46902 j 4.2343 0.1100
-0.2244 j 15.510 0.0144 -0.65004 j 1.2915 0.4495
-0.2649 j 9.0265 0.0293 -0.25741 j 0.2005 0.7888
-0.0003 1.0000 -0.0001 1.0000

Para os intervalos de amostragem Ts D 200ms e Ts D 500ms, a realizao


encontrada se mostrou mais prxima do modelo linear determinado pelo PacDyn.

39
Contudo, para Ts D 200ms, muitos modos menos amortecidos foram encontrados;
j para Ts D 500ms, o modo menos amortecido encontrado corresponde ao modo
menos amortecido encontrado pelo PacDyn. A avaliao da influncia da ordem p do
sistema no ser apresentada, mas os resultados so semelhantes aos j observados
nos testes realizados. Para o sinal de , faz-se os mesmos casos. Os resultados se
encontram na tabela 3.5.

Tabela 3.5: Resultado do Mtodo de Prony para o sinal no-linear de , p D 9 e


diferentes intervalos de amostragem Ts

Ts (ms) i i Ts (ms) i i

10 200
4.e-12 j 62.998 -6.e-14 -0.7705 j 11.282 0.0681
3.e-12 j 125.74 -2.e-14 -0.4296 j 5.8666 0.0730
3.e-12 j 188.53 -2.e-14 -1.1623 j 14.343 0.0807
3.e-12 j 251.34 -1.e-14 -0.6567 j 1.2251 0.4724
3.e-12 + j 314.16 -1.e-14 -0.0005 1.0000

100 500
0.0042 -1.0000 -0.1067 j 3.8301 0.0278
-0.1689 j 28.173 0.0059 -0.4459 j 5.8113 0.0765
-0.1715 j 21.657 0.0079 -1.5997 + j 6.2832 0.2467
-0.1813 j 15.006 0.0120 -0.7172 j 1.0483 0.5646
-0.7344 j 6.8061 0.1072 -8.3e-5 1.0000
-0.9581 1.0000

Considerando que o modo de interesse o modo i D 0:4210 j 5:8155, en-


contrado pelo PacDyn, pode-se afirmar que o Mtodo de Prony encontrou o modo
desejado usando o sinal de e para Ts D 200ms e Ts D 500ms. Contudo, outros
modos (menos amortecidos) foram encontrados nesses dois casos. Esses modos po-
dero comprometer o resultado do algoritmo, que retorna o menor amortecimento
encontrado.
Para o Mtodo ERA, encontrou-se os resultados para um mesmo intervalo de
amostragem Ts utilizado no Mtodo de Prony, de acordo com a tabela 3.6 para o
sinal de frequncia e tabela 3.7 para .

40
Tabela 3.6: Resultado do Mtodo ERA para frequncia com diferentes Ts

Ts (ms) i i i Ts (ms) i i i

10 200
-0.1629 j 0.4400 0.9468 0.3471 -0.2016 j 0.0384 0.9325 0.4640
-0.3645 j 5.7942 0.9919 0.0628 -0.3596 j 5.8498 0.9943 0.0613
-0.0003 1.0000 1.0000 0.0004 1.0000 1.0000

100 500
-0.1769 j 0.4141 0.9443 0.3930 -0.6699 j 5.3548 0.9367 0.1241
-0.3593 j 5.8196 0.9932 0.0616 -0.3085 j 0.5450 0.9513 0.5697
-0.0003 1.0000 1.0000 -0.0004 1.0000 1.0000

Tabela 3.7: Resultado do Mtodo ERA para com diferentes Ts

Ts (ms) i i i Ts (ms) i i i

10 200
-1.0143 j 10.638 0.9471 0.0949 -1.5687 j 10.885 0.9834 0.1426
-0.6477 j 7.5840 0.9918 0.0851 -0.1521 0.9905 1.0000
-0.1378 0.9960 1.0000 -0.7042 j 7.4726 0.9973 0.0938
-0.8657 j 4.6334 0.9990 0.1836 -0.9227 j 4.6369 0.9996 0.1951
-0.6229 j 1.0998 0.9999 0.4928 -0.6140 j 1.0959 0.9999 0.4888
-0.4428 j 5.8528 1.0000 0.0754 -0.4435 j 5.8517 1.0000 0.0755
0.0006 1.0000 -1.0000 0.0004 1.0000 -1.0000

100 500
-1.1400 j 10.599 0.9586 0.1069 -0.1634 0.9960 1.0000
-0.6741 j 7.5896 0.9932 0.0884 -0.9998 j 4.6134 0.9999 0.2118
-0.2389 0.9945 1.0000 -0.6212 j 1.1033 0.9999 0.4906
-0.8572 j 4.6456 0.9990 0.1814 -0.4446 j 5.8443 1.0000 0.0758
-0.6307 j 1.0964 0.9999 0.4986 0.0004 1.0000 -1.0000
-0.4429 j 5.8530 1.0000 0.0754
0.0002 1.0000 -1.0000

Utilizando a referncia de apresentada por Juang e Pappa[24] ( > 0:95), o


algoritmo encontrou para o sinal de frequncia o modo i D 0:4210 j 5:8155,
dentro de parmetros razoveis de acurcia ("f ./ . 0:1%), para todos os intervalos
de amostragem exceto Ts D 500ms; embora o amortecimento encontrado para esses
modos tenha sido consideravelmente inferior (diferena de 1pp). Para o sinal de
, todos os intervalos de amostragem utilizados trouxeram resultados vlidos: a
acurcia foi menor ("f ./ . 0:6%) mas o amortecimento encontrado se aproximou
mais do valor encontrado pelo PacDyn (diferena de 0:3pp).
Os outros modos encontrados para o sinal de podem tanto se referir a um
modo real do sistema (como i D 0:6744 j1:0255) quanto a modos matem-

41
ticos encontrados no para representar o rudo de simulao (pois estes j foram
descartados), mas sim para tentar adequar uma resposta de um sistema no-linear
a uma resposta de um sistema linear. A fig. 3.5 ilustra a resposta no-linear y.t/ e
O
a resposta linear y.t/ de uma realizao que tenta reproduzir o sistema.

Figura 3.5: Comparao do sinais normalizados de frequncia e com a realizao


encontrada, para Ts D 10ms

Uma considerao que deve ser feita: como o sistema no-linear, as grandes os-
cilaes tendem a diferir de oscilaes vistas em sistemas lineares. Por consequncia,
sinais utilizados que contenham essas grandes oscilaes podem levar a realizaes
mais imprecisas. Assim, recomenda-se a captura do sinal alguns segundos aps o
ltimo evento realizado no sistema.
Para um sinal de , por exemplo, adquirido 5 segundos aps o extermnio do curto
aplicado, para um Ts D 10ms, o Mtodo ERA encontra os seguintes modos: 1 D
0:7234 j1:2927, 2 D 0:4425 j 5:8493 e 3 D 1:3e 5. Os dois primeiros
modos correspondem aos modos cujos fatores de participao esto relacionados
tenso transitria do eixo de quadratura e ngulo de carregamento.

Concluso

Considerando todos os testes realizados (sinal no-linear e os testes do apndice A)


e caractersticas inerentes aos mtodos, o Mtodo ERA se mostrou mais robusto,
eficiente e com uma caracterstica nativa de selecionar modos em sua realizao de
maneira a encontrar uma realizao mnima, divergindo dos resultados obtidos em
[25]. Em relao ao sinal a ser utilizado para a determinao do amortecimento,
e frequncia so variveis de estado relacionadas e apresentaram bons resulta-
dos; contudo ser utilizado o sinal de frequncia (mais especificamente, o desvio de
frequncia) uma vez que o mesmo tambm utilizado como entrada nos estabiliza-
dores de sistemas de potncia (PSS).

42
3.3 Implementao Computacional
Como o programa Anatem um programa desenvolvido em Fortran, o mtodo foi
escrito na mesma linguagem, fazendo uso dos recursos permitidos pelo Fortran 90/95
e 2003, assim como o software auxiliar AnaviSSA. O visualizador grfico SSA_-
Viewer, contudo, foi desenvolvido em Python fazendo uso das bibliotecas PyQt4.0
e Matplotlib.
A rotina que monta a matriz de Hankel ipsis litteris do algoritmo MATLAB
que se encontra na Tese de Mestrado de Enrique Antonio Medina[42], fazendo uso do
recurso do Fortran 90/95 de atribuies matriciais por fatias de vetores[46]. As ro-
tinas de clculo de valores singulares, clculo de autovalores e autovetores e a rotina
de inverso de matrizes so as encontradas na biblioteca LAPACK, disponibilizadas
em Fortran[47].
Alm do mtodo matemtico que estima o amortecimento, preciso definir tam-
bm o fluxo de dados dos programas Anarede e Anatem para incluir essa informao
de amortecimento no resultado final: os nomogramas.

3.3.1 SSA pelo Anatem


O software PacDyn capaz de rodar Avaliao de Segurana a Pequenos Sinais
(em desenvolvimento), fazendo uma anlise do pior amortecimento encontrado entre
todos os modos do sistema (resoluo QR) ou entre modos para os quais o mtodo
convergiu (DPSE), para o caso base e o caso em contingncia. Essa regio de
segurana segue a mesma lei de construo que a regio de segurana VSA/DSA
gerada pelo programa Anarede, requerendo os mesmos arquivos de dados dinmicos
e de contingncias dinmicas necessrios para o Anatem verificar o DSA; apesar da
execuo do SSA ser independente do VSA/DSA.
Para o caso do Anatem, utiliza-se a estrutura de VSA/DSA j implementada.
O Anarede responsvel por gerar o arquivo releasedtoanatem3 e todos os arquivos
dinmicos a serem utilizados pelas diferentes instncias de Anatem. Coordenado
pelo programa auxiliar RunManager (na modalidade paralelo ou sequencial), vrias
instncias do Anatem so chamadas de acordo com os casos listados no arquivo
releasetoanatem. O resultado do Anatem um arquivo em formato texto (.txt) em
que se diz quais limites foram violados.
Depois de todas as simulaes terem sido realizadas, um software auxiliar (Ana-
vis) invocado. Este software responsvel por concatenar todos os resultados
individuais dos casos (arquivos .txt mencionados anteriormente) num conjunto de
arquivos a serem lidos pelo software auxiliar VisorChart, responsvel pela visualiza-
o dos nomogramas do VSA e DSA.
3
Este arquivo contm uma lista de casos que esto prontos para serem processados pelo Anatem

43
Para se simular o SSA, no preciso nenhuma informao a mais. Juntamente
com os arquivos .txt provenientes das simulaes, arquivos .fssa so gerados. Nes-
tes arquivos, consta o valor numrico do menor amortecimento observado. ento
chamado (por hora de maneira manual) um pequeno software para concatenar es-
ses dados provenientes do .fssa num arquivo de plotagem de nomograma tipo-SSA
(AnaviSSA). O resultado um arquivo .ssa que pode ser lido por outro software
desenvolvido (SSA_Viewer).
As figs. 3.6 a 3.8 mostram de maneira mais didtica o fluxo de dados.

Figura 3.6: Fluxo de dados no programa Anarede para VSA/DSA

44
RunManager
Abre os Arquivos
releasetoanatem
e devt.ctg
Cria lista de trabalho
S combinando
EXRS PLEL
realeasetoanatem
N k=1 e devt.ctg

L a linha k
do releasetoanatem
i=1

Envia para o Anatem


...
k=k+1

i=i+1
Envia um job Envia um job
o stb da i-ctg referente
ao Anatem ao Anatem
ao patamar da k-linha
Thread 1 Thread N
DSA DSA
ltima N
ctg
S

N ltima N ltimo
linha job
S S

Fim Fim

Figura 3.7: Fluxo de dados no programa RunManager para DSA

Figura 3.8: Fluxo de dados nos programas Anavis e AnaviSSA para DSA

45
3.3.2 Implementao no Anatem
Havendo o cdigo sido desenvolvido em um mdulo Fortran para o processamento
de um sinal de frequncia previamente obtido, facilmente o algoritmo pode ser in-
tegrado ao restante do cdigo. Uma nica outra implementao feita referente
captura dos pontos de interesse. Considerando o algoritmo de soluo do Anatem, o
momento em que essa captura realizada e quando o amortecimento determinado
se encontram no fluxograma da fig. 3.9.

Anatem
Leitura de Arquivos
e Condies Iniciais

t = t + t

Escreve o
t > Tmax
Arquivo .txt

DSA

Resoluo de Calcula a partir


equipamentos, das frequncias
modelos e redes monitoradas o min

Verificao da
Escreve o
violao dos critrios
Arquivo .fssa
de segurana
DSA SSA

Armazenamento da
frequncia das Fim
mquinas monitoradas

SSA

Figura 3.9: Fluxo de dados no programa Anatem para SSA

Portanto, em acrscimo funcionalidade DSA, as incluses no cdigo podem


ser resumidas em trs blocos: o armazenamento da frequncia das mquinas moni-
toradas; o clculo de  (mostrado anteriormente); e a escrita do arquivo de sada
.fssa.

Definio das Mquinas Monitoradas e Armazenamento de Frequncia

A ferramenta VSA/DSA gera nomogramas de segurana esttica e dinmica, con-


siderando como critrio violaes de tenso e fluxo. Essas violaes, naturalmente,
so definidas por elementos que esto sendo ativamente monitorados no sistema.

46
Atravs de cdigos de execuo apropriados no Anarede (DMGR, DMTE, DMFL)4 ,
pode-se selecionar regies especficas do sistema para serem monitoradas para a
determinao da regio de segurana esttica.
Para a regio dinmica, o Anatem utiliza como informao de monitorao quela
que foi utilizada no Anarede. Sendo assim, decorre que as mquinas monitoradas
para a avaliao de amortecimento so definidas previamente no Anarede pela mo-
nitorao de gerao (DMGR), a mesma que verifica os limites de potncia reativa
das mquinas durante a construo da regio de segurana. Na ausncia deste dado,
considera-se que todas as mquinas do sistema so monitoradas; esta lgica tambm
se aplica monitorao de tenso e fluxo, no caso da ferramenta DSA.
Armazena-se o desvio de frequncia das mquinas monitoradas a cada t segun-
dos em uma estrutura de dados (como uma lista encadeada do apndice B.2). S
devem ser armazenados pontos que esto a alguns segundos de distncia do ltimo
evento do sistema (pois o objetivo capturar oscilaes que sejam mais prximas de
oscilaes de um sistema linear). Caso acontea algum evento no sistema ao decorrer
da simulao (como falha de comutao de elos de corrente contnua ou comutao
automtica para Newton), descarta-se todos os pontos armazenado, reiniciando a
captura de pontos. O mtodo ERA, em sua formulao apresentada, requer que o
intervalo de amostragem seja constante ao longo da simulao, logo, mudanas no
passo de simulao tambm provocam a perda dos pontos armazenados.
Considerando que todos os cuidados foram tomados, os sinais armazenados, ao
final do processo, so empilhados em uma matriz Y.t/ que ser utilizada para a
montagem das matrizes H0 e H1 .

Resumo do Algoritmo ERA para a Estimao de amortecimento

A implementao do algoritmo ERA pode ser resumida nos seguintes passos:

1. Montar H0 e H1 a partir dos dados temporais

2. Encontrar as matrizes relacionadas aos valores singulares (decomposio em


valores singulares) da matriz H0 :

H0 D PDQT

3. A partir de um valor limite "threshold , encontrar o valor de n tal que:

Dn D Dnn 2 Drs j posto.Dn / D n e min..Dn // > "threshold


4
Esses cdigos sero melhor descritos na seo 4.3.1

47
4. Montar a matriz A com as matrizes Pn , Dn e QnT particionadas:

1=2
PH1 QT D
1=2
ADD

Sendo Pn D P .W; 1 W n/, QnT D QT .1 W n; W/ e Dn D D.1 W n; 1 W n/

5. Encontrar as matrizes de autovalores e autovetores de A:

1
A D z

6. Transformar os autovalores em z para autovalores em s:

ln.z /
s D
t

7. Calcular o amortecimento dos autovalores em s:

Res
D
js j

8. Montar a matriz de controlabilidade:

C o D Dn=2 QnT
1

9. Montar a matriz elementar E:


2 3
0
h i 6 7
ED Em1 Em2 Em3 : : : ; Emi D6 1 7 bloco i
6 7
4 5
0

10. Calcular a resposta dos j -simo modo ideal:


h i
qjz D zj0 zj1 zj2 :::

qj D qjz T 1=2 T T 1
j D Q Em1 ; j , .j; W/

11. Calcular a resposta modal do j -simo modo do sinal amostrado:

T
qj D j CoE

48
12. Calcular o parmetro de pureza modal j :

jq j  qj j
j D q
jqj2  qj 2

13. Repetir do passo 10 ao passo 12 para os n modos e encontrar sis :

sis D min. /

D fj 2 j j  threshold ; j D 1; 2; : : : ; ng

Arquivo de sada .fssa

A ferramenta de DSA do Anatem escreve, ao final da simulao, um pequeno arquivo


para cada caso contendo informaes como o ponto de operao no plano dos grupos
geradores G1  G2  G3, o identificador da contingncia aplicada e as informaes
das possveis violaes. Um exemplo deste arquivo se encontra na fig. 3.10.

<generatingPoint G1= 2752.14 G2= 1698.00 G3= 2397.00 T="Limite de Seguranca" C="LT_16_26_1" D=0000 seguro=1 violado=1>
<limit tag="Limite de MW" violado=0>
<limit tag="Limite de Mvar" violado=0>
<limit tag="Limite Trmico" violado=1>
<limit tag="Limite de Tenso" violado=0>
<limit tag="Limite de Segurana" violado=0>

Figura 3.10: Exemplo de arquivo .txt do DSA

Para a informao do amortecimento, optou-se por gerar um novo arquivo de


texto de sada. O objetivo de se gerar este outro arquivo ao invs de modificar a
sada do .txt j gerado est na preservao da compatibilidade do programa Anavis
com seu arquivo esperado de entrada.
O arquivo gerado .fssa um arquivo bem pequeno (a exemplo do arquivo .txt),
contendo apenas a seguinte informao:

Amortecimento minimo= 0.031438

Figura 3.11: Exemplo de arquivo .fssa do SSA

3.3.3 Programas Auxiliares Desenvolvidos


Descreve-se a seguir os programas auxiliares que foram desenvolvidos no trabalho.

49
AnaviSSA

O AnaviSSA um pequeno software Fortran auxiliar cuja funo fazer (parcial-


mente) para o SSA o que o Anavis faz para o VSA/DSA: agregar as informaes das
diversas simulaes a partir de vrios arquivos (.fssa). A diferena est no arquivo
de sada. Pela natureza do visualizador SSA_Viewer, no arquivo .ssa no consta
onde e quais limites foram violados; ao invs disso, o arquivo .ssa contm uma srie
de informaes adicionais. Note que este arquivo utilizado pelo PacDyn para a
montagem de seus nomogramas de amortecimento quanto pelo Anatem via DSA
para o mesmo propsito.
No arquivo agregado .ssa (fig. 3.12), muitas informaes esto gravadas, num
formato tabelado (arquivo tipo .csv). So elas:

 as potncias de cada grupo gerador;

 as regies (1 a 3) enquanto a violao ou no (Critrios de amortecimento de-


finidos pelo SSA do PacDyn) para o caso base e (4-6) para a pior contingncia;

 a direo de crescimento a que pertence o ponto em questo;

 o arquivo histrico que contm o ponto em questo;

 o caso do arquivo histrico referente ao ponto em questo;

 o menor amortecimento observado para o caso base;

 a descrio para o caso base. Normal Case para ponto que tenha convergido
e Ignored para ponto com problema de convergncia;

 o menor amortecimento observado em todas as contingncias;

 a descrio da contingncia com o pior amortecimento observado.

( PG1 ) ( PG2 ) ( PG3 ) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (D) ( SAVECASE ) (H) (DAMP) ( DESCR ) (DAMP) ( DESCR )
142.49 90.00 85.00 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 1 0.1251 Normal Case 0.0722 LT_4_5_1
141.08 90.71 85.71 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 2 0.1252 Normal Case 0.0725 LT_4_5_1
139.66 91.42 86.42 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 3 0.1254 Normal Case 0.0727 LT_4_5_1
138.25 92.14 87.14 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 4 0.1255 Normal Case 0.0730 LT_4_5_1
136.84 92.85 87.85 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 5 0.1257 Normal Case 0.0732 LT_4_5_1
135.42 93.56 88.56 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 6 0.1258 Normal Case 0.0735 LT_4_5_1
134.01 94.27 89.27 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 7 0.1259 Normal Case 0.0737 LT_4_5_1
132.60 94.99 89.99 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 8 0.1261 Normal Case 0.0740 LT_4_5_1
131.19 95.70 90.70 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 9 0.1262 Normal Case 0.0742 LT_4_5_1
129.79 96.41 91.41 0 0 0 1 0 0 1 ..\Sim_0001_0001_0000.sav 10 0.1264 Normal Case 0.0744 LT_4_5_1

Figura 3.12: Exemplo de trecho de um arquivo .ssa

50
SSA_Viewer

O VisorChart, embora utilizado na visualizao do VSA/DSA, no apresentava


todas as caractersticas que se julgou serem necessrias para uma visualizao dos
nomogramas; alm de no estar preparado para o tipo de regio que seria gerada
pela anlise de amortecimento.
Motivado tambm pela indisponibilidade do cdigo fonte do VisorChart,
desenvolveu-se um software em Python que responsvel para mostrar os resul-
tados na forma de nomogramas semelhantes ao do VSA/DSA com VisorChart.
Na fig. 3.13, fez-se a avaliao do SSA de um determinado caso via PacDyn, com
os resultados em contingncia modificado para ilustrar as regies possveis.

(a) SSA para os pontos base (b) SSA para os pontos em contingncia

Figura 3.13: Nomograma exemplo de SSA

O SSA_Viewer apresenta alguns recursos de visualizao, tais como: plotagem


via scatter (fig. 3.14a); guia de scatter branco sobre os nomogramas (fig. 3.14b);
nomograma com informao concatenada de caso base e caso em contingncia
(fig. 3.15a). Alm disso, algumas informaes a mais so dadas por tooltip em
cada ponto plotado (fig. 3.15b).

(a) SSA no modo scatter (b) SSA com guia de scatter

Figura 3.14: Recurso scatter para auxlio da leitura dos nomogramas

51
(b) Tooltip de cada ponto plotado

(a) SSA concatenado com os pontos do caso


base e em contingncia

Figura 3.15: Recursos de visualizao complementares do SSA_Viewer

Note que no caso de um nomograma gerado com amortecimento estimado pelo


Anatem, a informao para Caso Base no existir; pela natureza da ferramenta
VSA/DSA, o Anatem contribuir com informaes de contingncias apenas.
Embora seja um cdigo Python, utilizou-se alguns pacotes de maneira a criar
um executvel autocontido. Contudo, o mesmo grande e razoavelmente lento
para iniciar. Desta maneira, futuramente, esse software dever ser incorporado
ao programa PlotCepel, utilizado para plotagens oriundas do Anarede, Anatem e
PacDyn.

3.4 Regio de Segurana com Estimao do


Amortecimento do Sistema
Havendo todas as ferramentas computacionais necessrias para o traado dos nomo-
gramas de amortecimento sido apresentadas, pode-se ento aplicar tais ferramentas
a alguns casos, como exemplo ilustrativo da ferramenta.
Considerou-se dois sistemas: o primeiro um caso exemplo 9 Barras que acom-
panha a instalao do Anarede, utilizado como caso-exemplo para a demonstrao
da ferramenta de VSA/DSA; o segundo caso baseado no SIN, mais especificamente
um sistema equivalente e modificado da regio Sudeste, obtido atravs do ambiente
de testes da plataforma SAGE (Sistema Aberto de Gerenciamento de Energia)[48].
Este segundo caso foi escolhido por apresentar a ferramenta de SSA do PacDyn[3].
Para ambos os casos, sero mostrados os resultados encontrados tanto pelo SSA
do PacDyn quanto os nomogramas de amortecimento encontrados pelo Anatem
atravs do mtodo ERA (Anatem/ERA).

52
3.4.1 Exemplo 9 Barras
O caso 9 Barras utilizado para o traado do nomograma de amortecimento o
mesmo sistema da fig. 3.1. Para este caso, monitrorando-se as trs mquinas e utili-
zando os parmetros de varredura da soluo VSA/DSA que j esto contidos no ar-
quivo .pwf original, o nomograma de amortecimento encontrado pelo Anatem/ERA
para o par G2  G3 se encontra na fig. 3.16:

Figura 3.16: Nomograma para G2  G3 do caso 9 Barras

Como para o caso em questo, o amortecimento se mostrou dentro de uma mesma


faixa de valores, (e o mesmo acontece para o nomograma gerado pelo PacDyn),
gerou-se um outro grfico comparativo entre o amortecimento estimado pelo Anatem
e o amortecimento encontrado pelo PacDyn (via QR). Este resultado se encontra
na fig. 3.17, onde cada linha tracejada indica a separao entre casos de direes
distintas:

Figura 3.17: Comparao dos amortecimentos mnimos encontrados pelo PacDyn e


pelo Anatem

53
O resultado obtido para este caso indica que a realizao encontrada pelo mtodo
ERA, sem a interveno do usurio na escolha de parmetros a cada caso, se mostrou
suficientemente prxima dos valores encontrados pelo PacDyn (" D 0:8002pp). Em
alguns casos (como casos da direo 8), os valores encontrados pelos dois programas
se aproximam bastante. Em outros momentos (como os das direes 5 e na prpria
direo 8), h certa inconstncia entre casos consecutivos, indicando uma possvel
escolha no apropriada de parmetros de "threshold , threshold , Ts ou at mesmo o
instante em que se iniciou a captura. Os parmetros do mtodo que foram utilizados
neste caso se encontram na tabela tabela 3.8:

Tabela 3.8: Parmetros utilizados para o mtodo ERA no caso 9 Barras

Ts (ms) "threshold threshold fmin (Hz) fmax (Hz)

100 1.0e-4 0.9900 0.1000 30.000

Deve-se ter sempre em mente que a resposta do Anatem a resposta de um


sistema no-linear, assim, era esperado que resultados encontrados pelos dois pro-
gramas diferissem. Por exemplo, dependendo do ponto de operao, a inicializao
dos controles pode indicar que determinado trecho da malha de controles est limi-
tada por algum bloco. Para o Pacdyn, a sada desse bloco ser invariante no tempo.
Para o Anatem, isso poder no ser verdade, j que a amplitude das oscilaes e dos
sinais pode ser tal que a entrada do bloco em questo pode no mais estar acima
ou abaixo dos limites especificados, durante trechos da simulao.
Considerando que o objetivo do mtodo encontrar os nomogramas de amor-
tecimento, os erros individuais encontrados ponto-a-ponto tendem a ser mitigados.
Isto se dar uma vez que as regies de segurana so definidas em relao a uma
faixa de valores cujo intervalo superior ao erro encontrado.

3.4.2 Exemplo Sistema Interligado Nacional


O caso do Sistema Interligado Nacional utilizado como exemplo um caso oriundo
do sistema SAGE, equivalentado, contendo 65 barras e 35 mquinas (referentes a
6 usinas equivalentes). O caso foi ajustado de maneira que o caso base tivesse um
amortecimento mnimo maior que 10%, para que fosse garantida a existncia da
regio de segurana verde (sis > 10%). Para este caso em questo, so testadas
duas contingncias.
Este caso o mesmo que foi utilizado na apresentao da ferramenta de SSA do
PacDyn[3], mas os parmetros de varredura da regio so diferentes: utilizou-se um
passo maior e apenas 10 direes.
O PacDyn apresenta dois mtodos para a determinao da regio de segurana

54
a pequenos sinais: QR e DPSE. O mtodo QR encontra todos os modos do sistema,
mas exige maior esforo computacional; o mtodo DPSE mais rpido, contudo a
convergncia se d de acordo com a dominncia dos polos[22]. Dever ser conside-
rado como resultado de referncia aquele entregue pelo mtodo QR.
As figs. 3.18 a 3.20 apresentam respectivamente os nomogramas de amorteci-
mento encontrados para o caso normal, caso em contingncia e o nomograma com
informao concatenada do caso normal e em contingncia.

Figura 3.18: Nomograma de amortecimento para o caso SAGE Equivalente - sistema


ntegro

Figura 3.19: Nomograma de amortecimento para o caso SAGE Equivalente - caso


em contingncia

55
Figura 3.20: Nomograma de amortecimento para o caso SAGE Equivalente - sistema
ntegro e caso em contingncia

Para o caso em questo, possvel observar que o ponto de operao est situado
na regio mais segura, tanto para o sistema ntegro quanto em contingncia. No
apenas isso, mas o ponto de operao se encontra com razovel margem dos limites
desta regio.
Pode-se observar tambm o efeito das contingncias sobre o caso ntegro
(fig. 3.20). Para as contingncias selecionadas, as regies de amortecimento foram
encurtadas indicando uma menor margem de atuao do sistema para um mesmo
parmetro de qualidade de amortecimento.
Na fig. 3.21, mostra-se a diferena dos mtodos QR, DPSE e ERA do Anatem
para a determinao das regies de amortecimento, considerando um nomograma
particular (o par cannico G2  G3). Naturalmente, esses nomogramas dizem res-
peito ao sistema em contingncia.
Comparando-se o mtodo QR com o DPSE, possvel notar que o mtodo DPSE
apresentou resultados mais otimistas, aumentando as suas regies mais seguras em
detrimento das menos seguras. Tal resultado esperado: o mtodo DPSE converge
para alguns modos do sistema apenas, naturalmente esses modos tero amorteci-
mento iguais ou maiores que o pior amortecimento encontrado pelo mtodo QR.
Como o mtodo DPSE depende da definio de funes de transferncia, pode-se
tambm atribuir a diferena de resultados entre o DPSE e a QR a uma definio
indevida ou incompleta dessas funes de transferncia utilizadas.

56
(a) Mtodo QR

(b) Mtodo DPSE

(c) Mtodo ERA

Figura 3.21: Nomograma de amortecimento para o par G2  G3 e em contingncia

57
Comparando-se o mtodo QR com o ERA do Anatem, tem-se que as regies
encontradas por ambos os mtodos se assemelham, diferindo na regio magenta,
onde o mtodo ERA no foi capaz de encontrar os modos instveis do mtodo QR.
Para a produo destas regies de segurana, o mtodo ERA fez uso dos mesmos
parmetros do caso 9 Barras contidos na tabela 3.8.
Embora as regies encontradas pelos trs mtodos so visualmente prximas,
interessante saber o quo prximos os valores de amortecimento mnimo de fato
esto. Comparando-se o DPSE e o ERA do Anatem com a resposta QR, tm-
se as figs. 3.22 e 3.23, onde o amortecimento mnimo encontrado em cada caso
comparado entre os algoritmos.
De acordo com o comentado anteriormente, o DPSE converge para modos que
tero amortecimento mnimo igual ou superior ao dos modos encontrados pela QR.
Neste sentido, o mtodo DPSE pode entregar resultados ruins ao no considerar
algum modo; apesar de convergir para modos necessariamente do sistema.
J o mtodo ERA, por ser um mtodo que tenta encontrar uma realizao,
no apresenta a caracterstica da garantia da convergncia para modos de fato do
sistema. Isto pode ser observado na fig. 3.23: para muitos pontos, o amortecimento
mnimo encontrado com o ERA coincide por inspeo com o amortecimento mnimo
encontrado pela QR, contudo, em outros pontos, o ERA encontra um amortecimento
pior que a QR. Ainda que em alguns pontos haja uma diferena considervel entre
os mtodos, a acurcia mdia do mtodo ERA se mostrou elevada (" D 0:5974pp).
Do ponto de vista de segurana, observou-se que resultado entregue pelo m-
todo aproximado tende a ser pior (no sentido de mais grave) que o mtodo preciso
(QR). Pode-se dizer, portanto, que as regies de segurana que forem delimitadas
tendero a ser mais conservativas; caso oposto do mtodo DPSE.
Existe ainda uma heurstica presente no mtodo ERA sobre a seleo de mo-
dos: o algoritmo implementado busca considerar apenas modos eletromecnicos
(tentando descartar modos com frequncia elevada e modos que sejam zero); as-
sim, dependendo do ajuste desses valores, modos do sistema podem no estar sendo
considerados na verificao do mnimo.
preciso tambm comentar que h alguma incoerncia entre o grfico da fig. 3.23
e o nomograma da fig. 3.21c. Tal incoerncia se deve ao fato do nomograma gerado
pelo mtodo ERA possuir muitos mais pontos no plano G2G3 e em funo disto, foi
preciso criar um algoritmo que fizesse o mapeamento dos pontos de um nomograma
no outro; assim, pontos utilizados para o traado do nomograma podem no estar
presentes no grfico da fig. 3.23.

58
Figura 3.22: Comparao dos amortecimentos mnimos encontrados pelo mtodo
QR e pelo mtodo DPSE

Figura 3.23: Comparao dos amortecimentos mnimos encontrados pelo mtodo


QR e pelo mtodo ERA no Anatem

59
3.5 Concluses Parciais
Em relao estrutura do SSA do Anatem, fazer uso das mesmas estruturas que
o VSA/DSA usa mostrou-se vantajoso: aproveitando-se das estruturas de mapea-
mento e paralelizao j existentes. A determinao de uma nova regio de segurana
(a de amortecimento) a um custo computacional reduzido se mostra uma ferramenta
bastante poderosa. Para o usurio, h pouca interao necessria alm do que j se
exige na ferramenta de VSA/DSA.
O mtodo ERA se mostrou um mtodo bastante robusto, capaz de encontrar
o modo menos amortecido em boa parte dos casos (no caso SAGE equivalente).
Para um mesmo conjunto de parmetros, encontrou-se com melhor preciso o modo
menos amortecido no caso do SAGE Equivalente que no 9 Barras. Este tipo de
situao leva a crer que existe um ajuste nesses parmetros que pode ser realizado a
fim de melhorar a resposta do mtodo, justificando uma investigao futura acerca
do assunto.

60
Captulo 4

Regio de Segurana via Fluxo de


Potncia Continuado

Neste captulo ser feita a proposio de abordagem da segurana do sistema


baseando-se na ferramenta de Fluxo de Potncia Continuado (FPC); acrescendo
a informao de variao de carga anlise de segurana realizadas pelo Anarede
e Anatem no mbito do VSA/DSA. Este nova abordagem do mtodo do FPC ser
referenciada como PVRS (Curva PV com Regio de Segurana).

4.1 Proposta
Na ferramenta de VSA/DSA presente no Anarede e Anatem1 , busca-se definir a
regio do sistema em funo da no-violao de certas grandezas (tenso e fluxo,
principalmente) verificada a partir do redespacho do sistema em torno de determi-
nado ponto de operao, baseando-se em certa regra de redistribuio. Para tanto,
a carga do sistema considerada constante.
Tal abordagem particularmente til quando se deseja explorar, por exemplo,
como que alterando a gerao de certas usinas o sistema tende a uma situao de vi-
olao ou afasta-se da mesma. Contudo, no oferece um sentimento do que acontece
com o sistema no prximo instante de tempo em que a carga variar, aumentando ou
diminuindo; ou ento, o quanto essa carga pode aumentar ou diminuir at que seja
verificada a violao de algum critrio.
Tradicionalmente, utiliza-se o fluxo de potncia continuado como ferramenta
para avaliar a margem de crescimento de carga (dada uma proporo) at o ponto
crtico[13], a partir do qual o sistema se torna instvel[49]. Pode-se estender sua
metodologia aplicando-se como critrio de parada no a obteno do ponto crtico,
mas sim quando alguma inequao de segurana do tipo f .x/  0 se torna falsa.
1
Para todos os efeitos, essa ferramenta se referir aos nomogramas de segurana

61
Tal extenso j se encontra disponvel no Anarede.
Pode-se combinar os conceitos do FPC com a anlise de contingncias[50]. Nesta
situao, deseja-se obter os diversos casos na trajetria at atingir limite mximo
de carregamento (onde se atinge o ponto crtico ou se viola alguma restrio), con-
siderando tanto o caso base quanto o caso nas contingncias informadas.
Torna-se, portanto, evidente a vantagem de se combinar diferentes recursos pre-
sentes em uma anlise de fluxo de potncia, a fim de se formar uma ferramenta
capaz de avaliar o estado do sistema.
Por fim, este trabalho prope a adio das regies de segurana observadas nos
nomogramas da ferramenta VSA/DSA no traado da curva do fluxo de potncia
continuado, unindo e estendendo o conceito da restrio de segurana exigida e de
uma lista de contingncias (estticas e dinmicas) informada ao fluxo de potncia
continuado.

4.2 Fluxo de Potncia Continuado


Os mtodos convencionais para a soluo do fluxo de potncia (como o caso do
mtodo de Newton-Raphson) apresentam problemas de convergncia quando o sis-
tema de transmisso aproxima-se do ponto crtico do sistema (a matriz jacobiana,
no caso do mtodo de Newton-Raphson, torna-se singular).
Pode ser do interesse do analista a obteno de uma soluo do fluxo de potncia
prxima ao ponto crtico (e mesmo alm do ponto crtico). Nessas condies,
preciso lanar mo de outro algoritmo que apresente melhor convergncia.
Um dos mtodos mais conhecidos utilizados para resolver o problema mencionado
o Fluxo de Potncia Continuado. Este mtodo capaz de produzir uma sequncia
de solues do problema do fluxo de potncia para um dado cenrio de variao de
carga. O mtodo faz uso de um esquema preditor-corretor para encontrar trajetria
de solues do sistema de equaes definindo o problema do fluxo de potncia, agora
reformulado para incluir um parmetro que represente a variao de carga.
A fig. 4.1 ilustra a trajetria realizada pelo algoritmo preditor-corretor.

Reformulao do Fluxo de Potncia

As equaes utilizadas no fluxo de potncia precisam ser reformuladas de maneira a


comportar a estratgia de soluo do Fluxo de Potncia Continuado. Inicialmente,
define-se a carga do sistema como:

0
P`k D P`k C c k S cos k (4.1)
0
Q`k D Q`k C c k S sin k (4.2)

62
Sendo:
0
P`k W carga ativa inicial na barra k
0
Q`k W carga reativa inicial na barra k

c W parmetro de continuao

k W fator de variao na barra k

k W fator de variao do fator de potncia na barra k

S W valor arbitrrio de potncia aparente usado como referncia para o escala-


mento do parmetro c

|V| Previso
Correo

Ponto Crtico

P0 P
Figura 4.1: Ilustrao do esquema preditor-corretor do FPC

Devido formulao do fluxo de potncia, a barra de folga (V ) responsvel


por absorver todo o desbalano do sistema. Tratando-se de crescimento de carga,
geralmente se deseja distribuir pelas unidades geradoras esse aumento. Assim, a
potncia ativa gerada deve ser reajustada, de acordo com a seguinte expresso:

0
PGk D PGk .1 C k / (4.3)

Sendo:
0
PGk W gerao ativa inicial na barra k

k W fator de variao de gerao na barra k

63
Substitui-se a formulao do subsistema I[51] das equaes de fluxo de potncia
por:

0 0
PGk .1 C c k / PLk c k S cos k gpk .; V / D 0; k 2 fPV; PQg (4.4)
0 0
QGk QLk c k S sin k gqk .; V / D 0; k 2 fPQg (4.5)

Sendo:
X
gpk .; V / D Vk Vm .Gkm cos km C Bkm sin km /
m2k
X
gqk .; V / D Vk Vm .Gkm sin km Bkm cos km /
m2k

Ou, mais resumidamente:


f .x/ D 0 (4.6)
h iT
sendo x = T V T  e 0    crtico . No caso particular de  D 0, as
equaes se reduzem s equaes usuais do problema de fluxo de potncia.

Preditor

A partir de uma soluo, prev-se a prxima soluo ao se avanar na direo do


vetor tangente curva, com determinado passo. Pode-se obter o vetor tangente
tomando-se a diferencial da eq. (4.6):
2 3
d
h i6
6
7
7
6 dV
f fV f 6 7D0 (4.7)
7
4 5
d

Sendo:

@f .x/ @f .x/ @f .x/


f D ; fV D ; f D
@ @V @
h i
A partio f fV a prpria matriz jacobiana do mtodo de Newton-
Raphson.
Como o sistema da eq. (4.7) subdeterminado, preciso introduzir uma nica
equao adicional. Pode-se faz-lo determinando uma das incgnitas do sistema para
um valor especificado (arbitrrio, mas usualmente 1). Nomeia-se esta varivel de
Parmetro de Continuao.

64
Neste caso, tem-se:
2 3
2 3 d 2 3
f fV f 6 7 0
5 6 dV 7D (4.8)
4 6 7 4 5
E1k 4 5 1
d

Sendo E1k o vetor elementar com mesma lei de formao da eq. (3.56).
Escolhe-se o parmetro de continuao de tal maneira que apresente a maior
taxa de variao prximo ao ponto em questo. Pode-se exemplificar:

 Prximo ao caso base: variaes na carga () produzem pequenas variaes


nas componentes de e V . Escolhe-se , por consequncia.

 Prximo ao ponto crtico: pequenas variaes na carga () provocam grandes


variaes em algumas componentes de e V . Escolhe-se  ou V com maior
taxa de variao, neste caso.

Determinado o vetor tangente ao ponto em questo, a previso da prxima so-


luo dada por:
2 3 2 3 2 3
kC1 k d
6 7 6 7 6 7
6 kC1 7 6 k
6 V 7D6 V C  6 dV (4.9)
7 6 7
7 7
4 5 4 5 4 5
kC1 k d
Sendo:

k W um iterador

 W passo a ser dado

Como inerente aos mtodos numricos do tipo preditor-corretor, caso o passo


utilizado no preditor seja demasiadamente grande, a etapa de correo pode no
convergir; caso seja demasiadamente pequeno, muitos pontos podem vir a ser cal-
culados, aumentando o esforo computacional.

Corretor

A etapa de correo nada mais que a soluo do fluxo de potncia para a condio
de carga-gerao dada ao sistema pela etapa de predio. O resultado obtido pelo
preditor , na realidade, um reajuste das condies iniciais a partir das quais o
mtodo de Newton-Raphson (por exemplo) ir ser inicializado. Desta maneira, o
corretor nada mais que a soluo do seguinte sistema:

65
2 3 2 3
f .x/ 0
4 5D4 5 (4.10)
xk 
Sendo:

xk W a varivel escolhida como parmetro de continuao

 W o valor assumido para o parmetro de continuao na etapa de previso

4.2.1 Resumo do Algoritmo


Havendo todas as etapas sido descritas com algum grau de detalhamento, julga-se
oportuno resumir os procedimentos que devem ser realizados. A fig. 4.2 apresenta
um sumrio do algoritmo na forma de fluxograma.

Figura 4.2: Fluxograma do algoritmo do Fluxo de Potncia Continuado

66
4.2.2 Fluxo de Potncia Continuado com Contingncia
O Fluxo de Potncia Continuado um mtodo muito til na definio da capacidade
de transmisso de um Sistema Eltrico de Potncia. Com ele, possvel de se
encontrar qual o limite de carregamento que o sistema suporta, alm de como o
perfil de tenso do sistema afetado pelo aumento no carregamento.
Em muitas aplicaes, deseja-se levantar parmetros de qualidade ou segu-
rana considerando diversas possibilidades ou cenrios em que o sistema pode vir a
operar[52]. Tal filosofia fundamenta o conceito da anlise de contingncias, onde se
deseja avaliar as condies em que o sistema pode operar quando qualquer evento
acontecer dentro de um conjunto previsto de possibilidades.
O Fluxo de Potncia Continuado com Contingncia , pois, a aplicao do con-
ceito da anlise de contingncias ao mtodo descrito na subseo anterior. Tal
abordagem permite, por exemplo, encontrar qual o mximo carregamento do sis-
tema dado que alguma contingncia pode acontecer. A fig. 4.3 ilustra o FPC com
Contingncia.

Novo Limite de
|V| limite de
carregamento
carregamento
original

Caso Base
Ctg #1

P0 P
Figura 4.3: Ilustrao do esquema preditor-corretor do Fluxo de Potncia Continu-
ado com Contingncia

H duas abordagens possveis para a elaborao da curva do FPC para uma


contingncia: parte-se de um caso base, aplica-se uma contingncia determinada e
se realiza o FPC deste caso contingenciado, repetindo o procedimento para cada
contingncia; ou para cada ponto do corretor do FPC, aplica-se a anlise de contin-
gncia.
Dentro do programa Anarede, sob a alcunha de PV de contingncia ou
PVCT[50], implementou-se um algoritmo que se baseia na segunda possibilidade.

67
O fluxograma da fig. 4.4 demonstra como o algoritmo do FPC modificado de
maneira a incluir a anlise de contingncias.

Figura 4.4: Fluxograma do algoritmo do Fluxo de Potncia Continuado com Con-


tingncia

No caso do sistema degradado para uma dada contingncia em particular ter


alcanado o mximo carregamento, descartar-se- para todos os pontos posteriores,
a anlise desta contingncia em particular. Alternativamente, pode-se usar como
critrio de parada algum percentual de carregamento de algum circuito ou alguma
violao de tenso em algum barramento ter ocorrido, para qualquer cenrio (caso
base ou em contingncia).

68
4.2.3 Fluxo de Potncia Continuado com Informao de Se-
gurana
Considerando a ferramenta de VSA/DSA do Anarede, no qual o algoritmo consiste
em caminhar em determinada direo de redespacho de gerao, avaliando em cada
ponto a segurana do sistema em relao tenso, fluxo e gerao de potncia
reativa; estende-se esse conceito ao Fluxo de Potncia Continuado.
Tal proposio natural, pois, uma vez que ambas as ferramentas, em sua natu-
reza, gerem pontos de operao oriundos de determinado caso base, aplicando-se a
anlise de contingncias em cada um desses pontos de operao, tem-se uma mirade
de pontos que podem ser analisados sob o ponto de vista da segurana.
Considerado as informaes de segurana da ferramenta VSA/DSA, pode-se, a
cada ponto e para cada contingncia, avaliar se determinada grandeza est respei-
tando algum valor de monitorao ou no. Considera-se a informao de segurana,
para dado patamar de carga, como sendo a pior dentre os casos analisados. Isto
, caso determinada contingncia apresente violao de tenso e outra apresente
apenas violao de carregamento, considera-se para aquele ponto que tanto tenso
quanto carregamento no so respeitados.
Obtendo-se para cada um desses patamares as informaes relativas de cada
critrio de segurana, pode-se agregar esses resultados tanto de uma maneira textual,
na forma de tabelas, quanto de uma maneira grfica. Como o FPC tem como
resposta uma curva, comumente referenciada como Curva PV, na qual se mostra
a relao do carregamento do sistema com o nvel de tenso de determinada barra,
props-se adicionar a esta curva as informaes de segurana.
Naturalmente, levanta-se a questo de com quais recursos visuais tal informao
pode ser apresentada. Para efeitos simplificadores, considere apenas a violao de
tenso como algo possvel em um sistema. razovel supor que a ocorrncia desta
violao ou no ser dada mais comumente em regies (ou intervalos) em contrapo-
sio a pontos especficos. Isto , espera-se uma degradao contnua da amplitude
de tenso.
Tal proposio no necessariamente verdadeira, considerando que h controles
no sistema com tolerncia para atuarem, como tap de transformadores. Nessas
condies, possvel que para dado patamar de carregamento haja violao em
alguma barra e no patamar seguinte, algum transformador reajuste seu tap e a
violao desaparea.
Pode-se, ento, definir como a regio livre de violao de tenso toda aquela
regio que, a partir do ponto base, no apresente violao. Segundo essa definio,
todos os patamares seguintes ao primeiro que apresentarem violao de tenso so
marcados como violados, ainda que individualmente no o sejam. Tal situao

69
igualmente representada na ferramenta VSA/DSA do Anarede.

Representao Grfica

Considerando essa definio de segurana para a Curva PV, tem-se que a regio
segura (do ponto de vista de tenso) ser um conjunto de pontos contguos, que
podem ser agrupados segundo um critrio de cor ou forma. Uma possvel forma
de visualizao estaria na marcao da curva de tenso da barra quanto a natureza
da violao, no ponto em que ocorresse pela primeira vez. Isso pode se dar tanto
com um marcador quanto com a mudana de cor da curva. A fig. 4.5 ilustra essa
visualizao.

|V|
Violao
de Tenso
Violao
de Tenso
e Fluxo

Violaes:
Tenso
Trmica
Mvar

P0 P
Figura 4.5: Ilustrao da proposta de Curva PV com Informao de Segurana

Facilmente, pode-se concluir que a informao visual agregada para o caso da


curva com informao de segurana via colorao inapropriada. Num cenrio em
que mais de uma curva se apresente simultaneamente (o que perfeitamente razovel
de se supor), torna-se complicado a distino entre as curvas justamente por alterar
a caracterstica que geralmente usada para diferenci-las: a cor. Poderia-se utilizar
uma mudana no traado da curva (indo de contnuo para tracejado e trao-ponto,
por exemplo), mas seria recorrente a confuso visual causada por tal artimanha.
Em relao aos marcadores, h tanto um problema de redundncia quanto um
problema de misleading. redundante, pois diferentes curvas plotadas vo apre-
sentar o mesmo marcador na mesma posio x do grfico, quando o eixo x est
normalizado e representa o incremento percentual de carga. misleading, pois no
caso de apenas uma curva estar plotada, pode-se gerar, no usurio desatento, a ideia

70
que aquela violao seria referente quela barra e no ao sistema.
Considerando essas situaes, vislumbrou-se uma marcao mais genrica e que
fosse capaz de transmitir a informao de violao do sistema. Sugere-se ento a
marcao de linhas verticais que passam pelos pontos x onde existe a violao de
tenso ou de capacidade. Como os nomogramas da ferramenta VSA/DSA apresen-
tam tambm uma possibilidade de fundos referentes quantidade de violaes e
outras qualidades do ponto, sugere-se aplicar mesmo conceito ao caso. A fig. 4.6
ilustra essa proposta.

Limite Limite Limite


Tenso Trmico Segurana

|V| Barra #1
Barra #2

Regio
Segura 1 viol 2 viol

P0 P
Figura 4.6: Ilustrao da Curva PV com Informao de Segurana

As cores utilizadas para representar as diferentes regies no grfico visam a


agilizar e facilitar a compreenso das informaes expostas. Elas so apresentadas
em dgrad, comeando pelo verde que psicologicamente configura continuidade
e permisso , passando pelo amarelo ateno e concentrao e terminando em
vermelho perigo, proibio , em consonncia com a progresso das violaes. Tal
configurao de cores possui entendimento fcil e universal, inclusive sendo utilizada
globalmente nos cdigos de trnsito, salvas pequenas alteraes em alguns pases[53].
O sistema apresentado na fig. 4.6 um exemplo ilustrativo de quando todas as
contingncias apresentam soluo para os pontos do FPC. No caso mais geral, em
que isso no ocorre , teramos ainda uma nova regio, em que alguns cenrios con-
vergem e outros no. Esta regio chamada pela ferramenta VSA/DSA do Anarede
de regio insegura, pois na ocorrncia de alguma das contingncias previstas, o
sistema possivelmente entra em colapso (ultrapassado o limite de mximo carrega-
mento do sistema). Tal situao contemplada na fig. 4.7.

71
Limite Limite Limite
Tenso Trmico Segurana

|V| Caso Base


Ctg #1

Regio Regio
Segura 1 viol 2 viol Insegura

P0 P
Figura 4.7: Ilustrao definitiva da Curva PV com Informao de Segurana

As contingncias testadas podem ser tanto estticas quanto dinmicas. Nesta


segunda situao, a contribuio da simulao dinmica seria a avaliao da contin-
gncia do ponto de vista dinmico. O incremento de carga e de gerao, contudo,
realizado apenas na fase da avaliao de regime permanente, semelhana da forma
como a ferramenta VSA/DSA mapeia a regio a ser analisada.

Representao Grfica para Carga com Modelo ZIP

Uma premissa geralmente adotada na concepo do FPC e em seus diagramas est


na modelagem de potncia constante (em relao tenso da barra) para a carga.
Nesta representao, a curva que define o mximo carregamento do sistema uma
semi-reta vertical. Desta maneira, estende-se para os demais limites a informao
visual de uma semi-reta vertical, sendo que qualquer ponto direita desta semi-reta
implicaria em dizer que o ponto est violando o critrio considerado.
Contudo, para uma carga cuja potncia dependa do valor da tenso, tal abor-
dagem no verdadeira. Normalmente, essas cargas dependentes da tenso (ou
funcionais) costumam ser modeladas, de maneira esttica, por uma das duas equa-
es a seguir (a parcela de carga reativa segue de maneira anloga):
 2 !
V V
Pzip D P0 a C b C c (4.11)
V0 V0
 
V
Pexp D P0 (4.12)
V0

72
Para tais cargas, o comportamento do parmetro para a bifurcao existente na
curva PV alterado: o ponto crtico do sistema no mais o ponto de mximo car-
regamento. Considere o desenho esquemtico da fig. 4.8. Nele, esto representados
os pontos crticos da curva do caso base para dois modelos distintos: potncia cons-
tante e um modelo ZIP que contm uma curva PV para um sistema cuja modelagem
no seja com potncia constante.

Modelo
|V| Pcte

Caso Base
Ctg #1

Modelo
ZIP

P0 P
Figura 4.8: Ilustrao da Curva PV com modelo ZIP

Este ponto crtico o ponto em que os dois equilibra se encontram. Geometrica-


mente, o equilibrium cada um dos pontos de interseo entre as curvas caractersti-
cas da carga e PV. No ponto crtico, o sistema deixa de apresentar dois equilibra (um
estvel e um instvel), passando a apresentar apenas um nico ponto ( D 0, cuja
estabilidade depende das no-linearidades do sistema)[7, 49]. Consequentemente, o
ponto crtico aquele em que as curvas se tangenciam. Os pontos crticos para cada
curva esto marcados na prpria fig. 4.8.
Considerando a forma grfica de uma curva caracterstica do modelo ZIP, a
marcao de regies atravs de semi-retas verticais, conforme feito na fig. 4.7, torna-
se inapropriada. Considere a fig. 4.9, onde combinou-se uma curva PV (modelo ZIP)
com as informaes de segurana na formatao potncia constante.
A partir deste grfico, o analista poderia erroneamente concluir que haveria al-
guma instabilidade ou inexistncia de soluo no caso antes do ponto crtico. Como
o ponto crtico no explicitamente marcado no traado da curva (at porque ra-
ramente encontrado), o analista poderia entender que o ponto crtico do sistema
seria a primeira interseo entre as duas curvas.
A melhor forma de se delimitar as regies sem provocar dubiedade seria dese-

73
nhar as regies com fronteiras cujas equaes matemticas seriam equivalentes s
equaes caractersticas das cargas. A fig. 4.10 ilustra essa nova formatao.
Limite Limite Limite
Tenso Trmico Segurana

|V| Caso Base

Ponto Crtico

P0 P
Figura 4.9: Ilustrao da Curva PV com Informao de Segurana e modelo ZIP

Limite Limite Limite


Tenso Trmico Segurana

|V| Caso Base

Ponto Crtico

P0 P
Figura 4.10: Ilustrao corrigida da Curva PV com Informao de Segurana e
modelo ZIP

A dvida causada pela forma do delimitador e da curva caracterstica da carga

74
(fig. 4.9) no mais se encontra na fig. 4.10. Contudo, a construo dessas regies
seria mais complexa, requerendo que vrios parmetros de plotagem fossem infor-
mados para o visualizador grfico. Mais precisamente, seria necessrio informar os
parmetros de cada uma das barras monitoradas. Isto se daria porque, natu-
ralmente, cada barra teria sua prpria curva caracterstica associada e, portanto,
um formato de regio de segurana caracterstico.
Observe que tal situao gera um novo problema: a visualizao simultnea de
duas curvas ficaria comprometida. Caso duas barras tivessem modelos ZIP diferen-
tes e o analista quisesse verificar simultaneamente a curva dessas duas barras, dois
conjuntos distintos de regies se sobreporiam, prejudicando a visualizao das con-
dies do sistema. Alm disso, quando h modelo de carga variante com a tenso,
o ponto de mximo carregamento difere do ponto crtico do sistema. Em geral, o
interesse no traado do FPC reside na busca do ponto de mximo carregamento.
Considerando os pontos levantados, adotou-se, portanto o formato da fig. 4.7
como cannico para a gerao das regies de segurana, onde os limites de segurana
e MW so dados pelo mximo carregamento do sistema em contingncia e do sistema
ntegro, respectivamente. O usurio dever ficar atento para casos patolgicos em
que o ponto crtico diste significativamente do ponto de mximo carregamento.

4.3 Implementao Computacional


Havendo o funcionamento bsico do Fluxo de Potncia Continuado sido explicado,
assim como a proposta para a demarcao das regies de segurana, pode-se descre-
ver a nvel computacional como tais procedimentos so realizados.
O FPC uma ferramenta disponvel no Anarede[54], cujo conhecimento sobre
amplo nos usurios do programa. Na sua forma clssica, a ferramenta apresenta as
funcionalidades de incremento de carga e soluo do fluxo de potncia com e sem
o parmetro de continuao, e com critrios diversos de redistribuio de gerao.
Atravs da Opo de Execuo PVCT[50], o Anarede capaz de aplicar contingncias
estticas e levar a soluo dessas contingncias em considerao no relatrio de
monitorao de tenso e fluxo.
Portanto, ao algoritmo j presente no Anarede, resta apenas a incluso das con-
tingncias dinmicas e da captura da informao da segurana em cada ponto (com
construo das regies por consequncia).

4.3.1 Conjunto de Dados no Anarede


O Fluxo de Potncia Continuado com Informao de Segurana, sendo a extenso
da ferramenta do Fluxo de Potncia Continuado com Contingncia, no exige que

75
nenhum dado novo seja inserido. Para o FPC de Contingncia, informava-se os
dados de incremento de carga e redistribuio da gerao, assim como os dados de
monitorao de tenso, fluxo e gerao de reativo caso fosse do interesse do usurio
monitorar tais grandezas.
Para o FPC com Informao de Segurana, contudo, tais monitoraes tornam-se
o cerne da simulao. facultado ao usurio a monitorao, contudo, pois pode-se
querer monitorar apenas fluxo ou tenso, individualmente.
Devido a natureza da ferramenta, seu uso feito adicionando-se uma opo de
execuo ao cdigo do FPC convencional. Exige-se, portanto, do usurio apenas
duas declaraes no arquivos de dados:

Opo DINC realiza a leitura dos dados de incremento de carga a serem utilizados
para determinao da direo de crescimento;

Cdigo EXIC executa a da ferramenta do FPC;

Opo PVRS ativa a determinao das regies de segurana observadas no FPC

Outras opes no so obrigatrias, mas influenciam sobre a ferramenta, como


por exemplo:

Opo MOST ativa a monitorao de tenso das barras selecionadas;

Opo MOCT ativa a monitorao de tenso de todas as barras;

Opo MOSF ativa a monitorao de fluxo dos circuitos selecionados;

Opo MOCF ativa a monitorao de fluxo de todos os circuitos;

Opo MOSG ativa a monitorao de gerao de reativo das mquinas selecionadas;

Opo MOCG ativa a monitorao de gerao de reativo de todas as mquinas;

Cdigo DMTE seleciona as barras que tero a tenso monitorada quando a opo
MOST estiver ativa

Cdigo DMFL seleciona os circuitos que tero o fluxo monitorado quando a opo
MOSF estiver ativa

Cdigo DMGR seleciona as mquinas que tero a gerao de reativo monitorada


quando a opo MOSG estiver ativa

Opo PVCT executa contingncias no FPC; do contrrio, apenas o sistema ntegro


ser simulado

Opo JUMP inibe a execuo de contingncias dinmicas (apenas etapa VSA)

76
Cdigo DDIN realiza leitura de dados de arquivos dinmicos a serem utilizados nas
contingncias dinmicas (etapa DSA)

Na ferramenta da determinao da regio de segurana pelo mtodo dos no-


mogramas, para a execuo das contingncias dinmicas, o Anarede procurava na
pasta de trabalho o arquivo devt.ctg, que contm a lista de contingncias dinmicas
a serem aplicadas, e os arquivos stb_base.stb e snap_base.stb usados para a gerao
dos arquivos de estabilidade de cada patamar a ser simulado. Nesses arquivos .stb,
os caminhos dos arquivos de dados associados deveriam estar relativos a um nvel
superior a que estes arquivos se encontram; pois eles seriam copiados para uma pasta
que se encontraria um nvel abaixo do atual.
O Cdigo de Execuo DDIN foi implementado no Anarede de maneira a facilitar
as etapas de DSA que so executadas pelo programa. Atravs desse cdigo, informa-
se um arquivo .stb perfeitamente funcional (pode-se mandar executar aquele .stb que
no haver erros) e o arquivo que contm as contingncias dinmicas, conforme a
fig. 4.11. Como o cdigo de execuo espera duas linhas de dados, no h trmino
demarcado por 99999

DDIN
( arquivo anatem a ser utilizado como base para os casos de cada patamar )
main_anatem.stb
( arquivo devt.ctg contendo as contingencias dinamicas do caso )
cont_dinamica.dat

Figura 4.11: Exemplo da utilizao do cdigo DDIN

4.3.2 Algoritmo de Soluo


O conjunto de dados que o usurio deve informar o programa j fora explicado: no
sendo diferente de um conjunto de dados que j devesse ser informado ao programa
para a execuo do FPC: a interface do programa com o usurio extremamente
simplificada.
Do ponto de vista do algoritmo implementado (presente na fig. 4.12), pouco se
difere do FPC tradicional. Naturalmente, a questo sobre reuso de cdigo antigo
levantada em tais situaes[55], uma vez que o compartilhamento com rotinas
evidente. Deve-se, portanto, levar em considerao as estruturas utilizadas e como
elas se relacionam, com o devido cuidado para no contaminar rotinas que outrora
haviam sido testadas e utilizadas exausto.
A alternativa bvia reside na mimetizao dos laos j implementados. Tal es-
colha tomada quando o cdigo original por demasia complicado ou embolado

77
Figura 4.12: Fluxo de dados no programa Anarede para o FPC com Informao de
Segurana

(como o caso do cdigo espaguete); ou ento quando se deseja proteger as funes


originais. Por vezes, toma-se tal deciso no pela dificuldade ou receio da imple-
mentao, mas pela grande quantidade de mudanas que o cdigo original exige.
Optou-se, contudo, pela modificao das rotinas originais. Tal deciso se ba-
seou no uso prtico do programa: as respostas do Fluxo de Potncia Continuado
e FPC com Informao de Segurana precisam dar resultados coerentes. Isto , a
menos de uma mudana eventual no critrio de parada, demais pontos encontra-

78
dos e heursticas utilizadas deveriam coincidir. Para o usurio experiente, a menor
diferena entre as respostas poderia levar duvida quanto ao recurso novo. de
extrema importncia que tal situao seja evitada. Por isso, o cdigo original deve
ser devidamente estudado de maneira a recepcionar os novos recursos, sem alterar
o funcionamento tradicional do mesmo.
Note que as contribuies para o algoritmo do FPC seguem destacadas dentro
das caixas referente as etapas VSA e DSA. Note tambm que so compatveis com as
etapas destacadas no algoritmo da regio de segurana da fig. 3.6. De fato, as rotinas
de monitorao so as mesmas daquelas utilizadas para a gerao dos nomogramas.
Alm das implementaes bvias, precisou-se adaptar a lgica do funcionamento
do FPC do Anarede. As opes de monitorao quando passadas para o cdigo EXIC,
por exemplo, funcionavam como critrio de parada caso fosse constatada alguma
violao na rede supervisionada. Naturalmente, em conjunto com a opo PVRS, tal
critrio de parada ignorado. Os demais critrios de parada so mantidos: mximo
carregamento desejado; nmero de patamares superiores a constante ICIT; e mnimo
passo atingido na tentativa de reduo.
Como a quantidade de patamares a serem analisados, a priori, desconhecida,
as informaes de violao so guardadas em uma estrutura de dados que faz uso de
listas encadeadas, cuja extenso pode ser to longa quanto a memria RAM permitir.
Desta maneira, no se corre o risco de violar vetores de dados, um inconveniente
tpico em programas cuja alocao de memria seja esttica.

4.3.3 Arquivos de Sada e Resultados


A ferramenta do FPC gera, como resultado, um arquivo de plotagem (geralmente
pv.plt) e um relatrio acerca de cada patamar e o critrio de parada atingido. Para
a ferramenta de FPC com Contingncia, o relatrio acrescido de informaes dos
casos em contingncia para cada patamar.
Para a ferramenta proposta, espera-se apenas que sejam gerados dados referen-
tes s regies de interesse que em conjunto com as curvas descritas no arquivo de
plotagem pv.plt, gerem grficos semelhantes aos da fig. 4.7
Os resultados da informao de segurana encontrados pela ferramenta so escri-
tos ao final do arquivo pv.plt, num formato tabelado em que cada linha referente a
um patamar encontrado pelo caso. H um cabealho indicando se as informaes so
referentes s contingncias estticas (PVRS_VSA) ou se so referentes s contingncias
dinmicas (PVRS_DSA).
A fig. 4.13 ilustra o trecho de cdigo que aparece ao final do arquivo, com as
informaes de segurana de cada patamar. A definio de cada campo segue.

79
PVRS_VSA
(volt) (flux) (mvar) (lseg) ( nc ) ( identificacao da configuracao pior )
0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 LT_4_6_1
5 6 0 11 1 LT_4_6_1
3 2 0 5 1 Caso_Base
5 3 0 8 2 LT_8_9_1
PVRS_DSA
(volt) (flux) (mvar) (lseg) ( nc ) ( identificacao da configuracao pior )
0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 Caso Base
1 2 1 3 5 ABERTURA DA LT 4 - 6 [1]
3 3 1 6 5 ABERTURA DA LT 4 - 6 [1]
4 4 1 8 5 ABERTURA DA LT 4 - 6 [1]

Figura 4.13: Exemplo de trecho de um arquivo .plt oriundo do FPC com Informao
de Segurana

volt nmero de ocorrncias de violao de tenso do pior caso;

flux nmero de ocorrncias de violao de carregamento de circuito do pior caso;

mvar nmero de ocorrncias de violao de gerao de reativo do pior caso;

lseg nmero de ocorrncias combinadas de violao de tenso e carregamento de


circuito do pior caso;

nc quantidade de contingncias no-convergentes

A identificao da pior contingncia descrita segundo o seguinte critrio: caso,


naquele patamar, uma contingncia no convirja, ela tida como a pior; do contrrio,
compara-se se algum caso apresentou violao de tenso; em seguida, compara-se
se algum caso apresentou violao de carregamento de circuito. Em caso de mesma
importncia hierrquica, escolhe-se a contingncia que aparecer primeiro na lista de
contingncias, sendo o caso base prioritrio sobre todas.
Os nmeros que aparecem nos campos volt, flux, mvar e lseg apresentam
significados um pouco distintos em relao ao VSA e ao DSA. No VSA, dizem
respeito a maior quantidade de violaes encontrada para todos os casos daquele
patamar. No DSA, por um motivo de compatibilidade como funcionam outras
estruturas do DSA, informado de maneira booleana; ou seja, 1 ou 0 para o caso de
ter se verificado a violao ou no. Contudo, para o DSA, o caso base analisado pelo
Anarede levado em considerao para a determinao das regies, assim, pode-se
ter outros nmeros que no a representao booleana no resultado sob PVRS_DSA.
Eventualmente, tal formatao ser compatibilizada com os resultados obtidos no
VSA.

80
4.4 Testes para o FPC com Informao de Segu-
rana
Para a avaliao da ferramenta do FPC com Informao de Segurana, considerou-se
dois sistemas: um caso reduzido e j utilizado em demonstrao da regio de segu-
rana via nomograma (9 Barras) e um sistema que seja representativo do Sistema
Interligado Nacional. No caso, o sistema um cenrio Norte-Importador, Inverno
de 2017, utilizado num estudo sobre regio de segurana devido alta penetrao
de gerao elicas no nordeste[23].

4.4.1 Exemplo 9 Barras


O caso 9 Barras utilizado para a exemplificao desta ferramenta o mesmo caso
do apresentado na fig. 3.1. Para este caso, ser feito um incremento de carga em
todo o sistema em passos de 3%, com fator de potncia constante, at um limite de
200% de acrscimo em relao ao valor da carga inicial (315 MW). Neste caso, a
barra swing tomar todo o acrscimo de carga.
Para este sistema, com todos os controles adicionais congelados, aplicou-se uma
lista de contingncias do tipo N 1. Os elementos monitorados so todas as barras
e todos os circuitos do sistema. Com estas condies, obteve-se as informaes
de segurana esttica e dinmica do sistema em funo do crescimento de carga,
conforme as figs. 4.14 e 4.15.
possvel observar que, para os modelos dinmicos informados, h um problema
nas solues das simulaes dinmicas. De fato, ao se analisar os relatrios indivi-
duais das simulaes, constatou-se que a simulao no iniciava devido saturao
das mquinas. Tal situao s possvel pois existe um fraco acoplamento entre as
informaes estticas e as dinmicas, algo comum em sistemas-exemplo.
Considerando-se a resposta esttica da fig. 4.14, o analista rapidamente poder
observar as margens de carregamento em que comeam a surgir os problemas, e qual
a natureza desses problemas. Para esse sistema especfico, analisando os pontos de
fronteira das regies, observa-se que problemas de carregamento de circuito comeam
a surgir quando a carga aumentar 30% em relao ao ponto base; problemas de
tenso aparecem com 42% de incremento de carga; e problemas de convergncia
matemtica aparecem quando h um incremento de 63% da carga.
De fato, ao se desenhar as curvas PV de uma barra em particular considerando
todas as contingncias possveis, chega-se s figs. 4.16 e 4.17. Considerando o modelo
de carga do sistema (potncia constante), conclui-se que a contingncia da queda da
linha de transmisso 4-6 a responsvel pelo colapso do sistema.

81
Figura 4.14: Segurana Esttica para Curva PV do Sistema 9 Barras

Figura 4.15: Segurana Dinmica para Curva PV do Sistema 9 Barras

82
Figura 4.16: Segurana Esttica para Curva PV do Sistema 9 Barras (ctg)

Figura 4.17: Segurana Dinmica para Curva PV do Sistema 9 Barras (ctg)

83
4.4.2 Exemplo Sistema Interligado Nacional
Para este exemplo, utilizou-se um caso do SIN cujo acesso pode ser feito pelo usurio
atravs da pgina do ONS na Internet. A rede oriunda do caso do PAR (Plano
de Ampliao e Reforos) de 2017[56], enquanto que a base dinmica foi retirada do
caso de referncia de Outubro de 2015[57].
Este caso foi um dos sistemas utilizados para um estudo de penetrao de gerao
elica na regio Nordeste[23], no qual foram avaliados alguns cenrios de gerao
sob a observncia da segurana esttica e dinmica de elementos relativos ao nvel
de tenso de 500kV.
Para este sistema, o crescimento de carga e gerao com passo de 1% realizado
estava limitado rea de Minas Gerais. Aplicou-se, ainda, as contingncias contidas
na tabela 4.1, congelando os controles de transformadores no processo.

Tabela 4.1: Lista de contingncias estticas a serem aplicadas no caso do SIN

# Descrio

1 Andra-P.Cal1
2 Aracua-Itaobi
3 Brasop-Itaju3
4 Mocam-Manga
5 P.Fialho-Vitoria

Obteve-se as informaes de segurana esttica e dinmica desse sistema, para as


condies impostas. O traado da curva PV com informao de segurana esttica
para algumas barras se encontra na fig. 4.18.
Pode-se, tambm, realizar o traado da curva PV para barras que tenham ele-
mentos que participem no suporte de potncia reativa do sistema, como Compen-
sadores Estticos de Reativo (CER) e Compensadores Sncronos (CS). A fig. 4.19
mostra um exemplo de duas barras que tm CER e CS conectados a elas. Atravs
dessas curvas, o operador consegue observar uma relao entre a tenso terminal
do barramento a que este equipamento est conectado e violaes nas definies de
segurana deste sistema. Tal anlise no seria possvel em uma curva PV tradicional.
As informaes de segurana dinmicas encontradas para este sistema pelo Ana-
tem no diferem do Anarede, sendo visualmente semelhante fig. 4.18. H, contudo,
algumas diferenas quanto convergncia dos casos. Para o caso dinmico, as con-
tingncias comearam a ter problema de convergncia em momentos anteriores das
suas verses estticas. A partir dos relatrios de sada desses casos, verificou-se que
havia um problema de instabilidade de fato, no sendo um problema numrico da
simulao ou condio inicial invivel. A fig. 4.20 mostra a diferena entre a resposta
da etapa VSA e da etapa DSA em termos desta no-convergncia dos casos.

84
Figura 4.18: Segurana Esttica para Curva PV do Sistema SIN

Figura 4.19: Curvas PV para CS e CER do Sistema SIN

85
Figura 4.20: Diferena na convergncia das etapas VSA e DSA

A partir desta ferramenta, possvel tambm observar como as violaes evo-


luem conforme a carga aumentada. Sabendo o nmero de violaes de tenso ou
fluxo encontradas em cada ponto, gera-se sinais que descrevam a dinmica dessas
grandezas, como apresentado na fig. 4.21.
Para o operador e para o analista, este tipo de informao (apresentada de ma-
neira visual) de interesse, uma vez que agrega de maneira quantitativa a gravidade
dessas violaes. Note que, devido forma como o Anatem emite seus resultados
para o DSA (valores booleanos), tais sinais no vo possuir significncia para esta
etapa.
Devido abstrao utilizada na concepo do algoritmo utilizado para a reali-
zao da avaliao de segurana dinmica, para o Anatem indistinguvel o motivo
pelo qual a simulao est sendo realizada. Isto , internamente no programa, no
h diferena entre o chamamento realizado para a avaliao do nomograma ou para
a avaliao do FPC.
Tal condio possibilita que, mesmo para o FPC, o Anatem seja capaz de calcu-
lar, para cada ponto encontrado pelo FPC, a linearizao do sistema pelo mtodo
ERA e o mnimo amortecimento do sistema, semelhana dos nomogramas de
amortecimento.

86
Figura 4.21: Nmero de violaes encontradas para a etapa VSA

As figs. 4.22 e 4.23 apresentam o traado do amortecimento encontrado para cada


ponto do FPC. Para a fig. 4.22, mostrado o mnimo amortecimento encontrado,
conforme a metodologia utilizada para a gerao dos nomogramas de amortecimento
(menor valor encontrado dentre todas as contingncias). J na fig. 4.23, so apresen-
tados os valores de amortecimentos mnimos encontrados para trs das contingncias
analisadas. O fundo colorido referente s informaes de segurana encontradas
pela etapa DSA.
Nas referidas figuras, possvel observar que para um carregamento de 8400M W ,
o sistema apresentaria modos instveis. Nos dois pontos seguintes, o mtodo encon-
trou apenas modos estveis e bem amortecidos; mas em seguida encontrou nova-
mente modos instveis.
Tal resultado leva a crer que houve algum problema de convergncia no mtodo.
Para avaliar se houve falha na identificao dos modos pelo mtodo, simulou-se
portanto os patamares 15 (P`  8500M W ), 16 e 18. Na fig. 4.24, so mostrados os
sinais de desvio de frequncia, que so utilizados para estimao do amortecimento,
para a mquina da usina de Volta Grande e para cada um dos patamares citados.
A fig. 4.25 apresenta os mesmos sinais, mas limitados janela de tempo utilizada
para a estimao do amortecimento pelo mtodo ERA.

87
Figura 4.22: Mnimo amortecimento encontrado pelo mtodo ERA no FPC

Figura 4.23: Mnimo amortecimento para algumas contingncias

88
Figura 4.24: Comparao da resposta no tempo de alguns patamares

Figura 4.25: Janela da simulao utilizada para estimao

89
Considerando o resultado da fig. 4.25, os resultados do amortecimento mostrados
no traado da curva P   apresentados nas figs. 4.22 e 4.23 so coerentes. De
fato, no patamar 15 verificada uma instabilidade mais acentuada; no patamar 16
verificado o sinal estvel e bem amortecido; e no patamar 18 verificada uma
instabilidade, mas mais suave que no caso do patamar 15.
Quando considerada uma janela de tempo maior(fig. 4.24), no se pode concluir
sobre a estabilidade do patamar 15. Para o patamar 18, a instabilidade observada
na janela de tempo de 2s a 8s se manteve. Contudo, para o patamar 16, observa-se
a apario de um ciclo limite depois de 11 segundos de simulao.
A mudana de comportamento repentina ocorrida pode se dar quando existe
alguma no-linearidade que no seja continuamente derivvel[7]. Em tais situaes,
h um ponto que limita duas regies distintas que descrevem o sistema. No caso do
controlador desta mquina em questo, existe uma malha de subexcitao, contendo
um bloco no-linear chamado MAX. Na prtica, este bloco funciona como uma chave,
alternando entre duas malhas de controle, escolhendo aquela malha cuja sada seja a
maior. A fig. 4.26 mostra o trecho do regulador de tenso que apresenta este bloco.

Figura 4.26: Bloco no-linear MAX do regulador de tenso

Sabendo da existncia dessa no-linearidade, fez-se o traado do grfico dos sinais


VR, X7 e X8, bem como do sinal do desvio de frequncia. A fig. 4.27 apresenta estes
sinais.
possvel observar que no instante em que aparece o ciclo limite, o sinal de sada
do bloco X8, responsvel por comandar a tenso de campo da mquina, tambm
sofre uma perturbao, indicando correlao entre os sinais. De fato, ao analisar as
entradas deste bloco, X7 e VR, possvel concluir que tal mudana acontece quando
h o cruzamento destes sinais. A fig. 4.28 mostra com mais detalhes a mudana na
configurao do sistema, quando o sinal X8 (em trao) deixa de rastrear o sinal X7
(em vermelho) e passa a rastrear o sinal VR (em verde).

90
Figura 4.27: Observao do surgimento do ciclo limite

Figura 4.28: Observao do sinal X8 alternando do sinal X7 para o sinal VR

91
Este caso exemplifica uma das premissas bsicas do mtodo: a aproximao
linear um modelo vlido enquanto as variveis de estado orbitam o ponto de
linearizao. Quando o bloco MAX comutou de um sinal para o outro, o sistema
no-linear foi alterado e, portanto, o sistema linearizado j no mais coerente. A
qualidade do modelo linear encontrado, portanto, ser dependente da manuteno
das equaes que definem o sistema.

4.5 Concluses Parciais


A ferramenta de Fluxo de Potncia Continuado com Informao de Segurana
mostra-se um poderoso recurso para o usurio, tendo aplicaes no contexto do
planejamento e no estudo da operao. Atravs deste novo recurso, oferece-se ao
usurio uma nova maneira permitindo-o visualizar os limites de carregamento que
levam o sistema para problemas de violao de algumas grandezas bem como o
colapso de tenso.
O uso da ferramenta bastante simples, requerendo a preparao de um caso de
estabilidade (caso se deseje a simulao da etapa DSA). Seu uso dado com uma
simples declarao da opo de execuo PVRS juntamente do cdigo de execuo
EXIC responsvel pela execuo do Fluxo de Potncia Continuado.
Devido natureza dos algoritmos envolvidos, possvel ainda realizar o traado
da curva P  , fazendo uso do mtodo ERA apresentado no captulo anterior.

92
Captulo 5

Regio de Segurana via


Simulao Cronolgica de Casos

Neste captulo ser abordada uma forma diferente de se considerar a segurana


de um sistema, adicionando-se o conceito de temporalidade aos pontos de operao.
Este novo conceito foi incorporado ao programa Anarede como uma nova ferramenta
denominada Simulao Cronolgica de Casos.

5.1 Proposta
Nas duas abordagens anteriores, Nomogramas de Amortecimento e Fluxo de Po-
tncia Continuado com Informao de Segurana, o conceito de segurana consistia
em buscar as margens em que um ponto de operao poderia variar, dado certos
parmetros.
Nos Nomogramas de Amortecimento, que herdaram sua natureza da ferramenta
VSA/DSA do Anarede, a margem de segurana era obtida atravs da busca de com-
binaes de gerao dos grupos geradores, para uma carga considerada constante.
Ou seja, para uma situao em que o sistema se mantenha com determinado compor-
tamento de carga e integridade de rede, como seria possvel, atravs de redespacho,
melhorar a distncia entre o ponto de operao e as margens que separam as regies
de segurana.
No Fluxo de Potncia Continuado com Informao de Segurana, a margem
de segurana obtida ao se observar os limites que definem as regies a partir do
aumento de carga e de gerao, com uma direo de crescimento previamente conhe-
cida. Ou seja, para um dado conjunto de regras de proporcionalidade e crescimento,
descobrir o quanto a carga pode aumentar no sistema (ou regio) at que algum
limite seja violado.
Para ambos os casos, o conceito de temporalidade removido do problema.

93
Props-se ento uma ferramenta que, em parte, capaz de devolver esta proprie-
dade s anlises de segurana realizadas nos sistemas de potncia pelos programas
Anarede e Anatem.
A Simulao Cronolgica de Casos (SimCron) uma ferramenta que se baseia no
conceito da Simulao de Monte Carlo Sequencial[58], onde para uma dada janela de
tempo, um sistema a ser estudado modificado sucessivamente de maneira discreta.
De uma maneira mais abrangente, a ferramenta pode ser entendida como algo-
ritmo capaz de rodar uma mesma rotina de anlise de contingncia para diferentes
casos definidos previamente, com o objetivo de se verificar as violaes definidas pelo
contexto VSA/DSA. As transies entre os casos no so analisadas e o processo de
sntese desses casos alheio ferramenta1 .
Por exemplo, seja um sistema de potncia descrito em uma estrutura de dados
do Anarede na forma de um caso. Suponha que se deseja avaliar esse sistema, sob
as condies de operao previstas para o dia seguinte, discretizado em horas; isto
, sabendo-se a carga de cada barra, gerao de cada usina e disponibilidade de
circuito a cada hora da janela de anlise. Todas essas situaes, descritas na forma
de casos distintos, so ento avaliadas pela ferramenta de Simulao Cronolgica de
Casos. Como resultado, espera-se um grfico como o da fig. 5.1.

Violaes:
Regio Segura Tenso
1 viol Trmica
2 viol Mvar
Potncia

0h 6h 12h 18h 24h t


Figura 5.1: Avaliao de Segurana para uma sequncia de casos

Embora esteja descrito como a potncia (ativa) da carga do sistema, o eixo y


pode ser qualquer varivel sistmica, como a tenso de uma barra de referncia e
1
Embora os casos possam ser analisados de maneira independente, a sntese dos mesmos se dar
considerando a evoluo, e portanto a dependncia, temporal do sistema

94
carga de uma determinada regio.
Para cada patamar definido, h uma sinalizao dos critrios de segurana que
foram violados, com uma gradao de cor indicando a quantidade de violaes e
marcadores especficos para definir a qualidade das violaes. No caso da monitora-
o realizada pelo Anarede, por exemplo, se resume a violao de tenso, violao
de fluxo de circuitos e violao de potncia reativa (que diz respeito aos limites
trmicos das mquinas).
As violaes, ainda, podem ser observadas tanto de maneira esttica quanto de
maneira dinmica; inserindo-se perfeitamente na ferramenta de VSA/DSA. Para o
caso dinmico, considera-se a anlise de contingncias dinmicas a partir de cada pa-
tamar, mas no a transio entre patamares; conforme mencionado anteriormente.
A transio entre patamares, contudo, poderia ser estudada utilizando uma ferra-
menta de simulao quase-esttica.
Esta ferramenta tambm poderia ser aplicada para verificao de patamares de
operao no tempo real que j foram observados (tempo passado), possuindo natu-
reza estritamente determinstica, como tambm para projeo de possveis pontos
de operao futuros, possuindo natureza estocstica. Para os pontos de operao fu-
turos, pode-se considerar patamares obtidos atravs de sries temporais gerados por
algum mtodo estocstico, como o caso da Simulao de Monte Carlo Sequencial.
A utilizao de mtodos probabilsticos possibilita que parmetros de confiabilidade
possam ser calculados, como por exemplo a probabilidade de violao dos critrios
de segurana adotados.
O ganho de uma ferramenta que consegue mostrar no tempo como as violaes
podem ocorrer ou no d ao operador do sistema, por exemplo, uma noo dos
perodos do dia em que a ocorrncia de uma contingncia pode levar o sistema a
operar sob violao.

5.2 Implementao Computacional


Topologicamente, a ferramenta SimCron se comporta como a ferramenta de nomo-
gramas do VSA/DSA, podendo fazer uso das mesmas rotinas, programas auxiliares,
paralelizao, nomenclatura e demais atributos. Desta maneira, para o usurio, o
seu uso se torna naturalmente mais familiar.
Contudo, h de se considerar que as diferenas entre ambas as ferramentas refle-
tida no conjunto de dados a ser informado, requerendo um mnimo de conhecimento
acerca do seu funcionamento.
Como em teoria a ferramenta extremamente simples, sendo um empilhado
visual de informaes, torna-se oportuno, portanto, descrever os dados necessrios
e a implementao de maneira especfica, realizada no Anarede.

95
5.2.1 Conjunto de Dados no Anarede
Alm do Cdigo de Execuo DDIN utilizado para a informao de alguns dados
dinmicos e apresentado no captulo anterior, criou-se um novo Cdigo de Execu-
o responsvel pelos dados da Simulao Cronolgica a ser realizada (DSIC) e um
Cdigo de Execuo para a execuo propriamente dita (EXSC).
O conjunto de dados necessrio para a descrio da simulao pode ser resumido
nos seguintes itens:

 Um conjunto de dados modificando a rede (estado operativo de circuitos, car-


gas e gerao), para cada patamar desejado;

 Tempo inicial e final em que cada patamar ocorre na simulao;

 Lista de contingncias a serem aplicadas;

 Elementos a serem monitorados;

Como a ferramenta SimCron uma simulao sequencial de casos distintos,


muitos parmetros de rede podem ser diferentes entre os casos analisados. Assim,
um conjunto de dados que informe essas mudanas seria grande e complexo.
Adotou-se uma abordagem mais simples: no se descreve os eventos e mudanas
em relao ao caso base, mas sim, se informa o nmero do caso no arquivo histrico
a que aquele patamar corresponde. Assim, para cada patamar, se espera que um
caso diferente exista dentro de um arquivo histrico.
Em relao aos tempos dos patamares: por projeto, um patamar se encerra no
instante em que o prximo se inicia. Desta maneira redundante informar os tempos
de incio e trmino do patamar, uma vez que um dos dois definido em relao ao
seu sucessor ou antecessor. A definio temporal do patamar tambm pode ser feita
em funo da durao t do mesmo.
Escolheu-se uma configurao onde informado apenas o tempo inicial de cada
patamar, em minutos. A durao do ltimo patamar, pode ser definida como uma
mdia da durao dos ltimos dois ou trs patamares; a diferena inclume, pois
a mudana visual potencialmente desprezvel.
Caso o usurio no queira informar os tempos individuais de cada patamar, mas
sabe que os mesmos se distribuem de maneira mais ou menos uniforme, existe a
opo UNIF. Com esta opo ativada, o prprio Anarede determinar o instante
em que cada patamar ocorre a partir da informao do tempo inicial e final da
simulao.
Em relao s contingncias, espera-se que, em cada caso, estejam definidas da
mesma maneira. Tambm se espera que a regio monitorada para fluxo e tenso
(dentre outros) seja a mesma. Essas suposies so bastante frgeis, contudo.

96
Suponha que uma sequncia de casos tenha sido obtido pela plataforma SAGE.
No h informao de monitorao ou de contingncia nesses casos a priori; ou
mesmo que haja, pode no ser de interesse do operador as informaes que vieram
no caso. Desta maneira, preciso passar um novo conjunto de informaes para
cada um dos casos. Assim, h a possibilidade do usurio informar um arquivo de
texto contendo os cdigos de monitorao e contingncia: este arquivo ser passado
a cada caso da Simulao Cronolgica.
Por fim, como a ferramenta faz uso de uma sequncia de casos previamente esta-
belecidos, julgou-se por bem adicionar a esse Cdigo de Execuo a informao do
arquivo histrico ao qual casos dizem respeito. Desta maneira, o cdigo se comporta
de maneira bastante prxima ao modo de execuo batch2 . A fig. 5.2 exemplifica o
o preenchimento do cdigo DSIC.

DSIC
( arquivo sav )( ti )( tf )
SAGE20160427.sav
( arquivo pwf )
monitoracao_ctg.dat
(C ( tempo )
01 359
02 421
03 480
04 540
05 600
06 661
07 720
08 779
09 838
10 904
99999

Figura 5.2: Exemplo da utilizao do cdigo DSIC

Como mencionado anteriormente, caso se quisesse utilizar a opo UNIF, bastaria


preencher os dados referentes a ti e tf com os tempos inicial e final da janela de
simulao, respectivamente. Qualquer informao preenchida no campo tempo
ignorada quando esta opo est ativa; de maneira anloga, quando a opo no
est ativa, os campos ti e tf so ignorados.
Para a execuo do algoritmo, basta o comando EXSC. Este comando aceita as
mesmas opes de execuo do cdigo EXRS, como por exemplo ULG2, MOST e EMRG.
2
Processamento em batch diz respeito a execuo de uma srie de tarefas em um programa de
computador sem a interveno manual do usurio[59]

97
5.2.2 Algoritmo de Soluo
A interface do programa com o usurio havido sido explicada, resta portanto co-
mentar acerca de como a Simulao Cronolgica est inserida dentro das estruturas
do Anarede.
De maneira ilustrativa, montou-se o fluxograma da fig. 5.3. Nele possvel
observar que as estruturas de DSA, por exemplo, se mantm praticamente intactas
em relao ao apresentado na fig. 3.6.

Figura 5.3: Fluxo de dados no programa Anarede para a Simulao Cronolgica

98
A parte VSA e DSA do algoritmo difere, em certo sentido, da ferramenta
VSA/DSA da fig. 3.6 em relao s rotinas alheias ao Anatem e que so respons-
veis pela concatenao das informaes e gerao de arquivo para visualizao de
resultados enquanto que tradicionalmente pela ferramenta VSA/DSA este pro-
cedimento realizado por programa externo, para a Simulao Cronolgica, este
procedimento feito de maneira interna. Naturalmente, a rotina a mesma, por
design, da ferramenta de Fluxo Continuado com Informao de Segurana.
Novamente, a vantagem em se adotar tal abordagem est no ganho automtico
da ferramenta de anlise de segurana dinmica: para o Anatem, completamente
indiferente o tipo de ferramenta que o est chamando.
O arquivo de resultados simcron.plt gerado pela ferramenta dever apresentar
as variveis sistmicas monitoradas e a informao de segurana de cada patamar.
Como a implementao de monitorao dessas variveis no o foco do trabalho,
implementou-se apenas a monitorao da carga ativa do sistema. As informaes de
segurana so divididas em dois grupos, separadas pelos cabealhos SIMCRON_VSA
e SIMCRON_DSA, conforme a fig. 5.4. O conjunto de informaes idntico ao da
seo 4.3.

SIMCRON_VSA
(volt) (flux) (mvar) (lseg) ( nc ) ( identificacao da configuracao pior )
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 2 0 2 0 Caso Base
0 1 0 1 0 LT_4_6_1
1 2 0 3 0 LT_4_6_1
2 2 0 4 0 LT_4_6_1
2 2 0 4 0 LT_4_6_1
4 5 0 9 3 LT_4_6_1
6 7 0 13 5 LT_4_6_1
0 2 0 2 0 Caso Base
0 0 0 0 0
SIMCRON_DSA
(volt) (flux) (mvar) (lseg) ( nc ) ( identificacao da configuracao pior )
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 Caso Base
0 0 0 0 0
1 1 1 2 5 ABERTURA DA LT 4 - 6 [1]
1 1 1 2 5 ABERTURA DA LT 4 - 6 [1]
1 1 1 2 5 ABERTURA DA LT 4 - 6 [1]
2 2 1 4 5 ABERTURA DA LT 4 - 6 [1]
3 3 1 6 5 ABERTURA DA LT 4 - 6 [1]
0 1 0 1 0 Caso Base
0 0 0 0 0

Figura 5.4: Exemplo de trecho de um arquivo .plt oriundo do SimCron

99
5.3 Implicaes da Simulao Cronolgica para o
Anatem
Embora se tenha dito que, na teoria do algoritmo, indiferente para o Anatem a
ferramenta pela qual ele est sendo chamado (VSA/DSA, PVRS ou SimCron), no
uso prtico do programa esta assertiva no se mostra necessariamente verdadeira.
Tradicionalmente, uma simulao no Anatem requeria que os dados dinmicos
fossem tratados e ajustados para o caso a ser simulado; portanto, tal caracterstica
era impeditiva para a simulao sequencial de casos distintos. Esta considerao
se deve restrio imposta por alguns fundamentos empregados na concepo do
programa, como a exigncia do usurio informar apenas os dados necessrios para
a simulao. Em dado momento, houve tambm a necessidade da viabilizao da
simulao dinmica de casos oriundos do tempo real[60], e ento tais fundamentos
foram revistos. Assim, os recursos a seguir foram propostos e implementados pela
equipe de desenvolvimento do Anatem[61] de maneira a facilitar a simulao no
Anatem sem que o usurio precise intervir no banco de dados.

5.3.1 Preparao de Casos para Simulao no Anatem


Os casos de estabilidade para simulaes no Anatem, em sua preparao tradicional,
precisam contemplar uma certa interface entre a associao de modelos dinmicos
dos equipamentos e os elementos existentes na rede eltrica do caso do Anarede.
Esta interface requer, por exemplo, que sejam apagados registros do arquivo de
texto do Anatem que contenham informaes de dinmicas inexistentes.
Deve-se considerar tambm, na preparao dos casos de estabilidade, a adequa-
o dos CDUs (Controles Definidos pelo Usurio) configurao topolgica da rede
eltrica. Nos casos em que h a medio de algum sinal de um local remoto (e.g.
uma barra ou circuito) e este elemento est ausente do caso, deve-se alterar o CDU,
removendo-se a malha referente atuao deste sinal.
Visando otimizao do esforo computacional, os casos de estabilidade do Ana-
tem geralmente so montados com o modelo de gerao equivalente. As barras
de gerao para o estudo de regime permanente fazem uso do modelo clssico de
barra PV, requerendo que os nmeros de unidades das mquinas associadas a essas
barras sejam informadas a posteriori. Quando se faz um estudo eltrico, utiliza-se
um programa auxiliar (Anat0) cujo objetivo reside na determinao da quantidade
de unidades dessas mquinas que esto ligadas para um dado ponto de operao,
segundo um critrio de inrcia mnima3 ; no caso oriundo do tempo real, em parti-
3
o critrio de inrcia mnima determina que o despacho nas usinas seja feito pelo menor nmero
de mquinas possvel, com o objetivo de avaliar casos de estabilidade mais severos

100
cular, a quantidade de mquinas que esto ligadas j conhecida pelo SAGE. Para
ambas as situaes, esses nmeros precisam ser informados do conjunto de dados de
mquina do Anatem (DMAQ); exige-se, portanto, que para cada ponto de operao
(ou caso distinto), haja um conjunto de dados especfico.
Estes procedimentos representam um tempo considervel na preparao dos ca-
sos, exigem o conhecimento do programa Anatem e so particulares para cada con-
figurao da rede eltrica. As etapas tradicionais no ajuste de casos de estabilidade
esto detalhadas no fluxograma apresentado na fig. 5.5.

Figura 5.5: Etapas tradicionais no ajuste de casos de estabilidade do Anatem

De maneira simplificada, um caso de fluxo de potncia do Anarede, com modelo


de gerao equivalente, deve ser processado pela ferramenta auxiliar Anat0. Esta
ferramenta preencher o arquivo que contm o DMAQ com a informao da quantidade
de mquinas em cada barramento, o fator de participao de cada grupo de mquinas
e tambm altera a reatncia equivalente dos transformadores associados.
Deve-se ento associar s essas mquinas com controladores (que podem ser
built-in ou CDU) cuja topologia seja apropriada para o caso em questo, bem como
outros modelos que possuam correspondentes estticos no caso, como conversores
de corrente contnua, rels de circuito e barramento, controles centralizados, etc.
O caso tendo sido ajustado, pode-se ento informar os parmetros de simula-
o: variveis a serem plotadas; mtodo numrico de soluo; tempo mximo de
simulao; e eventos a serem aplicados.
Se o caso apresentar inicializao vivel, os resultados sero produzidos na forma
de relatrios e curvas. Do contrrio, ser necessrio manipular novamente os arqui-
vos do caso (e.g. corrigindo o despacho das mquinas ou desligando controles).

101
5.3.2 Interface entre os Dados Estticos e Dinmicos
Em virtude de cenrios de carga, gerao e disponibilidade de circuitos, h a pos-
sibilidade de se encontrar variaes na topologia do SIN. Em particular, nos casos
exportados pelo SAGE, ocorrem situaes em que mquinas ou barras apresentam-se
com estado operativo ligado ou desligado em funo da configurao da rede.
Cada usina do SIN, modelada no Anatem, possui um registro DMAQ, onde se
define o modelo dinmico da mquina e seus controladores. Tradicionalmente, s se
era permitido fornecer modelos de mquinas para usinas existentes no caso de fluxo
de potncia. Assim, na ausncia de uma usina, era preciso remover o seu registro.
Para casos de planejamento, em que era preciso utilizar a ferramenta Anat0, no
era um problema essa particularidade, pois o prprio Ana0 lidava com essa situao.
Contudo, impossibilitava que um mesmo DMAQ definido previamente fosse utilizado
para mais de um caso: ou seja, um nico conjunto de arquivos de estabilidade do
Anatem fosse utilizado em diferentes casos.
Alm das mquinas sncronas, diversos equipamentos compartilham do mesmo
empecilho para a simulao de casos distintos, entre eles esto compensadores est-
ticos, capacitores srie controlados, fontes shunt controladas por CDU e elos CC.
Desenvolveu-se a Opo de Controle de Execuo IERR para flexibilizar o uso do
banco de dados dinmico. Atravs desta opo, as linhas do arquivo de estabilidade
que fazem referncia a elementos inexistentes no caso so automaticamente igno-
radas, permitindo executar a simulao sem a manipulao dos dados dinmicos.
No caso de um dado dinmico ser inserido sem correspondente no caso do fluxo de
potncia, com esta opo ativa, uma mensagem de aviso lanada para o usurio
no relatrio de simulao, conforme a fig. 5.6.

Figura 5.6: Mensagens no relatrio do Anatem para elementos ignorados no caso

102
5.3.3 Geradores Individualizados, Nmero de Mquinas e
Fator de Participao
O Anatem, tradicionalmente, realiza a leitura do nmero de unidades em operao
atravs do Cdigo de Execuo DMAQ, conforme ilustrado na fig. 5.7. O preenchi-
mento do nmero de unidades e dos fatores de participao de potncia ativa e
reativa por grupo era indispensvel para a simulao de um novo caso de estabi-
lidade: o primeiro era responsvel por determinar, dentre outras coisas, a inrcia
equivalente do grupo gerador; enquanto que os demais diziam respeito ao quanto
que aquele grupo contribui para a gerao ativa e reativa da barra PV em questo.

Figura 5.7: Dados de associao de modelos de mquinas e controladores

O preenchimento destes campos usualmente realizado pelo Anat0 baseado no


uso do critrio da inrcia mnima. Contudo, para casos oriundos do tempo real (por
exemplo), tal critrio no necessariamente vlido; pois o critrio da inrcia mnima
uma definio para estudos de estabilidade, com o objetivo de representar uma
configurao menos favorvel estabilidade.
O recurso de Gerador Individualizado (DGEI) do Anarede permite definir grupos
geradores (e a quantidade de mquinas ligadas neste grupo) que alimentam uma
barra de gerao. pelo uso deste recurso que o SAGE exporta os seus casos, por
exemplo. O DGEI, em seu processo de soluo, pode atualizar ou no o nmero de
unidades de maneira a respeitar o critrio de inrcia mnima (a escolha do usurio).
Dessa forma, implementou-se no Anatem a Opo de Controle de Execuo
DGEI, que ao ser utilizada junto com o cdigo DMAQ, realiza a leitura do nmero de
unidades de geradores do DGEI do Anarede. Alm disso, os fatores de participao
de potncia ativa e reativa por grupo de geradores passam a ser calculados pelo
programa, dispensando o seu preenchimento. necessrio, apenas, que a numerao
da barra e do grupo de gerador do caso de fluxo de potncia seja coincidente com
aquela informada no DMAQ, conforme a fig. 5.8.

103
Figura 5.8: Dados de associao de modelos de mquinas e controladores com as
opes DGEI e IERR

Atravs do uso da Opo Controle de Execuo DGEI, permitido que o soma-


trio dos fatores de participao ativa e reativa no totalizem 100%; neste caso,
complementa-se a gerao remanescente com uma impedncia negativa.

5.3.4 Converso Automtica de Sinais de Exportao em


Sinais de Sada
O Anatem sendo capaz de ignorar entradas sem correspondentes no caso do Anarede
e no precisando preencher os campos de fatores de participao e quantidade de
unidades de mquinas, resta apenas uma situao ainda a ser tratada para que o
cdigo DMAQ possa ser utilizado de maneira universal: controladores que dependem
da topologia do sistema.
Em algumas mquinas, h duplicata da entrada do registro de entrada, com a
diferena de algum controlador. Para ilustrar esta circunstncia, ser considerada
a UTE TermoNorte II de ciclo combinado, que possui dois modelos de reguladores
de velocidade na base de dados dinmicos do ONS, como o caso da fig. 5.9. A
definio de qual modelo utilizar depende se a usina est operando em ciclo simples
ou combinado no caso de fluxo de potncia.

Figura 5.9: Dados de associao de modelos e controladores da UTE TermoNorte II

A diferena entre os CDUs dos reguladores de velocidade nas configuraes de


ciclo simples e combinado consiste no fato de que quando a usina trabalha em ciclo
combinado ocorre exportao de sinal da mquina a gs para a mquina a vapor

104
atravs do bloco EXPORT, conforme ilustra a fig. 5.10a. No entanto, quando esta
usina opera em ciclo simples no ocorre a importao deste sinal devido ausncia
da mquina a vapor. Logo, deve ser utilizado outro regulador de velocidade para esta
usina, no qual feita a substituio do bloco EXPORT pelo bloco SAIDA(fig. 5.10b).

(a) CDU 4742: exportao quando h mquina a vapor no caso

(b) CDU 94742: sada quando no h mquina a vapor no caso

Figura 5.10: Diferena entre os CDUs 4742 e 94742 do banco de dados do ONS

A interveno do usurio no sentido de habilitar o registro de associao corres-


pondente configurao da usina no caso que est sendo estudado foi incorporada
pelo Anatem atravs da converso automtica de blocos EXPORT em SAIDA caso seja
necessrio. Isto ocorrer sempre que o local de exportao no existir no caso ou no
apresentar IMPORT correspondente. Os blocos EXPORT convertidos em SAIDA sero
informados no relatrio de resultados do programa conforme o exemplo da fig. 5.11.

Figura 5.11: Mensagem no relatrio do Anatem para blocos EXPORT convertidos em


SAIDA

5.3.5 Definio de Valor Padro para Sinais Oriundos de


Locais Remotos de Medio
Os controladores definidos pelo usurio podem realizar medies de sinais da rede
eltrica e enviar sinais de controle aos equipamentos. Esta interface entre controles

105
e rede eltrica ocorre atravs de blocos IMPORT e EXPORT, para medio e envio de
sinais, respectivamente.
O local de importao ou exportao do sinal pode ser o prprio equipamento ao
qual pertence o CDU, ou pode ser determinado via local remoto de medio, usando
o Cdigo de Execuo DLOC.
Tradicionalmente, o Anatem realiza crtica sobre locais remotos de medio ine-
xistentes no caso de fluxo de potncia. Por exemplo, se em um caso especfico uma
barra estivesse desligada e no banco de dados existisse uma medio de tenso deste
local, ocorreria erro de simulao. Para solucionar este problema, o controlador
deveria ser modificado, removendo toda a malha de controle existente a partir deste
sinal.
Para viabilizar a simulao, sem a manipulao da base de dados, foi adicionado
um novo campo (parmetro P2) ao bloco IMPORT onde deve ser fornecido um valor
padro a ser adotado pelo sinal na ausncia do seu local de medio. No caso de uma
tenso, por exemplo, o valor padro poderia ser preenchido com zero. A fig. 5.12
apresenta um exemplo de utilizao do parmetro P2, neste caso a ausncia do local
remoto 100 far com que o nmero de unidades de geradores em operao (subtipo
NUGER) adotado pela varivel NU1 seja zero, conforme definido pelo parmetro P2.

Figura 5.12: Exemplo de utilizao do parmetro P2 do bloco IMPORT

Alm do bloco IMPORT, o uso do registro DEFVAL poderia apresentar empecilho


semelhante. O registro DEFVAL a estrutura utilizada para fornecer valor inicial
a uma determinada varivel de CDU. Este valor inicial pode ser dado atravs de
valores fixos ou de sinais medidos da rede eltrica (tenso, potncia eltrica, nmero
de unidades de geradores em operao). Utilizam-se locais remotos de medio
(atravs do cdigo DLOC) para a definio de valor inicial de varivel a partir de
grandezas da rede eltrica.
A ausncia de um local remoto de medio em uso no DEFVAL caracteriza um erro
de simulao, portanto, foi adicionado o parmetro D2 neste registro, com a finali-
dade de fornecer valor inicial para a varivel na ausncia do seu local de medio. A
fig. 5.13 indica que na ausncia do local de medio 100 a potncia eltrica (subtipo
PELE) adotada pela varivel Pe1-0 ser zero, conforme definido pelo parmetro D2.

Figura 5.13: Exemplo de utilizao do parmetro D2 do DEFVAL

106
Tais recursos permitem que, por exemplo, o Master Control (responsvel pelo
controle supervisrio dos bipolos que escoam a energia gerada pelas usinas do Rio
Madeira e o Back-to-Back de Porto Velho[1]) seja capaz de ser generalizado, dis-
pensando mltiplas verses do mesmo controle, que so escolhidas de acordo com
a configurao topolgica do caso. As figs. 5.12 e 5.13 so exemplos retirados do
Master Control.

5.3.6 Controladores com Inicializao Invivel


Os controladores representados atravs de CDU realizam medies de sinais da rede
eltrica e inicializam todas as variveis do controle considerando o regime perma-
nente, especificado pelo ponto de operao do caso de fluxo de potncia. A inici-
alizao dos CDUs se d a partir das variveis conhecidas na direo das variveis
desconhecidas previamente. As variveis conhecidas so aquelas importadas da rede
eltrica, como as tenses das barras, as potncias dos geradores, a frequncia do
sistema, enquanto as desconhecidas so todas as outras variveis de entrada e sada
dos blocos do controle, assim como as variveis internas das mquinas, converso-
res e demais equipamentos. No instante inicial da simulao, todas as variveis do
controle devem ser determinadas para que inicializao deste seja vivel.
Em estudos de planejamento e operao necessrio pesquisar as causas dos
problemas de inicializao de CDU, adequando o ponto de operao aos contro-
ladores do caso que est sendo estudado, enquanto que nas simulaes de casos
oriundos do tempo real, pretende-se realizar simulaes dinmicas considerando to-
dos os controladores possveis de serem inicializados, abdicando, assim, da dinmica
dos controladores no inicializados por problemas de compatibilidade entre modelos
de controladores e ponto de operao.
Com a finalidade de realizar simulaes de casos de tempo real com uma base
de dados dinmicos nica, implementou-se a Opo de Controle de Execuo DCNI
para desligar os controladores no inicializados. A opo DCNI pode ser utilizada
para desligar os controladores de mquinas sncronas e de compensadores estticos.
No caso da mquina sncrona apenas ser desligado o controle no inicializado, ou
seja, se em uma usina especfica o seu regulador de velocidade no for inicializado,
mas os reguladores de tenso e estabilizador apresentarem inicializao vivel, esta
usina ter apenas o seu regulador de velocidade desligado.
Ao trmino da simulao gerado um relatrio informando os controladores que
foram desligados por problemas de inicializao de CDU, viabilizando a ponderao,
por parte do analista que est realizando o estudo, da relevncia dos controles des-
ligados na resposta desejada e a correo dos problemas de inicializao. A seguir
apresentado o relatrio de controladores desligados por problemas de inicializao

107
da simulao do caso exportado no dia 26 de fevereiro de 2016 s 07:30 h.

Figura 5.14: Mensagens no relatrio do Anatem para controladores no inicializados

Tal recurso tambm mostra seu valor em simulaes para casos de planejamento.
Frequentemente, usinas pouco expressivas ou que distam da regio de interesse apre-
sentam problemas de inicializao.

5.3.7 Problemas de Convergncia


O Anatem utiliza o mtodo alternado para a soluo iterativa dos sistemas de equa-
es algbricas e diferenciais das redes CA e CC. Deste modo, a rede eltrica
representada por uma matriz de admitncias nodais e os elementos conectados
rede so representados por injees de corrente.
O mtodo alternado de soluo pode apresentar problemas de convergncia du-
rante a soluo dos subsistemas CA-CC de maneira no simultnea, principalmente
em perodos crticos da simulao, em que so necessrias muitas iteraes para a
soluo destes subsistemas[62].
Tais problemas de convergncia, em termos prticos, significam no trmino pre-
maturo da simulao. Muitas vezes, pode-se contornar esses problemas de conver-
gncia com o uso de Opes de Execuo, ou mudana no passo de simulao. Para
uma ferramenta que se prope a simular sequencialmente diversos casos distintos, a
partir de um nico caso de estabilidade, uma maior robustez na simulao (do ponto
de vista que garantido que a simulao chegar ao fim) desejado. De forma a
suprir essa necessidade, criou-se algumas Opes de Execuo.

Comutao Automtica para o Mtodo de Newton na Soluo da Rede


CA

O mtodo de Newton para a soluo da rede CA geralmente mais robusto que


o convencional quando prximo soluo, possui taxa de convergncia quadrtica

108
e, portanto, requer menor nmero de iteraes no processo de soluo. Desde a
verso 10.5 do Anatem, existe a possibilidade de utilizar o mtodo de Newton para
a soluo da rede CA fazendo uso da Opo de Controle de Execuo NEWT junto ao
Cdigo de Execuo EXSI.
No entanto, este mtodo torna a simulao consideravelmente mais demorada,
devido ao esforo computacional demandado por este na reconstruo da matriz
Jacobiana a cada iterao do processo de soluo da rede CA.
Dessa maneira, era indicada a utilizao da opo NEWT em perodos crticos de
simulao, ou seja, nas situaes em que o mtodo convencional viesse a falhar.
Verificou-se, ainda, que habilitar a opo NEWT exatamente no instante da simula-
o em que o mtodo convencional deixa de convergir, permite a continuidade da
simulao de casos com soluo vivel pelo mtodo de Newton.
Buscando a flexibilidade de lanar uso da opo NEWT sem a necessidade de
manipular o arquivo de dados e no comprometendo o tempo de simulao, criou-se
a funcionalidade de comutao automtica para o mtodo de Newton na soluo da
rede CA.
Portanto, sempre que ocorrer a no convergncia dos processos iterativos de
soluo CA-CC, ou simplesmente a no convergncia da rede CA, o Anatem utilizar
automaticamente o mtodo de Newton para a soluo da rede CA durante 100 passos
de simulao (fig. 5.15), visando no comprometer o tempo total de simulao.
Assim, depois dos 100 passos de simulao com o mtodo de Newton, a soluo
volta a transcorrer com as opes de soluo definidas pelo usurio.

Figura 5.15: Mensagens no relatrio do Anatem para a comutao automtica para


Newton

Opes de Execuo SADD e DLCC

Em algumas situaes, no possvel para o Anatem encontrar uma soluo tal


que, para um dado instante t, redes CC e CA e modelos CC e CA apresentem,
simultaneamente, erro relativo abaixo da constante de convergncia.
Em situaes do tipo, o usurio experiente costuma simular durante um breve
perodo de tempo com a Opo de Execuo SADD e/ou DLCC ativada, para depois
retornar simulao sem essa opo ativada.
Considere o processo de soluo iterativo do Anatem descrito na fig. 5.16.

109
Figura 5.16: Fluxograma do processo iterativo do Anatem

O efeito da opo SADD sobre o fluxograma da fig. 5.16 est na abertura do


lao de realimentao representando pela constante ITMR. Ou seja, o programa no
verifica a influncia da alterao na rede CA para a soluo da rede CC para um
dado instante t, bastando que, individualmente, a rede CA e a rede CC tenham
soluo, o instante t ser considerado solucionado.
A opo DLCC apresenta efeito prtico semelhante, dentro do conjunto
rede+modelos CC. Dentro desse conjunto, esta opo provoca um desacoplamento
temporal entre a soluo da rede CC e dos modelos CC; mais especificamente, a rede
CC considera a soluo t t dos modelos CC. Desta maneira, o lao comandado
pela constante MRDC tende a apresentar convergncia em menos iteraes.
Como tais opes podem introduzir erros, a aplicao de ambas as opes tendem
a ser pelo mnimo de tempo possvel. Contudo, a opo DLCC tende a ser menos
severa e, por vezes costuma ser aplicada durante toda a simulao, caso seu uso se
faa necessrio em algum momento.

Opes de Execuo SAD2 e SAD3

Num contexto em que o usurio precise interferir o mnimo o possvel, o uso da


opo SADD se torna desfavorvel. Ou preciso que esta opo fique ativada por
tempo demais ou corre-se o risco da simulao encerrar prematuramente.
Criou-se, ento, a Opo de Execuo SAD2, cujo objetivo aplicar o efeito da op-
o SADD, quando necessrio. Com essa opo ativada, quando o Anatem apresenta
problema de iterao CA-CC, ativa-se o efeito da opo SADD por 10 milissegundos.
Desta maneira, diminui-se o acmulo de erro que a quebra da realimentao acar-

110
reta na simulao, mas se permite que haja uma simulao, com erro praticamente
desprezvel.
Por outro lado, existem alguns casos em que so necessrias muitas iteraes em
cada um dos laos do Anatem. So casos geralmente estressados, em que existem
muitos intervalos de tempo que requerem SADD ou o mtodo de Newton. Quando
isso acontece, o tempo computacional para simular o caso elevado.
Com a opo SAD3, o Anatem simular a maior parte do tempo com SADD, fa-
zendo um lao com a iterao CA-CC completa a cada 10 milissegundos. O tempo
computacional pode cair drasticamente e o erro inserido pela quebra da realimenta-
o dirimido ao se aplicar a realimentao com alguma frequncia.
A fig. 5.17 mostra o efeito das opes SADD, SAD2, SAD3 e DLCC sobre o algoritmo
iterativo de soluo utilizado no Anatem referente fig. 5.16.

Figura 5.17: Fluxograma do processo iterativo do Anatem considerando opes para


melhoria de convergncia

111
Para efeito ilustrativo, comparou-se dois casos (A e B) com o uso e sem o uso
da opo SAD3. Nestes casos, era necessrio o uso da opo SAD2 para a simulao
completa, pois em alguns trechos havia problema de iterao CA-CC. Para o caso
B, mais problemtico, tambm se traou a diferena das frequncias encontradas na
usina de Itaipu para o caso sem SAD3 e com SAD3 (fig. 5.18). O mtodo de soluo
utilizado em todos os casos foi o DNWT.

Figura 5.18: Erro obtido ao comparar o efeito da opo SAD3

Pode-se observar que o erro ocasionado pelo uso da opo SAD3 bastante re-
duzido, estando dentro dos limites esperados para um solucionador numrico. A
tabela 5.1 mostra a diferena no tempo computacional com o uso desta opo.

Tabela 5.1: Efeito da opo SAD3 sobre o tempo computacional

Caso/Modo Sem SAD3 Com SAD3

A 00:04:59.80 00:03:24.65
B 00:20:20.54 00:07:16.29

Concluso Acerca do Novo Paradigma do Anatem

Fazendo uso dos recursos descritos nesta subseo, a preparao de um arquivo de es-
tabilidade para avaliar a segurana dinmica de um sistema bastante simplificada.

112
De fato, pode-se reduzir o fluxograma apresentado na fig. 5.5 para o fluxograma da
fig. 5.19.

Figura 5.19: Etapas para a simulao de casos de estabilidade do Anatem com novos
recursos

Com esta nova filosofia do Anatem, tanto para o usurio experiente quanto para
o usurio iniciante, o uso do programa se torna facilitado ao ponto de requerer pouca
ou nenhuma manipulao nos arquivos de dados dinmicos.
No mbito do projeto Reger (Rede de Gerenciamento de Energia)4 foi desenvol-
vida pelo Cepel, no ambiente do SAGE, uma ferramenta para exportao de casos
de fluxo de potncia representando o Sistema Interligado Nacional em Tempo Real
que fossem adequados para realizar simulaes dinmicas.
Durante uma janela de testes de alguns dias (e de maneira amostrada), verificou-
se que os casos exportados pelo SAGE conseguiam ser simulados no Anatem sem
qualquer interveno do usurio na base de dados dinmicos[60].
Considera-se, portanto, que as implementaes foram bem sucedidas e que sem
as tais, o uso da ferramenta SimCron para avaliao de segurana dinmica estaria
severamente comprometido.

5.4 Simulao Cronolgica com Informao de


Segurana
Para a avaliao da ferramenta SimCron, considerou-se, novamente, dois sistemas:
um caso simplificado (9 Barras) e um sistema que represente o SIN (obtido atravs
da plataforma SAGE). A base de dados dinmicos utilizada para o caso do SIN
referente ao caso de outubro de 2015 e se encontra disponvel na pgina do ONS, na
sesso de Casos de Referncia de Transitrios Eletromecnicos[57].
4
O Reger o sistema SCADA/EMS (Supervisory Control and Data Acquisition System / Energy
Management System) virtual do ONS. Esse sistema composto por um conjunto de SSCs (Sistemas
de Superviso e Controle) fortemente integrados, geograficamente distribudos e redundantes, cujo
objetivo dar suporte operao em tempo-real do SIN.

113
Para um caso, a mudana nos patamares de operao ser dada apenas pelo
carregamento do sistema; para o outro, a diferena consiste tanto na carga, quanto
da distribuio e na disponibilidade de circuitos e usinas. Para ambos, ser mostrado
a resposta esperada da ferramenta, em termos de como interpretar as regies de
segurana exibidas.

5.4.1 Exemplo 9 Barras


O caso 9 Barras utilizado para a exemplificao da ferramenta SimCron o mesmo
da fig. 3.1. Ser explorada a possibilidade da mudana do cenrio de carga e gerao
dentro de um sistema.
Seja o espao vetorial S 2 C3 que define a carga complexa dos trs barramentos
do sistema. Seja tambm Sc um subespao de S 2 C1 que indica todos os valo-
res possveis que a carga pode assumir durante um intervalo de tempo, tambm
conhecido como restrio de crescimento.
Amostrou-se, em uma janela de tempo arbitrria, valores possveis de S seguindo
a restrio imposta por Sc , traando a relao da parte ativa do carregamento pelo
X
tempo, sendo P` D ReS1 , conforme a fig. 5.20.

Figura 5.20: Curva de Carga para o caso 9 Barras

114
A variao temporal deste sistema, conforme mencionado, consiste apenas na
variao da combinao carga-gerao do sistema. Dado que o crescimento possui
uma nica direo, o efeito prtico desta restrio pode ser compreendido como a
adoo de fatores constantes de crescimento. Este tipo de crescimento o mesmo
observado em um sistema quando sujeito ao fluxo de potncia continuado ou quando
gerado a partir da ferramenta de incremento automtico de carga ou curva de carga
do Anarede.
Nesta concepo, espera-se que problemas de violao de carregamento e de
tenso aconteam de maneira montona no-decrescente conforme h o aumento na
carga. Naturalmente, tal perspectiva s verificada como verdadeira quando no
h outros controles sistmicos atuando, principalmente controles com banda morta
de atuao ou discretizado, como o caso do controle de taps de transformadores.
Para este sistema, com controles adicionais congelados, aplicou-se a ferramenta
de SimCron. A lista de contingncias utilizadas o critrio N 1 deste sistema. O
resultado obtido para a anlise de segurana esttica se encontra na fig. 5.21.

Figura 5.21: SimCron para o caso 9 Barras com informao de segurana esttica

X
Conforme o esperado, a partir de determinado valor de carregamento ( Pl &
420 MW), passou a se observar violaes de tenso e carregamento. No grfico mos-
trado pela ferramenta, o grau de segurana dado pela intensidade do verde (o verde

115
mais claro indica que h violao de carregamento ou violao de tenso); no caso
de violao de ambos carregamento e tenso, adota-se um fundo amarelo. O fundo
laranja indica que, naquele caso, alguma contingncia no convergiu: sugerindo uma
possvel situao de colapso de tenso. Uma regio laranja com marcadores de viola-
o indica que, para as contingncias que convergiram (ou caso base), foi detectado
uma violao daquela natureza.
Neste estgio de implementao, o resultado da ferramenta SimCron difere-se da
ferramenta VSA/DSA no que diz respeito violao de gerao de potncia reativa.
Futuramente, um marcador referente a este tipo de violao ser incorporado ao
resultado da ferramenta.
O resultado obtido para a anlise de segurana dinmica se encontra na fig. 5.22.

Figura 5.22: SimCron para o caso 9 Barras com informao de segurana dinmica

A diferena entre as anlises estticas e dinmicas, naturalmente, se dar apenas


na avaliao da segurana frente critrios de segurana estticos e dinmicos. Nesta
ferramenta os patamares definidos para ambos os resultados no podero diferir,
pois correspondem a um mesmo ponto de operao do sistema estudado.
Da mesma maneira que a informao de violao de gerao de reativo no foi
implementada por hora para a segurana esttica da ferramenta, no se implementou
um marcador referente ao amortecimento estimado apresentado no captulo 3.

116
Contudo, neste caso, optou-se por no incorporar a informao de amortecimento
ferramenta por fugir da premissa de espelhar o funcionamento da ferramenta
VSA/DSA. Se for o caso dos nomogramas de segurana da ferramenta VSA/DSA
incorporar um limite referente a algum amortecimento estimado mnimo, tal adio
dever ser replicada nesta ferramenta.

5.4.2 Exemplo Sistema Interligado Nacional


Para este exemplo, obteve-se a partir da plataforma SAGE uma srie de casos cuja
janela de observao de alguns dias, amostrados em intervalos de mais ou menos
cinco minutos. Como a quantidade de casos excessiva, optou-se por reduzir a
anlise a alguns casos que representariam a operao do sistema de um dia, com
amostragem de um caso por hora.
Dentre os casos selecionados, o primeiro patamar se refere ao estado do sistema
s 05:59 do dia 27 de abril de 2016 e o ltimo patamar se refere s 05:00 do dia 28
de abril de 2016.
De maneira a exemplificar que as mudanas entre esses patamares no esto ape-
nas relacionadas a carga e gerao, mas tambm configurao topolgica da rede,
construiu-se um grfico (fig. 5.23) da quantidade de circuitos ligados (excluindo-se
os transformadores).

Figura 5.23: Variao da quantidade de circuitos ligados para o caso do SIN

117
Para este sistema, de maneira a exemplificar a ferramenta dentro de uma situao
verossmil[23], aplicou-se a lista de contingncias da tabela 5.2 e se monitorou as
tenses dos barramentos do nvel de tenso de 500kV e o fluxo dos circuitos que
conectam esses barramentos.

Tabela 5.2: Lista de contingncias a serem aplicadas no caso do SIN

# Descrio # Descrio

1 Ivaipora - Itabera 765kV 7 So Joo do Piau - Sobradinho 500kV


2 P.Dutra - Teresina2 500kV 8 Sapea - Camaari 500kV
3 Ibiuna - Bateias 500kV 9 Peixe - Serra da Mesa 500kV
4 Tucurui - Maraba 500kV 10 Colinas - Ribeiro Gonalves - 500kV
5 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV 11 Bateias - Curitiba 525kV
6 Rio das guas - Serra da Mesa 500kV

Os resultados para a etapa VSA do SimCron se encontram na fig. 5.24 de maneira


grfica e na fig. 5.25 na forma de texto.

Figura 5.24: SimCron para o caso SIN com informao de segurana esttica

118
SIMCRON_VSA
(volt) (flux) (mvar) (lseg) ( mw ) ( identificacao da configuracao pior )
5 0 0 5 1 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV
6 0 0 6 0 Caso Base
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 Rio das guas - Serra da Mesa 500kV
2 0 0 2 0 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV
1 0 0 1 0 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV
1 0 0 1 0 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV
6 0 0 6 0 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
6 0 0 6 0 Caso Base
6 0 0 6 0 Caso Base
6 0 0 6 0 Rio das guas - Serra da Mesa 500kV
1 64 0 64 4 Ivaipora - Itabera 765 kV
1 44 0 44 4 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV
0 61 0 61 2 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV
0 39 0 39 2 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV
1 73 0 73 2 Bom Jesus da Lapa - Rio das guas 500kV

Figura 5.25: SimCron para o caso SIN com informao de segurana esttica (.plt)

Pode-se observar que o sistema, para alguns momentos do dia, estaria operando
sem respeitar algum critrio de segurana de tenso (entre 20:00 e 22:00, aproxima-
damente). Em outros momentos, determinadas contingncias, caso acontecessem,
levariam a essa situao.
Deve ser levado em considerao que a ocorrncia ou no de uma violao
decorrente da faixa de valores para a qual a violao se define. Assim, tais resulta-
dos so diretamente dependentes dos valores dos grupos limites de tenso do caso.
Para alguns barramentos, por exemplo, h o limite de 0 p.u. como limite superior.
Contudo, nos barramentos monitorados os valores limites de tenso so compatveis
com o esperado (1.15 p.u., e.g.).
Considerando o conjunto de contingncias aplicadas, algumas contingncias se
mostraram severas ao ponto da no-soluo do sistema esttico. Bom Jesus da
Lapa - Rio das guas 500kV, por exemplo, foi uma contingncia que em vrios ins-
tantes do dia quando no provocava violaes de tenso, implicava em problema de
convergncia. O auge desta deste problema aconteceu dentro do intervalo das 23:00
s 01:00, onde quatro das onze contingncias propostas no puderam ser verificadas.
Encontrou-se tambm os resultados do sistema para a anlise de segurana din-
mica. Os resultados se encontram na fig. 5.24. Caso fosse desejado, poder-se-ia ter
gerado tambm resultados de amortecimento mnimo para cada um dos patamares.

119
Figura 5.26: SimCron para o caso SIN com informao de segurana dinmica

Para a simulao dinmica, no houve contingncias com problemas de conver-


gncia (ou que apresentasse instabilidade angular), ao contrrio da anlise esttica.
Contudo, observou-se que em todos os pontos, h um problema de violao de
tenso. Para cada patamar e cada contingncia, gerado um arquivo de sada
contendo as informaes de violaes dinmicas. Para o primeiro patamar, em par-
ticular, obteve-se a a seguinte mensagem para a simulao da contingncia Ivaipora
- Itabera 765kV):

VIOLOU TENSAO ENTRE PICOS (<2%), BARRA= 4517 VMOD= 0.105735E+01 TIME= 0.122900E+02

Figura 5.27: Violao dinmica para o primeiro patamar do caso SimCron do SIN

O motivo da ocorrncia de uma violao de tenso no caso dinmico que no


no caso esttico est na natureza da violao ocorrida. O tipo de violao que
ocorreu na fig. 5.27 especfico da anlise dinmica e diz respeito ao amortecimento
observado no sinal de tenso. A resposta no tempo da tenso da barra 4517 (e os
guias para a verificao desta violao) encontra-se na fig. 5.28. O resultado em
texto do SimCron para anlise dinmica se encontra na fig. 5.29.

120
Figura 5.28: Sinal de tenso da barra 4517 para o primeiro patamar do caso SimCron
do SIN

SIMCRON_DSA
(volt) (flux) (mvar) (lseg) ( mw ) ( identificacao da configuracao pior )
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
3 0 0 3 0 Caso Base
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 1 1 2 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 1 0 2 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
4 0 0 4 0 Caso Base
2 0 0 2 0 Caso Base
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV
1 0 0 1 0 Ivaipora - Itabera 765kV

Figura 5.29: SimCron para o caso SIN com informao de segurana dinmica (.plt)

121
5.5 Concluses Parciais
A ferramenta de Simulao Cronolgica de Casos apresenta uma nova maneira de
visualizar sistemas, acrescendo-se a informao temporal anlise de segurana
realizada pelos Anarede e Anatem. Ao contrrio da visualizao em nomogramas, o
SimCron apresenta os resultados de maneira intuitiva, com marcadores especficos
para cada patamar acerca da natureza do que foi violado. Naturalmente, o poder
de resoluo do grfico gerado limitado, no sendo recomendado para um nmero
muito grande de patamares.
O uso da ferramenta de Simulao Cronolgica de Casos se mostrou bastante
simplificado. Para o usurio, pouco difere da ferramenta VSA/DSA que j havia
sido disponibilizada. O compartilhamento da estrutura, a nvel de algoritmo, com
a ferramenta VSA/DSA tambm permitiu que, dentre outras coisas, a anlise di-
nmica pudesse ser realizada de maneira paralelizada, aumentando a sua eficincia
computacional.
A simulao de casos oriundos da plataforma SAGE out-of-the-box s foi possvel
devido a diversas implementaes que mudaram a filosofia de uso do Anatem. A
partir de tais implementaes, garantiu-se que as simulaes dinmicas que venham
a ser efetuadas sejam bem sucedidas com o mnimo possvel de interferncia do
usurio.

122
Captulo 6

Concluses e Trabalhos Futuros

Neste trabalho, foram propostas e apresentadas algumas ferramentas que do ao


analista maior domnio sobre a segurana esttica e dinmica do sistema de potncia
em estudo. Tais ferramentas se baseiam na ferramenta de Regio de Segurana
via Mtodo dos Nomogramas, j disponvel no programa computacional Anarede
(responsvel pela determinao do mapeamento e verificao da segurana esttica)
e pelo programa Anatem (responsvel pela verificao da segurana dinmica).
A primeira ferramenta apresentada refere-se a uma funcionalidade nova para
o programa computacional Anatem. A partir dela, ser possvel de se estimar o
amortecimento linear do sistema (sujeito a um evento) com a finalidade de se gerar
nomogramas de amortecimento, de maneira semelhante a uma ferramenta em de-
senvolvimento do PacDyn; mas com a vantagem de se aproveitar as estruturas de
paralelizao existentes na ferramenta VSA/DSA. Esta ferramenta, na forma como
foi implementada, permite que qualquer anlise de segurana que use o Anatem
tambm consiga extrair informao de amortecimento do caso.
A segunda ferramenta apresentada traz uma nova forma de visualizao para
o Fluxo de Potncia Continuado. Anteriormente, era permitido ao usurio apli-
car contingncias e considerar violaes de fluxo e tenso como critrio de parada.
O recurso, contudo, permite que sejam facilmente visualizadas tais informaes de
violao, em conjunto com o traado das curvas relativo ao Fluxo de Potncia Conti-
nuado. H um ganho na sntese de informaes pelo uso de marcao visual atravs
de regies coloridas que seguem o padro de semforo do VSA/DSA. Para o analista,
torna-se claro a identificao da margem de crescimento de carga em que o sistema
est sujeito at que seja percebido problemas em alguma grandeza monitorada.
A terceira ferramenta apresenta um novo tipo de anlise para o Anarede,
baseando-se nos conceitos de curva de carga e Simulao Monte Carlo Sequencial.
Com este novo recurso, permitido ao analista fazer simulaes sequenciais de casos
de um mesmo arquivo histrico, sob a observncia da segurana esttica e dinmica.
Atravs do arquivo de resultados, que se apresenta simultaneamente na forma de

123
tabela e grfico, o analista pode facilmente observar os perodos de tempo em que o
sistema se apresenta como passvel de problemas na ocorrncia de eventos previstos.
Apresentou-se, neste trabalho, um caso exemplo de 9 Barras utilizado como de-
monstrativo da ferramenta de Regio de Segurana Esttica e Dinmica e casos
do Sistema Interligado Nacional, oriundos de diversas fontes. Para todos os casos,
mostrou-se a facilidade que o analista tem em acessar tais recursos disponibilizados,
requerendo no mais que a preparao usual de um caso de estabilidade, conside-
randos tambm as monitoraes e contingncias.
Como trabalho futuro, sugere-se a investigao de uma melhor combinao de
parmetros relativos ao mtodo ERA, com o objetivo de aumentar a confiabilidade
dos resultados obtidos.
Sugere-se tambm a investigao de novos conceitos de segurana relativos con-
fiabilidade do sistema, relacionando-se com a ferramenta de Simulao Cronolgica
de Casos. Havendo um amostrador de estados do sistema, pode-se submeter esta fer-
ramenta sob Simulao Monte Carlo a fim de se obter parmetros de confiabilidade
que levem em considerao os conceitos de segurana aplicados nas ferramentas de
Regio de Segurana do Anarede e Anatem.
Por fim, sugere-se estudos que visem a aplicao das ferramentas descritas neste
trabalho. A partir desses estudos, seria possvel a reviso de heursticas e meca-
nismos adotados nas ferramentas desenvolvidas. preciso, pois, a verificao da
usabilidade em diversos cenrios de uso para que seja possvel aferir a extenso das
vantagens conferidas pelos novos recursos apresentados.

124
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130
Apndice A

Comparao dos Mtodos de


Estimao de Amortecimento para
Algumas Classes de Sinais

A.1 Sinal Simples


Seja o sinal y.t/, uma exponencial amortecida acrescida de uma constante, definido
como:
y.t/ D 2:5e =1:5 cos.3x/ C 2
x
(A.1)

Cujo modo de oscilao , naturalmente, i D 0:6667 j 3:0000. A represen-


tao grfica deste sinal se encontra na figura A.1.

Figura A.1: Representao grfica do sinal simples a ser testado

131
Para o Mtodos dos Picos-Sucessivos, se analisou o sinal sob diferentes intervalos
de amostragem. O objetivo desta comparao observar a influncia da taxa de
amostragem fs D 1=Ts em relao a taxa de amostragem suficiente, de acordo com
o teorema de NyquistShannon[63]. Na tabela A.1, encontra-se os resultados do
mtodo para diferentes intervalos de amostragem:

Tabela A.1: Resultado do modo encontrado para o sinal simples pelo Mtodo dos
Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amostragem

Ts (ms)  

10 -0.6671 j 2.9991 0.2171


50 -0.6654 j 2.9920 0.2171
100 -0.6640 j 2.9920 0.2167
150 -0.6641 j 2.9920 0.2167
200 -0.6573 j 2.9920 0.2146
300 -0.6629 j 2.9920 0.2163
500 -0.5762 j 3.0159 0.1877
700 -0.3304 j 2.9910 0.1098

Como era de se esperar, o mtodo comeou a entregar resultados muito ruins


conforme o parmetro Ts foi aumentado, mas apenas a partir de determinado ponto.
Conforme o teorema de Nyquist-Shannon, a distoro do sinal dever acontecer
quando a frequncia de amostragem for inferior frequncia do sinal, isto , 3H z.
Em termos de intervalo de amostragem, a distoro se d quando Ts & 333ms.
Na figura A.2, pode-se observar a influncia de Ts na amostragem do sinal e na
construo da exponencial envoltria.

Figura A.2: Influncia do intervalo de amostragem no Mtodo dos Picos-Sucessivos

Para o Mtodo de Prony, deseja-se testar dois parmetros: a quantidade de pon-


tos amostrados e a ordem p do sistema desejado. Em sua formulao mais bsica,
o Mtodo de Prony no capaz de encontrar uma realizao de estado mnima, de-
vendo portanto definir-se previamente a ordem desejada. Conhecendo-se o sistema a

132
ser modelado, ainda que desconhecendo os parmetros que definem a sua dinmica,
a ordem p da realizao desejada no um problema a ser solucionado. Para o
problema em questo, sabe-se que tem ao menos um par conjugado e provavelmente
um polo no zero (para representar a constante 2). A tabela A.2 apresenta os re-
sultados para um teste considerando uma ordem p D 5 e variando o intervalo de
amostragem.

Tabela A.2: Resultado do Mtodo de Prony para o sinal simples com p D 5 e


diferentes intervalos de amostragem Ts

Ts (ms) i i Ts (ms) i i

10 500
0.0023 -1.0000 -7.e-16 -
-0.2242 + j 249.61 0.0009 2.6062 + j 6.2832 -0.3831
-0.2242 - j 249.61 0.0009 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.9699 + j 3.5354 0.2646 -0.6667 - j 3.0000 0.2169
-0.9699 - j 3.5354 0.2646 -5.2537 + j 6.2832 0.6415

30 700
1.2e-7 - 3.e-16 -
-0.0462 + j 104.72 0.0004 1.5745 + j 4.4480 -0.3310
-22.868 - j 104.72 0.2133 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 -0.6667 - j 3.0000 0.2169
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.5322 1.0000

50 1000
-4.3003 + j 42.599 0.1004 1.e-14 -
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 1.4276 + j 2.0002 -0.5807
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 1.4276 - j 2.0002 -0.5807
-11.659 - j 48.332 0.2345 -0.6666 + j 3.0000 0.2169
-1.1e-9 + j 3.e-10 0.9498 -0.6666 - j 3.0000 0.2169

100 1200
2.e-10 - j 1.e-10 - -5.e-16 -
2.9595 + j 13.184 -0.2190 2.3507 -1.0000
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.3069 + j 2.6180 0.1165
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 -0.6667 + j 2.2360 0.2857
-7.3563 - j 26.510 0.2674 -0.6667 - j 2.2360 0.2857

300 1500
5.e-13 - -7.e-17 -
-0.8950 + j 10.472 0.0852 0.9501 + j 2.0944 -0.4131
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 0.3076 + j 2.0944 -0.1453
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.6667 + j 1.1888 0.4891
-0.3106 1.0000 -0.6667 - j 1.1888 0.4891

Para uma realizao de ordem 5, os resultados obtidos mostraram que apenas


para valores de Ts grandes (comparativamente com o perodo do sinal Ts  333ms),

133
o mtodo deixou de se comportar como esperado. Para valores Ts inferiores ou
iguais a 1000ms, a existncia do modo  D 0:6667 j 3:0000 verificada correta-
mente. Contudo, outros modos so gerados, modos que naturalmente surgem pela
determinao da ordem do sistema ser 5.
O problema, ento, consiste em identificar quais modos so representativos e
quais modos so esprios. Pode-se definir algum critrio como s considerar modos
com frequncias tpicas de modos eletromecnicos ou em outra deciso arbitrria
como j.Im./j < 100:0, considerando que frequncias superiores devem indicar mo-
dos provenientes do clculo numrico.
Mesmo levando um critrio desses em considerao, o teste para Ts D 100ms
apresentaria modos esprios cuja frequncia estaria dentro da banda esperada. Ou-
tro critrio que pode ser adotado seria apenas considerar modos cujo conjugado
tambm seja um modo; uma vez que um sistema fsico com parmetros reais apre-
senta apenas modos reais e complexos conjugados. Contudo, este critrio tambm
no garante que todos os modos matemticos foram identificados, haja vista que
para Ts D 1000ms, existe um par conjugado que poderia ser claramente um modo
eletromecnico.
Para se avaliar a influncia da ordem p da realizao, escolheu-se o intervalo de
amostragem Ts D 100ms, embora qualquer outro Ts que tivesse encontrado o modo
com preciso pudesse ser utilizado. A tabela A.3 apresenta os resultados para essa
nova anlise.

Tabela A.3: Resultado do Mtodo de Prony para o sinal simples com Ts D 100ms
e diferentes ordens p da realizao

p i i p i i

3 4
1.4e-9 - 1.e-10 -0.0012
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.6667 - j 3.0000 0.2169
-7.6938 + j 31.416 0.2378

5 6
2.e-10 - j 1.e-10 - 2.e-12 -
2.9595 + j 13.184 -0.2190 12.597 + j 16.591 -0.6047
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 12.597 - j 16.591 -0.6047
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 -0.6678 + j 31.416 0.0212
-7.3563 - j 26.510 0.2674 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.6667 - j 3.0000 0.2169

Continua na prxima pgina

134
p i i p i i

7 8
2.e-12 - 6.e-12 -
0.0124 + j 28.794 -0.0004 34.695 -1.0000
0.0124 - j 28.794 -0.0004 19.431 + j 31.416 -0.5260
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 -0.1743 + j 31.416 0.0055
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.2497 + j 19.450 0.0128
-3.1425 + j 11.658 0.2602 -0.2497 - j 19.450 0.0128
-3.1425 - j 11.658 0.2602 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.6667 - j 3.0000 0.2169

A avaliao do parmetro p no foi conclusiva acerca de situaes problemticas, a


menos da particularidade j observada sobre a quantidade de modos matemticos
ser a diferena do parmetro p e a quantidade de modos da realizao de fato.
Para o Mtodo ERA, assim como no Mtodo dos Picos-Sucessivos, deseja-se
avaliar apenas o efeito da amostragem sobre a realizao obtida. Como o mtodo
em sua formulao mais bsica j encontra uma realizao de estado mnimo e
tambm apresenta um parmetro de qualidade acerca dos modos encontrados, a
anlise dos modos encontrados facilitada. A tabela A.4 contm o resultado para
diferentes amostragens do sinal.

Tabela A.4: Resultado do Mtodo ERA para o sinal simples com diferentes intervalos
de amostragem Ts

Ts (ms) i i i Ts (ms) i i i

10 500
4.e-14 1.0000 - 1.e-15 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169

30 700
-3.e-15 1.0000 - 0.0000 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169

50 1000
-2.e-15 1.0000 - 0.0000 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169

100 1200
9.e-15 1.0000 - 2.e-16 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 2.2360 1.0000 0.2857

300 1500
1.e-15 1.0000 - 3.e-16 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 1.1888 1.0000 0.4891

135
Os resultados obtidos mostraram que, para esse sinal simples, o mtodo se com-
portou de maneira bastante robusta, identificando corretamente o modo de oscilao
desejado (e apenas o modo desejado, alm do polo no zero previsto) mesmo quando
o sinal foi amostrado de maneira a produzir aliasing (Ts & 333ms). Esta robustez
uma propriedade muito desejada, uma vez que o objetivo encontrar um mtodo
que seja executado com nenhuma interferncia do usurio.
Comparando-se os trs mtodos tem-se os seguintes modos encontrados:

Tabela A.5: Comparao entre os mtodos para o sinal simples e Ts D 100ms

Picos-Sucessivos Prony (p D 5) ERA


i i i i i i i

-0.6440 j 2.9920 0.2167 1.2e-7 - 9.e-15 1.0000 -


-0.0462 + j 104.72 0.0004 -0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169
-22.868 - j 105.72 0.2133
-0.6667 j 3.0000 0.2169

possvel concluir que todos os mtodos apresentaram resultados iniciais robus-


tos, considerando o sinal mais simples o possvel, encontrando a resposta desejada
para a maioria das situaes testadas. O mtodo ERA tambm conseguiu filtrar os
modos matemticos Prony tambm foi capaz de encontrar o modo de oscilao de-
sejado, contudo em algumas combinaes de Ts e p, o resultado no foi satisfatrio.

A.2 Sinal Multi-Modal


Seja o sinal y.t/, uma exponencial amortecida acrescida de uma constante, definido
como:
y.t/ D 2:5e =1:5 cos.3x/ 0:6e =2 cos.x/ C 2
x x
(A.2)

Cujos modos de oscilao so 1 D 0:6667j 3:0000 e 2 D 0:5000j1:0000.


A representao grfica deste sinal se encontra na figura A.3.
Da mesma maneira que para o sinal simples, analisou-se o mtodo dos Picos-
Sucessivos sob diferentes intervalos de amostragem. Na tabela A.6, encontra-se os
resultados do mtodo.

136
Figura A.3: Representao grfica do sinal multi-modal a ser testado

Tabela A.6: Resultado do modo encontrado para o sinal multi-modal pelo Mtodo
dos Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amostragem

Ts (ms)  

10 -0.6755 j 3.0687 0.2150


50 -0.6761 j 3.0650 0.2154
100 -0.6534 j 3.0650 0.2085
150 -0.6738 j 3.1028 0.2122
200 -0.6624 j 3.0650 0.2113
300 -0.6788 j 3.1028 0.2137
500 -0.5499 j 2.9920 0.1808
700 -0.3435 j 2.9920 0.1141

Como o Mtodo dos Picos-Sucessivos busca encontrar a exponencial envoltria,


possvel que os parmetros encontrados no contemplem todos os modos, sendo
funo de uma combinao da amplitude, fase e amortecimento de determinado
modo. Para o caso, o mtodo encontra o modo  D 0:6666 j 3:0000 com relativa
preciso.

137
Figura A.4: Exponencial Envoltria gerada pelo Mtodo dos Picos-Sucessivos para
um sinal multi-modal

Procedimento anlogo ao do sinal simples tambm ser feito para o Mtodo de


Prony (avaliando p e Ts ) e para o Mtodo ERA (avaliando Ts ). Considerando que a
ordem do sistema aumentou, a tabela A.7 apresenta os resultados para o Mtodo de
Prony considerando uma ordem p D 7 e variando o intervalo de amostragem Ts , a
tabela A.8 apresenta os resultados para o Mtodo de Prony, mas variando a ordem
p da realizao; e a tabela A.9 apresenta os resultados para o Mtodo ERA.

Tabela A.7: Resultado do Mtodo de Prony para o sinal multi-modal com p D 7 e


diferentes intervalos de amostragem Ts

Ts (ms) i i Ts (ms) i i

10 500
7.e-13 + j 78.548 -8.e-15 -1.e-13 + j 2.e-13 -
7.e-13 - j 78.548 -8.e-15 0.0174 + j 0.5289 -0.0329
6.e-13 + j 157.08 -4.e-15 0.0860 + j 6.0329 -0.0143
5.e-13 - j 157.08 -4.e-15 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
6.e-13 + j 235.62 -3.e-15 -0.6667 - j 3.0000 0.2169
6.e-13 - j 235.62 -3.e-15 -0.5000 + j 1.0000 0.4472
7.e-13 + j 314.16 -2.e-15 -0.5000 - j 1.0000 0.4472

30 700
-5.8e-9 + j 104.72 6.e-11 9.e-15 -
-5.8e-9 + j 78.544 7.e-11 1.3954 + j 4.4880 -0.2969
-5.8e-9 - j 78.544 7.e-11 -0.6667 + j 3.0000 0.2169

Continua na prxima pgina

138
Ts (ms) i i Ts (ms) i i

-5.8e-9 + j 52.371 1.e-10 -0.6667 - j 3.0000 0.2169


-5.8e-9 - j 52.371 1.e-10 -0.5000 + j 1.0000 0.4472
-5.8e-9 + j 26.207 2.e-10 -0.5000 - j 1.0000 0.4472
-5.8e-9 - j 26.207 2.e-10 -3.0081 1.0000

50 1000
-2.e-11 + j 62.832 3.e-13 -1.e-14 -
-2.e-11 + j 47.127 4.e-13 -0.4556 + j 3.1416 0.1435
-2.e-11 - j 47.127 4.e-13 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-2.e-11 + j 31.424 5.e-13 -0.6667 - j 3.0000 0.2169
-2.e-11 - j 31.424 5.e-13 -0.5000 + j 1.0000 0.4472
-2.e-11 + j 15.727 1.e-12 -0.5000 - j 1.0000 0.4472
-2.e-11 - j 15.727 1.e-12 -0.1789 1.0000

100 1200
-0.2548 + j 27.092 0.0094 -2.e-14 -
-0.2548 - j 27.092 0.0094 0.0891 + j 1.3615 -0.0653
-0.2607 + j 18.222 0.0143 0.0891 - j 1.3615 -0.0653
-0.2607 - j 18.222 0.0143 -0.6667 + j 2.2360 0.2857
-1.5394 + j 4.0874 0.3524 -0.6667 - j 2.2360 0.2857
-1.5394 - j 4.0874 0.3524 -0.5000 + j 1.0000 0.4472
-0.0040 1.0000 -0.5000 - j 1.0000 0.4472

300 1500
-6.e-12 - 0.1060 - j 0.1212 -0.6584
3.5444 + j 10.472 -0.3206 2.2e-4 + j 2.5e-4 -0.6550
-0.1269 + j 10.472 0.0121 0.0570 + j 1.8710 -0.0304
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 -0.4021 - j 1.1543 0.3289
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.4467 + j 1.1763 0.3550
-0.5000 + j 1.0000 0.4472 -0.7512 - j 1.2947 0.5020
-0.5000 - j 1.0000 0.4472 -0.8411 + j 1.2607 0.5550

Tabela A.8: Resultado do Mtodo de Prony para o sinal multi-modal com Ts D


300ms e diferentes ordens p da realizao

p i i p i i

3 4
0.0034 -1.0000 -0.7176 + j 2.9320 0.2377
-0.5608 + j 2.8269 0.1946 -0.7176 - j 2.9320 0.2377
-0.5608 - j 2.8269 0.1946 -0.0031 1.0000
-2.0323 1.0000

Continua na prxima pgina

139
p i i p i i

5 6
2.e-10 - 1.e-11 -
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 0.6609 + j 10.472 -0.0630
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.5000 + j 1.0000 0.4472 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.5000 - j 1.0000 0.4472 -0.5000 j 1.0000 0.4472
-0.5000 - j 1.0000 0.4472

7 8
-6.e-12 - 1.e-12 -1.0000
3.5444 + j 10.472 -0.3206 -0.2977 + j 7.5570 0.0394
-0.1269 + j 10.472 0.0121 -0.2977 - j 7.5570 0.0394
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.6667 - j 3.0000 0.2169
-0.5000 + j 1.0000 0.4472 -3.1277 + j 10.472 0.2862
-0.5000 - j 1.0000 0.4472 -0.5000 + j 1.0000 0.4472
-0.5000 - j 1.0000 0.4472

9 10
1e-12 - -2.e-13 + j 1.e-14 -
0.9642 + j 4.5394 -0.2078 1.497 - j 6.0012 -0.2420
0.9642 - j 4.5394 -0.2078 1.0982 + j 6.0391 -0.1789
-0.3935 + j 8.7961 0.0447 1.6723 + j 10.416 -0.1585
-0.3935 - j 8.7961 0.0447 -1.6529 - j 8.1004 0.1999
-0.6667 + j 3.0000 0.2169 -1.7762 + j 8.1719 0.2124
-0.6667 - j 3.0000 0.2169 -0.6667 + j 3.0000 0.2169
-0.5000 + j 1.0000 0.4472 -0.6667 - j 3.0000 0.2169
-0.5000 - j 1.0000 0.4472 -0.5000 + j 1.0000 0.4472
-0.5000 - j 1.0000 0.4472

O Mtodo de Prony apresentou problemas para encontrar os modos desejados


1 D 0:6667 j 3:0000 e 2 D 0:5000 j1:0000 em algumas situaes (Ts D
10ms; 30ms; 50ms; 100ms para p D 7). Naturalmente, para uma ordem p D 3
menor que a ordem real do sistema, o mtodo no conseguiu encontrar todos os
modos, apesar de ter encontrado o modo i D 0:6667 j 3:0000 dentro de uma
preciso razovel. Este resultado indica que subestimar a ordem do sistema no
apenas gera uma realizao cujos modos no so todos do sistema real, mas tambm
os modos encontrados perdero preciso. Observa-se ainda que o modo  D 0:6667
j 3:0000 no foi corretamente encontrado para Ts D 1200ms e Ts D 1500ms, assim
como no caso do sinal simples. Naturalmente, tal ocorrncia decorrente da relao
entre o intervalo de amostragem e a frequncia de oscilao do modo.
Para as configuraes com bons resultados, observa-se o mesmo problema visto
no caso de sinal simples: os modos matemticos podem no apresentar caracters-
ticas bvias que os distinguam dos modos eletromecnicos e dos modos reais do

140
sistema, de maneira que heursticas de classificao so necessrias.

Tabela A.9: Resultado do Mtodo ERA para o sinal multi-modal com diferentes
intervalos de amostragem Ts

Ts (ms) i i i Ts (ms) i i i

10 500
2.e-14 1.0000 - -2.e-15 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169
-0.5000 j 1.0000 1.0000 0.4472 -0.5000 j 1.0000 1.0000 0.4472

30 700
-7.e-15 1.0000 - 6.e-16 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169
-0.5000 j 1.0000 1.0000 0.4472 -0.5000 j 1.0000 1.0000 0.4472

50 1000
-9.e-15 1.0000 - 9.e-16 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169
-0.5000 j 1.0000 1.0000 0.4472 -0.5000 j 1.0000 1.0000 0.4472

100 1200
2.e-15 1.0000 - 2.e-05 0.9999 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.9709 j 1.7969 0.9980 0.4754
-0.5000 j 1.0000 1.0000 0.4472 -0.82489 0.9652 1.0000

300 1500
-4.e-15 1.0000 - -0.6767 j 1.3216 0.9998 0.4558
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.0004 1.0000 1.0000
-0.5000 j 1.0000 1.0000 0.4472

O Mtodo ERA para o sinal multi-modal apresentou resultados coerentes com o


observado no caso de sinal simples: ambos os modos desejados foram encontrados
para todos os intervalos de amostragem exceto para Ts D 1200ms e Ts D 1500ms.
possvel observar nesses dois casos que o mtodo j no encontra mais dois pares
de polos conjugados e que o parmetro de coerncia modal apresentou valores
diferentes de 1:0000. Este efeito se deve a existncia de algum modo do sistema mas
que no pode ser encontrado ou devido ao truncamento causado pela heurstica de
realizao de estado mnimo ou devido ao baixo nmero de amostras coletadas.
Compara-se os trs sinais, da mesma maneira que para o sinal simples, utilizando
desta vez um intervalo de amostragem Ts D 300ms, de acordo com a tabela A.10:

141
Tabela A.10: Comparao entre os mtodos para o sinal multi-modal e Ts D 300ms

Picos-Sucessivos Prony (p D 7) ERA


i i i i i i i

-0.6788 j 3.1028 0.2137 -6e-12 - -4.e-15 1.0000 -


3.5444 + j 10.472 -0.3206 -0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169
-0.1269 + j 10.472 0.0121 -0.5000 j 1.0000 1.0000 0.4472
-0.6667 j 3.0000 0.2169
-0.5000 j 1.0000 0.4472

Com esta nova etapa na comparao, percebe-se que os trs mtodos ainda foram
capazes de identificar corretamente a dinmica do sistema, dentro de um conjunto de
parmetros favorvel. Para o mtodo dos Picos-Sucessivos, a exponencial encontrada
de fato envoltria e consegue representar bem um dos modos do sistema; para o
Prony, o domnio do intervalo de amostragem se tornou mais reduzido, mas ainda
capaz de encontrar corretamente os modos; e o Mtodo ERA mostrou-se bastante
robusto, encontrando os dois modos com um domnio maior que do mtodo de Prony.

A.3 Sinal com Rudo


O objetivo desta etapa analisar os mtodos sob a insero de uma pequena per-
turbao. Geralmente, para anlises do tipo, est se testando um algoritmo frente
a uma medio ruidosa e representativa de uma medio real; contudo, simulaes
computacionais tambm adicionam erros numricos em suas respostas, ainda que
limitados.
Seja o sinal y(t), uma exponencial amortecida acrescida de uma constante e de
rudo branco (gaussiano) , definido como:

x=1:5
y.t/ D 2:5e cos.3x/ C 2 C eg .t/ (A.3)

Sendo eg .t/ a funo gerada por um gerador de rudo branco gaussiano com
relao sinal-rudo de 100dB (eq. (3.45)), valor compatvel com um rudo esperado
em uma simulao computacional. A figura A.5 mostra o sinal ruidoso e a parcela
eg .t / (gerada com uma semente conhecida) que compe o sinal y.t/.

142
Figura A.5: Representao grfica do sinal com rudo ser testado e a parcela ruidosa

Como o objetivo analisar brevemente o efeito do rudo de medio nos mtodos,


no se prope fazer tantas simulaes com variados intervalos de amostragem. Para
o caso do Mtodo dos Picos-Sucessivos, a figura A.6 contm as respostas para Ts D
10ms e Ts D 100ms e a tabela A.11 o resultado da envoltria encontrada.

Figura A.6: Influncia do intervalo de amostragem no Mtodo dos Picos-Sucessivos

Tabela A.11: Resultado do modo encontrado para o sinal com rudo pelo Mtodo
dos Picos-Sucessivos para diferentes intervalos de amostragem

Ts (ms)  

10 -0.6691 j 8.0648 0.0827


100 -0.6639 j 2.9920 0.2166

possvel observar que a exponencial envoltria encontrada bem ajustada


nos dois casos (parte real de ), contudo, a frequncia de oscilao sensvel ao
rudo devido simplicidade adotada para estimao desta frequncia. O rudo de
simulao pode ser encarado como uma composio de sinais senoidais de altssimas
frequncia. Dito isso, um intervalo de amostragem maior mitiga o efeito deste rudo
em decorrncia do teorema de Nyquist-Shannon.

143
Pode-se contornar o problema do rudo de simulao adicionando uma heurstica
simples que verifica, por exemplo, o valor do mximo local encontrado em relao ao
mximo global. Sabendo a ordem de grandeza na qual o rudo est confinado (e isso
um dado conhecido, determinado diretamente ou indiretamente pelas constantes
de tolerncia e convergncia do simulador utilizado), pode-se definir um valor de
threshold e descartar pontos que no satisfaam condio.
Para o Mtodo de Prony e para o Mtodo ERA, fez-se duas simulaes com
intervalos de amostragem Ts D 30ms e Ts D 100ms. Optou-se por trocar o intervalo
de Ts D 10ms para um maior pois, para o Mtodo de Prony, o resultado com o
caso simples j apresentava uma resposta no to precisa quanto os demais casos
analisados. Assim, para efeito de isolar a contribuio do rudo, escolheu-se um
intervalo um pouco maior. A tabela A.12 contm o resultado das duas simulaes
para o mtodo de Prony.

Tabela A.12: Resultado do Mtodo de Prony para o sinal com rudo, p D 5 e


diferentes intervalos de amostragem Ts

Ts (ms) i i Ts (ms) i i

30 100
2.4e-7 - -1.2e-7 -
-15.551 j 77.549 0.1961 0.0825 j 26.238 -0.0031
-0.6667 j 3.0000 0.2169 -0.6667 j 3.0000 0.2169

A introduo do pequeno rudo no foi capaz de alterar o resultado do mtodo,


como era possvel supor. Como o mtodo busca encontrar uma realizao de ordem
conhecida p, a insero de valores nfimos no deveria ser capaz de alterar a identi-
ficao de um modo do sistema, contudo, o modo matemtico encontrado foi outro,
evidenciando a sua natureza.
Tambm simulou-se com os intervalos Ts D 30ms e Ts D 100ms no Mtodo
ERA. Os resultados se encontram na tabela A.13.

144
Tabela A.13: Resultado do Mtodo ERA para o sinal com rudo com diferentes
intervalos de amostragem Ts e " D 10 16

Ts (ms) i i i Ts (ms) i i i

30 100
-116.13 0.0416 1.0000 -0.5526 j 9.7784 0.0205 0.0564
-15.738 j 104.72 0.0465 0.1486 -7.5519 0.0238 1.0000
-1.8969 j 27.534 0.0588 0.0687 -0.8736 j 13.250 0.0751 0.0657
-0.2668 j 101.17 0.1329 0.0026 -0.3096 j 29.673 0.1053 0.0104
-0.4941 j 55.564 0.1518 0.0088 -5.3421 j 28.605 0.2056 0.1835
-2.1128 0.1770 1.0000 -0.5242 j 12.836 0.2983 0.0408
-0.4286 j 96.957 0.1862 0.0044 -0.3333 + j 15.178 0.3104 0.0219
-0.8993 j 63.535 0.2260 0.0141 -1.1419 0.3971 1.0000
-2.8053 j 59.157 0.2490 0.0473 -0.2988 + j 31.416 0.4644 0.0095
-1.0867 j 38.589 0.2516 0.0281 -0.3592 j 21.597 0.5156 0.0166
-1.3648 j 16.064 0.2811 0.0846 0.0087 j 8.6382 0.5186 -0.0010
-0.7358 j 10.465 0.2946 0.0701 -0.4736 j 26.914 0.5578 0.0175
-0.5390 j 6.8362 0.3082 0.0786 -0.1932 j 28.569 0.5737 0.0067
-0.1125 j 59.614 0.3109 0.0018 -0.5229 j 2.0045 0.5830 0.2524
-2.9631 j 74.062 0.3433 0.0399 -0.1799 j 11.377 0.5897 0.0158
-0.5760 j 13.320 0.3444 0.0432 -0.1084 j 20.861 0.6368 0.0051
-0.4574 j 102.33 0.3524 0.0044 -0.0884 j 15.894 0.6621 0.0055
-0.1343 j 5.7084 0.3722 0.0235 -0.7983 j 4.0760 0.6675 0.1922
-0.7377 j 71.818 0.3896 0.0102 -0.2133 j 25.837 0.7148 0.0082
-0.2957 j 67.439 0.4011 0.0043 -0.2267 j 24.350 0.7892 0.0093
-0.8645 j 81.471 0.4167 0.0106 -0.3521 j 7.1223 0.8346 0.0493
-0.2679 j 61.179 0.4382 0.0043 -0.2306 j 23.242 0.8472 0.0099
-0.4765 j 53.020 0.4407 0.0089 -0.0168 j 19.125 0.8892 0.0008
-0.4371 j 66.018 0.4413 0.0066 0.0899 j 5.5936 0.9322 -0.0160
-0.2047 j 70.079 0.4637 0.0029 -0.1107 j 17.245 0.9693 0.0064
-0.3821 j 30.377 0.4680 0.0125 -0.6666 j 3.0000 1.0000 0.2169
-0.1310 j 95.777 0.4736 0.0013 -1.5e-7 1.0000 1.0000
-0.2709 j 39.372 0.4851 0.0068
-0.2551 j 4.1355 0.4861 0.0615
-0.2561 j 12.056 0.4867 0.0212
-0.2686 j 64.686 0.4952 0.0041
-0.1201 j 25.843 0.5073 0.0046
0.0393 j 50.118 0.5263 -0.0007
-0.3542 j 56.705 0.5447 0.0062
-0.2924 j 33.032 0.5632 0.0088
-0.4450 j 1.4446 0.5664 0.2944

Continua na prxima pgina

145
Ts (ms) i i i Ts (ms) i i i

30 100
-0.1861 j 72.624 0.5861 0.0025
-0.1825 j 16.192 0.6142 0.0112
-0.4726 j 35.994 0.6161 0.0131
-0.3556 j 40.630 0.6215 0.0087
-0.3123 j 82.006 0.6232 0.0038
-0.5889 j 19.363 0.6417 0.0304
-0.3565 j 32.400 0.6506 0.0110
-0.2492 j 74.208 0.6532 0.0033
-0.2412 j 103.31 0.6619 0.0023
0.0650 j 85.210 0.6693 -0.0007
-0.3628 j 62.734 0.6752 0.0057
-0.4832 j 77.239 0.6758 0.0062
-0.1090 + j 104.72 0.6815 0.0010
-0.0227 j 87.897 0.6889 0.0002
-0.1589 j 22.015 0.6905 0.0072
-0.2801 j 53.874 0.6928 0.0051
-0.6661 j 8.4590 0.6939 0.0785
-0.1656 j 27.786 0.6947 0.0059
-0.3367 j 99.669 0.7116 0.0033
-0.3375 j 24.563 0.7260 0.0137
-0.1220 j 80.040 0.7295 0.0015
-0.1975 j 29.572 0.7311 0.0066
-0.0998 j 41.852 0.7350 0.0023
-0.2784 j 58.044 0.7367 0.0047
-0.4019 j 20.446 0.7382 0.0196
-0.1492 j 94.535 0.7774 0.0015
0.0332 j 90.412 0.8085 -0.0003
-0.1430 j 75.924 0.8205 0.0018
-0.2335 j 34.611 0.8209 0.0067
0.0279 j 44.993 0.8210 -0.0006
-0.0131 j 91.906 0.8230 0.0001
-0.1736 j 14.407 0.8298 0.0120
-0.1442 j 18.429 0.8312 0.0078
-0.2999 j 9.4015 0.8363 0.0318
-0.1294 j 23.278 0.8424 0.0055
-0.0527 j -78.72 0.8502 0.0006
-0.3560 j -46.31 0.8505 0.0076
0.0844 j 84.039 0.8610 -0.0010
-0.1970 j 68.571 0.8656 0.0028
-0.3466 j 93.519 0.8698 0.0037
-0.0721 j 98.136 0.8776 0.0007

Continua na prxima pgina

146
Ts (ms) i i i Ts (ms) i i i

30 100
-0.1685 j 37.325 0.8782 0.0045
-0.1583 j 86.249 0.8820 0.0018
-0.1401 j 48.685 0.8965 0.0028
-0.0503 j 51.535 0.9187 0.0009
-0.1190 j 47.101 0.9453 0.0025
0.1164 j 43.402 0.9610 -0.0026
-0.0702 j 89.163 0.9755 0.0007
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169
1.4e-8 1.0000 -1.0000

Como o Mtodo ERA busca uma realizao de estado mnima que reproduza os
sinais de sada y.t/ informados, modos que visam a reproduo do rudo so acres-
cidos resposta inicialmente encontrada na tabela A.4. Como o rudo adicionado
um rudo do tipo branco gaussiano, sua composio modal consiste em muitas
componentes senoidais. Conforme mencionado anteriormente, a contribuio nega-
tiva do rudo para o resultado est relacionada com a frequncia de amostragem,
observando-se uma reduo drstica na ordem do sistema encontrado ao se aumentar
o intervalo de amostragem de Ts D 30ms para Ts D 100ms.
Durante a descrio do mtodo, se definiu o parmetro , responsvel por medir
a coerncia modal de determinado modo. Quando imprecises na medio surgem e
modos matemticos so gerados, este parmetro passa a classificar os modos encon-
trados. Nos dois casos apresentados, D 1:000 para os modos de fato do sistema
1 D 0:6666 j 3:0000 e 2 D 0, mas < 1:000 para os modos que se sabem
ser matemticos. Um dos pontos do algoritmo a ser determinado seria a escolha
do valor de que separa os modos de fato dos modos matemticos. Juang e Papa,
ao apresentar o mtodo[24], definiu como o conjunto de autovalores mais confiveis
aqueles cujos fossem maiores que 0.95; muito embora os sinais tradados em seu
artigo contivessem rudo de medio de fato e no apenas um rudo de simulao.
At este ponto, utilizou-se no Mtodo ERA o parmetro "threshold D 10 16 ; o que
na prtica significa dizer que no se estava analisando os valores singulares encon-
trados durante o algoritmo. Como os sinais analisados no apresentavam rudo de
simulao (ou qualquer outro rudo), a realizao encontrada era de fato a realizao
mnima. Mas com a insero de rudo, a anlise de valores singulares torna-se uma
poderosa ferramenta matemtica. Alterando-se ", encontrou-se:

147
Tabela A.14: Resultado do Mtodo ERA para o sinal simples com diferentes inter-
valos de amostragem Ts e " D 10 4

Ts (ms) i i i Ts (ms) i i i

30 100
-6.6e-8 1.0000 - -2.1e-7 1.0000 -
-0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169 -0.6667 j 3.0000 1.0000 0.2169

Com a incluso da anlise dos valores singulares (com "threshold ), os modos num-
ricos devido ao rudo de simulao no mais foram encontrados. Como esta anlise
que determina qual sera a ordem p do sistema e como a parte computacionalmente
mais intensiva acontece aps esta anlise (clculo de autovalores e autovetores e
inverso de matriz), um parmetro apropriado de limite garante que o mtodo en-
tregar bons resultados e de maneira mais clere.

148
Apndice B

Cdigo Fonte de Alguns


Algoritmos Desenvolvidos

B.1 Cdigo Matlab do Mtodo dos Picos Suces-


sivos
function [ ksi, wn, alpha, beta ] = picos_sucessivos( x,y )
% Universidade Federal do Rio de Janeiro - UFRJ
% Instituto Alberto Luiz Coimbra de Ps-Graduao e Pesquisa de
% Engenharia - Coppe
%
% Investigao de Novas Ferramentas para a Anlise de Segurana
% Esttica e Dinmica de Sistemas de Potncia
%
% Ncolas Abreu Rocha Leite Netto
% Dezembro de 2016
% --------------------------------------------------------------------
% function picos_sucessivos.m
% Encontra a exponencial envoltria e retorna os parmetros de
% amortecimento e frequncia do modo equivalente identificado. Retorna
% tambm os parmetros "alpha" e "beta" da exponencial envoltria
% --------------------------------------------------------------------
% Encontra o maxima
[y2,i] = findpeaks(y);
x2 = x(i);

% Encontra o valor de regime e elimina do sinal


desv = mean(y(end-20:end));
y2 = y2-desv;

149
% Seleciona pontos que no sejam muito pequenos
x2 = x2(y2>1e-3);
y2 = y2(y2>1e-3);
% Chama a funo que faz o ajuste da exponencial
[alpha,beta] = exp_fitting(x2,y2);

% Determina a frequncia de oscilao


n = numel(x2);
td=zeros(n-1,1);
for i=2:n
td(i-1) = x2(i)-x2(i-1);
end
wn = 2*pi/mean(td);

% Calcula o amortecimento do sinal


ksi = - beta/ sqrt( beta^2 + wn^2 );
end

% --------------------------------------------------------------------
% --------------------------------------------------------------------

function [ alpha,beta ] = exp_fitting( x,y )


% Universidade Federal do Rio de Janeiro - UFRJ
% Instituto Alberto Luiz Coimbra de Ps-Graduao e Pesquisa de
% Engenharia - Coppe
%
% Investigao de Novas Ferramentas para a Anlise de Segurana
% Esttica e Dinmica de Sistemas de Potncia
%
% Ncolas Abreu Rocha Leite Netto
% Dezembro de 2016
% --------------------------------------------------------------------
% function exp_fitting
% Encontra os parmetros "alpha" e "beta" de uma funo do tipo:
% y = alpha * exp(beta * x)
% Utiliza o mtodo dos mnimos quadrados ponderados
% --------------------------------------------------------------------
z = log(y);

a11 = sum(y);

150
a12 = sum(y.*x);
a22 = sum(y.*x.^2);

A_LU = [ a11 a12; a12 a22];


b_LU = [sum(y.*z); sum(y.*z.*x)];

resp = linsolve(A_LU,b_LU);
a = resp(1);
b = resp(2);

alpha = exp(a);
beta = b;
end

151
B.2 Cdigo Fortran de Lista Encadeada de Reais
module lnkd_real_module
! Universidade Federal do Rio de Janeiro - UFRJ
! Instituto Alberto Luiz Coimbra de Ps-Graduao e Pesquisa de
! Engenharia - Coppe
!
! Investigao de Novas Ferramentas para a Anlise de Segurana
! Esttica e Dinmica de Sistemas de Potncia
!
! Ncolas Abreu Rocha Leite Netto
! Dezembro de 2016
! --------------------------------------------------------------------
! Mdulo que contm as instrues para a formao de uma lista de reais
! atravs das estruturas de Fortran 90/95
! --------------------------------------------------------------------
implicit none

type lnkd_real_node
real(kind=8) :: value = 0
type(lnkd_real_node), pointer :: next => null()
end type

type lnkd_real_list
type(lnkd_real_node), pointer :: head => null()
type(lnkd_real_node), pointer :: tail => null()
contains
procedure append => append_lnkd_real_list
procedure prepend => prepend_lnkd_real_list
end type lnkd_real_list

private append_lnkd_real_list
private prepend_lnkd_real_list

contains
subroutine append_lnkd_real_list( self, value )
! Adiciona value num elemento a ser inserido ao final da lista
class(lnkd_real_list), intent(inout) :: self
real(kind=8), intent(in) :: value
type(lnkd_real_node), pointer :: newNode

allocate( newNode )

152
newNode%value = value

if (.not. associated(self%head)) then


self%head => newNode
else
self%tail%next => newNode
endif

self%tail => newNode


end subroutine

subroutine prepend_lnkd_real_list( self, value )


! Adiciona value num elemento a ser inserido ao inicio da lista
class(lnkd_real_list), intent(inout) :: self
real(kind=8), intent(in) :: value
type(lnkd_real_node), pointer :: newNode

allocate( newNode )
newNode%value = value

if (.not. associated(self%head)) then


self%tail => newNode
else
newNode%next => self%head
endif

self%head => newNode


end subroutine
end module

153