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EXERCCIOS RESOLVIDOS

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ENG JR ELETRON 2005


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O grfico mostrado na figura acima ilustra o diagrama do Lugar das Razes de um sistema de 3
ordem, com trs plos, nenhum zero finito e com realimentao de sada. Com base nas
informaes contidas no grfico, o valor do ganho K 0 que posiciona os plos de malha
fechada no limiar da instabilidade :
(A) 40 (B) 64 (C) 120 (D) 160 (E) 240

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Uma tcnica de controle comumente utilizada na indstria o controle liga/desliga (on/off). A
respeito de caractersticas de sistemas de controle dessa natureza, julgue os itens a seguir.
99 Sistemas que usam este tipo de controle nunca apresentam ciclo limite.
100 A histerese do dispositivo de chaveamento permite ajustar a freqncia de oscilao,
geralmente observada na varivel de sada do sistema.
101 Deve-se achar a relao adequada de compromisso entre amplitude das ondulaes de
sada e sua freqncia.
102 Sistemas dessa natureza podem ser adequadamente representados por uma funo
de transferncia com variveis no domnio de Laplace.

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A dinmica de um satlite, em relao a um dos seus eixos de rotao, pode ser aproximada
pela funo de transferncia (G), relacionando a posio angular () e o torque de
posicionamento (T).

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Considere a malha de controle abaixo.

Um regulador C(s) que estabiliza o posicionamento do satlite do tipo:


(A) P
(B) I
(C) Lagou atrasador de fase
(D) PI
(E) PD

ENG EQUIP JR ELETRON 2004

Em um processo trmico de aquecimento de certo fluido, aps modelagem fsica e


formulao matemtica, chegou-se a um modelo simplificado, cuja funo de

transferncia , em que o (s) a tem mperatura do fluido, U(s) a


varivel de atuao sobre o processo, K uma constante real positiva e ( > 0) a
constante de tempo do processo. Implementou-se um sistema de controle para esse
processo conforme ilustrado na figura acima, em que D(s) representa o controlador
eletrnico analgico, M uma constante real positiva que caracteriza o sensor de
temperatura e i (s) a temperatura de referncia para o fluido. A respeito do
comportamento dinmico desse sistema controlado, julgue os itens que se seguem.
146 Se D(s) for um controlador proporcional, com ganho positivo, ento a temperatura
do fluido no acompanhar, em regime permanente, com erro nulo, a temperatura de
referncia, caso esta sofra variao abrupta (degrau de temperatura).

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147 Se D(s) for um controlador proporcional e integral, e a entrada varie a uma taxa
constante (rampa), ento a temperatura do fluido deve acompanhar a temperatura de
referncia, em regime permanente, com erro constante diferente de zero.
148 Se D(s) for um controlador proporcional, com ganho positivo, o aumenta do valor
desse ganho pode ocasionar instabilidade no sistema.
149 Se D(s) for um controlador proporcional, no possvel variar a constante de tempo
do sistema em malha fechada pela ao desse controlador.
150 Para D(s) = 1, o sistema deve apresentar ganho DC (ou ganho esttico) igual a

Em um sistema de controle digital, um computador utilizado para controlar um


processo de primeira ordem, conforme a figura acima. No diagrama de blocos, A/D
e D/A correspondem, respectivamente, s interfaces analgica/digital e digital/analgica,
e M corresponde ao ganho esttico positivo do sensor que mede a varivel de sada do
processo. Sendo C(s) a varivel em controle e R(z) a entrada de referncia, julgue os itens
a seguir, com referncia a esse sistema.
151 Como, para o computador, o processo tratado de forma discreta, o algoritmo de
controle deve ser implementado na forma de uma equao diferencial parcial.
152 Do ponto de vista digital, levando-se em conta as interfaces digital/analgica e
analgica/digital, o processo e o sensor so tratados pelo computador, no domnio z,

pela funo de transferncia discreta equivalente , em que L 1 o


operador transformada inversa de Laplace e Z, o operador transformada z.
153 Para um mesmo algoritmo de controle com parmetros fixos, a variao do perodo
de amostragem altera o comportamento dinmico do sistema controlado.
154 A seqncia b(kT), obtida pela transformada z inversa de B(z), dada por b(kT) =
c(t), para t = kT, em que k = 0, 1, 2, 3, ...

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155 O conversor D/A mantm sua sada constante (reteno de ordem zero) por um perodo
de amostragem.

Um processo a ser controlado possui funo de transferncia de malha aberta dada por

, com K > 0. Considerando um procedimento de fechamento de malha com


realimentao negativa unitria nessa situao, julgue os itens subseqentes.
156 Esse processo em malha aberta possui ao derivativa.
157 O processo em malha aberta possui um plo na origem do plano complexo S,
enquanto o sistema em malha fechada no possui este plo na origem.
158 O segmento de reta s < 1, com s real no plano complexo, faz parte do lugar geomtrico
das razes do sistema.
159 Esse sistema dever ter plos de malha fechada complexos conjugados quando K >
1/4.
160 O sistema em malha fechada se comportar como um filtro passa-altas quando analisado
no domnio da freqncia .

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Desprezando no-linearidades, considere um servomecanismo,implementado com um motor
de corrente contnua e um tacmetro acoplado em seu eixo, que possui funo de

transferncia dada por , em que V W (s) e V a (s) correspondem s


transformadas de Laplace da tenso de sada do tacmetro e tenso de armadura do motor,
respectivamente. K MT e J so constantes positivas. A dinmica do amplificador de excitao
de tenso, assumida como esttica, dada pelo ganho K Amp . Para controle de
velocidade, o amplificador, o motor e o tacmetro esto em cascata, e realimentao
negativa unitria utilizada. Acerca do controle dinmico do processo apresentado, julgue os
itens a seguir.
103 Para K Amp positivo, se seu valor aumenta, a constante de tempo do sistema em
malha fechada tambm aumenta.
104 O sistema do tipo 1.
105 Pelo modelo terico apresentado, se K Amp e K MT forem positivos, ento o sistema
em malha fechada sempre estvel.

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106 Se o sinal de referncia de velocidade tiver forma parablica com relao ao tempo, a
resposta do sistema no conseguir acompanh-lo e tender a apresentar erro infinito quando
o tempo tender ao infinito.

Considere um controlador discreto dado pela seguinte funo no domnio-z:

,
em que os parmetros K, T, T 1 e T 2 so constantes reais e positivas. A partir da
anlise de D(z), julgue os itens subseqentes.
107 Esse controlador acrescenta um plo em z = 1 na funo de transferncia de malha aberta
do sistema a ser controlado.

108 Dependendo do processo a ser controlado, o termo tem uma ao tal


que permite reduzir ou eliminar, no sistema, erros em regime permanente.
109 Esse controlador no-linear.
110 Esse controlador tem simplesmente uma ao proporcional.

Considere um processo linear caracterizado pelas seguintes equaes:

,
em que x 1 (t) e x 2 (t) so as variveis de estado do processo, y(t) a varivel de sada e u(t)
a varivel de entrada. K 0 e a so parmetros reais e constantes. A respeito desse
processo e de suas caractersticas dinmicas, julgue os itens subseqentes.
111 Esse processo no possui plo na origem do plano complexo s.
112 Se a for positivo, ento o processo ter pelo menos um autovalor real positivo.
113 Esse processo possui dois zeros no infinito.
114 A funo de ponderao desse processo possui valor infinito em t = 0 segundo.
115 Sendo a negativo, no diagrama de Bode de magnitude da resposta em freqncia desse
processo observa-se queda de 20 dB por dcada na regio de altas freqncias (freqncias
tendendo ao infinito).

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