Universidade Federal de Sao Joao del-Rei

Campus Alto Paraopeba

Curso: Engenharia Mecatronica
Unidade Curricular: Sistemas Mecanicos
Professora: Rina Dutra
Simulacao 01
Marcelo Silva Batista - 124400012
4 de Junho de 2017

1 Objetivos
Esta pratica se propoe a simular e analisar as oscilacoes de um pendulo simples, considerando que o mesmo pode
ser aproximado por uma equacao difrencial ordinaria linear, as solucoes numerica e analtica sao comparadas
considerando o sistema com um deslocamento angular 0 e tanto os casos em que 0 = 0 e 0 6= 0. Por fim, foi
feita uma comparacao entre resultados obtidos com resposta da equacao nao-linear que rege o sistema.

2 Procedimentos
Questao 01. Mostrar que o movimento do pendulo e regido pela seguinte equacao difrencial ordinaria nao
linear:
g
+sin = 0 (1)
l
Considerando um cabo de comprimento l de massa e flexibiliade desprezveis.
Solucao:
Considerando-se o diagrama de corpo livre do sistema, representado na Figura (1).

Figura 1: Diagrama de corpo livre de um pendulo simples.

O somatorio dos momentos em torno do ponto O, com o sentido anti-horario positivo, e dado por:
X
Mo = I (2)

1
Logo, tem-se:
W sin l = I (3)
Onde I = ml2 e momento de inercia da massa m, pontual, rotacionando em torno de O. Portanto:

W sin l = ml2
mg sin l = ml2
g
+ sin = 0 (4)
l

Questao 02. Assumindo pequenos angulos, a substituicao da expressao sin na equacao (1) conduz a uma
equacao diferencial ordinaria linear:
g
+ sin = 0 (5)
l
Mostrar que a solucao desta equacao e dada por:

0
(t) = 0 cos n t + sin n t (6)
n

Com n = gl e 0 e 0 sao condicoes de deslocamento e velocidade angular, respectivamente.

p

Solucao:
A equacao (5) possui solucao da forma:
= ert (7)
Calculando a segunda derivada de (7) e substituindo em (5), resulta, apos algumas manipulacoes, em:

ert r2 + n2 = 0

Cujas razes sao: r

g
r1,2 = j (8)
l
Fazendo 1 = ejn t e 2 = ejn t , respectivamente.
Pela relacao de Euler:
ejx = cos x sin x (9)
Pode-se escrever:
1 + 2
= cos n t (10)
2
e
2 1
= sin n t (11)
2j
Como 5 e linear, e 1 e 2 sao solucoes de (5), uma combinacao linear delas tambem sera. Pode-se mostrar
que (10) e (11) sao linearmente independentes. Portanto:

(t) = c1 cos n t + c2 sin n t (12)

Para o problema de valor inicial: (0) = 0 e (0) = 0 , respectivamente. Logo:

(0) = c1 = 0 (13)

Derivando (12) e aplicando as condicoes iniciais:

(0) = c2 n = 0
0
c2 =
n
Desta forma:
0
(t) = 0 cos n t + sin n t
n

Questao 04. Obter a representacao do sistema linear no espaco de estados. Utilizar e para compor o vetor
sada.
Solucao:

2
 Fazendo x1 = e x2 = , implica no seguinte sistema de equacoes:

x1 = x2
x2 = n2 x1 (14)

Tal sistema pode ser reescrito na forma matricial como:

    
x1 0 1 x1
= (15)
x2 n2 0 x2

sendo:  
  x1
y= 1 0 (16)
x2

3 Resultados
Questao 05. Utilizando as funcoes sse initialdo Matlab, plotar a resposta livre do sistema, tanto em
deslocamento quanto em velocidade angular. Comparar os resultados numericos com a solucao dada na questao
02.
Solucao:
Foi considerado: l = 0.3m e g = 9.81m/s2 e tempo total de solucao de 10s.
Para o problema de valor inicial levou-se em consideracao os seguintes casos:
0 = 10 e 0 = 0 rad/s;
0 = 10 e 0 = 4 rad/s;
Na Figura (2) e apresentada uma comparacao entre resposta do modelo analtico (6) e a solucao do espaco
de estados, para 0 = 10 e 0 = 0 rad/s, respectivamente. Pela figura, observa-se que o metedo numerico
obteve resultados bastantes satisfatorios.

0.2
Solucao numerica
Solucao analitica

0.15

0.1

0.05
Amplitude

-0.05

-0.1

-0.15

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

t (s)

Figura 2: Comparacao entre o modelo analtico e numerico.

3
 0.8
Solucao numerica
Solucao analitica

0.6

0.4

0.2
Amplitude

-0.2

-0.4

-0.6

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

t (s)

Figura 3: Comparacao entre o modelo analtico e numerico, com 0 = 10 e 0 = 4 rad/s.

Ja a Figura (3) apresenta a respota do sitema, para 0 = 10 e 0 = 4 rad/s, respectivamente. Pela figura,
observa-se que o metodo numerico obteve resultados similares a solucao analtica.
Questao 05. Obter uma solucao numerica aproxima da equacao dada na questao 01 utilizando a funcao
ode113do Matlab. Comparar com a solucao do modelo linear.
A Figura (4) mostra a resposta dos sistemas linear e nao-linear para as condicoes: 10 e 0 = 0 rad/s. A
Figura (5) mostra a resposta destes sistemas para o caso em que: 10 e 0 = 4. Pode-se notar que para pequenos
deslocamentos e velocidades baixas, a aproximacao linear e praticamente identica a solucao da equacao nao-
linear, mas medida que o angulo 0 aumenta o modelo nao-linear comeca se defasar em relacao ao metodo de
aproximacao por pequenos angulos, como pode ser visto na Figura (6).
O grafico (7) mostra que para velocidades altas o sistema nao-linear comeca a divergir enquanto a apro-
ximacao linear mantem-se estavel, i.e. nao consegue descrever tal comportamento.

4 Conclusao
Foi feita a modelagem de um pendulo simples, que basicamente, pode ser entendido como um oscilador
harmonico, considerando-se a aproximacao de pequenos angulos. Uma comparacao entre os modelos dinamicos
linear e nao-linear foi apresentada, os resultados obtidos mostram que tal metodo funciona com grande acuracia,
como pode ser visto, nota-se tambem que quando o pendulo parte com um angulo inicial relativamente grande
(0 = 30 ) a aproximacao linear difere pouco da solucao nao-linear, figura (6). No entanto, quando se au-
menta velocidade angular inicial, o sistema nao-linear comeca divergir, Figura (7). Portando, a aproximacao de
pequenos angulos e satisfatoria em velocidades baixas.

4
 0.2
Solucao numerica
Solucao analitica
ode113
0.15

0.1

0.05
Amplitude

-0.05

-0.1

-0.15

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

t (s)

Figura 4: Comparacao entre o modelo analtico e numerico linear em comparacao com a solucao utlizando a
funcao ode113.

5
 0.8
Solucao numerica
Solucao analitica
ode113

0.6

0.4

0.2
Amplitude

-0.2

-0.4

-0.6

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

t (s)

Figura 5: Comparacao entre o modelo analtico e numerico linear, com 0 = 10 e 0 = 4 rad/s em comparacao
com a solucao utlizando a funcao ode113.

6
 0.6
Solucao numerica
Solucao analitica
ode113
0.4

0.2
Amplitude

-0.2

-0.4

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8

t (s)

Figura 6: Comparacao entre o modelo analtico e numerico linear, com 0 = 30 e 0 = 0 rad/s em comparacao
com a solucao utlizando a funcao ode113.

2.5
Solucao numerica
2 Solucao analitica
ode113
1.5

0.5
Amplitude

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 2 4 6 8 10
t (s)

Figura 7: O grafico mostra que para velocidades altas o sistema nao-linear comeca a divergir enquanto a
aproximacao linear mantem-se estavel.