Aplicacion de diagonalizacion de matrices simetricas a fsica

Silvina Boggi

Dado un cuerpo rgido girando con una velocidad angular , podemos pensar en el mismo como
un conjunto de partculas mi que giran todas con la misma velocidad angular, segun se observa en la
figura (1).

Figura 1: Cuerpo rgido sistema de partculas

La partcula mi recorre una trayectoria circular con velocidad lineal v i .
Si el momento angular de la misma respecto al centro de masa es:

L i = r i mi v i (1)

La velocidad lineal:

v i= ri (2)

Donde r i es el vector posicion de la partcula respecto al sistema de referencia (con origen en el
centro de masa).
Sumando el momento angular de todas las partculas resulta:
PN
 
L = i=1 mi r i r i =
nhP
i h P i h P i o
N N N
m i y 2
i + z 2
i x + m i x i y i y + m i x i z i z bi
nh i=1PN i hP i=1

i h Pi=1 i o (3)
N N
+ i=1 mi yi xi x + 2
i=1 mi xi + zi
2
y + i=1 mi yi zi z b j
nh P i h P i hP
i o
z b
N N N 2 2
+ i=1 mi zi xi x + i=1 mi zi yi y + i=1 m i x i + y i k

Esta expresion del momento angular puede escribirse en forma matricial, es decir el momento
angular es la imagen de la velocidad angular a traves de una transformacion lineal:

Lx x
Ly = I y (4)
Lz z
Se llama I (matriz de inercia) a la matriz simetrica que da informacion, no solo de la masa del
cuerpo sino tambien de su distribucion espacial respecto al sistema de referencia.

Ixx Ixy Ixz
I = Iyx Iyy Iyz (5)
Izx Izy Izz

PN
PN PN
Siendo: Ixx = i=1 mi yi2 + zi2 ; Ixy = i=1 mi xi yi ; Ixz = i=1 mi xi zi ; Iyx = Ixy ;
PN
PN PN

Iyy = i=1 mi x2i + zi2 ; Iyz = i=1 mi yi zi ; Izx = Ixz ; Izy = Iyz ; Izz = i=1 mi x2i + yi2

Se demuestra que solo hay tres direcciones perpendiculares entre s (que coinciden con los ejes
de simetra cuando estos existen) de manera tal que en la base B formada por tres vectores en esas
direcciones la matriz I adopta forma diagonal, siendo estas tres direcciones notables los ejes principales
de inercia.

Reescribiendo (4):
[L]e = I []e (6)
Haciendo un cambio de coordenadas:

[L]e = CBe [L]B ; []e = CBe []B (7)

Reemplazando (7) en (6):

1
[L]B = CBe I CBe []B (8)
Es decir:
[L]B = I []B (9)
Si B es el sistema de coordenadas formado por los ejes principales de inercia la matriz I tiene

forma diagonal.

1 0 0
I = 0 2 0 (10)
0 0 3
Siendo 1 , 2 , 3 , los autovalores de la matriz de inercia y se denominan momentos principales de
inercia.
Si el eje de rotacion coincide con alguno de los ejes principales de inercia, el impulso angular es
paralelo al vector velocidad angular.
Es decir que 1 , 2 , 3 , corresponden a los momentos de inercia respecto a los ejes coordenados en
el sistema de referencia dado por la base B.
Por lo tanto al diagonalizar la matriz encontramos los momentos principales de inercia (los auto-
valores de la matriz) y los ejes principales de inercia (los autovectores de la matriz) (ver que la matriz
de inercia es simetrica por lo tanto es diagonalizable ortogonalmente)

Ejercicio:
Sea un sistema de dos partculas de masa m ubicadas en las coordenadas (0, 1, 2) y (0, 1, 2) de
un determinado sistema de referencia con origen en el centro de masa, unidas por una barra rgida de
masa despreciable, segun se observa en la figura (2)1 . Si la Energa cinetica de rotacion para el sistema
1
de partculas es Ecin rot = t I , donde es el vector velocidad angular del sistema e I es la matriz
2
de inercia
1 No agregamos las unidades en este ejemplo, la matriz de inercia tiene unidades de masa por unidades de longitud al

cuadrado
 z
2

-1

1 y

x -2

Figura 2: esquema del problema

1. Hallar la matriz de inercia del sistema.

2. Determinar los ejes principales de inercia y los momentos principales de inercia.

3. Determinar las posibles direcciones del vector velocidad angular para que la Energa cinetica de
rotacion sea maxima bajo la restriccion kk = 1.

Resolucion:

1. La matriz de inercia para el sistema propuesto es:

10m 0 0
I= 0 8m 4m
0 4m 2m

2. Los autovalores son 1 = 10m; 2 = 10m; 3 = 0 Siendo estos tres los momentos principales de
inercia.

Una base de autovectores es: B = v1 = (1 0 0 )t ; v2 = 1/ 5(0 2 1 )t ; v3 = 1/ 5(0 2 1 )t ,
siendo los ejes principales de inercia (observar que coinciden con los ejes de simetra).

3. Siendo =10m el maximo autovalor, y sus autovectores de norma 1 asociados: v1 = (1 0 0)t y

v2 = (1/ 5)(0 2 1 )t , seran esas dos las direcciones en las que la energa cinetica de rotacion
sera maxima. (obsevar que las dos direcciones son ortogonales a la barra)

= (1 0 0)t + (1/ 5)(0 2 1 )t , con 2 + 2 = 1

Para cualquier vector velocidad angular entre los indicados arriba, la energa cinetica de rota-
cion del sistema es 10m.