Divisin de Estudios de Posgrado e Investigacin

MAESTRA EN INGENIERA

Materia: Simulacin y Control

Reporte de Prctica:

DISEO DE UN CONTROL PID

Profesor: MTA Agustn Barrera Navarro

Alumno: ITP Emilio Netzahualcyotl Garca Prez

Santiago de Quertaro, 4 de Noviembre del 2016

CONTENIDO

I. Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Objetivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Objetivos especficos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
II. Marco terico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
III. Desarrollo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Obteniendo el punto deseado con los parmetros de diseo. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Utilizando la condicin de ngulo para obtener el punto b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Obteniendo Kp, Ki y Kd a partir de la condicin de magnitud. . . . . . . . . . . . . . . . 5
Construyendo el circuito con amplificadores operacionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Diagrama de bloques del controlador y la planta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
IV. Resultados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
V. Conclusiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
VI. Referencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
 I. Introduccin

Se ha abordado ya en prcticas anteriores que existen tres estrategias de control clsico, que
cada una tiene propiedades diferentes y que se pueden utilizar en diferentes plantas, segn
su naturaleza y necesidades. Se ha visto tambin como resulta benfico combinarlas entre s
para obtener un controlador ms robusto y poder atacar ms parmetros de diseo. De
hecho, en la prctica es seguro que no se utilicen los controles integral y derivativos por si
solos.

Esta prctica aborda la cspide de las estrategias de control clsico, por as llamarlo y
obviando que pueden existir mejores mtodos de control clsico. Esto es el control PID
(proporcional-integral-derivativo).

Objetivo

Disear un controlador PID capaz de lograr una estabilizacin en un tiempo de 4 segundos,

segn el criterio del 2% y no obtener un sobrepaso mayor al 10%.

Objetivos especficos

Simular la respuesta de la planta con la accin del controlador en Simulink

Simular la respuesta de un circuito construido con amplificadores operacionales en
Multisim
Construir el control proporcional-integral con amplificadores operacionales y
aplicarlo al motor DC
Medir la respuesta del sistema fsico con un osciloscopio y comparar la grfica
obtenida con las simulaciones.

II. Marco terico

Las estrategias de control se pueden combinar entre s, dando origen a los siguientes
controladores: proporcional integral, proporcional derivativo y proporcional integral
derivativo, mejor conocido como PID por sus siglas.

1
Es preciso sealar que la mayora de los controladores industriales que se usan en la
actualidad utilizan esquemas de control PID. La salida de tal controlador se expresa de la
manera:

Salida PID = e+ 0 +

Fig. 1. Topologa de un control PID

El control PID puede acelerar la respuesta del sistema, aportar amortiguamiento a la

respuesta transitoria y eliminar el error en estado estable.

La funcin de transferencia del control PID en lazo abierto es

= + +

+ + 2
=

( + )( + )
=

Donde:

c=seal de control Ki=ganancia integral

e=error Kd=ganancia derivativa
Kp=ganancia proporcional

2
 III. Desarrollo

Obteniendo el punto deseado con los parmetros de diseo

Se pretende disear un control PID para un motor de corriente directa, de tal forma que
estabilice en 4 segundos, tenga un sobre paso mximo del 10 % y el error en estado estable
sea igual a cero. La funcin de transferencia del motor es

1.414104
() =
2 + 1.861104 + 2.567104

Bajo el criterio del +/- 2% de error en el valor de estabilizacin en estado estable, se tiene
lo siguiente

4
=

4
= =1

Sustituyendo sigma en la frmula del sobrepaso

(1)
= = 1.36
ln(0.1)

3
Obteniendo el LGR

Fig. 2. Localizacin de los polos en el plano S

Se propone un valor de a = -30,000

Utilizando la condicin de ngulo para obtener el valor del punto b

1
1 = 90 + 1 ( ) = 90 + 36.24 = 126.24
1.36

1.36
2 = 1 ( ) = 69.87
0.5

1.36
3 = 1 ( ) = 0
18607

1.36
1 = 1 ( ) = 0
29999

= 180

196.11 = 180

= 16.11

1.36
= + 1 = 5.72
tan 16.11

4
Calculando Kp, Ki y Kd a partir de la condicin de magnitud

1
=| |

||| + 1.5|| + 18608|

=| |
1.414104 | + 5.72|| + 30000| 1+1.36

|1 + 1.36 ||1 + 1.36 + 1.5||1 + 1.36 + 18608|

=| |
1.414104 |1 + 1.36 + 5.72||1 + 1.36 + 30000|

(1.69)(1.45)(18607)
=| | = 0.656
1.414104 (4.9116)(29999)

= 2.186105

2.186105 ( + 30000)( + 5.7236)

=

2.186105 2 0.656 + 3.753

=

= 2.186105

= 3.573

= 0.656

Construyendo el circuito con amplificadores operacionales

Debido a que se est utilizando el mismo motor que la practica titulada Control
Proporcional-Integral, se us el mismo mtodo de simulacin para obtener resultados en
Multisim muy similares a los obtenidos en Simulink, pero sin tener que usar una funcin de
transferencia de segundo orden, ya que resulta imposible armar un circuito con

5
amplificadores operacionales que requiere ganancias muy grandes (a pesar de tratarse de
una simulacin).

Fig. 3. Circuito del control PID y el motor

Diagrama de bloques del controlador y la planta

Fig. 4. Diagrama de bloques del control PID y la planta (motor CD)

6
 IV. Resultados

Se corri una simulacin del diagrama de bloques en Simulink y otra Multisim, para el
circuito con amplificadores operacionales, con una entrada escaln de 2.8V. La respuesta
de ambas simulaciones se presenta en las figuras 5 y 6. En las simulaciones se puede ver
que la respuesta toma un mximo de 3.13V en estado transitorio, lo que indica que el
controlador est tomando un sobrepaso del 12%. La respuesta es prcticamente la misma
que la obtenida con el control proporcional integral.

Fig. 5. Simulacin del sistema en Simulink Fig. 6. Simulacin del sistema en Multisim

En una medicin hecha por el osciloscopio,

con el mismo set point, se puede observar
que el sobrepaso es de 3.2. Comparado con
3.13, el valor solo difiere en un 2%,
justamente igual que el control proporcional-
integral.

Fig. 7. Respuesta del sistema real con un SP=2.8V

7
Las siguientes imgenes muestran la lectura del sobrepaso y el tiempo de estabilizacin a
un set point de 3.2V.

Fig. 8. Respuesta del sistema real con un SP=3.2 V

V. Conclusiones

Resultara redundante profundizar en las cifras obtenidas acerca de la estabilizacin, ya que

se obtuvieron los mismos resultados que en la prctica del control proporcional integral, es
decir, un sobre paso en simulacin de 12% y un margen de error del 2% con lo real. Lo
verdaderamente importante a discutir en esta prctica, es como la ganancia derivativa,
calculada bajo los mismos parmetros de diseo que en el control proporcional-integral,
resulta muy pequea. Es de hecho tan pequea que no influye en la dinmica del control de
forma significativa.

Esto slo puede evidenciar que el controlador proporcional-integral es suficiente por s

mismo para controlar el motor bajo los parmetros deseados.

VI. Referencias

W. Bolton, 2006. Ingeniera de Control. 2 ed. Cd. de Mxico, Mex: Alfaomega