Anlisis del movimiento relativo por medio de ejes rotatorios

Velocidad. La velocidad del punto B se determina al considerar la derivada con

respecto al tiempo de las ecuaciones anteriores, esto es,

El ltimo trmino de la ecuacin se evala como sigue:

Los dos primeros trminos en el primer par de parntesis representan las componentes de velocidad
del punto B medidas por un observador situado en el sistema mvil x, y, z. Estos trminos se
indicarn por el vector (#/% )'() . En el segundo par de parntesis el cambio instantneo con
respecto al tiempo de los vectores unitarios i y j es medido por un observador localizado en el
sistema de coordenadas fijo X, Y, Z.

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Si vemos los ejes en tres dimensiones y observamos que = , podemos expresar
las derivadas anteriores en funcin del producto vectorial como

Al sustituir estos resultados en la ecuacin 16.21 y utilizar la propiedad distributiva

del producto

Por tanto, la ecuacin 16-20 se escribe

2
3
4
5
6
E1. La barra de la Fig. 1 tiene una velocidad angular de 3 rad/s y una aceleracin angular de 2 rad/s2, ambas
en sentido horario, y forma un ngulo . + /01. En ese mismo instante, el collarn C se desplaza hacia fuera
sobre la barra de modo que cuando x = 0.2 m, su velocidad es 2 m/s y su aceleracin es 3 m/s2, ambas son
medidas en relacin a la barra. Determine la aceleracin de Coriolis, y la velocidad y aceleracin del collarn
en ese mismo instante.
E2. La barra AB que se muestra en la Fig. 2, gira en sentido horario a una velocidad angular 2%# + 3
rad/s y una aceleracin angular 4%# + 5 rad/s2, cuando . + 561. Determine el movimiento angular de la
barra DE en ese instante. El collarn C est unido por un perno a AB y desliza sobre la barra DE.

E1 E2

Solucin E1. Ejes coordenados. El origen de los marcos de referencia fijo y mvil est ubicado en D.
Adems, la referencia x, y, z est unida a, y gira con, la barra DE de manera que el movimiento relativo del
collar es fcil de seguir.
Ecuaciones cinemticas

Todos los vectores se expresarn en trminos de componentes 78 98 :.

Movimiento de C: Como el collar se mueve por una trayectoria circular, su velocidad y aceleracin
pueden determinarse usando las ecuaciones de movimiento en rotacin.

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Sustituyendo los datos en las ecuaciones 1 y 2, tenemos

E3. Dos aviones A y B vuelan a misma altitud y se mueven como se muestra en la Fig. 3. Determine la
velocidad y la aceleracin de A como la medira el piloto de B.
E4. La partcula A se mueve en la ranura circular de 8 in de radio al mismo tiempo que la placa
ranurada gira alrededor de la esquina O con una velocidad angular 2 + .. Determine la velocidad
y la aceleracin absoluta de A en la posicin para la cual . + 561 si en ese instante . + 3 rad/s,
. + ; rad/s2, < + 6 rad/s y < + => rad/s2.

E3 E4

Solucin E4

Velocidad Aceleracin