EXPOSICIÓN N°1:

Múltiples grados de libertad

CONTENIDO

1. Propiedad de ortogonalidad de los modos normales.

2. Movimiento forzado
3.1 Método de superposición modal
3. Ejemplo movimiento forzado (TALLER)
4. Ejemplo 3
Andrea Carolina Chaparro
Carolina Franco Ariza
Carlos Andres Gualdron
Sulay Tatiana Mesa
Dinámica Estructural
Escuela de Ingeniería Civil
Universidad Industrial de Santander
Movimiento Forzado
Ejemplo 2:
Encontrar la respuesta dinámica en la
dirección X al sistema a porticado ilustrado
en la Figura 3-11, si se supone como acción
sísmica el espectro de respuesta propuesto
para el territorio colombiano (NSR-98). La
edificación se encuentra en la ciudad de
Bucaramanga (zona de riesgo sísmico alto).
Es una edificación normal, con un coeficiente
de amortiguamiento con respecto al crítico
igual 5%.

La estructura cuenta con una masa de:

• Cubierta=550 Kg/m2
•Piso intermedio = 750 kg/m2
Solución

1. Idealización Estructural.

2. Determinación de las masas.

3. Determinación de la matriz de Rigidez.

.
.
.
TALLER Libro Dinámica Estructural Aplicada al Diseño
Sísmico de Luis Enrique Gracia pagina 439:.pdf
En un teatro se piensa colocar un generador eléctrico que tiene una masa de
2000 [kg]. Debe encontrarse la influencia que producen las vibraciones
inducidas por el generador en la máquina de proyección de cine. Cuando
ambos estén operando.
La máquina de protección también tiene una masa de 2000[kg]. La porción de
la estructura donde están colocados ambos equipos tiene la forma descrita en
la figura. Todos los elementos del pórtico de soporte tienen ancho b= 0.4 [m] y
alto h=0.8[m] de un material con un módulo de elasticidad E=25[GPa] y su
disposición es la mostrada en la figura.
El generador esta montado sobre una base que sólo transmite vibraciones
verticales y estas inducen una fuerza sobre la estructura cuya amplitud es
3[KN] con una frecuencia de Ω= 25[Hz]. Nos interesa la influencia en la
imagen proyectada en la pantalla del teatro, la cual se encuentra a 40 [m]
de distancia del equipo de proyección. Puede despreciarse la contribución
de la masa de la estructura.

Utilizando los datos que crea necesarios (NO UTILICE AMORTIGUAMIENTO)

Normalice los modos de vibración y obtenga las ecuaciones desacopladas
del sistema. Es necesario determinar las frecuencias, los modos de
vibración del sistema para construir la matriz de modos de vibración .
 Solución
1. Idealización de la estructura.
Los nodos y elementos de la estructura se numeran como muestra en la figura. El
diafragma es infinitamente rígido en su propio plano, por lo tanto los grados de
libertad horizontales de los nodos 2, 3 y 4 se igualan al grado de libertad horizontal del
nodo 1. Los grados de libertad verticales de los nodos 1 y 4, así como las rotaciones de
los nodos se condensan.

2. Determinar la matriz de masas

El enunciado indica que se desprecia la masa de la estructura.

La matriz de masas del sistema, tiene en cuenta las masas que
contribuyen en cada grado de libertad.
m1= 4 [Mg]
m2= 2 [Mg]
m3= 2 [Mg]

Entonces: 4 0 0U1x
M=
0 2 0U2y
0 0 4U3y
3. Determinar la matriz de rigidez del sistema

Con ayuda de las herramientas brindadas por EXCEL, se introdujeron

los siguientes datos de entrada y se cálculo la matriz de rigidez para
cada elemento teniendo en cuenta que los elementos tipo viga
comparten las mismas características y se puede presentar la matriz
de rigidez que las caracteriza en coordenadas globales. Se procede
de igual forma con los elementos columnas.

Cabe recordar que la matriz de rigidez se construye de la siguiente

manera:

[K] =
Matrices elemento viga y elemento columna en coordenadas globales

Elemento viga:
Datos de entrada
Área = 0.32 [m2]
Inercia 0.017067 [m4]
E = 25000000 [Pa]
L = 3 [m]
θ = 90º =1.570796327 [rad]

2666666.667 0 0 -2666666.667 0 0 Uax

0 189633.3333 284450 0 -189633.3333 284450 Uay
0 284450 568900 0 -284450 284450 Uaz
-2666666.667 0 0 2666666.667 0 0 Ubx
0 -189633.3333 -284450 0 189633.3333 -284450 Uby
0 284450 284450 0 -284450 568900 Ubz
Elemento columna:
Datos de entrada
Área = 0.32 [m2]
Inercia 0.017067 [m4]
E = 25000000 [Pa]
L = 5 [m]
θ = 180º = 3.141592654 [rad]
1600000 0 0 -1600000 0 0 Uax
0 40960.8 102402 0 -40960.8 102402 Uay
0 102402 341340 0 -102402 170670 Uaz
-1600000 0 0 1600000 0 0 Ubx
0 -40960.8 -102402 0 40960.8 -102402 Uby
0 102402 170670 0 -102402 341340 Ubz

La matriz de rigidez de toda la estructura suprimiendo los términos de los

apoyos y eliminando las deformaciones axiales de las vigas y organizada
para condensar es :
 Matriz de Rigidez de la estructura en coordenadas globales (Ensamblada)

2707627 0 102400 -2666667 0 0 -40960 0 102400

0 1789630 284444 0 -189630 284444 0 -1600000 0

102400 284444 910222 0 -284444 284444 -102400 0 170667

-2666667 0 0 5333333 0 0 -2666667 0 0

0 -189630 -284444 0 379259 0 0 -189630 284444

0 284444 284444 0 0 1137778 0 -284444 284444

-2666667 0 0 5333333 0 0 -2666667 0 0

0 -189630 -284444 0 379259 0 0 -189630 284444

0 284444 284444 0 0 1137778 0 -284444 284444

-2666667 0 0 2707627 0 102400 -40960 0 -102400

0 -189630 -284444 0 1789630 -284444 0 -1600000 0

0 284444 284444 102400 -284444 910222 102400 0 170667

-40960 0 -102400 40960 0 -102400

0 -1600000 0 0 1600000 0

102400 0 170667 -102400 0 341333

-40960 0 102400 40960 0 -102400

0 -1600000 0 0 1600000 0

-102400 0 170667 -102400 0 341333

Matriz resultante despues de eliminar los grados de libertad

correspondientes a los apoyos
 2707627 0 102400 -2666667 0 0

0 1789630 284444 0 -189630 284444

102400 284444 910222 0 -284444 284444

-2666667 0 0 5333333 0 0 -2666667 0 0

0 -189630 -284444 0 379259 0 0 -189630 284444

0 284444 284444 0 0 1137778 0 -284444 284444

KGT=
-2666667 0 0 5333333 0 0 -2666667 0 0

0 -189630 -284444 0 379259 0 0 -189630 284444

0 284444 284444 0 0 1137778 0 -284444 284444

-2666667 0 0 2707627 0 102400

0 -189630 -284444 0 1789630 -284444

0 284444 284444 102400 -284444 910222

Matriz de Rigidez a condensar

 4. Determinar la matriz de rigidez condensada

Utilizando los siguientes criterios:

Buscamos organizar la matriz anterior para hallar [K] c.

A continuación se muestran los pasos:

1. Se intersectan filas primarias (independientes) con columnas primarias, filas primarias con columnas
secundarias, filas secundarias con columnas primarias y filas secundarias con columnas secundarias.

81920.0 0.0 102400.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 102400.0

0.0 1789629.6 284444.4 -189629.6 284444.4 0.0 0.0 0.0 0.0
102400.0 284444.4 910222.2 -284444.4 284444.4 0.0 0.0 0.0 0.0
0.0 -189629.6 -284444.4 379259.3 0.0 -189629.6 284444.4 0.0 0.0
0.0 284444.4 284444.4 0.0 1137777.8 -284444.4 284444.4 0.0 0.0
0.0 0.0 0.0 -189629.6 -284444.4 379259.3 0.0 -189629.6 284444.4
0.0 0.0 0.0 284444.4 284444.4 0.0 1137777.8 -284444.4 284444.4
0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 -189629.6 -284444.4 1789629.6 -284444.4
102400.0 0.0 0.0 0.0 0.0 284444.4 284444.4 -284444.4 910222.2
2. Se organiza como se muestra:

81920.0 0.0 0.0 0.0 102400.0 0.0 0.0 0.0 102400.0

0.0 379259.3 -189629.6 -189629.6 -284444.4 0.0 284444.4 0.0 0.0

0.0 -189629.6 379259.3 0.0 0.0 -284444.4 0.0 -189629.6 284444.4

0.0 -189629.6 0.0 1789629.6 284444.4 284444.4 0.0 0.0 0.0

102400.0 -284444.4 0.0 284444.4 910222.2 284444.4 0.0 0.0 0.0

0.0 0.0 -284444.4 284444.4 284444.4 1137777.8 284444.4 0.0 0.0

0.0 284444.4 0.0 0.0 0.0 284444.4 1137777.8 -284444.4 284444.4

0.0 0.0 -189629.6 0.0 0.0 0.0 -284444.4 1789629.6 -284444.4

102400.0 0.0 284444.4 0.0 0.0 0.0 284444.4 -284444.4 910222.2

[Kpp]
[Kps]
[Ksp]
[Kss]
 3. Se opera de la siguiente manera:

-6.01932E-07 1.50184E-07 1.21344E-07 -3.36277E-08 -3.8666E-09 9.30035E-09

[Kss]-1 = 1.50184E-07 -1.23677E-06 2.91869E-07 -8.08848E-08 -9.30035E-09 2.23702E-08
1.21344E-07 2.91869E-07 -1.05532E-06 2.92459E-07 3.36277E-08 -8.08848E-08
-3.36277E-08 -8.08848E-08 2.92459E-07 -1.05532E-06 -1.21344E-07 2.91869E-07
-3.8666E-09 -9.30035E-09 3.36277E-08 -1.21344E-07 -6.01932E-07 -1.50184E-07
9.30035E-09 2.23702E-08 -8.08848E-08 2.91869E-07 -1.50184E-07 -1.23677E-06

0.01633116 0.061859937 -0.031136945

-0.124354976 0.300307045 -0.074893787
[Kss]-1*[Ksp] = 0.021604763 -0.02284248 0.270797063
0.021604763 -0.270797063 0.02284248
-0.01633116 -0.031136945 0.061859937
-0.124354976 0.074893787 -0.300307045

-25467.89906 38420.56516 -38420.5652

[Kps]*[Kss]-1*[Ksp] = 38420.56516 -174177.8675 33705.02532
-38420.56516 33705.02532 -174177.868
4. Se obtiene la siguiente matriz condensada en [KN/m]

56452.1 38420.6 -38420.6 U1x

[K]c = 38420.6 205081.4 -155924.6 U2y
-38420.6 -155924.6 205081.4 U3y
5. Construir vector de fuerzas externas sobre el sistema.
La fuerza aplicada sobre el sistema se le asigna al grado de libertad vertical
el cual hace referencia a la posición del generador.

Entonces, según lo anterior el vector de fuerzas se expresa mediante:

0
3 sen(Ωt)
0
 6. Planteamiento de la ecuación de movimiento en forma
matricial, partiendo de :

Entonces:

4 0 0 Ü1x 56452 38421 -38421 U1x 0

0 2 0 Ü2y + 38421 205080 -155920 U2y =
3 sen(Ωt)
0 0 4 Ü3y -38421 -155920 205080 U3y
0
7. Determinación de los modos y frecuencias de vibración.

Teniendo en cuenta que estos se determinan utilizando los criterios de

un sistema de vibración libre, hacer .

w2
Modo w f T

1 11924.64 109.2 18.38 0.0575

2 24579.9684 156.78 24.95 0.0401

2 182696.4049 427.43 68.03 0.0147

Y luego calculando el vector modos de vibración { a } que se expresa en :

MODO 1 MODO 2 MODO 3

a3 1.00 0.00 1.00

a2 -0.11 0.60 8.76

a1 0.11 0.60 -8.76

 8. Normalización de los modos de vibración.
Para este sistema, los modos de vibración normalizados con respecto a
la masa usando:

Son:
0.49678 0.00000 0.05661 U1x
[Φ]= -0.05661 0.50000 0.49678 U2y
0.05661 0.50000 -0.49678 U3y
9. Determinación de las ecuaciones desacopladas.

•Se deben obtener ecuaciones de la forma:

Teniendo en cuenta:

Y la Ecuación del movimiento:

Procedemos a operar de la siguiente forma:

Con:
0.4968 -0.0563 0.0568
[ø]T =
0.0000 0.5000 0.5000
0.0567 0.4968 -0.4968

Teniendo en cuenta que se supuso que el sistema NO tiene amortiguamiento ( =0), las
ecuaciones desacopladas que se obtienen son:
En esta medida la solución para Z esta dada por:

A partir de lo anterior se construyó la siguiente tabla:

δi [rad/s] 157.0796

Ecuación Pi δ i/w αí tan φ φ

1 -0.169039 1.438458 -1.33E-05 0 0
2 1.5 1.001911 0.01595 0 0
3 1.490317 0.367498 9.43E-06 0 0
Así que los valores para Zi (solución ecuaciones desacopladas) son:

10. Determinación de desplazamientos máximos .

Usando:

Los desplazamientos se pueden expresar como:

U1x -6.052E-06 sen (δt)

U2y = 7.981E-03 sen (δt)

U3y 7.970E-03 sen (δt)

Si se realiza un pequeño análisis de las anteriores expresiones para U,

se puede notar que los desplazamientos máximos ocurren cuando
sen (δt)=1, es decir cuando δ =π/2, 3π/2, 5 π/2…..
11. ANALISIS.

Finalmente se analiza si con los desplazamientos máximos se ve

afectada la imagen del proyector.

U1x MAX -6.052E-06

U2y MAX 7.981E-03 [m]
U3y MAX 7.970E-03

En direccion U1x 6.052E-06 m *1000= 0.00652 mm

*La imagen no se ve afectada, es un desplazamiento muy pequeño

Movimientos verticales del proyector U3y 7.97E-0.3m*100=7.97 mm

*La imagen puede verse un poco afectada ya que es un movimiento de
casi 1 cm. Deben buscarse medidas correctivas.

Es necesario también verificar el grado de libertad de rotación debido a

los movimientos del proyector.