Laboratorio de Sistemas de Control I 2017-I

Curso de Laboratorio de Sistemas de

Control I
Gua N 6
Identificacin de Sistemas
1. Objetivos

El objetivo de la prctica es familiarizar al estudiante con las principales

tcnicas de identificacin experimental para encontrar una funcin
matemtica que permita establecer posteriormente la ley de control. As
mismo, conocer las principales herramientas que Matlab nos brinda para
la identificacin de sistemas.

2. Informe Previo
2.1. Cul es la diferencia entre Modelado e Identificacin?
2.2. Presente un mtodo de identificacin para sistemas de
segundo orden sub y sobre amortiguados, diferentes a los
presentados en esta gua.
2.3. Describa las principales caractersticas de System Identification
Toolbox de Matlab.

3. Introduccin

La identificacin experimental de procesos es una tcnica mediante la

cual es posible obtener un modelo matemtico que represente la
dinmica del sistema.
El caso de la identificacin se diferencia del modelado ya que este no
aplica las leyes de los sistemas, en cambio se registra la respuesta de
un sistema a una entrada conocida (que tambin se registra) y es a
partir de esta informacin que se obtiene el modelo para el sistema,
aplicando las reglas que cada mtodo establezca.
En trminos generales se puede ver el sistema como una caja negra.
Se desconoce lo que hay dentro y solo se pueden ver entradas y
salidas.

Entrada Proceso Salida

u(s) Gp(s) y(s)

Figura1. Esquema bsico de un proceso

A partir de la informacin de la entrada y salida, se puede establecer si

el sistema es de primer orden o bien de segundo orden o mayor,
adems de establecer si existe un retardo o alguna otra caracterstica
en particular.

3.1. Mtodos de identificacin basados en la curva de

reaccin.
En un sistema de primer orden se pueden medir de la respuesta
directamente los parmetros generales. Se distinguen dos casos:
cuando la respuesta presenta retardo y cuando no lo presenta.

3.1.1.Sistemas de Primer Orden

3.1.1.1. Sistemas de Primer Orden sin retardo
El modelo propuesto para la identificacin de un sistema de
primer orden sin retardo es:
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 ()= + (1)
Donde la ganancia se calcula como = , mientras que la constante de
tiempo

se calcula de acuerdo a la Fig.2 determinando el tiempo en

el que la respuesta del sistema alcanza el 0.632 del valor
final de la respuesta.

Figura 2: Mtodo para calcular un modelo de primer

orden
3.1.1.2. Sistemas de Primer Orden con retardo
Cuando la respuesta de un sistema de primer presenta un
retardo (tiempo muerto), el modelo que se propone para la
identificacin es:
()= (2) +

donde la ganancia se calcula como = , mientras que la constante de tiempo y el tiempo muerto tm se
calculan de acuerdo a la Fig.3.

Figura 3: Sistema de primer orden ms tiempo

muerto
3.1.2. Sistemas de Segundo Orden sobre armotiguados

Los sistemas de segundo orden sobre-amortiguados (sin

oscilaciones) presentan curvas de reaccin similares a las de
primer orden, pero se diferencian porque presentan un punto
de inflexin. Un sistema de segundo orden sin oscilaciones se
ajusta a un modelo, G(s), de primer orden con tiempo muerto:
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 ()=
+

(3)
Donde el clculo de los parmetros , y variar segn el mtodo de identificacin
escogido. Los mtodos a desarrollar son el Mtodo de la tangente Modificada de
Miller y el Mtodo de los dos puntos de Smith.

3.1.2.1. Mtodo de la tangente de Ziegler y Nichols

Consiste en trazar una recta tangente en el punto de mxima
pendiente de la respuesta del sistema (Fig. 4). A partir de esto,
la constante de tiempo y el tiempo muerto tm se calculan de
acuerdo a la Figura 4, mientras que la ganancia se calcula : = .

Figura 4: Mtodo de Ziegler y Nichols

3.1.2.2. Mtodo de la tangente Modificada de Miller
Consiste en trazar una recta tangente en el punto de mxima
pendiente de la respuesta del sistema y luego determinar el
punto tiempo en el 0.632 del valor final de la respuesta (Fig. 5).
A partir de esto, la constante de tiempo y el tiempo muerto tm se
calculan de acuerdo
a la Figura 1, mientras que la ganancia se calcula : =

.
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 Figura 5: Mtodo de Miller

3.1.2.3. Mtodo de los dos puntos de Smith

Consiste en tomar dos puntos que corresponde a valores especficos de la
respuesta (28.3% y 63.2%) (Fig.6). A partir de estos tiempos ( y ) se
calculan los parmetros del modelo, de la siguiente manera: La ganancia:
= , la constante de tiempo: = . ( ) y el tiempo muerto: = = . . .

Figura 6: Mtodo de Smith

La respuesta del modelo y del sistema coincidirn como mnimo
en los dos puntos de referencia.

3.1.3.Sistemas de Segundo Orden sub amortiguados

En un sistema de segundo orden sub amortiguado se
pueden medir de la respuesta
directamente los parmetros generales (su ganancia , su factor
de amortiguamiento y su frecuencia natural ). Por lo que se
puede ajustar al siguiente modelo:
()= .(4)
+ +
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 Figura 7. Respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado.

= , =
1 2
,= 1 2
..
(5)
De las ecuaciones anteriores podemos obtener el factor de
amortiguamiento y la frecuencia natural . La ganancia lo
obtendremos de la misma maanera que en los mtodos
anteriores

3.2. Utilizando la toolbox de sistema de identificacin de

Matlab.

Matlab dispone de una amplia coleccin de funciones aplicables al

campo de la identificacin de sistemas, agrupadas en el System
Identification Toolbox, que constituyen una herramienta de gran
utilidad para la identificacin y modelado de sistemas dinmicos.
Estas funciones incluyen diferentes algoritmos para el ajuste de
parmetros en todo tipo de modelos lineales.As mismo, permiten
examinar las propiedades de los modelos obtenidos, e incluso
realizar un pre-procesamiento de los datos utilizados para la
identificacin, en caso de que sea necesario.

Para arrancar el interfaz de la toolbox, basta con teclear en la lnea

de comandos de Matlab:
>> ident

Lo cual abrir la interfaz grfica que se presenta en la figura 8.

Durante el desarrollo de la prctica se explicar el. Para un mayor
detalle de las funcionalidades que ofrece la herramienta, revisar la
documentacin ofrecida por Matlab.
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Figura 8. Interfaz grfica de la toolbox de sistema de

identificacin de Matlab

4. Procedimiento

Se adjunta los archivos Sistema1. pdsprj, Sistema2.pdsprj y

proteus2matlab.m. Los 2 primeros archivos debern ser ejecutados con
el programa Proteus. Cado uno contiene un sistema diferente a
identificar. El archivo proteus2matlab.m debe ser guardado en el
directorio de MATLAB. Este archivo es una funcin que acondiciona y
obtiene a partir de los datos exportados de Proteus.

Parte I. Mtodos basados en la curva de reaccin

En esta parte identificaremos un modelo para 2 sistemas

implementados en Proteus, applicando los mtodos basados en la
curva de reaccin usando Matlab.

4.1.Ejecute el programa Proteus y abra el archivo Sistema1.pdsprj. Este

archivo contiene un bloque denominado Sistema1.

Figura 9. Diagrama del Sistema1

4.2.La respuesta del sistema lo podemos observar en el visor de
Analogue Analysis, tal como se muestra en la siguiente figura.

Figura 10. Respuesta temporal del sistema 1.

4.3.Indique de que orden es el sistema a analizar.
4.4.Elija un mtodo de Curva de Reaccin, ms adecuado segn su
criterio, identificar un modelo G(s) para el sistema.
4.5.Para un mejor anlisis y poder comparar la respuesta del modelo
hallado con la respuesta del sistema, se utilizar el software
MATLAB. Para ello, exporte los datos haciendo clic en la opcin
Graph Export Graph Data (Fig.10). Guarde el archivo con el nombre
Sistema1.dat en la carpeta que se tiene como directorio MATLAB.
Figura 11. Descripcin del punto 3.5
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4.6.En MATLAB, ejecute la funcin proteus2matlab, escribiendo en la

lnea de comando:

> [Tiempo, Vin,

Vout]=proteus2matlab('Sistema1.dat');

la cual crear en el Workspace los vectores Tiempo, Vin y Vout

obtenidos a partir del archivo exportado en (e).
4.7.Grafique los vectores Vin y Vout vs el vector Tiempo.
4.8.Utilice Matlab para hallar un modelo segn el mtodo elegido en d.
(Cree un script que obtengan los parmetros necesarios )
4.9.Defina la funcin de transferencia G(s) obtenida en (h).
4.10.Obtenga su respuesta a un escaln.
4.11.Dibuje en una sola grfica la respuesta del sistema y del modelo.
Haga una comparacin. Es aceptable la respuesta del modelo?
4.12.Calcule la suma del error cuadrtico entre el sistema y el modelo
identificado.
4.13.Ejecute el programa Proteus y abra el archivo Sistema2.pdsprj. Este
archivo contiene un bloque denominado Sistema2.

Figura 12. Diagrama del sistema 2.

4.14.La respuesta del sistema lo podemos observar en el visor de
Analogue Analysis, tal como se muestra en la siguiente figura.

Figura 13. Respuesta temporal del Sistema2.

4.15.Repita los pasos del 3.3 al 3.12.( Adems de seleccionar alguno de
los mtodos presentados, investigue de otro mtodo de
identificacin y aplquelo)
Parte II: System identification toolbox

En esta parte utilizaremos la toolbox que nos ofrece Matlab para

identificar modelos para cada uno de los 2 sistemas propuestos en la
parte I.

Importante los datos de los Sistema1.pdsprj y Sistema2.pdsprj

deben ser importados a Matlab como en el punto 3.6 de la Parte I.
4.16.Ingresamos a la interfaz grfica de la toolbox. ( comando ident )
4.17.Importamos la informacin obtenida del Sistema1 a la interfaz.
(Click en Time domain data )
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 Figura 14. Descripcin del punto 3.17
4.18.Completamos en el cuadro dialogo que aparece con la informacin
correspondiente. Luego hacemos click en Import.

Figura 15.Descripcin de punto 3.18

4.19.Seleccionamos Transfer Function Models, para estimar un una
funcin de transferencia para los datos introducidos.

Figura 16. Descripcin del punto 3.19

4.20.A continuacin, ingresamos los nmeros de polos y zeros que
consideremos puede tener el sistema. Y hacemos click en estimate.
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 Figura 17. Descripcin del punto 3.20

4.21.Una vez que la interfaz haya estimado un modelo, de acuerdo con las
caractersticas especificadas. Comparamos la respuesta del modelo con
la salida dad. Para lo cual activamos la casilla Model Output, con la
cual tambin obtendremos el porcentaje de aproximacin a la salida
real.

Figura 18. Descripcin del punto 3.21

4.22.Para llevar el modelo obtenido al workspace de Matlab,
simplemente lo arrastramos al rea de To Workspace.

Figura 19.Descripcin del punto

3.22. 4.23.Calcule la suma del error cuadrtico entre el
sistema y el modelo identificado 4.24.Repetir el mismo
procedimiento para el caso de sistema2.
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4.25.De la parte 1 y la parte 2, elija los mejores modelos obtenidos para

cada sistema. Implemntelos y compare su respuesta temporal con
la obtenida con las dadas por el simulador.
Parte III: Identificacin de un sistema fsico
En esta parte, identificaremos un modelo a partir de la respuesta
temporal de un sistema real.
4.26.Implemente el circuito presentado en la figura.

Figura 20. Diagrama del circuito de la seccin

3.26.

4.27.Conecte una seal de entrada adecuada que permita observar la

curva de reaccin del sistema. 4.28.Utilizando uno de los mtodos ms
presentados, el ms adecuado segn su criterio, obtenga un
modelo para el circuito implementado.
4.29.Investigue de otro mtodo de identificacin y
aplquelo. 4.30.Defina en Matlab los modelos
hallados en los puntos 3.28 y 3.29.
4.31.Compare las respuestas temporales obtenidas en Matlab con la
del circuito implementado. 4.32.Cual modelo representa mejor al
circuito implementado.

5. Informe Final
El informe final se presentar en grupos de 5 personas.
5.1.Presente los resultados, en forma detallada y ordenada punto por
punto, obtenidos durante el procedimiento desarrollado. Adjuntar los
archivos creados durante la experiencia.
5.2.Plazo mximo de presentacin: 1 semana despus de presentacin
de la experiencia.
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