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Descripcin de Bucla Tpica e Identificacin de


Elementos y Variables
Juan J. Alarcon 1423136, Estudiante ingeniera electrnica.

E L servo-sistema modular servo-funcional MS150 es un equipamiento nico diseado para estudiar la teora y la prctica del
sistemas automticos de control1. El sistema disponible en el laboratorio de automtica en la Universidad del Valle est
compuesto por mdulos del sistema general, los cuales son:
- Unidad de motor en DC M150F: Motor de imn permanente. Su eje es alargado para poder montarle un freno magntico
o discos de inercia. A la vez el mdulo posee un medidor tacmetro para medir la velocidad del motor. En la Figura 1 se
observan tanto el cable de alimentacin, como los cables de voltaje detectado en el tacmetro (verde y blanco).

Figura 1. Servo motor con tacmetro usado en el laboratorio.


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- Fuente de poder PS150E. Se puede alimentar con 100V, 110V, 120V, 200V, 220V y 240V a 50/60Hz y maneja una
potencia aparente mxima de 40VA. Salida de 24V dc y 2A no regulados. Se conecta directamente con el SA150D por
su socket de 12 pines.
- Servo amplificador SA150D. Opera el motor y su conexin por medio del socket de 12 pines. Limita la corriente del
motor en caso de sobrecarga.

Para realizar el control de sistema se hace uso de la tarjeta de adquisicin de datos NI DAQ PCI 6014 la cual procesa la informacin
que se pretende asignar al MS150 y la bornera CB 68LP para facilitar la conexin con la tarjeta NI DAQ .
Las dos primeras entradas anlogas de la NI DAQ estn conectadas con la bornera de tal forma que el usuario pueda encontrarlas
agrupadas de la forma [Entrada Positiva, Entrada Negativa, Tierra] en la bornera; donde para el canal 0 (CH0) los pines (en la
bornera) correspondientes son [68, 34, 67] y para el canal 1 (CH1) [33, 66, 32].
Para las salidas la disposicin es de la forma [Canal de comunicacin, Tierra]. Para el CH0 los pines correspondientes son [22,55]
y para CH1 son [21,15].

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[1] Traducido de Modular Servo Instructional Servo System, pp. 1, 2013.
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Figura 2 Fuente de poder. Suministra Figura 3. Servo-amplificador. Recibe


AC o DC. las seales del controlador y las amplifica
operar al motor.

El cableado del sistema se compone posee 3 tipos de cables:


- Cable calibre 18: Son los cables con los cuales se compone el bus UTP. Es usado para realizar el control en los actuadores
y la lectura en la salida del sistema.
- Cable calibre 14 o 16: Es un cable que maneja una corriente superior al anteriormente explicado. Es usado para conectar
partes del sistema entre s y lograr diferentes configuraciones del motor. Tambin es usado para asegurar los cables
conductores de baja corriente en el sistema MS150 en forma de adaptador.
- Cable Socket 12 pines: Es un cable exclusivo del sistema MS150 y es usado para comunicar sus mdulos entre s. Poseen
un socket nico de manera que se evite realizar mal cableado entre mdulos del sistema.

Figura 4. Bornera CB 68LP usada para facilitar las conexiones


entre el controlador y el resto del sistema.
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La bucla tpica abierta del sistema es la expresada en la Figura 5. En donde el controlador es el computador con el cual se controla
el motor, el actuador es el amplificador de seal SA150D y la planta es el motor. En el montaje visto en la Figura 5 se observan 2
cables salientes del motor conectados al controlador. Esto se realiza para poder medir la velocidad del motor sin tomar accin
alguna, por lo cual conserva su caracterstica como bucla abierta. En ese orden de ideas, las mismas figuras expresan la bucla
tpica cerrada del sistema. Ya que los comparadores se encuentran y trabajan en el software.

Figura 5. Bucla tpica del sistema utilizado para realizar prcticas de control en sistemas lineales disponible en la Universidad del
Valle.

Figura 6. Montaje de la bucla tpica del sistema especificado en la Figura 5.


BIBLIOGRAFA

[1] Modular Servo Instructional Servo System, pp. 112, 2013.

Juan Jos Alarcon Collazos, Bachiller graduado del Seminario Diocesano de Cristo Sacerdote sede
Palmira, Estudiante de Sexto semestre en la Universidad del Valle en el programa Ingeniera
Electrnica, becado con curso de Alemn otorgado bajo el marco de Banco de postulantes Jvenes
Ingenieros, Aspirante a investigador en Colombia, Alemania, Estados Unidos o Japn.