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LIVRO

UNIDADE 1

Dinmica de
corpos rgidos
Cinemtica planar de corpos
rgidos

Osvaldo Luiz Pereira


2017 por Editora e Distribuidora Educacional S.A

Todos os direitos reservados. Nenhuma parte desta publicao poder ser reproduzida
ou transmitida de qualquer modo ou por qualquer outro meio, eletrnico ou mecnico,
incluindo fotocpia, gravao ou qualquer outro tipo de sistema de armazenamento e
transmisso de informao, sem prvia autorizao, por escrito, da Editora e
Distribuidora Educacional S.A.

2017
Editora e Distribuidora Educacional S. A.
Avenida Paris, 675 Parque Residencial Joo Piza
CEP: 86041 -100 Londrina PR
e-mail: editora.educacional@kroton.com.br
Homepage: http://www.kroton.com.br/
Sumrio

Unidade 1 | Cinemtica planar de corpos rgidos 7

Seo 1.1 - Cinemtica no plano 9


Seo 1.2 - Anlise de movimento absoluto 23
Seo 1.3 - Anlise de movimento relativo 39
Palavras do autor
Seja bem-vindo. Neste livro aprenderemos a descrever movimentos de corpos
rgidos, seja se movendo em uma reta ou girando, no plano ou no espao tridimensional.
Os conhecimentos adquiridos aqui sero importantes para sua vida profissional, pois na
indstria, engenheiros comumente precisam desenvolver mecanismos mveis e, para
isso, precisam descrever com grau de preciso seus movimentos. Por exemplo, um
giroscpio em um navio ou aeronave, utilizado como mecanismo de navegao, ou
um pisto de um motor de automvel, ou um eixo diferencial de um carro.
Voc compreender que as competncias desenvolvidas neste livro didtico so
valorizadas no mercado de trabalho, que est sempre em busca de pessoas com
excelncia tcnica e capacidade analtica e de raciocnio crtico, capazes de solucionar
problemas complexos, ou mesmo tornar mais eficientes, e efetivas solues j
existentes. Em particular, o objetivo deste estudo que voc compreenda e aplique os
conhecimentos necessrios para descrio dos movimentos como translao, rotao
e precesso de corpos rgidos.
Na primeira unidade, voc ser apresentado cinemtica planar, aprender a trabalhar
com vetores e movimentos sem levar em considerao foras. Na segunda unidade,
voc aprender sobre a dinmica no plano, lidando com foras e suas consequncias,
aplicando as Leis de Newton para rotao e translao. Na terceira unidade trataremos
sobre os mtodos de energia e trabalho, conservao de energia, momento linear e
angular. Na quarta unidade sero apresentados conceitos de dinmica de corpos rgidos
no espao tridimensional.
Unidade 1

Cinemtica planar de corpos


rgidos

Convite ao estudo
Estamos prontos para iniciar mais uma etapa na sua formao, aprendendo
a descrever movimentos de corpos rgidos. Nosso objetivo principal que voc
aprenda mais sobre as ferramentas necessrias para descrever como corpos
rgidos se comportam realizando diversos tipos de movimento e levando em
conta referenciais mveis. Ao fim da unidade, voc ser capaz de descrever
movimentos de corpos rgidos no plano euclidiano, e descrever as suas
equaes cinemticas.

O conceito de corpo rgido uma idealizao que fsicos e engenheiros


criaram para descrever melhor o movimento de mquinas e mecanismos.
Em um corpo rgido, quando tomamos distncias entre dois pontos de
corpos extensos e os submetemos a estresse como movimentos, rotaes,
foras, e torques, essa distncia permanece inalterada, ou seja, o corpo no
deformado. Ao contrrio das partculas, que tm suas dimenses desprezadas,
pois o comprimento de sua trajetria muito grande em relao s prprias
dimenses do corpo, quando falamos em corpos rgidos precisamos levar em
considerao o seu tamanho.

Na indstria, geralmente so construdos mecanismos mveis, com


partes mveis, formando sistemas e mquinas complexos, que precisam
ser constantemente avaliados se esto em funcionamento dentro das
especificaes. Para isso, necessrio dominar a linguagem de dinmica de
corpos rgidos, para analisar os possveis cenrios aos quais essas mquinas
podem estar sujeitas, como aplicao de foras externas, vibraes, rotaes
etc.

Nesta unidade, vamos nos colocar no lugar de um engenheiro que trabalha


em uma indstria que constri atraes para parques de diverses, cujo objetivo,
em seu trabalho, modelar matematicamente o movimento de alguns dos
brinquedos mais utilizados, para alimentar um software que realiza simulaes
computacionais, compara com os dados reais de movimento e emite relatrios
sobre a segurana e bom funcionamento desses brinquedos, emitindo avisos
regulares para os clientes.
U1

Um grande parque de diverses, cliente antigo de sua empresa, acaba de


adquirir uma nova roda gigante, e voc precisa descrever matematicamente
seus movimentos, verificando posio, velocidade e acelerao. O software
tambm receber as informaes reais da roda gigante, quanto velocidade,
acelerao angular e quantidade de voltas que a roda gigante d por dia. Assim,
o cliente receber regularmente relatrios completos, incluindo o planejamento
de revises e trocas de peas, engrenagens, e motor de acordo com o tempo
de vida mdio dos mesmos.

Para ser possvel realizar essa tarefa, na primeira seo aprenderemos sobre
sistemas de referncias, sistemas de coordenadas, e como representar os
movimentos de corpos rgidos nesses sistemas por meio do clculo vetorial. Na
segunda seo aplicaremos os conceitos da primeira seo em referenciais onde
o movimento de corpos rgidos absoluto, descrevendo rotaes, translaes
e a composio dos dois tipos de movimento. Na terceira seo aplicaremos
conceitos de sistemas de referenciais para movimentos relativos, onde a origem
dos sistemas tambm se movimenta, e comporemos os movimentos dos
corpos rgidos em relao a esses sistemas em movimentos.

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U1

Seo 1.1

Cinemtica no plano
Dilogo aberto

Nesta seo, voc estudar a cinemtica de corpos rgidos, aprenderemos,


primeiramente, como descrever esses movimentos, em termos das trajetrias
desses corpos rgidos e seu equacionamento. Para isso, iremos consolidar os
conceitos de vetores, sistemas de referncias, sistemas de coordenadas; e como
representar a posio, velocidade e acelerao desses corpos rgidos no Plano
Euclidiano e no espao de trs dimenses.

Esses temas que mencionamos so muito importantes, especialmente na


indstria, nas empresas de tecnologia, automotivas, automao, nas empresas de
monitoramento de geolocalizao e nas empresas de tecnologia area, pois muitos
mecanismos utilizados nessas indstrias precisam de equaes de movimento
para descrever o comportamento de suas partes mveis.

Lembre-se, vamos nos colocar no lugar de um engenheiro que trabalha em uma


empresa que constri atraes para parques de diverses. Voc precisa descrever
matematicamente o funcionamento da roda gigante a partir das equaes de
movimento. Assim, voc poder construir um modelo computacional da roda
gigante no software da empresa, marcando a posio dos bondinhos da atrao
no tempo.

Leia o texto com ateno e anote suas dvidas, procure refletir com pacincia
sobre os conceitos abordados e, se for necessrio, releia o texto, busque outras
referncias ou mesmo tutoria para retirar suas dvidas. Aps essa leitura e reflexo
cuidadosa, procure exercitar e testar seu entendimento conceitual, trabalhando
individualmente nos exerccios propostos, e resolvendo os exemplos sem observar
a soluo. imprescindvel que essa estratgia seja levada a srio e seja executada
com cuidado e pacincia, pois h muitos conceitos abstratos que precisam ser
discutidos para serem de fato compreendidos. muito importante realizar todas as
tarefas e atividades propostas, tais como ler o livro didtico e recorrer bibliografia
sugerida.

Cinemtica planar de corpos rgidos 9


U1

No pode faltar

Quando estudamos Fsica, precisamos representar as grandezas, pois as


medidas so muito importantes, s podemos fazer cincia e tecnologia com
elementos e experimentos que podem ser medidos de alguma forma. Temos
grandezas fsicas que precisam apenas de uma unidade de grandeza para que
sejam completamente descritas. So as grandezas escalares. Por exemplo, se no
laboratrio voc verifica a massa de uma componente em uma balana e precisa
informar a outra pessoa, ir dizer algo como: Esta componente tem uma massa
de 100 kg., ou se voc cronometrar o tempo que um carro leva para percorrer
um trajeto vai falar o tempo em horas, minutos ou segundos. Como voc j sabe,
h tambm grandezas que precisam de um pouco mais de especificao, e nesta
seo trataremos delas, so as grandezas vetoriais. Elas precisam de magnitude
(ou mdulo, ou comprimento), direo e sentido para serem completamente
descritas. Nesta seo iremos utilizar esses conceitos no contexto dos corpos
rgidos, desenvolvendo ainda mais nossa intuio geomtrica, aplicando a lgebra
dos vetores de forma sistemtica.

Um vetor v qualquer sobre o plano cartesiano pode ser representado por


meio da combinao linear dos vetores da base cannica i = (1; 0) e j = (0;1) , que
representam um deslocamento de mdulo 1 na direo positiva dos eixos x e y,
respectivamente. Os versores da base cannica em trs dimenses, ou espao
euclidiano tridimensional, so i = (1, 0, 0) , j = (0;1; 0) e k = (0; 0;1) . Como pode ser
visto na Figura 1.1, vemos que o vetor OP = ( x; y ; z ) pode ser representado na base
cannica do espao euclidiano da seguinte forma, OP = ( x; y ; z ) = xi + y j + y k .

Figura 1.1 | Espao euclidiano de trs dimenses

Fonte: elaborada pelo autor.

10 Cinemtica planar de corpos rgidos


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Alm das j conhecidas operaes com vetores que foram estudadas em


outros cursos, como soma vetorial e combinao linear, podemos tambm aplicar
operaes do clculo diferencial e integral, ou seja, as componentes dos vetores
podem ser funes bem-comportadas (contnuas e diferenciveis).

Exemplificando

Seja a seguinte funo vetorial, r (t ) = (cos(t ), sen(t ), tg (t )) , que representa


o vetor posio do centro de massa (CM) de um corpo rgido no espao
de trs dimenses como funo do tempo. Encontre a funo que
descreve a velocidade desse ponto do corpo rgido.

Soluo:

A posio varia com o tempo, e para encontramos a velocidade desse


corpo rgido, basta derivar o vetor posio em relao ao tempo:
dr
v (t ) = (t ) = ( sen(t ),cos(t ),sec 2 (t )) .
dt
Note que derivamos cada componente do vetor posio individualmente,
compondo, assim, o novo vetor velocidade.

Mas o plano e o espao euclidiano no servem apenas para representar vetores,


em geral, em Fsica, eles so utilizados para descrever equaes de movimento
de corpos (rgidos ou no), e partculas, por meio dos chamados sistemas de
referncias, ou simplesmente referenciais, que podem ser ou referenciais
inerciais ou referenciais no inerciais. Os referenciais inerciais se comportam
como corpos em equilbrio esttico, ou em equilbrio cintico. J os referenciais
no inerciais se movem com acelerao, constante ou no. Quando o referencial
inercial e se encontra em equilbrio esttico, o movimento dos corpos rgidos
chamado movimento absoluto, pois no h efeito de velocidade relativa entre
observador e corpo rgido observado (cada um constituindo individualmente um
referencial).

Assimile

Escolher um sistema de referncias em geral envolve a escolha de uma


origem, uma direo para os eixos x, y e z, e em alguns casos tambm um
instante de tempo t.

Cinemtica planar de corpos rgidos 11


U1

Um exemplo prtico de referencial inercial um carro se movimentando com


velocidade constante. Coloque-se dentro desse carro, se voc no olhar para
fora, no perceber que est em movimento. Imagine agora que voc olha pela
janela, e v postes de luz se movimentando em relao a voc. Em um referencial
inercial, no conseguimos distinguir se ns estamos nos movendo em relao
ao que observamos ou se o objeto que observamos est se movimentando em
relao a ns. claro que na vida real voc sabe que quem est se movendo
o seu carro, mas em termos de teoria fsica, essa impossibilidade de distino
muito importante.

Figura 1.2 | Exemplo de referenciais inerciais em equilbrio cintico (movimento relativo)

Fonte: elaborada pelo autor.

No caso do sistema referencial inercial em movimento relativo, as equaes de


movimento obedecem as chamadas transformaes de Galileo. No exemplo da
Figura 1.2 existe um movimento uniforme na direo do eixo x, no referencial S ,
algum ponto de um corpo rgido possui coordenadas ( x, y , z, t ) . Para o referencial
S ' esse corpo rgido teria as coordenadas ( x ', y ', z ', t ') = ( x vt , y , z, t ) , a relao
entre as coordenadas dos dois referenciais so as chamadas transformaes de
Galileo.

Compreenda: para o referencial S (por exemplo, uma pessoa em repouso na


calada) um determinado ponto do corpo rgido possui coordenadas ( x, y , z, t ) ,
para uma pessoa no carro, o corpo rgido parece se afastar, com velocidade igual
do carro no sentido oposto (negativo, portanto -v), e assim a coordenada do ponto
( x ', y ', z ', t ') = ( x vt , y , z, t ) .

Isso fica ainda mais evidente quando realizamos a derivada da coordenada X'
em relao ao tempo, obtendo a chamada lei de composio de movimentos:
dx ' dx
= v VS ' = VS v .
dt dt

12 Cinemtica planar de corpos rgidos


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Note que estamos tratando de um caso bastante geral. O corpo rgido no


dx
precisa estar em repouso, portanto = VS , que pode ou no ser zero, constante,
dt
ou mesmo uma funo do tempo. Independentemente do estado do corpo rgido,
a resposta fornecida pelo equacionamento apresentado estar correta.

Alm do movimento relativo de translao, podemos imaginar outro referencial


S ' que gira com velocidade angular r = 2 f = 2 , com f representando a
T
frequncia, e T o perodo da rotao. A unidade relevante radianos por segundo.

Seja R o vetor posio desse referencial em relao ao referencial S esttico.


Nesse caso, a posio de um objeto qualquer no referencial S est relacionada
com a posio do objeto no referencial S pela equao a seguir:

rS = rS ' + R .
Note que basta somar a posio observada no referencial S com a posio da
prpria origem do referencial S com relao ao observador parado (referencial
esttico).

Note que o referencial S ' est girando, de modo que o vetor R no constante.
Para um observador sobre esse referencial, o referencial S est em movimento
circular (lembre-se, se voc comear a girar, ter a impresso de que o ambiente
sua volta estar girando). Essa relao bem descrita por senos e cossenos da
seguinte maneira:
R(t ) = R cos ( t ) i + R sen ( t ) j ,
r
onde = k o vetor constante velocidade angular. Como esse vetor varia
com o tempo? Podemos descobrir realizando uma derivada:

dR
= R sen ( t ) i + R cos ( t ) j
dt

dR
dt
( )
= R cos ( t ) i + R sen ( t ) j = R .

Mostre voc mesmo o ltimo passo da demonstrao acima. Note que o que
est dentro dos parnteses maior justamente o vetor posio R(t )

A interpretao fsica e geomtrica desta frmula um conceito muito importante


em Dinmica. A relao nos diz que a velocidade linear sempre tangente curva
descrita pelo ponto de interesse. O produto vetorial resulta sempre em um vetor
perpendicular aos dois vetores que esto sendo multiplicados vetorialmente, isso
quer dizer que a velocidade tangencial no est na direo da velocidade angular,
nem do vetor posio.

Cinemtica planar de corpos rgidos 13


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Reflita

Reflita sobre o que o produto vetorial representa geometricamente. Na


dR
frmula = R o vetor resultante no aponta na direo de nem
dt
de R , mas em outra direo, perpendicular a essas duas direes. Tente,
por meio de desenhos e utilizando a regra da mo direita, entender e
encontrar essa direo perpendicular.

Derivando rS = rS ' + R em relao ao tempo, chegamos ao seguinte resultado:


drS drS ' dR drS '
= + = + R .
dt dt dt dt
E como seria o caso mais geral possvel, levando em considerao um
referencial que realiza tanto uma translao quanto uma rotao, ao mesmo
tempo? Descrever o movimento de um determinado ponto de um corpo rgido
qualquer, levando em considerao tanto a translao quanto a rotao do
referencial? Basta compormos os dois movimentos!

vS = v + vS ' + R .
Para descrever a cinemtica de um corpo rgido, precisamos tambm encontrar
sua acelerao. Sabemos que a derivada segunda da posio resulta em uma
acelerao. Se derivarmos duas vezes em relao ao tempo, a lei de composio
de posio do movimento do corpo rgido, temos a seguinte relao:
dv S dv dv S ' d
dt
=
dt
+
dt
+
dt
R . ( )
Aplicando a regra da cadeia na ltima derivada da relao anterior, temos que:
d
d
dt
(
R =
dt
)
R +
dR
dt
.
dR d
Lembrando que = R e que a acelerao angular dada por = , temos
dt dt
que:
d
dt
( )
R = R + R . ( )
Onde aT = R a chamada acelerao tangencial e aN = ( R ) a
acelerao normal, ou mais conhecida como acelerao centrpeta. A soma
vetorial das duas aceleraes compe a acelerao total de rotao. Na Figura
1.3, podemos ver a decomposio da acelerao nas componentes tangencial e
centrpeta.

14 Cinemtica planar de corpos rgidos


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Figura 1.3 | Figura que ilustra as componentes tangencial e centrpeta da acelerao total

Fonte: elaborada pelo autor.

Dessa forma, a lei de composio de aceleraes tem sua forma geral dada
por:

(
aS = a + aS ' + R + R . )
Figura 1.4 | Ilustrao das componentes de movimento de rotao de um corpo rgido

Fonte: elaborada pelo autor.

Na Figura 1.4, vemos um movimento de rotao de um determinado ponto do


corpo rgido: a velocidade tangencial
r r r
( R ) , velocidade angular ( ) , vetor posio
(R ) , e a acelerao normal R .

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Exemplificando

A Figura 1.5 mostra um disco A que gira com velocidade angular constante.
No h deslizamento entre o disco A, o anel C e o disco B. Como mostra
na figura, os discos A e B possuem o mesmo raio RA = RB , e o disco
C possui raio da abertura Rc e uma pequena espessura e. Determine a
relao entre as trs velocidades angulares A , B , e C .

Figura 1.5 | Mecanismo composto de dois discos circulares e um anel

Fonte: Beer, Johnston, Cornwell (2009, cap. 15, exerccio 15).

Soluo:

Sabemos que quando discos e anis esto girando em contato, neste


ponto a velocidade tangencial dos corpos rgidos so iguais. Como temos
a relao v = r , se igualarmos essa relao para os dois corpos rgidos
em contato, para o disco A e para o anel C, temos:

A RA = C (RC + e ) ,
onde e a espessura do anel C (que precisamos somar ao raio da abertura
interna do anel), e os ndices representam os corpos. A partir dessa relao,
podemos afirmar que A > C , pois RA < RC + e .

Da mesma forma, temos a seguinte relao, se analisarmos o disco B, e


o anel C:
B RB = C RC .

Repare que, como o disco B se encontra dentro do anel, devemos


descontar a espessura do raio. Podemos afirmar que B > C , pois
RB < RC .

16 Cinemtica planar de corpos rgidos


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Dividindo a relao A RA = C (RC + e ) por B RB = C RC :

A RA C (RC + e ) .
=
B RB C RC

Simplificando a relao anterior, lembrando que RA = RB , temos que:

e
A = 1 + B .
RC

Como o fator entre parnteses maior do que 1, ento A > B . Assim,


temos a seguinte relao entre as velocidades angulares:

A > B > C .

J aprendemos o que so referenciais, como o movimento entre eles afetam


as equaes de movimento, como representar trajetrias de corpos rgidos nesses
sistemas de referncia utilizando vetores, e fizemos tudo isso utilizando coordenadas
cartesianas. Agora, vamos aprender como utilizar coordenadas curvilneas. Vimos
que para vetores ( x, y , z ) , cada coordenada representada por um versor, ou seja,

( x, y , z ) = xi + yj + zk , onde i = (1, 0, 0) , j = (0,1, 0) e k = (0, 0,1) . Em breve, vamos utilizar
novos sistemas de coordenadas e aprender como fazer mudanas de um sistema
para outro. Ento, aproveitamos o momento para lembrar brevemente alguns
sistemas de coordenadas importantes.

Em duas dimenses, temos as coordenadas polares (r , ) , que se correlacionam


com as cartesianas da seguinte maneira x = r cos e y = r sen .

Em trs dimenses, podemos estender as coordenadas polares para as


cilndricas:

( x, y , z ) = (r cos , r sen , z ) .
E temos tambm as coordenadas esfricas:
( x, y , z ) = ( sen cos , sen sen , cos ) , onde representamos o
raio da esfera como .

Cinemtica planar de corpos rgidos 17


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Figura 1.6 | Ilustrao das coordenadas cartesianas, polares, cilndricas e esfricas

Fonte: elaborada pelo autor.

Na Figura 1.6, possvel ver a representao geomtrica entre os sistemas de


coordenadas cartesiano e esfrico.

Faa voc mesmo

Sabemos que ( x, y ) = (r cos , r sen ) para as coordenadas polares


no plano. Mostre que a relao inversa, polares cartesianas, so dadas
por:
y
r = x 2 + y 2 e = arctan .
x

Pesquise mais
Aprofunde-se no tema! Leia o captulo 15 da referncia:

BEER, F. P.; JOHNSTON, R.; CORNWELL, P. J. Mecnica vetorial para


engenheiros: dinmica. 9. ed. Porto Alegre: MGH, 2009.

Lembre-se, voc tem acesso gratuito ao livro fazendo login em sua


rea do estudante e depois acessando o link disponvel em: <https://
integrada.minhabiblioteca.com.br/#/books/9788580551440/
cfi/337!/4/4@0.00:11.5>. Acesso em: 6 out. 2016.

18 Cinemtica planar de corpos rgidos


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Sem medo de errar


Voc deve se lembrar de que iremos nos colocar no papel de um engenheiro
que trabalha para uma empresa que constri atraes para parques de diverses,
e vamos alimentar o software da empresa com informaes a respeito da roda
gigante, que tem um raio de 20 m e completa uma volta a cada 100 s. Voc precisa
equacionar e inserir no software o vetor posio de cada bondinho.
Resposta:
Para resolver este problema prtico, vamos considerar a roda gigante como
um corpo rgido em formato de disco, com raio R , o seu centro ser o referencial
absoluto (inercial e parado), porm, em suas bordas, se encontram bondinhos, nos
quais os passageiros passeiam, logo, ser um referencial em movimento circular
uniforme.

Figura 1.7 | Esquematizao de uma roda gigante - nas imagens esquerda e direita,
ilustrao da relao entre arco, ngulo e raio

Fonte: elaborada pelo autor.

Podemos definir a posio angular em funo do arco de comprimento.


Observando na Figura 1.7, na imagem da direita, temos um crculo de raio r, e s
o comprimento do arco AB, relacionado ao ngulo . Esse ngulo relacionado
com o arco e o raio pela seguinte relao:
s
(t ) = , onde r o raio do crculo. Dessa forma, podemos descrever a posio
r
angular de cada bondinho (t ) pela relao s(t ) = R (t ) , onde a posio angular,
considerando um bondinho que inicialmente est localizado em 0 = 0 , ser
(t ) = t .
O vetor posio para cada bondinho dado por:
r (t ) = R cos ( t ) i + R sen ( t ) j .
O engenheiro verifica que um dos modos de giro da roda gigante, de um giro
completo a cada 100 segundos, ou seja, a frequncia de rotao f (t ) = 0, 01s 1 ,

Cinemtica planar de corpos rgidos 19


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de forma que a velocidade angular ser (t ) = 2 f = 2 0, 01 0, 0628rad/s.


Da:
.
r (t ) = 20 cos ( 0, 0628 t ) i + 20 sen ( 0, 0628 t ) j

Agora, voc inseriu as informaes no sistema de sua empresa, e as primeiras


simulaes j podem ser produzidas. Para descrever a posio de todos os
bondinhos, o engenheiro s precisa contar quantos bondinhos h na roda
gigante, e dividir 2 pela quantidade N de bondinhos. Considerando um bondinho
qualquer em = 0 , basta somar a fase para cada um. Dessa maneira, se tivermos
10 bondinhos, para o segundo bondinho a posio ser dada por:

r ) )
r (t ) = 20 cos ( 0, 0628 t + / 5 ) i + 20 sen ( 0, 0628 t + / 5 ) j .

Para o terceiro bondinho:

r ) )
r (t ) = 20 cos ( 0, 0628 t + 2 / 5 ) i + 20 sen ( 0, 0628 t + 2 / 5 ) j .

E assim sucessivamente...
Numerando os bondinhos a partir daquele que se encontra na origem da
marcao do ngulo no instante inicial, como bondinho i=1, at o ltimo, bondinho
i = 10, temos a posio descrita por:
r ) )
ri (t ) = 20 cos ( 0, 0628 t + (i 1) / 5 ) i + 20 sen ( 0, 0628 t + (i 1) / 5 ) j .

Avanando na prtica

Sistema corda + roldana (corpo rgido)

Descrio da situao-problema

Na Figura 1.8, voc pode ver a figura que ilustra um sistema corda + roldana.
Uma corda amarrada ao redor de uma roldana, de raio igual a 0, 2m , que se
encontra inicialmente em repouso. Uma fora F foi aplicada corda, dando a ela
uma acelerao linear, cuja lei obedece a seguinte relao a(t ) = 4t , onde o tempo
medido em segundos. Encontre a velocidade e a acelerao angular da roldana em
funo do tempo no instante t = 3s .

20 Cinemtica planar de corpos rgidos


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Figura 1.8 | Ilustrao de um sistema corda + roldana

Fonte: Hibbeler (2012, p. 255).

Resoluo da situao-problema

O enunciado nos disse que aps a fora ser aplicada, a acelerao linear da
extremidade da roldana obedece a seguinte relao: a(t ) = 4t . Sabemos que a = R ,
onde a acelerao angular, e R o raio do corpo rgido circular. O raio da roldana
possui 0,2 m, dessa maneira, podemos encontrar a lei da acelerao angular:
a(t ) 4 t
(t ) = = = 20 t .
R 0, 2
Para encontrarmos a funo que descreve a velocidade angular, devemos integrar
a relao que encontramos anteriormente para a acelerao angular:
t2
(t ) = (t ) dt = 20 + C = 10 t 2 + C .
2

A roldana parte do repouso, de modo que C = 0 . Assim: (t ) = 10 t 2 .


No instante 3s, teremos: = 10 ( 3 )2 = 90 rad/s .

Faa valer a pena

1. Um engenheiro precisa realizar anlises sobre o movimento de um


corpo rgido, e apresentar essas anlises em um relatrio para seu gestor.
O corpo rgido possui um ponto A e um ponto B, e o vetor posio que
liga os dois pontos RA / B = (1; 0;1) e sua velocidade angular descrita pelo
vetor = (1; 0; 0) , onde as unidades de grandeza se encontram no sistema
internacional (SI).

Cinemtica planar de corpos rgidos 21


U1

Selecione a alternativa que contm o vetor velocidade (tangencial) do


corpo rgido.
a) (1;4;3).
b) (1;2;1).
c) (0;1;0).
d) (2;0;5).
e) (3;1;2).

2. Uma haste rgida tem dois pontos marcados A e B, e o vetor posio


que liga A e B dado por RA / B = ( 11
; ; 2) e a haste gira com velocidade
angular descrita pelo vetor = (3; 4; 0) . Onde os sistemas de unidade se
encontram no SI.
Selecione a alternativa que contm o vetor acelerao normal do corpo
rgido.
a) (28;21;50).
b) (15;41;10).
c) (32;43;25).
d) (12;19;23).
e) (31;45;20).

3. Uma haste rgida tem a posio de um ponto A em seu comprimento


descrita pelo vetor RA = ( 11; ; 2) , e um vetor posio de um ponto B
dado por rad s 1 em relao a um referencial fixo. A haste gira ao redor
do ponto A com velocidade angular descrita por = (1; 0; 4) . O raio
dado em metros e a velocidade angular em rad s 1 .
Calcule o mdulo da velocidade tangencial do corpo rgido, e selecione
a alternativa correta.
a) 9,280 m /s.
b) 4,150 m /s.
c) 8,110 m /s.
d) 10,817 m /s.
e) 3,269 m /s..

22 Cinemtica planar de corpos rgidos


U1

Seo 1.2

Anlise de movimento absoluto


Dilogo aberto

Caro estudante, chegamos segunda seo da primeira unidade. J descobrimos


o que so referenciais e sistemas de coordenadas, e sobre como usar vetores para
representar movimentos de corpos rgidos. Agora, aplicaremos esses conceitos
em relao a um referencial fixo, ou seja, parado em relao Terra, descrevendo
o movimento absoluto em relao a esses referenciais.

Voc deve se lembrar que vamos nos colocar no lugar de um engenheiro que
trabalha com atraes para parques de diverses, e seu trabalho alimentar o
software da empresa com a descrio matemtica do movimento dos brinquedos,
para que ele realize simulaes computacionais e emita regularmente ao cliente
relatrios sobre a segurana e o bom funcionamento.

Voc agora precisa avanar com sua anlise da roda gigante, calculando a
velocidade tangencial de um bondinho. Voc tambm precisa testar o software,
verificando se ele emite um alerta quando a velocidade do bondinho varia em
mais de 5% do valor recomendado, o que aumenta o desgaste das peas e gera
desconforto aos clientes.

Leia o texto com cuidado, e procure refletir sobre todos os conceitos


apresentados nesta seo, pois eles sero de muita importncia para adquirir novos
conhecimentos nas unidades posteriores. Faa os exerccios, e sempre busque se
aprimorar na bibliografia sugerida.

No pode faltar

Em um corpo rgido, a distncia entre quaisquer dois pontos sempre


permanecer inalterada, independentemente de que tipo de movimento ou fora
que estiver atuando sobre o corpo.

Cinemtica planar de corpos rgidos 23


U1

Estudaremos referenciais absolutos, analisando apenas os movimentos de


translao em relao a um observador fixo ou de rotao em torno de um ponto
fixo, o que resulta no movimento geral do corpo rgido para referenciais absolutos,
como pode ser visto na Figura 1.9.

Figura 1.9 | Exemplos de movimentos de corpos rgidos no plano

Fonte: Merian e Kraige (2009, p. 240).

Translao: esse tipo de movimento ocorre quando uma linha traada entre dois
pontos do corpo permanece paralela durante o movimento, ou seja, o movimento
para os dois pontos sempre paralelo. A translao pode ser retilnea como mostra
o item (a) da Figura 1.9, ou curvilnea como mostra o item (b) da Figura 1.9.

Rotao em eixo fixo: quando um corpo rgido rotaciona em torno de um eixo


fixo, todos os pontos do corpo percorrem um movimento circular, exceto aquele
que se encontra preso ao eixo fixo do sistema, como mostra o item (c) da Figura 1.9.

Movimento geral no plano: o movimento resultante da combinao entre


os movimentos de translao, que acontece em relao a um sistema fixo de
coordenadas, e rotao, que acontece em torno de um eixo fixo no prprio corpo
rgido, como mostra o item (d) da Figura 1.9.

Por sinal, agora um excelente momento para introduzir uma nova notao para
versores. Faremos isso porque pode ser necessrio trabalhar com diversos sistemas
de coordenadas, e no somente com as coordenadas cartesianas. Uma notao
mais geral utilizar e, seguido de um subscrito que representa a coordenada qual
ele se refere.

24 Cinemtica planar de corpos rgidos


U1

Pesquise mais
Os movimentos possveis para um corpo rgido sobre um plano esto
indicados na figura 1.9 . Translao retilnea, translao curvilnea ou
rotao em torno de um eixo fixo. A combinao de tais movimentos
resulta em um movimento geral.

Por exemplo, utilizaremos e x ao invs de i, onde e representar o vetor direo,


o subscrito representar a coordenada a qual se refere (no caso a direo x), e o
chapu representa que o vetor unitrio (mdulo igual a 1).

Quando falamos de translaes em relao a um referencial fixo, temos que fixar


r
um vetor posio r (t ) = x (t ) e x + y (t ) e y + z(t ) e z do centro de massa ou de qualquer
outro ponto de interesse de um corpo rgido. No caso {e x , e y ,e z } , so os versores
que formam a base do espao euclidiano, ou seja, so trs vetores que, combinados,
permitem a construo de qualquer outro vetor tridimensional. A velocidade dada
pela derivada da funo posio em relao ao tempo:
r
r dr dx dy dz
v= (t ) = (t ) e x + (t ) ey + (t ) ez .
dt dt dt dt

A acelerao de um ponto do corpo rgido dada pela segunda derivada da


funo posio em relao ao tempo, ou seja, a derivada da velocidade em funo
do tempo:
r r
r dv d 2 r d 2x d 2y d 2z
a= = 2 (t ) = 2 (t ) e x + 2 (t ) e y + 2 (t ) e z .
dt dt dt dt dt

A seguir, veja um exemplo de movimento absoluto no plano.

Exemplificando

Os conhecimentos de fsica bsica continuam sendo teis no contexto


dos corpos rgidos, pois o centro de massa de um corpo rgido qualquer
sempre se move como se fosse uma partcula lanada nas mesmas
condies e com a mesma massa total. Na Figura 1.10 podemos ver um
corpo rgido no contexto de um lanamento oblquo, onde o centro
de massa percorre a trajetria parablica. O corpo rgido pode realizar
movimentos mais complexos, como girar, mas isso no afeta a trajetria
do seu centro de massa.

Cinemtica planar de corpos rgidos 25


U1

Figura 1.10 | Trajetria de um lanamento oblquo representado no plano

Fonte: elaborada pelo autor.

O sistema de referncias escolhido gerado pelos versores {ex , ey } . A


origem (0, 0) se encontra em repouso em relao Terra. O corpo rgido,
que pode ser uma bala de canho, por exemplo, que foi disparado em um
teste, com uma velocidade v , em uma direo que faz um ngulo , em
relao horizontal. As coordenadas so dadas pelas funes:

1 2
x (t ) = x0 + (v 0 cos ) t y (t ) = y 0 + (v 0 sen ) t gt .
2

As velocidades so dadas por:

dx (t ) dy (t )
vx = = v 0 cos vy = = v 0 sen gt .
dt dt

E as aceleraes so dadas por:

dv x d 2 x (t ) dv y d 2 y (t )
ax = = =0 ay = = = g .
dt dt 2 dt dt 2

Quando pensamos em rotaes, utilizamos as j conhecidas equaes de


movimento circular. Na Figura 1.11, podemos ver um corpo rgido em formato de
disco girando no plano. Tomamos um ponto em sua borda e vamos escrever as
equaes de movimento para o ponto.

A posio angular definida pelo ngulo formado pelo vetor posio


r
r (t ) = x (t ) i + y (t ) j com o eixo horizontal, e para descrever movimento circular,
utilizamos o conceito de deslocamento angular (t ) e definimos a velocidade angular
(t ) como a taxa de variao do deslocamento angular em relao ao tempo, dado
pela seguinte relao:

26 Cinemtica planar de corpos rgidos


U1

d
(t ) = (t ) .
dt

Lembrando que podemos representar a derivada temporal por um ponto, ou


seja, podemos representar a velocidade angular por (t ) = d (t ) = (t ) . Da mesma
dt
forma, podemos definir a acelerao angular (t ) em relao segunda derivada do
deslocamento angular e em relao ao tempo, da seguinte forma (usando tambm
notao de ponto para derivada temporal):

d d 2
(t ) = = 2 (t ) = (t ) .
dt dt

Figura 1.11 | Movimento circular de corpo rgido

Fonte: elaborada pelo autor.

Na Figura 1.11, vemos o vetor posio r (t ) , a velocidade tangencial v (t ) , a


acelerao centrpeta (ou radial) a(t ) e o deslocamento circular s(t ) .

Reflita

Voc consegue pensar em outros exemplos de movimentos em relao


a um referencial fixo? Tente pensar em um movimento de rotao e um
de translao.

Cinemtica planar de corpos rgidos 27


U1

A seguir, vamos analisar um exemplo prtico.

Exemplificando

Um engenheiro est analisando o movimento de uma manivela, como


mostrado na Figura 1.12. A haste OA (de comprimento r) gira com

velocidade angular constante , de modo que o ponto A gira sobre o

crculo, formando um ngulo com a horizontal, que inicialmente


zero. O segmento AB (de comprimento l) acompanha o movimento do
ponto A, onde o ponto B est sobre o centro de um deslizador, que s
pode se mover sobre o eixo x.

Figura 1.12 | Manivela que gira com velocidade angular constante presa a um
deslizador

Fonte: elaborada pelo autor.

O engenheiro pretende descrever os movimentos dos pontos A e B,


ou seja, determinar os vetores posio e velocidade no caso mais geral,
como funes do tempo, e tambm sua condio no instante inicial, no
caso especfico onde l = 5m , r = 1m , e que = 0, 2 rad / s .

Soluo:

Primeiramente, o engenheiro selecionou um sistema de referncias fixo,


com origem no centro da manivela circular, com versores {e x , e y } , que
do as direes dos eixos.

28 Cinemtica planar de corpos rgidos


U1

O vetor posio do ponto A pode ser encontrado atravs de relaes


geomtricas, no crculo trigonomtrico. Na seo anterior, revisamos
como escrever um movimento circular com senos e cossenos:
r
rA (t ) = r cos( t ) e x + r sen( t ) e y .
Note que no eixo x temos o comprimento de OC = r cos( t ) e no eixo
y temos o comprimento de CA = r sen( t ) .

Para determinar velocidades e aceleraes do ponto A na manivela, e do


deslizador em B, basta derivar em relao ao tempo, os vetores posio:
r
r drA
v A (t ) = (t ) = r sen( t ) e x + cos( t ) e y .
dt
Agora, precisamos determinar o vetor posio do deslizador B, e o
engenheiro vai utilizar outras relaes geomtricas, pois deve determinar
a distncia entre a origem e o deslizador B, portanto, OB = OC + CB .

Vimos que OC = r cos( t ) .

O comprimento CB pode ser determinado pelo teorema de Pitgoras.


Observe novamente o desenho 1.12. Podemos desenhar um tringulo
formado pela haste AB (hipotenusa) e os catetos CB e CA . Portanto, o
2 2 2
teorema mostra que AB = CB + CA .

Sabemos que CA = r sen( t ) e que AB = l ento:


2
l 2 = CB + r 2 sen 2 ( t ) , de onde tiramos que:

CB = l 2 r 2 sen 2 ( t ) .

E agora temos em mos todas as informaes necessrias para descrever


o vetor posio para o deslizador B:
r
rB (t ) = OC + CB = r cos( t ) + l 2 r 2 sen 2 ( t ) ex .

Note que ele est preso ao eixo x, no h movimento na direo de e x.

Falta ainda a velocidade e a acelerao para o deslizador B. Sabemos que


a derivada do cos( t ) , sen( t ) mas e para l 2 r 2 sen 2 ( t ) ?
Uma das maneiras de resolver essa derivada usando a regra da cadeia:
d 2 1 1
dt
l r 2 sen 2 ( t ) =
2 l 2 r 2 sen 2 ( t )
( )
2r 2 sen( t ) ( cos( t ) ) .

Simplificando o lado direito:


d 2 2 r 2 sen( t ) cos( t )
l r 2 sen 2 ( t ) = .
dt 2 L2 r 2 sen 2 ( t )

Cinemtica planar de corpos rgidos 29


U1

Lembrando-se das relaes trigonomtricas de soma de arcos:

2 sen( t ) cos( t ) = sen( 2 t ) .

Finalmente, temos que:


d 2 1 r 2 sen(2 t )
l r 2 sen 2 ( t ) = .
dt 2 L2 r 2 sen 2 ( t )

E por fim, encontramos a derivada da velocidade de B, somando as


derivadas de cada uma das funes cos( t ) e L2 r 2 sen 2 ( t ) :

r
r dr 1 r 2 sen(2 t ) .
v B (t ) = B (t ) = r sen( t ) ex
dt 2 L2 r 2 sen 2 ( t )

Supondo que l = 5m , r = 1m , e que = 0, 2 rad / s , para o instante inicial


t = 0 , temos, em unidades do SI:
r
rA (t ) = 1 cos(0, 2 0) e x + 1 sen(0, 2 0) e y = 1 e x ;
r
v A (t ) = 0, 2 1 sen(0, 2 0) e x + cos(0, 2 0) e y = 0, 2 e y ;
r
rB (t ) = 1 cos(0, 2 0) + 52 12 sen 2 (0, 2 0) e x = 1 1 + 52 0 e x = 6 e x

r 0,1 sen(0,1 0)
v B (t ) = 0, 2 sen(0, 2 0) e x = 0 e x .
25 sen 2 (0, 2 0)

Nunca aceite um resultado sem antes refletir sobre o seu significado,


ainda mais em um caso onde muitos clculos e passos foram necessrios.
Observe: no instante inicial, o ponto A encontra-se exatamente no ponto
(1 m; 0), como seria de se esperar, e sua velocidade positiva em y, j que
o ngulo aumenta no sentido anti-horrio.

O ponto B encontra-se localizado exatamente a 6 m da origem, pois os


segmentos OA e AB esto exatamente alinhados sobre a horizontal, e
seus comprimentos so 1 m e 5 m respectivamente. A velocidade nula,
pois o deslizador est invertendo seu sentido de movimento, pronto para
retornar no sentido negativo de x, uma vez que o ponto A se mover ao
longo do crculo. Tente imaginar o movimento.

Os resultados obtidos so um bom indicativo de que nossos clculos


esto corretos. Sempre faa verificaes assim, antes de entregar uma
prova ou um relatrio ou um projeto para seus gestores ou clientes no
mercado de trabalho.

30 Cinemtica planar de corpos rgidos


U1

Da mesma forma que descrevemos os movimentos de um ponto em relao a um


referencial fixo, podemos descrever os movimentos de um referencial que se move
r
em relao a um referencial fixo! Supondo um raio vetor r = r cos e x + r sen e y
qualquer, onde {e x , e y } so os versores de nosso referencial fixo, e esse raio vetor
parametriza um movimento circular, exatamente como mostrado na Figura
1.10. Podemos definir um referencial mvel {e r , e } a partir do vetor posio, desta
maneira:
r r
er = r = cos e x + sen ey , e = r = r sen e x + r cos e y .
r

A seguir, veja outro exemplo de aplicao dos conceitos que apresentamos at


ento:

Exemplificando

Na Figura 1.13, vemos duas engrenagens, que se encontram encaixadas,


e fazem parte de um mecanismo. As duas engrenagens se movem juntas,
pois quando uma gira transfere seu movimento para a outra.
Figura 1.13 | Duas engrenagens funcionando simultaneamente em movimento
de rotao no plano.

Fonte: elaborada pelo autor.

Chamaremos as duas engrenagens de A e B, sendo que elas possuem


raios distintos RA e RB , iremos determinar a relao entre as frequncias
angulares A e B . Verificando as especificaes do mecanismo, voc
verificou que a engrenagem A possui um raio de RA = 0, 25m e que a
engrenagem B possui um raio RB = 0, 5m .

Cinemtica planar de corpos rgidos 31


U1

Soluo:

Como as engrenagens esto em contato, e supondo que giram sem


deslizar, ento a velocidade tangencial na extremidade igual para
as duas, ou seja, temos que v A = v B , utilizando a relao da velocidade
tangencial, v = Re , onde e o versor que d a direo da velocidade,
temos que A RA eA = B RB eB , e temos a seguinte relao entre os
versores direo eA = eB , isso quer dizer que uma engrenagem se move
no sentido horrio, e a outra se move no sentido anti-horrio, da o sinal
negativo, para indicar sentidos diferentes. Temos a seguinte relao entre
as frequncias angulares:
A R
= B .
B RA

Ou seja, se a engrenagem B se move no sentido horrio com uma


velocidade angular , ento a engrenagem A se move no sentido
contrrio (anti-horrio), com velocidade angular que obedece a razo
entre seus raios.

Dessa forma, o engenheiro calcula a relao entre as frequncias


angulares das duas engrenagens:
A R 0, 5
= B = = 2 .
B RA 0, 25

Pesquise mais
Que tal uma dica de onde pesquisar um pouco mais sobre o assunto?
Leia o captulo 16 do livro Dinmica: mecnica para engenharia.
HIBBELER, R. C. Dinmica: mecnica para engenharia. 12. ed. So Paulo:
Person, 2011.

Sem medo de errar


Voc deve se lembrar de que iremos nos colocar no papel de um engenheiro
que trabalha para uma empresa que constri atraes para parques de diverses,
e vamos alimentar o software da empresa com informaes a respeito da
roda gigante, que tem um raio de 20 m e completa uma volta a cada 100 s. O
engenheiro, agora, deve calcular a velocidade e a acelerao dos bondinhos, e
inserir essas informaes no software da empresa em que trabalha, para que seja
possvel averiguar o bom funcionamento da roda gigante.

32 Cinemtica planar de corpos rgidos


U1

Soluo:

Na seo anterior, vimos que a posio angular do corpo rgido dada por:
r ) )
r (t ) = 20 cos ( 0, 0628 t + (i 1) / 5 ) i + 20 sen ( 0, 0628 t + (i 1) / 5 ) j .

Derivando a relao anterior, temos a velocidade:


r
r dr ) )
v (t ) = (t ) = 1, 256 sen ( 0, 0628 t + (i 1) / 5 ) i + 1, 256 cos ( 0, 0628 t + (i 1) / 5 ) j .
dt

Note que o mdulo da velocidade v (t ) = 1, 256 m / s , a mxima velocidade


tangencial que cada bondinho da roda gigante pode ter.

Agora que o engenheiro j possui informaes suficientes para modelar o


movimento da roda gigante, ele pode inserir essas funes no software, e modelar
o movimento da roda gigante, e acompanhar atravs do software se o brinquedo
est em bom funcionamento. Para isso, ele ir medir, atravs do sistema, a
velocidade, posio e acelerao em cada instante, e comparar com o modelo,
caso haja um desvio de 5% do valor medido, ento um alerta feito para que
uma equipe de tcnicos visite o local, e verificar se h algum problema com o
funcionamento da atrao. O software monitora tambm a quantidade de voltas
que a roda gigante d, e faz o cruzamento dessa informao com a especificao
das engrenagens e mecanismos da roda gigante, e dispara um alarme quando o
nmero mximo de rotaes for atingido, dessa forma, a equipe de reparos deve
visitar o local, e realizar os reparos e trocas das engrenagens e mecanismos da
roda gigante.

A velocidade mxima que a roda gigante pode ter de 1,256 m/s, dentro de
margem de erro de 5% . O engenheiro monitorava o software, e quando averiguou
valores maiores que 1,319 m/s e menores do que 1,193 m/s, o sistema disparou o
alerta como esperado.

Avanando na prtica

Descrevendo movimento de um sistema de deslizadores

Descrio da situao-problema

Na Figura 1.14, vemos um sistema de deslizadores (A e B), conectados por uma


barra rgida de comprimento L = AB . O deslizador B se move em uma cunha com
angulao , enquanto que o deslizador A se move horizontalmente. Determine a
velocidade angular da barra, em funo da posio linear x A do deslizador A.

Cinemtica planar de corpos rgidos 33


U1

Figura 1.14 | Sistema de deslizadores

Fonte: elaborada pelo autor.

Resoluo da situao-problema

Vamos analisar o problema de forma geomtrica. Note que o deslizador B


se move sobre a cunha, com um ngulo com a horizontal. E o deslizador A se
move horizontalmente. Dessa forma, podemos enxergar um tringulo, considerando
o comprimento da barra, o deslocamento do deslizador A, e o deslocamento do
deslizador B, ou seja, existe um vnculo entre os movimentos dos deslizadores e da
barra. Podemos obter a relao entre esses movimentos a partir de semelhana de
tringulos, utilizando a lei dos senos, podemos encontrar:

xA L L
= xA = sen ,
sen sen sen

onde o ngulo aquele considerado entre a barra e o deslocamento do


deslizador B, ou seja, a funo de posio angular da barra, que queremos determinar.
A partir da relao anterior, temos o deslocamento de A em funo da posio
angular da barra. Note que a posio x A do deslizador A varia com o tempo, ou
seja, uma funo do tempo, x A = x A (t ) . Como mencionamos anteriormente, os
movimentos da barra e dos dois deslizadores possuem um vnculo, que acabamos
de encontrar, ou seja, podemos descrever o movimento da barra em relao a
algo que conhecemos, e conseguimos medir facilmente, a posio do deslizador
A, atravs da funo x A = x A (t ) . Podemos inverter a relao encontrada e definir a
posio angular como uma funo dos dados do problema:
sen
(t ) = arcsen x A (t ) .
L

34 Cinemtica planar de corpos rgidos


U1

Note que encontramos uma frmula para a posio angular em funo do tempo,
= (t ) . Para encontrar a velocidade, devemos derivar a funo , mas uma maneira
L
mais fcil de calcular, simplesmente derivar x A (t ) = sen [ (t )] , em relao ao
sen
tempo, em ambos os lados da igualdade. Assim, temos que:

L
v = xA = cos .
sen

Lembrando da primeira relao, temos que:

x A 2 sen 2
cos = 1 sen 2 = 1 .
L2

E inserindo na frmula que derivamos em relao ao tempo, temos que:

L x 2 sen 2
v = xA = 1 A 2
sen L

Dessa forma, finalmente chegamos velocidade angular da barra, em funo da


posio linear x A do deslizador A:

v sen
( xA ) = .
L2 x A 2 sen 2

Agora que j encontramos uma forma analtica para a velocidade angular da barra,
vamos fazer alguns clculos. Vamos supor que o deslizador A se mova com velocidade
constante, v = 0,1m / s , dessa forma, sua posio simplesmente um movimento
uniforme, dado pela relao x A (t ) = 0,1 t . Vamos supor que o ngulo da cunha seja
de 45, e que a barra tenha um comprimento de L = 10m . Substituindo na funo da
velocidade angular, temos:

0, 07
(t ) = .
100 0, 01 t 2

Vamos calcular a velocidade angular para o tempo igual a 5 segundos.

0, 07 0, 07
&(t = 5) = = 0, 007 rad/s2 .
100 0, 01 5 2 9, 98

Cinemtica planar de corpos rgidos 35


U1

Faa valer a pena

1. Um engenheiro precisa fazer anlises em um sistema mecnico em


uma indstria de automao. Verificando uma das partes mveis de um
dispositivo, percebe que a velocidade de um ponto sobre o corpo rgido
dada pela seguinte funo vetorial v (t ) = cos(t )i + sen(t ) j .
A partir da velocidade, determine a funo posio do ponto sobre
o corpo rgido, considerando que ele parte da origem, e selecione a
alternativa correta.

a) (1+ sen(t ))i + cos(t ) j .

b) sen(t )i (1 cos(t )) j .

c) sen(t )i + (1 cos(t )) j .

d) (1 sen(t ))i cos(t ) j .

e) cos(t )i sen(t ) j.

2. Imagine que voc est analisando o movimento de um determinado


ponto de um mecanismo mvel que gira, preso em um ponto fixo, com
acelerao angular (t ) , dada pela relao:

(t ) = 20 e 0,6t .

Considere que a unidade de grandeza dada pelo sistema internacional


(SI).
Calcule a velocidade angular do corpo rgido para o instante t = 3s e
selecione a alternativa correta, considerando que sua velocidade angular
inicial era zero.

a) 27, 8 rad / s .

b) 9, 8 rad / s .

c) 3, 5 rad / s .

d) 15, 6 rad / s .

e) 57, 3 rad / s .

36 Cinemtica planar de corpos rgidos


U1

3. Um engenheiro est analisando o movimento de um determinado


corpo rgido, cujo centro de massa gira ao redor de um eixo com
acelerao tangencial de mdulo igual a at = 4m / s 2 , e acelerao normal
com mdulo igual a an = 3m / s 2 , em relao a um referencial fixo.
Calcule o mdulo da acelerao total do corpo rgido e assinale a
alternativa correta.
a) 25m / s 2 .
b) 16m / s 2 .
c) 4m / s 2 .
d) 5m / s 2 .
e) 9m / s 2 .

Cinemtica planar de corpos rgidos 37


U1

38 Cinemtica planar de corpos rgidos


U1

Seo 1.3

Anlise de movimento relativo


Dilogo aberto

Na seo anterior estudamos movimentos de corpos rgidos em referenciais


absolutos parados em relao ao solo. Nesta seo, estudaremos o movimento
de corpos rgidos em relao a referenciais acelerados e o importante conceito de
centro instantneo de velocidade nula.

Vamos nos colocar no lugar de um engenheiro que trabalha em uma empresa


que constri atraes para parques de diverses. Voc deve inserir informaes
referentes ao movimento da roda gigante no software da empresa, que faz
simulaes e emite avisos automaticamente para o cliente, em situaes de alerta
ou avisando sobre a necessidade da realizao de testes de segurana e possveis
trocas de peas. Agora, voc obter a fora sentida pelo conector de cada bondinho
com a estrutura principal da roda gigante. Essa informao necessria para que
o software possa avaliar a segurana do brinquedo com base na resistncia dos
componentes utilizados na construo da atrao. Voc est chegando ao fim
do projeto, portanto, precisa informar ao seu gestor tudo o que foi realizado por
meio de um relatrio, pois o cliente importante e seu gestor quer acompanhar
de perto tudo o que foi feito.

No pode faltar

Caro aluno, como j tivemos a oportunidade de estudar, o movimento geral no


plano de um corpo rgido dado por uma combinao de translao e rotao.
Uma tcnica muito utilizada para simplificar a descrio de tal movimento a
anlise do movimento relativo, que formulada atravs da utilizao de uma
referncia fixa (sistema de coordenadas x, y), que indica a posio absoluta de
dois pontos A e B, e de uma referncia mvel (sistema de coordenadas x, y), que
acompanha o ponto A e se move em relao referncia fixa. A Figura 1.15 ilustra
esta anlise, onde A e B so dois pontos no interior de um ponto rgido.

Cinemtica planar de corpos rgidos 39


U1

Figura 1.15 | Anlise do movimento relativo

Fonte: adaptada de Hibbeler (2012, p. 250).

Talvez inicialmente voc no compreenda a razo de definir dois sistemas de


referncias. Espero que agora a vantagem disso possa ficar clara. Observe a Figura
1.16, ela mostra o complicado movimento realizado pela barra atravs do espao.
O ponto A desloca-se em drA enquanto que o ponto B desloca-se em drB . Cada
um dos outros infinitos pontos que compe a barra, os quais ns podemos estar
interessados em conhecer a posio, sofrero deslocamentos diferentes e nicos,
que precisariam ser calculados.

Figura 1.16 | Movimento de uma barra

Fonte: adaptada de Hibbeler (2012, p. 250).

40 Cinemtica planar de corpos rgidos


U1

Tomando por base o referencial mvel fixo em A, entretanto, temos que toda a
barra simplesmente sofre um movimento de rotao em torno do eixo fixo, como
observamos na Figura 1.17. Assim, com relao a esse sistema de coordenadas,
podemos calcular uma velocidade angular, descobrir facilmente a posio de
todos os pontos da barra usando a velocidade angular e a distncia do ponto de
interesse ao ponto A.

Figura 1.17 | Separao dos movimentos de translao e rotao

Fonte: adaptada de Hibbeler (2012, p. 250).

A partir da anlise do movimento relativo, possvel determinarmos a posio


do ponto B. Utilizando a Figura 1.15, tem-se que a posio de B, dada pelo vetor
rB , dada pela soma dos vetores posio de A, chamado de rA , e o vetor posio
relativa, intitulado de rB / A , que indica a localizao do ponto B em relao ao ponto
A. Portanto, tem-se que: rB = rA + rB / A

Assim, o movimento completo pode ser descrito como uma translao do ponto
A, realizando um deslocamento drA da referncia mvel em relao referncia
fixa. O ponto B da barra, por sua vez, sofre um movimento de rotao em torno
do referencial mvel, em torno do ponto A, girando uma quantidade angular d
, fazendo com que o ponto B sofra um deslocamento relativo drB / A , movendo-se
at a sua posio final B. Finalmente, tem-se que o deslocamento do ponto B,
devido translao e rotao dado pela soma dos deslocamentos drA (devido
translao) e drB / A (devido rotao, com mdulo rB / A d ): drB = drA + drB / A .

As velocidades dos pontos A e B so determinadas a partir da derivada temporal


da equao de posio, dada por: drB = drA + drB / A .
dt dt dt

Cinemtica planar de corpos rgidos 41


U1

Tem-se que a velocidade absoluta do ponto A dada por v A = drA /dt e a


velocidade absoluta do ponto B dada por v B = drB /dt . A velocidade relativa
v B / A dada em funo de uma velocidade angular , ou seja, ela representa a
velocidade do ponto B em relao ao ponto A, observada a partir do referencial x,
y. Tem-se que v B / A = drB / A / dt = rB / A .

Finalmente: v B = v A + v B / A = v A + rB / A .

Podemos tambm encontrar as aceleraes de dois pontos A e B a partir


da diferenciao de v B = v A + v B / A em relao ao tempo. Portanto, tem-se:
dv B dv A dv B / A
= + . Como vimos na primeira seo, a acelerao do ponto
dt dt dt
B pode ser dividida em suas componentes, radial e tangencial, resultando em:
aB = aA + rB / A 2 rB / A .
A anlise do movimento relativo para o clculo da velocidade e da acelerao
com um referencial mvel, que translada em relao referncia fixa, til para
definir o movimento de dois pontos A e B contidos em um mesmo corpo rgido, ou
para o movimento de pontos contidos em vrios corpos diferentes, conectados por
pinos. Nesta anlise, desconsideramos o deslizamento relativo entre as conexes.

Reflita

Voc compreende bem qual o referencial fixo e o que o referencial


mvel? Lembre-se sempre do exemplo do automvel: o que um
observador parado na rua v, quando olha o automvel? O que um
observador sentado no banco do carro v, quando olha pela janela?

Centro instantneo de velocidade nula

Vamos, agora, apresentar mais uma tcnica importante da cinemtica de corpos


rgidos. Imagine uma roda de bicicleta que gira sem deslizar sobre uma superfcie.
Se ela no desliza, o ponto onde a roda encosta no cho necessariamente
est parado. Todos os outros pontos da roda giram ao redor desse ponto, que
chamamos de centro instantneo de velocidade nula (IC), visualizado na Figura
1.18.

42 Cinemtica planar de corpos rgidos


U1

Figura 1.18 | Centro instantneo de velocidade nula (CI) de uma roda que gira sem deslizar

Fonte: adaptada de <http://www.sdcpublications.com/multimedia/978-1-58503-767-4/files/krb/krb_ic_page1.htm>. Acesso


em: 31 out. 2016.

Ns sabemos que todos os pontos da roda giram ao redor do eixo de rotao


da prpria roda, mas precisamos nos lembrar que a bicicleta est em movimento.
A composio das velocidades do eixo de rotao da roda (referencial mvel)
com relao ao eixo fixo, somado com a rotao da extremidade da roda com
relao ao referencial mvel (eixo central da roda), resulta em um ponto CI
momentaneamente parado para o observador externo.

A velocidade de um ponto A pode ser obtida de uma maneira simplificada,


utilizando-se do pressuposto que o ponto CI tenha uma velocidade nula em um
instante de tempo qualquer que ser analisado. Assim, a equao da velocidade
se resume a v A = rA /CI . Da mesma maneira, v B = rB /CI e v C = rC /CI , ou
seja, os pontos A, B e C se deslocam momentaneamente em relao ao ponto CI.

Pesquise mais
Sabendo que a velocidade de um ponto sempre perpendicular ao vetor
posio relativa do CI para o ponto, podemos encontrar a localizao
do CI. Para saber mais sobre as possibilidades encontradas para localizar
o CI e sobre o procedimento para anlise, pesquise no livro Dinmica:
Mecnica para engenharia.

HIBBELER, R. C. Dinmica: mecnica para engenharia. 12. ed. So Paulo:


Pearson, 2012. p. 281-282.

Cinemtica planar de corpos rgidos 43


U1

Rotao de sistemas de coordenadas

Considere agora um corpo rgido realizando um movimento de rotao, alm


de uma translao. Nesse caso, pode ser interessante definir um referencial mvel
que, por si s, realiza uma rotao acompanhando o movimento do corpo rgido.
Assim, para um observador movendo-se junto com o referencial mvel, o corpo
rgido est parado.

Por acaso voc j foi para um parque de diverses, onde existem brinquedos
que giram em alta velocidade? Quando voc est no interior do brinquedo, parece
que o piso e o banco do brinquedo esto em repouso e que o resto do universo
est girando, no mesmo? Essa a ideia do referencial mvel que estamos
estudando.

Podemos definir referenciais girantes para casos muito mais gerais do que o
descrito. Para a anlise cinemtica de mecanismos com deslizamento, utilizamos
uma referncia mvel que translada e rotaciona em relao uma referncia fixa.
Esta anlise til para descrever o movimento de um ponto no interior do corpo
rgido com relao a um ponto fora dele, estudando a cinemtica do movimento
de uma partcula em deslocamento ao longo de uma trajetria em rotao.

Figura 1.19 | Anlise do movimento relativo utilizando um sistema de eixos em rotao

Fonte: Hibbeler (2012, p. 302).

Observe a Figura 1.19. A posio de dois pontos A e B especificada pelos


vetores rA e rB , respectivamente, que so calculados em relao ao sistema
de coordenadas fixo X, Y, Z. Nesta anlise, o ponto A a origem do sistema de
coordenadas x, y, z que tem movimento de translao e rotao em relao ao
sistema X, Y, Z.

44 Cinemtica planar de corpos rgidos


U1

A posio de B obtida realizando a adio vetorial dos vetores apresentados


na Figura 1.19: rB = rA + rB / A . A posio relativa de B em relao a A determinada
pelo vetor posio relativa rB / A . Em relao ao sistema mvel x, y, o ponto B tem
as coordenadas ( xB , y B ) , portanto:

rB / A = xB i + y B j .
Note que os versores i e j so constantes no referencial mvel, entretanto,
para o observador na origem do referencial fixo, os versores esto girando, como
mostra a Figura 1.20. Isso significa que, ao contrrio do que estamos acostumados,
esses versores so variveis no tempo, e sua derivada no zero.

Figura 1.20 | Versores do referencial mvel com relao ao referencial fixo

Fonte: Hibbeler (2012, p. 303).

A velocidade do ponto B determinada derivando-se rB = rA + rB / A em relao


ao tempo:
drB drA drB / A .
vB = = +
dt dt dt

dt
( )
O termo drB / A / dt dado por: drB / A = d xB i + y B j = dxB i + xB di + dy B j + y B dj
dt dt dt dt dt
dxB dy di dj .
= i + B j + xB + yB
dt dt dt dt

A partir da Figura 1.19, observando que r a velocidade


r angular da referncia x, y, z,
calculada a partir da referncia X, Y, Z = k , podemos representar as derivadas
r r
r r ur r r r ur r
dos versores i e j como: di = d j = j = i , dj = d i = i = j .
() ( )
dt dt dt dt

Cinemtica planar de corpos rgidos 45


U1

Aplicando a propriedade distributiva do produto vetorial


e os resultados acima na equao de drB / A /dt , tem-se que
r ur r r ur
drB / A
( )
r r r
= (v B / A ) xyz + xB i + y B j = (v B / A ) xyz + rB / A .
dt

Na equao acima, o termo (v B / A ) xyz denota a velocidade do ponto B em relao


ao ponto A, observada a partir da referncia em rotao x, y, z. Portanto, a equao
r r r r r
para o clculo da velocidade do ponto B torna-se: v B = v A + rB / A + (v B / A ) .
xyz

A acelerao do ponto B, observada a partir da referncia fixa X, Y, Z, dada a


partir do seu movimento em relao ao sistema x, y, z em rotao, derivando-se a
equao acima:
r r
r drB / A d (v B / A ) xyz
r r r
dv B dv A d r
= + rB / A + +
dt dt dt dt dt
r
r drB / A d (v B / A ) xyz
r
r r r& r
aB = aA + rB / A + +
dt dt
& , mede apenas a variao na
A acelerao angular do sistema x, y, z, dada por
r
r drB / A r r r r
( )
r
intensidade de . Portanto, tem-se que = (v B / A ) xyz + rB / A .
dt
E o ltimo termo da equao da acelerao do ponto B calculado fazendo-se
a derivada temporal de (v B / A ) xyz :
r r r
d (v B / A ) xyz d (v B / A ) r d (v B / A ) y r di dj r r r
= x
i + j + (v B / A ) x + (v B / A )y = ( aB / A ) xyz + (v B / A ) xyz .
dt dt dt dt dt

Finalmente, tem-se que acelerao do ponto B, observada a partir da referncia


fixa X, Y, Z, dada por:
r& r r r r r
( )
r r r r
aB = aA + rB / A + rB / A + 2 (v B / A ) xyz + ( aB / A ) xyz .

Assimile

r r r& r r r r r
( )
r r
aB = aA + rB / A + rB / A + 2 (v B / A ) xyz + ( aB / A ) xyz

Nesta equao tem-se que aB a acelerao absoluta do ponto B,


observada a partir do sistema X, Y, Z; aA a acelerao absoluta da origem
r& r
do sistema x, y, z, observada a partir do sistema X, Y, Z; o termo rB / A
o efeito de acelerao angular causado pela rotao
r r r
do sistema x, y, z,
observado a partir do sistema X, Y, Z; o termo ( rB / A ) o efeito da

46 Cinemtica planar de corpos rgidos


U1

velocidade angular causado pela rotao r do sistema x, y, z, observado a


r
partir do sistema X, Y, Z; o termo 2 (v B / A ) xyz o efeito combinado do
ponto B deslocando-se em relao ao sistema x, y, z, e da rotao do
sistema x,y,z; e ( aB / A ) xyz a acelerao do ponto B em relao ao ponto
A, observado a partir do sistema x, y, z.

Foras newtonianas e foras no inerciais

Embora estejamos falando de Cinemtica, no custa notar que


multiplicando a acelerao obtida acima pela massa do corpo,
podemos definir uma fora efetiva Fefetiva = m aB . De forma que:
r r r& r r r r r
( )
r r
Fefetiva = m aA + m rB / A + m rB / A + m 2 (v B / A ) xyz + m ( aB / A ) xyz .

As leis de Newton so vlidas somente em referenciais inerciais que estejam


fixas ou se movendo com velocidade constante em relao ao solo. Em
referenciais inerciais as foras so ditas newtonianas. Quando o referencial se
move de forma acelerada, ou transladando, ou girando, ou a composio desses
dois movimentos, temos a presena de foras chamadas no newtonianas, temos:
r
Fefetiva = (For as Newtonianas ) + (Foras no Newtonianas )
Vamos evidenciar duas foras no newtonianas muito importantes:
r r r
( )
m rB / A : conhecida como fora centrpeta.
r r
m 2 (v B / A ) xyz : conhecida como fora de Coriolis.
Vamos mostrar agora um exemplo de aplicao da fora centrpeta:

Exemplificando

Um mecanismo metlico tem formato de disco, e gira com velocidade


angular constante de 2 rad/s no sentido positivo (anti-horrio). Ser fixado
sobre ele um sensor de massa 100 g, a uma distncia de 1,25 m do
centro do disco. Para decidir de que modo o sensor ser fixado sobre
o mecanismo, o engenheiro responsvel precisa saber a que fora ele
estar submetido.

A equao da fora efetiva dada pela seguinte relao, considerando o


ponto A o centro do disco e o ponto B o local de instalao do sensor:
r r r& r r r r r
( )
r r
Fefetiva = m aA + m rB / A + m rB / A + m 2 (v B / A ) xyz + m ( aB / A ) xyz
Considerando o referencial fixo como o solo e o referencial no inercial
como sendo o mecanismo girante, o centro seria a origem do sistema,
que permanece fixa, sem transladar. Como a velocidade angular

Cinemtica planar de corpos rgidos 47


U1

& r
constante, isso significa que = 0 . Como o centro do mecanismo est
fixo, isso significa que aAf = 0 , assim como v B / A = 0 e ( aB / A )xyz = 0 .
r r r r
Dessa forma, temos: Fefetiva = m rB / A ( )
r r
Para = 2k e rB / A = 1, 25i (note que a posio angular exata do sensor
no foi informada, mas no afeta o resultado final, ento, definimos
arbitrariamente a posio inicial na direo do eixo x), temos:
r
( ) (
Fefetiva = 0,1 2k 2k 1, 25i = 0, 5i N . )
Assim, o observador externo verifica que existe uma fora centrpeta
atuando sobre o sensor, mantendo-o na trajetria circular sobre o
mecanismo no formato de disco.

Sem medo de errar


Voc deve se lembrar de que iremos nos colocar no papel de um engenheiro
que trabalha para uma empresa que constri atraes para parques de diverses, e
vamos realizar testes nos mecanismos de uma roda gigante para verificar possveis
desgastes em engrenagens, e nos certificar de que a atrao segura para visitao
do pblico. E criar um modelo computacional de rodas gigantes, com o objetivo
de desenvolver atualizaes e melhorias.

Resposta
Nas sees anteriores, resolvemos este problema, fazendo a aproximao
da roda gigante por um disco circular, de raio R conhecido, e velocidade
angular conhecida. A roda gigante tem bondinhos que ficam presos
em sua borda. Encontramos que a posio dos bondinhos dada por:
r ) )
ri (t ) = 20 cos ( 0, 0628 t + (i 1) / 5 ) i + 20 sen ( 0, 0628 t + (i 1) / 5 ) j .
A velocidade tangencial do bondinho calculada derivando-se a relao
anterior: r
r dr
v (t ) = (t ) = 1, 36 sen ( 0, 0628 t + (i 1) / 5 ) i + 1, 36 cos ( 0, 0628 t + (i 1) / 5 ) j .
dt
O bondinho, apesar de preso na borda da roda ur gigante, sente o efeito da rotao
dela. A velocidade angular dada pela relao: = 0, 0628k .

48 Cinemtica planar de corpos rgidos


U1

Vamos calcular a acelerao que cada bondinho sofre, a partir da relao:


r r r& r r r r r r
( )
r
aB = aA + rB / A + rB / A + 2 (v B / A ) xyz + ( aB / A ) xyz .
Considerando o referencial fixo como o solo, e o referencial no inercial como
sendo o mecanismo girante, o centro seria a origem do sistema, que permanece
fixa, sem transladar. Como a velocidade angular constante, isso significa que
r&
= 0. Como o centro do mecanismo est fixo, isso significa que aAf = 0 , assim
como v B / A = 0 e ( aB / A )xyz = 0 .
r r r r
(
aB = rB / A )
) )
( )
r
aB = 0, 0628k 0, 0628k 20 cos ( 0, 0628 t + (i 1) / 5 ) i + 20 sen ( 0, 0628 t + (i 1) / 5 ) j

( )
r ) )
aB = 0, 0628k 1, 36 cos ( 0, 0628 t + (i 1) / 5 ) j 1, 36 sen ( 0, 0628 t + (i 1) / 5 ) i

r ) )
aB = 0, 079 cos ( 0, 0628 t + (i 1) / 5 ) i 0, 079sen ( 0, 0628 t + (i 1) / 5 ) j

Agora, o engenheiro pode compor o relatrio para seu gestor e agendar novas
verificaes e manutenes, tendo as informaes das equaes de movimento,
frequncia angular, e quantidade mdia de voltas por dia.

Avanando na prtica

Sistema haste + deslizador

Descrio da situao-problema

Na Figura 1.21, vemos a ilustrao de uma haste de comprimento L = BA . No


ponto A, a haste est conectada a um deslizador, que se move sem atrito. No ponto D,
a haste est conectada a outra haste fixa, de comprimento ED = 120 mm . Sabendo que
neste instante, a velocidade do deslizador A tem mdulo igual a v A = 900 mm / s .
(a) Calcule a velocidade angular que a haste ADB, no instante mostrado na figura.
(b) Analisando os dados do problema, encontre a razo entre os mdulos dos
r r
vetores posio D / A , o segmento que liga o ponto D ao ponto A, e B / A , ou seja, o
segmento que liga o ponto B ao ponto A.

Cinemtica planar de corpos rgidos 49


U1

Figura 1.21 | Sistema haste + deslizador

Fonte: Beer, Johnston, Cornwell (2009, captulo 15, exerccio 15.15).

Resoluo da situao-problema

(a) Primeiramente, vamos definir um referencial fixo, que se encontra parado em


relao ao cho. A direo horizontal e a vertical so respectivamente denotadas
pelos versores {ex , ey } . Dessa forma, a velocidade do ponto A, denotada por
v A = ( 900 mm / s ) ex . O outro referencial que escolheremos, ser mvel, tendo sua
origem localizada no ponto D, notando que este referencial se move, em relao ao
ponto A, e ao referencial fixo. Vamos determinar o vetor posio rD / A , que liga o ponto
D ao ponto A. Pela Figura 1.16, podemos ver que a distncia horizontal dada por
80mm , enquanto que a distncia vertical dada por 150mm , ou seja, o segmento:

rD / A = DA = (0, 0) (80,150) = 80 ex 150 ey .


Segundo a teoria, a equao de velocidade para a haste ABD dada pela relao:

v D = v A + v D / A = v A + D / A rD / A .
Agora, vamos calcular D / A rD / A , onde a incgnita de nosso problema a
velocidade angular de D em relao a A, ou seja, D / A = (0, 0,D / A ) = D / A ez , lembrando
que a velocidade angular um vetor sempre apontando para fora, ou para dentro da
folha de papel (ou tela do computador), dependendo da orientao do giro do corpo
rgido. Aponta para fora, quando o giro no sentido horrio, e para dentro, quando o
giro no sentido anti-horrio:
ex ey ez
D / A rD / A = 0 0 D / A = D / A (150 ex + 80 ey ) .
80 150 0

50 Cinemtica planar de corpos rgidos


U1

O ponto D se movimenta apenas na vertical, j que est conectado outra haste


rgida e fixa. Dessa maneira, temos que a velocidade em D dada por v D = v D ey.
Inserindo as relaes encontradas na equao geral da velocidade para o ponto D,
temos que:
v D = v A + D / A rD / A ,
0 ex + v D ey = 900 ex 150 D / A ex 80 D / A ey ,
0 ex + v D ey = ( 900 150 D / A ) ex 80 D / A ey .

Para que a igualdade seja verdadeira, devemos igualar as componentes:


900 150 D / A = 0 .
80 D / A = v D
Da primeira relao, encontramos que D / A = 900 / 150 = 6 rad / s .

(b) do item (a), encontramos que:

rD / A = DA = (0, 0) (80,150) = 80 ex 150 ey .

Da mesma forma, vamos proceder para encontrar o vetor rB / A = BA . Agora vamos


utilizar um pouco de geometria, mais precisamente semelhana de tringulos. Note
que temos um tringulo retngulo de hipotenusa AD, altura 150mm , e base 80mm .
E temos tambm um tringulo de hipotenusa BA, e altura (60 + 150)mm = 210mm , por
semelhana de tringulos:
rD / A rB / A 210
= rB / A = rD / A .
150 210 150
rB / A 210
Assim, tirando o mdulo, encontramos que: = = 1, 40 .
rD / A 150

Faa valer a pena

1. Considere a Figura 1.19, onde A a origem do referencial relativo


que realiza um movimento de translao e rotao com relao a outro
referencial, e que o ponto B um ponto de interesse no interior de um
corpo rgido que tambm possui movimento prprio. Considere que a
velocidade do ponto B em relao ao referencial fixo XY pode ser obtida
r r r r r
a partir da expresso v B = v A + rB / A + (v B / A ) xyz , que o ponto B no tem
r r
liberdade de movimento com relao ao ponto A e que v A = 2i , = 1k ,
r
rB / A = 2i + 2 j em unidades do SI.

Encontre a velocidade do ponto B no referencial XY, em unidades do SI.

Cinemtica planar de corpos rgidos 51


U1

a) 6i 2 j .
b) 2 j .
c) 2i .
d) 3i + 6 j .
e) 3i + 6 j .

2. Na Figura 1.22, vemos a ilustrao de uma roda de um carro, que


se move para a direita com velocidade constante. A roda possui raio
de comprimento R, e o ponto A o seu centro. Na ilustrao temos
cinco pontos distintos, A, B, C, D, E. No instante que aparece na imagem,
o ponto D faz um ngulo com a vertical. Suponha que no h
deslizamento da roda.

Figura 1.22 | Ilustrao de uma roda de um carro, com cinco pontos distintos

Fonte: elaborada pelo autor.

O carro se move para a direita com velocidade constante V = 10 m / s


em relao a um observador de p na calada, e a roda possui raio de
comprimento R = 0, 3 m . Calcule a velocidade do ponto A.
a) 45 m / s .
b) 100 m / s .
c) 15 m / s .
d) 10 m / s .
e) 25 m / s .

52 Cinemtica planar de corpos rgidos


U1

3. Leia atentamente a afirmao a seguir, que possui algumas lacunas:


O .......................... , ou centro instantneo de rotao definido como um
ponto fixo (ou referencial) em um corpo rgido, em movimento planar,
que possui velocidade .......................... em um determinado instante de
tempo.
Leia o texto anterior, e assinale a alternativa que completa as lacunas do
texto corretamente.
a) centro instantneo de velocidade nula diferente de zero
b) centro de massa diferente de zero
c) centro instantneo de velocidade nula nula
d) centro de massa nula
e) referencial mvel varivel

Cinemtica planar de corpos rgidos 53


U1

54 Cinemtica planar de corpos rgidos


U1

Referncias

ARFKEN, G. Mtodos matemticos para engenharia e fsica. Rio de Janeiro:


Campus Elsevier, 2007.
BEER, F. P.; JOHNSTON, R.; CORNWELL, P. J. Mecnica vetorial para engenheiros:
dinmica. 9. ed. Porto Alegre: MGH, 2009.
BOULOS, P.; de CAMARGO, I. de. Geometria analtica: um tratamento vetorial. 3.
ed. So Paulo: Pearson Education, 2005.
HIBBELER, R. C. Dinmica: mecnica para engenharia. 12. ed. So Paulo: Pearson,
2012.
MERIAN, J. L.; KRAIGE, L. G. Mecnica para engenharia: dinmica. 6. ed. Rio de
Janeiro: LTC, 2009.
SDC PUBLICATIONS. Instantaneous center of zero an known velocities. Disponvel
em: <http://www.sdcpublications.com/multimedia/978-1-58503-767-4/files/krb/
krb_ic_page1.htm>. Acesso em: 31 out. 2016.

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