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MODELOS DE POLOS Y CEROS

En el tema correspondiente a la transformada de Laplace se mostr la


manera en que el comportamiento de un sistema de tiempo continuo
poda deducirse de la posicin de sus polos y ceros en el plano s.

La ventaja de este procedimiento era que el diagrama de polos y ceros


se poda interpretar para obtener informacin sobre la respuesta en
frecuencia de estado estable, el comportamiento transitorio y la
estabilidad del sistema. Ahora se describir un enfoque similar para
representar el comportamiento de sistemas de tiempo discreto.

Mediante el empleo de la transformada z ha sido posible desarrollar


modelos de secuencias y sistemas de tiempo discreto en forma de
cocientes de polinomios

Como en el caso de las funciones de variable de Laplace s, los valores


de z para los que el polinomio del numerador Y(z) vale cero se conocen
como ceros, {z1, z2, ..... zm} y los valores para los que el polinomio del
denominador X(z) vale cero se conocen como polos {p1, p2, ..... pn}

Al igual que s, z es una variable compleja con una parte real y una
imaginaria, y las posiciones de los polos y los ceros en valores especficos
de z se pueden representar en un diagrama de la misma manera que en
plano s. No es de sorprenderse pues que a este diagrama se le conozca
como plano z.

Veamos un ejemplo: Dibujar el diagrama de polos y ceros en el


plano z de las siguientes funciones de transferencia:
(a) ; (b) ; (c)

Solucin

Interpretacin en el dominio del plano z

Un diagrama de polos y ceros en el plano z es una representacin de


una secuencia particular. Si el diagrama muestra los polos y los ceros de
la funcin de transferencia H(z) de un sistema de tiempo discreto,
entonces la secuencia representada es la respuesta a la muestra unitaria
del sistema.

Como ejemplo, considrese de nuevo el procesador recursivo, Figura


4.14., definido por la funcin de transferencia:

Fig. 4.14.

En este caso el cero est fijo en z=0, pero la posicin del polo se puede
cambiar variando la constante . Ahora bien, que la respuesta hn a la
muestra unitaria (t) de este sistema es la secuencia infinita: h[n] =
1, , 2, 3, 4, 5, ...
de manera que la posicin del polo se puede asociar fcilmente con su
secuencia correspondiente para diferentes valores de

La Figura 4.15. muestra las secuencias que se obtienen para una gama
de valores de .

Fig. 4.15.

Los polos que se encuentran en el eje real entre z = -1 y z =1


corresponden con claridad a secuencias infinitas que se reducen
gradualmente a cero en intervalos de muestreo sucesivos; esto indica que
para -1 < < 1, el sistema es estable | | < 1. Por otro lado, los polos que
se encuentran ms all de z = 1 z = -1 se asocian con secuencias que se
incrementan de manera indefinida e ilimitada mientras el sistema sea
lineal, lo que indica un comportamiento inestable | |>1.

El caso en que es igual a 1 -1, | |=1 da lugar a polos en z = 1 o z =


-1. Esto corresponde a un comportamiento que se encuentra en el lmite
entre la estabilidad y la inestabilidad, puesto que las secuencias asociadas
son 1, 1, 1, 1, ... y 1, -1, 1, -1, ... que no se incrementan ni se reducen a
cero. Por consiguiente, los polos que se encuentran sobre el eje real del
plano zcorresponden a sistemas estrictamente estables o a secuencias que
se reducen a cero, slo si verifican que | | < 1.

Un ltimo punto que es importante observar es que los polos que se


encuentran a la izquierda del origen del plano z estn asociados con
secuencias de signo alternante.

Se puede observar, Figura 4.15., que estas secuencias oscilan con una
frecuencia igual a la mitad de la frecuencia de muestreo ya que el signo de
las muestras cambia de positivo a negativo y de nuevo a positivo en dos
periodos de muestreo.

Ejemplo:

Las ecuaciones en diferencias finitas lineales de los procesadores son:

(a) y[n] = ax[n] + bx[n -1] + cx[n -2]

(b) y[n] = 7y[n -1] - 2y[n -2] + 3x[n]

Calcular las funciones de transferencia de estos procesadores y la


respuesta a la muestra unitaria t)Solucin

Interpretacin general del plano z

Hasta ahora se ha mostrado que los polos que verifiquen la condicin


|z|<1 sobre el eje real del plano z estn asociados con sistemas estables o
secuencias de muestras decrecientes. Por otro lado, los polos que se
encuentran ms all de z = 1 o z=-1 estn asociados con sistemas
inestables.

Sin embargo, como se vio en el caso las


posiciones de los polos son z1,2 = 0.5 0.5j y por lo tanto no estn
restringidos a ubicarse slo en el eje real sino que pueden presentarse en
parejas de complejos conjugados en el plano z. El siguiente paso consiste
en investigar la forma general de las secuencias asociadas con polos
complejos en el plano z y establecer un criterio general de estabilidad
para sistemas de tiempo discreto. Si un sistema tiene polos complejos,
entonces stos se encontrarn en parejas de conjugados complejos en el
plano z.

La Figura 4.18. muestra algunos ejemplos de secuencias tpicas


asociadas con diferentes posiciones de polos complejos conjugados.
Fig. 4.18.

La caracterstica que es importante observar es que los polos


localizados dentro de un crculo de radio unidad centrado en el origen del
plano z |z|<1 corresponden a secuencias, cuyas envolventes (indicadas por
lneas discontinuas) se reducen a cero en el tiempo. Cuanto ms cerca del
origen se encuentren los polos, ms rpida ser esta atenuacin (para una
frecuencia de muestreo dada). Los polos, que se encuentran fuera del
crculo |z|>1 corresponden a secuencias que se incrementan de manera
indefinida con el tiempo, lo cual indica un comportamiento inestable.

La respuesta a la muestra unitaria (t) de cualquier sistema con polos


reales o conjugados complejos se reducir finalmente a cero siempre y
cuando todos los polos se encuentren dentro de un crculo de radio uno
centrado en el origen del plano z es decir cumplan la condicin |z|<1. Este
crculo, denominado crculo unitario, suele incluirse en un diagrama de
polos y ceros en el plano z para indicar la regin de estabilidad. Es
evidente que el crculo unitario, interpretado como la frontera entre la
estabilidad e inestabilidad, tiene el mismo papel en el plano z que el
eje en el plano s.

Esta relacin se refuerza an ms en la siguiente seccin, en la que se


trata la respuesta en frecuencia de un sistema de tiempo discreto.

Para finalizar esta seccin veamos varios ejemplos:

Ejemplo 1:
Analizar la respuesta temporal de un procesador caracterizado por la

siguiente funcin de transferencia:


Solucin

Ejemplo 2:

Analizar la respuesta temporal de un procesador caracterizado por la


siguiente funcin de transferencia:

Solucin

Ejemplo 3:

Analizar la respuesta temporal de un procesador caracterizado por la


siguiente funcin de transferencia:

Solucin

Respecto de la estabilidad no hay restricciones en cuanto a la ubicacin


de los ceros, los cuales pueden estar situados en cualquier lugar del plano
z.

Un segundo aspecto interesante es la operatividad de los ceros en el


origen. Los ceros situados en el origen slo producen un retraso o avance
en la respuesta temporal.

Por ejemplo, al procesador caracterizado por la funcin de


transferencia
=

le corresponde la ecuacin en diferencias finitas:

yn = (2 r cos ) yn-1 - r yn-2 + xn-2

en la cual la entrada xn aparece retrasada dos intervalos de muestreo, y


por lo tanto la respuesta al impulso comienza en n = 2.

Sin embargo al procesador caracterizado por la funcin de


transferencia

le corresponde la ecuacin en diferencias finitas:

yn = (2 r cos ) yn-1 - r yn-2 + xn

en la cual la entrada xn aparece sin retraso alguno, y por lo tanto la


respuesta al impulso comienza en n = 0.

En general podemos afirmar que en un sistema de retraso mnimo es


aquel que tiene el mismo nmero de polos que cero. Por supuesto que si el
sistema tiene ms ceros que polos, debemos aadir polos en el origen.
Diagrama de polos y ceros
Una funcin dada de s siempre puede representarse por un diagrama de polos y ceros,
que es la representacin con las pequeas cruces y crculos en el plano s que localizan
los polos y los ceros. La funcin
(1.63)

tiene un cero en s = -3 y polos en j2 y j2. Por consiguiente, su diagrama de polos y


ceros es el de la figura 1.18.

Fig. 1.18

Fig. 1.19

Reciprocamente, si se da un diagrama de polos y ceros, es fcil determinar la funcin


de s correspondiente. Por ejemplo, supngase que se da la figura 1.19. Hallando los
ceros primero, el cero s = 1 produce un factor (s -1) que ser colocado en el numerador.
El cero en s = -2 origina el factor (s + 2) que ser otro del numerador, mientras que el
polo s = j da lugar a un factor (s j) y el polo s = j produce otro (s + j), perteneciendo
ambos al denominador. Reuniendo los factores se tiene:

(1.64)

que puede expresarse como

(1.65)
Los diagramas de polos y ceros son de especial importancia en el anlisis de redes R-
L-C y los usaremos constantemente.

PROBLEMA. Determinar la funcin F(s) que corresponda al diagrama de polos y


ceros de la figura 1.20.

Fig. 1.20

RESP.