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DISPOSITIVO DE ESTIMAO DE POSIO E MTODO DE ESTIMAO DE

POSIO

CAMPO TCNICO
[0001]
A presente inveno refere-se a um dispositivo e mtodo de estimao de
posio prpria que estimam uma prpria posio de um corpo mvel.
TCNICA ANTERIOR
[0002]
Uma tcnica para estimar a prpria posio de um corpo mvel foi
desenvolvida, a qual inclui: detectar as imediaes do corpo mvel com uma cmera e
um telmetro a laser montado no corpo mvel; e obter a posio em um mapa e um
ngulo de atitude do corpo mvel correlacionando os resultados da deteco com o
mapa. Um exemplo convencional desta tcnica revelado na Literatura de Patente 1.
[0003]
Na tcnica de estimao de posio prpria da Literatura de Patente I, os
registros anteriores dos resultados de deteco e as quantidades de movimento
calculadas usando pulsos de velocidade de roda, um giroscpio, e similares, so
acumulados em associao uns com os outros, e a posio e o ngulo de atitude do
corpo mvel so estimados com o ajuste feito de modo que os dados acumulados e o
mapa corespondam um ao outro. Ademais, na tcnica de estimao de posio prpria
da Literatura de Patente 1, o uso dos registros dos resultados de deteco obtidos dentro
de uma distncia fixa sempre permite a estimao estvel da prpria posio do corpo
mvel por eliminar a influncia da velocidade de movimento do corpo mvel.
LISTA DE CITAES
LITERATURA DE PATENTE
[0004]
Literatura de Patente 1: Publicao do Pedido de Patente JP No 2008-250906
SUMRIO DA INVENO
[0005]
Na tcnica de estimao de posio prpria convencional descrita acima,
entretanto, o uso dos registros dos resultados de deteco obtidos dentro da distncia
fixa representa um problema de que, em uma situao em que um erro de deteco na
quantidade de movimento aumenta, o desvio entre os resultados de deteco e o mapa
aumenta tanto que a estimao da prpria posio se torna difcil.
[0006]
A presente inveno foi proposta com vista s circunstncias descritas acima, e
um objetivo da mesma proporcionar um dispositivo e mtodo de estimao de posio
prpria que possam estimar de maneira estvel uma posio prpria com alta preciso,
mesmo em uma situao em que um erro de deteco de quantidade de movimento
aumenta.
[0007]
Para resolver o problema acima, um dispositivo de estimao de posio
prpria e um mtodo de estimao de posio prpria de acordo com algumas
concretizaes da presente inveno detectam uma posio de ponto de referncia de
um ponto de referncia existente ao redor de um corpo mvel e detectam uma
quantidade de movimento do corpo mvel. Ento, o dispositivo e mtodo acumulam,
como unidades de dados de posio de ponto de referncia, posies de ponto de
referncia, cada uma obtida movendo-se a posio de ponto de referncia detectada pela
quantidade de movimento, e obtm informaes de mapa incluindo posies de ponto
de referncia dos pontos de referncia existentes em um mapa pelo controlador. Ento,
o dispositivo e mtodo correlacionam as unidades de dados de posio de ponto de
referncia em uma certa faixa com as posies de ponto de referncia inclusas nas
informaes de mapa e estimam a posio prpria do corpo mvel, a faixa determinada
sendo definida com base nos registros de movimento do corpo mvel deslocando-se
para uma posio atual.
BREVE DESCRIO DOS DESENHOS
[0008]
[Fig. 1] A Fig. 1 um diagrama de blocos ilustrando uma configurao de um sistema
de estimao de posio prpria incluindo um dispositivo de estimao de posio
prpria de acordo com uma primeira concretizao da presente inveno.
[Fig. 2] A Fig. 2 uma vista ilustrando posies de montagem de telmetros a laser e
cmeras em um veculo.
[Fig. 3] A Fig. 3 um fluxograma ilustrando etapas de processamento no processamento
de estimao de posio prpria pelo dispositivo de estimao de posio prpria de
acordo com a primeira concretizao da presente inveno.
[Fig. 4] A Fig. 4 uma vista para explicar sistemas coordenadas empregadas no
dispositivo de estimao de posio prpria de acordo com a primeira concretizao da
presente inveno.
[Fig. 5] A Fig. 5 uma vista para explicar um mtodo de deteco pelo telmetro a laser
no dispositivo de estimao de posio prpria de acordo com a primeira concretizao
da presente inveno.
[Fig. 6] A Fig. 6 uma vista para explicar um mtodo de deteco de uma linha branca
com a cmera no dispositivo de estimao de posio prpria de acordo com a primeira
concretizao da presente inveno.
[Fig. 7] A Fig. 7 uma vista ilustrando um resultado da deteco de pontos de referncia
pelo dispositivo de estimao de posio prpria de acordo com a primeira
concretizao da presente inveno.
[Fig. 8] A Fig. 8 uma vista para explicar um mtodo de estimao do erro de deteco
de quantidade de movimento pelo dispositivo de estimao de posio prpria de acordo
com a primeira concretizao da presente inveno.
[Fig. 9] A Fig. 9 uma vista para explicar um mtodo para definir uma faixa de extrao
pelo dispositivo de estimao de posio prpria de acordo com a primeira
concretizao da presente inveno.
[Fig. 10] A Fig. 10 uma vista para explicar informaes de n de ligao obtidas pelo
dispositivo de estimao de posio prpria de acordo com a primeira concretizao da
presente inveno.
[Fig. 11] A Fig. 11 uma vista para explicar um mtodo para definir uma faixa de
extrao pelo dispositivo de estimao de posio prpria de acordo com um quinto
exemplo modificado da primeira concretizao da presente inveno.
[Fig. 12] A Fig. 12 uma vista para explicar uma tcnica convencional de estimao de
posio prpria.
[Fig. 13] A Fig. 13 uma vista para explicar a tcnica convencional de estimao de
posio prpria.
[Fig. 14] A Fig. 14 uma vista para explicar a tcnica convencional de estimao de
posio prpria.
[Fig. 15] A Fig. 15 uma vista para explicar um mtodo para definir a faixa de extrao
pelo dispositivo de estimao de posio prpria de acordo com a primeira
concretizao da presente inveno.
[Fig. 16] A Fig. 16 um fluxograma ilustrando etapas de processamento no
processamento de estimao de posio prpria pelo dispositivo de estimao de
posio prpria de acordo com uma segunda concretizao da presente inveno.

DESCRIO DAS CONCRETIZAES


[0009]
A primeira e segunda concretizaes s quais a presente inveno se aplica so
descritas abaixo com referncia aos desenhos.
[0010]
(Primeira Concretizao)
(Configurao do Sistema de Estimao de Posio Prpria)
A Fig. 1 um diagrama de blocos ilustrando uma configurao de um sistema
de estimao de posio prpria incluindo um dispositivo de estimao de posio
prpria de acordo com a concretizao. Como ilustrado na Fig. 1, o sistema de
estimao de posio prpria de acordo com a concretizao inclui uma ECU 1,
cmeras 2, uma base de dados de mapa tridimensional 3, um grupo de sensores do
veculo 4 e telmetros a laser 5.
[0011]
Aqui, a ECU 1 uma unidade eletrnica de controle incluindo uma ROM, um
RAM, um circuito de clculo, entre outros. Um programa para implementar o
dispositivo de estimao de posio prpria 10 de acordo com a concretizao
armazenado na ROM. Observe que a ECU 1 tambm pode servir como uma ECU usada
para outros controles.
[0012]
As cmeras 2 (2a, 2b) so cmeras que utilizam elementos de formao de
imagem de estado slido, tais como CCDs. As cmeras 2 so instaladas, por exemplo,
nos espelhos da porta direita e esquerda de um veculo, como ilustrado na Fig. 2, e so
pontadas em direes tais que permitem s cmeras 2 capturar imagens das superfcies
de estrada abaixo do veculo. As imagens capturadas so enviadas ECU 1.
[0013]
A base de dados de mapa tridimensional 3 so meios de armazenamento para
armazenar informaes de mapa incluindo posies de ponto de ponto de referncia dos
pontos de referncia existentes em um mapa, e armazena informaes de posio
tridimensional em um ambiente circunjacente incluindo, por exemplo, exibio de rua.
Os pontos de referncia graados nas informaes de mapa so pontos de referncia
registrados no mapa e incluem smbolos de superfcie de estrada, tais como linhas de
seo, linhas de parada, travessias de pedestres e marcas de superfcie de estrada, alm
de construes, estruturas, entre outros, nas superfcies de estrada, tais como meio-fios.
As unidades de informao de mapa, tais como linhas brancas, so definidas como um
conjunto de bordas. Quando uma borda uma linha reta longa, a borda dividida, por
exemplo, a cada 1 m, e, dessa forma, no h uma borda extremamente longa. Quando
uma borda uma linha reta, a borda possui informaes de posio tridimensionais
indicando ambos os pontos de extremidade da linha reta. Quando uma borda uma
linha curva, a borda possui informaes de posio tridimensionais indicando ambos os
pontos de extremidade e um ponto central da linha curva. Ademais, uma vez que a base
de dados de mapa tridimensional 3 armazena informaes de ligao de ns inclusas em
um sistema de navegao geral, a ECU 1 pode realizar o processamento de uma
orientao de rota para um destino e a gravao de uma rota de viagem anterior.
[0014]
O grupo de sensores do veculo 4 inclui um receptor GPS 41, um sensor do
acelerador 42, um sensor de direo 43, um sensor de freio 44, um sensor de velocidade
do veculo 45, um sensor de acelerao 46, um sensor de velocidade de roda 47 e um
sensor de taxa de guinada 48. O grupo de sensores do veculo 4 conectado ECU 1 e
alimenta vrios valores de deteco detectados pelos sensores 41 a 48 ECU 1. A ECU
1 usa os valores de sada do grupo de sensores do veculo 4 para calcular a posio
aproximada do veculo e calcular a odometria indicando a quantidade de movimento do
veculo em uma unidade de tempo.
[0015]
Os telmetros a laser 5 (5a, 5b) so conectados de forma a serem capazes de
realizar varredura em direes para a esquerda e para a direita da carroceria do veculo,
como ilustrado na Fig. 2. Os telmetros a laser 5 emitem 9002=1800 feixes de laser
em direes perpendiculares a uma direo de deslocamento em intervalos de 0,1 [grau]
cada ao longo de uma faixa de varredura de 90 [grau] a partir de uma direo
diretamente descendente para uma direo horizontal. Os telmetros a laser 5 podem,
dessa forma, detectar distncias i [m] (i = 1 a 1800) para a superfcie de estrada e
obstculos, bem como as intensidades i (i = 1 a 1800, 0 i 255) das ondas
refletidas..
[0016]
O dispositivo de estimao de posio prpria 10 funciona como um
controlador que executa o processamento de estimao de posio prpria e estima a
posio e o ngulo de atitude do veculo por correlacionar as posies de ponto de
referncia dos pontos de referncia existentes ao redor do veculo com as informaes
de mapa armazenadas na base de dados de mapa tridimensional 3. O dispositivo de
estimao de posio prpria 10 executa um programa para estimao de posio
prpria armazenada na ROM e opera como um detector de posio de ponto de
referncia 12, um detetor de quantidade de movimento 14, um acumulador de posio
de ponto de referncia 16, um obtentor de informaes de mapa 18 e um estimador de
posio prpria 20.
[0017]
O detector de posio de ponto de referncia 12 detecta as posies de ponto de
referncia dos pontos de referncia existentes ao redor do veculo a partir dos resultados
de varredura dos telmetros a laser 5. Ademais, o detector de posio de ponto de
referncia 12 pode detectar as posies de ponto de referncia a partir das imagens
obtidas pelas cmeras 2 ou detectar as posies de ponto de referncia utilizando tanto
as cmeras 2 quanto os telmetros a laser 5.
[0018]
O detector de quantidade de movimento 14 detecta a odometria, que a
quantidade de moviment do veculo, baseado nas informaes do grupo de sensores do
veculo 4 montado no veculo.
[0019]
O acumulador de posio de ponto de referncia 16 acumula, como unidades
de dados de posio de ponto de referncia, posies de ponto de referncia obtidas
movendo as posies de ponto de referncia, detectadas pelo detector de posio de
ponto de referncia 12 nos ciclos de controle executados no passado, por uma
quantidade de movimento detectada pelo detector de quantidade de movimento 14.
[0020]
O obtentor de informaes de mapa 18 obtm as informaes de mapa a partir
da base de dados de mapa tridimensional 3 e as informaes de mapa obtidas incluem
posies de ponto de referncias dos pontos de referncia existentes no mapa.
[0021]
Na concretizao, o estimador de posio prpria 20 estima um erro de
deteco na quantidade de movimento detectada pelo detector de quantidade de
movimento 14, baseado em uma alterao na quantidade de movimento anterior nos
registros de viagem do veculo (correspondendo a um registro de movimentos de um
corpo mvel). Ento, o estimador de posio prpria 20 define uma certa faixa (faixa
de extrao A a ser descrita posteriormente) atravs da qual as unidades de dados de
posio de ponto de referncia devero ser extradas do acumulador de posio de ponto
de referncia 16, baseado no erro de deteco de quantidade de movimento estimado a
partir da alterao na quantidade de movimento anterior nos registros de viagem do
veculo, extrai as unidades de dados de posio de ponto de referncia includos na faixa
determinada (faixa de extrao A) definida com base nos registros de viagem do
veculo, a partir das unidades de dados de posio de ponto de referncia acumuladas no
acumulador de posio de ponto de referncia 16, e correlaciona as unidades de dados
de posio de ponto de referncia extradas com as posies de ponto de referncia
includas nas informaes de mapa para estimar a prpria posio do veculo.
[0022]
Embora o caso em que a presente inveno aplicada ao veculo seja descrito
nesta concretizao, a presente inveno tambm pode ser aplicada a corpos mveis,
tais como aeronaves e navios. Quando a presente inveno aplicada a aeronaves e
navios, a posio prpria do corpo mvel pode ser estimada correlacionando-se as
paisagens e construes como um ambiente circundante, em vez de informaes
relacionadas a sinalizaes de estrada.
[0023]
(Etapas no Processamento de Estimao de Posio Prpria)
Em seguida, as etapas no processamento de estimao de posio prpria de
acordo com a concretizao so descritas com referncia ao fluxograma da Fig. 3.
Observe que, na concretizao, dois sistemas de coordenadas ilustrados na Fig. 4 so
usados quando a prpria posio do veculo estimada. Especificamente, os dois
sistemas de coordenadas so um sistema de coordenadas absolutas cujo centro est em
um ponto de origem das informaes de mapa e um sistema de coordenadas espaciais
relativas cujo ponto original est no centro de um eixo traseiro do veculo. No sistema
de coordenadas absolutas, o ponto original das informaes de mapa definido como
um ponto original O, uma direo leste-oeste definida como um eixo X, uma direo
norte-sul definida como um eixo Y, e uma direo verticalmente ascendente definida
como um eixo Z. No sistema de coordenadas absolutas, um ngulo azimutal (ngulo de
guinada) [rad] sendo o rumo do veculo expresso por um ngulo no sentido anti-
horrio, em que 0 a direo para o leste (direo do eixo X). Ademais, no sistema de
coordenadas espaciais relativas, o centro do eixo traseiro do veculo definido como um
ponto original o, uma direo dianteira-traseira do veculo dfinida como um eixo x,
uma direo de largura do veculo definida como um eixo y, e uma direo
verticalmente ascendente definida como um eixo z.
[0024]
Observe que, na concretizao, so estimados a posio e o ngulo de atitude
com um total de trs graus de liberdade, incluindo: a posio (coordenada X [m]) na
direo leste-oeste (direo do eixo X) e a posio (coordenada Y [m]) na
direo norte-sul (direo do eixo Y), que so a posio prpria estimada do
veculo; e o ngulo azimutal (ngulo de guinada [rad]) do veculo, que a
informao de ngulo de atitude do veculo. Entretanto, a posio e os ngulos de
atitude em um espao com seis graus de liberdade podem ser obtidos em vez da posio
e do ngulo de atitude com trs graus de liberdade. Ademais, o processamento de
estimao de posio prpria descrito adiante realizado consecutivamente em
intervalos, por exemplo, de aproximadamente 100 mseg.
[0025]
Como ilustrado na Fig. 3, primeiramente, na etapa S10, o detector de posio
de ponto de referncia 12 detecta as posies de ponto de referncia dos pontos de
referncias existentes ao redor do veculo. Especificamente, o detector de posio de
ponto de referncia 12 obtm os resultados de varredura dos telmetros a laser 5 e extrai
as posies de ponto de referncia das sinalizaes de superfcie de estrada, tais como
linhas de seo e linhas de parada, e estruturas tais como meio-fios e construes. Cada
uma das posies de ponto de referncia extradas aqui possui coordenadas de posio
planar relativa (xj(t), yj(t)) [m] relativas ao veculo no sistema de coordenadas espaciais
relativas. Observe que j em xj, yj so iguais ao nmero de sinalizaes de superfcie de
estrada e meio-fios que so extrados. Ademais, t expressa o ponto de tempo atual
(ciclo).
[0026]
Um mtodo para obter as coordenadas de posio planar relativas
de uma sinalizao de superfcie de estrada como se segue. Quando a
intensidade ide uma onda refletida de um feixe de laser emitido atinge ou ultrapassa
um limiar th, o detector de posio de ponto de referncia 12 determina que o feixe de
laser emitido sobre uma sinalizao de superfcie de estrada, e obtm as coordenadas
de posio planar relativa utilizando a distncia i a partir do veculo hospedeiro at um
ponto em que o feixe de laser emitido e o ngulo do feixe de laser. As coordenadas de
posio planar relativa podem ser obtidas neste mtodo, pois uma parte de sinalizao
de superfcie de estrada da superfcie de estrada contm uma grande quantidade de
material refletor e reflete o feixe de laser a uma intensidade mais alta do que uma parte
de asfalto da superfcie de estrada. Ademais, o limiar th pode ser obtido
antecipadamente atravs de experimentos, e similares, e armazenados na ECU 1. Na
concretizao, o limiar th definido como 120.
[0027]
Com relao a um mtodo para obter as posies de ponto de
referncia de estruturas tais como meio-fios e construes, as
coordenadas de posio planar relativas (xj(t), yj(t)) de cada ponto onde o
feixe de laser emitido so calculadas e obtidas usando a distncia i at o ponto onde o
feixe de laser emitido, e o ngulo do feixe de laser. Especificamente, por exemplo, em
uma situao ilustrada na parte (a) da Fig. 5, quando o telmtro a laser 5 emite feixes de
laser, os feixes de laser so projetados sobre uma superfcie de estrada incluindo um
meio-fio 51, como ilustrado por uma linha 53. Quando um grupo de pontos dos feixes
emitido como descrito acima detectado, como ilustrado na parte (b) da Fig. 5, uma
parte 55 de uma grande alterao detectada. Uma parte em que a inclinao do grupo
pontual sofre grande alterao extrada do grupo pontual detectado usando um mtodo
de deteco de segmentos, tal como a transformada de Hough, e as coordenada de
posio planar relativas (xj(t), yj(t)) desta parte so calculadas. Tambm no caso em
que a estrutura na superfcie de estrada uma construo, as coordenadas de posio
planar relativas (xj(t), yj(t)) podem ser obtidas de maneira similar extraindo-se a parte
onde a inclinao do grupo pontual sofre considervel alterao.
[0028]
Ademais, na etapa S10, o detector de posio de ponto de referncia 12 pode
obter as imagens das cmeras 2 e extrair as coordenadas de posio planar relativas
(xj(t), yj(t)) de sinalizaes de estrada, tais como linhas de seo, utilizando as imagens
das cmeras 2. Um mtodo para extrair as coordenadas de posio planar relativas das
sinalizaes de estrada utilizando as imagens das cmeras 2 descrito com referncia
Fig. 6. A parte (a) da Fig. 6 ilustra uma imagem 60a da cmera 2a capturando uma
imagem de uma parte inferior esquerda do veculo e uma imagem 60b da cmera 2b
capturando uma imagem de uma parte inferior direita do veculo. Nas imagens 60a,
60b, o detector de posio de ponto de referncia 12 detecta linhas brancas nas regies
61a, 61b. Por exemplo, o detector de posio de ponto de referncia 12 efetua
binarizao nas regies 61a, 61b para extrair uma regio 63 com um alto valor de
luminncia, e detecta uma parte 65 com um alto valor de luminncia, como ilustrado na
parte (b) da Fig. 6. Ento, como ilustrado na parte (c) da Fig. 6, o detector de posio
de ponto de referncia 12 calcula o centro de gravidade 67 da parte de valor de alta
luminncia 65, e obtm as coordenadas as coordenadas de posio planar relativas
(xj(t), yj(t)) do centro de gravidade 67 usando parmetros internos (modelo de cmera) e
parmetros externos (posio de fixao do veculo da cmera 2) da cmera 2.
[0029]
Observe que, logo aps um motor do veculo ser iniciado, ou no caso em que o
veculo um carro eltrico, logo aps uma fonte de alimentao para acionamento ser
ativada, nenhum resultado de varredura dos telmetros a laser 5 acumulado. Por
conseguinte, na concretizao, quando o motor do veculo desativado ou, no caso em
que o veculo o carro eltrico, quando a fonte de alimentao para acionamento
desativada, os resultados de varredura em uma faixa de extrao A [m] descrita
posteriormente a partir da posio atual so extrados e gravados na memria da ECU 1
ou em um meio de gravao. Ento, quando o motor do veculo iniciado ou, no caso
em que o veculo o carro eltrico, quando a fonte de alimentao para acionamneto
ativada, os resultados de varredura gravados so lidos.
[0030]
Ademais, uma operao para submeter as coordenadas de posio planar
relativas (xj(t), yj(t)) das linhas de seo, meio-fios, construes, e similares, extradas
na etapa S10, ao processamento a ser descrito posteriormente para grav-las como as
coordenadas de posio planar relativas no ponto de tempo atual t continua at que o
motor do veculo seja desligado. Quando o veculo o carro eltrico, a gravao das
coordenadas de posio planar relativas (xj(t), yj(t)) continua at que a fonte de
alimentao para acionamento seja desligada.
[0031]
Em seguida, na etapa S20, o detector de quantidade de movimento 14 detecta a
odometria, que a quantidade de movimento do veculo em um perodo a partir de um
ponto de tempo um ciclo atrs at o ponto de tempo atual t, baseado nas informaes de
sensor obtidas a partir do grupo de sensores do veculo 4. A odometria a quantidade
de movimento pela qual o veculo se deslocou em uma unidade de tempo. Por exemplo,
na concretizao, com relao quantidade de movimento do ngulo de guinada, a taxa
de guinada [rad/s] obtida a partir do sensor de taxa de guinada 48 multiplicada por
100 mseg, que um ciclo de clculo da ECU 1 para obter uma quantidade de alterao

(t) [rad] do ngulo de guinada. Ademais, com relao quantidade de movimento


em uma direo de translao, a velocidade do veculo V [m/s] obtida a partir do sensor
de velocidade do veculo 45 multiplicada por 100 mseg, que o ciclo de clculo da
ECU 1 para obter uma quantidade de movimento L (t) [m] na direo de translao.
Adicionalmente, o clculo da odometria pode ser realizado de modo que os parmetros
de pneu das rodas do veculo sejam medidos e um ngulo de deslizamento lateral da
carroceria do veculo e o deslizamento lateral da carroceria do veculo sejam estimados
e calculados utilizando um modelo de bicicleta ou similar.
[0032]
Na etapa S30, o acumulador de posio de ponto de referncia 16 move as
posies de ponto de referncia detectadas pelo detector de posio de ponto de
referncia 12 pela quantidade de movimento detectada pelo detector de quantidade de
movimento 14 e acumula as posies de ponto de referncia como as unidades de dados
de posio de ponto de referncia. Especificamente, as coordenadas de posio planar
relativas (xj(t), yj(t)) dos pontos de referncia, tais comoas linhas de seo e os meio-
fios, obtidas na etapa S10 dos ciclos anteriores, so movidas pela quantidade de
odometria obtida na etapa S20. Em outras palavras, as posies de ponto de referncia,
tais como as linhas de seo e os meio-fios obtidos no passado utilizando um ou ambos
dos telmetros a laser 5 e as cmeas 2 so convertidas em posies no sistema de
coordenadas espaciais relativa cujo ponto original o centro do eixo traseiro do veculo
neste momento, utilizando as informaes de odometria.
[0033]
As posies dos pontos de referncia, dessa forma, podem ser especificadas a
partir dos resultados de varredura dos telmetros a laser 5 como ilustrado, por exemplo,
na parte (b) da Fig. 7. A parte (b) da Fig. 7 uma vista ilustrando as unidades de dados
de posio de ponto de referncia acumuladas quando o veculo se desloca ao longo de
uma rota de uma seta 71 em uma estrada de deslocamento cuja vista de cima ilustrada
na parte (a) da Fig. 7. Especificamente, a parte (b) da Fig. 7 um exemplo ilustrando
um resultado do movimento das unidades de informaes de posio dos pontos de
referncia detectados pelos telmetros a laser 5 na etapa S10 pela quantidade de
movimento detectada na etapa S20 e do acmulo das unidades de informao de
posio. Na parte (b) da Fig. 7, so exibidas as posies dos pontos na superfcie de
estrada com alta intensidade de reflexo, tal como, por exemplo, linhas de seo, linhas
de parada e travessias de pedestre, bem como as posies dos meio-fios onde os
resultados da deteco a laser variam grandemente.
[0034]
Na etapa S40, o estimador de posio prpria 20 estima o erro de deteco de
quantidade de movimento do veculo, baseado na alterao na quantidade de movimento
passado nos registros de viagens do veculo, e define a faixa determinada (faixa de
extrao A) ao longo da qual as unidades de dados de posio de ponto de referncia
devero ser extradas do acumulador de posio de ponto de referncia 16, baseado no
erro de deteco de quantidade de movimento estimado. Particularmente, na
concretizao, o erro de deteco de quantidade de movimento estimado utilizando a
alterao na quantidade de movimento passado nos registros de viagens do veculo.
Exemplos especficos da alterao na quantidade de movimento passado nos registros
de viagens do veculo usados para estimar o erro de deteco de quantidade de
movimento incluem a alterao nas quantidades de movimento passadas na posio
atual do veculo e uma posio do veculo em um certo tempo antes do ponto de tempo
atual ou em uma posio atrs da posio atual por uma distncia predeterminada.
[0035]
Como ilustrado na Fig. 8, o estimador de posio prpria 20 compara as
alterao de quantidade de movimento da posio prpria 80 (X(t), Y(t), (t)) do veculo
calculada na etapa S50 do ciclo anterior e a posio prpria 82 (X(t-T), Y(t-T), (t-T))
do veculo em um tempo T [s] antes do ponto de tempo atual, utilizando os registros de
viagens. Observe que a posio prpria aqui refere-se posio na direo
leste-oeste (coordenada X [m]), posio na direo norte-sul (coordenada Y
[m]), e o ngulo azimutal no sentido anti-horrio (ngulo de guinada [rad]) no
sistema de coordenadas absolutas, o ngulo azimutal sendo a informao de ngulo de
atitude, em que a direo para o leste 0.
[0036]
Na Fig. 8, a posio prpria 82 do veculo o tempo T [s] antes do ponto de
tempo atual nos registros de viagens tem uma alterao na quantidade de movimento
passado que desviado por um valor absoluto y [m] na direo de largura do veculo,
como vista a partir do veculo na posio prpria atual 80. Quando o valor absoluto y
[m] da quantidade de desvio que a alterao na quantidade de movimento passado na
direo de largura do veculo um limiar yth[m] ou mais, o estimador de posio
prpria 20 pode estimar que o erro de deteco de quantidade de movimento grande.
No entanto, quando o valor absoluto y [m] da quantidade de desvio que a alterao
na quantidade de movimento passado na direo de largura do veculo menor do que o
limiar yth[m], o estimador de posio prpria 20 pode estimar que o erro de deteco de
quantidade de movimento pequeno.
[0037]
O movimento do veculo na direo de largura do veculo como ilustrado na
Fig. 8 pode ser considerado que o veculo realizou curva, mudanas de pistas, curvas
para a direita ou para a esquerda, ou se deslocou em uma estrada curva que envolve uma
grande alterao na quantidade de movimento, e, assim, tende a causar acmulo de erros
de odometria. Por conseguinte, o estimador de posio prpria 20 pode estimar que o
erro de deteco de quantidade de movimento grande.
[0038]
Quando o estimador de posio prpria 20 estima que o erro de deteco de
quantidade de movimento pequeno usando a alterao na quantidade de movimento
passado nos registros de viagem, o estimador de posio prpria 20 aumenta a faixa de
extrao A [m] ao longo da qual as unidades de dados de posio de ponto de referncia
devero ser extradas na etapa S50 a ser descrita posteriormente, e a ajusta, por
exemplo, para 200 m. Enquanto isso, quando o estimador de posio prpria 20 estima
que o erro de deteco de quantidade de movimento grande utilizando a alterao na
quantidade de movimento passado nos registros de viagem, o estimador de posio
prpria 20 reduz a faixa de extrao A [m] e a ajusta, por exemplo, para 100 m.
Ademais, como ilustrado na Fig. 9, o estimador de posio prpria 20 pode alterar a
faixa de extrao A de modo que a faixa de extrao A se torne continuamente menor
medida que a quantidade de desvio y sendo a alterao na quantidade de movimento
passado se torna maior. Em outras palavras, a faixa de extrao A ajustada para se
tornar menor medida que o erro de deteco de quantidade de movimento estimado
utilizando a alterao na quantidade de movimento passado nos registros de viagem se
torna maior. Quando o erro de deteco de quantidade de movimento estimado como
sendo grande utilizando a alterao na quantidade de movimento passado nos registros
de viagem como descrito acima, o acmulo de erros na odometria reduzido por meio
da reduo da faixa de extrao A.
[0039]
Observe que o limiar yth pode ser definido, por exemplo, para 50 m. Ademais,
uma quantidade de reduo da faixa de extrao A definida como um valor apropriado
estudando-se um estado de correlao na etapa S50 antecipadamente atravs de
experimentos e simulaes, e pode ser definida para outros valores alm de um valor
que reduz a faixa de extrao A de 200 m para 100 m.
[0040]
Ademais, o estimador de posio prpria 20 pode estimar a alterao na
quantidade de movimento passado utilizando, como os registros de viagem, no apenas
a quantidade de movimento na direo de largura do veculo, mas tambm o nmero de
travessias pelas quais o veculo passou, e estimar o tamanho do erro de deteco de
quantidade de movimento. Neste caso, a faixa de extrao A primeiramente definida
como 200 m, e o nmero de vezes que o veculo passou por travessias na faixa de
extrao A contado como os registros de viagem, utilizando as informaes de n de
ligao registradas na base de dados de mapa tridimensional 3.
[0041]
Quando o nmero de vezes que o veculo passou pelas travessias nos registros
de viagem menor do que trs, a alterao na quantidade de movimento passado
pequena, e assim, o estimador de posio prpria 20 estima que o erro de deteco de
quantidade de movimento pequeno, e deixa a faixa de extrao A tal como est, em
200 m. No entanto, quando o nmero de vezes que o veculo passou pelas travessias
nos registros de viagem trs ou mais, a alterao na quantidade de movimento passado
grande, e assim, o estimador de posio prpria 20 estima que o erro de deteco de
quantidade de movimento grande, e definida a faixa de extrao A como 100 m. Alm
disso, o estimador de posio prpria 20 pode realizar operaes como se segue. O
estimador de posio prpria 20 pesquisa o gradiente mximo no mapa na faixa de
extrao A. Por exemplo, quando uma seo com o gradiente mximo de 4% ou mais
includa nos registros de viagem, a alterao na quantidade de movimento passado
grande e, dessa forma, o estimador de posio prpria 20 estima que o erro de deteco
de quantidade de movimento grande, e define a faixa de extrao A para 100 m.
[0042]
Como descrito acima, o estimador de posio prpria 20 pode estimar a
alterao na quantidade de movimento passado referindo-se no somente posio atual
do veculo e posio do veculo no tempo predeterminado antes do ponto de tempo
atual, mas tambm s informaes de mapa na rota de viagem do veculo como os
registros de viagem, e estima o erro de deteco de quantidade de movimento. O
estimador de posio prpria 20 pode, dessa forma, reduzir a faixa de extrao A reduz
o acmulo dos erros de odometria quando a rota de deslocamento inclui pontos em que
a alterao de quantidade de movimnto grande e os erros de odomtria tendem a se
acumular, tais como sees de alto gradiente e travessias envolvendo curvas para a
direita e para a esquerda, paradas, e partidas.
[0043]
Na etapa S50, o estimador de posio prpria 20 extrai as unidades de dados de
posio de ponto de referncia includas na faixa de extrao A definida na etapa S40, a
partir das unidades de dados de posio de ponto de referncia acumuladas no
acumulador de posio de ponto de referncia 16. Ento, o estimador de posio
prpria 20 correlaciona as unidades extradas de dados de posio de ponto de
referncia com as posies de ponto de referncia includas nas informaes de mapa, e
estima a posio prpria do veculo.
[0044]
Especificamente, o estimador de posio prpria 20 extrai as unidades de dados
de posio de ponto de referncia na faixa de extrao A definida na etapa S40 a partir
das unidades de dados de posio de ponto de referncia em linhas de seo, meio-fios,
e similares, acumuladas na etapa S30. Neste caso, o estimador de posio prpria
20 soma as quantidades de movimento L calculadas na etapa S20 enquanto
retorna a partir do ponto de tempo atual t, e extrai as unidades de dados de
posio de ponto de referncia at que o valor somado ultrapasse a faixa de
extrao A.
[0045]
Ento, o estimador de posio prpria 20 correlaciona as unidades extradas de
dados de posio de ponto de referncia com as posies de ponto de referncia
includas nas informaes de mapa armazenadas na base de dados de mapa
tridimensional 3 e estima a posio prpria do veculo no sistema de coordenadas
absolutas. Especificamente, o estimador de posio prpria 20 estima a posio
e o ngulo de atitude com um total de trs graus de liberdade que incluem a
posio (coordenada X) do veculo na direo leste-oeste, a posio
(coordenada Y) do veculo na direo norte-sul, e o ngulo azimutal (ngulo de
guinada ) do veculo. Quando a posio prpria estimada como descrito acima, o
processamento de estimao de posio prpria de acordo com a concretizao
terminado.
[0046]
Observe que o algoritmo ICP (Ponto Iterativo Mais Prximo) usado na
correlao na etapa S50. Neste caso, por exemplo, uma linha de seo dentre as
posies de ponto de referncia includas nas informaes de mapa da base de dados de
mapa tridimensional 3 correlacionada utilizando pontos de extremidade em ambas as
extremidades da linha de seo como pontos de avaliao. Ademais, quanto mais
prxima uma unidade dos dados de posio de ponto de referncia est do veculo
(cmera 2), menos ela afetada pelo erro de odometria. Por conseguinte, o nmero de
pontos de avaliao aumentada prximo ao veculo realizando a interpolao linear
enquanto o nmero de pontos de avaliao reduzido em uma rea distante do veculo.
[0047]
(Exemplo Modificado 1)
Como um exemplo modificado 1 da concretizao, na estimao do erro de
deteco de quantidade de movimento utilizando os registros de viagem do veculo na
etapa S40, quando o nmero de curvas para a direita e para a esquerda do veculo
grande em um exemplo especfico dos registros de viagem, o estimador de posio
prpria 20 estima que o erro de deteco de quantidade de movimento grande, e reduz
a faixa de extrao A. Isso se deve ao fato de que a alterao na quantidade de
movimento passado aumenta medida que o nmero de curvas aumenta. Neste caso, a
faixa de extrao A primeiramente definida como 200 m, e o nmero de vezes que o
veculo realizou curvas para a esquerda e para a direita em travessais na faixa de
extrao A contado utilizando as informaes de n de ligao registradas na base de
dados de mapa tridimensional 3.
[0048]
Como ilustrado na Fig. 10, nas informaes de n de ligao, so gravadas
ligaes divididas (setas) e ns (crculos), e informaes de atributo a partir das quais
pode ser determinado o deslocamento reto, curva para a direita, curva para a esquerda,
incorporaes ou sadas so atribudas a cada ligao. Por conseguinte, as informaes
de curva para a direita e para a esquerda do veculo pdoem ser obtidas detectando-se
ligaes pelas quais o veculo passou e referindo-se s informaes de n de ligao.
[0049]
Quando o nmero de curvas para a direita e para a esquerda nas travessias nos
registros de viagem menor do que dois, a alterao na quantidade de movimento
passado pequena, e assim, o estimador de posio prpria 20 estima que o erro de
deteco de quantidade de movimento pequeno, e define a faixa de extrao A para
um valor grande, por exemplo, deixa a faixa de extrao A em 200 m. Enquanto isso,
quando o nmero de curvas para a direita e para a esquerda nas travessias nos registros
de viagem de dois ou mais, a alterao na quantidade de movimento passado grande,
e assim, o estimador de posio prpria 20 estima que o erro de deteco de quantidade
de movimento grande, e define a faixa de extrao A para um valor pequeno, por
exemplo, por exemplo, 100 m. Neste caso, a faixa de extrao A pode ser
continuamente alterada dependendo do nmero de curvas para a direita e para a
esquerda.
[0050]
Como descrito acima, quando o veculo realiza curvas para a esquerda e para a
direita que tendem a causar o acmulo de erros de odometria, a faixa de extrao A
reduzida para reduzir o acmulo de erros de odometria.
[0051]
(Exemplo Modificado 2)
Como um exemplo modificado 2, quando o nmero de mudanas de pista do
veculo grande em um exemplo especfico dos registros de viagem na etapa S40, o
estimador de posio prpria 20 estima que o erro de deteco de quantidade de
movimento grande, e reduz a faixa de extrao A. Isso se deve ao fato de que a
alterao na quantidade de movimento passado aumenta medida que o nmero de
mudanas de pista aumenta. Neste caso, a faixa de extrao A primeiramente definida
como 200 m, e o nmero de vezes que o veculo realizou mudanas de pista na faixa de
extrao A contada utilizando as informaes de n de ligao registradas na base de
dados de mapa tridimensional 3. Como ilustrado na FIG. 10, nas informaes de n de
ligao, as informaes de ligao so definidas individualmente para cada pista em
uma estrada com mltiplas pistas. Por conseguinte, o nmero de mudanas de pista
pode ser contado por referncia s informaes de n de ligao.
[0052]
Quando o nmero de mudanas de pista nos registros de viagem zero, a
alterao na quantidade de movimento passado pequena, e assim, o estimador de
posio prpria 20 estima que o erro de deteco de quantidade de movimento
pequeno, e define a faixa de extrao A para um valor grande, por exemplo, deixa a
faixa de extrao A em 200 m. Enquanto isso, quando o nmero de mudanas de pista
nos registros de viagem de um ou mais, a alterao na quantidade de movimento
passado grande, e assim, o estimador de posio prpria 20 estima que o erro de
deteco de quantidade de movimento grande, e define a faixa de extrao A para um
valor pequeno, por exemplo, por exemplo, 100 m.
[0053]
Como descrito acima, quando o veculo realiza mudanas de pista quetendem a
causar o acmulo de erros de odometria, a faixa de extrao A reduzida para reduzir o
acmulo de erros de odometria.
[0054]
(Exemplo Modificado 3)
Como um exemplo modificado 3, quando o nmero de sadas e incorporaes
do veculo grande em um exemplo especfico dos registros de viagem na etapa S40, o
estimador de posio prpria 20 estima que o erro de deteco de quantidade de
movimento grande, e reduz a faixa de extrao A. Isso se deve ao fato de que a
alterao na quantidade de movimento passado aumenta medida que o nmero de
sadas e incorporaes aumenta. Neste caso, a faixa de extrao A primeiramente
definida como 200 m, e o nmero de vezes que o veculo deixou uma pista ou se
incorporaes em uma pista na faixa de extrao A contada utilizando as informaes
de n de ligao registradas na base de dados de mapa tridimensional 3. A
determinao quanto sada ou incorporao pode ser feita mediante referncia
informao de atributo designada a cada ligao nas informaes de n de ligao,
como ilustrado na Fig. 10. Na Fig. 10, embora a ligao entre sada ou incorporao
no seja ilustrada, uma vez que a informao de atributo a partir da qual pode ser
determinado o deslocamento reto, curva para a direita, curva para a esquerda,
incorporao ou sada designada a cada ligao, a determinao quanto a se o veculo
deixou uma pista ou se incorporou a uma pista pode ser determinada por referncia a
esta informao de atributo.
[0055]
Quando o nmero de sadas e incorporaes nos registros de viagem zero, a
alterao na quantidade de movimento passado pequena, e assim, o estimador de
posio prpria 20 estima que o erro de deteco de quantidade de movimento
pequeno, e define a faixa de extrao A para um valor grande, por exemplo, deixa a
faixa de extrao A em 200 m. Enquanto isso, quando o nmero de sadas e
incorporaes nos registros de viagem de um ou mais, a alterao na quantidade de
movimento passado grande, e assim, o estimador de posio prpria 20 estima que o
erro de deteco de quantidade de movimento grande, e define a faixa de extrao A
para um valor pequeno, por exemplo, por exemplo, 180 m.
[0056]
Como descrito acima, quando o veculo deixa uma pista ou se incorporou em
uma pista que tende a causar o acmulo de erros de odometria, a faixa de extrao A
reduzida para reduzir o acmulo de erros de odometria.
[0057]
(Exemplo Modificado 4)
Como um exemplo modificado 4, quando o raio de curvatura de uma curva
atravs da qual o veculo se deslocou pequeno em um exemplo especficos dos
registros de viagem na etapa S40, o estimador de posio prpria 20 estima que o erro
de deteco de quantidade de movimento grande, e reduz a faixa de extrao A. Isso
se deve ao fato de que a alterao na quantidade de movimento passado aumenta
medida que o raio de curvatura aumenta. Neste caso, a faixa de extrao A
primeiramente definida como 200 m, e o raio de curvatura de uma curva atravs da qual
o veculo se deslocou na faixa de extrao A detectado utilizando as informaes de
n de ligao registradas na base de dados de mapa tridimensional 3. Uma vez que o
raio de curvatura armazenado em cada ligao nas informaes de n de ligao, o
raio de curvatura pode ser detectado especificando-se a ligao atravs da qual o veculo
se deslocou.
[0058]
Ento, quando o raio de curvatura da curva atravs da qual o veculo se
deslocou nos registros de viagem maior do que 50 m, a alterao na quantidade de
movimento passado pequena, e assim, o estimador de posio prpria 20 estima que o
erro de deteco de quantidade de movimento pequeno, e define a faixa de extrao A
para um valor grande, por exemplo, deixa a faixa de extrao A em 200 m. No entanto,
quando o raio de curvatura da curva atravs da qual o veculo se deslocou nos registros
de viagem de 50 m ou menos, a alterao na quantidade de movimento passado
grande, e assim, o estimador de posio prpria 20 estima que o erro de deteco de
quantidade de movimento grande, e define a faixa de extrao A para um valor
pequeno, por exemplo, 100 m. Neste caso, a faixa de extrao A pode ser
continuamente alterada dependendo do raio de curvatura.
[0059]
Como descrito acima, quando o veculo se desloca atravs de uma curva com
um raio de curvatura pequeno qque tende a causar o acmulo de erros de odometria, a
faixa de extrao A reduzida para reduzir o acmulo de erros de odometria.
[0060]
(Exemplo Modificado 5)
Como um exemplo modificado 5, o estimador de posio prpria 20 pode
estimar a alterao na quantidade de movimento passado, estimar o erro de deteco de
quantidade de movimento, e definir a faixa de extrao A usando mltiplas formas de
registros de viagem na concretizao supramencionada e nos exemplos modificados de
1 a 4. Neste caso, como ilustrado na Fig. 11, uma quantidade de reduo A da faixa de
extrao A definida para cada uma da quantidade de desvio y sendo a alterao na
quantidade de movimento passado nos registros de viagem e fatores de erro, tal como o
nmero de curvas para a direita e para a esquerda, que supostamente causam uma
grande alterao na quantidade de movimento passado. Quando o erro de deteco para
cada fator de erro estimado como sendo grande, a quantidade de reduo A
correspondendo a este fator de erro subtrada da faixa de extrao A. Por exemplo, na
Fig. 11, a quantidade de reduo A definida como 20 m para cada um dos casos em
que a quantidade de desvio y nos registros de viagem de 50 m ou mais, o caso em
que o nmero de vezes passando o cruzamento de trs ou mais, e o caso em que o
nmero de curvas para a direita e para a esquerda de dois ou mais nos registros de
viagem, enquanto que a reduo A definida com como 10 m para o caso em que o
nmero de sadas, incorporaes ou mudanas de pista de um ou mais. Ademais, a
quantidade de reduo A definida como 50 m para o caso em que o raio de curvatura
de uma curva atravs da qual o veculo se deslocou de 50 m ou menos nos registros de
viagem. Ento, quando houver mltiplos fatores de erro estimados para causar como
causando um grande erro de deteco de quantidade de movimento, a faixa de extrao
A definida subtraindo-se a soma das quantidades de reduo correspondendo a esses
fatores de erro a partir de 200 m definidos antecipadamente. Por exemplo, quando o
nmero de curvas para a direita e para a esquerda de dois e o nmero de mudanas de
pista de um nos regisros de viagem, 30 m sendo a soma das quantidades de reduo 20
m e 10 m para os respectivos fatores de erro subtrado de 200 m, e a faixa de extrao
A definida como 170 m. Neste caso, quando a soma das quantidades de reduo A
muito grande, a faixa de extrao A se torna muito pequena e a correlao executada na
etapa S50 difcil de realizar. Por conseguinte, o valor mnimo da faixa de extrao A
definido para, por exemplo, 100 m. Ademais, cada quantidade de reduo A
definida como um valor apropriado por meio do estudo de um estado de correlao na
etapa S50 antecipadamente atravs de experimentos e simulaes.
[0061]
(Efeitos da Primeira Concretizao)
A seguir, os efeitos do dispositivo de estimao de posio prpria na
concretizao so descritos. Por exemplo, quando o nmero de curvas para a direita e
para a esquerda de dois e o nmero de mudanas de pista de um nos regisros de
viagem, 30 m sendo a soma das quantidades de reduo 20 m e 10 m para os respectivos
fatores de erro subtrado de 200 m, e a faixa de extrao A definida como 170 m. Na
tcnica convencional, as quantidades de movimento e os resultados de deteco so
acumulados e acoplados para estimar a prpria posio. Por exemplo, a parte (a) da Fig.
12 ilustra a imagem da viso do olho de um pssaro obtida por meio da converso de
cmeras "olho de peixe" configuradas para capturar imagens dos lados direito e
esquerdo de um veculo em uma direo descendente. Embora uma imagem de viso de
olho de pssaro atual 121 seja pequena como ilustrado na parte (a) da Fig. 12, uma
imagem de viso de olho de pssaro anterior de uma seo fixa pode ser obtida por meio
da adio de uma parte 123 a uma imagem de viso de olho pssaro atual 121 como
ilustrado na parte (b) da Fig. 12, a parte 123 obtida acumulando-se e acoplando registros
das quantidades de movimento anteriores e dos resultados de deteco (imagens de
viso de olho de pssaro). Por conseguinte, mesmo quando h um obstculo, tal como
um veculo estacionado, a posio prpria pode ser estimada usando os resultados de
deteco anteriores.
[0062]
Neste caso, na tcnica de estimao de posio prpria convencional, os
registros dos resultados de deteco dentro de uma distncia fixa sempre so usados
para eliminar os efeitos da velocidade de movimento do corpo mvel e realizar de
maneira estvel a estimao da posio prpria. Isto se deve ao fato de que, quando os
registros dos resultados de deteco dentro de um tempo fixo so usados, os resultados
de deteco obtidos quando o corpo mvel est se deslocando a uma velocidade
extremamente baixa ou est parado so os mesmos que os resultados de deteco atuais.
Ademais, quando a velocidade de movimento alta, uma regio obtida pelo
acoplamento dos registros dos resultados de deteco grande e uma grande carga de
clculo necessria para realizar o ajuste da correlao dos resultados de deteco com
a informao de mapa.
[0063]
No entanto, uma vez que a tcnica de estimao de posio prpria
convencional descrita acima utiliza os registros dos resultados de deteco dentro de
uma distncia fixa, esta tcnica tem o problema de que, em uma situao em que o erro
de deteco de quantidade de movimento grande, o desvio entre os resultados de
deteco e a informao de mapa grande e a estimao da posio prpria difcil.
[0064]
Por exemplo, como ilustrado na Fig. 13, um resultado do acoplamento dos
resultados de deteco para a mesma distncia comparado entre um caso 131 em que
os registros de viagem do veculo indicam que o veculo realizou repetidamente curvas
para a direita ou para a esquerda enquanto acelerava e desacelerava.
[0065]
A Fig. 14 uma vista ilustrando os resultados da comparao. Os crculos
pretos na Fig. 14 indicam as posies das bordas de linha branca detectadas momento
por momento por telmetros a laser montados no veculo, e os crculos brancos indicam
o resultado do acoplamento dos resultados de deteco passados na tcnica de estimao
de posio prpria convencional.
[0066]
Como ilustrado na parte (a) da Fig. 14, quando os registros de viagem do
veculo indicam que o veculo se deslocou em linha reta a uma velocidade constante, a
alterao na quantidade de movimento anterior do veculo pequena, e, portanto, o erro
de deteco de quantidade de movimento pequeno. Por conseguinte, o desvio entre as
bordas de linha branca detectadas (crculos pretos) e os resultados de deteco
acoplados (crculos brancos) pequeno.
[0067]
Por outro lado, como ilustrado na parte (b) da Fig. 14, quando os registros de
viagem do veculo indicam que o veculo realizou repetidamente curvas para a direita
ou para a esquerda enquanto acelerava e desacelerava, a alterao na quantidade de
movimento anterior do veculo grande e, como resultado, o erro de deteco de
quantidade de movimento grande. Por conseguinte, o desvio entre as bordas de linha
branca detectadas (crculos pretos) e os resultados de deteco acoplados (crculos
brancos) se torna maior do presente para o passado. Em tal caso, concebvel reduzir o
erro de deteco de quantidade de movimento tornando um modelo de veculo utilizado
na deteco da quantidade de movimento mais preciso. Entretanto, no caso de, por
exemplo, um veculo, difcil modelar com preciso uma alterao no coeficiente de
atrito da superfcie de estrada e uma alterao na massa da carroceria do veculo devido
s alteraes nos ocupantes e no combustvel a bordo, e o problema supramencionado ,
portanto, difcil de resolver.
[0068]
Por conseguinte, o dispositivo de estimao de posio prpria de acordo com
a concretizao estima o erro de deteco de quantidade de movimento utilizando os
registros de viagem do veculo e reduz a faixa de extrao de dados das unidades
acumuladas de dados de posio de ponto de referncia medida que o erro de deteco
estimado aumenta. Por exemplo, como ilustrado na Fig. 15, uma grande faixa de
extrao 151 definida quando o veculo se deslocou em linha reta, o que causa um
pequeno erro de deteco de quantidade de movimento, e uma faixa de extrao
pequena 153 definida quando o veculo tiver repetido curvas para a direita e para a
esquerda, o que causa um grande erro de deteco.
[0069]
Como descrito acima, o dispositivo de estimao de posio prpria de acordo
com a concretizao define a faixa determinada (faixa de extrao A) para as unidades
de dados de posio de ponto de referncia, baseado nos registros de viagem, e estima a
prpria posio do veculo por correlacionar as unidades extradas de dados de posio
de ponto de referncia na faixa determinada (faixa de extao A) com as posies de
ponto de referncia includas nas informaes de mapa. Quando os registros de viagem
indicam que o veculo realizou repetidamente curvas para a direita e para a esquerda, a
alterao na quantidade de movimento anterior grande. Assim, o dispositivo de
estimao de posio prpria determina que o erro de deteco grande, e reduz a faixa
determinada (faixa de extrao A) de modo que as unidades de dados de posio de
ponto de referncia possam ser correlacionadas com as posies de ponto de referncia
nas informaes de mapa em uma faixa na qual o desvio a partir das informaes de
mapa suficientemente pequeno. Ademais, quando os registros de viagem indicam que
o veculo se deslocou em linha reta a uma velocidade constante, a alterao na
quantidade de movimento anterior pequena. Assim, o dispositivo de estimao de
posio prpria determina que o erro de deteco pequeno, e aumenta a faixa
determinada (faixa de extrao A) de modo que mais unidades de dados de posio de
ponto de referncia possam ser correlacionados com as posies de ponto de referncia
nas informaes de mapa. Por conseguinte, a posio prpria pode ser estimada de
maneira estvel com alta preciso baseado nos registros de viagens no somente na
situao em que o erro de deteco de quantidade de movimento pequeno, mas
tambm na situao em que o erro de deteco grande.
[0070]
Ademais, o dispositivo de estimao de posio prpria de acordo com a
concretizao reduz a faixa determinada medida que o nmero de curvas para a direita
e para a esquerda do veculo nos registros de viagem aumenta. As curvas para a direita
e para a esquerda em cruzamentos envolvem no apenas o ato de curvar o veculo, mas
tambm desacelerao e acelerao antes e aps as curvas, e a alterao na quantidade
de movimento anterior, portanto, grande. Por conseguinte, o erro de deteco de
quantidade de movimento na direo dianteira-traseira da carroceria do veculo
grande. Assim, quando h muitas curvas para a direita e para a esquerda que tendem a
causar acmulo dos erros de deteco de quantidade de movimento, o acmulo dos
erros de deteco de quantidade de movimento pode ser reduzido mediante a reduo da
faixa determinada (faixa de extrao A), e isto permite a estimao estvel da prpria
posio com alta preciso.
[0071]
Adicionalmente, o dispositivo de estimao de posio prpria de acordo com a
concretizao reduz a faixa determinada medida que o nmero de mudanas de pista
do veculo nos registros de viagem aumenta. Na mudana de pista do veculo, ocorre o
movimento de deslizamento lateral da carroceria do veculo, que no-linear e que
envolve uma grande alterao na quantidade de movimento anterior. Por conseguinte, a
estimao da quantidade de movimento com alta preciso difcil e o erro de deteco
de quantidade de movimento aumenta. Assim, quando h muitas mudanas de pista que
tendem a causar acmulo dos erros de deteco de quantidade de movimento, o
acmulo dos erros de deteco de quantidade de movimento pode ser reduzido mediante
a reduo da faixa determinada (faixa de extrao A), e isto permite a estimao estvel
da prpria posio com alta preciso.
[0072]
Ademais, o dispositivo de estimao de posio prpria de acordo com a
concretizao reduz a faixa determinada medida que o nmero de sadas e
incorporaes do veculo nos registros de viagem aumenta. Na sada e incorporao do
veculo, o veculo realiza aes, tais como mudanas de pista e curvas, que envolvem
uma grande alterao nas quantidades de movimento anteriores, e que aumentam o erro
de deteco de quantidade de movimento. Assim, quando h muitas sadas e
incorporaes que tendem a causar acmulo dos erros de deteco de quantidade de
movimento, o acmulo dos erros de deteco de quantidade de movimento pode ser
reduzido mediante a reduo da faixa determinada (faixa de extrao A), e isto permite
a estimao estvel da prpria posio com alta preciso.
[0073]
Adicionalmente, o dispositivo de estimao de posio prpria de acordo com a
concretizao reduz a faixa determinada medida que o raio de curvatura da curva
atravs da qual o veculo se desloca nos registros de viagem diminui. Quando o veculo
se desloca atravs de uma curva estreita em alta velocidade, o movimento de
deslizamento lateral da carroceria do veculo, que no-linear e que envolve uma
grande alterao na quantidade de movimento anterior, ocorre como na mudana de
pista, e a estimao da quantidade de movimento com alta preciso, portanto, torna-se
difcil. Assim, quando o veculo se desloca atravs de uma curva co um pequeno raio
de curvatura que tende a causar acmulo dos erros de deteco de quantidade de
movimento, o acmulo dos erros de deteco de quantidade de movimento pode ser
reduzido mediante a reduo da faixa determinada (faixa de extrao A), e isto permite
a estimao estvel da prpria posio com alta preciso.
[0074]
(Segunda Concretizao)
A seguir, o dispositivo de estimao de posio prpria de acordo com a
segunda concretizao da presente inveno descrito com referncia aos desenhos.
Observe que, uma vez que a configurao do dispositivo de estimao de posio
prpria de acordo com a concretizao igual da primeira concretizao, a descrio
detalhada da mesma omitida.
[0075]
(Etapas no Processamento de Estimao de Posio Prpria)
As etapas no processamento de estimao de posio prpria de acordo com a
concretizao so descritas com referncia ao fluxograma da Fig. 16. Na primeira
concretizao, o erro de deteco de quantidade de movimento estimado na etapa S40
utilizando os registros de viagem do veculo. No entanto, esta concretizao diferente
da primeira concretizao pelo fato de que, na etapa S140, a faixa determinada (faixa de
extrao A) definida focando-se nas aes do veculo nos registros de viagem.
Observe que, uma vez que a etapa S10 a S30 e a etapa S50 so as mesmas que na Fig. 3
da primeira concretizao, a descrio detalhada das mesmas omitida.
[0076]
Na etapa S140, o estimador de posio prpria 20 estima o erro de deteco de
quantidade de movimento do veculo uilizando osregistrs de viagem e define a faixa
predeterminada (faixa de extrao A) ao longo da qual as unidades de dados de posio
de ponto de referncia devero ser extradas do acumulador de posio de ponto de
referncia 16, baseado no erro de deteco de quantidade de movimento estimado.
Particularmente, na concretizao, o erro de deteco de quantidade de movimento
estimado utilizando a ao do veculo, que a alterao na quantidade de movimento
anterior nos registros de viagens. Exemplos especficos das aes do veculo usadas
para estimar o erro de deteco de quantidade de movimento incluem uma quantidade
de curva do veculo.
[0077]
O estimador de posio prpria 20 calcula uma diferena entre o ngulo de
atitude (t) do veculo calculado na etapa S50 no ciclo anterior e o ngulo de atitude (t-
T) do veculo o tempo T [s] antes do ponto de tempo atual utilizando os registros de
viagem, e obtm uma quantidade de curva d [rad] que a alterao de quantidade de
movimento. Ento, quando o valor absoluto da quantidade de curva d, que a
alterao na quantidade de movimento anterior, igual ou maior do que um limiar d th,
o estimador de posio prpria 20 pode estimar que o erro de deteco de quantidade de
movimento grande. No entanto, quando o valor absoluto da quantidade de curva d ,
que a alterao na quantidade de movimento anterior, menor do que o limiar dth, o
estimador de posio prpria 20 pode estimar que o erro de deteco de quantidade de
movimento pequeno. Observe que o limiar dth pode ser definido como, por
exemplo, 1,745 [rad] 100 [graus].
[0078]
Quando a quantidade de curva, que a alterao de quantidade de movimento
do veculo, grande como descrito acima, possvel pressupor que o veculo realizou
uma curva, mudana de pista, curva para a direita ou para a esquerda, ou deslocamento
ao longo de uma estrada curva que tende a causar acmulo de erros de odometria. Por
conseguinte, o estimador de posio prpria 20 pode estimar que o erro de deteco de
quantidade de movimento grande.
[0079]
Quando o estimador de posio prpria 20 estima que o erro de deteco de
quantidade de movimento pequeno usando a alterao na quantidade de movimento
passado nos registros de viagem, o estimador de posio prpria 20 aumenta a faixa de
extrao A [m] ao longo da qual as unidades de dados de posio de ponto de referncia
devero ser extradas na etapa S50, e a ajusta, por exemplo, para 200 m. Enquanto isso,
quando o estimador de posio prpria 20 estima que o erro de deteco de quantidade
de movimento grande utilizando a alterao na quantidade de movimento passado nos
registros de viagem, o estimador de posio prpria 20 reduz a faixa de extrao A [m] e
a ajusta, por exemplo, para 100 m. Ademais, como ilustrado na Fig. 9, o estimador de
posio prpria 20 pode alterar a faixa de extrao A de modo que a faixa de extrao A
se torne continuamente menor medida que a quantidade de curva sendo a alerao na
quantidade de movimento anterior nos registros de viagem se torna maior. Em outras
palavras, a faixa de extrao A ajustada para se tornar menor medida que o erro de
deteco de quantidade de movimento estimado utilizando a alterao na quantidade de
movimento passado nos registros de viagem se torna maior.
[0080]
Como descrito acima, quando a quantidade de curva do veculo grande e os
eros de odometria tendem a se acumular, a faixa de extrao A reduzida para reduzir o
acmulo de erros de odometria.
[0081]
Ademais, a quantidade de curva d pode ser obtida integrando-se os valores
absolutos da quantidade de alterao de ngulo de guinada (t) em respectivos
momentos no ltimo tempo T [s] at o ponto de tempo atual t, que so gravados nos
registros de viagem. Neste mtodo, o estimador de posio prpria 20 pode detectar
que a quantidade de curva real grande mesmo quando o veculo realiza conduo em
ziguezague, ou similar, e o ngulo de atitude parece ter retornado ao ngulo original.
[0082]
Ademais, o estimador de posio prpria 20 pode detectar, em vez
do valor integrado das quantidades de curva, o valor absoluto mximo
abs [rad/s] de uma taxa de curva (taxa de guinada) na faixa de extrao A e estimar que
o erro de deteco de quantidade de movimento grande quando abs maior do que
um limiar th [rad/s]. O limiar th pode ser definido como, por exemplo, 0,39 [rad/s]
20 [graus/s].
[0083]
(Exemplo Modificado 6)
Como um exemplo modificado 6, quando a alterao de velocidade do veculo,
que um exemplo especfico da ao do veculo na etapa S140, grande, o estimador
de posio prpria 20 estima que o erro de deteco de quantidade de movimento
grande, e reduz a faixa de extrao A. Neste caso, o estimador de posio prpria 20
primeiro define a faixa de extrao A como 200 m e detecta o valor absoluto mximo

abs [m/s2] de um valor de medio [m/s2] do sensor de acelerao 46 configurado


para medir a acelerao do veculo na direo dianteira-traseira.
[0084]
Ento, quando abs sendo o registro de viagem menor do que um limiar h
[m/s2], o estimador de posio 20 estima que o erro de deteco de quantidade de
movimento pequeno e define a faixa de extrao A como um valor grande, por
exemplo, deixa a faixa de extrao A em 200 m. No entanto, quando abs sendo o
registro de viagem menor do que ou maior do que o limiar th, o estimador de posio
prpria 20 estima que o erro de deteco de quantidade de movimento grande e define
a faixa de extrao A como um valor pequeno, por exemplo 100 m. O limiar th pode
ser definido como, por exemplo, 0,2 [m/s 2]. Neste exemplo, a faixa de extrao A pode
ser alterada continuamente dependendo de abs.
[0085]
Como descrito acima, quando o veculo altera a velocidade do veculo
consideravelmente, o que tende a causar o acmulo de erros de odometria, a faixa de
extrao A reduzida para reduzir o acmulo de erros de odometria.
[0086]
Observe que o estimador de posio prpria 20 pode medir aceleraes na
direo de largura do veculo e na direo cima-baixo do veculo utilizando um sensor
de mltiplos eixos como o sensor de acelerao 46 e realizar determinaes baseado em
um componente combinado das aceleraes. Adicionalmente, na etapa S140, o
estimador de posio prpria 20 pode determinar se o veculo realizou, por exemplo,
uma curva para a direita ou esquerda em um cruzamento, uma mudana de pista, ou
similar, a partir da ao do veculo, e definir a faixa de extrao A no mtodo descrito na
primeira concretizao.
[0087]
(Efeitos da Segunda Concretizao)
Como descrito acima em detalhes, o dispositivo de estimao de posio
prpria na concretizao estima que, quanto maior a quantidade de curva do veculo,
que a quantidade de movimento anterior nos registros de viagem, maior ser o erro de
deteco de quantidade de movimento, e reduza a faixa determinada (faixa de extrao
A). Quando o veculo realiza uma curva, alm do erro de deteco de quantidade de
movimento na direo da curva, o erro de deteco de quantidade de movimento na
direo de largura do veculo aumenta devido ao deslizamento dos pneus. Assim,
quando a quantidae de curva do veculo grande nos registros de viagens, o que tende a
causar o acmulo dos erros de deteco de quantidade de movimento, o acmulo dos
erros de deteco de quantidade de movimento pode ser reduzido mediante a reduo da
faixa determinada (faixa de extrao A), e isto permite a estimao estvel da prpria
posio com alta preciso.
[0088]
Ademais, o dispositivo de estimao de posio prpria na concretizao
estima que, quando maior a alterao de velocidade do veculo nos registros de viagens,
maior o erro de deteco de quantidade de movimento, e reduz a faixa determinada
(faixa de extrao A). Quando o veculo acelera ou desacelera, a alterao na
quantidade de movimento anterior grande, e, portanto, o erro de deteco de
quantidade de movimento na direo dianteira-traseira do veculo grande. Assim,
quando a alterao de velocidade do veculo grande nos registros de viagens, o que
tende a causar o acmulo dos erros de deteco de quantidade de movimento, o
acmulo dos erros de deteco de quantidade de movimento pode ser reduzido mediante
a reduo da faixa determinada (faixa de extrao A), e isto permite a estimao estvel
da prpria posio com alta preciso.
[0089]
Observe que as concretizaes descritas acima so exemplos da presente
inveno. A presente inveno, portanto, no se limita s concretizaes acima, e, como
de costume, outros modos alm das concretizaes acima podem ser realizados
efetuando-se vrias modificaes, dependendo das construes, e similares, dentro de
um escopo que no se afasta da ideia tcnica da presente inveno.
[0090]
Particularmente, embora exemplos usando o veculo sejam descritos na
concretizao acima, a presente inveno pode ser aplicada a qualquer corpo mvel, tal
como uma aeronave ou navio, contanto que o corpo mvel tenha um sensor para medir a
odometria e um ou ambos de pelo menos uma cmera e pelo menos um telmetro a
laser. Ademais, embora a posio e o ngulo de atitude do veculo com trs graus de
liberdade sejam obtidos na concretizao acima, a posio e os ngulos de atitude com
seis graus de liberdade podem ser estimados.

LISTA DOS SMBOLOS DE REFERNCIA


[0091]
1 ECU
2, 2a, 2b cmera
3 base de daos de mapa tridimensional
4 grupo de sensores do veculo
5, 5a, 5b telmetro a laser
10 dispositivo de estimao de posio prpria
12 detector de posio de ponto de referncia
14 detector de quantidade de movimento
16 acumulador de posio de ponto de referncia
18 obtentor de informaes de mapa
20 estimador de posio prpria
41 receptor GPS
42 sensor do acelerador
43 sensor de direo
44 sensor de freio
45 sensor de velocidade do veculo
46 sensor de acelerao
47 sensor de velocidade da roda
48 sensor de taxa de guinada
REIVINDICAES

1. Dispositivo de estimao de posio prpria configurado para estimar a posio


prpria de um corpo mvel, o dispositivo de estimao de posio prpria sendo
CARATERIZADO por compreender:
um detector de posio de ponto de referncia configurado para detectar uma
posio de ponto de referncia de um ponto de referncia existente em torno do corpo
mvel;
um detector de quantidade de movimento configurado para detectar uma
quantidade de movimento do corpo mvel;
um acumulador de posio de ponto de referncia configurado para acumular,
como unidades de dados de posio de ponto de referncia, posies de ponto de
referncia, cada uma obtida movendo-se a posio de ponto de referncia, detectada
pelo detector de posio de ponto de referncia, pela quantidade de movimento
detectada pelo detector de quantidade de movimento;
um obtentor de informaes de mapa configurado para obter informaes de
mapa, incluindo posies de ponto de referncia dos pontos de referncia existentes em
um mapa; e
um estimador de posio prpria configurado para correlacionar as unidades de
dados de posio de ponto de referncia em uma certa faixa com as posies de ponto
de referncia inclusas nas informaes de mapa e estimar a posio prpria do corpo
mvel, a faixa determinada sendo definida com base nos registros de movimento do
corpo mvel deslocando-se para uma posio atual.

2. Dispositivo de estimao de posio prpria, de acordo com a reivindicao 1,


CARACTERIZADO pelo fato de que o estimador de posio prpria reduz a faixa
determinada medida que aumenta uma alterao em uma quantidade de movimento
anterior do corpo mvel nos registros de movimento.
3. Dispositivo de estimao de posio prpria, de acordo com a reivindicao 1 ou 2,
CARACTERIZADO pelo fato de que
o corpo mvel um veculo, e
o estimador de posio prpria reduz a faixa determinada medida que
aumenta um nmero de curvas para a direita e para a esquerda do veculo nos registros
de movimento.

4. Dispositivo de estimao de posio prpria, de acordo com qualquer uma das


reivindicaes 1 e 3, CARACTERIZADO pelo fato de que:
o corpo mvel um veculo, e
o estimador de posio prpria reduz a faixa determinada medida que
aumenta um nmero de mudanas de pista do veculo nos registros de movimento.

5. Dispositivo de estimao de posio prpria, de acordo com qualquer uma das


reivindicaes 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que:
o corpo mvel um veculo, e
o estimador de posio prpria reduz a faixa determinada medida que
aumenta um nmero de sadas e incorporaes do veculo nos registros de movimento.

6. Dispositivo de estimao de posio prpria, de acordo com qualquer uma das


reivindicaes 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que:
o corpo mvel um veculo, e
o estimador de posio prpria reduz a faixa determinada medida que diminui
um raio de curvatura de uma curva atravs a qual o veculo se deslocou nos registros de
movimento.

7. Dispositivo de estimao de posio prpria, de acordo com qualquer uma das


reivindicaes 1 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de que:
o estimador de posio prpria reduz a faixa determinada medida que
aumenta uma quantidade de curva do corpo mvel nos registros de movimento.

8. Dispositivo de estimao de posio prpria, de acordo com qualquer uma das


reivindicaes 1 a 7, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de estimao
de posio prpria reduz a faixa determinada medida que aumenta uma alterao de
velocidade de movimento do corpo mvel nos registros de movimento.

9. Mtodo de estimao de posio prpria para estimar uma posio prpria de um


corpo mvel, o dispositivo de estimao de posio prpria sendo CARATERIZADO
por compreender:
detectar uma posio de ponto de referncia de um ponto de referncia
existente ao redor do corpo mvel por um controlador montado no corpo mvel;
detectar uma quantidade de movimento do corpo mvel pelo controlador;
acumular, como unidades de dados de posio de ponto de referncia, posies
de ponto de referncia, cada uma obtida movendo-se a posio de ponto de referncia,
detectada pela quantidade de movimento detectada, pelo controlador;
obter informaes de mapa incluindo posies de ponto de referncia dos
pontos de referncia existentes em um mapa pelo controlador; e
correlacionar as unidades de dados de posio de ponto de referncia em uma
certa faixa com as posies de ponto de referncia inclusas nas informaes de mapa e
estimar a posio prpria do corpo mvel pelo controlador, a faixa determinada sendo
definida com base nos registros de movimento do corpo mvel deslocando-se para uma
posio atual.
RESUMO

Um dispositivo de estimao de posio prpria da presente inveno detecta


uma posio de ponto de referncia de um ponto de referncia existente ao redor de um
corpo mvel, detecta uma quantidade de movimento do corpo mvel, e acumula, como
unidades de dados de posio de ponto de referncia, posies de ponto de referncia,
cada uma obtida movendo-se a posio de ponto de referncia detectada pela quantidade
de movimento. O dispositivo ento obtm informaes de mapa incluindo posies de
ponto de referncia dos pontos de referncia existentes em um mapa pelo controlador,
correlaciona as unidades de dados de posio de ponto de referncia em uma certa faixa
com as posies de ponto de referncia inclusas nas informaes de mapa, e estima a
posio prpria do corpo mvel, a faixa determinada sendo definida com base nos
registros de movimento do corpo mvel deslocando-se para uma posio atual.

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