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Servo Drive
Servoconvertidor
Servoconversor
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Guide
Guia del
Usuario
Manual
do usurio
MANUAL DO
SERVOCONVERSOR
Srie: SCA-05
Software: verso 2.4X
0899.5272 P/5
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MANUAL DO
SERVOCONVERSOR
Srie: SCA-05
Software: verso 2.4X
0899.5272 P/5
06/2006
ATENO!
muito importante conferir se a verso
de software do Servoconversor igual
indicada acima.
Sumrio das Revises
A informao abaixo descreve as revises ocorridas neste manual.
Reviso Descrio da reviso Captulo

1 Primeira reviso -
2 Acrscimo Modelo 4/8 3, 5 e 7
3 Aumento da faixa de ajuste dos parmetros -
P340 e P341 para 4096 pulsos;
Modificao do Hardware para uso com a placa POS2;
Incluso dos Protocolos CANopen e DeviceNet.
4 Acrescentado os Parmetros P018, P019, P052, P053, -
P086, P087, P122, P123, P227, P228, P314, P315, P398,
P428, P429;
Incluso do modelo 4/8 MF.
5 A partir da verso 2.4X, a Funo MOVE agrega as -
seguintes caractersticas: passa a ser acionada
tambm via borda de subida, e em sua
execuo, quando um posicionamento acionado durante
a realizao de um ciclo completo, este no mais
interrompido e vice-versa.
No funcionamento das teclas de incremento da IHM,
a partir desta verso, quando pressionando pode-se
passar do ltimo parmetro para o primeiro e
pressionando pode-se passar do primeiro parmetro
para o ltimo.
Incluso de trs novos erros: Erro 10 (E0010),
Erro 49 (E0049) e Erro 71 (E0071).
Incluso da nova opo 26 - Sada do PID das entradas
analgicas, para as sadas analgicas (P251 a P253);
Incluso de novas funes para as entradas analgicas
(P263 a P268);
Incluso de novas funes para as sadas digitais e rel
(P275, P277 e P279);
A funo STOP no mais obedece rampa habilitada pelo
parmetro P229, seguindo uma desacelerao exclusiva
programada em P105;
O parmetro P310 passa a ter 12 opes.
ndice
Referncia Rpida dos Parmetros,

Mensagens de Erro e Estado
I Parmetros ...................................................................................... 09
II Mensagens de Erro ............................................................................. 22
CAPTULO 1
Instrues de Segurana
1.1 Avisos de Segurana no Manual ..................................................... 23

1.2 Avisos de Segurana no Produto ..................................................... 23
1.3 Recomendaes Preliminares ......................................................... 23
CAPTULO 2
Informaes Gerais
2.1 Sobre o Manual ............................................................................... 25

2.2 Verso de Software ......................................................................... 26
2.3 Sobre o SCA-05 .............................................................................. 26
2.4 Etiqueta de Identificao do SCA-05 ............................................... 28
2.5 Recebimento e Armazenamento ...................................................... 30
CAPTULO 3
Instalao e Conexo
3.1 Instalao Mecnica........................................................................ 31

3.1.1 Condies Ambientais ................................................................ 31
3.1.2 Dimenses do Servoconversor .................................................... 32
3.1.3 Posicionamento/Fixao ............................................................ 33
3.2 Instalao Eltrica ........................................................................... 36
3.2.1 Bornes de Potncia e Aterramento ............................................. 36
3.2.2 Conexes de Entrada ................................................................. 38
3.2.3 Conexes de Aterramento .......................................................... 40
3.2.4 Conexes de Sada .................................................................... 40
3.2.5 Conexes de Sinal e Controle .................................................... 42
CAPTULO 4
Energizao/Colocao em Funcionamento/
Uso da HMI Local
4.1 Descrio Geral da Interface Homem-Mquina HMI ........................ 47

4.2 Visualizao/Alterao dos Parmetros .......................................... 48
4.3 Tipos de Controle ............................................................................ 48
4.3.1 Modo Torque ............................................................................... 48
4.3.2 Modo Velocidade ........................................................................ 49
4.3.3 Modo Posicionamento ................................................................ 49
4.3.4 Controle pela POS2 .................................................................... 49
4.4 Preparao para Energizao ......................................................... 49
5
ndice
4.5 Energizao ...................................................................................... 49

4.6 Exemplos de Aplicaes Tpicas ...................................................... 50
4.6.1 Acionamento Tpico 1 ................................................................. 50
4.6.1.1 Instalao .......................................................................... 50
4.6.1.2 Programao .................................................................... 51
4.6.1.3 Execuo .......................................................................... 53
4.6.2 Acionamento Tpico 2 ................................................................ 54
4.6.2.1 Instalao ......................................................................... 54
4.6.2.2 Programao ..................................................................... 55
4.6.2.3 Execuo ......................................................................... 60
4.6.3 Funo MOVE - Posicionamento .............................................. 61
4.6.3.1 Instalao ......................................................................... 61
4.6.3.2 Programao .................................................................... 63
4.6.3.3 Execuo ......................................................................... 64
4.6.4 Funo MOVE - Ciclo Automtico ............................................. 65
4.6.4.1 Instalao ......................................................................... 65
4.6.4.2 Programao .................................................................... 66
4.6.4.3 Execuo .......................................................................... 66
4.6.5 Controle Mestre-Escravo ........................................................... 67
4.6.5.1 Instalao .......................................................................... 67
4.6.5.2 Programao ..................................................................... 68
CAPTULO 5
Descrio Detalhada dos Parmetros
5.1 Parmetros de Acesso e de Leitura - P000 a P087 ......................... 69

5.2 Parmetros de Regulao - P099 a P199 ........................................ 76
5.3 Parmetros de Configurao - P200 a P399 .................................... 81
5.4 Parmetros do Motor - P400 a P419 ............................................... 95
5.5 Parmetros das Funes Especiais - P420 a P541 ........................ 96
5.6 Parmetros de Rede CAN/DeviceNet P700 a P729 ....................... 110
5.7 Descrio das Funes Especiais ................................................. 113
5.7.1 Auto-tuning ................................................................................ 113
5.7.2 Funo MOVE .......................................................................... 113
5.7.3 Funo Busca de Zero .............................................................. 115
5.7.4 Utilizao da funo Mestre-Escravo da placa CEP1 ............... 117
5.7.5 Potencimetro Digital ................................................................ 119
5.7.6 PID para Entradas Analgicas .................................................. 120
5.7.7 Funo COPY ........................................................................... 121
5.7.8 Alterao de Senha - P000 e P200 ...........................................121
5.7.9 Rampa para Referncia Analgica de Posio ........................ 121
CAPTULO 6
Redes de Comunicao Built-In
6.1 Comunicao Serial ........................................................................122

6.1.1 Descrio das Interfaces ........................................................... 122
6.1.1.1 Conexo Fsica Serial RS-485 .......................................... 122
6.1.1.2 Conexo Fsica Serial RS-232 .......................................... 123
6.1.2 Protocolo WEGBus ................................................................... 123
6.1.3 Protocolo WEGTP .....................................................................123
6.1.4 Protocolo ModBus-RTU .............................................................123
6.2 Rede CAN .....................................................................................124
6.2.1 Protocolo CANopen ................................................................... 124
6.2.2 Protocolo DeviceNet ..................................................................124
6
ndice
6.2.3 Protocolo MSCAN .....................................................................124

6.2.3.1 Ligao com a rede ..........................................................124
6.2.3.2 Parametrizao do drive ................................................... 125
6.2.3.3 Timeout na Funo CAN Mestre/Escravo - E38 ...............125
CAPTULO 7
Soluo e Preveno de Falhas
7.1 Erros e Possveis Causas ..............................................................126

7.2 Soluo dos Problemas mais Freqentes ...................................... 129
7.3 Telefone/Fax/E-mail para Contato (Assistncia Tcnica) ................130
7.4 Manuteno Preventiva ................................................................... 130
7.4.1 Instrues de Limpeza ..............................................................132
7.5 Tabela de Material para Reposio .................................................132
CAPTULO 8
Dispositivos Opcionais
8.1 Autotransformador ..........................................................................133

8.1.1 Dimensionamento do Autotransformador ................................... 133
8.1.2 Tabela de Autotransformadores .....................................................133
8.2 Cabos para Servomotor / Resolver ................................................... 134
8.2.1 Tabela de Cabos para Servomotor / Resolver .............................134
8.3 HMI Remota e Cabos ......................................................................139
8.3.1 KCR SCA-05 .............................................................................141
8.4 Reatncia de Rede ..........................................................................142
8.4.1 Critrios de uso .........................................................................143
8.5 Frenagem Reosttica ......................................................................144
8.5.1 Dimensionamento......................................................................144
8.5.2 Mdulo RF 200 ..........................................................................145
8.5.3 Instalao ..................................................................................147
8.6 Servomotores ................................................................................... 147
8.6.1 Descrio ..................................................................................147
8.6.2 Recebimento e Armazenagem................................................... 147
8.6.3 Instalao ..................................................................................148
8.6.4 Acoplamento .............................................................................148
8.6.5 Instalao eltrica .....................................................................148
8.6.6 Resolver .................................................................................... 148
8.6.7 Caractersticas Gerais do Servomotor ....................................... 149
8.6.8 Especificaes Tcnicas ........................................................... 149
8.6.9 Opcionais ..................................................................................149
8.6.10 Especificao Comercial .........................................................149
8.6.10.1 Codificao ................................................................... 150
8.6.11 Curvas Caractersticas .............................................................150
8.6.12 Dados Tcnicos ....................................................................... 151
8.6.13 Manuteno .............................................................................153
8.7 Carto Opcional POS2 .................................................................... 153
8.7.1 Especificaes Gerais ............................................................... 153
8.7.2 Principais funes do software .................................................. 154
8.8 Carto Opcional Profibus .................................................................156
8.8.1 Conectores ................................................................................ 156
8.9 Carto Opcional Profibus .................................................................159
7
ndice
CAPTULO 9
Caractersticas Tcnicas
9.1 Dados da Potncia ..........................................................................159

9.1.1 Rede 220 - 230V ........................................................................ 159
9.2 Dados da Eletrnica/Gerais .............................................................160
9.2.1 Normas Atendidas ..................................................................... 161
CAPTULO 10
Garantia
Condies Gerais de Garantia para
Servoconversores de Freqncia SCA-05 .............................................. 162
8
SCA-05 - REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS
REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS,

MENSAGENS DE ERRO E ESTADO
Software: V2.4X
Aplicao:
Modelo:
N.o de srie:
Responsvel:
Data: / / .
I. Parmetros
Ajuste de Ajuste do
Parmetro Descrio Faixa de Valores Unidade Pg.
Fbrica Usurio
P000 Acesso Parmetros 0 a 9999 0 - 69
PARMETROS LEITURA P001 a P087
P002 Velocidade do Motor -9999 a +9999 rpm 70
P003 Corrente Motor -999.9 a +999.9 A rms 70
P004 Tenso do Link CC 0 a 999 V 70
P006 Estado do Servoconversor 0a2 - 70
P012 Estado DI1 a DI6 0 a 63 - 70
P013 Estado das Sadas Digitais 0a7 - - 71
P014 ltimo Erro 00 a 38 - 71
P015 Segundo Erro 00 a 38 - 71
P016 Terceiro Erro 00 a 38 - 71
P017 Quarto Erro 00 a 38 - 71
P018 Valor da AI1 -8192 a +8191 0 - 71
P019 Valor da AI2 -8192 a +8191 0 - 71
P022 Temperatura do Dissipador 0 a 100.0 - % 72
P023 Verso Software 2.XX - 72
P050 Posio do Eixo (por resolver) 0 a 16383 pulsos 72
P052 Posio Angular: Frao de Volta 0 a 16383 - pulsos 73
P053 Posio Angular: Nmero da Volta -9999 a +9999 0 voltas 73
P056 Valor do Contador 0 a 32767 - pulso 73
P059 Erro de Lag do Mestre-Escravo 0 a 16383 - pulso 73
P061 Iq Mximo -999.9 a +999.9 - A rms 73
P070 Estado do Controlador CAN 0 = Desabilitado - - 73
1 = Executando Autobaud
2 = Habilitado sem Erro
3 = Warning
4 = Error passive
5 = Bus off
6 = Sem Alimentao
P071 Nmero de Telegramas CAN Recebidos 0 a 32767 - - 74
P072 Nmero de Telegramas CAN Transmitidos 0 a 32767 - - 74
P073 Nmero de Erros de bus off Ocorridos 0 a 32767 - - 74
P075 Estado da Rede CANopen 0 = Desabilitado - - 74
1 = Reservado
2 = CANopen Habilitado
3 = Guarda do N Habilitada
4 = Erro de Guarda do N
P076 Estado do N CANopen 0 = No inicializado - - 75
4 = Parado
5 = Operacional
127 = Pr-operacional
9
Ajuste de Ajuste do
Parmetro Descrio Faixa de Valores Fbrica Unidade Usurio Pg.
P080 Estado da Rede DeviceNet 0 = Not Powered / Not On-line - - 75
1 = On-line, Not Connected
2 = Link OK, On-line Connected
3 = Connection Timed-out
4 = Critical Link Failure
5 = Autobaud Running
P081 Estado do Mestre da Rede DeviceNet 0 = Run - - 75
1 = Idle
P085 Estado do Carto de Comunicao 0 = Desabilitado - - 75
Fieldbus 1 = Carto Inativo
2 = Offline
3 = Online
P086 Nmero de Telegramas Seriais Recebidos 0 a 32767 0 - 76
P087 Nmero de Telegramas Seriais Transmitidos 0 a 32767 0 - 76
PARMETROS REGULAO P099 a P199
P099 Habilitao 0 a 2 0 - 76
Rampas
P100 Rampa de Acelerao 1 a 32767 1 ms/krpm 76
P101 Rampa de Desacelerao 1 a 32767 1 ms/krpm 76
P102 Rampa de Acelerao 2 1 a 32767 1 ms/krpm 76
P103 Rampa de Desacelerao 2 1 a 32767 1 ms/krpm 76
P105 Rampa de Desacelerao 1 a 32767 1 ms/ krpm 77
da Funo STOP
Referncias
P111 Sentido de Giro 0a1 0 - 77
P117 Ref. de Posio 0 a 16383 0 pulsos 77
P119 Ref. de Corrente (Torque) -699.9 a +699.9 0 A 78
P121 Ref. de Velocidade -699.9 a +699.9 0 rpm 78
P122 Referncia de Velocidade do JOG1 -699.9 a +699.9 10 rpm 78
P123 Referncia de Velocidade do JOG2 -699.9 a +699.9 -10 rpm 78
P124 MOVE: Ref. Vel./Corrente Posicionamento 1 -699.9 a +699.9 0 rpm 78
Relao de Corrente
P136 Idinmico/Inominal 1 a 4 3 - 80
Ganhos
P159 kp Regulador de Posio 0 a 32767 80 - 80
P161 (3) kp PID de Velocidade 0 a 32767 2500 - 80
P162 (3)
ki PID de Velocidade 0 a 32767 15 - 80
P163 kd PID de Velocidade 0 a 32767 0 - 80
P164 Offset de Velocidade -99.99 a +99.99 0 rpm 81
P165 Filtro de Velocidade 0 a 4000 (0=Sem Filtro) 0 Hz 81
10
Ajuste de Ajuste do
PARMETROS DE CONFIGURAO P200 a P399
P200 Opo Senha 0=Inativo 1 - 81
1=Exibe parmetros do SCA
e POS2.
2=Exibe somente parmetros
da POS2.
3=Mudana de senha do usurio
P202 Modo de Operao 1=Modo Torque 2 81
2=Modo Velocidade -
3=Modo Posicionamento
4=Controle pela POS2
P204 (1) Carrega/Salva Parmetros 0=Inativo 0 - 81
1 a 4=Sem Funo
5=Carrega Padres de Fbrica
P207 Multiplicador Unidade Engenharia 1 a 10000 1 - 82
P208 Divisor Unidade Engenharia 1 a 10000 1 - 82
P209 Multiplicador de Unidade de Engenharia 1 a 10000 1 - 82
P210 Divisor de Unidade de Engenharia 1 a 10000 1 - 82
P215 Funo COPY 0=Desabilitado 0 - 82
1=SCA-05 IHMR
2=IHMR SCA-05 82
P219 (*) Reset Erro 0=Desabilitado 0 - 82
1=Desabilitado
10
Reset Erros
P227 Habilita/Desabilita via HMI Remota 0a1 0 - 83
P228 JOG1/JOG2 via HMI Remota 0a1 1 - 83
P229 Opo Rampa 0=Sem Rampa 0 - 83
1=Habilita Rampa 1
2=Habilita Rampa 2
P230 Opo I x t 0=Gera E05 0 - 83
1=Limita Corrente
P231 N de Voltas/Ref. de Pos. 1 a 30 1 voltas 83
Entradas Analgicas
P232 Funo AI1 0=Desabilitada 0 - 84
1=Ref. de Corrente (Torque)
2=Ref. de Velocidade
3=Ref. de Posio
4=Habilitada (POS2, MOVE ou
soma das Als)
P234 Ganho Entrada AI1 00.000 a 32.767 0.300 - 84
P235 Sinal Entrada AI1 0=(-10 a +10) V / (0 a 20) mA 0 - 85
1=(4 a 20) mA
P236 Offset Entrada AI1 -9.999 a +9.999 0.000 - 85
P237 Funo de AI2 0=Desabilitada 0 - 85
1=Ref. de Corrente (Torque)
3=Ref. de Posio
4=Habilitada (POS2 , MOVE ou
soma das Als)
P238 Ganho Entrada AI2 00.000 a 32.767 0.300 - 85
P239 Sinal Entrada AI2 0=(-10 a +10) V / (0 a 20) mA 0 - 85
1=(4 a 20) mA
(*) P219 reseta erros na borda de descida.
11
Ajuste de Ajuste do
P240 Offset Entrada AI2 -9.999 a +9.999 0.000 85
P241 Soma das Entradas Analgicas 0=Desabilitado 0 - 85
1=Ref. Torque
2=Ref. Velocidade
3=Ref. Posio
P248 Filtro de AI1 0 a 4000 1000 Hz 86
P249 Filtro de AI2 0 a 4000 1000 Hz 86
Sadas Analgicas
P251 Funo Sada AO1 0=Desabilitada 0 - 86
1=Ref. de Corrente
3=Referncia de Posio
4=Corrente Fase U
5=Corrente Fase V
6=Corrente Fase W
7=Velocidade real
8=Posio Angular
9=Reservado
10=iq
11=id
12=Vq
13=Vd
14=Tenso Fase U
15=Tenso Fase V
16=Tenso Fase W
17=Valor de AI1
18=Valor de AI2
19=Reservado
20=Reservado
21=Reservado
22=Reservado
23=Reservado
24=Escrita pela POS2
25=Tenso de Fundo de Escala
26=Sada do PID das AIs
P252 Ganho Sada AO1 00.00 a 327.67 1.00 - 86
P253 Funo Sada AO2 0=Desabilitada 0 - 86
1=Ref. de Corrente
3=Referncia de Posio
4=Corrente Fase U
5=Corrente Fase V
6=Corrente Fase W
7=Velocidade real
8=Posio Angular
9=Reservado
10=iq
11=id
12=Vq
13=Vd
14=Tenso Fase U
15=Tenso Fase V
16=Tenso Fase W
12
Ajuste de Ajuste do
17=Valor de AI1
18=Valor de AI2
19=Reservado
20=Reservado
21=Reservado
22=Reservado
23=Reservado
24=Escrita pela POS2
25=Tenso de Fundo de Escala
26=Sada do PID das Als
P254 Ganho Sada AO2 00.00 a 327.67 1.00 - 86
P259 Offset da Sada AO1 -9.999 a +9.999 0.000 - 87
P260 Offset da Sada AO2 -9.999 a +9.999 0.000 - 87
Entradas Digitais
P263 Funo Entrada DI1 0=Sem Funo 0 - 87
P264 Funo Entrada DI2 1= Habilita/Desabilita
P265 Funo Entrada DI3 2=Funo Stop
P266 Funo Entrada DI4 3=Funo Stop Invertido
P267 Funo Entrada DI5 4=Fim de curso horrio
P268 Funo Entrada DI6 5=Fim de curso anti-horrio
6=Reset dos Erros por
borda de descida
7=Sentido de Giro
8=Modo Torque/Velocidade
9=Modo Torque/Posio
10=Modo Velocidade/Posio
11=Funo MOVE: 1 Pos. Ciclo 1
21=FunoMOVE: Ciclo 1Completo
30=FunoMOVE: Ciclo 10 Completo
31=Sinal de Zero de Mquina
32=Acionamento da Funo
Busca de Zero
33 e 36=Sem Funo
34=Funo JOG1
35=Funo JOG2
37=Reset Posio Absoluta
13
Ajuste de Ajuste do
38=Reset de Hardware por
borda de descida
39=Acelerao do
Potencimetro Digital
40=Desacelerao do
41=Reinicia Ciclo de MOVE
42 a 49=Sem Funo
50=Erro Externo
Sadas Digitais
P275 Funo Sada Digital 1 0=Sem Funo 0 - 89
(optoacoplada) 1=Habilitado / Desabilitado
2=Funo Stop
3=Sem Funo
4=Sem Funo
5=Servo Ready
6=Sem Erro
7=Sentido de Giro
8=Escrita pela POS2
9=Funo MOVE
10=Funo Busca de
Zero de Mquina
11=Sada Ativada
12=N > Nx
13=N < Nx
14=N = N*
15=T>Tx
16=T<Tx
P277 Funo Sada a Rel 1 0=Sem Funo 0 - 89
1=Habilitado/Desabilitado
2=Funo Stop
3=Sem Funo
4=Sem Funo
5=Servo Ready
6=Sem Erro
7=Sentido de Giro
8=Escrita pela POS2
9=Funo MOVE
10=Funo Busca de
Zero de Mquina
11=Sada Ativada
12=N > Nx
13=N < Nx
14=N = N*
15=T>Tx
16=T<Tx
P279 Funo Sada a Rel 2 0=Sem Funo 0 - 89
1=Habilitado/Desabilitado
2=Funo Stop
3=Sem Funo
4=Sem Funo
5=Servo Ready
14
Ajuste de Ajuste do
6=Sem Erro
7=Sentido de Giro
8=Escrita pela POS2
9=Funo MOVE
10=Funo Busca de
Zero de Mquina
11=Sada Ativada
12=N > Nx
13=N < Nx
14=N = N*
15=T>Tx
16=T<Tx
P287 Histerese para Nx e Tx 0 a 6999 0 rpm 90
P288 Ponto de Referncia de 0 a 6999 0 rpm 90
Velocidade via HMI
P293 Ponto de Referncia de Corrente via HMI 0 a 699.9 0 A 90
Dados do Servoconversor
P295 (1) Corrente Nominal 0 a 999.9 A rms 90
Comunicao Serial
P308 Endereo Serial do Servoconversor 1 a 247 1 - 90
P310 (1) Bit Rate Serial 0=4800 1 bits/s 90
1=9600
2=14400
3=19200
4=24000
5=28800
6=33600
7=38400
8=43200
9=48000
10=52800
11=57600
P311 (1) Bits de dados, Paridade, stop bits 0=8bits, s/ parid., 1 stop bit 3 - 90
1=8bits, parid. par, 1 stop bit
2=8bits, parid. mpar, 1 stop bit
3=8bits, s/ parid., 2 stop bits
4=8bits, parid. par, 2 stop bits
5=8bits, parid. mpar, 2 stop bits
6=7bits, s/ parid., 1 stop bit
7=7bits, parid. par, 1 stop bit
8=7bits, parid. mpar, 1 stop bit
9=7bits, s/ parid., 2 stop bits
10=7bits, parid. par, 2 stop bits
11=7bits, parid. mpar, 2 stop bits
P312 (1) Seleciona Protocolo Serial 0=WEGBus 2 - 91
1=WEGTP
2=Modbus-RTU
P313 Ao para Erro de Comunicao 0 = Apenas Indica o Erro 0 - 91
1 = Causa Falha
2 = Executa a Funo STOP
3 = Desabilita
15
Ajuste de Ajuste do
P314 Tempo para Timeout na Recepo 0 a 999.9 0 s 91
de Telegramas
P315 Salva Parmetros em Memria no 0a1 1 - 92
Voltil via Serial
P340 (1) N de pulsos do Simulador de Encoder 0 a 4096 1024 pulsos 92
P341 (1)
Posio do Pulso Nulo 1 a 4096 1 - 92
P342 (1) Seleciona Seqncia A B 0=Seqncia A para B 0 - 92
1=Seqncia B para A
Auto-Tuning
P380 (1)
Funo Auto-tuning 0=Desabilitado 0 - 93
1=Auto-tuning
P381 N de Voltas Auto-tuning 1 a 30 8 voltas 93
P385 (1) Modelo do Servomotor 0=No Carrega a Tabela 24 - 93
1=Reservado
2=Reservado
3=SWA 56-2,5-20
4=SWA 56-3,8-20
5=SWA 56-6,1-20
6=SWA 56-8,0-20
7=SWA 71-9,3-20
8=SWA 71-13-20
9=SWA 71-15-20
10=SWA 71-19-20
11=SWA 71-22-20
12=SWA 71-25-20
13=Reservado
14=Reservado
15=Reservado
16=Reservado
17=Reservado
18=Reservado
19=Reservado
20=SWA 40-1,6-30
21=SWA 40-2,6-30
22=SWA 56-2,5-30
23=SWA 56-4,0-30
24=SWA 56-6,1-30
25=SWA 56-7,0-30
26=SWA 71-9,3-30
27=SWA 71-13-30
28=SWA 71-15-30
29=SWA 71-19-30
30=Reservado
31=Reservado
32=Reservado
33=Reservado
34=Reservado
35=Reservado
36=Reservado
37=SWA 40-1,6-60
38=SWA 40-2,6-60
39=SWA 56-2,5-60
40=SWA 56-3,6-60
16
Ajuste de Ajuste do
41=SWA 56-5,5-60
42=SWA 56-6,5-60
P390 Filtro da ref. da Corrente de Torque 0 a 4000 (0=Sem Filtro) 0 Hz 94
P392 (2) kp PID Corrente de Torque 0 a 9999 70 - 94
P393 (2) ki PID Corrente de Torque 0 a 9999 400 - 94
P395 (2) kp PID Corrente de Campo 0 a 9999 70 - 94
P396 (2) ki PID Corrente de Campo 0 a 9999 400 - 94
P398 Resolver: Compensao de Fase 0 a 32767 4350 rpm 94
P399 (2) Resolver: Offset de Posio 0 a 16383 0 pulsos 94
PARMETROS MOTOR P400 a P419
Dados de Placa do Motor
P401 (2) Corrente Nominal do Motor 0.0 a 999.9 8.50 A 95
P402 (2) Veloc. Nominal do Motor 0 a 9999 3000 rpm 95
P407 (2) p/2: Nmero de Pares de Plos do Motor 1 a 100 4 - 95
P409 (2) Rs Resistncia do Estator 0.000 a 32.767 0.071 95
P414 (2) Lq Indutncia Eixo quad. 0.00 a 327.67 3.87 mH 95
P415 (2) Ld Indutncia Eixo direto 0.00 a 327.67 3.26 mH 95
P416 (2) Ke cte. de Tenso 0.00 a 327.67 47 V/krpm 95
P417 (2) Kt cte. de Torque 0.000 a 32.767 0.718 Nm/A 95
-3
P418 (2) Inrcia do Eixo do Motor 0.00 a 32.767 50 1.10 kgm 95
PARMETROS DAS FUNES ESPECIAIS P420 a P541
P420 Seleo do Modo de Operao da 0=Desabilitado 0 - 96
Funo Mestre/Escravo via rede CAN 1=Mestre
2=Escravo M/E Absoluto
3=Escravo M/E Relativo
P422 Numerador da Relao Mestre/Escravo 1 a 9999 1 - 96
P423 Denominador da Relao Mestre/Escravo 1 a 9999 1 - 96
P425 Direo de Sincronismo da Funo 0=Mesma 0 - 96
Mestre/Escravo 1=Oposta
P426 Shift de Posio para a Funo 0 a 16383 0 - 96
Mestre/Escravo
P427 Compensao de Atraso de Fase para 0 a 9999 0 - 96
Mestre/Escravo
P428 Aciona JOG1 ou JOG2 -1 a +1 0 - 97
P429 Zera Posio Absoluta: P052,P053 0a1 0 - 97
P432 Aciona Funo STOP 0=No Acionada 0 - 97
1=Acionada
P433 Prog. Ref. Funo STOP Automtico 0.0 a 3276.7 0 rpm 98
P434 Reinicia Ciclo de MOVE 0a1 0 - 98
P435 Aciona Funo MOVE 0=No Acionada 0 - 98
1=Acionada
P436 Selec. Ciclo de Posicionamento 1=Um posic. do Ciclo 1 1 - 98
para Acionamento da Funo 2=Um posic. do Ciclo 2
MOVE via Parmetro 3=Um posic. do Ciclo 3
4=Um posic. do Ciclo 4
17
Ajuste de Ajuste do
11=Ciclo 1 Completo
12=Ciclo 2 Completo
13=Ciclo 3 Completo
14=Ciclo 4 Completo
15=Ciclo 5 Completo
16=Ciclo 6 Completo
17=Ciclo 7 Completo
18=Ciclo 8 Completo
19=Ciclo 9 Completo
20=Ciclo 10 Completo
P437 Programa Referncia de Frao de Volta 0 a 16383 0 pulsos 99
para Funo MOVE na Sada Digital
P438 Programa Referncia de Voltas 0 a 32767 0 voltas 99
para Funo MOVE na Sada Digital
P439 Ciclo Automtico da Funo MOVE 0=Desativada 0 - 99
1=Ciclo 1
2=Ciclo 2
3=Ciclo 3
4=Ciclo 4
5=Ciclo 5
6=Ciclo 6
7=Ciclo 7
8=Ciclo 8
9=Ciclo 9
10=Ciclo 10
P440 Modo de Acionamento da Funo MOVE 0 = Nvel 0 - 99
1 = Borda de Subida
P441 MOVE: Define Ciclo do Posicionamento 1 0=Ref. Desativada 0 - 100
P442 MOVE: Define Ciclo do Posicionamento 2 1=Ciclo 1
10=Ciclo 10
P451 MOVE: Modo de Operao posicion. 1 1=Ref. de Torque 3 - 101
P452 MOVE: Modo de Operao posicion. 2 2=Ref. de Velocidade
P453 MOVE: Modo de Operao posicion. 3 3=Ref. Posio Relativa
P454 MOVE: Modo de Operao posicion. 4 (Rampas 1)
P455 MOVE: Modo de Operao posicion. 5 4=Ref. Posio Relativa
P457 MOVE: Modo de Operao posicion. 7 5=Ref. Posio Absoluta
P459 MOVE: Modo de Operao posicion. 9 6=Ref. Posio Absoluta
P461 MOVE: Timer posicion. 1 0 a 3276.7 0 ms 102
18
Ajuste de Ajuste do
P471 MOVE: Frao de Volta posicion. 1 0 a 16383 0 pulsos 103
P481 MOVE: N de Voltas posicion. 1 0 a 32767 0 voltas 104
P491 Reset de Ciclos de MOVE 0=Reset Somente de Erros 1 - 106
juntamente com Reset de Erros 1=Reset de Ciclos e Erros
P492 Erro Mximo de parada da Funo MOVE 0 a 8192 0 pulso 106
P494 Acionamento da Funo Busca de Zero Borda de Subida = Acionamento 0 - 106
P496 Ref. de Velocidade da Busca de Zero -6999 a +6999 10 rpm 106
P497 Posio do pulso nulo para Busca de Zero 0 a 16383 0 pulso 106
P502 Modo de contagem para o Carto CEP 0=Modo 1 0 - 106
1=Modo 2
P503 Sentido de Contagem 0=Mesmo Sentido do Contador 0 - 106
1=Sentido Oposto ao do Contador
P505 Modo do Contador- Carto CEP 0=Desabilitado 0 - 107
1=Ref. Torque
2=Ref. Velocidade
3=Ref. Posio
4=Mestre/Escravo
P507 Ganho do Contador - Carto CEP 0 a 32.767 1.000 - 107
P509 Freqncia de Corte do Filtro do Contador 0 a 4000 1000 Hz 107
Carto CEP
P511 Denominador da Relao Mestre/Escravo 0.001 a 32.767 0.001 - 107
(Parmetro Mestre) do Contador
Carto CEP
P512 Numerador da Relao Mestre/Escravo 0.001 a 32.767 0.001 - 108
(Parmetro Escravo) do Contador
Carto CEP
P513 Sentido de Rotao do Escravo em 0a1 0 - 108
Relao ao Mestre Funo Mestre/
Escravo do Contador - Carto CEP
P520 Kp PID Entradas Analgicas 0 a 32767 2500 - 108
19
Ajuste de Ajuste do
P521 Ki PID Entradas Analgicas 0 a 32767 15 - 108
P522 Kd PID Entradas Analgicas 0 a 32767 0 - 108
P524 Realimentao do PID 0=EA1 0 - 108
1=EA2
P525 Ref. Digital para PID Entradas Analgicas -9999 a +9999 0 - 108
P527 Inverte Sada do PID Entradas Analgicas 0=Sada 0 - 108
1=Sada Invertida
P528 Acelerao da Referncia para 1 a 32767 1 rpm/s 109
P538 Referncia do PID Entradas Analgicas 0=Referncia Digital 0 - 109
1=EA1
2=EA2
P539 Sada do PID Entradas Analgicas 0=Sada Nula 0 - 109
1=Ref. Torque
2=Ref. Velocidade
3=Ref. Posio
4=Sada Analgica
P540 Limite Inferior da Sada do PID -9999 a +16383 (P539= 0) -9999 - 109
Entradas Analgicas -9999 a +9999 (P539=1) mA
-9999 a +9999 (P539=2) rpm
0 a +16383 (P539=3) pulso
-8189 a +8191 (P539=4) -
P541 Limite Superior da Sada do PID -9999 a +16383 (P539=0) 16383 - 109
Entradas Analgicas -9999 a +9999 (P539=1) mA
-9999 a +9999 (P539=2) rpm
0 a +16383 (P539=3) pulso
-8189 a +8191 (P539=4) -
PARMETROS DE REDE CAN/DEVICENET P700 a P729
P700 (1) Protocolo CAN 0 = Desabilitado 0 - 109
1 = CANopen
2 = DeviceNet
3 = MSCAN
P701 (1) Endereo CAN 0 a 127 63 - 110
P702 (1) Taxa de Comunicao 0 = 1 Mbit/s 0 - 110
1 = Reservado
2 = 500 kbit/s
3 = 250 kbit/s
4 = 125 kbit/s
5 = 100 kbit/s
6 = 50 kbit/s
7 = 20 kbit/s
8 = 10 kbit/s
P703 (1) Reset de bus off 0 = Manual 0 - 110
1 = Automtico
P710 (1) Instncias de I/O para DeviceNet 0 = 20 / 70 (2 palavras de I/O) 1 - 111
1 = 21 / 71 (2 palavras de I/O)
2 = 23 / 73 (3 palavras de I/O)
3 = 100 / 150 (4 palavras de I/O)
P711 (1) Palavra de Leitura DeviceNet #1 -1 a +749 -1 - 111
P714 (1) Palavra de Escrita DeviceNet #1 -1 a +749 -1 - 111
20
Ajuste de Ajuste do
P720 (1) Habilitao do Carto Fieldbus 0 = Desabilitado 0 - 111
1 = Profibus DP 2 I/O
P722 (1) Palavra de Leitura Fieldbus #1 -1 a +899 -1 - 112
P724 (1)
Palavra de Leitura Fieldbus #3 -1 a +899 -1 - 112
P726 (1) Palavra de Escrita Fieldbus #1 -1 a +899 -1 - 112
P728 (1)
Palavra de Escrita Fieldbus #3 -1 a +899 -1 - 112
Parmetro do Watchdog da POS2
P749 Desabilita E71 e E72 1 a 100 1 - 112
Parmetros da Placa POS2 P750 a P899
P750 a P899 (4) Parmetros do Carto Opcional POS2 0 a 32767 0 - 112
(1) As alteraes feitas neste parmetro passam a vigorar somente de-

pois de apertar a tecla "reset" (HMI), ou ao reiniciar o Servoconversor.
(2) Indica que os valores podem mudar em funo do modelo do servomotor
(P385).
(3) Indica que os valores podem mudar em funo do auto-ajuste.
(4) A descrio desses parmetros pode ser encontrada no manual do
carto opcional POS2.
21
II. Mensagens de Erro Indicao Significado Pgina

E00 Sobrecorrente/Curto-circuito na sada 125
E01 Sobretenso no link CC 125
E02 Subtenso no link CC 125
E04 Sobretemperatura no dissipador da potncia 125
E05 Sobrecarga na sada (funo Ixt) 125
E06 Erro externo 125
E08 Erro na CPU (watchdog) 125
E10 Incompatibilidade de softwares (funo COPY) 126
E11 Curto-circuito fase-terra na sada 126
E12 Sobrecarga no resistor de frenagem 126
E2X* Erros da comunicao serial 126
E29 Comunicao fieldbus inativa 126
E30 Carto de comunicao fieldbus inativo 126
E31 Falha na conexo da HMI 126
E32 Falta de Resolver/Sobretemperatura no Motor 126
E33 Interface CAN sem alimentao 126
E34 Bus off 126
E35 Erro de guarda do escravo 126
E36 Mestre em IDLE 126
E37 Timeout de conexes I/O 127
E38 Timeout na funo CAN Mestre/Escravo 127
E49 Erro de lag de parada (funo MOVE) muito alto 127
E71 Erro de watchdog da POS2 127
E72 Erro na deteco da POS2 127
(*) Ver manual de comunicao serial.
22
CAPTULO 1
INSTRUES DE SEGURANA
Este manual contm as informaes necessrias para o uso correto

do Servoconversor SCA-05.
Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas com treinamento ou qua-
lificao tcnica adequados para operar este tipo de equipamento.
1.1 AVISOS DE SEGURANA No decorrer do texto sero utilizados os seguintes avisos de segurana:
NO MANUAL
PERIGO!
A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso
pode levar morte, ferimento grave e danos materiais considerveis.
ATENO!
A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso
podem levar a danos materiais.
NOTA!
O texto objetiva fornecer informaes importantes para correto enten-
dimento e bom funcionamento do produto.
1.2 AVISOS DE SEGURANA Os seguintes smbolos podem estar afixados ao produto, servindo
NO PRODUTO como aviso de segurana:
Tenses elevadas presentes
Componentes sensveis a descarga eletrostticas

No toc-los.
Conexo obrigatria ao terra de proteo (PE)
Conexo da blindagem ao terra
1.3 RECOMENDAES PERIGO!

PRELIMINARES Somente pessoas com qualificao adequada e familiaridade com o
Servoconversor SCA-05 e equipamentos associados devem planejar
ou implementar a instalao, partida, operao e manuteno deste
equipamento.
23
CAPTULO 1 - INSTRUES DE SEGURANA
Estas pessoas devem seguir todas as instrues de segurana contidas

neste manual e/ou definidas por normas locais.
No seguir as instrues de segurana pode resultar em risco de vida e/
ou danos no equipamento.
NOTA!
Para os propsitos deste manual, pessoas qualificadas so aquelas trei-
nadas de forma a estarem aptas para:
1. Instalar, aterrar, energizar e operar o SCA-05 de acordo com
este manual e os procedimentos legais de segurana vigentes;
2. Usar os equipamentos de proteo de acordo com as normas
estabelecidas;
3. Prestar servios de primeiros socorros.
PERIGO!
Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar qualquer compo-
nente eltrico associado ao Servoconversor.
Muitos componentes podem permanecer carregados com altas tenses
e/ou em movimento (ventiladores), mesmo depois que a entrada de ali-
mentao CA for desconectada ou desligada. Espere pelo menos 10 mi-
nutos para garantir a total descarga dos capacitores.
Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de proteo (PE) no
ponto adequado para isto.
ATENO!
Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis a descargas
eletrostticas. No toque diretamente sobre componentes ou conectores.
Caso necessrio, toque antes na carcaa metlica aterrada ou utilize
pulseira de aterramento adequada.
No execute nenhum ensaio de tenso aplicada ao Servoconversor!

Caso seja necessrio consulte o fabricante.
NOTA!
Servoconversores podem interferir em outros equipamentos eletrnicos.
Siga os cuidados recomendados no captulo 3 - Instalao e Conexo -
para minimizar estes efeitos.
NOTA!
Leia completamente este manual antes de instalar ou operar este
Servoconversor.
24
CAPTULO 2
INFORMAES GERAIS
O captulo 2 fornece informaes sobre o contedo deste manual e o seu
propsito, descreve as principais caractersticas do Servoconversor SCA-05
e como identific-lo. Adicionalmente, informaes sobre recebimento e
armazenamento so fornecidas.
2.1 SOBRE O MANUAL Este manual tem 10 captulos os quais seguem uma seqncia lgica
para o usurio receber, instalar, programar e operar o SCA-05:
Cap. 1 - Informaes sobre segurana;

Cap. 2 - Informaes gerais e recebimento do SCA-05;
Cap. 3 - Informaes sobre como instalar fisicamente o SCA-05, como
conect-lo eletricamente (circuito de potncia e controle), como
instalar os opcionais;
Cap. 4 - Informaes sobre a colocao em funcionamento, passos a se-
rem seguidos e informaes sobre como usar a HMI (interface
homem-mquina) e exemplos bsico de aplicaes;
Cap. 5 - Descrio detalhada de todos os parmetros de programao do
SCA-05;
Cap. 6 - Descrio das redes de comunicao incorporadas ao SCA-05;
Cap. 7 - Informaes sobre como resolver problemas, instrues sobre
limpeza e manuteno preventiva;
Cap. 8 - Descrio, caractersticas tcnicas e instalao dos equipamen-
tos opcionais do SCA-05;
Cap. 9 - Tabelas e informaes tcnicas sobre a linha de potncias do
SCA-05;
Cap. 10 - Informaes sobre a garantia do SCA-05.
O propsito deste manual dar as informaes mnimas necessrias

para o bom uso do SCA-05. Devido a grande gama de funes deste
produto, possvel aplic-lo de formas diferentes s apresentadas aqui.
No a inteno deste manual esgotar todas as possibilidades de apli-
cao do SCA-05, nem a WEG pode assumir qualquer responsabilidade
pelo uso do SCA-05 no baseado neste manual.
proibida a reproduo do contedo deste manual, no todo ou em par-

tes, sem a permisso por escrito da WEG.
Complementam este manual os manuais de comunicao para o SCA-05

apresentados na tabela 2.1. Esses manuais so fornecidos em arquivo
do tipo *.PDF juntamente com o CD que acompanha o produto, e, tambm
esto disponveis no site WEG.
A compatibilidade entre esses manuais e o produto est diretamente
ligada a verso de software do mesmo. Por isso, ateno na identificao
dos manuais de comunicao (P/1, P/2,...) ao baixar um arquivo do site
da WEG.
Verso SCA-05
V2.1X
Manual
Manual da comunicao CANopen Slave P/2
Manual da comunicao DeviceNet Slave P/2
Manual da comunicao Profibus DP P/2
Manual da comunicao Serial P/3
Tabela 2.1 - Manuais de comunicao para o SCA-05
25
CAPTULO 2 - INFORMAES GERAIS
2.2 VERSO DE A verso de software usada no SCA-05 importante, pois o software

SOFTWARE que define as funes e os parmetros de programao.
Este manual se refere verso de software conforme indicado na contra
capa. Por exemplo, a verso 1.0X significa de 1.00 a 1.09, onde o X so
evolues no software que no afetam o contedo deste manual.
A verso de software pode ser lida no parmetro P023.
2.3 SOBRE O SCA-05 O servoconversor SCA-05 um produto de alta performance o qual permi-
te o controle de velocidade, torque e posio de servomotores de Corren-
te Alternada (CA).
Os conjuntos de Servoconversor + servomotor, tambm conhecidos como
servoacionamentos CA so amplamente utilizados nos setores industrial
e militar a nvel mundial.
A Funo Auto-Tuning permite o ajuste automtico dos parmetros do
regulador de velocidade a partir da identificao (tambm automtica) da
carga utilizada. Esses parmetros so carregados automaticamente a
partir de uma tabela, a qual est diretamente associada ao modelo do
servomotor configurado em P385.
O uso de um resistor de frenagem conectado ao SCA-05 permite tempos
de frenagem muito reduzidos, otimizando processos que exigem alta
performance.
As interfaces e protocolos de redes de comunicao disponveis no SCA-
05 permitem que sua operao seja feita de forma rpida e precisa, pos-
sibilitando sua integrao a diferentes sistemas de controle e
monitoramento.
Pode-se tambm acrescentar a placa opcional POS2 que incorpora diver-
sas funes de posicionamento e de PLCs (tais como contatos, contado-
res, PIDs, filtros, etc.) programveis em linguagem ladder, adicionando
assim, muita flexibilidade ao servoconversor.
26
A linha de potncias e demais informaes tcnicas esto no Captulo 8.

O blocodiagrama a seguir proporciona uma viso de conjunto do SCA-05:
Resistor de
Frenagem
Pr-Carga Realimentao
de Corrente
Rede de Link CC
Alimentao Servomotor
Ponte Ponte
Retificadora Inversora
Fontes
Entradas Analgicas Sadas Analgicas Velocidade,

Ref. de Velocidade, Corrente, Torque,
Corrente, Torque, Posio
Posio Angular, Angular, etc.
etc.
Entradas Digitais Sada Digital
Habilita, Reset, Sentido de Giro,
Erro Externo, etc. Defeito Externo,
Servo Ready, etc.
HMI Local Sadas a Rel

Sentido de Giro,
Comunicao
Paralela Defeito Externo,
HMI Remota Servo Ready, etc.
Mdulo REM
Comunica-
o Serial
Realimentao para
Simulador
RS-485
de Encoder
CNC, CLP, etc.
(HMI)
Controle
Funes de
Comunica- Carto
o Serial Posicionador
Posicionamento,
RS-485 (Carto CLP, etc.
Isolada
Opcional)
Comunicao
PC
Serial
Software Fieldbus
SuperDrive / (Carto PROFIBUS DP
Protocolos WEGTP, Opcional)
WEGBus e
Modbus-RTU
DeviceNet, CANopen e MSCAN CAN
Realimentao de
Entrada do
Posio Resolver
(Servomotor)
Figura 2.1 Blocodiagrama do SCA-05
27
2.4 ETIQUETA DE IDENTIFICAO DO SCA-05

Verso do
Software
Reviso de Hardware
Modelo do SCA-05
Dados de Entrada
(Tenso, N de Fases,
Corrente, Frequncia)
Dados de Sada
(Tenso, N de Fases, Corrente)
Nmero de Srie tem de Estoque WEG Data de Fabricao
Figura 2.2 Etiquetas de identificao do SCA-05
Posio da etiqueta de identificao no SCA-05:
Figura 2.3 Detalhe das etiquetas do SCA-05
28
COMO ESPECIFICAR O MODELO DO SCA-05:
SCA-05 0024 T 2223 P O __ __ __ __ __ __ __ Z
Servoconversor Cor rente Alimentao Tenso de Idioma do Opcionais: Gr au de In terface Resistor de Car tes de Cartes de Hardware Softw ar e Final deste
WEGSrie nominal trifsica de alimentao manual: S=standard proteo: Homem- Frenagem: expanso: rede de comuni- especial: especial: cdigo
SCA-05 de sada: entr ada de entrada: P=portugus O=com opcionais Em br anco= Mquina: Em branco= Em branco= cao: Em branco= Em branco=
0004=4 A 2223= E=ingls standard Em branco= standard standar d Em br anco= standard standard
0005=5.3 A 220V a 230V S=espanhol standar d P2= POS.02 + standard MF=Mquina
0008=8A IC= RS- 485 WLP PD=Profibus ferr amenta
0024=24A ( mdulo REM) EP=Carto C EP DP
(entr ada de
pulsos)
NOTA!
O campo opcionais (S ou O) define se o SCA-05 ser na verso standard ou s e ter opcionais. Se for standard, aqui termina o cdigo. Colocar tambm
sempre a letra Z no final. Por exemplo:
SCA050008T2223PSZ = Servoconversor SCA-05 standard de 8A, entrada trifsica 220V a 230V com manual em portugus.
Se tiver opcionais, devero ser preenchidos somente os campos correspondentes aos opcionais solicitados, na seqncia correta at o ltimo opcional
desejado, quando ento o cdigo ser finalizado com a letra Z.
Para aqueles opcionais que forem standard ou no forem usados, os campos correspondentes ficaro vazios .
Por exemplo, se quisermos o produto do exemplo acima com o conjunto Carto Posicionador POS2 + Software WLP:
SCA050008T2223POP2Z = Servoconversor SCA-05 de 8A, entrada trifsica 220V a 230V com manual em portugus e com Conjunto Posicionador POS2.
A opo de Hardware especial Mquina Ferramenta = MF pode ser selecionada apenas para os modelos 4/8 e 5/8, os quais possuem as dimenses
apresentadas na figura 3.3 a).
A opo de Hardware especial Mquina Ferramenta=MF" no suporta o carto de expanso POS2 + WLP, o carto de comunicao Profibus DP e nem o
carto CEP1.
29
2.5 RECEBIMENTO O SCA-05 fornecido embalado em caixa de papelo. Na parte externa

E ARMAZENAMENTO desta embalagem existe uma etiqueta de identificao que a mesma
que est afixada no SCA-05. Favor verificar o contedo desta etiqueta
com o pedido de compra.
Para abrir a embalagem coloque-a sobre uma mesa, abra a embalagem,
retire o material protetor e ento retire o SCA-05.
Verifique se:
A etiqueta de identificao do SCA-05 corresponde ao modelo com-
prado.
Ocorreram danos durante o transporte. Caso for detectado algum pro-
blema, contacte imediatamente a transportadora.
Se o SCA-05 no for logo instalado, mantenha-o dentro da embalagem fe-
chada e armazene-o em um lugar limpo e seco (temperatura entre
-10C e +65C).
30
CAPTULO 3
INSTALAO E CONEXO
Este captulo descreve os procedimentos de instalao eltrica e mec-
nica do SCA-05. As orientaes e sugestes devem ser seguidas visan-
do o correto funcionamento do Servoconversor.
3.1 INSTALAO
MECNICA
3.1.1 Condies A localizao dos servoconversores fator determinante para a obteno

Ambientais de um funcionamento correto e uma vida normal de seus componentes.
O servoconversor deve ser montado em um ambiente livre de:
Exposio direta a raios solares, chuva, umidade excessiva ou maresia;
Gases ou lquidos explosivos ou corrosivos;
Vibrao excessiva, poeira ou partculas metlicas e/ou leos
suspensos no ar.
Condies ambientais permitidas:
Temperatura: 0C a 45C - condies nominais.

De 45C a 50C - reduo da corrente (derating) de 2% para cada grau
Celsius acima de 45C.
O grfico da figura 3.1 ilustra a reduo da corrente em funo do
aumento da temperatura ambiente.
Umidade relativa do ar: 20% a 90% sem condensao.
Altitude mxima: 1000m acima do nvel do mar - condies nominais.

De 1000m a 4000m acima do nvel do mar - reduo da corrente de
1% para cada 100m acima de 1000m de altitude.
O grfico da figura 3.2 ilustra a reduo da corrente em funo do
aumento da altitude.
Grau de poluio: 2 (conforme EN50178) e UL508C). Normalmente,

somente poluio no condutiva. A condensao no deve causar con-
duo na poluio.
Corrente Nominal (A) Corrente Nominal (A)
25 25
24 24
SCA-05 24/48
20 20
SCA-05 24/48
15 15
10 10
8 SCA-05 8/16 8
5.3 5 SCA-05 5/8 5.3 5 SCA-05 8/16
4 4 SCA-05 5/8
SCA-05 4/8
SCA-05 4/8
Temperatura (C)
0 10 20 30 40 50 0 1000 2000 3000 4000 Altitude (m)
Figura 3.1 - Reduo da corrente para Figura 3.2 - Reduo da corrente para
temperaturas acima de 45C altitudes acima de 1000m
31
CAPTULO 3 - INSTALAO E CONEXO
3.1.2 Dimenses do De acordo com suas especificaes de corrente, a linha de

Servoconversor servoconversores SCA-05 possui os modelos 4/8 MF, 4/8, 8/16 e 24/48,
conforme apresentado na figura 3.3. As dimenses externas, furos para
fixao e massa, respectivos a cada modelo, esto descritos na tabela
3.1.
a) Modelo 4/8MF e 5/8MF
M6 A
B H2 H3
H1
D C A L
b) Modelo 4/8
M6 A

H3
B H2
H1
D C A
L
c) Modelo 8/16 e 24/48
A
M6
P
H3
B H2
H1
D C A
L
Figura 3.3 a) a c) - Dimensional para SCA-05
32
A B C D H1 H2 H3 L P Massa
Modelo mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm
kg
(in) (in) (in) (in) (in) (in) (in) (in) (in) (in)
SCA 4/8 50 225 26 7 240 243.8 224.3 102 172.3 13 3.7
MF (1.97) (8.86) (1.02) (0.28) (9.45) (9.6) (8.83) (4.02) (6.78) (0.51)
SC A 5/8 50 225 26 7 240 243.8 224.3 102 172.3 13
4.0
MF (1.97) (8.86) (1.02) (0.28) (9.45) (9.6) (8.83) (4.02) (6.78) (0.51)
25 250 19.5 7 265 234.3 224.3 64 256 13
SCA 4/8 3.0
(0.98) (9.84) (0.77) (0.28) (10.43) (9.22) (8.83) (2.52) (10.08) (0.51)
SCA 25 300 19.5 7 315 328 224.3 64 276 13
4.6
8/16 (0.98) (11.81) (0.77) (0.28) (12.4) (12.91) (8.83) (2.52) (10.87) (0.51)
SCA 50 300 21 7 315 328 224.3 92 276 13
5.85
24/48 (1.97) (11.81) (0.83) (0.28) (12.4) (12.91) (8.83) (3.62) (10.87) (0.51)
Tabela 3.1 - Dados para instalao com dimenses em mm (in)
3.1.3 Posicionamento/ Para a instalao do SCA-05 deve-se deixar no mnimo os espaos livres
Fixao ao redor do servoconversor conforme Figura 3.4 a seguir. As dimenses
de cada espaamento esto descritas na tabela 3.2.
Instalar o servoconversor na posio vertical, seguindo as seguintes reco-

mendaes:
1) No colocar componentes sensveis ao calor logo acima do

servoconversor;
2) Instalar o servoconversor em uma superfcie razoavelmente plana;
3) Colocar primeiro os 2 parafusos de baixo, apoiar o servoconversor e

ento colocar os 2 parafusos de cima.
Figura 3.4 - Espaos livres para ventilao
Modelo do
A mm (in) B mm (in) C mm (in) D
SCA-05
200 100 100 0
Todos (8.87) (3.94) (3.94) (0)
Tabela 3.2 - Espaos livres recomendados
33
ATENO!
No h restries para montagem de servoconversores lado a lado.
Caso seja necessrio montar um servoconversor em cima do outro, usar
a distncia mnima A + B e desviar do servoconversor superior o ar quente
que vem do servoconversor de baixo.
Instalao em painis:
Para servoconversores instalados dentro de painis ou caixas metlicas
fechadas, deve-se prover exausto adequada para que a temperatura fi-
que dentro da faixa permitida. Consulte potncias dissipadas no item
9.1.1.
Recomenda-se as mnimas dimenses do painel e respectiva ventilao
apresentadas na tabela 3.3.
Dimenses do Painel Ventilao
Modelo
Largura Altura Profund.
SCA-05 CFM (l/s)
mm in mm in mm in
Todos 500 19.7 600 23.6 450 17.7 32 (15)
Tabela 3.3 - Dimenses e ventilao para painel
ATENO!
Prever condutes ou calhas independentes para a separao fsica dos
condutores de sinal (controle) e potncia (ver instalao eltrica).
Os cabos do motor devem ser separados dos demais cabos.
A Figura 3.5 mostra a instalao do SCA-05 na superfcie de uma placa

de montagem.
Fluxo de ar
Figura 3.5 - Instalao do SCA-05 em placa de montagem
34
a) Modelo 24/48 b) Modelo 8/16
c) Modelo 4/8 MF e 5/8 MF
Figura 3.6 a) a c) - Procedimento de instalao do SCA-05 em superfcie
35
3.2 INSTALAO PERIGO!

ELTRICA As informaes a seguir tm a inteno de servir como guia para se obter
uma instalao correta. Siga as normas de instalaes eltricas aplic-
veis.
PERIGO!
Certifique-se que a rede de alimentao esteja desconectada antes de
iniciar as ligaes.
PERIGO!
O servoconversor SCA-05 no deve ser utilizado como mecanismo de
parada de emergncia. Prever outros mecanismos adicionais para este
fim.
ATENO!
Equipamentos sensveis, como por exemplo, PLCs, controladores de
temperatura e cabos de termopar, devem ficar uma distncia de no
mnimo 0,25m dos servoconversores, das reatncias LR1 e dos cabos
entre o servoconversor e o motor.
3.2.1 Bornes de Potncia Os bornes da potncia localizam-se na parte inferior do servoconversor

SCA-05, sendo protegidos por uma tampa plstica parafusada (Figura
e Aterramento
3.7), que impede toques acidentais enquanto o equipamento estiver
energizado.
A tampa protetora dos bornes provida de dois acessos laterais e um
acesso inferior destacveis, que podem ser usados para melhorar o
acondicionamento dos cabos de ligao (Figuras 3.8 e 3.9).
PERIGO!
Nunca opere o servoconversor sem a tampa protetora sobre os bornes.
Figura 3.7 - Procedimento de remoo da HMI e tampa protetora das conexes de Potncia
36
Figura 3.8 - Tampa protetora dos bornes de Figura 3.9 - Tampa protetora dos bornes de
potncia (modelos 8/16 e 24/48) potncia com acessos laterais e inferior destaca-
dos (modelos 8/16 e 24/48)
Conexes de Potncia
Figura 3.10 - Conexes de potncia
37
Descrio dos Terminais:
L1, L2, L3 (Line): Rede de alimentao CA. -UD: Plo negativo da tenso do link CC.
U, V, W (Motor): Conexo para o servomotor. +UD: Plo positivo da tenso do link CC.
BR: Conexo para resistor de frenagem. PE: Aterramento.
4/8 e 5/8 8/16 e 24/48

- UD
+ UD
BR - UD
BR
+ UD
PE + blindagem L1, L2, L3,

(opcional) U, V, W
PE
(Rede) (Servomotor)
PE + blindagem
PE (opcional)
(Rede) (Servomotor)
Rede Servomotor
Figura 3.11 - Pontos de conexo eltrica de potncia e aterramento do SCA-05
PE L1 L2 L3 U V W PE Blindagem W V U
(opcional)
R
S
T
Rede Seccionadora Fusveis
Conexes de Sada
Conexes de Entrada
Figura 3.12 - Conexes de potncia e aterramento
3.2.2 Conexes de PERIGO!

Entrada Prever um equipamento para seccionamento da alimentao do
Servoconversor.
Este deve seccionar a rede de alimentao para o Servoconversor quando
necessrio (por ex.: durante trabalhos de manuteno).
Rede de Alimentao
Capacidade da rede de alimentao:
O SCA-05 prprio para uso em um circuito capaz de fornecer no
mais de que 30 kA (rms) simtricos e 240 volts mximo.
ATENO!
O condutor neutro da rede que alimenta o inversor deve ser solidamente
aterrado, porm o mesmo no deve ser utilizado para aterramento do(s)
inversor (es).
38
ATENO!
A tenso de rede deve ser compatvel com a tenso nominal do
servoconversor.Caso esta no esteja disponvel, utilizar um
autotransformador compatvel com a potncia do servoconversor ou grupo
de servoconversores instalado (ver captulo 8 - item 8.1).
Dimensionamento dos cabos de alimentao

Para a segurana do equipamento e da instalao deve-se utilizar no
mnimo as bitolas de fiao e os fusveis recomendados na Tabela 3.4.
Os valores das bitolas, porm so apenas orientativos. Para o correto
dimensionamento da fiao levar em conta as condies de instalao
e a mxima queda de tenso permitida.
Fusvel U. R para
Fiao de Potncia Fiao de Aterramento proteo de I2 t do fusvel Disjuntor
SCA-05 mm 2 (AWG) mm 2 (AWG) semicondutores A 2s Modelo
[A] @25C WEG
4/8 e 5/8 1.5 (14) 1.5 (14) 16 125 MBW-C6-3N
8/16 1.5 (14) 1.5 (14) 25 260 MBW-C10-3N
24/48 4.0 (10) 4.0 (10) 35 800 MBW-C25-3N
Tabela 3.4 - Fiao / Fusveis recomendados - usar somente fiao de cobre (70C)
O torque de aperto do conector indicado na Tabela 3.5. Use somente

fiao de cobre (70C, no mnimo).
Fiao de Potncia Fiao de Aterramento

SCA-05 N.m (lbf.in) N.m (lbf.in)
4/8 e 5/8 0.5 (4.43) 0.5 (4.43)

8/16 1.76 (15.58) 1.0 (8.85)
24/48 1.76 (15.58) 1.0 (8.85)
Tabela 3.5 - Torque de aperto recomendado para as conexes de potncia

e aterramento
Fusveis
Na entrada recomenda-se a utilizao de fusveis do tipo UR (ultra-rpido)
com it igual ou menor que o indicado na Tabela 3.4. Tambm podem ser
usados na entrada fusveis normais com a corrente indicada na Tabela
3.4 para fusvel ultra-rpido.
Neste caso a instalao fica protegida contra curto-circuito, contudo os
diodos da ponteretificadora na entrada do servoconversor no tm prote-
o.
Como outra opo podem ser usados disjuntores, em substituio aos
fusveis normais. Ao dimensionar o disjuntor deve-se atentar ao regime de
trabalho que o SCA ir operar. Na tabela 3.4 so dimensionados os
disjuntores WEG linha MBW.
Reatncia de rede
A necessidade ou no do uso de reatncia de rede depende de vrios
fatores. Para maiores informaes consulte o captulo 8 - item 8.4.
NOTA!
Capacitores de correo do fator de potncia no so necessrios na
entrada (R, S, T) e no devem ser conectados na sada (U,V,W).
39
3.2.3 Conexes de PERIGO!

Aterramento Os servoconversores devem ser obrigatoriamente aterrados a um terra de
proteo (PE). A conexo de aterramento deve seguir as normas locais.
Utilize no mnimo a fiao com a bitola indicada na Tabela 3.4. Conecte a
uma haste de aterramento especfica ou ao ponto de aterramento espec-
fico ou ao ponto de aterramento geral (resistncia < 10 ohms).
PERIGO!
No compartilhe a fiao de aterramento com outros equipamentos que
operem com altas correntes (ex.: motores de alta potncia, mquinas de
solda, etc.). Quando vrios servoconversores forem utilizados, realizar a
conexo apresentada na figura 3.13.
Mquina 1 Mquina 2
SCA-05 1 SCA-05 2 SCA-05 n SCA-05 1 SCA-05 2
Barra de Aterramento
Interna ao Painel
Figura 3.13 - Conexes de aterramento para mais de um servoconversor
ATENO!
No utilize o neutro da rede de alimentao para aterramento do
servoconversor.
ATENO!
Sempre aterrar a carcaa do servomotor. Fazer o aterramento do
servomotor no prprio servoconversor, ou no painel onde o servoconversor
est instalado.
Interferncia Eletromagntica
Quando a interferncia eletromagntica gerada pelo servoconversor for
um problema para outros equipamentos deve-se utilizar fiao blindada
ou fiao protegida por condute metlico nas conexes de sada do
servoconversor - motor.
Conectar a blindagem em cada extremidade ao ponto de aterramento
do servoconversor e carcaa do motor.
3.2.4 Conexes de Sada Servomotor

Os bornes para conexo de sada podem ser identificados no item 3.2.1.
A WEG oferece ainda uma completa linha de cabos de Potncia e de
Resolver (para ligao do servoconversor ao motor), essas informaes
podem ser encontradas no captulo 8, item 8.2.
40
ATENO!
A fiao de sada do servoconversor para o servomotor deve ser insta-
lada separada da fiao de entrada da rede bem como da fiao de
controle e sinal.
O servoconversor possui proteo eletrnica de sobrecarga do motor,
que deve ser ajustada de acordo com o motor especfico. Se uma chave
isoladora ou contator for inserido na alimentao do motor nunca opere-
os com o motor girando ou com o servoconversor habilitado.
importante manter a continuidade eltrica da blindagem dos cabos
do motor.
Link CC
Os bornes de acesso ao Link CC devem ser utilizados somente para
interligar servoconversores, no caso de utilizar apenas um resistor de
frenagem para dois ou mais servoconversores.
ATENO!
No inverter a conexo destes bornes. Isso poder causar srios danos
ao servoconversor.
Resistor de Frenagem
O resistor de frenagem montado externamente ao servoconversor e no
deve possuir uma resistncia inferior a 15 ohms. A linha SCA-05 oferece
um mdulo de resistor de frenagem com mecnica prpria (RF-200) que
atende a maioria das aplicaes. Para maiores informaes consulte o
item 8.5 e siga as seguintes recomendaes:
- Utilize sempre cabo tranado para a conexo entre servoconversor e
resistor de frenagem;
- Separe este cabo dos demais cabos de sinal e controle;
- Se o resistor de frenagem for montado dentro do painel, considerar o
aquecimento provocado pelo mesmo durante o dimensionamento da
ventilao do painel.
41
3.2.5 Conexes de Sinal e As conexes de sinal (entradas/sadas analgicas) e controle (entradas/

Controle sadas digitais e sadas a rel) so feitas atravs de conectores localiza-
dos na parte frontal do SCA-05 conforme desenho a seguir:
X17
X1
X6
Conexes de
Controle SW1 X7
X5
X2 X8
Vista Inferior
X3
X9
X4
X17
X10
X5
Vista Lateral Vista Frontal Vista Superior
Figura 3.14 - Conexes de controle
X1: Entradas / Sadas Analgicas, Entradas / Sadas Digitais

X2: Entrada do Resolver
X3: Sada do Simulador de Encoder
X4: Serial RS-232 (Servoconversor)
X5: Rede de comunicao CAN (Servoconversor)
X6: Entradas / Sadas Analgicas, Entradas / Sadas Digitais (Carto
POS2, (opcional), ver respectivo manual)
X7: Serial RS-232 (Carto POS2, (opcional), ver respectivo manual) /
Alimentao (Carto CEP1, (opcional), ver respectivo manual)
X8: Entrada de encoder (Carto POS2, (opcional), ver respectivo manual)
X9: Rede de comunicao Fieldbus
X10: Mdulo HMI ou Mdulo para conexo HMI Remota (ver Cap. 8, item
8.3)
X17: Rede de comunicao CAN (carto POS2 (opcional), ver respectivo
manual)
SW1:Seletor das entradas analgicas (on = Corrente , off = Tenso)
Descrio detalhada dos conectores:

X1 : Entradas / Sadas analgicas, Entradas / Sadas digitais
Neste conector devem ser feitas as conexes de controle do SCA-05,
tais como:
- Entradas digitais para receberem comandos de Habilita/Desabilita,
Reset de erro, etc.
- Sadas digitais para sinalizao de Erros, Habilita/Desabilita, etc.
- Entradas analgicas para receberem o sinal de referncia de veloci-
dade, torque ou posio.
- Sadas analgicas para prover sinais proporcionais velocidade,
torque, posio, corrente, etc.
NOTA!
A funo das entradas e sadas analgicas e digitais so todas
programveis via parmetro. Consulte o Captulo 5 para maiores detalhes
42 de cada funo.
PINO GRUPO DESCRIO ESPECIFICAES

1 Sada a rel 1 (NA)
2 Sada a rel 1 (NF)

Sadas
digitais (DO) a Capacidade dos contatos:
3 rel Sada a rel 2 (NA) 1 A, 240 Vca
4 Sada a rel 2 (NF)
5 Comum
Ponto comum das entradas digitais
6 Entradas Comum
digitais (Dl)
7 DI6
Nvel alto mnimo: + 18Vcc
8 DI4
Nvel baixo mximo: +3Vcc
9 DI2
+15Vcc Fonte para entradas analgicas:

10 Fontes
(Referncia pino 11) 15Vcc@100mA, aterrada
11 GND (+15Vcc e -15Vcc) Ref. das sadas analgicas, aterrada
Sadas
(-10 a +10) Vcc
12 analgicas (AO) Sada analgica 2
RL >=10kResol: 12bits
Diferencial, resol: 10bits
Entrada
13 Entradas (-10 a +10) Vcc ou
analgica 2 (+)
analgicas (Al2) ( 0 a 20) mA ou (4 a 20) mA
Entrada Impedncia: 400k (10V) e
14
analgica 2 (-) 500 (20mA)
PINO GRUPO DESCRIO ESPECIFICAES

15 Sada a Rel 1 Comum
Sadas digitais Capacidade dos Contatos:
16 (DO) a rel Sada a Rel 2 Comum 1 A, 240 Vca
17 Sada a transistor Emissor

Sadas digitais Isolada coletor aberto,
(DO) a Tenso mxima: +24Vcc,
18 transistor Sada a transistor Coletor Corrente mxima: 50mA
19 +24Vcc (Referncia pino 20) Alimentao das DIs:

Fontes Capacidade: 140mA
20 GND (24Vcc) Aterrada via resistor de 249
21 DI5
Entradas Nvel alto mnimo: + 18Vcc
22 DI3
digitais DI Nvel baixo mximo: +3Vcc
23 DI1
-15Vcc
Fonte para entradas analgicas:
24 Fontes (Referncia
-15Vcc@100mA, aterrada
pino 11)
(-10 a +10) Vcc
Sadas
25 Sada analgica 1 RL >=10k
analgicas (AO)
Resol: 12bits
Entrada Diferencial, resol: 14bits
26 (-10 a +10) Vcc ou
analgica 1 (+)
Entradas
( 0 a 20) mA ou (4 a 20) mA
analgicas (AI1)
Entrada Impedncia: 400k(10V) e
27
analgica 1 (-) 500(20mA)
28 Terra Ponto de aterramento
Figura 3.15 - Descrio/especificao tcnica do conector XC1
43
Usario Funo Pino SCA-05

+24Vcc (Imx. = 140mA) 19
GND + 24Vcc 20
Comum-DIs 5
Comum-DIs 6
DI1 23
DI2 9
DI3 22
DI4 8
DI5 21
DI6 7
DO1 - Coletor 18
DO1 - Emissor 17
RL1 - C 15
RL1 - NA 1
RL1 - NF 2
RL2 - C 16
RL2 - NA 3
RL2 - NF 4
+15Vcc (Imx. = 100mA) 10
+AI1 26
-AI1 27
+AI2 13
-AI2 14
-15Vcc (Imx. = 100mA) 24
AO1 25
AO2 12
GND 11
Terra 28
Figura 3.16 - Conector X1
X2 : Entrada do Resolver
Este conector recebe os sinais de realimentao provenientes do resol-
ver do servomotor. A funo do resolver informar ao servoconversor a
posio exata do eixo do servomotor. Esta conexo sempre deve ser
feita, caso contrrio o SCA-05 indicar o erro E32.
Conector X2
Pino Funo
1 - COS
2 + 5V
3 - SEN 1 5
4 TERRA
6 9
5 + OSC
6 PTC
7 + COS
8 + SEN
9 GND
NOTA!
A preciso de posicionamento limitada pelo resolver (dispositivo de
realimentao de posio) e de + 10 minutos de arco (1 = 60min.de
arco).
44
X3 : Sada do Simulador de Encoder

O Servoconversor simula um encoder acoplado ao eixo do servomotor.
Este sinal muito usado em CNCs. Este circuito isolado opticamente
e necessita de alimentao externa exclusiva ( 5V a 15V), que deve ser
conectada nos pinos 4 e 6. Os sinais gerados so diferenciais e podem
ser desabilitados pelo pino de habilitao (se este no for conectado os
sinais ficam habilitados).
Conector X3
Pino Funo
1 B
2 A
3 A
4 V+ (5 a 15Vcc)
5 0V habilitado
Habilitao
V+ desabilitado (5 a 15Vcc) 1
5
6 V- (0V)
9 6
7 N
8 N
9 B

NOTA!
Logo aps o Power ON ou na ausncia do cabo do resolver podem ocor-
rer pulsos espurios na sada X3, se esta estiver habilitada.
X4 : Serial RS-232
Este conector serve para estabelecer a conexo de uma rede de comuni-
cao padro RS-232 entre o servoconversor e um microcomputador tipo
PC e/ou um PLC. Ver item 6.1.
Conector X4
Pino Funo
1 + 5V
2 RTS
3 0V
4 RX 1234 56
5 0V
6 TX
X5 : Rede de comunicao CAN

Conector para barramento CAN (Controller Area Network). Possibilita a
ligao do servo com redes baseadas em CAN, como CANopen e
DeviceNet.
Conector X5
Pino Funo
1 GND
2 CANL
3 Shield
4 CANH
5 Vcc
45
SW1 : Seletor das entradas analgicas (on = Corrente , off = Ten-

so)
Esta Dip Switch deve ser utilizada para definir o tipo de sinal que ser
conectado s entradas analgicas (-10V a +10V ou 0mA a 20mA/4mA a
20mA). Como padro de fbrica, as entradas analgicas so selecionadas
para sinal 10V a +10V.
Obs.: No esquecer de programar P235.
Na instalao da fiao de sinal e controle deve-se ter os seguin-

tes cuidados:
1) Bitola dos cabos 0.5mm a 1.5mm.
2) Torque mximo: 0.50 N.m.
3) As fiaes de controle devem ser feitas com cabos blindados e
separadas das demais fiaes (potncia, comando em 110/220V, etc.).
Para comprimentos de fiao de at 100m, manter uma distncia m-
nima de 10cm, para distncias superiores a 100m, manter distncia
mnima de 25cm. Caso o cruzamento destes cabos com os demais
seja inevitvel o mesmo deve ser feito de forma perpendicular entre
eles, mantendo-se um afastamento mnimo de 5cm neste ponto.
Isolar com fita
Lado do
Servoconversor
No aterrar
Conectar ao terra:
Figura 3.21 - Conexo blindagem
4) Para distncias de fiao maiores que 50m necessrio o uso de

isoladores galvnicos para os sinais X1:1 a 28.
5) Rels, contatores, solenides ou bobinas de freios eletromecnicos
instalados prximos aos servoconversores podem eventualmente ge-
rar interferncias no circuito de controle. Para eliminar este efeito,
supressores RC devem ser conectados em paralelo com as bobinas
destes dispositivos, no caso de alimentao CA, e diodos de roda-
livre no caso de alimentao CC.
6) Quanto a utilizao de HMI externa (ver captulo 8), deve-se ter o
cuidado de separar o cabo que a conecta ao servoconversor dos de
mais cabos existentes na instalao de uma distncia mnima de
10cm.
46
CAPTULO 4
USO DA HMI LOCAL / ENERGIZAO /

COLOCAO EM FUNCIONAMENTO
Este captulo explica:
Descrio geral da Interface Homem-Mquina HMI;
Uso da HMI;
Como verificar e preparar o servoconversor antes de energizar;
Como energizar e verificar o sucesso da energizao;
Como iniciar um processo de Verificao e Alterao da Programao
de Parmetros.
4.1 DESCRIO GERAL A HMI standard do SCA-05 contm um display de leds com 5 dgitos de
7 segmentos, dois leds de sinalizao e 4 teclas. A figura 4.1 mostra a
DA INTERFACE
HMI e indica a localizao do display, dos leds e das teclas.
HOMEM-MQUINA HMI
Display de Leds
Led Power "on" Tecla "Reset"

Led "Fault"
Tecla Decrementa Tecla "PROG"

Tecla Incrementa
Figura 4.1 - HMI standard do SCA-05
Funes do Display de Leds:

Mostra mensagens de Erro e estado (ver Referncia Rpida dos
Parmetros, Mensagens de Erro e Estado), o nmero do Parmetro ou
seu contedo. O display Unidade (mais direita) indica a unidade da
varivel indicada:
A corrente
U tenso
H freqncia
Nada velocidade e demais parmetros
Funo do Led Power on:

Indica que o servoconversor est energizado
Funo do Led Fault:

Indica que o servoconversor sofreu algum tipo de erro interno ou externo
Funo da Tecla Reset:

Serve para resetar os erros e reinicializar o servoconversor. importante
observar que o reset dos erros somente ser aceito se a condio que
gerou esses erros no persistir no momento do reset.
Funes das Teclas:

Esta tecla tem a funo de entrar e sair no modo de programao dos
parmetros. Sempre que desejar alterar um parmetro no display, deve-
se apertar a tecla P para ter acesso ao seu contedo.
Aps alterado, apertar mais uma vez a tecla P para sair do modo de
programao daquele parmetro. Esta operao tambm salva automa-
ticamente o valor programado no parmetro.
47
CAPTULO 4 - ENERGIZAO / COLOCAO EM FUNCIONAMENTO / USO DA HMI LOCAL
Esta tecla tem a funo de incrementar a listagem ou/e o valor dos

parmetros. A partir desta verso, quando pressionada pode-se passar
do ltimo parmetro para o primeiro.
Esta tecla tem a funo de decrementar a listagem e/ou o valor dos

parmetros. A partir desta verso, quando pressionada pode-se passar
do primeiro parmetro para o ltimo.
Para melhor entendimento do funcionamento das teclas ver item 4.2.
4.2 VISUALIZAO / Todos os ajustes do Servoconversor SCA-05 so feitos atravs de

ALTERAO DOS parmetros. Os parmetros so indicados no display atravs da letra P
seguida de um nmero:
PARMETROS Exemplo: Parmetro 121
A cada parmetro est associado um valor numrico (contedo do

parmetro), que corresponde a opo selecionada dentre os disponveis
para aquele parmetro.
Os valores dos parmetros definem a programao do servoconversor ou

o valor de uma varivel (ex.: corrente, freqncia, tenso, etc.). Para rea-
lizar a programao do servoconversor deve-se alterar contedo do(s)
parmetro(s).
Observaes gerais:
Para os parmetros que podem ser alterados com o servomotor giran-
do, o servoconversor passa a utilizar imediatamente o novo valor ajus-
tado. Para os parmetros que s podem ser alterados com motor
parado, o servoconversor passa a utilizar o novo valor ajustado somen-
te aps pressionar a tecla .
Pressionando a tecla aps o ajuste, o ltimo valor ajustado

automaticamente gravado na memria no voltil do servoconversor,
ficando retido at nova alterao.
Para alterar o valor de um parmetro necessrio ajustar antes

P000 = Valor da senha. O valor da senha padro de fbrica 5.
Caso contrrio s ser possvel visualizar os parmetros mas no
modific-los. Para maiores detalhes, ver descrio de P000 no Ca-
ptulo 5.
4.3 TIPOS DE CONTROLE
4.3.1 Modo Torque No modo Torque, o servoconversor controla apenas o torque no eixo do
servomotor, no importando a velocidade e nem a posio do mesmo. O
servoconversor mantm a corrente constante (o torque proporcional
corrente) no valor da referncia de corrente. A referncia de corrente pode
vir do parmetro P119, de uma entrada analgica, etc.
A velocidade ir variar em funo da carga, sem controle algum por parte
do servoconversor.
48
4.3.2 Modo Velocidade No modo velocidade o servoconversor mantm a velocidade constante no

valor determinado pela referncia de velocidade (proveniente do parmetro
P121, de uma entrada analgica, etc.). Neste caso, a corrente (torque) ir
variar em funo da carga.
4.3.3 Modo Posicionamento No modo Posicionamento o servoconversor mantm a posio constan-

te no valor determinado pela referncia de posio (parmetro P117,
entrada analgica, etc.). A preciso de posicionamento limitada pelo
resolver (dispositivo de realimentao de posio) e de + 10 minutos
de arco (1 = 60min.de arco).
4.3.4 Controle pela POS2 O controle de velocidade/posio realizado pelo carto opcional POS2.
4.4 PREPARAO PARA O inversor j deve ter sido instalado de acordo com o Captulo 3 - Instala-
ENERGIZAO o e Conexo. Caso o projeto de acionamento seja diferente dos
acionamentos tpicos sugeridos, os passos seguintes tambm podem
ser seguidos.
PERIGO!
Sempre desconectar a alimentao geral antes de efetuar quaisquer co-
nexes.
1) Verifique todas as conexes;

Verifique se as conexes de potncia, aterramento e de controle es-
to corretas e firmes. Verifique tambm se no ficou nenhum material
que possa causar algum curto-circuito sobre os conectores e se to-
dos o pontos a serem energizados esto devidamente isolados e/ou
protegidos contra toques acidentais.
2) Verifique a tenso de alimentao;
Verifique se a tenso de alimentao est de acordo com a tenso do
servoconversor, de preferncia, fazendo a medio com um voltmetro
e comparando com a tenso nominal do servoconversor. O valor da
tenso nominal consta na etiqueta de identificao do servoconversor.
3) Verifique o motor;
Verifique as conexes do motor e se a corrente e tenso do motor
esto de acordo com o servoconversor.
4) Desacople mecanicamente o motor da carga;
Se o motor no pode ser desacoplado, tenha certeza que o giro em
qualquer direo (horrio/anti-horrio) no cause danos mquina ou
riscos pessoais.
5) Feche as tampas de proteo do servoconversor ou acionamento
4.5 ENERGIZAO Aps a preparao para energizao o servoconversor pode ser

energizado:
1) Verifique a tenso de alimentao;
Mea a tenso de rede e verifique se est dentro da faixa permitida
(Tenso nominal -15% / +10%).
2) Energize a entrada;
Feche a seccionadora de entrada.
3) Verifique o sucesso da energizao;
Verifique se o display da IHM liga.
Os exemplos de programao dos parmetros apresentados nos itens

4.6.1 e 4.6.2 so baseados em um servoconversor e um servomotor com
as seguintes caractersticas:
49
Servoconversor
SCA050008T2223PSZ
Motor
WEG SWA 56 2,5 60
Mo: 2,5Nm
Velocidade: 6000 rpm
Tenso Nominal: 200V
Corrente Nominal: 7,5A
4.6 EXEMPLOS DE
APLICAES TPICAS
4.6.1 Acionamento Tpico 1 Girar o eixo em determinada velocidade e em determinado sentido de giro
atravs da HMI.
4.6.1.1 Instalao A seguir apresentada a instalao eltrica mais bsica possvel. A

parametrizao do SCA-05 tambm ser a mais bsica possvel e todo o
comando do servomotor ser feito a partir da HMI do SCA-05. Recomenda-
se que o usurio que nunca teve contato com o servoconversor SCA-05
execute este exemplo, a fim de familiarizar-se com o produto.
Leia atentamente o Captulo 3 - Instalao e Conexo e execute a instala-

o conforme o desenho da figura 4.2:
Cabo de Resolver
PE L1 L2 L3 U V W PE
PE
R
S
T
Cabo de Potncia
Figura 4.2 - Instalao eltrica para execuo do exemplo Acionamento Tpico 1
50
4.6.1.2 Programao
AO DISPLAY HMI Local DESCRIO

Aps a energizao, o display indi- Este o Parmetro 0, tem a funo de
car esta mensagem Senha de acesso para possibilitar a al-
terao dos demais parmetros do
servoconversor.
Pressionar para entrar no Entra no modo de programao deste

modo de programao parmetro
Usar as teclas e para Valor da senha selecionado

programar o valor da senha (Senha
= 5 (Padro de Fbrica))
Pressionar para efetivar a Valor da senha setado

entrada da senha e liberar o acesso
para alterao dos demais
parmetros
Pressionar e at chegar Parmetro P385 (modelo do servomotor)

ao parmetro do motor, para que o
mesmo possa ser ajustado de acor-
do com o motor a ser usado

Pressionar e at seleci- Modelos de servomotor existentes:

onar o valor que equivale ao modelo 1 = Reservado
do servomotor 2 = Reservado
3 = SWA 56-2,5-20
4 = SWA 56-3,8-20
5 = SWA 56-6,1-20
6 = SWA 56-8,0-20
7 = SWA 71-9,3-20
8 = SWA 71-13-20
9 = SWA 71-15-20
10 = SWA 71-19-20
11 = SWA 71-22-20
12 = SWA 71-25-20
13 = Reservado
14 = Reservado
15 = Reservado
16 = Reservado
17 = Reservado
18 = Reservado
19 = Reservado
20 = SWA 40-1,6-30
21 = SWA 40-2,6-30
22 = SWA 56-2,5-30
23 = SWA 56-4,0-30
24 = SWA 56-6,1-30
25 = SWA 56-7,0-30
26 = SWA 71-9,3-30
27 = SWA 71-13-30
28 = SWA 71-15-30
51

Pressionar e at seleci- 29 = SWA 71-19-30
32 = Reservado
33 = Reservado
34 = Reservado
35 = Reservado
36 = Reservado
37 = SWA 40-1,6-60
38 = SWA 40-2,6-60
39 = SWA 56-2,5-60
40 = SWA 56-3,6-60
41 = SWA 56-5,5-60
42 = SWA 56-6,5-60
Pressionar para confirmar o Modelo de servomotor setado

modelo de servomotor.
Pressionar e at chegar Parmetro P380 (Funo Auto-tuning)

ao parmetro de Auto-tuning (P380)
para que o servoconversor possa esti-
mar os ganhos develocidade eposio

Auto-tuning setado
Pressionar para alterar o
valor do parmetro de 0 para 1
Pressionar para sair do Sai do modo de programao

modo de programao
Pressionar tecla "Reset" para inici- Inicia Auto-tuning

ar o Auto-tuning
ATENO!
Neste instante o eixo ir gi-
rar por alguns instantes.
Certifique-se que isto no
causar nenhum problema.
Terminado o Auto-tuning o display

mostra:
Pressionar e at chegar Parmetro P121

ao parmetro de Referncia de Ve- (Referncia de velocidade via HMI)
locidade (P121) para que a mesma
possa ser ajustada na velocidade de-
sejada
Pressionar para entrar no O valor padro de fbrica 0 rpm

modo de programao
52

Pressionar e at seleci- Velocidade escolhida: 100 rpm
onar a velocidade desejada
Pressionar para salvar a Sai do modo de programao

velocidade escolhida e sair do modo
de programao
4.6.1.3 Execuo
Pressionar e at chegar Parmetro P099 (Habilitao via HMI)
ao parmetro de Habilitao do
servomotor (P099)
Pressionar para entrar no O valor padro de fbrica 0

modo de programao (Desabilitado)
Pressionar para habilitar o

Servomotor habilitado (eixo girando)
servomotor
ATENO!
Neste instante o eixo ir girar
a 100rpm. Certifique-se que
isto no causar nenhum
problema.

modo de programao
Pressionar e at chegar Parmetro P111 (Sentido de Giro via HMI)

ao parmetro de Sentido de Giro do
servomotor (P111)
Pressionar para entrar no O valor padro de fbrica 0 (Sentido

modo de programao Horrio)
Pressionar para mudar o Servomotor girando em sentido anti-ho-

sentido de giro do servomotor rrio
ATENO!
Neste instante o eixo ir girar
em sentido contrrio.
Certifique-se que isto no
causar nenhum problema.
Pressionar e at chegar Parmetro P099 (Habilitao via HMI)

ao parmetro de Habilitao do
servomotor (P099)
Pressionar para entrar no Motor habilitado (eixo girando)

modo de programao
Pressionar para habilitar o Servomotor desabilitado (eixo parado)

servomotor
53
4.6.2 Acionamento Tpico 2 O Acionamento Tpico 2 consiste em girar o eixo em determinada veloci-
dade e em determinado sentido de giro, seguindo rampas de acelerao
e desacelerao, atravs da HMI e utilizando Entradas Digitais.
4.6.2.1 Instalao A seguir apresentado como deve ser feita a instalao eltrica, j utili-
zando recursos das Entradas Digitais. Recomenda-se esta instalao
para o usurio que j tem algum contato com o servoconversor SCA-05,
ou que j tenha executado e compreendido o Acionamento Tpico 1.
Cabo de Resolver
PE
R
S
T
Cabo de Potncia
Figura 4.3 - Instalao eltrica para execuo do exemplo Acionamneto Tpico 2
54
4.6.2.2 Programao

Aps a energizao, o display indi- Este o Parmetro 0, tem a funo de
car esta mensagem Senha de acesso para possibilitar a al-
terao dos demais parmetros do
servoconversor

Usar as teclas e para Valor da senha selecionado

programar o valor da senha (Senha
= 5 (Padro de Fbrica))
Pressionar para efetivar a Valor da senha setado

entrada da senha e liberar o acesso
para alterao dos demais
parmetros
Pressionar e at chegar Parmetro P385 (modelo do servomotor)

ao parmetro do motor, para que o
mesmo possa ser ajustado de acor-
do com o motor a ser usado

Pressionar e at seleci- Modelos de servomotor existentes:

3 = SWA 56-2,5-20
4 = SWA 56-3,8-20
5 = SWA 56-6,1-20
6 = SWA 56-8,0-20
7 = SWA 71-9,3-20
8 = SWA 71-13-20
9 = SWA 71-15-20
10 = SWA 71-19-20
11 = SWA 71-22-20
12 = SWA 71-25-20
13 = Reservado
14 = Reservado
15 = Reservado
16 = Reservado
17 = Reservado
18 = Reservado
19 = Reservado
20 = SWA 40-1,6-30
21 = SWA 40-2,6-30
22 = SWA 56-2,5-30
23 = SWA 56-4,0-30
24 = SWA 56-6,1-30
25 = SWA 56-7,0-30
26 = SWA 71-9,3-30
27 = SWA 71-13-30
55

28 = SWA 71-15-30
29 = SWA 71-19-30
30 = Reservado
31 = Reservado
32 = Reservado
33 = Reservado
34 = Reservado
35 = Reservado
36 = Reservado
37 = SWA 40-1,6-60
38 = SWA 40-2,6-60
39 = SWA 56-2,5-60
40 = SWA 56-3,6-60
41 = SWA 56-5,5-60
42 = SWA 56-6,5-60
Pressionar para confirmar o
modelo de servomotor Modelo de servomotor setado
Pressionar e at chegar
ao parmetro de Referncia de Ve- Parmetro P121 (Referncia de veloci-
locidade (P121) para que a mesma dade via HMI)
possa ser ajustada na velocidade
desejada
Pressionar para entrar no

modo de programao O valor padro de fbrica 0rpm
Pressionar e at seleci-
onar a velocidade desejada Velocidade escolhida: 1000rpm
Pressionar para salvar a

velocidade escolhida e sair do modo Sai do modo de programao
de programao
ao parmetro de Programao da Parmetro P100
Rampa de Acelerao (P100) (Rampa de acelerao 1)
Pressionar para entrar no Valor padro de fbrica: 1ms/krpm.

modo de programao Significa que o servomotor levar 1ms
para atingir 1000rpm
Pressionar e at ajustar Tempo de acelerao escolhido:

o tempo de acelerao desejada 500ms/krpm
Pressionar para sair do modo

de programao Sai do modo de programao
ao parmetro de Programao da Parmetro P101
Rampa de Desacelerao (P101) (Rampa de desacelerao 1)
56

Pressionar para entrar no Valor padro de fbrica: 1ms/krpm.
modo de programao Significa que o servomotor levar 1ms
para desacelerar de 1000rpm at 0rpm
Pressionar e at ajustar Tempo de desacelerao escolhido:

o tempo de desacelerao deseja- 500ms/krpm
da

modo de programao
ao parmetro de habilitao das Parmetro P229 (Opo Rampa)
rampas (P229)
Pressionar para entrar no O valor padro de fbrica 0 (Sem ram-

modo de programao pa), que significa que as rampas no es-
to sendo utilizadas.
O valor 1 programado significa que ser
Pressionar uma vez utilizado o conjunto de Rampas 1 P100
(acelerao) e P101(desacelerao).
Pressionar para salvar o valor

programado e sair do modo de pro- Sai do modo de programao
gramao
ao parmetro de Programao da Parmetro P263 (Funo DI1)
Entrada Digital 1(DI1) (P263)
Pressionar para entrar no As funes programveis so:

modo de programao 0=Sem funo
1= Habilita/Desabilita
2=Funo Stop
3=Fim de curso horrio
4= Fim de curso anti-horrio
5=Reset dos erros
6=Sem Erro externo
7=Sentido de giro
9= Modo Torque/Posio
10= Modo Velocidade/Posio
11=F. MOVE: Executa um Pos. do Ciclo 1
21=F. MOVE: Executa o Ciclo 1 completo
57

Pressionar uma vez para Parmetro P263 (Funo DI1)

chegar ao valor 1 (Habilita/Desabilita) programado para "Habilita/Desabilita"
Pressionar para sair do

modo de programao Sai do modo de programao
Pressionar e para chegar

Entrada Digital 2 (DI2) (P264)

1=Habilita/Desabilita
2=Funo Stop
4=Fim de curso anti-horrio
5=Reset dos erros
6=Sem Erro externo
7=Sentido de giro
9=Modo Torque/Posio
10=Modo Velocidade/Posio
Pressionar e at Parmetro P264 (Funo DI2)
chegar ao valor 7 (Sentido de Giro) programada para "Sentido de Giro"
58

de programao Sai do modo de programao
Pressionar e para chegar

Entrada Digital 3 (DI3) (P265)

1= Habilita/Desabilita
2=Funo Stop
4= Fim de curso anti-horrio
5=Reset dos erros
6=Sem Erro externo
7=Sentido de giro
9= Modo Torque/Posio
10= Modo Velocidade/Posio
Pressionar at chegar ao Parmetro P265 (Funo DI3)

valor 2 (Funo Stop) programado para Funo Stop

Sai do modo de programao
de programao
Pressionar e para chegar Parmetro P002 (Leitura da velocidade

ao parmetro de Programao de do motor)
leitura da velocidade do motor (P002)
Pressionar para entrar no Velocidade neste momento = 0rpm

modo de programao (servomotor parado)
59
4.6.2.3 Execuo

Fechar a Chave DI1 O eixo do motor comea a girar em velo-
cidade de 1000rpm
Fechar a Chave DI2 O eixo do motor desacelera at parar e

reacelera em sentido de rotao inverso
at a velocidade de -1000rpm
Abrir a Chave DI1 O controle sobre o eixo do servomotor

desativado e o eixo pra por inrcia
Fechar a Chave DI1 O eixo do motor recomea a girar em

velocidade de -1000rpm
Fechar a Chave DI3 O eixo do motor desacelera at parar.

Esta operao dura 0,5s, ou seja o tem-
po programado no parmetro P101 (Ram-
pa de desacelerao 1).
Observaes:
Notar que o eixo durou 0,5s para parar
porque estava em 1000rpm. Caso o eixo
estivesse girando a 2000rpm, o mesmo
demoraria 1s. Isto ocorre porque a uni-
dade do Parmetro P101 ms/krpm, ou
seja, o tempo que leva para o eixo di-
minuir a velocidade em 1000rpm. Por
exemplo, caso o eixo estivesse em
6000rpm, teria-se 500ms * 6 = 3000ms
= 3s
Abrir a Chave DI3 O eixo do motor acelera at -1000rpm.

Esta operao tambm dura 0,5s, ou
seja o tempo programado no parmetro
P100 (Rampa de acelerao 1)
60
4.6.3 Funo MOVE - Execuo de um posicionamento utilizando a Funo MOVE.

Posicionamento
4.6.3.1 Instalao A partir deste item, os exemplos passam a ser um pouco mais sofistica-
dos, e visam aplicaes tpicas muito utilizadas na indstria. A execuo
da programao no ser mais detalhada, apenas sero apresentados os
parmetros e seus contedos, que devem ser programados pelo usurio
antes de executar o exemplo. Considera-se, para a execuo deste exem-
plo, que o usurio j tenha executado e compreendido os dois exemplos
anteriores ou que j esteja habituado a trabalhar com o servoconversor
SCA-05.
O exemplo que segue, pode ser utilizado em aplicaes que necessitem

que o eixo do servomotor gire um determinado nmero de voltas e pare,
sendo que algum tempo depois (determinado pelo usurio) ocorre outro
movimento idntico.
Fraes de volta tambm so aceitas. Neste caso, uma volta inteira, ou

seja, 360 corresponde a 16384 pulsos do resolver. Para obter o nmero
de pulsos necessrios para um ngulo qualquer, utilizar a seguinte frmu-
la:

16384
N Pulsos
360
onde :
N Pulsos : Nmero de pulsos a ser programado no parmetro
: ngulo desejado
Exemplo 1: Deseja-se rotacionar o eixo por 3/4 de volta, ou seja, 270.

Utilizando a frmula temos:

16384
N Pulsos
360
16384 270
N Pulsos
360
N Pulsos 12288
Este nmero (12288) deve ser programado diretamente no parmetro que

define fraes de voltas. Isto ser demonstrado ao longo do exemplo.
Exemplo 2: Deseja-se rotacionar o eixo por 5/6 de volta, ou seja, 300.

Utilizando a frmula temos:
16384
N Pulsos
360
16384 300
N Pulsos
360
N Pulsos 13653,333
61
Neste caso, pode-se programar dois valores, 13653 ou 13654. Para cal-
cular o erro em cada uma das opes, utilizar o clculo a seguir:
a) Valor programado: 13653 pulsos
ErroPulsos | N Pulsos _ calculado N Pulsos _ programado |
ErroPulsos | 13653.333 13653 |
ErroPulsos 0. 333 pulsos
Para calcular o erro em graus (), utilizar a frmula a seguir:
360 ErroPulsos
)
Erro(
16384
360
0 .333
)
Erro(
16384
) 0.00732421801758
Erro(
Este erro ocorrer a cada posicionamento realizado.
b) Valor programado: 13654 pulsos
Erro Pulsos | N Pulsos _ calculado N Pulsos _ programado |
Erro Pulsos | 13653. 333 13654 |
Erro Pulsos 0. 667 pulsos
Para calcular o erro em graus (), utilizar a frmula a seguir:

360 ErroPulsos
)
Erro(
16384
360
0 ,667
)
Erro(
16384
) 0.0146484382 324
Erro(
Este erro ocorrer a cada posicionamento realizado.
Atravs da anlise dos erros apresentados, a opo a ser escolhida deve

ser sempre a que apresentar o menor erro possvel. No caso do exemplo
2, recomenda-se programar o valor de 13653 pulsos.
Aplicaes deste tipo so bastante comuns em:

Dosadoras (Empacotadoras);
Mesas giratrias;
Alimentadores de prensas;
Esteiras com paradas programadas.
NOTA!
Cada aplicao real tem particularidades prprias que devem ser consi-
deradas ao aplicar-se este exemplo.
62
Cabo de Resolver
PE
R
S
T
Cabo de Potncia
Figura 4.4 - Instalao eltrica para execuo do exemplo Funo MOVE - Posicionamento
4.6.3.2 Programao A tabela 4.1 apresenta a programao necessria para o exemplo Fun-
o MOVE Posicionamento.
Parmetro Valor Descrio

P000 5 Senha de acesso
P100 2000 Rampa de acelerao 1
P101 2000 Rampa de desacelerao 1
P124 500 Funo MOVE: Referncia de velocidade do posicionamento 1
P202 3 Modo de operao = Posicionamento
P229 1 Opo Rampa = Rampa 1
P263 1 Habilita / Desabilita
P264 21 Executa Ciclo 1 completo
P441 1 Define ciclo para a Referncia 1 (P124) do Posicionamento 1
P451 3 Executa o posicionamento usando conjunto de rampas 1
P471 8192 Frao de volta do posicionamento 1
P481 200 Nmero de voltas do posicionamento 1
Tabela 4.1 - Programao para o exemplo Funo MOVE Posicionamento
63
4.6.3.3 Execuo Para executar a programao realizada deve-se seguir os passos abaixo:
1) Habilitar o servomotor fechando a chave DI1;
2) Fechar a chave DI2 e abrir logo em seguida. Neste momento o eixo

iniciar um posicionamento composto por 200 voltas no eixo (P481) +
1/2 volta (P471), a uma velocidade de 500rpm e ir parar automatica-
mente.
3) Fechar e abrir novamente a chave DI2 e comprovar que o eixo faz

novamente o posicionamento de 200 voltas + 1/2 volta, tomando-se
um referencial do eixo, como por exemplo, a chaveta.
Velocidade (RPM)
Referncia 1
(P124)
Tempo (s)
Posicionamento 1:
N de Voltas 1 (P481)
Entrada Digital 2 +
Frao de Volta 1 (P471)
Funo MOVE: (Ciclo1)
Habilitada
Desabilitada
Tempo (s)
Figura 4.5 - Comportamento do eixo e da entrada digital para Funo MOVE - Posicionamento
64
4.6.4 Funo MOVE - Utilizao da Funo MOVE, com ciclo automtico de 3 posicionamentos.
Ciclo Automtico
4.6.4.1 Instalao Neste exemplo, aps devidamente programado, o eixo do servomotor
executar a trajetria de posicionamentos mostrada na figura 4.7.
Cabo de Resolver
PE
R
S
T
Cabo de Potncia
Figura 4.6 - Instalao eltrica para execuo do exemplo Funo MOVE - Ciclo Automtico
65
4.6.4.2 Programao A tabela 4.2 apresenta a programao necessria para o exemplo Fun-
o MOVE com ciclo automtico de 3 posicionamentos.

P000 5 Senha de acesso
P100 1000 Rampa de acelerao 1
P101 1000 Rampa de desacelerao 1
P124 1000 Funo MOVE: Referncia de velocidade do Posicionamento 1
P202 3 Modo de operao=posicionamento
P229 1 Opo Rampa = Rampa 1
P263 1 Habilita / Desabilita
P264 21 Funo MOVE : Executa o Ciclo 1 completamente
P441 1 Funo MOVE: Define ciclo para a Referncia 1
(P124) do Posicionamento 1
P451 3 Executa o posicionamento usando conjunto de Rampas 1
P461 3000 Timer do Posicionamento 1 (ms)
Tabela 4.2 - Programao para o exemplo Funo MOVE com ciclo

automtico de 3 posicionamentos
4.6.4.3 Execuo Para executar a programao realizada deve-se seguir os passos

abaixo:
1) Fechar a chave DI1 para habilitar o servomotor;
2) Fechar e logo em seguida abrir a chave DI2 (pulso), ou seja, aps a

entrada digital 2 ser acionada, o eixo executar as seguintes opera-
es:
1 posicionamento:
Decorrido o tempo de 3s aps fechada a chave DI2, o eixo ir acelerar no
intervalo de 1s, de 0 at 1000rpm, permanecer nesta velocidade por 3s,
e desacelerar, de 1000rpm at parar, em 1s (completando assim 66,67
rotaes), neste instante inicia o 2 posicionamento.
2 posicionamento:
O servomotor aguarda 1s, acelera at 500rpm em 0,5s, permanece nesta
velocidade por 4s, desacelerando at parar em 0,5s (completando 37,5
rotaes) e seguido pelo 3 posicionamento:
66
3 posicionamento:
O servomotor aguarda 1s, acelera at 2500rpm em 2,5s, permanece nes-
ta velocidade por 3s, desacelerando at parar em 2,5s (completando 229,17
rotaes). Aps a parada, o servoconversor fica aguardando o prximo
pulso na chave DI2, para reiniciar o posicionamento.
Velocidade (RPM)
Referncia 3
(P126)
Referncia 1
(P124)
Referncia 2
(P125)
Tempo (s)
Timer 1 Posicionamento 1: Timer 2 Posicionamento 2: Timer 3 Posicionamento 3: Timer 1 Posicionamento 1:
(P461)
N de Voltas 1 (P481) (P462) N de Voltas 2 (P482) (P463) (P461)
N de Voltas 3 (P483) N de Voltas 1 (P481)
Entrada digital 2 + + + +
funo MOVE (Ciclo1) Frao de Volta 1 (P471) Frao de Volta 2 (P472) Frao de Volta 3 (P473) Frao de Volta 1 (P471)
Habilitada
Desabilitada
Tempo (s)
Figura 4.7 - Comportamento do eixo e da entrada digital para o exemplo Funo MOVE - Ciclo Automtico
NOTA!
Para executar este ciclo automaticamente por tempo indefinido (loop),
basta manter a chave DI2 fechada.
4.6.5 Controle Mestre-Escravo O exemplo apresentado neste item se refere a distribuio de carga com-
partilhada entre dois servomotores utilizando controle Mestre-escravo.
4.6.5.1 Instalao Este tipo de aplicao permite que dois servomotores possam acionar
uma carga com torque maior que o nominal de cada servomotor individu-
almente. Isto possvel pelo fato da carga ser dividida entre os dois ei-
xos. O controle dos servomotores feito com um dos servoconversores
operando como Mestre, recebendo o sinal de referncia de um CLP ou
CNC e realimentando o mesmo atravs do Simulador de encoder, en-
quanto o outro servoconversor opera como Escravo, tendo como refern-
cia um sinal proveniente do Mestre.
67
Eixo Comum
Realimentao Realimentao
(Resolver) (Resolver)
Cabo de
Potncia Cabo de
(U, V, W, PE) Potncia
CLP ou CNC
Sada Entrada (U, V, W, PE)
Entrada Analgica Analgica Analgica
(Sinal de referncia) (Iq) (Torque)
Simulador de Encoder
Mestre Escravo
Figura 4.8 - Instalao eltrica / mecnica do exemplo controle Mestre-Escravo
4.6.5.2 Programao As tabelas 4.3 e 4.4 apresentam a programao necessria para o exem-
plo Controle Mestre Escravo.

P202 2 Modo velocidade
P229 0 Opo Rampa desabilitada
P232 2 Ref. de velocidade
P251 10 Funo da sada analgica AO1
P263 1 Habilita / desabilita
Tabela 4.3 - Programao do servoconversor que opera como Mestre

P202 1 Modo torque
P229 0 Opo Rampa desabilitada
P232 1 Ref. de corrente (torque)
P263 1 Habilita / desabilita
Tabela 4.4 - Programao do servoconversor que opera como Escravo
68
CAPTULO 5
DESCRIO DETALHADA DOS

PARMETROS
Este captulo descreve detalhadamente todos os parmetros do

Servoconversor. Para facilitar a descrio, os parmetros foram agrupa-
dos por tipos:
Parmetros de Leitura Variveis que podem ser visualizadas

no display, mas no podem ser alte-
radas pelo usurio.
Parmetros de Regulao So os valores ajustveis a serem utili-
zados pelas funes do Servoconversor.
Parmetros de Configurao Definem as caractersticas do
Servoconversor, as funes a serem
executadas, bem como as funes das
entradas/sadas do carto de controle.
Parmetros do Servomotor So os dados do Servomotor em uso:
informaes contidas nos dados de
placa do motor obtidos pelo auto-tuning.
Parmetros das Funes Inclui os parmetros relacionados s
Especiais funes especiais.
NOTA!
O valor de cada parmetro passa a valer a partir do momento em que
alterado (on line), exceto aqueles marcados pela conveno '(1)'.
Convenes e definies utilizadas no texto a seguir:
(1) As alteraes feitas neste parmetro passam a vigorar somente

depois de apertar a tecla "RESET" na HMI.
(2) Indica que os valores podem mudar em funo do modelo do Servomotor
(P385).
(3) Indica que os valores podem mudar em funo do auto ajuste.
(4) A descrio desses parmetros pode ser encontrada no manual do
carto opcional POS2.
5.1 PARMETROS DE ACESSO E DE LEITURA - P000 a P087

Faixa
[Ajuste fbrica]
Parmetro Unidade Descrio / Observaes
P000 0 a 9999 Libera o acesso para alterao do contedo dos parmetros. Com
Parmetro de acesso/ [0] valores ajustados conforme o padro de fbrica P200= 1 (Senha Ativa)
Ajuste do Valor da - necessrio colocar P000=5 para alterar o contedo dos parmetros,
senha ou seja, o valor da senha igual a 5.
P000 Funo
Somente P234, P236, P238 e P240 esto liberados para escrita pelo
1 usurio.
5 Libera o acesso para alterar o contedo dos parmetros.
So exibidos somente os parmetros que tm valores diferentes do valor
6
padro de fbrica.
10 So exibidos somente os parmetros P000, P124 a P133 e P481 a P490.
Tabela 5.1 - Acesso aos Parmetros
69
CAPTULO 5 - DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS
Faixa
[Ajuste fbrica]
P002 -9999 a +9999 Indica o valor da velocidade real em rpm (ajuste de fbrica).
Velocidade do [-]
Motor 1rpm
P003 -999.9 a +999.9 Indica a corrente de sada do servoconversor em ampres (A rms).

Corrente do [-]
Motor 0.1A
P004 0 a 999 Indica a tenso atual no link CC em volts (V).

Tenso do link CC [-] Variao: (252 a 358)Vcc (Uso Normal).
1V
P006 0a2 Indica o estado atual do servoconversor, conforme tabela 5.2:

Estado do [-]
P006 Funo
Servoconversor - 0 Servoconversor desabilitado e sem erro.
1 Servoconversor Ready (Habilitado e sem erro).
Servoconversor em estado de erro. O display da HMI indica
2 o cdigo do erro.
Tabela 5.2 - Seleo do Estado do Servoconversor
P012 0 a 63 Indica no display da HMI um nmero decimal cujo equivalente binrio

Estado das Entradas [-] indica o estado das Entradas Digitais (DIs). Sendo que, o LSB (bit
Digitais DI1 a DI6 - menos significativo) a Entrada Digital 1 e o MSB (bit mais significa-
tivo) a Entrada Digital 6. O valor 1 (em binrio) significa Entrada
Digital ativada e o valor 0 (em binrio) significa Entrada Digital
desativada.
Exemplo:
O display da HMI mostra:
Transformando-se o nmero 22 em base decimal para um nmero

equivalente em base binria temos: 2210 0101102
Entrada Digital 1
Entrada Digital 2
Entrada Digital 3
Entrada Digital 4
Entrada Digital 5
Entrada Digital 6
70
Faixa
[Ajuste fbrica]
Neste caso, as Entradas Digitais 2, 3 e 5 esto ativas.
Na tabela a seguir so apresentadas todas as combinaes poss-
veis:
Decimal Binrio Decimal Binrio Decimal Binrio Decimal Binrio Decimal Binrio Decimal Binrio
0 000000 11 001011 22 010110 33 100001 44 101100 55 110111
1 000001 12 001100 23 010111 34 100010 45 101101 56 111000
2 000010 13 001101 24 011000 35 100011 46 101110 57 111001
3 000011 14 001110 25 011001 36 100100 47 101111 58 111010
4 000100 15 001111 26 011010 37 100101 48 110000 59 111011
5 000101 16 010000 27 011011 38 100110 49 110001 60 111100
6 000110 17 010001 28 011100 39 100111 50 110010 61 111101
7 000111 18 010010 29 011101 40 101000 51 110011 62 111110
8 001000 19 010011 30 011110 41 101001 52 110100 63 111111
9 001001 20 010100 31 011111 42 101010 53 110101 - -
10 001010 21 010101 32 100000 43 101011 54 110110 - -
Tabela 5.3 - Combinaes possveis das Entradas Digitais DI1 a DI6
P013 0a7 Indica o estado das sadas digitais.

Estado das [-]
Sadas Digitais -
P014 00 a 38 Indicam respectivamente os cdigos do ltimo, penltimo, ante-pe-

ltimo erro ocorrido [-] nltimo e ante-ante-penltimo erros ocorridos.
- Sistemtica de registro:
Exy P014 P015 P016 P017
P015 00 a 38
Segundo erro ocorrido [-]
-
P016 00 a 38
Terceiro erro ocorrido [-]
-
P017 00 a 38
Quarto erro ocorrido [-]
-
P018 -8192 a +8191 Indica o valor da entrada analgica AI1, que possui resoluo de 14bits.
Valor na Entrada [0] Para um ganho igual a 1.000 (P234), a faixa de valores deste parmetro
Analgica AI1 - varia de -8192 a +8191, representando um valor na entrada de -100%
a +100% (-10 a +10)V ou ( -20 a +20)mA.
A leitura da AI1 somente est ativa se alguma funo estiver progra-
mada para o parmetro P232.
P019 -8192 a +8191 Indica o valor da entrada analgica AI2, que possui resoluo de 10bits.
Valor na Entrada [0] Para um ganho igual a 1.000 (P238), a faixa de valores deste parmetro
Analgica AI2 - varia de -8192 a +8191, representando um valor na entrada de -100%
a +100% (-10 a +10)V ou (-20 a +20)mA.
71
Faixa
[Ajuste fbrica]
P022 0 a 100.0 Mostra, em porcentagem, a temperatura do dissipador. O termostato
Temperatura do [-] interno pode enviar um sinal que varia de: 0V a 5V que corresponde de
Dissipador % 0% a 100% em P022.
Quanto maior a temperatura, maior o nvel de tenso enviado e,
consequentemente, maior o percentual indicado.
Quando o parmetro indicar aproximadamente 59%, ser indicado
erro E004 (sobre-temperatura) na HMI.
P023 2.XX Indica a verso de software contida na memria do microcontrolador

Verso de Software [-] localizado no carto de controle.
-
P050 0 a 16383 Indica a posio instantnea do eixo em relao posio Zero Abso-
Posio do eixo [-] luto real do eixo lida pelo resolver.
(por resolver) 1 pulso Uma volta completa, ou seja 360, correspondem a 16384 pulsos.
O ngulo correspondente obtido com a seguinte frmula:
N
360
Pulsos
16384
onde :
N Pulsos : Nmero de pulsos
: ngulo em
Exemplo: A HMI indica 8000 pulsos, para obter-se o ngulo equivalen-

te em utilizando a frmula temos:
N 360
Pulsos
16384
8000 360

16384
175.78
A seguir so apresentados alguns valores ilustrativos:
ngulo Pulsos ngulo Pulsos ngulo Pulsos ngulo Pulsos

0 0 105 4779 210 9557 315 14336
15 682 120 5461 225 10240 330 15019
30 1365 135 6144 240 10923 345 15701
45 2048 150 6827 255 11605 360 0
60 2731 165 7509 270 12288 - -
75 3413 180 8192 285 12971 - -
90 4096 195 8875 300 13653 - -
Tabela 5.4 - Valores ilustrativos para posio do eixo (ngulo x Pulsos)
72
Faixa
[Ajuste fbrica]
P052 0 a 16383 Indica a posio instantnea do eixo (a frao de volta) que usada
Posio Angular: [-] no posicionamento em modo absoluto. Esta posio pode ser zerada
Frao de Volta 1 pulso pelo parmetro P429 ou via entrada digital.
Esta frao de volta dada em pulsos sendo que 16384 pulsos
correspondem a 1 volta completa (360).
P053 -9999 a +9999 Indica a posio instantnea do eixo (o nmero da volta) que usada
Posio Angular: [-] no posicionamento em modo absoluto. Esta posio pode ser zerada
Nmero de Volta 1 volta pelo P429 ou via entrada digital.
Exemplo de atuao do P052 e P053:

1- Posio incrementando a partir da posio inicial: volta -1
P052: 00000...12000...16383...00000...12000...16383...00000...
P053: -0001...-0001...-0001...00000...00000...00000...00001...
2- Posio decrementando a partir da posio inicial: volta 1

P052: 00000...16383...08000...00000...16383...08000...00000...
P053: 00001...00000...00000...00000...-0001...-0001...-0001...
NOTA!
Este parmetro zerado quando o servoconversor
energizado ou quando realizado reset.
P056 0 a 32767 Mostra o valor do contador (placa CEP - ver item 5.7.4).
Valor do [-]
Contador 1 pulso
P059 0 a 16383 Mostra o erro de lag do Mestre-Escravo do contador (placa CEP - ver
Erro de Lag do [-] item 5.7.4).
Mestre-escravo do 1 pulso
Contador
P061 -999.9 a +999.9 Mostra o valor mximo, com sinal, da corrente Iq.
Iq Mximo [-]
1 A rms
P070 0a6 Parmetro de leitura.

Estado do [-] Indica o estado do controlador CAN, responsvel por enviar e receber
controlador CAN - telegramas CAN utilizados pelos protocolos DeviceNet, CANopen e
MSCAM.
P070 Descrio Observao
0 Desabilitado A interface CAN est desabilitada.
1 Executando Executando a rotina de deteco automtica
Autobaud do baudrate (taxa de comunicao).
Somente utilizado pelo protocolo DeviceNet.
2 Habilitado sem A interface CAN foi habilitada e o drive pode
erro comunicar-se atravs do barramento CAN.
3 Warning O controlador CAN detectou uma quantidade
razovel de erros de comunicao.
4 Error passive O controlador CAN detectou muitos erros de
comunicao, ou ento o nico dispositivo
que est conectado ao barramento.
Tabela 5.5 - Estado do controlador CAN
73
Faixa
[Ajuste fbrica]
5 Bus off Aps passar pelos estados de warning e
error passive, continuaram ocorrendo erros
de comunicao que levaram o controlador
CAN para bus off, onde ele deixa de acessar
o barramento.
6 Sem Sem tenso de alimentao de 24Vcc que
alimentao deve ser fornecida pelo conector da rede.
Tabela 5.5 (cont.) - Estado do controlador CAN
Consulte o manual da comunicao especfico para o protocolo dese-

jado.
P071 0 a 32767 Parmetro de leitura.

Nmero de telegramas [-] Indica quantos telegramas CAN foram corretamente recebidos pelo
CAN recebidos - drive. Este nmero volta para zero automaticamente aps a
energizao, reset, ou quando ele ultrapassa o limite mximo.

Nmero de telegramas [-] Indica quantos telegramas CAN foram transmitidos corretamente pelo
CAN transmitidos - drive. Este nmero volta para zero automaticamente aps a
energizao, reset, ou quando ele ultrapassa o limite mximo.

Nmero de erros de [-] Indica quantos erros de bus off ocorreram com o drive. Este nmero
bus off ocorridos - volta para zero automaticamente aps a energizao, reset, ou quando
ele ultrapassa o limite mximo.

Estado da [-] Indica o estado da comunicao CANopen, informando se o protocolo
Rede CANopen - foi inicializado corretamente e o estado do servio de guarda do es-
cravo.
0 Desabilitado O protocolo CANopen no foi programado no
P700 e est desabilitado.
1 Reservado -
2 CANopen O protocolo CANopen foi corretamente
habilitado inicializado.
3 Guarda do n O servio de guarda do n foi iniciado pelo
habilitada mestre e est operando corretamente.
4 Erro de guarda Timeout no servio de guarda do n. Este
do n evento provoca E35 no drive.
Tabela 5.6 - Estado da Comunicao CANopen
Consulte o manual da comunicao CANopen para obter a descrio

detalhada do protocolo.
74
Faixa
[Ajuste fbrica]
Estado do n [-] Cada dispositivo na rede CANopen possui um estado associado.
CANopen - possvel ver o estado atual do drive atravs deste parmetro.
0 No inicializadoO protocolo CANopen no foi programado no
P700 e est desabilitado.
4 Parado Neste estado, a transferncia de dados entre
mestre e escravo no possvel.
5 Operacional Todos os servios de comunicao esto
disponveis neste estado.
127 Pr-operacional Somente alguns servios da comunicao
CANopen esto disponveis neste estado.
Tabela 5.7 - Estado do n CANopen
Consulte o manual da comunicao CANopen para obter a descrio


Estado da [-] Indica o estado do drive com relao rede DeviceNet.
rede DeviceNet - P080 Descrio
0 Not Powered/Not On-line
1 On-line, Not Connected
2 Link Ok, On-line Connected
3 Connection Timed-out
4 Critical Link Failure
5 Autobaud Running
Tabela 5.8 - Estado da rede DeviceNet
Para uma descrio detalhada destes itens consulte o manual de

comunicao DeviceNet do produto.

Estado do mestre [-] Indica o estado do mestre da rede DeviceNet.
da rede DeviceNet -
P081 Descrio
0 Mestre em modo Run
1 Mestre em modo Idle
Tabela 5.9 - Estado do mestre da rede DeviceNet
Consulte o manual da comunicao DeviceNet para obter a descrio


Estado do Carto [0] Informa o estado do carto de comunicao fieldbus opcional.
de Comunicao - P085 Descrio Observao
Fieldbus 0 Desabilitado O carto de comunicao fieldbus opcional
no foi habilitado no parmetro P720.
1 Carto inativo Durante a inicializao do drive, no foi
possvel executar corretamente as rotinas de
inicializao do carto de comunicao. Ou
ento, durante a operao do drive, no foi
possvel acessar corretamente o carto.
2 Offline O carto de comunicao est habilitado e
offline.
3 Online O carto de comunicao est habilitado e
online.
Tabela 5.10 - Estado do carto fieldbus
75
Faixa
[Ajuste fbrica]
Consulte o manual da comunicao fieldbus para obter a descrio
detalhada da operao do carto.
P086 0 a 32767 Contador que incrementado sempre que um telegrama recebido

Nmero de [0] com sucesso, em qualquer dos protocolos seriais disponveis para o
Telegramas Seriais - SCA-05. Este contador somente incrementado caso o telegrama
Recebidos recebido no possua erro de paridade, checksum ou CRC.
Caso o nmero de telegramas recebidos ultrapasse o limite mximo
(32767), este contador zerado e a contagem reiniciada. O mesmo
acontece caso seja feito o reset do drive.
P087 0 a 32767 Contador que incrementado sempre que um telegrama tratado

Nmero de [0] com sucesso e a resposta enviada para o mestre, em qualquer dos
Telegramas Seriais - protocolos seriais disponveis para o SCA-05. Respostas de erro para
Transmitidos o mestre no so consideradas neste parmetro.
Caso o nmero de telegramas transmitidos ultrapasse o limite mxi-
mo (32767), este contador zerado e a contagem reiniciada. O
mesmo acontece caso seja feio o reset do drive.
5.2 PARMETROS DE REGULAO - P099 a P199
P099 0a2 Habilita o Servomotor.

Habilitao [0] Funo
P099
- Desabilitado (servomotor desenergizado).
0
1 Habilitado (servomotor energizado).
Habilitado mas no salva parmetro. Ao ser
desenergizado, o parmetro no salvo, se o
2
servoconversor for energizado novamente, o valor do
parmetro P099 ser 0.
Tabela 5.11 - Seleciona a funo de P099
P100 1 a 32767 Define os tempos para acelerar linearmente de 0rpm a 1000rpm ou

Rampa de [1] desacelerar linearmente de 1000rpm a 0rpm.
acelerao 1 1 ms/krpm Exemplo: Com P100 programado em 1000, o servomotor levar
1000ms, ou seja, 1s para acelerar de 0rpm a 1000rpm. Caso a veloci-
P101 1 a 32767 dade final seja de 6000rpm, o eixo levar 6s para alcanar a velocida-
Rampa de [1] de final.
desacelerao 1 1 ms/krpm Velocidade (rpm)
6000
P102 1 a 32767 5000 P100 = 500
Rampa de [1] P100 = 1000
4000
acelerao 2 1 ms/krpm
3000
P103 1 a 32767 2000
Rampa de [1] 1000
desacelerao 2 1 ms/krpm
0 2 3 4 5 6 Tempo (s)
1
Figura 5.1 - Tempo de acelerao do servomotor para diferentes
valores de P100
76
Faixa
[Ajuste fbrica]
A comutao para 2 rampa pode ser feita programando-se P229 = 2
(Habilita rampa 2).
Se o P229 = 0 as rampas so desabilitadas.
P105 1 a 32767 Ver funcionamento de rampas definido nos parmetros P101 e P103.
Rampa de [1]
Desacelerao da 1ms/krpm
Funo STOP
P111 0a1 Determina o sentido de giro do eixo do servomotor.

Sentido de giro [0]
- P111 Referncia Sentido de giro
positiva horrio
0
negativa anti-horrio
positiva anti-horrio
1
negativa horrio
Tabela 5.12 - Seleo do sentido de giro do motor
Para conhecer o sentido de giro deve-se olhar o eixo do servomotor

de frente.
Figura 5.2 - Verificao do sentido de giro do eixo
P117 0 a 16383* O valor deste parmetro ser usado para posicionar o eixo quando o
Referncia de Posio [0] servoconversor estiver operando no modo Posicionamento. O valor
via HMI 1 pulso sempre em relao posio Zero Absoluto do eixo.
Uma volta completa, ou seja 360, corresponde a 16384 pulsos.
Para saber o nmero de pulsos correspondente, utilizar a seguinte
frmula:
16384
N Pulsos
360
onde :
N Pulsos : Nmero de pulsos
: ngulo em
77
Faixa
[Ajuste fbrica]
Exemplo: Para uma referncia de 45, utilizando a frmula tm-se:
16384
N Pulsos
360
45 16384
N Pulsos
360
N Pulsos 2048 pulsos
(*) Ao energizar o Servoconversor, o P117 assume o valor de posio

atual do eixo.
Este parmetro funciona em loop, ou seja, aps completar uma volta
(16384 pulsos), o valor retorna a zero e inicia uma nova volta.
Ao mudar este parmetro, o eixo ir para a nova referncia de posio
pelo sentido que o movimento menor.
P119 - 699.9 a + 699.9 a referncia de corrente de torque quando o servoconversor est

Referncia de Corrente [0] operando em modo Torque.
(Torque) via HMI 0.1A O valor de P119 mantido no ltimo valor ajustado (backup) mesmo
desabilitando ou desenergizando o servoconversor.
P121 -699.9 a +699.9 a referncia de velocidade quando o servoconversor est operando

Referncia de [0] em modo Velocidade.
velocidade via HMI 1rpm O fundo de escala limitado internamente na velocidade nominal do
servomotor.
Quando a referncia muda de sinal (positivo para negativo ou vice-
versa), o sentido de giro inverte.
O valor de P121 mantido no ltimo valor ajustado (backup) mesmo
desabilitando ou desenergizando o servoconversor.
P122 -699.9 a +699.9 a velocidade em que o servo ir girar quando acionada a funo
Referncia de [10] JOG1 (ver P428).
velocidade do JOG1 rpm
P123 -699.9 a +699.9 a velocidade em que o servo ir girar quando acionada a funo
Referncia de [-10] JOG2 (ver P428).
velocidade do JOG2 rpm
P124 -699.9 a +699.9 Estes parmetros so utilizados em conjunto com os parmetros P441
Funo MOVE: [0] a P490 (Parmetros de Posicionamento / Funo MOVE).
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente
do Posicionamento 1
78
Faixa
[Ajuste fbrica]
P125 -699.9 a +699.9 O tipo de referncia (Velocidade ou Corrente) definido, respectiva-
Funo MOVE: [0] mente, nos parmetros P451 a P460.
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente Ex1:
do Posicionamento 2 P451=1 (Ref. Torque)
Neste caso P124 vai fornecer a referncia de Corrente (Torque).
P126 -699.9 a +699.9
Funo MOVE: [0] Ex2:
Referncia de 1rpm P451=2 (Ref. Velocidade)
Velocidade/Corrente Neste caso P124 vai fornecer a referncia de velocidade.
do Posicionamento 3
Ex3:
P127 -699.9 a +699.9 P451=3 (Posicionamento com Rampas 1) ou 4 (Posicionamento com
Funo MOVE: [0] rampas 2)
Referncia de 1rpm Neste caso P124 vai fornecer a referncia de velocidade para execu-
Velocidade/Corrente o do posicionamento.
do Posicionamento 4
P128 -699.9 a +699.9

Funo MOVE: [0]
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente
do Posicionamento 5
P129 -699.9 a +699.9

Funo MOVE: [0]
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente
do Posicionamento 6
P130 -699.9 a +699.9

Funo MOVE: [0]
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente
do Posicionamento 7
P131 -699.9 a +699.9

Funo MOVE: [0]
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente
do Posicionamento 8
P132 -699.9 a +699.9

Funo MOVE: [0]
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente
do Posicionamento 9
P133 -699.9 a +699.9

Funo MOVE: [0]
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente
do Posicionamento 10
79
Faixa
[Ajuste fbrica]
P136 1a4 Determina a corrente que o servomotor pode atingir em regime din-
Relao Idinmico/ [3] mico.
Inominal - Em se tratando do servomotor, o valor mximo de corrente dinmica
que o mesmo pode atingir de 4x a sua prpria corrente nominal. A
corrente dinmica deve ser limitada neste valor para evitar uma poss-
vel desmagnetizao dos ms do servomotor. O valor programado em
P136 relativo ao valor do parmetro P401 (Corrente nominal do mo-
tor). Ex:
Idinmica = P401 x P136
Quando o valor programado representar uma corrente dinmica maior
que a corrente dinmica do servomotor, o valor da mesma ser limita-
do pelo valor de corrente dinmica do servomotor.
Exemplo: Um servomotor SWA 56-4,0-30, cuja corrente nominal
5,7A, controlado por um servoconversor SCA-05 8/16. Neste caso,
o parmetro P136 poderia ser ajustado em 3, o que teoricamente
resultaria em 17,1A de corrente dinmica (P136 x 5,7A), porm, na
prtica, esse valor ser limitado pelo servoconversor em 16A, que o
valor da corrente dinmica do SCA-05 8/16.
P136 Valor da Idinmica

1 Idinmica = Inominal
2 Idinmica = 2x Inominal
Tabela 5.13 - Selao da Idinmica
NOTA!
Para P136>1, o servoconversor pode aplicar a corrente di-
nmica por at 3s. Para tempos maiores que 3s, o valor
rms da corrente no deve ultrapassar o valor da corrente
nominal do servoconversor. Caso esta condio no seja
satisfeita, o parmetro P230 (I x t), ir definir a ao a ser
tomada. Ver P230.
P159 0 a 32767 Estes ganhos podem ser ajustados manualmente para otimizar a res-
Ganho Proporcional [80] posta dinmica de velocidade. Aumentar estes ganhos para deixar a
do Regulador de - resposta mais rpida. Se a velocidade comear a oscilar necessrio
Posio (kp) baixar os ganhos.
P161 (3) 0 a 32767

Ganho Proporcional [2500]
do PID de -
velocidade (kp)
P162 (3) 0 a 32767
Ganho Integral do [15]
do PID de -
velocidade (ki)
P163 0 a 32767
Ganho Derivativo [0]
do PID de -
velocidade (kd)
80
Faixa
[Ajuste fbrica]
P164 -99.99 a +99.99 Atravs deste parmetro pode-se adicionar um offset (positivo ou ne-
Offset de velocidade [0] gativo) diretamente na referncia de velocidade, seja esta via HMI
1rpm (P121), via entrada analgica, serial, etc.
P165 0 a 4000 Ajusta a constante de tempo do Filtro de velocidade. Este filtro ame-
Filtro de Velocidade [0] niza variaes bruscas do sinal de velocidade, eventualmente causa-
1Hz das por sinais de referncia ruidosos. Observar, porm, que quanto
maior o valor da constante de tempo do filtro, mais lenta ser a res-
posta ao sinal de referncia. Quando programado em zero (padro de
fbrica), significa que o sinal no filtrado.
5.3 PARMETROS DE CONFIGURAO - P200 a P399
P200 0a3 Define se necessrio o uso da senha (P000=5) para realizar altera-
Opo Senha [1] es nos parmetros do servoconversor.
-
P200 Funo
0 Inativo
1 Exibe parmetros do SCA e POS2.
2 Exibe somente parmetros da POS2.
3 Mudana de senha do usurio
Tabela 5.14 - Seleo da opo senha
Os parmetros da POS2 somente so exibidos quando P202=4.
P202 1a4 Define o modo de operao do servoconversor, ou seja, qual a varivel

Modo de operao [2] que deseja-se controlar: Torque, Velocidade ou Posio. Ver particu-
- laridades de cada modo no item 4.3.
P202 Modo de Operao

1 Modo Torque
2 Modo Velocidade
3 Modo Posicionamento
4 Controle pela POS2
Tabela 5.15 - Seleo do modo de operao
P204 (1) 0a5 A opo 5 seta todos os parmetros conforme o ajuste de fbrica.
Carrega/Salva [0] Alteraes so validadas somente aps "reset" via HMI.
parmetros -
P204 Funo
0 Inativo
1a4 Sem funo
5 Carrega padres de fbrica
Tabela 5.16 - Seleo carrega parmetro
81
Faixa
[Ajuste fbrica]
P207 1 a 10000 Os parmetros de referncia de posio da funo MOVE (P471 a
Multiplicador unidade [1] P480 e P481 a P490) so multiplicados pelo multiplicador de unidade
engenharia - de engenharia (P207) e divididos pelo divisor de unidade de engenha-
ria (P208) para determinar o nmero de voltas que o motor ir girar, ou
P208 1 a 10000 seja: referncia do posicionamento = P48X, P47X * P207/P208
Divisor unidade [1]
engenharia - Exemplos:
P207=1, P208=1
P481=3, P471=8192 (obs.: P471=16384pulsos equivale a 1 volta, ou
seja, 360)
O motor ir girar 3,5 voltas: 3,5 * 1 / 1 = 3,5 (3 voltas e 8192 pulsos).
P207=9, P208=2
P481=3, P471=4096 (4096 pulsos = 0,25 voltas)
O motor ir girar 14,625 voltas: 3,25 * 9 / 2 = 14,625 (14 voltas e
10240 pulsos).
P207=39, P208=8
P481=3, P471=0
O motor ir girar 14,625 voltas: 3,0 * 39 / 8 = 14,625 (14 voltas e
10240 pulsos).
NOTA!
Ao se usar um fator de escala diferente de 1, aconselh-
vel que o usurio use como referncia de posio da funo
MOVE apenas os parmetros P481 a P490, mantendo os
parmetros P471 a P480 iguais a zero.
Os valores podem no ser exatos devido a erros de
arredondamento.
P209 1 a 10000 Os parmetros de referncia de velocidade da funo MOVE (P124 a

Multiplicador [1] P133) so multiplicados pelo multiplicador de unidade de engenharia
Unidades de - (P209) e divididos pelo divisor de unidades de engenharia (P210) para
Engenharia determinar a velocidade com a qual o motor realizar um ciclo progra-
mado.
P210 1 a 10000
Divisor Unidades de [1] Exemplo:
Engenharia - Se o ciclo 1 de uma funo MOVE programada acionado com
P124=100, P209=1 e P210=2, tem-se motor realizando ciclo com
velocidade de valor:
100 * 1/2 = 50rpm.
P215 0a2 Define a origem e o destino dos parmetros a serem copiados.

Funo COPY [0]
- P215 Funo
0 COPY desabilitada
1 SCA-05 IHMR
2 IHMR SCA-05
Tabela 5.17 - Descrio da funo Copy
P219 0a1 Reseta erros quando h borda de descida.

Reset Erros [0]
-
82
Faixa
[Ajuste fbrica]
P227 0a1 Habilita (P227=1) ou desabilita (P227=0) a utilizao das teclas I/O
Habilita/Desabilita [0] da HMI remota.
via HMI Remota - A tecla da HMI remota habilita o drive.
A tecla da HMI remota desabilita o drive.
P228 0a1 Habilita (P228=1) ou desabilita (P228=0) a utilizao da tecla JOG da

JOG1/JOG2 [1] HMI remota.
via HMI Remota - A tecla da HMI remota executa a funo JOG.
A seleo de JOG1 ou JOG2 feita pela tecla .
P229 0a2 Determina se as rampas de acelerao e desacelerao iro ou no

Opo Rampa [0] atuar sobre a referncia de velocidade, no importando a fonte do
- sinal de referncia (parmetro, entrada analgica, etc.).
Este parmetro vlido para os trs tipos de referncia (Torque, Velo-
cidade e Posio).
P229 Funo
0 Sem Rampa
1 Habilita Rampa 1 (P100 e P101)
2 Habilita Rampa 2 (P102 e P103)
Tabela 5.18 - Seleo opo rampa
P230 0a1 Este parmetro entra em ao quando a corrente rms de sada do

Opo I x t [0] servoconversor ultrapassa o valor da corrente nominal do mesmo por
- mais de 3s, podendo atuar de duas formas distintas, ver tabela 5.19.
P230 Corrente de Sada - Is rms Tempo Servoconversor

0 Is rms > Inom >3s Gera E05 (Sobrecarga)
(*)
1 Is rms > Inom >3s Limita Is rms = Inom.
(*) Nesta programao (P230 = 1) o E05 no ocorre. Para elevar a corrente

de sada novamente (realizar uma acelerao, por exemplo), deve-se pri-
meiro diminu-la, de modo que o valor rms da corrente torne-se menor. A
utilizao desta opo pode implicar em tempos de acelerao maiores.
Tabela 5.19 - Seleo da opo I x t
P231 1 a 30 Define quantas voltas completas sero dadas no eixo, durante a vari-
Nmero de voltas / [1] ao da entrada analgica de seu valor mnimo (-10V ou 0mA ou +4mA)
Ref. Posio voltas ao seu valor mximo (+10V ou +20mA).
via Entrada
Analgica (AI)
83
Faixa
[Ajuste fbrica]
P232 0a4 Funo das Entradas Analgicas AI1 e AI2.
Funo da Entrada [0] P232/
Funo Escala
P237
Analgica AI1 -
0 Desabilita -
Mod.4/8 : -10V a +10V -9,5A a +9,5A rms
Ref. de
1 Mod. 8/16: -10V a +10V -19A a +19A rms
Corrente (*)
Mod. 24/48: -10V a +10V -57A a +57A rms
Ref. de -10V a +10V -10.000rpm a +10.000rpm
2
Velocidade (-10.000 rpm = sentido de rotao inverso)
3 Ref. de Posio -10V a +10V -180 a +180
Pode ser referncia de velocidade da funo
MOVE (ver item 5.7.2), pode ser utilizad a pela
4 Habilitada
placa opcional POS2 ou para habilitar soma das
AIs.
(*) A opo 1 serve ainda como Limitao de Torque (Referncia de Corrente
Mxima) para os modos de operao Posio e Velocidade.
Tabela 5.20 - Escalas e funes de AI1 e AI2
NOTA!
Na tabela 5.20 as funes 1, 2 e 3 normalmente so progra-
madas na mesma funo do parmetro P202.
OBS: As escalas apresentadas na tabela 5.20 so vlidas para as

condies de ganho e offset, descritas na tabela 5.21.
P234 0.000 a 32.767 Ganho e Offset das Entradas analgicas AI1 e AI2:
Ganho da Entrada [0.300]
Analgica AI1 - AI1 AI2
Ganho P234=1 P238=1
Offset P236=0 P240=0
Tabela 5.21 - Configurao padro de ganho e offset.

(Vlido para as escalas da tabela 5.20)
Ref.= (Al x Ganho) + Offset
AIx Ganho + Ref. Controle
Offset
Figura 5.3 - Blocodiagrama das Entradas Analgicas
O sinal na entrada analgica multiplicado pelo ganho. O valor resul-

tante somado ao offset. O valor final (Ref.) enviado ao controle.
Exemplo:
Dados: Sinal em AIx = 10V
Ganho programado = 0.3
Sabe-se que: Ref.= (Sinal em AIx x Ganho) + Offset
Logo: Ref. = 10 x 0.3 = 3 V

Ref. = 3V , se for referncia de velocidade equivale ao valor de
3000rpm.
Neste caso, a ao tomada pelo controle ser sobre um sinal de

referncia de +4.5V.
84
Faixa
[Ajuste fbrica]
P235 0a1 Tipo de Sinal das Entradas Analgicas AI1 e AI2:
Sinal de Entrada [0] P235/P239 Tipo de Sinal
Analgica AI1 - 0 (-10 a +10)V/ (0 a 20) mA
1 (4 a 20) mA
Tabela 5.22 - Configurao do tipo de Sinal de AI1 e AI2
NOTA!
Quando utilizados sinais em corrente na entrada
analgica AI1, colocar a chave SW1.1, do carto de con-
trole, na posio ON. Ver localizao da chave SW1 na
figura 3.14.
Quando utilizados sinais em corrente na entrada
analgica AI2, colocar a chave SW1.2, do carto de con-
trole, na posio ON. Ver localizao da chave SW1 na
figura 3.14.
P236 -9.999 a +9.999 Ver P234.

Offset da Entrada [0.0]
Analgica AI1 0.1
P237 0a4 Ver P232.

Funo da Entrada [0]
Analgica AI2 -
P238 0.000 a 32.767 Ver P234.

Ganho da Entrada [0.300]
Analgica AI2 -
P239 0a1 Ver P235.

Sinal da Entrada [0]
Analgica AI2 -
P240 -9.999 a +9.999 Ver P234.

Offset da Entrada [0.0]
Analgica AI2 0.1
P241 0a3 As entradas analgicas, aps terem sido multiplicadas pelos respec-
Soma das Entradas [0] tivos ganhos e somadas aos offsets, so adicionadas. O resultado
Analgicas - pode ser referncia de torque, velocidade ou posio, obedecendo a
tabela de escala das entradas analgicas e os valores de P241, ver
tabela 5.23.
P241 Funo
0 Desabilitada
1 Ref. de torque
2 Ref . de velocidade
3 Ref. de posio
Tabela 5.23 - Descrio da funo soma das entradas analgicas
85
Faixa
[Ajuste fbrica]
Para que as entradas sejam somadas e enviadas como referncias
de acordo com a tabela 5.23, os parmetros de funes da entrada
analgica (P232 e P237) devem estar programados com valor 4.
Exemplo:
Programando-se P232 = 4, P237 = 4, P241 = 2, tem-se a soma dos
valores das entradas analgicas 1 e 2 como referncia de velocidade.
P248 0 a 4000 Ajusta a constante de tempo do Filtro da Entrada Analgica. Este

Filtro da Entrada [1000] filtro ameniza variaes bruscas do sinal na entrada analgica, even-
Analgica AI1 1Hz tualmente causadas por sinais de referncia ruidosos. Observar po-
rm, que quanto maior o valor da constante de tempo do filtro, mais
lenta ser a resposta ao sinal de referncia. Quando programado em
zero (padro de fbrica), significa que o sinal no filtrado.
P249 0 a 4000 Ver Parmetro P248.

Filtro da Entrada [1000]
Analgica AI2 1Hz
P251 0 a 26 Funo e Escala das Sadas Analgicas AO1 e AO2.

Funo da Sada [0] P251/
Funo Descrio Escala
Analgica AO1 - P253
0 Desabilitado - -
Ref. de Corrente Indica o valor da Mod.4/8 :-10V a +10V -9,5A a +9,5A rms
P252 00.00 a 327.67 1 referncia j Mod. 8/16:-10V a +10V -19A a +19A rms
Ganho da Sada [1.00] considerando
ganho e offset.
Mod. 24/48:-10V a +10V -57A a +57A rms
Ref. de Velocidade -10V a +10V -10.000 rpm a +10.000 rpm
Analgica AO1 0.01 2
(-10.000 rpm = sentido de rotao inverso)
3 Ref. de Posio -10V a +10V -180 a +180
4 Corrente de fase U Corrente de fase Mod.4/8 :-10V a +10V -9,5A a +9,5A rms
P253 0 a 26 5 Corrente de fase V lida pela Mod. 8/16:-10V a +10V -19A a +19A rms
realimentao da Mod. 24/48:-10V a +10V -57A a + 57A rms
Funo da Sada [0] 6 Corrente de fase W corrente.
-10V a +10V -10.000 rpm a +10.000 rpm
Analgica AO2 - Velocidade Real Velocidade do eixo
do servomotor, (-10.000 rpm = sentido de rotao inverso)
7 calculado pelo
estimador de
P254 00.00 a 327.67 velocidade.
Posio Angular Indica a posio -10V a +10V -180 a +180
Ganho da Sada [1.00] 8 angular real do (para P231=1volta)
Analgica AO2 0.01 eixo.
iq Valor de corrente Mod.4/8 :-10V a +10V -9,5A a +9,5A rms
10 proporcional ao Mod. 8/16:-10V a +10V -19A a +19A rms
torque. Mod. 24/48:-10V a +10V -57A a +57A rms
id Valor de corrente
11 proporcional ao
fluxo.
Vq Valor da tenso -10V a +10V - Tenso do Link CC 2 a
12 que gera a + Tenso do Link CC 2
corrente Iq.
Vd Valor da tenso
13 que gera a corrente
Id.
14 Tenso de fase U Tenso de fase.
15 Tenso de fase V
16 Tenso de fase W
17 Valor de AI1 Valor lido na -10V a +10V
Valor de AI2 entrada analgica
considerando
18
ganho, offset e
filtragem.
19 a Reservado - -
24
Tenso de Fundo - Impe a tenso de fundo de escala e permite
25 de escala ao usurio calibrar outro equipamento que
necessite conhecer esse valor.
26 Sada do PID das O valor da sada do -
entradas analgicas PID para Entradas
Analgicas
escrito na sada
analgica.
Tabela 5.24 - Funo e escalas de AO1 e AO2
86
Faixa
[Ajuste fbrica]
NOTA!
As escalas da tabela 5.24 valem para ganho=1 e offset=0.
P259 -9.999 a +9.999 Ganho das Sadas Analgicas AO1 e AO2.

Offset da Sada [0] Os Parmetros P252 e P254 determinam um ganho pelo qual o sinal
Analgica AO1 0.001 da sada analgica multiplicado antes de chegar ao borne. O
blocodiagrama da figura 5.4 descreve seu funcionamento.
P260 -9.999 a +9.999
Offset da Sada [0]
Analgica AO2 0.001 Controle Ganho AOX
Offset
Figura 5.4 - Blocodiagrama das Sadas Analgicas
O sinal da sada analgica proveniente do controle multiplicado pelo

valor de ganho e somado ao sinal de offset. O valor resultante
disponibilizado no borne de sada.
P263 0 a 40 Determina a funo das Entradas Digitais, dentre as opes

Funo da Entrada [0] disponveis.
Digital 1 (DI1) - Descrio das Funes das Entradas Digitais - DI1 a DI6.
P263 a
P264 0 a 40 P268
Funo Modo de Operao Descrio
Funo da Entrada [0] 0 Sem funo - -

Digital 2 (DI2) - 1 Habilita/Desabilita Fechado = Habilita Ver P099
Aberto = Desabilita
2 Funo Stop Fechado = Para eixo Ver P432
P265 0 a 40 Aberto = Libera eixo
3 Funo Stop invertido Fechado = Libera eixo
Funo da Entrada [0] Aberto = Para eixo
Digital 3 (DI3) - 4 Fim de curso horrio Fechado = No Ativado Ativado impede
Aberto = Ativado movimento
no sentido
P266 0 a 40 horrio.
5 Fim de curso anti- horrio Ativado impede
Funo da Entrada [0] movimento
Digital 4 (DI4) - no sentido anti-
horrio.
6 Reset dos erros por borda Transio de subida = Se h borda de
P267 0 a 40 de descida reseta erros. subida na
entrada digital
Funo da Entrada [0] (transio de 0
Digital 5 (DI5) - para 1), os erros
so resetados.
7 Sentido de giro Fechado = anti- horrio Ver P111
P268 0 a 40 Aberto = horrio
8 Modo Torque/Velocidade Fechado = Velocidade Ver P202
Funo da Entrada [0] Aberto = Torque
Digital 6 (DI6) - 9 Modo Torque/Posio Fechado = Posio
Aberto = Torque
10 Velocidade/Posio Fechado = Posio
Aberto = Velocidade
11 MOVE 1 Pos. Ciclo 1 Fechado = Executa um Ver item 5.7.2
12 MOVE 1 Pos. Ciclo 2 posicionamento do
13 MOVE 1 Pos. Ciclo 3 Ciclo.
14 MOVE 1 Pos. Ciclo 4
15 MOVE 1 Pos. Ciclo 5 Aberto = No executa a
16 MOVE 1 Pos. Ciclo 6 funo.
Tabela 5.25 - Funes das entradas digitais DI1 a DI6
87
Faixa
[Ajuste fbrica]
P263
a Funo Modo de Operao Descrio
P268
21 MOVE Ciclo 1 Completo Fechado = Executa o Ver item 5.7.2
22 MOVE Ciclo 2 Completo Ciclo completo.
23 MOVE Ciclo 3 Completo
24 MOVE Ciclo 4 Completo Aberto = No executa a
25 MOVE Ciclo 5 Completo funo.
31 Sinal de zero de mquina Fechado = Zero de A funo Busca de
mquina detectado. Zero de Mquina
Aberto = Zero de interpreta o valor 1 da
mquina no detectado. entrada digital como
zero de mquina
detectado.
32 Acionamento da funo Transio de subida = A funo Busca de
Busca de Zero Acionamento de Busca Zero de Mquina
de Zero de Mquina. acionada com uma
transio de 0 para 1
da entrada digital.
33 Sem funo - -
34 JOG 1 Fechado = Executa JOG Ver P428
35 JOG 2 Aberto = No executa
36 Sem funo - -
37 Reset da posio absoluta Transio de aberto para Ver P429
fechado executa Reset
da posio absoluta.
38 Reset de hardware por Transio de descida = Quando h transio
borda de descida Reseta hardware. de 1 para 0 na
entrada digital, o
hardware resetado.
39 Acelerao do Fechado = Acelerao Quando a entrada
potencimetro digital acionada. digital est fechada, a
Aberto = Acelerao acelerao do
desabilitada . potencimetro digital
acionada. Se a ED
estiver aberta, a
acelerao est
desabilitada.
40 Desacelerao do Fechado = Quando a entrada
potencimetro digital Desacelerao digital est fechada, a
desabilitada. desacelerao do
Aberto = Desacelerao potencimetro digital
acionada. desabilitada. Se a
ED estiver aberta, a
acelerao est
ativada.
41 Reinicia ciclo de MOVE Fechado = Ciclo de Enquanto a entrada
MOVE reiniciado. digital est fechada,
Aberto = No reinicia os ciclos de MOVE
ciclo de MOVE. so constantemente
reiniciados. Se a ED
estiver aberta, os
ciclos de MOVE no
so reiniciados.
42 a Sem funo Sem funo
-
49
50 Erro externo Fechado = no gera erro.
-
Aberto = gera erro E06.
Tabela 5.25 (cont.) - Funes das entradas digitais DI1 a DI6
ATENO!
A programao de uma determinada funo para uma entra-
da analgica somente validada aps ser pressionada no-
vamente a tecla P.
O estado das entradas digitais pode ser monitorado no parmetro

P012.
88
Faixa
[Ajuste fbrica]
P275 0 a 10 Determina a funo das sadas digitais, dentre as opes disponveis:

Funo Sada [0] P275/P277/P279 Funo Observao
Digital 1 (DO1) - 0 Sem funo Ver P099
Habilitado/
1 Ver P432
Desabilitado
P277 0 a 10 2 Funo Stop -
Funo Sada [0] 3 Sem funo -
a Rel 1 (RL1) - 4 Sem funo -
5 Servo ready -
6 Sem erro -
P279 0 a 10 (*) ON=anti-horrio
7 Ver P111
Funo Sada [0] OFF=horrio
a Rel 2 (RL2) - 8 Escrita pela POS2 -
9 Funo MOVE Ver item 5.7.2
10 Funo Busca de SD acionada durante a funo
Zero de Mquina Busca de Zero de Mquina.
11 Sada Ativada -
12 N > Nx Ver P287 e P288
13 N < Nx Ver P287 e P288
14 N = N* Ver P287 e P288
15 T>Tx Ver P287 e P293
16 T<Tx Ver P287 e P 293
(*)OBS: ON = Saturado para sada digital (contato NA acionado para sada a rel).
OFF = Cortado para sada digital (contato NF acionado para sada digital).
Tabela 5.26 - Funes das sadas DO1, RL1 e RL2
N > Nx, N < Nx, N = N* , T > Tx, T < Tx
Notao:
H = histerese de velocidade e corrente (P287)
N = velocidade de rotao do motor
Nx = ponto de referncia de velocidade (P288)
N* = referncia de velocidade (P121)
T = corrente do motor
Tx = ponto de referncia de corrente (P293)
Funo MOVE: Seta a Sada Digital em 1 nos seguintes casos:

- Enquanto o eixo estiver em movimento de posicionamento (para
Funo MOVE com opo Posicionamento);
- Enquanto o eixo estiver executando o ciclo (para funo MOVE com
opo Ciclo);
- Idem opes anteriores, porm, com mudana de estado da sada
digital antes da parada efetiva do eixo (ver parmetros P437 e P438).
N > Nx: A sada digital acionada quando N > (Nx + H) e desligada

quando N < (Nx H)
N < Nx: A sada digital acionada quando N < (Nx H) e desligada

quando N > (Nx + H)
N = N*: A sada digital acionada quando N = N* e desligada quando

N N*
T > Tx: A sada digital acionada quando T > (Tx + H) e desligada

quando T < (Tx H)
T < Tx: A sada digital acionada quando T < (Tx H) e desligada

quando T > (Tx + H)
Ver item 5.7 - Descrio das Funes Especiais.
89
Faixa
[Ajuste fbrica]
P287 0 a 6999 Determina os valores inferior e superior da histerese de Nx e Tx. O

Histerese para [0] valor inferior igual, em mdulo, ao valor superior, sendo negativo.
Nx e Tx -
P288 0 a 6999 Ponto de referncia em torno do qual as funes N > Nx e N < Nx

Ponto de Referncia [0] trabalham.
de Velocidade via rpm
HMI
P293 0 a 699.9 Ponto de referncia em torno do qual as funes T > Tx e T < Tx

Ponto de Referncia [0] trabalham.
de Corrente via A
HMI
P295 (1) 0 a 999.9 Exibe a corrente nominal da potncia do servoconversor, identificada

Corrente Nominal [-] automaticamente na inicializao.
A rms
P308 1 a 247 Ajusta o endereo do servoconversor para comunicao serial.

Endereo do [1] Protocolos WEGBUS ou WEGTP Faixa de 1 a 30.
Servoconversor na - Protocolos MODBUS-RTU Faixa de 1 a 247.
Comunicao Serial
P310 (1) 0a3 P310 Bit rate P310 Bit rate

Seleciona Bit Rate [1] 00 4800 bits/s 06 33600 bits/s
01 9600 bits/s 07 38400 bits/s
de Comunicao - 02 14400 bits/s 08 43200 bits/s
Serial 03 19200 bits/s 09 48000 bits/s
04 24000 bits/s 10 52800 bits/s
05 28800 bits/s 11 57600 bits/s
Tabela 5.27 - Seleo Bit Rate de comunicao serial
P311 (1) 0 a 11 P311 Bits de Dados Paridade Stop Bit

Configura serial: [3] 0 8 Sem paridade 1
1 8 Paridade par 1
Bits de Dados,
2 8 Paridade impar 1
Paridade e Stop Bits 3 8 Sem paridade 2
4 8 Paridade par 2
6 7 Sem paridade 1
7 7 Paridade par 1
9 7 Sem paridade 2
10 7 Paridade par 2
Tabela 5.28 - Seleo configura serial
90
Faixa
[Ajuste fbrica]
P312 (1) 0a2 Seleciona o protocolo utilizado na porta serial RS-232/RS-485.
Seleciona Protocolo [2]
P312 Protocolo Serial
Serial 0 Protocolo WEGBUS
1 Protocolo WEGTP
2 Protocolo Modbus-RTU
Tabela 5.29 - Seleo protocolo serial
Para maiores detalhes, veja o Manual da Comunicao Serial do

Servoconversor CA Srie SCA-05, includo no CD que acompanha o
produto.
P313 (1) 0a3 Permite selecionar qual ao o drive deve tomar caso ocorra erro du-
Ao para erro de [0] rante a comunicao.
comunicao - Erros de comunicao incluem os erros ocorridos pela interface CAN
(protocolos CANopen e DeviceNet), serial e carto de comunicao
fieldbus.
0 Apenas indica Para esta opo, caso ocorra erro de
o erro comunicao, apenas ser mostrado o
cdigo do erro na HMI do drive.
1 Causa falha Erros de comunicao causam erro fatal no
drive, que somente volta a operar caso seja
feito o reset de erros.
2 Executa funo Executa a funo STOP, atravs da escrita
STOP automtica do valor 1 no parmetro P432.
3 Desabilita Desabilita o drive, atravs da escrita
automtica do valor 0 (zero) no parmetro
P099.
Tabela 5.30 - Ao para erro de comunicao
Erros de comunicao podem ser diferentes de acordo com o proto-

colo utilizado. Consulte o manual da comunicao especfico para o
protocolo utilizado.
P314 (1) 0 a 999.9 Permite programar o tempo para deteco de timeoutna recepo de
Tempo para Timeout [0] telegramas. O valor 0 (zero) desabilita esta funo.
na Recepo de - Caso o drive esteja sendo controlado via serial e ocorra um problema
Telegramas na comunicao com o mestre (rompimento do cabo, queda de ener-
gia, etc.), no ser possvel enviar um comando via serial para a
desabilitao do equipamento. Nas aplicaes onde isto representa
um problema, possvel programar no P314 um intervalo mximo,
dentro do qual o drive deve receber um telegrama via serial, caso con-
trrio ele ir considerar que houve falha na comunicao serial.
Uma vez programado este tempo, o drive ir iniciar a contagem do
tempo a partir do primeiro telegrama serial recebido. Caso ele fique
um tempo maior do que o programado sem receber telegramas seriais
vlidos, ele indicar E28 e tomar a ao programada no P313.
Caso a comunicao seja restabelecida, a indicao de E28 ser
retirada (se P313 = 1 ser necessrio fazer o reset de erros).
Quando esta funo estiver habilitada, necessrio garantir que o
mestre da rede envie telegramas peridicos para o escravo, respeitan-
do o tempo programado, para que no ocorra erro de timeout na co-
municao.
91
Faixa
[Ajuste fbrica]
P315 (1) 0a1 Permite selecionar se a escrita de parmetros via serial deve ou no
Salva Parmetros [1] salvar o contedo dos parmetros em memria no voltil (EEPROM).
em Memria no -
Voltil via Serial
P315 Funo
0 No salva parmetros na memria no voltil
1 Salva parmetros na memria no voltil
Tabela 5.31 - Seleo salva parmetros em memria no voltil
Ao salvar o contedo do parmetro em memria no voltil, este

parmetro fica armazenado e recuperado aps o reset ou desliga-
mento do drive.
Esta memria, porm, possui um nmero limite de escritas (100.000
vezes). Dependendo da aplicao, este limite pode ser ultrapassado,
caso alguns parmetros sejam escritos ciclicamente via serial (refe-
rncia de velocidade, torque, comandos, etc.). Nestes casos, pode
ser desejado que, durante a operao do drive, a escrita via serial no
salve o contedo dos parmetros em memria no voltil, para no
ultrapassar o limite de escritas no drive.
Este parmetro vlido apenas para os protocolos WEGBUS e Modbus-
RTU. Para o protocolo WEGTP, o tipo de telegrama que determina
se o parmetro deve ou no ser salvo em memria no voltil.
P340 (1) 0 a 4096 Define o nmero de pulsos por volta fornecido pelo servoconversor na
Nmero de Pulsos [1024] sada de simulador de encoder.
do Simulador pulso Valor mximo:
de Encoder 4096 pulsos para velocidades at 3000rpm ;
1024 pulsos para velocidades superiores a 3000rpm.
P341 (1) 1 a 4096 Determina a posio do pulso nulo (N) na sada do simulador de
Posio do Pulso [1] encoder.
Nulo - Valor mximo: igual ao nmero de pulsos programados (P340).
P342 (1) 0a1 P342 Seqncia de Pulsos

Seleciona seqncia: [0] 0 Seqncia de A para B
AB - 1 Seqncia de B para A
Tabela 5.32 - Seleo da seqncia de pulsos na sada do simulador de

encoder
Determina a seqncia de pulsos na sada do simulador de encoder.
Sada do Simulador de
Encoder
A
B
Seqncia A para B
N
Posio Angular
Figura 5.5 - Seqncia de pulsos na sada do Simulador de encoder
92
Faixa
[Ajuste fbrica]
Sada do Simulador de
Encoder
B Seqncia B para A
Posio Angular
Figura 5.5 (cont.) - Seqncia de pulsos na sada do Simulador de

encoder
P380 (1) 0a1 Quando setada, inicia Auto-tuning para determinar os ajustes dos
Funo Auto-Tuning: [0] ganhos do servoconversor.
Loop de Velocidade - Procedimento para iniciar Auto-tuning:
e Posio Setar parmetro P380 = 1, apertar tecla e resetar o servoconversor
apertando a tecla Reset na HMI ou desenergizando e re-energizando
o servoconversor logo em seguida.
Ver descrio de funcionamento no item 5.7.1.
P381 1 a 30 o nmero mximo de voltas que o servomotor ir girar para fazer o

Nmero de voltas [8] auto-tuning. Quanto maior o nmero de voltas, mais refinados sero
mximo da funo voltas os ajustes feitos pelo servoconversor.
Auto-tuning
NOTA!
O servoconversor ir girar o eixo do servomotor apenas o
nmero de voltas necessrio para fazer o auto-tuning, res-
peitando o nmero mximo de voltas programado.
P385 (1) 0 a 30 P385 Modelo do Servomotor P385 Modelo do Servomotor

Modelo do servomotor [24] 0 Nenhum Modelo Selecionado 22 SWA 56-2,5-30
- 1 Reservado 23 SWA 56-4,0-30
2 Reservado 24 SWA 56-6,1-30
3 SWA 56-2,5-20 25 SWA 56-7,0-30
4 SWA 56-3,8-20 26 SWA 71-9,3-30
5 SWA 56-6,1-20 27 SWA 71-13-30
6 SWA 56-8,0-20 28 SWA 71-15-30
7 SWA 71-9,3-20 29 SWA 71-19-30
8 SWA 71-13-20 30 Reservado
13 Reservado 35 Reservado
14 Reservado 36 Reservado
20 SWA 40-1,6-30 42 SWA 56-6,5-60
21 SWA 40-2,6-30 - -
Tabela 5.33 - Seleo do modelo do servomotor
93
Faixa
[Ajuste fbrica]
NOTA!
Alteraes so validadas somente aps "RESET" via HMI.
P390 0 a 4000 Ajusta a constante de tempo do Filtro da referncia da corrente de

Filtro da referncia [0] torque.
de iq 1Hz Este filtro ameniza variaes bruscas do sinal de referncia da corren-
(Corrente de torque) te de torque eventualmente causadas por sinais de referncia ruido-
sos ou que variem bruscamente.
Observar, porm, que quanto maior o valor da constante de tempo do
filtro, mais lenta ser a resposta ao sinal de referncia. Quando pro-
gramado em zero (padro de fbrica), significa que o sinal no filtra-
do.
P392 (2) 0 a 9999 Estes ganhos so ajustados automaticamente quando o modelo do

Ganho Proporcional [70] servomotor setado no parmetro P385.
do PID de corrente -
iq (kp)
P393 (2) 0 a 9999

Ganho Integral [400]
iq (ki)
P395 (2) 0 a 9999

Ganho Proporcional [70]
id (kp)
P396 (2) 0 a 9999

Ganho Integral [400]
id (ki)
P398 0 a 32767 uma compensao para o atraso de fase devido a velocidade.

Resolver: [4350]
Compensao rpm NOTA!
de fase O valor de P398 no deve ser alterado, ele carregado auto-
maticamente ao se escolher o modelo do motor em P385.
P399 (2) 0 a 16383 Compensa eventuais diferenas entre a posio Zero do resolver e a
Resolver: Offset [0] posio Zero do servomotor.
de posio 1 pulso
94
5.4 PARMETROS DO MOTOR - P400 a P419
Faixa
[Ajuste fbrica]
P401 (2)
0.0 a 999.9 Ajustar de acordo com o dado de placa do motor utilizado.
Corrente nominal [8.50]
do Motor (In) 0.1A
P402 (2) 0 a 9999 Ajustar de acordo com o dado de placa do motor utilizado.
Velocidade nominal [3000]
do Motor (n) 1rpm
P407 1 a 100 Define o nmero de pares de plos do servomotor utilizado (nmero de

p/2: nmero de pares [4] plos / 2).
de plos do motor
P409 (2) 0.000 a 32.767 Parmetros setados durante auto-tuning.

Resistncia do Estator [0.071]
do Motor (Rs) 1
P414 (2) 0.00 a 327.67
Indutncia do [3.87]
eixo do motor (Lq) 1mH
P415 (2) 0.00 a 327.67

Indutncia do eixo [3.26]
do motor (Ld) 1mH
P416 (2) 0.00 a 327.67

Constante de tenso [47]
gerada pelo motor (ke) 1V/krpm
P417 (2) 0.000 a 32.767

Constante de torque [0.718]
do motor (kt) 1Nm/A
P418 (2) 0.000 a 32.767

Inrcia do eixo do [50]
Servomotor (J) 1.10- kg.m
95
5.5 PARMETROS DAS FUNES ESPECIAIS - P420 a P541
Faixa
[Ajuste fbrica]
P420 0a3 Permite a seleo do modo de operao da funo mestre/escravo via
Seleo do modo de [0] rede CAN, onde o servo configurado no modo escravo segue o servo
operao da funo - configurado no modo mestre em posio e velocidade.
mestre/escravo via Programar P700=3 para execuo da funo mestre/escravo via rede
rede CAN CAN.
P420 Funo
P422 1 a 9999 O servo atua como mestre (o servo envia as referncias
1
Numerador da [1] de posio e velocidade para o escravo).
relao mestre/escravo - O servo atua como escravo (recebe do mestre as
2 referncias de posio e velocidade e em conseqncia
segue o mesmo).
P423 1 a 9999 O drive programado como escravo sem que o motor
Denominador da [1] 3 assuma a posio do mestre no acionamento, mantendo
relao mestre/escravo - a sua posio inicial.
Tabela 5.34 - Seleo modo de operao mestre/escravo

P425 0a1
Direo de [0]
P422/P423 formam a relao mestre/escravo sendo o P422 o nume-
sincronismo da funo -
rador da relao e o P423 o denominador desta.
mestre/escravo
Por exemplo:
P426 0 a 16383
Shift de posio para a [0]
O escravo gira na mesma velocidade que o mestre:
funo mestre/escravo -
P422=1, P423=1 => 1/1=1
P427 0 a 9999
Compensao de [0]
O escravo gira 2 vezes a velocidade do mestre. Enquanto o mestre
atraso de fase -
realiza 1 volta o escravo realiza 2 voltas:
para mestre/escravo
P422=2, P423=1 => 2/1=2
O escravo gira 0.5 vezes a velocidade do mestre. Enquanto o mestre

realiza 2 voltas o escravo realiza 1 volta:
P422=1, P423=2 => 1/2=0.5
OBS:
Para que os parmetros P422 e P423 sejam atualizados necessrio
resetar o SCA-05.
P425 Sentido de Giro do Escravo

0 Gira na mesma direo do mestre.
1 Gira na direo oposta ao mestre.
Tabela 5.35 - Seleo do sentido de giro do escravo em relao ao mestre
P426 determina um offset de posio do escravo em relao ao mes-

tre.
P427 uma compensao para o atraso existente no escravo. O valor
do P427 multiplicado pela velocidade soma-se a referncia de posi-
o, assim sendo, ele consiste num offset de posio que varia con-
forme a velocidade.
96
Faixa
[Ajuste fbrica]
P428 -1 a +1 Aciona a funo JOG. Esta funo consiste num acionamento tempo-
Aciona JOG1 ou JOG2 [0] rrio (dura enquanto a funo estiver acionada) do servomotor em uma
- velocidade pr-programada. A tabela 5.36 apresenta as possibilida-
des de programao.
P428 (*) Descrio

0 No aciona funo JOG
1 (aciona JOG1) Servomotor gira na velocidade programada em P122.
-1 (aciona JOG2) Servomotor gira na velocidade programada em P123.
(*) OBS: A funo JOG1 ou JOG2 tambm pode ser acionada via entrada
digital. Ver programao das entradas digitais.
Tabela 5.36 -Aciona funo JOG1 ou JOG2
P429 0a1 Zera a posio utilizada pela funo MOVE em modo absoluto, ou
Zera Posio Absoluta: [0] seja, zera P052 e P053.
P052 e P053 - Esta operao ocorre ao mudar o valor de P429 de 0 para 1,ou via
entrada digital ver programao das entradas digitais.
P432 0a1 P432 Seleciona Funo STOP

Aciona funo STOP [0] 0 Funo Stop no acionada
- 1 Funo Stop acionada
Tabela 5.37 - Aciona a funo STOP
Ao ser acionada a funo STOP (P432 = 1) o servomotor desacelera

(seguindo a rampa de desacelerao programada em P101 ou P103)
at parar, nesse instante, o eixo do servomotor fica travado nesta
posio.
Quando a funo STOP desabilitada (P432 = 0) o servomotor acele-
ra (seguindo a rampa de acelerao P100 ou P102) at atingir a refe-
rncia de velocidade.
A funo STOP cancela a funo MOVE.
A funo STOP s pode ser utilizada nos modos de operao Veloci-
dade (P202 = 1) e Posicionamento (P202 = 2).
As rampas utilizadas so as programadas em P229, portanto, se
P229=0 sero utilizadas as rampas 1 (P100 e P101).
Ajustes dos ganhos:

- Enquanto o eixo do servomotor no estiver travado, ele est operan-
do em loop de velocidade, portanto os ganhos desta malha devem
estar corretamente ajustados.
- A partir do momento em que o eixo do servomotor trava, o controle
entra em loop de posio e, portanto, os ganhos do loop de posio
devem estar corretamente ajustados.
97
Faixa
[Ajuste fbrica]
Funo Stop (parmetro P432 ou

entrada digital programada para tal)
Tempo (s)
Velocidade
ref
Tempo (s)
Sada Digital
Tempo (s)
Figura 5.6 - Comportamento da funo STOP
P433 0 a 3276.7 O servoconversor aciona a funo STOP automaticamente toda vez

Programa referncia [0] que a referncia de velocidade for ao valor programado em P433.
funo STOP 0.1rpm A funo STOP desativada automaticamente toda vez que a refe-
automtico rncia voltar a ficar maior que o valor programado em P433.
P434 0a1 Aps o parmetro ser acionado, um ciclo programado (funo MOVE)
Reinicia Ciclo de [0] ser realizado a partir do primeiro posicionamento, independentemen-
MOVE - te de qual posicionamento do ciclo tenha sido realizado antes do
acionamento de P434.
Se, por exemplo, o usurio programou o ciclo 1 com 3 posicionamentos,
p1, p2 e p3, e, logo aps o posicionamento p2 ser realizado, o
parmetro P434 for acionado, o prximo posicionamento a ser reali-
zado ser p1, reiniciando o ciclo, e no p3, como normalmente seria.
P435 0a1 Ver descrio de funcionamento no item 5.7.2.

Aciona funo [0] P435 Seleo da Funo MOVE
MOVE - 0 Funo MOVE no acionada
1 Funo MOVE acionada
Tabela 5.38 - Seleo da funo MOVE
P436 1 a 20 P436 Ciclo de Posicionamento P436 Ciclo de Posicionamento

Seleciona Ciclo de [1] 1 Um Posicionamento do Ciclo 1 11 Ciclo 1 completo
Posicionamento para - 2 Um Posicionamento do Ciclo 2 12 Ciclo 2 completo
acionamento da 3 Um Posicionamento do Ciclo 3 13 Ciclo 3 completo
funo MOVE via 4 Um Posicionamento do Ciclo 4 14 Ciclo 4 completo
parmetro 5 Um Posicionamento do Ciclo 5 15 Ciclo 5 completo
6 Um Posicionamento do Ciclo 6 16 Ciclo 6 completo
Tabela 5.39 - Seleo do ciclo de posicionamento
Ver descrio de funcionamento no item 5.7.2.
98
Faixa
[Ajuste fbrica]
P437 0 a 16383 Estes parmetros definem o nmero de voltas ou a frao de volta (ou
Programa referncia [0] ambos) antes da parada efetiva do eixo (eixo travado) em que a Sada
de frao de volta 1 pulso Digital (programada como funo MOVE) muda de estado. Esta fun-
para Funo MOVE o pode ser utilizada quando deseja-se executar alguma outra ope-
na Sada Digital rao no processo antes da parada do eixo do servomotor.
P438 0 a 32767 Velocidade

Programa referncia [0] ref
de voltas para Funo 1 volta
MOVE na Sada Tempo (s)
Sada Digital
Digital
Tempo (s)
Figura 5.7 - Mudana de estado da sada digital (programada como funo

MOVE) antes da parada do eixo
P439 0 a 10 Este parmetro, quando setado, faz o servoconversor executar conti-

Opo ciclo [0] nuamente (em forma de loop) o ciclo escolhido.
automtico da -
P439 Ciclo Automtico
funo MOVE
0 Desativada
Executa o ciclo automtico de
1 a 10 acordo com o ciclo programado.
Tabela 5.40 - Seleciona a opo ciclo automtico da funo MOVE
P440 0a1 Permite selecionar o modo de acionamento da funo MOVE.

Modo de Acionamento [0]
P440 Modo de Acionamento da Funo MOVE
da funo MOVE -
0 Por nvel
1 Por borda subida
Tabela 5.41 - Modo de acionamento da funo MOVE
Velocidade (rpm)
Tempo (s)
Pos. 1 Fim do
Ciclo
Pos. 2 Pos. 1 Pos. 2

Nvel Lgico
(DI, P435)
Ciclo 1 Ciclo 1
0 Tempo (s)
Figura 5.8 a) - Acionamento da funo MOVE por nvel
99
Faixa
[Ajuste fbrica]
Velocidade (rpm)
Pos. 1 Pos. 1 Tempo (s)
Pos. 2
Nvel Lgico
(DI, P435) Ciclo 1 Ciclo 1
0
Tempo (s)
Figura 5.8 b) - Acionamento da funo MOVE por borda de subida
P441 0 a 10 Os parmetros P441 a P450 definem qual ciclo pertence cada um

Funo MOVE: [0] dos posicionamentos individuais.
Define ciclo - Exemplo de programao:
do Posicionamento 1 P441 = 1 (Ciclo 1)
P442 = 1 (Ciclo 1)
P442 0 a 10 P443 = 1 (Ciclo 1)
Funo MOVE: [0] P444 = 1 (Ciclo 1)
Define ciclo - P445 = 0
do Posicionamento 2 P446 = 0
P447 = 0
P443 0 a 10 P448 = 0
Funo MOVE: [0] P449 = 0
Define ciclo - P450 = 0
do Posicionamento 3 O exemplo acima mostra que o Ciclo 1 ser composto por 4
posicionamentos: posicionamento 1, posicionamento 2,
P444 0 a 10 posicionamento 3 e posicionamento 4. O valor 0 programado nos
Funo MOVE: [0] parmetros P445 a P450, significa que estes parmetros no perten-
Define ciclo - cem a nenhum ciclo.
do Posicionamento 4
P445 0 a 10
Funo MOVE: [0]
Define ciclo -
do Posicionamento 5
P446 0 a 10
Funo MOVE: [0]
Define ciclo -
do Posicionamento 6
P447 0 a 10
Funo MOVE: [0]
Define ciclo -
do Posicionamento 7
100
Faixa
[Ajuste fbrica]
P448 0 a 10
Funo MOVE: [0]
Define ciclo -
do Posicionamento 8
P449 0 a 10
Funo MOVE: [0]
Define ciclo -
do Posicionamento 9
P450 0 a 10
Funo MOVE: [0]
Define ciclo -
do Posicionamento 10
P451 1a6 Os parmetros P451 a P460 definem de que forma ser feito cada
Funo MOVE: [3] posicionamento. Notar que para os valores programados em 1 ou 2
Modo de operao - no feito posicionamento, apenas controlado o torque ou a veloci-
para dade. J os valores programados em 3 e 4 significam que cada
Posicionamento 1 posicionamento feito usando a Rampa 1 (acelerao e desacelerao)
ou a Rampa 2 (acelerao ou desacelerao). Maiores detalhes po-
P452 1a6 dem ser vistos nos exemplos do item 4.6.3 e 4.6.4 e no item 5.7.2.
Funo MOVE: [3]
Modo de operao - P451 a P460 Funo
para 1 Referncia de Torque
2 Referncia de Velocidade
Posicionamento 2 3 Posicionamento Relativo com Rampas 1
4 Posicionamento Relativo com Rampas 2
P453 1a6 5 Posicionamento Absoluto com Rampas 1
Funo MOVE: [3] 6 Posicionamento Absoluto com Rampas 2
Modo de operao - Tabela 5.42 - Seleo do modo de operao de posicionamento
para
Posicionamento 3 1) Referncia de torque: no realizado posicionamento, o servo fica
aplicando o torque programado em P124 a P133 durante o tempo
P454 1a6 programado em P461 a P470, decorrido este tempo acaba este
Funo MOVE: [3] move. O valor programado para torque nos parmetros de P124 a
Modo de operao - P133 interpretado com duas casas decimais, por exemplo, para
para obter um torque de referncia de 6.5A no posicionamento 1, ne-
Posicionamento 4 cessrio programar P124=650.
P455 1a6 2) Referncia de velocidade: no realizado posicionamento, o servo

Funo MOVE: [3] fica girando na velocidade programada em P124 a P133 durante o
Modo de operao - tempo programado em P461 a P470, decorrido este tempo acaba
para este move.
Posicionamento 5
3) Posicionamento Relativo com rampas 1: usando o conjunto de
P456 1a6 rampas 1 ( P100 e P101) o servo ir girar em relao a sua posio
Funo MOVE: [3] atual o nmero de voltas programado em P481 a P490 mais a
Modo de operao - frao de volta programada em P471 a P480 (onde 16384
para corresponderiam a 1 volta completa, ou seja, 360).
Posicionamento 6
4) Posicionamento Relativo com rampas 2: usando o conjunto de
P457 1a6 rampas 2 ( P102 e P103) o servo ir girar em relao a sua posi-
Funo MOVE: [3] o atual o nmero de voltas programado em P481 a P490 mais a
Modo de operao - frao de volta programada em P471 a P480 (onde 16384
para corresponderiam a 1 volta completa, ou seja, 360).
Posicionamento 7
101
Faixa
[Ajuste fbrica]
P458 1a6 5) Posicionamento Absoluto com rampas 1: usando o conjunto de
Funo MOVE: [3] rampas 1 ( P100 e P101) o servo ir girar at chegar posio
Modo de operao - programada em P481 a P490 (volta) e P471 a P480 (frao de
para volta, onde 16384 corresponderiam a 1 volta completa, ou seja,
Posicionamento 8 360). A posio absoluta indicada nos parmetros P052 (frao
de volta) e P053 (nmero da volta) e pode ser zerada via entrada
P459 1a6 digital ou pelo parmetro P429. Se for programada uma referncia
Funo MOVE: [3] de velocidade negativa (ver item 5.7.2) o servo ir para uma posi-
Modo de operao - o negativa.
para
Posicionamento 9 6) Posicionamento Absoluto com rampas 2: usando o conjunto de
rampas 2 (P102 e P103) o servo ir girar at chegar posio
P460 1a6 programada em P481 a P490 (volta) e P471 a P480 (frao de
Funo MOVE: [3] volta, onde 16384 corresponderiam a 1 volta completa, ou seja,
Modo de operao - 360). A posio absoluta indicada nos parmetros P052 (frao
para de volta) e P053 (nmero da volta) e pode ser zerada via entrada
Posicionamento 10 digital ou pelo parmetro P429. Se for programada uma referncia
de velocidade negativa (ver item 5.7.2) o servo ir para uma posi-
o negativa.
P461 0 a 3276.7 Os parmetros P461 a P470 definem os tempos de repouso antes de

Funo MOVE: [0] cada posicionamento.
Timer do 1ms
Posicionamento 1
P462 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 2
P463 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 3
P464 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 4
P465 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 5
P466 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 6
P467 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 7
102
Faixa
[Ajuste fbrica]
P468 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 8
P469 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 9
P470 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 10
P471 0 a 16383 Os parmetros P471 a P480 definem a frao de volta para cada
Funo MOVE: [0] posicionamento programado. A frao de volta usada para fazer o
Frao de volta para 1 pulso ajuste fino do posicionamento. Uma volta completa (360) formada
Posicionamento 1 por 16384 pulsos. Maiores detalhes podem ser vistos no item 4.6.3
Funo MOVE - Posicionamento.
P472 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Frao de volta para 1 pulso
Posicionamento 2
P473 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 3
P474 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 4
P475 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 5
P476 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 6
P477 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 7
P478 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 8
103
Faixa
[Ajuste fbrica]
P479 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 9
P480 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 10
P481 0 a 32767 Os parmetros P481 a P490 definem quantas voltas o eixo do

Funo MOVE: [0] servomotor dever realizar em cada posicionamento programado.
Nmero de voltas para 1 volta Exemplo:
Posicionamento 1 As figuras 5.9 e 5.10 apresentam exemplos de ciclos formados por 3
posicionamentos diferentes.
P482 0 a 32767
Funo MOVE: [0]
No primeiro caso, deve-se programar as trs referncias de velocida-
Nmero de voltas para 1 volta
de (uma para cada posicionamento, P124, P125 e P126); o nmero
Posicionamento 2
de voltas que o eixo dever girar em cada posicionamento (P481,
P483 0 a 32767 P482 e P483) e, caso necessrio, programar tambm as fraes de
Funo MOVE: [0] volta adequadas para completar cada posicionamento (P471, P472 e
Nmero de voltas para 1 volta P473). Alm destes parmetros, necessrio programar P441, P442
Posicionamento 3 e P443 = 1, para que os trs posicionamentos do exemplo definam
um ciclo; programar o modo de operao em cada posicionamento
P484 0 a 32767
(P451, P452 e P453) e programar a Funo MOVE (P435 ou alguma
Funo MOVE: [0]
Entrada Digital) para executar um posicionamento do Ciclo 1.
Sendo assim, cada vez que a Funo Move for acionada (via DI ou
Posicionamento 4
parmetro), o eixo executar um posicionamento (figura 5.9).
P485 0 a 32767
Funo MOVE: [0] NOTA!
Nmero de voltas para 1 volta Neste caso, os tempos entre cada posicionamento so de-
Posicionamento 5 finidos e controlados externamente (usurio, CLP, etc.).
P486 0 a 32767
Funo MOVE: [0] No segundo caso, tambm deve-se programar as trs referncias de
Nmero de voltas para 1 volta velocidade (uma para cada posicionamento, P124, P125 e P126); o
Posicionamento 6 nmero de voltas que o eixo dever girar em cada posicionamento
(P481, P482 e P483) e, caso necessrio, programar tambm as fra-
P487 0 a 32767
es de volta adequadas para completar cada posicionamento (P471,
Funo MOVE: [0]
P472 e P473) e os trs Timers (P461, P462 e P463).
Os Timers definiro o intervalo de tempo antes de cada posicionamento.
Posicionamento 7
Alm destes parmetros, necessrio programar P441, P442 e P443
P488 0 a 32767 = 1, para que os trs posicionamentos do exemplo definam um ciclo;
Funo MOVE: [0] programar o modo de operao em cada posicionamento (P451, P452
Nmero de voltas para 1 volta e P453) e programar a Funo MOVE (P435 ou alguma Entrada Digi-
Posicionamento 8 tal) para executar um posicionamento do Ciclo 1. Neste caso, cada
vez que a Funo Move for acionada (via DI ou parmetro), o eixo
P489 0 a 32767
executar um ciclo completo (figura 5.10).
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 9
P490 0 a 32767
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 10
104
Velocidade (rpm)
Referncia 3
(P126)
Referncia 1
(P124)
Referncia 2
(P125)
Tempo (s)
Posicionamento 1: Posicionamento 2: Posicionamento 3:
N de Voltas 1 (P481) N de Voltas 2 (P482) N de Voltas 3 (P483)
Entrada digital funo MOVE + + +
(Posicionamento) Frao de Volta 1 (P471) Frao de Volta 2 (P472) Frao de Volta 3 (P473)
Habilitada
Desabilitada
Tempo (s)
Sada digital funo MOVE
(Posicionamento)
Habilitada
Desabilitada
Tempo (s)
Figura 5.9 - Exemplo de Ciclo de posicionamento usando opo de execuo de um posicionamento
Velocidade (rpm)
Referncia 3
(P126)
Referncia 1
(P124)
Referncia 2
(P125)
Tempo (s)
Posicionamento 1: Posicionamento 2: Posicionamento 3: Posicionamento 1:

N de Voltas 1 (P481) N de Voltas 2 (P482) N de Voltas 3 (P483) N de Voltas 1 (P481)
Entrada digital funo + + + +
MOVE (Ciclo1) Frao de Volta 1 (P471) Frao de Volta 2 (P472) Frao de Volta 3 (P473) Frao de Volta 1 (P471)
Habilitada
Desabilitada
Tempo (s)
Sada digital funo
MOVE (Ciclo)
Habilitada
Desabilitada
Tempo (s)
Figura 5.10 - Exemplo de Ciclo de posicionamento usando opo de execuo de ciclo completo
105
Faixa
[Ajuste fbrica]
P491 0a1 P491 DI1, DI2, DI3, Descrio

Reset de Ciclos de [1] DI4, DI5 ou DI6
0 6 Somente os erros so resetados.
MOVE juntamente - Os ciclos de MOVE so resetados
com Reset de Erros 1 6
juntamente com os erros.
Tabela 5.43 Descrio da funo reset de ciclos de MOVE juntamente com

reset de erros
P492 0 a 8192 Ao final da realizao de um posicionamento da funo MOVE, caso

Erro Mximo de [0] o motor, por algum motivo (travamento mecnico, por exemplo) en-
parada da funo 1 pulso contra-se em uma posio final com erro em relao referncia e
MOVE maior que o valor especificado por P492 (em pulsos), o erro fatal E49
ocorre, sendo indicado na HMI.
P494 0a1 Quando detectada a borda de subida no parmetro P494, a funo

Acionamento da [0] Busca de Zero acionada. Ver funcionamento no item 5.7.3.
Funo Busca de -
Zero
P496 -6999 a +6999 Determina a velocidade com que ser realizada a Busca de Zero. Ver
Ref. de Velocidade da [10] funcionamento no item 5.7.3.
Busca de Zero rpm
P497 0 a 16383 Pulso nulo da Busca de Zero. Ver item 5.7.3.

Posio do Pulso [0] O motor posiciona o eixo na posio determinada pelo valor da posi-
Nulo para Busca 1 pulso o do pulso nulo.
de Zero
P497 Posio final do eixo do motor
0 Posio zero do resolver.
Posio correspondente ao valor do offset
0
no resolver.
Tabela 5.44 - Posio final do eixo do motor determinada pelo valor da posio do
pulso nulo
P502 0a1 Define o modo de Contagem carto CEP (ver item 8.8.1).
Modo de contagem [0]
para o carto CEP - P502 Modo de Contagem
0 Modo 1
1 Modo 2
Tabela 5.45 Modo de contagem - carto CEP
P503 0a1 Define o sentido de contagem carto CEP (ver item 8.8.1).
Sentido de Contagem [0]
-
P503 Sentido de Contagem
0 Mesmo sentido do contador
1 Sentido contrrio ao do contador
Tabela 5.46 Sentido de contagem - carto CEP
106
Faixa
[Ajuste fbrica]
P505 0a4 Define o tipo de referncia dada pela freqncia do contador carto
Modo do contador - [0] CEP (ver item 8.8.1).
Carto CEP -
P505 Modo do Contador
0 Desabilitado
1 Ref. de torque
2 Ref. de velocidade
(1)
3 Ref. de posio
4 Mestre-Escravo (2)
Tabela 5.47 Modo do contador carto CEP
NOTAS!
(1) No caso de referncia de posio, a posio angular
do motor varia com a freqncia do contador, ou seja,
se este est em uma freqncia constante, a posio
do eixo do motor permanece constante. Por exemplo,
se o contador est operando a 10kHz e os ganhos
estam programados para que nesta freqncia o eixo
esteja na posio P052=02000, este permanece im-
vel at que a freqncia do contador mude. Caso o
contador passe a operar a 5kHz a posio do eixo
passa a ser P052=01000.
(2) Para utilizar a funo mestre-escravo (P507 = 4), o

drive deve estar programado em modo de
posicionamento (P202 = 3). Ver item 5.7.4.
P507 0 a 32.767 Define o ganho da freqncia do contador - carto CEP (ver item 8.8.1).
Ganho do Contador - [1.000] A freqncia do contador multiplicada pelo valor lido em P507 antes
Carto CEP - de ser enviada como referncia de torque, velocidade ou posio.
NOTA!
Quando utilizado um resolver com resoluo de 4096 pul-
sos por volta como entrada de pulsos para o contador, ao
programar-se o parmetro P507 = 1.000, o motor que segue
os pulsos ter valores mximos de referncia de velocidade,
corrente e posio quando o contador tiver velocidade
correspondente a 10.000rpm, ou seja, 40960.000 pulsos por
minuto.
P509 0 a 4000 Define a freqncia de corte do filtro do contador - carto CEP (ver
Freqncia de corte [1000] item 8.8.1).
do filtro do contador - 1Hz Antes de ser multiplicada pelo ganho a freqncia do contador filtra-
Carto CEP da, utilizando-se um filtro de primeira ordem, cuja freqncia de corte
determinada pelo parmetro P509.
P511 0.001 a 32.767 Na funo mestre/escravo do contador (ver item 5.7.4) da placa CEP,
Denominador da [0.001] o escravo seguir o mestre de acordo com a relao Mestre/Escravo
relao - (P512/P511), ou seja, se P511 = 2 e P512 = 1 e o mestre andou o
mestre/escravo equivalente a 1000 pulsos do contador, o escravo anda 500 pulsos,
(parmetro mestre) do estando o ganho P507 corretamente ajustado.
contador - Carto CEP
107
Faixa
[Ajuste fbrica]
P512 0.001 a 32.767 NOTA!
Numerador da relao [0.001] Se os pulsos do contador forem enviados atravs de um
mestre/escravo - simulador de encoder com resoluo de 4096 pulsos por
(parmetro escravo) volta, P507 = 1.000, P511 = 1 e P512 = 1, tem-se uma
contador - Carto CEP relao mestre-escravo 1:1.
NOTA!
A razo entre P512 e P511 est limitada em 10 (ampliao),
ou seja, se P512 = 12 e P511 = 1, a razo obedecida ser
10 e no 12.
P513 0a1 Se P513 = 0, o escravo segue o mestre girando no mesmo sentido

Sentido de rotao [0] (ver item 5.7.4).
do escravo em - Se P513 = 1, o escravo segue o mestre girando em sentido oposto
relao ao mestre - (ver item 5.7.4).
Funo Mestre/
Escravo do contador -
Carto CEP
P520 0 a 32767 Define o valor do ganho proporcional do controlador PID das entradas
Kp PID Entradas [2500] analgicas (PID EA - ver 5.7.6) multiplicado por 100 (se o parmetro
Analgicas - for programado com 100, tem-se ganho unitrio).
P521 0 a 32767 Define o valor do ganho integral do PID EA (ver item 5.7.6) multiplicado
Ki PID Entradas [15] por 50.000 (se o parmetro for programado com 500, tem-se ganho
Analgicas - igual a 0.01).
P522 0 a 32767 Define o valor do ganho derivativo do PID EA (ver item 5.7.6) (se o
Kd PID Entradas [0] parmetro for programado com 100, tem-se ganho unitrio).
Analgicas -
P524 0a1 Define qual entrada analgica utilizada como realimentao do PID
Realimentao do [0] EA (ver item 5.7.6).
PID -
P524 Entrada Analgica para Realimentao do PID
0 EA1 (P232 deve estar programado com 4)
Tabela 5.48 - Seleo da entrada analgica para realimentao do PID
P525 -9999 a +9999 Define o valor da referncia digital do PID EA (ver item 5.7.6). O
Ref. Digital para PID [0] parmetro possui escala semelhante ao parmetro P018.
Entradas Analgicas -
P527 0a1 Define se o valor da sada do PID EA (ver item 5.7.6) deve ou no ser
Inverte Sada do PID [0] invertido.
108
Faixa
[Ajuste fbrica]
P528 1 a 32767 Define o valor de acelerao da referncia quando o potencimetro
Acelerao da [1] digital est acionado.
Referncia para 1 rpm/s
P538 0a2 Define qual referncia ser utilizada pelo PID EA (ver item 5.7.6).
Referncia do PID [0]
P538 Funo
Entradas Analgicas - 0 Referncia Digital
Tabela 5.49 - Seleo da referncia do PID EA
P539 0a4 Define que tipo de referncia ser a sada do PID EA (ver item 5.7.6).
Sada do PID [0]
P539 Funo
0 Sada nula
1 Ref. de torque
2 Ref. de velocidade
3 Ref. de posio
4 Sada Analgica
Tabela 5.50 - Seleo de referncia de sada do PID EA
P540 -9999 a +16383 Os parmetros P540 e P541 definem os limites superior e inferior da
Limite Inferior da [-9999] sada (saturao no natural).
Sada do PID - Caso o sinal de controle fique fora dos limites determinados, o sinal
Entradas Analgicas de controle grampeado e o sistema Anti-Windup passa a agir sobre
a ao integral do PID EA (ver item 5.7.6).
P541 -9999 a +16383 Os valores que podem ser escritos em tais parmetros variam de
Limite Superior da [16383] acordo com o tipo de sada do PID. Ver tabela 5.51.
Sada do PID -
Entradas Analgicas P540/P541
P539 Unidade
Faixa de Valores
0 -9999 a +16383 -
1 -9999 a +9999 mA
2 -9999 a +9999 rpm
3 0 a 16383 pulso
4 -8189 a +8191 -
Tabela 5.51 - Faixa de limites para a sada do PID EA
Obs:
Se, por exemplo, antes de ser habilitado o PID, for escrito em P541 o
valor 16383 e P539 for programado com 2, ao ser habilitado o motor, o
valor de P541 muda automaticamente para 9999, que o limite mxi-
mo de referncia de velocidade.
P700 (1) 0a3 Permite selecionar qual o protocolo desejado para comunicao atra-
Protocolo CAN [0] vs da interface CAN disponvel no drive.
-
109
5.6 PARMETROS DE REDE CAN/DEVICENET P700 a P729

Faixa
[Ajuste fbrica]
0 Desabilitado Protocolos CANopen, DeviceNet e MSCAN
esto desabilitados.
1 CANopen O drive passa a operar como escravo da
rede CANopen.
2 DeviceNet O drive passa a operar como escravo da
rede DeviceNet.
3 MSCAN Habilita a funo CAN mestre/escravo, para
sincronismo de posio via CAN.
Tabela 5.52 - Protocolo CAN
Consulte os manuais da comunicao CANopen e DeviceNet para a
descrio detalhada dos respectivos protocolos.
A alterao deste parmetro somente ser vlida aps a energizao
ou reset do drive.
P701 (1) 0 a 127 Permite selecionar o endereo da PLC1 na rede CAN. A faixa de en-
Endereo CAN [63] dereos vlidos depende do protocolo selecionado:
-
CANopen: permite endereos de 1 a 127.
DeviceNet: permite endereos de 0 a 63.
Para a funo de sincronismo via CAN (MSCAN), no necessrio

definir endereo para o drive.
A alterao do endereo da rede CAN somente ser vlida aps a
energizao ou reset do drive.
P702 (1) 0a8 Define a taxa de comunicao (baudrate) utilizada pela interface CAN.
Taxa de Comunicao [0]
Taxa de Comprimento mximo permitido
- P702
comunicao para o cabo
0 1 Mbit/s 25 m
1 Reservado -
2 500 kbit/s 100 m
3 250 kbit/s 250 m
4 125 kbit/s 500 m
5 100 kbit/s 600 m
6 50 kbit/s 1000 m
7 20 kbit/s 1000 m
8 10 kbit/s 1000 m
Tabela 5.53 - Taxa de Comunicao
Para o protocolo DeviceNet somente as taxas 500 kbps, 250 kbps e

125 kbps so vlidas. Demais opes selecionam a funo autobaud.
A alterao do baudrate somente ser vlida aps a energizao ou
reset do drive.
P703 (1) 0a1 Indica qual ao o drive deve tomar em caso de erro de bus off na
Reset de bus off [0] interface CAN.
- P703 Descrio Observao
0 Manual Em caso de erro de bus off, o drive deve
permanecer em erro e somente sair desta
condio caso seja feito o reset do
dispositivo.
1 Automtico O drive deve reiniciar a comunicao
automaticamente, sem que seja necessrio
fazer o reset.
Tabela 5.54 - Reset de bus off
110
Faixa
[Ajuste fbrica]
P710 (1) 0a3 Parmetro especfico para a comunicao DeviceNet.
Instncias de I/O para [1] P710 Descrio Observao
DeviceNet - 0 20 / 70 2 palavras de I/O
1 21 / 71 2 palavras de I/O
Tabela 5.55 - Instncias de I/O para DeviceNet
Define o formato dos dados apresentado ao usurio.
P711 (1) -1 a +749 Parmetros especficos para a comunicao DeviceNet.

Palavra de leitura [-1] Nestes parmetros programa-se o endereo de qualquer outro
DeviceNet #1 - parmetro, cujo contedo deseja-se disponibilizar para leitura atravs
da rede.
P712 (1) -1 a +749 O valor -1 desabilita a leitura da palavra correspondente (o valor rece-
Palavra de leitura [-1] bido pelo mestre sempre zero).
DeviceNet #2 -
P713 (1) -1 a +749

Palavra de leitura [-1]
DeviceNet #3 -
P714 (1) -1 a +749 Parmetros especficos para a comunicao DeviceNet.

Palavra de escrita [-1] Nestes parmetros programa-se o endereo de qualquer outro
DeviceNet #1 - parmetro, cujo contedo deseja-se mapear para escrita atravs da
rede.
P715 (1) -1 a +749 O valor -1 desabilita a escrita da palavra correspondente (o valor rece-
Palavra de escrita [-1] bido pelo servo nesta palavra desprezado).
DeviceNet #2
-
P716 (1) -1 a +749
Palavra de escrita [-1]
DeviceNet #3 -
P720 (1) 0a3 Parmetro especfico para a comunicao Fieldbus via carto de co-
Habilitao do carto [0] municao opcional.
Fieldbus - Habilita o carto e seleciona o tipo de protocolo e a quantidade de
palavras comunicadas com o mestre.

0 Desabilitado 2 palavras de I/O
1 Profibus DP 2 Habilita carto de comunicao Profibus DP
I/O com 2 palavras de entrada / sada sendo
trocadas com o mestre da rede.
Tabela 5.56 - Habilitao do carto Fieldbus
A alterao deste parmetro somente ser vlida aps a energizao

ou reset do drive.
Consulte o manual da comunicao Fieldbus para a descrio deta-
lhada desta interface.
111
Faixa
[Ajuste fbrica]
P722 (1)
-1 a +899 Caso o carto de comunicao opcional esteja habilitado, nestes
Palavra de leitura [-1] parmetros programa-se o endereo de qualquer outro parmetro, cujo
Fieldbus #1 - contedo deseja-se disponibilizar para leitura atravs da rede.
De acordo com o valor programado no P720, possvel programar at
P723 (1) -1 a +899 4 parmetros para a rea de entrada (input) do mestre da rede.
Palavra de leitura [-1] O valor -1 desabilita a leitura da palavra correspondente (o valor
Fieldbus #2 - retornado para o mestre sempre zero).
P724 (1) -1 a +899

Fieldbus #3 -
P725 (1) -1 a +899

Fieldbus #4 -
P726 (1) -1 a +899 Caso o carto de comunicao opcional esteja habilitado, nestes
Palavra de escrita [-1] parmetros programa-se o endereo de qualquer outro parmetro, cujo
Fieldbus #1 - contedo deseja-se mapear para escrita atravs da rede.
De acordo com o valor programado no P720, tambm possvel pro-
P727 (1) -1 a +899 gramar at 4 parmetros para a rea de sada (output) do mestre da
Palavra de escrita [-1] rede.
Fieldbus #2 - O valor -1 desabilita a escrita da palavra correspondente (o valor rece-
bido pelo servo nesta palavra desprezado).
P728 (1) -1 a +899
Fieldbus #3 -
P729 (1) -1 a +899

Fieldbus #4 -
P749 1 a 100 Se P749 = 50, os erros 71 (erro de watchdog da POS2) e 72 (erro de

Desabilita E71 e E72 [1] deteco da POS2) no so gerados.
-
P750 a P899 (4) 0 a 32767 Esses parmetros so de uso exclusivo para o carto opcional POS2.
Parmetros do Carto [0] Verificar manual do carto POS2.
Opcional POS2 -
112
5.7 DESCRIO DAS

FUNES ESPECIAIS
5.7.1 Auto-tuning Em algumas aplicaes o servomotor pode apresentar instabilidade. Neste

caso aconselhvel fazer um ajuste dos ganhos do servoconversor. Este
ajuste pode ser feito de duas maneiras, ajuste manual ou ajuste autom-
tico (Auto-tuning).
O ajuste manual requer conhecimento por parte do operador para a reali-
zao dos ajustes necessrios. Este ajuste recomendado a usurios
com bastante prtica na operao de servoconversores.
O auto-tuning um ajuste realizado pelo prprio servoconversor. Para
estimar os valores que devem ser ajustados, o servoconversor ir girar o
eixo do servomotor um nmero de voltas determinado pelo usurio (via
parmetro).
O servomotor j deve estar montado na mquina. Durante o auto-tuning, a
IHM mostrar a mensagem AUTO piscante. Feito o auto-tuning, pode-
se operar o servoconversor normalmente.
5.7.2 Funo MOVE Esta funo faz o servomotor executar um ou mais deslocamentos de
posio programados.
Ao ser acionada, faz o servomotor acelerar seguindo uma rampa de
acelerao programada (P100 ou P102) at atingir a velocidade de
referncia. Esta velocidade mantida at chegar-se prximo ao ponto da
prxima parada. Nesse instante comea a desacelerao (tambm pro-
gramada via parmetro (P101 ou P103)) para que o eixo pare e trave na
prxima posio programada.
O sentido de giro de cada deslocamento tambm setado via parmetro.
O deslocamento que o servomotor ir realizar ao ser acionada a funo
MOVE determinado pela referncia da funo MOVE que composta
por dois parmetros: Nmero de voltas (P438) e Frao de voltas (P437).
O eixo do servomotor ir girar o nmero de voltas mais a frao de voltas
previamente setados.
importante notar que os parmetros de referncia da funo MOVE
podem ser alterados via serial (como qualquer parmetro do
servoconversor). Isto permite que seja setada qualquer referncia de des-
locamento para a funo MOVE, permitindo assim grande flexibilidade.
Ciclos de Posicionamento:
Podem ser programados at 10 ciclos de posicionamento com no mxi-
mo 10 posicionamentos no total, por exemplo: podemos ter 10 ciclos
com 1 posicionamento cada; 1 ciclo com 10 posicionamentos; 5 ciclos
com 2 posicionamentos cada; 1 ciclo com 5 posicionamentos + 2 ciclos
com 2 posicionamentos cada + 1 ciclo com 1 posicionamento; etc.
Esta programao realizada nos parmetros P441 a P450 onde defi-
nido para cada posicionamento a qual ciclo ele pertence.
Acionamento da Funo MOVE:

Esta funo pode ser acionada via parmetro (P435) ou via entrada digital
(programadas no P263 a P268). Conforme a programao pode-se
executar todos os posicionamentos de um ciclo de uma s vez ou um por
vez (ver tabela 5.57).
113
Posicionamento de um ciclo conforme a programao

Via Faixa de Valores Funo
11 a 20 Executa um posicionamento por vez do respectivo ciclo.
P263 a P268
21 a 30 Executa todos os posicionamentos de uma s vez do respectivo ciclo.
(*) 1 a 10 Executa um posicionamento por vez do respectivo ciclo.
P436
11 a 20 Executa todos os posicionamentos de uma s vez do respectivo ciclo.
*Obs: Programar P435 = 1 para acionar a funo MOVE via parmetro.
Tabela 5.57 - Posicionamento de um ciclo conforme programao
Tipo de movimento realizado na funo MOVE:

definido pelos parmetros P451 a P460 e constitui-se das seguintes
opes:
1) Referncia de torque: no realizado posicionamento, o servo fica

aplicando o torque programado em P124 a P133 durante o tempo
programado em P461 a P470, decorrido este tempo acaba este move.
O valor programado para torque nos parmetros de P124 a P133
interpretado com duas casas decimais, por exemplo, para obter um
torque de referncia de 6.5A no posicionamento 1, necessrio pro-
gramar P124=650.
2) Referncia de velocidade: no realizado posicionamento, o servo

fica girando na velocidade programada em P124 a P133 durante o
tempo programado em P461 a P470, decorrido este tempo acaba este
move.
3) Posicionamento Relativo com rampas 1: usando o conjunto de ram-

pas 1 ( P100 e P101) o servo ir girar em relao a sua posio atual
o nmero de voltas programado em P481a P490 mais a frao de volta
programada em P471 a P480 (onde 16384 corresponderiam a 1 volta
completa, ou seja, 360).
4) Posicionamento Relativo com rampas 2: usando o conjunto de ram-

pas 2 ( P102 e P103) o servo ir girar em relao a sua posio atual
o nmero de voltas programado em P481 a P490 mais a frao de
volta programada em P471 a P480 (onde 16384 corresponderiam a 1
volta completa, ou seja, 360).
5) Posicionamento Absoluto com rampas 1: usando o conjunto de ram-

pas 1 ( P100 e P101) o servo ir girar at chegar posio programa-
da em P481 a P490 (volta) e P471 a P480 (frao de volta, onde 16384
corresponderiam a 1 volta completa, ou seja, 360). A posio absolu-
ta indicada nos parmetros P052 (frao de volta) e P053 (nmero
da volta) e pode ser zerada via entrada digital ou via o parmetro P429.
Se for programada uma referncia de velocidade negativa (ver Veloci-
dade do Posicionamento) o servo ir para uma posio negativa.
6) Posicionamento Absoluto com rampas 2: usando o conjunto de ram-

pas 2 ( P102 e P103) o servo ir girar at chegar posio programa-
da em P481 a P490 (volta) e P471 a P480 (frao de volta, onde 16384
corresponderiam a 1 volta completa, ou seja, 360). A posio absolu-
ta indicada nos parmetros P052 (frao de volta) e P053 (nmero
da volta) e pode ser zerada via entrada digital ou via o parmetro P429.
Se for programada uma referncia de velocidade negativa (ver Veloci-
dade do Posicionamento) o servo ir para uma posio negativa.
114
Velocidade do Posicionamento:
A velocidade do posicionamento ser a programada em P124 a P133. Se
for programado zero, ser utilizada para o posicionamento a velocidade
da entrada analgica programada em um valor diferente de zero (caso as
duas entradas analgicas estejam programadas, ser utilizada a entrada
analgica 2).
No posicionamento absoluto uma referncia negativa de velocidade indi-
ca que o posicionamento para uma posio absoluta negativa. O valor
negativo da posio considerado somente em relao ao nmero de
voltas. Por exemplo: seja o posicionamento 1 programado como
posicionamento absoluto, com P052 e P053 inicialmente zerados. Se o
usurio programar os parmetros P481=1 e P471=1500, com P124 pro-
gramado com valor positivo, ao ser acionado o posicionamento 1, o motor
realizar movimento at atingir a posio absoluta correspondente a
P052=1500 e P053=1.
Caso P124 seja programado com valor negativo, o motor realizar movi-
mento at atingir a posio absoluta correspondente a P052=1500 e
P053= -1. Portanto, se P481 fosse programado com valor nulo em vez de
unitrio, independente do sinal do valor programado em P124, ao final do
posicionamento, o motor sempre pararia na posio P052=1500 e P053=0.
Ou seja, se o valor da volta estiver programado com valor nulo, o sinal do
valor programado em P124 no far diferena.
Timer:
Aps acionada a funo MOVE o servo espera o tempo programado em
P461 a P470 para execut-la. Quando programado acionamento por
ciclo completo o servo espera este tempo entre os posicionamentos do
ciclo.
Parmetros:
Os parmetros relacionados com a funo MOVE so:
- P100 a P103;
- P124 a P133;
- P263 a P268 (programao das entradas digitais);
- P435 a P490.
5.7.3 Funo Busca de Zero A entrada digital que ir receber o sinal externo que indica o zero de
mquina, deve estar programada com a opo 31.
Quando acionada a funo Busca de Zero, atravs do parmetro P494 ou
de outra entrada digital programada com opo 32, o motor passa a ace-
lerar (P100 e P102) at que a velocidade programada em P496 seja
alcanada ou at que o sinal externo que indica o zero de mquina seja
detectado.
Aps detectado o sinal, o motor desacelera imediatamente aps passar
pela posio do pulso nulo. Assim que parar, o motor realiza um
posicionamento para voltar posio do pulso nulo, sendo tal posio
adotada como posio relativa nula (os parmetros P052 e P053 so
zerados quando o motor termina de realizar a funo).
Em um caso especial, a funo Busca de Zero pode ser acionada no
momento em que o sinal de zero de mquina esteja sendo detectado.
Em tal caso, o motor realiza movimento em sentido oposto ao indicado
pela velocidade programada em P496 at que o sinal de zero de mquina
no seja mais detectado para, ento, desacelerar e realizar a funo
normalmente. As figuras a seguir ilustram o funcionamento da Busca de
Zero nos casos normal e especial.
115
ACIONAMENTO
SINAL ZERO DE MQUINA NO MNIMO 1 CICLO DE SCAN
DETECTADAPOSIO DO PULSO NULO
VELOCIDADE
POSIO DO PULSO NULO
Figura 5.11 - Caso normal de funcionamento - Busca de Zero
ACIONAMENTO
SINAL ZERO DE MQUINA NO MNIMO 1 CICLO DE SCAN
DETECTADAPOSIO DO PULSO NULO
VELOCIDADE
Figura 5.12 - Caso especial de funcionamento - Busca de Zero
116
5.7.4 Utilizao da funo A funo Mestre-Escravo do contador deve ser utilizada em modo de
posicionamento (P202 = 3), pois a cada incremento do contador, a refe-
Mestre-Escravo da
rncia de posio incrementada ou subtrada de um nmero de pulsos
placa CEP1 que determinado pelos ganhos P507, P511, P512 e P513 (P513 deter-
mina o sentido de rotao do motor em relao ao sentido de contagem
do contador: Se P513 = 0, um incremento no contador significa um incre-
mento na referncia de posio. Se P513 = 1, um incremento no conta-
dor significa um decremento na referncia de posio). Para ajustar os
demais parmetros, deve-se considerar o modo de contagem com o qual
se vai trabalhar:
Modo 1: A cada borda de subida ou descida de um canal (A ou B), o valor

do contador incrementado ou subtrado. Portanto, a cada pulso do canal
A, o valor do contador subtrado ou incrementado quatro vezes.
O motor realiza uma volta completa a cada 16384 pulsos adicionados ou
subtrados da referncia de posio. Consequentemente, caso se esteja
operando no modo 1, a cada 4096 pulsos do canal A, sero adicionados
ou subtrados 16384 pulsos na referncia, fazendo com que o motor rea-
lize uma volta completa. Neste caso, com o parmetro P512 programado
com 4096, pode-se interpretar o parmetro P507 como o nmero de
voltas realizadas aps terem sido enviados pulsos e P511 = ,
onde o nmero desejado de pulsos por volta (por exemplo, se o
usurio deseja que o motor realize uma volta a cada 5000 pulsos no canal
A, deve programar P507 = 1.000, P512 = 4.096 e P511 = 5.000. Se, ao
invs de uma volta a cada 5000 pulsos o usurio deseja 3 voltas a cada
5000 pulsos, ento utiliza-se P507 = 3.000, P512 = 4.096 e P511 = 5.000).
Caso no se queira utilizar P512 = 4.096, pode-se utilizar a relao a
seguir para ajustar os ganhos:
P512
4 P507 16384
P 511
Caso P507, P511 e P512 sejam programados de maneira que a relao

acima seja obedecida, a cada pulsos o motor realiza uma rotao
completa.
Modo 2: O valor do contador s varia uma unidade quando h borda de

descida no pulso do canal A. Neste caso, a cada 4096 pulsos no canal A,
o valor do contador varia de 4096 pulsos, fazendo com que o motor realize
apenas de volta, pois para realizar uma volta, so necessrios 16384
pulsos adicionados ou subtrados da referncia de posio. Portanto,
neste caso, se P512 = 4096, o parmetro P507 pode ser interpretado
como 4 vezes o nmero de voltas realizadas a cada pulsos e
P511 = , onde o nmero de pulsos por volta desejado (por
exemplo, se o usurio deseja que o motor realize uma volta a cada 5000
pulsos no canal A, deve programar P507 = 4.000, P512 = 4.096 e P511 =
5.000. Se, ao invs de uma volta a cada 5000 pulsos o usurio deseja 3
voltas a cada 5000 pulsos, ento utiliza-se P507 =12.000, P512 = 4.096
e P511 = 5.000 ). Caso no se queira utilizar P512 = 4.096, pode-se
utilizar a relao a seguir para ajustar os ganhos:
P512
P507 16384
P 511
Onde: o nmero de pulsos por volta. Caso P507, P511 e P512 sejam
programados de maneira que a relao acima seja obedecida, a cada
pulsos o motor realiza uma rotao completa.
117
Conexes a serem feitas:

Quando for necessria a utilizao do modo 2 de contagem, importante
levar em considerao que, na placa CEP1, o canal A no possui um
resistor de pull-down para o nvel 0, apesar de possuir um resistor pull-up
para o nvel +Vcc. Portanto, caso um trem de pulsos seja ligado direta-
mente no pino 3 do conector X8, h risco de, quando o nvel do pulso for
nulo, o sinal ficar flutuando e o pulso no ser detectado. Uma soluo
ligar o trem de pulsos diretamente no pino 2 de X8 (A), cujo canal possui
tanto resistor de pull-up como pull-down. Exemplos de conexes de
hardware so mostrados a seguir.
Exemplo 1: O usurio deseja utilizar um encoder diferencial para gerar

pulsos para a placa CEP1 e, utilizando a funo Mestre-Escravo, deseja
que o motor realize deslocamento de uma volta completa a cada 1881
pulsos enviados por um dos canais do encoder.
Soluo: O encoder deve ser conectado obedecendo ao esquema de

pinos do conector X8, ver item 8.8.1 (se a alimentao fornecida pelo
prprio encoder, atravs dos pinos 4 e 6 de X8, no necessrio que se
alimente a placa atravs do conector X7).
Vale lembrar que importante a certificao de que a chave Switcher
est configurada corretamente. Deve-se, ento, programar os parmetros
P202 = 3 (modo posicionamento), P502 = 0 (contagem no modo 1, que
utiliza os pulsos enviados pelos canais A e B), P505 = 4 (Mestre-
Escravo), P507 = 1.000, P511 = 1881 e P512 = 4096.
O sentido de rotao do motor definido por P513. O motor deve ser
habilitado com P099 = 1. O valor do contador pode ser observado no
parmetro P056.
Exemplo 2: O usurio deseja utilizar um CLP para enviar pulsos ao canal

A do contador, utilizando a funo mestre-escravo para fazer o motor
realizar uma volta completa, no sentido anti-horrio, a cada 11998 pulsos
enviados pelo CLP ao contador.
Soluo: Utilizando os mesmos nveis de tenso dos pulsos enviados,

(0 a (5-24) Vcc), a placa deve ser alimentada atravs do conector X7 ou
dos pinos 4 e 6 do conector X8. A sada dos pulsos deve ser conectada
no pino 2 (canal ) de X8.
Para contagem decrescente do contador, no modo 2, que utiliza apenas
um canal com trem de pulsos, os pinos 6 e 1 devem estar conectados
(canal B aterrado). A parametrizao dada por P202 = 3, P502 = 1
(modo 2 de contagem), P505 = 4 (Mestre-Escravo), P507 = 4.000,
P511=11.998, P512 = 4.096, P513 = 0 (sentido de rotao do motor igual
ao sentido de contagem do contador). O valor do contador pode ser
observado no parmetro P056. O esquema de ligaes representado
na figura a seguir.
Pulso 2A
1B X8
6 0V
+ X7
-
CEP 1
+ -
Fonte
Figura 5.13 - Esquema de ligao da placa CEP1 recebendo pulsos do CLP
118
Exemplo 3: O usurio deseja utilizar uma sada digital chaveada bipolar

para enviar pulsos placa CEP1, utilizando a funo Mestre-Escravo
para fazer um motor realizar uma volta completa, no sentido horrio, a
cada 2000 pulsos enviados pela placa POS2 ao contador.
Soluo:
O emissor da sada digital bipolar deve estar aterrado, enquanto o coletor
deve estar conectado ao pino 3 do conector X8. Assim, quando a chave
estiver conduzindo, o nvel de tenso ser nulo no pino 3. Quando esta
estiver desligada, o resistor pull-up far com que o nvel de tenso no pino
3 seja +Vcc. A placa CEP1 deve ser alimentada com os mesmos nveis
de tenso dos pulsos (0 a (5-24)Vcc) atravs do conector X7 ou dos pinos
4 (Vcc) e 6 (terra). O pino 1 de X8 deve estar conectado ao pino 4 (Vcc),
para que haja contagem no sentido crescente. A parametrizao dada
por P202 = 3, P502 = 1 (modo 2 de contagem), P505 = 4 (Mestre-Escra-
vo), P507 = 4.000, P511 = 2000, P512 = 4.096, P513 = 0 (sentido de
rotao do motor igual ao sentido de contagem do contador), P099 = 1
(motor habilitado). O valor do contador pode ser observado no parmetro
P056. O esquema de ligaes est representado a seguir.
3A
X8
1B
4+Vcc
Sada
-
Digital
+ X7
CEP 1
- +
Fonte
Figura 5.14 Esquema de ligao da placa CEP1 recebendo pulsos de uma sada
digital chaveada bipolar
NOTA!
Para maiores detalhes sobre os modos de contagem, consultar o item 8.8.
5.7.5 Potencimetro Digital A funo potencimetro digital consiste em variar a referncia de velocidade,
atravs de duas entradas digitais, uma das quais programada para
incrementar o valor de referncia (opo 39) e a outra para decrement-la
(opo 40).A taxa de incrementao/decrementao ou acelerao da refe-
rncia de velocidade definida pelo parmetro P528.
Para acelerar o motor, acionam-se as entradas digitais programadas com
as opes 39 e 40. Enquanto as entradas permanecerem acionadas, have-
r incremento na referncia de velocidade.
Para desacelerar o motor, basta colocar em nvel lgico baixo a entrada
digital programada com opo 40. O motor desacelera at que a velocidade
fique nula, respeitando o sentido de rotao programado (ver tabela 5.58).
No caso em que se acelera o motor quando este est parado, o sentido
horrio tomado como padro, sendo necessrio que o motor j esteja
girando em sentido anti-horrio para que se possa acelerar negativamente
(sentido anti-horrio) o motor via potencimetro digital.
119
Programao da Entrada Manter a Velocidade

Acelerar Desacelerar
Digital (P263 a P268) Constante
X (ON ou
39 (acelera) ON OFF
OFF)
40 (desacelera) ON ON OFF
Tabela 5.58 - Seleo acelera/desacelera/velocidade constante via entrada digital
5.7.6 PID para Entradas O PID para entradas analgicas (habilitado se P539 0) pode utilizar as
Analgicas entradas analgicas AI1 e AI2 como referncia (P538) ou realimentao
(P524), alm de uma referncia digital (dada por P525 e habilitada progra-
mando-se P538 = 0). Para que a entrada analgica 1 possa ser escolhida
como referncia ou realimentao, o parmetro P232 deve estar progra-
mado com valor 4. O mesmo vale no caso da entrada analgica 2, com
P237 programado com valor 4.
A sada do PID pode ser invertida (P527 = 1) sendo utilizada como refe-
rncia de posio, velocidade, torque (P539) ou ainda escrita em uma
sada analgica.
Os ganhos proporcional, integral e derivativo so, respectivamente, deter-
minados pelos parmetros P520, P521 e P522. A figura 5.15 mostra o
diagrama de blocos do PID.
Referncia P538
P525
Al1
Al2
Sentido da Sada P227 Ref.Posio

Al1
Ref.Veloc.
PID
Al2 Ref.Torque
Se P539=0, PID desabilitado Anti - Windup

Referncia P524
P520
P521
P522
Figura 5.15 - Diagrama de blocos do PID para entradas analgicas
Exemplo de funcionamento:
Programando-se os parmetros P524 = 0 (entrada analgica 1 como rea-
limentao), P232 = 4, P538 = 0 (referncia digital), P520 = 2500, P521 =
100, P522 = 100, P539 = 0 (sada do PID na sada analgica), tm-se um
controlador PID com constantes Kp = 25, Ki = 0.002 e Kd = 1, sendo
esse controlador realimentado atravs da entrada analgica 1, tendo o
valor de P525 como referncia. A sada do PID, neste caso, escrita na
sada analgica 1.
120
5.7.7 Funo COPY A funo COPY pode ser utilizada somente com a HMI remota (IHMR).
Quando P215 programado em 1 ou 2, assim que a tecla PROG pres-
sionada para voltar ao modo de exibio, a funo COPY ativada. Se
P215 foi programado em 1, os valores dos parmetros do SCA-05 so
gravados na IHMR. Enquanto os parmetros esto sendo copiados, a
mensagem COPY exibida no display da IHMR e a mensagem *****
COPY ***** exibida, piscando em alta freqncia, no LCD da IHMR.
Todos os leds da IHMR tambm piscam enquanto a funo estiver atuan-
do.
Se P215 foi programado em 2, os valores de parmetros gravados na
IHMR so repassados aos parmetros de P100 a P729 dodrive e grava-
dos na EEPROM. Enquanto os parmetros so copiados, a mensagem
COPY exibida no display da IHMR e a mensagem ***** COPY *****
exibida, continuamente, no LCD da IHMR. Todos os leds permanecem
apagados enquanto isso. Se os parmetros a serem repassados ao
drive foram copiados de outro drive que utiliza uma verso incompatvel
(que no seja 2.4 X), a mensagem de erro E10 aparecer no display da
HMI e a mensagem Software Incompatvel aparecer no LCD da HMI,
indicando que a funo COPY no pode ser realizada devido incompa-
tibilidade dos softwares.
NOTA!
Em qualquer caso, a funo COPY s poder ser realizada caso o
drive esteja desabilitado (P099 = 0).
Ao final da funo COPY, o valor de P215 automaticamente progra-
mado em 0.
Ao final da realizao da funo COPY da IHMR para o SCA-05, o
LCD da IHMR mostrar, por um breve instante de tempo, a mensagem
DADO NO ACEITO e no display ser exibido E31.
5.7.8 Alterao de Senha - A senha para acesso aos parmetros pode ser modificada pelo usurio,
caso seja conveniente que esta tenha valor diferente de 5 (valor padro).
P000 e P200
Com P200 = 3, possvel escrever o valor da nova senha em P000. As-
sim que a tecla P for pressionada para voltar ao modo de exibio (exibir
novamente o parmetro P000), o valor de P200 muda automaticamente
para 1 e a nova senha passa a valer. No aconselhvel ao usurio que
os nmeros 1, 6 e 10 sejam utilizados como senha.
Caso o usurio tenha esquecido a senha programada, deve programar o
parmetro P000 = 01234 e, ento, apertar, simultaneamente, as teclas
e . Dessa maneira, a senha passa, novamente, a ter valor igual a
5 (valor padro).
5.7.9 Rampa para Se os parmetros P232 ou P237 forem programados como referncia de
Referncia Analgica posio (opo 3) e as rampas forem habilitadas com P229 = 1, uma
mudana na referncia analgica ser seguida pelo motor atravs da rampa
de Posio programada em P100, evitando que haja um tranco no motor para mu-
danas bruscas na referncia analgica de posio.
121
CAPTULO 6
REDES DE COMUNICAO BUILT-IN

O servoconversor SCA-05 possui as seguintes redes de comunicao
incorporadas ao produto:
- Rede de Comunicao Serial (Protocolos WEGBus, WEGTP e ModBus-
RTU);
- Rede de Comunicao CAN (Protocolos CANopen e DeviceNet).
O CD que acompanha o produto fornece os manuais de configurao e

operao para essas redes de comunicao.
6.1 COMUNICAO O SCA-05 possui uma porta serial RS-232 (conector X4). Pode-se no
entanto transform-la em RS-485 utilizando o mdulo opcional KCR SCA-
SERIAL 05 (ver item 8.3.1) ou o mdulo opcional MIW-02.
Atravs desta interface possvel utilizar um dos protocolos seriais

disponveis para o SCA-05.
6.1.1 Descrio das O meio fsico de ligao entre os servoconversores e o mestre da rede
Interfaces segue um dos padres:
a. RS-232 (ponto-a-ponto at 10m);
b. RS-485 (multiponto, isolamento galvnico, at 1000m).
6.1.1.1 Conexo Fsica Serial

RS-485
X12 4 2 X12 4 2
A A B A B
B
B A
Blindagem
do cabo Blindagem
do cabo
Figura 6.1 - Conexo SCA-05 em rede atravs da Interface Serial RS-485
Observaes:
TERMINAO DE LINHA: incluir terminao da linha (150) nos extre-
mos, e apenas nos extremos, da rede. Para tanto, ajustar SW3.1 e SW3.2
(Mdulo REM) para a posio ON (ver item 8.3.1);
ATERRAMENTO DA BLINDAGEM DOS CABOS: conectar as mesmas

carcaa dos equipamentos (devidamente aterrada);
CABO RECOMENDADO: par balanceado, blindado.

Ex.: Linha AFS, fabricante RFS.
A fiao da rede RS-485 deve estar separada dos demais cabos de po-
tncia e comando em 110/220V.
122
CAPTULO 6 - REDES DE COMUNICAO BUILT-IN
6.1.1.2 Conexo Fsica Serial Interface Serial RS-232

RS-232
X4 RS-232
1 6 Tx (Transmisso)
5V
2 5
RSND (Request to Send) 0V
3 4
0V Rx (Recepo)
Figura 6.2 - Descrio dos sinais do conector X4 (RJ11)

da Interface Serial RS-232
Fmea
123456
5
9
6
1
Conector RJ11 (SCA-05) Conector DB9 (PC,CLP, etc.)
1 1
RSND 2 2 RX
3 3 TX
RX 4 4
GND 5 5 GND
TX 6 6
7 RSND
8
9
(*) A pinagem do conector DB9 apresentada nesta figura exemplifica a conexo com um
PC.
Figura 6.3 - Descrio dos sinais do cabo de Comunicao Serial RS-232
NOTA!
A fiao serial RS-232 deve estar separada dos demais cabos de po-
tncia e comando em 110/220V.
No possvel utilizar simultaneamente RS-232 e RS-485.
6.1.2 Protocolo WEGBus O protocolo WEGBus um protocolo serial que permite a leitura ou a
alterao de um parmetro a cada telegrama utilizando-se a conexo
fsica serial descrita acima. Para maiores informaes consulte o Manu-
al da Comunicao Serial do Servoconversor CA Srie SCA-05 includo
no CD que acompanha o produto.
6.1.3 Protocolo WEGTP O protocolo WEGTP um protocolo Serial que permite a leitura ou a
alterao de 6 parmetros a cada telegrama utilizando-se a conexo
fsica serial descrita acima. Para maiores informaes consulte o Manu-
al da Comunicao Serial do Servoconversor CA Srie SCA-05 includo
no CD que acompanha o produto.
6.1.4 Protocolo ModBus-RTU O protocolo Modbus-RTU um protocolo Serial aberto amplamente utili-
zado na indstria. Permite a leitura ou a alterao de qualquer parmetro
do servoconversor utilizando-se a conexo fsica serial descrita acima.
Para maiores informaes consulte o Manual da Comunicao Serial do
Servoconversor CA Srie SCA-05 includo no CD que acompanha o pro-
duto.
123
6.2 REDE CAN
6.2.1 Protocolo CANopen O protocolo de comunicao CANopen um protocolo aberto, que permi-
te uma comunicao rpida e confivel entre dispositivos presentes na
rede. Para o SCA-05, este protocolo possibilita a operao e
parametrizao do drive utilizando diversos tipos de telegramas para a
transmisso e recepo de dados.Este protocolo utiliza-se da porta CAN
(conector X5) como meio fsico.
Para a descrio completa do funcionamento do servoconversor SCA-05

em rede CANopen, consulte o manual de programao CANopen Slave,
fornecido juntamente com o CD que acompanha o produto. Alm do ma-
nual, tambm disponibilizado o arquivo de configurao EDS, que des-
creve as caractersticas do drive na rede CANopen.
6.2.2 Protocolo DeviceNet O protocolo de rede de campo DeviceNet um protocolo aberto muito
utilizado em controle e monitoramento de equipamentos industriais, tais
como soft-starters, inversores de freqncia, dispositivos de entrada/sa-
da, sensores, etc. No servoconversor SCA-05 ele permite que sejam exe-
cutadas vrias funes de parametrizao e operao. Este protocolo
utiliza-se da porta CAN (conector X5) como meio fsico.
Para a descrio completa do funcionamento do servoconversor SCA-05

em rede DeviceNet, consulte o manual de programao DeviceNet Slave,
fornecido juntamente com o CD que acompanha o produto. Alm do ma-
nual, tambm disponibilizado o arquivo de configurao EDS, que des-
creve as caractersticas do drive neste tipo de rede.
6.2.3 Protocolo MSCAN O protocolo CAN mestre/escravo um protocolo simples, elaborado para
possibilitar o sincronismo de posio entre dois ou mais servoconversores
SCA-05 sem a necessidade de utilizao de um dispositivo adicional
(como um mestre da rede). Este protocolo utiliza-se da porta CAN (conector
X5) como meio fsico.
Neste protocolo, um drive deve ser programado como mestre da rede,

responsvel por transmitir a sua informao de posio atravs da rede
CAN. Todos os demais so programados como escravos, que devem
receber e seguir a posio transmitida pelo mestre. Nenhum dispositivo
presente nesta rede possui endereo, e somente pode existir um nico
mestre.
6.2.3.1 Ligao com a Rede Para a ligao entre os drives, deve-se utilizar o conector X5, presente na
base do mdulo de controle do drive. Recomenda-se a utilizao de um
cabo com blindagem e dois pares tranados de fios. necessrio tam-
bm fornecer uma tenso de alimentao de 24Vcc atravs do conector
da rede, conforme a pinagem do conector X5. Deve-se ainda utilizar um
resistor de terminao nos extremos do barramento CAN, no valor de
121conectados entre os pinos 2 e 4 deste conector.
124
6.2.3.2 Parametrizao do Drive Para que os escravos possam seguir a referncia transmitida pelo mes-
tre, necessrio que estes estejam operando no modo posicionamento,
programado atravs do parmetro P202. Os demais parmetros utiliza-
dos para programar esta funo so:
P420: Seleo modo da operao mestre/escravo
P422: Numerador da relao mestre/escravo
P423: Denominador da relao mestre/escravo
P425: Direo de sincronismo da funo mestre/escravo
P426: Shift de posio para a funo mestre/escravo
P427: Compensao de atraso de fase para mestre/escravo
P700: Protocolo CAN
P702: Taxa de Comunicao
P703: Reset de bus off
6.2.3.3 Timeout na Funo CAN Para obter mais informaes sobre a parametrizao, consulte a descri-
o detalhada dos parmetros.
Mestre/Escravo - E38
Uma vez programado os servos e estabelecida a comunicao entre mestre
e escravos, necessrio que os escravos recebam a referncia enviada
pelo mestre regularmente, caso contrrio ser considerado que existe
erro de comunicao e que o escravo no est recebendo corretamente
os valores de referncia. Se isto ocorrer, o escravo que detectar esta
condio indicar E38 na HMI do produto e tomar a ao que for progra-
mada no parmetro P313.
125
CAPTULO 7
SOLUO E PREVENO DE FALHAS
7.1 ERROS E POSSVEIS Este captulo auxilia o usurio a identificar e solucionar possveis falhas
CAUSAS que possam ocorrer no SCA05. Tambm so dadas instrues sobre as
inspees peridicas necessrias e sobre a limpeza do servoconversor.
Quando a maioria dos erros so detectados, o servoconversor bloquea-

do (desabilitado) e o erro mostrado no display como EXY, sendo XY o
cdigo do erro. Para voltar a operar normalmente o servoconversor aps a
ocorrncia de um erro preciso reset-lo. De forma genrica isto pode
ser feito atravs das seguintes formas:
desligando a alimentao e ligando-a novamente (power-on reset);

pressionando a tecla RESET da HMI (manual reset);
via entrada digital: DI1 (P263 = 5) ou DI2 (P264 = 5) ou DI6 (P268 = 5).
Ver na tabela abaixo detalhes de reset para cada erro e provveis causas.
ERRO RESET POSSVEIS CAUSAS
E00 Power-on Curto-circuito entre fases do motor.
Sobrecorrente Manual (tecla RESET) Mdulo de IGBTs em curto.
na sada DIx Sobrecorrente no servomotor devido a parametrizao.
Rede
E01 Power-on Ud>400V - Modelos 220-230V.
Sobretenso no Manual (tecla RESET) Falta de resistor de frenagem.
circuito DIx
intermedirio Rede
link CC (Ud)
E02 Power-on Tenso de alimentao muito baixa, ocasionando tenso
Subtenso no Manual (tecla RESET) no circuito intermedirio abaixo do valor mnimo (ler o
circuito DIx valor no Parmetro P004):
intermedirio Rede Ud < 223V
link CC (Ud) Falta de fase na entrada.
Falha no circuito de pr-carga (somente para o modelo 24/48).
E04 (1) Power-on Temperatura ambiente alta (>45C).
Sobretemperatura Manual (tecla RESET) Corrente de sada elevada.
no dissipador de DIx Ventilador do dissipador bloqueado ou defeituoso.
potncia ou no Rede Ventilador do ar interno bloqueado ou defeituoso.
ar interno Obs.: O SCA-05 s aceita o
Reset aps a temperatura
abaixar.
E05 Power-on Carga no eixo muito alta.
Sobrecarga na Manual (tecla RESET) Inrcia muito alta.
sada/motor, DIx
funo Ixt Rede
E06 Power-on Fiao nas entradas DI1 a DI6 (programadas p/ erro) aberta
Erro externo Manual (tecla RESET) (no conectada a +24V).
(abertura da entrada DIx Conector XC14 do carto de controle no conectado.
digital programada Rede O Erro externo ocorreu.
para sem erro externo)
E08 Power-on Rudo eltrico ou falha do equipamento.
Erro na CPU Manual (tecla RESET)
(watchdog) DIx
Rede
Tabela 7.1 - Erros e possveis causas

126
CAPTULO 7 - SOLUO E PREVENO DE FALHAS

E10 Power-on Ocorre quando detectada incompatibilidade de softwares na
Incompatibilidade de Manual (tecla RESET) tentativa de acionamento da funo COPY.
Softwares DIx
(funo COPY) Rede
E11 Power-on Curto circuito para o terra em uma ou mais fases de sada.
Curto-circuito Manual (tecla RESET) Capacitncia dos cabos do motor para o terra muito
fase-terra na sada DIx elevada, ocasionando picos de corrente na sada (ver nota
Rede adiante).
E12 Power-on Inrcia da carga muito alta ou rampa de desacelerao
Sobrecarga no Manual (tecla RESET) muito rpida.
resistor de DIx
frenagem Rede
E2X Desaparece automaticamente Defeito no cabo de comunicao serial.
Erro de comuni- quando a comunicao entre Ver manual da comunicao serial para maiores detalhes.
cao serial servoconversor e PC ou CLP
restabelecida.
E29 Desaparece automaticamente O carto de comunicao Fieldbus opcional est ativo, porm,
Comunicao quando a comunicao entre no est conseguindo se comunicar corretamente com o
Fieldbus inativa servoconversor e mestre da mestre da rede.
rede restabelecida. Para maiores informaes consulte o manual da
comunicao Fieldbus, presente no CD fornecido com o
produto.
E30 Power-on Falha ao acessar o carto de comunicao Fieldbus opcional.
Carto de Manual (tecla RESET) Para maiores informaes consulte o manual da comunicao
comunicao Fieldbus, presente no CD fornecido com o produto.
Fieldbus inativo
E31 Desaparece automaticamente Mau contato / Defeito no cabo da HMI
Falha na quando a HMI voltar a Rudo eltrico na instalao (interferncia eletromagntica).
conexo da HMI estabelecer comunicao
normal com o servoconversor.
E32 (2) Power-on Cabo de resolver defeituoso ou no instalado.
Falta de resolver Manual (tecla RESET) Sobrecarga trmica no servomotor (excesso de carga / ciclo
Sobretemperatura DIx de trabalho inadequado / limite de corrente inadequado).
no motor
E33 Desaparece automaticamente Algum protocolo que utiliza a interface CAN est habilitado,
Interface CAN quando a interface de rede porm esta interface no est sendo alimentada com
sem alimentao CAN for alimentada. 24Vcc atravs do conector da rede.
E34 Power-on Dispositivos conectados na rede CAN com taxas de
Bus off Manual (tecla RESET) comunicao diferentes.
Falta de resistores de terminao.
Curto circuito, mau contato ou fiao trocada entre os cabos de
ligao.
Cabo muito longo para a taxa de comunicao que foi
programada.
Aterramento inadequado do dispositivo ou da malha.
E35 Desaparece automaticamente Erro especfico da comunicao CANopen.
Erro de guarda quando o servio de guarda for Para maiores informaes, consulte o manual da
do escravo restabelecido. comunicao CANopen, presente no CD fornecido com o
produto.
E36 Desaparece automaticamente Erro especfico da comunicao DeviceNet.
Mestre em quando o mestre da rede Para maiores informaes consulte o manual da
IDLE DeviceNet voltar para o estado comunicao DeviceNet, presente no CD fornecido com o
RUN. produto.
Tabela 7.1 (Cont.) - Erros e possveis causas

127

E37 Desaparece automaticamente Erro especfico da comunicao DeviceNet.
Timeout de quando a comunicao com o Para maiores informaes consulte o manual da
conexes I/O mestre da rede DeviceNet for comunicao DeviceNet, presente no CD fornecido com o
restabelecida. produto.
E38 Power-on Erro especfico da funo CAN mestre/escravo.
Timeout na Manual (tecla RESET) Aps iniciado a troca de telegramas entre o mestre e o escravo,
funo CAN o servo programado como escravo fica um tempo maior do
mestre / que o permitido sem receber a referncia enviada pelo mestre.
escravo Pode ocorrer por problemas que impeam a transmisso
dos telegramas, tais como instalao ou ligao com
o barramento indevido, rudo na comunicao, reset ou
desligamento no mestre da rede.
E49 Power-on Ocorre ao final da funo MOVE caso o motor, por algum motivo, tenha
Erro de lag de parada manual (tecla RESET) parado em uma posio muito diferente da posio especificada.
(funo MOVE) DIx
muito alto Rede
E71 Power-on Ocorre quando h falha na deteco do watchdog da POS2.
Erro de watchdog Manual (tecla RESET)
da POS2 DIx
Rede
E72 Power-on Ocorre quando h falha na deteco da placa POS2.
Erro na deteco Manual (tecla RESET)
da POS2 DIx
Rede
Tabela 7.1 (Cont.) - Erros e possveis causas
NOTA!
(1) No caso de atuao do E04 por sobretemperatura no servoconversor
necessrio esperar este esfriar um pouco antes de reset-lo.
(2) No caso de atuao do E32 por sobretemperatura no motor
necessrio esperar o mesmo esfriar um pouco antes de resetar o
servoconversor.
NOTAS!
Os erros E28, E29, E30, E33, E35, E36, E37 e E38, podem ser pro-
gramados no P313 para causarem erro fatal no servoconversor. Desta
forma sua atuao ser semelhante aos demais erros. Neste caso,
alm da condio para que a comunicao seja restabelecida, ser
necessrio fazer o reset do drive, via power-on, reset manual, Dlx ou
rede.
Cabos de ligao do motor muito longos (mais de 50 metros) podero
apresentar uma grande capacitncia para o terra. Isto pode ocasionar
a ativao do circuito de falta terra e, consequentemente, bloqueio
por E11 imediatamente aps a liberao do servoconversor.
SOLUO:
Ligao de reatncia trifsica em srie com a linha de alimentao do
motor. Ver item 8.4.
128
Forma de Atuao dos Erros:

E00, E01, E02, E04, E05, E06, E08, E11, E12, E2X e E32 :
Desliga rel ou corta o transistor da sada digital que estiver
programado para sem erro.
Bloqueia pulsos do PWM.
Indica o cdigo do erro no display de LEDs e acende o led FAULT.
No display LCD da HMI Remota indica o cdigo e a descrio do erro.
Alguns dados so salvos na memria EEPROM:
- Nmero do erro ocorrido (desloca os trs ltimos erros anteriores).
- O estado do integrador da funo Ixt (sobrecarga de corrente).
7.2 SOLUO DOS PROBLEMAS MAIS FREQENTES

PONTO A SER
PROBLEMA AO CORRETIVA
VERIFICADO
Servomotor no gira Fiao errada 1.Verificar todas as conexes de potncia e comando. Por exemplo, as entradas
digitais DIx programadas como habilitao ou erro externo devem estar
conectadas ao +24V.
Referncia analgica 1.Verificar se o sinal externo est conectado apropriadamente.
(se utilizada) 2.Verificar o estado do potencimetro de controle (se utilizado).
Programao errada 1. Verificar se os parmetros esto com os valores corretos para a aplicao.
Erro 1. Verificar se o Servoconversor no est bloqueado devido a uma

condio de erro detectada (ver tabela anterior).
2. Verificar se no existe curto-circuito entre os bornes X1:10 e
12 (curto na fonte de 24Vcc).
Motor travado 1. Nos Servomotores com opo de freio, verificar a alimentao

do mesmo.
2. Verificar se a mquina no est com problemas mecnicos.
Velocidade do motor Conexes frouxas 1.Bloquear Servoconversor, desligar a alimentao e apertar todas
varia (flutua) conexes.
Potencimetro de 1.Substituir potencimetro.

referncia com
defeito
Variao da referncia 1.Identificar motivo da variao.

analgica externa
Ganhos do regulador 1. Rever o ajuste dos ganhos do regulador de velocidade na

de velocidade muito condio real de carga.
baixos
Velocidade do motor Programao errada 1. Verificar se os contedos de P385 (modelo do servomotor), P121 (limite de
muito alta ou muito (modelo do servomotor velocidade) esto de acordo com o motor e a aplicao.
baixa e limites da referncia)
Sinal de controle da 1.Verificar o nvel do sinal de controle da referncia.
referncia (se utilizada) 2.Verificar programao (ganhos e offset) em P234 a P240.
Dados de placa do 1.Verificar se o motor utilizado est de acordo com a aplicao.

motor
Servomotor com Programao errada 1.Verificar programao de P385.

vibrao excessiva (modelo do servomotor)
Ganhos do regulador 1.Rever o ajuste dos ganhos do regulador de velocidade na

de velocidade muito condio real de carga.
altos
Tabela 7.2 - Soluo dos problemas mais freqentes
129
PONTO A SER
PROBLEMA VERIFICADO AO CORRETIVA
Sada de simulao de Programao errada 1.Verificar o contedo de P385.

encoder informando (modelo do
pulsos mesmo com servoconversor)
servomotor parado
Ganhos do regulador 1.Diminuir um pouco os ganhos do regulador de velocidade

de velocidade (rever ajuste do regulador de velocidade).
excessivamente altos
Display apagado Conexes da HMI 1. Verificar as conexes da HMI ao servoconversor .
Tenso de alimentao 1. Valores nominais devem estar dentro dos limites determinados a seguir:
Alimentao 220-230V: - Min: 187V - Mx: 253V
Fusveis Abertos 1. Substituio dos fusveis abertos.
Tabela 7.2 (cont.) - Soluo dos problemas mais freqentes
7.3 TELEFONE / FAX / E-MAIL

PARA CONTATO
(ASSISTNCIA TCNICA)
NOTA!
Para consultas ou solicitao de servios, importante ter em mos os
seguintes dados:
Modelo do Servoconversor.
Nmero de srie, data de fabricao e reviso de hardware constan-
tes na placa de identificao do produto (ver item 2.4).
Verso de software instalada (ver item 2.2).
Dados da aplicao e da programao efetuada.
Para esclarecimentos, treinamento ou servios favor contatar a Assistn-

cia Tcnica:
WEG AUTOMAO
Tel. (0800) 7010701
Fax: (047) 372-4200
E-mail: astec@weg.com.br
7.4 MANUTENO PERIGO!

PREVENTIVA Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar qualquer compo-
nente eltrico associado ao Servoconversor.
Altas tenses podem estar presentes mesmo aps a desconexo da
alimentao.
Aguarde pelo menos 10 minutos para a descarga completa dos capacitores
de potncia.
Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de proteo (PE) no
ponto adequado para isto.
ATENO!
Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis a descargas
eletrostticas.
No toque diretamente sobre os componentes ou conectores. Caso ne-
cessrio, toque antes na carcaa metlica aterrada ou utilize pulseira de
aterramento adequada.
130
No execute nenhum ensaio de tenso aplicada ao

Servoconversor!
Caso seja necessrio, consulte o fabricante.
Para evitar problemas de mau funcionamento ocasionados por condies

ambientais desfavorveis tais como alta temperatura, umidade, sujeira,
vibrao ou devido ao envelhecimento dos componentes so necessrias
inspees peridicas nos servoconversores e instalaes.
COMPONENTE ANORMALIDADE AO CORRETIVA
Terminais, conectores Parafusos frouxos Aperto (4)

Conectores frouxos
Ventiladores (1)
/ Sistema Sujeira ventiladores Limpeza (4)
de ventilao Rudo acstico anormal Substituir ventilador
Ventilador parado
Vibrao anormal
Poeira nos filtros de ar Limpeza ou substituio (5)
Cartes de circuito impresso Acmulo de poeira, leo, umidade, etc. Limpeza (4)
Odor Substituio
Mdulo de potncia/ Acmulo de poeira, leo, umidade, etc. Limpeza (4)
Conexes de potncia Parafusos de conexo frouxos Aperto (4)
Capacitores do link CC Descolorao / odor / vazamento Substituio
(circuito intermedirio) (2) (3)
do eletrlito
Vlvula de segurana expandida
ou rompida
Dilatao do formato
Resistores de potncia Descolorao Substituio
Odor
Tabela 7.3 - Inspees peridicas aps colocao em funcionamento
NOTA!
(1) Recomenda-se substituir os ventiladores aps 40.000 horas de opera-
o.
(2) Verificar a cada 6 meses. Recomenda-se substituir os capacitores
aps 5 anos em operao.
(3) Quando o servoconversor for armazenado por longos perodos de tem-
po, recomenda-se energiz-lo por 1 hora, a cada intervalo de 1 ano.
Para todos os modelos utilizar tenso de alimentao de aproximada-
mente 220V, entrada trifsica ou monofsica, 50Hz ou 60Hz, sem
conectar o motor sua sada. Aps essa energizao manter o
servoconversor inoperante durante 24 horas antes de utiliz-lo. Isto se
faz necessrio para garantir que os capacitores de Link CC recupe-
rem suas caractersticas originais antes de voltarem a operar normal-
mente.
(4) Verificar a cada 6 meses.
(5) Verificar duas vezes por ms.
131
7.4.1 Instrues de Limpeza Quando necessrio limpar o Servoconversor siga as instrues:
a) Sistema de ventilao:
Seccione a alimentao do Servoconversor e espere 10 minutos.
Remova o p depositado nas entradas de ventilao usando uma es-
cova plstica ou uma flanela.
Remova o p acumulado sobre as aletas do dissipador e ps do ven-
tilador utilizando ar comprimido.
b) Cartes eletrnicos:
Seccione a alimentao do Servoconversor e espere 10 minutos.
Removao p acumulado sobreos cartes utilizandouma escovaantiesttica
e/ou pistola de ar comprimido ionizado (Exemplo. Charges Burtes Ion
Gun (non nuclear) referncia A6030-6DESCO). Se necessrio retire
os cartes de dentro do Servoconversor. Use sempre pulseira de
aterramento.
7.5 TABELA DE MATERIAL PARA REPOSIO
Modelos 220/230V
Modelos
Item de
Nome Especificao 4/8 e 5/8 8/16 24/48
estoque Quantidade por Servoconversor
S50005031 Ventilador Externo 60x60 1
Ventiladores S50005032 Ventilador Externo 80x80 1
S50005030 Ventilador Interno 25x25 1 1
Carto PSI1 S40151004 Carto de Potncia Inferior 1
Carto PSS1 S40151006 Carto de Potncia Superior 1
Carto CCA5.20 S40151051 Carto de Controle 1 1 1
Controle SCA-05 S417110087 Mdulo de Controle SCA-05 com CCA5. 20 1 1 1
Carto REM05 S40151018 Carto de Interface RS485 (opcional) 1 1 1
Carto IHM05 S40151020 Carto da HMI Local 1 1 1
HMI SCA-05 S417110080 Mdulo HMI SCA-05 Local 1 1 1
KFB PD SCA-05 S417110088 Fieldbus Profibus DP Network Kit (optional) 1 1 1
Obs.: Usar o item S40151051 somente para reposio no SCA-05 4/8MF e 5/8MF. Nos demais produtos, usar o item S417110087.
Tabela 7.4 - Material de Reposio do SCA-05
132
CAPTULO 8
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Este captulo descreve os dispositivos opcionais que podem ser utiliza-
dos com o servoconversor. So eles: Autotransformadores, Cabos para
conexo entre Servoconversor e Servomotor, HMI Remota, Reatncia de
Rede, Frenagem Reosttica, Servomotores, Carto de Posicionamento
POS2, Carto CEP1 e Carto de Comunicao Profibus.
8.1 AUTOTRANSFORMADOR
8.1.1 Dimensionamento do Quando a rede trifsica que ir alimentar o SCA-05 for diferente de
Autotransformador 220-230V, necessrio o uso de um transformador. Como no ne-
cessria isolao galvnica da rede, pode ser utilizado um
autotransformador, cujo custo menor do que um transformador iso-
lador. Como geralmente os regimes de trabalho de um servomotor
so cclicos, do tipo acelera regime frenagem, a potncia nominal
do autotransformador pode ser considerada como sendo igual po-
tncia nominal do eixo do servomotor:
PTransf. = PEixo_nominal
Exemplo: Servomotor WEG SWA-56-6,1-20

- Potncia nominal no eixo = 1,10 kW (dado de catlogo)
PTransf. = PEixo_nominal
PTransf. = 1,1kW
- Autotransformador maior e mais prximo (tabela) = 1,5kVA.
Para regimes de trabalho contnuo, onde a potncia solicitada pelo

servomotor constante, deve-se considerar os rendimentos do
servoconversor e do servomotor para dimensionar o autotransformador:
PTransf. = PEixo_nominal x 1,25
Quando so usados vrios servomotores, o valor da varivel PEixo_nominal

deve ser a soma das potncias de cada eixo.
A W EG Automao mantm em estoque diversos modelos de

Autotransformadores, como pode ser visto no item 8.1.2 (Tabela 8.2).
Caso seja utilizado autotransformador de outros fornecedores, observar
que este no deve provocar queda de tenso superior a 3%, pois isto
aumenta a margem de variao da rede (-15% +10%).
8.1.2 Tabela de A seguir so dadas as especificaes dos autotransformadores trifsicos

de fornecimento normal pela WEG Automao. Os autotransformadores
Autotransformadores descritos neste manual possuem duas tenses primrias: 380V e 440V,
com tenso secundria de 220V e freqncia 50/60Hz. Em redes de
220-230V no h necessidade de autotransformador (em alguns casos
apenas uma reatncia de rede).
A tabela abaixo apresenta os cabos adequados para as conexes de

potncia do SCA-05.
Modelo Cabos de Potncia (mm)

SCA-05 4/8 1,5
SCA-05 8/16 1,5 a 2,5
SCA-05 24/48 4
Tabela 8.1 - Cabos para conexes de potncia
Recomendao: Cabo anti-chama BWF 750V, conforme NBR-6148.

133
CAPTULO 8 - DISPOSITIVOS ADICIONAIS
Potncia Dimenses Mximas (mm) massa

Item WEG
kVA a b c d e f kg
1,00 0307.1847 217 120 140 199 82 6x9 10,0
1,50 0307.1855 240 140 230 180 76 9x15 15,0
2,00 0307.1863 240 140 230 180 86 9x15 16,0
3,00 0307.1871 240 160 230 180 96 9x15 22,0
5,00 0307.1880 300 150 285 225 86 9x15 30,0
7,50 0307.1898 300 200 310(*) 225 136 9x15 49,5
10,00 0307.1901 360 200 360(*) 270 117 9x15 65,0
(*) Altura considera olhais de suspenso.
Tabela 8.2 - Potncias e dimenses do autotransformador
Figura 8.1 - Dimenses do autotransformador
8.2 CABOS PARA

SERVOMOTOR /
RESOLVER
8.2.1 Tabela de Cabos para A WEG oferece uma completa linha de cabos para interligar o servomotor
Servomotor / Resolver ao servoconversor. Os comprimentos variam de 3m a 15m, sendo que os
cabos podem ser multipolares simples ou blindados, providos de
conectores 180 ou 90 (conector de potncia do servomotor e do resol-
ver).
Item Narrativa Descrio Comprimento SCA-05
0307.8030 CP - 03 - 4x0.75 3m
0307.8031 CP - 06 - 4x0.75 6m
Cabo de Potncia 4 vias,
0307.8032 CP - 09 - 4x0.75 9m
0.75mm
0307.8033 CP - 12 - 4x0.75 12m
0307.8034 CP - 15 - 4x0.75 15m
0307.8035 CP - 03 - 4x0.75 - B 3m
0307.8036 CP - 06 - 4x0.75 - B 6m
0307.8037 CP - 09 - 4x0.75 - B 9m
0.75mm, Blindado
0307.8038 CP - 12 - 4x0.75 - B 12m
0307.8039 CP - 15 - 4x0.75 - B 15m
4/8 e 5/8
0307.8040 CP - 03 - 4x0.75 - 90 3m
0307.8041 CP - 06 - 4x0.75 - 90 6m
0307.8042 CP - 09 - 4x0.75 - 90 9m
0.75mm, 90
0307.8043 CP - 12 - 4x0.75 - 90 12m
0307.8044 CP - 15 - 4x0.75 - 90 15m
0307.8045 CP - 03 - 4x0.75 - B - 90 3m
0307.8046 CP - 06 - 4x0.75 - B - 90 6m
0307.8047 CP - 09 - 4x0.75 - B - 90 9m
0.75mm, Blindado, 90
0307.8048 CP - 12 - 4x0.75 - B - 90 12m
0307.8049 CP - 15 - 4x0.75 - B - 90 15m
Tabela 8.3 - Tabela de cabos para Servomotor/Resolver
134
Item Narrativa Descrio Comprimento SCA-05

0307.7946 CP - 03 - 4x1.5 3m
0307.7947 CP - 06 - 4x1.5 6m
0307.7948 CP - 09 - 4x1.5 9m
1.5mm
0307.7949 CP - 12 - 4x1.5 12m
0307.7950 CP - 15 - 4x1.5 15m
0307.7961 CP - 03 - 4x1.5 - B 3m
0307.7962 CP - 06 - 4x1.5 - B 6m
0307.7963 CP - 09 - 4x1.5 - B 9m 8/16
1.5mm, Blindado
0307.7964 CP - 12 - 4x1.5 - B 12m
0307.7965 CP - 15 - 4x1.5 - B 15m
0307.7986 CP - 03 - 4x1.5 - 90 3m
0307.7987 CP - 06 - 4x1.5 - 90 6m
0307.7988 CP - 09 - 4x1.5 - 90 9m
1.5mm, 90
0307.7989 CP - 12 - 4x1.5 - 90 12m
0307.7990 CP - 15 - 4x1.5 - 90 15m
0307.7971 CP - 03 - 4x1.5 - B - 90 3m
0307.7972 CP - 06 - 4x1.5 - B - 90 6m
0307.7973 CP - 09 - 4x1.5 - B - 90 9m
1.5mm, Blindado, 90
0307.7974 CP - 12 - 4x1.5 - B - 90 12m
0307.7975 CP - 15 - 4x1.5 - B - 90 15m
0307.7951 CP - 03 - 4x4.0 3m
0307.7952 CP - 06 - 4x4.0 6m
0307.7953 CP - 09 - 4x4.0 9m
4.0mm
0307.7954 CP - 12 - 4x4.0 12m
0307.7955 CP - 15 - 4x4.0 15m
0307.7966 CP - 03 - 4x4.0 - B 3m
0307.7967 CP - 06 - 4x4.0 - B 6m
0307.7968 CP - 09 - 4x4.0 - B 9m
4.0mm, Blindado
0307.7969 CP - 12 - 4x4.0 - B 12m
0307.7970 CP - 15 - 4x4.0 - B 15m
24/48
0307.7991 CP - 03 - 4x4.0 - 90 3m
0307.7992 CP - 06 - 4x4.0 - 90 6m
0307.7993 CP - 09 - 4x4.0 - 90 9m
4.0mm, 90
0307.7994 CP - 12 - 4x4.0 - 90 12m
0307.7995 CP - 15 - 4x4.0 - 90 15m
0307.7976 CP - 03 - 4x4.0 - B - 90 3m
0307.7977 CP - 06 - 4x4.0 - B - 90 6m
0307.7978 CP - 09 - 4x4.0 - B - 90 4.0mm, Blindado, 90 9m
0307.7979 CP - 12 - 4x4.0 - B - 90 12m
0307.7980 CP - 15 - 4x4.0 - B - 90 15m
0307.7956 CR - 03m 3m
0307.7957 CR - 06m 6m
0307.7958 CR - 09m Cabo de Resolver 9m
0307.7959 CR - 12m 12m
0307.7960 CR - 15m 15m 4/8
0307.7981 CR - 03m - 90 3m 8/16
0307.7982 CR - 06m - 90 6m 24/48
0307.7983 CR - 09m - 90 Cabo de Resolver, 90 9m
0307.7984 CR - 12m - 90 12m
0307.7985 CR - 15m - 90 15m
0307.8162 CSE - 02m Cabo Simulador de Encoder 2m
Tabela 8.3 (cont.) - Tabela de Cabos para Servomotor / Resolver
Reto 90
A
C
B
D
Figura 8.2 - Dimenses dos conectores, ver tabela 8.4
135
Linha CR (Resolver)
Linha CP-_-4x0,75(4/8 e 5/8) Linha CP-_-4x4,0(24/48)
Cota
Linha CP-_-4x1,5 (8/16)
mm In mm in
A 65.94 2.596 67.41 2.654
B 33.86 1.333 40.34 1.588
C 69.30 2.728 77.61 3.055
D 33.86 1.333 40.34 1.588
E 61.61 2.425 70.79 2.787
F 31.22 1.229 33.57 1.479
Tabela 8.4 - Dimenses dos conectores
modelos 4/8 e 5/8

PE
W
V
U
modelos 8/16 e 24/48

PE
W
V
U
A=U
B=V
C=W
D = PE ( )
Figura 8.3 - Desenho e pinagem do cabo de potncia com conector 180
modelos 4/8 e 5/8

PE
W
V
U
S

PE
W
V
U
S
A=U
B=V
C=W
D = PE
S (Blindagem)
Figura 8.4 - Desenho e pinagem do cabo de potncia com conector 180, blindado
136
modelos 4/8 e 5/8

PE
W
V
U

PE
W
V
A=U U
B=V
C=W
D = PE ( )
Figura 8.5 - Desenho e pinagem do cabo de potncia com conector 90
modelos 4/8 e 5/8
PE
W
V
U
S
PE
W
V
U
A=U S
B=V
C=W
D = PE ( )
S (Blindagem)
Figura 8.6 - Desenho e pinagem do cabo de potncia com conector 90, blindado
137
A = - Cos (Amarelo) 1 = - Cos (Amarelo)

B = + Cos (Verde) 2 = + 5V (Branco)
C = + Sen (Vermelho) 3 = - Sen (Azul)
D = GND (Cinza) 4 = Terra (Blind. Rosa / Cinza)
E = - Sen (Azul) (Blind. Verde / Amarelo)
F = + Osc (Rosa) (Blind. Azul / Vermelho)
G = + 5V (Branco) (Blind. Marrom)
H = PTC (Marrom) (Blind. Branco)
I = Blind. (externa) 5 = + Osc (Rosa)
J = NC 6 = PTC (Marrom)
7 = + Cos (Verde)
8 = + Sen (Vermelho)
9 = GND (Cinza)
Blind. externa = Carcaa do conector
Figura 8.7 a) - Desenho e pinagem do cabo de Resolver, com conector 90
A = - Cos (Amarelo) 1 = - Cos (Amarelo)

B = + Cos (Verde) 2 = + 5V (Branco)
C = + Sen (Vermelho) 3 = - Sen (Azul)
D = GND (Cinza) 4 = Terra (Blind. Rosa / Cinza)
E = - Sen (Azul) (Blind. Verde / Amarelo)
F = + Osc (Rosa) (Blind. Azul / Vermelho)
G = + 5V (Branco) (Blind. Marrom)
H = PTC (Marrom) (Blind. Branco)
I = Blind. (externa) 5 = + Osc (Rosa)
J = NC 6 = PTC (Marrom)
7 = + Cos (Verde)
8 = + Sen (Vermelho)
9 = GND (Cinza)
Blind. externa = Carcaa do conector
Figura 8.7 b) - Desenho e pinagem do cabo de Resolver, com conector 180
138
1=B (Verde)
2=A (Azul)
3=A (Vermelho)
4=V+ (+5Vcc a +15Vcc) (Marrom)
5=No Conectado
6=V- (0V) (Branco)
7=N (Rosa)
8=N (Cinza)
9=B (Amarelo)
Blind. Externa = Carcaa do conector
Figura 8.8 - Desenho e pinagem do cabo de Simulador de Encoder
8.3 HMI REMOTA E CABOS A HMI Remota serve para aplicaes onde requer-se a HMI em um
outro lugar que no seja no prprio Servoconversor. Um exemplo de
aplicao a montagem da HMI Remota em portas de painis eltri-
cos.
Para que a HMI Remota possa ser conectada ao servoconversor, deve-
se substituir a HMI local pelo kit de comunicao remota. Caso
deseja-se adquirir os conjuntos para HMI Remota, ver os itens WEG
na tabela a seguir:
Kit
Comunicao
Comprimento do Kit HMI Remota + Moldura
Remota
cabo (Item) KMR SCA-05
KRC SCA-05
(REM-05)
1m (0307.6890)
2m (0307.6881)
417110084
(para uso com cabos at 5m)
3m (0307.6873)
417110083
5m (0307.6865)
7,5m (0307.6857) 417110085

(para uso com cabos de
10m (0307.6849) 7,5m e 10m)
Tabela 8.5 - HMI-SCA-05 e Acessrios
O cabo da HMI deve ser instalado separadamente das fiaes de potn-

cia, observando-se as mesmas recomendaes da fiao do carto CCA
5 (ver item 3.2.5).
Ver detalhes para montagem na figura 8.11.
Figura 8.9 - Conjunto Moldura + HMI-Remota para instalao em painel
139
Figura 8.10 - Cabo para uso remoto da HMI
Ligao do Cabo
Pinos Lado Pinos Lado
SCA-05 HMI
1 1
2 2
3 3
4 4
8 8
9 = Blindagem 9 = Blindagem
Tabela 8.6 - Ligao dos pinos (DB9) para cabo 5 metros
Ligao do Cabo
Pinos Lado Pinos Lado
SCA-05 HMI
2 2
3 3
4 4
8 8
9 = Blindagem 9 = Blindagem
Tabela 8.7 - Ligao dos pinos (DB9) para cabo > 5 e 10 metros
Descrio das teclas:
Incrementa nmero/contedo do parmetro;
Decrementa nmero/contedo do parmetro;
Entra/sai modo de alterao do parmetro (piscando);
Habilita drive (se a habilitao no estiver programada na entrada digital)

(Ver P099 e P227);
Desabilita drive (se a habilitao no estiver programada na entrada digital)

(Ver P099 e P227);
Executa funes JOG (Ver P228 e P428);
Define se executado JOG1 e JOG2;
Sem funo nesta verso do software.
Obs.: O display de LEDs (display superior) no indica nmero nem con-

tedo dos parmetros, apenas indica erro, quando houver, e as mensa-
gens:
run: servo habilitado;
rdy: servo desabilitado mas sem erro.
140
DIMENSES DA HMI
43
94 21.5 21.5
149
VISTA FRONTAL VISTAPOSTERIOR DIMENSES DO RASGO PARA

INSTALAO DA HMI EM PAINEL
84
73

4.5(5x) 9
PARAF.M3x8 (5x)
TORQUE 0,5Nm
74
120
45 36.5
8.1
42
Figura 8.11 - HMI - Dimenses e instalao em painel (mm)
8.3.1 KCR SCA-05 O kit de comunicao remota KCR SCA-05 consiste na interface de co-
municao REM05 (Figura 8.12). Recebe o cabo de comunicao da
HMI Remota no conector X11 (DB9) e os sinais da comunicao serial
RS-485 isolada, atravs do conector X12. Este mdulo conectado no
lugar da HMI local. Ver tambm item 6.1.
Para a utilizao da RS-485 com este mdulo, deve-se aliment-lo atra-
vs dos pinos 1 e 5 do conector X12 com uma tenso de 12Vcc a 30Vcc.
Conector X12 RS-485 isolada
Pino Funo
1 GND
2 Data + (B)
3 Terra (para blindagens)
4 Data (A)
5 +Vs (12 a 30)Vcc @ 50mA
Figura 8.12 - Mdulo REM05
141
Para conectar e desconectar o mdulo REM05, proceder da mesma

maneira como indicado para a HMI local do SCA-05 (fig. 3.7), observando
que o mdulo REM05 fixado adicionalmente por um parafuso que deve
ser solto antes da desconexo.
NOTA!
Nunca deixar de usar o parafuso para prender o mdulo REM05, pois
algum toque acidental no conector DB9 do cabo da HMI Remota pode
desconectar o mdulo REM05 e a HMI Remota deixar de funcionar.
8.4 REATNCIA DE Devido as caractersticas do circuito de entrada, comum a maioria dos

REDE servoconversores no mercado, constitudo de um retificador a diodos e
um banco de capacitores de filtro, a sua corrente de entrada (drenada da
rede) possui uma forma de onda no senoidal contendo harmnicas da
freqncia fundamental. Estas correntes harmnicas circulando nas
impedncias da rede de alimentao provocam quedas de tenso harm-
nicas, distorcendo a tenso de alimentao do prprio servoconversor ou
de outros consumidores. Como efeito destas distores harmnicas de
corrente e tenso podemos ter o aumento de perdas eltricas nas insta-
laes com sobre-aquecimento dos seus componentes (cabos, transfor-
madores, bancos de capacitores, motores, etc.) bem como um baixo
fator de potncia.
As harmnicas da corrente de entrada so dependentes dos valores das
impedncias presentes no circuito de entrada/sada do retificador. A adi-
o de uma reatncia de rede reduz o contedo harmnico da corrente,
proporcionando as seguintes vantagens:
aumento do fator de potncia na entrada do servoconversor;

reduo da corrente eficaz de entrada;
diminuio da distoro da tenso na rede de alimentao;
aumento da vida til dos capacitores do link CC.
Como exemplo, apresentamos a seguir um comparativo de um

Servoconversor SCA050024T2223 alimentado por um transformador de
20kVA, sem reatncia de rede e com a aplicao de uma reatncia de
2%.
As figuras mostram o que acontece com a corrente de entrada, tenso de
alimentao e THD (Distoro Harmnica Total) em ambos os casos.
Corrente na entrada com retificador 6 pulsos Corrente na entrada com retificador 6 pulsos
Corrente (Amp)
Corrente (Amp)
tempo (s) tempo (s)

A B
Figura 8.13 - Corrente na entrada do Servoconversor sem reatncia de rede (A) e com reatncia de rede (B)
142
Tenso no PCC Tenso no PCC
Tens o (Volts)
Tens o (Volts)
tempo (s) tempo (s)
A B
Figura 8.14 - Tenso na entrada do Servoconversor sem reatncia de rede (A) e com reatncia de rede (B)
Harmnica da Corrente Harmnica da Corrente

% da corrente Nominal
% da corrente Nominal
Ordem da Harmnica Ordem da Harmnica

A B
Figura 8.15 - THD na entrada do Servoconversor sem reatncia de rede (A) e com reatncia de rede (B)
Como pode-se notar, o uso da reatncia suaviza os picos de corrente na

entrada, poupando os semicondutores. Esta diminuio dos picos de
corrente na entrada tambm reduz as quedas de tenso harmnicas,
minimizando a distoro da tenso de sada do transformador. Da mes-
ma forma, a diminuio dos picos de corrente na entrada implica na redu-
o da distoro harmnica da corrente.
Observao: O exemplo acima apenas um caso ilustrativo. Cada apli-
cao tem caractersticas peculiares e deve ser estudada individualmen-
te. Vrios outros fatores, tais como a potncia do transformador, outras
cargas conectadas mesma rede, a distncia dos cabos que alimentam
o servoconversor, etc., podem influenciar.
8.4.1 Critrios de Uso Para evitar danos ao servoconversor e garantir a vida til esperada deve-
se ter uma impedncia mnima de rede que proporcione uma queda de
tenso percentual de 1% para a corrente nominal do servoconversor.
recomendvel a adio de uma reatncia de rede a impedncia j exis-
tente na rede de alimentao do servoconversor (incluindo transformado-
res e cabos) que cause uma queda de tenso percentual final de 2% a
4%. Esta prtica resulta num bom compromisso entre a queda de tenso
no motor, melhoria do fator de potncia e reduo da distoro harmnica
da corrente. Adicionar sempre quando houverem capacitores para corre-
o de fator de potncia instalados na mesma rede e prximos ao
servoconversor.
Como critrio alternativo, deve-se adicionar uma reatncia de rede sem-
pre que o transformador que alimenta o servoconversor possuir uma po-
tncia nominal maior que 125kVA.
Para o clculo do valor da reatncia de rede necessria para obter a
queda de tenso percentual desejada utilizar:
Queda[%] Tenso de rede[V]
L [H]
3
2 Freq.rede[Hz]
Inominal[A]
143
A conexo de reatncia de rede na entrada apresentada na Figura 8.16:
R
S
T
Rede Seccionadora Fusveis Reatncia Blindagem
Figura 8.16 - Conexes de potncia com reatncia de rede na entrada
8.5 FRENAGEM A frenagem reosttica empregada na maioria das aplicaes de

servoconversores, em que se deseja tempos curtos de desacelerao ou
REOSTTICA
nos casos de cargas com elevada inrcia.
8.5.1 Dimensionamento Durante a desacelerao a energia cintica da carga regenerada ao link

CC. Esta energia carrega os capacitores elevando a tenso. Caso no
seja dissipada poder provocar sobretenso (E01) e o desligamento do
servoconversor. Para se obter conjugados frenantes maiores, utiliza-se a
frenagem reosttica. Utilizando a frenagem reosttica a energia regenera-
da em excesso dissipada em um resistor montado externamente ao
servoconversor. Os servoconversores SCA-05 possuem mdulo de
frenagem incorporado, sendo necessrio apenas a instalao de um
resistor montado externamente ao servoconversor (Mdulo RF 200), liga-
do aos bornes BR e +Ud do conector de potncia X21.
O conhecimento do valor da energia cintica importante para determinar

qual o resistor de frenagem a ser usado.
A energia cintica da carga pode ser calculada da seguinte maneira:
1
Ec 2
J
2
ou
2
1
2 n
Ec J

2 60
Onde:
Ec: Energia Cintica (Joule ou W.s)
J: Inrcia da carga (kg.m)
: Velocidade angular (rad/s)
n: Velocidade do servomotor (rpm)
A inrcia pode ser calculada da seguinte maneira:
J

L R 2 R1 4 4

2
144
Onde:
J: Inrcia da carga (kg.m)
L: comprimento do disco (pode ser uma engrenagem, polia ou cilindro) (m)
R2: Raio externo do disco (m)
R1 : Raio interno do disco (m). Caso o disco seja macio, considerar R1 = 0
: Constante que depende do material
ao: 7800kg/m
lato: 8600kg/m
bronze: 8700kg/m
alumnio: 2700kg/m
cobre: 8900kg/m
Figura 8.17 - Dados do disco para clculo da inrcia
Cada mdulo RF 200 pode dissipar a energia de 2200J. Na maioria das

aplicaes apenas 1 mdulo RF 200 suficiente para dissipar a energia
cintica da carga. possvel instalar at 2 Mdulos RF 200 em paralelo,
nos casos de cargas de elevada inrcia ou instalao de servoconversores
em paralelo.
Para que o mdulo RF 200 opere dentro de seus limites de temperatura,

recomenda-se que as frenagens ocorram dentro destes limites:
Tempo mximo de Frenagem contnua: 0,41s

Ciclo de trabalho mximo: 3,75%
Deve-se utilizar resistores do tipo FITA ou FIO em suporte cermico com

tenso de isolamento adequada e que suportem potncias instantneas
elevadas em relao a potncia nominal. Para aplicaes crticas, com
tempos muito curtos de frenagem, cargas de elevada inrcia ou ciclos
repetitivos de curta durao, consultar a fbrica para dimensionamento
do resistor.
8.5.2 Mdulo RF 200 A WEG oferece o mdulo RF 200, que consiste de um resistor de fio
vitrificado montado em um suporte para fixao / proteo prprio para
frenagem reosttica. Seu valor de 30/200W.
60mm
305mm
10mm 285mm
68mm
34mm
Figura 8.18 - Dimenses do mdulo RF 200
145
Caso a energia rotacional de todos os eixos seja superior a 2200J ou o

intervalo de repetio seja muito pequeno, h duas solues:
Ligar a quantidade de Mdulos RF 200 suficientes para dissipar esta
energia ou utilizar resistor no indutivo com potncia adequada apli-
cao especfica;
Reduzir o nmero de servoconversores agrupados em paralelo.
NOTA!
Resistores de frenagem de valor inferior a 15, no devem ser conectados
nos bornes BR e +Ud do conector de potncia X21, sob pena de danos ao
servoconversor.
PERIGO!
O resistor e o transistor de frenagem podero sofrer danos se o resistor
no for devidamente dimensionado, se os parmetros forem ajustados
inadequadamente e/ou se a tenso de rede exceder o valor mximo per-
mitido. Para proteger a instalao em caso de falha do circuito de frenagem
e evitar a destruio do resistor ou risco de fogo, o nico mtodo garanti-
do o da incluso de um rel trmico em srie com o resistor e/ou um
termostato em contato com o corpo do mesmo, conectados de modo a
desconectar a rede de alimentao de entrada do servoconversor como
mostrado a seguir:
Contador
Rede de
Alimentao
BR +UD
Rel
Alimentao Trmico
de Comando
Termostato Resistor
de
Frenagem
Figura 8.19 - Conexo do resistor de frenagem
Ajuste do rel trmico

Rel Ajuste de Tempo de atuao em
Modelo
t rmico WEG corrente caso de f alha
SCA-05 4/8
RW 27D (1,8A a 2,8A) 2,5A
SCA-05 8/16 20s
SCA-05 24/48 RW 27D (4A a 6,3A) 5A
Tabela 8.8 - Ajuste do Rel Trmico
146
8.5.3 Instalao Conectar o resistor de frenagem entre os bornes de potncia +UD e

BR (ver figura 3.11).
Utilizar cabo tranado de 2,5mm para a conexo de 1 mdulo RF 200
e cabo 4,0mm para 2 mdulos RF 200 caso estes compartilhem o
mesmo cabo. Separar estes cabos da fiao de sinal e controle.
Se o resistor de frenagem for montado internamente ao painel do
servoconversor, considerar o calor provocado pelo mesmo no
dimensionamento da ventilao do painel.
ATENO!
Nos contatos de fora do bimetlico do rel trmico circula corrente con-
tnua durante a frenagem CC.
8.6 SERVOMOTORES Os servomotores WEG linha SWA so motores de corrente alternada

brushless (sem escovas) a ims permanentes de terras raras, projetados
para atender as elevadas dinmicas e necessidades de mquinas
dosadoras, bobinadeiras, mquinas-ferramenta, mquinas de corte e solda
e retroffiting de mquinas.
Os servomotores WEG linha SWA so mquinas fechadas (Grau de

8.6.1 Descrio
Proteo IP65) e sem ventilao (refrigerao natural IC0041).
Os servomotores so flangeados e podem ser instalados em posio
horizontal (forma construtiva B5) ou vertical (V1 ou V3).
Todos os servomotores SWA so fornecidos com resolver para reali-
mentao, termistores no estator para proteo contra sobre-temperatura,
e retentor no eixo para impedir penetrao de leo. O rotor balanceado
dinamicamente com meia chaveta.
Figura 8.20 - Servomotores
8.6.2 Recebimento e Os servomotores so fornecidos em embalagens especiais de madeira /

papelo. No recebimento recomenda-se verificar se no sofreram eventual-
Armazenagem mente algum dano no transporte. A ponta de eixo recoberta com verniz
protetor para evitar oxidao.
Caso o servomotor no seja instalado imediatamente, o servomotor deve
ser conservado em ambiente seco, com temperatura uniforme (10C a 30C),
isento de p e livre de vibraes que possam danificar os rolamentos.
NOTA!
O eixo do motor deve ser obrigatoriamente girado no mnimo uma vez a
cada 3 meses, para evitar a perda do efeito protetor do lubrificante sobre
os rolamentos. Se este procedimento no for adotado, os rolamentos
devero ser substitudos imediatamente, antes mesmo do servomotor ser
posto em funcionamento.
147
Em caso de armazenagem por um perodo igual ou superior a 2 anos, os

rolamentos devero ser substitudos.
8.6.3 Instalao Os servomotores devem ser instalados em ambientes abrigados sob con-
dies climticas normais (altitude de 1000m e temperatura ambiente
no superior a 40C). A instalao deve ser executada de modo a permitir
a dissipao do calor do motor por irradiao e conveco natural. A
superfcie dos motores pode atingir temperaturas elevadas. Portanto, deve-
se prevenir o contato fsico com o motor utilizando a proteo adequada.
8.6.4 Acoplamento O alinhamento do servomotor deve ser cuidadosamente executado, para

evitar que cargas ou vibraes excessivas provoquem danos no eixo e
rolamentos.
Na ponta do eixo existe um furo rosqueado que pode ser usado para
facilitar a colocao de polia ou luva de acoplamento. O acoplamento ou
polia tambm pode ser colocado a quente (80C a 90C), ou por
prensagem. Jamais deve-se montar o acoplamento ou polia mediante
batidas ou impactos, desta forma os rolamentos seriam danificados.
8.6.5 Instalao eltrica A instalao eltrica das 3 fases e do aterramento do servomotor feita
atravs de um conector circular de 4 pinos. Consultar o Captulo 3 para
maiores detalhes da instalao, ver tambm item 8.2 para detalhes so-
bre os cabos para servomotor. Os conectores de potncia e de resolver
sempre esto presentes no servomotor, enquanto o conector de freio
eletromecnico opcional.
PERIGO!
Todos os servios de ligao e manuteno devem ser executados por
pessoas qualificadas, com o equipamento desenergizado e parado, pois
devido excitao por ms permanentes existe uma tenso gerada nos
bornes do motor enquanto o motor est girando.
A = - Cos
B = + Cos
C = + Sen
D = GND A = Freio
A = Fase U E = - Sen B = Freio
B = Fase V F = + Osc
C = Fase W C = No usar
G = + 5V D = No usar
D = Terra H = PTC
I = NC
J = NC
A B C
Figura 8.21 - Conector de potncia do servomotor (A), do resolver (B) e do freio (C)
O valor da corrente de pico (Imx) indicado na placa de identificao do

servomotor no deve ser ultrapassado mesmo que instantaneamente, pois
isso causar desmagnetizao dos ms permanentes.
8.6.6 Resolver O resolver montado na tampa traseira do servomotor fornece sinais para o
controle da velocidade e posio do rotor do servomotor. A ligao do
resolver ao servoconversor feita por um conector circular, conforme figu-
ra 8.21. Ver tambm o item 8.2 sobre detalhes do cabo do resolver.
Os servomotores podem ser acionados somente por servoconversores
Srie SCA-V3, com a chave ajustada para 10kHz ou servoconversores
sries SCA-04 e SCA-05.
Na placa de identificao dos servomotores, no campo Resolver est
especificada a caracterstica deste.
148
Exemplo: 7V / 10kHz / 1:0,5.
NOTA!
A preciso de posicionamento limitada pelo resolver (dispositivo de
realimentao de posio) e de + 10 minutos de arco (1 = 60min. de
arco).
ATENO!
A posio do resolver ajustada na fbrica e no deve ser alterada sob
pena de perda de sincronismo do servomotor. Quando o servomotor
desmontado, o ajuste perdido.
8.6.7 Caractersticas Gerais - Fora contra-eletromotriz (fcem) senoidal;

- Rotao suave e uniforme em todas as velocidades;
do Servomotor - Baixo nvel de rudo e vibrao;
- Ampla faixa de rotao com torque constante;
- Baixa manuteno (servomotores sem escovas);
- Elevada capacidade de sobrecarga;
- Baixa inrcia;
- Resposta dinmica rpida.
8.6.8 Especificaes - Grau de Proteo IP65 e IP54 para servomotores com freio;
Tcnicas - Ventilao natural;
- Isolamento Classe F;
- Realimentao por Resolver (preciso de 10min. de arco);
- Formas construtivas B5, V1 e V3;
- Protetor trmico (PTC);
Tipo: PTC
Temperatura de abertura: 155C
Tenso mxima: 30V
- Ponta de eixo com chaveta NBR 6375;
- Ims de terras raras;
- Rolamento com lubrificao permanente;
- Retentor para vedao do eixo;
- Elevao de temperatura de operao em regime permanente: t = 100C;
- Conectores circulares para motor e resolver.
8.6.9 Opcionais - Freio eletromagntico (24Vcc, 1A (Linha SWA56) e 1A (Linha SWA71)).

O freio montado na tampa traseira do motor atua por falta de corrente, ou
seja, freia quando desenergizado e libera o movimento do eixo quando
alimentado por 24Vcc, 10%.
Antes de ligar o servomotor deve-se excitar o freio.
O freio no previsto para utilizao em frenagem dinmica. Deve ser
usado somente para imobilizar o eixo em situaes de emergncia ou
em casos de falta de energia.
- Flange para encoder incremental tipo ROD.
8.6.10 Especificao Comercial Os servomotores SWA so fornecidos com torques de 2,5Nm a 25Nm e
rotaes mximas de 2000, 3000 e 6000rpm.
149
8.6.10.1 Codificao
SWA 56 2.5 30 F (em branco) sem acessrios

F - Freio
Opes E - Encoder incremental
(rotao) 20 = 2000 rpm U - Especialidade eltrica (bobinagem)
30 = 3000 rpm M - Especialidade mecnica (flange, eixo)
60 = 6000 rpm
(torque) 1.6, 2.5, 2.6, 3.6, 3.8, 4.0, 5.5, 6.1, 6.5, 7.0, 8.0, 9.3, 13, 15, 19, 22, 25Nm
(carcaa) 40, 56 e 71
Servomotor corrente alternada
8.6.11 Curvas Caractersticas

a) SERVOMOTORES SWA 40-...-30 b) SERVOMOTORES SWA 40-...-60
Torque (Nm)
Torque (Nm)
Rotao (rpm) Rotao (rpm)
c) SERVOMOTORES SWA 56-...-20 d) SERVOMOTORES SWA 56-...-30

Torque (Nm)
Torque (Nm)
e) SERVOMOTORES SWA 56-...-60

Torque (Nm)
Rotao (rpm)
Figura 8.22 a) a e) - Curvas de torque dos servomotores para elevao de temperatura de 100C
150
f) SERVOMOTORES SWA 71-...-20 g) SERVOMOTORES SWA 71-...-30
Torque (Nm)
Torque (Nm)

Figura 8.22 f) a g) - Curvas de torque dos servomotores para elevao de temperatura de 100C
8.6.12 Dados Tcnicos

Especificaes Tcnicas - Servomotor sem Freio eletromagntico
Comprimento "L" (mm)

Potncia Nominal (kW)
Corrente I0 (A) (RMS)
Inrcia x 10-3 (kg.m 2)

Bloq. M 0 (N.m)
Torque Rotor
Massa (kg)
Rotao
SCA-05
Cdigo Modelo do
Servomotor
1900.7006 SWA 56-2.5-20 2.5 2.5 0.36 4.6 0.22 250 4/8
1900.7030 SWA 56-3.8-20 3.8 3.8 0.70 5.6 0.31 270 4/8
1900.7057 SWA 56-6.1-20 6.1 5.2 1.10 7.5 0.50 310 8/16
1900.7073 SWA 56-8.0-20 8.0 6.5 1.32 9.3 0.68 350 8/16
2000 rpm
1900.7090 SWA 71-9.3-20 9.3 8.0 1.60 12.0 1.63 270.5 8/16
1900.7111 SWA 71-13-20 13 11.8 2.30 15.0 2.35 300.5 24/48
1900.7138 SWA 71-15-20 15 13.0 2.50 17.0 3.06 330.5 24/48
1900.7154 SWA 71-19-20 19 15.1 2.90 20.0 3.78 360.5 24/48
1900.7170 SWA 71-22-20 22 18.5 3.40 22.0 4.50 390.5 24/48
1900.7189 SWA 71-25-20 25 21.5 3.40 27.0 5.94 450.5 24/48
1900.7540 SWA 40-1.6-30 1.6 2.0 0.45 2.8 0.084 216.7 4/8
1900.7558 SWA 40-2.6-30 2.6 3.2 0.70 3.5 0.12 236.7 4/8
1900.7014 SWA 56-2.5-30 2.5 3.8 0.66 4.6 0.22 250 4/8
1900.7049 SWA 56-4.0-30 4.0 5.7 0.88 5.6 0.31 270 8/16
3000 rpm
1900.7065 SWA 56-6.1-30 6.1 8.5 1.30 7.5 0.50 310 8/16
1900.7081 SWA 56-7.0-30 7.0 9.0 1.50 9.3 0.68 350 24/48
1900.7103 SWA 71-9.3-30 9.3 12.0 2.05 12.0 1.63 270.5 24/48
1900.7120 SWA 71-13-30 13 18.0 2.85 15.0 2.35 300.5 24/48
1900.7146 SWA 71-15-30 15 20.0 3.30 17.0 3.06 330.5 24/48
1900.7162 SWA 71-19-30 19 23.0 4.20 20.0 3.78 360.5 24/48
1900.7566 SWA 40-1.6-60 1.6 4.0 0.70 2.8 0.084 216.7 4/8
1900.7573 SWA 40-2.6-60 2.6 6.2 1.13 3.5 0.12 236.7 8/16
6000 rpm
1900.7022 SWA 56-2.5-60 2.5 7.5 1.13 4.6 0.22 250 8/16
1900.7251 SWA 56-3.6-60 3.6 10.3 1.60 5.6 0.31 270 24/48
1900.7260 SWA 56-5.5-60 5.5 15.5 2.40 7.5 0.50 310 24/48
1900.7278 SWA 56-6.5-60 6.5 16.3 2.50 9.3 0.68 350 24/48
Tabela 8.9 - Dados dos servomotores sem freio eletromagntico
151
Especificaes Tcnicas - Servomotor com Freio eletromagntico
Potncia Nominal (kW)
Inrcia x 10 (kg. m )
2
Compriment o "L"
Bloq. M o (N.m)
Torque Rot or
Mas sa (kg)
Corrente lo
(A) (RMS)
Rotao
SCA-05
(mm)
-3
Cdigo Modelo do Servomotor
1900.7280 SWA 56-2,5-20 2,5 2,5 0,36 6,5 0,35 323,5 4/8
1900.7299 SWA 56-3,8-20 3,8 3,8 0,70 7,5 0,44 343,5 4/8
1900.7302 SWA 56-6,1-20 6,1 5,2 1,10 9,4 0,63 383,5 8/16
1900.7310 SWA 56-8,0-20 8,0 6,5 1,32 11,2 0,81 423,5 8/16
2000 rpm
1900.7329 SWA 71-9,3-20 9,3 8,0 1,60 16,1 2,10 367 8/16
1900.7337 SWA 71-13-20 13 11,8 2,30 19,1 2,84 397 24/48
1900.7345 SWA 71-15-20 15 13,0 2,50 21,1 3,55 427 24/48
1900.7353 SWA 71-19-20 19 15,1 2,90 24,1 4,27 457 24/48
1900.7361 SWA 71-22-20 22 18,5 3,40 26,1 4,99 487 24/48
1900.7370 SWA 71-25-20 25 21,5 3,40 31,1 6,43 547 24/48

1900.7388 SWA 56-2,5-30 2,5 3,8 0,66 6,5 0,35 323,5 4/8
1900.7396 SWA 56-4,0-30 4,0 5,7 0,88 7,5 0,44 343,5 8/16
1900.7400 SWA 56-6,1-30 6,1 8,5 1,30 9,4 0,63 383,5 8/16
3000 rpm
1900.7418 SWA 56-7,0-30 7,0 9,0 1,50 11,2 0,81 423,5 24/48
1900.7426 SWA 71-9,3-30 9,3 12,0 2,05 16,1 2,10 367 24/48
1900.7434 SWA 71-13-30 13 18,0 2,85 19,1 2,84 397 24/48

1900.7442 SWA 71-15-30 15 20,0 3,30 21,1 3,55 427 24/48
1900.7450 SWA 71-19-30 19 23,0 4,20 24,1 4,27 457 24/48
1900.7469 SWA 56-2,5-60 2,5 7,5 1,13 6,5 0,35 323,5 8/16
6000 rpm
1900.7477 SWA 56-3,6-60 3,6 10,3 1,60 7,5 0,44 343,5 24/48
1900.7485 SWA 56-5,5-60 5,5 15,5 2,40 9,4 0,63 383,5 24/48
1900.7493 SWA 56-6,5-60 6,5 16,3 2,50 11,2 0,81 423,5 24/48
Obs. Para o freio ser liberado necessrio aliment-lo com uma fonte externa de 24Vcc com capacidade de corrente mnima de 1A
(24W) para servomotores da carcaa 56 e 1,5A (36W) para servomotores da carcaa 71.
Tabela 8.10 - Dados dos servomotores com freio eletromagntico
152
Dimenses:
Conector para realimentao
Conector para alimentao Conector para realimentao
N9
F
Furo de centro
GD
DS M6 DIN-332
HD
Nj G
T S
P Dj6
E
L*
Figura 8.23 - Dimenses dos servomotores
Flange(mm) Ponta de Eixo (mm)

Carcaa
HD P M N S T D E F G GD
40 110 80 95 50j6 6.5 2 14j6 29.5 5n9 11 5
56 127 102 115 95j6 9 3 19j6 40 6n9 15.5 6
71 166 142 165 130j6 11 3.5 24j6 50 8n9 20 7
* Dimenso "L" vide tabela 8.9 e 8.10.
Tabela 8.11 - Dados Dimensionais
8.6.13 Manuteno Em condies normais de operao, os rolamentos devem ser substitu-

dos a cada 20.000 horas de trabalho.
ATENO!
Toda a manuteno dos servomotores deve ser feita na WEG, atravs da
rede de assistncia tcnica autorizada.
8.7 CARTO OPCIONAL O carto POS2 consiste em um carto opcional para o SCA-05, que
agrega funes de CLP, alm de posicionamento e sincronismo (eletronic
POS2
gear box).
A programao feita por um software de programao grfica em lingua-
gem Ladder para ambiente Windows (WLP).
NOTA!
Este carto no pode ser usado no SCA-05 4/8 MF.
8.7.1 Especificaes gerais Caractersticas Gerais da POS2

- 9 entradas digitais 24Vcc, isoladas e bidirecionais;
- 3 sadas digitais a rel com capacidade para 250Vcc x 3 A;
- 3 sadas digitais optoacopladas, bidirecionais, 24Vcc x 500 mA;
- 1 entradas analgica -10V a +10V ou -20mA a 20mA com 10 bits de
resoluo;
- 1 entrada isolada de encoder com alimentao externa podendo funcio-
nar em 5V ou com 8V a 15V, selecionvel por parmetro;
- 1 interface de comunicao serial RS-232C com protocolo MODBUS-
RTU;
- Rede CANopen ou DeviceNet, built-in;
- Programao em linguagem Ladder, com blocos especficos para
posicionamento, funes de CLP e electronic-gear-box;
- Permite o uso das entradas e sadas digitais e analgicas do SCA-05;
- Dois tipos de sincronismo possveis, via entrada de encoder, ou via rede
CAN.
153
Observao:
Para utilizao das sadas digitais, bem como entradas e sadas analgicas
do servoconversor pela POS2 (atravs do programa ladder), deve-se ob-
servar a configurao dos parmetros do drive, relativos a essas funes
(mais detalhes no manual do carto POS2).
Caractersticas de Software:
- Faixa de parmetros que vai de 750 a 899, totalizando 150. Destes, 50
so pr-definidos ou reservados para escrita e leitura (parmetros de
sistema) e 100 de uso geral, acessveis pelo programa do usurio
(parmetros do usurio).
- Marcadores do tipo WORD, BIT (retentivos ou no) e FLOAT no retentivos.
- Vrias unidades para posicionamentos.
Funes de Software:
A programao do carto ser atravs de Linguagem Ladder, utilizando o
WLP (WEG Ladder Programmer).
8.7.2 Principais funes do CONTATOS E BOBINAS

Contatos NA e NF.
software Bobinas normal, negada, seta, reseta, transio positiva ou transio
negativa.
Contato: pode ser marcador de bit, parmetro do usurio, entrada ou
sada digital.
Bobina: pode ser marcador de bit, parmetro do usurio ou sada digital.
TIMER
Liga a sada quando atingido uma determinada temporizao feita pelo
usurio. A unidade ms (milisegundos) e a temporizao mxima
65535ms.
CONTADOR UP
Contador UP com uma entrada para contagem e outra para reset, poden-
do contar at 65535. Liga a sada quando atingir a contagem programada,
assim ficando at ser resetado.
FOLLOW
Segue o mestre com uma relao que pode ser programada on-the-fly
(motor habilitado). A fonte das informaes vindas do mestre pode ser
selecionada entre CAN ou entrada de encoder. Pode ser programada uma
rampa de acelerao/desacelerao.
HOME
Busca de Zero Mquina. Inicia a busca de um sinal vindo do sensor de
zero de mquina, e ento volta e pra em cima do pulso de nulo do
encoder. Pode ser programado um offset, positivo ou negativo.
INBWG
Liga a sada do bloco quando o motor atingir uma determinada velocida-
de, maior ou igual que a especificada e no sentido especificado.
INPOS
Liga a sada assim que o eixo do motor atingir uma determinada posio
especificada no bloco.
TCURVE
Executa um posicionamento com perfil trapezoidal, com parmetros pro-
gramados pelo usurio.
154
SCURVE
Executa um posicionamento com perfil em S, com parmetros progra-
mados pelo usurio.
SHIFT
Permite um deslocamento em posio de uma determinada quantidade de
graus por ciclo de scan, enquanto a entrada do bloco estiver habilitada.
SETSPEED
Implementa um multi-speed em modo velocidade, ou seja, a cada bloco
SETSPEED habilitado, sua velocidade imposta velocidade atual, com
acelerao programada.
JOG
Executa um movimento em malha de velocidade com rampa de acelera-
o.
STOP
Pra um movimento, com rampa trapezoidal e acelerao definida pelo
usurio. Dois modos de funcionamento so possveis, INTERROMPE,
que retorna ao posicionamento quando a entrada do bloco desabilitada,
ou CANCELA, que aborta o movimento.
TRANSFER
Copia um dado fonte (SRC) para um determinado destino (DST). Aceita
todos os tipos de dados, tais como marcadores de bit, word, float,
parmetros da POS2, parmetros do drive, entradas e sadas analgicas,
habilitao do motor, etc.
INT2FL
Converte um valor inteiro para ponto flutuante. A parte inteira dividida em
duas WORDS, que representam a parte inteira e a parte fracionria do
nmero.
FL2INT
Converte um valor em ponto flutuante para inteiro. A parte inteira dividida
em duas WORDS, que representam a parte inteira e a parte fracionria
do nmero.
MATH
Executa as quatro operaes bsicas, ou seja, adio, subtrao, multi-
plicao e diviso, em dois argumento do tipo FLOAT, retornando um
valor do mesmo tipo.
COMP
Faz uma comparao entre dois argumentos do tipo FLOAT, ligando ou
desligando a sada conforme o resultado da comparao, falso ou verda-
deiro, respectivamente. Os tipos de comparao permitidos so: maior
que, menor que, maior ou igual, menor ou igual, igual e diferente.
PID
Bloco PID em ponto flutuante, com entrada de referncia (set point) reali-
mentao, mnimo e mximo valores de sada, ganhos Kp, Ki e Kd, alm
do tipo, que pode ser acadmico (clssico) ou paralelo. At dois blocos
PID podem ser colocados no programa do usurio.
SAT
Faz saturao de uma varivel do tipo ponto flutuante (marcador float), ou
seja, se o valor de entrada estiver fora dos limites especificados (MX e
MN) coloca na sada o valor mximo ou mnimo.
155
FUNC
Executa funes matemticas de um s operador em ponto flutuante. As
funes disponveis so:
- absoluto (mdulo do nmero)
- negativo (inverte o sinal)
- raiz quadrada
- seno
- coseno
- tangente
- arco seno
- arco coseno
- arco tangente
FILTER
Filtro de primeira ordem, com entrada e sada em ponto flutuante, passa-
alta ou passa-baixa, a constante de tempo do filtro tambm em ponto
flutuante.
Informaes mais detalhadas encontram-se no manual do carto POS2.
8.8 CARTO OPCIONAL O carto CEP1 permite o recebimento, atravs do conector X8, de trens
CEP1 de pulsos que sero utilizados por um contador interno do processador
do SCA-05. A configurao dos pulsos enviados determina a direo de
contagem do contador, cuja sada utilizada para enviar referncias de
torque, velocidade e posio para o motor e tambm como referncia de
seguimento para a funo mestre-escravo.
NOTA!
Para utilizar a funo mestre/escravo do carto CEP1, consulte o item
5.7.4 deste manual.
8.8.1 Conectores Conector X7: Alimentao

Neste conector a alimentao do carto CEP1 deve obedecer a serigrafia
do mesmo. A alimentao pode ser feita utilizando nveis de tenso de
5V a 24V.
PERIGO!
A configurao incorreta da chave switch pode resultar na queima de
componentes do carto CEP1, comprometendo o correto funcionamento
do produto.
Conector X7
Pino Funo
1 V+ (5 a 24 Vcc)*
2 GND
Tabela 8.12 - Descrio dos sinais do conector X7
156
Conector X8 : Entrada do trem de pulsos

Este conector utilizado como entrada de trens de pulsos e demais
sinais a serem utilizados pela CEP1.
Conector X8
Pino Funo
1 B
2 A
3 A
4 V+ (5 a 24Vcc)*
5 No Conectado
6 V- (0V)
7 N
8 N
Figura 8.25 - Conector X8 9 B
* O nvel de tenso depende da
configurao da chave switcher
Tabela 8.13 - Descrio dos sinais

do conector X8
O canal A tem resistores de pull-up para o nvel +Vcc e de pull-down para

o terra. O canal A tem somente o resistor de pull-up para o nvel +Vcc,
como pode ser observado na figura 8.26, que representa o esquema el-
trico para os dois canais. Isto deve ser levado em considerao quando
os canais forem alimentados diretamente, sem a utilizao de um encoder
diferencial.
+ Vcc
0V
CEP 1
Figura 8.26 - Esquema eltrico para os canais A e A
Chave Switcher:
Deve ser configurada de acordo com a alimentao utilizada para a placa.
A figura 8.27 auxilia na configurao.
1 2 1 2
ON ON
1 = OFF 1 = OFF
=5V 2 = ON >5V 2 = ON
Figura 8.27 - Configurao da chave Switcher
157
O carto CEP1 utiliza dois dos modos de contagem oferecidos pelo

contador:
Modo 1 - Devem ser enviados placa dois diferentes trens de pulsos, A

e B, atravs do conector X8, sendo o sentido de contagem determinado
pela defasagem entre os trens de pulsos, como ilustrado na figura 8.28.
A
Sada do
Contador
Tempo
Sentido horrio Sentido Anti-horrio
Figura 8.28 - Modo de Contagem 1
Pode-se observar que o contador incrementado ou decrementado a

cada borda de subida ou descida dos trens de pulsos A e B. Portanto, a
freqncia do contador ser igual a quatro vezes a freqncia de cada
trem de pulsos. Se forem, por exemplo, utilizados trens de pulsos que
forneam 4096 pulsos por segundo, o contador ser incrementado ou
decrementado 16384 vezes em um segundo.
Modo 2 - Um trem de pulsos A deve ser enviado atravs do conector X8,

sendo o sentido de contagem determinado pelo nvel lgico de B, de
acordo com a figura 8.29.
Observa-se que o contador incrementado ou decrementado somente no
momento em que h uma borda de descida no trem de pulsos A. Portan-
to, a freqncia do contador ser igual a freqncia do trem de pulsos A.
Se for, por exemplo, utilizado trem de pulsos que fornea 4096 pulsos por
segundo, o contador ser, tambm, incrementado ou decrementado 4096
vezes em um segundo.
A
Sada do
Contador
Figura 8.29 - Modo de Contagem 2

158
8.9 CARTO OPCIONAL

PROFIBUS
Figura 8.30 - Carto Profibus
Fieldbus um termo genrico utilizado para descrever um sistema de

comunicao digital ligando diversos equipamentos no campo, tais como
sensores, atuadores e controladores. Uma rede fieldbus funciona como
uma rede de comunicao local.
O Carto opcional Profibus usado quando deseja-se conectar o

SCA-05 uma rede Fieldbus que trabalha com o protocolo Profibus
DP. Ele pode ser fornecido j instalado no SCA-05 (para tanto, deve-
se, ao adquirir o SCA-05, especificar o cdigo PD, no campo Car-
tes de rede de comunicao, ver item 2.4), ou pode ser adquirido
separadamente (Kit Profibus DP, item WEG 417110088). Neste caso,
seguir os passos contidos no Guia de Instalao que acompanha o
Carto Profibus para executar a instalao do mesmo dentro do SCA-
05.
Para a instalao eltrica, start up e demais dados do Carto Profibus

DP, consultar o Manual da Comunicao Fieldbus, contido no CD que
acompanha o SCA-05.
NOTA!
Este carto no pode ser usado no SCA-05 4/8 MF.
159
CAPTULO 9
CARACTERSTICAS TCNICAS
Este captulo descreve as caractersticas tcnicas (eltricas e mecni-
cas) da linha de servoconversores SCA-05.
9.1 DADOS DA Especificaes da rede de alimentao:

POTNCIA
Tenso : + 10%, -15% (com perda de potncia no motor);
Freqncia : 50/60Hz (2Hz);
Desbalanceamento entre fases 3%;
Sobretenses Categoria III (EN 61010/UL 508C);
Tenses transientes de acordo com sobretenses Categoria III;
Impedncia de rede mnima: 1% de queda de tenso;
Sobrecarga mxima: 2x Inominal durante 3s.
Conexes na rede: 10 conexes por hora no mximo.
9.1.1 Rede 220-230V Modelo: Corrente 4/8 8/16 24/48
Potncia (kVA) (1)

1.5 3.1 9.2
Corrente nominal de sada (A) (2) 4 8 24
Corrente de sada mxima (A) (3) 8 16 48
Corrente nominal de entrada (A)(5) 4.8 9.6 28.8
Freq. de chaveamento (kHz) 10 10 10
Motor Mximo (kW) (4) 0.7 1.6 4.2
Potncia dissipada nominal (W) 70 90 274
Mecnica 1 2 3
NOTAS!
(1) A potncia em kVA calculada pela seguinte expresso:
3 . Tenso(Volt) x Corrente (Amp.)

P(kVA) =
1000
Os valores apresentados nas tabelas foram calculados considerando a

corrente nominal do Servoconversor, tenso de 220V.
(2) Corrente nominal nas condies seguintes:

Umidade relativa do ar: 5% a 90%, sem condensao;
Altitude : 1000m, at 4000m com reduo de 10%/1000m na cor-
rente nominal;
Temperatura ambiente: (0 a 45) C (at 50C com reduo de 2% /
C na corrente nominal).
(3) Corrente Mxima: 2 x I nominal (3s)
(4) As potncias dos motores so apenas orientativas. O dimensionamento

correto deve ser feito em funo das correntes nominais dos
servomotores utilizados.
(5) Corrente nominal de entrada para operao trifsica:

Este um valor conservador. Na prtica o valor desta corrente depen-
de da impedncia da linha. Ver tabela 9.1:
160
CAPTULO 9 - CARACTERSTICAS TCNICAS
X (%) I input (rms) (%)

0.5 131
1.0 121
2.0 106
3.0 99
4.0 96
5.0 96
X = Queda de tenso percentual na impedncia da linha para corrente de sada
nominal do SCA-05.
Iinput (rms) = Percentual da corrente de sada nominal
Tabela 9.1 - Corrente de entrada para diferentes valores de impedncia de rede
9.2 DADOS DA ELETRNICA/GERAIS

Controle vetorial realimentado por resolver.
PWM SVM (Space Vector Modulation).
Reguladores de corrente, fluxo, velocidade e posio em software
(full digital).
MTODO Taxa de execuo: 100s (10kHz).
CONTROLE Reguladores de corrente: 100 s (10kHz).
Regulador de fluxo:100 s (10kHz).
Regulador de velocidade / medio de velocidade: 100 s (10kHz).
FREQUNCIA 0 a 400Hz
DE SADA
2 entradas diferenciais no isoladas.
Resoluo: 14 bits (AI1) ou 10bits (AI2). Sinal: (-10 a +10)V ou
(0 a 20)mA ou (4 a 20)mA.
ANALGICAS
Impedncia: 400k (-10V a +10V), 500 (0 a 20)mA ou
ENTRADAS
(4 a 20)mA.
Funes programveis.
DIGITAIS 6 entradas digitais isoladas, 24Vcc, funes programveis.
2 sadas, no isoladas.
ANALGICAS Resoluo: 12 bits.
Sinal: (-10V a +10)V, RL 10k (carga mx.).
SADAS Funes programveis.
1 sada a transistor, coletor aberto, 24Vcc, 50mA.

DIGITAIS 2 rels com contatos NA/NF (NO/NC), 240Vca, 1 A.
Funes programveis.
Sobrecorrente/curto-circuito na sada.
Sub./sobretenso na potncia.
Sobretemperatura na potncia ou no servomotor.
Sobrecarga no resistor de frenagem.
SEGURANA PROTEO Sobrecarga na sada (IxT).
Defeito externo.
Erro na CPU/EPROM.
Curto-circuito fase-terra na sada.
Falta de resolver.
Falha na comunicao serial.
4 teclas:Incrementa, Decrementa, Reset e Programao.

INTERFACE Display de leds (7 segmentos) com 5 dgitos.
HOMEM STANDARD Leds para indicao de Power on e Fault (falha).
MQUINA Permite acesso/alterao de todos os parmetros.
Exatido das indicaes:
- Corrente: 5% da corrente nominal;
- Velocidade: 1rpm.
161
CAPTULO 9 - CARACTERSTICAS TCNICAS
8 teclas: Gira, Pra, Incrementa, Decrementa, Sentido de

giro, Jog, Local/Remoto e Programao.
Display de cristal lquido de 2 linhas x 16 colunas e display de
INTERFACE led's (7 segmentos) com 4 dgitos.
HOMEM REMOTA Led's para indicao do sentido de giro.
MQUINA (HMI-SCA-05-LCD) Permite acesso/alterao de todos os parmetros.
Preciso das indicaes:
- corrente: 5% da corrente nominal;
- resoluo velocidade: 1rpm.
Possibilidade de montagem externa, cabos disponveis at 10m.
GRAU DE IP20
PROTEO
9.2.1 Normas Atendidas

UL508C - Power conversion equipment.
UL840 - Insulation coordination including clearances and creepage distances for electrical
equipment.
EN50178 - Electronic equipment for use in power installations.
GERAIS EN60204-1 - Safety of machinery. Electrical equipment of machines. Part 1: General requirements.
Provisions for compliance: the final assembler of the machine is responsible for installing:
- an emergency-stop device;
- a supply disconnecting device.
EN60146 (IEC 146) - Semiconductor convertors.
EN61800-2 - Adjustable speed electrical power drive systems - Part 2: General requirements - Rating
specifications for low voltage adjustable frequency AC power drive systems.
EN 61800-3 - Adjustable speed electrical power drive systems - Part 3: EMC product standard
including specific test methods.
EN55011 - Limits and methods of measurement of radio disturbance characteristics of industrial,
scientific and medical (ISM) radio-frequency equipment.
CISPR11 - Industrial, scientific and medical (ISM) radio-frequency equipment - Electromagnetic
disturbance characteristics - Limits and methods of measurement.
EMC
EN61000-4-2 - Electromagnetic compatibility (EMC) - Part 4: Testing and measurement techniques
- Section 2: Electrostatic discharge immunity test.
- Section 3: Radiated, radio-frequency, electromagnetic field immunity test.
- Section 4: Electrical fast transient/burst immunity test.
- Section 5: Surge immunity test.
EN61000-4-6 - Electromagnetic compatibility (EMC)- Part 4: Testing and measurement techniques
- Section 6: Immunity to conducted disturbances, induced by radio-frequency fields.
EN60529 - Degrees of protection provided by enclosures (IP code).

MECNICA UL50 - Enclosures for electrical equipment.
162
CAPTULO 10
GARANTIA
CONDIES GERAIS DE A WEG Indstrias S.A - Automao , estabelecida na Av. Pref. Waldemar
GARANTIA PARA Grubba, 3000 na cidade de Jaragu do Sul SC, oferece garantia para
defeitos de fabricao ou de materiais, nos Servoconversores WEG,
SERVOCONVERSORES DE conforme a seguir:
FREQNCIA SCA-05
1.0 condio essencial para a validade desta garantia que a compradora
examine minuciosamente o Servoconversor adquirido imediatamente
aps a sua entrega, observando atentamente as suas caractersticas e
as instrues de instalao, ajuste, operao e manuteno do mesmo.
O Servoconversor ser considerado aceito e automaticamente aprovado
pela compradora, quando no ocorrer a manifestao por escrito da
compradora, no prazo mximo de cinco dias teis aps a data de entre-
ga.
2.0 O prazo desta garantia de doze meses contados da data de forneci-

mento da WEG ou distribuidor autorizado, comprovado atravs da nota
fiscal de compra do equipamento, limitado a vinte e quatro meses a
contar da data de fabricao do produto, data essa que consta na etiqueta
de caractersticas afixada no produto.
3.0 Em caso de no funcionamento ou funcionamento inadequado do

Servoconversor em garantia, os servios em garantia podero ser reali-
zados a critrio da WAU, na sua matriz em Jaragu do Sul - SC, ou em
uma Assistncia Tcnica Autorizada da WEG Automao, por esta
indicada.
4.0 O produto, na ocorrncia de uma anomalia dever estar disponvel para

o fornecedor, pelo perodo necessrio para a identificao da causa da
anomalia e seus devidos reparos.
5.0 A WEG Automao ou uma Assistncia Tcnica Autorizada da WEG

Automao, examinar o Servoconversor enviado, e, caso comprove a
existncia de defeito coberto pela garantia, reparar, modificar ou
substituir o Servoconversor defeituoso, seu critrio, sem custos para
a compradora, exceto os mencionados no item 7.0.
6.0 A responsabilidade da presente garantia se limita exclusivamente ao

reparo, modificao ou substituio do Servoconversor fornecido, no
se responsabilizando a WEG por danos a pessoas, a terceiros, a outros
equipamentos ou instalaes, lucros cessantes ou quaisquer outros
danos emergentes ou conseqentes.
7.0 Outras despesas como fretes, embalagens, custos de montagem/

desmontagem e parametrizao, correro por conta exclusiva da com-
pradora, inclusive todos os honorrios e despesas de locomoo/estadia
do pessoal de assistncia tcnica, quando for necessrio e/ou solicitado
um atendimento nas instalaes do usurio.
8.0 A presente garantia no abrange o desgaste normal dos produtos ou

equipamentos, nem os danos decorrentes de operao indevida ou ne-
gligente, parametrizao incorreta, manuteno ou armazenagem
inadequada, operao anormal em desacordo com as especificaes
tcnicas, instalaes de m qualidade ou influncias de natureza
qumica, eletroqumica, eltrica, mecnica ou atmosfrica.
163
GARANTIA
9.0 Ficam excludas da responsabilidade por defeitos as partes ou peas

consideradas de consumo, tais como partes de borracha ou plstico,
bulbos incandescentes, fusveis, etc.
10.0 A garantia extinguir-se-, independente de qualquer aviso, se a compradora

sem prvia autorizao por escrito da WEG, fizer ou mandar fazer por
terceiros, eventuais modificaes ou reparos no produto ou equipamento
que vier a apresentar defeito.
11.0 Quaisquer reparos, modificaes, substituies decorrentes de defeitos

de fabricao no interrompem nem prorrogam o prazo desta garantia.
12.0 Toda e qualquer solicitao, reclamao, comunicao, etc., no que se

refere a produtos em garantia, assistncia tcnica, startup, devero ser
dirigidos por escrito, ao seguinte endereo: WEG AUTOMAO A/C
Departamento de Assistncia Tcnica, Av.Pref. Waldemar Grubba, 3000,
malote 190, CEP 89256-900, Jaragu do Sul SC Brasil, Telefax 047-
3724200, e-mail: astec@weg.com.br.
13.0 A garantia oferecida pela WEG Automao est condicionada obser-

vncia destas condies gerais, sendo este o nico termo de garantia
vlido.
164

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Servo Drive

Favor destacar esta folha de rosto

de software do Servoconversor igual

A informao abaixo descreve as revises ocorridas neste manual.

Reviso Descrio da reviso Captulo

Referncia Rpida dos Parmetros,

1.1 Avisos de Segurana no Manual ..................................................... 23

2.1 Sobre o Manual ............................................................................... 25

3.1 Instalao Mecnica........................................................................ 31

4.1 Descrio Geral da Interface Homem-Mquina HMI ........................ 47

4.5 Energizao ...................................................................................... 49

5.1 Parmetros de Acesso e de Leitura - P000 a P087 ......................... 69

6.1 Comunicao Serial ........................................................................122

6.2.3 Protocolo MSCAN .....................................................................124

7.1 Erros e Possveis Causas ..............................................................126

8.1 Autotransformador ..........................................................................133

9.1 Dados da Potncia ..........................................................................159

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS,

(1) As alteraes feitas neste parmetro passam a vigorar somente de-

II. Mensagens de Erro Indicao Significado Pgina

Este manual contm as informaes necessrias para o uso correto

Tenses elevadas presentes

Componentes sensveis a descarga eletrostticas

Conexo obrigatria ao terra de proteo (PE)

Conexo da blindagem ao terra

1.3 RECOMENDAES PERIGO!

Estas pessoas devem seguir todas as instrues de segurana contidas

No execute nenhum ensaio de tenso aplicada ao Servoconversor!

Cap. 1 - Informaes sobre segurana;

O propsito deste manual dar as informaes mnimas necessrias

proibida a reproduo do contedo deste manual, no todo ou em par-

Complementam este manual os manuais de comunicao para o SCA-05

Tabela 2.1 - Manuais de comunicao para o SCA-05

2.2 VERSO DE A verso de software usada no SCA-05 importante, pois o software

A verso de software pode ser lida no parmetro P023.

A linha de potncias e demais informaes tcnicas esto no Captulo 8.

Entradas Analgicas Sadas Analgicas Velocidade,

HMI Local Sadas a Rel

DeviceNet, CANopen e MSCAN CAN

Figura 2.1 Blocodiagrama do SCA-05

2.4 ETIQUETA DE IDENTIFICAO DO SCA-05

Nmero de Srie tem de Estoque WEG Data de Fabricao

Figura 2.2 Etiquetas de identificao do SCA-05

Posio da etiqueta de identificao no SCA-05:

Figura 2.3 Detalhe das etiquetas do SCA-05

2.5 RECEBIMENTO O SCA-05 fornecido embalado em caixa de papelo. Na parte externa

3.1.1 Condies A localizao dos servoconversores fator determinante para a obteno

Condies ambientais permitidas:

Temperatura: 0C a 45C - condies nominais.

Umidade relativa do ar: 20% a 90% sem condensao.

Altitude mxima: 1000m acima do nvel do mar - condies nominais.

Grau de poluio: 2 (conforme EN50178) e UL508C). Normalmente,

Corrente Nominal (A) Corrente Nominal (A)

3.1.2 Dimenses do De acordo com suas especificaes de corrente, a linha de

a) Modelo 4/8MF e 5/8MF

c) Modelo 8/16 e 24/48

Tabela 3.1 - Dados para instalao com dimenses em mm (in)

Instalar o servoconversor na posio vertical, seguindo as seguintes reco-

1) No colocar componentes sensveis ao calor logo acima do

2) Instalar o servoconversor em uma superfcie razoavelmente plana;

3) Colocar primeiro os 2 parafusos de baixo, apoiar o servoconversor e

Figura 3.4 - Espaos livres para ventilao

Tabela 3.2 - Espaos livres recomendados