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Anais do XX Congresso Brasileiro de Automtica

Belo Horizonte, MG, 20 a 24 de Setembro de 2014

SINTONIA DE CONTROLADORES RESSONANTES BASEADO EM DADOS


APLICADO A FONTES ININTERRUPTAS DE ENERGIA

Alessandro N. Schildt, Lus Fernando A. Pereira, Alexandre S. Bazanella



UFRGS - Departamento de Engenharia Eletrica
Av. Osvaldo Aranha, 103, Centro, 90035-190
Porto Alegre (RS), Brasil

Emails: alessandro.schildt@ufrgs.br, lfpereira@ece.ufrgs.br, bazanela@ece.ufrgs.br

Abstract This article discusses a methodology for tuning of resonant controllers, to will be applied to an
Uninterruptible Power Supply (UPS). The Virtual Reference Feedback Tuning (VRFT) method is used to identify
the optimal controllers parameters. This method is based on the systems input and output data, and not does
require a model of the plant. Results from simulations will be presented for the study case of an UPS system
with linear load applying a controller synthesized based on the methodology discussed.

Keywords Uninterruptible Power Supply (UPS), Virtual Reference Feedback Tuning (VRFT), Resonant
Controllers

Resumo Este artigo analisa uma metodologia para sintonia de controladores ressonantes, para ser aplicada
a uma Fonte Ininterrupta de Energia. O metodo Virtual Reference Feedback Tuning (V RF T ) e usado para
identificar os parametros do controlador otimo. Este metodo se baseia em dados de entrada e sada do sistema,
e nao necessita de um modelo da planta. Serao apresentados resultados de simulacoes obtidos da aplicacao de
um controlador sintetizado com base na metodologia mostrada para um estudo de caso de um sistema U P S com
carga linear.

Palavras-chave Fontes Ininterruptas de Energia, Virtual Reference Feedback Tuning (V RF T ), Controla-


dores Ressonantes

1 Introducao sejada. Esta ideia pressupoe o conceito de controle


baseado em modelo de referencia.
Fontes Ininterruptas de Energia, ou Uninterrup-
O seguimento de referencia senoidal pode ser
tible Power Supply (U P S), sao utilizadas para
garantido pelo princpio do modelo interno, o qual
ocasioes nas quais ocorrem falhas de fornecimento
e descrito por (Francis and Wonnham, 1976) e
de energia eletrica. Portanto, este e um equi-
(Chen, 2009) como sendo a introducao, na malha
pamento que tem por necessidade seguir a re-
de controle, do modelo matematico da referencia
ferencia da rede eletrica convencional das conces-
que deseja-se seguir. Para o seguimento de re-
sionarias de energia eletrica. Foram desenvolvidos
ferencia senoidal, uma das opcoes encontradas e o
controladores dinamicos para esta aplicacao, dos
controlador ressonante, baseado no princpio su-
quais podem ser destacados o uso de controlado-
pracitado.
res PID (Wilmann et al., 2007) e (Rech and Pi-
nheiro, 2000), Ressonante (Pereira et al., 2013), Atualmente, para o estudo de projeto de con-
Repetitivo (Pereira et al., 2011) e Ressonante- troladores dessa natureza se da enfase a tecnicas
Repetitivo (Salton et al., 2012). baseadas em Desigualdades Matriciais Lineares,
O projeto de controladores dinamicos traz ou Linear Matrix Inequalities (LM Is). Estas, por
a ideia da obtencao de uma funcao matematica sua vez, possuem alto grau de complexidade de en-
para o controlador a partir da existencia de tendimento para serem implementadas de maneira
um processo ou equipamento, no qual se deseja rapida na industria, mesmo tendo garantia de ro-
alcancar determinado comportamento desejado bustez na determinacao dos parametros do contro-
(Campestrini, 2010). Este comportamento dese- lador. A partir disso, a ideia e diminuir a comple-
jado e dado por criterios de desempenho como: xidade do problema que o uso de LM Is acarreta,
seguimento de referencia, rejeicao a disturbios, atraves da substituicao do uso destas pela tecnica
menor esforco de controle, entre outros. Neste Virtual Reference Feedback Tuning (V RF T ). A
artigo sera aplicado como criterio o seguimento tecnica e baseada em dados de entrada e sada da
de referencia senoidal com amplitude e frequencia planta para identificar os parametros do contro-
iguais aquelas providas pelas redes eletricas de lador. Alem disso, do ponto de vista industrial,
baixa tensao. a adocao de controladores ressonantes podera se
Para mensurar o desempenho do criterio pre- tornar mais rapida, ja que com o uso do V RF T o
tendido e plausvel determinar uma funcao custo, projetista do equipamento dependera apenas da
de maneira que esta possa ser minimizada. A captura dos dados de funcionamento da planta
forma habitual de escrever a funcao custo e aquela para desenvolver o controlador.
na qual ha a diferenca do erro quadratico entre a Este artigo esta organizado da seguinte forma:
sada determinada em malha fechada e a sada de- na segunda secao ha um relato do funcionamento

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da planta utilizada no trabalho; na terceira secao detalhes em (Carvalho, 2013) e que possui como
ha uma breve discussao sobre controladores resso- equacao:
nantes; na quarta secao serao abordados aspectos
relacionados a obtencao de controladores basea- VCC
KP W M = (2)
dos em dados, bem como a descricao do metodo 2 Vtri
V RF T ; na quinta secao sao mostradas as espe- no qual Vtri e o nvel de tensao do sinal porta-
cificacoes utilizadas no experimento; por fim sao dor de comparacao e VCC e o nvel de tensao do
apresentados resultados simulados, que sao anali- Link CC.
sados posteriormente. Entao a modelagem dinamica como vista em
(Pereira et al., 2013) pode ser feita atraves da
2 Sistema U P S abordagem classica de espaco de estados sobre
o estagio de sada compreendido pelo filtro LC
As Fontes Ininterruptas de Energia sao sistemas e pelo modelo da carga, no qual sao aplicadas
usados para prover energia eletrica confiavel e de leis de malha e no, e sao obtidas equacoes re-
qualidade para aqueles equipamentos que nao po- lacionadas a tensao e corrente do circuito. As-
dem ter o seu funcionamento suspenso, tais como: sim, e possvel definir as equacoes (3) e (4), onde
servidores, dispositivos de seguranca, utenslios x(t) = [x1 (t) x2 (t)]T e o vetor de estados, sendo
hospitalares, entre outros. x1 (t) a corrente no indutor, Lf , e x2 (t) a tensao no
Com relacao a sua estruturacao e visto, que capacitor, Cf . Alem disso, u(t) e o sinal de con-
independente da topologia da U P S, esta e for- trole P W M , (t) representa disturbios exogenos
mada basicamente por tres partes: e e dado por (t) = [id Vi ]T sendo Vi a variacao
de tensao no Link CC e z(t) e a sada do sistema,
Retificador;
que no caso e a tensao no capacitor Cf .
Conjunto de baterias; e,

Inversor de Frequencia. x(t) = A(Y0 )x(t) + Bu(t) + E(t)


(3)
z(t) = Cx(t)
Assim, para o trabalho atual sera dada
atencao ao inversor de frequencia que converte
tensao contnua em tensao alternada.
RLf 1


Lf KP W M
Lf
A(Y0 ) =
1 Y0 , B =
Lf ,
0
Cf Cf
1
0
  Lf
C = 0 1 , E = 1


0
Cf
(4)
Finalmente, para qualificar o funcionamento
deste tipo de sistema existem algumas normas
Figura 1: Diagrama esquematico do inversor de internacionais que definem o desempenho que o
frequencia do sistema U P S. equipamento deve ter, dando enfase a medicao da
distorcao harmonica total e ao perodo transitorio:
A dinamica da U P S e determinada pelo fil- (IEEE Std 944, 1986) e (IEC 62040-3, 1999).
tro de segunda ordem encontrado no estagio de
sada do inversor de frequencia, que consiste do
capacitor Cf , do indutor Lf , alem da modelagem 3 Controlador Ressonante
da carga dada por id que representa disturbios
O controlador ressonante e um controlador base-
proveniente de cargas nao-lineares e Y0 que e a
ado no princpio do modelo interno, isto e, para
admitancia da carga que pode ser compreendida
que seja garantido o seguimento de referencia,
em limites mnimo e maximo admissveis, satisfa-
adiciona-se a malha de controle um sinal com as
zendo a equacao a seguir:
mesmas caractersticas daquele que se deseja se-
guir. O princpio de funcionamento destes contro-
Ymin Y0 Ymax (1)
ladores e a insercao na malha de controle de um
onde Ymin e Ymax sao valores determinados a pri- modo que apresenta ganho infinito na frequencia
ori. de interesse do sinal a ser seguido. Ao garantir a
Ja com relacao a dinamica dos Insulated Gate priori a estabilidade em malha fechada, o erro sera
Bipolar Transistors (IGBT s) considera-se como nulo naquela frequencia, mantendo os sinais com
uma constante proveniente da modulacao P W M , amplitude finita em qualquer ponto da malha de
sendo que sua deducao pode ser vista em maiores controle, o que leva ao seguimento de referencia.

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Para o domnio contnuo, a funcao de trans- precisar de um, ou no maximo dois experimen-
ferencia do controlador ressonante e apresentada tos, alem de sua funcao custo ser quadratica,
na equacao (5) (Pereira et al., 2013). semelhante aquela da equacao (9), garantindo
resolucao atraves da aplicacao do metodo dos
2 3 s mnimos quadrados. Outro fator importante para
C(s) = 1 + + 2 (5)
s2 + n2 s + n2 disseminacao do metodo e que este nao necessita
que o processo industrial seja interrompido para
Como o V RF T gera os parametros para o
a extracao dos dados. Dentro deste contexto, no
controlador discreto deve-se considerar a estrutura
proximo topico sera apresentado este algoritmo.
do controlador ressonante neste domnio:

Jy () = E[y(t, ) yd (t)]2 (9)


K2 z 2 + K1 z + K0
C(z) = 2 (6)
z 2z cos(n Ta ) + 1
4.1 Virtual Reference Feedback Tuning
com n sendo a frequencia do sinal a ser seguido
O V RF T e um metodo de identificacao de
e Ta o perodo de amostragem do sistema. O de-
parametros de controladores discretos que se ba-
nominador possui polos conjugados complexos na
seia nos dados obtidos da planta. Como dito ante-
frequencia de interesse, e os zeros sao dados pe-
riormente, este necessita de apenas um conjunto
los ganhos K2 a K0 que sao determinados pelo
de dados de entrada e sada da planta em uso.
metodo V RF T .
Nos trabalhos (Bazanella et al., 2011) e (Campi
Alem disso, o controlador e linear nos et al., 2002) pode ser constatado que a ideia ele-
parametros, portanto, pode ser escrito como: mentar do V RF T e encontrar um vetor que mi-
nimize o criterio de desempenho apresentado na
C(z, ) = C(z)T (7) equacao (9). Para isto sao obtidos dados de en-
sendo C(z) um vetor de funcoes de transferencia trada e sada, u(t) e y(t), respectivamente, em ma-
e o vetor de ganhos do controlador dado na lha aberta ou em malha fechada. Como o nome
equacao (8). Esta forma de representacao e ne- do metodo diz, este e fundamentado em uma re-
cessaria na aplicacao do metodo V RF T . ferencia virtual, a qual nao existe e de fato nao
e usada para gerar o sinal y(t). Esta referencia e
 T definida durante o experimento por:
= K2 K1 K0 (8)

r(t) = Td1 (z)y(t) (10)


4 Controladores Baseados em Dados
onde, y(t) sao os dados de sada capturados pre-
Para este tipo de projeto de controlador sao uti- viamente e Td1 (z) e a funcao de transferencia in-
lizados os dados de entrada e sada do processo versa do modelo de referencia escolhido.
para estimar os parametros do controlador. Alem A Figura 2 exemplifica esta obtencao da re-
disso, a estimativa e feita de forma direta, sem ferencia virtual, bem como a captura dos dados
a necessidade de um passo intermediario para do sistema, tal que e(t) e o erro virtual, u(t) e
a identificacao da planta do processo (Bazanella y(t) sao os conjuntos de dados da entrada e sada
et al., 2011). usados no desenvolvimento do V RF T e G(z) re-
Na literatura sao encontrados alguns algo- presenta o processo. Alem disso, aquelas linhas
ritmos que podem ser usados para atingir os tracejadas representam os sinais que nao existem
parametros desejados do controlador a partir do e sao criados durante o projeto, ja aquelas linhas
uso de dados (Campestrini, 2010), dos quais po- contnuas sao sinais reais.
dem ser destacados aqueles que sao iterativos:
Correlation based Tuning (CbT ), Frequency Do-
main Tuning (F DT ), Iterative Feedback Tuning
(IF T ); alem do Virtual Reference Feedback Tu-
ning (V RF T ), que nao e iterativo.
Aqueles algoritmos iterativos necessitam de +
-
experimentos realizados na planta para que o con-
trolador seja atualizado ate que se atinja o valor
mnimo da funcao custo. Estes ainda podem che-
gar a mnimos locais, devido ao fato de que na Figura 2: Sistema usado para determinar a re-
maioria das vezes a funcao custo nao e convexa ferencia virtual e capturar os dados usados.
e tambem pelo uso de iteracoes na obtencao dos
parametros (Eckhard, 2008). Ainda ao observar a Figura 2, e possvel verifi-
Em contrapartida aos metodos iterativos, ha car que o erro virtual de seguimento de referencia
o metodo V RF T que e um metodo direto por e dado pela equacao (11). Sendo assim, os dados

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para identificacao do controlador C(z, ) sao e(t) Na equacao (15) ha a funcao que define o metodo
e u(t). de variaveis instrumentais, que pode ser conside-
rado um caso especfico do mnimos quadrados, ja
e(t) = r(t) y(t) (11) que se substituir (t) por (t) na equacao (15)
O criterio de desempenho de seguimento de obtem-se a equacao (13).
referencia abordado na equacao (9) acaba nao
compreendendo os dados usados na identificacao 1  T
V I = E T (t)(t)
 
E (t)u(t) (15)
do controlador. A partir disso, e necessario des-
crever uma funcao custo proposta para o metodo
do V RF T : 5 Especificacoes do experimento

J V R () = E[u(t) C(z, )e(t)]2 (12) 5.1 Dados do processo

O maior benefcio de utilizar o V RF T e cons- O inversor de frequencia simulado representa um


tatado na funcao custo do criterio do V RF T dada inversor de 5 kVA. Para a realizacao do experi-
em (12), pois ela e quadratica, podendo ser apli- mento foram empregados os seguintes parametros:
cado o metodo dos Mnimos Quadrados (MQ).
Partindo da ideia de aproximar o resultado da ex-
pressao [C(z, ) e(t)] de u(t), pode ser determi- Tabela 1: Parametros do sistema.
nada a equacao do metodo MQ para o problema Parametros Valores
proposto no V RF T : Lf 1 103 H
RLf 15 103
1  T Cf 300 106 F
= E T (t)(t)
 
E (t)u(t) (13)
Y0 0,2 S
com (t) = C(z) e(t), sendo C(z) um vetor f 21600 Hz
de funcoes de transferencia que dita o compor- Ta 46, 296 106 s
tamento do controlador C(z, ). Este equacio- n 376,9911 rad/s
namento pode ser utilizado somente naqueles ca- KP W M 26,5
sos ideais, os quais nao possuem rudo nos dados. VCC 530 V
Quando da presenca de rudo se faz necessario ou-
tra formulacao. onde f e a frequencia de amostragem do sistema.
Para a realizacao dos testes sera compreen-
4.1.1 Uso de dados com rudo: Estimador dida apenas a categoria de cargas lineares, pois
de Variaveis Instrumentais este estudo tem fim de validar a proposta de se-
guimento de referencia.
O estimador de Variaveis Instrumentais (VI) e um
estimador do tipo nao polarizado de sistemas. Se-
gundo (Aguirre, 2007) sua utilizacao e necessaria 5.2 Dados de Entrada e Sada
nas situacoes que o resultado determinado pelo es- Segundo (Soderstrom and Stoica, 1989) os prin-
timador MQ e tendencioso devido ao tipo de rudo cipais sinais utilizados para excitar os processos
apresentado nos dados. Este rudo apresentado e para a aquisicao de dados em metodos de identi-
colorido, portanto, autocorrelacionado. ficacao de sistemas sao:
Para determinar o vetor de instrumento, e
proposto em (Campi et al., 2002) que se faca uso funcao degrau;
de uma das seguintes realizacoes:
PRBS, ou Pseudorandom Binary Sequence;
Utilizar um modelo dinamico que represente
a planta e, em seguida, gerar os dados ne- sistemas ARMA; ou
cessarios ao instrumento; ou
soma de senoides.
Realizar um segundo experimento com o
mesmo sinal de entrada u(t) e utilizar estes sendo que a escolha e dada pelo tipo de metodo
dados na composicao do instrumento. empregado, alem do perfil da planta em uso.
Neste caso foi escolhida uma entrada do tipo soma
A partir disso, a variavel instrumental utili- de senoides, pois e um sinal suficientemente exci-
zada e descrita pela seguinte equacao, tante. O sinal e caracterizado por:
(t) = C(z)e(t) m
(14) X
(t) = C(z)(Td1 (z) 1)y 0 (t) u(t) = aj sin(j t + j ) (16)
j=1
a qual ira depender de um segundo experimento,
pois utiliza um conjunto de dados de sada y 0 (t) di- onde aj e a amplitude do sinal, j e a frequencia
ferente daquele usado no vetor de regressores (t). de oscilacao e j e o deslocamento de fase.

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zero e tres polos, alem de um ganho K. Outros-
sim, o modelo deve apresentar fase com grau zero
0.8
e magnitude unitaria, ou 0 dB, na frequencia de
0.6
interesse, pois com isso a sada obtida a partir do
0.4
modelo de referencia sempre apresentara o com-
Tenso normalizada

0.2 portamento imposto na entrada do mesmo. Por-


0 tanto, o modelo de referencia deve ser da forma:
0.2

0.4 K (jn + z1 )
Td (jn ) =
0.6 (jn + p1 ) (jn + p2 ) (jn + p3 )
(17)
0.8
0 500 1000 1500
Amostras
2000 2500
Outro fator que deve ser levado em consi-
deracao para o projeto do modelo de referencia
e o comportamento em regime transitorio, o qual
Figura 3: Exemplo de dados de entrada utilizados
pode ser definido a partir de uma aproximacao a
no experimento.
um sistema de segunda ordem, ja que o grau rela-
tivo adotado e 2. Portanto, da relacao conhecida
1 de tempo de estabilizacao dada por 4 constantes
0.8 de tempo,
0.6
4
0.4
tss2% (18)

Tenso normalizada

0.2 tal que e a parte real do polo do sistema de


0 segunda ordem. Assim, e desejado um comporta-
0.2 mento que tss2% seja menor que 2 ciclos de funcio-
0.4
namento do sistema, ou, aproximadamente 32 ms,
o qual pode ser observado no envelope de tensao
0.6
apresentado na norma (IEC 62040-3, 1999). Para
0.8
0 500 1000 1500
Amostras
2000 2500 isso, a parte real dos polos escolhidos deve satisfa-
zer a seguinte equacao: || > 125. Ja para deter-
minar o comportamento em regime permanente e
Figura 4: Exemplo de dados de sada e para necessario que o modulo de Td (jn ) seja igual a 1.
instrumento do metodo VI, utilizados no experi- Isto implicara na definicao do ganho K e do zero
mento. z1 .
Escolhidos os polos como sendo aqueles da Ta-
Para gerar os conjuntos de dados demonstra- bela 2 para que possam atender ao requisito de re-
dos nas Figuras 3 e 4 foram utilizadas senoides gime transitorio, faz necessario o uso da equacao
com as frequencias: 30 Hz, 45 Hz, 65 Hz, 75 Hz, de modulo do modelo de referencia ser igual a 1
90 Hz, 120 Hz, 150 Hz, 180 Hz, 240 Hz e 300 Hz, para satisfazer o proposito de regime permanente.
com amplitude a = 127 Vrms para todas as se- Entao sao substitudos os valores conhecidos na
noides, alem de uma duracao para o experimento equacao (17):
de 125 ms. Os dados de sada sofreram influencia
de uma carga linear, alem do fato de terem sido K (jn + z1 )
1=
corrompidos por rudo do tipo colorido e relacao (jn + 360) (jn + 800) (jn + 1750, 5)
sinal-rudo (SNR) com fator 1000. Por fim, tanto (19)
os dados de entrada quanto os de sada sofreram
um pre-processamento, os quais foram normaliza-
(jn +360)(jn +800)(jn +1750, 5) = K(jn +z1 )
dos para que fiquem nos mesmos nveis.
(20)

5.3 Modelo de Referencia


9, 0497107 +j8, 2051108 = K z1 +K jn (21)
O modelo de referencia e usado para especificar
Sendo assim, e possvel comparar a parte ima-
uma resposta ideal para um sistema a partir de
ginaria de cada lado da equacao (21), obtendo a
uma entrada aplicada (Swarnkar et al., 2011).
seguinte expressao:
Tendo em vista o modelo de segunda ordem do
processo apresentado na equacao (4), alem da
j8, 2051 108 = K jn (22)
equacao do controlador dada em (5) constata-se
que, em malha fechada, pode ser atingido um sis-
tema de grau relativo 2. Com isso, o modelo de 8, 2051 108
referencia se baseia neste grau relativo, tendo um K= = 2, 1765 106 (23)
n

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Fazendo a mesma analogia para a parte real amarelo. A parametrizacao do controlador usada
obtem-se a seguinte equacao: no algoritmo do V RF T segue a equacao:

9, 0497 107 = K z1 (24) T


z2

z 1
C(z) = (27)
9, 0497 107 D(z) D(z) D(z)
z1 = = 41, 58 (25)
K com D(z) = z 2 2z cos(n Ta ) + 1.
Com esta metodologia pode ser definida uma Com isso, ao realizar o experimento com
funcao de transferencia com os polos, zero e ganho o metodo do V RF T e possvel determinar os
K dado pela Tabela 2. parametros dados na Tabela 3. A partir das espe-
cificacoes dadas, o controlador obtido tem custo
Tabela 2: Ganho, polos e zero para Modelo de Jy = 0, 0114.
Referencia da equacao (17).
Parametros Valores Tabela 3: Parametros do controlador ressonante
K 2, 1765 106 da equacao (6).
z1 41, 58 Parametros Valores
p1 360 K2 0, 0023
p2 800 K1 0, 0006
p3 1750, 5 K0 0, 0027

Por fim, e necessario discretizar a equacao Ao analisar na Figura 6 o regime transitorio


(17). Foram utilizados os dados apresentados inicial para a proposta de seguimento de referencia
na Tabela 2, o metodo Zero-Order Hold (ZOH), de 127 Vrms , e perceptvel que o sistema esta con-
alem do perodo de amostragem, Ta , mostrado na sistente com o envelope de tensao dado pelas nor-
Tabela 1. O modelo de referencia discretizado e mas citadas, pelo fato de ter atingido o tempo de
dado por: estabilizacao, com maximo de 2% de desequilbrio,
em um ciclo do sistema.
0, 002232z 2 9, 236 105 z 0, 002131 Outro ponto a se verificar e a qualidade do si-
Td (z) = nal de sada gerado, o qual e dado pela Distorcao
z 3 2, 869z 2 + 2, 743z 0, 8739
(26) Harmonica Total, ou Total Harmonic Distortion
(T HD). Para ambos os casos em que ha e nao ha
presenca de carga no sistema, o T HD se manteve
6 Resultados Simulados
entre 3% e 4%, estando de acordo com a norma-
Para realizar as simulacoes foi oportuno utilizar os tizacao, que preve T HD maximo de 5%.
aplicativos PSIM e MATLAB/SIMULINK inte- Ja o regime transitorio imposto pela insercao
grados atraves do software SimCoupler. O PSIM de carga linear no sistema gerou pouco disturbio
foi usado para simular o inversor de frequencia, no sinal de sada, como pode ser verificado na Fi-
alem da carga linear. Ja o SIMULINK foi usado gura 6. As normas ainda indicam que para a in-
para que fosse possvel realizar a malha fechada, sercao da carga (linear ou nao-linear) maxima que
unindo o inversor de frequencia simulado e o con- o sistema possa suportar, o desequilbrio no sinal
trolador ressonante concebido. nao deve exceder os dois ciclos de funcionamento.

7 Conclusao

O resultado simulado obtido indica que o projeto


de controladores dessa natureza atraves do V RF T
pode ser estendido a um processo real, pois aten-
deu aos requisitos fixados pelas normas (IEEE Std
944, 1986) e (IEC 62040-3, 1999). Leva-se em con-
sideracao que o sistema simulado nao consegue re-
presentar com extrema fidelidade os efeitos reais
de um inversor chaveado, ja que existem rudos
inerentes ao processo que podem nao ser repre-
sentados pelos modelos utilizados.
Figura 5: Ambiente de Simulacao SIMULINK e Ainda se faz necessario melhorar a qualidade
PSIM. do sinal obtido medida pelo T HD, para nao afe-
tar aparelhos eletronicos, conectados a sada do
Na Figura 5 o processo e representado pelo sistema, que possam ser mais suscetveis a pre-
bloco laranja e o controlador ressonante pelo bloco senca de harmonicos.

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140
Sistema em Malha Fechada: Tenso RMS Campi, M. C., Lecchini, A. and Savaresi, S. M.
(2002). Virtual reference feedback tuning: a
120 direct method for the design of feedback con-
trollers, Automatica 38: 13371346.
100

Carvalho, F. M. (2013). Metodo alternativo para


Tenso (VRMS)

80
sintonia de multiplos controladores ressonan-
60
tes aplicados em sistemas ininterruptos de
energia (nobreak), Masters thesis, Univer-
40
sidade Federal do Rio Grande do Sul.
20 Referncia
VRMS de sada
Chen, C.-T. (2009). Linear System Theory And
Critrio de 2% Design, 3 edn, Oxford University Press.
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tempo (s)
Eckhard, D. (2008). Projeto de controladores ba-
seado em dados: Convergencia dos metodos
Figura 6: Tensao da sada obtido do inversor de iterativos, Masters thesis, Universidade Fe-
frequencia com o uso do controlador da equacao deral do Rio Grande do Sul.
(6). Em, aproximadamente, 150 ms e 550 ms ha Francis, B. A. and Wonnham, W. M. (1976). The
insercao de carga e em, aproximadamente, 350 ms internal model principle of control theory,
e 750 ms ha remocao de carga. Automatica 12: 457465.
Sistema em Malha Fechada: Insero de carga IEC 62040-3 (1999). Technical report, INTERNA-
200
TIONAL ELECTROTECHNICAL COM-
150
MISSION, Switzerland.
100
IEEE Std 944 (1986). Technical report, AME-
Tenso (V) Corrente (A)

50
RICAN NATIONAL STANDARDS INSTI-
0 TUTE, New York.
50
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150 Repetitive controller design for uniterrupti-
200
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250
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Tempo (s)
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Pereira, L. F. A., Bonan, G., Vieira, J. F., Couti-
Figura 7: Simulacao do inversor de frequencia com nho, D. F. and da Silva Junior, J. M. (2013).
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Por fim, deve ser desdobrado o estudo desta
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design of a predictive pid controller for pwm
ressonancia, para que atenda ao uso de carga nao-
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