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HARRY R. NARA
Departamento de Ingeniera Civil y de Ingeniera Mecnica
Instituto de TecnologaCase
Colaboradores:
RAYE. BOLZ
HOWARD E. CONLON
ROBER T J. G UY AN
SIDNEY W. McCUSKEY
HARRY R. NARA ROBERT
L. SWART DANIEL K.
WRIGHT, JR.
616u
EDITORIAL LIMUSA-WILEY S. A.
MEXICO, D. F.
Ttulo de la obra en ingls
VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS, PART II: DINAMICS
1962 John Wiley & Sons, Inc.
605 Third Ave., New York, EE. UU.
5
PROLOGO
nes que se han aportado para desarrollar cada rea en particular. Se
sugiere que la parte correspondiente a la historia se deje para lo ltimo,
ya que adquiere mayor significado si el estudiante se ha compenetrado
la
previamente de los principios de dinmica.
Deseo expresar mi estimacin a quienes ms contribuyeron en este
texto, Ray E. Bolz, Howard E. Conlon, Robert J. Guyan, Sidney W. Mc-
Cuskey, Robert L. Swart y Daniel K. Wright, Jr., y al "Case Institute of
CONTENIDO
Technology" por su apoyo en el esfuerzo realizado. El producto de la
venta de este texto se utilizar para financiar la educacin posprofesio-
nal de quienes en el futuro habrn de contribuir en el excitante campo
de la mecnica. 1 NOTAS.HISTORICAS SOBRE LA DINAMICA 11
HARRY R. NARA
1.1 Introduccin - Leyes de movimiento 11
Cleveland, Ohio 1.2 Principios de los desplazamientos virtuales 15
Enero de 1962. 1.3 Principio de D'Alembert 21
1.4 Clculo de variaciones 23
1.5 Formulacin lagrangiana 23
2 CINEMATICA 29
2.1 Introduccin 29
2.2 Definiciones 31
2.3 Movimiento de un cuerpo rgido 45
2.4 Componentes normal y tangencial de la aceleracin 60
2.5 Movimiento relativo 69
2.6 Movimiento relativo y eje instantneo de rotacin 91
2.7 Aceleracin de un centro instantneo 102
Problemas 106
3.14 Conservacin de la cantidad de movimiento lineal 189 6.7 Instrumentos de medida de la vibracin 402
3.15 Un experimento de cantidad de movimiento 191 6.8 Sistemas lineales con varios grados de libertad 404
3.16 Choque 195 6.9 Sistema forzado con dos grados de libertad 408
Problemas 205 Problemas 411
./
A
1 sas de los dos cuerpos que se atraen, D la distancia que las separa y G una
1 /
1 / constante cuyo valor tomamos ahora como 6.67 X 10-s en unidades cgs.
De esta ley de Newton fue posible deducir, a partir de un solo principio
Flg. 1.1 fsico unificado, las tres leyes del movimiento planetario que haba enun-
Tierra ciado Kepler en 1609 y 1619. Estas leyes keplerianas son:
1. Las rbitas planetarias son elipses con el Sol como foco.
2. El radio vector de un planeta barre reas iguales en iguales inter-
valos de tiempo.
3. Los cuadrados de los perodos de los planetas alrededor del SC\I
gigantes del intelecto para que sus secretos se escudriaran con mayor pro-
son proporcionales a los cubos de sus distancias medias desde el Sol.
fundidad sin menoscabo del conocimiento. La hazaa ms notable de
Newton en que conjuga el razonamiento y la imaginacin, fue 1a formula- Esto ilustra bien el mtodo inductivo mediante el cual progresa la
cin de la ley de la gravitacin universal. ciencia, incluyendo la dinmica. Primeramente existe un cuerpo que se ob-
Con gran penetracin, Newton razon que la aceleracin de la Luna serva cuidadosamente y los datos se correlacionan, tal como ocurri de las
en su rbita, aceleracin radial, no difiere esencialmente de la aceleracin observaciones cuidadosas que hizo Tycho Brahe, sobre las cuales Kepler
debida a la gravedad de la Tierra. Discerni que la aceleracin de la bas sus leyes.Despus se construye una teora que, por medio de un mo-
gravedad se extiende a las cspides de las montaas ms altas. Razon delo matemtico, predice correctamente los hechos observados.Finalmen-
que la Luna se movera una distancia AB ( Fig. 1.1) en un segundo, de- te se puede utilizar el modelo, para predecir otros fenmenos naturales.
bido a su velocidad en tomo a la Tierra, si no estuviere sujeta a la atrac- Mientras estas predicciones se cumplan con nuevos experimentos, el prin-
cin terrestre. Sin embargo, despus de transcurrir un segundo, realmente cipio unificado y la representacin matemtica de ste, son aceptables. Si
debera estar en B'. Ahora, l y otros matemticos y filsofosde su poca la observaciny la teora no concuerdan, generalmente es necesario revisar
haban adivinado de la tercera ley de Kepler sobre el movimiento plane- la teora.
tario, que la atraccin de la Tierra sobre un cuerpo debera disminuir, En su Principia, publicado por insistencia de Halley* en 1686,Newton
cuando se alejara de la Tierra, en razn inversa al cuadrado de la distan- present sus llamadas "leyes del movimiento". El nmero de stas, es tres.
cia desde el centro de la Tierra. Newton saba que en un segundo un
Primera ley. Una partcula de masa constante permanece en reposo
objeto, en la cercana de la superficie terrestre, se desplaza en su cada
o se mueve con velocidad constante en lnea recta, a menos que sobre ella
4.9 metros. Por lo tanto, si prevalece una fuerza inversamente proporcio-
acte una fuerza.
nal al cuadrado de la distancia, razon que a la distancia de la Luna, la
Segunda ley. Una partcula sometida a una fuerza se mueve de ma-
cada BB' de sta hacia la Tierra, en un segundo, sera
nera que la razn de cambio con respecto al tiempo de su cantidad de
R2 movimiento lineal sea igual a la fuerza.
BB' = 4.9 ni (m),
Tercera ley. Si dos partculas actan una sobre otra, la fuerza que
donde R es el radio de la Tierra y D es la distancia del centro de nues- ejerce la primera sobre la segunda es igual en magnitud y direccin, pero
tro planeta al centro de la Luna. opuesta en sentido a la fuerza que ejerce la segunda sobre la primera.
En 1666, cuando efectu un clculo para comprobar esta conjetura,
su conocimiento sobre el radio de la Tierra era imperfecto y hall que Los consider como axiomas de los cuales, por razonamiento deducti-
BB' era alrededor de 12 por ciento menor de lo que podra haber sido de
vo, se pueden obtener conclusionesmatemticas. Hall que estas deduc-
acuerdo con su hiptesis. No fue sino hasta 1679 cuando supo de la nueva * Edmund Halley fue inventor de las tablas de navegacin y el tercer Astr-
medicin de Picard del radio de la Tierra, y al introducir este nuevo dato nomo Real de Inglaterra. Se hizo ms clebre por su clculo de la rbita del gran
cometa de 1682, ms tardes llamado cometa de Halley. Su ltimo acercamiento a
en su antiguo clculo comprob satisfactoriamente su hiptesis. la Tierra fue en 191O y se espera nuevamente alrededor de 1985.
NOTAS HISTORICAS SOBRE LA DINAMICA 15
14 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
TABLA 1.1 Pequeos bosquejos de grandes nombres y contribuciones
ciones se ajustan al universo fsico tal como se reconoci posteriormente. a la dinmica
Slo en fecha reciente, con el advenimiento de la teora de la relatividad
(Einstein, 1905) y su aplicacin a problemas dinmicos microscpicosy Arqumedes (287-212 a.c.) Contribuy6 a la teora de la palanca, la
a movimientos con velocidades extremadamente altas, se hizo necesario De Aequiponderantibus idea del centro de gravedad de un cuerpo
modificar en parte los axiomas bsicos establecidos por Newton. (ver T. L. Heath, The Works y los mtodos para calcular el centro de
Las conclusiones deducidas por Newton, y publicadas en su Principia, of Archimedes, Cambridge, gravedad. Estableci6 el principio que lleva
tal vez constituyen la hazaa intelectual ms grande que hasta ahora haya 1897) su nombre relativo a la fuerza de empuje
ejercida sobre un cuerpo que flota en un
sido realizada por un solo hombre. En menos de dos aos, Newton trabaj lquido. Invent el mtodo matemtico del
matemticamente sobre la espina dorsal de las ideas bsicas de la din- clculo integral.
mica tal como hoy las conocemos.Una faceta interesante de su trabajo es
que todas las demostraciones se expresan en lenguaje geomtrico. Veinte Leonardo de Vinci ( 1452- Relacion los momentos estticos con el
1519) (trabajos no publica- equilibrio de los cuerpos. Prefigur el tra-
aos antes ( 1666), Newton haba inventado sus fluxiones ( conocidas aho- dos hasta 1797 por Venturi) bajo de Galileo sobre el movimiento recti-
ra como clculo), mediante las cuales resolvi indudablemente sus pro- lneo uniformemente acelerado.
blemas de dinmica. Pero a causa de que en el medio cientfico de su
Galileo (1564-1642) Enunci y verific experimentalmente las
tiempo nadie estaba suficientemente familiarizado con el clculo para leer
Dialogues Concerning leyes cinemticas de la cada de los cuerpos,
sus escritos, Newton decidi traducir todas sus demostraciones al lengua- Two New Sciences y otro movimiento uniformemente acelera-
je de la geometra. ( Leyden, 1638) do. Descubri la ley de la inercia que ms
Hoy da, debido a esto, hallarnos que su Principia es algo difcil para tarde fue formalizada por Newton. Observ
ser ledo, ya que en la actualidad se utilizan las ecuaciones diferenciales que las fuerzas producen aceleraciones.
para describir el mismo fenmeno. El mtodo de las fluxiones de Newton Descubri el paralelogramo de movimien-
tos ( composicin vectorial) y obtuvo la
no se public hasta 1704, aproximadamente veinte aos despus de su
trayectoria de un proyectil. Construy el
Principia. primer telescopio y con l efectu profun-
Los axiomas de Newton y sus demostraciones deductivas sobre los teo- dos descubrimientos astronmicos.
remas subsiguientes sealan el hecho de que la historia de la dinmica no
Kepler ( 1571-1642) De las observaciones de Tycho Brahe des-
puede estar desligada de la historia de las matemticas. Este mtodo de Astronomia Nova ( Praga, cubri tres leyes empricas del movimiento
las fluxiones fue inventado especficamente para ayudarle a resolver el 1609), Harmonice Mundi planetario. Concibi6 la gravedad como la
enigma del movimiento de la Luna y determinar que una esfera homog- (Linz, 1619) anloga de la atraccin magntica.
nea que atrae un cuerpo se comporta como si toda su materia estuviera
Descartes ( 1596-1650) Propuso ideas vagas del momento lineal
concentrada en su centro. Por esto, la dinmica es una ciencia deductiva. Principia Philosophiae como "cantidad de movimiento" y la fuer-
Como tal, su estructura matemtica formal puede construirse sobre otros ( Amsterdam, 1644) za viva que hoy conocemos como energa
axiomas fundamentales distintos de los utilizados por Newton. Uno de cintica. Descartes fue un filsofo que con-
stos conduce a la invencin y uso del clculo de variaciones. En vista fi en sus conclusiones tericas ms que en
de que la mayor parte de este libro ser dedicada a la aplicacin de las el experimento.
leyes del movimiento de Newton, dejaremos stas para una discusin ul- Pascal ( 1623-1662) Aplic el principio de las velocidades vir-
terior ms detallada y pasaremos a una breve discusin de otras formas Rcit de la grande exp- tuales a la esttica de lquidos. Evolucion
de establecer las ecuaciones de la dinmica. rience de l'equilibre des las leyes de la presin de los lquidos ( pre-
liqueurs ( Pars, 1648) sin 1i,uc se transmite por igual y no dismi-
nuye en ningn punto del interior de un
1.2 Principio de los desplazamientos virtuales. En la cadena del razo- lquido, etc.). Fue el primero en demostrar
namiento a seguir hallamos los nombres de James y John Bemoulli, la variaci6n de la presin atmosfrica con
D'Alembert, Lagrange, Hamilton y J acobi. En la Tabla 1.1 se incluyen la, altura.
bosquejos de sus contribuciones a la dinmica.
16 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
NOTAS HISTORICAS SOBRE LA DINAMICA
TABLA 1.1 Pequeos bosquejos de grandes nombres y contribuci~nes 17
a la dinmica (Continuacin) TABLA 1.1 Pequeos bosquejos de grandes nombres y contribuciones
a la dinmica (Continuacin)
lluyghens (1629-1695) H Cre la teora del centro de oscilacin. In-
orologium Oscillatorium vent el reloj de pndulo y su escape; me- Com mentarii ( 1738) netario. Aplic el principio de fuerza viva
(1673) diante mediciones pendulares determin g. al movimiento de flidos. Ide un mtodo
Cre las ideas de fuerza centrfuga y acele- para determinar la salida de un flido por
racin centrpeta ( es decir, dedujo " = un orificio. Introdujo el principio de su-
v2/r para el movimiento circular unifo~e). perposicin de vibraciones y enunci una
Invent el pndulo cicloidal. Estableci la teora cintica rudimentaria de la presin
conexin entre el trabajo y la energa ci- de un gas.
ntica.
Euler (1707-1783) Introdujo el "momento de inercia" por
Descubri la ley de la gravitacin univer- Mechanica sine Motus ~mr2 Contribuy fundamentalmente al
Newton ( 1642-1726)
sal. Formalmente enunci como axiomas Scientia (San Petersburgo, clculo de variaciones y aplic los mtodos
Philosophiae Naturaliae
las "leyes del movimiento", que forman l~ 1736) y artculos en los vo- de la dinmica. Introdujo los ngulos que
Principia Mathematica
base para describir matemtica~ente l~ di- lmenes de las Academias llevan su nombre en la dinmica del cuer-
( Londres, 1686)
nmica de un sistema. Generaliz la idea de Berln y San Petersburgo po rgido. Las contribuciones de Euler a la
de fuerza; introdujo el concepto de masa; mecnica y a los mtodos matemticos en
formul claramente el principio del parale- ella aplicados son demasiado numerosos
logramo de fuerzas; estableci claramente para ser mencionados (ver Whittaker, Ana-
la ley de accin y reaccin. lytical Dynamics).
Clairaut (1713-1765)
Bemoulli, J acobo ( 1654-1705) Dedujo la ley del pndulo comp~es~o f ~l Aplic la teora del potencial ( nuestra mo-
centro de oscilacin a partir del pnncipio Thorie de la figure de la <lema designacin) al equilibrio de los l-
Acta Eruditorum ( 1691) Terre. (Pars, 1743)
Opera Ommnia ( Ginebra, de la palanca. Desarroll un mtodo gene- quidos. Desde este punto de vista discuti
ral (hoy forma parte del clculo de varia- la forma de la Tierra.
1744)
ciones) para resolver el problema de la D'Alembert ( 1717-1783)
braquistcrona. Aplic el principio del trabajo virtual a
Trait de dynamlque la resolucin de los problemas de dinmica;
(Pars, 1743) hoy da su principio es un punto de partida
Bemoulli, Juan ( 1667-1748) Generaliz el principio de las velocidades
para establecer las ecuaciones del movi-
Acta Erudltorum ( 1693) virtuales. Contribuy al principio de la miento.
Opera Omnia (Lausana, conservacin de la energa. Resolvi el pro-
1742) blema de la braquistcrona. Lagrange (1736-1813) M Sistematiz. tanto la esttica como la din-
canique analytique mica para reducir la ciencia a una opera-
Maupertius ( 1698-1759) M Descubri que el trabajo efectuado Pr:' (Pars, 1788) cin tan formal como fuese posible; siendo
moires de l'Acadmie de llevar un sistema al equilibrio es un mxi- analtica su aproximacin, se opone a la
Paris ( 1740); Mmoires de mo o bien un mnimo. Enunci ( 1747) el aproximacin geomtrica de Newton. De-
rAcadmie de Berlin, principio de la mnima accin ( accin ~ dujo las famosas ecuaciones lagrangianas
( 1745-1747) masa x velocidad X recorrido, una combi- del movimiento ( equivalentes a las de New-
nacin vaga de trabajo virtual y fuerza v~va. ton) , que se deducen de los conceptos de
Aunque esta contribucin result vaga, ms- energa. Se puede llamar a Lagrange el
pir a Euler y Gauss para realizar algunas fundador de la mecnica analtica.
de sus mejores aportaciones. k
Laplace (1749-1827) Aplic los conceptos de Newton al estudio
Bernoull, Daniel ( 1700-1782) Descubri la ley de la conservacin de las M canique cleste
Hydrodynamica, sine de Vi- ( Pars, 1799) de los movimientos de planetas y satlites.
reas que es una generalizacin de la se-
Su trabajo monumental en mecnica celes-
ribus et M otibus Fluidorum gunda ley de Kepler del movimiento pla-
te es definitivo. Prob la estabilidad del
sistema solar.
r
. !
NOTAS HISTORICAS SOBRE LA DINAMICA 19
18 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
TABLA 1.1 Pequeos bosquejos de grandes nombres y contribuciones
TABLA 1.1 Pequeos bosquejos de grandes nombres y contribuciones a la dinmica (Conclusin)
a la dinmica (Continuacin)
Invent el principio de la miruma restric- Mach ( 1838-.1916) Analiz exhaustivamente los fundamentos
Gauss ( 1777-1855)
Neues Princip der Mechanik cin. Contribuy a la teora del equilibrio Die Mechanik in ihrer Ent- axiomticos y filosficos de. los conceptos
(Peridico de Crelle, IV, de las superficies de los lquidos. Evolu- wickelung (Leipzig, 1833) de dinmica, tales como masa y fuerza. Cri-
cion los mtodos para el clculo de rbi- tic y sistematiz la ciencia de la dinmi-
1829)
tas, los cuales todava se utilizan. ca tal como se conoce hoy en da.
Poisson ( 1781-1840) Introdujo el mtodo de variacin de par- Hertz ( 185 7-1894) Critic los fundamentos filosficos y axio-
metros en la solucin de problemas de di- Principien der M echanik mticos de la dinmica newtoniana. For-
nmica. Discuti la estabilidad secular de ( Lei pzig, 1894) mul un sistema "sin fuerza" en que
las rbitas planetarias. Estudi la dinmica solamente se aceptaron los conceptos de
de los cuerpos elsticos ( razn de Poisson) . tiempo, espacio y masa. Su principal punto
de -partida fue una combinacin de la ley
Coriolis ( 1792-1843) Dio su nombre a la pseudo fuerza -2m de inercia y el principio de mnima restric-
Trait de mcanique (w X v) debida al movimiento confinado a cin.
( Pars, 1829) un marco de referencia que gira. Aplic el
nombre de "trabajo" al producto fuerza X Poincar ( 1854-1912) Cre mucho de la teora de los invariantes
distancia y denot la "fuerza viva" por Les mthodes nouvelles de la integrales y de las ecuaciones diferenciales
11zmv2- ahora conocida como energa ci- mcanique cleste aplicables a la mecnica celeste. Introdujo
ntica. ( 1892, 1893, 1899) mtodos topolgicos en el estudio de las
rbitas peridicas. Contribuy al estudio
del problema de los n cuerpos, la estabili-
Jacobi (1804-1851) Contribuy a la teora de la mnima accin dad de los movimientos peridicos y la es-
Vorlesungen ber Dynamik demostrando que f v ds tiene un valor es- tabilidad de los flidos que giran.
. ( editado por von Clebsch, tacionario para la trayectoria dinmica, no
Berln, 1866) necesariamente un mnimo o un mximo. Einstein ( 1878-1955) En sus teoras de la relatividad especial
Introdujo la funcin de sustitucin, y de Die Grundlage der allge- ( 1905) y general ( 1915), Einstein introdu-
este modo contribuy a la solucin de la meinen Relativititstheorie. jo los nuevos conceptos de espacio-tiempo
ecuacin fundamental diferencial parcial (Anales de Fsica, 49, 1916) necesarios en el estudio de las partculas
de Hamilton-Jacobi, tan importante en la atmicas que se mueven a elevadas veloci-
mecnica cuntica. dades. La masa variable ( dependiente de la
velocidad) y el tiempo variable son con-
Hamilton ( 1805-1865) Introdujo el concepto de las "funciones ceptos originales.
Lectures on Quaternions fuerza" - energa potencial con signo nega-
( 1853 Essays) tivo. Ide una integral equivalente al prin-
cipio de D' Alembert, que es,
m1g sen 81 = m2g.sen 02
W1 sen 81 = W2 sen 82
~N, Esta es la condicin para el equilibrio deducida del principio de Bernoulli.
m1c= W1 Podra haberse obtenido de inmediato si se observa que W1 sen ()1 es la
(a) (b) componente del peso hacia abajo del plano de la izquierda, la fuerza W 2
Fig. 1.2 sen ()2 es la componente del peso hacia abajo del plano de la derecha, y
en el equilibrio son iguales.
Sea un sistema de n partculas situadas en los puntos r1, r2 rn so-
metidas a un sistema de fuerzas F1, F2 . . . Fn, Sean 8r1, 8r2 . . . 8rn des" 1 .3 Principio de D' Alembert. D' Alembert, matemtico francs del siglo
plazamientos arbitrarios o virtuales ( imaginados!), desplazamientos de
xvm, introdujo en 1743 el concepto interesante de "prdida" de fuer-
las partculas que son compatibles con las restricciones impuestas sobre el
zas a fin de aplicar a un sistema dinmico el principio de Bemoulli. Su
sistema ya sea por cuerdas, reaccin de superficie o agentes restrictivos
intento fue reducir los problemas de la dinmica a problemas de esttica
semejantes. Entonces, el principio de Bemoull de los desplazamientos vir-
ya resueltos ( un artificio bien conocido de los matemticos!) Insertare-
tuales establece que si el sistema est en equilibrio
mos aqu el contenido del principio de D' Alembert en su forma ms til,
F1 81\ + F2 8r2 + + Fn 8rn = o. no en su forma original.
Sean_n _partcul~ situadas en puntos r1, r2 r11 y sometidas a las
Evidentemente esta suma de productos escalares representa el producto
fuerzas F1, F2 ... Fn llamadas fuerzas impresas, las cuales, si las partcu-
de fuerzas y desplazamientos, y en lenguaje moderno constituye el trabajo
las es~vieran en libert~d de moverse, les imprimiran las aceleraciones
efectuado por las fuerzas sobre el sistema de partculas en los desplaza-
mientos virtuales ( o imaginados) .
a1 = F 1/ m1 . . . lin = F n/ mn. Las n partculas pueden estar restringidas
de a.!_guna manera; en tal caso, solamente ciertas componentes de las fuer-
Ser suficiente una ilustracin para fijar las ideas. Consideremos blo- zas F,, estarn en posibilidad de producir movimiento. Denotaremos estas
ques de pesos 'i = m1g y W2 = m2g unidos. por una cuerda inextensible,
fuerzas efectjvas por}i (i = 1,2 ..:.. nl. Po0a segunda ley de Newton sa-
colocados en ranuras lisas sobre planos inclinados, como se muestra en la
bemos que f, = m;.a;.; entonces, F,, -/ , = Gi (i = 1)2 ... n) constituye
figura 1.2. Imaginemos que el peso W1 se mueve ligeramente hacia arriba la parte de fuerzas impresas que no son efectivas y que se denominan
del plano en el sentido de 81\. Este es un desplazamiento compatible con fuerzas "perdidas". Por ejemplo, para un bloque de peso W que descansa
la condicin de que W 1 permanezca sobre el plano y en la ranura; por
sobre un plano inclinado liso (Fig. 1.3) la fuerza impresa es W + N,
otra parte, 8r1 es arbitrario. Anlogamente, sea 8r2 un desplazamiento vir- donde N es la reaccin del plano sobre el bloque. La fuersa efectiva es
tual de W2 sobre su plano lo tomaremos arbitrariamente hacia abajo.
Puesto que la cuerda es inextensible, l8r1I = j8r2I y jJ\j = 11\I.
Ahora, por el principio de Bernoulli, el sistema estar en equilibrio si
(m1g + 7.\ + N1) 8r\ + (m2g + T2 + N2) 8r2 = O,
donde N1 y N2 son las reacciones de los planos sobre las masas. Efectuan-
do los productos escalares, hallamos
Flg. 1.3
[mig cos (90 + 01) + IT1l] j8r1I +
[m2g cos (90 - 8,) - IT2!] l8r2I = O
y aplicando las condiciones de restriccin, tenemos
(-m1g sen 01 + m2g sen 82) l8r1I = O.
22 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS NOTAS HISTORICAS SOBRE LA DINAMICA 23
mii. A la fuerza efectiva con signo negativo algunas veces se .la llama y
"fuerza de inercia". Por lo tanto, la fuerza perdida es
G=W+N-ma.
El principio de D' Alembert establece que las fuerzas "perdidas" cons-
tituyen un sistema de fuerzas en equilibrio. Esto es, para un sistema de n
partculas, por el principio del trabajo virtual se tiene
n
I:= (Fi -
i 1
mai) 8r\ = O.
Fig. 1.4
y Ye= -1
S
Jb y ds
a
Con los desplazamientos virtuales 8r1 y 8r2 y con las restricciones la1! =
la2I = a, l8r1I = l8r2I, jT\I = 17\I impuestas por las conexiones,por el es tan pequea como sea posible. En esta expresin s es la longitud del
2 J1'c
arco total de la cuerda; es decir, ya que ds = [1 + ( dy / dx) dx, exigi-
principio de D'Alembert tenemos
mos que la curva y = y (.x) l sea ~tal que la integral.
(m1g + N1 + T1 - m1a1) (8r\) + (m2g + 2 + 1\- m2a2) 8r2 = O.
Efectuando los productos escalares y aplicando las condiciones de restric- y, = ; : y[1 + e:) T'
cin, hallamos dx.
l -m1g sen 81 + m2g sen 02 - ( m1 + m2) al l8r1I = O. sea un mirumo. Este es un problema de clculo de variaciones. La solu-
Pero l8r1I es arbitrario, entonces para que esta igualdad se cumpla es ne- cin, que no intentaremos presentar aqu, es la bien conocida catenaria.
cesario que Los dos hermanos Bernoulli fueron los que dieron impulso al desarroJlo
del clculo de variaciones.
m2g sen 8?.- ,;;;
m1g sen 81
a= -~~~~~ '-
me + m 1.5 Formulacin lagJ1angiana. Lagrange, uno de los primeros matem-
La aplicacin elemental de fuerzas que no estn en equilibrio lo confirman. ticos de todos los tiempos, cm su M canique Analytique ( 1788), parti
Este simple ejemplo sirve para demostrar cmo el principio de del principio del trabajo virtual y del principio de D'Alembert, y mediante
D'Alembert conduce a las ecuaciones diferenciales de movimiento, ya el clculo de variaciones, recientemente desarrollado en aquel entonces,
que la aceleracin a para cada masa es d2r/ dt2 Los ejemplos ms com- dedujo las ecuaciones de movimiento tanto para slidos como para lqui-
plejos rpidamente se analizan de la misma manera. Ms que llevar a dos. Su punto de vista fue completamente diferente del de sus predeceso-
cabo esto, veremos cmo Lagrange ( 1736-1813) sistematiz el estudio de res. Ms que seguir el movimiento de cada masa individual de un sistema,
la dinmica a fin de reducir la deduccin de las ecuacionesde movimien- Lagrange introdujo coordenadas generalizadas en igual nmero de grados
to a un procedimiento formal. de libertad del sistema. Por ejemplo, en el pndulo doble que se ilustra en
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS NOTAS HISTORICAS SOBRE LA DINAMICA 25
y
Lagrange demostr que 8 f 11
to
L dt = O si se satisfacen las m ecuacio-
nes diferenciales
!!_( oL)-
dt oiJ,,
aL
aqk
= O (k = 1,2 ... m)
8
f '
il
(T - V) dt = O. !!_
dt
(L)-
ox ax
aL = O y
Introdujo la funcin L(qk, </.k) = T - V que hoy se denomina funcin o bien, en este caso,
il
=o my + mg o
lagrangiana. Aqu la 8 significa "tmese la variacin de
f to
(T- V) dt"
y
m y =
Esto es, se eligen las coordenadas q" y las velocidades correspondientes (J.k
como funciones del tiempo t de tal manera que la integral tiene un valor
mnimo o mximo cuando se compara a una "trayectoria" que se vara
ti
ligeramente en el tiempo entre t0 y ts- Hacer 8 (T- V) dt = O en el
J to
Por supuesto, stas son equivalentes a las ecuaciones de Newton de movi- tructura matemtica formal conduce a las ecuacionesde movimiento que
miento y producen los resultadosconocidospara el movimiento de un pro- describen el fenmeno dinmico tanto como las ecuaciones que resultan
yectil en el vaco: de las leyesde Newton.
Durante la ltima mitad del siglo XIX no se enunciaron nuevos prin-
x = (vocosa)t; y= (v0sena)t-1/2gt2
cipios de dinmica. Los avances de Hamilton, Jacobi, Poincar y otros en
Para poner de manifiesto la complejidad matemtica que puede re- el terreno de las matemticas se aplicaron a la teora dinmica, produ-
sultar de un problema fsico relativamente simple, consideremosel pndu- ciendo resultados de mayor alcance. Por ejemplo, Hamilton consider si-
lo doble que se muestra en la figura 1.5. El mtodo de Lagrange es par- multneamente los momentos y las coordenadas como parmetros funda-
ticularmente efectivo para tratar problemas de este tipo. Si 01 y 02 son las mentales para describir el movimiento; al hacer esto, obtuvo dos ecuacio-
coordenadas generalizadas, podemos expresar las coordenadas ( x, y) de nes diferenciales de primer orden por cada grado de libertad en lugar de
cada lenteja en trminos de O 1 y O 2, despus se calculan las velocidades una ecuacin de segundo orden tal como la de Lagrange o la de Newton.
O 1 y iJ 2 y se escriben las energas cintica y potencial en funcin de estas Esta idea condujo a las consideraciones del espacio fase en el que los ejes
cantidades. Despus de efectuar los pasos algebraicos necesarios,hallamos. son las cantidades de movimiento y las coordenadas. Un punto en este
L = T- V= 1/2(m1 + m2)l12012 + 1/2m'2l,l22 + mi1l2012 cos(01-fi2) espacio describe la posicin y la cantidad de movimiento, esto es, el estado
del sistema en cualquier instante. La mecnica cuntica y la mecnica del
+ ( m1 + m2) gl, cos 01 + m2gl2 cos62.
movimiento molecular en los gases hace uso constante de la nocin de
Por lo tanto espacio fase. La tabla 1.1 presenta pequeos bosquejos de las contribu-
oL ciones hechas en dinmica por los grandes cientficos, desde el tiempo de
01 Arqumedes hasta alrededor de 1950. La materia es vasta, y las matem-
oL ticas necesarias para su estudio an estn evolucionando. En el estado
o() = -m2l1l20ifJ2 sen ( 01 - 02) - (m1 + m2) st. sen 81; actual del mundo en que los Sputniks, Exploradores, aviones a chorro,
cohetes y estacionesdel espacio son temas comunes que se discuten y ex-
oL
-.- = m2ll8
2 + m2l1l281 cos ( (} 1 - 8 2) ; perimentan, obviamente la teora dinmica juega un papel muy impor-
082
tante. No hay que dudar que veremos avances importantes en la tecno-
oL =
m2l1lzfJ182 sen ( 01 - 02) - m2gl2 sen 82
loga, pero no se preven nuevos principios bsicos. Quin sabe qu forma
082 podrn tomar los principios mecnicos del futuro?
y las ecuaciones lagrangianas de movimiento llegan a ser para (}1:
( m1 + m2) l}) + m2l202 cos ( 01 - 02) + m2lzf)z2 sen ( 01 - ()2)
+ (m1 + m2) g sen 01 = O;
para 82:
Z:iJ2 + l101 cos ( 81 - 82) - l1B12 sen ( 01 - 82) + g sen 82 = O.
Estas ecuaciones se pueden resolver simultneamente para obtener las ace-
leraciones 01 y 02 Se recomienda al lector identificar los diversostrminos
contenidosen estas ecuaciones a fin de observar las fuerzas gravitacionales,
las fuerzas centrfugas, las reacciones en las cuerdas y as sucesivamente,
las cuales actan sobre cada masa. El mtodo de Lagrange convierte el
anlisis de un sistema complejo como ste en un proceso ms o menos
rutinario. Se gana una economa considerable en la atencin.
Con lo anterior se ha intentado bosquejar brevemente cmo, partien-
do del postulado bsico expresado por el principio de Hamilton, una es-
2
Cinemtica
las dimensiones del objeto, o bien si ste est sujeto a una traslaci6n pura La especificacin de una posicin en el espacio exige tres nmeros, que
sin rotacin; el balanceo de una rueda de automvil es un ejemplo ligera- pueden ser coordenadas cartesianas comunes (x~ y, z), o bien, en una
situacin particular podra describirse ms convenientemente con el uso
mente alterado d esta idea. El radio de la rueda que describe el movi-
de coordenadas cilndricas, es decir, la longitud de un radio, la distancia
miento de la masa efectiva es grande en relacin con el ancho de la llanta,
a lo largo del eje cilndrico y un ngulo; en coordenadas esfricas dos
justificndose la suposicin comn de que la rueda y la llanta son un
ngulos y la longitud de un radio; o bien en algn sistema de coordena-
disco de espesor despreciable. Normalemente el balanceo se lleva a cabo
das menos familiar, su propsito sera simplificar el anlisis de un proble-
agregando pesos en el plano del disco, y ninguna distincin se hace si los
ma pa:t~cular. Independientemente de! sistema que se utilice, siempre se
pesos se sitan en la periferia exterior o interior o bien en ambas.
requenran tres coordenadas para localizar un punto en el espacio.
La aplicacin de nuestro conocimiento cientfico de dinmica a pro-
Se supondr que el tiempo es el mismo en todo nuestro espacio, es
. blemas reales de ingeniera, generalmente requiere que se efecten aproxi-
decir que dos observadores situados en dos puntos cualesquiera estarn
maciones a fin de obtener el anlisis del problema en un tiempo razonable.
de acuerdo de cundo se ha producido un suceso. Estas nociones parecen
Sin embargo, los principios fundamentales deben ser claramente estable-
obvias pero debe comprenderse que son suposiciones sobre las cuales los
cidos, las magnitudes fsicas que intervengan deben ser definidas con pre-
investigadores debern ponerse de acuerdo, ms bien que una verdad
cisin y las aproximaciones deben tenerse presentes y calcularse en cada
divina.
paso si se quiere obtener un resultado satisfactorio.
La localizacin de una posicin o un punto en trminos de tres coor-
En dinmica aparecen dos tipos comunes de problemas: la determi-
d~nadas :equ~ere un ~arco de referencia que incluye un origen y conve-
nacin del movimiento de un cuerpo o cuerpos bajo la influencia de un
mentes dire~c10nesaxiales de coordenadas. El investigador est obligado a
conjunto dado de fuerzas, e inversamente, la determinacin de las fuerzas
~~scar ~n SIS.tema ab~oluto.~e coordenadas, esto es, un sistema con origen
necesarias que impartan movimientos que se desean a un objeto o grupo
fijo y direcciones axiales IJas. Las posiciones y movimientos referidos a
de objetos. El vuelo de un cohete es un ejemplo del primer tipo de pro-
tal marco se denominan "absolutos". Si existe un marco de referencia ab-
blema, puesto que a menudo es necesario predecir la trayectoria del solutamen!e en reposo, un observador no puede ser capaz de distinguirlo
vehculo bajo la influencia de su fuerza de empuje, la resistencia atmos- de cualquier otro que estuviera movindose con respecto a l a velocidad
frica, los medios de control y la fuerza de gravedad. La segunda clase de u~i~orme y si~ rotacin. El observador puede determinar que existe mo-
problemas de dinmica se encuentra con ms frecuencia en el anlisis v1m1~nto relati~o ~ntre los dos, pero no puede percibir cul est en reposo
de mecanismos de maquinaria, esto es, las partes mviles de una cierta y cual en movirmento; no obstante, es conveniente imaginar un marco
mquina. La configuracin geomtrica de un mecanismo determina los de referencia absoluto y dejar su identificacin a las preguntas que se
movimientos de sus elementos, mientras que las fuerzas que actan sobre hac.en e~ e! problema ~ue se an~liza. Para la mayora de los propsitos
cada uno de ellos se deben hallar de tal manera que puedan proporcio- de mgemena es conveniente un sistema de coordenadas fijos en relacin
narse adecuadamente para soportar las cargas necesarias. con la Tierra.
En ambas situaciones es esencial un significado preciso del movimien- 2.2 Definiciones. Consideremos la especificacin de movimiento en un
to inherente. En consecuencia, las caractersticas del movimiento y su es- sis~:ma absolu~o d~, coord~n~da~. De los diversos sistemas que podran
pecificacin, que es el estudio de la cinemtica, se considerarn como an- utilizarse, la discusin se limitara a los sistemas de ejes que son mutua-
tecedente para discutir los principios fundamentales de la dinmica.
z
Las ideas intuitivas de espacio y tiempo forman la base para el estudio
de la cinemtica. El tema, como se presenta en este texto, es una aproxi-
macin clsica o newtoniana: as, se utilizarn las nociones de que el
espacio tiene tres dimensiones y el tiempo solamente una. En mecnica Fig. 2.1
z z
,
P(x,y z)
P(x,y,z) Flg. 2.3 1
!
1 /
- 1 //
X <, 1 /
<, 1 /
"-, /
-----------~
X
Ntese que los coeficientesde los vectores unitarios son las coordena-
das del punto P. En vista de que estas coordenadas fijan la posicin del
X
Fig. 2.2 punto en el espacio, el vector r se denomina vector de posici6n.
A menudo es conveniente definir un vector unitario a lo largo de
mente ortogonales. Primeramente se considerarn coordenadas cartesia-
cualquier direccin; este vector se representar por e. Tambin es conve-
nas que se forman mediante tres ejes mutuamente perpendiculares orien-
niente asociar un ndice apropiado al vector unitario a fin de identificar
tados como se ve en la figura 2.1. la cantidad. Por ejemplo, con relacin a la figura 2.3:
El sistema que se ilustra recibe el nombre de sistema dextrgiro de
r = re,.. Aqu es la longitud de r, esto es, r = V.x--+--y-- + z2, en tanto
T 2 2
ejes (x, y, z). . . . que e,. es un vector unitario que tiene la direccin y el sentido de r u OP.
Utilizando un sistema de coordenadas cartesianas cuyo ongen se elige
Supongamos ahora que el punto P fuera una cuenta ensartada en un
arbitrariamente, se puede considerar la posicin de un punto en el espacio.
alambre curvado y que se localiza en el espacio median te el vector de
El punto P, de la figura 2.2, se sita con relacin al origen fijo me- posicin r, como se ilustra en la figura 2.4.
diante el vector ro sea OP.
En este texto se representar un vector por una letra o un par de letras
sobre las cuales se coloca una barra. La misma letra o letras sin la barra z
designarn la magnitud del vector que es un escalar~r lo tanto, en el
caso que estamos considerando el vector es r o bien OP y su lon~i.t~dse
representa por r o bien OP. Si se comprende la regla para la adicin de
vectores se ver que r se puede expresar como la suma de sus componen-
tes vectoriales:
r = OP = x + y + z. Fig. 2.4
Fig. 2.6
Fig. 2.5
X
X
V= dt r. (2.1)
lim Av= v.
Las derivadas con respecto al tiempo se identificarn colocando un At--+O At dt
punto sobre la cantidad que se ha derivado; la segunda derivada con res- La razn de variacin de la velocidad con respecto al tiempo se define
pecto al tiempo d2r/ dt2 se puede escribir f. como la aceleracin a.
Se puede determinar la direccin del vector velocidad examinando la - d .:.
di _ j - dk
dt - dt - dt = o,
y
i _ dr dx : dy _ dz -
v=-=-z+-1+-k
dt dt dt dt
o sea
v = xi + yj + zk. (2.6)
1
=V . +y +
x z
~~ -
v
2 2 2
= 41571" cm/ seg.
Ejemplo 2.1. Una cuenta se mueve alrededor de un alambre doblado en forma
de circunferencia de radio b, el alambre est en el plano xy. El ngulo formado Ejemplo 2.2. Determinar la aceleracin de la cuenta del ejemplo 2.1 cuando
por el vector de posicin y el eje x es (). Determinar la velocidad de la cuenta t = 2 seg si () = Ct2 rad. Supngase que C = 1r/8 rad/seg/seg y b = 15 cm.
cuando t = 2 seg suponiendo que () = Ct radianes donde C = 7f'/4 rad/seg; La aceleracin se puede obtener derivando la ecuacin ( b) del ejemplo anterior.
b = 15 cm. Entonces
Con relacin a la figura 2.9, el vector de posicin es v .. . .. . ..
a= dt = r == b[(- cos () 02 - sen O)i + (-sen(} 02 + cos () O)j]. (a)
r = xi + yj + zk,
donde Puesto que
= b sen 6,
Sustituyendo,
x = b cos O, y y z = O.
(} = i t2, entonces O = i t y O= i
r= b ( cos () i + sen O j) . (a) Cuando t = 2 seg.
La velocidad es
v=r= b (- sen O i + -cos O j) (b) O - :::rad {) = ~ rad/seg, y O = ~rad/seg/seg.
Puesto que -2 '
11' La aceleracin es
O
-4~t rad' entonces O =
4 rad/seg,
Cuando t ::::: 2 seg, ii= 1s{[-cosW(~)2-sen(i)W}.
~rad
8 =
2
y = i rad/seg, + [-sen(~)@ + cos(~)WH 2
La velocidad es
151r2(_ + 1rJ-)
a= - T / 2 (b)
t cm seg .
La magnitud de la aceleracin es
a = V ;2 + y2 + :z2 = 1 ~1r V 1 + 7T2 cm/seg". (e)
Fig. 2.9 Ejemplo 2.3. Una cuenta se mueve a lo largo de un alambre doblado en la
forma de caracol dado por la ecuacin r = a cos () + b. El alambre est en
el plano xy. Determinar la velocidad y aceleracin
de la cuenta cuando t = 1 seg si () = Ct2 + Dt4 rad.
Sea a = 10 cm, b = 15 cm, C = 41r/5 rad/seg- y
D = -31r/l0 rad/seg4 (Fig. 2.10).
Como en los ejemplos anteriores, el movimiento
est restringido a un plano.
En consecuencia el vector de posicin es
r
=
x
i
+
y
j
,
40 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMA TI CA 41
81r fr 2 71"
y O ----=-rad/seg
- 5 5 5 ' (h)
y
( i)
Sustituyendo estas cantidades en la ecuacin b, la velocidad resulta ser
V= -(2;){~osen 2) + 15 sen(;)}-
Flg. 2.10
v
')
= - -; [15i + lOj],
[ !Ocos2 m + I cos (i)] }
o sea
v = -- 21r [3i + 2j] cm/ seg. (j)
o
= [ - 2a sen
sea
cos O O- b sen() O]i + [a( cos28 - sen2 O) O + b cos () (fJj,
+[ (2) (10) sen2 (i) + 15sen WB
v = -O { [a sen 20 + b sen O Ji - [a cos 20 + b cos O]j } . (b) a= 27T[l5i + 10j]-(~11"t [-- 20i + 15],
La aceleracin es 6
a = -8 { [a sen 20 + b sen O]i -
20
[ a cos 28 + b cos O]j } - ()2 { [2a cos
+ b cos O]i + [2a sen 20 + b senO]j } . (e) = 20 lf[32 + :2!."5 z
- 11'
J- + [1 - -J }
z
3
25 1 cm/seg2 (l)
En vista de que
Los primeros ejemplos han sido problemas en el plano. Estudiaremos
(d) ahora el siguiente problema tridimensional.
Ejemplo 2.4. Un punto se mueve con rapidez constante a lo largo de una tra-
(e) yectoria helicoidal. Determinar la rapidez y la magnitud de la aceleracin del
y punto mvil.
o = 811" -- rn.,. t2 En coordenadas cartesianas la posicin del punto queda determinada por
5 5 . (f)
X = a COS bt,
Cuando t = 1 seg
y = a sen bt, (a)
() = 4.,. 371"
--- =-rad
T
5 10 2 (g) z = et.
42 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
CINEMATICA 43
y
La posibilidad de escribir y calcular las derivadas sucesivas con res-
pecto al tiempo de los vectores de posicin, permite la determinacin de
las velocidades y aceleraciones no solamente de puntos y partculas, sino
tambin de los elementos de un mecanismo. (Se define un mecanismo
Flg. 2.11
como el conjunto de cuerpos rgidos interconectados cuyo fin es transmi-
tir o modificar el movimiento.) Los siguientes ejemplos ilustrarn sobre
el particular.
Ejemplo 2.5. La barra AB gira alrededor de un pasador en A y est unida a
un bloque que se desliza en una ranura del miembro C, este miembro est en
posibilidad de moverse en una gua. ( Este mecanismo algunas veces se deno-
mina "yugo escocs".) Determinar la aceleracin de C cuando () = 60. Su-
pngase l = 30 cm y () = et donde e = 1r/6 rad/seg.
Entonces Al estudiar el mecanismo de la Fig. 2.12, se puede ver que el desplazamien-
r 11 = a cos bt i + a sen bt j + ctk. ( b) to del miembro ranurado es igual a la componente del desplazamiento vertical
del punto B de la varilla AB. Por lo tanto, las aceleraciones correspondientes
Tornando derivadas sucesivas,
tambin deben ser iguales y, en consecuencia, si se puede determinar la acele-
11 = t = -ab sen bt i + ab cos bt j + ck, (e) .racin de B, la aceleracin del bloque C que se pide queda determinada. El
punto B es el extremo de una varilla que est girando; por lo tanto, B describe
a11 = f = -ab2 cos bt i- ab2 sen bt j. (d) ~na trayectoria de radio constante. Eligiendo el sistema de ejes coordenados que
La rapidez del punto a lo largo de la curva est dada 'por la ecuacin 2.7 se muestra, se puede efectuar el anlisis del movimiento de B como en el
ejemplo 2.1.
Vp = V x + j/2 + z
2 2 = V a!b2 sen2 bt +ab 2 2 cos2 bt +c
2,
De la figura 2.12,
v11 = V
a2b2 + c2 (e) TB = l ( cos () i + sen j). (a)
La magnitud de la aceleracin del punto se puede determinar mediante la ecua- Entonces
cin 2.9. tB = l(- sen Oi + cos (} Bj)
o sea
a,, = -y x + r + z = -y a b
2 2 2 4 cos2 bt + a b sen 2 bt,
2
y Entonces
t.1 = -L sen () Oj (e)
y
FA= --L(cos002 + senOO)j. (/)
, Fig. 2.13
B
o sea
'tn
t8
= [- V23 + V8 i. i
= 2-y3 i m/seg.
J
(h)
De la ecuacin g
la varilla es tal que el ngulo () crece positivamente a una razn constante de
4 rad/seg. Cuando () = 30, se sabe que la velocidad del bloque A es de 2
m/seg hacia abajo. Determinar la velocidad y aceleracin del bloque B en este y= -1 W23) ( 4) , + J = --ZV3
instante. Supngase L = 1 m.
Los bloques deslizantes A y B tienen el mismo movimiento que los extremos Sustituyendo en la ecuacin e, se obtiene la aceleracin
de la varilla. Por lo tanto, en este problema interviene la relacin entre dos
puntos de un miembro comn. Antes de escribir los vectores de posicin, se
debe elegir y colocar un sistema de coordenadas. El sistema que se muestra est
ta= [ (-BV3) ( v\) + (2) (-2) (4) (v\r
orientado de manera que los movimientos de los puntos A y B ocurran a lo
largo de los ejes coordenados, as mismo el origen est situado convenientemente.
Debido a que se pide el movimiento de B, escribiremos r B Es conveniente
<2J <1Jf/) (W (v\Y(v\)J,
+
hacer notar que al escribir los vectores de posicin se debe utilizar tanta infor-
macin dada y conocida como sea posible. En este caso, r8 es ms sencillo escri- fa= [Hl -(~;) +(6;)}
birlo en la forma
rB = y tan O i. (a) iR = --Bi m/seg2 ( i)
Entonces
fn = [y tan () + y sec" () OJi (b)
3.2. Movimiento de un cuerpo rgido. En los ejemplos anteriores in-
tervino solamente la descripcin del movimiento de un punto en el espa-
Ntese que y y y, () y () todas son cantidades conocidas. La aceleracin es En la ecuacin e solamente se desconoce y. Escribiendo un
f'n = [y tan O + y sec 2 O + j sec2 () O + 2y sec" O tan il2 + y sec 2 () ]i vector de posicin del punto A, es posible relacionar con las y
o sea derivadas de () respecto al tiempo que son conocidas. De la figura
2.13,
111 = [y tan + 2y8 sec 2 O + 2y02 sec2 B tan B + yO sec 2 O]i. (e)
r A = L cos o 1. ( d)
fig. 2.14
1
,1
46 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 47
z y
y ,.1
1
(,.
1
:
1
1 1
r -1,.:--Posicin final 1
1
1
1
1
1
1 1 1 1
1
Rotacin 1 Posicin t ;,-~~-,--,_,,,,,=, '"'"'''u" 2
1
L ,-~X
1 ~;
final >1: ~~~:Jy'~~
Fig. 2.15
~--1-!:--+-1-!-:..kJ (
2 /
/
z .PRotacin ~ Rotacin 1/J V/
z
(a) (b)
Flg. 2.16
X
rededor del eje x, despus alrededor del eje z, En la figura 2.16b, el orden Adems,
es primero alrededor del eje z, despus alrededor del eje x, Debido a que
los puntos del cuerpo quedan en posicionestotalmente diferentes, la adi-
cin de rotaciones grandes evidentemente es ms compleja que la simple As que
adicin vectorial. Aqu, IAr\l ~ 1r1 sen</> AOz.
tr : 7r- 7r- st :
Ahora
-z
2 +-k-=l=-
2 2 k +-i
2 sen cf, = lk x rl
lrl
y se ve de la figura 2.17 que el vector Ar es normal al plano que contiene
Sin embargo, hallamos que si las rotaciones se restringen a cantidades al vector unitario k y al vector de posicin r. Adems, la direccin y sen-
infinitesimalesentonces el efecto sobre la posicin. resultante de un cuerpo
tido de Ar son los mismos que los correspondientes al vector que se obtiene
rgido no queda afectado por el orden en que se efecten las rotaciones.
formalmente de la operacin vectorial k X r. Se deduce que
Primeramente consideremos el efecto de una rotacin infinitesimal A(} Je
sobre la posicin de un punto P localizado sobre un cuerpo rgido por el Ar1 ~ AOz k X r.
vector de posici~ r que se ve en la figura 2.17. Despus de una rotacin Si aplicamos ahora una rotacin adicional AOa: (rotacin infinitesimal
infinitesimal AOzk alrededor del eje z, el punto P se mueve a la nueva alrededor del eje x), admitiendo que el nuevo vector de posicin es
posicin Pi. El radio del arco descrito por P es r + Ar1, se sigue que el desplazamiento infinitesimal resultante Ar2 es
p = lrl sene,. Ar2 ~ Ma: i X (r + Ar1).
La longitud del arco As1 descrito durante esta rotacin infinitesimal es Una tercera rotacin AOyj producir un desplazamiento infinitesimal
Ar3 que ser
As1 = p AOz.
Ar ~ AfJ 11 j x (r + Ar1 + Ar2) .
z Si Ar representa el desplazamiento infinitesimal total debido a las tres
rotaciones, entonces
Ar~ Ar1 + Ar2 + Ar3 = AOz k X r + A(Ja: i X (r + Ar1)
+ AOyj X (r + Ar1 + Ar2)
Despreciando los trminos de orden superior se tiene
Ar~ (AOx i + AOv j + A()z k) X 1=
Ar1
~As1 (longitud del arco)
Es de hacerse notar que r es independiente del orden en que se lleven a
..~-1--~P
cabo las rotaciones siempre y cuando se desprecien los trminos de orden
superior.
Si las tres rotaciones se producen simultneamente en el tiempo At,
Ar,....,[AOx -
At ,...., t: i
t:.011
+~
-
+ t
AOz k] - X r.
---y
En el lmite cuando b.t ~ O, se tiene
. _ ar -[dO:t-
f' - dt - dt t +
d011
dt J
_
+
dO::
dt
-kJ X -r. (2.10)
Entonces
(d)
La aceleracin es
Fig. 2.18
o sea
(e)
Con (} = (.,,. /8) t
2 se pueden obtener expresiones para ; y -;:;. Entonces
- - 7r -
.w = (}k =
4 tk (!)
y
7f' -
(g)
..!.. -
Ct) = ()k = - k
4
rgido, o sea, la suma vectorial de tres componentes de velocidad angular, Utilizando la ecuacin d y los datos del problema, la velocidad cuando t =2
;x, ~ y ;z, donde ~x = (dOx/dt)i, ;11' = (d011/dt)j y :z = (dOz/dt)k. El seg es
eje de rotacin resultante tambin est a lo largo de este vector :. El vec-
tor velocidad angular est ligado a su eje, pero puede descomponerse en V= 15[(i) (2)cx e}
componentes o sumarse a otros vectores velocidad angular que pasen por
O de acuerdo con la regla usual de la adicin vectorial. v = 2151r (k... X er) cm/seg. (h)
De esta discusin se ha deducido una expresin para la velocidad de Cuando t = 2 seg
cualquier punto de un cuerpo rgido que tenga un punto fijo. Si el vector ...:... -;r-
(} = -k y
de posicin de un punto P con relacin a cualquier punto sobre el eje de 2
rotacin se designa por r, la velocidad absoluta del punto es Entonces
_ 151r - ..
r = s x r, (2.11) v =T (k X 1),
donde ; es la velocidad angular absoluta del cuerpo rgido. _ 151r _ /
La ltima afirmacin puede ser generalizada; es la expresin escrita
v =- 2 z cm seg. ( i)
de la derivada respecto al tiempo de cualquier vector de longitud cons- La aceleracin es
r = o, .;, = b, z= c.
(d)
perpendicular tanto a e,, como a Cz de manera que la terna de vectores er, La aceleracin es
ap = +ab2 (f)
rp = OP =re,,+ zez. (a)
Ejemplo 2.10. En coordenadas esfricas la posicin de un punto est dada en
Ntese que esta expresin no contiene explcitamente a 4' puesto que rp siempre trminos de una longitud r y dos ngulos .cf, y (}. Deducir una expresin, en
est en el plano definido por r y z.
co~rdenadas esfricas, para la velocidad de uri punto que se mueve en el
Las derivadas sucesivas con respecto al tiempo dan las expresiones de la espacio.
velocidad y de la aceleracin. La velocidad es Se establece un sistema de coordenadas esfricas en la forma siguiente: se
elige un punto fijo O y un eje que pase por ste, se sita un plano fijo per-
vp = fp = re,, + ri; +iez + ziz. (b) pendicular al eje, alrededor del eje fijo se hace girar un segundo plano y la
Pero
posicin del punto queda especificada midiendo el ngulo cf, desde una direc-
"f,, =; X s, = ;,ez X e; cin fija en el plano fijo hasta la interseccin de los dos planos. El punto P
se localiza en el extremo del radio vector r que est en el plano mvil y la
e, = cf,eq,, (e) direccin de r queda especificada por el ngulo (} que se mide desde el eje
y
fijo hasta r. Se elige una terna de vectores unitarios e,,, e9 y eq,; el vector e,, a
(d) lo largo de la direccin radial, el vector eq, normal al plano mvil y en la di-
Entonces
reccin de ~ y el vector e,, en el plano mvil, normal a e,, y a lit, y en la di-
(e) reccin de A.O. Ver la figura 2.20.
La aceleracin es El vector de posicin del punto P es
Qp = fp = re,, + ie,, + r;,eq, + r4'eq, + r4>iq, + 'zez, r == r ; (a)
pero La velocidad es
vp = r = re,, + r.t,, (b)
54 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 55
z
sentido dextrgiro. El bloque deslizante se mueve alejndose del origen a lo
largo del brazo a una velocidad constante de 2 m/seg. Cuando () = 60 y
OP = 2.5 rn, calcular la velocidad y aceleracin del punto P del bloque.
Fig. 2.20
Fig. 2.22
donde
(e)
y
El vector de posicin del punto P es
Pero
(d)
r= OP = (OP)er, ( a)
8= Oe1' y ; = ~k. (e) donde e,. es un vector unitario en la direccin OP corno se muestra en la fi-
Exa~!nando el plano de la Fig. 2.21 que es normal a elfl, el vector; se puede gura 2.23.
escribir en la forma La velocidad es
Finalmente,
(g)
o sea
Finalmente,
Ejemplo 2.11. Un brazo ranurado que se halla en el plano xy,. gira alrededor
Fig. 2.21
de un pasador en O con una rapidez angular constante de 2 rad/seg en el
ap = r = ( P) s. + ( O P) .e r + ( P) iJ s, + ( O P) (ri) s, + ( O P) ( ()) i (},(e)
pero
(!)
Entonces
O = fJk =
-;;; = -2k rad/seg, e
~=o = o,
(h)
OP = (OP)er = 2erm/seg,
Flg. 2.24
OP = (OP)er = O.
<---20_c_m
-l ~
Ejemplo 2.12. Dos varillas que giran estn unidas mediante un bloque desli- Flg. 2.25
zante B. Sabiendo que la varilla articulada en O gira con una rapidez angular
constante de 6 rad/seg en el sentido levgiro, determinar la velocidad abso-
luta del bloque B. A
Se elige un sistema de coordenadas con origen en O. Ver figura 2.25.
r= OB = (OB)er, (a)
58 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS '1
1 CINEMATICA 59
Usando la ley de los senos se obtiene OB,
OB AB
(k)
sen /3 sen ( 180 - (} )
OB = ABsen/3
Fig. 2.26 sen (180- ())
sen (8 -/3) =
2 sen 120 = 2V3
La velocidad de B es independiente del sistema de coordenadas que se utilice 3 32,
para describirlo; de manera que,
1
r' = t sen (O -/3) =-=, (O -/3) = 35.3.
o sea '/ 3
Por lo tanto,
(AB) (c./ X e/) = (B)er + (OB) (w X er). (!) /3 = 24.7
Ntese que esta ecuacin contiene solamente dos incgnitas escalares, w' y OB. De aqu que,
Para calcular estas incgnitas, los vectores unitarios e/ y e r se pueden expresar OB = (30) (sen 24.7) (30) (0.417)
en trminos de los vectores Unitarios ordinarios. Reescribiendo la ecuacin an- sen 120 0.866
terior,
OB = 14.45 cm. ( l)
(AB) (w'k) X ( cos f3 i + sen /3 j) ( O B) ( cos () i + sen () j) Por consiguiente,
+ ( O B) ( <i>k) X ( cos ei + sen () j)
Desarrollando, OB = 14.45 (6) tan 35.3 = ( 14.45) (6) (0.708),
ABw' cos /3 j - ABw' sen /3 i = ( B cos () - O s; sen ()) i OB = 61.30 cm/seg (m)
+ (B sen + OBw cos O)j. (g) Finalmente,
(i) -ABw' sen /3 = B cos {}- OBw sen O, (h) r= 61.3er + 86.7 (k X er). (n)
Los resultados se presentan en la figura 2.27.
(j) ABw' cos /3 = OB sen + OBw cos O. ( i)
(2.3 repetida) donde; es la razn de cambio de la direccin del vector unitario tangen-
te, por unidad de tiempo. Para investigar esta razn de variacin, supon-
como se determin previamente.
gamos que la partcula se mueve de P a P1, una distancia as, como se ve
Por definicin, la aceleracin es la variacin de la velocidad por
en la figura 2.29.
unidad de tiempo, es decir,
En el lmite, cuando as ~ O, los dos vectores unitarios "et y "et +
a = os, + v~t, llet definen un plano llamado plano osculador. El ngulo que ha girado
o en trminos de s que es la distancia recorrida a lo largo de la curva, "et est en el plano osculador y se ve en la figura 2.30a y b.
Con referencia a la figura 2.30b, es evidente que en el lmite, cuando
(2.12)
Generalmente, es preferible escribir las derivadas con respecto al tiem-
j llB ~ O, llet ser normal a ee. Por lo tanto, es conveniente definir un vec-
tor unitario que tenga las mismas caractersticas que llet, esto es, que sea
po de los vectores unitarios en trminos de los mismos vectores unitarios.
Como se estableci en la ecuacin 2.11,
fig. 2.28
/
Xo
(a) (b)
fig. 2.30
62 CINEMATICA 63
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
normal a la trayecto.riaque se describe, que est en el plano osculador y que el ngulo PCP1 es t:,.() como se puede ver en la figura 2.31. As que
que tenga la misma direccin y sentido que t::i.et}' como en seguida se de- ll.s = t:,.() p,
unitario que va a definirse ser normal a la trayectoria, estar contenido La velocidad angular es
en el plano osculador y estar dirigido hacia el centro de curvatura; este - = (l)(ds)
w p _ dt e = ps _eb,
vector unitario se llama vector normal principal y se designa por en.
Entonces
Para completar una tema de vectores ortogonalesunitarios, se define un
vector unitario eb} llamado vector unitario binormal, normal al plano de
la terna 's, y e.,., tal que et, z, y eb forman una base ortogonal derecha,
o sea
esto es "et X e.,. = eb.
Habiendo_definido este conjunto de vectores unitarios, ahora es posi- (2.15)
ble expresar w.
La aceleracines
-. t:,.() dO 2
-a= Set+
- s en,
- - . (2.16)
p
o sea w = lim - eb = - eb
~t-+0 t::i.t dt
-w = (d)
ds (ds)
dt _ Cb, (2.13)
Esta ecuacin da la aceleracin de P relativa a O en trminos de las
componentes tangencial y normal, llamadas as a causa de su relacin
En el lmite, CP = CP1 = p, que es el radio de curvatura. Es evidente con la trayectoria de P. La magnitud de la componente tangencial es la
razn de cambio de la rapidez de P y la magnitud de la componente
normal se calcula dividiendoel cuadrado de la rapidez de P entre el valor
instantneo del radio de curvatura de la trayectoria. La componente nor-
mal est dirigida hacia el centro de curvatura a lo largo de la normal
principal a la curva y es la componente que aparece en virtud del cam-
bio de direccindel vector velocidad.La aceleracintotal de P est en el
plano osculador.
Ahora se pueden calcular las aceleraciones en funcin de s y s con
tal que el radio de curvatura se conozca o se pueda calcular. Si la tra-
yectoria recorrida est en un solo plano, se puede calcular el radio de
curvatura empleando las frmulas conocidas del clculo. Si la curva es
una trayectoria que se tuerce en el espacio, la determinacin de p es un
poco ms complicada.
Consideremosahora la determinacin de p como una funcin de la
distancia s.
Se ha demostrado que
Fig. 2.31
ds -
V= dt = (2.2 repetida) (2.16repetida)
dt et
y
64 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 65
De la expresin de la velocidad se puede ver que y
d2 r 1
o sea ds2 = (R2 + p2) [-R cos cf, i-R sen cf, j],
(2.19) con la que, al aplicar la ecuacin 2.20, se deduce que
Entonces 1 1z
(2.21)
t X = i j k I = ( xy - yx)_
x y O Por consiguiente
k.
Ix y O .
(2.22)
66 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
CINEMATICA 67
Puesto que s = t4 4-t m, para t = 2 seg,
Si la ecuacin de la curva plana es y = f ( x), se efecta el. cambio de va- -
l y"
(2.23)
s = 12t2 = 48 m/seg2
p La aceleracin es
_ _ (28)' _
La ecuacin 2.23 es la expresin familiar para el radio de curvatura de una a - 48et + . -4-e n,
curva plana.
Para una curva en el espacio, la orientacin del plano osculador cambia a = 48e, + 196e,.,
a medida que la partcula avanza a lo largo de la trayectoria. Una medida o sea
de la forma en que la curva se tuerce en el espacio, se obtiene definiendo la a = 4[12e, + 49e,.] m/seg2.
llamada torsin y que puede determinarse 1 en funcin de las derivadas de r La magnitud
pe~o su deduccin est ms all de la finalidad de este libro. = '\J ( ') 2 + e") 2 = 4 V ( 12) + 2 e 49) 2 ,
normal y tangencial de la aceleracin. Cuando se conocen las aceleraciones es posible utilizar la ecuacin
2.16 para determinar el radio de curvatura de la trayectoria descrita,
como se ilustra en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 2.14. El punto P se mueve a lo largo de un alambre doblado en
forma de circunferencia cuyo dimetro es de 8 m. La distancia s que ha reco- Ejemplo 2.15. Un proyectil sigue la trayectoria que se muestra en la figura
rrido el punto a partir de Q se expresa como sigue: 2.34. La aceleracin del proyectil es constante y est dada por
s = t -4tm,
4
a = -i - 6j m /seg2
donde t est en segundos. Determinar la magnitud de la aceleracin total de P
Determinar el radio de curvatura de la trayectoria cuando t 2 seg si, cuando
cuando t = 2 seg. ,
t = O, v0 = 50 m/seg.
y
y
y Finalmente,
s
=-=---,
2 1465.5
p p
p = 800m
5
fig. 2.35
n.
6 m/seg2 A~
fig. 2.36
o
.. dx
y 2.5 Movimiento relativo. En un gran nmero de problemas la descrip-
dt
X=- cin del movimiento o la relacin entre las fuerzas, puede llegar a ser
Reescribiendo estas expresiones,
ms complicada cuando est referida a un sistema fijo de coordenadas,
J~ a
dx = J\ O
dt =- f O
2dt,
mientras que si el movimiento se refiere a un sistema mvil, su descrip-
cin se puede simplificar considerablemente; en tales casos puede . ser
J ~" dy = J\o dt = --6 fo 2dt, Algunos ejemplos simples del diseo de mquinas ilustrarn sobre
este particular. La figura 2.36 es un dibujo esquemtico del mecanismo
Y= Yo -12 = (50) GD-12 = 34.2 m/seg de una locomotora de vapor -con seis cuerpos rgidos o eslabones. El
Por lo tanto, eslabn 1 es el bastidor de la locomotora, el eslabn 2 es el mbolo que
se mueve, con traslacin horizontal relativa al bastidor, el eslabn 3 es
s=
2 (17.2)2+ (34.2)2= 1465.5m2/seg2
la biela de conexin a la rueda 4. El eslabn 5 es una barra lateral que
Es un hecho conocido que la velocidad es tangente a la trayectoria del mo- transmite el movimiento de 4 a 6. La va est indicada por el nmero 7.
vimiento; en consecuencia, tambin se puede establecer la inclinacin de los
vectores unitarios normal y tangente, es decir, se puede calcular al ngulo (}. Con relacin a un sistema fijo de coordenadas unido a 7, el eslabn 1
Ver la figura 2.35. describe una traslacin rectilnea simple, los movimientos de los eslabo-
nes restantes con relacin a 7 son ms complicados. El eslabn 2 describe
(} = ang tan(~)
X
= ang tan (342),
17.2 una traslacin rectilnea que es ms confusa que la de 1 ; los eslabones
8 = 63. 3, 4 y 6 poseen rotaciones as como alguna traslacin y el eslabn 5 est
Se puede considerar que la aceleracin total tiene dos componentes orto- animado de traslacin curvilnea. Con relacin a 7, los puntos B y D
gonales, esto es, ya sean componentes rectangulares o componentes normal y describen curvas cicloidales.
tangencial. En vista de que las componentes x y y son conocidas, se puede Si se une un sistema de referencia al eslabn 1, estos movimientos
calcular la componente normal. As que
resultan ms simples en el sistema mvil de coordenadas. Las traslacio-
a,. = 6 cos (} - sen (}, nes de los eslabones 2 y 5 as como las rotaciones de 3, 4 y 6 se describen
a,. = (6) (0.45) - 0.89 con mayor facilidad. En este sistema de referencia el movimiento de los
puntos B y D se lleva a cabo en trayectorias circulares. con centros en
a,. = 1.81 m/seg2 C y E respectivamente. En ocasiones puede ser conveniente considerar un
70 CINEMATICA 71
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
tos se est utilizando es uno de los mtodos bsicos de anlisis; esto es,
descomponer el problema en partes simples, resolver cada parte y des-
~Trayectoria de Pen X0 Y0 pus se construye la solucin completa.
"\ -
/~Trayectoria de P en :xy
Consideremos ahora el problema general de movimiento en un siste-
ma mvil de coordenadas. La figura 2.38 muestra un sistema de referen-
\
/
cia fijo X0 Y0 Z0 y un sistema de referencia mvil xyz que gira respecto a
X0Y0Z0 alrededor -de un eje que pasa por su origen O', al mismo tiempo
y
que O' se mueve en reacin al origen fijo O. Deduciremos las expre-
siones para la velocidad y aceleracin absolutas de un punto P que reco-
rre una trayectoria que est descrita en el sistema mvil de coordenadas.
Las cantidades vectoriales de la figura 2.38 se describen en la siguiente
forma:
;;; = wxi + wyJ + wzk = velocidad angular del sistema de coordenadas xyz
tomada con respecto al sistema X0Y0Z0
sistema de referencia unido al eslabn 2 a fin de que el movimiento de 3
con respecto a este sistema sea una rotacin alrededor del punto A. p = ~i + y + zk ~ vector de posicin del punto P referido a xyz.
El ejemplo anterior es tal que el sistema mvil posee movimiento de R = vector de posicin del origen mvil O' referido a X0Y0Z0
traslacin solamente con respecto al sistema fijo. En la figura 2.37 se r = vector de posicin de P referido a X 0Y 0Z0
puede ver un eslabn ranurado indicado por el nmero 2 que gira en
torno a O respecto a un eslabn fijo l. Un bloque 3 se desliza en la Puesto que se van a determinar la velocidad y aceleracin absolutas
ranura hacia afuera haciendo que un punto P sobre 3 describa una tra- del punto P, se requiere el vector de posicin de este punto.
yectoria espiral en el sistema fijo de coordenadas X0, Y0 Sin embargo, De la figura 2.38,
= xi + fj + il + x (: X i) + y(; X 'j) + z (: X k)
o sea
; = xi + yj + zk + -;:; X ( xi + yj + zk),
~
p = + t X p. (2.26)
Fig. 2.38
En un sistema de coordenadas que gira y se traslada se ve
que la deri- vada respecto al tiempo de un vector e =nsta de
dos partes. En este caso xi + yj + ik es la velocidad medida
en el sistema xyz y se designa por v.
72 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 73
p p
El trmino ;;; X es la derivada de respecto al tiempo debida a la ro-
tacin de xyz, R. representa la velocidad de 0' relativa a X0Y0Z0
t=R+v+:x; (2.27)
Derivando i' con respecto al tiempo, se obtiene la aceleracin.
..
r =R + u+
.:.,. ..\, ..:..
w x
-
p +
-
w x
...:..,
p.
Pero, Flg. 2.39
t=~+0+~+;Xv=i+;x~
donde xi + yj + zk es la aceleracin medida en el sistema xyz y se de-
signa por a. De la ecuacin 2.16 se puede calcular la aceleracin a.
, = R + a + ; x v + : x ; + ~- x (v +;x p)
o sea
(2.28) :; = wk = -2k rad/seg,
Los trminos de esta ecuacin se identifican como sigue: p= OP = (OP)i = 2.5im, (a)
cin que se proporciona. Los problemas siguientes son situaciones tpicas set+ -s e,-.. (2.16 repetida)
p
que se pueden investigar utilizando las ecuaciones generales de movimien-
v = OBi cm/seg.
Entonces
VB = (6k X (OBi) + om,
vB = 6(0B)j + os: (e)
La velocidad de B no se puede obtener directamente de la ecuacin e pues-
.
to que contiene cuatro incgnitas, la magnitud y direccin de vB, OB y OB.
De la geometra del sistema se puede calcular la distancia OB, pero se debe
escribir otra ecuacin para Vn Introduciendo un segundo sistema de ejes m-
viles, como se ve en la figura 2.41, se puede escribrir para vB una relacin adi-
cional.
Ntese que: se conoce el movimiento del origen del sistema x1y1z1, el movi-
miento de los ejes se puede expresar como una funcin de f3 pero no es cono-
cido y en este sistema el movimiento del punto B est bien definido ( B est
flg. 2.40
unido a X1, Yt) .
Para este nuevo sistema de ejes
Ntese en la figura 2.4-0 la posicin y orientacin del sistema mvil de coor- ( el origen est fijo),
denadas. Se hizo esta eleccin debido a lo siguiente: se conoce el movimiento
del origen (R. = O), se conoce el movimiento de los ejes coordenados (se da O) : = wA;f rad/seg,
y en este sistema el movimiento del bloque B est bien definido ( movimiento (d)
en lnea recta) . p= AB = 30i1 cm,
X v= O.
Entonces
Vn = WAnk X '30i1 = 30wAn1 (e)
Igualando las ecuaciones e y e, . .
Y1 30wAn1 = 6(0B)j + OBi. (f)
y Ejemplo 2.18. El miembro' OR, del mecanismo plano de cuatro barras que se
muestra, gira en el sentido de las manecillas del reloj con una rapidez angular
OB = 6(0B) tan y. (j) constante de 4 rad/seg. Determinar la aceleracin del punto P cuando (} =
Para completar la solucin, OB y y, que son cantidades geomtricas, deben 53.2 y f3 = 90.
ser calculadas. Utilizando la ley de los senos, de la figura 2.41 es evidente que El sistema xyz est unido a la barra 3. En este sistema el movimiento del
pasador P est bien definido, esto es, pertenece a la barra 3 y por lo tanto no se
OB AB AO
(k)
sen 13= sen (180-- O) =sen../
Puesto que
AO = 20 cm, AB = 30 cm y () = 60, e>
sen y=~~ sen 120 = (;~)(-~)= V~3. ( l)
Entonces
F19. 2.43
(m)
mueve con relacin al sistema xyz. El origen del sistema mvil coincide con el
pasador en R, como consecuencia, de la informacin que proporciona el enun-
Flg. 2.42 dado del problema se conoce el movimiento de R y del origen mvil.
En general, la aceleracin de P es
En trminos de funciones trigonomtricas,
sen P = sen ( () .- y) = sen () cosy - cos () sen y
ap = R +~X p +;X(; X p) +a+ 2';;; X v. (a)
o sea
0
= 2-. V3
sen/3
6 = 0.418. (n)
Consecuentemente
4
OB = AB sensen120
/3 = (30) (0.4l8)
0.866
OB = 14.45 cm (o)
De la ecuacin i,
{j = 90
(t4.45)(V3) .354 d ~~~~~~~~~~~~~~~Q;---~-+
S'V?, = . ra /seg. (p) --Xo
Flg. 2.44
- -
VB = 30wABJ1 = 106 i1 cm/seg. (q) En este caso, el origen mvil R describe una trayectoria circular, as que R en
Ntese que este resultado es el mismo que el de la ecuacin o del ejemplo general tendr dos componentes una tangencial y otra normal.
2.12. .....
R
.&.
w2 XR + w2 X ( w2 X R) , (b)
78 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 79
Yl
(; de la barra 4) ,
.>:
p
; = w4k (; de la barra
p = QP = QPj1,
4),
(g)
donde e1 es un vector unitario definido como se indica en la figura 2.44. y :;, -; y v aparecen en las ecuaciones e.
Buscaremos los trminos restantes de la ecuacin a, La velocidad es
vp = -200e2 + (RP)waJ ( l)
; = w3k (;dela barra 3),
l T sando el sistema x1y1z1,
;:; = ~Je (; de la barra 3) ,
p= (RP)i, (e) (;, p y v estn dadas en las ecuaciones g). Entonces
n
v=O
= '} ( el pasador P est unido a la barra 3) .
Igualando,
Vp = -(QP)w4i1, (m)
tiene cuatro incgnitas, la magnitud y direccin de "iip, ~3 y w3, Para hallar e2 = -sen {) io + cos {) ]-0, (o)
ap se debe escribir otra ecuacin que la contenga. Definiremos un segundo sis- y
tema de ejes mviles x1y1z1, que uniremos al eslabn 4 como se muestra en j = -sen aio + cosa Jo
la figura 2.45 y se puede aplicar nuevamente la ecuacin general, en la forma Sustituyendo,
siguiente: -(QP)w4o = -200(-sen Oio +
( el punto Q no se mueve), cos () j0) + (RP) w3 (-sen a io + cosa jo),
/
80 CINEMATICA 81
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
Ahora se puede resolver la ecuacin i para ~3 u ~4 Reescribiendo los vectores
p
e1 = cos (} io + sen (} Jo,
e Entonces
u
E
11')
CD -800( cos () i0 + sen Jo) + (RP) :a (-sena o + cosa Jo) -
u
..,.
o (RP) wa2 (cosa o + sen a Jo) = -(QP) ~4o - (QP) wlj0 (t)
Igualando los coeficientes de 0 y Jo,
o
30 cm 60 cm Q Xo (0) -800cosB-RP~3sena-RPw32cosa = QP~4,
90 cm
(u)
' -(8O) (~) + (65) (~3) (!~)- (65) (22) (!~) = -(65) (-~;y,
e igualando los coeficientes de los vectores unitarios
(io) -(QP)w4 = 200 sen(} -RPw3 sen a,
(p) de la cual
~.=(:(D Ejemplo 2.19. La pieza 2, del mecanismo plano que se muestra, gira alrede-
dor del punto fijo A con una rapidez angular de 2 rad/seg en el sentido de
las manecillas del reloj y una variacin de dicha rapidez respecto al tiempo,
= J
La aceleracin es
lN + ,,. i1
~0-(J
Fig. 2.50
Como en el ejemplo anterior, se deben escribir los vectores unitarios en tr- U san do la ley de los senos,
minos de un conjunto de vectores unitarios comunes, pero este procedimiento,
lleva bastante tiempo; en lugar de eso, la ecuacin vectorial ( i) se puede presen-
tar grficamente como se ve en la figura 2.50. El vector -CPw31 debe ser igual sen (3 = -Y 18.25
4 ('/3)
2 '
a la suma de los dos vectores -2AP"j y set. Principiaremos por dibujar el vec-
tor -2AP"j) que est completamente definido puesto que AP es una cantidad (m)
positiva que se puede determinar de la geometra del mecanismo. Debemos su- (3 = ang sen (0.811) = 54.3.
mar el siguiente vector set, que est a lo largo de la direccin et y definido Se puede obtener el ngulo a estudiando el dibujo ligeramente alterado de la
en la figura 2.48. El vector set se debe dibujar hacia arriba y hacia la derecha figura 2.48, que se ve en la figura 2 .51.
a fin de satisfacer la ecuacin i, adems, debe tener su extremo en el eje 1. Se Usando nuevamente la ley de los cosenos,
ve inmediatamente que el vector -CPw:11 est orientado en la direccin posi-
tiva de 1, y en consecuencia, -CPw3 es una cantidad positiva, y debido a que DP2 = DA + AP2 2 - 2(AP) (DA) cos t/,
el factor CP es una dimensin positiva, se sigue que w3 ser negativa.
Utilizando la ley de los senos (Fig. 2.50),
AP -V 18.5
cosf = 2DA = 10 '
a = 180 - 1f - 90,
a= 90 .-1f = 25.3.
Finalmente, de la ecuacin k,
Ejemplo 2.20. La manivela del mecanismo en el espacio que se muestra en las pero
figuras 2.53 y 2.54 gira en el plano X0Z0 con velocidad angular :;2 = -810 j = -sen () i0 + cos () Jo; (e)
rad/seg. La corredera C est obligada a moverse paralelamente al eje X0 Ha- por lo tanto,
llar la velocidad de los puntos B y C y la velocidad angular de la barra 4. La VB = 240k0 - 160[j0 X (-sen() io + cos ()Jo)],
barra 5 se muestra en uno de los extremos de su carrera.
B = 240ke - 160 sen k0 ( d)
AB = 30cm Por otra parte
AD= 50cm DE 30 3
sen () = AD =--= 50 = 5 ; (e)
BC = 65cm de manera que
Vs = R + -;;; X
AD, entonces
p + v, (2.27 repetida)
s = (240) ( 53)- k = 144k0 - cm/seg. (f)
va = R. +-;;; X p + ,
donde
y R. = s = 144kc cm/seg,
. ; = ;4 = w4j1 rad/seg,
p = BC = 65i1 cm, (g)
v = O.
Entonces
va= O. ( i)
Y puesto que
144
w4 = ~ = 2.21 rad/seg.
Fig. 2.53 Fig. 2.54
CINEMATICA 91
90 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
o sea : = 4k rad/seg,
X
2.6 Movimiento relativo y ee instantneode rotacin. Las ecuaciones
del movimiento relativo para un cuerpo rgido y que anteriormente se
dedujeron son
f.=R +: ; (2.27a)
f =R +~ X p +: X (; X p). (2.28a)
donde
R.= 4m/seg,
: = 4k rad/seg,
- = + 1 [35 _ 54 -J J m,
p i-
(a)
v = O.
vn = 4I + ( 4k) X 3i - !( 4J) ,
vs = 4j + 2.4j + 3.2i,
VB = 3.2i + 6.4j m/seg. vo (b)
La velocidad de C es
donde
= R. +:;; X p + v, R
= 4 m/seg, Fig. 2.57
92 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 93
(a)
Xo
y
de algn punto ( digamos, P.2) sobre un cuerpo rgido cuando la veloci-
(b) /
Para el origen en 0/, dad o aceleracin de otro punto (P1) se conoce.
Simplificaremos ahora la ecuacin 2.27. En vista de que la posicin
(e) de 0' es arbitraria, veremos la manera de cmo es posible considerar un
y
nuevo origen O" tal que los vectores R' y ; sean paralelos._ Esto se ase-
(d) meja al movimiento de un tomillo y en este caso al eje de w _se le llama
eje instantneo de rotacin. Para el movimiento en el plano R ser igual
Eliminando ll.i entre las ecuaciones a y b y R. 2 entre las ecuaciones e y d, a cero y la interseccin de ,w y el plano de movimiento se denomina. cen-
se deduce que tro instantneo de rotacin.
i, - fP2 = W1 X ( Oi'P1 - Oi'P2) = ;2 X ( Oz'P1 - Oz'P2), En la figura 2.58 la velocidad del punt? O" es R' = R. + ;:; X u, en
Ntese que ( Oi'P1 - Oi'P2) = P2P1 = O/P1- - Oz'P2). Debido a que la que a se debe calcular de manera que R' y-; sean paralelos, entonces
P2P1 es arbitrario, se sigue que :1 = :2 sea que la velocidad angu- debemos hacer.\.: = R + ; X a, donde A es un factor escalar. Si mul-
lar : de un cuerpo rgido es independiente del origen. tiplicamos los miembros de esta ecuacin escalarmente por:, obtenemos
Se define la cantidad (rp1 - fp2) como la velocidad de P1 con respec- X::=R;+;xa;
to a P2 y se puede escribir y
(2.29). (2.31)
Se observa que la velocidad relativa _es independiente del sistema mvil Entonces
de coordenadas que se elija y que si w = O, entonces todas las partculas a X
-
) = R~--R-:w - \
(!)2
del cuerpo rgido tienen la misma velocidad. y
Se puede determinar la aceleracin relativa y es (a x :) x : = R x :
Yp1 - Yp2 = : X p 2P 1 +: X p 2P 1 puesto que et> X w O. Podemos escribir
o sea
(; ;;;) a - (; a); = : x R.
(2.30) Existen muchas .soluciones para ~ pero si en particular ij : a = O, enton-
A causa de la caracterstica invariante de; a menudo es conveniente ces a = (; X R.) /w2 de manera que a es perpendicular tanto a: como
usar las ecuaciones 2.29 y 2.30 para calcular la velocidad o aceleracin a R. La solucin ms general es
CINEMATICA 95
94 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
- ;;XR -
a= --2-
w
+ ke, (2.32)
Centro instantneo
.
r =
"k-:-
-2- W +W X PP
- (2.33)
1
1
() 1
1
miento. La mayor parte de los mecanismosque se utilizan en el diseo referencia fijo, la velocidad absoluta de cualquier punto perteneciente al
de mquinas son mecanismosplanos y su anlisis se lleva a cabo sobre cuerpo se puede determinar a partir de la relacin
un restirador con suma facilidad.
Cuando el movimiento de un sistema de cuerpos rgidos se restringe v= w X r,
al plano de movimiento, se obtienen numerosas simplificaciones. Si se
considera que el plano de movimiento es el plano X0Y0, entonces, a lo
largo de la direccin Z no existe componente del desplazamiento, ni de
velocidad ni de aceleracin.No hay rotacin fuera del plano X 0Y 0, y por
consiguienteno existen las componentesX0 ni Yo de las velocidadesan-
gulares, esto significa que todos los vectores de velocidad angular estn
dirigidos a lo largo del eje Z, y que la nica variacin que puede ocurrir
en la velocidad angular es en su magnitud. La adicin vectorial de velo-
cidades angulares (y adicin vectorial de aceleraciones angulares) se re-
duce a la simple suma escalar de sus magnitudes. Adems, las dificultades
que se presentan al tratar de sumar rotaciones finitas, desaparece cuando
esas rotaciones estn restringidas al movimiento plano y es posible efec-
tuar una simple adicin escalar de los ngulos.
El centro instantneo es una ayuda sencilla y efectiva para la deter-
minacin de las velocidades en el movimiento plano. Si el centro instan-
tneo de un cuerpo rgido se puede localizar con relacin al sistema de
La direccin de v est en el plano de movrrmento y es perpendicular
a r. El sentido de v debe ser compatible con el sentido de w.
Si en el movimiento plano, se conocen las direcciones de las veloci-
dades absolutas de dos puntos del cuerpo y estos vectores velocidad no
son paralelos, se puede hallar el centro instantneo. La figura 2.59 ilus-
tra al respecto.
Se sabe que las velocidades absolutas de los puntos A y B tienen las
direcciones que se indican. Debido a que los radios vectores CA y CB
se conocen y son perpendivularesa .1. y vB respectivamente,se localiza C
A
l
1
VA
Ca
t 00
Fig. 2.62
Fig. 2.63
ma recta. Estas alternativas se muestran en las figuras 2.60 y 2.61 res- : = wk rad/seg, (b)
pectivamente.
En la figura 2.60, el centro instantneo C est infinitamente lejano.
p = 4im,
Esto significa que la barra AB tiene movimiento de traslacin con rela- v == O.
cin al suelo o sea el sistema de referencia inercial, cuando Por lo tanto
Algunos ejemplos ilustrarn sobre la simplificacin que se logra en VB = 10 (O.BOO) = 12.0 m/seg.
la obtencin de velocidades al aplicar el concepto de centro instantneo. Por tanto
'fn = 12.0o m/seg. (!)
Ejemplo 2.22. La barra AB de 4 m se mueve de manera que sus extremos Aunque no es incorrecta la solucin anterior, se puede lograr una simplifi-
estn en contacto con un piso horizontal y un plano inclinado. Si la velocidad cacin mediante el uso del centro instantneo. AB gira instantneamente alre-
de A es de 10 m/seg hacia abajo del plano, cuando la barra est en la posi- dedor del centro instantneo C, que se localiza como en la figura 2.65. En-
cin que se muestra; determinar la velocidad de B en este instante. tone es
Este problema se puede resolver mediante el uso de la expresin general
VA= w(AC)
para las velocidades utilizando los ejes de coordenadas que se ven en la fi- y (g)
gura 2.63. Vn = w(BC)
CINEMATICA
98 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS 99
As que
o sea
(h)
(l)
De la ecuacin h,
BC = (4) (~:~~~) = 4.8 m.
Fig. 2.64
Vn = VA BC
ACC = ( 10) (44.8)'
Vs = 12.0m/seg.
Puesto que se conoce v A, se puede determinar Vs una vez que se ha resuelto
la parte geomtrica, esto es, una vez que se han calculado AC y BC. Aplican- Debido a que v A es hacia abajo del plano, entonces la barra gira alrededor
do la ley de los senos en la figura 2.65, de C en el sentido contrario a las manecillas del reloj; por lo tanto, v8 debe
estar dirigida hacia la derecha a lo largo del plano horizontal, de manera que
AC BC AB
( i)
sen f3 = sen () = sen y rs = 12.0io m/seg.
Entonces
A C = .AB sen /3 ' Ejemplo 2.23. La figura 2.66 representa una mquina o mecanismo de bom-
sen y ba que consiste de un bastidor 1, una manivela 2, una biela 3 y un mbolo 4.
(j) La varilla 2 es de 50 cm de longitud, la varilla 3 es de 85 cm de longitud. La
BC = AB sen(). manivela gira a una razn constante de 10 rad/seg en sentido contrario a las
sen y manecillas del reloj. Cul es la rapidez del mbolo en el instante en que
Pero x = 105 cm?
>i. = 53.2 - 36.8 = 16.4,
/3 = 53.2,
(k)
() = 90->i. = 73.6,
y= 180 - (O + /3) = 180 --126.8 = 53.2. Fig. 2.66
/~
Se localiza el centro instantneo de la varilla 3 como se ve en la figu-
/ /~ 'Y ra 2.67. En estas condiciones la rapidez del mbolo o sea del punto D es vD.
/
// 1 Esta se puede calcular a partir de
-: 1
/
1 (a)
A 1
1
2
B .
1 o sea
6
F 5
i
g
. y
BC = BD (sen
sen y
/3) (b)
DC = BD (sen/J '\ o e. n
sen if} {H<1
100 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 101
1
Ejemplo 2.24. Consideremos el rodamiento del disco que anteriormente fue
',,~' discutido. Se calcularn las velocidades de los puntos A, B y D. Ver fig. 2.68.
Si el disco rueda sin deslizamiento, entonces el punto E de la periferia y el
- ~', punto F del plano; que coinciden en el instante en que el disco est en la pos-
1 'Y ",
<,
<,
cin que se muestra, no se mueven uno con respecto al otro; es decir, la velo-
<,
<,
<,
Fig. 2.67 y
Fig. 2.68
D B
Entonces
Tambin de la figura 2.67, ciclad de E relativa a F es cero. Por lo tanto, el disco tiende a girar en torno
al punto de contacto. El punto de contacto es el punto por el que debe pasar
a
sen y = cos \ =
50
; el eje instantneo de rotacin.
Las ecuaciones para la velocidad de A, B y D, son
sen i/ = sen (a + \) = sen a cos \ + cosa sen A, r, = R +; X EA,
852 = b2 + (105-a)2,
B fig. 2.69
2500= b2 + a2
Restando, ~ .
4725 = 11,025 - 210a
luego
210a = 6300, E
a= 30
r, =: X EA,
b = 40
Puesto que r =~X EB,
u = 500 cm/seg, -,D =: X ED.
VD = (500) (it (!~) =
5) 303.5 cm/seg.
Si r = 1 m y Vo
ra 2. 68, entonces
2 m/seg hacia la izquierda, como se ve en la figu-
102 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 103
vo =-;;; X CO',
Ct1 = -Vor = 2 rad/seg. -v0 = (Ct1k) X (C07),
fc = /l + ~ X p+; X (; X p) + a + 2; X v, a0 = CO'~.
donde Por consiguiente,la aceleracin del centro instantneo se reduce a
.n-- = -aoio, fe = ( O'C) w2j.
(J) = wk,
Puesto que, en general, el centro instantneo de velocidad cero tiene
; = wk, una aceleracin, usualmente no es conveniente utilizarlo para el clculo
P = -O'Cj de aceleraciones. Por regla general, la aceleracin del centro instant-
a= o, neo no se obtiene fcilmente. Existe un centro instantneo de acelera-
cin cero, pero no se puede localizar convenientemente.
v = O, Aunque en general no se utiliza el centro instantneo para determi-
entonces
nar una aceleracin, existe un caso especial donde es conveniente usar
fe= -aoo+ ~k X (-O'Cj) + wk X [wk X (-O'Cj)], este punto. Consideremos nuevamente el disco rodando sin desliza-
miento.
fe = -aoio + ( O'C) ~i + ( O'C) w2j,
o sea Supondremosque se busca la aceleracindel punto B. Habiendo ele-
fe= [-ao + (O'C)~]i + (O'C)w2j. gido los ejes de coordenadas que se indican en la figura 2.71, se puede
aplicar la ecuacin general, en la que
Para investigar cmo estn relacionadas ( O'C) ~ y <lo, admitiremos
que el punto C es el centro instantneo del disco cuando rueda sin R = -aoi,
deslizamiento.Como resultado inmediato, se puede escribir (!)~k,=
; = wk,
y
Fig. 2.70
F
ig
.
2
.
7
1
104 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 105
p = bj. y
Entonces,
f'B = -aoi + ~k X bj + wk X ( wk X b j) ,
f'B = -aoi - b~i - bw2j,
o sea Fig. 2.72
= rw,
fs = -[ ( r + b) ,i + bw7].
5 "\/Q3 _
Tomando en consideracin solamente la componente tangencial de r.. n = 5-
7. z -
1 vJ J + 25 _z - 29 1,,-
oi-
9_
2 J,
la aceleracin, la expresinanterior se reduce a
entonces -,
mente a los puntos que estn sobre una recta que une el centro geom-
trico de la rueda con su centro instantneo.
R. = rw2j = ( 1.5) (3) 2j = 13.Sj m/seg2
y
a= o,
R = ao = (AO) wi = 7.5i m/seg2, v = O.
-:; = -5k rad/seg2,
; = -3k rad/seg, 1'n = 7.5i + (-5k) X ('1 i + ! j) + (-3k) X
p = OB ( cos O i + sen (} j) = V: + I
i j m,
Yn= 2.2i-8.85j movimiento de un cuerpo unido a l. El ejemplo 2.26 ilustra sobre
m/seg2 este punto.
La relacin entre el centro instantneo y las componentes
Ejemplo 2.26. Los sistemas que se muestran estn unidos por cables inexten-
tangencia- les de las aceleracionesde puntos sibles que no resbalan sobre ninguna de las poleas. Si el peso A tiene una ace-
especiales,proporcionan una forma con. veniente de relacionar.el leracin de 20 cm/seg2 hacia abajo, determinar la aceleracin del peso D. Ver
movimiento plano de un disco que rueda libre mente con el figura 2.73.
La aceleracin de D es igual a la aceleracin tangencial de un punto so-
Fig. P-2.5
2.6. El cuerpo que se muestra se mueve en tal forma que B viaja a lo largo
de la recta BO en tanto que A se mueve a lo largo de OA. Cuando A est a
1.5 m de O y su velocidad es de 18 m/min, hallar la velocidad de C que es
Fig. 2.73 un punto sobre la recta AB a 2.10 m de B.
PROBLEMAS
2.1. Una partcula se mueve sobre la curva y = h tan kx, z ' = O, donde h y y
k son constantes. Siy = y0 es una constante, hallar la aceleracin de la par- Fig. P-2.6
tcula.
2.7. Un punto se 'mueve a lo largo de una recta con una velocidad en cent-
2.2. El movimiento de un punto sobre una lnea recta se describe mediante la metros por segundo, v = 3t3 + 2t. Determinar la aceleracin y el desplaza-
ecuacin x = ( mv0/ k) ( 1 - e-t.t/m), donde Vo, m, k y e son constantes. Hallar miento cuando t = 2 seg. El punto parte desde el origen.
la aceleracin a como una funcin de la velocidad v.
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
CINEMATICA 109
108
a m/seg2
9
B
7.5
6 Fig. P-2.11
3
2.12. Un punto se mueve con una velocidad que est dirigida a un ngulo de
t seg t radianes respecto al eje x y tiene una magnitud constante de 15
( 1r/2)
15 20 25 30 cm/seg. En el instante t = O, el punto estaba en el origen del sistema de coor-
Fig. P-2.'8
denadas. Hallar la ecuacin de la trayectoria del movimiento.
2.13. El bloque C desliza a lo largo de una ranura en OA y el bloque D des-
2.9. Una partcula se mueve a lo largo de una recta horizontal con acelera- liza a lo largo de una gua lisa horizontal. Los bloques C y D estn articulados
entre si. Si D se mueve con una velocidad constante vi) hallar las expresiones
cin constante. El diagrama velocidad-tiempo se muestra en la figura P-2.9.
La velocidad vara de 10 m/seg hacia la derecha a 25 m/seg hacia la izquier- para () y e.
da durante un intervalo de tiempo de 7 seg. Determinar el desplazamiento, la y
distancia total recorrida y la aceleracin durante el intervalo de 7 seg.
v m/seg
10
8 t seg
.;,
Fig. P-2.1.3
Fig. P-2.9
2.10. Una partcula se mueve sobre la trayectoria y = ex't con una compo-
ner.te x constante de velocidad v0 2.14. Una partcula se mueve sobre una lnea recta. Su movimiento se descri-
be mediante la ecuacin t = e log10 ( b + s) , donde s es la distancia entre la
a) Hallar la velocidad y aceleracin de la partcula en el punto P ( 1, partcula y un punto de referencia fijo y e y b son constantes. Hallar la velo-
1/ e). Las unidades estn en metros y segundos. cidad v y la aceleracin a de la partcula en cualquier instante de tiempo t.
b) Recordando que la curvatura es cero en un punto de inflexin, de-
ducir. las coordenadas de los puntos de inflecin de y ex' a par- 2.15. El aparato que se muestra se utiliza para comprimir aire. La manivela
tir de consideraciones cinemticas. gira en el sentido de las manecillas del reloj a 150 rpm. La carrera es de
60 cm. Determinar la aceleracin del mbolo cuando x = 1 O cm.
2.11. El centro de un rodillo se mueve hacia la izquierda con una velocidad
lineal constante v0 U na barra AB se apoya sobre el rodillo y pivota alrededor
del punto A. Determinar la velocidad y aceleracin del punto B como una fun-
cin de (J.
110 MECANICA VECTORIAL PAI~.A INGENIEROS CINEMATICA 111
t
.,. e: "I
Fig. P-2.22
2.23. Una partcula describe una elipse de manera que su aceleracin siempre
est dirigida hacia el centro de la curva. Demostrar que la magnitud de la
Fig. P-2.16 aceleracin es proporcional a la distancia de la partcula al centro de la elipse.
2.24. La varilla slida AC est obligada a deslizar en el miembro ranurado
2.17. El movimiento de un pndulo simple de longitud l est dado por la en tal forma que siempre permanecen perpendiculares. Adems, est obligada
ecuacin desplazamiento-tiempo s = s' cos pt, donde p es una constante igual a permanecer en contacto con un tope fijo B. Determinar la velocidad del
a V g/l. Determinar el perodo T para una oscilacin completa, la velocidad punto A en trminos de (), w y las constantes del problema. Expresar los resul-
mxima y la mxima aceleracin normal de la lenteja. tados en trminos de los vectores unitarios dados.
2.18. Obtener una expresin para la velocidad del mbolo si la manivela gira
con una rapidez angular ().
Fig P-2.18
112 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 113
( 1) i, j, k;
fig. P-2.24
2.26. Obtener las expresiones para "f y-, en coordenadas polares utilizando las Alambre
ecuaciones de transformacin x = r cos (), y = r sen ().
2.27. Una partcula se mueve sobre una trayectoria r = b sen 2(). Hallar la
velocidad y aceleracin de la partcula en coordenadas polares. Fig. P-2.34
114 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 115
2.35. Una partcula se mueve sobre un crculo de acuerdo con la ecuacin
el tiempo de la siguiente manera: v!J) = 3t + 10, donde v!J) est en metros por
s = t4 - 8t, donde s es el desplazamiento medido en metros a lo largo de la segundo. Hallar el radio de curvatura de la trayectoria cuando t =
10 seg.
trayectoria circular y t est en se_gundos. Dos segundos despus de ~ber par-
tido desde el reposo, la aceleracin total de la partcula es 48V 2 m/seg2 2.41. A se mueve en una trayectoria circular de 8 m de dimetro de manera
Calcular el radio del crculo. que la longitud del arco que describe desde su posicin inicial B est dada por
la relacin s = t4 + 2t2 + 3. La longitud est dada en metros y el tiempo en
2.36. Un submarino dispara un torpedo con una velocidad "flt a un ngulo () segundos. Hallar la aceleracin del punto A y sus componentes normal y tan-
con relacin al eje x en el instante en que un destructor se mueve en la gencial cuando t = 2 seg. Mostrar las direcciones.
direccin x y est directamente al frente y a la distancia H. La. velocidad del
destructor es constante e igual a vd. Hallar: 2.42. Si A se mueve hacia abajo con una velocidad constante u, hallar la velo-
cidad hacia arr:iba vB de B despus de t segundos. Las poleas son pequeas
a) El ngulo () a que debe apuntarse el torpedo para asegurar el impac- comparadas con L y A se mueve verticalmente.
to en el destructor.
b) El tiempo t que transcurre antes que el torpedo d en el blanco. L
c) El valor de vd arriba del cual el torpedo no puede pegar en el 2
destructor.
y
V
B
H Vt
Fig. P-2.42
a) El ngulo entre la aceleracin total )' el radio al punto en cuestin. 2.44. Un alambre semicircular delgado, pero rgido, de radio r est sostenido
b) La velocidad angular w del volante. en su propio plano vertical mediante una articulacin en O y una clavija
lisa A. Si la clavija parte desde O y se mueve con rapi?ez constante u a lo
2.40. Una partcula viaja en una trayectoria curvilnea con velocidad cons-
tante en la direccin y de 30 m/seg. La velocidad en la direccin x vara con largo del eje horizontal x, hallar la velocidad angular :;; del alambre en el
instante en que cf> = 60.
CINEMATICA 117
116 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
y
2.45. Un rilfle est montado en un disco de 3.60 m de dimetro que gira con
una velocidad angular contraria a las manecillas del reloj de 250 rad/seg alre-
dedor de un eje fijo que, como puede verse, pasa por su centro. Determinar
la velocidad absoluta de la bala cuando sale del can en la posicin que se
muestra, suponiendo que su velocidad inicial es de 720 m/seg.
75 cm
M Fig. P-2.47
i 2.48. Dos muchachos utilizan un tubo doblado a manera de sube y baja, ~orno
1 se ve en la figura. Determin!r la velocidad de A con respec~o a B supomend~
que la velocidad angular del tubo es de 2 rad/seg en el sentido de las maneci-
1
;;)
llas del reloj, cuando se hallan en la posicin que se muestra.
3m
/
/
/
Fig. P-2.45
Fig. P-2.48
2.46. Los dos discos de friccin que se muestran giran sin deslizar entre s.
Determinar la aceleracin de A con respecto a B. La aceleracin de A es 2.49. Determinar la aceleracin de A si aB = 1.5 m/seg2 hacia la derecha y
-16i + 12J m/se(. la velocidad angular de AC es de 2 rad/seg contraria a las manecillas del re-
y loj y decrece a razn de 4 rad/seg2
Fig. P-2.46
2.47. La varilla OA gira alrededor del punto fijo O con una velocidad angu-
lar contraria a las manecillas del reloj igual a 2 w. La varilla AB gira alrede-
dor de A con una velocidad angular absoluta w de sentido contrario a la ante- A
rior. En un instante inicial las dos varillas estn en lnea recta a lo largo del
eje x, Deducir las ecuaciones de velocidad y aceleracin del punto B suponien-
do que las velocidades angulares son constantes.
Fig. P-2.49
118 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 119
Carro 2.54. La barra horizontal AB gira con una velocidad angular de -30'Jo rpm.
Al mismo tiempo la barra horizontal CD, que es de 60 cm de longitud, gira
con una velocidad angular relativa a AB de -6Ufo rpm. Si CB = BD, deter-
minar la magnitud de la velocidad lineal de C:
Fig. P-2.50
a) Cuando CD es paralela a AB con C entre A y B.
b) Cuando CD es perpendicular a AB.
2.51. El disco grande A de radio a est girando con velocidad angular cons- c) Cuando CD es paralela a AB con D entre A y B.
tante w1 alrededor del punto O y en el sentido que se muestra. El disco pe-
queo de radio b est unido al disco grande en C y est girando con velocidad
angular constante w2 relativa a A y con el sentido que se muestra. Obtener la
aceleracin del punto P sobre el disco pequeo en este instante.
y
Fig. P-2.54
1 1
1 1
Fig. P-2.58
Fig. P-2.56
IE :,
D w2
e
Radio de la vuelta
3 km
90 cm
2.61. En la posicin que se muestra la barra AB es horizontal y el disco tiene 2.64. La barra delgada uniforme AB es de 12 m de longitud y descansa hori-
una velocidad angular constante contraria a las manecillas del reloj de 30 zontalmente sobre un canal q~e, como se muestra, tiene paredes laterales a
rad/seg. Hallar: 45 . Si la aceleracin angular w de la barra es de 3 rad/ seg/ seg en el sentido
de las manecillas del reloj, hallar la velocidad angular w de la barra para la
a) La velocidad de B.
cual la aceleracin del extremo A ser cero.
b) La aceleracin de B.
D B
~
Flg. P-2.64
,Fig. P-2.61 Fig. P-2.62
2.65. Hallar la velocidad de A y C, la aceleracin absoluta de A y la acele-
2.62. Un disco de 1.20 m de dimetro rueda sin deslizamiento sobre una va racin angular de AG. woB = 4 rad/seg en el sentido de las manecillas del
horizontal. La velocidad de su centro en un instante dado, es de 1.20 m/seg reloj y es constante.
hacia la derecha y la aceleracin del centro es de 1.80 m/seg2 en el mismo
sentido. Hallar las velocidades y aceleraciones de los puntos A y B.
2.63. La carretilla de la rampa de lanzamiento se regresa a su posicin con
una velocidad constante de 8 m/seg al mismo tiempo que el portaaviones da
una vuelta de radio de 3 Km a 50 Km/h. Determinar la aceleracin de Corio-
lis de la carretilla.
Fig. P-2.65
2.66. El sistema que se muestra en la figura consiste de una corredera A, un
cilindro C y una varilla rgida AB. El sistema oscila debido a un dispositivo
124 MEGANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMA}'ICA 125
de leva que no se muestra. Determinar la aceleracin angular de AB y .la del 2.69. Los dos discos A y B se mantienen en contacto en el punto E debido al
cilindro, suponiendo que A tiene una velocidad y aceleracin de 1.20 m/seg y brazo OC sin que exista deslizamiento. El disco A est fijo y el brazo OC tiene
1.50 m/seg2 respectivamente, ambas hacia la derecha.
una velocidad angular constante, en el sentido de las manecillas del reloj, de
2 rad/seg. Hallar la aceleracin del punto D que est en la parte inferior del
disco B, en la posicin que se muestra.
30 cm
Fig. P-2.69
1.20 m
Fig. P-2.66
2. 70. U na partcula P est obligada a moverse sobre la cardioide r = a ( 1 +
cos (}) mediante el brazo ranurado OA, que gira con velojjdad angular constan-
2.67. El' sistema que se muestra est articulado en A. Las barras AB y BC son
de 45 y 60 cm respectivamente. Hallar la aceleracin del punto B y la veloci-
te ; = bk, al mismo tiempo la cardioide gira con velocidad angular t = ck.
Hallar la velocidad y aceleracin de P cuando t = 3 seg. Se supone que a = 15
dad angular de AB para el instante que se muestra. El bloque C tiene una
cm, b = 7r/9 rad/seg, e = -71"/18 rad/seg. En t = O la cardioide est en una
velocidad de 90 cm/seg hacia la derecha y una aceleracin de 1.20 m/seg2 ha-
posicin tal que </> = (} = O.
cia la izquierda e_n ese instante.
y
e
Fig. P-2.67 Fig. P-2.68
Fig. P-2.70
2.68. En un cierto instante el mecanismo de cuatro eslabones est en la posi-
cin que se muestra, el resorte est unido a un punto D del eslabn CE ( el
miembro CDE es una barra rgida y continua) y el pasador B est horizontal; 2.71. El rodillo en C se mueve en una gua vertical. El eslabn AB tiene una
los eslabones AB y CE son paralelos. Si la velocidad angular absoluta del esla- velocidad angular, en el sentido de las manecillas del reloj, de 1 rad/seg, y
bn AB es de 5 rad/seg, en sentido contrario a las manecillas del reloj, deter- una aceleracin angular de igual sentido de 1.2 rad/seg". Hallar la aceleracin
minar la velocidad relativa de la articulacin B con respecto al pasador D. del rodillo.
Las longitudes de los eslabones son:
AB = 18 cm
BC = 44cm
CE= 60cm
DE= 12 cm
126 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS ,1 CINEMATICA 127
2.73. En el sistema de eslabones que se muestra, la barra AB tiene una veloci-
dad angular en el sentido de las manecillas del reloj. Determinar la velocidad
1 angular de la barra DC. Las longitudes de los miembros son l, m y n.
1
o----m----oB
e 90
n
90 A
fig. P-2.71
fig. P-2.73
60 cm 2.10 m
\ I
?:>90 cm
v-i
4
(a)
1
1
1
1
Fig. P-2.74
90 cm
Fig. P-2.75
f-ig. P-2.72
CINEMATICA 129
128 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
1.20 m 80 cm
2.76. La rueda tiene una velocidad angular de 20 rad/seg, en el sentido que
se muestra y el bloque A que desliza tiene una aceleracin de 8 m/seg2 hacia
la derecha. El radio de la rueda es de 20 cm; ED = 1.20 m y es horizontal;
DB = 20 cm, BC = 80 cm y DBC es continua; AB = 68 cm y el bloque A
se mueve horizontalmente. Calcular completam:ente todas las velocidades uti-
lizando los centros instantneos.
Fig. P-2.78
2.79. Un cable est enrollado en el cubo interior de una rueda y se tira hacia
la derecha. con una velocidad constante de 0.5 m/seg. Si la rueda no desliza,
determinar la velocidad y aceleracin del punto A. Hacia dnde rodar la
E rueda? Explicar por qu.
Fig. P-2.76
A
2.77. El sistema cuadrado de eslabones que se muestra opera los dos mbolos
E y F y el sistema tiene una velocidad angular de 10 rad/seg en el sentido de
las manecillas del reloj. Determinar la velocidad de D, E y F.
0.5 m/seg
Horizontal
Fig. P-2.79
<40cm/ 45' B
Vertical
2.80.
En el sistema de eslabones articulados que se muestra, la velocidad an-
F
e
60 cm ]3 D
Fig. P-2.77 150 cm 4
A B
2.78. Los discos de friccin B y C giran sin que exista deslizamiento entre s. Fig. P-2.80
El tambor A est firmemente sujeto al disco B. La velocidad angular de C es
de 2 rad/seg y la aceleracin angular es de 6 rad/seg", ambas en el sentido de
las manecillas del reloj. Determinar la velocidad y aceleracin del cuerpo D. 2.81. Localizar en el engrane el centro instantneo de velocidad cero.
130 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 131
---+-v =4
No hay
deslizamiento
~
,.v=6
,i
Fig. P-2.81 t
2.82. El disco rueda sin deslizamiento con una velocidad angular de 9 rad/seg
en el sentido de las manecillas del reloj, mientras que el bloque desliza hacia
abajo del plano inclinado. Hallar la velocidad del punto P. Fig. P-2.83
2.84. Determinar la velocidad del centro del disco. El eslabn vertical AB tie-
4.80 m ne una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de 4 rad/
seg; el dimetro del disco mide 68 cm.
Fig. P-2.82
80 cm z
k-~_l.Q~2_cm~~~-?'i
2.83. La rueda B est rodando sobre su cubo sin deslizamiento en tal forma
que el punto A tiene la velocidad v que se muestra. Los cables C1 y C2 inex- Fig. P-2.84
tensibles y de masa despreciable estn enrollados, como puede verse, de mane-
ra que no hay deslizamiento entre las poleas y los cables. Determinar la velo- 2.85. La velocidad angular del eslabn AB es de 2 rad(seg en el sentido de
cidad de O que es el centro de la rueda D. las manecillas del reloj y est aumentando a razn de 4 rad/seg/seg. Determi-
nar la velocidad angular de CD y la aceleracin angular de BC. Sugestin:
primero resolver el problema de la velocidad empleando el mtodo del centro
instantneo.
Flg. P-2.85
CINEMATICA 133
132 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
B
l.50 m
A
Fig. P-2.86
2.87. El engrane de los pedales para una cadena de bicicleta tiene 26 dientes
y el engrane de la rueda, ms pequeo, tiene 9 dientes. Si la rueda tiene un
dimetro de 70 cm, hallar la velocidad de la bicicleta cuando los pedales se Fig. P-2.89,., Fig. P-2.90
hacen girar a 1 revolucin por segundo.
2.88. La rueda est rodando sin deslizamiento en una superficie horizontal 2.90. Hallar la velocidad de A y la aceleracin de B suponiendo que BC tiene
sobre su cubo de 2.40 m de dimetro en el punto B. Una barra rgida DE una velocidad angular constante de 20 rad/seg.
est articulada al dimetro exterior de la rueda en D y resbala a lo largo de 2.91. La placa rectangular es "mvil" y, segn se muestra, sus extremos estn
la superficie horizontal. Hallar la velocidad de E, suponiendo que la velocidad en contacto con el suelo y el plano inclinado. Si la aceleracin de A es 7.5
de A sea de 3 m/seg hacia la derecha. Usar el mtodo de los centros instan- m/se't{ hacia la derecha y la velocidad angular del lado CD es cero, determi-
tneos. nar la aceleracin angular del lado AB.
A
Fig. P-2.88 Fig. P-2.91
2.89. La rueda de 1.20 m de dimetro gira alrededor del eje fijo A con una 2.92. El bloque B desliza hacia arriba del plano inclinado con una velocidad
velocidad angular, en el sentido de las manecillas del reloj, de 20 rad/seg y
de 3 m/seg y una aceleracin de 1.80 m/seg2 Hallar la aceleracin del
que est decreciendo a razn de 5 rad/seg/seg. En la posicin que se muestra
punto A.
DC es horizontal y BC es vertical. Determinar las velocidades angulares abso-
lutas de estos dos eslabones cuando se hallan en esa posicin.
134 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 135
i 20 cm 40 cm
>I B
J l
7,
OJ
Fig. P-2.93
IE
Flg. P-2.95
7,
25 cm
J
2.94. En. la figura la barra AB gira alrededor de un pasador en A con una
velocidad angular, en el sentido de las manecillas del reloj, de 3 \13 rad/seg 2.96. En el mecanismo que se muestra el punto A se mueve hacia a~ajo con
y C se mueve a lo largo de un plano horizontal. Determinar la velocidad y
una velocidad constante de 60 cm/seg. El punto B tiene una velocidad de
aceleracin del punto P, que es el punto medio de CB, cuando:
60 cm/seg y una aceleracin de 60 cm/seg", ambas .hacia la derecha. Hallar la
a) C est verticalmente abajo de A. velocidad y aceleracin del punto C.
b) B est verticalmente abajo de A.
La barra AB tiene una aceleracin angular constante, en el sentido de las ma-
necillas del reloj, de 2 rad/seg'.
136 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 137
Fig. P-2.96
(
1.20 m
Fig. P-2.98
Fig. P-2.97
3
Dinmica de la partcula
Se debe comprender que existe una partcula que tiene masa, pero m =-
w (b)
g
que ocupa un espacio o volumen cero. Esta doble igualdad - magnitud
y tiene unidades de kg-seg2 /m, su magnitud es
y direccin- implica una ecuacin vectorial que puede escribirse
w kg
d . - m = 9.81 (e)
dt (mr) = F. (3.1)
Es importante admitir que la masa m es una constante invariante de pro-
Se define el producto mr como la cantidad de movimiento l~eal de la porcionalidad y de ah que se puede expresar en cualesquiera unida-
partcula y con frecuencia se representa simblicamentepor p. La can- des que relacionen la aceleracin de un cuerpo ( en cualesquiera uni-
tidad escalar m se llama masa y es una medida de la oposicin (inercia) dades apropiadas) con la fuerza ( en cualesquiera unidades apropiadas)
que presenta un objeto para ser puesto en movimiento. La velocidad 7'~ que acte sobre dicho cuerpo.
se mide en un sistema de referencia inercial o newtoniano; esto es, r es En virtud de la importancia de la masa como medida patrn, por
una velocidad absoluta. Un sistema de referencia newtoniano es cualquier convenio internacional se define la unidad de masa como la masa de
sistemaen que los principios de Newton son vlidos. Ms adelante se de- cierto cilindro de platino-iridio (kilogramo internacional) que se conser-
mostrar que un sistema de referencia fijo en la Tierra es el adecuado va en la Comisin Internacional de Pesos y Medidas de Svres, Francia.
para la exactitud c:e.:e se exige en la mayora de los problemas de inge- La expresin matemtica para 'f se dedujo para muchos de los siste-
niera. El smbolo F representa la fuerza resultante que acta sobre la mas de coordenadas comunes en el captulo anterior. Para un sistema
partcula. de coordenadas rectangulares, las ecuaciones escalares que representan la
La ecuacin 3.1 establece matemticamente el axioma fundamental segunda ley de Newton son
sobre el cual se basa el resto de este tema. La ecuacin 3.1 es aplicable
a una sola partcula de masa constante; de ah que se puede reducir a 1 Housner and Hudson, Ap plied Mechanics-Dynamics, Van Nostrand,
1950, pg. 3.
DINAMICA DE LA PARTICULA 143
142 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
z puede escribir la ecuacin 3.2 como una suma para todas las partculas
que constituyen el cuerpo,
(3.6)
Haciendo
n.
~mi=M
L-, ' y Ti = r,
i=1
X
Esta ecuacin, como aqu se dedujo, se limita a cuerpos rgidos con mo-
vimiento de traslacin. Ms adelante se demostrar que esta ecuaci6n
Fig. 3.1
tambin se aplica a la descripcin del movimiento del centro de masa
Fx = mx, de un cuerpo rgido que posea el tipo ms general de movimiento.
Cuando se examinan las diversas formas de la segunda ley de New-
F11 = my, (3.3)
ton, es interesante observar las consecuenciasque se derivan al permitir
Fz = mz. que las cantidades ah presentes sean constantes. Para aclarar lo ante-
Algunas veces es conveniente emplear las componentes de la acele- rior, consideremosuna situacin donde la velocidad r sea constante. En
racin que son tangente y normal a la trayectoria del movimiento de este caso, la razn de cambio respecto al tiempo de la cantidad de movi-
una partcula, tal como se ve en la figura 3.1. En este caso, la ecuacin
3.2 se escribe en la siguiente forma: z
Ft = ma = ms,
(3.4)
2
-F -- s -
n = man = m - en,
p
o sea
N-W=~y.
w ..
p = mr = constante, (3.9) g
que es el enunciado de un teorema de conservacin: es decir que cuan- Puesto que y= O, N = W. Entonces F = 0.8 Kg y
do la fuerza resultante que acta sobre un sistema dado es cero, la can-
_; = 2.lg.
tidad de movimiento es una constante, es decir, se conserva. Integrando,
x= 2.lgt + C1
3.3 Aplicaciones de la segunda ley de Newton' a sistemas de fuerza y
constante. Primeramente se examinarn algunos ejemplos simplesen los X = l.05gt2 + C1t + C2,
que las ecuaciones de movimiento se pueden integrar directamente por De las condiciones iniciales se ,y~ que C1 y C2 son cero.
mtodos elementales. Cuando x 20 m,
20 . ] '2
1
t = [ ( 1.05) (9.81) = 1.39 seg
Fig. 3.3 y
x = (2.1) (9.81) (1.39) = 27.7 m/seg.
Ejemplo 3.1. A una caja de 2 kg, se aplica una fuerza horizontal de magni- Ejemplo 3.2. Un pequeo cuerpo descansa sobre un plano inclinado liso que
tud constante de 5 kg dirigida hacia la derecha. Si el coeficiente de roza- gira alrededor de un eje vertical con una velocidad angular constante de 1
miento cintico entre la caja y el plano es 0.40, calcular la rapidez del bloque rad/seg. Si el cuerpo de 5 kg se une al eje de rotacin mediante una cuerda,
despus de haberse desplazado 20 m a partir del reposo. Ver figura 3.3. hallar la tensin en sta. Tambin determinar el valor de (t) para el que la
A fin de aplicar la segunda ley de Newton al sistema que se examina, se partcula abandona el plano.
debe aislar de todo lo que le rodea, es decir, se debe dibujar un diagrama de La partcula describe una trayectoria circular con radio de 5 m y con una
cuerpo libre de la caja que muestre todas las fuerzas. Ntese que el diagrama rapidez constante. Aqu son apropiadas las componentes normal, tangencial y
de cuerpo libre de la figura 3.4 es idntico al diagrama de cuerpo libre que binormal, Ver la figura 3.5.
debera dibujarse si el problema fuera de esttica. La fuerza F, es la fuerza
de rozamiento que ejerce el plano sobre el bloque y que tiende a oponerse al
movimiento de ste. La fuerza normal N, es la normal que previamente se
consider en esttica.
Adems de aislar el sistema que se analiza del medio que le rodea, se debe
establecer un sistema de coordenadas antes de aplicar la ecuacin 3.2. Obsr-
vese la orientacin de los ejes de coordenadas. Para este sistema,
y
5 kg
F (bJ
(a)
N Fig. 3.5
146 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 147
O.
y
Eliminando N entre estas dos ecuaciones se obtiene
2T = 2.55 V3 + 5
T = 4.71 kg
Para halar la velocidad angular en que la partcula abandona el plano,
se hace N = O. Entonces, de la ecuacin binormal T = 10 kg y la ecuacin
normal llega a ser
10 V3 =~g (5)w2
2 ' (b) (e)
La ecuacin de movimiento
cin A sobre el alambre curvo de la figura 3.7 y cae sin rozamiento bajo la Ntese que la velocidad depende solamente de la carga en el sentido vertical.
accin de la gravedad. Determinar la fuerza resultante sobre el alambre cuan- Para hallar la fuerza normal, escribimos la segunda ley de Newton en la direc-
do la cuenta pasa por el punto B. Se aplica en la figura 3.7b la ecuacin tan- cin normal:
W V
2
y N - W sen /3 = -
g
_!!_ ,
p
Fig. 3.7 Hallar la fuerza normal ejercida por la trayectoria sobre la partcula cuando
pasa por el punto ms bajo C. Ver la figura 3.8.
La ecuacion de Newton en la direccin normal da
(a)
w Wv2
N-W=
-at = W cos/3 --,
g ' g p
o sea y
a = g cos/3 (b) l l
2 2
La aceleracin tangencial se puede relacionar con la rapidez a lo largo de la
w n
trayectoria en la siguiente forma
.. ds ds dv B
Lt
a = S = ds dt = V d-; ' (e) A
a a N
donde ds es la longitud del arco a lo largo del alambre y se relaciona con la o X (b>
distancia vertical mediante
c e s {3
ds = -dy o
(a)
Sustituyendo las ecuaciones b y d en la ecuacin e,
(d)
dy
V dv = -g COS /3 -- = -g dy.
Fig. 3.8
(e)
cos /3
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA
.. . V~
21ra
[ 1 + (- l
sen 2 2-1r:<)2
l
]'~' r = 2a[cos 28 e - 2 sen 20 02] = -(4) (0.5)
2
(100)
.,.,....---;~P N
w
(a) (b)
Fig. 3.10
Fig. 3.9
152 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 153
o sea Ejemplo 3.8. Si una partcula esfrica se mueve con pequea velocidad en
. gP (b-x) un flido, experimentalmente se ha hallado 2 que la fuerza resistiva o fuerza
X - - ~======== gk(x-a). de arrastre que acta sobre el cuerpo es una funcin lineal de la velocidad,
-WV(b-x)2+c2 w proporcional al dimetro del cuerpo y la viscosidad del medio flido.
Como ejemplo, examinaremos la ecuacin de movimiento de una partcula
3.5 Aplicaciones a slstemes de fuerza dependiente de la velocidad. pequea de dimetro d y peso especfico Y que cae en virtud de su propio
Los primeros tres ejemplos solamente contenan partculas bajo la in- peso en un flido de peso especfico l'W Ver la figura 3.. 11.
fluencia de un sistema de fuerzas que eran constantes. Existen muchos
Superficie
problemas donde las fuerzas no son constantes, sino que dependen del
tiempo, del desplazamiento, de la velocidad o de algn otro parmetro.
El tipo de problema de fuerza variable ms comn que hallan los inge-
nieros en su trabajo es el problema de la fuerza dependiente del despla-
zamiento y que se present en los ejemplos 3.4, 3.5, 3.6 y 3.7. El siguien-
X
t
te tipo ms comn de problema de fuerza variable es la situacin en que Fuerza de arrastre= kv
la fuerza es dependiente de la velocidad. Ejemplo de problemas de esta
clase son las defensas o parachoques de un automvil y un amortigua-
dor para el cierre automtico de una puerta, para citar solamente dos
dispositivosmecnicos.
Dos tipos de fuerzas dependientes de la velocidad se pueden ilustrar
observando una caa de pescar. Es evidente que la mayor o menor curva-
tura del arco que forma un caa de pescar es una medida de la fuerza Fig. 3.11
ms rpido se mueven en el agua el corcho, la cuerda y el anzuelo, es La ecuacin de movimiento para la partcula es
mayor la curvatura del arco que forma la caa. Estas observaciones in- mx = Fx, (a)
dican que la fuerza resistiva ejercida por el agua sobre el avo de pesca
y.~r.d) .. ( 1' -yw ) 7rd3 k V.
es dependiente de la velocidad. Es un hecho conocido que una partcula (-g- X= 8
6- (b)
que se mueve en un flido - gas o lquido - est sujeta a una fuerza
resistiva que depende de la velocidad; es decir que R = ku", donde R De la ecuacin b se ve que cuando (y8 - yw) (1rd3/6) = kv, x es igual
es la fuerza resistiva, k es un coeficiente de arrastre o amortiguamiento, a cero y por tanto la velocidad ser constante. El valor de v para lo cual esto
ocurre se llama velocidad lrrite v t y en este caso
v es la velocidad de la partcula con relacin al fluido y n depende de
la velocidad relativa v. Los valores de n que describen la mayora de las
aplicaciones en ingeniera cubren dos clases de flujo relativo de flidos. (e)
Cuando la rapidez relativa del flujo es moderada ( el flujo recibe el nom- Si se hace m = y87rd3/6g y B = (y8 - yw) (1rd3/6) y se admite que
bre de "laminar"), el exponente toma el valor de l. Cuando v es alta, x dv/ dt, la ecuacin b toma la forma
se dice que el flujo es turbulento y el valor del exponente n se aproxi- dv
ma a 2. m-=
dt
B-kv. (d)
e integrando se obtiene la siguiente ecuacin: lores para los que la fuerza de arrastre es proporcional a la velocidad. El con-
junto de valores vlido para el caso que acaba de discutirse se ha determinado
m
-kln (B-_kv) + C1 = t. experimentalmente para muchas formas geomtricas.
De la condicin inicial: para t = O, v = O, Ejemplo 3.9. Una partcula cargada se mueve en un campo electromagntico
y adquiere un movimiento de acuerdo con la ecuacin
m
C1 = In (B). .. .~ e.
mr = -eE--r
e
x -H,
Entonces
donde
m In--B m = masa,
k B-kv
de la cual -e = carga elctrica,
B = e(k/m)t
E = campo elctrico (intensidad),
B-kv '
y finalmente, H = campo magntico (intensidad).
v = B
-[l -- e--(k/m)t] (!) Si se toma 1t Ei y H = Hk, las ecuaciones escalares de movimiento son
k
o sea
donde , es la viscosidad del medio.3 Aqu se puede definir la viscosidad como .. e .H (b)
y= -x
me ,
la propiedad del flido asociada con la fuerza necesaria para mover una par-
tcula de flido rebasando a otra. Si se supone que el flido es agua a la tem-
peratura ambiente, entonces
z = o.
Puesto que las ecuaciones estn dinmicamente acopladas ( las velocidades en
, = 1.02 X 10-5 g-seg/cm2 una direccin de coordenadas producen aceleraciones en otra direccin) , se
puede facilitar la solucin utilizando nmeros complejos. Multiplicndo la ecua-
Por ejemplo, para una partcula de tierra de peso especfico 2.67 que se
cin b por i = v--1 y sumndola a la ecuacin a
sumerge, por su propio peso, en el agua, se halla que k es
_d (.ze-,.wt ) = e Ee==.',
(e)
dt m
Integrando, tenemos T
. eE .
ze-iwt = -.- e-iwt + c1
usm
Tomando las condiciones iniciales t = O, .i O, z = O, se obtiene
ieE .
z= --
mw
(1-eiwt). (!)
Integrando nuevamente,
z = - ieE
- (t - -:1-- ei.wt) (a) (b)
me Zw
o sea Fig. 3.15
z = - -e-E [z. wt - e .wt 1 + 1]. (g) unido por una cuerda flexible, inextensible y de masa despreciable, que pasa
mw2
por una polea lisa, a otra masa de peso W2 = F. En la figura 3.14 se tiene el
Separando z en sus partes real e imaginaria, se deducen las ecuaciones para- mismo sistema excepto que W 2 se ha sustituido por una fuerza F. La pregunta
mtricas del movimiento de la partcula cargada: que podemos formular es: "Los dos sistemas son dinmicamente equivalen-
tes?" Suponiendo que el bloque est obligado a moverse a lo largo del plano,
eE
X =- --? (
mor
1- COS wt) (h) entonces, para el sistema de la figura 3.13, despus de examinar el diagrama
y
y
de cuerpo libre que se muestra en la figura 3.15, podemos escribir las siguien-
tes ecuaciones escalares:
eE
y = - - ~ ( wt - sen wt). ( i)
me: T- W sen IJ = -w"Xi, (a)
'g
La trayectoria es una cicloide a lo largo de la parte negativa del eje y.
W 2 -T= W2 X2,
.. (b)
3.6 Aplicaciones a sistemas interconectado.s Los ejemplos anteriores g
contenan una sola partcula o bien un cuerpo rgido tratado como par- Puesto que la cuerda es inextensible, x1 x2 Sumando las
tcula. Existe un gran nmero de problemas en que las partculas o cuer- ecuaciones a y b, obtenemos:
Ejemplo 3.10. Examinemos los dos sistemas que se muestran en las figuras Para el segundo caso, de la figura 3.16 se tiene
3.13 y 3.14. En la figura 3.13 se tiene una masa de peso W sobre un plano liso
F- wx"'i.
W sen () = -
g
(d)
Fig. 3.16
w
DINAMICA DE LA PARTICULA 159
158 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
C ..
Debido a que F W2, ~e halla que T a- e= -yo, (e)
g
una aceleracin diferente y por consiguiente tendr distintos desplazamientos. Teniendo seis incgnitas y solamente cinco ecuaciones, antes que el pro-
Si W = W2 = F y (J = 30, se halla x1 = g/4 y x/ = g/2. Adems, en
blema pueda resolverse se debe escribir una relacin adicional. Esta ecuacin
cada caso las aceleraciones son constantes. Integrando,
adicional proviene de consideraciones cinemticas. Ntese que se pan usado
Xi = W !W 2
( W2 - W sen O) t,
tres coordenadas independientes para describir las aceleraciones pero solamen-
- te dos de estas coordenadas son independientes, esto es, el sistema tiene nica-
mente 2 grados de libertad. Los desplazamientos, YA, Ys y Ya se pueden rela-
g t2 cionar de la siguiente manera. Supongamos que A tiene un desplazamiento YA
Xi = W +W 2
( W2 - W sen O) 2 positivo hacia arriba relativo a X 0Y 0. Entonces la polea 3, en la que se ha
y situado xy, tendr un desplazamiento -yA/2. En seguida supondremos que B
xi'=
w (W2-
g Wsen fJ)
t2 YA = YA, YA= YA; (f)
2 Y,1 .. .'.YA ..
Yn = -2 + p, Yn=-2+p; (g)
suponiendo que las condiciones iniciales son ceros.
YA .. YA ..
Ejemplo 3.11. Determinar la aceleracin de cada bloque en el sistema que se Ya= -2-r, = -2 (h,
Yo -p.
muestra en la figura 3.17. Las cuerdas flexibles, inextensibles y de. peso des-
preciable pasan sobre poleas lisas y de masa despreciable.
Estas ecuaciones adicionales relacionan las aceleraciones y proporcionan
Debido a que se desprecia la masa de las poleas, la tensin en el cable no
cambia al pasar sobre ellas. Esto se muestra en los diagramas ( d) y (e) . una solucin nica para y A, Yn
y };a Resolviendo estas ecuaciones simultneas,
Escribiendo sucesivamente la ecuacin de movimiento para cada uno de los se halla:
diagramas de cuerpo libre que se muestran, se obtienen las cinco ecuaciones .. [2BC-AB-AC]
YA = AB + BC + AC g,
siguientes:
A
T1 -A= -gyA, (a) .. [2AC-AB-BCJ
Yn = AB + BC + AC g,
B ..
T a- B = gYR, .. [2AB-BC_:_ACJ
Ya= AB + BC + AC g;
(b)
3ABC
Ti = T3 = T = AB + BC + AC
X
3.7 Justificacin del anlisis como una partcula. Los ejemplos ante-
(a) (b) (e) (d) (e) riores se han limitado a cuerpos relativamente pequeos que han sido
tratados como partculas. En los ejemplos 3.10 y 3.11, los cuerpos tuvie-
ron movimiento de traslacin pura y cada punto tuvo la misma acelera-
Fig. 3.17 racin; por lo tanto las ecuaciones que se utilizaron dieron los resultados
correctos. Sin embargo, en el caso de la cuenta que se desliza en el alam-
bre, cada punto no tiene la misma aceleracin y podra esperarse un
error en la solucin. Consideremos un- problema similar donde el cuerpo
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 161
160
es pequea.
-
F = --w2J_ M [p- /]Pb = -w 2Mj. .;. (pb2 - pa2)'
Pb - Pa 2 pa 2 ( Pb - Pa)
Antes de hallar la fuerza, se debe hallar la aceleracin. Para hacer
se muestra. La ecuacin de la aceleracin para un elemento diferencial Ntese que los resultados dependen del radio medio, no obstante, si
de la varilla es Po. = Pb, o si el cuerpo es lo suficientemente pequeo, se puede utilizar
:. = R + ~ x Pi +; x (~ x Pi) + a+ 2; x . cualquiera de estos valores. El error mximo para la dimensin dada es
cin ser Esto es, menos del 5 por ciento del error permisible. Por lo tanto, en este
caso se puede tratar este cuerpo de dimensiones finitas como una par-
tcula.
Se puede obtener la fuerza total integrando de Pi Pa a Pi
3.8 La ley de Newton y la rotacin de la Tierra. Como otra aplicacin
de la segunda ley de Newton, consideremos el anlisis de partculas sobre
la Tierra con movimiento de rotacin. La Tierra tiene un movimiento
ms bien complejo en un sistema inercial primario; por consiguiente las
aceleraciones sobre la Tierra se componen de varias partes: una debido
al movimiento de la Tierra en la galaxia, una debido a la aceleracin del
Sol y una ms debido a la rotacin de la Tierra alrededor del Sol. Esta
Fig. 3.18
Tierra
-p--C,
Fig. 3.19
X
-:
162 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA PARTICULA 163
DINAMICA DE
ltima aceleracin es la mayor de las mencionadas. Un clculo del valor
de sta mostrar que, as como las otras, puede despreciarse. Suponga-
mos que el centro del Sol no tiene aceleraciny, por tanto, se puede usar
como origen de un sistema inercial primario.
El vector de posicin p efecta una revolucin por ao alrededor del
Sol; por lo tanto, su velocidad angular ( aproximadamente constante) es
Direccin de
1 rev 21r rad 1 ao 1 da 1h la nea
l de
w=--X--X X--x--- plomada
ao rev 365 das 24 hs 3600 seg
1.99 X 10-1 rad / seg.
La aceleracin de la Tierra relativa al sol es aproximadamente
a= w X(;;; X p).
La magnitud de esta aceleracin es
2
a = ( 1.99 X 10-7 rad/seg) X 150 X 106 Km X
11~~
= 0.594 X 10-2 m/seg2
Ejemplo 3.12. Supongamos que se pesa un objeto sobre la superficie de la Debido a que f3 es un ngulo muy pequeo, cos p ~ 1. Entonces la ecua-
Tierra. Debido a que el cuerpo estar en reposo en el sistema de coordenadas cin f se puede escribir
mvil, vya sern iguales a cero y la ecuacin 3.10 se reduce a g'-g = Rw2cos2</>. ( i)
En el ecuador 14> = O y la desviacin mxima en g es
(a)
Si el peso se suspende de una cuerda, la direccin de sta ser la direc- Ag = g'-g = 0.032m/seg2
cin de la lnea de plomada y el peso ser igual a la tensin en la cuerda. y
. Un diagrama de cuerpo libre del peso, muestra la tensin T a lo largo de Ag = 0.032 lOO ~ _!_ ot.
70
la vertical y la fuerza de atraccin de la Tierra pasando por el centro de masa g 9.81 X - 3
de esta ltima. Del segundo axioma de Newton,
En otros problemas de inters, intervienen movimientos en que vya
T + mg = mf = m[: X (;; X R.)], (b) no son iguales a cero.
donde m"g', es el verdadero peso o atraccin gravitacional. T es el peso apa- La ecuacin del movimiento es
rente y
1J = mi,
T = mg, T = -mg. (e) donde
Ahora
R. = R, y ;; = w(sen,,c/dr + cos 4> e9). (d) t = ; x (;; x R) + a + 2;; x v.
Entonces: X (;; X R) llega a ser Rw2 (sen ,, cos 4> e9 - cos" .4> z.), y la Al considerar situaciones donde la atraccin gravitacional o gravitatoria
ecuacin b toma la forma de la Tierra es la nica fuerza, entonces la ecuacin de movimiento para
la partcula llega a ser
mg(cos /3 s, + sen /3 e9) - mg"e,. = mRw2(sen 'f/, cos 4> e9-cos24> e,.). (e)
A una latitud de 4> = 45, p es mxima y tiene el valor aproximado f3 = 0.1 . a= -gj-2; X v. (3.13)
Puesto que
ro = + w sen <f, j,
ecos 4> i
Direccin de la linea
v=xi+fj+zk,
a = xi + yj + zk,
~;plomada entonces
i j k
Linea radial~
a= -gj-2 w cos<t, e sen <f, o (3.14)
Fig. 3.21
x y i
wg (2h)/s coscp.
y= -gt + 2wz cos<f, + y0, (3.17) z = 3 g.
i = -2w(y cos </>- x sen</>) + z0 En este caso h = 20 m, g = 9.81 m/seg2, w = 7.3 X 10-5 rad/seg. Supon-
gamos </> = 60 ( el pozo est situado en Anchorage, Alaska). Entonces
En seguida se sustituye x y y en la ecuacin para z y se obtiene
z = 0.87 X 10-3 m.
z= 2wgt cos fP - 4w2z - 2wj,o cos 'P + 2wxo sen 'P Siendo este valor mucho menor que los 60 cm de radio del pO'Zo, es evidente
En muchas situaciones 2 ( es pequea comparada con x0 y y0, en tal caso que la piedra no chocar con la pared antes de llegar al agua.
se puede despreciar el segundo trmino. Entonces,
Ejemplo 3.14. Se dispara un proyectil hacia el norte ~ una latitud. 60 con f.!,
i = wgt2 cos </>- 2wyo cos </> t + 2wxo sen 'P t + c4 x = 880 m/seg
0 y j,0 = 490 m/seg,. i0 = O. Despreciando la resistencia del
y aire, hallar las coordenadas del punt de impacto.
wgt3 Cuando el proyectil hace impacto y = O; as que
z = -3- cos </>-w')'o cos<f, t2 + WXo sen 'P t2 + C4t + C. .
y0 = gt
2 sea t =
2 X 490
9_81
100 seg.
Puesto que Z = Zo Y Z = cuando t = o, c4 = Zo Y C = o. x = x t = 880 X 100 =
0 88 Km.
wgt3
z = -3-cos c, + wt2 (xo sen c, - Yo cos <t,) + iot. (3.18) z= ,.t [~ cos., + X-0 sen <f,-jlo cos .,}
Se sustituye z, como se determin anteriormente, en las expresiones para Por consiguiente
x y y y se desprecian los trminos con w
2 De manera que
z = (7.3 X 10---') (100)2[<9-)P'lO) G) + 880 ';-490
x= Xo - 2wi0t sen</>
y G)J = 495m.
Y = -gt + ')'o + 2wiot cos cf,.
Integrando y calculando las constantes, Es evidente que la rotacin de la Tierra es un factor in_iport~n~e. en la ~rt~lle-
ra de largo alcance. Cuando se consideran los proyectiles dirigidos balsticos
x = Xot -"-- wi0t2 sen <f,, (3.19) de largo alcance el efecto es an ms importante.
168 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 169
3.9 Trabajo y energa. La seccin anterior se destin a la segunda ley Se ve entonces que despus de multiplicar ambos miembros de la
de movimiento de Newton, que es una relacin vectorial -entre fuerza, ecuacin por dt, se llega a
masa y aceleracin. Esta relacin es adecuada para manejar todos los F.. di; = mu: dv.
problemas de cintica; sin embargo, existen numerosas situaciones don-
de la aplicacin directa de esta ecuacin no es muy conveniente. Por De la discusin anterior de cinemtica ar. = ds et donde ds es la dife-
ejemplo, si se desea la velocidad del bloque del ejemplo 3.7, podra re- :rencial de la longitud del arco y et un vector unitario tangente a la tra-
sultar muy laboriosa la integracin directa de la ecuacin para x. Para yectoria en la direccin de movimiento de la partcula. Si se integran
facilitar la solucin de ste y otros problemas, podemos efectuar algunas ambos miembros de la ecuacin entre lmites apropiados, obtenemos
FzX. =miX-d
. d ( X. ) = rncxx
.. . = -mi2- d ( x). 2
. t dt
o sea
dx , dx
F:c dt = rnix dt .
Fig. 3.22
Multiplicando por dt,
170 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICUM 171
Integrando, obtenemos w
(3.21)
dt 2
J::
i i i
dT (3.24)
J:
p = - = T, obtenemos
dt
(WcosO-F) dx =
J; (xB2-xA2). (a)
que dice que la potencia es .igual a la razn de cambio con respecto al
tiempo de la energa cintica. En vista de que el bloque est en movimiento,
fig. 3.23
y se puede obtener N considerando la ecuacin escalar en la direccin y del
segundo axioma de Newton.
Fy = my = O,
N = Wsen() = O,
F = .WsenO.
La sustitucin en la ecuacin a y la integracin producen
J- F r = Jn F dx + Jn Fv dy + Jn Fz dz.
Entonces
= [(:gr+ 2~ghT'
X1 )1 Zl
~g+ (b)
J xi Fz dx = J (y + 2z) dx = O, .
%1 0 . o sea que debido a la deflexin esttica del resorte 8st = mg/k, esta ecuaci6n
J Y2
y1
F11 dy .= J8 Q
(O + y2) dy = - y3] = -
Q
5123kg-cm,
para 8 se puede escribir
(e)
Ejemplo 3.17. Se supone que el peso W en el problema del ejemplo 3.5 se En lugar de resolver para v y calcular el mximo, tambin podemos calcu-
suelta desde el punto A con velocidad cero. Cul es la fuerza normal sobre lar el mximo de la energa cintica.
W en el punto C?
La aplicacin directa de la relacin de trabajo y energa dT
dx = mg-kx = O
o bien m.f!
da X= k = 8st. (e)
1 W
2Wa =
2 gv 02 Se ve que m adquiere su velocidad mxima cuando pasa por la posicin de
equilibrio esttico. Sustituyendo este valor de x en la ecuacin ( d), se obtiene
Puesto que en todo instante N es normal a di no efecta trabajo, mientras
que W trabaja solamente en su desplazamiento vertical, en C tenemos . [ mg2] /2 1
N = w[t + 4":rJ = W [ 1 +
16 ;''} Para hallar la potencia mxima desarrollada con h = O, escribimos
_ ( kx2) 1/2
en otras palabras cuando se dibuja la fuerza en la cuerda contra los alar- coso= - y sen O = 1...
Ti T,
gamientos que produce, se obtiene una lnea recta como la de la figu- Por lo tanto,
ra 3.26. Se ve que la fuerza F est relacionada con el cambio en la lon- F., = -kxi - kyj + Ok. (3.25)
gitud de la cuerda mediante la ecuacin Recordamos de la seccin anterior que el trabajo W se expres median-
F = k~L. te la siguiente integral:
Volviendo a nuestro sistema, determinaremos el trabajo efectuado por
las fuerzas que actan sobre la partcula cuando se mueve hacia diversas
W = JF\ ari = JFx dx + J r, dy + J e, dz, (3.26)
posicionessobre la superficie plana. Para el presente caso hallamos que
.. J)'2 ky dy = - k . k
W = -
J x. kx dx - v
2 [x J;: -2 [y J;:
2 2 , (3.27)
l'tl
'E
(1)
:,
u y
~
(1)
.eo
Fig. 3.26 en
Pendiente = k
Fig. 3.27
j
Cambio ~L en la longitud de la cuerda
'I
y debe entenderse que esto significa que el trabajo efectuado por las (3.33)
fuerzas sobre la partcula cuando se mueve de x1, y1 a X2, Y2 es
y consecuentemente
(3.28)
oFz 0W oF:c
ax= azax
2
=a,;-,
de la cual
o sea que
V X F = o, V1-V2 = f miv22 -}miV12 = T2-T1. (3.40)
donde ves el operador i(o/ox) + j(o/voy) + k(o/3z). La ecuacin 3.40 se puede escribir como sigue:
Las fuerzas de rozamiento y las fuerzas dependientes de la velocidad
no satisfacenestos criterios. (3.41)
Fsicamente sabemos que cuando la partcula se mueve alejndose La ecuacin 3.41 establece que para un sistema conservativode fuerzas
del origen, la energa se almacena en la cuerda elstica. Si la partcula la suma de las energas cintica y potencial permanece constante duran-
se detuviera en algn punto (x, y) se tendra un potencial (V) para te el movimiento de la partcula.
efectuar trabajo, igual a la cantidad de energa almacenada en la cuerda
elstica, segn lo expresa la ecuacin 3.29. Adems, para un pequeo 3.12 Sistemas mixtos de fuerzas. Es posible concebir sistemasde fuer-
incremento Ax y Ay de x y y sabemosque este potencial, para efectuar zas que contengan tanto fuerzas conservativascomo no conservativas.Por
trabajo, se incrementar en AV. Sin embargo, si examinamos la ecua- ejemplo, en el sistemade la figura 3.25 podra haberse incluido una fuer-
cin 3.31, para un incremento positivo en x y y de Ax y Ay observamos za de rozamiento en la superficied contacto entre la partcula y el pla-
~q~e AW es negativo; de ah se deduce que en el lmite no. El trabajo efectuado por la fuerza de rozamiento siempre ser nega-
dV = -dW (3.36) tivo y su magnitud depender de la longitud de la trayectoria recorrida.
para un sistemaconservativo.La energa potencial es un trmino relativo Por lo tanto, una fuerza de rozamiento no satisface los criterios para un
y el punto o superficie de referencia desde donde se mide es arbitrario. sistema de fuerzas conservativo.
Por lo tanto, en nuestro ejemplo, podemos integrar la ecuacin 3.36 Sin embargo, en los sistemasde esta clase a menudo es conveniente
agregando una constante de integracin arbitraria: separar las fuerzas en partes conservativasy no conservativas.Denotare-
mos la fuerza conservativa que acta sobre una partcula por Fe y la
k fuerza no conservativa por F; Entonces, de acuerdo con la ecuacin
V = -W + C1 = 2 (x2 +y 2) + C1, (3.37)
3.39, podemos escribir
donde C1 es la constante de integracin y depende de aquello que de-
seamos establecer como referencia. Se sigue ahora que
av
J Fe ri + J Fn Mi = ~i (v22- V12) = T2-T1. (3.42)
Fa:=--, De la ecuacin 3.39 se deduce que
ox
av (3.38) JFcri = V1-V2.
Fv =- oy,
Ahora se puede escribir la ecuacin 3.42 como sigue:
Fz=--,
av
. oz
o sea V2 + T2 = V1 +Ti+ JFnri. (3.43)
F=-vV Puesto que Fn ri es negativa, la ecuacin 3.43 estableceque la ener-
para un sistema conservativotal como el que se ha descrito. Estas rela- ciones tambin son ciertas para otros sistemasconservativos.
ga final V2 + T2 es igual a la energa inicial V1 + T1 menos el trabajo
no conservativo.
DINAMICA DE LA PARTICULA 181
180 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
y
Ejemplo 3.19. El bloqueW de la figura 3.29 est en libertad de deslizar sin
rozamiento a lo largo de la barra vertical. Adems, el bloque est sometido a
la accin de un resorte de constante k y longitud L. no estando alargado.
Puesto que no hay fuerzas de rozamiento presentes este es un sistema conser-
vativo. La fuerza normal N es perpendicular en todo instante al desplazamien-
to y por consiguiente efecta trabajo cero y no tiene potencial. La fuerza de
gravedad W es constante y su potencial es solamente una funcin de su posi-
cin vertical con relacin a la Tierra. Ya se ha demostrado que la fuerza del
resorte es conservativa.
Si se da al peso una velocidad v0 hacia abajo cuando el resorte est en la
posicin horizontal, hallar su velocidad en trminos de ().
Para este sistema podemos utilizar
(a) (a)
Tomando como referencia, para energa potencial cero, la posicin inicial, la
ecuacin a se transforma en
1 w 2 1 1 w
O + -2 -g Vo = -2 kS2 - Wd + --2 -g v2 (b)
S = .E:
cos()
_ L = L [1 - ] .cos
cosO (e)
W 2- W 2 + WL t
ang () _ _!_'.J.. kL2 [1-:---- cos() 0-J.2 , Ejemplo 3.20. Cada una de las dos cuentas de masa m se desliza sobre un aro
2g v - 2g Vo cos vertical de alambre liso. Las cuentas estn unidas mediante una varrilla rgida
AB de peso despreciable, y adems estn sometidas a la accin de un resorte
u = [v02 + 2g(L tang ' O) - _i._
w kL2 [1 - cos
cos ()
-] 2 J-111
(d) de constante k y longitud r no estando alargado. Si se suelta este sistema desde
el reposo en la posicin que se muestra en la figura 3'.'30, y la cuenta B se mueve
hasta la parte inferior del aro, determinar lo siguiente:
1. La rapidez angular de la varilla.
2. Todas las fuerzas que actan sobre la partcula A. ,
Supongamos que m sea lo suficientemente grande para que esto sea posible.
Debido a que ste es un sistema conservativo, podemos utilizar la ecuacin
T +V= const. (a)
w Si se toma el centro del aro como punto de referencia, esta ecuacin toma la
forma
(b)
1 1 ., 1 1
k
v = [ 2gr - n; ('V.2 - 1) ] 1/2 (e)
y
w=-=V [2~
a --(V-t)J'/2 .
k ( d)
Con los mismos datos que antes, esta ecuacin llega a ser
r r mr
1 1 W 1 W J";"'
El diagrama de cuerpo libre de la partcula A se muestra en la figura 3.30b. - kS2 -
2
Wd +~ -
2 g
v2 = O + -2 -g Vo2 + F11 aTi
'
La ecuacin de movimiento de la partcula es
F = mi,
J Fn ar,;, = - J .kS coso dx.
Resolviendo estas cinco ecuaciones escalares para las cinco incgnitas, encon-
(g) = -p.kL { (2I.S' + S') '1 -L log [ i (S +L + (2LS + S') v,) ]}
Entonces
tramos
!_ W v2 = _!_ W v02 - _!._ kS2 + Wd
2 g 2 g 2
S = - mg,
.. ..
-V 2
= -2.
g V= { Vo2-g
kS'
w+ J
2 (W-.kL) (2LS S
+ 2) 112
YA= Xs
coeficiente de rozamiento entre W y la barra vertical es P. Entonces podemos Ejemplo 3.22. Se utiliza una cuerda elstica para detener la carrera de un
utilizar la ecuacin aeroplano (peso bruto 980 kg) que aterriza con v1 = 100 Km/h. Determinar
la constante k de resorte necesaria, si la longitud del cable ( no estando alar-
.N gado) es igual a 2H = 100 m y el aparato se debe detener en una distancia
x1 = 25 m. Se supone que el sistema es conservativo.
kS Si S indica el alargamiento en el cable, entonces
y Fig. 3.31
S = 2(x12 +H 2)112
Fig. 3.33 F
F = !!.. (mt)
dt
= !! (p) =
dt
p. (3.44)
se deduce que
Multiplicando ambos miembros por dt e integrando, obtenemos, para
(e)
masa constante,
de la cual
mv12
(d)
k = 4[ (x12 + H2)112 -H]2. (3.45)
Para nuestro ejemplo,
( 100) (27.8) 2
J l2 -
k = 4[(252 + 502)112 - 50]2 = 540 kg/m. La cantidad F dt se llama impulso de la fuerza F entre ti y t2. El
h
~I
e t
.I
En el intervalo de tiempo t' < t < ti.
La ecuacin 3.46 se puede utilizar para determinar el desplazamien-
to de una partcula. Consideremosla primera de estas ecuaciones esca-
lares, ya que argumentos idnticos se pueden aplicar para las otras. La J Fil dt = ('' F1(t) dt + J
Jo t' F2(t) dt.
figura 3.34 muestra una grfica Fz contra el tiempo y deseamosdetermi-
nar la componente x del desplazamiento en el instante t1, sujeta a las Para este caso caso la ecuacin 3.48 llega a ser
condicionesiniciales en t = O.
De la primera de las ecuaciones3.46, la velocidad x en cualquier ins- x=m1 fo t' [
Jo(1 F1(t)dt J dt
. = -1 J'o F :c d t
+ml. J(,, Jro F1(t)
11 [ 11 dt + J t'
F2(t) dt]dt + Xoti + Xo, (3.49)
X + X. 0 = -ddx , (3.47)
m t
Fig. 3.35 el rea bajo la curva fo' F:c dt entre los lmites t = O y t = ti de la
figura 3.36b. De la figura 3.36a, esta rea se puede expresar
como
4 Timoshenko y Young, Engineering Mechanics, Tercera edicin,
McGraw-
Hill, pgs. 275-279.
188 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 189
x = ! J." [f.' F,(t) dt] dt + ! f'.'. [f." F,(t) dt + s.: F.(t) dt] dt
Area = FxAt r. fr t
De la figura 3.37 se obtienen las siguientes igualdades:
Centroide t =2,
t - t
t
(a)
F2(t) = O,
,, X = ..!.. rti/2 [ r 2Fot dt] dt + _!_ Jh [ r= 2Fot dt] dt = Fot12
m Jo Jo ti m 1112 Jo ti 6m
Utilizando la ecuacin 3.51,
A=~ Fot=F;t1,
4t1
te =6
Por lo tanto
x = (F4m (4t1)
0t1)
6
= F0t12
6m
Fig. 3.38 L
Fig. 3.39
Fs
tculas son cero, si ninguna fuerza externa acta sobre el sistemay si m11 y
me son las masas del proyectil y del can respectivamente, tenemos la
siguiente ecuacin de cantidad de movimiento para la bala:
(A fin de que esto sea una igualdad, 2p debe estar dirigida hacia la =
izquierda.) Y para el can: o sea
n
En esta ecuacin 2c debe estar dirigida hacia la derecha. J~ J; dt pares iguales y opuestos de manera que la resultante de las fuerzas inter-
nas ser igual a cero. La cantidad de movimiento permanecer constante
tiene el mismo valor absoluto en cada ecuacin. Sumando las ecuacio-
nes 3.52 y 3.53, se tiene
(3.54)
Por tanto, las cantidadesde movimientoinicial y final del sistema son cero.
Debemos observar que en el caso en que no haya fuerzas externas y
las fuerzas internas sean iguales y opuestas la cantidad de movimiento
del sistema permanese constante. Algunas conclusionesgenerales se pue-
den obtener de este ejemplo. De la tercera ley de Newton - accin y
reaccin- las fuerzas internas en un sistema de partculas ocurren en
que es el principio de conservacin de la cantidad de movimiento.
Esto es
lx2I = 1 . ( d 2/m1, )
-r m
y (3.62)
d
lxil = 1 + (m1/m2)
(b) (e) Como otra aplicacin til supongamos que se desea comparar la
Fig. 3.40
masa de objetos desconocidos con alguna masa patrn. Fcilmente pode-
Si se escribe la componente x de la ecuacin de impulso y cantidad mos medir la distancia recorrida por cada masa desde su posicin inicial
de movimiento, a partir de la figura 3.40b, se tiene hasta el punto de impacto. Se supone que m c es la masa patrn; la
ecuacin 3.60a da
(3.57)
(3.63)
Similarmente, para la segunda masa tenemos
La ecuacin 3.63 proporciona un mtodo para determinar la masa
de un objeto en trminos de alguna masa patrn.
(3.58)
Debido a que las fuerzas en cada extremo del resorte son las mismas, la Ejemplo 3.24. Como se muestra en la figura 3.41 se colocan dos cuas en con-
tacto sobre un plano liso horizontal y despus se sueltan. Determinar el des-
suma de las ecuaciones 3.57 y 3.58 dar una simple relacin entre las plazamiento de la cua ms grande cuando W se ha desplazado hasta la base
velocidades y las masas, de la mayor.
(3.59) El sistema que consiste de W y n W, no tiene fuerzas externas que acten
sobre l, en la direccin x, as que
Si deseamos relacionar las masas con los desplazamientos debemos escri-
bir la ecuacin 3.59 en la forma
(a)
(3.59a) o sea
nW Vnw + -W. O
Xw = . (b)
Se puede multiplicar esta ecuacin por dt e integrarse para dar la -
g g
siguiente relacin que contiene directamente los desplazamientos: La velocidad 'absoluta de W en la direccin x es
(3.60) y
(e) y
donde u = uo: + Uy] es la velocicl,ad de W relativa a nW. Entonces la ecua- m(m + 2M) ]1/2
siempre que el movimiento relativo sea posible. Denotando este tiempo por ti y sustituyendo en la ecuacin h, se tiene
Ejemplo 3.25. Se dispara un proyectil desde un can montado en una plata- -mgti = O - mu sen a
forma que est inicialmente en reposo, pero en libertad de rodar sin rozamiento y
a lo largo de un carril horizontal. Si el proyectil sale con una velocidad u rela- u sena
ti
(a) , 2 ti=
2u sen a
g
.
Sustituyendo se tiene Debido a que en la direccin x no hay fuerzas que acten sobre el proyectil
durante el tiempo que permanece en el aire, la cantidad de movimiento inicial
Mu + mxp = O. (b)
en esta direccin se conserva, o . sea
Se puede determinar la velocidad absoluta Vp de la bala mediante una ecua-
cin de movimiento relativo.
Fig.
3.43
DINAMICA DE LA PARTICULA 197
dos partculas chocarn (Fig. 3.43). El choque consistir de dos fases: -~ ('2- (3.66)
-1 = - dt = m1 (vi' - V)'
1. La fase de compresin existe durante el intervalo entre el contac- R J ,. F
ti
to inicial (to) y la deformacin mxima. En el instante de mxima de-
formacin (ti) las dos partculas viajan con la misma velocidad v.
2. La fase de restitucin principia en el instante de mxima defor- (3.67)
macin (t1) y contina hasta que las partculas finalmente se separan donde IR es el impulso de restitucin. Los experimentos indican que la
( t2) Durante la restitucin las fuerzas en el interior de las partculas e fR estn relacionados por una constante e, llamada coeficiente de resti-
actan para restablecerlas a su forma original. tucin e es una medida de la cantidad de energa que se dispone de la
comp~sin para separar ( restituir) los dos objetos. Entonces el impulso
Si se pudieran determinar las fuerzas de choque entre dos partculas
de restitucin es alguna fraccin del impulso de compresin.
como una funcin del tiempo, el diagrama fuerza-tiempo del choque
podra ser como el de la figura 3.44. En general el impulso durante (3.68)
la compresin no ser igual al impulso durante la restitucin a causa de
Sustituyendo el segundo miembro de las ecuaciones 3.64 y 3.66 en la
las prdidas de energa.
ecuacin 3.68 y dividiendo entre m1,tenemos
Indicaremos las velocidades finales por vi' y v/ y las expresaremos
como funciones de las velocidades iniciales v1 y TA2 Primeramente consi- (vi' - v) = e(v - ii1), (3.69)
deremos la fase de compresin y escribiremos la ecuacin de impulso y
Sustituyendo el segundo miembro de las ecuaciones 3.65 y 3.67 en la
cantidad de movimiento para cada partcula. Para m1, tenemos
ecuacin 3.68 y dividiendo entre m; obtenemos
(/ - ii) = e(v - ii2), (3.70)
Restando la ecuacin 3.70 de la ecuacin 3.69, hallamos
F (a) (b)
y
L. Fig. 3.44
-t
t1 tz m2
/-v./ = -e(1 -2)
(3.71) La ecuacion 3.71 muestra que la velocidad de rebote
relativa es
opuesta a la velocidad de incidencia relativa, mientras que sus
magnitu-
des estn relacionadas por el coeficiente de restitucin. La cantidad
e es una medida de la elasticidad de las partculas y es un nmero
sin dimensiones que toma valores entre cero y uno. Los valores de e
son ra- zonablemente constantes sobre un intervalo limitado de
velocidades de choque, pero se debe tener cuidado al utilizar los
valores tabulados de e. En seguida, se dan algunos valores particulares:
5
Vidrio sobre vidrio 0.93-0.95 (obtenidas de las ecuaciones 3.71 y 3.72) en la ecuacin 3.73 da, para
Marfil sobre marfil 0.88-0.89 la "energa perdida",
Acero sobre acero 0.50-0.80
Plomo sobre plomo 0.12-0.18 1 1 2 2
Hierro sobre plomo
Corcho sobre corcho
0.11-0.15
0.50-0.60
AE =
2 m1V1 + 2 m.2V2
Arcilla sobre arcilla (hmeda) o -
-------:-
2(m1 + m.2)
[m1m.2e2 ( v1 - V2)
2
+ ( m1 V1 + m2v2)
2]. (3.74)
Donde exista un choque "perfectamente elstico", e tiene el valor de Cuando e es igual a uno, la ecuacin 3.74 se reduce a cero, la coli-
1.0 y las velocidades de incidencia y rebote sern de igual magnitud. sin es perfectamente elstica y no hay prdida de energa. Cuando e es
Para un choque "perfectamente plstico", e tiene el valor O y las dos igual a cero la colisin es perfectamente plstica y si se observa la ecua-
partculas permanecern en contacto, o sea vi' = v2'. cin 3.74, se ve que hay una prdida mxima de energa cintica.
Puesto que no hay fuerzas externas actuando durante la colisin, se
cumple la ley de la conservacin de la cantidad de movimiento. Esto es, Choque' oblicuo. El caso que se ha discutido fue de choque directo.
la cantidad de movimiento antes del choque ser igual a la cantidad de Las ecuaciones 3.71 y 3.74 se aplican solamente a las componentes de la
movimiento despus del mismo. velocidad a lo largo de la lnea de choque. En el caso de choq'!e obli-
(3.72) cuo, si se toma el eje x como la lnea de choque, tenemos
Las ecuaciones 3.71 y 3.72 se pueden resolver como simultneas para (3. 75)
la obtencin de las velocidades v1' y / en funcin de las masas y de las Si las partculas son lisas, no hay fuerzas que acten en la direc-
velocidades iniciales. cin y durante el choque. Por lo tanto, las ecuaciones de impulso y can-
tidad de movimiento para la direccin y, llegan a ser
Prdida de energa durante el choque. Si comparamos las energas
cinticas asociadas con las velocidades inicial y final encontraremos que . O = m1 (yi' - }'1),
(3. 76)
la energa final ser, en el caso general, un poco menor. Qu le sucede = m (y2' - JJ2)
al resto de la energa? :
En consecuencia, las componentes de la velocidad perpendiculares a
1. Parte de la energa se disipa en calor por la deformacin e hist- la lnea de choque no cambiarn y
resis.
2. Parte de la energa se disipa en sonido y vibraciones elsticas de y/ = J1, (3.77)
alta frecuencia. yz' = 5'2
Para cualquier sistema, la energa antes de un proceso es igual a la Durante el choque oblicuo cambian las velocidades en la direccin x
energa despus del proceso ( si todas las energas se toman en cuenta) . y permanecen constantes en la direccin y.
21 . 2
+ 2l 2
= 21 r 12
+ 21 - :2
+ A D
(3.73)
m1V1 m2V2 m V1 m.2V2 iss,
y
Fig. 3.45
DINAMICA DE LA PARTICULA 201
200 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
y
Ejemplo 3.26. Dos bolas idnticas se mueven sobre un plano horizontal (bolas
de billar sobre la mesa) y se produce un choque. Determinar. las velocidades
despus de la colisin, suponiendo que las velocidades iniciales y el coeficiente
de restitucin son conocidos para este problema. Una de las bolas se est mo-
viendo hacia la izquierda con una velocidad de 4 m/seg, mientras que la otra
impulsada por el taco, se est moviendo con una velocidad de 10 m/seg en la
direccin que se ve en la figura 3.46. Se supone que para estas condiciones
Fig. 3.47
e = 0.8. Resolver el problema para las siguientes situaciones: a) cuando la
lnea de choque est en la direccin de movimiento de la primera bola y
b) cuando la lnea de choque es perpendicular a la direccin de movimiento
de la primera bola.
Parte a: De la conservacin de la cantidad de movimiento en la direccin x, Entonces las velocidades finales son
xi' - x/ = -0.8[6 - (-4) J. (d) En la direccin x las velocidades no cambian; por lo tanto
Resolviendo simultneamente, obtenemos
y
xi' = -3 m/seg
y
x,/ = +5 m/seg. Resolviendo estas ecuaciones, se tiene
Si se desprecia el rozamiento, las componente en y de la velocidad no cam- yi' = 0.8m/seg,
bian; por tanto
y ..
yi' =
y/ =
'.}'1 = 8 m/seg
)'2 = O m/seg. \1
y
(D ..----4 m/seg
~-1:_ -
2,1)
':-f:'~2
~
1(1 ', 15
/~:::c~:$1 1..
1
1
---(jJJ)-- 1
1
(a)
1
'-------------'~X 1
(
b
)
Fig. 3.46
Fig. 3.48
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 203
202
El tiempo total para un rebote es
yz' = 7.2 m/seg,
xi'= 6m/seg,
th [ 2h]
+ th' = - 1/2
+ -[2h'J 1 /2 [2h]
= - 1/2
+ -- [2he2] 1 /2
= - [2h]J/2 (1 + e)
fez'=~ m/seg. g g g g g
(e)
El movimiento despus del choque se ilustra en la figura 3.48 y las velocida- haciendo uso de la ecuacin b.
des finales son El tiempo para el siguiente rebote completo desde la altura h/ ser
vi' = 6i + 0.8j m/ seg,
Ejemplo 3.27. Desde una altura h se deja caer un objeto de masa m sobre El tiempo total para todo el fenmeno es
una superficie rgida. Encontrar una expresin para el coeficiente de restitu-
cin en trminos de h y el tiempo necesario para un nmero infinito de rebo- T = [ ~']''' ( 1 + e) ( 1 + e + e' + ... )
tes. Ver la figura 3.49. o sea
La aplicacin de la ecuacin 3. 71
( a) T = [~hr G + :) (/)
y la ecuacin de trabajo y energa dan Cuando se resuelve para e la ltima ecuacin se obtiene el resultado deseado
[2gh'J112 = (-e) {-- [2gh ]1f2} y que es
o sea T[g/2h]11 2- 1
e = T[g/2h]11 + 2 1
(b)
Ejemplo 3.28. Desde una distancia h se deja caer una masa m sobre una
El tiempo necesario para que el objeto caiga a una distancia h se puede deter- masa M que est sostenida por un resorte de constante k. Si se observa que M
minar del impulso y cantidad de movimiento. La aplicacin de se desplaza verticalmente una distancia 8, determinar el coeficiente de resti-
tucin para estos dos objetos y la altura a que rebotar m. Ver la figura 3.50.
La velocidad de m, precisamente, antes del choque es [2gh]112. Durante el
da choque, M no se mueve, de manera que podemos utilizar la conservacin de la
--mgth = -m.[2gh ]11 2
cantidad de movimiento lineal. Debido a que la fuerza externa resul.ante es
y
cero, esta ecuacin y la ecuacin 3.71 son
m ,(1) h
:I,() Fig. 3.50
Fig. 3.49
h
,,
1,
h'
li
11
(
(2)
204 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
DINAMICA DE LA PARTICULA 205'
' - Me - m [2 , ]11,
M (e)
Vm -
+m g,i PROBLEMAS
y
, - -m(l
V11- M + e) [2
g
h]1,, (d) 3.1. Se utiliza una gra para levantar las cajas A, B y C. Si el cable puede
+m soportar una fuerza de 1500 kg sin romperse, determinar la aceleracin hacia.
Aplicando a M la conservacin de t:f::Ig~A arriba que har que el cable se rompa.
1 1 A= 100 kg,
T +V = E =
2 M v'~ + 2 k8ea2 = B = 500 kg,
e= 8 [ + -M;;;J [
1 2Mkgh ]1/2 - l. (f)
8 (M
h' = h [ mg 2hgk) h 1
-- 1 ]2 . (g)
Fig. P-3.1
Fig. P-3.3
3.4. Como se puede ver, dos cuas descansan sobre un plano horizontal liso,.
existiendo un tope para la cua mayor. Determinar la fuerza que ejerce el tope
cuando la cua menor se mueve:
DINAMICA DE LA PARTICULA 207
206 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
Fig. P~3.4 5 kg
tensin en la cuerda inmediatamente despus del golpe. 3.10. Una balanza est perfectamente nivelada en el interior de un elevador
3.6. Cuando un aeroplano sale de picada su rapidez es de 300 m/seg y el radio cuando ste est en reposo. Determinar lo que le sucede a la balanza si el ele-
de la trayectoria es de 600 m. Hallar la fuerza que el piloto ejerce sobre el vador adquiere una aceleracin:
respaldo del asiento cuando el aeroplano est en la posicin horizontal. a) Hacia arriba.
b) Hacia abajo.
1 -.
3.7. Hallar la aceleracin del bloque de 50 kg, si el coeficiente de rozamiento 1 \
A I
es 0.6 y P es de :40 kg y forma un ngulo de 30 con la horizontal. /
<, ....._...._ ..-.,,,,,.,.""'
3.8. Una pequea bola se deja caer en un recipiente hemisfrico hueco y liso
de radio interior R, que est girando alrededor de un eje vertical con veloci- Fig. P-3.11
Fig. P-3.10
dad angular constante ro rad/seg. Finalmente, la bola quedar en reposo en el
[~
Fig. P-3.15
Fig. P-3.25
3.26. Un brazo gira alrededor de un eje que pasa por O. Si la rapidez es me-
nor de 1800 rpm, el bloque rectangular de 500 g tomar la posicin mostrada.
Si la rapidez es mayor de 1800 rpm, el bloque tomar la posicin mostrada por
la lnea punteada. Hallar la constante. del resorte k.
E
(.)
~---:~U') 2.5 cm
Fig. P-3.22 Fig. P-3.23 N
A....J11::t-------= ~
Fig. P-3.24
3.25. Una esfera sumamente pequea est atada a una cuerda de 50 cm y gira
con el cono. Hallar la rapidez de la rotacin que haga que la esferita se sepa-
re justamente del cono.
90 cm
sin en la cuerda es de 15 kg. Cules sern las fuerzas entre las esferas y los
topes cuando la mesa se hace girar a 20 rpm alrededor de la vertical?
3.29. Un cuerpo de peso W kg descansa sobre un plano inclinado en la forma
que se muestra. El coeficiente de rozamiento esttico entre el cuerpo y el pla-
no es ,, Cul es la mxima aceleracin horizontal que puede tener hacia la
izquierda todo el sistema, sin que se mueva el cuerpo sobre el plano?
30~
Fig. P-3.30
Fig. P-3.33 Fig. P-3.34
3.35. Este aparato se utiliza para comprimir aire. La manivela gira a. 150 rpm 3.40. Una partcula se mueve bajo la accin de la fuerza de gravedad ;-mgk
en el sentido de las manecillas del reloj. La carrera es de 45 cm. El mbolo
y una fuerza resistiva -mkf'. Si las condiciones iniciales ~on r = v0, r = O
pesa 40 kg y tiene 25 cm de dimetro. La varilla del mbolo pesa 20 kg. De-
para t = O, demostrar que la velocidad lmite es -(g/k) k y que
terminar la fuerza del pasador de la manivela sobre el sistema del mbolo
cuando x = 7.5 cm, la presin del aire es de 4 kg/cm2 en ese instante.
r = ~o ( 1 - e-kt) - f k + t (1 - e-kt) t:
3.41. El brazo ranurado OB lleva, en el plano horizontal, el pequeo pasa-
dor A cuya posicin est determinada por la rotacin del brazo alrededor de
la leva fija. OB gira en sentido contrario a las manecillas del reloj con una
<:">
/
/ velocidad angular w y una aceleracin angular w,
Hallar la fuerza de O B sobre
I el pasador y la fuerza del pasador sobre la leva como funciones de (). El pa-
r sador A tiene un 1 masa m.
\
\
-,
<,
-
B
Fig. P-3.35
3.36. En el sistema que se ve, todas las superficies son lisas. Hallar la acele-
racin de la masa M. A partir de esta expresin hallar la relacin entre los
parmetros tal que la aceleracin de M sea cero.
Fig. P-3.41
Fig. P-3.36
3.42. Una partcula de masa m se mueve, bajo la accion de una fuerza cen-
tral F, sobre una trayectoria cuya ecuacin es r2 = a cos 2 <J.,, que es un lem-
3.37. Un cuerpo cae al suelo desde una altura h. Suponiendo que la fuerza niscato. r es la distancia desde el centro de atraccin y a una constante. Inicial-
de gravedad sea inversamente proporcional al cuadrado de la distancia desde mente r = ro y la velocidad v0 est dirigida a un ngulo a del radio vector
el centro de la Tierra, hallar el tiempo T en segundos que transcurrir para entre el punto y el centro de atraccin. Hallar la fuerza F como una fun-
que llegue a la superficie terrestre y la velocidad V en el instante en que cin de r.
choca con ella. Despreciar el efecto de la resistencia del aire. El radio de la
3.43. Una partcula P de masa m se mueve alrededor de un punto fijo O bajo
Tierra es R. Si h =R, comparar T con el tiempo de la cada libre de una la accin de una fuerza central F que depende solamente de la distancia
partcula bajo la accin de una fuerza constante mg.
OP = r. La velocidad del punto es v =a/r, donde a es una constante. Hallar
3.38. Un cuerpo que pesa 22.5 kg se lanza verticalmente hacia arriba con una la fuerza F y la trayectoria del movimiento de la partcula.
velocidad de 20.k m/seg. La resistencia del aire es -0.015 vk kg, donde v es 3.44. Una partcula de masa m que tiene una carga elctrica negativa -e, entra
la velocidad del cuerpo en metros por segundo. En cunto tiempo alcanzar
a un campo electrosttico uniforme de intensidad E con una velocidad v0 nor-
el cuerpo su posicin ms alta?
mal a la direccin del campo. Hallar la trayectoria de la partcula en el cam-
3.39. Un cuerpo que pesa Q kg se lanza hacia arriba con una velocidad ini- po, cuando se halla bajo la accin de una fuerza F = -eE opuesta a la
cial vo m/seg. El aire ofrece una resistencia igual a fv2 kg, donde v es la velo- direccin del campo. Desprciese la accin de la gravedad.
cidad del cuerpo en metros por segundo. Cuntos segundos T se mover el 3.45. Una partcula de masa m que tiene una carga elctrica negativa -e, entra
cuerpo hacia arriba? Qu altura H alcanzar? en un campo magntico de intensidad H con una velocidad v0i. Hallar la tra-
216 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 217
yectoria del movimiento de la partcula despus de que entra en el campo si 3.50. Se supone que se dispara un proyectil con velocidad inicial .i-0, io, Yo O =
la fuerza que acta sobre ella es F = -(e/c)t X Hk, dortde e es la veloci- desde el origen de un sistema de coordenadas fijo a la Tierra. Demostrar que
dad de la luz. Desprciese la acc~n de la gravedad. la trayectoria de la partcula tiene la representacin compleja
U= (Uot)e+ i(wtsencf, + 1/1),
3.46. Un anillo se desliza sobre una varilla lisa de longitud l. La varilla gira
alrededor de un extremo en un plano horizontal con rapidez angular constan- donde V = x + iz, <f> es la latitud y la velocidad inicial tiene la forma com-
te w, En t = O, el anillo est a una distancia r0 del centro de rotacin y su pleja U0e'"' Desprciense los trminos que contienen j, que son pequeos
velocidad relativa v es cero. Hallar el tiempo t en que el anillo saldr de la comprados con los trminos que contienen y x z.
En el momento apropiado
varilla. utilizar una serie para e+2h,sen~ y despreciar los trminos que contienen "'2
3.51. Un peso est oscilando en el plano vertical y est unido por una cuer-
3.47. El tubo AB gira alrededor de un eje vertical CD con una velovidad an-
da a O. La rapidez en el punto ms bajo es de 40 m/seg. Cul es la rapidez
gular constante w. En t = O, una partcula de masa m est a una distancia a
en la parte superior T?
de O y tiene velocidad relativa cero. Despreciando el rozamiento, hallar el
movimiento de m.
/
-> ~t------
1 ~ Trayectoria
I i '\
I 1 \
1 1 \
\ o I
\ lOm j
-. "----- /
l-1wvvvv '..
B
~/
40 m/seg
m
r-(t'Wf1'"''.'f'fW 'o/1
I
~
k= 20 kg/m
9,A40kg
Fig. P-3.53
3.56. Una bala que pesa 45 g se mueve horizontalmente a 1200 m/seg y atra- 3.62. Una partcula empieza a moverse en la parte superior de una superficie
viesa una pared de madera saliendo con una velocidad de 600 m/seg. Si la hemisfrica con una velocidad v0 Dnde abandonar la superficie? A qu
resistencia media de la madera a la penetracin es de 5000 kg, qu espesor valor de v0 dejar la superficie tan pronto como sta empiece a moverse?
tiene la pared?
3.57. Un trineo y su tripulacin pesan en total 440 kg. Si bajan por un decli-
ve sinuoso sin detenerse y la resistencia combinada del aire v el rozamiento es
constante y de 21.3 kg, qu rapidez final adquirirn si ~l recorrido es de
1000 m de longitud y la diferencia de alturas entre la parte superior e infe-
rior es de 100 m?
220 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 221
r
1
"l
1
r
1
--,
1
yt
4.9 kg
h
[ r-'--,
1
1
L .J
1
1
b----.. _-:. 35 kg---+x
3.63. Una partcula de peso W rueda desde el reposo de la parte superior de 3.67. El resorte de mdulo k = 2 kg/ cm est comprimido por la placa, de
un paraboloide de revolucin. La superficie se genera por la rotacin de la manera que la fuerza en el resorte es de 4 kg. El peso de 1 O kg se deja caer
curva y = -x2 alrededor del eje y. Hallar la fuerza normal ejercida sobre la desde una altura de 4 cm por encima de la placa.
partcula como una funcin de x. Qu valor de la velocidad inicial v0 har
que la partcula abandone la superficie? a) Determinar la fuerza en el resorte cuando la velocidad es mxima.
b) Determinar la fuerza en el resorte cuando el desplazamiento es
3.64. Las huellas dejadas por las cuatro ruedas de un automvil sobre una mximo.
carretera horizontal, al ser medidas por un oficial de polica resultan ser de
22 metros de longitud. El conductor del automvil asegura que no se excedi 3.68. Un resorte tiene una masa total m, una constante k y una longitud l
cuando estando sobre un plano con su eje horizontal se suspende por un ex-
de la velocidad lmite de 75 km/h antes de aplicar los frenos. Adems, el
conductor solt los frenos antes de detenerse y observ que continuaba a la tremo. Cul es la deflexin esttica 8es y la energa potencial almacenada
velocidad de 30 km/h despus de dejar las marcas. De la experiencia de las en el resorte? Se supone que las espiras son uniformes; esto es, si el resorte se
condiciones que prevalecen sobre una carretera, se sabe que el coeficiente de comprime una cantidad 8, el desplazamiento de un punto a una distancia x
rozamiento cintico cuando menos es de 0.8. Si el polica estuviera familiarizado del extremo fijo del resorte ser (x/l) 8.
con las leyes de la mecnica, llegara a la conclusin de que el conductor era 3.69. Un cuerpo que pesa 4900 kg se arrastra a lo largo de un plano horizon-
culpable por exceso de velocidad? tal por una fuerza P, que vara uniformemente en la forma que se muestra.
3.65. Un peso de 15 kg comprime estticamente un resorte 0.75 cm. Despus Todas las fuerzas resistivas estn representadas por F, que tambin vara uni-
se coloca sobre el resorte un peso de 40 kg y se mantiene en reposo con una formemente. Si la velocidad inicial del cuerpo es de 1.5i m/seg, determinar
deflexi6n de 12 cm. Determinar la altura sobre el resorte a que llegar el peso la velocidad mxima del cuerpo durante un desplazamiento de 200 m y la po-
de 40 kg, si se suelta desde el reposo en esta posicin. tencia desarrollada por el cuerpo en el punto de mxima velocidad.
kg
250
100
200 m
Fig. P-3.69
222 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
DINAMICA DE LA PARTICULA 223
3.70. En un juego de canicas sobre una superficie plana ABCD que. forma 3.72. Dos cuentas se deslizan sobre los alambres lisos CD y DE. Si el sistema
con la horizontal el ngulo que se indica, debe lanzarse una canica desde A de est en reposo en la posicin que se ve, determinar la velocidad de A cuando
manera que pase por una abertura F de una pared y pegar en un punto H a llega a D. El peso de A es 1.61 kg y el de B 5 kg; el resorte tiene un mdulo
fin de hacer un blanco perfecto. Hallar la direccin y la velocidad de la canica de 1 kg/m y una longitud de 14 cm cuando no est alargado. La longitud de
en el punto A. Hallar la compresin necesaria en el resorte si la constante de la barra delgada AB es 30 cm y puede despreciarse su peso.
ste es igual a 12.5 kg/cm y la canica pesa 20 g. (El rozamiento a la rodadu-
ra se desprecia. Sen a = 0.518) .
12 cm 18 cm
e
...... --- ..... F
/
/ ' <,
~/
/
fj
33 cm '\ \
\
E
fig. P-3.72
Fig. P-3.70
3.73. Una esfera de 1 kg, de peso especfico 0.3, se deja caer de una altura
.3.71. El paquete de 98 kg choca con el resorte con una velocidad de 8 m/seg. de 20 m hasta un depsito que contiene agua. Se supone que no hay prdidas
Si la compresin inicial del resorte es de 10 cm, cunto ms se comprimir
-el resorte? debido al choque o al rozamiento del flido; determinar la mxima profun-
didad que alcanza la esfera .
.3.74. Un palo de 3 m que pesa 1 kg y tiene peso especfico de 0.3, se sostie-
ne con su extremo inferior situado a una altura de 18 m sobre un depsito que
contiene agua. Hallar la mxima profundidad alcanzada por el extremo inf e-
rior del palo cuando se deja caer desde el reposo. Se supone que no hay pr-
didas debidas al rozamiento o al choque y que el palo siempre permanece ver-
tical.
:3.75. Se disea un plano inclinado de acero para transportar cajas hasta una
plataforma de embarque desde una superficie horizontal situada a 5 m de
.altura. Se da a las cajas una velocidad inicial de 1 m/seg hacia abajo del
fig. P-3.71 plano. Las cajas deben deslizar en el plano ,y despus, a. lo largo de la plata-
forma de embarque horizontal, se deben desplazar una distancia de 5 m hasta
el sitio en que se detienen. Si el coeficiente de rozamiento a lo largo del plano
y de la plantaforma es 0.30, a qu ngulo con la horizontal se debe instalar
el plano?
Fig. P-3.75
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 22-5
224
3.76. Un bloque de peso W desliza hacia abajo de un plano inclinado a un 3.80. El bloque de 4'.9 kg, desliza a lo largo del plano horizontal, debido a la
ngulo a con una velocidad inicial vo y recorre una distancia s antes de llegar fuerza horizontal P, la fuerza vara con el tiempo de acuerdo con la grfica.
al reposo. Determinar el coeficiente de rozamiento suponiendo que es constante El coeficiente de rozamiento cintico P.k es igual a 1/3.22. Determinar la velo-
durante el tiempo que el bloque est en movimiento. cidad en t = 8.0 seg si v:c = 5 m/seg en t = O.
3.77. El bloque de 30.6 kg desliza desde el reposo hacia abajo del plano in-
P(kg)
clinado y despus sobre el plano horizontal hasta ser detenido por el resorte.
Si el resorte es comprimido 30.5 cm por el bloque, determinar el mdulo del
resorte. El coeficiente de rozamiento para ambas superficies es , = 0.2.
6
W=4.9kg~~
4 6 8 10 12 t (seg)
Fig. P-3.80
3.78. Un automvil de peso W empieza a moverse a una altura ho sobre un 3.82. Se dispara una bala de 60 g al centro de los tres bloques y los mueve
plano inclinado, al llegar a un segundo plano regresa al primero y se repite el a la misma velocidad. Hallar la velocidad suponiendo que cada bloque pesa
movimiento. Si la resistencia a la rodadura se toma constante e igual a 0.1 W, 60 g y la velocidad de la bala antes del choque es de 700 m/seg. Desprciese
hallar la expresin para la altura h del punto ms alto en que estar en repo- el rozamiento de la superficie donde se hallan.
so el automvil, despus de haber pasado por el punto inferior f1. veces. Expre-
sar la respuesta en trminos de n, ho y las constantes del problema.
, , ;;;/.
Fig. P-3.82
3.84. Se dispara una bala con una velocidad de 350 m/seg y penetra en un 3.87. Un bloque de 98 kg se somete a la accin de una fuerza P constante de
60 kg. El valor de la fuerza de rozamiento al deslizamiento, como se puede
bloque de roble hasta una profundidad de 30 cm. Si la bala se. hubiera dispa-
ver, es una funcin de tiempo. Determinar la velocidad del bloque 3 seg des-
rado contra una tabla de la misma madera de 5 cm de espesor, hallar su velo- pus de haberse aplicado la fuerza P.
cidad despus de atravesar la tabla. Se supone que la resistencia de la madera
a la penetracin es constante. Durante el movimiento la bala sigue una tra-
yectoria horizontal.
3.85. Al penetrar en un obstculo de madera una bala tropieza con fuerzas de
oposicin como las que se ven en la grfica. Determinar la velocidad de la
bala al salir de la madera.
1
-3 Tiempo (seg)
,.....200 9.8 X 10 kg
bO
::'.:, 800m/segb
e
\C)
Fig. P-3.87
'
;
o
c.
o
(1)
"O 3.88. El bloque de 10 kg que se ve sobre el plano inclinado liso de 30, se
t,:, mueve con una velocidad inicial de 19.6 m/seg a lo largo del eje x, Una fuer-
t:!
Q)
::,
u..
o 2 3 4 5 za F, que vara con el tiempo como se indica en (a) , se aplica al bloque para-
Tiempo (1/1000 Seg)--+- lelamente al plano y al eje y. Determinar la velocidad del bloque 8 seg des-
pus de haberse aplicado la fuerza F.
Fig. P-3.85
F(kg)
(b)
Fx(kg)
+15
(a) '
+10 Fig. P-3.88
6 8 10
0-_. ,, ... ._--1 -t--L.---L--L----1.. ~ 3.89. Una seccion horizontal de una banda de transmisin se mueve a 10
t (seg) m/seg. Una caja se baja hasta la banda. En el instante de contacto con la
- 5 banda la velocidad de la caja es cero. El coeficiente de rozamiento es 0.25.
La velocidad de la banda no cambia. Qu distancia recorrer la caja, relativa
-10 a la banda, antes de detenerse en su deslizamiento?
Fig. P-3.86
228 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 229
3.90. Una cadena de longitud l y peso , . kg por unidad de longitud descansa 3.93. Los bloques A y B originalmente se sostienen en reposo sobre el plano
sobre un plano horizontal liso. U na parte a de la cadena est extendida como de 30 que se muestra. El coeficiente de rozamiento al deslizamiento en la
se muestra y se apoya en un eslabn. Una fuerza F(t) acta en un extremo de base del bloque B es 0.4 y en la base del bloque A es 0.2. El bloque B se suel-
la cadena. Si la velocidad del eslabn D es u = 3t, hallar: ta desde el reposo y 1 seg ms tarde se suelta A. Si A alcanza a B cuando ste
se ha movido durante 6 seg, qu distancia separaba los bloques originalmen-
a) El impulso ejercido sobre la cadena. te? El bloque B pesa el doble del bloque A.
b) El trabajo efectuado por F (t), suponiendo que no hay prdida de
energa, para poner en movimiento todos los eslabones de la cadena.
En t = O la cadena est en la posicin que se muestra.
19.6 kg
. = 0.2
Fig. P-3.93
B 9.8 kg
3.94. Dos masas m1 y m2 descansan sobre una superficie horizontal lisa y estn
unidas mediante un resorte de constante k. Las masas estn obligadas a mo-
Fig. P-3.90 Fig. P-3.91 verse a lo largo del eje x. Si se mueven las masas hasta que el resorte se com-
prima una longitud 8 y despus se sueltan desde el reposo, hallar la velocidad
de m1 cuando el resorte est en su longitud normal. Cul es el alargamiento
3.91. Dibujar los diagramas de aceleracin-tiempo, velocidad-tiempo y despla- mximo del resorte?
zamiento-tiempo para los 2 primeros segundos del movimiento del bloque A.
La velocidad inicial de A es de 5 m/seg hacia la derecha. 3.95. Una pelota de hockey se desliza sobre el hielo y choca contra uno de los
costados de la pista con una velocidad de 30 m/seg y a un ngulo de 60, rebo-
3.92. Un can de 4 kg montado contra un resorte como se muestra, dispara
tando a un ngulo de 30 respecto del costado. Determinar el coeficiente de
una bala de 30 g con una velocidad de 500 m/seg. El retroceso del can
hace que el resorte se comprima 8 cm. restitucin. '
a) Cul es el mdulo del resorte?
b) Despus del choque tendr el can tanta energa como la bala?
c) Qu tiempo le tomar al resorte comprimirse?
Fig. P-3.92
fig. P-3.95
230 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 231
3.96. Dos bolas tienen inicialmente las velocidades que se muestran. Hallar 3.100. Una bala de 161 g que se mueve a 800 m/seg choca con un bloque
sus velocidades despus del choque si e es igual a 0.5. de 16.1 kg introducindose en l. Si el bloque se desliza sobre un plano hori-
40 m/se~g s 50kg
A
~~m/seg
B
zontal liso con una velocidad de 16 m/seg despus del impacto, con la direc-
cin que se muestra, determinar la velocidad v . del bloque justamente antes
del choque. Tambin determinar el cambio en la energa cintica del sistema.
Fig. P-3.96
3.97. Un bloque de 19.6 kg tiene una energa cintica de 256 kg-m y. choca
' 1 /
r'\
\ />
1/ \ I \ ,...\ 3.101. Dos bolas de billar de pesos y dimetros iguales se mueven en las di-
1/ \ I \\ II \
\ I
""
\ />, ,, recciones y con las velocidades que se indican. Si e es 0.9, hallar las velocida-
1 \\/I f des de las bolas despus del choque.
\I I I I 1 ' \ \ ,
,, 11 1, 11 \ / .. ,' \,,,'
~ I 1 "\1 ',, ~~: 3.102. El bloque A se mueve horizontalmente a lo largo del eje y con una
V
velocidad vA y choca con el bloque B adhirindose a ste. Inicialmente el blo-
que B se mova horizontalmente a lo largo del eje x con una velocidad vB. Los
Fig. P-3.98 dos bloques tienen la misma masa m. Determinar el porcentaje de prdida de
energa. para este choque.
3.99. Dos masas tienen un choque central directo con las velocidades que se
muestran. Si el coeficiente de restitucin es e, hallar la velocidad comn de y
las partculas durante el choque:
a) En trminos de las velocidades iniciales. 1
b) En trminos de los velocidades finales.
vi---.. ---v2
L,r------~X
r
I
./ Posicin del choque
;M)))..d
H
L_J
Fig. P-3.99
Fig. P-3.102
232 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 233
3~103. Un camin de pasajeros de 12,000 kg que viaja a 47 km/h choca de 3.107. Tres bolas de mstique se mueven en la forma que .se indica y al cho-
frente con un automvil de 1650 kg que viaja en sentido opuesto a 62.6 km/h. car en un punto continan movindose como una sola. Hallar:
A causa de la magnitud de la deformacin producida, ambos vehculos se mue-
ven juntos despus del choque. Determinar la velocidad. comn y hallar la a) La velocidad de la masa combinada inmediatamente despus del
prdida de energa cintica. choque.
b) La prdida de energa.
3.104. Calcular el porcentaje de prdida de energa cintica que tiene lugar
durante el choque central directo. m1 = m2; v1 = -i'2 El coeficiente de resti-
tucin es e.
ih---+-
~~WM'di
Fig. P-3.104
3.105. Una masa M, inicialmente en reposo, es golpeada por una masa m que
se mueve con una rapidez u antes del choque. Si la lnea de choque forma un
ngulo a con el vector velocidad u, hallar la velocidad u' de m despus del
choque. Tmese el eje x a lo largo de la lnea de choque. El coeficiente de
restitucin es e. Tambin hallar el ngulo entre la trayectoria de m y el eje x
despus del choque. Fig. P-3.107
3.106. Una partcula de masa m choca con una partcula de masa desconoci-
da. Ambas partculas tienen velocidad v0, pero en sentido contrario, aites del :3.108. Como se muestra, dos esferas estn suspendidas mediante cuerdas. Si la
choque. Despus del choque la masa desconocida queda en reposo. Si el cho- esfera A se suelta desde el reposo cuando () A = 90, determinar:
que es central directo y el coeficiente de restitucin es e, hallar: a) La velocidad de cada esfera inmediatamente despus del choque.
a) La masa desconocida. b) La mxima altura que alcanza la esfera B ..
b) La velocidad de la masa m despus del choque.
c) El porcentaje de prdida de energa.
o
WA = 2.5 kg
WB =4 kg
e = 0.90 B
23 kg
2 m/seg
+----,:
L!]//&',W,0
Plano rugoso Plano liso
Fig. P-3.113
~;~ kg/m
uvvVWW
~~~~~~~~~~~~~~ 3.114. Un conjunto de n partculas, cada una de masa m, como se puede ver,
estn alineadas a lo largo de un plano liso. Una masa idntica m se lanza ha-
Fig. P-3.11 O cia la primera partcula con una velocidad v. Si el coeficiente de restitucin
para cada choque es e. Hallar el nmero n tal que la velocidad de la n-sima
3.111. Una caja de 9.2 kg desliza horizontalmente a lo largo de una super, masa sea s (O < '}. . < 1).
ficie lisa cuando un pedazo ele plastilina de 5.6 kg cae sobre ella. Despus del Si una simple partcula de masa nm es golpeada por la masa m, resolver
choque la combinacin de masas choca contra un resorte de peso despreciable, el problema anterior para n y comparar los resultados. -
comprimindolo 15 cm. Si el resorte inicialmente no estaba comprimido, hallar
su constante.
n Partculas
V
Fig. P-3.114
3.112. Dos esferas idnticas estn suspendidas por cuerdas de diferente longi-
tud. La esfera A se suelta desde la posicin indicada por lneas punteadas y
choca con B directa y centralmente. Se observa que la esfera B se desplaza un Fig. P-3.115
236 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
3.116. Un martillo de acero de peso W1, gira alrededor del punto O, cae y
golpea el bloque de acero de peso W 2, que est montado sobre ruedas lisas.
El choque es perfectamente elstico. Sobre el bloque de acero est montada
4
una pequea viga en voladizo con un pequeo peso W 3 en su extremo libre.
La constante de resorte para la flexin de W 3 relativa a W 2 es k. Cul es el
valor mximo de x, que es el desplazamiento de W3 relativo a W2, despus
del choque? Dinmica de un sistema
de partculas
237
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 239
238
Fig. 4.1
Fig. 4.2
FH = fuerzas internas.
= fuerzas externas, FH
De acuerdo con el tercer axioma de Newton la fuerza F\1 que ejerce la
partcula m sobre la partcula mi es igual y opuesta a la fuerza F;i que
l
ejerce m. sobre mi. Esto se puede expresar por la ecuacin
(4.1)
Para un sistema de tres partculas, existir un sistema de fuerzas in- Fig. 4.4
La fuerza externa resultante que acta sobre mi est dada cuando j es Consideremos ahora el centro de masa de este grupo de n partcu-
igual a i. Los trminos restantes de la suma son las fuerzas internas que las. El radio vector re que define el centro de masa C est dado por
actan sobre mi.
Sumando las ecuaciones de la forma 4.2 para las n partculas conte- ,Emi1\
nidas en el volumen A, el resultado es re= _i _
(4.5)
,E1n.
i
(i=l,2 ... n), (4.3)
Ahora, si cada una de las masas mi se supone constante con respecto
y que representa una suma de las n ecuaciones de movimiento. al tiempo y se deriva dos veces la ecuacin 4.5, tenemos
Las fuerzas internas aparecen en parejas iguales y opuestas en la do-
ble suma del segundo miembro de la ecuacin 4.3 y por la ecuacin 4.1 . 1'"" .
se anulan entre s quedando solamente las fuerzas externas. La ecua-
'fe= u c:> (4.6)
i
( 4.4)
donde M = .E mi es la masa total del sistema. Cuando se sustituye
i
F? t ( 4.7)
i r = R +; X p + v.
que aqu toma la forma
Utilizando la ecuacin lineal de movimiento estamos en posibilidad de de-
terminar la aceleracin de un punto del sistema que es el centro de masa T = uio + ( V - u) e donde e= io o bien cos O i0 - sen () Jo
y tiene por coordenadas ( r /3, 4r/3). Si se hubiera aplicado F en el centro dependiendo del lado del punto de transicin ( 1 ) en que se encuentre el ele-
de masa el problema podra resolverse completamente. Esto es, el sistema ten- mento.
dra movimiento de traslacin y el movimiento de cualquier punto sera el Ntese que solamente un elemento de longitud ( u - v) llt pasa por el
mismo. punto de transicin en el tiempo /:lt.
Sin embargo, en este sistema tambin existe un movimiento de rotacin y
para completar la solucin es necesaria una discusin adicional del movimien- llp = F At
to de un sistema de partculas. y
Ejemplo 4.2. Consideremos una hoja fija y lisa que desva un chorro de agua. pA ( u - u) At {[ui0 + ( v - u) ( cos ,() o - sen O Jo) ] -
Si la cantidad de agua que fluye por unidad de tiempo es constante, determi-
nar la reaccin del chorro sobre la hoja. El chorro tiene una velocidad v, la [uio + (v- u)i0]} = F ss.
Las ecuaciones escalares son
rea de la seccin transversal es A y la densidad P Ver figura 4.6.
Puesto que el flujo es permanente, las fuerzas sobre el flido sern cons-
tantes y la ecuacin 4 .12 se puede escribir
-pA ( V - u) 2
( 1- cos (}) = F~
y
llp = F llt. -pA ( u - u) 2 sen (} = Fy
L.
j(l) Fig. 4.6
Fig. 4.7
t
y
/(1)
246 DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 247
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
La potencia producida por la hoja es instante t estos gases se mueven con el cohete. En el instante t + t:,.t los gases
son expulsados del cohete por la fuerza resultante F de la presin del gas que
P = F u = pA ( v - u) 2 ( 1 - cos ()) u, acta tanto sobre el cohete como sobre los gases expelidos durante el inter-
Para hallar la velocidad de la hoja que dar la mxima potencia, calculamos valo de tiempo !).t. Esta secuencia se muestra en la figura 4.8.
La ecuacin 4.12 se puede escribir
dP
du = pA(l-cos() )[(v-u)2 + 2u(v-u) (-1)] = O, F At = Pt+At- Pt
2
Para los gases expulsados esta ecuacin es
( V - U) = 2u ( V - U) ,
v-u = 2u,
-:fib.t = AM (v + t:,. + v1)-t:,.Mv
o sea y para el cohete
( + F + Fext) At = M (v + Av) - M
Sumando estas dos ecuaciones, se tiene
4.4 Movimiento de un sistema de masa variable. El segundo axioma
FextAt = AM Av+ AMv1 +M t:,..
de Newton, en la forma dada por la ecuacin 3.1, se puede escribir
Dividiendo entre !J,.t y haciendo que b.t ~ O, obtenemos
Ejemplo 4.3. Hallar la ecuacin de movimento de un cohete en vuelo, supo- donde F ext es la fuerza resultante externa en la direccin del movimiento y
niendo que los gases de la combustin salen por el escape del cohete con una V = -v1. El trmino (dM/dt)v1 se llama empuje del cohete. Ntese que
velocidad fija v1 relativa al cohete. una dM / dt positiva representa una prdida en la masa y una u positiva es
El sistema que estamos considerando consiste de la masa M del cohete y opuesta a la direccin del movimiento.
el escape de los gases AM que son expulsados en el tiempo t:,.t. En cualquier Ejemplo 4.4. Una cadena de longitud L metros y peso . metros por unidad
de longitud est suspendida del extremo superior de manera que el extremo
inferior apenas toca el piso. La cadena se suelta y los eslabones que llegan al
Instante t y
(a)
(b)
Fext
L. Fig. 4.8
oooi-oo
',K""AM~t
{x
tR
(a) (b)
(e)
Fig. 4.9
248 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 249
fuerza que ejerce el piso sobre la cadena como una funcin de la distancia dz 2z -(2Pg/ )
desde la que cae el extremo superior. Ver figura 4.9. dx + (W/)+-;- (W/) +x
M, (: + n e
La ecuacin 4.12 aplicada a ;iM es
F !1t = ..M [ u +.6.t - Vt] X = - 2:g + X)
F es la nica fuerza sobre 6.iM (Fig. 4.9b) ya que los eslabones de arriba
no ejercen ninguna fuerza. La velocidad final de ;iM es cero y la velocidad
inicial v t es precisamente la velocidad de cada libre y 2gx. *' (; + x)2 = -
2 :g [: x + ;']+e
Puesto que t:..M = !!:_ Vt t:..t, Cuando x = O, x = v0; por lo tanto C = v02(W/.)2 As que
g
g
vt2 = 2x. g2 (~ +X
r
Al final del aterrizaje x = s,
= -
x
2:g [:
= O.
X + x;] + Vo'
er
R = x + F = 3x.
o =- 2Pg [w s + s2] + (W)2 Vo2
En el instante en que el ltimo eslabn ha llegado al reposo el piso ejerce /J, /J, 2 /L
una fuerza sobre la cadena igual a tres veces el peso de sta.
o= --
-2PgWs-Pgs2p. + Vo2 W2,
Ejemplo 4.5. Un aeroplano aterriza en un campo corto y se utiliza una cade-
Pgs2 s
toca tierra con una velocidad vo, determinar el peso p. de cadena por unidad
de longitud que se requiere para detener el aeroplano en una distancia s. Tam- Ejemplo 4.6. Un aro delgado de masa M y radio r rueda desde el reposo sin
bin el aeroplano proporciona con sus frenos una fuerza constante P. Se supone deslizar sobre un plano inclinado. Determinar la aceleracin del centro de
que el aeroplano engancha con la cadena inmediatamente que toca tierra y que masa. Ver figura 4.10. \
se desprecia todo rozamiento. La ecuacin del movimiento del centro de masa es ~
En un tiempo t:..t se pone en movimiento la masa de cadena (p./g) vt:..t. La
fuerza necesaria para este cambio en la cantidad de movimiento es Mrc = F.
Con ayuda del diagrama de cuerpo libre que se muestra en la figura 4.10, las
F ..t = .!!:.._ V !1t [ V - O], ecuaciones escalares de movimiento llegan a ser
g
(
v2 . I
Myc = F11 = Mgsena-F, (a)
F=-
g Mxc = F~ = N-Mgcosa = O (xc=O).
o sea
fig. 4.10
DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
250 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
tiene dos incgnitas y el problema no puede resolverse sin otra ecuacin. Como
El primer trmino del segundo miembro es cero a causa
puede . observarse, este problema introduce un grado de libertad angular o de de los vectores. Entonces la ecuacin 4.16 toma la forma
rotacin y exige la consideracin de las ecuaciones del movimiento angular.
El primer miembro de esta ecuacin se puede escribir Este es el teorema de la conservacin del momento de la cantidad de
d (- .. movimiento. Establece que si el momento de la fuerza resultante con
dt r X mr)
respecto a un punto O es cero, entonces el momento de la cantidad de
efectuando la operacin indicada movimiento permanece constante en magnitud y direccin respecto al
punto O.
d (- .)
dt r X r = r. x mr
.
+r x d
dt (mi') .
y
y
Fig. 4.12
A
Fig. 4.11
z z
252 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 253
4.6 Ecuacin de la cantidad de movimientoangular para un sistema
de pertcules con respectoa un origen arbitrario. De una manera largo de las rectas que unen las partculas (ver Fig. 4.13). Por ejemplo:
similar al caso de una sola partcula, podemos deducir una expresin la suma de los momentos de las partculas i y j es
para el momento de la cantidadde movimiento de un sistema de par-
tculas. Llevaremos a cabo sto primero con respecto al origen de un 1\ x Fij + rj x FH = (ri - r1) x Fij = o
sistema inercial y despus con respecto a un origen arbitrario para llegar ya que los vectores (ri - ri) y F-:j son paralelos.
al resultado ms general. Despus examinaremos los centros particulares Bajo estas condicionesla ecuacin 4.22 ahora se puede escribir
de momentos que simplificarn la expresin general.
El punto O es el origen de un sistema newtoniano y O' es un origen ddt "L"..-,, ri X mir. , = L"
..,, -r,. X -Fii ( 4.23)
arbitrario que puede tener aceleracin con relacin a O.
La ecuacin de movimiento para la i-sima partcula (ecuacin 4.2)
El primer miembro de la ecuacin 4.23 es la derivada con respecto
es al tiempo del momento de la cantidad de movimiento total con relacin
a O y que denotaremos por H0 y el segundo miembro de la ecuacin 4.23
(j = 1, 2 ... n). (4.20) es la suma vectorial de todos los momentos externos que actan sobre el
sistema. En forma de ecuacin, nuevamentetenernos
Tomando momentos con respecto a O de los dos miembros de la
ecuacin 4.20, obtenemos
( 4.24)
(4.21) Para un sistema de partculas, la deriuada con respecto al tiempo del
momento de la cantidad de movimiento total del sistema con respecto
El primer miembro de la ecuacin 4.21 se puede escribir corno la
al origen de un sistema inercial, es igual a la suma uectorial de los mo-
derivada con respecto al tiempo del momento de la cantidad de movi- mentos de todas las fuerzas externas con respecto a este origen.
miento tal como se hizo en la seccin 4.5. Haciendo este cambio y al Generalizaremosahora la ecuacin 4.24, para ello se toman momen-
mismo tiempo sumando las n ecuaciones de la forma 4.21, se tiene tos con respecto a O' que es un origen arbitrario. Partiendo de la ecua-
cin 4.20 y tomando los momentos de ambos miembros con respecto a O'
ddt"-L..,, r, X m ir.,_ = L""..,-, r, X -F if ( 4.22)
(ver Fig. 4.12), obtenemos
i, j
o
r!..j---- ,,.._fsima
Sustituyendo T; por su valor y[;;; X F;;] por M', la ecuacin 4.26
i
se transforma en
DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 255
254 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
Ejemp~Regresaremos ahora al ejemplo 4.6, donde se re~uera la ecua-
cin angular para la solucin. El aro delgado de masa M y radio r rueda des-
(4.27) de el reposo sin deslizamiento sobre un plano inclinado. Determinar la acele-
racin del centro de masa. Ver figura 4.14.
Como anteriormente se hizo, aplicando la ecuacin de movimiento de cen-
( 4.28) tro de masa, tenemos
Mte = F,
Pe X MR + :t Pi mi;i = M',
i
X (4.29) Mye = F11 = Mgsena-F1,
y finalmente La ecuacin angular H = M se puede escribir
- ::. -'-, -,
Pe X MR +H M, (4.30) d - ..:.. -
= dt L..J p;, X m;.p;, = M.
donde H' es el momento de la cantidad de movimiento con relacin al
origen O'. Para pasar de la .~cuacin 4.27 a la 4.28, se efectu el pro- Esta ecuacin se toma con respecto a un sistema de ejes no giratorios situa-
ducto vectorial. Ntese que R no interviene en la suma. Para pasar de do en el centro de masa, condicin 2 de esta seccin.
la ecuacin 4.28 a la 4.29 se introdujo la definicin de centro de masa Utilizando la expresin para la velocidad ;,, = ; X pi, tenemos
( ecuacin 4.5) y el segundo trmino del primer miembro de la ecua-
cin 4.28 se sustituy por una identidad (ver la seccin 4.5). Para pasar
de la ecuacin 4.29 a la 4.30 el segundo trmino de la izquierda se escri-
bi de nuevo como la derivada con respecto al tiempo del momento de la o sea
cantidad de movimiento H', donde H' es la resultante del momento de
la cantidad de movimiento con respecto al origen arbitrario O'.
La ecuacin 4.30 difiere de la ecuacin 4.24 en el trmino Pe X MR. Y a que p, es la misma para todas las m;,, podemos escribir la ecuacin escalar
Para simplificar la ecuacin 4.30 preguntamos: qu condiciones harn como sigue:
que este producto vectorial sea cero? Este trmino adicional ser nulo si: Mrw'= rF1.
1.R es cero; esto es, la aceleracin de 0' relativa a O es cero. Este
es el caso de la ecuacin 4.24. O bien,
2. pe es cero, que significa que 0' est situado en el centro de masa.
O bien,
3.R y pe son paralelos. Ahora pe es un vector que va de O' al centro
de masa, y si la aceleracin R de 0' est dirigida hacia o alejndose del
centro de masa, Pe y R sern colineales y su producto vectorial ser cero.
(Este resultado ser de utilidad para ruedas simtricas que giran sin des-
lizamiento.)
Por lo tanto, para cualquiera de las tres condiciones establecidas an-
Fig. 4.14
teriormente, la ecuacin angular ( 4.30) se reduce a una ecuacin de for-
ma idntica a la ecuacin 4.24:
(4.30a)
Ye= rw. 1
Entonces
Mr2~!:. = rF. 1
r
Sustituyendo este valor de F1 en la ecuacin lineal,
1 Fig. 4.15
Mye =Mgsena-Myc
y 1
.. gsena 1
Ye= -2-.
3 2 3 3 3 (4.31)
X m -k X r ( - 4-t + 2-) + (
J r -3L t - 4-) J -
X mek X r
3 3 3
n, =
i
mi (re + Pi) x (Te + Pi), (4.32)
Simplificando, obtenemos
22 mr2wk
.- = 4 -
3 3rFk,
o sea
(4.33)
Entonces En esta ecuacin, el segundo y tercer trminos de la derecha son cero
r= -R
+ w. X p =- F - 2 -F
+- k X r (5-3i + -2 j ) = - F
-
[7i + 1 Oj].
por definicin del centro de masa y el ltimo trmino es el momento
3i 11
m rm 3 33m tidad de movimiento de un sistema de partculas con respecto a un ori-
Esta es la aceleracin de la partcula hacia la derecha en la posicin mostrada gen dado, se puede expresar convenientemente en dos partes. Con refe-
en la figura 4.5.
Fig. 4.16
T = 21M Ve2 + re
.s: dt"L., mipi
dt - +2 1"" L., miP2i . ( 4.36)
( 4.37)
Ejemplo 4.9. Hallar la cantidad de movimiento angular con respecto al ori-
gen O del aro del ejemplo 4.6, 10 segundos despus de haberse soltado desde La energa cintica total puede expresarse como la suma de la ener-
el resposo. a = 30.
ga cintica de una partcula con una masa igual a la masa total del sis-
Ho = 1'e X Mr e + He, tema y con una velocidad igual a la del centro de masa del sistema, ms
He= Pi i
X mipi,
la energa cintica del sistema relativa al centro de masa. Este ltimo
trmino se escribir ms adelante de manera distinta, cuando se discuta
el movimiento del cuerpo rgido.
He= Lmipi X(; X Pi),
i Ejemplo 4.10. Hallar la energa cintica del aro del ejemplo 4.6, 10 seg des-
pus de haberse soltado desde el reposo. a = 30.
He= L mip;;,2rok = Mr2wk.
i T = _2!_ Mv e 2 + L~-42_.!:_ mp'
i1,.
2
Ho = ( T-Zo-UJo- ) X M 5 - M r2r5, g k-
2gJo+
- 5Mgr- 5Mgr- -
u, = -2- k + -2- k = 5Mgrk. Del ejemplo 4.9
5
4.8 Clculo de la energa cintica de un sistema de partculas. La Ve= 2 g y w=
en dos partes en una forma semejante a la expresin para la cantidad T= -1-M (5- g)2 +-1Mr 2
(5- g)2
Fig. P-4.1
fig. P-4.5
4.2. Una partcula grande tiene una masa M y una velocidad v. Repentina-
mente se rompe en varias partculas pequeas que se mueven en todas direc- 4.6. Localizar el centro de masa de un hemisferio de densidad uniforme.
ciones. Determinar el movimiento resultante del centro de masa de las diver-
sas partculas. 4.7. Localizar el centro de masa de un cascaron hemisfrico.
4.3. Dos partculas m1 y m2 estn unidas por una cuerda que pasa por una 4.8. Localizar el centro de masa de un hemisferio si el peso especfico y va-
polea lisa, como en la mquina de Atwood. Hallar la aceleracin del centro ra linealmente a lo largo del radio desde un valor 3y en el centro de la base
de masa de m1 y m2, despreciando la masa de la polea. hasta un valor de y en la superficie.
4.4. Localizar el centro de masa de tres partculas de masas m, 2m, 3m situa-
das en los vrtices de un tringulo equiltero.
3m 2m
J< >I
Fig. P-4.4
262 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 263
4.9. Hallar el centro de masa de los sistemas que se muestran considerando 4.10. Se tira de un cable de longitud l con una velocidad u, tal como se mues-
subsistemas apropiados.
tra, el cable est en un plano horizontal. Hallar la velocidad del centro de masa
a) Cuatro barras delgadas cada una de masa m y longitud l. como una funcin de ().
b ) Un hemisferio homogneo y un cono circular recto.
e) Cuatro barras y un aro delgados, el material de que estn hechos tiene
la misma masa por unidad de longitud.
y
I-..Jl..<~~-ble-...... u
~
/
/
/
/ Fig. P-4.10
4m
5m
z /' z
Fig. P-4.11
(b) (e)
4.13. Tres partculas inician su movimiento con velocidades constantes desde 4.14. Un tubo doblado para dar un cambio de direccin de 180, se acopla y
la posicin que se muestra, si l\ = 5i +
3j m/seg, v2 = 6i m/seg y v3 = se fija en su sitio mediante un total de n pernos en los dos bordes. Si el tubo
4i - 2j m/seg, determinar: tiene un rea A de seccin transversal y por l pasa un flido de densidad p,
a) La velocidad del centro de masa. bajo una presin p y a una velocidad v, hallar la fuerza en cada perno.
b) La ecuacin de la trayectoria del centro de masa.
c) La energa cintica T del sistema.
d) La cantidad de movimiento lineal p del sistema.
2
r
m
r L
i
1
Fig. P-4.14
1 m
4.15. El agua fluye a travs del conducto que se ve a razn de 1.4 m3 /seg. La
l presin del agua es de 1000kg/m2 aguas arriba y de 91 kg/m2 aguas abajo. De-
terminar la fuerza resultante que ejerce el agua sobre las paredes del estrecha-
miento.
= ~
Fig. P-.4.15
Area = 0.35 m2
266 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 267
4.16. Un chorro de agua (y = 1000 kg/m3) choca contra un labe fijo de me- sin rozamiento sobre un plano horizontal. El flido se desva un ngulo a re-
tal con una velocidad de 182 m/seg. Determinar la fuerza resultante necesaria lativo al bloque.
para sostener el labe. El chorro tiene un rea de 19 cm", a) Hallar la fuerza que ejerce el flido sobre el bloque.
b) Si el bloque empieza a moverse desde el reposo en t = O con velo-
cidad cero, hallar la velocidad del bloque como una funcin del
tiempo.
Fig. P-4.16
Fig. P-4.19
4.17. Si el labe del problema 4.16 se mueve con una velocidad u[(i -
j)/V 2], hallar el valor de u de manera que la paleta desarrolle la mxima 4.20. Si en el problema 4.19 el coeficiente de rozamiento cintico entre el pla-
potencia. Cul es la potencia mxima? no horizontal y el bloque es /J,'IP hallar la velocidad final que alcanza el bloque.
4.18. U~ flido se descarga del tubo que se ve a razn de Q m/seg. El rea 4.21. Una caja de arena se desliza desde el reposo hacia abajo de un plano liso
de la salida es A2 m2 y de la entrada A1 m2 La presin medida en la entrada con inclinacin a. La masa de la caja es mb y la masa inicial de la arena
es Pi kg/m2 y la presin a la salida es la atmosfrica. Determinar la fuerza es ma. La arena sale de la caja hacia abajo del plano con una velocidad Vr
y el par resultantes que ejercen las bridas de soporte sobre el tubo. relativa a la caja y a una razn constante de k kg/seg. Hallar la velocidad de
la caja cuando ha salido toda la arena.
t=_c
1
-d
4.22. Una gota de lluvia de peso inicial w0 kg cae desde el reposo a travs
de una nube de espesor a m. Al caer la gota gana peso a razn de b kg/seg.
Las gotitas de la nube estn en reposo con relacin al suelo. Al movimiento
de la gota se opone una fuerza proporcional al cuadrado de la velocidad. De-
mostrar que la ecuacin diferencial del movimiento es
V dV + (b + g k) V1 _
a dx w0 + bx - g.
b
4.23. Demostrar cmo se medira el empuje de un cohete haciendo una prue-
ba cuando est fijo. Suponiendo que se conoce la razn con que se quema el
combustible, cul es la velocidad de los gases que escapan con relacin al
cohete?
4.24. Un cohete cuyo peso total es W r + W1 se lanza verticalmente desde la
superficie de la Tierra. El combustible se quema a una razn constante de
k kg/seg y los gases son expulsados a una velocidad constante V; relativa al
Fig. P-4.18
cohete. Suponiendo que la atraccin gravitacional es constante y despreciando
la resistencia del aire, hallar la velocidad del cohete como una funcin del
tiempo. Cul es la velocidad del cohete cuando todo el combustible W1 se
4.19. Una corriente de flido de densidad p, rea A de seccin transversal y ha agotado?
velocidad v es desviada por la superficie de un bloque de masa M que desliza
'268 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE UN SISTEMA DE' PARTICULAS 269
4.25. El extremo de una cadena cae por el orificio de una mesa lisa y hace b) Con respecto al origen:
,que los eslabones restantes le sigan. Se supone que los eslabones en reposo ad- ( 1) Cul es la energa cintica de la partcula?
-quieren su velocidad instantneamente debido a un choque plstico con los esla- (2) La cantidad de movimiento angular es constante?
bones en movimiento. Despreciando todas las resistencias de rozamiento, hallar ( 3) Si su respuesta en la parte ( 2) es S, cul es este valor cons-
la velocidad de la cadena en trminos de x, que es la longitud de 111 cadena en tante?
movimiento. La cadena tiene una longitud l y un peso .p. kg/unidad de longitud. ( 4) Si su respuesta en la parte ( 2) es No, d los valores mximo y
En x = O, v = O. Tambin hallar la prdida de energa cuando x = l y el mnimo de la cantidad de movimiento angular.
tiempo neecsario para que el ltimo eslabn abandone la mesa.
-4.26. Una cadena uniforme de masa .p. por unidad de longitud est arrollada y
sobre un saliente horizontal situado en la parte superior de un plano liso incli-
nado a un ngulo a. Una masa M est fija en un tramo de la cadena y se
-empuja del saliente con velocidad cero. Demostrar que la ecuacin diferencial
-del movimiento es (M + x) (dv/dt) + v2 = (M + ,x)g sen a, donde x
-es la longitud de la cadena a lo largo del plano.
4.27. En cada uno de los siguientes sistemas, las partculas tienen una masa m
y una velocidad v como se indica. Para cada sistema calcular las siguientes
-cantidades: Yo
a) p.
b) Ho.
c) tt
d) T. Fig. P-4.28
4.29. Un pndulo simple se suelta desde el ~eposo en. () = 3?y choca ~ls-
ticamente ( e = O) con otro pndulo que esta suspendido verticalmente quieto.
Inmediatamente despus del choque hallar pa1a el sistema lo siguiente:
a) p.
b) n;
e) T.
d) T ( la tensin en cada cable) .
Hallar tambin la altura mxima h alcanzada por las partculas y las tensio-
(a) (b) (e) nes T' de los cables en esa posicin.
Flg. P-4.27 y
Yo,Y
y
F R
4.32. Dos partculas de masa m1 y m2 estn unidas por una cuerda inexten-
sible de peso despreciable y de longitud l. Las dos partculas se mueven bajo
la accin de la gravedad, en tal forma que la cuerda siempre est sometida
a una fuerza de tensin. Demostrar que la velocidad angular (.!) de la cuerda
es una constante y hallar la tensin en la cuerda como una funcin de m1, m2,
l y (J),
DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 273
272 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
4.35. Cuatro masas m situadas en un dispositivo de barras en cruz de peso des-
4.33. U na masa m se mueve sobre una trayectoria horizontal de radio ro con- preciable giran en un plano horizontal con velocidad angular wk alrededor de
una rapidez vo, Mediante la fuerza F el radio de la trayectoria se reduce a r.. un punto fijo O. Una masa 2m con una velocidad V' = 2 rw tiene un choque
Hallar: plstico con una de las masas m en la posicin que se muestra. Para este sis-
a) La nueva velocidad de m. tema de cinco partculas, calcular para el choque ( e = O), en la posicin in-
b) El trabajo efectuado por F. dicada, lo siguiente:
a) t:..Ho,
b) A.T.
------- e) Ap.
,,..-
/
I
y
,
m
1
r
Fig. P-4.33 1\
m m
elli)--~~~r~~-+:::_~ cr:.. ~--4nm>---!>x
4.34. El sistema de cuatro partculas y varillas ligeras est inicialmente en re-
poso en el plano horizontal xy y puede girar libremente alrededor de un pivo-
'I /
,_.1
{
-,
1
-1
te en O. !_,as otras dos masas giran libremente en torno al eje z con velocidad ! r
angular wk y llegan a caer en O.
2m
a) Hallar la velocidad angular resultante de las barras cruzadas.
b) Calcular el porcentaje de prdida de energa cintica. m ,
Fig, P-4.35
z
Fig, P-4 34
274 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 275
4.37. Un tubo helicoidal de radio R est sostenido de tal manera que puede
girar libremente alrededor del eje vertical z. Agua de densidad p fluye por el y
tubo y sale con una velocidad v relativa al mismo. El tubo tiene un rea A de
seccin transversal y forma un ngulo constante a con el plano horizontal. Ha-
llar la velocidad angular del tubo.
m2=2m
z
/ ----,(!, 1,0)
2 = vi
/
v = v(j + k) / i
=
~~l m r-----'-1-----.....X;,,..
(O, 1,2).
1
1
1
1
z
Fig. P-4.38
4.39. Tres partculas idnticas cada una de masa m estn unidas por barras
rgidas de peso despreciable y de longitud l. Si la partcula de la derecha tiene
una velocidad constante v0i, hallar:
a) 'e
b) T.
c) p.
X
d) He.
Fig. P-4.37
4.38. Dos partculas tienen las posiciones y velocidades que se indican. Para
este sistema hallar lo siguiente :
a)
b)
'n;e
e) H0
d) T.
e) La energa cintica relativa al centro de masa.
Fig. P-4.39
4.40. Hallar la energa cintica del cable del problema 4.10 como una fun-
cin de (}.
DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 277
276 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
4.43. La barra delgada de masa M, longitud l y centrada con un. pasador en
4.41. Una barra delgada de longitud l y masa M adquiere una velocidad an-
gular (l). Hallar ifo y T integrando sobre toda la longitud de la barra. el origen, gira alrededor del eje x con velocidad angular constante (). Al mismo
tiempo la barra gira en torno al eje Z0 con velocidad angular constante .j,. El
y sistema xyz est fijo a la barra y el eje x se mueve en el plano X0Y0 Hallar
la componente del momento M 11 Resolver el problema tratando la barra como
un sistema de partculas. Ntese que la velocidad angular de la barra es
; = 8 + ~ sen (Jj + ~ cos (Jk.
Fig. P-4.41
Fig. P-4.42
Flg. P-4.44
278 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
279
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 281
280 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
partcula con masa igual a la del cuerpo rgido y sujeta a las mismas Si ahora exigimos que O' satisfaga una de las condiciones ( seccin
fuerzas externas. En forma de ecuacin podemos escribir 4.6) que hace que el primer trmino del primer miembro de esta ecua-
cin sea cero, entonces la ecuacin 5.2 toma la forma
(5.1)
dt
d '\;" - X mipi
_,_ d (H-') (5.3)
Las tres ecuaciones escalares ( o una sola ecuacion vectorial) que L.,. Pi = dt = M'
describen el movimiento angular de un cuerpo rgido necesitan ser dis-
cutidas y desarrolladas en detalle. Estas ecuaciones se obtienen de la con- En el caso de una distribucin continua de materia, m se sustituye por
sideracin del momento de la cantidad de movimiento de un cuerpo pdr = dm, Pi p, y la suma se transforma en una integral. Entonces
rgido. tenemos
con velocidad angular <i> = wr.et, + w11j + wzk con relacin al sistema iner-
cial primario XoYoZo. J A [p X (; X p)] dm = H'. (5.5)
El elemento de volumen dr de la i-sima partcula se localiza en el
H' = -w
y x
J A
xy dm + o>ufA (x2 + z2) dm-wz f
A
yz dm, (5.6)
Fig. 5.1
H'
z
= -w x/A( zxdm-w11 J A
yzdm + wzf A
(x2 ~ y2) dm.
J A xy dm = i.; etc. donde re es un vector de posicin que va del origen de un sistema iner-
cial primario al centro de masa de un cuerpo rgido.
Las ecuaciones 5.6 toman la forma La. ecuacin 5.10 junto con la ecuacin 5.11 dan las seis ecuaciones
H: = lzz(J)z - lzyWy - ]zzroz escalares que describen el movimiento de cualquier cuerpo rgido.
H'y = -lzyWz + 11111 w11-111zroz, (5.7) Es importante hacer notar que en la ecuacin 5.10, wz, w11, roz estn
H: = -] zz<t'>z - Jyz<t>y + J z::Wz,
referidas al sistema mvil de coordenadas xyz y debe tomarse especial
cuidado al relacionar ro con algunas direcciones fijas si las soluciones de
Una disposicin de nueve trminos tales como los que aparecen en esta ecuacin han de dar ngulos, que definen la orientacin del cuerpo
el segundo miembro de las ecuaciones 5. 7 recibe el nombre de matriz o rgido en el espacio.
tensor. El tensor particular que da , para un cuerpo rgido se llama Antes de poder aplicar eficazmente estas ecuaciones en el anlisis del
el tensor del momento de la cantidad de movimiento o simplemente ten- movimiento de un cuerpo rgido, ser necesario discutir brevemente la
sor de inercia. Los trminos lzz, lv11 e lzz se llaman momentos de inercia determinacin de los momentos y productos de inercia.
y los trminos lzv, 111z e lzz se llaman productos de inercia.
H,:', Hy' y Hz' explcitamente expuestos en las ecuaciones 5.7 son las 5.3 Clculo de los momentos y productos de inercia. Los momentos
componentes escalares del vector momento angular H'; de ah que y productos de inercia de un cuerpo rgido deben ser conocidos antes que
i
dt =
- X-= -- w
-
w t <r.>zJ 11k, 1 //
1 /z
j = '- X J- =
dt (t) Wz -
-k -
Wzt,
dk -; - - _1 , //
dt = cii X ~ = Wyf. - W:i:J X
z
284 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 285
i: =
r.
A
(y2 + z2) dm,
t.; = J A xy dm = O.
por idnticos argumentos se demostrar que 1zz = 1 yz = O.
Cuando se conocen los momentos y productos de inercia con relacin Fig. 5.4
a un sistema de ejes, rpidamente se pueden determinar con respecto a
"
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 287
286 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
De manera que
= f: P (;b + t) dz,
(5.14) lzz = PTabe (
a
2
+ b2)
Debe recordarse que pueden hacerse traslaciones entre ejes que son Puesto que
paralelos mediante la ecuacin 5.14 solamente si un eje pasa por el cen- p(abc) = M,
tro de masa del cuerpo; no obstante, se puede usar la frmula de tras-
lzz =M (
a2 + b2)
lacin en dos pasos sucesivospara hacer el traslado de un eje a cualquier 3
eje paralelo, usando un eje paralelo a los dos que pasa por el centro de
masa como paso intermedio. y
Una frmula similar se cumple para la traslacin de los productos
de inercia.
(5.15)
donde x y Ye son componentes de pe ( ver la Fig. 5.4) y nuevamente los
ejes XcYoZc son paralelos al sistema xyz y el origen C est en el centro de
masa del cuerpo rgido. Fig. 5.5 b
El clculo real de los momentos y productos de inercia se puede lle-
var a cabo por dos mtodos. Primero, utilizando las definiciones y efec- -----x
tuando las integraciones necesarias. Segundo, dividiendo el cuerpo en dm=pdr
subsistemas, esto es, formas geomtricas ms simples para las cuales se
conocen los momentos y los productos de inercia o se hallan en las tablas (
ver .apndice A) . Despus, usando la frmula de traslacin y sumando
por separado los valores, se obtienen los resultados que se desean.
En forma de ecuacin
11&1& = I: (lzc1:J J + I: Mj(px2) j, (5.16) z
j
288 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 289
J: J: J:
El producto de inercia es
i; = p xy dx dy dz,
= p fe fb2-Ydydz, "e' o
(N
,- O')
~
..........
o o 2 ...... o o
J'
t,
~ o
t, co
a
o4-dz, d o o 1
bl.)
a2b2
= P """ O') O') ..!<
N
o
t.t')
a2b2c ( ab) S e()
o
I~v = p-4- = M 4 . d o N
o
11 11 11
Ejemplo 5.2. Consideremos ahora un cuerpo rgido donde se puede hallar el ........._ ......... ~
momento de inercia sumando los momentos de inercia de las formas georn- r-, .......to
... ~ co "' ~
~
tricas elementales que constituyen el cuerpo rgido. La rueda de la figura 5.6
,-
i 2,
consiste de una llanta delgada con dimetro de 75 cm y peso de 12 kg, su espe- C"l
o ~
s
CN
llamado el teorema de los ejes principales establece: En cualquier punto ,-
e()
<
~
11
tan los tres momentos de inercia. Estos valores de los momentos de iner- .. o co Cf) ,~
o
cia se llaman "momentos principales de inercia" con relacin a los ejes
11
11"
11 ",...'.-...--...__',
...... N
t.t') .... ..,
.........
s
,.......--..._, -1~
y
t-,.
e() <.O,~ 11
2,
N,~
<c:>
,---.... .......--
1 C'J,-
::
~
.... ...... ~
.......--...
...
,- O')
11
11 ~ ,- 1 S:!
-.... /
fig. 5.6
IN~
~
~ -IN ~
75 cm 1-,
..oo
fil
X (IS o
..(.j..).
a -a..... >-
el:!
e, el:!
.,,
:3 ~ -.:t<
290 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 291
principales. Queda ms all de la finalidad de este libro demostrar este
y
teorema o presentar el mtodo de hallar los ejes principales para un
cuerpo rgido arbitrario.1 2 Sin embargo, segn se . estableci previamen-
te, para cualquier cuerpo rgido que tiene dos planos de simetra perpen-
diculares, se puede determinar por observacin un sistema de ejes prin-
cipales, es decir, haciendo que dos de los planos de coordenadas coincidan p _
con los planos de simetra. El resto de este captulo est destinado al
movimiento de ciertos cuerpos rgidos que tienen dos planos de simetra
:,;_fu~
perpendiculares y, consecuentemente,los ejes principales se pueden elegir N ~~
(a)
por observacin.
En la ecuacin 5.18 los ejes coordenados generalmente se pueden ele- Fig. 5.7
gir de manera que una o dos de las componentes de la aceleracin sean
cero. La ecuacin 5.19 se debe tomar con respecto a un punto 0' situa- Ejemplo 5.3. Determinar, la fuerza P necesaria para mantener el cilindro en
una posicin fija con relacin a la cua. El coeficiente de rozamiento entre el
do en tal forma que el trmino pe X M R. de la ecuacin 4 .30 sea cero.
cilindro y la cua es f y entre la cua y el plano horizontal es P.
El nico punto que satisface este requisito es el centro de masa. Esta Las ecuaciones de movimiento para el cilindro son
ecuacin da la informacin sobre las fuerzas de reaccin necesarias para
Frk = O,
mantener un cuerpo rgido en traslacin.
o sea
El trmino Pe X MR puede conservarse, entonces la ecuacin de mo-
F = O,
mentos para la traslacin es y
N(sen a i + cosa 1) -Mcg"j = Mcx.
Esto da
Pe X MR = M'. (5.20)
Mcg
La ventaja de usar esta ecuacin es que ahora se puede tomar como O' N = ---,
cosa
cualquier punto conveniente. De esta manera se pueden eliminar de nues- y
tra consideracinlas fuerzas concurrentesdesconocidas,evitando las ecua- x = g tanga.
ciones simultneas. En principio ninguna ventaja se gana si se conserva De la figura 5.7c podemos escribir
este trmino.
(P-N1)i + (N1--Mwg-Meg)j = (Mw + Me)gtangai,
1
de la cual
Housner and Hudson, Applied Mechanics, Dynamics, Van Nostrand, 1950, P = (Mw + Me) (p.,+ tanga)g.
pgs. 154-159.
. 2 McCuskey, lntroduction to Advanced Dynamics, Addison-Wesley, 1957, pgs.
113-119.
Ejemplo 5.4. El ngulo uniforme de hierro ABC tiene una masa M. Est ar-
ticulado en D y sostenido por un cable en E. Si el cable tiene una fuerza de
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 293
292 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
60
rcm
A
:M;R y
; _ (M /2) (60i) + (M /2) (60j')
re= :M; -
j
M = 30i + 30 cm.
17' /
Mg
(e) (
b
)
Sustituyendo las ecuaciones a y b en la ecuacin e, obtenemos Fig. 5.9
294 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 295
miento plano. Debido a que solamente el momento de inercia I zz no vale cero, la nica
ecuacin de momentos que tiene significado es la que se toma. respecto al eje z
Si existen restricciones adicionales (por ejemplo, una rueda rodando
que pasa por e,
a lo largo del eje X0 sin deslizar) las aceleraciones lineal y angular estarn
1
relacionadas. Estas relaciones se obtienen de la ecuacin general de la aF = Ma i. (e)
- 2
l ~ \=ta~ga.
Para hallar la velocidad angular despus de dos revoluciones usamos
. dw dcf, rodw
x, Fig. 5.11 (l) = dcf, dt = dcf, '
(a)
J w ;;,
o
dw = J--4rr
o
- 3a2g sen a dcf,,
(J)2 81rg
2=3asena,
F =
(!) = -4 [7Tg sen a
]1/2_k 0
3a
En vista de que el punto de contacto A tiene una aceleracin dirigida hacia el
N centro geomtrico de la rueda, que en este caso tambin es el centro de masa,
(b)
el punto A podra haberse utilizado como 0' ( condicin 3 de la seccin 4.6).
298 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 299
y
2
La solucin de estas ecuaciones da
mg sen 2a
m(1 + 2 sen2 a) + 3M
y
N mgcosa(m + 3M)
- m(l + 2 sen2a) + 3M
Ntese que si el numerador y el denominador de la expresin para N se divi-
den entre M y se hace que M tienda al infinito, N se aproxima a mg cos a,
que es la expresin para N en el problema anterior.
Ejemplo 5.8. Un disco de masa despreciable rueda sin deslizar sobre un plano
inclinado. Dos partculas, cada una de masa m, como se puede ver estn uni-
(a) das a la periferia del disco. Ambas estn situadas a una distancia b del plano
mg del disco, pero una a cada lado. Si el sistema est restringido de tal manera
Mg que el disco tiene movimiento plano, determinar los momentos que actan so-
N
bre el disco. Cuando t = O, 1~ = :;- = O.
Con respecto al sistema de coordenadas xyz fijo en el disco, los momentos
y productos de inercia son
(b) (e)
Las ecuaciones de momentos ( 5.22) llegan a ser
Fig. 5.12
M = 2mabw/, (a)
300 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 301
y Entonces
M11 = mbgsena
y
mbg2 sen2 a t2
M =
2a
= -2mbgcpsen a.
Estos momentos estn referidos al sistema de coordenadas xyz y por lo tan-
to gira con el disco. Los momentos de restriccin referidos al sistema X 0Y 0Z0
son
b Mx0 = M cos <f,--, Mu sen <f,,
My0 = M sen p + Mu cos <f,,
donde 4> est como antes.
Estos son los momentos que deben ser proporcionados por la inclinacin
( digamos un carril o una gua) para hacer que el disco tenga movimiento pla-
no. Si estos momentos de restriccin no se proporcionan el disco se mover
balancendose quedando fuera del plano X 0Y 0, esto es, wz y w11 no sern cero y
-~ (a) x;
N
(b)
el movimiento llega a ser mucho ms complejo.
. gsena gsena Las ecuaciones de movimiento para el centro de masa toman la forma
Wz=-~, Wz=-~t, <f, = _ g sen a t.
4a. Fz = -Mxcwz2 = -Mxcp 2,
(5.24)
F11 = Mxcwz = Mxc<f,.
Zo,Z Ejemplo 5.9. Una barra delgada AB de longitud l y masa M se hace girar al-
rededor de un eje vertical con una velocidad constante wk. Determinar todas las
302 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 303
Esta ecuacin da
Fig. 5.1 S Mg Ml
T =
2tanga + 3senaw.
2
De la ecuacin a
Az = Mg
y
(a) (b) A y= T
Ml
2 senaw~
e
=
Mg ut 2
2tanga-6senaw.
-
fuerzas que actan sobre la barra. El apoyo en A es un pasador liso, Ver figu- Estas fuerzas giran con la barra.
ra 5.15.
Para el movimiento del centro de masa Ejemplo 5.10. Un disco circular delgado de masa M y radio a est fijo en su
centro de masa a un eje. Como se muestra, el disco est inclinado respecto al
F = Mtc, eje un ngulo a. Si el conjunto gira con una velocidad angular constante wk,
(Av-T)J + (Az-Mg)k = M {wk X hallar las reacciones de los rodamientos sobre el eje. Ver figura 5.16.
Ya que "r;; = O,
y lyz
Xc
Ye
Fig. 5.16 Fig. 5.17
~
z ~
~
L ~
L
2 2
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 305
304 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
i; = 21 Ma 2,
Flg. 5.19
l,1oz. = O.
Dibujando estos valores se obtiene el crculo de Mohr que se ve en la figura 5.17.
Recorriendo el crculo en el sentido de las manecillas del reloj desde el punto l 11c,
l11czc un ngulo 2a, llegamos al punto cuya ordenada representa el producto de
inercia con respecto al eje y y al eje adelantado 90. Este es el producto de iner-
cia buscado l11z = 1/8 Ma2 sen 2a. Entonces
Este par dinmico lo proporcionan las reacciones de los rodamientos en la direc- 3. El eje y completar la tema xyz,
cin y. Estas reacciones son IRLI = IRRI = (Ma2/8L) sen 2aw2 y actan como
se muestra en la figura 5.18.
4. El trompo gira alrededor del eje z con rapidez angular n con res-
pecto al sistema xyz,
5.6 Movimiento de un trompo que gira. En esta seccion examinare- El ngulo () define el ngulo con que el eje longitudinal del trompo se
mos algunas de las caractersticasdel movimiento de un cuerpo rgido si- desva de la vertical, mientras que el ngulo <J, se mide positivo en el
mtrico tal como un trompo o un girscopoque est girando alrededor de sentido contrario a las manecillas del reloj y es el ngulo entre el eje X
un punto fijo en un sistema inercial primario X0Y0Z0 Ver figura 5.19. y el eje x en el plano XoY-0.
Supondremos que no hay pares debidos al rozamiento en la punta y La velocidad angular de la terna xyz es
por lo tanto el nico momento que acta sobre el sistema se debe a la
fuerza de gravedad que acta en el centro de masa del trompo. Wt = Wzi + e] + Wzk.
Adems, nos apartaremos de nuestra prctica anterior de fijar el sis- La velocidad angular del cuerpo rgido es
tema mvil de coordenadas xyz en el trompo y procederemosde la siguien-
te manera: Wb = Wzi + WyJ + ( Wz + O) k.
l. El eje z coincidir con el eje longitudinal del trompo. Tanto wt como wb se describen en trminos del sistema mvil de coor-
2. El eje x siempre estar en el plano X0Y0 denadas ( xyz) . Debido a que los planos coordenados xz y yz son planos
de simetra para el trompo, los productos de inercia son nulos y el mo-
y mento angular para el cuerpo es
H = I zWa:i + 1yWy} + I z ( Wz + n) k,
donde el nico ndice de las I se refiere a un momento de inercia.
El origen de nuestro sistema mvil de coordenadas se fija en un sis-
Fig. 5.18
tema inercial primario; de ah que
donde M es el momento de todas las fuerzas externas con :respecto al A las ecuaciones 5.29a con frecuencia se les llama ecuaciones de Euler
origen O. para el movimiento del trompo. La diferencia bsica entre las ecuacio-
Antes de derivar H con respecto al tiempo, se pueden hacer las si- nes 5.29 y 5.29a es simplemente que las primeras conservan la identidad
guientes observaciones: de la rapidez de rotacin del trompo alrededor del eje z como una can-
l. la: = 111 por la simetra del trompo. tidad separada.
2. la: e 111, que son los momentos de inercia respecto a los ejes x y y, Para discutir el movimiento del trompo en trminos de las coordena-
no varan con el tiempo aunque el trompo gira en torno al eje z, debido das angulares .() y cp se pueden expresar las componentes de 'wt en la si-
a que el eje z es un eje de revolucin. guiente forma:
De lo anterior se sigue que (J)g = (},
ro11 =~sen(),
jj = la:wa:i + lye11j + lz(Wz + O) k
roz =~COSO.
t
dt dj
dt dk
+ ]zWz + ]1lw11 + ]z(Wz + fl) dt (5.27) Ahora las ecuaciones escalares (5.29) toman la forma
Recordando que
d . . . .
l 11:WxWz + 1yWy - 1zWr: ( Wz + n) = o, (5.29) y la velocidad angular total del trompo en la direccin z permanece cons-
tan te.
-lzWr:Wy + lywxwy + Ia:(wz + ) = O.
En seguida examinaremos las implicaciones de una condicin en que
Si se hubiera seguido la prctica anterior de fijar completamente. el
la velocidad de rotacin n en tomo al eje z, y la rapidez de precesin ~
sistema de coordenadas xyz al cuerpo rgido, entonces se hubiera tenido
sean ambas constantes ..
s, = Wb = wxi + wyk + Wzk. De la ecuacin 5.32, si ~ y n son constantes, entonces
Las ecuaciones escalares (5.29) seran entonces cos () = constan te = cos fJ O ( 5.33)
lxWx -/y)yWz + lzWyWz = mgl sen , y el trompo tiene una precesin alrededor del eje Z0 con un ngulo cons-
tante de inclinacin 80 De la primera de las ecuaciones 5.30 se sigue
+ lylny - lz<nxWz = O,
lxWx>z (5.29a) que para esta condicin
-lxwxwy + lyW:)y + l:: wz = O. (5.34)
308 LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 309
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
Zo,Y
Resolviendo la ecuacin 5.34 para ~' obtenemos
4, = -Izn [li2 + 4mgl(lz -111) cos 80]" 2
(5.35)
2 u, - 111) COS Oo
Observamos de la ecuacin 5.35 que en general hay dos valores para la
rapidez de precesin ~. Estas se denominan precesin "rpida" y "lenta".
Para cualquier movimiento real de este tipo ~ debe ser un nmero
real. De ah que la cantidad contenida en el parntesis rectangular de la
ecuacin 5.35 debe ser mayor de cero y para un valor dado de 00, la ra-
pidez de rotacin debe satisfacer la desigualdad
z
lin2 + 4mgl(lz -111) cos 80 > O. (5.36)
Si hacemos Oo = 1r/2 en la ecuacin 5.34, entonces
lz04> = mgl
y solamente una rapidez de precesin existe y es
. mgl
</>=-lzn (5.37) Fig. 5.20
el origen O. Debemos examinar la posibilidad de movimiento bajo las De la sustitucin de A(JzO) tomada de la 5.39, en la ecuacin 5.38, se de-
condiciones () = constante = 1r /2. Para estas condiciones duce que
'1>z = O, lim
~t-+0
(b.</>)
!::..t
lzn = mgl
Wy = 4,,
o sea
Wz = 0.
La cantidad de movimiento angular llega a ser ~ = mgl,
lzn
H = 111~j + lznk. que es el mismo resultado que se obtuvo anteriormente.
Estas componentes de la cantidad de movimiento angular se muestran Es interesante e importante hacer notar que el eje del girscopo se
en la figura 5.20. El momento que acta sobre el girscopo es mgli que, mueve en ngulo recto con la direccin en que intuitivamente se espe-
como se muestra, est a lo largo del eje x. Cuando (} = constante = 1r/2 rara que se moviera bajo el momento aplicado.
la ~ica componente del momento angular que cambia con el tiempo es Si, por ejemplo, se tuviera una rueda de bicicleta girando alrededor
lz k. Adems, la razn de cambio de la componente z del momento an- de un eje vertical como se muestra en la figura 5.21 y se aplicara un
gular debe ser igual en magnitud y direccin al momento. De ah se momento alrededor del eje X0, la rueda empezara a moverse con una
sigue que precesin respecto al eje Yo,
. L). (Izn) Para este caso, la cantidad de movimiento angular total es lzn dirigido
l im = mgl. (5.38)
~t-+0 t:..t como se muestra en la figura 5.2lb. El momento del par C que est diri-
310 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
1 LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 311
1 mento tambin est dirigido hacia la izquierda. Este es el momento que ejerce
el aeroplano sobre la hlice. La accin de la hlice sobre el aparato es opuesta
A(l(Jz) .Zo 1 y en consecuencia ste tiende a levantar la nariz.
Ejemplo 5.12. Sobre una mesa giratoria horizontal, que puede dar vueltas libre-
mente alrededor de un eje vertical, se coloca un motor con dimensiones, peso y
I\ IzO
1 \
posicin mostradas en la figura 5.22. La velocidad angular del motor con rela-
I V A</> cin a la mesa giratoria es o. Determinar la velocidad angular w de la mesa
1 \
1 \
giratoria que se necesita para reducir a cero la reaccin vertical en el roda-
1 \ A</> miento del apoyo interior.
1 >--------------;,,-Yo Las reacciones estticas de los rodamientos, como se muestra en la figura
1
5.22b, es igual a W /2 cada una. Para reducir a cero la reaccin en el apoyo
interior se requiere el par F i = ( W/2) lj. Entonces la rotacin de la mesa
giratoria debe ser w = -wi de manera que t:iH tendr la misma direccin que
el par.
(a) (b) La magnitud de ro se determina de
Fig. S.21
(J) = cJ,. = --,
lzn
M
(W/2)l _ gl
gido a lo largo del eje Xo exige el cambio del vector momento angular ro= 1/2
(W / g) r2Q Or2'
que se muestra, que solamente puede tenerse por una rotacin o prece- y
sin~ es
X
M = W k
g z
(2-)
2
18
(2-rrN_)
.!!. .
R 60 '
lzfl1 = WrJ = O;
4Ma 2, F11 = Myc, (5.41)
Fz = Mic,
w11 =(!)sen a;
y las ecuaciones angulares de movimiento
1
t., =
2Ma 2,
wz = (J) cosa. M'X = (H' -w H'y + ro:Y H'),
X Z Z
u las
M. =( ! Ma2- ! Ma2) ro2 sen acosa= ~ Ma2 sen2 aro2, t
i
ecuaciones
de Euler y
donde
l los ejes
M11 =;::: O, i principales.
M, = O. z
a
y se comprueba el resultado anterior. Aqu se obtiene una ventaja notable al r
M' = ( H' - (1) H' + (1) H')' Z Z y X X V
H: = -lzxWz-fyzWz + lzzWz
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 315
314 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
relacionar de esta manera las velocidades angulares, ya se discuti en la
y
seccin 5.6 al tratar el movimiento de un trompo o un girscopo.
Otra tcnica ms general es mediante el uso de los ngulos de Euler,
. .
Las ecuaciones 5.45 se conocen como ecuaciones de Euler para el movi- 2. El ngulo cp es el ngulo entre la direccin fija del eje X~ y la
miento de un cuerpo rgido. interseccin del plano xy con el plano X~Y~. Esta recta de interseccin
La solucin de las ecuaciones 5.45 daran las velocidades angulares se conoce como la lnea de nodos.
del cuerpo rgido en relacin con el sistema mvil de coordenadas, pero 3. El ngulo tf; es el ngulo entre la lnea de nodos y el eje x.
no seran de gran utilidad para localizar la posicin del cuerpo en el .Si se conocen las coordenadas X0Y0Z0 del centro de masa del cuerpo
espacio. Por esta razn, de alguna manera se deben relacionar las velo- rgido y los tres ngulos de Euler, entonces queda definida la posicin
cidades angulares con ngulos entre los ejes mviles de coordenadas y del cuerpo rgido en el espacio.
algunas direccionesfijas en el sistema inercial primario. Una tcnica para En la figura 5.24, se puede ver que las velocidades angulares (}, ~ y
tf; tienen las siguientes caractersticas geomtricas:
z
1. (} est dirigida a lo largo de la lnea de nodos.
~--- 2. <p est dirigida a lo largo del eje Z0
3. f est dirigida a lo largo del eje z.
Entonces se deduce que la velocidad angular ;;; del cuerpo rgido est
relacionada con los ngulos de Euler en la siguiente forma:
. .
Wx = e COS tf; + <p Sen (} Sen 'f,
. .
Wy = -{} Sen tf; + <p Sen e COS lf, (5.46)
Wz = 'f + <p COS e.
X
Fig. 5.24
-------=-Yo
Siempre es posible orientar los ejes
xyz a lo largo de los ejes princi- pales
del cuerpo rgido. Esta eleccin de
ejes simplifica considerable- mente las
ecuaciones diferenciales resultantes; de
ah que, en general, se emplearn las
ecuaciones 5.45. Sustituyendo en las
ecuaciones 5.45 las relaciones 5A6, las
escuaciones angulares de movimiento
para el cuerpo rgido llegan a ser
d . .
M' = l:n -1 ( cos t/ + <f, sen B sen t/) e
+ X( I zz -11],,)
C[
(-0 sen tf
316 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 317
ngulos de Euler como una funcin del tiempo, suponiendo las condiciones ini- lzztz = momento angular alrededor del eje z = H;
ciales siguientes: Para t = O,
. . . observamos que a causa de no producirse momentos alrededor de eje z, la
X = Yo = Z = X = Yo = Zo = O, componente Hz' de la cantidad de movimiento angular se conserva.
. . .
</>o = o/H = Bo = cf,o = tf,o = O, De las ecuaciones 5.46
= ~+ ~ COS (}
=
En la figura 5.25, los ejes xyz son los ejes principales del cuerpo rgido con
y de las condiciones iniciales
Wz
Wz = .
De la segunda de las ecuaciones a y teniendo en cuenta que Wz = O, se sigue
que
lyyroy =o
o sea
w11 = constante
y la cantidad de movimiento angular alrededor del eje y se conserva.
De las ecuaciones 5.46
w11 = -O sen tf, + ~ 'sen (} cos tf,
y de las condiciones iniciales en t = O
Oo =~=O;
entonces
Wy = .
C1 = constante de integracin
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 319
318 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
y al aplicarse las condiciones iniciales
y w:c ha sido sustituida por su equivalente tornada de la primera de las ecua-
ciones 5.46 Oo = ~o = 'fo = O
De las condiciones iniciales ci = 4, = 0 O para t = O se deduce que hallndose las siguientes relaciones:
C, =oy
Fl ~o sen B0 = O,
w.21=7t, (/)
Ahora se pueden escribir las velocidades angulares w:c, (l)y y Wz en trminos de ~o cos : + if!o = O.
los ngulos de Euler, esto es
De la primera de las ecuaciones f
, Fl
wa, = () cos .p + cJ, sen () sen .p = t,
1 ~-O= o
Fl 1
t y
(} Fl (}
Fl = 2] t +
2
O
1f = 1 tang (}
t sen tf.
Las soluciones de las ecuaciones e para (), cp y tf son sumamente complejas Para simplificar an ms nuestro ejemplo haremos ()0 = O, entonces
excepto por una construccin grfica.
FZ
Intuitivamente podramos esperar que si inicialmente (} 0 (} = 21 t2. (g)
son iguales a cero y si ,<f,0 = tf;o son tambin inicialmente cero entonces l"o's En seguida, consideremos el movimiento del centro de masa del cuerpo r-
ngulos cp y tf; y las correspondientes velocidades angulares permanecern nulos. gido. La ecuacin de movimiento es
Calcularemos las aceleraciones angulares en el instante t = O. De la prime-
ra de las ecuaciones e F= F cos (} j-0 + F sen(} k = Mfc, 0 (h,)
l
(} = 1
( cos t/; - tf;t sen t/;) Sustituyendo la ecuacin g en la ecuacin h y escribiendo las ecuaciones es-
calares, obtenemos
=-FZ (d) .. F Fl
( i)
M- sen -
Z - - 21t2 .
Derivando la segunda y tercera de las ecuaciones b con respecto al tiempo,
obtenemos Ahora, por integracin, podemos obtener las velocidades en la siguiente forma:
Las integrales no pueden efectuarse por mtodos elementales; p()r consiguiente El trabajo efectuado por las fuerzas que actan sobre una partcula
se deben desarrollar cos (Fl/21) t2 y sen (Fl/21) t2 en serie de Maclaurin e inte- con masa cuando sta se mueve en el espacio del punto 1 al punto 2,
grar. Es importante recordar que esta solucin nicamente ser vlida para.
pequeos valores de (Fl/21) t~. est dado por
Entonces, haciendo a2 = Fl/21, (5.48)
C1 = C2 = O.
de escribir
F12 d(r1 -- r2) + F\a d(r1 - ra) +
(5.51) Observamos que el vector r1- r2 es un vector que va de la partcula 2
a la partcula 1 y que puede denotarse por 1\ - r2 = r21 En general,
puesto que el trmino contenido en el parntesis de la ecuacin 5.51 es f. _ ::1 = Tji, Ahora, la ecuacin 5.53 se puede escribir
la energa cintica del sistema de partculas.
El segundo trmino de la ecuacin 5.50 es el incremento del trabajo (i =I= j). (5.57)
efectuado por las fuerzas externas y que designaremos por
Por lo tanto, la ecuacin 5.50 se puede escribir de nuevo as: mente dW i = O para un cuerpo rgido. Para el cuerpo rgido, la ecua-
cin 5.54 llega a ser
dT = dWe + dWi, (5.54) dT = dWe (5.58)
Si tanto las fuerzas internas como las externas son conservativas y de- Se puede integrar la ecuacin 5.54 entre lmites apropiados, como
finimos las energas potenciales externa e interna respectivamente por: sigue:
dWe
dW,;.
= -dVe,
= -dV.,
J; dT J2 dW + J?: dW
?
=
1
e i
o sea
entonces la ecuacin 5.54 se puede escribir (5.59)
dT + dVe + dVi = O (5.55) donde T 2 - T 1 es el cambio en la energa cintica del sistema cuando
o sea
La ecuacin 5.56 simplemente establece que la suma de las energas cin- De la tercera ley de Newton F12 = -F21; de ah que la suma
tica y potencial se conserva. anterior llega a ser
La ecuacin 5.53 se puede escribir en forma ligeramente diferente
para dar una concepcin ms clara del trabajo efectuado por las fuer-
zas internas en un sistema de partculas. Escribiendo algunos trminos
de esta suma, tenemos
F12 di + F21' M2 + F1s r1 + Fs1 rs + , ,
representan el trabajo efectuado por las fuerzas externas e internas res-
pectivamente, cuando las partculas se mueven de la posicin 1 a la po-
sicin 2.
Es importante hacer notar que el trabajo efectuado por las fuerzas
externas e internas para una partcula especfica deben calcularse a lo
largo de la trayectoria que sigue la partcula y des~us se _extiende la
suma a todas las partculas. En general, las trayectorias seguidas por las
partculas individuales pueden ser completamente independientes, esto
es no estar relacionadas entre s.
' En el caso de un cuerpo rgido, ya hemos demostrado que las fuerzas
internas no efectan trabajo debido a que las partculas estn fijas unas
con respecto a otras. Por la misma razn el clculo de la energa cintica
324 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 325
y del trabajo realizado por las fuerzas externas se simplifica en el caso que puede escribirse
de un cuerpo rgido, ya que las velocidades y desplazamientos de cada
partcula estn ligados por las relaciones de cinemtica deducidas ante-
riormente.
Energa cintica de un sistema de partculas y de un cuerpo rgido. El primer trmino del segundo miembro de la ecuacin anterior se pue-
En esta seccin consideraremos la energa cintica de un sistema de par- de reescribir
tculas en forma ms general que la desarrollada en la seccin 4.8, despus
se considerar el caso particular de la energa cintica de un cuerpo rgido.
Sea el sistema de partculas que se muestra en la figura 5.27. Los ejes
XoYoZo estn fijos en un sistema inercial mientras que el sistema xyz donde M es la masa total del sistema. El segundo trmino de la ecua-
est en libertad de moverse. cin 5.60 es la energa cintica del movimiento relativo de las partculas
La velocidad de la i-sima partcula es
ti= R
.!.. .:..
+ p.
en el sistema mvil de coordenadas. El tercer trmino I: mi ( R Pi)
i
..:.. ddt~L...,,
que se puede escribir .R
La energa cintica de la -sima partcula es mip;,, vale cero ba. jo 1as s.igui.entes dos
1 ( .. ) 1 (..:.. . .t.
2mi Ti ri = mi R + pi) (R
2 + Pi) condiciones:
(5.62)
En seguida consideremos el ~aso de un cuerpo rgido donde fijamos
el sistema de coordenadas xyz en el centro de masa del cuerpo. Para un
cuerpo rgido tenemos
~---------------Yo Pi = ro X pi;
por lo tanto, la ecuacin 5.61 se transforma en
(5.63)
1 l-
T = 2 Mvc2 + 2w (5.64)
La cantidad Pi
i
X miPi es el momento de la cantidad de movimiento
Fig. 5.28
del cuerpo rgido con relacin al sistema de coordenadas fijo en su cen-
tro de masa. De ah que la ecuacin 5.64 llega a ser
1 - -
T = 21 Mvc2 + (5.65)
2<t>Hc. X
Si los ejes xyz coinciden con los ejes principales del cuerpo rgido las al nuevo origen.
ecuaciones 5.65 toman la forma Ejemplo 5.15. Un cono circular recto de masa M, radio R y altura h tiene
un movimiento giroscpico constante. Si su velocidad de giro es O y su velo-
( 5.67) cidad de precesin ~' hallar la energa cintica del cono.
Con el origen 0' del sistema mvil de coordenadas situado en un punto
fijo, la energa cintica del cuerpo rgido est dada por
Para el caso en que R = O ( condicin 2 anterior), el primer trmino
de la ecuacin 5.61 vale cero y se deduce que 1- -
T = -wH'.
2
1 - -
T = (5.68)
2wH'. Debido a que los ejes xyz son ejes principales, esta expresin toma la forma
por consiguiente se puede usar corno origen del sistema mvil de coorde- 3
nedas, Aqu debe tenerse precaucin puesto que en general el centro ins- 1H=10MR2
328 MECANIC VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 329
La sustitucin da
T = 1[3
2 20
M(R2 .+ 4h2, _</>2 sen2 8 + 10 3 MR2(0 .
+ e, cos O) 2 J ,
x;
\
\
3M . . \
T = 40 [ (R2 + 4h2) cf,2 sen2 (} + 2R2 (O + cf, cos 8) 2].
Ejemplo 5.16. Como se muestra, los extremos de una barra delgada de longi-
tud l y masa M estn restringidos a moverse en las guas en un plano vertical.
La barra se suelta desde (j = O con velocidad angular despreciable. Hallar la
velocidad y aceleracin angulares para cualquier posicin (}. Ver la figura 5.29.
En ausencia de rozamiento, la nica fuerza que efecta trabajo es Mg. Para
cualquier ngulo (} la fuerza de gravedad se mueve una distancia vertical (l/2)
( 1 - cos {)) . Entonces
We = llT,
Mg I( 1 - COS (}) = i M Vc2 + { 1zzW i,
(a) Posicin 1 .
Flg. 5.30
( b) Posicin 2 .
Ve:= 2 Wz, Ejemplo 5.17. Un disco desbalanceado de masa M rueda sin deslizar desde
la posicin 1, partiendo con velocidad angular cero. El radio de giro, con res-
Entonces pecto al centro de masa situado en C, es kc. Despus que el disco ha rodado
l un ngulo (} (posicin 2) hallar la fuerza normal que ejerce el plano inclinado
Mg (1 - cos (}) = 21 M 4
l2 2
+ 21 ( 1 )
= 61 Ml2<z\
2 Wz 12 Ml2wz2 sobre el disco.
Del diagrama de cuerpo libre de la figura 5.30b, la ecuacin de movimiento
Wz = [ 3g
T .(1 - COS {})
]112 del centro de masa es
Derivando, obtenemos Nio + FJo + Mg(- cos ai0 + sen a0) M[aoJo + wko X >i.ai + wko X
;t ( ro/) = 2w ZwZ -
-
3g
[ sen (} Wz, La ecuacin escalar en la direccin X O es
( wko X .,\ai) ].
-------t-
C entro instantneo Pe X MR + H' = M\
+ M[ kc2 + ( ai0 + >i.ai) 2]wk0 = ( ai0
1
1 ( ai0 + >i.a) X M ~2o
1
1
1 Fig .. 5.29 + >i.ai) X Mg(-cos a7-0 + sen a"'j0).
1
1 -.,\a2w2 sen 8 + [kc:2 + a2 ( 1 + A cos (} + >i.2) }w
Ahora, para d:terminar <, debemos usar la relacin de trabajo y energa ciones que son de utilidad en el anlisis del movimiento de un cuerpo
We = sr. L~ mca f~erza que produce trabajo es la fuerza de gravedad Mg. rgido.
El desplazamiento vertical de Mg se puede determinar por una ecuacin de La ecuacin de movimiento del centro de masa de un cuerpo rgi-
desplazamiento relativo.
do es
r = R + p; -
F
.
= Mr; = dt
d .
(Mrc)
Sr= -Aa(l - cos O)io + a(O +;\sen ())j0 Cuando el centro de masa se mueve de la posicin 1 a la posicin 2, la
Entonces ecuacin 5.69 se puede integrar entre lmites apropiados para dar
We = Mg(- cos O i0 + sen(} j0) t:i.r, 2 _ J2 :. . _ - (5.70)
We = Mg[;\acosO(l-cosO) + asenO(O +;\sen O)]. (e)
1
La energa cintica se puede calcular con respecto al centro instantneo. En la ecuacin 5.70 se introducen las siguientes definiciones:
J
t:i.T = i M[kc2 + a2 ( 1 + ;\ cos (} + ;\2) Jw2. (d) l. La integral
J
2_
F dt = impulso =
-
l.
Resolviendo las ecuaciones e y d para <2, tenemos 2. p= cantidad de movimiento lineal del cuerpo rgido.
3. v = velocidad del centro de masa.
w2 = 2g[;\a cos (} ( 1 - cos O) + a sen (} ( () + ;\ sen ()) ] La ecuacin 5.70 es una ecuacin vectorial y de ah que se puede escri-
kc2 + a2(l + >i. cos () + >i,2) (e) bir en trminos de sus componentes escalares, como sigue:
. Finalmente, sustituy~~do la ecuacin e en la ecuacin b y despus las ecua-
ciones e y b en la ecuacion a, se obtiene el resultado un poco ms largo para N.
Para ~n conjunto dado de par~metros es interesante calcular el ngulo (} en
J: F:r:dt = M(x2-x1),
que el disco desbalanceado saltara, esto es, el ngulo (} para el que la fuerza
normal .N es igual a cero. Esto se puede hacer ensayando algunos valores para
la solucin de la ecuacin a con el primer miembro igual a cero.
J: Fvdt = M(y2-y1), (5.71)
f
so mientras que la integral d(H') es el cambio en la cantidad de
1
movimiento angular del cuerpo rgido. Tanto el momento como la can-
tidad de movimiento angular se toman con respecto al sistema mvil de
coordenadas. La ecuacin 5. 73 es una ecuacin vectorial; consecuente-
mente sus componentes escalares son
J 2
1
M'; dt = lxx (w.r.- wx1) -lxy(wy2 - wy1) _,._ lzz (wz2 - wzJ,
f 2 M'y dt = -lzy(wz:1. -wzJ + lyy 0 (wy2-wy1) -111z(w.~2- Wz1), (5.74) Fig. 5.32
f
1
2
M'zdt -lzx(wic -wz )-lyz(wy + lzz J: G + 3) dt = (1)('.-5),
1 = 2 1 2-w111) (wz2-<i>z1).
Las ecuaciones 5.71 y 5.74 relacionan las fuerzas y el tiempo con los -t2 + 3t
]4 = Y. 2-2,
cambios en la velocidad del centro de masa y los cambios en la veloci- 4 o
dad angular de un cuerpo rgido. Y2 = 18 m/seg;
En ciertos casos es conveniente expresar las velocidades angulares en
trminos de los ngulos de Euler (ecuaciones 5.46) y de esta manera
determinar los cambios en estas componentes de la velocidad angular.
Ejemplo 5.18. Un disco cilndrico de masa M = 1 unidad tcnica de masa y
de radio a = 1 m est sobre un plano horizontal liso. La fuerza P se aplica en
un cable que pasa por la periferia del disco y vara con el tiempo de acuerdo
J: (1) (~ + 3) dt = } (1) (l) 2[wz2 -0],
wz2 = 32 rad/seg.
con la ecuacin P = _!_
2
+ 3 kg. Hallar la velocidad de un punto del cable
Entonces la velocidad de un punto del cable es
despus que P ha actuido durante 4 seg. La velocidad inicial del centro de
masa es 2"j0 m/seg y la velocidad angular inicial es cero. l'A = 18}0 + 32k0 X o = 50io m/seg.
Aplicando las ecuaciones lineal y angular de impulso y cantidad de movi- Ejemplo 5.19. Una bola de masa Mb y dimetro d ~e arroja con una veloci-
miento, se tiene dad vi contra una barra prismtica de masa, M ,,., longitud l y altura d. La bola
choca contra la barra a una distancia l/4 de uno de sus extremos Y se supone
que el choque es perfectamente plstico. Si el plano horiz?ntal es liso, hallar
la velocidad angular de la barra despus del choque. Ver figura 5.32.
Para la bola podernos escribir
f Mcbdt = O PROBLEMAS
y la cantidad de movimiento angular de la bola se conserva. 5.1. Hallar el momento de inercia con respecto al dimetro de un cascarn es-
Para la barra tenemos frico delgado de masa total M y radio a. Resolver el problema considerando
el cambio en el momento de inercia de una esfera slida debido a un cambio
en el radio.
(e)
5.2. Hallar lzz para el hemisferio del problema 4.8 si la base del hemisferio
J se; dt = J r, :i- k dt = lrcrcr(ww2r-wrc1r) i
est en el plano xy. Utilizar el resultado del problema 5.1.
5.3. Escribir una expresin para el momento de inercia respecto al eje de revo-
+ l1111r(<oy2r - Wy1r) J + lzzr(Wz2r - Wm) k. (d) lucin de un slido homogneo que consiste de un cilindro y dos hemisferios.
Expresar el resultado en trminos de la masa total M. La longitud de la porcin
Esta ltima ecuacin supone que ningn desplazamiento ocurre durante el cilndrica es tal que su masa es tres veces la de una esfera del mismo radio.
choque de manera que Frc siempre ser normal a la barra. Ntese tambin la
conservacin del momento angular para los ejes x y y.
La suma de las ecuaciones a y e conduce al principio de la conservacin
de la cantidad de movimiento lineal para el sistema.
(e)
Es importante tener presente que las componentes de la velocidad descono-
cida se refieren a las velocidades de los centros de masa.
Combinando las ecuaciones a y d para eliminar f Fa: dt se llega al principio fig. P-5.3
de la conservacin del momento angular del sistema.
(!) 5.4. Deducir la ecuacin 5.15, que es la frmula de traslacin para los produc-
tos de inercia.
Hasta aqu, tenemos las ecuaciones e y f para hallar las incgnitas 2'b, x 5.5. Hallar lzz para el slido limitado por los planos coordenados y x/a + y/b
x. r
2 y wz2r- No obstante, estas componentes de velocidad estn cinemticamen- + z/ e = 1. La densidad del material es P
te relacionadas por
5.6. Hallar el momento de inercia de un cono circular recto respecto a una
. - . - k [_ recta que pasa por su vrtice y es paralela a la base. La masa total es M, la
X2bt = X2rt + Wz2r X -
4 J, altura h y el radio de la base a. Resolver por integracin y comprobar el resul-
. . l tado utilizando las tablas y la frmula de traslacin.
X2b = X2r + 4 WZ2r
5.7. Hallar la:11 para la mitad del cono. La masa total es M.
Resolviendo las ecuaciones e, f y g simultneamente, tenemos
7M1iv
X'2b = 7Mb + 4Mr'
4Mbv
X2r = 7Mb + 4Mr'
12Mbv
336 MECANICA VECTORIAL .PARA INGENIEROS 337
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS
y
I
-------
f,!
b'---. - --,i.,.
\ ..+-"'4 -:-----.r1
h ll
z J..
Fig. P-5.10
5.11. a) Determinar todos los momentos y productos de inercia para el cubo
de arista l respecto a los ejes centroidales paralelos a las aristas.
b) Repetir los clculos si se cortan de los vrtices que estn en los ex-
Fig. P~S.8
tremos de una diagonal, dos cubos de arista b, (2b < l).
Fig. P-5.7
5.12. Para el paraleleppedo rectangular que tiene un agujero cilndrico, hallar:
5.8. Determinar el momento de inercia de un cubo con relacin al eje A-A.
El cubo tiene una masa M y la longitud de una arista es a. Resolver por inte- a) Te
gracin directa y comprobar el resultado utilizando tablas y la frmula de tras- b) i.;
lacin. e) I'VZ'
El material es homogneo y tiene una densidad p
5.9. Hallar el momento de inercia lzz respecto a un eje z que pasa por el pun-
to A del sistema que consiste del tambor. slido y dos barras. Cada barra pesa
1 kg y se puede considerar como siendo delgada. El tambor es un cilindro que
pesa 5 kg.
Fig. P-5.9
5.13. Dibujar el crculo de Mohr para cada uno de los siguientes objetos y ha-
llar los momentos de inercia lie, ly y el producto de inercia liev Se puede con-
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 339
338 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
y
siderar que la distribuci6n de masa est en el plano xy, ya que el espesor de cada
objeto es pequeo comparado con las otras dimensiones. t
a) Un aro delgado de masa M y radio a.
b) Una varilla delgada de masa M y doblada en la forma que se muestra.
c) Una placa rectangular de masa M.
y
x'
z
Fig. P-5.14 y P-5.1 S
y'
(a) 5.15. De una manera similar a la del problema anterior 5.14, se puede calcular
el producto de inercia con respecto dos ejes cualesquiera mutuamen~e perpen-
r y diculares que pasan por el origen. Si e z =
cosa i + cos /31 + cos y k Y em =
f }r
t ~flr
cosa' i
(r em)
1 lm
+ cos /3' j +
dm. Deducir la frmula.
cos y' k definen estos ejes, entonces i.;
y
5.14. El momento de inercia de un cuerpo con relacin a la rectal es
f A
p2 dm,
donde P es la distancia perpendicular de dm a la recta. Si la direccin de l est
dada por el vector unitario 'ei = cos a + cos f3 J + cos y k, entonces 11 =
J. A
Ir X e1!2 dm, Demostrar que
,
I = lxr cos2 a + lvy cos" /3 + lzz cos2 y- 21yz cos f3 cos y
- 21zz COS y cosa- 21:r:y cosa COS {3.
Esto es, si para un cuerpo se conocen los momentos y productos de inercia con
respecto a los ejes xyz, el momento de inercia con respecto a cualquier recta que
pasa por el origen se puede calcular mediante la frmula anterior. z
Fi0. P-5.16
340 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 341
5.17. Utilizar los resultados del problema 5.15 para hallar el producto de inercia
l,:'y' para el cilindro del problema 5.100. A 50 kg
5.18. El sistema que se muestra tiene masa M 8 y desliza hacia abajo de un plan~
liso. La barra tiene masa M b y longitud l y est articulada por un pasador en B
y se apoya en el punto A de una superficie lisa. Hallar todas las fuerzas que
actan sobre la barra.
5.22. Un cuerpo A pesa 19.6 kg y una barra OB pesa 9.8 kg. OB est ~nida a
A mediante un pasador liso. Por el efecto de la fuerza de 50 kg el conjunto se
mueve hacia la izquierda. Determinar el ngulo O si ste permanece constante
durante el movimiento. El coeficiente de rozamiento entre A y la superficie ho-
Fig. P-5.18 Fig. P-5.19 rizontal es 0.2.
5.23. Cuando el carrito est en reposo o se mueve con rapidez uniforme la ba~a
AB que pesa 1 O kg y tiene una longitud de 2 m pende verticalmente hacia
5.19. Una barra uniforme AB pesa W kg. Est unida al bastidor mediante una abajo. Cuando al carrito se le da una aceleracin a= 16i m/seg2, la barra ad-
articulacin de pasador en A. Qu aceleracin hacia la derecha debe tener el quiere una desviacin angular de la posicin vertical de O = 10. Hallar la cons-
bastidor p~~a hacer que la reaccin sobre la barra en el punto .P. sea cero? Cul tante k del resorte. Se supone que el resorte permanece horizontal.
es la reaccion en el pasador cuando la reaccin en B es cero?
5.20. Hallar el conjunto de valores de x para los cuales la cua de peso W ten-
dr movimiento de traslacin. El coeficiente de rozamiento cintico entre la
cua y el plano es ..
L.
Fig. P-5.23 Fig. P-5.24
Fig. P-5.20 5.24. El automvil de peso W baja una pendiente de Ir cuando se aplican los
frenos. Si se frenan las cuatro ruedas, hallar la fuerza normal total N1 bajo el par
de ruedas delanteras. El coeficiente de rozamiento cintico para las cuatro ruedas
5.21. Una barra rec.ta uniforme de peso W y longitud l se coloca en una caja es.,
( se ~uestra en. seccin transversal) en la posicin que se muestra. Si se des-
precia ~~ r~zam1ento, ~u aceleracin debe tener la caja si la barra permanece
en equilibrio con relac1~ a la caja? Si la barra pesa 5 kg, la caja pesa 10 kg,
, entre la barra y la caja es 0.2, entre la caja y el piso es 0.4 y a = 30
~e~erminar los valores mximo y mnimo de la fuerza horizontal P que permi~
tiran que la barra permanezca en equilibrio respecto a la caja.
342
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 343
5.25. L~, puerta deslizante tiene un peso de 196 kg. Si p es de 20 kg, hallar la 5.28. Con relacin al problema 5.27 y la determinacin de las fuerzas P nece-
acele:ac1on de la puerta y las reacciones en A y B. Se supone que los rodillos sarias para hacer que W suba con una aceleracin inicial a, si el coeficiente de
son lisos y de masa despreciable. rozamiento entre las barras y W es p., Cul es la restriccin sobre a para que
esto sea posible?
A
5.29. Un poste uniforme descansa sobre el borde frontal de un carro que ascien-
de por una pendiente con aceleracin uniforme a0 A qu ngulo O debe incli-
narse el poste a fin de que pueda mantener su posicin con relacin al carro?
2.40 m
2 m
~--P
80 cm
Fig. P-!i.25 p
Fig. P-5.26
~.26.' Un aro delgado de masa M y radio a es arrastrado a lo largo de un lano Fig. P-5.29 Fig. P-5.30
mcdlmado?e tal m~nera ~ue no tiene rotacin. Si el coeficiente de rozamie:to es
., etermmar la distancia h.
5.30. Una cua ideal lisa se utiliza para levantar un peso W. Hallar la fuerza
5.27.' Un cilindro de peso W Y radio r est apoyado simtricamente en un lano P necesaria para levantar el peso con una aceleracin a si el peso de la cua
vertical por dos barras cuyo peso puede despreciarse Para la po , p es Q y se desprecia todo rozamiento.
mues.tra, 1ia 11 ar 1 as f uerzas p necesarias para: sicron que se
5.31. Resolver el problema 5.30 si el coeficiente de rozamiento entre W y la
a) Le~antar W con una aceleracin inicial a. pared es.,
b) BaJar W con una aceleracin inicial a.
5.32. Una barra que pesa 3 kg/m est doblada en ngulo recto con segmentos
El rozamiento se desprecia.
de 78 cm y 39 cm de longitud. Adquiere la posicin que se muestra cuando el
bastidor F al que est articulada en A se acelera horizontalmente. Determinar
p p esta aceleracin y las componentes de la reaccin en A.
Fig. P-5.27
Fig. P-5.32
345
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS
344 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
1
1.20 m
~-b"---_j
Fig. P-5.33
l~ \< 1.20 m ,.\
Fig. P-5.38
Fig. P-5.37
5.34. U na ventana est sostenida por dos cuerdas que pasan sobre poleas situa-
~as en el mar~o de la ventana y en cuyo extremo hay contrapesos cada uno
iguales a la . mitad del peso de la ventana. Si se rompe una de las cuerdas y la 5.38. Una puerta de trampa pesa 19.6 kg, se suelta desde la posicin mostra-
ventana cae con una aceleracin a, hallar el coeficiente de rozamiento entre da y cae hacia abajo. Hallar la reaccin inicial en el soporte O si a la puerta
la ventana Y el marco. Se supone que la ventana est ajustada perfectamente al se da una velocidad angular inicial de 1 rad/seg.
marco. La altura de la ventana es h y su anchura b. 5.39. Una barra de longitud l y masa M descansa sobre un plano horizontal
5.35. Co~o se muestra, u~ c~lindro de masa M y radio a se apoya contra una liso y est obligada a moverse con sus extremos en contacto con un aro liso. El
pared vertical y un plano mclmado. U na fuerza horizontal P acta sobre un ca- aro est fijo al plano. Como se ve, una fuerza P acta y siempre permanece
ble enrollado alrededor del cilindro. Si el coeficiente de rozamiento es entre normal a la barra. Hallar la velocidad angular de la barra despus de haber
ambas superficies, hallar la fuerza P necesaria para dar al cilindro una :celera- recorrido completamente el aro partiendo desde el reposo.
c~~n angular ci). Se supone que p. es suficientemente pequeo de modo que el
cilindro permanece en contacto con las dos superficies.
5.36. La placa cuadrada uniforme pesa 39.2 kg y a = 3\12 m. Si la placa Fig. P-5.39
gira alrededor de un eje horizontal en O. Hallar las componentes de la reacci6n
en O y el momento del par C cuando w = -5k rad/seg y:; = -lOk rad/seg.
347
346 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS
5.40. Un pndulo fsico o compuesto se ve suspendido . de O por un pasador 5.42. Hallar la aceleracin angular de la polea y la tensin en cada cuerda. Se
liso. El pndulo tiene una masa M y un radio de giro con. respecto a O de k0 considera que la polea doble est formada por un solo cilindro y que se despre-
Una fuerza horizontal P acta a travs de un punto Q en tal forma que la reac- cia el rozamiento en el eje.
cin horizontal en O es igual a. cero. Hallar d. El punto Q se llama centro de
percusin del cuerpo respecto al punto O. Tambin demostrar que O es el centro
de percusin con relacin a Q.
4m
5.43. El sistema de barra y polea lisas tiene una velocidad angular en el senti-
do de las manecillas del reloj de 0.5 rad/seg en la posicin que se indica. El
peso de la barra es de 98 kg y el peso de la polea es despreciable. Hallar la
Fig. P-5.40
reaccin en el pasador C y la aceleracin del peso D. D pesa 29.4 kg.
5.44. La viga simplemente apoyada que se muestra pesa W kg/unidad de lon-
gitud. Trtese como una barra larga delgada. La viga est carga? con ~na
5.41. Un disco circular delgado de masa M y radio a gira alrededor de su eje fuerza concentrada P y el momento de un par concentrado Pl. 81 repentma-
de revolucin con una velocidad angular w- Despus el disco se lleva a un plano mente se suprime el apoyo izquierdo, hallar el valor instantneo de la reaccin
horizontal con su eje de rotacin vertical. El coeficiente de rozamiento entre el derecha. Cul es la razn de la reaccin esttica en B a la reaccin dinmica?
plano y el disco es .. Se supone que el sistema de fuerzas entre el disco y el
plano est uniformemente distribuido. Hallar el tiempo necesario para que p
el disco llegue al reposo.
rt
~
A
Fig. P-5.44
5.45. Una barra delgada de masa M y longitud l est articulada con un pasa-
dor en un extremo. La barra se suelta desde el reposo en una posicin horizon-
tal. En el instante en que se suelta hallar la posicin y el valor del momento
flexionante mximo en la barra.
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS 349
348 LA DINAMICA DE LOS CUERPOS aremos
5.46. Una rueda desbalanceada A pesa 19.6 kg y tiene un radio de giro con re- 5.48 Una barra delgada de masa M y longitud l se sos.tiene verticalmente Y
lacin al eje horizontal de rotacin que pasa por O de 12 cm, El bloque B pesa despus se suelta. Si la barra desliza sobr~ .el plano honz~ntal cuando forma
14. 7 kg y est unido a A mediante una cuerda inextensible que pasa en D sobre un ngulo a con la vertical, hallar el coeficiente de rozamiento entre la barra
un tambor liso de masa despreciable y se enrolla alrededor de A. El momento
y el plano.
del par M aplicado a A es de 12 kg-m contrario a las manecillas del reloj.
Cuando A est en la posicin indicada tiene una velocidad angular de 6 rad/seg 5.49. El ngulo de hierro ABC de masa total M est unido a .una mesa girato-
en el sentido de las manecillas del reloj. Determinar las componentes normal y . ria con un pasador liso en C y un rodillo en A que proporciona apoyo_en la
tangencial de la reaccin en O sobre el cuerpo A. Se desprecia el rozamiento en direccin x, Cuando la mesa gira con una velocidad angular co1:15tante wk alre-
el rodamiento situado en O. dedor de un eje vertical que pasa por O, determinar la fuerza a~ial, la fuerz~ de
corte y el momento flexionante en la seccin a-a sobre la longitud AB debidos
al movimiento.
D
36 cm
Fig. P-5.46
5.47. Una plataforma horizontal gira alrededor de un eje vertical que pasa por
O, parte desde el reposo con una aceleracin angular contaste <i,K rad/seg2 Una
barra delgada AB de peso W y longitud l descansa sobre la plataforma y est Flg. P-5.49
fija en A por medio de un pasador vertical. Si el coeficiente de rozamiento
entre la plataforma y la barra es ., hallar el tiempo necesario para que la barra 5.50. U na barra delgada de masa M descansa sobre una mesa cu~drada. provis-
deslice. Se supone que. existe un contacto uniforme entre la barra y la platafor- ta de un borde vertical. Si se hace girar la mesa alrededor de un eje vertical pa:-
ma. Para qu aceleracin angular inicial mnima la barra deslizar inmediata- sando por O con una velocidad angular (1), determinar las reacciones del borde
mente? sobre la barra en los tres puntos de contacto. Desprciese el rozamiento.
y
\<
2a
1
--
--o------+-~x
.1
1
_i_
Flg. P-5.47 Fig. P-5.48 Fig. P-5.50
350 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 3'51
5.51. Si la mesa del problema 5.50 tiene una aceleracin angular , contraria 5.54. Una barra de masa M y longitud l est rgidamente unida a Un ngulo a
a las manecillas del reloj y empieza a moverse desde el reposo, determinar las en la flecha AB que gira alrededor de un eje vertical. Si la flecha gira con
reacciones del borde de la mesa sobre la barra en el instante inicial. velocidad angular constante wk, determinar:
5.52. Una mesa giratoria horizontal se acelera desde el reposo con una acele- a) La fuerza axial, la fuerza de corte y el momento flexionan te sobre la
barra en el punto de unin.
racin angular constante J: en torno a O. Un palo de masa M est unido a la b) Las reacciones en las chumaceras A y B.
mesa por un pasador en A y un cable en B. Hallar el tiempo necesario para que
y
rozamiento.
z
B
:'.\
A B e
2l
Fig. P-5.52
5.53. Se supone que en el problema 5.27 cada barra tiene un peso Q, hallar las Fig. P-5.54 Fig. P-5.55
fuerzas P necesarias para para levantar W con una aceleracin inicial a.
5.55. La barra en T que se muestra gira alrededor de un eje vertical que pasa
por O. Las barras tienen un peso .. kg/unidad de longitud. Dibujar los diagra-
mas de corte y de momento dinmicos para el segmento BC.
a) Si las barras giran con una velocidad angular constante wk.
b) En el instante en que las barras parten del reposo con una aceleracin
angular k.
5.56. Para la barra en T del problema 5.55 escribir una expresin para la fuer
za axial en el segmento OB en funcin de y, que es la distancia a lo largo de
O B medida desde O.
a) Si las barras giran con velocidad angular constante wk.
b) En el instante en que las barras parten del reposo con una aceleracin
angular wk.
352 MECANICA VECTORIAL. PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 353
5.57. Una esfera de masa M y radio a descansa sobre el borde de un saliente 5.59. Un ngulo uniforme de hierro ABC pesa 75 kg y est apoyado sobre
horizontal. Si principia a rodar sobre el borde con una velocidad angular inicial una mesa giratoria que gira alrededor de un eje vertical z con una velocidad
pequea que puede despreciarse. y el rozamiento entre el saliente y la esfera es angular de 10k rad/seg. El apoyo en A es un pasador liso y en B un rodillo
suficiente para evitar el deslizamiento, determinar el ngulo a en que la esfera proporciona una restriccin solamente en la direccin vertical. Hallar todas las
abandonar el borde. Cul es la velocidad angular cuando lo abandona? fuerzas que actan sobre el ngulo durante el movimiento.
z 2l
5.58. Tres pesos concentrados de 9.8 kg estn unidos a una flecha de 1.50 m 5.60. Resolver el problema 5.59, hallando todas las fuerzas que actan sobre el
de longitud mediante b~rras de 30 cm de largo. Las barras son perpendiculares ngulo cuando la mesa giratoria parte del reposo con una aceleracin angular
a la flecha. El motor ejerce en la banda, por medio de la polea de 18 cm de de 20k rad/seg2
radio, las ten~iones que se indic~n. En la posicin representada en la figura, ha-
5.61. Dos barras delgadas cada una de longitud l y peso W estn articuladas
llar las reacciones en los rodamientos A y B. Considrese solamente la masa de
como se muestra. Estn en libertad de girar en el plano vertical alrededor de un
los pesos concentrados y desprciese el rozamiento.
eje en O. Si las dos barras se sueltan simultneamente desde el reposo en la
posicin horizontal, hallar la aceleracin angular inicial de cada barra y la
reaccin del rodamiento en O.
p A
(O)
B
Fig. P-5.61
5.62. Una barra de longitud l y masa M descansa sobre un plano liso horizon-
tal. Se aplica una fuerza P en uno de los extremos y normal a la barra. En este
instante hallar:
a) La aceleracin angular de la barra.
125 kg b) La aceleracin del otro extremo de la barra.
25 kg
Fig. P-5.58
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 355
354 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
5.65. Una esfera de peso W y radio r rueda en un plano vertical sin desliza-
5.63. La esfera slida homognea pesa W kg y rueda sin deslizar'. Hallar la miento sobre una superficie curva de radio R. Cuando el centro de la esfera tie-
distancia x para la cual la fuerza de rozamiento ser cero para cualquier fuerza ne una rapidez V, hallar la reaccin normal de la superficie sobre la esfera.
horizontal P. .
Fig. P-5.63
5.64. Una esfera slida homognea rueda sin deslizar en un canal en V bajo Fig. P-5.65
la accin de la gravedad. Hallar la aceleracin del centro de masa y el coefi-
ciente de rozamiento mnimo necesario para evitar el deslizamiento. 5.66. Una barra de 1 O kg se utiliza para remolcar un rodillo cilndrico de
125 kg. Hallar la aceleracin del centro del rodillo bajo la accin de la fuerza
P horizontal y constante. El rozamiento es suficiente para evitar el deslizamiento.
Qu ngulo debe formar la barra con la horiontal?
Seccin A-A
p
Flg. P-5.64 Fig. P-5.66 Fig. P-5.67
5.67. Una barra delgada de masa M y longitud l est unida mediante un pasa-
dor a un carro de masa 3M y cuelga verticalmente como se muestra. Hallar la
aceleracin del extremo inferior de la barra cuando el sistema parte del reposo
bajo la accin de la fuerza P. Desprciese el rozamiento.
\
356 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DNAMICA DE LOS CUERPOS RIGfl?OS 357
5.68. Hallar la aceleracin angular de la polea compuesta que tiene un peso 5.71. Un carro pequeo pesa 20 kg y la bar~\ que est unida a l pesa 10 kg,
WP y un radio de giro con respecto a O de k0 el conjunto est en reposo sobre un plano liso e~a posicin que se muestra. Si
se permite que la. barra caiga al mismo tiempo que se aplica la fuerza P =
30 kg, hallar la aceleracin angular inicial de la b rr.a y el valor instantneo de
la reaccin del pasador en B sobre la barra. Qu alor de P har que la ace-
leracin angular de la barra sea igual a cero? \
(
B
A
w_ _J 5.72. Hallar la mnima fuerza P que har que el cilindro de masa M deslice.
El coeficiente de rozamiento es P.
Fig. P-5.68 Fig. P-5.69
5.73. La barra AB de 8 kg desliza en un plano vertical a lo largo de guas.
Cuando la barra est en la posicin horizontal, la velocidad angular es de
5.69. Una viga de acero uniforme de longitud 2l se levanta con una gra a una 5 rad/seg en el sentido contrario a las manecillas del reloj. Hallar las reaccio-
nes en A y B sobre los bloques de masa despreciable.
rapidez ':1nifor~e ~ en el momento en que el cable en B se rompe. Los cables
AD Y BD estan f1!os en el gancho de. la gra D y cada uno tiene longitud a.
Hallar la aceleracin del extremo A mmediatamente despus que el cable se
rompe, se supone que D contina su movimiento vertical uniforme.
5:70. Un semicilindro pesa W kg y se suelta desde el reposo en la posicin in-
dicad~. Calcular la :eleracin inicial del bloque, tambin de peso W kg, si el
rozamiento se desprecia.
5.75. Hallar el momento del par que se requiere en el problema 5.74 para dar 5.79. Durante un temblor de tierra se imprime una aceleraci~ horizontal a
al cilindro desbalanceado el movimiento prescrito. la base de una chimenea alta de ladrillo. Se supone que la chimenea es una
~~lumna larga y delgada de peso W, longitud l y en libertad de girar alrededor
5.76. El extremo inferior de una escalera se mueve hacia la derecha con una de su base. Hallar:
velocidad constante v. La escalera tiene un peso W y una longitud l. Hallar las
reacciones en A y B sobre la escalera cuando O =
45. El punto B est obliga- a) La fuerza horizontal aplicada en la base.
do a permanecer en todo instante en contacto con la pared y el rozamiento se b) La aceleracin del centro de m~sa.
desprecia. c) La aceleracin angular de la chimenea.
5.80. Una barra delgada de peso W y longitud l est colocad~ en ~a posicin
inclinada con su extremo superior apoyado en una pared vertical lisa y su ex-
tremo inferior sobre una superficie horizontal lisa. La barra forma un ngulo O
con la horizontal. En el instante en que se suelta la barra hallar:
a) La aceleracin angular de la barra.
b) La reaccin del piso.
e) La reaccin de la pared.
5.81. Un hemisferio est colocado en la forma que se muestra y d~spus _se suel-
ta. Hallar la aceleracin angular inicial y la fuerza normal que ejerce el plano
horizontal. El peso del hemisferio es W y su radio es a. Se supone que no hay
deslizamiento.
Fig. P-5.83
Fio. P-5.78
360 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 361
5.84. Dos barras delgadas cada una de longitud l y peso W estn articuladas 5.87. Un cilindro que pesa 14.8 kg tiene un radio de 30 cm est apoyado si-
por uno de sus extremos y colocadas en un plano horizontal liso. Si' se permite mtricamente en un plano vertical mediante dos barras delgadas cada una de
que caigan desde el reposo en un plano vertical, hallar su aceleracin angular longitud 1.80 m y de peso 7.4 kg. Las barras estn articuladas en sus puntos
inicial. medios. Si el cable, que sostiene al sistema en equilibrio, se rompe, hallar la
aceleracin inicial del centro del cilindro. Se desprecia todo rozamiento en el
sistema.
5.88. Una rueda de bicicleta est montada sobre un eje especial que puede ser
sostenido con las manos por medio de dos manubrios que, como se muestra,
tienen una separacin entre sus centros de 18 cm. Si el peso de la rueda es de
5 kg y su radio de giro es de 30 cm, qu fuerzas iguales y opuestas F deben
aplicarse con las manos en los centros de los manubrios para crear una rapidez
de precesin de lk rad/seg cuando la rueda est girando a -300i rpm? Indi-
car los vectores correspondientes.
y
Flg. P-5.84
5.85. Para la chimenea del problema 5.79, hallar la posicin y el valor del
momento flexionante mximo que se produce en su longitud.
5.86. Dos barras delgadas idnticas estn articuladas y suspendidas de un rodi-
llo de masa despreciable, que se halla sobre una superficie horizontal lisa como
se muestra. Cada barra tiene una longitud l y una masa M. Si se aplica al rodi-
llo una fuerza horizontal P, hallar la aceleracin angular inicial de cada barra.
Fig. P-5.88
Flg. P-5.91
Fig. P-5.94
Fig. P-5.92
364 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 365
5.95. La armadura de un motor gira con la velocidad angular que se indica
y est montada sobre el lado norte de un tren. Los rodamientos A y B estn 5.97. Un disco de 61 cm de dimetro y que pesa 196 kg rueda sobre un carril
sobre los lados oeste y este del tren respectivamente. Cuando el tren se mueve circular sin deslizar que tiene un radio de 3.05 m. Una barra paralela al plano
con una rapidez constante v, determinar el radio de curvatura de una curva xz tiene un extremo unido al centro del disco y el otro extremo se une al eje y
horizontal que reducir a cero la componente vertical de la reaccin del roda- por medio de un rodamiento. La barra solamente puede ejercer una fuerza
miento en A. La armadura tiene un peso W y un radio de giro k respecto al axial sobre el disco. El centro del disco tiene una rapidez de 6.1 m/seg. Hal1ar
eje AB. En qu direccin dar vuelta el tren, este u oeste? todas las fuerzas que actan sobre el disco.
y
dimetro de 61 cm
z
Fig. P-5.97
Flg. P-5.95 5.98. Hallar las componentes Mx, My, M del momento para la barra que se
describe en el problema 4.41, tratndola como un cuerpo rgido y utilizando las
ecuaciones de Euler.
5.96. Se va a estabilizar un automvil para contrarrestar la tendencia a la vol-
cadura cuando recorre una curva. Determinar la direccin necesaria de la rota- 5.99. Hallar las componentes M x, M Y' M z del momento para el aro del pro-
cin y la rapidez de giro O del efecto giroscpico. El eje del movimiento giros- blema 4.42. Trtese el aro como un cuerpo rgido y utilcense las ecuaciones de
cpico es paralelo a los ejes del carro. Aplicar los siguientes datos: Euler.
Peso del automvil = W, 5.100. Un cilindro slido, circular, recto, de peso W, est rgidamente unido
Altura del centro de masa a una flecha que gira montada en rodamientos A y B. Calcular las reacciones
del automvil respecto a dinmicas de los rodamientos si W = 161 kg, () = 45, L = 30 cm, r = 15 cm
la carretera = h, y w = rad/seg. Utilizar los ejes principales.
Radio de la curva = R,
Angulo del peralte = O, x'
Rapidez = V,
Masa giroscpica = m,
Momento de inercia giros-
cpico respecto al eje de
rotacin == l.
fig. P-5.100
366
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS 367
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS
5.101. Una esfera homognea de peso W y radio a tiene un cable enrollado en
un.a circunferencia. Un extremo del cable est fijo en A y se 'deja que la esfera 5.105. El centro de la rueda desbalanceada tiene una velocida~ de 1.22 m/~eg
caiga, desde el ~epos~. Hallar la velocidad del centro de masa despus de que hacia la izquierda. La rueda pesa 98 kg y tiene un radio de giro con relacin
ha cado una distancia h. Cul es la tensin en el cable? a un eje que pasa por C de 30 cm. Si la rueda gira sin deslizar, hallar su velo-
cidad angular despus de una rotacin de '1f'/2 rad.
Fig. P-5.105
5.106. Hallar la energa cintica de la barra del problema 4.41 tratndola como
cuerpo rgido.
5.107. Hallar la energa cintica del cilindro del problema 5.100.
Fig. P-5.101 5.108. Un auto que pesa 483 kg est montado sobre cuatro ruedas que son
discos cilndricos. Cada rueda pesa 80 kg y tienen un dimetro de 1.20 m. Si el
5.102. Resolver el problema 5.39 por medio de la ecuacin de trabajo y energa.
carro viaja en un carril horizontal recto con una velocidad de 6 m/seg, qu
5.103. Calcular la prdida de energa en el problema del ejemplo 5.19. fuerza constante paralela al carril se requiere en los frenos para detener el auto
en una distancia de 30 m? Se supone que no hay deslizamiento.
5.104. Una barr~ delgada AB parte desde el reposo y desliza sin rozamiento
en un plan? vertical so.b~e una trayectoria circular. Hallar la aceleracin de su 5.109. La polea y el tambor de peso WP ruedan sin deslizar sobre un plano
punto medio en la posicin que se muestra y la velocidad y aceleracin angu- horizontal. La polea tiene un radio de giro con respecto a un eje horizontal que
lares de la barra cuando llega a la posicin horizontal. pasa por O de ko. Despus que el peso W ha cado una distancia h a partir del
reposo, cul es la velocidad angular de Wi
fig. P-5. l 04
fig. P-5.109
368 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 369
5.110. Una barra homognea gira alrededor de O. El otro extremo est unido 5.112. Una rueda desbalanceada pesa 200 kg, tiene un radio de giro respecto
a un resorte que tiene un mdulo de 50 kg/m y una longitud, cuando no est a un eje horizontal que pasa por C de 45 cm y rueda sin deslizar sobre un pla-
alargado, de 1.50 m. Si la barra est en reposo en la posicin vertical, determi- no horizontal. El resorte tiene una constante de 70 kg/m y puede someterse
nar su velocidad cuando alcanza la posicin horizontal. La barra pesa 75 kg. a tensin o compresin. En la posicin que se muestra la velocidad de O es de
3.60 m/seg hacia la izquierda, () = O y el resorte est comprimido 30 cm. El
momento del par C est en kg-m cuando () est en radianes. Hallar la velocidad
angular de la rueda despus que O se ha desplazado 21r m hacia la izquierda.
Fig. P-5.11 O
1
;
Fig. P-5.117
A
e
Fig. P-5.11 S Fig. P-5.116
4-dimetro de
1.60 m
Fig. P-5.124
Fig. P-5.120
5.125. Un cilindro slido homogneo pesa 300 kg y est girando a 60' rad/seg
en el sentido de las manecillas del reloj alrededor de un eje horizontal fijo que
pasa por O. El coeficiente de rozamiento cintico entre los frenos y el cilindro
5.121. Hallar la velocidad del bloque del problema 5.70 despus que el semi-
cilindro ha girado un ngulo de 1r/4 rad. es 0.20. Si la tensin en el resorte es de 150 kg cuando se aplican repentina-
mente los frenos, hallar el tiempo necesario para detener la rotacin del cilin-
5.122. Como se ruuestra en la figura, un cilindro circular homogneo est sus- dro. Se desprecia el espesor de los miembros verticales.
pendido a manera de yo-yo. Cul es la velocidad de su centro 2 seg despus
r
de haberse soltado? Cul es la tensin en la cuerda?
1.2 0m
1.20 m
L
5 kg Fig. P-5.125
Fig. P-5.122 Fig. P-5.123
p (kg)
Tiempo (seg)
Fig. P-5.128
376 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
5.134. Un bloque de masa M y dimensiones que se indica choca con una velo-
cidad v contra un bloque fijo en forma de V. Despus del choque, ei bloque gira
alre?edor de la arista del bloque fijo. Se supone que el peso del bloque es pe-
queno ~omparado con las ?tras fuerzas que actan durante el choque y puede
despreciarse durante este intervalo de tiempo corto. Se desprecia todo roza-
miento en el plano horizontal. 6
a) Hallar la velocidad angular del bloque inmediatamente despus del
choque.
b) Cul es el coeficiente de rozamiento mnimo necesario entre los dos
bloques a fin de que el bloque pueda voltearse?
Dinmica de los
e) Para qu valores de la velocidad v el bloque girar en tomo a la
arista del bloque fijo? sistemas vibratorios
h
/-< 6.1 Introduccin. Casi todos los ingenieros se encuentran con el anlisis
de problemas de vibracin. Al ingeniero mecnico le interesan las vibra-
h ciones en la maquinaria, al ingeniero civil en las estructuras y al ingeniero
h
en electrnica en los circuitos. Primeramente, se estudiar el tema utili-
4 zando como modelo un sistema mecnico, debido a que los aspectos fsicos
de este tipo de sistema son ms conocidos por el estudiante.
Fig. P-5.134 A groso modo se puede definir una vibracin como el movimiento que
se repite peridicamente con el tiempo. Si a un sistema que est en equi-
librio estable se le da un pequeo desplazamiento inicial y/o una veloci-
dad, vibrar alrededor de su posicin de equilibrio estable. Definimos 1~
posicin de equilibrio estable como la posicin asociada con. una energa
potencial mnima.
En general, las vibraciones mecnicas se pueden clasificar en libres y
forzadas.
Se produce una vibracin libre cuando un sistema elstico se desplaza
de su posicin de equilibrio. Las fuerzas elsticas en el sistema no son
mayores que en el equilibrio estable y se produce un movimiento pe-
ridico.
Las vibraciones forzadas ocurren cuando un sistema se desplaza de su
posicin de equilibrio estable por medio de una fuerza que en muchas
situaciones reales puede variar peridicamente con el tiempo.
377
378 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 379
r==st
r
Fuerza
del resorte=
k(8t + x} ~ Posicin de equilibrio
Longi tud libre
L flg. 6.3
X= Xo,
Por lo tanto, la ecuacin 6.1 se puede escribir
x = xo.
Aplicando la primera de estas condicionesen la ecuacin 6.3, hallamos
B = Xo.
de la segunda condicin en la ecuacin 6.4
Una grfica de esta ecuacin se muestra en la figura 6.4. Las curvas seno Sustituyendo estos valores para el sen w,,t y el cos <i>,.t en la ecuacin 6.6,
y coseno se dibujan por separado y despus se suman para formar la curva obtenemos la amplitud:
de trazos.
Definimos el desplazamiento mximo de la masa desde su posicin de
equilibrio como la amplitud. Podemos determinar cuando se produce sta,
Xm. =amplitud=[::: + x.'r, (6.7)
Adems, observamos que X mx. ocurre cada vez que tang w,.t = xo/ Xown, El
as como su magnitud, si admitimos que los valores mximo o mnimo de
intervalo de tiempo entre las posiciones de mxima amplitud se llama el
la posicin se tienen cuando x es cero. De ah que
perodo r,
dx . . Por lo tanto el perodo es
dt = X = 0 = X-0 COS (J)nt - XoWn sen w,.t
de la cual r=-. (6.8)
tangw,,.t = --
xo La frecuencia f, normahnente dada en ciclos por segundo, es
X-0wn
y f 1
= -
-r
=- =-21r1" ~rp=
Wn
x = R
donde 1
sen ( w,,.t
+ t/>) ,
Fig. 6.4
R =
1
.!
VA2 +
B2
B (6.10)
<f, = are tang A
DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 383
382 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
tucin tiene sentido opuesto al desplazamiento angular, podemos escribir
-k() = lzz~z. (6.13)
Admitiendo que ~z = 8, esta ecuacin se puede escribir en la forma
O = -osen
o
Wn
w,.t + () 0 cos w,.t, (6.15)
El movimiento que se puede describir por medio de la longitud de la pro-- donde
yeccin sobre un eje fijo de un vector, que gira con una rapidez angular
constante, comnmente se llama movimiento armnico simple. y
Ejemplo 6.1. Consideremos el sistema que se ilustra en la figura 6.7. El disco A
0 = velocidad angular inicial en radianes por segundo,
est sostenido por la barra B que, como se indica, est fija en un extremo. El () 0 = desplazamiento angular incial en radianes.
par T necesario para torcer la barra un ngulo (} se supone que es directamente
proporcional al ngulo de torsin o en forma de ecuacin 6.3 Mtodo de energa aplicado a sistemas vibratorios. Las ecuaciones
T = kO, (6.11) de movimiento de cualquier sistema dinmico se pueden obtener de la
donde k es el mdulo de torsin y (} el ngulo de torsin en radianes. relacin de trabajo y energa
En la figura 6. 7 se supone que el cuerpo rgido A est obligado a girar de sr s sw
manera que la nica componente de velocidad angular es wzk. El cuerpo rgido
es un disco circular homogneo; de ah que lzz = 111:, = O. Donde las fuerzas son conservativas, como en el caso del sistema sencillo
Aplicando la expresin M = H al sistema de la figura 6.7, se deduce que resorte-masa; recordamos que dW = -dV y de ah que
(6.12) dT+dV=O
o sea
El momento del par expresado por la ecuacin 6.11 es el momento del par de
restitucin que ejerce la barra sobre el cuerpo A. En vista que el par de resti-
T +V = constante = E. (6.16)
El desarrollo de las ecuaciones de movimiento para cualquier sistema
z dinmico, a partir de la relacin de trabajo y energa, fue originalmente
presentado por Lagrange en su Mcanique Analytique ( 1788). El des-
arrollo formal de las clebres ecuaciones la=rangianas de movimiento
queda ms all de la mira de este libro. Para este desarrollo, el lector
puede tomar como referencia la nota al pie de esta pgina.1
Para un sistema vibratorio con un solo grado de libertad, se puede ob-
tener la ecuacin diferencial de movimiento directamente de la ecuacin
de energa del sistema. Cuando la energa cintica T y la energa poten-
cial V se expresan en trminos de la coordenada de posicin y la derivada
con respecto al tiempo de esta coordenada, al derivarse la ecuacin 6.16
Fig. 6.7
1 Synge and Griffith, Principies of M echanics, 3 edici6n, McGraw-Hill, 1959:,
pg. 411.
X
DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 385
384 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
donde
con respecto al tiempo, se obtiene la ecuacin de movimiento. En forma 10 = 1/2 mr2,
de ecuacin,
4r
dT dV re = 31r.
--dt +-dt = o (6.17)
dt dt . Para este sistema
Ejemplo 6.2. Para ilustrar el mtodo, examinemos nuevamente el sistema simple T + V= constante.
que se muestra en la figura 6.1. Sustituyendo, obtenemos
La energa cintica es mr2 4r
T w2 - mg 31r cos () = constante.
T = 1/2mJc''.
La energa potencial del resorte es el rea sombreada bajo la curva fuerza-des- Para ngulos pequeos cos () ,..._, 1 - ( ()2 /2).
plazamiento ( ver la figura 6.2) . Por lo tanto,
/2k[ (x mr2 4r 82 4r
V. = 1
+ 8&t) 2
- 8&t2], --
4
w2 + mg-31r - -- mg - = constante.
2 37?'
V, = 1/2kx2 + kx 8,t, Derivando con respecto al tiempo,
La energa potencial del peso ( tomando la posicin de equilibrio como refe-
rencia) es mr2 4r
-2 (l)O) + mg 31r ()() - O = O.
Vw = :w
x = -kx 8,,t
Por lo tanto la energa total es Puesto que, () = 8 y <t1 = f), podemos escribir de nuevo la ecuacin.
1/2mx2 + 1/2kx2 Entonces,
= constante.
Derivando esta expresin con respecto al tiempo,
es la ecuacin de movimiento.
mxx + kx = o,
o bien, puesto que x generalmente no es cero, 6.4 La vibracin libre amortigu,ada de un sistema con un solo grado
de libertad. El oscilador mecnico lineal que se discuti en la seccin
.. k
x+-xm =o anterior es un sistema conservativo y tericamente una vez que se pone
en movimiento continuar oscilando indefinidamente. Por supuesto, prc-
que est de acuerdo con la ecuacin 6.2.
ticamente esto no ocurre debido a que se encuentran presentes fuerzas no
Ejemplo 6.3. El disco semicircular de radio r y masa m oscila alrededor del conservativas en todos los sistemas comunes. Estas fuerzas disipan energa
pivote liso en O. Escribir la ecuacin de movimiento para pequeas amplitudes del sistema y reducen con el tiempo la amplitud del movimiento. Las
de vibracin. Ver la figura 6.8.
Las energas son fuerzas de esta clase se denominan fuerzas de amortiguamiento.
T = /2Ia,1l,
1 Tipos de fuerza de amortiguamiento. El amortiguamiento est aso-
ciado con la disipacin de energa. Hay varios tipos diferentes de fuerzas
V = - W re cos (}, de amortiguamiento, de los cuales discutiremos aqu cuatro.
Amortiguamiento viscoso. Los cuerpos que se mueven con velocidad
moderada a travs de un flido, encuentran amortiguamiento viscoso.
Este tipo de amortiguamiento conduce a una fuerza resistiva proporcio-
nal a la velocidad:
Fig. 6.8 F = -cv, (6.18)
donde e es una constante de proporcionalidad y v la velocidad. El amor-
tiguamiento proporcional a la velocidad tambin se encuentra en el des-
386 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DIN AMI CA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 387
lizamiento sobre superficies lubricadas, amortiguadores hidrulicos y me- Ahora agregaremos al sistema resorte-masa que se discuti antes un
cnicos, partes mviles de instrumentos sumergidas en aceite y ciertos amortiguador viscoso tal como se muestra en la figura 6.9. Un amorti-
aparatos elctricos donde la fuerza de amortiguamiento es proporcional guador viscoso ejerce sobre la masa una fuerza opuesta a la direccin de
a la rapidez de corte del campo magntico. la velocidad y se puede expresar por la ecuacin
Amortiguamiento turbulento. Si la rapidez con que se mueve un
cuerpo en un flido es alta, entonces la fuerza resistiva es aproximada- (6.21)
mente proporcional a la segunda potencia de la velocidad:
x
donde e es el coeficiente de amortiguamiento viscoso y es la velocidad
F = -bvZ, ( 6.19) de la masa. Si otra vez x mide el desplazamiento desde la posicin de
donde b es una constante de proporcionalidad y v la velocidad. equilibrio, la ecuacin de movimiento llega a ser
Amortiguamiento culombiano, El amortiguamiento culombiano tie- mx = -kx-cic (6.22)
ne lugar en el deslizamiento de una superficie seca sobre otra. La fuerza
Esto se puede reescribir como
de rozamiento de Coulomb es aproximadamente constante y depende de
la naturaleza de las superficies deslizantes y la presin normal entre ellas, ..
x +e-x. +-kx=. O (6.23)
como lo expresa la 'ecuacin del rozamiento cintico. m m
F = JLN, (6.20) U na solucin de la forma
X= Aest
donde JL es el coeficiente de rozamiento cintico y N la fuerza normal.
Siendo independiente de la velocidad, este tipo de rozamiento general- satisfar la ecuacin diferencial, dondes es una constante quedebe calcu-
mente predomina en la vibracin libre amortiguada durante las etapas larse. Sustituyendo x y sus derivadas en la ecuacin 6.23 y diviendo entre
finales del movimiento, cuando otros tipos de amortiguamiento llegan a Aest, obtenemos la siguiente ecuacin en s:
ser despreciables.
e k
mismo material. Los experimentos indican que el amortiguamiento slido ,.f Observamos que hay dos valores de s que satisfarn la ecuacin. Los dos
difiere del amortiguamiento viscoso en que es independiente de la fre- valores de s son las races de la ecuacin 6.24. Aplicando la frmula co-
cuencia y proporcional al esfuerzo mximo del ciclo de vibracin. Por nocida de las ecuaciones de segundo grado, obtenemos
ejemplo, cuando objetos slidos son golpeados violentamente se excitan
s1 = -e/ 2m + '/ (e/ 2m) 2 - k / m, (6.25)
muchas frecuencias, sin embargo el sonido desaparece gradualmente sin
un cambio apreciable en el tono, lo que indica que todos los modos se s2 = -c/2m-V (c/2m) 2--
k/m.
amortiguan igualmente. El esfuerzo y la deformacin son proporcionales La solucin general puede escribirse como
en el intervalo elstico, puede decirse de otra manera que el amortigua-
miento slido es proporcional a la deflexin.
donde s1 y s2 estn dadas por las ecuaciones 6.25 y A y B son constantes
_,T_'~I~~-
~ k e Posicin de
arbitrarias que se determinan de las condiciones iniciales o de frontera
de cualquier problema dado.
De las ecuaciones 6.25, se ven tres situaciones posibles que dependen
S equilibrio de cmo estn relacionadas las magnitudes de las constantes fsicas e, k,
Fig. 6.9
m. Los tres casos son los siguientes:
Caso I,
( sobreamortiguamiento),
DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 389
388 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
X
pueden escribirse de nuevo como sigue:
s1 = -c/2m + i'V k/m- (c/2m)2,
(6.29)
Flg. 6.10 s2 = -c/2m-i'V k/m- (2/cm)2,
donde
i='V l.
tiempo y tiende a cero cuando t ~ co Este tipo de movimiento frecuen- donde C1 y C2 se determinan de las condiciones iniciales de cada proble-
temente se le llama movimiento aperidico y podra burdamente caracte- ma especfico. Ntese que la ecuacin 6.34 puede escribirse de nuevo,
rizarse por un amortiguador para el cierre de una puerta. como se hizo previamente en el caso no amortiguado, en la siguiente
forma:
El caso crticamente amortiguado. Para este caso observamos que
cuando (c/2m)2 = k/m el valor del radical vale cero y s1 = s2 = x = e- 2: 'V C12 + C2 sen (qt + </>),
2 (6.35)
-e/2m. En este caso, la solucin de la ecuacin diferencial es donde </> se define por la relacin
X= e-(c/2m)t(A + Bt). (6.28) C1
tangq, = -. (6.36)
C2
Este movimiento tambin es aperidico y no se produce ninguna oscila-
T=-
se deduce que
AE =-~A/(~;) = --kA22 (:~). (6.45)
A(k-m(l)2) + B(- cw) = Fo, Se ve que la fuerza F tambin puede mostrarse en la misma grfica y es
(6.50) la proyeccin de FO sobre _el eje vertical. El desplazamiento queda repre-
A (e"') + B(k- m"'2) == O. sentado por el vector giratorio R que est atrasado respecto de la fuerza
un ngulo q,.
Si resolvemos para R, que representa la amplitud de la oscilacin for-
kx
zada en trminos de las constantes del sistema, obtenemos
R= Fo (6.55)
Fig. 6.12 [ ( k - mw2) 2
+ ( cw) 2J1'
Resolviendo para tang q,, se tiene
B cw (6.56)
tang = -:::; k-mw2
X= e-e
< ;2 >
m t
( e..Jlsenqt + C2cosqt) +. [(k-m-0>2)2
Fo sen ( wt -
+
</>)
(cw)2f2 (6.57)
transitoria complementaria
R = Fo (6.59)
-mx = Rmw2sen (wt-</>) (fuerza de inercia), [(k - m(,)2) 2
+ ( cw) 2]112
-ex = -Rcw cos (wt - </>) ( fuerza de amortiguamiento) , y
cw (6.60)
-kx = -Rk sen (wt-</>) ( fuerza del resorte) . tang = k
-mw 2,
Fuerza
d reccin'-- ,R
i
que concuerda con la solucin anterior.
De los diagramas vectoriales se pueden sacar las siguientes conclu-
siones:
l. El desplazamiento est atrasado de la fuerza un ngulo </> (Fig.
6.14).
2. Si el trmino Rmw2 es pequeo comparado con Rk, el ngulo </>
es pequeo ( es decir se aproxima a cero) (Fig. 6.15a).
3. Si el trmino Rmw2 es grande comparado con Rk, el ngulo </>
es grande (es decir se aproxima a 180) (Fig. 6.15a).
4. El ngulo </> est limitado a los valores comprendidos entre 0 y
180 porque la componente de FO normal a la direccin R debe ser
igual a Rc (la fuerza de amortiguamiento) pero de sentido opuesto
(Fig.
6.14).
Regresando a la ecuacin 6.59 y dividiendo el numerador y el
deno- minador entre k obtenemos
396 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 397
Definiremos las siguientescantidades:
1:1
u = Fo
7; = a 1argarmento
. . una f uerza. esttica
. 1 resorte b ajo
de ' . Fo,
R 1
(6.61) 1
8 {[1- ((()2/<t>n2)]2 + [2(c/ce) ((()/w,.)]2)112 30
1.0 2.0
Caso 1, ~~ 1.0,
Wn
(Jj
Caso 2, - LO,
W11
Caso 3, ~ ~ 1.0.
W11
o~-b----:~~~~==1
O 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
frecuencia natural.
De la ecuacin 6.62, se ve que tang cf, = oo o sea !f, = 90. Por lo tan-
Relacin de frecuencia ~ to, como lo muestra la figura 6.19, tenemos la fuerza perturbadora sobre-
Wn
ponindose a la fuerza de amortiguamiento cancelando su efecto neto y
Fig. 6.16 el sistema oscila con una amplitud R = Fo/ cos, que est dado por la ecua-
DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 399
398 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
y la ecuacin 6.62 se reduce a
Fuerza
tang <p = O y <p = 0, 180. (6.64)
Observamos que cuando w < 1, R / 8 es
= wn, R / 8 = oo . Cuando w / wn
positiva, cp = O y el movimiento est en fase con la fuerza .. Cuan~o w/ wn
Fig. 6.18 > 1, R/8 es negativa (la curva de R/8 contra w/wn es discontinua en
w/ wn = 1), <p = 180 y el movimiento est atrasado respecto de la fuer-
za en 180.
Rcw Rmw2
:n =[1-2 (tYJ2 (6.65)
w2 /w,/
(6.63) k2 + (cw)2 ]'12
8 1- Ftr = R[k2 + c2,(t>2J112 = Fo [ ( k - ) + ( cw) 2
(6.66)
mw2 2
n
-
m
y
C
e
=
2
m
w
n
,
400 DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 401
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
entonces la ecuacin 6.67 toma la forma Se tiene un caso especial cuando e/ Ce = O. La ecuacin 6.68 se trans-
forma en
Tr = l-ro2/w,,, 2 (6.69)
(6.68)
Para este caso T', ~ oo cuando w/wn ~ 1.0 sea cuando ocurre la reso-
nancia. Adems, T'; es positiva cuando w/wn < 1.0 y negativa cuando
En la figura 6.21, se encuentra la grfica de la transmisibilidad contra ro/wn > 1.0. Esto implica que la fuerza transmitida est en fase con la
ro/ wn, Despus de un examen de la figura, se pueden hacer varias obser- fuerza del soporte, cuando el sistema opera a frecuencias abajo de la reso-
vaciones: nancia y a 180 fuera de fase cuando el sistema opera por encima de la
1. La razn de amortiguamiento e / Ce muestra que la transmisibilidad resonancia.
T; > 1.0 para valores de w/wn < '\/2. Para aplicar el anlisis a un sistema ms real consideremos una pieza
giratoria de un equipo, donde el rotor est desbalanceado de modo que el
2. Cuando w/wn = '\/2, T'; = 1.0 para todos los valores de e/ce. Esto eje de rotacin no coincide con el centro de masa del rotor. Esta situa-
se puede comprobar sustituyendo directamente en la ecuacin 6.68.
cin es comn ya que es difcil producir un rotor que est perfectamente
3. Para valores de w/wn < "V2 el aumento de amortiguamiento dis- balanceado. Supondremos adems que el rotor est colocado en el bastidor
minuye la fuerza transmitida, mientras que para valores de w/wn > 'V2 de una mquina restringida a un movimiento vertical, como se ve en la
el aumento de amortiguamiento aumenta la fuerza transmitida.
4. Independientemente del amortiguamiento existente, w/w,,, > '\/ 2,
1l figura 6.22. En esta figura se aplica la siguiente notacin:
m1 = masa del bastidor de la mquina
a fin de que la fuerza transmitida sea menor que la fuerza perturbadora.
Esto implica que un resorte blando ( mdulo pequeo) que conduzca a
' m = masa del rotor,
e = posicin del centro de masa del rotor medida desde el eje de ro-
valores bajos de wn es necesario para aislar la fuerza perturbadora del tacin,
soporte. x1 = desplazamiento de la masa m1 de la posicin de equilibrio,
k = constante del resorte,
1 e = constante de amortiguamiento,
x2 = desplazamiento de la masa m2 de la posicin de equilibrio,
"' = rapidez angular del rotor, que se supone constante.
De la geometra de la figura 6.22
x2 = x1 + e sen wt
e.:- 2. 01------1+--H-+----+----~+----~-1-------1 y
"C 'I X2 = X1 - ec,i sen wt.
I
;g 1
zs
;
e
(1)
e
1-
1.0 .-=------+Jr--=~..:::----1-
fig. 6.22
4.0 5.0
Relacin de frecuencia :n
Fig. 6.21
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 403
402 ';.,
De la segunda ley de Newton, la fuerza F2 que la masa principal debe y por consiguiente
ejercer sobre el rotor es Xm =Xi+ Xb = Xi-<t>2 sen wt.
F2 = m~ (x1 - ew2 sen(l)t). La ecuacin de movimiento de la masa m es
De la tercera ley de Newton, la fuerza que ejerce el rotor sobre la masa m(xi-A,(1)2 sen wt) = -kXi - CXi
principal es -F2. La ecuacin de movimientopara la masa principal, que o bien
tambin debe incluir la fuerza del resorte y la fuerza de amortiguamiento, mxi + CX'i + kxi = mAw2 sen wt. (6.71)
es Por analoga con la ecuacin 6.4 7, podemos usar la solucin representada
m1X1 = -kx1-CX1-tn.:?(x1-e(l) sen(l)t),
2
por la ecuacin 6.57, sustituyendo x por Xi y Fo por mA-0?. Para todos los
que puede escribirse como propsitos prcticos la parte transitoria de la solucin ser cero en un
(m1 + m2)X1 + cx1 + kx1 = m'2ero senwt. 2 (6.70)
1 cierto tiempo finito, de ah que podemos escribir
mente ( rn + m2) = m y m2ew2 = F o en las ecuaciones desarrolladas en Supondremos que nos interesa determinar la amplitud A de la vibracin
la discusin anterior. de la base as como su aceleracin mxima Aw2, registrando la amplitud
Ai del movimiento en estado permanente de la masa con relacin al bas-
6.7 Instrumento de medida de la vibracin. En ingeniera frecuente- tidor. De la ecuacin 6. 72 se deduce que
mente interesa determinar la magnitud del desplazamiento y la acelera-
mAw2 (6.73)
.cin de un sistema vibratorio. Desarrollaremos los conceptos bsicos del ,. = [ ( k -- m,(1)2) 2 + ( cw) 2J1l2
diseo de tales instrumentos sin una discusin detallada de la instrumen-
tacin complicada, que frecuentemente se emplea en la realidad para regs, Resolviendo la ecuacin 6.73 para la amplitud A de la vibracin de la
trar estas mediciones. base, hallamos
Como se muestra en la figura 6.23, una base est vibrando con movi- [ ( k - ma>2) 2 + ( Cw) 2)11 2
(6.74)
A= A
i
miento armnico simple mes 2
Xb =Asen wt. Con w,,/ = k/m y ce = 2m'"n, la ecuacin 6.74 se puede escribir
[( 1 - ~.;, . )2 + ( 2 -e ~ )2] ~
Nuestra aparato de medicin consiste de un bastidor que contiene un sis-
tema de amortiguador y resorte y algunos medios para registrar el despla- Ai 1'
Ce Wn
A = --=--C----~--- Wn ,
(6.75)
zamiento Xi de la masa con relacin al bastidor. En su forma ms rudi- w2
mentaria podra utilizar una cartula indicadora donde se observara la
oscilacin de la aguja que medira Xi. El desplazamiento absoluto de la
masa mes Fig. 6.23
Si w/ wn se hace lo suficientemente grande ~ediante el uso de
~~~ com- binacin apropiada de resorte y masa del
mstrumento de medicin, en-
t
o
n
c
e
s
A
~
A
1
y la amplitud relativa ., llega a ser una buena medida de la
amplitud real de la vibracin de la base. Tal dispositivode
medida de amplitud se conoce como vibrmetro y debido a que
wn debe ser pequea ( relativa- mente hablando) se debe utilizar
un resorte blando.
Si w/oln es pequea en un diseo apropiado, entonces
la cantidad
[(l-w2/<tln2)2 + (2 c/ccw/w.,,.)2]1h,....., 1.0 y
Aw2 = .,wn2
404 MECANICA VECTORIAL FP~RA INGENIEROS
DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 405
(6.78)
nerales de las vibraciones libres de un sistema oscilatorio lineal de varios [-m2A2tt? - k2A1 + k2A2] sen wt = O.
grados de libertad, se demostrarn examinando un sistema especfico con
2 grados de libertad. Por ejemplo, consideremos el sistema resorte-masa Dividiendo estas ecuaciones entre sen (t)t y ordenando los trminos, se
de la figura 6.24 donde las masas estn restringidas al movimiento ver- sigue que
tical. A1(k1 + k2-m1(J)2) + A2(-k2) = O,
(6.79)
A1(-k2) + A2(k2-m2w 2) = O.
Resolviendo A1 .por determinantes,
o =,
I
-------'-_O_k_2
- m z.ro2
A1 = i, + k2~m "'2 -k2 (6.80)
1
1
Fig. 6 24 s cero; c
La ecuacin 6.81 es cuadrtica en w2; as que amplitudes A1/ A2 Por ejemplo, en forma de ecuacin, se deduce de la
2 segunda de las ecuaciones 6. 79 que
ro2 = m1k2 + m:2(k1 + k2) + {[m,k2 + m2(k1 + k2)J -'-- k1k2 }11~
2m1m2 2m1m2 m1m2
(6.82) (6.87)
Los dos valores de ,c,>2 de la ecuacin 6.82 se conocen como frecuencias y
principales, se denotan por wi2 y (t)z2 y el orden, para los propsitos de la
(6.88)
discusin, es tal que w/ < wz2.
Es evidente que las soluciones de la forma
Para el sistema de la figura 6.24, hacemos k1
X11 = A11 sen (J}1t, m. Entonces, de la ecuacin 6.82
(6.83)
(6.84) k
~.,z2 = -(2
m
+ V2).
satisfacen las ecuaciones diferenciales 6. 76; Ai1 designa la amplitud de la De las ecuaciones 6.87 y 6.88
masa i asociada con la frecuencia j. Adems, las soluciones de la forma
(6.85)
y
X2 = B2 COS(l)t
x10 = O,
cada de
se habra obtenido la misma ecuacin de frecuencia y el resto de los argu-
una integracin se
mentos anteriores habra sido idntico. Por lo tanto, la solucin completa entonces
de las establecen
para el sistema es.
masas. por
Las cualquiera de y
(6.86) otras las
cuatro ecuaciones
La solucin general para los desplazamientos de cualquiera de las masas condic 6.79, que es-
result ser la suma de los movimientos armnicos a las frecuencias prin- iones
cipales, pero el desplazamiento resultante no es armnico simple. sobre
Un examen de la ecuacin 6.86 muestra que son necesariasocho cons- las
tantes de integracin, mientras que, en general, solamente se conocen cua- consta
tro condiciones iniciales: los desplazamientos y velocidades iniciales para ntes
x20 = O,
1
Bu = 1 -- ,Y 2 '
1
B12 = l + ,Y 2,
B - V'.
21 - -V 2-1
V2
B22 = \/ 2 + i '
408 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 409
y (6.93)
jantes a las ecuaciones 6. 79 de esta seccin.
k1 + k2 - m1ro2 Fo
6.9 Sistema forzado con dos grados de libertad. Agregaremos ahora
A2= 1
=.D Q
una fuerza armnica a la masa m del sistema anterior, corno se puede
ver en la figura 6.25. Ahora las ecuaciones de movimiento son En los pasos que condujeron a la ecuacin 6.82 vimos que D = O
m1X1 + (k1 + k2)X1-k2X2 =Fosen wt, cuando w es igual a una de las frecuencias principales. As que, puesto
(6.90) que ni D1 ni D2 son iguales a cero para ~n valor finito de Fo, es evidente
m2X2 - k2x1 + k2X2 = O.
que resultarn amplitudes infinitas para las masas m1 y m2 cuando la fre-
Solamente nos interesar la solucin particular, la cual supondremos que cuencia de la fuerza impulsora coincida con una de las frecuencias prin-
es cipales del sistema. Esta afirmacin es generalmente cierta para un siste-
X1 = A1 sen wt, ma similar con n grados de libertad.
(6.91) Un examen ms cuidadoso de la primera de las ecuaciones 6.93 indi-
X2 = A2 sen wt.
car que A1 O cuando D1 = O. El requisito de que D1 = O se encuen-
Sustituyendo las ecuaciones 6.91 en las ecuaciones 6.90, dividiendo entre tra cuando
sen wt y ordenando trminos, tenernos
Ahora, la cantidad A2k2 es la fuerza que ejerce el resorte k2 sobre la masa 6.2. Hallar la constante k de un resorte sencillo que tenga las mismas caracte-
m1 y se ve que exactamente neutraliza el efecto de F0 que se requiere rsticas que :
para que A1 sea cero. Tal eleccin de masa m y resorte k2 se conoce a) Dos resortes en serie.
como amortiguador de vibraciones y es un medio de eliminar las vibra- b) Dos resortes en paralelo.
ciones en muchas aplicacionesprcticas.
(a) (b)
Fig. P-6.2
Fig. P-6.5
Fig. P-6.7
er r @&P#'f'
- - -
W0'//~ W//~
<
s ~ t k1~ <,
"> "> ~
k1< k2~
<
k3">s 1 Sk3
~ s
< s s k2s ">
~
m m m
(a) (b) (e) (d)
Fig. P-6.6 ~
F
~
F
r
< k4
(a) (b]
i (e)
Fig. P-6.8
DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 415
414 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
6.13. Hallar el perodo de la vibracin para pequeas amplitudes del desplaza-
6.9. Cul es la frecuencia natural del sistema que se muestra? La articulacin miento en el sistema de pndulo simple que se muestra.
en O es lisa y puede despreciarse la masa de la barra.
1:
a b
:1 -- ~-------r - ----
Fig. P-6.9 Fig. P-6.10
6.10. Un. corcho flota con una altura de inmersin media igual a h y la rea m
de la seccin transversal del corcho en la superficie del agua es constante e igual
a A. El corcho se desplaza ligeramente hacia abajo de su posicin de flotamien- Fig. P-6.13
to y despus se suelta. Se desprecia el rozamiento y la inercia del agua que pue-
da ponerse en movimiento. El agua tiene un peso especfico )' Determinar el
perodo de la oscilacin.
6.14. Al extremo superior de un pndulo simple de longitud l y masa m se da
6.11. Una cuerda elstica ligera se alarga 2 cm por cada kilogramo de tensin.
El extremo s~perior est fijo y en el extremo inferior se coloca un peso de 2 kg una aceleracin vertical uniforme a. Cul es el perodo del pndulo para pe-
el cua! se deja caer desde el reposo cuando la cuerda est vertical y recta pero queas oscilaciones?
no estirada. Cul es el desplazamiento mximo del peso y su perodo de osci- 6.15, Dos resortes idnticos tienen constantes de 0.04 kg/cm. Si se colocan en
lacin? s\!'s extremos inferiores pesos de 2.45 kg y 9.8 kg y se dejan caer simultneamente
desde la posicin en que los resortes no estn alargados, hallar el tiempo que
6.12. Una bala que tiene una masa m y una velocidad u penetra en un bloque
transcurrir antes de que ambos pesos estn otra vez en sus posiciones iniciales
de masa M que est inicialmente en reposo. Suponiendo que M no se mueve
hasta despus del impacto y que la superficie horizontal es lisa, hallar el movi- en el mismo instante.
miento subsecuente de M; esto es, hallar x como una funcin del tiempo. 6.16. Una barra uniforme de longitud l y peso W descansa sobre dos rodillos
horizontales que giran en sentido opuesto con rapidez angular constante <v El
coeficiente de rozamiento cintico entre la barra y los rodillos es .. Si la barra
X
se desplaza ligeramente de la posicin central y despus se suelta, hallar el pe-
rodo del movimiento resultante.
e
Fig. P-6.12
Fig. P-6.16
416 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 417
6.17. Un bola esfrica de 61 cm de radio flota en el agua con la mitad sumer- 6.20. Una cuerda elstica est estirada y tensa entre dos soportes y tiene en su
gida. Si se baja la bola ligeramente y despus se suelta, hallar el perodo de punto medio una masa M colocada sobre un plano liso horizontal. Si se da a
oscilacin. la cuerda un desplazamiento normal y despus se suelta, hallar la ecuacin exac-
6.18. Un tubo de vidrio sostenido en un plano vertical se llena parcialmente ta del movimiento de M. Si el desplazamiento es pequeo, simplificar la ecua-
con un flido de peso especfico Y: En uno de los lados del tubo el flido se cin de movimiento y determinar su perodo. El cable tiene una tensin inicial
hace bajar una distancia x y despus se suelta. Cul es la frecuencia de la osci- T y una constante k para la longitud l.
lacin resultante del flido? El rea de la seccin transversal del tubo es A y la
longitud de la columna de flido es l.
r-----l --~-( -~>1
~
M
{ -------- Fig. P-6.20
.Y
Flg. P-6.22
Fig. P-6.19
1
418 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 419
6.23. Determinar, para oscilaciones pequeas, la frecuencia natural del siste-
ma. Se desprecia la masa de la barra rgida que puede girar libremente alrede- 6.25. La masa que se muestra est restringida a moverse en una gua vertical.
dor de O. Hallar la- frecuencia natural para pequeos desplazamientos x desde la posicin
de equilibrio.
M
X
Fig. P-6.23
Fig. P-6.25
6.24. La esfera slida homognea de 25 kg est soldada, en la forma que se
indica, a una varilla circular slida. Un momento de 30 cm-kg hace que la va-
rilla se tuerza 1 . Determinar la frecuencia de las vibraciones torsionales de la
esfera, la inercia de la varilla se desprecia. 6.26. La masa m = 0.1 unidades tcnicas de masa se suelta desde la posicin
que est a 9 cm abajo de su posicin de equilibrio con velocidad cero. Si la
polea es de masa despreciable y la constante del resorte k = 2 kg/cm, hallar
la velocidad de m despus de 0.1 seg de haberse soltado.
60 cm
30 cm
Fig. P-6.24
Fig. P-6.26
,~
1
'<. k
i
Flg. P-6.29
6.~0. El anillo de ra~io r y espesor ~espreciable oscila con una pequea am-
plitud alrededor del pivote O. Determmar el perodo del movimiento. Flg. P-6.31
o
6.32. Determinar el perodo 'del sistema para oscilaciones pequeas. El radio
de giro del disco con respecto al pasador en O es de 18 cm.
Fig. P-6.30
~
~k = 0.8 kg/m 25 kg
<.
1
Flg. P-6.32
422 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 423
6.33. Una barra de longitud l y peso W desliza sin rozamiento en un plano 6.35. Un cascarn hemisfrico de peso W y radio r oscila sin deslizamiento so-
vertical sobre la superficie cilndrica que se muestra. Si la barra se desplaza bre un plano horizontal. Cul es el perodo de oscilacin para pequeos des-
ligeramente de su posici6n de equilibrio, hallar el . periodo de las oscilaciones plazamientos de la posicin de equilibrio?
resultantes.
6.36. Un disco de peso W y radio de giro k0 respecto a un eje horizontal .que
pasa por su centro rueda sin deslizar sobre el plano horizontal. Si el disco ~
r 2a
--1 desplaza de su posicin de equilibrio, hallar la frecuencia natural de la vi-
bracin.
Fig. P-6.33
6.34. El cilindro B tiene una seccin transversal con rea de 900 cm2 y pesa Fig. P-6.36
50 kg. El bloque A pesa 5 kg. La polea C tiene un momento de inercia respecto
a O de 2 kg-seg2-m. Para pequeas amplitudes de vibracin, hallar el perodo
de la vibracin libre. 6.37. La polea doble tiene un. momento de inercia Jo respecto a su eje de rota-
cin que pasa por O. Escribir la ecuacin diferencial de movimiento para el
sistema y determinar el periodo de la vibracin.
90 cm
-----
~ --- Fig;' P-6.37
B
-----------
Fig, P-6.34
424 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 425
6.38. Un cilindro de peso W y radio a rueda sin deslizar sobre una superficie 6.40. Un cilindro de peso W rueda sin deslizar sobre un prisma tambin de
cilndrica de radio R. Determinar la frecuencia natural para desplazamientos peso W. Despreciando el rozamiento de la superficie horizontal, hallar la fre-
pequeos () de la posicin de equilibrio. Ntese que 8 no es la velocidad angu- cuencia natural del movimiento oscilatorio.
lar del cilindro.
k
1/1/1/1/1/1
Fig. P-6.40
Fig. P-6.38
I'
~ J:
6.39. Una barra delgada de peso W y longitud l est sostenida simtricamente <
<
<..k
mediante dos cuerdas de longitud h y separadas una distancia 2a. Si la barra
se hace girar un ngulo pequeo alrededor de un eje centroidal vertical y des-
pus se suelta, hallar el perodo del movimiento.
1(
J_
2
l
Fig. P-6.41
J..
2
Flg. P-6.42
426 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 427
6.43. Cul es la relacin del perodo de un sistema resorte-masa sin amorti- 6.49. Un sistema resorte-masa con amortiguamiento crtico viscoso tiene las
guamiento a un sistema de constante amortiguamiento e = 1/2 ce? x
condiciones iniciales x = x0 y x = 0 Hallar el desplazamiento de m como
una funcin del tiempo. Es posible que ,e cambie de signo? Si x0 = O, cul
6.44. Escribir la ecuacin diferencial de movimiento para el sistema que se es el mximo desplazamiento alcanzado por m?
muestra. Determinar la frecuencia natural de las oscilaciones amortiguadas.
6.50. Un disco delgado de radio R se utiliza en oscilaciones torsionales para
Cl es el coeficiente de amortiguamiento para el amortiguamiento crtico?
determinar la viscosidad de los lquidos. El perodo de oscilaci6n medido en el
aire es Ti y en el lquido T2, El momento de inercia respecto al eje de la varilla
!
que lo soporta es l. La fuerza de rozamiento del lquido que acta sobre un
elemento de la superficie del disco es el producto del coeficiente de viscosidad
., el rea del elemento y la velocidad del elemento. Despreciar cualesquiera
fuerzas de rozamiento en el aire y deducir una expresin para el coeficiente de
la viscosidad.
===0
1 l a
Fig. P-6.44
J
6.45. Demostrar que el decremento logartmico se puede escribir In (A1/ A2) =
(21rc/ce)/[l - (c/ce)2J112 donde Ce es el valor de e para el amortiguamiento
crtico.
6.46. Un sistema resorte-masa de masa m y constante k con amortiguamiento fig. P-6.50
viscoso tiene una amplitud inicial Ao y una amplitud An despus de n ciclos.
Hallar una expresin aproximada para el coeficiente de amortiguamiento.
6.47. Determinar la relacin de amplitudes sucesivas separadas un perodo. El 6.51. Un sistema resorte-masa tiene aplicada una fuerza F0 sen ,rot y existe un
plano horizontal est cubierto con una pelcula de aceite que tiene un coefi- coeficiente de amortiguamiento igual a 1/ 2 ee Cul ser la frecuencia aplicada
ciente de amortiguamiento viscoso e = 0.4kg~seg/m. a la que ocurrir la amplitud mxima? Cul es la amplitud mxima?
6.52. El piso de un edificio vibra con una amplitud de 0.015 cm y con una fre-
cuencia de 10 rad/seg. Se desea aislar un instrumento sensible por medio de
cuatro resortes iguales. La mxima amplitud de vibracin permisible para el
k = 40 kg/m instrumento es 0.0003 cm. Hallar la constante necesaria para cada resorte. El
1N1/1/1/1/1/1 W=Vi kg instrumento pesa 196 kg.
fig. P-6.47
T~
~k
f-----x-4
m
<;
s
m
A
F
Fig. P-6.56
Fig. P-6.53
1/4 6.57. Un remolque de una sola rueda viaja sobre un camino desigual cuyo per-
6.54. Un sistema resorte-masa con amortiguamiento igual a ce se somete a
fil se representa en la figura. La superficie del camino se puede considerar
la accin de una fuerza peridica Fo sen wt, Determinar:
aproximada a una curva cosenoidal de amplitud 8 y longitud de onda l. El re-
a) El intervalo ele los cocientes de frecuencias, para el que el factor de molque tiene una rapidez horizontal constante v. Hallar la amplitud de la vi-
amplificacin es menor de 1.0. bracin forzada. A qu rapidez ocurrir la resonancia si e = O? Ntese que la:
b) El intervalo de los cocientes de frecuencias, para el que el factor de fuerza del resorte y la fuerza de amortiguamiento dependen de la coordenada
amplificacin excede de 1.5. relativa (z - y).
6.55. Un sistema resorte-masa no amortiguado est sometido a la fuerza F = et
kg. Resolver la ecuacin diferencial de movimiento para x como una funcin V z
-del tiempo. Para las condiciones iniciales tomar x0 = x0 = O.
Flg. P-6.57
DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 431
430 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
6.63. El sistema que se muestra est restringido a pequeos desplazamientos
6.58. El remolque del problema 6.5 7 pesa 350 kg y viaja a una rapidez de 20 verticales y angulares. Utilizando las coordenadas x y O que se muestran, escri-
km/h. La curva cosenoidal tiene una longitud de onda de 90 cm y una ampli- bir las ecuaciones de movimiento. El cuerpo tiene una masa M y un momento
tud de 3.75 cm. Una carga de 100 kg har que el remolque se asiente 0.6 cm. de inercia le respecto a un eje que pasa por el centro de masa. Cul es la
.Si no se proporciona amortiguamiento, cual ser la amplitud de la vibracin relacin paramtrica para la que las ecuaciones en x y O son independientes
del remolque?
entre s?
6.59. Un bloque deslizante que sostiene un pndulo simple tiene un movimien-
to x1 = A sen "'t. Hallar la amplitud del movimiento absoluto de m para pe-
queos desplazamientos. b
co
(a)
J (b)
! Flg. P-6.63
Fig. P-6.59
1 6.64. Hallar las frecuencias principales para el sistema que se muestra. La su-
perficie horizontal es lisa.
6.60. Un motor que pesa 320 kg y est diseado para operar a 1760 rpm ha
llegado a desbalancearse. Se estima que el desbalanceo del motor es equivalen-
te a un peso de 0.85 kg situado a 2.5 cm del eje de rotacin a la velocidad
normal de operacin. El motor est montado sobre un dispositivo elstico que
tiene una constante de resorte equivalente de 12 ton/cm. Despreciando el amor-
tiguamiento, cul ser la amplitud de las vibraciones forzadas? Si el amorti- 1
guamiento que se proporciona es igual a cc/3, cul es la amplitud de las Flg. P-6.64
vibraciones forzadas?
6.61. Un soporte para instrumentos de un aeroplano tiene una frecuencia natu-
l
ral en el sentido vertical de 5 ciclos por segundo. El aeroplano vibra vertical- 6.65. Para las dos masas que estn montadas sobre una cuerda tensa, escribir
mente con una frecuencia de 10 ciclos/seg y una amplitud de 0.05 cm. Hallar las ecuaciones diferenciales para el movimiento lateral y determinar las frecuen-
la amplitud de la vibracin absoluta del soporte y la amplitud con respecto al cias principales. Considerar que los desplazamientos x1 y x2 son pequeos y la
aeroplano. Cul es la aceleracin mxima del soporte?
,1 ! tensin T en la cuerda es constante.
1~;~: -;-1
6.62. Una mquina que pesa 500 kg tiene un rotor girando a 7200 rpm con un
desbalanceo de 45 g-cm. La mquina descansa sobre resortes que se comprimen
!
1/4 cm bajo su peso. Los resortes tienen un amortiguamiento igual a 10 por x1 x2
dento del crtico. Hallar la fuerza que se transmite a la cimentacin a la rapi-
dez de resonancia y a la rapidez de rotacin. FIQ. P-6.65
1
1
.I
:l
432 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
F0snw t
Se utiliza la siguiente nomenclatura:
Fig. P-6.66 p = Masa por unidad de longitud o masa por unidad de
volumen.
6.67. En el sistema que se muestra, hallar el valor de la frecuencia impulsora (1)
M = Masa del slido que se muestra.
Xe, Ye, Ze = Coordenadas centroidales del cuerpo con respecto a x,
que har que x1 6 x2 lleguen a ser infinitos.
y, z.
I x , 1Ye , 1Zc = Momento de inercia del cuerpo con respecto a los ejes
Xe, Ye, Ze, ejes que pasan por el centroide y son paralelos a
x, y, z,
]~, ly, lz = Momento de inercia del cuerpo con respecto a x, y, z.
l XcYo , I YcZc , I ZcXc = Producto de inercia del cuerpo con respecto a los ejes
Xe, Ye, Zc, ejes que pasan por el centroide y son paralelos
ax, y, z,
ley, l'llz, lz~ = Producto de inercia del cuerpo con respecto a x, y, z,
'l
i
!
1
Fig. P-6.67
433
o o o o o o o o
11 o 11 o 11 o 11 o
11 o 11 11 11 o
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RESPUESTA A LOS, PROBLEMAS
"I~
2.3. a) y = x tang a - x2
2 Vacos
2
g 2 a
= ax + bx2
Va2 sen 2a Va2 sen2 a
b) X= 2g 'y= 2g
e) x= Va cosa, ;, = -Va sen a
2.5. fm= -2.412i-0.608j m/seg
2.7. a= 38 cm/seg s = 16 cm 2,
437
438 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS 439
....... .
!.
H = 2i1n [1 + f~'J
3.47. r = a cosh ( ,wt sen a)+ g2 cot a cosec a[ 1 - cosh ( Cl)t sen a) ]
()
Captulo 4
3.49. z-= -64.Skm
t2 (sen fi- . cos /3)
3.51. v = 34.6 m/seg
s =
1 [m ~m 2 1]2
g.J.
3.53.
3.55.
v = 6.28 m/seg
. = 0.11
4.1.
2g + m2
3.57. v = 33.4 m/seg 4.3. re=
:!
-
3.59. a) s = 14.3 m ; b) . = 0.75, u = 13.3 m/seg m1
3.61. h = 1.22 m, v = -2.24j m/seg, hmx. = 4.05 m 4.5. -re= 3 a (-i
4 + -J + -k)
3.89. v
-0.348im/seg
=
3.63. 3.91. N = [1 +~x'f' v
2.65i m/seg
=
3.93. v 300i m/seg
=
= [ff'
3.65.
3.67. 3.95. v, v 13i m/seg
=
.. - 3.69.
h = 24cm
p 6.22im
=
3.71. a = -l.96i m/seg2, fmx. = 6.08im
3.73.
a) F, = lOkg,
b) F, = 24kg d = 12.6m
3.75. v = 9.9i m/seg, e= 0.333
3.77. P=O
3.79. x = 36cm
3.81. h = 8.57m
3.83. () = 22.85
3.85. k = 2000kg/m
3.87. t = 0.308m
4.9. a) re =l(0.7i + O.Sj + 0.9k)
b) re= o
e) re = r(0.7lli + 0.7llj +
4.11 . 0.625k)
a) re= l.5j m
. 1 -
b) e= v f - i
8
e) T = 23.Smvz
d) p = mvi
a) fe= 4.83i-0.50jm/seg
4.13. 3
1
b)y=-29X-6
e) T = 83m
4.15. p
d) = m(29i-3j)
4.17. F = 373ikg
4.19. u = 61 m/seg, P = 3000 HP
a) F16 = pA ( v - u) 2 ( 1 - cos a),
442 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS 443
2
5.1. .1 = 3
Ma2
{3)
-n ; =
'/3
T rmvk-
{4) T = ;mv2
5.3. J = !~MR 2
M
4.29. a) p= m'/ gli
5.5. i; = 2oc
Ho = ml'/ gl k ah
b) 5.7. 1:r11 = 2M - 1r
1
d) T =
- 5
4 mgj, h = B1 l, -T
a7 mg ( -s7i-+ \!TI-)
- 8- 1
5.13. a) liz = iMa2,J11, =-~Ma2, 1.11 = O
b) 1,,, = 1/aMZ2, 111 = 2/aMl2, 1.11 = ;_i4Ml2
4.33. u = "'
7v mvo2['2
2- ~-1
0,-
J 5.17.
5.19. X= (g/V3'}im/seg', R.= W( }s + j) kg
4.35. a) AHo = O
5.21. X= gcotai, Pmx. = 120kg, Pmn. = 45kg
-
b) sr = -3mr
2
e
i
l
p = -34
)
2w2
5.2 k=
3. 2
5.2 kg/
5.
m
s, =
-li
m/se
g2,
A=
88j
kg,
B=
108j
kg
r
(1
W
+
~
)
r
W
1-
(
mrwj
~)
5.27. a) P = g csc2a b) P = --~cscz
- v cosa- 21
4.37. w = --:-k
4.39. a)
.
'fe =
2 _
Vot
1
+ 3 v0 cot (} .7
_ 5.29. (J = are tang [!seca+ tanga J
3
W {1 +~)sena
Mg [ 1 se<na-2ba cosa
2
J 5.83.
.: . .
ro =
-3glsena
6la -- 2l2 tanga - 6a2 csc2 a cot a
k
l . .
P = .M g ( 1 + sen a+ . cos a) + 2M aw cos a ( 1 + . 1 2)
5.85. M mx. a
3 del extremo
mfenor de la ch
.
nea, M m:ic. = Wal
27
g
5.35.
_ . 2 ( 1 + cos a + sen a) + ( 1 + 2) cos a 5.87. f = -3.14jm/seg2
5.37. O = -14.5i + 49.5Jkg 5.89. nariz hacia la derecha
rme
5.39. - [ 4-rrPl
w = 2M(R2_1'6[2)
]1/2_
k
5.91. ;, =-0.4krad/seg
5.93. 330kg
=~.El ra
3aw 2k2nv ,
5.41. t=- 5.95. R tren cla vuelta al este.
4.g
5.43. Z; = -5i+ 43.8j kg, aD = 3.lj m/seg2 5.97. Tensin en la barra = 550 Kg
5.45. IMmx.l = Mgl 5.99. M31 = 1/2 Ma2roywz, My = M = O
h
5.73. IAI = IBI = 7.50Kg t = [ (W$ + Wd + W1.1)gsena
5.75. e = Mb cosa ( g + :2) k 5.131. a) 15k r.p.m.; b) 90%
2
5
3
g
h
-
3
6
v
2
[
2
3
g
J
h
1
/
5.134. a) ro= - 23h k, (b) = 138gh- 72v2' e) v < ~
5.79. - Wa .. b) .. a;
a) F = = e)
..!..
=
3 a- 2
RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS 447
446 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
6.43. \13
Captulo 6 2
6.1. A1
6.47. A2 = 2.44
6.3.
6.5. 6.49.
6.7. 6.51.
6.9. 6.53.
6.11. 6.55.
6.13.
6.15. 8 [(2Trc)2 + k 2]1/s _
6.17.
6.19.
6.57.
R-
- [ (k_ m 4~:vy+ (2~cv) ]"" = 2,, ~ ;;;
l
v
l /k
6.59. R=-A-
6.21. 1- (1)2l
g
6.23. 6.61. 0.117 cm, 0.067 cm, 2.65 m/seg2
6.63. ak, = bk
6.25.
6.65. (1)1 =
vr;;Tz', (1) 2 = v{;3;T
6.27.
6.41.
2 [lo T 7f' kR2
+ Mr 2]1/2
6.29.
T = 2-rr-y~
rtr:
6.31.
6.33.
2-rr 4M 2M q
= _1 [~-(~)2]1/s
6.35. /
4
6.37. T =
r
2-rr-
y 3g
6.39.
=
6.67. (1)1=lf,<i>2=~
INDICE
INDICE
451
452
INDICE ALF ABETICO 453
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
grados de libertad, 279 Galileo, 11, 15, 139 de un cuerpo rgido, 280, 281 Sistema de partculas: energa cintica,
impulso y cantidad de movimiento, Gauss, 18 razn de variacin de, 251 258, 324, 325
280 Girscopo, ecuaciones de movimiento, tensor de, 282 cantidad de movimiento lineal de un,
momento de la cantidad de movi- 305, 306 Movimiento: absoluto, 31, 32 242, 243
miento, 280 movimiento momento de la cantidad de movmen- aperidico, 388 centro de masa de un, 241, 242
plano, 294 trabajo y to, 305 armnico simple, 382 momento de la cantidad de movi-
energa, 320, 321 traslacin, Gravedad, ley universal, 13 curvilneo, 46 miento de un, 256, 25 7
290 de un cuerpo rgido, 283, 313 movimiento del centro de masa de
Curva catenaria, 23 Halley, Edmund, 15 de un sistema de masa variable, 246 un, 241, 242
Curva .de torsin, 66 Hamilton, 14, 18, 27 del girscopo, 304
momento de inercia, 286 leyes de, 13, 140 Trabajo: definicin, 169
principio de, 24
productos de inercia, 286 Herz, 19 plano, 94 funcin de, 176
Choque: directo, 196 Huyghens, 15 de un cuerpo rgido, 294 virtual, 14
elstico, 197, 198 rectilneo, 46 Trabajo y energa: ecuacion del, 169
oblcuo, 199 Impulso y cantidad de movimiento: de relativo, 69, 71, 91 para sistemas vibratorios, 383
prdida de energa, 198 una partcula, 184 Movimiento relativo: aceleracin, 71, para UJl cuerpo rgido, 320
plstico, 198 de un cuerpo rgido, 330 72, 91 . Traslacin: definicin, 46
D' Alembert, 14, 17 de un sistema
Impulso, de partculas,
definicin, 184 242, 243 cinemtica 71,
velocidad, 71
de, 92 rectilnea y curvilnea, 46
principio de, 22 Inercia, 140 Movimiento, ecuacin de, Variaciones, clculo de, 23, 24
Da Vinci, Leonardo, 15 ley de, 139 165 Vector unitario, 32, 33
Descartes, 15 derivada respecto al tiempo del, 50
Desplazamiento Angular, 47, 250 Jacobi, 14, 18 Newton, 11, 12, 16, 139 Vector unitario binormal, 62
adicin, 47 Jerk. definicin, 36, 37 leyes del movimiento, 16, 140 componentes del, 32
definicin, 33, 34 segunda ley, 140, 141, 142 magnitud del, 34, 35
virtual, 14 Kepler, 12, 15 sistema de referencia, 140 normal principal, 62
leyes de, 13 Nodos, lnea de, 315 factor medio, 281
Einstein, 15, 19 Kilogramo internacional, 141 de posicin, 3 3
Eje: de rotacin, 45, 46 Pascal, 15 representacin del, 32
fijo de rotacin de un cuerpo rgido, Pndulo doble, 23, 26 Velocidad: angular, 49, 50
301 Lagrange, 14, 17 Plano osculador, 61 definicin, 34
instantneo de rotacin, 92, 93 ecuaciones del movimiento de, 25 Picard, 12 en coordenadas cilndricas, 53
Ejes principales, teorema de, 288, 290 formulacin de, 23 Poincar, 19 en coordenadas esfricas, 53, 55
Energa cintica, 169 funcin de, 24, 25 Poisson, 18 lmite, 153, 154
de un cuerpo rgido, 324, 325 Laplace, 17 Potencia, 1 70 relativa, 72, 91, 92
de un sistema de partculas, 258, 324 Principia, 13, 14 Vibracin, 377
Energa potencial, 1 78 Mach, 19 Productos de inercia, 282 aislamiento de, 399
Escalares, 36 Masa, definicin, 140, 141 con respecto a dos ejes cualesquiera amortiguada, 3 7 2
Espacio fase, 27 patrn de, 141 mutuamente perpendiculares, 339 amortiguador de, 41 O
Euler, 17 unidades de, 141 clculo, 283, 284 amplitud de, 380, 381
ngulos de, 315 frecuencia natural de, 381
Maupertius, 16
ecuaciones para el movmuento del Mcanique analytique, 23 traslaciones entre ejes, 286 instrumento de medida de, 402
cuerpo rgido, 314 Mohr, crculo de, 303, 304 Pulso, 36, 3 7 libre, 377
ecuaciones para el movimiento del Momento angular, 250 perodo de, 381
girscopo, 307 conservacin de, 251 Radio: de curvatura, 63, 64, 65 solucin de trabajo y energa de,
lineal, 140, 185 de giro, 284 383 transmisibilidad de, 399, 400
Fluxiones, 14 esttico, 188 Rapidez: definicin, 35, 36 Vibraciones: forzadas, 377, 391
Fuerzas: sistema conservativo de, 176 Momentos de inercia, 282 Restitucin, coeficiente de, 197 amplitud de, 393
de inercia, 22 con respecto a cualquier recta, 338 ngulo de fase de, 393, 395, 397
de los campos elctrico y magntico, clculo de, 283, 284 Segunda aceleracin, 36, 3 7 de dos grados de libertad, 408
155 principales, 288 Sistema de partculas, 237, 238 ecuacin de movimiento de, 392
dependientes de la velocidad, 152 traslado de ejes, 286 conservacin de la cantidad de movi- factor de amplificacin de, 396
efectivas, 21, 22 Momento de la cantidad de movimien- miento lineal, 243 no amortiguadas, 398
impresas, 21, 22 to, 250 impulso y cantidad de movimiento Ji. resonancia de, 399
perdidas, 21, 22 conservacin de, 251 neal, 243 solucin general de, 392
454 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
solucin particular de, 392 Vibracin libre, no amortiguada, am-
solucin transitoria de, 392 pli tud de, 381
Vibracin: libre amortiguada, solucin de torsin, 382
completa, 387 ecuacin diferencial de, 3 79
amortiguamiento crtico de la, 388 frecuencia de, 381
amortiguamiento ligero de, 388 perodo de, 381
sistema con un solo grado de libertad
decremento logartmico de la, 390,
391 de, 408
solucin completa de, 379, 380
ecuacin diferencial de la, 386, 387 Vibracin no amortiguada: de n grados ESTA OBRA SE TERMINO DE IMPRIMIR EL DIA 30
frecuencia de, 390 de libertad, 408 DE ABRIL DE 1971, EN LOS TALLERES DE OFFSET
prdida de energa por ciclo de, 391, frecuencias principales de, 406 REBOSAN, S. A. GABRIEL MANCERA 261, MEXICO
392 sistema de dos grados de libertad de, 12, D. F.
perodo de, 390 404
sistema con un solo grado de libertad Viscosidad, definicin, 154 LA EDICJON CONSTA DE 2,000 EJEMPLARES MAS
de, 385 SOBRANTES PARA REPOSIClON.
sobre amortiguada, 388 Yugo escocs, 43
KE. 85