GRUPO SOLUBOTICS

Jess Astaiza Meja

dinson Arcos
Daniel Chvez
Juan David Lara
 ROBTICA SUBMARINA

Los AUV (Autonomous Underwater Vehicles) por sus siglas en ingls, es un

robot que desempea tareas debajo del agua. Esto significa que no son
tripulados, si no que son controlados por un ordenador instalado en el
dispositivo o tambin a bordo de un vehculo de apoyo, estos son accionados
por bateras o celdas de combustible y pueden operar al rededor de los 6000
m. de profundidad. Los avances en sistemas de propulsin y fuentes de
energa le dan a estos robots mayor duracin en cuanto a distancias y tiempos
de operacin
 1960 Se construyen los primeros AUVs enfocados a recopilar informacin.

1970 - 1980 se crean bancos de prueba .

- universidad Washington APL desarrollan el UARS Y el SPURV para
recoleccin de informacin regiones del rtico.

1980-1990 experimentacin con prototipos, fabricacin de prototipos de

prueba y uso, implementacin de ordenadores con controles complejos de
direccin en plataformas autnomas.
HISTORIA

1990-2000 se pasa de conceptos de prueba a la primera generacin de

vehculos disponibles a realizar y completar tareas definidas.

2000-2010 se hacen disponibles los primeros productos comerciales.

En la actualidad la tecnologa en los AUV ha llegado a puntos muy

importantes ya que ahora es cuando empiezan a ser ms conocidos y estn
llegando a ser una opcin comercial ms rentable. ltimamente, se ha
mostrado mucho inters de la industria petrolera y de gas, ya que al emplear
este tipo de tecnologas, se libran de muchos problemas, costos y riesgos
que conllevan las actividades de inspeccin y muestreo subacuticas.
 SISTEMAS DE PROPULSIN

Los sistemas de propulsin son dispositivos que permiten que los robots
submarinos Avancen en el medio acutico.
Se considera como parte de sistema de propulsin, tanto a elementos que
generan las fuerzas , como aquellas que controlan la direccin de estas fuerzas.

1. Impulsor por hlice

Impulsor y superficies de control
Mltiples impulsores
Impulsor vectorial
2. planeador acutico (Glider)
3. inyeccin
4. Bioispirados
Aletas
Deformacin
5. Impulsor magnetohidrodinamico (MHD)
6. Traccin
 ROBOT SUBMARINO IMPULSIN POR HLICE

Robot submarino rescate REMO Seaeye Panther-XT intervencin

Robot submarino tipo ODIN, 6 grados de libertad

PLANEADOR ACUTICO (GLIDER)

Slocum glider

Seaglider
 BIOINSPIRADOS

TUNA ROBOT

AMOEBOT
 MAGNETOHIDRODINMICOS

Yamato 1, Japn. El primer prototipo que funciono

 POR TRACCIN

ROBOT AQUA OPERACIN DE LIMPIA BALSAS

ROBOT SUBMARINO ROVS

APLICACIONES

Exploracin submarina
Inspeccin de oleoductos , cableado telefnico y elctrico
Uso mas comn en plataformas petrolferas
 PRINCIPIOS DE CONTROL

Es el encargado de calcular las fuerzas necesarias que debe calcular el

sistema de propulsin para que el robot alcance las referencias deseadas.
La construccin del sistema de control involucra el diseo y la sintonizacin
de las leyes de control que regulan el movimiento del robot. El sistema de
control recibe informacin de la posicin, velocidad y aceleracin deseada
y el estado actual de estas variables medidas a travs de estos sensores
del robot
Control clsico
Control no lineal
Control inteligente
 ROBOT SUBMARINO EN COLOMBIA

Ecopetrol, Colciencias, la Universidad Pontificia Bolivariana y la Universidad

Nacional, desarrollan un proyecto de adaptacin y generacin de conocimiento
que dar como resultado el desarrollo y formacin en Colombia de
investigadores y profesionales en el rea de la robtica submarina.
El vehculo subacutico tendr la capacidad de sumergirse a 500 metros de
profundidad, con un peso aproximado de 300 kilogramos. Contar con
propulsores para moverse en distintas direcciones y podr iluminar los espacios
de inters exploratorios, ya que a tal profundidad, la luz solar no llega. Adems,
dispondr de instrumentos avanzados para navegacin y control, as como
dispositivos para la toma de imgenes y de muestras slidas y lquidas.
GRACIAS.