Anais de Trabalhos Completos da

II Mostra Cientfica de Robtica e

Automao de Sorocaba e Regio

Sorocaba- So Paulo
UNESP
19 de novembro de 2016

Editores:
Maurcio Becerra-Vargas
Eva de Sousa Rodrigues
Carlos Augusto Monte Morbiolo
tila Madureira Bueno

Capa:
Amanda Helen Gonalves

Campus Experimental de Sorocaba

 Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)
Biblioteca da F.C.L. Assis Unesp

Mostra Cientfica de Robtica e Automao de Sorocaba e Regio (2.:2016:

M916a Sorocaba, SP).
Anais da 2 Mostra Cientfica de Robtica e Automao de Sorocaba e
Regio, Sorocaba, SP, 19 de novembro de 2016 [recurso eletrnico] / Mau-
rcio Becerra-Vargas, tila Madureira Bueno, Amanda Helen Gonalves,
Carlos Augusto Monte Morbiolo e Eva de Sousa Rodrigues (orgs.). Soro-
caba: Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba - UNESP, 2016.
283 f. : il.

Vrios autores
ISBN: 978-8564992-26-9

1. Robtica. 2. Automao. I. Becerra-Vargas, Maurcio. II. Bueno, ti-

la Madureira. III. Gonalves, Amanda Helen. IV. Morbiolo, Carlos Augus-
to. V. Rodrigues, Eva de Sousa. VI. Ttulo.

CDD 629.892
 Palavra do Presidente

com um caloroso abrao e um sincero agradecimento que lhes dou as boas-vindas

segunda edio da Mostra de Robtica e Automao de Sorocaba e Regio.
Nossa meta foi fazer a segunda edio do evento e que fosse marcante na vida
pessoal e profissional de todos vocs, queridos colegas, que nos prestigiam. Para
tanto, cuidamos de todos os detalhes possveis nos programas cientfico,
institucional e social.
Como tal, nesta Mostra, um programa muito informativo e cientfico oferecer um rol
de sesses completo e inovador, concebido em concordncia com as crescentes
demandas das diversas disciplinas da robtica industrial, robtica mvel, inteligncia
artificial, projeto mecnico, controle de sistemas mecnicos e automao residencial.
No entanto, o sucesso de qualquer evento depende dos participantes. Dessa forma,
aproveito esta oportunidade para convid-los a se juntar conosco neste
compromisso.
Despeo-me ansioso para receb-los neste que ser um emocionante e
inesquecvel evento.

Sejam bem-vindos!

Prof. Dr. Mauricio Becerra- Vargas

Presidente

I
 Descrio do Evento

A 2 Mostra Cientfica de Robtica e Automao de Sorocaba e Regio tem como

objetivo despertar e incentivar vocaes cientficas e tecnolgicas atravs do
desenvolvimento de projetos para alunos de todos os nveis e representa tambm
uma tima oportunidade para estabelecer contatos pessoais e interagir com
importantes pesquisadores de Sorocaba.

A proposta do evento vai ao encontro da histria da cidade de Sorocaba, visto que

esta possui um longo histrico de industrializao que se estende desde o sc. XIX
at hoje. A regio de Sorocaba possui cerca de 2000 indstrias, estando entre as
cinco mais desenvolvidas economicamente no estado. O eixo entre as cidades de
Sorocaba e Campinas responsvel por cerca de um tero da produo industrial
do estado de So Paulo e mais de um dcimo da produo industrial do Brasil, de
acordo com dados da Seade. As indstrias da regio hoje so diversificadas, criando
um grande potencial tanto para a rea de produo quanto a de pesquisa e
desenvolvimento. Outro atrativo para a realizao do evento na cidade o grande
nmero de instituies de ensino de todos os nveis (fundamental, tcnico, mdio e
universidades pblicas e privadas).

As reas de robtica e automao abrangem um largo espectro de aplicaes, que

vo desde a criao de brinquedos at as aplicaes industriais de alta preciso,
necessitando conhecimento em diversas reas, como engenharia mecnica,
engenharia eltrica, computao e design.

A 2 Mostra Cientfica de Robtica e Automao de Sorocaba e Regio contou com

quatro sesses de apresentaes orais e duas sesses de apresentao de painis
e prottipos, com um total de 48 trabalhos apresentados, alm de duas palestras
sobre temas atuais.

II
 Agradecimentos

O agradecimento inicial dirigido aos conferencistas que aceitaram amavelmente

nosso convite e nos honraram com a presena e a excelente qualidade de suas
exposies orais.
Tambm, gostaria de agradecer a todos que, nos ltimos meses, tm-se dedicado
tanto na elaborao da programao cientifica, como aos organizadores que
prepararam este Evento com o nico objetivo de satisfazer as expectativas de todos
vocs.
Meu muito obrigado tambm UNESP- Campus Sorocaba por permitir, colaborar e
disponibilizar o local do evento.
No poderia deixar de agradecer a valiosa colaborao do STAEPE, ERAPI e a
Secretaria de Ps-graduao da Unidade.
Por fim agradeo a nossa patrocinadora, PROEX Pr- Reitoria de Extenso
Universitria da UNESP.

Prof. Dr. Maurcio Becerra-Vargas

Presidente

III
Patrocnio

IV
 Estrutura do evento

O evento ocorreu no dia 19 de novembro de 2016, iniciando-se s 8h30 e com

trmino s 17h45. Foi um dia de intensos trabalhos, onde equipe e conferencistas
deram todo seu potencial para obter o sucesso esperado.
Foram proferidas duas palestras. A primeira, na abertura do evento, foi proferida
pelo Engenheiro Murilo Gurgel e foi intitulada A Evoluo da Automao
Residencial e suas Tendncias. A segunda palestra ocorreu no perodo da tarde, foi
proferida pelo Prof. Dr. Ivando Severino Diniz e intitulada Sistemas Embarcados:
Hardware, Software e Implementao.
As 9h30min iniciaram-se as apresentaes, que foram distribudas em quatro
sesses de apresentaes orais sendo: duas no perodo da manh onde foram
apresentados oito trabalhos e duas no perodo da tarde onde foram apresentados
mais oito trabalhos. Contamos, tambm, com duas sesses de apresentao de
pster e prottipos, sendo uma no perodo da manh e uma no perodo da tarde.
A seguir, apresentamos a programao completa do evento.

V
 Sorocaba, 19 de novembro de 2016.

Programao Oficial

Horrio Atividade
8h30 9h00 Credenciamento e Abertura
Palestra: A Evoluo da Automao Residencial e
9h00 9h30 suas Tendncias.
Engenheiro Murilo Gurgel
9h30 10h30 Sesso de Apresentao Oral I
Sesso de Apresentao de Psteres I + Coffee
10h30 11h30
Break
11h30 12h30 Sesso de Apresentao Oral II
12h30 14h00 Intervalo
Palestra: Sistemas Embarcados: Hardware,
14h00 14h30 Software e Implementao.
Prof. Dr. Ivando Severino Diniz
14h30 15h30 Sesso de Apresentao Oral III
Sesso de Apresentao de Psteres II + Coffee
15h30 16h30
Break
16h30 17h30 Sesso de Apresentao Oral IV
17h30 17h45 Encerramento

VI
 Sesso de Apresentao Oral I

Horrio Ttulo do Artigo Apresentado Por/Autores

Celso M. A. Filho/
Cristiano G. S. Silva, Matteus T.
9h30 - 9h45 SCARBOT- Carro Autmato
Dias, Pedro L. A. Brito Jr.,
Siovani Felipussi
Caio Sallas Barreto /
Sntese e Implementao de um
Carlos Alberto Vilaa Jr.,
9h45 - 10h00 Limpador Para-brisa Automtico
Guilherme Gonalves Vieira
para Carros
Balbi
Felipe Guerra Soares /
Rob Serial com Controle por
10h00 - 10h15 Gustavo Corazza Faijon, Yara
Voz
Quilles Marinho
Implementao de um Sistema
Didtico de Gerao de Energia
10h15 - 10h30 Raul Vieira/ Paulo Serni
Fotovoltaica Utilizando o Arduino
e o LabView

VII
 Sesso de Apresentao de Psteres I
10h30 11h30
Ttulo do Artigo
SCARBOT- Carro Autmato
Sntese e Implementao de um
Limpador Para-brisa Automtico para
Carros
Rob Serial com Controle por Voz
Implementao de um Sistema Didtico
de Gerao de Energia Fotovoltaica
Utilizando o ArduIno e o LabView
Anlise de Relao entre Simuladores de
Robs Mveis
Estudo e Anlise de Tcnicas Aplicadas
na Formao da Interface Social de
Robs
Monitoramento de Estufas com Sensores
Projeto Eletrnico para Construo de
Rob Sumo
Sistema de Ao Responsiva a Quedas
com Modelagem Fuzzy para Cadeira de
Rodas
Projeto de um Mecanismo de uma Esteira
de Fbrica a partir de um Mecanismo de
Quatro Barras
Abajur Conectado: Projeto Eletrnico de
um Dispositivo Robotizado para Uso
Domstico Compatvel com a Internet
das Coisas
Sntese de Mecanismo de Quatro Barras
de um Trem de Pouso em uma Aeronave
Projeto de um Limpador de Pra-Brisa a
partir de Mecanismo de Quatro Barras
Autores
Celso M. A. Filho/
Cristiano G. S. Silva, Matteus T. Dias,
Pedro L. A. Brito Jr., Siovani Felipussi
Caio Sallas Barreto /
Carlos Alberto Vilaa Jr., Guilherme
Gonalves Vieira Balbi
Felipe Guerra Soares /
Gustavo Corazza Faijon, Yara Quilles
Marinho
Raul Vieira/ Paulo Serni
Vitor Silva, Yanick Rossi, Bruna Pompeu,
Htalo Siqueira, Siovani Felipussi
Gustavo L. Oliveira, Joo Victor do C.
Biantto, Rafael F. Zanetti, Siovani C.
Felipussi
Gabriel S. Soares, Lucas L. Bertone, Luis
A. F. Barbosa, Rafael C. Pereira
Paulo Csar O. Sampaio, Joo Marcos A.
Camargo, Vincius C. Carnels, Vincius
Matheus P. Vieira, Wendel Gimenez,
Rodrigo Watanabe, Rudnei Barbosa
Joo Vtor Helaehil, Lucas M. Silva,
Siovani C. Felipussi
Arthur Ricardo Deps Miguel Ferreira, Jos
Miguel Montevani Othon
Andr C. S. Flix, Daniel A. S. Tapia,
Marcella SantAnna, Paulo Camargo,
Alexandre lvaro, Alexandre S. Simes
Guilherme Arantes Q. Santos, Giulianno
Amadeu Cordeiro, Rodrigo Daniel da Silva
Felipe Oliveira Fernandes, Guilherme
Gaiotto, Lucas Paiva de Andrade
VIII
Projeto de um Rob Mvel atravs de um
Mecanismo de Quatro Barras
Simulao e Implementao de um
Mecanismo de um
Rob Caminhante
Controle ativo de Rudo em Duto
Experimental
Dirio De Classe Digital: RFID
Anlise da Preciso de Peas
Prototipadas utilizando Impressora 3D
Estudo Comparativo entre Robs
Cirrgicos Aplicados Laringologia
Anlise de relao entre Simuladores de
Robs Mveis
Domtica: Soluo Inteligente para
Combinar Conforto e Segurana
Controle PID de um Rob Paralelo de
Seis Graus de Liberdade
Helena Batarra, Felipe Veiga, Matheus
Neri
Andr Alexandre Van Oorschot,
Vincius de Paula Rodrigues, Vincius
Rodrigues de Sousa
Ivando S. Diniz, Herllans R. Silva,Wesley
Angelino de Souza
Marcelo K. Yoshioka, Ivando S. Diniz,
Wesley Angelino de Souza , Ricardo G.
Neves
Matheus do N. Neri, Esther L. Colombini,
Alexandre s. Simes
Gustavo A. Rodrigues, Gustavo S. Eda,
Joo Vitor S. M. Santos, Siovani Felipussi
Vitor Silva, Yanick Rossi, Bruna Pompeu,
Htalo Siqueira, Siovani Felipussi
Dominik Reller,
Elisa M. Castro, Henrique T. Eihara,
Letcia M. Berto
Brugnolli, M.M., Vargas, O.D., Becerra
Vargas, M
IX
 Sesso de Apresentao Oral II

Horrio Ttulo do Artigo Apresentado Por/Autores

Domtica: Soluo Inteligente Dominik Reller /
11h30 - 11h45 para Combinar Conforto e Elisa M. Castro, Henrique T.
Segurana Eihara, Letcia M. Berto
Proposta de Integrao de RFID
Heverton Bacca Sanches /
e Internet das coisas para o
11h45 - 12h00 Guilherme B. Eleutrio,
Monitoramento de Processos de
Eduardo P. Godoy
Manufatura
Controlador LQR para o
Otvio Vargas/
Controle de um Pndulo
12h00 - 12h15 Jos Manuel Baltazar, Maurcio
Invertido- Cosimulao Matlab/
Becerra- Vargas
Simulink & MSC ADAMS
Projeto de Mecanismo de Quatro
Ivan Luiz de Oliveira/
12h15 - 12h30 Barras para Perna de Rob
Lucas Heiji Miura
Walker

X
 Sesso de Apresentao Oral III
Horrio Ttulo do Artigo
Projeto de Mecanismo de Quatro
14h30 - 14h45 Barras de uma Lixeira a partir da
Equao de Freudenstein
14h45 - 15h00 Estufa Automatizada
Construo e Estabilizao de
15h00 - 15h15 um Quadricptero Utilizando
Controlador PID
Preveno e Controle de
15h15 - 15h30 Vazamento de Gases no mbito
da Internet das Coisas
XI
Apresentado Por/Autores
Leonardo de Lellis Rossi /
Lucas Arn, Lucas Nicolas de
Moura Rocha
Yara Quilles Marinho /
Marcello Rossetto Mesiano
Helmo Morales Paredes
Maria L. N. Ventura /
Alysson F. Mazoni, tila M.
Bueno, Alexandre da S. Simes
Rafael Santos/ Thais B. Bosco,
Jos Zapata Neto, Maurcio
Becerra Vargas, Everson
Martins
 Seo de Apresentao de Psteres II
15h30 16h30
Ttulo do Artigo
Projeto do mecanismo de Quatro Barras
de uma Lixeira a partir da Equao de
Freudenstein
Estufa Automatizada
Construo e Estabilizao de um
Quadricptero Utilizando Controlador
PID
Preveno e Controle de Vazamento de
Gases no mbito da Internet das Coisas
Projeto de Mecanismo de Quatro Barras
para Perna de Rob Walker
Procedimento de Projeto de Sistema
Instrumentado de Segurana em
Automao Industrial
Projeto de Mecanismo de Quatro Barras
Aplicado a uma Retroescavadeira
Simulao e Controle de um Pumpjack
Aplicao de Mecanismo de Quatro
Barras
Anlise do Ajuste em Peas Prototipadas
para Produo de Conjuntos para Robs
Exoesqueleto Robtico
Mecanismo de Acionamento de um Flap
de Aeronave
Anlise e Sntese Grfica de um Limpa
Pra-brisa
Projeto e Implementao de uma Garra
Robtica baseada em um Mecanismo de
Quatro Barras utilizando Impresso 3D
Resistncia Trao de Peas Estruturais
para Robs Mveis Produzidas por
Impresso 3D
Rice Trans-Planter
Implementao e Testes de Memria
Semntica para Rob Mvel utilizando
Modelo Cognitivo Conaim
Sistema Embarcado de Tele presena
com Reconhecimento Visual do
Interlocutor e Auto posicionamento da
Cmera
Autores
Leonardo de Lellis Rossi,
Lucas Arn, Lucas Nicolas de Moura
Rocha
Yara Quilles Marinho, Marcello Rossetto
Mesiano
Helmo Morales Paredes
Maria L. N. Ventura,
Alysson F. Mazoni, tila M. Bueno,
Alexandre da S. Simes
Thais B. Bosco,
Rafael Santos, Jos Zapata Neto, Maurcio
Becerra Vargas, Everson Martins
Ivan Luiz de Oliveira,
Lucas Heiji Miura
Caio P. Amalfi, Eduadro Pacincia Godoy
Bianca de Oliveira Schmidt, Henrique Y.
Inui, Natlia, E. F. Matsui
Felipe R. M. Ferreira, James W. A. C.
Alves, Pedro C. Marques
Daniel A. C. de Souza, Esther L.
Colombini, Alexandre S. Simes
Felipe Ruiz, Bruno Sassaki, Guilherme
Barbazza
Caque Vendemiatti, Lucas S. G. Campos
Pedro Luiz Martins Marques, Thais
Barbosa Fiori
Rafael Balak, Guilherme Barbeta
Eleutrio, Murilo Lameira, Matheus Budin
Caroline S. Barros, Joaquim O. P. Neto,
Luciana S. Rossino, Esther L. Colombini,
Alexandre S. Simes
Gustavo Okuta Futada, Jonatas Castellari
de Figueiredo
Leonardo L. Rossi, Larissa G. Salaro,
Henrique Y. Inui, Esther L. Colombini,
Alexandre S. Simes
R. M. Laganaro, Ivando S. Diniz, Wesley
Angelino de Souza , Ignacio A. S. Gualco,
XII
Estudo de Braos de Direo para Eixos
Dianteiros No Tracionados
Vehicle Control Using IoT
Features and Node-- Red Database
Projeto e Implementao de um Sistema
Baseado em Interface Crebro-
Computador para Controlar um Brao
Robtico.
Resistncia Flexo de Peas Estruturais
para Robs Mveis Produzidas por
Impresso 3D
Calibrao Cinemtica de Robs
Mtodo de Trilaterao para Medir a
Posio Linear do Rob
Controle de Vibraes em Estruturas
Flexveis
Reconhecimento de Objetos do Domnio
do Futebol de Robs Humanide
Utilizando OpenCV
Csar Mateus Roveri Da Silva, Matheus
Ribeiro Budi, Ivando S. Diniz
Jos Zapata Neto, Everson Martins,
Eduardo P. Godoy, David Powell, Mrcio
Felix
Marcello Rossetto Mesiano, Guilherme
Barbetta Eleutrio, Mateus Bertoni, Jardiel
Cunha, Leonardo Natal, Victor de Oliveira,
Cesar Cortes, Kiran George
Renan B. Abud, Larissa g . Salaro,
Joaquim O. P. Neto, Luciana S. Rossino,
Esther Colombini, Alexandre S. Simes
Augusto Carvaja, Mauricio Becerra
Vargas, Otvio Vargas
Daniel C. Daltin/Jos M. Balthazar, tila
M. Bueno, Arthur R. D. M. Ferreira
Lucas G. Vasquez/ Larissa G. Salaro,
Andr C. S. Flix, Daniel S. Tapia, Esther
L. Colombini, Alexandre S. Simes
XIII
 Sesso de Apresentao Oral IV

Horrio Ttulo do Artigo Apresentado Por/Autores

Daniel C. Daltin/Jos M.
Controle de Vibraes em
16h30 - 16h45 Balthazar, tila M. Bueno, Arthur
Estruturas Flexveis
R. D. M. Ferreira
Sistema Automtico de Danilo Jo Ito/
16h45 - 17h00 Alimentao de Animais de Ivando Diniz, Wesley Angelino
Estimao de Souza, Pedro Henrique Costa
Acionamento de um Rob
Cartesiano Eletropneumtico
17h00 - 17h15 Jeferson Aparecido Dias
Atravs do Mtodo de Cadeia
Estacionria
Lucas G. Vasquez/ Larissa G.
Reconhecimento de Objetos do
Salaro, Andr C. S. Flix, Daniel
17h15 - 17h30 Domnio do Futebol de Robs
S. Tapia, Esther L. Colombini,
Humanide Utilizando OpenCV
Alexandre S. Simes

XIV
Palestra: A Evoluo da Automao Residencial e suas Tendncias

Murilo Gurgel e Felipe Massa se conheceram na Unesp quando ingressaram no

projeto Mini Baja do campus, foi onde alm de desenvolver e implementar o veculo,
formaram uma parceria para um novo projeto: abrir uma empresa de solues
tecnolgicas para atender um mercado em ampla ascenso Automao
residencial.

O negcio deu to certo que hoje atendem os mercados de Sorocaba e toda a

regio, alm da capital So Paulo. Possuem uma estrutura que conta com
showroom onde o cliente pode ver e interagir com a maioria das solues.

A empresa se chama WIT HOUSE e especializada em solues de projetos para

automao, sistemas audiovisuais e aspirao central proporcionando conforto,
segurana e economia para o dia a dia das pessoas. A WIT HOUSE oferece a
melhor soluo de automao disponvel no mercado e elabora projetos
customizados alinhando com as necessidades de cada cliente.

XV
 Palestra: Sistema Embarcado: Hardware & Sofware e
Implementao

Prof. Dr. Ivando Severino Diniz

Sistemas embarcados residem em mquinas projetados para trabalhar

continuamente por vrios anos ininterruptamente, e que possam por vezes
recuperarem-se sozinhos aps falhas (WDT). O software desenvolvido e testado
mais cuidadosamente sobre diversas condies de trabalhos: temperatura, vibrao,
etc., mas do que os computadores pessoais. A recuperao de erros pode ser
atingida com tcnicas como o watchdog timer, que reinicia o sistema a menos que o
software notifique periodicamente que est funcionando corretamente.

Sistemas embarcados so sistemas computacionais completos, independentes e

so desenvolvidos para uma tarefa especfica. um sistema mais simples que um
computador pessoal e encarregados de executar tarefas pr-determinadas e com
requisitos especficos definidos, a qual executa repetidas vezes e interage
continuamente com o ambiente a sua volta por meio de sensores e atuadores. Os
sistemas embarcados possuem so mesmos componentes de um computador
pessoal(DMA, USB, TCP-IP, etc), apenas o tamanho e a capacidade limitadas para
o fim que se destina.

O primeiro sistema embarcado reconhecido foi o Apollo Guidance Computer,

desenvolvido por Charles Stark Draper no MIT. O computador de guia, que operava
em tempo real, era considerado o item mais arriscado do projeto Apollo. O uso de
circuitos integrados monolticos para reduzir o tamanho e peso do equipamento
aumentou tal risco.

EXEMPLOS DE SISTEMAS EMBARCADOS:

Aparelho de som, televiso, MP3 players, cmera digital, brinquedos, modem
ADSL;
Sistema Avinicos: como sistemas de controle inercial, controle de vo e
outros sistemas integrados nas aeronaves, como sistemas de orientao de msseis;
Telefones celulares e centrais telefnicas;
Equipamentos de redes de computadores, como roteadores, hubs, switches e
firewalls;
Dispositivos de armazenamento (discos rgidos e disquetes)e Impressoras;
Controladores da trao, do motor e do antibloqueio em automveis: freios
ABS e controle de trao;

XVI
 Eletrodomsticos, como fornos micro-ondas, mquinas de lavar, aparelhos de
TV, DVD players;
Equipamentos mdicos e sistemas de controle de acesso biomtrico;
Videogames, smartphones, PDAs e Calculadoras;
Tratores e implementos agrcolas;
Controle de temperatura de ar-condicionado;
Equipamentos portteis de medio;

CARACTERSTICAS DE SISTEMAS EMBARCADOS: os sistemas so

desenvolvidos para execuo de atividades nicas. O software escrito para sistemas
embarcados armazenado em uma memria interna e comunicam-se com o meio
externo atravs de perifricos: entradas e sadas digitais, I2C, SPI, etc.

ARQUITETURAS DE PROCESSADORES: Existem diversos dispositivos que ser

aplicados em sistemas embarcado como: DSPs(digital signal processors -
processadores digitais de sinais), arquiteturas ARM, PowerPC, PIC, AVR, 8051,
Coldfire, TMS320. Os requisitos pode ser: velocidade, consumo de corrente, preo,

SENSORES / ATUADORES: sistemas utilizam de destes dispositivos poder fazer

controle e/ou monitoramento do sistema.

XVII
 SCARBOT CARRO AUTMATO

CELSO M. A. FILHO, CRISTIANO G. S. SILVA, MATTEUS T. DIAS, PEDRO L. A. BRITO JR, SIOVANI FELIPUSSI

Departamento de Computao, Universidade Federal de So Carlos, Campus Sorocaba

Rodovia Joo Leme dos Santos (SP-264), KM 110, Bairro do Itinga Sorocaba So Paulo - Brasil
E-mails: celsofilho95@gmail.com, cgss3385@gmail.com, matteus_cti@hotmail.com,
pedro.luisabj@gmail.com, siovani@ufscar.br

Resumo Com o aumento da demanda dos segmentos de mercado voltados robtica, esse artigo prope a construo de um
rob capaz de percorrer uma rea mantendo o padro de traar o menor caminho entre dois pontos quaisquer e desviar de obst-
culos utilizando sensor ultrassnico, localizando-se atravs de algoritmos de trilaterao. O projeto se utiliza do Raspberry Pi 3
para as computaes necessrias.

Palavras-chave Robtica, Robs Autnomos, SCARBot, Raspberry Pi, Sensor Ultrassnico, Teoria dos Grafos, Menor Cami-
nho, Trilaterao.

biente atravs de um algoritmo de trilaterao (Bo-

1 Introduo
renstein, Everett, Feng, 1996).

A popularizao e a crescente demanda por dispo- Com a posio desejada conhecida, criar um vetor
sitivos robticos fez com que o entendimento sobre bidimensional por mapeamento cartesiano e traar
esse universo emergisse. Estamos cercados por ro- uma linha reta at o objetivo. O rob ento comear
bs, seja em nosso prprio espao domstico, seja a percorrer a linha desenhada. Obstculos encontra-
em grandes empresas que os utilizam de forma con- dos tm suas posies armazenadas em memria, e o
trolada. De fato, a tecnologia tem contribudo muito rob ajusta sua trajetria.
para esse ramo, impulsionando o desenvolvimento de
robs cada vez mais sofisticados e tornando-os itens
de grande prestgio.
Muitos robs automticos (autmatos) como drones
trafegam longas distncias por conta prpria, com
muitos utilizando-se do GPS (Global Positioning
System). Seguindo essa linha, o rob a ser desenvol-
vido dever se localizar em uma sala automaticamen-
te. O SCARBot (UFSCar Robot) ser capaz de mo-
ver-se autonomamente at um ponto de destino,
utilizando sensores ultrassnicos para deteco e
Figura 1. SCARBot, o carro autmato
desvio de obstculos. Inicialmente, trs emissores de
Wi-fi permitiro que o SCARBot se localize no am-

1
 2 Trabalhos Relacionados
O experimento corrente contempla e intensifica a
aplicao de tecnologias de deteco baseadas, so-
bretudo, no uso da rede Wi-Fi como meio de se infe-
rir a posio e a distncia dos pontos fixos que o
SCARBot mantm para locomoo (Li, Salter, Rizos,
2007; Matuz, Ochieng, Broding, Kemp, 2007). Com
estas distncias conhecidas, aplicamos a tcnica de
trilaterao para descobrir o estado atual do veculo e
traamos a partir dela uma trajetria at o ponto de
chegada a qual deve ser seguido. Adicionalmente,
teremos sensores ultrassnicos emitindo sinais cons-
tantemente para que obstculos sejam encontrados e
o SCARBot consiga tomar decises de acordo com a
situao.
Juntos, estes trs tpicos, em complemento aos algo-
ritmos de buscas, viabilizam a ideia, permitindo que
o SCARBot seja um veculo autnomo que toma as
decises baseadas no ambiente onde est inserido.
Estes modelos s puderam ser aplicados graas a
leituras sobre o tema, em especial a ideia da trilatera-
o de Navarro-Serment (Navarro-Serment, Paredis,
Khosla, 1999), que foi aproveitada em grande parte
inalterada, salvo algumas adaptaes: Enquanto
Navarro-Serment descreve o problema de trilaterao
baseando-se no conceito de landmarks, a soluo
empregada foi mais compacta, consistindo no uso de
simples emissores pontuais. Essas adaptaes no
impactaram as caractersticas principais da tcnica.
No uso de uma tecnologia remota, no caso o Wi-Fi, o
artigo de Ana Paula Bissato e Andr Peres (Bisatto,
Peres, 2009) foi um forte guia, descrevendo o pro-
cesso de localizao de estao sem-fio contando
com o uso da trilaterao. Diferentemente do artigo,
o projeto no contempla o uso de estaes, sendo o
prprio rob uma estao simulada. O artigo conta
com um adendo sobre trilaterao, importante para
complementar o conhecimento para esse projeto.
Para validarem sua tcnica, os autores utilizaram
uma estao mvel real, posicionando um notebook
em uma sala para que o ambiente fosse mapeado.
Esse processo foi de grande valia para esse projeto,
funcionando de maneira similar ao experimento
conduzido, detalhado na seo de Experimentos
Realizados.
De acordo com Guilherme Lima Ottoni (Otonni,
Lages, 2003), uma grande rea de interesse no campo
da robtica a criao de robs autnomos. Os usu-
rios sempre buscam pela especificao do que o rob
deve fazer, no como isto deve ser feito. A soluo
para este problema o uso de sonares ou sensores
ultrassnicos para a deteco dos obstculos e gera-
o das rotas desejadas. Estes robs apresentam uma
soluo para muitas aplicaes industriais e ambien-
tes de negcio, especialmente ao resolver problemas
de transporte.
Outra tcnica comumente aplicada neste universo
conhecido como RFID (Kubitz, Berger, Perlck,
Dumoulin, 1997), onde pequenos chips so usados
como pontos de referncia artificiais, possibilitando
que o rob consiga identificar unicamente estes lo-
cais. Todas estas tecnologias serviram de inspirao
para a construo do SCARBot, que mescla as ino-
vaes e ferramentas abordadas nesta seo.
3 Arquitetura do Sistema
Na Figura 2 podemos visualizar a arquitetura do
SCARBot. A elipses vermelhas so os fatores exter-
nos. Os retngulos verdes so os componentes fsicos
que sero abordados melhor na seo de Hardware.
As elipses azuis so os componentes lgicos que
sero abordados a seguir.
Figura 2. Arquitetura do SCARBot
2
Detector de obstculos o componente lgico que
interpreta a informao do sensor e detecta objetos
durante a trajetria, tambm fazendo a medio da
distncia entre o rob e o objeto.
Localizador componente lgico que interpreta as
informaes dos sinais de Wi-Fi captadas pelo recep-
tor wireless LAN e aplica o algoritmo de trilaterao
para localizar o rob no meio.
Gerador de trajetrias analisa a localizao do rob
e os objetos detectados e toma decises de qual ca-
minho o rob deve seguir aplicando uma busca A*
no grafo gerado.
Controlador componente responsvel por acelerar e
dar o sentido da rotao das rodas, que so os atuado-
res do rob, de acordo com a trajetria informada.
4 Hardware Utilizado
O sistema utiliza o microcontrolador Raspberry Pi
3 B, com o sistema Raspbian instalado. O rob utili-
za a mquina virtual Java HotSpot TM
Client VM
(build 25.65-b01) para rodar o programa. A Raspber-
ry j possui embarcado uma placa de rede 802.11
BGN wireless LAN e Bluetooth 4.1 que usamos para
captar o sinal de Wi-Fi.
Para localizar objetos na trajetria do rob, contamos
com um Sensor Ultrassnico HC-SR04 capaz de
medir distncias de 2cm a 4m a um ngulo de 15. O
sensor possui emissor e receptor acoplados e 4 pinos
(VCC, Trigger, ECHO, GND) para medio. Perio-
dicamente, o emissor emite ondas sonoras que quan-
do encontram obstculos rebatem e so captadas pelo
receptor deixando o pino ECHO em nvel lgico alto.
A medio da distncia (d) dada pela diviso por
dois da multiplicao entre o tempo em que o ECHO
ficou em nvel lgico alto (TE) e a velocidade do som
(Vs), relao expressa na seguinte frmula:
=
2
As rodas do rob so impulsionadas por 2 motores
DC 6V de eixo duplo e os componentes so ligados
por um circuito L298N (Ponte H).
Na Figura 3, so destacadas e enumeradas as peas
de hardware utilizadas na construo do veculo.
Figura 3. Peas do rob destacadas
1 Raspberry Pi 3 B
2 Dois motores DC 6V
3 Rodas
4 Sensor Ultrassnico HC-SR04
5 Circuito L298N (Ponte H)
5 Planejamento de Trajetria
O sistema de planejamento de trajetria usado
um esquema de trilaterao e sensor utrassnico
(Borenstein, Everett, Feng, 1996). O posicionamento
na trilaterao calculado utilizando trs pontos de
referncia. Se a distncia do ponto de referncia ao
rob pode ser mensurada, ento pode-se desenhar um
crculo com raio igual a essa distncia, como exem-
plificado na Figura 4. A interseco dos trs crculos
a posio atual do rob (Li, Salter, Rizos, 2007).
Um exemplo de sistema de trilaterao o GPS, que
usa satlites como pontos de referncia para calcular
a distncia.
Os pontos de referncias utilizados no planejamento
de trajetria do rob so emissores de sinal Wireless
3
LAN (Li, Salter, Rizos, 2007; Matuz, Ochieng, Bro-
ding, Kemp, 2007). Periodicamente, esses emissores
emitem pulsos de radiofrequncia (RF). O rob,
conhecendo o posicionamento inicial de cada emis-
sor, calcula a distncia baseado no delay de captao
do sinal (Bisatto, Peres, 2009).
uma busca A * (Goldberg, Harrelson, 2004), um
algoritmo de busca de caminhos mnimos semelhante
ao algoritmo de Dijkstra.
Na busca A*, so avaliados ns com peso combinado
atravs de g(n), o custo de chegada do ponto atual at
o n, e h(n), o custo do n at o objetivo. O peso
combinado f(n) de cada n reflete o menor custo de
locomoo at o objetivo passando por aquele n,
expresso pela seguinte frmula (Norvig, Russel,
2009).

() = () + ()

Conforme o rob percorre um mesmo local, ele au-

menta progressivamente sua performance de tempo
at o melhor caminho possvel e tambm se adapta a
novos obstculos.

Figura 4. Trilaterao usando sinal Wi-Fi

6 Experimentos Realizados

Tendo sua localizao inicial e um ponto de destino,

o rob traa uma linha reta do ponto inicial ao de
destino e comea a segui-la. Enquanto se locomove,
o rob est sujeito a encontrar obstculos. Para isso
dispe de um sensor ultrassnico. O sensor ultrass-
nico emite um sinal que refletido e captado quando
colide com algum obstculo. Novamente, baseado no
delay da captao do sinal, o rob consegue mensu-
rar a distncia at o objeto (Borenstein, Everett,
Feng, 1996). Quando um objeto detectado, o rob
gira no prprio eixo para o lado mais prximo do Figura 5. Cenrio de teste do veculo
objetivo at encontrar um caminho livre, busca por
Para o teste do rob, foi montado o cenrio da
um novo caminho e continua sua locomoo.
Figura 5. Um quadrado com lado de 220 cm a rea
Durante todo o processo de locomoo, o rob arma-
efetiva. Para as coordenadas, o eixo x comea em no
zena em sua memria a localizao atual e pontos
canto inferior direito e vai at a esquerda. O eixo y
onde foram encontrados objetos, desenhando um
corta verticalmente a imagem para o topo.
grafo ponderado de sua trajetria, onde o peso das
O rob est incialmente na coordenada (22, 14), e
arestas consideram a distncia em linha reta do obje-
deve chegar at o ponto A, de coordenada (207, 201).
tivo e a existncia ou no de obstculos no vrtice
No meio do caminho, h um obstculo, que deve ser
mais distante do ponto de partida.
evitado e sua posio armazenada em memria. Os
Quando o rob j tem um grafo construdo e precisa
transmissores de sinal Wi-Fi, que permitem que o
encontrar um novo caminho at o objetivo, aplicada

4
SCARBot use os algoritmos de trilaterao, so trs e
esto nas coordenadas (10, 9), (12, 46) e (25, 235).
Ao comear, o rob calcula uma linha reta at o
destino e comea a segui-la. Ao encontrar o obstcu-
lo, ele realiza rotaes e gera uma nova trajetria
para o ponto A. O obstculo tem sua posio arma-
zenada em memria. Em execues cumulativas, o
veculo j conheceria o ambiente e os obstculos, o
que melhora a mdia de desempenho. O rob consi-
dera o objetivo alcanado quando consegue chegar a
pelo menos 15 centmetros de distncia do objetivo.
Em um cenrio semelhante, realizamos cinco expe-
rimentos com o SCARBot. Nos primeiros dois expe-
rimentos no havia obstculos e era esperado que o
tempo de trajetria fosse constante, pois em um am-
biente esttico o caminho mnimo no grafo entre o
ponto de incio e destino permanece inalterado.
Figura 6. Grfico de experimentos sem obstculos.
Como demonstrado na Figura 6, as expectativas de
tempo constante foram confirmadas a partir de dois
experimentos, com 5 segundos de trajetria cada.
No terceiro experimento, inserimos um obstculo
ainda desconhecido pelo SCARBot. Esperava-se que
como se o obstculo ainda ocupasse o mesmo espao
anterior, como de esperado pelo algoritmo apresenta-
do. Isso deve-se ao fato de que o rob apenas atualiza
seu caminho mnimo quando se depara com um novo
obstculo. O tempo de percurso dos experimentos 3 a
6 pode ser visto na Figura 7 abaixo.
Figura 7. Grfico de experimentos com obstculos
Como observado no experimento, a partir do mo-
mento que o obstculo reconhecido, o rob tende a
otimizar seu caminho mnimo nos percursos conse-
guintes, evitando vrtices que permeiam o obstculo.
No experimento 3, o rob encontra o obstculo pela
primeira vez e tem que recalcular sua rota duas ve-
zes. Com isso, o experimento com pior tempo. No
experimento seguinte, o rob j possui as posies
obstrudas em memria e no precisa calcular novas
rotas, mas o caminho adotado no timo. A partir
do experimento 5, o rob j otimiza o caminho, e no
experimento 6 no h alterao do caminho.
Abaixo, na Tabela 1, os dados a respeito dos experi-
mentos.
Obstculo Obstculo Tempo (s)
Na Memria
Experimento 1 No No 00:05

o rob localizasse o obstculo, reconhecesse sua Experimento 2 Sim No 00:05

Experimento 3
dimenso, armazenasse sua posio em memria e Sim No 00:17
Experimento 4 Sim Sim 00:12
gerasse outro caminho para chegar ao objetivo.
Experimento 5 Sim Sim 00:10
Nos experimentos 4 e 5, o cenrio no foi alterado
Experimento 6 No Sim 00:10
para que analisssemos a eficincia da otimizao do Tabela 1. Experimentos realizados
caminho mnimo at o objetivo evitando o obstculo. O vdeo dos experimentos podem encontrados no
Por fim, no experimento 6 removemos o obstculo e seguinte endereo: https://youtu.be/iKeDZfwjDJU
esperava-se que o rob mantivesse o seu caminho

5
 7 Concluso Li, B; Salter, J; Dempster, A.G. e Rizos C. (2007)
Indoor Positioning Techniques Based on
O propsito desse artigo foi o de desenvolver um Wireless LAN. University of South Wales,
veculo autnomo, tanto na parte de hardware quanto Sydney, Australia
a de software. Foi uma oportunidade para os inte- Bisatto, A.P. e Peres, A. (2009) Localizao de
grantes conhecerem uma rea at ento desconheci- Estao Sem Fio Utilizando Trilaterao.
da, ou aprofundar o que j se sabia. Departamento de Sistemas e Computao,
Em geral, a bibliografia escolhida foi extremamente Universidade Luterana do Brasil, Canoas, Rio
til e dispensou grandes ajustes. Em especial, o tra- Grande do Sul, Brasil.
balho de Bisatto e Peres forneceu o embasamento Matuz, R; Ochieng, W; Broding, G. e Kemp, A.
necessrio para resolver a questo mais fundamental (2007) "3D Wireless Network Localization from
do projeto, que a capacidade do veculo de se loca- Inconsistent Distance Observations. Swiss
lizar pela trilaterao a partir dos sinais transmitidos. Federal Institute of Technology, Imperial
O relatrio de Goldberg e Harrelson foi importante College London, The University of Leeds.
para uma gerao de rotas de qualidade. A busca A* Goldberg, A.V. e Harrelson, C. (2004) Computing
utiliza heursticas personalizveis, tornando-a nota- the Shortest Path: A* Search Meets Graph
velmente flexvel para os mais diversos problemas Theory. Technical Report MSR-TR-2004-24,
envolvendo buscas de estados de qualidade. Microsoft Research.
Os artigos de Li, Salter, Dempster, Rizos e Borens- Norvig, P; Russell, S.J. (2009) Artificial
tein, Everett, Feng, proveram o conhecimento e as Intelligence: A Modern Approach 3 Edio.
tcnicas necessrias para a percepo e atuao do Prentice Hall.
rob no ambiente, mostrando vrias maneiras de Navarro-Serment, L.E; Paredis, C.J.J; Khosla P.K.
posicionamento e trajetria, bem como a interao (1999) A Beacon System for the Localization
dos sensores usados com o mundo. of Distributed Robotic Teams. The Institute for
Poucos problemas permearam o andamento do proje- Complex Engineered Systems, The Robotics
to, consistindo principalmente na questo de escolher Institute, and Department of Electrical and
as peas que permitissem que o rob atendesse s Computer Engineering, Carnegie Mellon
expectativas. Em especial, o sensor inicialmente era University.
um sensor RF, que por questo de performance foi Ottoni, G.L; Lages, W.F. (2003) Navegao de
substitudo por um sensor ultrassnico. Robs Mveis em Ambientes Desconhecidos
O campo de robs autnomos tem recebido grande utilizando Sonares de Ultra-Som. Department
destaque recentemente. Foi empolgante trabalhar em of Computer Science, Princeton University;
um projeto da rea, e esperamos que nossa experin- Departamento de Engenharia Eltrica,
cia seja til para outros interessados em conhecer Universidade Federal do Rio Grande do Sul.
essa rea promissora da robtica. Kubitz, O; Berger, M.O; Perlck, M; Dumoulin R.
(1997) Application of Radio Frequency
Referncias Bibliogrficas Identification Devices to Support Navigation of
Autonomous Mobile Robots. Informatik 4 and
Borenstein, J; Everett H.R; Feng, L. (1996). Where European Centre for Mechatronics.
am I? Sensors and Methods for Mobile Robot
Positioning. The University of Michigan, Ann
Harbor, Michigan, United States.

6
 SNTESE E IMPLEMENTAO DE UM LIMPADOR DE PARA-BRISA AUTOMTICO PARA
CARROS
CAIO SALLAS BARRETO, CARLOS ALBERTO VILAA JR., GUILHERME GONALVES VIEIRA BALBI, MAURICIO
BECERRA-VARGAS

Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba - UNESP

Av. Trs de Maro, 511 - Alto da Boa Vista, Sorocaba - SP, 18087-180
E-mails: carlos.alberto.vilaca@gmail.com , guilhermebalbi.11@gmail.com,
caio_s.barreto09@yahoo.com.br

Resumo Este artigo objetiva evidenciar o processo de sntese e implementao de um limpador de para-brisa de acionamento
automtico na presena de chuva, alm de suas funes manuais de pulso e temporizada que ser vista no decorrer do artigo. Ini-
cialmente, com as teorias de projeto de mecanismos desenvolveu- se um modelo terico de um limpador de para-brisa que foi
simulado utilizando o software ADAMS, em seguida com os parmetros obtidos na simulao tentou-se obter o modelo prtico
mais prximo possvel do simulado, entretanto, devido a problemas com o sensoriamento e dificuldades na construo mecnica
do sistema (barras e motor) algumas dificuldades foram encontrados na montagem. O modelo do limpador foi obtido embora
precisou-se alterar alguns parmetros do circuito eltrico devido potncia do motor.

Palavras-chave Limpador de para-brisa, automtico, chuva, mecanismo de quatro barras, Grashof, anlise ADAMS

I. Introduo Mecanismos de movimentos peridicos fazem

parte de uma mquina e, por este fato, no podem ser
pr-fabricados, pois para cada circunstncia existir
Visibilidade durante o ato de dirigir essencial
um tipo de mecanismo especfico havendo assim a
para uma direo segura com o mnimo de falhas,
necessidade da criao de diferentes projetos de
assim a chuva um imprevisto que dificulta uma acordo com as especificidades do projeto.
direo segura. Considerando esse fato, no ano de
1903 a americana Mary Anderson inventou um dis-
B. Mecanismo de quatro barras
positivo responsvel por realizar uma limpeza auto-
mtica do vidro, livrando o motorista da responsabi- O mecanismo de quatro barras constitudo por
lidade de limpa-lo enquanto est dirigindo, fato co- quatro, sendo trs delas moveis e uma fixa.
mum at ento.
Essa primeira concepo do limpador de para-
brisa consistia em uma barra pivotada na lataria do
carro, logo acima da metade superior direita do vidro
do veculo. Com a passar dos anos novas implemen-
taes surgiram, como se pode observar em trabalhos
posteriores (Faidek Corp., 2016), (Paul Lacy, 2016).
Durante a histria do seu desenvolvimento at os
dias atuais, surgiu um sistema limpador baseado em
um mecanismo de quatro barras, o qual impe um
movimento cclico de vai-e-vem partindo de um
Figura 1: Exemplo de mecanismo de quatro barras
movimento puramente rotacional, e nesse caso que
o presente artigo toma como base. Os nomes das barras seguem abaixo:
1. Link fixo
A. Mecanismo 2. Link motor
3. Link acoplador
um conjunto de elementos ligados com intuito 4. Link seguidor
de produzir um movimento especfico.
Os mecanismos com elementos mecnicos so Este mecanismo o mais comumente usado devido
divididos, de uma maneira geral, em: Mecanismo de ao fato de apresentar diferentes relaes geomtricas
movimento uniforme e mecanismos de movimentos entre as barras culminando em diferentes relaes de
peridicos. Este artigo focar no segundo tipo de movimentos entre entrada e sada.
mecanismo.

7
 C. Sensor de chuva (FC-37)
Este sensor pode ser utilizando de duas formas,
uma usando as entradas digitais do micro controla-
dor, sendo assim ele enviaria um sinal baixo
(LOW) quando tivesse chuva em sua estrutura e
sinal alto (HIGH) quando o tempo estiver seco. A
outra maneira utilizando as entradas analgicas
do controlador desta forma possvel fazer nveis
de controle para o acionamento do sistema. Nesse
projeto o segundo modo foi utilizado, com entradas
analgicas.
D. Pulse Width Modulation (PWM)
Pulse Width Modulation uma tcnica de obter va-
lores analgicos por meio de um sinal digital. Cria-
se uma onda quadrada a partir de um sinal digital
que tem o seu estado mudando de ligado (ON) para
desligado (OFF). Esse padro on/off permite que
se simule tenso entre 0V-5V (para o caso do Ar-
duino) apenas modificando o tempo que o sinal de
onda quadrada fica em estado alto versus o tempo
que a onda fica em estado baixo (Duty Cycle).
E. Micro controlador
Micro controlador um sistema que possui peri-
fricos, memria e processador que pode ser usado
como sistema embarcado. Atualmente grande nme-
ro de micro controladores so usados em sistemas
complexos de industrias ou em produtos mais co-
mumente vendidos como celulares, automveis e
aplicaes de automao residencial. Neste projeto
usou-se o Arduino para que houvesse o controle do
limpador de para-brisa a partir de um sensor de chu-
va.
II. Materiais e Mtodos
Para a implementao mecnica e eltrica desse
projeto foram utilizados:
1. Plataforma de Madeira
2. Placa Acrlica Transparente
3. Barras Plsticas
4. Motor CC
5. Fonte 12 V
6. Arduino
Nesse sistema a placa de madeira ser o suporte
para a placa acrlica sendo que essa emular o vidro
de um carro. As barras plsticas formam o mecanis-
mo de quatro barras de um limpador de para-brisa.
Foram utilizadas barras plsticas pela praticidade de
se trabalhar com esse material uma vez que no Cam-
pus da UNESP de Sorocaba tem-se uma impressora
3D disponvel para produo dessas barras.
O motor CC responsvel por impor a entrada
de movimento no mecanismo de quatro barras a
partir do link motor. A energia necessria para fazer
com que o motor gire advm da fonte 12 V, que
nesse sistema emula uma bateria 12 V de um veculo.
Nesse sistema o Arduino ser o controlador do
sistema, analisando as entradas (chave e sensor) e
impondo no motor a devida potncia. Esse controle
de potncia ser efetuad0 controlando-se a tenso
media fornecida ao motor, para isso usa-se uma onda
PWM. Essa onda ser a entrada de um circuito de
driver responsvel por fornecer potncia ao motor
que tem origem da fonte de 12 V.
A simulao do sistema mecnico foi realizada
no software ADAMS onde obteve-se as foras sobre
cada junta, a velocidade do link seguidor bem como
sua acelerao. Fato importante a se destacar que
na simulao o material utilizado foi ao, tal qual
observado no emprego real desse mecanismo. A
implementao do presente projeto no foi realizada
em ao devido aos motivos supracitados, bem com o
fato de o projeto ser apenas um prottipo que pode
ser implementado com o devido material em conti-
nuaes futuras do projeto.
III. Sntese e Implementao
Para o projeto iniciou-se com a sntese do meca-
nismo, determinando-se as dimenses de cada link, o
ngulo de rotao e o ngulo inicial do seguidor.
Em seguida o mecanismo desenvolvido foi im-
plementado no ADAMS e seu comportamento foi
avaliado de maneira a ser possvel ver se o compor-
tamento como o esperado na sntese do mecanismo.
Em seguido o modelo das barras desenvolvidos
no ADAMS foi utilizado para impresso na impres-
sora 3D e foi aplicado no projeto fsico do sistema.
A. Sntese
No presente projeto inicialmente procedeu-se
uma sntese das dimenses de cada barra. Para isso
deve-se incialmente ter em mente o movimento que o
mecanismo descrever, sabendo que esse tipo de
mecanismo baseia-se em uma estrutura manivela
balancim (Uicker, 2003), onde a manivela o link de
entrada (motor), logo esse ter uma volta completa e
o balancim o eixo seguidor, que percorrer apenas
um angulo , ou seja, ele girar esse ngulo pr-
determinado, e no 360 como o link motor.
Para proceder sntese do mecanismo, tem-se
uma sequncia de procedimentos a ser seguida. Con-
siderando-se a figura 2, temos:
Dadas s posies O4B1 e O4B2 determina-se o
ngulo . Considerando que o sistema implementado
um para-brisa traseiro simples, com as dimenses
de vidro traseiro de um Voyage da Volkswagen. Foi
estipulado que o ngulo que o seguidor percorrer
de 140 e o ngulo inicial/final igual a 20. E
para esse sistema o link seguidor determinado foi de
50 mm. No mecanismo do para brisa, a borracha
usada para limpar o vidro apenas uma extenso do
seguidor, que nesse caso ter o valor de 650 mm,
alm dos 50 mm do seguidor. Assim para calcular as
8
outras dimenses usou-se o valor de 700 mm, e logo
por trigonometria temos que B2B1 vale 94 mm.
Figura 2: Sntese do Mecanismo
Logo em seguida determina-se um ponto O so-
bre a reta B1B2. Seguindo a figura 2, sabemos que
esse ponto ditar o tamanho do link acoplador. Uma
vez que do momento final temos que B2M o tama-
nho do link acoplador.
Ao redor do porto O que acabou de ser determi-
nado, tem-se que determinar uma circunferncia com
raio igual a metade de B1B2, esse raio ser o tama-
nho do link motor, logo o motor ter tamanho igual a
47 mm.
Ainda utilizando-se de trigonometria pode-se
calcular a distncia em linha reta entre O4O, que
nada mais que a distncia entre o eixo do motor,
preso a terra, e o mancal do seguidor, esse valor de
17 mm. Por fim, a distncia MB2 pode ser estipulada,
assim nesse caso temos um valor de 53 mm. Assim
temos que a dimenso de cada link :
Seguidor: 50 mm + 650 mm (extenso)
Acoplador: 147 mm
Motor: 47 mm
Base: 147 mm
A implementao desse sistema no ADAMS pode
ser observada na figura que segue:
Figura 3: Modelo desenvolvido no ADAMS
Aplicando o Critrio de Grashof sobre o sistema
pode-se aferir que a soma dos links intermedirios
9
vence em apenas 3 mm a soma dos links maior e
menos, fato que pode prejudicar o ngulo de trans-
misso e at mesmo prejudicar o funcionamento do
mecanismo, fazendo com que ele no desenvolva o
movimento almejado.
B. Implementao
Para a implementao fsica do sistema foi criado
um prottipo com acrlico, para simular o vidro do
carro, e um suporte feito com madeira, para suportar
o acrlico.
O mecanismo de quatro barras foi impresso em
uma impressora 3D, feito de um material plstico.
Um pequeno circuito de drive foi soldado em uma
placa para fornecer potncia ao motor.
Assim como pode ser analisado a implementao
foi realizada em trs etapas uma mecnica, outra
eltrica e uma final que foi o software implementado.
a) Parte Mecnica
A parte mecnica composta por uma base de
madeira que suporta o acrlico utilizado para repre-
sentar o vidro do automvel. O acrlico foi escolhido
devido facilidade em encontrar o material na facul-
dade, alm de ser um primeiro prottipo do sistema,
no havendo a necessidade de usar vidro. Alm dis-
so, foi criado o mecanismo que composto por qua-
tro barras que foram impressas em uma impressora
3D, com o uso de um material plstico, o ABS (Acri-
lonitrila Butadieno Estireno, em portugus). Um
motor CC 12 V tambm foi utilizado, ao qual uma
barra (o link motor) foi acoplada. O link acoplador
foi conectado ao link motor, assim como o link se-
guidor ao acoplador com a utilizao de juntas pls-
ticas. Deve-se salientar que o seguidor foi estendido
em apenas 130 mm, devido a limitaes fsicas do
acrlico utilizado. A figura 4 mostra a parte mecnica
finaliza:
Figura 4: Parte mecnica do sistema.
b) Parte Eltrica
A parte eletrnica composta basicamente por
um microcontrolador, um Arduino nesse caso, um
sensor de chuva, que pode ser visualizado no canto
superior direito da placa acrlica presente na figura 4,
e um circuito para acionamento do motor composto
por um diodo 1N4005 e um transistor de potncia
MOSFET IRF640. O diagrama completo do circuito
eletrnico desenvolvido, que contm a chave de
seleo do modo de acionamento do limpador, o
sensor, o Arduino e o circuito de driver do motor,
pode ser visto na figura 5.
Figura 5: Circuito Eletrnico desenvolvido
O programa implementado no Arduino com o uso
da linguagem Wiring (semelhante linguagem C++)
foi utilizado para definir os modos de funcionamento
do limpador. Trs modos foram escolhidos e so
selecionados de acordo com a mudana de uma cha-
ve. Os modos so: automtico, pulso e temporizado.
O modo automtico ir funcionar de acordo com
a quantidade de gua presente no sensor de chuva, e
apresentar duas velocidades, sendo que na ausncia
de chuva o sistema ficar esttico. O modo pulso ir
fazer o limpador realizar um movimento completo
(uma rotao completa do link motor) e o temporiza-
dor far o limpador realizar um movimento completo
a cada dois segundos.
c) Software
O programa constitudo por duas partes, uma
est relacionada com a inicializao das variveis e
com modo no qual as portas utilizadas pelo Arduino
iro atuar (ENTRADA, SADA) a outra um loop
onde se concentra o programa principal que ser lido
inmeras vezes enquanto o micro controlador estiver
ligado no estado de loop.
Foram inicializadas quatro portas do micro con-
trolador para que se controlasse o limpador de para-
brisa. As portas D2, D3 e A0 foram selecionadas
como entradas enquanto a porta D11 como sada. As
portas D2 e D3 esto relacionadas com os modos de
operao do limpador de para-brisa.
A porta D2 o modo de operao pulso no qual o
limpador completa uma limpeza completa no vidro
do carro e depois para de funcionar caso o usurio
no mantenha a chave na posio pulso, se o usurio
mantiver a chave em posio pulso o motor continua-
r girando com velocidade constante independente
dos valores amostrados pelo sensor devido a uma
10
condio if implementada no programa que
acionada assim que a chave fica em modo pulso.
A porta D3 o modo de operao temporizado
onde o limpador ir limpar o vidro a cada intervalo
de dois segundos, isso foi feito por meio da funo
delay que para o programa pelo intervalo deseja-
do. Assim que o usurio selecionado o modo tempo-
rizado o limpador far uma limpeza no vidro com
velocidade constante a cada intervalo de dois segun-
dos e, assim como no mudo pulso, este modo inde-
pende dos valores que o sensor amostra devido a uma
condio if que acionada quando a chave est na
posio do modo temporizado.
Para o modo automtico deixa-se a chave de sele-
o desligada, assim o limpador de para-brisa ir
funcionar somente com os resultados amostrados
pelo sensor de chuva, para esse modo usou-se duas
portas: A porta A0 onde est conectado o sensor de
chuva e a porta D11 onde ser enviado os valores de
PWM que se relaciona com a velocidade do motor.
Quando o valor quantizado que o sensor obtm est
entre 500 e 900 tem-se a velocidade referente chu-
va baixa, para valores entre 0 a 500 a velocidade
referente chuva alta, entretanto caso os valores
estejam fora destas duas faixas de valores o motor
estar desligado.
IV. Resultados e Anlises
Utilizando-se do sistema mecnico previamente
simulado dentro do software ADAMS, foram obtidas
algumas medidas do comportamento do sistema.
Primeiramente foram medidos os ngulos do se-
guidor e de transmisso (). Esse ir ditar a maior
transmisso de torque possvel do link motor para o
link seguidor. O caso de maior transmisso possvel
observado quando igual a 90(Uicker, 2003). Os
ngulos entre os links acoplador e seguidor (ngulo
de transmisso) e entre o link seguidor e o solo po-
dem ser vistos na figura 6:
Figura 6: ngulos dos links
Pode-se notar que houve uma pequena diferena
entre o ngulo do seguidor projetado (sntese), com o
ngulo analisado, mostrado na figura 6, cerca de 4
no ngulo inicial e 16,2 no final. Essa diferena
pode ter acontecido por conta do ngulo projetado ter
sido o ngulo do seguidor e no o de transmisso,
ainda considerando a relao direta entre eles e o
critrio de Grashof ter sido atingido.
Aps extrair as medidas dos ngulos, a magnitude
da velocidade e acelerao angular do link seguidor e
das foras nas juntas tambm foram plotadas. Esses
valores so observados nas figuras 7, 8 e 9, respecti-
vamente:
Figura 7: Velocidade e acelerao angular do link seguidor
Figura 8: Foras nas juntas
Figura 9: Acelerao angular e fora na junta do link seguidor
De acordo com a segunda lei de Newton, (= I.
), o maior torque acontecer com a maior acelera-
o angular, e como o torque diretamente relacio-
nado com a fora, uma vez que dado pelo produto
da fora com uma distncia, um maior torque indica
uma maior fora, uma vez que as distncias sero
constantes. Esse fato pode ser comprovado pela figu-
ra 9. No caso do link seguidor, pode-se perceber que
o maior valor de fora, cerca de 100 N, exatamente
acontece quando o valor da acelerao angular
mximo, cerca de 240 /s2.
Alm disso, observando as figuras 7 e 9, que
apresentam o comportamento da velocidade e acele-
rao angular do link seguidor e fora e acelerao
angular desse mesmo link, percebe-se que o maior
valor de fora acontece quando a velocidade angular
nula. Isso ocorre, pois o torque que o motor tem
que fazer para mover o mecanismo, quando esse est
inicialmente em repouso, ou quando muda o sentido
de movimento do link seguidor, maior do que
quando o mecanismo j est em movimento, portanto
quando apresenta uma velocidade diferente de zero.
Esse fato tambm seguido por um pico de acelera-
o, nesses momentos de mudana no estado de
movimento do seguidor, como visto na figura 9.
Outro fator a ser ressaltado que a magnitude de
todas as foras nas juntas muito semelhante, como
apresentado na figura 8. Como h apenas a fora
motora e fora de atrito ao movimento do mecanis-
mo, que so opostas, a somatria de foras igual
zero. Assim sendo, as foras internas nas barras so
opostas (compresso e trao) e so transmitidas de
uma barra outra.
Para o sistema fsico observa-se que a integrao
entre as partes eletrnica, mecnica e computacional
funcionou adequadamente deixando assim o sistema
funcional, entretanto alguns erros foram observados,
principalmente no diz respeito ao sensor e ao motor.
A primeira dificuldade vista foi na escolha da ve-
locidade que o motor CC iria funcionar. Como no
foi encontrada no datasheet do motor, uma relao
entre potencia fornecida ao motor e sua velocidade,
fez-se necessria a escolha da velocidade de maneira
emprica. Inicialmente testando valores de PWM que
fizeram com que o motor sasse da sua condio
esttica, encontrando assim o valor de limiar, que fez
com que o motor entrasse em movimento, e logo em
seguida determinar valores PWM para serem as dife-
rentes velocidades desenvolvidas pelo motor. Teste
realizado tambm de maneira emprica.
O segundo problema encontrado foi no sensor de
chuva FC-37, que apresentava uma alta sensibilidade
a chuva fazendo com que muitas fezes mesmo depois
da exposio chuva, o modo automtico e os mo-
dos manuais (pulso e temporizado) entram em confli-
to, fazendo com que o limpador no se movimentas-
se. Isso era observado mesmo quando o sensor estava
seco, uma vez que a umidade remanescente fazia
com que o software entrasse em conflito e no permi-
tindo sua movimentao.
Ultimo fato que dificultou a implementao fo-
ram s barras impressas, que ficaram tortas devido ao
erro de impresso da impressora 3D, erro que era
esperado uma vez que as impressoras 3D so siste-
mas de difcil regulagem, mas erros que no foram
previstos na sntese do projeto. Esse fato fez com que
o link seguidor do mecanismo batesse no acrlico
quando em funcionamento.
V. Concluso
Por meio da anlise do mecanismo feita no
Adams, pode-se mostrar que o ngulo do seguidor
obtido apresentou certa disparidade do projetado, que
possivelmente ocorreu por conta do ngulo de proje-
to ser esse e no o de transmisso, como j explica-
do. Outro ponto a ser destacado foi pequena dife-
rena no resultado, quando da aplicao do critrio
de Grashof. Esse fator, que indiretamente relacio-
nado com o ngulo de transmisso, influencia na
transmisso do torque, um dos fatores preponderan-
tes em sistemas que utilizam motores.
Para o sistema fsico construdo pode-se concluir
que de maneira geral esse agiu da forma esperada,
mesmo sendo necessrio realizar alguns ajustes em-
pricos, como a onda PWM inserida no motor e a
11
valor advindo do sensor necessrio para movimentar
o motor. A parte mecnica foi prejudicada devido
inclinao apresentada pelas barras no processo de
impresso, mas que ainda assim mantiveram a condi-
o de Grashof, portanto formaram um mecanismo
funcional. O software atendeu aos requisitos do sis-
tema, contudo apresentou um ponto de conflito devi-
do sensibilidade do sensor.
Para projetos futuros interessante que se utilize
um sensor diferente, baseado na refrao da luz, uma
vez que esse tipo de sensor apresenta melhor resposta
a chuva (Hillier,1989), alm de no sofrer influncia
direta da umidade da chuva, como o sensor usado.
Outra recomendao o ajuste do ngulo de trans-
misso, uma vez que esse no foi diretamente consi-
derado no projeto, apenas o ngulo do seguidor. Esse
ngulo quando ajustado de forma correta, pode redu-
zir a fora/torque necessrio a ser fornecido pelo
motor, reduzindo custos e dimenses do motor.
Por fim, seria interessante implementar um sis-
tema que possibilitasse ao seguidor retornar a sua
posio inicial.

Referncias Bibliogrficas

Anderson, M. Window-cleaning device.EUA, 1903. . Acesso

em: 8 nov. 2016

Faidek Corp.,. Windshield wiper assembly that can reduce

rubbing resistance and eliminate noiseEUA, 2016. . Acesso em: 8
nov. 2016

Paul Lacy, J. Window wiperEUA, 2016. . Acesso em: 8 nov.

2016

Arduino - Home. Disponvel em: <https://www.arduino.cc/>.

Acesso em: 7 nov. 2016.

Uicker, J. et al. Theory of machines and mechanisms. Tra-

ducao . New York: Oxford University Press, 2003.

Ucar, M.; Ertunc, H.; Turkoglu, O. The design and implemen-

tation of rain sensitive triggering system for windshield wiper
motor. IEMDC 2001. IEEE International Electric Machines and
Drives Conference (Cat. No.01EX485), [s.d.].

Elahi, A.Rahman, M. Intelligent windshield for automotive

vehicles. 2014 17th International Conference on Computer and
Information Technology (ICCIT), 2014.

12
 ROB SERIAL COM CONTROLE POR VOZ

FELIPE GUERRA SOARES, GUSTAVO CORAZZA FAIJON, YARA QUILLES MARINHO, MAURICIO BECERRA-VARGAS

Universidade Estadual Paulista Julio de Mesquita Filho UNESP - Instituto de Cincia e Tecnologia de
Sorocaba

Abstract Although a relatively new field of study, the Robotics is taking place in the industry, with major technological
advances and research aimed at the development of industrial robots. In this work, a small commercial serial robot, similar to
those used in automotive industries is controlled by voice. To correct programming, the inverse kinematics is solved
geometrically to determine the angles of the joints such to bring the robot end-effector to the desired position and orientation.

Keywords serial robot, voice control, inverse kinematics.

Resumo Embora seja um campo de estudos relativamente novo, a Robtica vem tomando lugar na indstria, com grandes
avanos tecnolgicos e pesquisas voltadas ao desenvolvimento de robs industriais. Neste trabalho, um rob serial comercial de
pequeno porte, semelhante aos utilizados em indstrias automobilsticas, controlado por voz. Para a correta programao do
mesmo, a cinemtica inversa resolvida geometricamente, permitindo determinar os ngulos das juntas tais que levem o
efetuador do rob posio e orientao desejadas.

Palavras-chave rob serial, controle por voz, cinemtica inversa.

Um rob industrial um manipulador reprogramvel

1 Introduo
A robtica um campo relativamente novo da
tecnologia moderna, exigindo conhecimentos de
Engenharia Eltrica, Mecnica e de Computao
(SPONG; VIDYASAGAR, 2004). A cincia robtica
passou por grandes evolues durante as ltimas
dcadas, impulsionada por avanos na computao e
nas tcnicas de controle.
O termo rob foi utilizado pela primeira vez em uma
pea teatral de 1920, Rossums Universal Robots, na
qual a palavra robota foi utilizada no sentido de
trabalho (SPONG; VIDYASAGAR, 2004). A partir
de ento, o termo utilizado em referncia a grande
quantidade de mecanismos, desde teleoperadores,
veculos subaquticos etc.
Em linhas gerais, qualquer mecanismo que opere
com algum grau de autonomia, geralmente com
controle computacional, pode ser chamado de rob
(SPONG; VIDYASAGAR, 2004). De acordo com
sua forma de locomoo, os robs podem ser
classificados em robs estacionrios, robs com
rodas, robs com pernas, robs voadores, robs
nadadores, entre outros. A primeira categoria listada
aquela de interesse na rea industrial, e pode ser
dividida entre robs seriais e robs paralelos. Um
rob serial aquele que possui a forma de cadeia
cinemtica aberta, ou seja, a trajetria entre dos links
nica. J o rob paralelo constitudo de cadeias
cinemticas fechadas, nas quais no existe uma nica
trajetria entre dois links (VARGAS, 2016).
e multifuncional, projetado de tal forma a mover, de
maneira autnoma, materiais, ferramentas ou
dispositivos especializados atravs de movimentos
variveis, programados para desempenhar uma
variedade de tarefas (VARGAS, 2016).
O projeto descrito a seguir teve por objetivo
controlar um rob serial comercial com comando de
voz, sendo, assim, necessrio desenvolver a
cinemtica inversa do mesmo.
2 Reviso Terica
A seguir, so descritos os conceitos tericos que
embasaram o desenvolvimento do projeto de controle
do rob.
2.1 Definies e nomenclaturas
Manipuladores so mecanismos formados por um
conjunto de links, conectados atravs de juntas,
permitindo o movimento relativo dos links (CRAIG,
2005). Estes podem ser entendidos como os corpos
rgidos que unem duas juntas. As juntas so os
elementos que permitem a transmisso de fora ou
torque, sendo as juntas de revoluo e as juntas
prismticas as duas mais usadas em robtica
industrial (VARGAS, 2016).
O nmero de graus de liberdade de um manipulador
o nmero de coordenadas independentes a serem
especificadas para definir a posio e orientao de
um corpo no espao em qualquer instante (CRAIG,
2005). No caso de robs seriais que possuam apenas

13
juntas com um grau de liberdade rotao ou
translao - , o nmero de graus de liberdade do rob
o mesmo nmero de juntas (VARGAS, 2016).
No fim da cadeia cinemtica aberta, ligado ao ltimo
link do rob, est o efetuador. Dependendo da
aplicao do rob, o efetuador pode ser uma garra,
um m, uma solda etc. Geralmente, a orientao do
efetuador feita em relao ao frame do link base, o
qual fixo na base imvel do rob. A posio do
efetuador descrita pela origem de seu frame,
coincidente com o TCP tool center point (CRAIG,
2005), (VARGAS, 2016).
2.2 Descrio da posio e orientao de
objetos no espao
No estudo da robtica, a localizao de objetos no
espao tridimensional um dos principais fatores
estudados. Tais objetos podem ser os links do rob, o
efetuador do mesmo, a pea etc. Para a descrio da
posio e orientao de um corpo no espao, atribui-
se a este um sistema de coordenadas, ou frame, fixo
no corpo, e ento descreve-se a posio e orientao
deste frame com relao a um sistema de
coordenadas de referncia (CRAIG, 2005). Qualquer
frame pode ser usado como referncia, desde que as
corretas transformaes sejam realizadas.
A posio de um ponto P no espao em relao ao
frame A dada por um vetor coluna, conforme a
expresso (2.1) (VARGAS, 2016).
px
P A p y (2.1)
pz
A orientao do frame B em relao ao frame A pode
ser escrita em termos da matriz de rotao, conforme
a expresso (2.2) (CRAIG, 2005).
RBA X B Y B Z B
A A A
(2.2)
Para transformaes envolvendo translao e
rotao, pode-se utilizar uma matriz 4x4 para
expressar tanto a posio quanto a orientao,
conforme a expresso (2.3) (VARGAS, 2016). Esta
matriz denominada matriz de transformao
homognea.
RA OBA
TBA B
(2.3)
0 0 0 1
2.3 Cinemtica Inversa
A cinemtica a cincia que estuda o movimento
sem se importar com as foras que o geram. Permite
o estudo da posio, velocidade, acelerao e todas
as derivadas de ordem superior da posio, com
respeito ao tempo ou a outras variveis. Deste modo,
o estudo da cinemtica dos manipuladores est
relacionado s propriedades geomtricas e temporais
do movimento (CRAIG, 2005).
A problemtica da cinemtica inversa consiste na
determinao de todas as possveis combinaes dos
ngulos ou deslocamentos das juntas do rob de
forma a obter a posio e orientao desejadas
(CRAIG, 2005). Sua aplicao mais importante a
gerao de trajetrias e, no geral, sua soluo mais
complexa do que a cinemtica direta, por basear-se
em equaes no lineares, as quais no possuem
soluo fechada. Para o controle de um rob,
necessrio criar um algoritmo que resolva o
problema.
Existem duas classes de soluo: analtica e
numrica. A primeira exige menor tempo de clculo,
embora seja aplica a um tipo de rob especificamente
e no tenha procedimento padro para soluo;
subdividida em mtodos algbricos e geomtricos. J
a segunda pode ser aplicada a qualquer rob,
possuindo a limitao de exigir maior tempo de
clculo, por ser baseada em um processo iterativo,
apresentando problemas para implementao em
tempo real e possibilidade de o mtodo no convergir
(VARGAS, 2016).
A existncia de uma soluo relaciona-se ao espao
de trabalho, ou seja, s limitaes fsicas impostas ao
rob, tais como as regies que pode alcanar com o
efetuador ou possveis obstculos. No caso de
mltiplas solues serem obtidas, deve-se avaliar,
alm das limitaes fsicas, qual soluo mais
prxima condio anterior, de tal forma que o
movimento do rob se d de forma suave (CRAIG,
2005).
2.4 Representao de Denavit-Hartenberg
Segundo esta representao, escolhendo-se
adequadamente os frames associados a cada link,
possvel obter as matrizes de transformao
homognea mediante a escolha de quatro parmetros
bsicos. Estes dependem exclusivamente das
caractersticas geomtricas do link e do movimento
relativo entre os links, ou seja, do tipo de junta.
Constitui uma conveno rigorosa para definio dos
frames, mas pode apenas ser aplicado para cadeias
cinemticas abertas que apresentem juntas com
apenas um grau de liberdade. O algoritmo para
obteno da matriz de transformao homognea
para o link i descrito a seguir (VARGAS, 2016).
1. Posicionar o rob na postura de referncia
(coordenadas zero)
2. Numerar os links:
Base (corpo fixo): link 0
Primeiro corpo mvel: link 1
ltimo link: link n
3. Identificar os eixos das juntas J i : linha sobre a
qual o link i gira ou translada com relao ao
link i-1, para todo i n
4. Obteno do frame do link i (vlido para links
intermedirios, no incluindo o link 0 e o link n)
4.1. Estabelecer a origem: situar a origem do
frame i na interseo dos eixos i e i+1
ou na interseo da normal comum entre os
eixos i e i+1 e o eixo i. A origem deve estar
ao longo do eixo i.
14
 4.2. Alinhar z i com o eixo da junta i (no Utilizou-se a representao de Denavit-Hartenberg
sentido do movimento positivo) para a definio das matrizes de transformao
4.3. Estabelecer o eixo xi : homognea. No entanto, como ser visto na seo de
resultados, as equaes obtidas na matriz que
Se os eixos i e i+1 forem paralelos, relaciona o frame do efetuador com o frame base so
situar xi ao longo da normal comum transcendentais. Dessa forma, optou-se por utilizar,
entre os eixos i e i+1 no lugar do mtodo analtico, o mtodo grfico para
Se o eixo i intercepta o eixo i+1, situar a soluo da cinemtica inversa.
xi ao longo da normal do plano que Resolvido o problema da cinemtica, passou-se
contm os eixos i e i+1 implementao de uma interface no Matlab para
5. Convenes adicionais para o primeiro e ltimo controle do rob, alm da programao do Arduino
link para o controle por voz.
5.1. x0 x1 e z0 z1
5.2. Alinhar z n com o eixo da junta n 4 Resultados e Discusses
6. Calcular os quatro parmetros D-H:
ai 1 zi 1 zi (2.4) Seguindo o algoritmo de Denavit-Hartenberg,
xi 1 possvel representar os frames dos links do rob
i 1 zi 1 zi (2.5) conforme Figura 4.1. Cabe ressaltar que, por
xi 1
simplicidade, os frames foram representados com
di xi 1 xi (2.6) suas origens deslocadas. No entanto, as distncias
zi
foram corretamente consideradas na obteno dos
i xi 1 xi zi
(2.7) parmetros. Na figura, o frame {4} corresponde ao
frame fixo no TCP, com mesma orientao do frame
A matriz de transformao homognea que relaciona
do ltimo link.
o link i ao link i-1 dada pela expresso (2.8).
cos sin
i
0 a
i i 1

sin cos cos cos sin sin d

T
i 1 i i 1 i i 1 i 1 i 1 i

sin sin cos d

i

i
cos sin
i 1
cos i i 1 i 1 i 1 i

0 0 0 1
(2.8)

3 Detalhes experimentais

Para a implementao do projeto, utilizou-se um

rob serial comercial de trs graus de liberdade,
conforme a Figura 3.1.

Figura 4.1. Representao de Denavit-Hartenberg.

De posse dos frames, possvel definir os parmetros

D-H conforme Tabela 4.1.
Tabela 4.1. Parmetros D-H.

Figura 3.1. Rob serial. i ai 1 (cm) i 1 (rad) d i (cm) i (rad)

1 0 0 2 1
O rob possui trs juntas de revoluo e trs servos
motores, sendo que dois so diretamente acoplados 2 2,6 -2 2
aos links e um deles, o responsvel pelo movimento 2
do ltimo link, indiretamente acoplado a este. Por 3 8,5 0 2,8 3
ser uma estrutura frgil, de material acrlico, conta
com links redundantes para maior estabilidade da Assim, foi possvel escrever as matrizes de
estrutura, proporcionando maior robustez durante o transformao homognea para cada link do rob e,
processo de controle. conforme a equao (4.1), escrever a matriz de

15
transformao homognea que relaciona a posio do
TCP e a orientao do efetuador ao link base.
S atang2

1 cosS2


(4.9)
T40 T10T21T32T43 (4.1) cosS

Tal multiplicao foi realizada no Matlab, para evitar
erros, encontrando-se uma matriz em funo dos 2 S B (4.10)
ngulos 1 , 2 e 3 desejados. Por simplicidade, os Dessa forma, foram determinados os trs ngulos
clculos e a matriz final so omitidos, uma vez que o segundo a Figura 4.2. Todavia, necessrio um
mtodo analtico se mostrou invivel. Isso se d pelo pequeno ajuste, pois estes valores no representam os
fato das equaes serem no lineares, inviabilizando ngulos reais do motor. Na programao do rob
a soluo direta das mesmas, requerendo um mtodo necessrio incluir os ngulos conforme as equaes
numrico. (4.11), (4.12) e (4.13).
Dessa maneira, como citado anteriormente, o mtodo
final utilizado para a soluo da cinemtica inversa 1m 1 90 (4.11)
foi o mtodo grfico. Tal metodologia foi escolhida 2m 1 2 (4.12)
pelo fato da geometria construtiva do rob ser
simples, permitindo a aplicao de geometria bsica 3m 180 2 (4.13)
para sua descrio. A Figura 4.2 representa o rob Essas equaes foram inseridas no software Matlab.
em duas vistas, Y-X e Z-X. Atravs desses dois Alm disso, foi desenvolvida uma interface grfica
planos, os ngulos 1 , 2 e 3 foram obtidos. no programa para que o usurio pudesse informar
qual seria a posio do objeto (X, Y, Z). A Figura 4.3
ilustra essa interface.

Figura 4.2. Mtodo geomtrico.

As medidas dos braos (1 , 2 , e E) e as distncias

1 e 2 foram medidas no rob com o auxlio de um
paqumetro. Para encontrar os valores dos ngulos,
foi aplicada trigonometria bsica: tangente, seno,
cosseno e lei dos cossenos. A seguir, as equaes Figura 4.3. Interface Matlab.
obtidas atravs da figura anterior so explicitadas.
Com o auxlio do Arduino, foi feita a comunicao
Do plano Y-X, conseguem-se as equaes (4.2) e do Matlab e com o rob. Alm disso, atravs de um
(4.3). shield de reconhecimento de voz (EasyVR Shield)
X1 x y (4.2) inserido no Arduino, o usurio pode pedir para que o
rob pegue o objeto atravs de comando de voz. A
y Figura 4.4 elucida a linha de aes at que se chegue
1 atang2 (4.3)
x no movimento do rob.
Do plano Z-X, podem-se determinar os outros dois
ngulos, conforme as equaes de (4.4) a (4.10).
W z1 d2 X 2 E d1 (4.4)
z1 d2
B atang2 (4.5)
X 2 E d1

cos 3
L1
2
L22 W 2 (4.6)
Figura 4.4. Diagrama de processamento de aes.

2L1L2 A implementao prtica do projeto validou a

soluo geomtrica utilizada, uma vez que o rob


3 atang2
1 cos
3
2

(4.7)
respondeu corretamente aos comandos, assumindo as
posies solicitadas, com pequenos erros observados
cos 3 durante os testes. Estes podem ser associados
estrutura do rob. Constitudo por links de acrlico,

cosS
L 1
2
W 2 L22 (4.8)
embora a estrutura conte com links redundantes,
conforme explicitado anteriormente, o rob no um
2 L1W rob industrial de grande porte, com robustez e
preciso elevadas. Alm disso, outros erros podem

16
ser inseridos pelos sensores presentes na estrutura, os
quais no so de elevada preciso, devido ao preo
reduzido.

5 Concluso

A cinemtica inversa, principal problema a ser

resolvido para a correta implementao do controle
do rob serial, mostrou-se, conforme esperado, uma
tarefa no trivial. Ao aplicar os conceitos abordados
durante as aulas de teoria para a representao de
Denavit-Hartenberg, ficou evidente a complexidade
da soluo algbrica. Dessa maneira, optou-se por
utilizar a metodologia geomtrica para a soluo da
cinemtica inversa, partindo-se da representao
esquemtica do rob. Tal soluo mostrou-se
eficiente, levando o rob localizao desejada.
Pequenos erros foram observados durante os testes,
podendo estar associados fragilidade da estrutura
do rob ou baixa preciso dos sensores.
A implementao do projeto de controle por voz do
rob serial mostrou-se uma atividade interdisciplinar,
requerendo, alm dos conceitos de cinemtica,
abordados na disciplina Robtica Industrial,
conhecimentos de eletrnica e programao.

Referncias Bibliogrficas

CRAIG, J. J. Introduction to Robotics: Mechanics

and Control. 3 ed. Pearson, 2005.

SPONG, M. W.; VIDYASAGAR, M. Robot

Dynamics and Control. Wiley India, 2004.

VARGAS, M. B. Notas de Aula. 2016. Unesp,

Sorocaba.

17
 IMPLEMENTAO DE UM SISTEMA DIDTICO DE GERAO DE ENERGIA
FOTOVOLTAICA UTILIZANDO O ARDUINO E O LABVIEW

RAUL G. S. VIEIRA, PAULO J. A. SERNI

Curso de Engenharia de Controle e Automao, Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba,

Universidade Estadual Paulista Jlio de Mesquita Filho
Avenida Trs de Maro 511, 18087-180, Sorocaba, SP, Brasil
E-mails: raulguil@gmail.com, serni@sorocaba.unesp.br

Resumo Este trabalho demonstra o projeto e construo de um sistema fotovoltaico isolado compacto que possa ser
transportado com segurana para que o mesmo seja utilizado em apresentaes didticas em cursos, escolas e universidades vi-
sando fomentar a discusso sobre este tipo de energia renovvel. O sistema todo pode ser guardado dentro de uma caixa e trans-
portado para o local desejado e funciona mesmo em ambientes internos pois conta com luz artificial para substituir a incidncia
de luz solar no painel fotovoltaico. Junto da parte fsica do prottipo esto sensores de tenso e corrente localizados em pontos
que demonstram as converses de energia necessrias para que a tenso contnua gerada pelo painel fotovoltaico possa alimentar
uma lmpada com tenso alternada, por ser esta a forma mais comum de energia eltrica disponvel nas residncias. Todos os da-
dos dos sensores so coletados por uma placa de prototipagem rpida Arduino UNO R3 que, atravs de conexo com um compu-
tador, expe os dados de forma grfica em um painel de instrumentos criado no software Labview.

Palavras-chave Energia Fotovoltaica, Arduino, Labview, Energia renovvel, Sistema Fotovoltaico Isolado.

2015. Ela contempla qualquer fonte renovvel, mas a

1 Introduo
Quando se fala em energia solar, normalmente
lembrado o sistema de aquecimento de gua para o
banho utilizando a radiao solar. Este sistema bem
difundido no Brasil, com diversas empresas que
produzem seus equipamentos no prprio pas. Pro-
gramas sociais como o Minha Casa Minha Vida j
colocaram o sistema em mais de 183 mil de suas
casas construdas [1]. Esse sistema ajuda a reduzir o
gasto de energia eltrica das casas tendo em vista que
o chuveiro eltrico normalmente o aparelho de
maior potncia nas casas brasileiras e tido como
vilo na conta de luz.
Diferentemente do sistema trmico, o sistema de
energia solar fotovoltaica gera energia eltrica direto
de seus painis e pode ser utilizada por qualquer
eletrodomstico na residncia desde que os converso-
res e controladores corretos sejam utilizados. Tam-
bm possvel trabalhar em conjunto com rede
eltrica comum nos sistemas chamados por Grid-Tie
ou armazenar a energia em baterias onde este ltimo
muito utilizado em locais isolados j que o custo de
implementao de uma linha de transmisso de ener-
gia eltrica muito alto.
Apesar de estar atrasado em relao a alguns pa-
ses como a Alemanha, China e Estados Unidos, o
Brasil j possui incentivos, ainda que modestos, para
a produo distribuda de energia. Em 2012 a
ANEEL colocou em vigor a resoluo normativa
nmero 482 que regulamenta a micro e minigerao
de energia eltrica [2][3], tendo sido atualizada em
gerao distribuda no pais normalmente feita utili-
zando painis fotovoltaicos, por conta da irradiao
privilegiada e da menor intermitncia de produo
como no caso da elica, por exemplo. E com essa
normativa, fica mais fcil a integrao dos sistemas
com a rede eltrica comum quando atendidas certas
normas. Com isso o consumidor pode gerar mais
energia do que consome, ganhando crditos que
podem ser utilizados posteriormente. Assim o balan-
o energtico de uma casa fica mais equilibrado
tendo em vista que o consumo de energia eltrica
maior quando as pessoas chegam do trabalho em
suas casas, o que ocorre normalmente no final da
tarde, quando a irradiao solar j quase nula e isso
tambm evita a utilizao de baterias, que so com-
ponentes caros do sistema e possuem vida til bem
menor em comparao com as outras partes do sis-
tema fotovoltaico de produo de energia eltrica.
Sem contar que seu descarte uma questo ambien-
tal, visto os componentes utilizados em sua produ-
o.
evidente que o Brasil tem a possibilidade de
destaque global na produo de energia eltrica utili-
zando painis fotovoltaicos por conta de sua posio
geogrfica e irradiao solar. Isso evidenciado
pelas novas polticas como a da ANEEL e tambm
pelo mercado de energias renovveis, onde a empre-
sa Canadian Solar, uma das maiores empresas desse
segmento, anunciou uma fbrica em Sorocaba SP
para a produo de painis fotovoltaicos ainda em
2016 [4]. Em contrapartida, Sorocaba, que possui um
dos maiores PIB do pas [5], tem apenas 14 casas
registradas na ANEEL como micro ou minigeradoras

18
de energia eltrica com sistemas fotovoltaicos [6] e
possuindo mais de 650 mil habitantes [7]. Dessa
forma, o custo alto do sistema fotovoltaico no o
nico empecilho em sua utilizao, apesar deste ser
um fator conhecido e que pode ser diminudo com a
produo interna dos painis, mas tambm da falta de
conhecimento do seu funcionamento e da falta de
viso de que esse sistema pode ser um investimento a
longo prazo trazendo economia no gasto de energia
eltrica e fazendo o sistema se pagar em alguns anos.
E alm do fator econmico, necessrio evidenciar
que esta uma energia mais limpa e de menor im-
pacto ambiental j que a percepo do brasileiro a
de que sua energia eltrica vem apenas de energia
hidroeltrica, o que no condiz com a realidade, j
que este tipo de gerao correspondeu 61,9% da
eletricidade produzida no pas em 2015 [8]. A gera-
o com carvo, gs natural e derivados do petrleo
corresponderam, somadas, 21,4% [8].
2 Componentes do Sistema
O sistema construdo conta com os equipamen-
tos bsicos de um sistema fotovoltaico isolado como:
painel, controlador de carga, bateria e inversor. As
conexes de um sistema fotovoltaico autnomo so
exemplificadas na Figura 1. Nela pode-se notar o
fluxo de energia do sistema, no qual a placa fotovol-
taica recebe a luz solar e a transforma em energia
eltrica na forma de tenso contnua. O controlador
de carga fica responsvel de carregar as baterias. A
energia das baterias ou da gerao dos painis tem
sua tenso contnua transformada para a forma alter-
nada, acionando os equipamentos de uma residncia.
Figura 1 - Ligaes de um sistema fotovoltaico isolado. Fon-
te:
http://www.viridian.com.br/ckfinder/userfiles/images/5%20Tecnol
ogia/offgridsolar.png.
2.1 Painel Fotovoltaico
O sol transmite para o planeta Terra ondas ele-
tromagnticas em diversas frequncias tendo as mais
altas, maior energia associada [9]. No painel fo-
tovoltaico essa energia transmitida pelas ondas deve
ser captada e transformada em energia eltrica. Isso
ocorre devido ao efeito fotovoltaico, que gera uma
diferena de potencial no material semicondutor da
placa com a incidncia de luz sobre a mesma. Portan-
to, um caminho entre os dois pontos de potenciais
diferentes criado, gerando-se uma corrente eltrica
[9].
Diversos fatores afetam a captao de luz solar
pela placa fotovoltaica como as nuvens, o clima, a
inclinao das placas em relao aos raios solares e
at a latitude do local de instalao do sistema. O
ideal que os raios de sol cheguem de forma perpen-
dicular e sem obstrues que diminuam sua intensi-
dade.
As configuraes de painis fotovoltaicos encon-
tradas comercialmente variam conforme o nmero
clulas utilizadas que dependendo da forma que esto
conectadas (em srie ou paralelo) mudam as caracte-
rsticas de tenso e corrente da placa. Normalmente
as placas esto diferenciadas principalmente pela
potncia mxima que pode ser gerada pela mesma,
que para sistemas residenciais esto normalmente
entre os valores de 100 a 250 W.
As clulas solares das placas se diferenciam pelo
material de sua fabricao. So diversos materiais
utilizados que do grande variao no preo e na
eficincia de cada painel, tendo aplicaes mais
especficas para cada utilizao. Os painis comerci-
ais normalmente utilizam clulas de silcio monocris-
talino ou policristalino. A diferena est na eficincia
do mdulo, tendo o primeiro cerca de 14% e o se-
gundo 13 % de eficincia de converso de energia,
considerando mdulos comerciais [10]. O preo da
clula de silcio monocristalino tende a ser maior por
sua maior eficincia, mas dependendo do fabricante a
diferena pode ser mnima.
2.2 Bateria
Para sistemas fotovoltaicos isolados a bateria
um componente crucial para garantir a disponibilida-
de de energia eltrica durante o tempo requisitado j
que a gerao afetada pelo fato da irradiao solar
direta depender do clima e ser cessada durante a
noite. Assim, em momentos que a gerao maior
que o consumo, a energia guardada na bateria para
que em um momento de maior consumo do que gera-
o exista um suprimento ininterrupto de eletricida-
de.
Diferentemente das baterias automotivas, as ba-
terias para sistemas fotovoltaicos requerem outras
caractersticas de profundidade de descarga, que
refere-se quantidade de descarga realizada da bate-
ria em relao sua capacidade total e quanto maior
a profundidade de descarga menor a vida til da
bateria [2], sendo normalmente mais demandadas
que nos veculos e por isso so normalmente utiliza-
dos outros mtodos de construo ou materiais em
sua composio que garantam um maior tempo de
vida mesmo com descargas profundas, que normal-
mente esto associadas com o perodo noturno do
funcionamento de um sistema fotovoltaico j que a
gerao de energia eltrica praticamente nula
[2][10]. O tempo de vida das baterias um dos maio-
res pontos negativos do sistema como um todo pois
19
em geral muito menor que o tempo de vida dos ou-
tros componentes do sistema e dos prprios painis
solares alm de ter um descarte complicado em vir-
tude de sua composio, sendo esta uma preocupao
ambiental. Para sistemas de gerao de energia deve
ser utilizada baterias estacionrias e a mais comum
a de chumbo cido com eletrlito lquido por conta
de seu preo mais acessvel.
2.3 Controlador de Carga
O controlador de carga necessrio em sistemas
isolados j que faz a interligao entre a bateria e o
painel fotovoltaico. Como a tenso gerada pelo pai-
nel varia conforme a incidncia do sol, necessrio
que o controlador evite uma sobretenso e sobrecarga
na bateria, que poderia levar diminuio da vida
til da bateria e em casos mais extremos at a explo-
so da mesma. O valor de tenso em baterias estaci-
onrias mais comuns quando completamente carre-
gadas de 14,4 a 15,5 V. Ele tambm responsvel
pelo controle da profundidade de descarga da bateria,
evitando que sua tenso atinja valores inferiores um
valor crtico (normalmente 10,5 V) [2]. Sendo assim,
o controlador desconecta o painel da bateria quando
a mesma est completamente carregada ou desconec-
ta a parte consumidora quando a bateria possui o
mnimo possvel de carga e as placas fotovoltaicas
no conseguem suprir a demanda de eletricidade.
O preo dos controladores varia conforme a so-
fisticao de seus componentes e dos algoritmos
utilizados internamente. Por exemplo, existem con-
troladores com algoritmo de rastreamento de ponto
de mxima potncia que faz sistema fotovoltaico
operar sempre no melhor ponto de aproveitamento da
potncia gerada, independente da irradiao solar [2].
No entanto, caractersticas como essa elevam muito o
preo e no so essenciais para um projeto didtico,
apesar de serem muito relevantes para um sistema
fotovoltaico completo j que esto ligadas sua
eficincia total.
2.4 Inversor
As placas fotovoltaicas geram eletricidade na
forma uma tenso contnua e as baterias tambm
trabalham nessa forma. Porm, a maioria das cargas
utilizadas nas casas est construda para trabalhar
com uma tenso alternada. At mesmo cargas que
trabalham normalmente em corrente contnua j
esto adaptadas para trabalhar em tenso alternada j
que esta forma a mais comum de se encontrar nas
tomadas de qualquer cidade. Ento para que o siste-
ma fotovoltaico seja utilizado com um eletrodoms-
tico comum necessrio um inversor. Este respon-
svel pela converso da eletricidade na forma cont-
nua para a senoidal alternada com tenso e frequn-
cia de acordo com a carga utilizada. No Brasil a
tenso distribuda comumente em 127 V ou 220 V
com frequncia de 60 Hz.
20
2.5 Aquisio de dados
Para demonstrar a converso e quantizar a ener-
gia envolvida nos processos de gerao de energia
eltrica atravs de painis fotovoltaicos, foram utili-
zados sensores de corrente e tenso que transforma-
ram as medidas de tenso gerada pelo painel fotovol-
taico, corrente consumida do painel, tenso de carre-
gamento da bateria, tenso gerada pelo inversor e
tenso na carga em sinais com nveis compatveis
com as portas de entrada analgica do microcontro-
lador utilizado.
O sensor de corrente utilizou um mdulo comer-
cial que contm o CI ACS712. Para os sensores de
tenso foram utilizados um mdulo comercial e ar-
ranjo de resistores para gerar sinais de tenso compa-
tveis atravs de divisor de tenso. No entanto o
mdulo comercial basicamente um divisor de ten-
so e foi utilizado apenas na aquisio da tenso do
painel fotovoltaico. A utilizao de divisor de tenso
no a forma mais adequada pois ela no oferece
isolao do sinal com o circuito de potncia e tam-
bm possui baixa eficincia, j que os resistores
dissipam energia trmica. No entanto esse mtodo foi
utilizado por sua simplicidade e custo reduzido, alm
do fato do projeto ser didtico e no requerer grande
potncia para funcionar, o que elevaria as perdas.
2.6 Microcontrolador
Um microcontrolador possui dispositivos de en-
trada e sada, processador e memria tudo em um
chip apenas. Ele pode ser programado para realizar
funes matemticas com base nos dados recebidos
em sua entrada e fornecer sinais de sada processados
de acordo com a necessidade da aplicao (dentro
das limitaes do fabricante).
Para este trabalho foi escolhido a utilizao da
placa de prototipagem rpida Arduino UNO R3. A
utilizao da placa ao invs da utilizao apenas do
CI do microcontrolador traz inmeros benefcios
como a no necessidade de construo e soldagem de
uma placa eletrnica com os componentes essenciais
para o funcionamento e gerao do clock do CI. Na
placa j esto contidos todos esses componentes e
outros que facilitam a integrao do mesmo no proje-
to como a presena do CI de interface USB para
comunicao com computadores pessoais. Atravs
dessa interface feita a programao do microcon-
trolador sem a necessidade de retirar o chip de seu
soquete, evitando danos fsicos ou de descarga ele-
trosttica. Alm disso, pela USB que o projeto
envia os dados dos sensores de forma constante para
o software Labview. O Arduino tambm possui um
ambiente de desenvolvimento simples e de fcil
entendimento, com linguagem de programao base-
ada no C.
O Arduino UNO R3 utiliza o microcontrolador
ATmega328P da empresa ATMEL com 16 Mhz de
clock e possuindo 14 conexes para sinais digitais de
entrada ou sada e 6 para entrada de sinais analgi-
cos[11].
2.7 Software Labview
O Labview vem do ingls Laboratory Virtual
Instrument Engineering Workbench, ou seja, ele
capaz de criar instrumentao virtual atravs de sua
programao.
O software possui uma forma de programao
simples baseada em blocos que realizam funes
comuns que quando interligados da forma desejada
podem criar novas funes complexas, de acordo
com a necessidade da aplicao [12]. Uma grande
vantagem a no necessidade de diversos instrumen-
tos fsicos. O programador pode inserir diversos
instrumentos e grficos e s colocar os botes perti-
nentes sua aplicao, deixando a visualizao dos
dados de forma mais limpa e direta.
Apesar da empresa National Instruments, criado-
ra do Labview, possuir hardware prprio para a aqui-
sio de dados, possvel a utilizao do Arduino,
que uma plataforma open-source, como interface
entre o projeto e o software utilizando plug-ins. O
plug-in um software adicional que foi liberado de
forma gratuita pela empresa para facilitar a integra-
o do Arduino com o Labview. No entanto, por
razes de velocidade de transmisso, foi utilizada
uma comunicao cru entre as partes, enviando dire-
tamente de forma serial os dados dos sensores para o
Labview, que atravs da arquitetura VISA do softwa-
re, fez a interpretao dos dados recebidos, fazendo-
os serem utilizveis nos instrumentos escolhidos.
3 Metodologia
3.1 Painel Fotovoltaico
A placa utilizada foi a da empresa Yingli Solar
com 20 W de pico de gerao de energia eltrica.
Alguns de seus dados em condies normais de teste
podem ser vistas na Tabela 1.
Tabela 1 Dados do painel fotovoltaico.
Modelo YL020P-17b
Potncia 20 W
Eficincia 11,5 %
Tenso de circuito aberto 21,4 V
Corrente de curto circuito 1,31 A
Dimenses 360 x 480 x 25 mm
Massa 2,26 kg
Fonte Yingli Solar [13].
3.2 Fonte de Luz Artificial
Como a utilizao do projeto ser provavelmente
interna, em salas ou auditrios, necessria uma
fonte de luz artificial para substituir o sol na conver-
so para energia eltrica feita pelo painel fotovoltai-
co. Para isso foram utilizadas 6 lmpadas fluorescen-
tes da marca Philips de 23 W de potncia cada e
tenso 127 V ao invs de um holofote nico. Con-
forme a fabricante, cada uma possui um fluxo lumi-
noso de 1380 lmens e sua temperatura de cor de
2700 K, branco quente. Para variar a incidncia de
luz sobre o painel fotovoltaico, as lmpadas foram
conectadas a cada 3 a um interruptor.
3.3 Bateria
A bateria escolhida foi a da marca Unipower
modelo UP1213 de 12 V, 1,3 Ah de capacidade e
possuindo cerca de 580 gramas. Essa bateria de
chumbo-cido normalmente utilizada em sistemas
de no-break para equipamentos eletrnicos e foi
escolhida por ser uma das menores baterias que pos-
suem composio similar s utilizadas em sistemas
fotovoltaicos isolados disponveis no mercado.
Segundo a fabricante, a tenso de carregamento
da bateria de 13,5 a 13,8 V quando carregada junto
de seu consumo. Quando utilizada de forma cclica,
ou seja, o carregamento e consumo de sua energia
so feitos de forma separada, a tenso de carrega-
mento de 14,1 a 14,4 V. Como o projeto prev o
possvel desligamento da carga utilizada (no caso,
uma lmpada), o ideal que a tenso de carregamen-
to fique prxima de 14 V para no afetar a vida til
do componente.
3.4 Controlador de Carga
O controlador de carga construdo consiste basi-
camente em um regulador de tenso. Dessa forma a
tenso varivel entra nesse dispositivo, vinda do
painel fotovoltaico, regulada para uma tenso com-
patvel com a bateria utilizada.
O circuito esquemtico do controlador pode
ser visto na Figura 2. Os pontos IN+ e IN- so as
entradas do controlador, recebendo a tenso do pai-
nel fotovoltaico. Na sada do controlador nos pontos
OUT+ e OUT- temos uma tenso regulada que ser
ligada na bateria (para carregar a mesma) e no inver-
sor. Os diodos do circuito impedem que corrente flua
no sentido contrrio no painel fotovoltaico ou que
corrente flua para o controlador de carga vinda da
bateria.
Figura 2 Circuito esquemtico do controlador de carga. Fonte:
Autoria prpria.
Os resistores R1, R2 e o trimpot so respon-
sveis pelo valor de tenso regulado obtido na sada
21
do CI LM317T. Conforme a equao obtida no da-
tasheet do componente [14] e desconsiderando a
corrente que passa pelo pino ADJ do regulador por
ser pequena, temos a seguinte faixa de tenso poss-
vel de ser obtida na sada do CI:
2 sinal gerado pelo CI. Segundo o datasheet do com-
= 1,25 (1 + ) ponente [16], quando em modo astvel, a frequncia
1
Quando o trimpot est em seu menor valor de re-
sistncia:
680
= 1,25 (1 + ) = 5,5
200
Quando o trimpot est em seu maior valor de re-
sistncia:
2680
= 1,25 (1 + ) = 18
200
Assim possvel obter uma tenso na sada do
regulador de 5,5 a 18 V o que suficiente para o
carregamento da bateria, que deve ser feito com
tenso de aproximadamente 14 V.
Os resistores R3 e R4 servem como sensor de
tenso para a tenso de carregamento da bateria.
Conforme citado anteriormente, eles foram utilizados
como divisor de tenso para abaixar o valor mximo
possvel da tenso em S3, que ser ligada no micro-
controlador. Pela equao de divisor de tenso e
considerando uma tenso mxima de 18 V aps o
diodo Schottky SR360 e em relao ao ponto GND,
temos que a tenso em S3 :
7600
3 = 18 3,64
7600 + 30000
Com isso, a tenso de S3 nunca passar de 5 V
que o limite da porta do microcontrolador utilizado
e como sabemos os valores de R3 e R4, basta multi-
plicar o valor de tenso obtido pelo microcontrolador
em S3 por uma constante para obter o real valor da
tenso em OUT+ em relao OUT-.
O ponto GND est conectado com o ponto IN- e
OUT-, sendo este a referncia do circuito. Esses
pontos representam os bornes de conexo de fio que
foram utilizados para facilitar a interligao dos
componentes.
3.5 Inversor
O circuito inversor utilizado um dos mais sim-
ples de ser criado [15]. Ele gera uma tenso alterna-
da, porm quadrada e que foi utilizada para alimentar
uma lmpada de baixa potncia.
Seu principal componente o multivibrador
CD4047 utilizado em modo astvel. Nesse modo o
CI gera um sinal quadrado de frequncia fixa em
22
suas sadas. Uma particularidade aproveitada deste
CI que ele possui sadas invertidas, facilitando o
acionamento dos MOSFETs da placa.
O circuito esquemtico construdo pode ser visto
na Figura 3. Nele est o resistor R1 e o capacitor C1
que so responsveis pelo valor da frequncia do
gerada nas sadas nos pinos 10 e 11 (sadas inverti-
das) de:
1
=
4,4
Ou seja, este circuito gera um sinal de aciona-
mento nos pinos 10 e 11 de:
1
= 51,65
4,4 20000 0,22 106
Com isso a frequncia da tenso gerada ser
compatvel com diversas lmpadas no mercado j
que muitas atuam na faixa de 50 a 60 Hz.
Figura 3 Circuito esquemtico do inversor. Fonte: Autoria
prpria.
O sinal gerado nos pinos 10 e 11 do multivibra-
dor acionam os MOSFETs do circuito de forma al-
ternada e com isso uma tenso quadrada e alternada,
de acordo com o valor de tenso de entrada do circui-
to nos pontos IN+ e IN-, gerada na entrada do
transformador. O transformador utilizado eleva essa
tenso para aproximadamente 110 V de valor RMS.
Com isso temos na sada do inversor uma tenso com
frequncia e valor RMS compatveis com cargas
normalmente encontradas nas residncias [17]. Deve-
se apenas atentar aos limites de corrente dos compo-
nentes para a escolha da carga. Nesse caso o maior
limitador foi o transformador que foi utilizado pois
ele possui corrente mxima de 200 mA.
Para poder enviar o valor de tenso alternada pa-
ra o software Labview foi utilizado novamente o
divisor de tenso. Nesse caso foram utilizados dois
ramos como sensores de tenso utilizando o divisor
de tenso. Cada um mostra a tenso gerada por cada
MOSFET e como a tenso quadrada uma composi-
o de ambas, o sinal foi posteriormente subtrado
um do outro no programa criado gerando o sinal
quadrado alternado. Esse mtodo foi utilizado pois o
microcontrolador no pode receber uma tenso nega-
tiva e com isso no poderia receber o sinal alternado
em uma de suas entradas. Os sinais foram limitados
pelo divisor de tenso e conectados nos pontos S4 e
S5.
3.6 Carga
Como carga do sistema foi utilizada uma lmpa-
da de LED de 1W de potncia e tenso 110 V conec-
tada na sada do circuito do inversor por meio de
soquete E27 e fios. Essa lmpada no afetada pelo
fato da tenso alternada gerada pelo inversor ser
quadrada e no senoidal. Outros tipos de cargas,
como motores, poderiam ter seu funcionamento afe-
tado por conta do contedo harmnico presente na
tenso do circuito utilizado.
3.7 Sensores
Para guardar todos os componentes do projeto
de forma segura e possibilitando seu transporte foi
utilizada uma caixa de madeira de espessura de 10
mm. A caixa constitui de duas peas de 720 x 460
mm. Essas peas foram conectadas por dobradias e
um suporte preso para que a caixa possa ser transpor-
tada e duas travas.
3.10 Conexes entre equipamentos
As conexes entre os terminais dos equipamen-
tos para o correto funcionamento do projeto foram
feitas utilizando fios e conforme o diagrama da Figu-
ra 5. Nela pode ser vista as conexes feitas tanto na
parte do sistema fotovoltaico isolado quanto as ne-
cessrias entre os sensores e o microcontrolador.
Tambm podem ser vistas as portas analgicas utili-
zadas e a alimentao dos sensores.

Alm dos sensores j embutidos nas placas do

controlador de carga e do inversor foram criadas
mais duas placas eletrnicas: uma para medir a ten-
so e a corrente do painel fotovoltaico e a outra para
medir a tenso RMS gerada na sada do inversor. As
placas constituem de mdulos de sensores comerciais
comprados ou divisor de tenso para adaptar o sinal
com as limitaes do microcontrolador.

3.8 Software Labview

No painel frontal da aplicao qual foram esco-

lhidos os instrumentos para exibir os dados dos sen-
sores. A Figura 4 mostra o painel frontal da aplicao
criado. Nela temos um campo de seleo da porta de
comunicao com o Arduino, boto para desligar o
programa criado, quatro medidores analgicos com
exibio digital adicional e dois grficos. Estes lti-
mos so importantes para o projeto pois em um te-
mos a tenso contnua do painel fotovoltaico e no
outro a tenso alternada gerada pelo inversor (antes
da elevao do transformador) e com isso fica evi-
dente a transformao feita para poder alimentar a
lmpada utilizada como carga.
Figura 5 Diagrama de conexes do projeto. Fonte: Autoria
prpria.
4 Resultados
Na Figura 6 pode ser visto o projeto com as seis
lmpadas da luz artificial acesas e lmpada da carga
brilhando com a energia produzida pelo painel fo-
tovoltaico j que a bateria estava desligada do circui-
to.

Figura 4 Painel frontal criado no Labview. Fonte: Autoria Figura 6 Projeto em funcionamento. Fonte: Acervo pesso-
prpria. al.

A Tabela 2 mostra alguns dados obtidos com a

3.9 Caixa do Projeto carga conectada ao sistema. Nela possvel verificar
os valores dos sensores quando no temos a bateria

23
conectada e a luz artificial est desligada. Com isso a trolador de Carga a tenso da bateria e por conta da
tenso do painel fotovoltaico quase nula, tendo baixa corrente no temos o carregamento da mesma.
apenas um valor de 1,8 V por conta da luz difusa Na Figura 7 temos os grficos da tenso no pai-
citada anteriormente. Tambm fica evidente que nos nel fotovoltaico e no ponto antes da elevao de
momentos que a bateria est no sistema o painel tenso pelo transformador do inversor. Nela fica
possui tenso maior j que a corrente que alimenta a evidente a converso realizada de uma tenso cont-
carga vem quase toda da bateria. nua, na parte superior da imagem, para uma tenso
alternada, na parte inferior da imagem. Essa figura
para o caso que a bateria est conectada no circuito,
Tabela 2 Dados dos sensores com a carga conectada.
Tenso todas as seis lmpadas da luz artificial acesas e a
Luz
Ten- Corren- Tenso sada carga conectada.
so te Sada do
artifi- Bateria
Painel Painel Controla- inver-
cial
(V) (A) dor (V) sor
(Vrms) 5 Discusso
Desconec-
0% 1,8 0 0,1 0
tada
50% Conectada 18 0,04 11,6 207 Uma das maiores dificuldades do projeto foi
100% Conectada 19,3 0,04 11,9 207 encontrar o ponto de equilbrio entre o tamanho do
Desconec- painel fotovoltaico, da fonte de luz artificial e o peso
50% 6,8 0,04 3,7 16
tada
Desconec- do projeto. Isso porque difcil estimar quanto de
100% 9,0 0,08 5,6 45
tada energia um painel fotovoltaico consegue produzir
Fonte: Autoria prpria. com uma fonte de luz artificial pois esta pode ser de
diversos formatos. Assim, se a carga no consegue
Na Tabela 3 temos os dados quando a carga es- ser alimentada com o painel e a luz artificial escolhi-
t desligada e todas as lmpadas da luz artificial dos pode ser necessrio a utilizao de um painel
esto acesas. maior, maior potncia para a luz artificial ou tentar
uma carga de menor potncia. A primeira tentativa
foi diminuir a carga pois inicialmente foi utilizada
Tabela 3 Dados dos sensores com a carga desconectada.
Tenso uma lmpada de LED de 5 W de potncia com o
Luz Ten-
Corren-
Tenso sada conjunto de painel fotovoltaico e lmpadas para a luz
so sada do
artifici- Bateria
Painel
te Painel
Controla- inver-
artificial j citados e no foi possvel alimentar a
al (A) carga de forma correta. Assim foi utilizada uma lm-
(V) dor (V) sor
(Vrms) pada de LED de 1 W de potncia, o que diminuiu a
Conecta-
100%
da
19,1 0 11,9 208 energia necessria a converso feita pelo painel fo-
Fonte: Autoria prpria. tovoltaico e foi possvel verificar seu acendimento
mesmo com a bateria fora do circuito. Tentou-se
tambm a utilizao de um holofote de 50 W com
lmpada LED como luz artificial para verificar se os
resultados seriam melhores j que as lmpadas fluo-
rescentes utilizadas so difusas e grande parte de sua
irradiao fica para fora do painel fotovoltaico, mas a
carga no conseguiu ser alimentada mesmo com a
lmpada de 1 W. Tambm importante perceber que
dificilmente so encontradas lmpadas com soquete
E27, o comum das residncias, tendo menos de 1 W,
ou seja, caso a carga no conseguisse ser alimentada
corretamente poderia ser necessrio aumentar o peso
do projeto com a aquisio de componentes adicio-
nais.
Apesar a lmpada utilizada como carga se por-
tar como esperado, com seu brilho variando confor-
me a produo de energia pelo painel variava pela
incidncia da luz artificial, a energia produzida no
suficiente para carregar a bateria j que a tenso do
controlador sempre ficou abaixo do valor ideal de
carregamento da mesma. Com isso, se utilizado cons-
Figura 7 Grficos de tenso do painel fotovoltaico e da tenso
tantemente, o projeto necessitar que a bateria seja
alternada do inversor. Fonte: Autoria prpria. retirada e carregada com uma fonte de tenso exter-
na.
Tanto na Tabela 2 quanto na Tabela 3 podemos Verificando os resultados obtidos, a corrente do
notar que quando a bateria est conectada a tenso painel fotovoltaico sempre ficou com valores prxi-
apresentada pelo sensor de tenso da sada do Con- mos mesmo em situaes bem diferentes de ilumina-
o e presena ou no da bateria no circuito. Os valo-

24
res sempre ficaram em cerca de 0,04 a 0,08 A. Isso
foi atribudo ao fato do sensor ser para corrente m-
xima de 20 A. Dessa forma, a utilizao de um sen-
sor com resoluo menor ajudaria a obter valores
com maior preciso, mas no foi encontrado comer-
cialmente um mdulo sensor mais ajustado para a
situao do projeto, j que era conhecido o valor de
corrente de curto circuito do painel fotovoltaico, de
1,31 A.
Na converso de tenso contnua para alternada
pelo inversor possvel verificar que a tenso para a
carga da forma quadrada no ponto anterior ao trans-
formador elevador. importante perceber que apesar
do projeto expor uma forma de utilizar um painel
fotovoltaico para alimentar um equipamento existen-
te numa residncia, alguns tipos de cargas podem no
operar corretamente se um inversor similar a este for
utilizado, j que a tenso nas tomadas das casas
alternada, mas da forma senoidal e o inversor deste
projeto gera uma tenso alternada e quadrada.
Por conta da indutncia do transformador, te-
mos uma distoro da tenso de sada do inversor
onde o valor de tenso RMS passou de 70,8 V com a
carga conectada no circuito para 44,1 V no caso da
carga desconectada. Isso aumentou os erros do sen-
sor de tenso alternada utilizado aps o inversor e
tambm pelo fato do mesmo ser normalmente utili-
zado para medir tenso alternada senoidal.
6 Concluso
Um sistema fotovoltaico isolado normalmente
um grande conjunto de painis fixados num telhado
ou rea aberta e baterias, alm de controlador e in-
versor. Construir todo um sistema desse tipo para que
seja de fcil movimentao e que no exija grande
nmero de conexes de fios a se realizar quando for
utilizado no uma tarefa simples.
O principal ponto de maior complexidade neste
projeto foi a escolha da luz artificial. Ela o que
alimenta todo o sistema e quanto maior sua potncia
de iluminao, melhor. Alm disso, o quo focada
essa luz est no painel fotovoltaico algo a se anali-
sar. Neste projeto, no entanto, lmpadas fluorescen-
tes comuns tiveram um resultado melhor que um
holofote de LED e 50 W de potncia. Mas somadas
as potncias, as lmpadas correspondiam a 138 W.
Essa maior potncia necessria para o acendimento
correto da lmpada utilizada como carga pode ser um
problema, j que foi sentido o aquecimento das
mesmas com a proximidade de uma pessoa da luz
artificial, o que poderia causar queimaduras.
O maior objetivo deste trabalho era proporcio-
nar um equipamento didtico que ajude a expor as
converses necessrias num sistema fotovoltaico
isolado. Pelos resultados obtidos, tanto na forma
visual dos componentes montados e das tenses
mostradas, possvel concluir que este objetivo foi
atendido. No entanto, o projeto no proporciona
carga uma tenso alternada senoidal, que encontra-
25
da na tomada das casas, mas a implementao disso
aumentaria o custo do inversor.
Outra caracterstica importante do projeto sua
mobilidade. Todos os equipamentos do projeto con-
seguem ser alocados dentro da caixa de madeira de
forma a manter a integridade dos mesmos durante
seu transporte. Em adio, necessrio apenas um
computador porttil para exibir os dados dos sensores
atravs do Labview e que o local onde o projeto for
utilizado tenha uma tomada para alimentar a luz
artificial. Com isso, uma apresentao sobre energia
fotovoltaica pode ser realizada em diversos lugares,
no necessitando da luz direta do sol no painel, o que
poderia ser um problema no s pela localizao,
mas tambm por conta de fatores climticos. Em
contrapartida, o projeto completo possui mais de 10
kg, o que pode dificultar seu transporte se o mesmo
for feito por uma longa distncia e de forma manual.
Referncias Bibliogrficas
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mil-casas-tem-aquecimento-solar-no-Brasil>. Acesso em 10 out.
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[3] AGNCIA NACIONAL DE ENERGIA ELTRICA. Micro e
Minigerao Distribudas. Disponvel em :
<http://www.aneel.gov.br/informacoes-tecnicas/-
/asset_publisher/CegkWaVJW
F5E/content/geracao-distribuida-introduc-
1/656827?inheritRedirect=false>. Acesso em 10 out. 2016.
[4] APEX BRASIL. Canadian Solar investe mais de R$ 2 bi na
gerao de energia. 2016. Disponvel em
<http://www.apexbrasil.com.br/Noticia/CANADIAN-SOLAR-
INVESTE-MAIS-DE-R-2-BI-NA-GERACAO-DE-ENERGIA>.
Acesso em: 11 out. 2016.
[5] OLIVEIRA, A. Sorocaba tem o 20 maior PIB do Brasil,
aponta pesquisa do IBGE. Jornal Cruzeiro do Sul. 2015. Dispo-
nvel em: <http://www.jornalcruzeiro.com.br/materia/665332/
sorocaba-tem-o-20-maior-pib-do-brasil-aponta-pesquisa-do-ibge>.
Acesso em: 11 out. 2016.
[6] AGNCIA NACIONAL DE ENERGIA ELTRICA. Unida-
des consumidoras com gerao distribuda. Disponvel em:
<http://www2.aneel.gov.br/scg/gd/gd.asp>. Acesso em 11 out.
2016.
[7] INSTITUTO BRASILEIRO DE GEOGRAFIA E
ESTATSTICA. Sorocaba. Disponvel em:
<http://www.cidades.ibge.gov.br/xtras/perfil.php?lang=&codmun
=355220&search
=sao-paulo|sorocaba>. Acesso em: 11 out. 2016.
[8] EMPRESA DE PESQUISA ENERGTICA. Anurio Estats-
tico de Energia Eltrica. 2016. Disponvel em:
<http://www.epe.gov.br/AnuarioEstatisticodeEnergiaEletrica/For
ms/
Anurio.aspx>. Acesso em: 11 out. 2016.
[9] BORTOLETO, J. R. R. Eletromagnetismo: Notas de Aulas.
UNESP, Sorocaba, 2014.
[10] FOSTER, R. GHASSEMI, M. COTA, A. Solar energy:
renewable energy and the environment. Boca Raton: CRC
Press, 2010.
[11] ARDUINO. Arduino/Genuino UNO Overview. Disponvel
em: <https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno>. Aces-
so em 13 out. 2016.
[12] NATIONAL INSTRUMENTS. Ambiente grfico de de-
senvolvimento de sistemas LabVIEW. Disponvel em:
<http://www.ni.com/labview/pt/>. Acesso em: 28 set. 2015.
[13] YINGLI SOLAR. YL020P-17b Solar Panel. Disponvel em:
<https://www.neosolar.com.br/loja/fileuploader/download/downlo
ad/?d=0&file=custom%2Fupload%2FFile-1455889402.pdf>.
Acesso em 13 out. 2016.
[14] NATIONAL SEMICONDUCTOR.
LM117/LM317A/LM317 3-Terminal Adjustable Regulator.
2004. Disponvel em:
<http://www.g0kla.com/datasheets/lm317t.pdf>. Acesso em: 16
out. 2016.
[15] AHMED, A. Eletrnica de Potncia. So Paulo: Pearson
Prentice Hall, 2006.
[16] FAIRCHILD SEMICONDUCTOR. CD4047BC Low Power
Monostable/Astable Multivibrator. 2002. Disponvel em:
<https://www.fairchildsemi.com/datasheets/CD
/CD4047BC.pdf>. Acesso em 16 out. 2016.
[17] CIRCUITS GALLERY. Simple low power Inverter Circuit
(12V DC to 230V or 110V AC) diagram using CD4047 and
IRFZ44 power MOSFET. 2012. Disponvel em:
<http://www.circuitsgallery.com/2012/07/simple-low-power-
inverter-6v-dc-to-230v.html>. Acesso em 16 out. 2016.

26
 DOMTICA: SOLUO INTELIGENTE PARA COMBINAR CONFORTO E SEGURANA

DOMINIK RELLER, ELISA M. CASTRO, HENRIQUE T. EIHARA, LETCIA M. BERTO

Laboratrio, Departamento de Computao, Universidade Federal de So Carlos

Rodovia Joo Leme dos Santos, (SP-264), Km 110, s/n - Itinga, Sorocaba - SP, 18052-780
{dominik.reller, mcastroelisa, rick.eihara}@gmail.com,
leticia_berto@hotmail.com

Resumo Atualmente, conforto e segurana so caractersticas fundamentais numa habitao e atravs de sistemas de automa-
o essas caractersticas podem ser obtidas de forma satisfatria. A domtica uma tecnologia que permite a gesto de todos os
recursos habitacionais, simplificando a vida diria da populao. Este trabalho apresenta uma aplicao feita com Arduino Uno
para realizar o controle da janela e de aparelhos eletrnicos de uma casa automtica, com capacidade de detectar possibilidade
de chuva, assim como fornecer instrues utilizando comando de voz, para uma comunicao mais natural com o sistema de-
senvolvido, de forma a trazer conforto e comodidade ao usurio.

Palavras-chave Internet das Coisas, Arduino, casa inteligente, comando de voz, domtica, robtica, automao residencial.

O objetivo deste trabalho facilitar a rotina do

1 Introduo
Internet das coisas (IoT - Internet of Things) o
termo designado presena de vrios objetos ou coi-
sas a nossa volta, de forma pervasiva (Atzori et al.
2010), ou seja, sem que seja percebida.
A Internet das coisas causa um alto impacto no
dia a dia das pessoas e procura trabalhar no benefici-
amento de seus usurios (Atzori et al. 2010).
Uma implementao da IoT que est crescendo
nos ltimos anos a automatizao de casas voltadas
para a melhoria de sade, segurana e conforto de
seus usurios (Moraes et al. 2000). Essa automatiza-
o conhecida por Domtica, que nasceu da fuso
da palavra Domus, que significa casa, com a pala-
vra Robtica, que est ligada ao ato de automati-
zar, isto , realizar aes de forma automtica (O
que Domtica).
Sendo assim, questes como quem nunca es-
queceu a janela de casa aberta em um dia de chuva,
ou ento chegou estressado do trabalho ou at mesmo
recebeu uma ligao inconveniente que o deixou irri-
tado? podem ser o motor para a busca de novas
solues nessa rea.
Neste contexto, vale analisar sistemas que permi-
tem ao usurio controlar o ambiente em que mora,
como por exemplo ligar luzes, aquecedor, msica,
etc. Existem tambm aplicativos que sugerem dicas
para diminuir o estresse do dia a dia.
Neste projeto apresentada uma soluo agrad-
vel e inteligente para satisfazer necessidades bsicas
do dia a dia, combinada com automatizao para
trazer conforto para todos que moram na casa.
usurio, com sistema de deteco de chuvas e tempe-
ratura do ambiente, alm de reconhecimento de voz,
o qual torna a relao humano-mquina o mais natu-
ral possvel. A principal contribuio deste trabalho
a automatizao das janelas de uma casa, interligan-
do-as um sistema inteligente que emite notificao
caso a janela esteja aberta ao identificar uma mudan-
a na umidade, indicando possibilidade de chuva, ou
quando o morador se ausentar da residncia.
Tambm com esse reconhecimento de voz, o
morador pode enviar comandos para a casa, como
por exemplo ligar o ar condicionado, ligar o chuveiro
ou fechar a janela.
2 Trabalhos correlatos
A. Lingustica Computacional Aplicada Robtica
(Souza, Arthur; Felipussi, Siovani)
Neste trabalho apresentado um estudo, seguido
de uma soluo, sobre o controle de voz em robs de
tarefa domstica, onde a forma de interao entre a
mquina e o ser humano tem de ocorrer de maneira
natural.
Os autores pontuam as vantagens e desvantagens
de uma base de dados online para o reconhecimento
das frases.
Uma vantagem a facilidade de atualizao da
base de conhecimento, sem ter que realizar mudana
no algoritmo ou at mesmo em seu aprendizado.
Tambm comentado sobre economia de tempo e
dinheiro, visto que os servios de dicionrios na In-
ternet so gratuitos.

27
 Como ponto negativo, eles destacam a depen-
dncia por conexo permanente com a Internet, assim
como o trfego existente na rede.
Tendo em vista essas informaes para a cons-
truo do sistema apresentado no artigo, o meio de
reconhecimento de fala utilizado atravs da API do
Google, ento ainda h a necessidade de conexo
com Internet.
Com relao ao problema de rudos externos e
conversas paralelas, eles sugeriram uma nova arquite-
tura, onde o rob reconhece as falas por meio de blo-
cos, e caso exista uma palavra-chave que est contida
no dicionrio, o rob analisa esse trecho, reduzindo
assim a taxa de anlise de frases que no so instru-
es ditas ao rob. Esse estudo pode ser introduzido
em trabalhos futuros ao sistema que foi desenvolvido,
visto que h problemas de rudos externos e captura
de frases paralelas s instrues, conforme apresen-
tado na seo Resultados deste artigo.
B. Speech Recognition Based Wireless Automation of
Home Loads - E Home (Amrutha S. et al. 2015)
Este trabalho apresenta um design simplista para
desenvolver um sistema bsico de automao resi-
dencial flexvel e de baixo custo, utilizando reconhe-
cimento de voz, microcontroladores atravs de SMS
e Wi-Fi.
Os autores apontam que a utilizao de um ban-
co de dados local para reconhecimento de voz permi-
te uma acurcia de 75% no reconhecimento de voz
utilizando um perfil genrico, podendo chegar a 90%
com perfil prprio.
Instrues disponveis para serem executadas so
arquivadas no banco de dados, permitindo extrair um
caractere de controle que enviado ao microcontro-
lador, o qual executar a ao, liberando processa-
mento dos controladores.
C. Voice Recognition Based Wireless Home Automa-
tion System (Humaid AlShueili et al 2011)
Neste trabalho os autores apresentam um design
de um sistema de automao residencial baseado em
reconhecimento de voz, direcionados para pessoas da
terceira idade ou com necessidades fsicas, utilizando
tecnologias wireless para a comunicao entre os
aparelhos com foco em controlar todas as luzes e
aplicativos eletrodomsticos.
A utilizao de uma biblioteca de reconhecimen-
to de voz da Microsoft Speech API, segundo os auto-
res, permitiu o reconhecimento de 79,5% dos coman-
dos realizados por 35 pessoas com diferentes acentos,
tendo como consequncia no ser necessrio a gera-
o de um banco de dados local para o reconheci-
mento dos comandos.
Os autores apontam que rudos externos, veloci-
dade da fala e clareza da fala impactam negativamen-
te no reconhecimento de frases e expressam a neces-
sidade de estudos para a diminuio desses impactos.
28
3 Materiais e Mtodos
A. Componentes de hardware
Para a construo da maquete foram utilizados
componentes de hardware de baixo custo.
- Arduino Uno: foram utilizados dois, como con-
troladores. So conectados em um notebook atravs
das portas USB (COM3 e COM4)
- LEDs: representao visual do ar condicionado
e chuveiro
- Painel LCD: responsvel pelo feedback corres-
pondente ao funcionamento da casa inteligente. A
intensidade das letras controlada por um potenci-
metro
- Teclado de 12 botes: utilizado para o sistema
de alarme
- Buzzer: responsvel por emitir um feedback
sonoro quando o alarme ativado ou a senha digitada
est incorreta
- Sensor DHT11: responsvel por capturar a
umidade e temperatura do ambiente
- Sensor de chuva: captar a quantidade de gua
presente no ambiente, representando assim a intensi-
dade de chuva que cai na janela.
- Resistores de 1K e 10K: responsveis por con-
trolar a corrente eltrica do circuito.
B. Protoboard
Foram utilizadas duas protoboards, cada uma li-
gada a um Arduino, para conectar os componentes de
hardware citados.
C. Funcionamento
No sistema de alarme da casa, o usurio digita a
senha no teclado e apresentada na tela LCD. A se-
nha passada de forma limpa na tela, apenas para
que o usurio tenha controle sobre sua interao com
a casa prottipo.
Para a questo de senha, importante ressaltar
que no foram abordados aspectos de criptografia e
segurana neste trabalho.
Ao digitar a senha correta acionado o sistema
de alarme da casa e emite-se um aviso sonoro, sendo
ele um beep. Caso a senha digitada seja incorreta
informado ao usurio, atravs do LCD, e tambm
emitido um aviso sonoro, representado por dois
beeps. A senha apenas representada por caracteres
numricos e possvel dar enter e apagar o que j foi
digitado, representados pelas teclas # e *, respec-
tivamente.
O chuveiro representado por um LED RGB,
possuindo 4 estados:
- Apagado: chuveiro desligado
- Aceso na cor azul: chuveiro ligado com gua
fria
- Aceso na cor verde: chuveiro ligado com gua
morna
- Aceso na cor vermelho: chuveiro ligado com
gua quente
 O chuveiro ligado atravs do comando de voz
shower on, e sua temperatura dada de acordo
com faixas de temperatura da gua em graus Celsius
estabelecidas a partir dos dados recebidos pelo sensor
de temperatura e umidade DHT11. Para desligar o
chuveiro basta dizer shower off.
- Maior que 10 e menor que 20: gua quente
- Entre 20 e menor que 30: gua morna
- Maior que trinta: gua gelada
Para o ar condicionado o mesmo padro foi uti-
lizado. ligado atravs do comando de voz AC on
e representado por um LED, possuindo dois esta-
dos:
- Apagado: ar condicionado desligado
- Aceso: ar condicionado ligado
O comando de voz AC off resulta no desliga-
mento do ar condicionado.
Alm de registrar a senha, o painel LCD res-
ponsvel por todos os feedbacks a respeito do acio-
namento de alguma funcionalidade da casa inteligen-
te, como por exemplo Chuveiro ligado, Alarme
ativado, Ar condicionado ligado.
Para o sensor de chuva, foram definidas trs fai-
xas de valores, as quais representam a intensidade da
chuva: fraca, mdia e forte.
- Maior que 900 e menor que 1024: intensidade
baixa
- Maior que 400 e menor que 900: intensidade
moderada
- Maior que zero e menor que 400: intensidade
alta
Os valores utilizados so armazenados a partir
da leitura do pino analgico. Esta representao
feita atravs de dois LEDs.
- LEDs apagados: chuva fraca
- LED verde aceso: chuva mdia
- LED vermelho aceso: chuva forte
Figura 1. Representao simplificada do mdulo do Sensor de
Chuva.
A interao com as funcionalidades da janela
pode ser feita de duas formas: manual e comando de
voz. Por comando de voz o usurio tem disponvel
duas instrues, close window e open window.
A forma manual atravs de boto (pushbutton).
Quando o sistema detectar a presena de chuva,
a janela fechada automaticamente. Ao sair de casa e
acionar o sistema de alarme, verificado se h algu-
ma janela aberta na residncia; caso seja verdadeiro,
indicado ao usurio, no painel LCD, que pode fe-
char ou no a janela tanto de forma manual quanto
por voz.
Alm desses dois cenrios descritos, o usurio
pode interagir a qualquer momento com a janela.
29
D. Reconhecimento de voz
O reconhecimento de voz uma funcionalidade
importante para o projeto, visto que o meio de co-
municao que o usurio utiliza para se comunicar
com o Arduino, o qual responsvel por executar a
instruo extrada do comando falado pelo usurio.
Devido ao fato que reconhecimento de voz possui
alta complexidade, uma vez que fatores do ambiente
influenciam o seu resultado, utilizou-se a API de re-
conhecimento de voz disponibilizada no navegador
Chrome, visto que sua implementao d suporte a
diversas linguagens, alm de ser uma ferramenta ro-
busta.
O cdigo da pgina de demonstrao sobre essa
API, que demonstra a funcionalidade de reconheci-
mento de voz apresentando o texto parcial e final
sobre as frases gravadas pelo microfone, disponibili-
zada pelo prprio Google, foi modificado para extrair
em forma de texto os comandos de voz que o usurio
pode falar.
O texto obtido enviado atravs da requisi-
o ajax para um servidor que roda em Python. Cada
requisio ajax recebida faz com que seja executado
um trecho de cdigo, o qual utiliza o texto recebido e
o compara com um dicionrio de dados, que possui
comandos configurados. Ento, um valor inteiro,
associado frase, retornado. Este valor passado
para o Arduino, que interpreta e realiza a ao cor-
respondente a esse valor.
A biblioteca em Python responsvel pelo envio
de dados atravs das portas seriais ao Arduino o
pySerial, utilizada para enviar o valor inteiro resul-
tante do reconhecimento de um comando de voz para
o Arduino com uma taxa de 115200 bps, maior taxa
programvel para o Arduino.
Figura 2. Pgina WEB API Demonstration.
E. Mecnica da janela
- Motor eltrico 5v de corrente contnua
- 4 Rels JQC-3F (T73), para ter controle do
sentido de rotao do motor, os quais so representa-
dos na Figura 4 pelos componentes RY1, RY2, RY3
e RY4
- Potencimetro para controlar a corrente eltrica
alimentada no motor
- Fonte de alimentao externa de 5v, utilizada
nos contatos dos rels
 - Outros materiais mecnicos, como a engrena-
gem que estaria no eixo do motor e uma cremalheira
para guiar o movimento da janela.
- Pushbutton para detectar o estado atual da ja-
nela, se ela estaria fechada ou aberta. Dessa forma,
em conjunto com o sensor de chuva, explicado ante-
riormente, quando for detectado a presena muito
intensa de umidade, o sensor aciona o Arduino para
realizar o controle da janela, neste caso, fechando a
janela caso ela estivesse aberta.
Figura 3. Servidor Python.
Figura 4. Circuito esquemtico simplificado do controle do senti-
do de rotao.
Na Figura 5 representado um esquema simpli-
ficado do funcionamento do sistema desenvolvido.
A Figura 6 demonstra a maquete criada em iso-
por, representando a implementao do projeto pro-
posto neste artigo em uma rea residencial, contendo
quatro cmodos. A janela encontra-se em um desses
cmodos, e est ligada a um pequeno motor, o qual
permite sua movimentao.
30
Figura 5. Esquema de simplificao do sistema.
Figura 6. Projeto fsico.
4 Resultados
Nesta seo so apresentados os resultados obti-
dos a partir de testes realizados em cenrios especfi-
cos, como forma de obter a eficincia do sistema
desenvolvido da maneira mais prxima da realidade.
O primeiro cenrio a ser testado foi o considerado um
cenrio ideal: no existia rudos externos nem con-
versas paralelas (que no estavam relacionadas com a
instruo).
Cada instruo foi repetida 50 vezes, para obter
uma eficcia mais condizente com a realidade.
Pode-se observar na tabela que h uma diferena
discrepante nas taxas de acertos entre os comandos,
onde a instruo close window possui a maior taxa
de acerto, sendo de 96%, e ac off a menor taxa de
acerto, com somente 18%. Esta diferena demonstra
que a escolha das palavras contidas no comando de
suma importncia, j que diversas palavras de peque-
no tamanho impactam consideravelmente a diminui-
o da acurcia no reconhecimento. Trabalhos futu-
ros podem levar esses resultados em conta para pre-
venir a criao de comandos com baixa acurcia.
Instruo Nmero de acer- % de acertos Referncias Bibliogrficas
tos
Shower on 39 78% Atzori, L., Iera, A., and Morabito, G. (2010). The
Shower off 44 88% Internet of Things: A survey. Computer
Ac on 24 48% Networks, 54 (2010) 27872805.
Ac off 9 18% Arduino, 2016. Introduction [Pgina Web].
Disponvel em:
Open window 47 94%
https://www.arduino.cc/en/Guide/Introduction.
[acessado Segunda-feira, 31 Outubro 2016]
Close window 48 96%
Google, 2016. Voice Driven Web Apps: Introduction
to the Web Speech API [Pgina Web].
Tabela 1. Resultados obtidos em um cenrio ideal. Disponvel em:
https://developers.google.com/web/updates/2013
Observando os resultados apresentados na Tabela
/01/Voice-Driven-Web-Apps-Introduction-to-
1, pode-se fazer uma comparao da probabilidade
the-Web-Speech-API.
de acertos da API de reconhecimento de voz para
[acessado Sexta-feira, 21 Outubro 2016]
tipos diferentes de instrues. Essa comparao
Moraes, Fernando; Amory, Alexandre M.; Petrini,
mostrada na Figura 7 abaixo.
Juracy Jr. Sistema Cliente-Servidor para
Superviso de Processos atravs da Web.
Trabalho de concluso do curso de informtica
da PUCRS. Dezembro de 2000. 167p.
Souza, Arthur P., Felipussi, Siovani C.. Lingustica
Computacional Aplicada a Robtica.
Amrutha S, Aravind S, Ansu Mathew, Swathy
Sugathan, Rajasree R, and Priyalakshmi S.
(2015) Speech Recognition Based Wireless
Automation of Home Loads - E Home.
Humaid AlShueili, Gourab Sen Gupta, Subhas
Mukhopadhyay (2011). Voice Recognition
Figura 7. Curva de acurcia no reconhecimento de voz para cada Based Wireless Home Automation System.
instruo. Sislite, 2016. O que domtica [Pgina Web].
Disponvel em: http://www.sislite.pt/domus.htm
[acessado Segunda-feira, 31 Outubro 2016]
5 Concluso

De acordo com o sistema desenvolvido, pode-se

perceber que possvel a integrao da robtica com
sistemas inteligentes, de forma a garantir maior co-
modidade s pessoas.
importante ressaltar que este projeto foi de-
senvolvido para um ambiente de escala reduzida, e
devido ao curto perodo para desenvolvimento e tam-
bm falta de conhecimento terico sobre machine
learning, uma parte do escopo foi retirada. Portanto,
existe a possibilidade de continuar esse estu-
do/trabalho, introduzindo a classificao da voz, uti-
lizando as emoes para determinar uma
ao/soluo inteligente que a casa poder dar ao
morador.
Alm disso, uma anlise mais profunda poderia
ser realizada na parte de reconhecimento de voz, co-
mo colocar mais variveis para um maior detalha-
mento, como tom de voz, velocidade e clareza que o
usurio disse a instruo, tamanho da frase, quanti-
dade de slabas que possuem maior facilidade de se-
rem entendidas de maneira errada.

31
 PROCEDIMENTO DE PROJETO DE SISTEMA INSTRUMENTADO DE SEGURANA EM
AUTOMAO INDUSTRIAL

CAIO C. P. AMALFI, EDUARDO P. GODOY

UNESP Universidade. Estadual Paulista, Sorocaba - SP

E-mails: c_amalfi@hotmail.com, epgodoy@sorocaba.unesp.br

Abstract The high complexity tied to the reliability and security requirements of industrial processes have demanded the de-
ployment of automatic safety systems. These systems, known as Safety Instrumented Systems (SIS), are responsible for the process
operational safety within safe limits through the monitoring of values and parameters when there are conditions of risk. The SIS is de-
signed with different Safety Integrity Levels (SIL) according to the process risk. The challenge in the deployment of these systems is
that the SIS project procedure is complex and not well known, and there are various calculation and risk analysis methods accepted by
the safety standard. The present paper presents the systematization of a simple and functional procedure for the SIS project. The
knowledge needed for the procedure application and the steps systematized in order to obtain a satisfactory value of SIL are presented.
A case study of a SIS project validates the proposed procedure.

Keywords Hazop, Failure Tree, Safety Instrumented Level.

Resumo A alta complexidade atrelada s necessidades de segurana e confiabilidade dos processos industriais tm demandado a
implantao de sistemas automticos de segurana. Esses sistemas, conhecidos como Sistemas Instrumentados de Segurana (SIS), so
responsveis pela segurana operacional do processo dentro de limites seguros atravs da monitorao de valores e parmetros quando
houver condies de risco. Os SIS so concebidos com diferentes Nveis de Integridade de Segurana (SIL) de acordo com o risco do
processo. O desafio na implantao desses sistemas que o procedimento de projeto de um SIS complexo e pouco difundido, alm
de existirem diversos mtodos de clculo e anlise de riscos aceitos pela norma de segurana. O presente trabalho apresenta a sistema-
tizao de um procedimento simples e funcional para o projeto de SIS. Os conhecimentos necessrios para aplicao do procedimento
e as etapas sistematizadas para a obteno de um valor satisfatrio do SIL so apresentados. Um caso de estudo de um projeto de SIS
valida o procedimento proposto.

Palavras-chave Hazop, rvore de Falhas, Nvel Instrumentado de Segurana.

de outros sistemas afim de que sua funcionalidade

1 Introduo
Atualmente, devido crescente utilizao da au-
tomao dentro do ambiente industrial, sistemas de
segurana especficos tornaram-se indispensveis
para assegurar o desempenho e integridade das plan-
tas e das malhas de controle (CATELANI et al.,
2012). Estes sistemas de segurana comumente de-
nominados de SIS, Sistemas Instrumentados de Se-
gurana.
1.1 Sistemas Instrumentado de Segurana (SIS)
SIS corresponde a tcnica de mitigar riscos e
implantar instrumentao e controle operacional em
processos, tornando a planta e suas malhas capazes
de entrarem em falha segura ou shutdown, indepen-
dente do sistema de controle, caso ocorra um aciden-
te, protegendo assim os equipamentos, pessoas e at
mesmo o meio ambiente (CASSIOLATO, 2010). O
SIS construdo para aplicar um conjunto de funes
de controle especficas para a segurana do processo
quando uma falha inaceitvel ou extremante perigosa
ocorre. Esses sistemas so montados usando os
mesmos elementos de controle tais como vlvulas,
sensores e atuadores e so totalmente independentes
no seja comprometida (IEC-61508,2010).
Os principais conceitos necessrios ao entendi-
mento do SIS so o Safety Integrity (SI) Integrida-
de de Segurana que a mdia provvel de um SIS
realizar satisfatoriamente as funes instrumentadas
de segurana, o Safety Integrity Level (SIL) Nvel
de Integridade de Segurana que um indicador
numrico do nvel tolervel de falha de um sistema
de segurana no processo, o Safety function (SF)
Funo Segurana que uma funo implementada
por um SIS, que tem por objetivo obter ou manter um
estado seguro para o processo e o Safety Integrity
Function (SIF) Funo Instrumentada de Seguran-
a que uma funo com um nvel especfico de
segurana que implementada pelo SIS.
Os SIS so concebidos com diferentes SIL, de
acordo com o risco do processo. Quanto maior o SIL,
maior a probabilidade de existirem componentes
mltiplos e redundantes (ex. mais que um sensor,
controlador ou elemento final), testes mais rigorosos
e exigentes requisitos de gesto. Na maioria dos
casos cada funo SIF num SIS compe-se de trs
elementos, sendo o sensor que monitora o processo
para detectar perturbaes ou condies anormais, o
controlador lgico que recebe o sinal do sensor, de-
termina se a condio perigosa e, se assim for,
envia um sinal que desencadear uma ao e o ele-

32
mento final de controle, que recebe o sinal do contro-
lador lgico e implementa a ao adequada na planta.
1.2 Metodologias de Projeto de SIS
O projeto e especificao de SIS pode ser feita
utilizando diversos mtodos aceitos pelas normas de
segurana. Nesse sentido, diversas metodologias de
projeto de SIS diferentes tm sido propostas buscan-
do facilitar as etapas de anlise de riscos, os clculos
e a definio dos nveis de segurana (SILVA, 2012).
Metodologias baseadas na anlise de risco como
FMEA (Failure Modes and Event Analysis), rvore
de Falhas, tcnica What-if , Fuzzy e estudo Hazop
tm sido usadas no projeto de SIS (SOUZA et al.,
2013).
A norma IEC 61508 fornece um guia para vali-
dao e verificao de sistemas de segurana. Em
particular, sugere um procedimento para a avaliao
da probabilidade de falha por demanda (PFD - Pro-
bability of Failure on Demand). Tal metodologia
sugere a decomposio do SIS em trs subsistemas,
Subsistema Sensor, Lgico e Elemento final. Assim
o PFD do SIS a soma das probabilidades de falha
dos trs subsistemas.
Catelani, Ciani e Luongo (2012) usam diagramas
de blocos de confiabilidade (RDB - Reliability Block
Diagram) para encontrar os valores corretos para o
SIL em malhas grandes e complexas. Wang e Tai
(2010) usam tcnicas matemticas que envolvem
custos e minimizao de funes para encontrar esse
valor do SIL. Ferrarezi et al. (2014) apresenta um
framework para o desenvolvimento de SIS baseado
na norma IEC 61511. Um novo mtodo para o clcu-
lo de PFD usando Cadeias de Markov apresentado
em Innal et al. (2016).
2 Procedimento
Apesar da evoluo das tcnicas e a disponibili-
dade de metodologias existentes, a elaborao do SIS
orientada ao desempenho dos sistemas e da amplia-
o das responsabilidades dos profissionais que atu-
am nesta rea, pouco difundida (BEGA et al,
2011). No existe um guia padro para um projeto
adequado de SIS. Alm disso, a maioria dos traba-
lhos apresentam contribuies especficas em partes
ou etapas componentes do projeto de um SIS. Dessa
maneira torna-se necessrio sistematizar e descrever
um procedimento que seja capaz de, empregando
tcnicas normativas, demonstrar os passos para o
projeto de um Sistema Instrumentado de Segurana.
Portanto se prope um procedimento dividido em
etapas demonstrado no fluxograma da Figura 1.
33
Figura 1. Procedimento Proposto.
2.1 Estudo de Riscos e Operabilidade (HazOp)
Segundo Macdonald (2004), o HazOp uma
anlise de um processo ou operao bem definida,
sejam estes planejados ou no. Atravs de tal estudo
os riscos inseridos no processo so identificados e
avaliados, alm de contemplar a coleta de dados das
malhas de controle, relativo s aes envolvidas.
A ideia da execuo cita que as malhas de con-
trole so constitudas por um grande nmero de ele-
mentos dificultando a anlise de todas as variveis ao
mesmo tempo e indica que o sistema pode ser dividi-
do em subsistemas que permitem o exame detalhado
de cada elemento. Isto permite quantificar e qualifi-
car eminentes riscos. Os tipos mais comuns so usu-
almente listados como palavras-chave. A Tabela 1
mostra as principais palavras-chave na elaborao do
HazOp (MACDONALD, 2004).
Tabela 1. Palavras-Chave elaborao do Hazop.
Palavras-
Significado
Chave
No A inteno do projeto no alcanada.
Mais Aumentando quantitativamente.
Menos Diminuindo quantitativamente.
Assim como Modificao qualitativa.
Apenas uma parte da inteno do projeto
Parte de
alcanada.
Reverso Oposio lgica inteno do projeto.
Exceto Substituio completo.
Usando uma srie de questes, o HazOp faz uma
investigao acerca do possvel desvio. A Tabela 2
apresenta essas questes que devem ser respondidas
para cada parmetro.
Tabela 2. Questes para cada desvio.
Palavras-
Significado
Chave
possvel Decidir Sim ou No, baseado em regras
ocorrer? simples.
Devem ser estabelecidas as causas. Se
Causas as consequncias do desvio forem trivi-
ais, causas detalhadas no so necess-
 rias.
Devem ser consideradas categorias,
incluindo, prejuzos s pessoas, ao
Consequncias
meio-ambiente, danos aos equipamen-
tos, perda de qualidade e produo.
Devem ser expostas protees existentes
no projeto ou nos mtodos de operao.
Proteo
Protees devem incluir procedimentos
de operao, alarmes e trips.
Risco Aceit- Esta deciso no precisa necessariamen-
vel te ser tomada no estudo.
Os estudos corretivos devem indicar
O que pode
solues bvias que devem ser acorda-
ser feito
das ao trmino do mesmo;
As aes necessrias que devem ser
Ao
estabelecidas.
2.2 Anlise de rvore de Falhas (AAF)
A metodologia da Anlise de rvore de Falhas,
ou simplificadamente AAF, consiste basicamente na
produo de um sistema lgico dedutivo, que partin-
do de um evento indesejado, uma hiptese acidental,
o chamado Evento-Topo, busca suas possveis
causas (SERPA, 2016). O Evento-Topo identifica-
do pela aplicao de tcnicas especficas, para este
caso o estudo HazOp.
A AAF analisada usando lgica booleana e
atravs das portas lgicas possvel se entender
como sistemas podem falhar e como os riscos so
reduzidos. As portas comumente usadas pelo mtodo
so Porta OU: A sada ocorre se qualquer entrada
ocorrer, Porta E: A sada ocorre se apenas todas as
entradas ocorrerem, Porta OU Exclusiva: A sada
ocorre se uma entrada exata ocorrer, Porta E Priori-
dade: A sada ocorre se entradas ocorrerem de acordo
com uma sequncia especfica causada por um even-
to condicional e Porta INIBIR: A sada ocorre se a
entrada ocorrer sob uma condio permissiva causa-
da por um evento condicional.
A Figura 2 contm os smbolos das portas lgi-
cas.
Figura 2. Portas Lgicas comuns para AAF.
2.3 Taxa de Acidentes Fatais e Fator de Reduo de
Riscos
A avaliao dos riscos realizada atravs da fer-
ramenta rvore de Falhas permite quantificar o even-
to ou resultado de falha. Todavia, associando s
falhas dos componentes e dos operadores de uma
malha de processos, com outros fatores externos s
estas malhas, possvel alcanar como resultado da
falha um acidente fatal (MACDONALD, 2004).
Taxa de acidentes fatais (Fatal Accident Rate -
FAR) nmero de fatalidades por 108 horas traba-
34
lhadas no local onde o perigo est presente. Grossei-
ramente, uma pessoa que trabalha por 50 anos ir
acumular 105 horas trabalhadas, assim como se 50
pessoas trabalharem durante 1 ano. Assim, se 1000
pessoas trabalharem por mais de 50 anos iro acumu-
lar 108 horas de exposio no ambiente de trabalho.
Assim, a taxa de fatalidades por ano exposta pela
anlise rvore de Falhas se relaciona com o FAR
sem protees atravs da Equao 1 (CROWL &
LOUVAS, 2002).
108
= (1)
Por outro lado, toda empresa que busca imple-
mentar um sistema de segurana de processos deve
quantificar uma meta, estabelecendo o valor para a
taxa de acidentes fatais que deve ser atingida aps a
insero do sistema de segurana. Esta taxa conhe-
cida como FAR tolervel, sendo que geralmente
possui valores decimais, assim como o exemplo a
seguir:
= 0,1
Sendo que a taxa de horas trabalhadas por todos
os empregados durante o perodo coberto est relaci-
onada com o nmero de operrios que esto direta-
mente expostos a estes riscos, e que podero ser uma
vtima fatal do mesmo. Por isso necessrio se levar
em considerao:
Nmero de funcionrios em campo expostos
ao risco;
Quantidade de horas trabalhadas por semana;
Quantidade de semanas trabalhadas por ano.
Estas taxas de fatalidade com e sem proteo se
relacionam, resultando no ndice Fator de Reduo
de Riscos (RRF - Risk Reduction Factor), o qual
pode ser obtido atravs da Equao 2
(MACDONALD, 2004).
= (2)
2.4 Obteno do Nvel de Integridade de Segurana
(SIL)
O SIL representa o nvel discreto para especifi-
cao dos requerimentos de integridade de segurana
das funes a serem alocadas no SIS. As Tabelas 3 e
4 apresentam os nveis de integridade de segurana,
em demanda e modo contnuo.
Tabela 3. Probabilidade de Falha em Demanda.
Modo de Operao em Demanda
SIL Probabilidade Mdia Reduo de Risco
de Falha em Demanda
4 104 < 105 > 10000 100000
3 104 < 103 > 1000 10000
2 103 < 102 > 1000 1000
1 102 < 101 > 10 100
Tabela 4. Frequncia de Falhas Perigosas em Modo Contnuo.
Modo de Operao Contnuo
SIL Frequncia de Falhas Perigosas para executar a
 Funo Instrumentada de Segurana (por hora)
4 104 < 105
3 104 < 103
2 103 < 102
1 102 < 101
A Tabela 5 mostra como possvel se encontrar
o valor do SIL pelo uso do fator de reduo de riscos
(RRF). De acordo com Macdonald (2004) a medida
da quantidade de reduo do risco fornecida por um
sistema de segurana chamada integridade de segu-
rana, logo, a medida que se define o RRF para um
risco eminente.
Tabela 5. Relao entre o SIL e o RRF.
SIL Fator de Reduo de Risco (RRF)
4 10000-100000
3 1000-10000
2 100-1000
1 10-100
possvel que em uma mesma malha tenha ele-
mentos ou subsistemas com diferentes nveis de
integridade de segurana. A IEC 61508 (2010) de-
monstra como se deve proceder para as relaes
lgicas entre os subsistemas. A Figura 3 apresenta
como feita a reduo das arquiteturas utilizando as
relaes em paralelo, no qual o subsistema resultante
obtido atravs da soma dos nveis de integridade e
em srie, em que o nvel de integridade de segurana
obedece ao menor nvel entre os subsistemas compa-
rados.
Figura 3. Determinao do SIL mximo por uma arquitetura
compreendida por dois subsistemas segundo (IEC 61508, 2010).
3 Estudo de Caso
Nesta seo descreve-se a aplicao do procedi-
mento de projeto de SIS apresentado para o caso de
35
estudo de uma planta de desbutanizao apresentado
em Freire (2013). Tal planta utilizada para a desti-
lao fracionada, separando o butano do gs natural,
durante o processo de refinao. Todas as condies
de operao e malhas de controle descritas em Freire
(2013) foram utilizadas neste artigo, com o objetivo
de validar e verificar o uso do procedimento de cons-
truo do SIS proposto.
3.1 Elaborao do Estudo HazOp
A anlise HazOp foi realizada aps a reviso da
literatura, em especial a norma IEC 61511-Mod de
2014 e das especificaes de MacDonald (2004).
Conforme exposto anteriormente, este estudo um
tipo de anlise de riscos, que possui tcnicas apura-
das de investigao e utilizando as questes apresen-
tadas na Tabela 2 se procura nas variveis dispostas
pelo projetista os riscos envolvidos no processo.
Os resultados do estudo Riscos e Operabilidade
evidenciaram a necessidade da implementao de
trs funes instrumentadas de segurana a serem
executadas pelo SIS. Estas funes se referem aos
riscos:
Presso alta no topo da torre;
Nvel baixo no fundo da torre;
Temperatura alta no fundo da torre.
Como o objetivo do estudo mostrar a aplicao
do procedimento proposto, seleciona-se para tanto
apenas um dos riscos encontrados pelo HazOp sendo
que as demais realizaes do estudo de risco podem
ser vistas em Freire (2013). O nvel baixo no fundo
da torre desbutanizadora serve como exemplo consi-
dervel para o estudo de caso. As Figuras 4 e 5 apre-
sentam ento os Estudo de Riscos e Operabilidade
que constatam a necessidade de implementao de
funes de segurana para o parmetro.
Figura 4. HazOp Nvel Baixo Fundo da Torre (Desvio Menos).
 fluxo
Falha em demanda na
Vlvula 0,0106
abertura
Falha em demanda no
Vlvula 0,022
fechamento
Falha crtica em deman-
Resfriador a ar da, podendo emitir fas- 0,075
cas
Superaquecimento, po-
Forno 0,1786
dendo gerar labaredas

Em adio frequncia de falha dos instrumen-

tos, um risco eminente tambm considerado, a
Figura 5. HazOp Nvel Baixo Fundo da Torre (Desvio Mais). falha do operador de processos, uma a uma falha
crtica, em momento de demanda. O Fator de Redu-
o de Riscos (RRF), conforme exposto anteriormen-
Aps a identificao dos subsistemas que neces-
te pela Equao 2, utiliza como variveis a Taxa de
sitam da insero de funes de segurana pelo Estu-
Acidentes Fatais (FAR) resultante da avaliao dos
do HazOp busca-se quantificar estes riscos analisan-
riscos, dividida pelo valor FAR aceitvel para o pro-
do os elementos do processo envolvidos. As frequn-
jeto. Para este projeto de implantao do Sistema
cias de falha por ano dos elementos presentes estudo
Instrumentado de Segurana, utiliza-se o valor de
de caso foram obtidos em Oreda (2002), sendo os
FAR tolervel de 0,2.
principais mostrados na Tabela 6.
Tabela 6. Frequncia de falha por ano dos possveis elementos 3.2 rvore de Falhas
causadores dos riscos expostos pelo HAZOP (OREDA, 2002).
A quantificao dos riscos baseada nos dados re-
Frequncia de
Instrumento Tipo de Falha ferentes as falhas dos instrumentos e do operador
falha por ano
Transmissor de
somados aos procedimentos de Ao da anlise
Modo de falha degradado 0,0465 HazOp permite a avaliao desses eventos atravs do
presso
Transmissor de mtodo da rvore de Falhas. A Figura 5 mostra a
Falha crtica em demanda 0,0196 rvore para esta parte do processo.
temperatura
Transmissor de
Falha crtica em demanda 0,0041
nvel
Transmissor de Falha crtica em demanda 0,0233

Figura 5. rvore de Falhas para o Nvel Baixo Fundo da Torre.

36

3.3 Obteno do SIL
O resultado fatalidades por ano obtido pela lgi-
ca da rvore de falhas permite o clculo da taxa de
acidentes fatais sem proteo, como visto a seguir na
Equao 3.
= 10000 (3)
= 0,0340 10000 = 340
A partir desse ltimo resultado se pode calcular
o fator de reduo de risco (RRF), usando a Equao
2.
340
= = = 1700
0,2
De acordo ento com a Tabela 5 com um valor
de RRF de 1700 o valor correto para o SIL deve ser o
3. Este exemplo demonstrou como seria o clculo do
SIL para o caso tal da planta de desbutanizao ana-
lisada em Freire (2013). Realizando todas as anlises
e clculos necessrios (no incorporados ao artigo
por questo de espao) para comparao dos resulta-
dos deste artigo e do trabalho de Freire, possvel
sintetizar os resultados na Tabela 7.
Tabela 7. Nveis de Integridade de Segurana para cada
subsistema da planta.
Subsistema Valor do SIL
Nvel Baixo no Fundo da SIL 3
Torre
Presso Alta no Topo da SIL 2
Torre
Temperatura Alta no SIL 3
Fundo da Torre
importante relatar que todos os resultados ex-
perimentais foram correspondentes aos obtidos no
trabalho de Freire (2013) e assim validar o procedi-
mento.
4 Concluso e Trabalho Futuro
A pouca difuso das tcnicas normativas de pro-
jeto de Sistema Instrumentado de Segurana e o
grande nmero de trabalhos propondo novos mto-
dos para a realizao de etapas do projeto, como a
anlise de riscos e o clculo do nvel de integridade
de segurana (SIL) dificultam a tarefa de projeto de
SIS.
Este trabalho apresentou a sistematizao de um
procedimento completo de projeto de um Sistema
Instrumentado de Segurana atravs de um mtodo
de anlise de riscos e de obteno de um Nvel de
Integridade de Segurana que satisfaa os requisitos
de segurana de um processo em anlise. Este proce-
dimento sistematiza, em acordo com as normas de
segurana, as etapas, atividades e clculos necess-
rios para obteno das funes e nveis de segurana
requeridos para levar a operao de um processo ao
patamar de segurana requerido. As etapas propostas
so: o Estudo HazOp onde os riscos de falhas so
levantados e seus desvios estudados, a Anlise de
rvore de Falhas que usa as informaes do HazOp
para construir um processo lgico dedutivo com os
riscos quantificados, o Clculo das Taxas de Aciden-
tes fatais e do Fator de Reduo de Risco demonstra-
dos nas Equaes (1) e (2) e finalmente a Obteno
de um SIL devido aos equacionamentos realizados
que seja adequado s exigncias do processo em
estudo.
O procedimento de projeto de SIS sistematizado
foi avaliado num estudo de caso de uma planta real.
Atravs da comparao dos resultados obtidos verifi-
cou-se a correta anlise dos riscos do processo e a
obteno de um SIL especfico para o processo em
estudo, validando, portanto, o procedimento de proje-
to de SIS proposto.
A continuao deste trabalho prope a imple-
mentao do procedimento de projeto de SIS descrito
neste artigo numa ferramenta computacional. Esta
ferramenta conter todas as etapas necessrias para o
projeto de um SIS, auxiliando e facilitando as ativi-
dades de anlise de riscos e clculo nos nveis de
segurana requeridos para processos de automao
industrial.
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periodic tests based on multi-phase Markov
models. Reliability Engineering & System
Safety. vol. 150.

38
 PNDULO INVERTIDO COM CONTROLADOR LQR - CO-SIMULAO
MATLAB/SIMULINK & MSC ADAMS

Vargas, O.D., Balthazar, J.M , Bueno, A.M., Becerra-Vargas, M.

FEB - Universidade Estadual Paulista - UNESP - Campus Bauru

ICTS - Universidade Estadual Paulista - UNESP - Campus Sorocaba

Emails: otaviodelboni@hotmail.com, mauricio@sorocaba.unesp.br

Resumo A necessidade de controle de sistemas mecnicos est presente nos vrios ramos da engenharia.
Com isso, necessrio que haja um passo crucial antes da implementao: a simulao, para se preveja erros de
cunho estrutural ou de controle. O software MSC ADAMS possibilita a construo de uma estrutura mecnica de
um sistema (no caso deste trabalho: o pndulo invertido), caso a estrutura seja mais complexa faz-se necessrio
o uso algum software especico para CAD. Aps realizada a construo da estrutura em CAD necessrio, no
software ADAMS, ento: denir as juntas, as variveis de estado e a planta de controle, linearizada, que ser
exportada para o simulink. Uma vez com as matrizes A, B , C e D da planta linearizada possvel aplicar o
LQR (Linear Quadratic Regulator) que realiza uma re-alimentao do estados do sistema, de modo a tornar o
sistema estvel. Entretanto, pode-se aplicar qualquer outro mtodo de controle a m de estabilizar o sistema.
Palavras-Chave: Pndulo Invertido, MSC ADAMS, Matlab, Simulink, LQR

1 Introduo prprio para CAE, por esta razo realizar uma

Para se realizar o controle de um sistema mecnico
necessarrio, antes de qualquer ao, ter conhe-
cimento do comportamento do sistema para que,
assim, seja possvel escolher um mtodo de con-
trole. No entanto, esta ao pode ser algo desa-
ador quando se diz respeito a sistemas complexos
seja, por exemplo, uma suspenso veicular ativa ou
at mesmo, como no caso deste projeto, um pndulo
invertido. notvel que a maioria das modelagens
de sistemas mecnicos no so simplistas e, em v-
rios casos, observa-se no linearidades.
Visto as diculdades descritas, uma tima abor-
dagem para se obter um controle aceitvel , an-
tes de tudo, realizar simulaes. No apenas em
sistemas mecnicos possvel se beneciar das si-
mulaes, mas tambm em sistemas eltricos e ele-
trnicos. Portanto, no caso do pndulo invertido,
com auxlio do software MSC ADAMS possvel,
a partir de uma montagem CAD, denir as juntas
que possibilitam o movimento do sistema mecnico.
Neste caso, basta apenas a denio de duas juntas
(uma de rotao e outra de translao) para que
se observe o movimento desejado com 2 graus de
liberdade.
Uma vez notado alguma no linearidade acon-
selhvel realizar uma linearizao em torno do
ponto de operao para simplicar a aplicao do
controle, uma vez que as tcnicas para controle de
sistemas no-lineares so razoavelmente mais com-
plexas, mas necessrias em alguns casos.
O software MSC ADAMS possui desvantagens:
montagem CAD uma tarefa muito difcil, fazendo-
se necessrio o uso de um software prprio para
CAD; projetar uma estrutura de controle do sis-
tema mecnico uma tarefa que tambm no a
caracterstica principal do software, ento com o au-
xlio do Simulink possvel montar uma planta de
controle e realizar uma co-simulao entre ambos
para observar se o controle est adequado.
Por m, com a necessidade de linearizao
por uma questo de convenincia, o software MSC
ADAMS possui um plugin chamado de "ADAMS
Controls"que realiza uma linearizao, uma vez de-
nida as variveis de sada e de entrada do sistema
em questo, e calcula, automaticamente, as matri-
zes A, B , C e D da Eq. 1, que um modelo genrico
da representao do sistema no espao de estados.
x = Ax + Bu
(1)
y = Cx + Du
No caso da representao mostrada pela Eq. 1
y e u so, respectivamente, as sadas e entradas do
sistema mecnico, no caso do pndulo invertido os
estados medidos sero: o deslocamento x, o deslo-
camento angular e suas respectivas velocidades e
aceleraes obtidas pelas derivadas de ambos esta-
dos. O sistema mecnico do pndulo invertido pode
ser visualizado pela Figura 1.
2 Modelagem Matemtica
Como mostra a Figura 1 o carrinho recebe uma

39
 Considerando a massa do carrinho de 0.5Kg , a
massa do pndulo de 0.2Kg , o coeciente de atrito
de 0.1N s/m, o comprimento do pendulo de 0.3m e
a inrcia do pndulo de 0.006Kg m2 , as matrizes
A, B, C e D so dadas por:

0 1 0 0
0 0.1818 2.6727 0
A=
0

0 0 1
0 0.4545 31.1818 0

0  
Figura 1: Carrinho com um pndulo invertido aco-
1.8182 1 0 0 0
B= C=
plado 0 0 0 1 0
4.5455

fora de distrbio (Fd ) e a meta denir um mtodo  

0
de controle que mantenha o pndulo na vertical, D=
0
o que ser feito com a fora de controle (Fc ).
necessrio realizar uma linearizao deste pndulo O controle atravs do LQR se baseia apenas
em torno do ponto de equilbrio, ou seja, a qual o com uma re-alimentao do espao de estados atra-
esteja prximo de zero. vs da minimizao do valor da funo custo, ou
Assim, com as equaes linearizadas de movi- seja, com o valor de K encontrado aps solucionar
mento, a representao do espao de estados pode a equao de Riccati. Mais detalhes so vistos em
ser determinada. Ento o vetor de estados dados sees posteriores.
por x = [x x ]T , onde x representa a po-
sio do carrinho e representa a posio angular
do pndulo com relao vertical. Portanto, tendo
3 Modelo Linearizado pelo ADAMS
conhecimento da massa do carrinho (M ), massa do O software MSC ADAMS disponibiliza o plugin
pndulo (m), coeciente de atrito do carrinho (b), "ADAMS Controls". So utilizados 2 modelos pro-
comprimento do pndulo (l) e a inrcia do pndulo venientes deste plugin para realizar o projeto do
(I ), possivel obter as matrizes espao de estadoscontrolador:
como mostra a Eq. 2 e a Eq. 3 (Messner and Til-
bury, 2016b).
1)Um modelo linearizado em torno de um
ponto de operao, ou seja, so formadas as ma-

x

x trizes A, B , C e D vistas na Eq. 1. A matriz A
x possui dimenses n n onde n duas vezes maior
= A x + Bu (2) que o grau de liberdade da plataforma, assim como


o pndulo e o carrinho, juntos, possuem 2 graus de

liberdade a matriz A ter a dimenso de 4 4. A
matriz B possui dimenses n m onde m igual

x
x ao nmero de entradas do sistema, ou seja, igual a
y =C + Du
(3) 1, que seria apenas a fora de entrada F . A matriz
c
C dada por p n onde p o nmero de sadas do
sistema, isto , igual a 4. E, por m, a matriz D
onde:
dada por p m e tem todos seus elementos nulos;
2)
Um modelo no linear que tem a funo de
realizar uma simulao do comportamento do pn-

0 1 0 0
(I+ml2 )b
0
I(M +m)+M ml2
m2 gl2
I(M +m)+M ml2 0 dulo real e, enm, testar a ecincia do controle
A= utilizado;

0 0 0 1

mlb
0 I(M +m)+M mgl(M +m)
0 O modelo no linear ser visto da seo "Apli-
ml2 I(M +m)+M ml2
cao do LQR", assim para extrao do modelo li-
nearizado proveniente do plugin ADAMS Controls
basta realizar as seguintes selees: 1)
Foras como

0
I+ml2
2
B = I(M +m)+M ml


C=

1 0 0 0

sinal de entrada; 2) Posio e velocidade do car-
0 0 0 1 0 rinho e, tambm, posio e velocidade angular do
pndulo como sinais de sada; 3)
Selecionar o soft-

ml
I(M +m)+M ml2
ware como sendo Matlab; 4) Selecionar o tipo de
D=
 
0 anlise como linear; 5)
Deixar as outras selees
0 como Default . Assim, ao clicar em Ok o software

40
ir gerar, na pasta de destino selecionada, as 4 ma-
trizes da Eq. 1. Como mostrado a seguir:
AT S +SA(SB +N )R1 (B T S +N T )+Q = 0 (6)
0 1 0 0
0 0.1818 2.645 0
A=
K = R1 (B T S + N T ) (7)

0 0 0 1
0 0.4545 31.2030 0
Dessa maneira, o diagrama de blocos a ser utili-
zado para que se utilize o LQR na planta de controle
dado pela Figura 2

0  
1.8182 1 0 0 0
B=
0
C=
0 0 1 0
4.5455
 
0
D=
0
Ento, notvel que a linearizao feita pelo
software muito prxima da calculada na seo an-
terior. Mostrando, assim, que possvel realizar a
linearizao atravs do plugin fornecido pelo MSC
ADAMS. Ento, a extrao das matrizes bastante
conveniente em outros problemas que demonstrem
alta complexidade de modelagem matemtica. Figura 2: Diagrama de blocos de controle com
No entanto, necessrio aplicar o seguinte um LQR (re-alimentao K). (Messner and Til-
algoritmo para que as matrizes A, B , C e D quem bury, 2016a)
com seus elementos corretamente posicionados.
Note que utilizado o uso de variveis temporrias O software Matlab realiza os clculos da equa-
var1 e var2. o de Riccati (Eq. 6) retornando, assim, o valor
de K de modo a se obter a reduo da funo custo
var1 = [4 3 2 1]; (Eq. 4), no entanto o Matlab necessita que o usu-
A = A(:,var1); rio determine Q e R, em outras palavras, Q e R
A = A(var1,:) determinam o peso que o erro ter na compensao
B = B(var1,:) a ser realizada, ou seja, caso Q seja muito alto o
var2 = [2 1]; sistema ir compensar de maneira mais agressiva,
C = C(:,var1); caso contrrio as compensaes sero menores.
C = C(var2,:)
Desta forma, projetou-se o LQR com as matri-
zes Q e R mostradas pela Eq. 8
Aps esses comandos as matrizes estaro cor-
retamente posicionadas para projetar o LQR e,
assim, determinar o ganho necessrio para realizar

5000 0 0 0
a re-alimentao dos estados. 0 0 0 0
Q=
0
e R=1 (8)
0 100 0
4 Implementao do LQR 0 0 0 0

O Regulador Quadrtico Linear ou LQR tem como Assim, o Matlab retorna K com o seguinte
objetivo diminuir custo da funo(Matlab, 2016) comando:
mostrada pela Eq. 4 e, como consequncia, tornar
o sistema estvel. K = lqr(A,B,Q,R)

Finaliza-se o projeto do LQR acoplando-se a
(4) matriz K na planta de controle, ou seja, realizando
Z
T T T
J (x Qx + u Ru + 2x N u)dt
0 a re-alimentao como mostrada na Figura 2.
Portanto, a lei de controle que minimizar o
custo J obtida pela Eq. 5. 5 Planta de Controle - Simulink
Como citado anteriormente, o software MSC
u = Kx (5)
ADAMS possibilita, atravs do plugin ADAMS
Contudo, para se determinar K necessrio que Controls, a criao de um bloco no Simulink (bloco
se obtenha a soluo da equao de Riccati (Eq. 6) laranja na Figura 3) que simula as no linearidades
e, com isso, para se obter K utiliza-se a Eq. 7. da planta, isto , com este bloco possvel simular

41
as caractersticas reais do sistema mecnico mon-
tado. Dessa maneira, com o LQR projetado a par-
tir das caractersticas lineares extradas, em torno
do ponto de equilbrio, possivel criar uma planta
de controle no Simulink como mostrada a Figura
3.

Figura 4: Fora compensatria aplicada sob o car-

rinho para manter o pndulo na posio vertical.

A fora compensatria observada na Figura 4

produz, como efeito, a posio do carrinho e o po-
sio angular do pndulo mostrados na Figura 5.

Figura 3: Planta de controle montada em Simulink.

Note que o mtodo de regulao linear quadr-

tica (LQR) se baseia, de modo simplista, na reali-
mentao dos estados com um ganho K . Uma que
j se tenha calculado este ganho atravs da planta
linearizada fornecida pelo ADAMS Controls.
Logo, existem dois mtodos de animao para
realizar a co-simulao entre o MSC ADAMS e o
Simulink. Ao entrar no sub-system nomeado de
adams_sub e, por conseguinte, no ADAMS Plant,
possvel selecionar a animao interactive ou a
batch, esta ltima no far que o MSC ADAMS Figura 5: Posio do carrinho e posio angular do
seja aberto, ou seja, sero feitos apenas os cl- pndulo, devido a fora aplicada pela Figura 4.
culos numricos, j a outra far com que o MSC
ADAMS inicie e que a simulao seja vista gra- Por uma questo de comparao, altera-se o
camente. Ambas simulaes realizam a coleta de valor da matriz Q para observar as mudanas re-
dados, apenas por uma questo de interatividade alizadas pelo LQR. Ento modica-se a matriz Q
interessante selecionar o modo de animao como: de modo a penalizar, de maneira mais agressiva, as
interactive. mudanas nos estados, como se mostra a seguir.
Portanto, se o LQR implementado e admissvel,
estabilizando a planta, possvel realizar a coleta
10000 0 0 0
dos dados para vericar a ecincia do projeto, uma 0 0 0 0
vez que o objetivo principal seja manter o pndulo Q=
0
e R=1 (9)
0 100 0
invertido na posio vertical.
0 0 0 0

6 Resultados Com isso ter-se- as seguintes repostas da fora

de controle e, tambm, da posio angular do pn-
Ao excitar o carrinho com um degrau inicial de 20N , dulo e posio linear do carrinho, como mostra, res-
possvel observar uma fora compensatria para pectivamente, as Figuras 6 e 7.
manter o pndulo na posio vertical, como pode Visto que o sinal de perturbao inicial de 20N
ser observado na Figura 4. no alterado, ento, a diferena que se nota entre

42
 Este trabalho contribuiu para que pesquisas fu-
turas, especialmente da plataforma Stewart, seja
controlada a partir dos mesmo princpios estudados
com o pndulo invertido, sendo este uma estrutura
mecnica mais simples e aquela uma estrutura me-
cnica de maior complexidade, maior nmero de es-
tados e, consequentemente, maior nmero de graus
de liberdade. Em outras palavras, partindo do prin-
cpio que o LQR funciona em sistemas mecnicos
simples, este princpio ser expandido para sistemas
mecnicos mais complexos.

Referncias
Matlab (2016). Linear-quadratic regulator (lqr)
design, http: // www. mathworks. com/ help/
Figura 6: Fora compensatria aplicada sob o car- control/ ref/ lqr. html .
rinho, com o Q ajustado pela Eq. 9.
Messner, B. and Tilbury, D. (2016a). Introduc-
tion: State-space methods for controller
design, http: // ctms. engin. umich. edu/
CTMS/ index. php? example= Introduction&
section= ControlStateSpace# 17 .
Messner, B. and Tilbury, D. (2016b). In-
verted pendulum: System modeling,
http: // ctms. engin. umich. edu/ CTMS/
index. php? example= InvertedPendulum&
section= SystemModeling .

Figura 7: Posio do carrinho e posio angular do

pndulo, devido a fora aplicada pela Figura 6.

as repostas das foras compensatrias obtidas pelas

Figuras 4 e 6 de que a fora compensatria na
Figura 6 tem picos menores que os observados na
Figura 4.
Com relao as Figuras 5 e 7 nota-se que se
estabilizam, aproximadamente, no mesmo instante
de tempo, no entanto os sobre-sinais observados na
Figura 7 so menores que os observados na Figura
5.

7 Consideraes Finais
Com relao ao LQR projetado, notou-se que a me-
dida que aumenta o valor da matriz Q haver uma
penalidade maior com relao as mudanas dos es-
tados do sistema mecnico.
Foram realizados apenas dois experimentos com
matrizes Q diferentes, aconselhvel realizar uma
maior variedade de mudanas para notar outras ca-
ractersticas do LQR. Tambm no foram estuda-
dos os casos em o LQR projetado no estabilizaria
o pndulo invertido.

43
 PROJETO DE MECANISMO DE QUATRO BARRAS PARA PERNA DE ROB WALKER

IVAN LUIZ DE OLIVEIRA, LUCAS HEIJI MIURA, MAURICIO BECERRA VARGAS

Instintuto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba UNESP

Sorocaba - SP

Resumo Projetou-se, de maneira grfica, um mecanismo Grashof de quatro barras do tipo manivela balancim com corpo no
acoplador com o objetivo da aplicao como perna para um rob que ande (walker ) de maneira a se obter um movimento sem
muitas oscilaes e analisando os ngulos de transmisso e foras nos corpos. Aplicou-se os softwares Solid Works para
desenvolvimento do modelo tridimensional (CAD) e o Adams para anlise do movimento e resultados (pr-processamento,
solver e ps-processamento). As posies do acoplador escolhidas durante o projeto do mecanismo foram obtidas de maneira
satisfatria, porm com a presena de oscilaes verticais.

Palavras-chave Mecanismo de quatro barras, Pernas, Walker, Adams

Uma caracterstica muito importante desse

I. Introduo
Um mecanismo de quatro barras para walker
procura realizar um movimento semelhante ao de
uma perna, possibilitando um deslocamento estvel e
controlado, dado especficos parmetros iniciais.
Um mecanismo de quatro barras o mais simples e
comum dos sistemas articulados[1]. Os demais
mecanismos podem ser reduzidos mecanismos de
quatro barras de modo a facilitar a anlise devido ao
fato de apresentarem diferentes relaes geomtricas
entre as barras e, ao mesmo tempo, diferentes
relaes entre o tipo de movimento na entrada e na
sada.
mecanismo seu funcionamento em diversas formas
distintas dependendo das dimenses das barras
podendo ser dupla manivela, manivela balancim ou
balancim-balancim.
2.2 Lei de Grashof
Um mtodo de analisar o comportamento de
um mecanismo de quatro barras a aplicao da Lei
de Grashof. Esta lei afirma a exequibilidade do
mecanismo a respeito de seus parmetros iniciais.
Consta pela lei de Grashof: "A soma da
menor e da maior barra de um mecanismo 4-barras
no pode ser maior que a soma das duas outras
barras."

2 Fundamentos Tericos

2.1 Mecanismo de 4 Barras

O termo mecanismo de 4 barras refere-se a
um sistema mecnico composto por elementos
denominados links. So denominados Link Motor,
Link Seguidor, Link Acoplador e Link Base.
Um link escolhido para receber um motor o qual
ser responsvel pelo controle do sistema; tal link
denominado Link Motor (s).
O link seguidor (q) refere-se barra no Figura 1: Mecanismo de quatro barras
conectada diretamente ao link motor, embora sofra
influncia de seu movimento.
O link acoplador (p) responsvel por (1)
associar os links motor e seguidor.
O link base (l) geralmente representado
Caso a lei de Grashof (1) seja satisfeita, pelo
pelo solo e pode no existir fisicamente com o menos um dos elos capaz de realizar uma revoluo
formato de uma barra. completa.

44
2.3 Critrio de Grbler
A frmula de Grbler (2) uma expresso
que possibilita o clculo do grau de liberdade de um
mecanismo.
(2)
O grau de liberdade de um mecanismo
indica o nmero de juntas motorizadas necessrias
para efetuar o controle efetivo do mecanismo.
Para o caso do Walker de 4 barras, dada
uma simplificada, tem-se:
Figura 2: Mecanismo 4 barras para walker simplificado
A partir da equao (2) pode-se determinar
o nmero de graus de liberdade do mecanismo:
Logo para este mecanismo ser necessrio
apenas 1 motor para realizar o controle.
2.4 Modo de Operao
De modo a atender a especificao para
operar como um Walker de 4 barras, utilizou-se o
mecanismo no modo Manivela-Balancim ilustrado
abaixo.
No modo de operao manivela-balancim,
apenas o link motor capaz de realizar uma
revoluo completa em torno de seu eixo, enquanto o
seguidor apresenta um movimento angular limitado.
3 Metodologia
A ideia inicial para desenvolvimento do
projeto foi da obteno de um mecanismo que
conseguisse desenvolver um movimento pouco com
pouca variao vertical e lateral (linear) durante o
tempo em que a perna estivesse em contato com o
45
cho desempenhando fora e que a mesma estivesse
em um nvel mais elevado enquanto fora de atuao.
Figura 3: Mecanismo 4 barras tipo manivela balancim
Devido a tais critrios iniciais determinados
escolheu-se o mecanismo do tipo manivela balancim.
Determinou-se que a perna deveria ser um corpo no
link acoplador devido a necessidade de variao
horizontal entre perna e base nos processos de trao
e retorno da perna, visto que o link motor e seguidor
apresentam movimento rotativo com um ponto fixo, o
qual no conveniente aplicao.
Aps determinar em qual link estaria a perna
desenvolveu-se a sntese grfica do mecanismo
posicionando o corpo presente no acoplador (perna)
de maneira que sua extremidade estivesse nivelada
entre a posies inicial e final e que o acoplador
apresentasse uma orientao vertical na posio
inicial de maneira a otimizar a fora desenvolvida
pelo motor nesse ponto.
O mtodo grfico de sntese aplicado foi o
de posicionamento de corpo no acoplador e est
descrito a seguir e pode ser observado na figura 4.
Desenhar as posies desejadas do
acoplador (C1D1 e C2D2).
Desenhar as linhas de construo entre as
extremidades C1C2 e D1D2.
Desenhar a linha de construo que passa
pelo ponto mdio de C1C2 (C3) e
perpendicular a C1C2. O ponto O2 deve
pertencer a reta C3O2.
Desenhar a linha de construo que passa
pelo ponto mdio de D1D2 (D3) e
perpendicular a D1D2. O ponto O4 deve
pertencer a reta D3O4.
O seguimento O2C1 o link motor.
O segmento C1D1 o link acoplador.
O segmento D4O4 o link seguidor.
O segmento O2O4 o link base.
 Este processo de sntese foi desenvolvido no
software Solid Works, em sua funo de CAD de
maneira iterativa de forma a determinar os pontos O2
e O4, alm de um valor de distncia horizontal de
passo e ngulo para posio final do passo de
maneira que o funcionamento fosse satisfatrio.
Figura 4: Sntese grfica da perna do walker
Na figura acima pode-se observar os
posicionamentos de O2 e O4 deslocados de 4,50 e
24,41 respectivamente da posio original do
acoplador. Tal mecanismo pode ser observado na
Figura 5 onde os corpos base, motor, acoplador e
seguidor so indicados por 1, 2, 3 e 4
respectivamente.
Figura 5: Mecanismo de perna aplicado
Aps a determinao das dimenses do
mecanismo de quatro barras implementou-se em
Solid Works de maneira a observar o comportamento
46
da perna e a partir disso determinou-se inicialmente
que cada perna seria responsvel por atuar durante
90 do ciclo e dessa forma seriam necessrias 4
pernas defasadas de 90 de cada lado do rob para
que sempre houvesse duas atuantes. Tal configurao
no foi eficiente devido ao fato da necessidade de no
mnimo 3 pontos de apoio para se formar o plano de
apoio enquanto haviam somente dois pontos bem
determinados e assim o terceiro gerava instabilidade
no rob.
A duas solues eram possveis, a aplicao
de 8 pernas de cada lado do rob de maneira a que
sempre houvesse quatro pontos de apoio, porm
aumentando consideravelmente a complexidade, peso
e comprimento do rob. Optou-se ento por manter
as quatro pernas e ampliar defasagem entre as pernas
de maneira que a primeira e terceira perna do lado
em ambos os lados estejam em fase e as demais
defasadas de 180.
O modelo tridimensional final do walker
octpode implementado em Solid Works pode ser
observado na figura a seguir.
Figura 6: Rob walker octpode
Com o CAD do rob pronto importou-se do
Solid Works para o Adams no formato parasolid de
modo que as partes anteriormente pertencentes a
arquivos diferentes agora compem um nico
modelo.
Figura 7: Walker implementado em Adams
 J no Adams primeiramente desenvolveu-se
a etapa de pr-processamento definindo o material
dos corpos como alumnio, um metal leve, porm,
resistente podendo-se substituir por um plstico
resistente. Posteriormente criou-se as juntas de
rotao que interconectam as barras e uma superfcie
para que o rob possa andar sobre fixando-a na
referncia de solo do software. Em seguida fez-se a
adio de foras existentes, sendo estas a gravidade e
os contatos com atrito entre cada perna do rob com
o solo.
Para a aplicao de somente um motor de
entrada fez-se o acoplamento entre os oito eixos
motores das pernas, ou seja, a aplicao de torque em
uma transmitida para as demais. O modelo obtido
em Adams aps todo o desenvolvimento pode ser
observado na Figura 7.
4 Resultados e Discusses
Inicialmente deve-se observar o finalizado um ciclo de passo completo, ou seja, cada
deslocamento do rob nos trs eixos como mostrado
na Figura 8.
Figura 8: Deslocamentos do rob
No grfico da Figura 8 pode-se perceber que
houve sim uma variao vertical (y) e o deslocamento
horizontal (x) apresentou oscilaes, j a componente
lateral (z) permaneceu constante. Outra observao
necessria o fato da componente horizontal (x)
estar crescendo negativamente devido ao sentido de
deslocamento do rob ser em x negativo.
Pode-se ressaltar que as medies de
deslocamento foram obtidas a partir do corpo do
rob e a velocidade de rotao do motor aumenta
gradativamente nos dois primeiros segundos de
simulao atingindo um valor final de 285/s como
mostrado abaixo.
Figura 9: Velocidade na junta motora
Foi necessria aplicao de tal crescimento
para que o rob consiga sair da inercia sem se tornar
instvel.
Observou-se tambm o ngulo de
transmisso de fora, que nesta aplicao consiste no
ngulo formado pelo link motor, eixo de rotao
47
entre link motor e acoplador e ponto de contato com
o solo (onde a fora ser efetuada). Seus valores
permaneceram entre 100 e 150 e com valor mdio
de aproximadamente 120 o que representa um
resultado aceitvel. Isso pode ser verificado na
Figura 10 a seguir.
Figura 10: Curvas de variao vertical e ngulo de transmisso
Da Figura 10 tambm pode-se observar que
a variao horizontal foi de aproximadamente 6 mm.
A cada dois pulsos da posio horizontal ou um
perodo da funo do ngulo de transmisso
perna j efetuou seu ciclo de atuao e de retorno.
Deve-se tambm executar a anlise das
foras nos corpos do mecanismo de quatro barras. A
Figura 11 mostra as foras aplicada nas quatro juntas
que interligam das quais pode-se obter as foras nas
barras.
Figura 10: Foras nas juntas da perna do rob
Pode se observar que h picos de fora com
espaamento equivalentes, isso ocorre devido ao fato
de que o maior esforo de aplicao de fora e torque
na transio entre as pernas em contato com o cho,
pois gerado um impacto.
Esse mesmo comportamento pode ser
verificado nos grficos da Figura 12 que representam
o torque desenvolvido pelo motor (esquerda) e a
velocidade translacional do rob (direita).
Figura 11: Torque no motor e velocidade de translao do rob
Pode-se ressaltar que o rob walker
projetado apresenta massa e dimenses pequenas e
por isso apresenta valores de fora e torque
pequenos. A dimenso do rob montado de 137 x
90 x 62 mm.
O resultado obtido foi satisfatrio de modo
que o rob walker desenvolveu um movimento
translacional, porm com a presena de oscilaes
verticais perceptveis. Isso ocorre devido ao fato de
que a perna passa sim pelas posies projetadas,
porm no executa um movimento linear entre estas
posies.
Para uma reduo na oscilao vertical e
uma melhor estabilidade em aplicaes com pesos
maiores recomenda-se uma reduo no comprimento
do corpo no link acoplador para que desta forma o
centro de gravidade do rob torne-se mais prximo
ao cho e menos suscetvel a instabilidades, porm a
distncia percorrida em cada passo e a velocidade de
translao do rob so reduzidas. Outra sugesto para
melhoria no desempenho a defasagem de 180 das
pernas lado direito ao se comparar com as respectivas
do lado esquerdo.

5 Concluso

Conclui-se que o projeto do rob walker

desenvolvido atravs de sntese grfica por
posicionamento de corpo no acoplador foi
satisfatrio e obedeceu s posies projetada
executando movimento translacional com oscilaes
laterais nulas, porm no foi otimizado devido a
presena de variaes horizontais. Pode-se melhorar
atravs do aumento do nmero de pernas e tambm
da reduo no tamanho do corpo presente no
acoplador.

Agradecimentos

Agradecemos ao Prof. Dr. Mauricio B. Vargas pela

orientao e ajuda nas etapas de projeto e aplicao
no software Adams.

Referncias Bibliogrficas

[1]Flores, P. Cinemtica de Mecnismso. Disponvel

em:
<https://repositorium.sdum.uminho.pt/bitstream/1822
/35944/1/Capitulo%2002.pdf> Aceesso em: 6 de
Novembro de 2016.
[2]Barbosa, E. Mecanismos de 4 Barras A
condio de Grashof. Disponvel em:
<http://promecanico.blogspot.com.br/p/mecanismos.
html> Acesso em: 4 de Novembro de 2016.
[3]Gonzlez, A.P. Frmula de Grbler. Disponvel
em:
<http://www.mecapedia.uji.es/formula_de_Grubler.ht
m> Acesso em: 4 de Novembro de 2016.

48
 PROJETO DO MECANISMO DE 4 BARRAS DE UMA LIXEIRA A PARTIR DA EQUAO DE
FREUDENSTEIN

LEONARDO L. ROSSI, LUCAS A. M. SANTOS, LUCAS N. M. ROCHA, MAURICIO BECERRA-VARGAS

Grupo de Automao e Sistemas Integrveis, Instituito de Cincia e Tecnologia de Sorocaba - UNESP

Avenida Trs de Maro, 511 - Alto da Boa Vista Sorocaba / SP - CEP 18087-180

E-mail: leoboralelis@gmail.com, lucas.n.m.r2@gmail.com, lucas.arna@gmail.com

Resumo A mecnica o ramo da fsica que compreende o estudo e anlise do movimento e repouso dos corpos, e sua evolu-
o no tempo, seus deslocamentos, sob a ao de foras, e seus efeitos subsequentes sobre seu ambiente. A disciplina tem suas
razes em diversas civilizaes antigas. Durante a Idade Moderna, cientistas tais como Galileu Galilei, Johannes Kepler, e espe-
cialmente Isaac Newton, lanaram as bases para o que conhecido como mecnica clssica. Este trabalho tem como objetivo
apresentar os resultados mecnicos obtidos no projeto de uma lixeira automtica, com estrutura impressa em impressora 3D.

Palavras-chave Mecnica, mecanismo de quatro barras, lixeira, impressora 3D.

Neste artigo, sero apresentados os resulta-

1 Introduo
Uma lixeira um repositrio onde se arma-
zena lixo temporariamente. muito comum em cen-
tros urbanos onde os lixos jogados na rua podem
causar a proliferao dos animais transmissores de
doenas e pode tambm entupir bueiros causando
enchentes.
No Brasil a utilizao de latas ou tambores
para o acondicionamento de lixo entrou em desuso a
partir do incio da dcada de 1970.
Fatores como higiene e a praticidade para a
coleta foram os que mais influenciaram a troca desses
vasilhames por sacos plsticos. Deve se salientar que
a entrada da iniciativa privada, num processo de ter-
ceirizao dos servios de Limpeza Pblica, muito
contribuiu para a evoluo dos sistemas de prestao
dos servios relacionados aos resduos slidos. O fim
das latas de lixo foi um deles, pois com a colocao
de veculos compactadores em conjunto com a obri-
gatoriedade da utilizao de sacos plsticos aumen-
tou consideravelmente a velocidade de coleta, permi-
tindo uma reduo no volume de veculos componen-
tes da frota. Assim, passaram-se a fabricar estruturas
que mantivessem os sacos plsticos enquanto no
cheios, para depois serem retirados.
Buscando um mtodo mais higinico para a
utilizao desta estrutura, na qual o usurio no ne-
cessite ter contato para abri-la, props-se um meca-
nismo de quatro barras que armazenasse estes sacos
plsticos e fosse acionado por meio de um sensor de
presena.
Um prottipo do mecanismo de quatro bar-
ras foi impresso em impressora 3D de modo a se ve-
rificar a atuao pratica do trabalho.
dos obtidos no projeto da parte mecnica do meca-
nismo, efetuados no software Adams, os clculos
efetuados para determinao dos comprimentos das
barras e, finalmente, uma apresentao do mecanismo
em funcionamento.
2 Fundamentos Tericos
Mecanismo de Quatro Barras
O mecanismo de quatro barras o mais comum e
o mais simples dos mecanismos articulados, sendo
que demais mecanismos podem ser obtidos a partir
dele. Sua principal caracterstica reside no fato de
que apresenta diferentes relaes geomtricas entre
as barras, e diferentes relaes entre o tipo de movi-
mento de entrada e sada.
constitudo por quatro barras ou peas, sendo
uma fixa (barra 1), uma motora (barra 2), uma inter-
mediria (barra 3) e uma movida (barra 4).
A barra 1 fixa, a estrutura que suporta o me-
canismo. A barra 2 denomina-se motor pois a barra
que insere movimento ao mecanismo, e tem movi-
mento de rotao em um sentido. A barra 3 denomi-
na-se acoplador pois a pea que acopla o motor s
demais peas do mecanismo, apresentando movimen-
tos de translao e rotao nos dois sentidos, e a pea
4 denomina-se seguidor pois descreve movimento de
rotao nos dois sentidos e, obviamente sem transla-
o, pois est articulada estrutura fixa. As barras
numeradas podem ser conferidas na Figura 1.

49
 Mtodo de Freudenstein

Atravs de um movimento previamente definido,

possvel projetar as dimenses de um mecanismo
de 4 barras para que este se movimente de acordo
com a necessidade.
Para este projeto ser utilizada a equao de
Freudenstein, esta permite uma sntese analtica do
mecanismo. A equao de Freudenstein parte de uma
anlise vetorial do mecanismo. A equao de Freu-
denstein a seguinte:
Figura 1: Exemplo de Mecanismo de Quatro Barras
Onde as constantes K1, K2 e K3 so definidas de
acordo com a geometria do mecanismo.
Adams
A geometria da lixeira que ser projetada pode
ADAMS (Automated Dynamic Analysis of Me-
ser observada na Figura 2.
chanical Systems) um software de simulao din-
mica equipado com Fortran e C++ como soluciona-
dores numericos. O ADAMS foi originalmente de-
senvolvido pela Mechanical Dynamics Incorporation,
a qual foi adquirida pela MSC Software Corporation.
Adams se provou essencial para VPD (Virtual Proto-
type Development), reduzindo o tempo de venda de
produtos e custos com desenvolvimento.
Softwares da MSC so suportados por Linux e
Microsoft Windows.
Dentre as ferramentas encontradas no ADAMS
View, foram utilizadas: criao de barras e juntas,
insero de foras, medio de parmetros e visuali- Figura 2: Geometria a ser projetada para a lixeira.
zao de resultados.
Na qual r1 trata-se do link fixo, r2 do link motor,
r3 do link acoplador e r4 do link seguidor.
Impresso 3D Para encontrar as constantes K1, K2 e K3, Freu-
A impresso 3D consiste na gerao de ob- denstein utiliza a soma vetorial, ou seja:
jetos tridimensionais atravs do processo de adio
de material, normalmente termoplstico, camada por
Utilizando notao complexa, considerando
camada, por meio de um cabeote extrusor. O mto-
1=0 e separando a parte real da parte imaginria
do que utiliza esse princpio de funcionamento a
chega-se ao seguinte sistema:
modelagem por fuso e deposio (Fused Deposition
Modelling FDM). Nele, um filamento do material
termoplstico, no caso o plstico ABS, colocado no
cabeote extrusor da impressora 3D, a qual ser res- Isolando r3 e seus respectivos senos e cossenos,
ponsvel por elevar a temperatura do material at alm de elevar ambos os lados ao quadrado, tm-se:
valores prximos do amolecimento do plstico. A fim
de construir o perfil da camada, esse cabeote se des-
loca ao longo dos eixos x, y e z adicionando filamen- Efetuando a expanso de tais termos e os corre-
tos do polmero, repetindo esse procedimento at a tos manuseios das equaes tem-se as seguintes cons-
finalizao da pea. tantes:
Alm disso, a impresso 3D expandiu-se por sua
rapidez na produo de prottipos e peas de uso
final com complexidade de forma, modulao da
densidade do material, construo de partes mveis
monolticas e combinao de diferentes materiais
durante o processo de impresso.
Por essas razes, contemporaneamente, observa-
se forte ampliao do conceito de personalizao em Para projetar as dimenses, necessrio que se
massa e, consequentemente, a diminuio de custos encontrem 3 pontos que relacionam 2 e 4 na equa-
de artigos personalizados. o de Freudenstein. Esses 3 pontos so escolhidos a
partir de uma funo. Entretanto, este projeto prope
a escolha de 3 posies da tampa da lixeira, sendo

50
elas a tampa fechada, a tampa meio aberta e a tampa
totalmente aberta.
3 Metodologia
O projeto em questo far a suposio de que o
link motor efetuar uma variao de 20, enquanto
que o link seguidor variar 80. Sero escolhidos 3
pontos nessas faixas de ngulos para encontrar as
dimenses necessrias.
Quando 2 for 225, 215 e 205 os respectivos
4 so 210, 250 e 290, a partir destes 3 pontos
possvel montar o seguinte sistema:
Utilizando o software Matlab na resoluo deste
sistema chegou-se aos seguintes valores:
necessrio que uma dimenso seja escolhida
para se conhecer as demais, portanto, foi escolhido a
distncia do link fixo de 15 cm, com tal suposio,
utilizando as equaes das constantes, o mecanismo
projetado apresenta as seguintes dimenses:
O mecanismo com estas dimenses foi ento si-
mulado no software Adams e a anlise geomtrica
efetuada, obtendo informao sobre foras nas juntas,
velocidade angular e posio.
Aps o projeto e anlise do mecanismo, o mes-
mo foi implementado utilizando impresso 3D, Ar-
duino e 1 servo-motor.
4 Resultados
O mecanismo projetado foi simulado e a anlise
cinemtica foi efetuada. O mecanismo implementado
no simulador de mecanismos Adams encontra-se na
Figura 3. Vale ressaltar que o material utilizado foi a
fibra de carbono.
Figura 3: Mecanismo de 4 barras no Adams.
Primeiramente efetuou-se a anlise dos ngulos
do seguidor e do motor, para checar se a variao de
51
tais ngulos segue os valores propostos para projeto,
que foram 20 de variao no motor e 80 no segui-
dor. Na Figura 4 encontra-se a variao do ngulo da
abertura da tampa, correspondente variao do link
seguidor, e na Figura 5 encontra-se a variao do
ngulo motor.
Figura 4: Variao do ngulo de abertura da tampa.
Figura 5: Variao do ngulo motor.
Percebe-se que a variao analisada foi de
aproximadamente 16 no link motor, enquanto que no
link seguidor foi de aproximadamente 85. Os valores
encontrados esto prximos dos projetados. Como o
projeto foi feito com base na relao entre os ngu-
los, pode-se dizer que a escolha ao acaso de trs po-
sies da tampa foi suficiente para projetar o meca-
nismo, ou seja, como citado anteriormente, o no uso
de uma funo para determinar estes trs pontos no
comprometeu o projeto.
Ainda com relao aos ngulos, foi feita a anli-
se das velocidades angulares dos links motor e segui-
dor, na Figura 6 encontra-se a variao da velocidade
angular do link motor acima e abaixo a variao da
velocidade angular do link seguidor.
Figura 6: De cima para baixo: Variao da velocidade angular do
link motor; Variao da velocidade angular do link seguidor.
possvel checar que o link seguidor apresenta
velocidades angulares maiores que o link motor. Isso
era esperado, uma vez que o link seguidor deve ter
uma variao angular 4 vezes maior que a variao
do link motor no mesmo tempo.
Por fim, foi feita a anlise de foras nas juntas e
nos links. Tal analise levou em considerao o mar-
ker do centro de massa (CM) de cada link, por este
motivo, foi aferida a fora levando em considerao
o eixo z de tais markers.
As juntas citadas a partir deste ponto tem por
referncia a Figura 3. Com relao ao link seguidor,
o sentido positivo do eixo z do marker saindo do
CM e apontando para a junta O4. Sabendo disso,
pode-se efetuar a anlise das foras nas juntas O4 e B
com relao ao link seguidor. Na Figura 7 encontra-
se as foras referentes a tal link.
Figura 7: De cima para baixo: Fora entre junta O4 e link segui-
dor; Fora entre junta B e link seguidor.
Com relao junta O4 os valores das foras
foram positivos e com valor mximo de 95 N, com
relao ao CM, isso indica que o link seguidor estava
em trao. Com relao junta B os valores foram
negativos e o valor mximo foi de 90 N, o sinal nega-
tivo com relao ao eixo z do CM indica que a fora
aferida apresenta sentido apontando para a junta B,
ou seja, tanto devido junta O4 como a junta B, o
link seguidor esteve em trao durante todo o proces-
so de abrir e fechar a lixeira.
No que diz respeito ao link acoplador, o eixo z
do marker do CM de tal link tem como origem este
CM e aponta para a junta A. Sabendo disso, pode-se
efetuar a anlise das foras nas juntas A e B com
relao ao link acoplador. Na Figura 8 encontra-se as
foras referentes a tal link.
Figura 8: De cima para baixo: Fora entre a junta A e o link aco-
plador; Fora entre a junta B e o link acoplador.
Com relao junta B, a fora foi sempre nega-
tiva e apresentou valor mximo de -90 N, seguindo a
orientao do marker, percebe-se que a fora devido
a junta B no link foi sempre de trao. Com relao
junta A, a fora apresentou valores positivos e nega-
tivos, tendo um valor mximo positivo de 35 N e um
valor mximo negativo de -65 N, ou seja, a fora
empregada no link acoplador devido junta A foi de
no mximo 35 N de trao e de no mximo 65 N de
compresso. Era esperado a compresso, uma vez
que o link acoplador responsvel pela transferncia
de foras entre o link seguidor e o link acoplador.
No que diz respeito ao link motor, o eixo z do
marker do CM de tal link tem como origem este CM
e aponta para a junta A. Sabendo disso, pode-se efe-
tuar a anlise das foras nas juntas A e O2 com rela-
o ao link acoplador. Na Figura 9 encontra-se as
foras referentes a tal link.
Figura 9: De cima para baixo: Fora entre a junta A e o link mo-
tor; Fora entre a junta O2 e o link motor.
Com relao a junta A, a fora foi sempre posi-
tiva e apresentou um valor mximo de aproximada-
mente 31 N, levando em considerao o marker, a
fora no link acoplador devido junta A foi de tra-
o. J com relao junta O2, a fora tambm foi
sempre positiva e o seu valor mximo foi de 54 N, os
valores sempre positivos neste caso indicam que a
fora devido junta O2 no link motor foi sempre de
compresso, isso era esperado uma vez que a junta
O2 trata-se da origem do movimento.
Aps a sntese e a anlise do mecanismo de 4
barras projetado, a lixeira foi montada por meio de
impresso 3D, a mesma foi impressa em dimenses
parecidas com as projetadas. Foi utilizado um servo-
motor na junta entre o link motor e o link fixo. Na
Figura 10 encontra-se uma fotografia da lixeira im-
pressa, juntamente com uma representao do meca-
nismo de 4 barras do dispositivo.
Figura 10: Fotografia da lixeira impressa juntamente com uma
representao do mecanismo de 4 barras do dispositivo.
5 Concluses
Conclui-se que possvel utilizar a equao de
Freudenstein sem utilizar uma funo na montagem
do sistema para determinar as constantes. Tal consta-
tao pde ser obtida devido proposta deste proje-
to.
Percebeu-se que a variao angular dos links
motor e seguidor esteve muito prxima dos valores
52
utilizados no projeto. Tambm pde-se checar as
variaes das foras nos links, e notou-se que houve
foras de trao e compresso, e o valor mximo foi
de 95 N, que ocorreu no link seguidor.
Por fim, verificou-se a eficcia e facilidade da
impresso 3D na confeco de projetos mecnicos.

Agradecimentos

Agradecemos comunidade da Unesp Soro-

caba e aos professores doutores Everson Martins e
Mauricio Becerra Vargas pelo apoio e suporte duran-
te o desenvolvimento do projeto.

Referncias Bibliogrficas

REVISTA SBADO n. 557, 30 de Dezembro de

2014, pg. 50.
MSC SOFTWARE. ADAMS. Disponvel em:
<http://www.mscsoftware.com/product/adams>
Acesso em: 08/11/2016.
CUNICO, M. W. M. (2015) Impressoras 3D: O
Novo Meio Produtivo Google Livros.
Disponvel em:
<&lt;https://books.google.com.br/books?hl=pt-
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yLx&amp;sig=Ae85hIgRqga4pXYudtd2tyx-
P9Q#v=onepage&amp;q&amp;f=false.&gt;.
Acesso em: 08/11/2016.
UICKER, J. J.; PENNOCK G. R.; SHIGLEY, J. E.
Theory of Machines and Mechanisms. Oxford
University Press, 2003.

53
 ESTUFA AUTOMATIZADA

MARCELLO R. MESIANO,YARA Q. MARINHO, HELMO K. M. PAREDES

Universidade Estadual Paulista Julio de Mesquita Filho, Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba
E-mails: hmorales@sorocaba.unesp.br

Resumo Sendo uma rea com recente expanso e j presente na vida cotidiana do homem moderno, a Automao tem alcanado
campos cada vez mais distintos. O agronegcio passou a se beneficiar das facilidades oferecidas pela Automao nas ltimas
dcadas, principalmente no que se refere a estufas automatizadas, foco de algumas empresas do setor. O artigo apresenta o
desenvolvimento de um prottipo de estufa automatizada que propicie um ambiente no qual possvel cultivar plantas que
necessitam de cuidados especiais no que se referem temperatura, luminosidade e umidade do ambiente. A aferio das variveis
ambientes de temperatura e luminosidade, alm do controle das mesmas, conforme as necessidades das espcies cultivadas,
especificadas pelo usurio, foram os objetivos fundamentais do prottipo desenvolvido. A umidade do solo, por sua vez, foi
controlada atravs da temporizao da bomba dgua definida pelo usurio de acordo com a espcie cultivada. Com isso espera-se
facilitar e aumentar a produo dos agricultores locais, bem como aumentar a qualidade do cultivo, j que o ambiente com os
aspectos fsicos controlados permite o crescimento mais rpido e sadio dos espcimes.

Palavras-chave automao, estufa, aquisio de dados, controle.

exigncias para produtividade elevada -, alm do

1 Introduo
As estufas agrcolas comearam a ser utilizadas pela
necessidade de proteger plantaes durante perodos
climticos adversos; excesso de chuvas, secas,
granizo e geadas so fatores climticos que pe em
risco a produtividade e, consequentemente, a
rentabilidade do agronegcio (SILVA; SILVA;
PAGIUCA, 2014). As estufas permitem o plantio de
hortalias, flores e plantas ornamentais em regies
com fatores climticos desfavorveis produo
dessas espcies. Apesar do investimento inicial
elevado, o produtor consegue reaver o capital
investido, devido maior produtividade e reduo
de custos de produo (CEPEA, 2014). Quando bem
empregada, a tecnologia do cultivo protegido permite
a produo de produtos com qualidade elevada em
qualquer perodo do ano, reduzindo os efeitos da
sazonalidade, permitindo ao produtor oferecer seu
produto em perodos de baixa oferta e preos
elevados. Alm disso, tal tipo de produo reduz
pragas e doenas, especialmente na produo de
mudas, necessitando de menos aditivos qumicos,
economizando gua e fertilizantes. A reduo do
desperdcio de hortalias outro ponto positivo do
cultivo protegido, uma vez que permite a produo em
reas urbanas, reduzindo a distncias entre produtores
e consumidores (EMBRAPA, 2016).
O cultivo protegido consiste no controle de variveis
climticas, como temperatura, umidade do ar,
radiao solar, vento, caractersticas do substrato etc.
Para cultivo em ambiente protegido, necessrio
conhecimento tcnico acerca das espcies a serem
cultivadas suas caractersticas fisiolgicas e
ambiente em que sero plantadas temperatura
mdia, perodo e volume de chuva, ventos, radiao
mdia (PURQUERIO; TIVELLI, 2011). Assim, no
s o produtor, mas tambm os funcionrios, devem ser
capacitados para fazer o manejo correto.
A Automao, rea que tem revolucionado diversos
campos, alterando sistemas de produo,
proporcionando rapidez e reduzindo gastos, tm sido
alvo de investimentos no agronegcio. As tecnologias
de automao podem ser aplicadas para minimizar a
interferncia humana, reduzindo custos e
proporcionando maior confiabilidade e preciso para
o monitoramento e controle dos ambientes protegidos.
Os equipamentos automticos trazem, tambm,
segurana ao trabalho, evitando a exposio dos
trabalhadores a agentes qumicos potencialmente
perigosos sade humana. Atualmente, a utilizao da
tecnologia em favor do agronegcio realidade em
diversos pases, contando com equipamentos
sofisticados e tecnologias apropriadas para diversos
tamanhos e tipos de estufa (PERDIGONES;
BENEDICTO; GARCA, 2015). Em mbito nacional,
algumas empresas produtoras de estufas agrcolas,
como a Zanatta, oferecem estufas climatizadas com
diferentes nveis de automao, escolha do produtor.
Tais estufas podem contar com controles manuais
simples, com temporizadores, com termostatos, ou
mesmo com controladores com algoritmos
sofisticados, capazes de monitorar at mesmo o fluxo
de seiva nas plantas para as tomadas de decises das
condies ambientes necessrias produo
(ZANATTA, 2016).
Considerando-se tais aspectos, aliados ao fato da
cidade de Sorocaba estar localizada em uma regio
que conta com grande amplitude trmica durante o

54
ano, props-se o desenvolvimento de um prottipo de
estufa automatizada para cultivo protegido. A aferio
de variveis ambientes, como temperatura e
luminosidade, alm do controle das mesmas,
conforme as necessidades das espcies cultivadas,
especificadas pelo usurio, so os objetivos
fundamentais do prottipo desenvolvido. Com isso,
espera-se fornecer conhecimento tcnico para
pequenos produtores comuns nas cidades da regio
construrem suas prprias estufas, atravs da Figura 2.1. Diagrama de blocos do sistema de aquisio
(BAPTISTA, 2016).
divulgao do projeto em veculos informativos de
agronegcio, proporcionando-lhes a possibilidade de
diversificao de sua produo. Para o desenvolvimento do sistema de aquisio,
escolheu-se utilizar a plataforma Arduino, disponvel
para utilizao dos alunos do Instituto de Cincia e
2 Desenvolvimento Terico Tecnologia de Sorocaba. Alm de tal disponibilidade,
outro fator que levou escolha do Arduino foi a
A seguir, as principais caractersticas do sistema de facilidade de implementao, devida concepo do
aquisio de dados escolhido, bem como dos sensores, mesmo. O Arduino faz parte do conceito de hardware
necessrias para a correta implementao do projeto, e software livres, permitindo o desenvolvimento de
so descritas. projetos de forma fcil, rpida e barata. Este j possui,
integrados em sua placa, entradas e sadas analgicas,
2.1 Sistema de Aquisio de Dados conversor A/D, conversor D/A, triggers, entradas e
sadas digitais, contadores e temporizadores.
(ARDUINO, 2016b).
Sabe-se que a aquisio de dados est presente em
O Arduino Mega conta com processador
quase todas as atividades desenvolvidas em ambientes
ATmega2560, o qual possui um conversor analgico-
industriais, residenciais e comerciais. Um sistema de
digital (ADC) de 10 bits de resoluo, cuja sada vai
aquisio de dados , tipicamente, composto por
de 0 a 1023. O ADC conectado a um multiplexador
sensores e transdutores, condicionadores de sinais,
analgico de 16 canais, o qual multiplexa entradas de
placa de aquisio de dados e processador
tenso, cuja referncia deve ser o terra do processador
(PAREDES, 2016). Alm disso, para controlar as
(ATMEL, 2016). Assim, precaues devem ser
condies ambientes, necessrio empregar
tomadas ao chavear os pinos analgicos, para leituras
elementos atuadores que respondam ao de
do conversor AD em curtos intervalos de tempo. Isso
controle informada pelo controlador.
porque pode-se causar rudo eletromagntico no
O projeto desenvolvido consiste, basicamente, em um
sistema analgico, causando imprecises de leitura
desses sistemas de aquisio de dados j que, como
(ARDUINO, 2016a).
explicado anteriormente, a estufa automatizada obtm
informaes do ambiente e, a partir das condies
2.2 Sensores
processadas, toma uma deciso sobre como o sistema
interferir no meio fsico. O diagrama de blocos
mostrado na Figura 2.1 serviu como base para a A seguir, alguns sensores disponveis no mercado para
metodologia de desenvolvimento do projeto. aferio de variveis ambientes so descritos.
O sistema de aquisio inicia, portanto, com a leitura
de um fenmeno fsico por sensores e/ou transdutores. 2.2.1 Sensor de Temperatura
O sinal obtido , ento, condicionado, de forma a
atender as especificaes da placa de aquisio de
O sensor LM35DZ um circuito integrado de
dados, como, por exemplo, a faixa de entrada do
preciso, sendo sensvel temperatura. Sua sada de
conversor A/D. Com os dados digitalizados, pode-se
tenso linearmente proporcional temperatura em
process-los, realizando os clculos necessrios e
que este est sujeito, na escala Celsius em vez da
verificando se as variveis ambientes encontram-se
escala Kelvin, geralmente encontrada nos sensores de
dentro dos limites estipulados pelo usurio. Com isso,
temperatura. Tem baixo custo, alm de ter a vantagem
podem-se acionar os respectivos atuadores de forma a
de no necessitar de calibrao externa. O fator de
manter as condies internas da estufa dentro dos
escala linear de sua sada de 10 mV/C, sendo a faixa
limites desejados.
admissvel de temperatura de -55C a 150C,
abrangendo a escala de temperatura ambiente. Sua
preciso de 0,5C 25C. Outra vantagem
importante o fato do sensor drenar menos de 60 A
de corrente devido a sua alta impedncia -,
aquecendo, no mximo, 0,08C, no influenciando a
medida realizada. O sensor pode ser alimentado entre
4 V e 30 V, permitindo a leitura de temperaturas

55
positivas, ou com uma fonte simtrica para a aferio conectado ao pino de sada correspondente ao
de temperaturas negativas e positivas. Sendo um atuador desejado. Uma das extremidades de um dos
circuito linear conectado a fios, sua performance contatos normal aberto (NA) do rel conectada
afetada por radiao eletromagntica, como motores, referncia da fonte de alimentao adequada para o
rels, rdio transmissores etc, j que os fios atuam atuador, enquanto a outra extremidade conectada ao
como antenas receptoras de sinais eletromagnticos. outro terminal da fonte. Um conector usado para
ligar um dos fios de alimentao do atuador a um
2.2.2 Sensor de Luminosidade terminal da fonte. Ao enviar nvel baixo no pino de
sada do Arduino, a bobina do rel energizada,
comutando seus contatos. O contato NA se fecha,
Um sensor de luminosidade bastante comum, de fcil
ligando a extremidade livre do atuador ao terminal
acesso e preo reduzido o fotoresistor, ou LDR (ligth
livre da fonte, de forma que o atuador ligado. Assim,
dependent resistor). Tal sensor do tipo foto-
a lgica de acionamento a ser utilizada no cdigo de
condutivo, ou seja, a resistncia passagem da
implementao negada, ou seja, deve-se enviar sinal
corrente eltrica depende da luz que incide em sua
lgico baixo para acionar o atuador e sinal lgico alto
superfcie. Para maximizar a superfcie sensvel,
para deslig-lo.
base de sulfeto de Cdmio, os eletrodos formam uma
estrutura em ziguezague. No escuro, a resistncia
desse tipo de sensor da escala de M, enquanto em
um ambiente claro a resistncia cai para dezenas de .
O LDR tem resposta espectral bastante ampla,
superando a capacidade de percepo do olho
humano, embora seja um dispositivo lento (BRAGA,
2012). Dessa forma, no indicado para variaes
rpidas de luz, como passagem de objetos. No entanto,
til para casos de automao, em que a luz a
ambiente deve ser controlada. Figura 3.1. Lgica de acionamento para os atuadores.

3 Metodologia A mesma lgica anterior foi utilizada para acender

leds de indicao, permitindo o monitoramento
A seguir, os componentes utilizados para construo externo das condies internas da estufa. Para tanto,
da estufa, bem como as ligaes entre eles, so utilizou-se a fonte de 3,3 V do Arduino para
descritos. alimentao, alm de resistores para queda de tenso
antes de ligar o led.
3.1 Lista de componentes utilizados A estufa foi construda com sobras de madeira
provenientes de uma marcenaria, no representando
custo no valor final do projeto. Apesar do material
LM35DZ utilizado nas estufas reais ser uma lona plstica,
LDR optou-se pela madeira por ser de mais fcil acesso e
Resistores manipulao.
LEDs Para melhor entendimento, a seguir so descritos,
Rels separadamente, os mdulos de monitoramento e
Arduino Mega controle de temperatura, luminosidade e umidade,
Cabos conectores e fios bem como as lgicas de acionamento dos atuadores.
Protoboards
3.2 Temperatura
Fonte 127 V
Fonte 12 V
Lmpada incandescente O sensor de temperatura escolhido foi o LM35DZ. O
Lata metlica sensor mede a temperatura ambiente e a converte em
Lmpada fluorescente um valor de tenso, enviado para o processador, no
Cooler para computador qual o dado processado e convertido para valor de
temperatura (C).
Bomba dgua para aqurio
No caso do projeto em questo, foi utilizada a fonte de
5 V do prprio Arduino para alimentao do sensor,
Cabe ressaltar que, para o acionamento de cada permitindo a leitura da temperatura interna da estufa.
atuador, foram utilizados rels, uma vez que os O pino de sada do sensor foi ligado entrada
atuadores utilizados apresentam potncia elevada. analgica A0 do Arduino.
Para isso, a bobina do rel foi acionada, fechando os Como a varivel lida pelo sensor varia de 0 a 1023,
contatos e ligando o respectivo atuador. A Figura 3.1 para a converso da leitura para escala Celsius,
mostra a lgica utilizada para o acionamento dos utilizou-se a equao (3.1), na qual o numerador
atuadores. Um dos terminais da bobina do rel representa a converso da leitura para volts, e o
conectado fonte de 5 V do Arduino, enquanto outro

56
denominador o fator de escala linear do sensor, para
converter volts em Celsius.
Figura 3.2. Fluxograma da lgica de controle de temperatura.
Para manuteno da condio de temperatura
especificada pelo usurio, optou-se pelo uso de um
cooler de computador representado por um led azul
e ligado porta 5 -, para resfriamento, e de uma
lmpada incandescente representada por um led
vermelho e ligada porta 4 -, para aquecimento. O
cooler foi escolhido por ser de fcil acesso, baixo
custo e por ter seu acionamento de forma simplificada,
necessitando apenas da fonte de alimentao
adequada. A lmpada incandescente foi escolhida
pelos mesmos motivos, necessitando, entretanto, de
uma estratgia para no influenciar na luminosidade
interna da estufa. Para tanto, a lmpada foi coberta
com uma lata metlica, impedindo que seu
acionamento para o aquecimento da estufa interfira no
sensor de luminosidade. Alm disso, a lata metlica
ajuda a dissipar o calor da lmpada de forma mais
uniforme.
Para o controle da temperatura, optou-se pela lgica
mostrada no fluxograma da Figura 3.2,
correspondente a um controle on-off com histerese.
Quando a temperatura se encontra na faixa adequada,
ambos atuadores so desligados. Quando a
temperatura interna cai abaixo da mnima aceitvel, o
aquecedor ligado. O ventilador acionado quando a
temperatura lida pelo sensor superior estipulada
como mxima aceitvel.
3.3 Luminosidade
57
V fonte
leitura *
temp C
1024
(3.1)
0, 01
O sensor LDR foi utilizado para a aferio da
luminosidade externa da estufa, sendo posicionado
fora desta para impedir a interferncia do acionamento
da lmpada nas leituras realizadas. Um circuito
divisor de tenso foi montado, de forma que a tenso
na entrada da porta analgica A1 do Arduino varie
proporcionalmente luminosidade.
Como a resistncia do LDR varia da escala de M e
dezenas de , a converso realizada mais simples,
sendo que a luminosidade de 100% corresponde
1023, e 0% de luminosidade resulta em leitura nula.
Assim, basta fazer a converso da equao (3.2).
100
lum(%) leitura * (3.2)
1024
Uma lmpada de aqurio, com um filamento branco e
um filamento azul, seria o ideal para o crescimento das
plantas. Tal escolha deve-se ao fato da luz azul ser a
mais importante para o crescimento das plantas, pois
atua diretamente na fotossntese, e o filamento branco
por atuar em todos os outros aspectos necessrios para
o crescimento adequado da plantao (CAPELLI,
2014). No entanto, optou-se por utilizar uma lmpada
fluorescente compacta representada por um led
branco e ligada porta 2 -, por ser mais barata e uma
vez que o projeto apenas um prottipo.
O controle de luminosidade foi realizado com base na
Figura 3.3. O controle tambm do tipo on-off,
acionando a iluminao interna da estufa caso a
luminosidade externa esteja abaixo do valor mnimo,
e desligando-se a luz quando a luminosidade aferida
ultrapassa o valor mximo.
 Figura 3.3. Fluxograma da lgica de controle de luminosidade.

3.4 Umidade

Aps uma reviso bibliogrfica dos sensores de

umidade disponveis no mercado, optou-se pela no
utilizao de um sensor para tal varivel ambiente.
Isso porque a umidade do ar, medida por alguns tipos
de sensor, importante para o desenvolvimento da
planta, mas no o fator crucial. A umidade do solo,
sim, deve ser mantida em nveis controlados para
permitir o crescimento da espcie, sem a proliferao
de pragas e fungos. Nesse sentido, os sensores
disponveis no mercado apresentariam alguns
problemas. Isso porque, a distncia do sensor raiz da
planta importante para a correta leitura da umidade
do solo, alm deste tipo de sensor apresentar
problemas quando a irrigao feita diretamente
sobre ele.
Assim, por simplicidade, optou-se por acionar uma
bomba dgua de aqurio representada por um led
amarelo e ligada porta 3 - de forma temporizada,
escolhida pelo usurio. Como um profissional da rea,
experiente com a cultura desenvolvida na estufa,
indispensvel, seu conhecimento do nmero de regas
necessrias durante uma semana pode ser aproveitado.
A lgica do controle temporizado da bomba indicada Figura 3.4. Fluxograma da lgica de controle de umidade.
na Figura 3.4, sendo necessrio estipular no programa
quanto tempo a bomba permanece ligada e quanto
tempo permanece desligada.

58

4 Resultados e Discusses
O prottipo construdo mostrado na Figura 4.1, com
destaque para os atuadores de temperatura, umidade e
luminosidade na parte interna.
a caracterstica de multiplexao do conversor ADC
do Arduino, ao realizar a leitura de dois ou mais
sensores, importante descartar a primeira leitura, que
pode estar sujeita a rudos. Assim, aps uma primeira
leitura do sensor LM35, utilizou-se um delay pequeno,
de 0,1 s, para evitar conflitos na leitura, e esta foi
realizada novamente.
Com o prottipo montado e o cdigo correto
implementado, realizaram-se diversos testes para
ratificar a operao da estufa. Para tanto, diversas
referncias de temperatura aceitvel, luminosidade
mnima e mxima e tempo de acionamento da bomba
foram definidas e o prottipo foi sujeito a condies
normais ambientes, alm de alguns distrbios
externos. Os resultados obtidos para os mdulos de
luminosidade, temperatura e umidade so mostrados
na Figura 4.2, na Figura 4.3 e na Figura 4.4,
respectivamente. Para estas figuras, optou-se por
selecionar a temperatura ideal entre 22 e 24C e os
dados foram colhidos durante 5,6 minutos. A
luminosidade mnima foi escolhida em 60% e a
mxima em 80%, com a bomba ligada por 2 s e
desligada durante 10 s.

Figura 4.1. Prottipo da estufa parte externa e interna.

O circuito de acionamento foi implementado na

protoboard. Conforme explicado anteriormente, nesta
encontram-se o sensor LDR e os leds indicativos dos
atuadores, bem como os rels que os acionam no
circuito de potncia. Para a programao da placa de
aquisio, partiu-se da programao de cada mdulo Figura 4.2. Luminosidade percentual e acionamento da luz -
resultados para faixa de luminosidade ideal entre 60 e 80% durante
citado separadamente, permitindo sua correta 5,6 minutos.
implementao. Com isso, foi possvel notar a no
necessidade de utilizao de transistores para ganho
de corrente para acionamento dos rels, inicialmente
considerada.
Em seguida, os cdigos obtidos foram associados, de
forma a analisar o desempenho do sistema como um
todo. Nesta etapa, alguns problemas foram
observados, principalmente no que se referem s
leituras de temperatura. Observou-se que estas
apresentavam flutuaes considerveis ao longo do
tempo, principalmente quando algum atuador era
acionado. Com isso, a leitura de temperatura oscilava
em torno de 2C, levando o mdulo de temperatura a
ligar ou desligar seus atuadores constantemente, Figura 4.3. Temperatura interna e acionamento do ventilador e do
aquecedor - resultados para faixa de temperatura ideal entre 22 e
apesar da temperatura ambiente no sofrer as 24C durante 5,6 minutos.
alteraes apontadas. Para soluo desse problema,
inicialmente foi utilizado um circuito RC srie entre a
sada e o terra, uma vez que a comutao dos rels
pode causar interferncia eletromagntica. Entretanto,
tal configurao no foi suficiente para eliminar os
erros, mostrando alteraes em torno de 1,5C. Dessa
forma, optou-se por no utilizar o circuito RC,
simplificando a montagem. Partiu-se, ento, para a
eliminao de tal efeito via software. Considerando-se

59

Figura 4.4. Acionamento da bomba dgua - resultados para
bomba ligada por 2 s e desligada por 10 s durante 5,6 minutos.
possvel notar, claramente, que o mdulo de
luminosidade foi corretamente implementado,
permitindo o controle da luminosidade interna da
estufa. Nota-se que, apesar das oscilaes da
luminosidade ambiente, apenas quando esta atinge
valores inferiores referncia mnima, a iluminao
artificial da estufa acionada. De maneira anloga, a
luz s apagada quando a luminosidade externa
ultrapassa o limite mximo.
O mdulo de temperatura, por sua vez, tambm foi
corretamente implementado. Entretanto, alguns
aspectos de sua operao devem ser ressaltados.
Primeiramente, a leitura da temperatura interna da
estufa apresenta-se adequada, com alguns picos,
embora de amplitude reduzida, ocorrendo
esporadicamente. Tais picos podem estar associados a
interferncias eletromagnticas, bastante comuns em
qualquer ambiente, em especial no Laboratrio de
Eletrnica do cmpus, onde os testes foram realizados.
Por sua amplitude reduzida e pelo fato de em um
ambiente agrcola as possveis radiaes
eletromagnticas serem reduzidas, os picos
instantneos de temperatura no prejudicariam a
operao do sistema de controle.
Quanto ao acionamento dos atuadores, percebe-se
que, ao elevar-se a temperatura interna da estufa, por
algum distrbio externo, o ventilador acionado, de
forma que a temperatura interna passe a cair. Efeito
anlogo ocorre com o aquecedor, ligado quando a
temperatura interna cai abaixo do valor mnimo
aceito. Quando a temperatura se encontra na faixa
aceitvel para o cultivo, ambos os mdulos ficam
desligados, reduzindo o consumo de energia do
sistema. importante ressaltar os perodos transitrios
observados no acionamento dos atuadores,
correspondentes ao perodo em que a temperatura da
estufa oscila em torno dos valores de referncia
mximo e mnimo. Nestes intervalos, os atuadores so
ligados e desligados sequencialmente, o que pode
prejudicar sua vida til. Tal efeito pode ser reduzido
ao utilizar-se um intervalo maior de tempo entre as
medies, esperando que a temperatura esteja melhor
estabilizada para, ento, acionar os atuadores. Esse
intervalo maior, entretanto, no foi utilizado pelo fato
de estar diretamente ligado ao cultivo em questo.
Como explicado, apesar da estufa automatizar o
processo de cultivo protegido, um profissional da rea,
que conhea o tempo em que a planta possa estar
sujeita a temperaturas adversas, sem prejudicar seu
crescimento, imprescindvel. Outro fator ligado
espcie que se pretende produzir a potncia dos
atuadores. No caso do prottipo montado, o aquecedor
feito tem potncia consideravelmente superior que a
do ventilador utilizado, de forma que a subida de
temperatura tem dinmica mais rpida que o processo
de resfriamento, conforme pode-se observar na Figura
4.3. Novamente, o conhecimento do profissional da
rea necessrio para determinar o quo rpido a
temperatura deve ser levada a seus nveis normais,
sem afetar o cultivo.
O mdulo de umidade, por fim, tambm apresentou
comportamento adequado, acionando a bomba dgua
para rega das plantas conforme os tempos estipulados.
Estes podem ser alterados conforme a necessidade da
planta, uma vez que algumas espcies requerem maior
ou menor umidade no solo dependendo de seu estgio
de desenvolvimento.
Alm das questes apontadas, uma melhoria para o
sistema que poderia, inclusive, eliminar o transitrio
do acionamento dos atuadores de temperatura sem
necessitar de tempos de atraso maiores, a alterao
do sistema de aquisio. Ao trocar o sistema Arduino
por algum outro que tenha conversores analgico-
digital dedicados a cada uma das entradas, as
flutuaes instantneas de temperatura poderiam ser
eliminadas, levando a melhor desempenho do sistema
de controle.
Outro ponto a ser acrescentado seria a utilizao de
um display de lcd para monitoramento das variveis.
Com isso, em vez de imprimi-las no monitor serial, o
usurio poderia observ-las diretamente no display,
no necessitando de um computador.
5 Concluso
As estufas, apesar de no serem estratgia de cultivo
recente, tm tomado novo impulso com o uso da
Automao Agrcola. Por permitirem o cultivo
protegido sob condies bem determinadas de
temperatura, umidade, luminosidade, pH, entre
outros, as estufas controladas tm sido alvo de
pesquisas, incentivando empresas a investirem no
ramo.
Visando possibilitar a pequenos produtores cultivarem
espcies mais sensveis e, portanto, de maior valor
agregado, e com investimentos iniciais mais baixos,
desenvolveu-se um prottipo de estufa que controle a
temperatura interna da mesma, bem como sua
luminosidade, alm de permitir a rega temporizada
das espcies cultivadas.
A implementao do prottipo foi bem-sucedida,
atendendo aos requisitos inicialmente propostos,
embora com algumas modificaes em relao
proposta inicial. Foi possvel entender, na prtica,
como um sistema de aquisio de dados funciona,
alm das limitaes impostas sobre este. A utilizao
de sensores para aferio das variveis ambientes,
alm do processamento dos dados e do acionamento
60
dos respectivos atuadores, apesar de algumas PAREDES, H. K. M. Notas de Aula. 2016. Unesp,
dificuldades iniciais, permitiu o controle das variveis Sorocaba.
internas do prottipo. PERDIGONES, A.; BENEDICTO, S.; GARCA, J. L.
Como explicitado, as principais melhorias para o Automatizao de estufas: a evoluo das
prottipo desenvolvido referem-se adequao do tecnologias. 2015. Disponvel em: <
mesmo para um cultivo especfico, necessitando dos http://www.agronegocios.eu/noticias/automatizac
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_INSTANCE_qSOH7UFjb2I7_redirect=%2Fbus
ca-
geral%3Fp_auth%3DH9kdk1ii%26p_p_id%3Db
uscageral_WAR_pcebusca6_1portlet%26p_p_life
cycle%3D1%26p_p_state%3Dnormal%26p_p_m
ode%3Dview%26p_p_col_id%3Dcolumn-
1%26p_p_col_count%3D1%26_buscageral_WA
R_pcebusca6_1portlet_delta%3D10%26_buscage
ral_WAR_pcebusca6_1portlet_javax.portlet.actio
n%3Dbuscar >. Acesso em: 30 de agosto de 2016.

61
 CONSTRUO E ESTABILIZAO DE UM QUADRICPTERO UTILIZANDO CONTROLADOR
PID

MARIA L. N. VENTURA, ALYSSON F. MAZONI, TILA M. BUENO, ALEXANDRE DA S. SIMES.

Grupo de Automao e Sistemas Integrveis (GASI)

Instituto de Cincias e Tecnologia de Sorocaba (ICTS)
Universidade Estadual PaulistaJlio de Mesquita Filho (UNESP)
Avenida Trs de Maro 511, 18087, Sorocaba,SP,Brasil
E-mails: leticia-ventura@hotmail.com, alysson.mazoni@gmail.com,
atila@sorocaba.unesp.br, assimoes@sorocaba.unesp.br

ResumoO presente trabalho apresenta o projeto, desenvolvimento e testes de um veculo areo no tripulado (VANT) do tipo quadricp-
tero com controle de altura e estabilidade lateral. Foram avaliadas metodologias e materiais necessrios para a construo do quadricptero.
Para o controle eletrnico embarcado da aeronave, duas placas microcontroladoras distintas foram investigadas: a Raspberry Pi, com pro-
gramao desenvolvida em Python, e o Arduino Nano, com programao desenvolvida em linguagem C/C++. O trabalho teve como foco o
projeto de um controlador para a estabilizao do drone utilizando controle proporcional, integral e derivativo (PID). Os testes iniciais do
controle do prottipo apresentam o comportamento do prottipo para constantes obtidas com diferentes metodologias.

Palavras-chave Robtica, Drones, Quadricptero, Controle PID, Arduino Nano, Raspberry Pi.

S (2012) apresenta um estudo do modelo dinmico

1 Introduo
Atualmente, muitas empresas investem nas pesquisas
referentes a plataformas autnomas que possam vir a
substituir o homem em atividades que so considera-
das perigosas. Uma alternativa para muitas dessas
atividades o uso de Veculos Areos No Tripula-
dos (VANT). Os VANTs, podem ser controlados de
forma autnoma ou remotamente. Para que isso seja
possvel, eles possuem algoritmos de voo sofisticados
que no necessitam de interveno humana
(MILHIM, 2010; COSTA, 2008).
A anlise da literatura da rea demonstra que inme-
ros estudos vm sendo realizados sobre os VANTS.
Alguns dos principais focos desses estudos tm sido:
modelagem dinmica, teorias de controle de quadrir-
rotores, desenvolvimento de controle automtico para
estabilizao e regulao de vo (S,2012). Em sua
maioria, os trabalhos analisados so referentes a
VANTs do tipo quadrirrotor, ou seja, veculos areos
similares ao helicptero que possuem as hlices posi-
cionadas na horizontal e quatro motores, sendo usu-
almente o conjunto motor e hlice chamado de atua-
dor nesse contexto. Sua estrutura no necessita de um
motor de cauda como os helicpteros, pois as hlices
adjacentes giram em sentido contrrio, dessa forma,
compensando o momento angular dos propulsores.
Como todo sistema dinmico, quando se altera a ve-
locidade dos motores, a consequncia que a posio
tambm alterada. Pode-se dizer que essas aeronaves
so sistemas subatuados e inerentemente instveis
(BOUABDALLAH, 2007).
de um quadrirrotor, com aspectos importantes da
modelagem matemtica. Com base nesse estudo so
escolhidos os componentes necessrios para o desen-
volvimento da plataforma. Salih et al (2010) apresen-
ta um estudo voltado ao controle de um VANT, ten-
do como proposta um novo mtodo de controle base-
ado no modelo de controle clssico PID. Para que
fosse possvel realizar a proposta, os autores realiza-
ram um projeto de simulao do modelo matemtico
em ambiente MatLab Simulink. Este modelo mate-
mtico apresenta os ngulos rotacionais de um
VANT, os ngulos de pitch (arfagem), yaw (guinada)
e roll (rolagem) com o intuito de simplificar o projeto
do controlador. O trabalho tambm apresenta mode-
lagem de espao de estados para este projeto.
Enomoto (2010), para determinar os valores de ten-
so que seriam aplicadas nos motores com o intuito
de manter um prottipo de quadrirrotor em uma de-
terminada posio o os autores adotaram um contro-
lador Fuzzy do tipo Takagi-Sugeno. Nesse estudo o
controle do sistema foi reduzido para apenas ao con-
trole de inclinao (roll e pitch) utilizando apenas um
acelermetro de forma a reduzir custos. O trabalho
apresentou bons resultados, mas o controle do movi-
mento de yaw (guinada) no foi foco da abordagem
dos autores.
Mohamad et al (2013) apresenta um estudo sobre o
comportamento de motores de corrente contnua do
tipo brushless para quadrirrotores em tempo real,
utilizando um mini-quadrirrotor em seus experimen-
tos. Algumas vantagens foram obtidas pela aborda-
gem, tais como: i) o ajuste de ganho feito em rela-
o corrente de circuito fechado; ii) o sistema apre-
sentou um bom desempenho em relao a posio e

62
estimativa de velocidade para o Sensorless FOC (Fi- A fonte de alimentao externa de todo o sistema
eld Oriented Control), e iii) a metodologia de fcil uma bateria que transmite energia com o auxlio de
aplicao em sistemas reais. uma placa de distribuio conectada a cada uma das
Uma pesquisa que chama bastante ateno em rela- 4 ESCs, e a um regulador de tenso, que por sua vez
o estrutura mecnica a de Cetinsoy et al (2010). alimenta as placas eletrnicas. A Figura 1 apresenta
A estrutura desenvolvida apresenta as hlices em 90o um diagrama esquemtico da conexo eltrica dos
como em um quadrirrotor padro. Porm, o chassi mdulos do sistema.
deste VANT no o convencional com hastes em A tcnica de controle escolhida foi o PID clssico, e
formatos de cruz. Os autores apresentam uma estrutu- como este controle atua na plataforma para estabili-
ra em um eixo principal, que contm apenas uma zar o quadrirotor em determinada posio.
cauda. Esta cauda serve para dar equilbrio quando
esta aeronave no est funcionando como quadrirro-
tor, e sim funcionando como uma aeronave de asas
planas. Isso possvel pois no eixo principal desta
aeronave foram desenvolvidos mais dois eixos se-
cundrios perpendiculares a ela. Prximo da extremi-
dade de cada eixo secundrio existe uma hlice, sen-
do quatro no total. Cada um dos eixos secundrios
consegue rotacionar em at 90o, permitindo que a
aeronave hora funcione como quadrirotor (quando as
hlices esto com o eixo na posio vertical) e hora
funcione como uma aeronave de asas plana (quando
as hlices so esto com o eixo na horizontal) utili-
zando a cauda.
Figura 1. Representao esquemtica dos componentes do projeto
Um dos pontos fracos dos quadrirrotores quanto ao (PRPRIO AUTOR)
tempo e consumo de baterias. O tempo de voo tpico
de um drone do porte dos aqui analisados est atual-
mente em torno de 10 a 20 minutos.

2 Sistema Proposto

Esta seo descreve o prottipo implementado em

seus aspectos mecnico, eletro-eletronico e de con-
trole.
O drone utiliza como base um chassi, tambm deno-
minado frame, e no seu centro, localiza-se a placa
controladora. Cada hlice conecta-se ao seu respecti-
vo motor atravs do spinner, pea utilizada para fixar
a hlice ao motor e proteger o mesmo de possveis
impactos. O sistema possui um motor por extremida-
de do frame. Para que seja possvel o controle dos
motores, cada um deles possui um controlador ele-
trnico de velocidade, do ingls, Eletronic Speed
Control (ESC), e este conjunto ligado por trs fa- Figura 2. Vista Superior de toda a estrutura do drone.
ses. A placa controladora central utilizada foi uma
Raspberry PI. Para o controle dos motores foi utili-
Tabela 1. Relao dos componentes utilizados no projeto
zado um microcontrolador Arduino Nano para forne- (PRPRIO AUTOR).
cer um sinal PWM independente para cada uma das
ESCs. Componente Dimenses (mm) Massa (g)
Os sensores utilizados no prottipo foram: aceler-
metro, magnetmetro, giroscpio e cmera. A placa Frame 600 x 600 x 18 300
que contm o acelermetro juntamente com o giros- Hlices 258 x 114.3 25 (unidade)
cpio, e a que possui o magnetmetro, se comunicam
com o Arduino Nano via interface serial I2C e a c- ESC 52 x 26 x 7 28 (unidade)
mera conectada Raspberry Pi com o conector
Motor 28 x 28 x 24 60 (unidade)
cmera serial interface. Os sensores tambm podem
se comunicar com a Raspberry Pi via interface serial Raspeberry Pi 85.6 x 56 x 17 45
I2C. A Tabela 1 apresenta uma relao dos principais
componentes utilizados no prottipo. Bateria 71 x 35 x 21 118

63
MPU6050 20 x 16 3
gerados e aplicados ao quadricptero durante 15 se-
gundos cada, at que o quadricptero pudesse deco-
HMC5883L 18 x 15 1.8 lar. O objetivo dessa ao foi determinar o valor de
velocidade (denominado c) necessrio para que o
Regulador de 44 x 22 x 12 12
quadricptero atingisse uma velocidade suficiente
tenso
para que este permanecesse no ar a uma altura de
HC-SR04 45 x 20 x 15 9 referncia de 50 cm. Os sucessivos valores de PWM
foram gerados utilizando-se o mtodo da bisseco.
Cmera 20 x 25 x 9 3
O segundo passo foi a determinao das constantes
Placa de 50 x 50 x 2 5.5 Kp, Kd e Ki para cada uma das trs dimenses. Fi-
Distribuio nalmente, passou-se composio dos sinais PWM a
serem enviados para os motores. Esses sinais corres-
Arduino Nano 45 x 18 5 pondem s equaes (1) a (4), apresentadas a seguir,
Total 954.3 sendo que o os motores mpares esto localizados no
eixo x e o sinal PWM de controle dependente do
ngulo roll (X), enquanto que os motores pares esto
localizados no eixo Y e o sinal PWM de controle
3 Metodologia experimental dependente do ngulo pitch (Y).

Controle1(t ) Kpe * erroMdio (t )

Um a um, os diferentes componentes do drone foram
individualmente testados na placa Raspberry Pi: sen- derroMdio(t )
Kde
sores, placa mpu6050, acelermetro e giroscpio. dt
Inicialmente o funcionamento da placa foi avaliado,
e, posteriormente, foi desenvolvida a programao
Kie erroMdio (t )dt (1)
necessria para utilizao da mesma com os demais ( Kpx * AngXMdio(t )
componentes do prottipo. Em seguida, o mesmo
procedimento foi realizado com a placa HMC5883L. dAngXMdio(t )
Kdx
Aps certificar-se de que ambas as placas funciona- dt
vam, a programao de ambas foi adaptada e unifica- Kix AngXMdio(t )dt) c
da em apenas um programa em python. Depois de
conseguir controlar as duas placas em um nico pro-
grama, o teste com a cmera foi realizado seguindo o Controle3(t ) Kpe * erroMdio (t )
mesmo procedimento. Por ltimo, acrescentou-se a derroMdio (t )
parte da programao referente cmera no progra- Kde
dt
ma unificado. Esse programa encontra-se no Anexo
A. importante salientar que este trabalho no reali- Kie erroMdio (t )dt (2)
zou a comunicao entre as placas microcontrolado-
( Kpx * AngXMdio(t )
ras Raspberry Pi e Arduino Nano. A placa foi testada
para a tarefa de analisar o funcionamento e o respec- dAngXMdio(t )
Kdx
tivo erro do acelermetro e giroscpio para os eixos dt
X e Y. Utilizou-se para comparar a medida do acele-
rmetro e do giroscpio um cdigo nativo para leitu-
Kix AngXMdio(t )dt) c
ra dos sensores em smartphones da Sony, e a medida
lida pelo teste com o sensor e a Raspberry.
Controle2(t ) Kpe * erroMdio (t )
derroMdio(t )
3.1. Sintonia dos ganhos do controlador PID Kde
dt
Kie erroMdio (t )dt (3)
Para que o drone seja controlado por um PID, ne-
cessrio determinar as constantes Kp, Kd e Ki para ( Kpy * AngYMdio(t )
cada uma das trs dimenses. Duas metodologias
dAngYMdio(t )
distintas foram utilizadas para avaliar possveis valo- Kdy
res de ganho visando a estabilizao do drone: suc- dt
cessive loop control e o mtodo de Ziegler-Nichols. Kiy AngYMdio(t )dt) c
Essas metodologias so descritas nas sees a seguir.

3.1.1.Metodologia 1: Successive Loop Closure

Essa metodologia pode ser descrita em 3 passos.

Primeiramente, diferentes valores de PWM foram

64
 Controle4(t ) Kpe * erroMdio (t )
derroMdio(t )
Kde
dt
Kie erroMdio (t )dt (4)
( Kpy * AngYMdio(t )
dAngYMdio(t )
Kdy
dt
Kiy AngYMdio(t )dt) c
onde: erroMedio a mdia dos 7 ltimos valores de
erro medidos pelo ultrassom, derroMedio a mdia
do clculo da derivada dos 7 ltimos valores de erro,
erroMdio a mdia do clculo da integral dos 7
ltimos valores de erro, AngYMdio a mdia dos 7
ltimos valores do ngulo pitch, dAngYMedio a
mdia do clculo da derivada dos 7 ltimos valores
do ngulo Y, AngYMdio a mdia do clculo da
integral dos 7 ltimos valores do ngulo Y, AngXMe-
dio a mdia dos 7 ltimos valores do ngulo roll,
dAngXMedio a mdia do clculo da derivada dos 7
ltimos valores do ngulo X e AngXMdio a m-
dia do clculo da integral dos 7 ltimos valores do
ngulo X.
3.1.2. Metodologia 2: Ziegler-Nichols
Como segunda metodologia para calibrao das cons-
tantes utilizou-se o tradicional mtodo de sintonia de
Zigler-Nichols (Ogata, 2003) para determinar os ga-
nhos referentes ao controle de altura.
4 Resultados e Discusses
4.1.Sintonia do PID utilizando o mtodo Successive
Loop Closure
considerou-se uma oscilao tolervel de 70o para o
valor mximo, e de -70o, resultando em uma variao
total de 140o. Ento, utilizando o mesmo mtodo que
Vilas Boas et al (2013) para o Kpe:
VariaodoSinalPWM 1300
Kpe 9,28 (6)
VariaoTotaldosngulos 140
Para determinar os Kps dos ngulos X , substitui-se
na equao (1) e (3), enquanto que para determinar o
Kpy, substitui-se nas equaes (2) e (4).
Contudo, o valor encontrado para Kpe, no foi acei-
tvel para o sistema, j que o sinal de controle resul-
tou em um valor maior que o valor mximo permitido
(240), fazendo as ESCs entrarem em modo de cali-
brao. Dessa forma, a sada encontrada foi determi-
nar todos os valores constantes empiricamente, reali-
zando iteraes e utilizando o mtodo de Bisseco
de Newton, assim como j havia sido realizado com a
constante c.
Foi aplicada tambm a tcnica de Ziegler Nichols
para o clculo da estabilidade de altura. Foi encon-
trado o valor Kpe = 0.9 e o valor 4,4 ms para o per-
odo de oscilao, utilizado posteriormente para cal-
cular o Kde e o Kie (OGATA,2003).
A Tabela 2 apresenta os valores de constantes obti-
dos com as duas metodologias e algumas variantes
destas. O Teste 1 apresenta os valores com a primeira
metodologia. O Teste 2 apresenta os valores de Kp
50% acima dos valores obtidos no Teste 1. O Teste 3
apresenta os valores de Kp 50% menores que os va-
lores de Kp obtidos no Teste 1. Nos trs casos dos
testes realizados o quadricptero decolou. No decor-
rer deste trabalho os valores obtidos no Teste 1 e
Teste 4 sero observados em maior profundidade.
Tabela 2. Valores das Variveis de Controle utilizados durante os
testes de estabilidade
Variveis Teste 1 Teste 2 Teste 3 Teste 4

Kpe 1 1.5 0.5 0.9

O valor encontrado para c foi de 110, fazendo com
que o sinal PWM valesse 178, sendo o valor mnimo Kde 0 0 0 0.4
para o funcionamento dos motores 100, e o valor
mximo 240. Inicialmente tentou-se utilizar o mesmo Kie 0 0 0 0.49**
procedimento de utilizado em Vilas Boas et al Kpx 18 9 27 0.1
(2013), para determinar o Kpe, ou seja, considerou-
se o range em ms do PWM em que o motor funcio- Kdx -20 -20 -20 0.1
nava (700ms como mnimo e 2000 ms como mxi-
Kix 1 1 1 0
mo), e comparou-se com o range do valor do sinal de
pwm de controle (100 para o mnimo, 240 para o Kpy 24 12 36 0.1
mximo) para funcionamento dos motores. Dessa
forma: Kdy -10 -10 -10 0.1

Kiy 0 0 0 0
ControlePWM 100 TempoPWM 700
(5) c 110 110 110 110
240 100 2000 700

Obteve-se um valor de 1300 ms para o Tempo de

140, para o sinal PWM. Em relao aos ngulos,

65
 **O valor da constante Kie resultante do clculo de Ziegler Ni-
chols foi de 0.49. Porm esse valor tornou o sistema instvel.
Desta forma nos testes que se seguiram, optou-se pela anulao da
constante integral (Kie =0).
As Figuras 3 a 5 apresentam dados experimentais
obtidos com o prottipo em voo. Observando o grfi-
co da Figura 3, percebe-se que o quadricptero atin-
giu a altura de referncia depois de aproximadamente
17 x 104 ms. A amplitude de oscilao foi de 40 cm,
com oscilao mnima de -30 cm em 2.5 x 104 ms, e
com a oscilao mxima de 10 cm, acima da refern-
cia, em aproximadamente 3.2 x 104 ms. Uma menor
oscilao e estabilizao foi observada aps 2.9 x 104
ms. O erro mximo apresentado foi durante a oscila-
o mnima, de 20 cm. Ainda analisando o controle
de altura do Teste 1, pode-se dizer que no ocorre-
ram oscilaes bruscas em um curto intervalo de
tempo.
Figura 3. Teste 1 de Controle de Altura.
A Figura 4, obtida tambm com as constantes do Tes-
te 1, mostra que a amplitude de oscilao do ngulo
X foi de aproximadamente 120o, com oscilao m-
nima de -70o cm em 2.5 x 104 ms, e com a oscilao
mxima de 50o acima da referncia, em aproximada-
mente 2.9 x 104 ms. O ngulo Y apresentou uma am-
plitude de oscilao de 95 o, com a oscilao mxima
de 45o acima da referncia, no tempo de 2.6 x 104 ms
e uma oscilao mnima de -50o cm em 2.8 x 104 ms
O tempo para uma menor oscilao para ambos os
ngulos foi aps os 3.4 x 104 ms.
Figura 4. Teste 1 de Controle de ngulo.
Observando todos os sinais do grfico da Figura 5,
percebe-se que valor do controle PWM suficiente
para a decolagem do quadricptero atingido em
aproximadamente 1.3 x 104 ms porm ele ainda no
foi suficiente para fazer a aeronave voar. A aeronave
tipicamente decola quando o sinal de PWM est aci-
ma de 200 e atinge o valor de referncia em aproxi-
madamente 17 x 104 ms.
A amplitude de oscilao do sinal de controle do
motor 1 foi de 45, com oscilao mnima de -20 cm
em 2.47 x 104 ms, e com a oscilao mxima de 25,
acima da referncia, em aproximadamente 2.9 x 104
ms. O sinal de controle do motor 2 teve uma ampli-
tude de oscilao de 35, com oscilao mnima de -
10 cm em 2.0 x 104 ms, e com a oscilao mxima de
25, acima da referncia, em aproximadamente 2.6 x
104 ms.
O sinal de controle do motor 3 teve uma amplitude de
oscilao de 50, com oscilao mnima de -10 em 1.9
x 104 ms, e com a oscilao mxima de 40, acima da
referncia, em aproximadamente 2.6 x 104 ms. O
ltimo sinal de controle, o do motor 4, apresentou
uma amplitude 40, com oscilao mxima de 30 cm
em 2.9 x 104 ms, e com a oscilao mnima de -10,
em aproximadamente 3.18 x 104 ms. Analisando os
quatro sinais de controle, o tempo para uma menor
oscilao e estabilizao foi aps os 3.2 x 104 ms
para todos os controles. Ainda analisando o os quatro
motores, pode-se dizer que os motores 2 e 4, locali-
zados no eixo y apresentam comportamento com
menos oscilaes bruscas, quando comparados com
os motores 1 e 3.
Figura 5. Teste 1 de Controle dos Sinais PWM dos Motores.
4.2. Sintonia do PID utilizando o mtodo de Ziegler-
Nichols
O controle dos ngulos no se mostrou vivel com a
utilizao desta tcnica pois a variao do PWM dos
controles apresentava saturao, ou seja, extrapolava
o valor limite mximo de 240. Desta forma, os valo-
res dos ganhos para ambos os ngulos foram basea-
dos do trabalho de S (2012).
Observando o grfico da Figura 6, percebe-se que o
quadricptero atingiu a altura de referncia em apro-
ximadamente 1.55 x 104 ms, a amplitude de oscilao
foi de 43 cm, com a oscilao mxima de 19 cm,
acima da referncia, em aproximadamente 1.61 x 10 4
ms, e com oscilao mnima de -24 cm em 1.95 x 104
ms. O tempo para uma menor oscilao e estabiliza-
o foi no intervalo entre 2.2 e 2.34 x 10 4 ms. Ainda
analisando o Controle de Altura do Teste 4, pode-se
dizer que no ocorreram oscilaes bruscas em um
curto intervalo de tempo.
66

Figura 6. Teste 4 de Controle de Altura.
Na Figura 7, a amplitude de oscilao do ngulo X
foi de aproximadamente 70o , com oscilao mnima
de -20o cm em 1.5 x 104 ms, e com a oscilao m-
xima de 50o acima da referncia, em 1.9 x 104 ms. O
ngulo Y apresentou uma amplitude de oscilao de
aproximadamente 80 o, com uma oscilao mxima
de 35o acima da referncia, no tempo de 1.55 x 10 4
ms e com uma oscilao mnima de -45o cm em 1.9 x
104 ms. Analisando os dados do ngulo X, o tempo
de uma menor oscilao (em torno de 10o) foi no
intervalo de tempo entre 1.75 e 1.85 x 10 4 ms. O
mesmo intervalo de tempo foi observado para o n-
gulo Y.
Figura 7. Teste 4 de Controle de ngulo.
Observando todos os sinais do grfico da Figura 8,
percebe-se que valor do controle PWM suficiente
para a decolagem do quadricptero atingido em
aproximadamente 1.3 x 104 ms e atinge um valor
para decolagem em aproximadamente 1.4 x 104 ms
Os quatro motores apresentaram um comportamento
semelhante, e no ocorreu uma brusca variao em
seu sinal PWM devido a oscilao dos ngulos. O
sinal de controle dos motores tiveram uma amplitude
de oscilao de 23, com a oscilao mxima de 14,
acima da referncia, em aproximadamente 1.45 x 104
ms, e com oscilao mnima de -9 em 2.15 x 104 ms.
Analisando os quatro sinais de controle, o tempo para
uma menor oscilao e estabilizao foi aps os 2.2 x
104 ms para todos os controles.
Figura 8. Teste 4 de Controle dos Sinais PWM dos Motores.
Como observado no Teste 4 os quatro motores apre-
sentaram um comportamento semelhante, e, no
67
ocorreu uma variao brusca em seu sinal PWM de-
vido a oscilao dos ngulos, como no caso dos tes-
tes empricos, j que estes ganhos esto considera-
velmente menores e esto impactando o sistema de
uma forma mais suave do que nas situaes anterio-
res.
A lgica de controle consiste basicamente em fazer o
drone se estabilizar em uma altura de referncia ao
longo do eixo Z. Para isso, o controle deve agir con-
forme a altura medida no ultrassom: caso a altura
medida for zero ou prximo de zero, os motores esta-
ro com um valor de sinal de PWM alto, entre 220 e
230. J quando estiver na altura de referncia, o valor
do PWM estar em 178. Se estiver em uma altura
maior que a referncia, o programa enviar um sinal
de controle mais baixo para que seja possvel o drone
atingir a altura desejada.
Para a estabilizao lateral, ou seja, os ngulos roll e
pitch estarem em torno de 0o, o controle deve com-
portar-se de forma que, quando o par de motores do
mesmo eixo estiver inclinado, o motor mais baixo
deve receber um sinal de controle maior e o motor
que estiver em cima deve receber um sinal de contro-
le menor, para que dessa forma seja possvel atingi-
rem os ngulos desejados e consequentemente a altu-
ra de referncia Z.
4.3. Discusses
A lgica de controle utilizada neste trabalho para
avaliao do prottipo consiste basicamente em fazer
o drone se estabilizar em uma altura de referncia ao
longo do eixo Z. Para isso, o controle deve agir con-
forme a altura medida no ultrassom: se a altura medi-
da for zero ou prximo de zero, os motores tipica-
mente recebero um valor de sinal de PWM alto,
entre 220 e 230. Quando estiver na altura de refern-
cia, o valor do PWM tipicamente estar em 178. J se
estiver em uma altura maior que a referncia, o pro-
grama enviar um sinal de controle mais baixo para
que seja possvel o drone atingir a altura desejada.
Para a estabilizao lateral, ou seja, os ngulos roll e
pitch devem estar em torno de 0o. O controle deve
comportar-se de forma que, quando o par de motores
do mesmo eixo estiver inclinado, o motor mais baixo
deve receber um sinal de controle maior e o motor
que estiver mais alto deve receber um sinal de con-
trole menor, para que dessa forma seja possvel atin-
girem os ngulos desejados. Ainda considerando a
estabilizao lateral, analisando os grficos dos con-
troles dos ngulos, percebe-se que os resultados di-
vergem um pouco dos valores esperados sendo pos-
svel observar certa demora nas aes de controle. Ao
se aumentar as constantes derivativas dos ngulos, a
resposta obtida tipicamente no era rpida o suficien-
te, gerando um movimento brusco nos motores.
Mesmo utilizando a varivel integrativa para o ngu-
lo X para minimizar o erro estacionrio no foi pos-
svel obter um comportamento regular e estvel.
De uma forma geral, pode-se dizer que estabilidade
dos ngulos do drone de difcil obteno pelos m-
todos analisados, estimulando que outras tcnicas de
controle possam ser analisadas em trabalhos futuros.
5 Concluso
O presente artigo descreveu o processo de construo
de um quadricptero, descrevendo os principais
componentes utilizados, bem como as etapas realiza-
das para a proposio de um controle PID para esta-
bilizao da aeronave.
Em relao aos aspectos mecnicos, todos os compo-
nentes satisfizeram os requisitos relacionados s di-
menses mximas e massa do VANT, tornando pos-
svel sua decolagem.
A eletrnica foi baseada na placa microcontroladora
Raspberry Pi programada em linguagem python de
forma a acionar acelermetro, giroscpio, magnet-
metro e cmera. Para suprir a falta de sadas analgi-
cas na placa para o controle dos motores, optou-se
pela utilizao de uma segunda placa microcontrola-
dora, um Arduino Nano.
Para o controle de voo da aeronave em malha fecha-
da, sinais provenientes do acelermetro foram utili-
zados para definir o ngulo X (roll), e Y (pitch). Para
o movimento no eixo Z (yaw), foram utilizados sinais
do giroscpio. O sinal de um sensor ultrassnico foi
utilizado para manter o quadricptero em uma altura
de referncia Z, preestabelecida na programao.
O Controlador PID calibrado utilizando o mtodo de
Ziegler-Nichols possibilitou estabilizao de altura e
controle de melhor qualidade. A variao dos ngu-
los baseada no trabalho de S (2012) apresentou me-
nos oscilaes do que os demais testes realizados.
Ainda assim existe um espao significativo para me-
lhoras.
Para projetos futuros, sugere-se uma simulao pr-
via da plataforma como forma a realizar testes de
valores iniciais das constantes, e ento, a partir des-
ses testes, realizar novos testes em plataforma fsica.
Outra recomendao para projetos futuros realizar
o desacoplamento dos eixos, isto , implementar um
controle para o eixo Z, referente ao movimento de
guinada independente dos demais, facilitando assim
quando for realizado o controle para os outros dois
eixos existentes na estrutura. Uma investigao da
aplicabilidade de um controlador Fuzzy tambm pode
ser realizada, dado que relativamente simples ex-
pressar as aes de controle do drone em termos lin-
gusticos.
Agradecimentos
Os autores agradecem UNESP, particularmente
Pr-reitoria de Extenso (PROEX), pelas bolsas de
68
extenso universitria que permitiram a realizao
deste projeto.
Referncias Bibliogrficas
BOUABDALLAH, S. Desing and control of
quadrotors with application to autonomous
flying. PhD Thesis, chole Polytechnique
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2010. Disponvel em: <
http://www.academicjournals.org/SRE> Acesso
em 21 de maro de 2016
 PREVENO E CONTROLE DE VAZAMENTO DE GASES NO MBITO DA INTERNET DAS
COISAS

BOSCO, THAS B. ; SANTOS, RAFAEL ; ZAPATA NETO. , JOS ; BECERRA-VARGAS, MAURCIO; MARTINS,
EVERSON.

Instituto de cincia e tecnologia de Sorocaba, Unesp

Avenida 3 de Maro, 511, 18087-180

E-mails: neto_zap@hotmail.com, rafaelsantosrdsrds@gmail.com,

thais.bbosco@gmail.com

Resumo A intoxicao devida a vazamentos de gases resultou na morte de 5149 pessoas entre os anos de 1999 e 2010 somente
nos Estados Unidos. A deteco preventiva de tal fatalidade pode ser realizada com projetos de engenharia que existem no mer-
cado. Este trabalho, contudo oferece uma alternativa preventiva que realiza a abertura de janela para a evacuao do gs ao mes-
mo tempo em que registra o acontecimento em uma base dados do Departamento de Fogo local por meio de mensagens via
MQTT em pacotes JSON recebidos em uma base de dados Node-Red cuja execuo se d em uma nuvem de dados da IBM Blu-
emix. Alm disso, conta-se com um sistema de alarme e sinalizao luminosa com um recurso adicional que possibilita o usurio
determinar quanto tempo o alarme deve tocar para se evitar desconfortos tpicos causados por alarmes que tocam indefinidamen-
te. A abertura da janela realizada por meio de um mecanismo biela-manivela com dimenses adaptveis para janelas com dife-
rentes tamanhos prometendo maior flexibilidade para diferentes usurios. Devido ao baixo custo dos componentes utilizados
possvel alcanar um projeto final eficiente com flexibilidade de implementao.

Palavras-chave Controle de Incndio, Projeto de Mecanismos, MQTT, Node-Red, Biela-Manivela.

1 Introduo Atendendo as exigncias evidenciadas em uma

Mecanismos so estruturas mecnicas que
esto presentes em muitas atividades do dia-a-dia,
por serem responsveis por suprir algumas necessi-
dades, como por exemplo, transportar um produto,
utilizar um automvel, entre outros.
Buscando atender a necessidade de abrir uma ja-
nela automaticamente em casos de acidentes doms-
ticos envolvendo emisso de gases, foi desenvolvido
um mecanismo para realizar tal ao. O mecanismo
chamado de "Abertura automtica de janela em caso
de acidentes domsticos" e pode ser visto na figura 1.
Figura 1 - Mecanismo de abertura da janela.
Como pode ser visto, o mecanismo composto
por sete corpos, incluindo o solo. Seu principio
baseado no funcionamento de um mecanismo biela-
manivela, no qual o giro de uma manivela () res-
ponsvel por desenvolver o curso da biela (L).
situao de vazamento de gases ou at mesmo de
fumaa de um incndio- o mecanismo tem a incum-
bncia de, ao se detectar o vazamento (por meio de
um sistema de deteco desenvolvido com Arduino),
abrir a janela. O giro do motor (M) far com que as
janelas se afastem, e assim, dada a abertura. O
mesmo deve ser controlado para que a janela no
permanea abrindo e fechando, pois o ideal que ela
permanea aberta at que a concentrao de gases
seja mantida dentro do permitido, e ento, ela poder
ser fechada.
Ao detectar uma concentrao elevada de gases,
um sinal de comando ativa o motor para que a janela
se abra e os gases escoem, diminuindo sua concen-
trao no interior da residncia. O sistema de acio-
namento conjugado a um sistema analgico que
aciona uma sirene de alerta, indicando que ha con-
centrao excessiva de gases. Caso o morador no
esteja presente no momento do disparo do alarme,
uma estrutura do circuito de comando responsvel
por fazer com a sirene toque por um tempo pr-
estabelecido- que pode ser ajustvel pelo usurio.
Neste processo, uma mensagem de texto enviada ao
morador via internet, sendo que o mesmo pode rece-
b-la em um smartphone com acesso interenet ou
em um PC, para que o mesmo possa ter cincia da
situao e assim, tomar providncias para que a
mesma no se prolongue ou se sobressaia.
Algumas necessidades no foram atendidas, co-
mo por exemplo, uma situao em que a janela tenha
um problema de interrupo do movimento, o meca-

69
nismo no detecta esta falha e forar a janela at que
parte do mecanismo se rompa. A aplicao em ambi-
entes com mltiplas janelas pode ser feita, porm ha
a necessidade do desenvolvimento de um sistema
com microcontroladores escravos para se detectar a
eliminao de gases em todos os cmodos, ou em
vrios pontos de interesse em um ambiente grande,
como o caso de algumas empresas e indstrias.
Para o projeto do mecanismo, aplicou-se todo
conhecimento adquirido com respeito anlise e
sntese esttica e dinmica, tornando possvel o di-
mensionamento das barras que compe o mecanismo
e o consequente controle do comprimento de abertura
da janela. Estes passos sero melhor explicitados
adiante.
2 Reviso Bibliogrfica e Metodologia
2.1 Internet das coisas
A IoT( do ingls Internet of Things) resultou em uma
revoluo tecnolgica permitindo conectar a internet
uma diversificada gama de dispositivos utilizados no
dia-a-dia. Esse fenmeno tecnolgico resultou no
aparecimento das chamadas casas inteligentes que
monitoram atividades do usurio para garantir con-
forto e seguranas aos seus moradores.[1]
A comunicao dos dispositivos atravs de protoco-
los que utilizam nveis reduzidos de memria como
as tecnologias Message in Queuing Telemetry
Transport (MQTT) e JavaScript Object (JSON) pos-
sibilitam que uma enorme quantidade de mensagens
fluam pelo servidor sem que muito espao seja desti-
nado para o mesmo. [1]
2.2 Node-Red
Criado em 2013 o Node.js uma linguagem de pro-
gramao que roda sobre o motor de processamento
V8 do Google Chrome permitindo alta velocidade de
processamento, I/O no bloquevel e assncrona que
entrega performance e baixo consumo de memria o
que a torna ideal para servidores onde um aumento
no nmero de clientes custa um novo investimento
em dados. [1]
Sobre esta inovadora plataforma, e baseado no con-
ceito de programao em blocos foi introduzido
pelos estudantes do MIT (Massachussets Institute of
Technology) a ferramenta Node-Red que foi criada
no intuito de facilitar a criao de programas compli-
cados em curtos intervalos de tempo, resultando em
uma ferramenta inovadora criada no momento perfei-
to.[1]
Em Node-Red possvel criar Base de Dados facil-
mente escalonveis para plataformas como IBM
Bluemix o que economiza um tempo considervel de
programadores no mbito de projeto. [1]
2.3. Graus de liberdade
Os graus de liberdade de um mecanismo indicam
matematicamente, o nmero de parmetros necess-
rios para controlar e projetar o movimento do meca-
70
nismo. Fisicamente, o nmero de graus de liberdade,
indica a quantidade de juntas motorizadas necess-
rias para que o mecanismo realize o movimento
desejado.
Por isso, foi necessrio o clculo do nmero de
graus de liberdade para se determinar quantos os
parmetros de controle de movimento da estrutura.
O clculo se da por meio de 2.1.
= 3( 1) 21 2 (2.1)
Onde: N o nmero de graus de liberdade;
B o nmero de corpos incluindo o solo;
1 o nmero de juntas com um grau de
liberdade;
2 o nmero de juntas com dois graus de
liberdade;
Desta forma, o mecanismo desenvolvido possui
1 grau de liberdade. Sendo assim, devem-se conhecer
apenas um parmetro do mecanismo para poder pro-
jeta-lo, sendo, neste caso, o deslocamento angular do
motor.
2.4 Sntese do mecanismo por mtodo grfico
O processo de sntese do mecanismo global foi
realizado por uma abordagem grfica, tomando-se
por base a sntese de um mecanismo biela manivela
[2]. A inteno primordial desta sntese determinar
os comprimentos das barras de forma parametrizada,
ou seja, de acordo com o comprimento da abertura da
janela.
Tomando-se por base a formao vista na figura
2.1, pode-se determinar o comprimento das barras
quando se tem o comprimento da janela (D).
Figura 2.1 - Mtodo Grfico para o mecanismo Biela- Mani-
vela.
O ponto B2 representa o momento em que a bi-
ela esta comprimida, com posio de deslocamento
nulo. O ponto B1 indica o momento de extenso
mxima da biela, o ponto crtico no qual um maior
esforo para um maior deslocamento, rompera o
mecanismo.
A partir da figura 2.1 pode-se inferir uma relao
entre o deslocamento da biela e o comprimento das
barras dada por 2.2, 2.3 e 2.4.
=
2 1 2 2 (2.2)
= (2 + 3 ) (3 2 ) (2.3)
2 = (2.4)
2
Com isso, dimensionou-se o mecanismo da
forma evidenciada na figura 2.2.

Figura 2.2 - Dimensionamento das barras do mecanismo projetado
2.5 Critrio de Grashof
O critrio de Grashof estabelece uma relao pa-
ra que movimentos em mecanismos de quatro barras
possam ser realizados. Assim, para que exista um
movimento relativo de rotao contnua entre dois
elementos necessrio que a soma do comprimento
das barras mais curtas e mais longas no seja maior
que a soma dos comprimentos das outras duas barras.
Tal relao pode ser vista em 1.
+ +
Onde: s a barra de menor comprimento;
l a barra de maior comprimento;
p e q so as barras de comprimentos in-
termedirios
Neste projeto, o mecanismo composto por 5
barras. Porm, observa-se que o mesmo simtrico.
Sendo assim, analisou-se o movimento da metade do
mecanismo, que seria refletida na outra metade. Des-
ta forma, foi possvel analisar o critrio de Grashof
para o mecanismo dividindo-se em um mecanismo
biela-manivela e replicando para o lado simtrico.
Dado que:
= com a inrcia da janela.
2
= 2
=+
2
= portamento da variao do ngulo do motor com o
verifica-se que o mecanismo atende ao critrio de
Grashoff, e portanto pelo menos uma das barras
realiza revoluo completa em relao a todas as
outras barras do mecanismo.
3 Resultados e Discusses
3.1 Mecanismo para Abertura de Janelas
Algumas anlises na estrutura podem ser feitas a
partir dos conhecimentos adquiridos na disciplinas de
projetos de mecanismos. Uma possvel anlise pode
ser efetuada atravs da figura 3.1.
Figura 3.1. - Anlise de foras nas barras do mecanismo.
A figura 3.1 mostra a anlise de foras realizada
para cada barra que compe o mecanismo.Os valores
para as mesmas foram obtidas pelo software Adams,
utilizado para simulao de mecanismos. Devido as
limitaes do software utilizado, considerou-se que a
janela toda era composta por vidro e as barras por
ao. A Tabela 3.1 composta pelos valores obtidos
com a simulao.
Tabela 3.1 - Valores obtidos por meio de simulao no
Adams de foras nas barras.
Fm1 [N] 350
F21 [N] -350
(1)
F12 [N] 4
Fr34 [N] -400
F23 [N] 4.75
Fj3 [N] -3.75
F24 [N] 4.75
Fj4 [N] -3.75
Por meio desta anlise, pode-se observar que no
momento em que a janela esta abrindo (momento da
simulao) as barras encontram-se em compresso.
Porm, ao se observar o comportamento do meca-
nismo, quando a janela necessita ser fechada, as
barras estaro em trao a medida que o mecanismo
necessita realizar um esforo adicional para lidar
A segunda anlise proposta para o mecanismo
exatamente observar o objetivo para o qual o mesmo
foi proposto, que nada mais que verificar o com-
comportamento do deslocamento da janela. A figura
3.2 exibe estes comportamentos.
Figura 3.2 - Grficos para verificao do comportamento do
deslocamento angular e consequente deslocamento linear.
71
 Figura 3.3-Fluxograma do algortimo implementado no Arduino

Por deslocamento angular entende-se o ngulo

de giro em que o motor se encontra, e por desloca-
mento linear, entende-se o quanto a janela abriu.
Assim, por meio da figura 3.2 pode-se observar a
relao entre o ngulo de giro do motor e a abertura
da janela. Quando o ngulo cresce, o deslocamento
da janela positivo e tambm cresce, ou seja, a jane-
la abre. Quando o ngulo decresce, ocorre o inverso.
Observa-se um momento em que o deslocamento
linear se mantm relativamente estvel, isto ocorre
aps a abertura total da janela, onde h a desacelera-
o da mesma, afim de que uma acelerao contrria
seja criada fazendo-a retornar para o fechamento.

3.2 Sistema Embarcado

Com objetivo de manter a vigilncia constante
sobre todas as fontes de vazamento de gases, ne-
cessrio dispor em cada cmodo sujeito a vazamento
de gases um sistema embarcado responsvel pelo
controle de gases txicos no ambiente, assim atravs
de vigilncia em perodos discretos de tempo ler os
valores atravs de sensores e tomar as aes necess-
rias para cada caso.
Testes utilizando vazamentos propositais de ga-
ses mostraram que o sistema identifica com excelente
preciso a presena de gases txicos tanto em ambi-
entes domsticos como industriais. Mesmo um sen-
sor custando cerca de um dlar pode identificar GLP,
fumaa, CO, propano e CH4, que consistem nos mai-
ores causadores de morte por asfixia, por que levam
o indivduo a sensao de sonolncia que causa a
morte. A figura 3.3 mostra o fluxograma que repre-
senta o algoritmo utilizado no cdigo construdo para
ser executado no Arduino.
A organizao em relao ao bairro pode ser
vista na figura 3.4. Cada usurio cadastrado fornece
informaes para que o corpo de bombeiros possa
contat-lo em situaes de emergncia. Quando o
sistema embarcado detecta o vazamento de gases um
sinal enviado pelo broker para a base de dados
acessvel ao corpo de bombeiros. A programao em
Node-Red permite que sejam criados sheets para
cada bairro, permitindo maior organizao. Logo as
informaes podem ser editadas pelo operador e cada
usurio recebe ento sua identificao. A mensagem
recebida pelos bombeiros pode ser visto na figura 3.5
Figura 3.4 - Organizao das casas na base de dados.

3.3 Base de Dados

Tornando a vigilncia de incndio uma
atividade em tempo real, foi criada uma base de
dados dentro da plataforma de desenvolvimento para
a Internet das Coisas, IBM Bluemix, que torna o
projeto escalonvel para as aplicaes industriais.
Para gerar um pacote de dados mais econmico foi
escolhido trabalhar com o protocolo de comunicao
MQTT j que a maioria dos servidores cobra por
Gigabyte de informao transportada e como discuti-
do anteriormente, MQTT leve e eficiente.

72
Figura 3.5-Mensagem recebida pelo corpo de bombeiros em caso
de emergncia.
3.3 Circuito analgico de comando e potncia
Figure 1-Fluxograma do circuito concebido
O circuito utilizado para o projeto foi concebido com
duas fontes de alimentao independentes, de modo
que os circuitos relacionados com o comando das
aes a serem realizadas (i.e os comandos lgicos de
controle) e o circuito relacionado com o gerencia-
mento de elementos de potncia mais elevada (acio-
namento de rels e motores) estejam separados, de
forma a possibilitar um isolamento de rudos e outras
interferncias de ordem eltrica e eletromagntica
tpicas de uma ligao conjunta de circuitos de tal
natureza. Assim sendo, os circuitos gerenciadores
tanto os responsveis pelo alarme e lmpada, Ardui-
no e sensor de gs; quanto os relacionados aos moto-
res e rels adaptam a energia da rede de modo que
os respectivos elementos de tais circuitos operem
corretamente.
Em sistemas que envolvem o uso de alarmes, nota-se
que um desconforto gerado nos momentos em que
o alarme atua por um tempo indeterminado. O siste-
ma em questo tem a capacidade de gerenciar o tem-
po que o alarme atua atravs de um controle prvio
realizado pelo usurio [3]. Assim, possvel estipular
previamente por quanto tempo o alarme ir funcio-
nar. Nesse caso, ainda que se tenha vazamentos e o
alarme pare de funcionar, uma lmpada sinalizadora
indicar que o vazamento ainda est presente, e a
mesma apagar somente quando no houver mais
presena do gs.
4 Concluso
O sistema, tal como planejado, cumpriu os requisitos
de operao desejados, contudo propem-se aqui
73
algumas possveis alteraes de modo a se melhorar
o desempenho do sistema global quanto ao seu custo,
tamanho e abrangncia. Quanto a estrutura mecnica,
uma alternativa mais barata poderia ser implementa-
da como o uso de um motor DC em conjunto com
uma chave reed-switch, conectada no eixo motor do
mecanismo e atuando em conjunto com um im
fixado na estrutura em que o mecanismo preso,
para se poder identificar assim o curso mximo do
motor para que o mesmo realize de maneira apropri-
ada a abertura e fechamento da janela. Apesar dessa
aplicao ter sua preciso comprometida quando
comparado com o desempenho da atuao de um
servo motor, o uso de servos motores de maior tama-
nho e potncia apresentam um custo mais elevado
quando comparado com um motor DC de potncia
semelhante. Quanto a estrutura eltrica, uma melhor
escolha dos elementos responsveis pelo gerencia-
mento de energia (como o uso de dispositivos SMD e
estruturas de converso CA-CC que operam com
topologias de chaveamento de alta frequncia) resul-
tariam em um circuito menos volumoso. Quanto ao
software utilizado para a programao em Node-Red,
um recurso adicional que poderia ser implementado
seria a possibilidade da atualizao da base de dados
e o envio de SMS para os usurios ao invs de uma
mensagem via internet. Nesse caso, essa alternativa
no foi levada em conta visto que planos de internet
so mais baratos quando comparados com planos de
SMS
Agradecimentos
Agradecimento ao Marechal do Corpo de Bombeiros
Nathaniel Watson.
Referncias Bibliogrficas
[1]J. Zapata Neto, "Access Control for Construction
Vehicles", Graduando em Mechatronics
Engineer, Blanchardstown, Institute of
Technology, 2015.
[2] Shigley, J. E; Mishke, C. R.; Projeto de
Engenharia Mecnica, Bookman, 7 edio.
[3] Braga, N. (2016). Conhea o 4093 (ART1606).
[online] Newtoncbraga.com.br. Available at:
http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/eletroni
ca/52-artigos-diversos/9017-conheca-o-4093-art1606
[Accessed 10 Nov. 2016].
 CONTROLE DE VIBRAES EM ESTRUTURAS FLEXVEIS

DANIEL C. DALTIN1, JOS M. BALTHAZAR2, TILA M. BUENO3, ARTHUR R. D. M. FERREIRA3

1
FACULDADE DE ENGENHARIA DE BAURU - FEB
UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA - UNESP,
AV. ENGENHEIRO LUIZ EDMUNDO CARRIJO COUBE, 14-01 VARGEM LIMPA
CEP: 17033-360 BAURU/SP
2
INSTITUTO TECNOLGICO DE AERONUTICA-ITA,
PRAA MARECHAL EDUARDO GOMES, 50
CEP: 12228-900 SO JOS DOS CAMPOS/SP
3
INSTITUTO DE CINCIA E TECNOLOGIA DE SOROCABA - ICTS
UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA - UNESP,
AV. TRS DE MARO, 511 ALTO DA BOA VISTA
CEP: 18087-180 SOROCABA/SP
danieldaltin@gmail.com1, josemanoel.balthazar@feb.unesp.br2,
atila@sorocaba.unesp.br3, arthurric@terra.com.br3

Resumo O estudo de tcnicas de controle de vibraes tem grande importncia em diversas reas, tais como sistemas de
transporte e movimentao de cargas, manipuladores robticos, estruturas espaciais, circuitos eletrnicos, etc. O controle de
vibraes mecnicas em estruturas espaciais, em manipuladores robticos ou em guindastes rotativos tem grande importncia,
j que vibraes no amortecidas alm de prejudicar o desempenho dos sistemas de controle, degradam os sistemas gerando
necessidade de manuteno no programada ou ainda risco de acidentes devido a quebras. Diante disso, esse trabalho tem co-
mo objetivo realizar estudos de controladores aplicados a um servomecanismo que consiste de uma viga flexvel engastada ao
eixo de um motor dc. Para obteno das equaes de movimento utiliza-se o mtodo de Lagrange. Os resultados experimentais
mostram que o sistema em malha fechada apresenta bom desempenho, sendo que as vibraes devidas flexo da viga so bem
amortecidas.

Palavras-chave Controle de estruturas flexveis, Controle de vibraes, Modelo matemticos.

1 Introduo realizado utilizando o sistema (Flexgage) Rotary

As vigas e eixos so elementos estruturais e me-
cnicos importantes na engenharia, onde as vigas so
consideradas o mais importante de todos os elemen-
tos estruturais, pois so elementos usados para apoiar
asas de avies, eixos de automveis, lana de guin-
daste (HIBBELER, 2004).
Os sistemas de controle de veculos espaciais, sa-
tlites artificiais, manipuladores robticos, guindas-
tes rotativos, mesmo se considerados rgidos, apre-
sentam comportamento no linear. Dessa forma, o
projeto de sistemas de controle de estruturas flexveis
confronta dificuldades adicionais (BUENO, 2010).
Diante desse contexto, o objetivo deste trabalho
estudar experimentalmente o comportamento do
servomecanismo em malha aberta e malha fechada,
sujeito s vibraes da viga flexvel. O trabalho
Flexible Link Quanser (2013).
2 Modelo Matemtico
O Sistema Flexgage, mostrado na Fig.1, utili-
zado para realizar os ensaios experimentais. O con-
trole em tempo real do experimento realizado utili-
zando o software MATLAB / SIMULINK.
O conjunto do Link Flexvel e o Servomecanis-
mo resultam em uma haste flexvel com rotao
horizontal, essa montagem permite experimentos de
sistemas de estruturas flexveis e o teste de estrat-
gias de controle.
O modelo matemtico considera a viga como um
sistema a parmetros concentrados. Esse sistema
consiste de uma viga metlica flexvel acoplada a um
servomecanismo que permite o movimento rotacio-
nal no plano horizontal. O sistema instrumentado

74
com um Strain Gage que mede a deflexo da pon- A partir das figuras 2 e 3, a energia cintica T e
ta da viga. Esse sistema similar a estruturas flex- potencial V do sistema dada por:
veis de grandes estruturas espaciais, como os painis
em satlites artificiais ou estaes espaciais, ou 1 1

2
mesmo uma estrutura flexvel como um manipulador T J eq 2 J L (1)
robtico. 2 2

1
V K s 2
2 (2)

O Lagrangeano dado por:

L T V (3)

1 1 1

Figura 1. Sistema Rotary Flexible Link, Quanser (2013). 2
L J eq 2 J L K s 2
2 2 2 (4)
.
Na figura 2 so descritas as posies angulares Para a obteno das equaes de movimento,
da viga. A posio da viga rgida dada pelo ngulo considerou-se o mtodo de Lagrange, dada a Equa-
, equivalente ao ngulo do servo motor, sendo re- o de Lagrange:
presentada pela linha reta. A posio da viga flexvel,
2 L L
representada pela curva, dada pela soma do ngulo Qi
do eixo do motor com a posio angular devido t q1 qi (5)
flexo .
Colocando na forma de espao de estados do Sis-
tema Rotary Flexible Link temos:

x Ax Bu
(6)
y Cx Du
0 0 1 0
0 0 0 1

Ks Beq
A 0 J eq

J eq
0 (7)


Figura 2. Representao do movimento da viga flexvel. K s J L J eq Beq
0 0
J L J eq J eq
A viga flexvel possui comprimento Ll = 0.419 m
e massa ml = 0.065 Kg e seu momento de inrcia em
torno do centro de massa Jl = 0.038 Kg.m2. A rigi-
0
dez da viga dada por Ks = 1.3 N m/rad. O ngulo do
0

eixo do motor e o ngulo de flexo descrevem
1
completamente o movimento da viga. O modelo B (8)
fsico da viga em rotao descrito na Fig. 3. J eq
1

J eq

1 0 0 0
Figura 3. Modelo fsico da viga flexvel C
0 1 0 0 (9)
O sinal de entrada do servo motor Vm gera um
torque na engrenagem de carga, rotacionando a viga 0
flexvel. O atrito viscoso e o momento de inrcia do D (10)
eixo do servomotor so Beq = 0.004 N.m /(rad/s) e 0
Jeq = 2.08x10-3 Kg.m2 respectivamente.

75

3 Anlise do comportamento dinmicos
Na Figura 4 apresentado o diagrama de Bode
do sistema Flexgage. Pode-se observar que em malha
aberta o sistema apresenta margem de ganho de 20.1
dB, e margem de fase de 83.9. Dessa forma, os
sistema estvel em malha aberta.
Para o controle de malha fechada, utiliza-se um
controlador proporciona. O sistema de controle pode
ser observado no diagrama de blocos na Figura 5.
Figura 4. Diagrama de Bode.
Figura 5. Diagrama de blocos em malha fechada.
Ogata (2000) esclarece que os sistemas de malha
fechada so sistemas de controle com retroao, ou
seja, um sistema que mantm uma relao entre a
grandeza de sada comparando-se com a grandeza de
referncia, e utilizando a diferena como meio de
controle. Em contrapartida, um sistema de malha
aberta acontece que o sinal de sada no afeta a ao
de controle, e dessa forma, no se mede o sinal de
sada em comparao com o sinal de entrada.
O ensaio com o sistema em malha fechada de-
mostrou um bom desempenho, amortecendo as vi-
braes na viga quando comparado com ao ensaio de
malha aberta. Em ambos os casos a referncia con-
sistiu de uma onda quadrada de 0.3 Hz. O resultado
de ambos os ensaios, bem como do sinal de entrada
so apresentados na fig. 6.
76
4 Concluso
Neste trabalho foi apresentado o modelo mate-
mtico linear do sistema Rotary Flexible Link Quan-
ser, bem como o estudo do comportamento atravs
de ensaios experimentais e por resposta em frequn-
cia.
Os ensaios demonstraram que em malha aberta o
sistema no capaz de seguir a referncia dada por
uma onda quadrada.
Por outro lado, utilizando um controlador pro-
porcional, o sistema apresentou bom desempenho
com relao entrada considerada. Alm disso, co-
mo pode ser observado, o sistema apresentou respos-
ta transitria bem amortecida.
Observa-se que, com isso, o sistema opera em
condies que atenuam o desgaste do equipamento,
protegendo a estrutura contra fadiga e rupturas, alm
de apresentar bom desempenho com relao s res-
postas transitria e de estado estacionrio.
Figura 6. Comparativo entre a malha aberta e malha fechada.
Referncias Bibliogrficas
BALTHAZAR, J. M.; TUSSET,
A.M.;SOUZA,S.L.T.;BUENO,A.M. Microcantilever
chaotic motion suppression in tapping mode atomic
force microscope. Journal of Mechanical Engi-
neering Science, v. 227, n. 8, p. 17301741, 2013.
BHUSHAN, B. Springer handbook of nano-
technology. Berlin: Springer, 2004.
BUENO, A. M.; FERREIRA, A. A.;
PIQUEIRA, J. R. C. Modeling and filtering double-
frequency jitter in one-way master slave chain net-
works. IEEE Transactions, v. 57, n. 12, p. 3104
3111, dez. 2010.
DORF, R.C,: BISHOP R.H.; Sistema de Con-
trole Moderno. 8 ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001.
HIBBELER,R.C. Resistncia dos Materiais, 5
ed. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2004.
 ILIUK,I.;BALTHAZAR,J.M.;TUSSET,A.M.;PI
QUEIRA,J.R.C.;PONTES,B.R.;FELIX,J.L.P.;BUEN
O,A.M. Application of passive control to energy
harvester efficiency using a nonideal portal frame
structural support system. Journal of Intelligent
Material Systems and Structures, v.25, n.04,
p.417-429, 2013.
JUNKINS, J.; KIM, Y. Introduction to Dynam-
ics and Control of Flexible Structures: American
Institute of Aeronautics & Astronautics, 1993.
MATLAB Version 2011a. The MathWorks, The
Student Edition. March. 2011.
NISE, N.S. Engenharia de Sistemas de Con-
trole Moderno. 3 ed. Rio de Janeiro: LTC, 2002.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moder-
no. 3 ed. Rio de Janeiro: LTC, 2000.
QUANSER inc. Flexgage Workbook, 2011.
SEBORG, D.E.; EDGAR T.F.;MELLICHAMP
D.A.Process Dynamic and Control. 2 ed. Hoboken,
NJ:Wiley, 2004.

77
 PROJETO E IMPLEMENTAO DE UMA GARRA ROBTICA BASEADA EM UM MECANISMO
DE QUATRO BARRAS UTILIZANDO IMPRESSO 3D

RAFAEL BALAK, GUILHERME BARBETA, MURILO LAMEIRA, MATHEUS BUDIN, MAURICIO BECERRA-VARGAS

Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba - UNESP

Sorocaba - SP

Resumo Este artigo descreve a sntese e implementao de uma garra robtica, baseado no mecanismo de quatro barras. Para
realizar a sntese foi utilizado o mtodo grfico, devido a sua simplicidade, conhecido como movimentao de cargas. Alm dis-
so, o artigo conta com a anlise do ngulo de transmisso e sua implementao, que foi feita com auxlio do software solidworks
que permite a simulao CAD. Por fim, exportou-se o modelo 3D para o software Blender, o qual auxiliou na impresso 3D da
garra. O acionamento da estrutura impressa ser feito atravs de um motor CC, utilizando o Arduino.

1 Introduo tao do mecanismo de quatro barras onde o link 1

Um mecanismo pode ser definido como um
conjunto de elementos interligados que possuem
movimentos relativos perfeitamente definidos. O
mecanismo de quatro barras , sem dvida, o mais
simples e comum dos sistemas mecnicos articula-
dos. Uma caracterstica importante que outros me-
canismos podem ser obtidos a partir do mecanismo
de quatro barras. Esta caracterstica aliada ao fato de
que este mecanismo apresenta diferentes relaes
geomtricas entre as barras e, consequentemente,
diferentes relaes entre o tipo de movimento de
entrada e sada justifica a sua popularidade. Dentre
os mecanismos pode-se destacar os principais res-
ponsveis pela realizao de movimentos uniformes,
como mecanismo came-seguidor, engrenagens me-
canismos de barras, mecanismos para acionamento
de prensas, mecanismos de retorno rpido, entre
outros. Este mecanismo utilizado em diversas apli-
caes tais quais podemos citar: manipulador robti-
co, para-brisa de carros, trem de pouso, entre outras.
Sendo que, para o manipulador robtico existem
inmeras aplicaes derivadas deste mecanismo,
como manipulao de peas no setor industrial, ma-
nipulao de ferramentas no espao de trabalho e
aplicaes de preciso. A importncia a ser destacada
logo de incio, que o manipulador robtico repre-
senta a ao de uma mo e isso significa gerar segu-
rana ao operador, alm de poupar o mesmo de tra-
balhos exaustivos e repetitivos. Ao analisar a estrutu-
ra do manipulador robtico, nota-se que apenas os
links motor, acoplador e seguidor realizam movimen-
to, enquanto que o link base fixo.
O projeto da dimenso das barras foi possvel
utilizando o mtodo grfico conhecido como movi-
mentao de cargas, os dados de entrada para reali-
zao de sntese atravs deste mtodo so: conhecer
as posies inicial e final do acoplador e saber o
tamanho do link acoplador e, desta forma possvel
obter a dimenso de todos os links que compe o
mecanismo. Na figura 1 a seguir, tem-se a represen-
representa o link base ou solo, o link 2 representa o
link motor o qual est acoplado a junta motorizada, o
link 3 representa o acoplador e, finalmente o link 4
representa o seguidor.
Figura 1 Mecanismo de quatro barras.
Geralmente, em qualquer anlise, primeiramente
se determina o nmero de graus de liberdade que o
mecanismo possui, que representa o nmero de en-
tradas necessrias para se determinar a posio de
um ponto no mecanismo e a orientao de um corpo
do mecanismo no espao em qualquer instante. Para
encontrar o nmero de graus de liberdade de um
mecanismo utiliza-se o critrio de Grubler sendo
dado pela seguinte equao, vlida no plano:
DOF = 3(n 1) 2nj1 -nj2
Onde n o nmero de corpos presentes no me-
canismo, nj1 o nmero de juntas de um grau de
liberdade presentes no mecanismo e nj2 o nmero
de juntas com dois graus de liberdade presentes no
mecanismo.
Alm disso, caso algum link necessite realizar
uma revoluo completa em relao aos demais
links, necessrio verificar se o critrio de Grashof
valido, o qual pode ser validado pela seguinte equa-
o:
Onde S e L so os links maior e menor,
respectivamente, P e Q so os links intermedirios.
2 Metodologia
Como visto na seo 1, o mtodo utilizado
consiste em determinar os tamanhos dos links do

78
manipulador robtico para que este realize a movi-
mentao pr-estabelecida do link acoplador de uma
posio inicial at uma posio final, as quais so
definidas pelo projetista e so dados de entrada assim
como o tamanho do link acoplador. As posies
inicial e final foram definidas de acordo com a ne-
cessidade do projeto que consiste em manipular obje-
tos, e podem ser observadas na figura 2, a seguir:
Figura 2 Posies inicial e final desejada.
O mtodo grfico descrito nas sees anteriores
consiste nos seguintes passos, considerando que os
links C1D1 e C2D2 representam a posio inicial e
final do link acoplador:
Desenhar o link CD nas posies desejadas
C1D1, C2D2.
Desenhar as linhas de construo C1C2 e
D1D2.
Dividir em duas partes iguais as linhas
C1C2 e D1D2 e identificar os pontos m-
dios como C3 e D3, respectivamente.
Desenha-se uma linha passando pelo ponto
C3 perpendicular a C1C2, e outra linha pas-
sando por D3 perpendicular a D1D2 e iden-
tificar o ponto de interseco como O4.
Link 1 = O2O4 , Link 2 = C1O2 , Link 3 =
C1D1, Link 4 = D1O4 .
Verificar se o mecanismo Grashof, caso
tenha sido proposto inicialmente.
Verificar o ngulo de transmisso.
Aplicando a metodologia descrita acima, tem-se
como resultado o que mostrado na figura a seguir:
Figura 4 Sntese por mtodo grfico utilizando.
Portanto, considerando-se que a garra faz parte do
corpo rgido acoplador, denomina-se o link principal
como sendo o acoplador que ser responsvel por
manipular um objeto, por exemplo. Foi escolhido o
valor de 3,5cm para a distncia C1D1 e o restante do
corpo que faz parte do acoplador, ou seja, o prolon-
gamento que acopla a garra, possui uma dimenso de
8,9cm aproximadamente. Vale salientar que este
valor foi escolhido com base em alguns modelos
disponveis para aquisio no mercado.
3 Resultados e Implementao
Figura 3 Definio links para sntese.
3.1 resultados
Primeiramente, deve-se ressaltar que para o pro-
jeto em questo, no foi necessrio obedecer ao crit-
rio de Grashof, pois para realizar os movimentos
propostos, nenhuma barra necessita realizar uma
revoluo completa em relao s outras.
Foram obtidos os seguintes valores para os links,
aps a aplicao do mtodo grfico: Link 1 = 1,9cm
Link 2 = 3,17cm , Link 3 = 3,5 cm e Link 4 = 3,8cm.
Alm disso, foi possvel obter o nmero de graus
de liberdade aplicando-se a equao de Grubler e
ainda utilizou-se como mostrado na equao a
seguir.
DOF = 3(n 1) 2nj1 -nj2
DOF = 3(5-1) 2.5 -1
DOF = 1
Onde as juntas de um grau de liberdade so jun-
tas rotacionais, e a junta de dois graus de liberdade
corresponde junta engrenagem.
Um conceito muito importante a ser abordado na
anlise o ngulo de transmisso. Este medido
como sendo o ngulo entre o link acoplador e o link
seguidor. Sabe-se que um ngulo aproximadamente
entre 40 e 135 , geralmente, satisfatrio para a
grande maioria dos mecanismos [1].
Assim, com auxlio do software solidworks uti-
lizando o complemento de anlise de movimento, foi
possvel determinar o ngulo de transmisso, como
mostrado na figura a seguir.
79

Figura 5 ngulo de transmisso
Observando-se o grfico da figura anterior,
possvel constatar que o ngulo de transmisso est
entre 58, o que garante um bom funcionamento do
mecanismo, validando-se seu projeto inicial pelo
mtodo grfico.
3.2 Implementao
Para a implementao do manipulador robtico,
foi necessrio exportar o projeto feito no solidworks
para o software blender na extenso STL. Dessa
forma, possvel, se necessrio, ajustar a pea para
que seja realizada a impresso em 3D do projeto.
Portanto, aps a impresso das partes que compe o
manipulador robtico, foi necessrio adaptar tubos de
caneta esferogrficas para realizar as funes das
juntas rotacionais. A montagem final do manipulador
robtico pode ser vista nas figuras a seguir.
Em relao ao acionamento, utilizou-se um mo-
tor corrente continua de 6V, este motor controlado
via PWM (Pulse Width Modulation), ou modulao
por largura de pulso, com auxlio de um Arduino.
Entretanto, uma limitao que comprometeu o acio-
namento, o parafuso que faz contato com a engrena-
gem perde contato com as engrenagens em alguns
momentos.
Entretanto, o mecanismo de quatro barras e o
mtodo de projeto utilizado (mtodo grfico) foram
suficientes para validar os conceitos tericos. A se-
guir tem-se a foto da garra aberta.
Figura 6 Impresso 3D garra fechada.
A foto da garra aberta pode ser vista a seguir.
80
Figura 7 Impresso 3D garra aberta.
4 Concluso
Conclui-se ento que por meio deste traba-
lho foi possvel implementar a teoria de sntese e
anlise de mecanismos de quatro barras na prtica, a
partir do princpio de um mecanismo balancim-
balancim em ambos os lados da garra, foi possvel
entrar com um movimento rotativo e converte-lo em
um movimento de pina.
Vale ressaltar que apesar de na prtica a
rosca parafuso no ter sido possvel de implementar
devido s limitaes da impressora 3D utilizada, por
meio da simulao provou-se que o movimento espe-
rado foi cumprido. Uma soluo para trabalhos futu-
ros em questo da implementao do motor CC, seria
utilizar uma rosca parafuso comercial e adaptar o
projeto das engrenagens de acordo com ela, ou at
mesmo substituir o motor CC por um servo motor,
sendo assim a utilizao da rosca parafuso no seria
mais necessria, adaptando-se as engrenagens ento
para um contato direto entre elas, para desta forma o
movimento gerado pelo servo motor de um lado da
garra fosse transmito para o outro.
Por fim, conclui-se ento que o mecanismo de
quatro barras implementado atingiu as expectativas e
pr-requisitos de projeto, apresentado um ngulo de
transmisso satisfatrio e o movimento previsto.
5. Referncias Bibliogrficas
[1]
http://www.joinville.ifsc.edu.br/~pauloboni/MECAN
ISMOS/PDF%20-%20Aula%20III%20D%20-
%20%C3%82ngulos%20Limites.pdf
[2] John J. Uicker, Gordon R. Pennock, Joseph
E. Shigley, Theory of Machines and Mechanisms
[3] Layer-by-layer: the evolution of 3D Printing.
IEEE member Charles Hull invented the original
process in 1983, IEEE Spectrum, 14 Nov. 2014.
 ACIONAMENTO DE UM ROB CARTESIANO ELETROPNEUMTICO ATRAVS DO MTODO
DA CADEIA ESTACIONRIA

JEFFERSON A. DIAS

UNESP Universidade Estadual Paulista - Instituto de Cincia e Tecnologia Campus Sorocaba SP

Avenida Trs de Maro, 511, Alto da Boa Vista, CEP: 18.087-180, Sorocaba SP
E-mails: jeffdias2000@yahoo.com.br

Resumo Este artigo tem como objetivo descrever de forma detalhada o acionamento de um rob cartesiano constitudo de trs
graus de liberdade (X, Y e Z), eletropneumtico, utilizando o mtodo da cadeia estacionria. A montagem virtual do circuito foi
efetuada atravs do software FluidSIM da empresa FESTO e aps validao da simulao, montada em ambiente educacional no
laboratrio de circuitos eletropneumticos, possibilitando a visualizao da teoria sendo aplicada na prtica para fixao de con-
ceitos.

Palavras-chave Automao Eletropneumtica, Rob Cartesiano, Pick and Place.

1 Introduo
Graas ao desenvolvimento tecnolgico em todo
o mundo, a evoluo no para e, devido as novas
tecnologias, surge tambm a necessidade de mo de
obra qualificada para o mercado de trabalho. Sendo
assim, escolas e universidades vem ministrando con-
ceitos e conhecimentos sobre a robtica, que de certa
forma, os molda para o futuro. Diante dessa viso,
este artigo apresenta a elaborao de um projeto,
simulao e montagem de um rob cartesiano utili-
zando um sistema de automao rgido, porm, muito
eficaz atravs do mtodo da cadeia estacionria.
2 Objetivo
2 Metodologia
O uso do mtodo da cadeia estacionria permite
a resoluo de comandos para uma sequncia de
movimentos de maneira e sistemtica, independente
do tipo de sequncia.
Todos os atuadores utilizados neste projeto pos-
suem mbolos magnticos e dois sensores magnti-
cos em cada atuador, para indicar que o atuador esta-
r na posio avanado ou recuado. O acionamento
desses atuadores ocorrer atravs de vlvulas direci-
onais com simples solenoide e retorno por mola. A
presso de trabalho adotada para fins industriais e/ou
didticos de 6 bar.

Apresentar o projeto de um rob cartesiano 2.1 O Rob Cartesiano

composto por trs graus de liberdade e uma ventosa
como ferramenta de locomoo de peas atravs da
gerao de vcuo.
Proporcionar ao interessado, uma metodologia
eficaz de acionamento de uma rob cartesiano do
tipo eletropneumtico atravs do mtodo da cadeia
estacionria.
Instigar o aluno a desenvolver projetos de simu-
lao de um rob cartesiano atravs do software
FluidSIMP (pneumtica) da empresa FESTO.
Contribuir para o engrandecimento intelectual
dos estudantes do curso de engenharia de controle e
automao da Faculdade Pitgoras Campus Voto-
rantim e, do Instituto de Cincia e Tecnologia da
UNESP Campus Sorocaba e demais escolas tcni-
cas, faculdades e universidades interessadas.
A Figura 1 apresenta a vista superior de um rob
cartesiano e suas respectivas legendas. Alm da le-
genda, as setas indicam o caminho a ser percorrido
para que o rob pegue a pea atravs de uma ventosa
na extremidade do atuador Z em um local e a deixe
em outro local respectivamente pr-determinado.
A posio inicial dos atuadores X, Y e Z so to-
talmente recuados e o vcuo desligado.
Atravs da Figura 1, possvel definir o trajeto
passo de forma aritmtica, que a forma representa-
tiva do funcionamento do circuito eltrico aps ser
acionado atravs do boto B1.
Y+ (Z+V+) Z- Y- X+ Y+ Z+ (Z-V-) Y- X-
A letra acompanhada de um sinal (+) indica o
avano do atuador correspondente a letra, enquanto

81
que a letra com o sinal (-) indica o retorno ou recuo
do atuador correspondente a letra.
Figura 1. Vista superior do Rob Cartesiano.
Legenda 1:
Neste processo, o que determina o acionamento
dos passos conforme a sequncia, so os sensores
magnticos, inseridos nas extremidades de cada atu-
ador. Devido a isso, outra maneira eficaz de visuali-
zar o funcionamento circuito atravs do grfico do
trajeto passo.
A Figura 2 apresenta o grfico do trajeto passo.
Figura 2. Grfico do trajeto passo.
As letras X, Y, Z e V na posio vertical so
respectivamente os atuadores e a vlvula geradora de
vcuo, e, cada atuador, conforme a Figura 3, contm
dois sensores sendo um para indicar que o mesmo
est totalmente recuado enquanto que o outro indica
que o mesmo est totalmente avanado.
Atravs da Figura 2 foi possvel observar que, na
linha referente aos acionamentos da vlvula geradora
de vcuo, possui sensores do atuador Z, isso ocorre
porque a vlvula geradora de vcuo, para este caso,
no possui sensor e ser acionado em funo do
atuador Z.
82
Aps a definio da vista superior com as setas
indicando o respectivo trajeto, juntamente com o
trajeto passo e o grfico do trajeto passo, foi possvel
elaborar o desenvolvimento do projeto proposto.
A Seo 3 apresenta o desenvolvimento dos cir-
cuitos referente a este rob cartesiano.
3 Elaborao dos Circuitos
3.1 Circuito Pneumtico
Para que o funcionamento do rob cartesiano
ocorresse, foi necessrio o desenvolvimento de dois
circuitos independentes, ou seja, um circuito pneu-
mtico e um circuito eltrico. Apesar de serem mon-
tados de forma independente, o acionamento ocorre
de forma dependente, ou seja, o acionamento foi
feito pelo circuito eltrico enquanto que o trabalho
foi realizado pelo circuito pneumtico.
A Figura 3 apresenta o diagrama pneumtico.
Entre os atuadores e as vlvulas direcionais, fo-
ram inseridas, vlvulas reguladoras de fluxo unidire-
cionais, cujo objetivo controlar a velocidade com a
qual os atuadores pneumticos avanam e/ou recuam.
Figura 3. Diagrama pneumtico.
A vlvula direcional SV da Figura 3 apresenta
um tampo na conexo 2, isso utilizado para adap-
tar uma vlvula direcional de 5/2 vias para trabalhar
como uma vlvula direcional 3/2 vias.
A Tabela 1 apresenta a relao de componentes
utilizados para a elaborao do diagrama pneumtico
da Figura 3.
Tabela 1 Relao dos componentes pneumticos
Item Descrio Qtde
01 Compressor ou ponto de presso de ar com- 01
primido.
02 Unidade de conservao de ar comprimido 01
03 Vlvula direcional de duas posies e cinco 04
vias, acionamento eltrico por solenoide e
retorno por mola.
04 Vlvula reguladora de fluxo unidirecional 06
05 Atuador linear pneumtico, de dupla ao, 01
sem haste, com acoplamento mecnico
06 Atuador linear pneumtico de dupla ao com 02
amortecimento no avano e no retorno.
07 Vlvula geradora de vcuo 01
08 Ventosa 01
09 Sensor magntico 06
 10 Silenciador 09
11 Conexo tipo T 03 A Legenda 2 apresenta as siglas correspondente
12 Mangueira pneumtica 25m
a cada dispositivo utilizado para este circuito.
13 Tampo 01

A Figura 4 apresenta o rob cartesiano montado

fisicamente conforme a Figura 3 e a lista de compo-
nentes da Tabela 1.

Legenda 2:

Entradas
B0 = Boto desliga
B1 = Boto Liga
SXR = Sensor do atuador X na posio recuado
SXA = Sensor do atuador X na posio avanado
SYR = Sensor do atuador X na posio recuado
Figura 4. Rob Cartesiano SYA = Sensor do atuador X na posio avanado
SZR = Sensor do atuador X na posio recuado
SZA = Sensor do atuador X na posio avanado
3.2 Circuito Eltrico
Sadas
Kn = Rels (onde n se refere ao nmero de rels).
Aps montar completamente o circuito pneum- SX = Solenoide do atuador X
tico, a prxima etapa foi elaborar o circuito eltrico. SY = Solenoide do Atuador Y
Para que isso fosse possvel, a utilizao do mtodo SZ = Solenoide do Atuador Z
da cadeia estacionria, foi utilizada atravs da Equa- SV = Solenoide da vlvula geradora de vcuo
o (1).
Aps a definio da legenda dos respectivos dis-
= + 1 (1) positivos que compe o circuito eltrico, a Figura 5a
apresenta o circuito eltrico utilizando o mtodo da
cadeia estacionria. e a Figura 5b apresenta o acio-
onde:
namento das solenoides SX, SY, SZ e SV respecti-
vamente.
= nmero de rels
= nmero de passos

Figura 5a. Diagrama Eltrico.

Figura 5b. Diagrama Eltrico.

Ao pressionar o boto B1, energizar a bobina de

K1 que fechar todos os contatos normalmente aber-
to (N.A.) que esto na linha 2, cuja funo selar, ou
seja, manter o circuito energizado, na linha 3, cuja
funo assegurar que a bobina de K2 somente ser
acionada aps o acionamento de K1 e na linha 24,

83
cuja funo acionar a solenoide SY respectivamen-
te, avanando o atuador Y.
Aps acionar o sensor SYA, energizar a bobina
de K2, que fechar todos os contatos NA que esto
na linha 4, cuja funo selar o sensor SYA para que
a bobina de K2 no seja desligada, na linha 5, cuja
funo assegurar que a bobina de K3 seja energiza-
da aps acionada a bobina de K2, na linha 26 cuja
funo acionar a solenoide SZ e, na linha 28 cuja
funo acionar a solenoide SV, avanando o atua-
dor Z e ligando a vlvula geradora de vcuo simulta-
neamente.
Aps acionar o sensor SZA, energizar a bobina
de K3 que abrir o contato normalmente fechado
(NF) de K3 na linha 26, desligando a solenoide SZ,
fazendo com que o atuador Z recue e tambm, fe-
chando os contatos NA da linha 6, cuja funo selar
o sensor SZA para que a bobina de K3 no seja des-
ligada e, na linha 7, cuja funo assegurar que a
bobina de K4 seja acionada aps acionada a bobina
de K3.
Aps acionar o sensor SZR, energizar a bobina
de K4 que abrir o contato NF de K4 na linha 24,
desligando a solenoide SY, fazendo com que o atua-
dor Y recue e tambm, fechando os contatos NA da
linha 8, cuja funo selar o sensor SZR para que a
bobina de K4 no seja desligada e, na linha 9, cuja
funo assegurar que a bobina de K5 seja acionada
aps acionada a bobina de K4.
Aps acionar o sensor SYR, energizar a bobina
de K5 que fechar os contatos NA da linha 10, cuja
funo selar o sensor SYR para que a bobina de K5
no seja desligada, na linha 11, cuja funo assegu-
rar que a bobina de K6 seja acionada aps acionada a
bobina de K5 e tambm, a linha 23 cuja funo
acionar a solenoide SX fazendo com que o atuador X
avance.
Aps acionar o sensor SXA, energizar a bobina
de K6 que fechar os contatos NA da linha 12, cuja
funo selar o sensor SXA para que a bobina de K6
no seja desligada, na linha 13, cuja funo assegu-
rar que a bobina de K7 seja acionada aps acionada a
bobina de K5 e tambm, a linha 25 cuja funo
acionar a solenoide SY fazendo com que o atuador Y
avance novamente.
Aps acionar o sensor SYA, energizar a bobina
de K7 que fechar os contatos NA da linha 14, cuja
funo selar o sensor SYA para que a bobina de K7
no seja desligada, na linha 15, cuja funo assegu-
rar que a bobina de K8 seja acionada aps acionada a
bobina de K7 e tambm, a linha 27 cuja funo
acionar a solenoide SZ fazendo com que o atuador Z
avance novamente para colocar a pea no recipiente.
Aps acionar o sensor SZA, energizar a bobina
de K8 que abrir os contatos NF da linha 27, cuja
funo desligar a solenoide SZ, fazendo com que o
atuador Z retorne na sua posio inicial, na linha 28,
desligando a solenoide SV desligando a vlvula ge-
radora de vcuo simultaneamente, deixando a pea
no local conforme Figura 4 e, fechar os contatos NA
da linha 16, cuja funo selar o sensor SZA para
84
que a bobina de K8 no seja desligada, na linha 17,
cuja funo assegurar que a bobina de K9 seja
acionada aps acionada a bobina de K8 respectiva-
mente.
Aps acionar o sensor SZR, energizar a bobina
de K9 que abrir o contato NF da linha 25, cuja fun-
o desligar a solenoide SY, fazendo com que o
atuador Y retorne na sua posio inicial e, fechar os
contatos NA da linha 18, cuja funo selar o sensor
SZR para que a bobina de K9 no seja desligada, na
linha 19, cuja funo assegurar que a bobina de
K10 seja acionada aps acionada a bobina de K9
respectivamente.
Aps acionar o sensor SYR, energizar a bobina
de K10 que abrir o contato NF da linha 23, cuja
funo desligar a solenoide SX, fazendo com que o
atuador X retorne na sua posio inicial e, fechar os
contatos NA da linha 20, cuja funo selar o sensor
SYR para que a bobina de K10 no seja desligada,
linha 21, cuja funo assegurar que a bobina de
K11 seja acionada aps acionada a bobina de K10
respectivamente.
Nesse momento, todas as bobinas, ou seja, de k1
a K11 estaro energizadas e todas as solenoides esta-
ro desligadas.
Aps acionar o sensor SXR, energizar a bobina
de K11 que fechar o contato NA da linha 22, cuja
funo selar o sensor SXR para que a bobina de
K11 no seja desligada e, abrir o contato NF da
linha 1, cuja funo desligar a bobina de K1, que
desliga a bobina de K2, que desliga a bobina de K3,
que desliga a bobina de K4, que desliga a bobina de
K5, que desliga a bobina de K6, que desliga a bobina
de K7, que desliga a bobina de K8, que desliga a
bobina de K9, que desliga a bobina de K10, que
desliga a bobina de K11, retornando a posio inici-
al, ou seja, circuito eltrico desligado, os atuadores
X, Y e Z recuados e o vcuo desligado, dando condi-
o para que o circuito seja acionado novamente
sendo que para isso, basta que o boto B1 seja acio-
nado novamente.
Durante funcionamento do projeto, independente
de quantas bobinas dos rels ou solenoides estejam
acionadas, se o boto B0 for acionado, todo o circui-
to ser desligado e os atuadores retornaro em suas
respectivas condies iniciais, ou seja, todos os atua-
dores na posio recuado e o vcuo desligado.
Apesar do circuito eltrico apresentar os contatos
dos sensores SXR, SYR e SYR respectivamente na
posio recuado, os mesmos so ligados nos contatos
NA, por isso esto identificados com os nmeros 3 e
4 nos contatos respectivamente. A Figura 5a nas
linhas 7, 9, 17, 19 e 21 respectivamente apresentam
os contatos NA acionador devido ao circuito pneu-
mtico estar na posio inicial, conforme a Figura 3.
A Tabela 2 apresenta a relao de componentes
eltricos necessrios para a montagem deste projeto.
A Tabela 2 tem o objetivo de proporcionar a
compra da quantidade correta de componentes eltri-
cos. Caso estes dados no sejam seguidos correta-
mente, poder implicar na montagem incorreta do
mesmo, ocasionando em um erro de projeto, impos- RIOS, Claudio F.; GUIMARES, Gil E. Rob
sibilitando sua concluso Pneumtico, uma alternativa econmica para a
automao industrial.
Tabela 2 Relao dos componentes eltricos CRAIG, John J. Introduction to robotics: mechanics
Item Descrio Qtde and control. Upper Saddle River: Pearson
01 Fonte de alimentao bivolt com sada 01 Prentice Hall, 2005.
24VCC, 10 A DIDATIC, FESTO. Tcnicas de automao
02 Boto com trava, vermelho, tipo cogumelo, 01 industrial I. Festo Didatic. So Paulo, 2001.
com 1 contato NF
DIDATIC, FESTO. Tcnicas e aplicao de
03 Boto pulsante, retorno por mola, verde, com 01
1 contato NA (B1) comandos eletropneumticos. Festo Didatic. So
04 Rel com 1 contato NA e 1 contato NF 01 Paulo, 2001.
05 Rel com 2 contatos NA e 1 contato NF 04 DIDATIC, FESTO. Projetos de sistemas
06 Rel com 2 contatos NA e 2 contatos NF 01 pneumticos. Festo Didatic KG. Esslingen,
07 Rel com 3 contatos NA 04 1982.
08 Rel com 4 contatos NA 01
09 Cabo de 1,5mm2 vermelho (m) 15
10 Cabo de 1,5mm2 azul (m) 15
11 Cabo de 1,5mm2 preto (m) 30

4 Concluso

Atravs dos circuitos apresentados, foi possvel

simular, montar e efetuar o deslocamento de uma
pea de um local para outro, de forma pr-
determinada, atravs de um rob cartesiano eletrop-
neumtico cuja instalao foi montada atravs da
utilizao do mtodo da cadeia estacionria, objeti-
vando uma forma eficaz no processo de automao
atravs de rob.
Caso haja mudana do local de retirada da pea
e/ ou local de destino da mesma, ser necessrio
confeccionar apenas outro circuito eltrico, pois o
mesmo considerado um sistema rgido de automa-
o, enquanto que o circuito pneumtico permanece
o mesmo.
Atravs do trajeto passo e grfico do trajeto pas-
so, foi possvel montar o diagrama pneumtico e
eltrico, bem como suas respectivas listas de materi-
ais necessrios.
O software FluidSIM-P da empresa FESTO,
permite montar, configurar e simular circuitos de
automao, de forma a garantir a funcionalidade do
circuito, antes de efetuar a compra dos materiais
necessrios para a montagem prtica.

Referncias Bibliogrficas

FIALHO, Arivelto Bustamante. Automao

pneumtica: projetos, dimensionamento e anlise
de circuitos. rica, 2009.
ROMANO, Vitor Ferreira; DUTRA, Max Suell.
Introduo a robtica industrial. Robtica
IndustrialAplicao na Indstria de
Manufaturas e de Processos, v. 1, 2002.
BASTOS FILHO, Teodiano Freire; FERRARI, Av
Fernando. Aplicao de Robs nas Indstrias.
Vitria, ES: Universidade federal do Esprito
Santo, 1999.

85
 RECONHECIMENTO DE OBJETOS DO DOMNIO DO FUTEBOL DE ROBS HUMANOIDE
UTILIZANDO OPENCV

LUCAS G. VAZQUEZ1, LARISSA G. SALARO1, ANDR C. S. FLIX1, DANIEL A. S. TAPIA1, ESTHER L. COLOMBINI2,
ALEXANDRE S. SIMES1

Grupo de Automao de Sistemas Integrveis (GASI)

1

Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba (ICTS)

Universidade Estadual Paulista Jlio de Mesquita Filho (UNESP)
Avenida Trs de Maro, 511, Alto da Boa Vista, Sorocaba, SP, 18.087-180

2
Instituto de Computao (IC)
Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Av. Albert Einstein, 1251, Cidade Universitria, Campinas, SP, 13.083-852

E-mails: lucasgouvaz@gmail.com, larissasalaro@grad.sorocaba.unesp.br,

andre.felix1995@gmail.com, danielarthurt@gmail.com, esther@ic.unicamp.br,
assimoes@sorocaba.unesp.br

Resumo No futebol de robs humanoides, conforme a padronizao estabelecida pela RoboCup Federation, o agente deve, autonoma-
mente e em tempo real, realizar o reconhecimento dos objetos importantes no jogo (bola, linhas, traves, robs do mesmo time e mesmo
adversrios) utilizando uma cmera. Nesse contexto, o presente artigo descreve o processo de viso computacional utilizado para realizar o
reconhecimento de imagens visando a identificao desses objetos. Objetiva-se realizar a segmentao dos objetos de interesse nas cenas
utilizando filtros e metodologias para reconhecer o contorno dos objetos, bem como para calcular seu centro geomtrico. Os resultados
obtidos indicam a adequao da metodologia para o reconhecimento dos objetos do domnio em condies tpicas a um baixo custo compu-
tacional.

Palavras-chave - Viso computacional, segmentao de imagens, futebol de robs.

1 Introduo 2 A segmentao de imagens

A robtica tem entre seus objetivos dotar Dentre os desafios do desenvolvimento da

robs da capacidade de executar aes rotineiramente
realizadas por humanos, tais como: caminhar, identi-
ficar objetos por meio da viso, chutar uma bola, etc.
Estimular esses desenvolvimentos um dos objetivos
da RoboCup, que prope uma srie de plataformas
padro para tarefas tpicas da robtica e inteligncia
artificial. Dentre as principais vertentes da RoboCup
est o futebol de robs humanoides que tem por obje-
tivo, at meados de 2050 desenvolver um time de
robs que seja capaz de vencer o time de futebol hu-
mano campeo da Copa do Mundo. O presente traba-
lho busca investigar a aplicao de tcnicas do mbi-
to da Viso Computacional para promover o reco-
nhecimento de objetos tpicos do domnio do futebol
de robs: bola, linhas, robs, etc.
A Viso Computacional (VC) o campo de
estudo que busca dotar mquinas da capacidade de
enxergar atravs de tcnicas de software e hardware.
Dentre suas principais preocupaes esto reconhe-
cer, distinguir e detectar objetos, bem como extrair
informaes relevantes desses objetos. Dentre os
principais processos realizados em algoritmos de VC
est a segmentao de imagens, que ser tratada na
seo a seguir.
viso de robs, a segmentao automtica uma das
tarefas mais difceis no processamento de imagens
digitais (Gonzalez & Woods, 2000). Considerando
que, embora um procedimento de segmentao ro-
busto possa aumentar significativamente a eficincia
na soluo de um problema, algoritmos de segmenta-
o errticos podem asseverar falhas no processa-
mento de imagens.
Define-se segmentao de imagens como o
agrupamento de partes de uma imagem em unidades
que sejam homogneas com respeito a uma ou mais
caractersticas (Ballard & Brown, 1982). Em outros
termos, um processo cujo objetivo identificar os
pixels pertencentes a eventuais objetos de interesse,
separando-os de outros irrelevantes (fundo da ima-
gem).
2.1 Principais tcnicas para segmentao
Para executar a tarefa da segmentao, as
duas estratgias mais comumente utilizadas baseadas
nas propriedades da imagem so: i) a segmentao
baseada em similaridade e ii) segmentao baseada
em descontinuidade. A segmentao baseada em

86
similaridade busca agrupar regies com caractersti-
cas semelhantes (texturas, cores, etc.). J a segmenta-
o baseada em descontinuidade a partio baseada
em alteraes bruscas que ocorrem na imagem, de-
correntes, por exemplo, da descontinuidade de super-
fcies, descontinuidade de profundidade, desconti-
nuidade na reflectncia, descontinuidade na ilumina-
o, etc. (Simes, 2000). Tipicamente, essa tcnica
terminar por detectar contornos de objetos.
O mtodo da deteco por cor usualmente
baseia-se no reconhecimento de uma determinada
colorao a partir de sua disposio em um espao de
cores. Esse mtodo tipicamente depara-se com pro-
blemas de robustez para reconhecer cores frente a
mudanas em sua tonalidade ou em diferentes condi-
es de iluminao do ambiente. J na deteco por
contorno, os problemas tpicos esto relacionados
no distino de objetos de mesmo formato, usual-
mente reconhecidos como iguais.
2.2 Representaes
Na sada da etapa de segmentao, os dados
obtidos so tipicamente pixels correspondentes aos
pontos dentro de uma regio e na sua borda. Em am-
bos os casos, tais dados precisam ser convertidos
para uma forma de representao adequada ao pro-
cessamento computacional. Sendo assim, necess-
rio determinar se os dados sero representados na
forma de bordas ou regies completas, levando-se em
considerao a aplicao na qual ser utilizada a VC.
Mais detalhadamente, a representao como borda
adequada quando se deseja concentrar-se nas caracte-
rsticas da forma externa, tais como cantos ou pontos
de inflexo. J a representao como regio ade-
quada quando se deseja concentrar-se nas proprieda-
des internas, tais como textura ou forma de esqueleto.
Essas relaes podem ser utilizadas simultaneamente
em algumas aplicaes, quando estas requerem reco-
nhecimento de caracteres por algoritmos baseados na
forma da borda, como tambm, esqueletos e proprie-
dades internas, como por exemplo a viso de robs
no futebol humanoide (Gonzalez & Woods, 2000).
No mbito do presente trabalho, onde um
dos objetivos identificar as bolas do jogo (crculos),
utilizou-se do mtodo da Transformada de Hough
para contornos circulares. Esse mtodo consiste em, a
partir das bordas, transformar os parmetros iniciais
(coordenadas x e y) para parmetros presentes no
Espao de Hough (espao para a anlise dos pontos
das bordas) que contm as coordenadas xc, yc e r,
coordenadas do suposto centro do crculo e seu raio.
A partir disso, analisa-se cada provvel crculo conti-
do no Espao de Hough e, caso um deles intercepte
outro crculo, referente a outro ponto da borda, ele
receber um voto. Assim, o crculo que apresentar
um maior nmero de votos ser a que provavelmente
representa o centro e o raio do crculo da imagem
analisada (Martins et al, 2006). Caso no ocorra essa
interseco, no haver presena de um crculo, por-
tanto, nesse caso, no ser encontrada a bola do jogo
de futebol humanoide.
2.3 As dificuldades para a segmentao baseada
em cores
A segmentao baseada na classificao de
cores possui alguns problemas clssicos. Para o do-
mnio da viso de robs no futebol pode-se destacar
dois problemas os quais so interconectados: i) sepa-
rabilidade dos pontos no espao de cores, e ii) e clas-
sificao independente da iluminao ambiente.
Em condies de baixa luminosidade, as
nuvens de pontos de cada cor comeam a se
aproximar demasiadamente, tornando cada vez mais
difcil a distino entre cada nuvem de pontos, e,
portanto, a separao das cores.
Diferentes sistemas de representao de
cores apresentam respostas distintas em relao a
variao de luminosidade. No sistema RGB por
exemplo, no possvel avaliar esse problema de
maneira simples, pois a luminncia no de
obteno imediata nesse sistema e no corresponde
diretamente a nenhum dos eixos (Simes, 2000).
Devido a isso, o sistema de representao escolhido
no mbito do presente trabalho foi o HSV, esse
sistema apresenta uma componente (V) que est
diretamente relacionada a intensidade luminosa da
cor avaliada, enquanto as outras duas componentes
so utilizadas para a identificao da tonalidade (H) e
da saturao (S) da cor (Simes, 2000).
3 A biblioteca OpenCV
O OpenCV (Open Source Computer Vision
Library) surgiu em 1999 no centro de pesquisa da
Intel. uma plataforma aberta que concentra biblio-
tecas e facilidades voltadas para viso computacio-
nal. O OpenCV distribudo sob a licena BSD
(Berkeley Software Distribution), o que o caracteriza
como de domnio pblico. O mesmo tem sido muito
utilizado por promover uma infraestrutura comum
para aplicaes de viso computacional. A biblioteca
possui mais de 2.500 algoritmos otimizados. Suas
funcionalidades incluem reconhecimento de faces,
deteco de objetos, produo de nuvens de pontos,
algoritmos de sobreposio de realidade aumentada,
algoritmos para acompanhamento do movimento dos
olhos, entre outros. Devido a suas inmeras funciona-
lidades, foi a plataforma escolhida no mbito desse
trabalho. Sua grande versatilidade para viso compu-
tacional o torna imprescindvel para o reconhecimen-
to de objetos no futebol de robs. Dentre seus algo-
ritmos destaca-se o de Mtodo de Hough, que para-
metriza as bordas da imagem e obtm os pontos de
interseco dessa parametrizao, para assim detectar
um crculo; e Canny Edge Detected, que utiliza do
gradiente da imagem para a deteco de bordas.
87
 4 Materiais e mtodos

Os desenvolvimentos computacionais no
mbito deste trabalho foram realizados em linguagem
C++ na plataforma QtCreator com funes da bi-
blioteca OpenCV, e implementados em um computa-
dor Meganote 4129 com processador Intel Core i7-
2620 de 2,7 GHz utilizando sistema operacional Arch
Linux.
Preliminarmente segmentao das ima-
gens, trs etapas foram realizadas: i) transformao Figura 1 - Interface do painel de controle dos valores limite de
para o espao de cores HSV; ii) binarizao e agru- cada componente da imagem.
pamento de pixels; iii) processamento utilizando fil-
tros de eroso, dilatao e mediana. Depois da seg-
mentao por cores, aplicou-se processos para detec- Processamento para eliminao de rudos
o de bordas: i) transformao para escala de cinza;
ii) processamento utilizando filtros gaussiano e So- Para a eliminao de rudos foram aplicadas
bel. Por fim, um ps-processamento concentrou al- trs tcnicas de filtragem: eroso, dilatao, e filtro
gumas operaes de interesse realizadas em cada de mediana.
caso buscando levantar informaes de interesse de
cada objeto identificado. Eroso:

4.1 Processo para reconhecimento de cores A eroso utilizada para encolher objetos,
formando uma nova imagem. Um kernel circular 5x5,
Transformao para espao de cores HSV ilustrado a seguir, convolucionado sobre a imagem,
analisando-a por regies.
Embora a representao RGB (Red, Green,
Blue) seja comumente utilizada no mbito computa-
cional, este no o espao de cores ideal para a rea-
lizao da tarefa da segmentao por cores em funo
das limitaes impostas para a separao dos grupos
de cores sob diferentes intensidades luminosas (Si-
mes, 2000). Desta forma, os pixels foram converti-
Dessa forma, caso algum dos pixels da
dos para o espao de cores HSV (Hue, Saturation,
imagem no corresponda ao valor sobreposto 1 do
Value). A partir dele possvel separar a intensidade
kernel, o pixel central da regio analisada
da cor (Value) que varia em relao a iluminao do
substitudo por 0.
ambiente, das outras duas componentes (HS) as quais
compe a informao da cor. Na viso computacional
Dilatao:
esse espao de cores amplamente utilizado, j que a
variao da luz ambiente no deve influenciar no
A dilatao uma das tcnicas utilizadas
reconhecimento da cor.
para expandir objetos. O mesmo kernel circular 5x5
convolucionado sobre a imagem, analisando-a por
Binarizao e agrupamento de pixels
regies. Assim, se algum dos pixels da regio
analisada da imagem corresponder ao valor
A tcnica da imposio de limiares
sobreposto 1 do kernel, o pixel central dessa regio
(threshold) para cada componente da imagem (HSV)
substitudo por 1.
foi adotada. A Figura 1 apresenta exemplos dos
valores mnimo e mximo utilizados para realizar a
Filtro de mediana:
segmentao de cores no espao HSV.
Ao final obteve-se uma imagem binria de
Para esse filtro, definiu-se um kernel
mesmo tamanho que a imagem original. Nela, atribui-
quadrado 15x15, o qual convoludo sobre a
se valor binrio 1 cor desejada, e valor binrio
imagem, analisando-a por regies. Os valores dos
0 aos demais elementos da imagem. Nessa
pixels so, ento, organizados no kernel em ordem
representao binria, os pixels com valor 1
crescente e obtm-se o valor da mediana, o qual se
correspondem aos pontos brancos da imagem,
torna o valor do pixel central.
enquanto os pixels representados em pretos so os
que receberam valor binrio 0 (Silva et al, 2016).

88
4.2 Processo para deteco de bordas
Transformao para tons de cinza
Para realizar a deteco de bordas no
escopo do presente trabalho, a informao das cores
no se mostrou relevante. Desta forma, as imagens
foram transformadas para tons de cinza de forma a
minimizar o esforo computacional.
Processamento para eliminao de rudos
Filtro Gaussiano:
Um filtro Gaussiano foi aplicado sobre a
imagem a fim de reduzir rudos. Seu papel atribuir
maior relevncia aos pixels centrais, causando uma
suavizao (ou embaamento) da imagem. O kernel
utilizado foi de 5x5 e seus valores so encontrados a
partir de uma distribuio normal em duas dimenses
que convolucionada sobre a imagem.
Filtro Sobel:
O filtro Sobel utilizado para realizar a
deteco de bordas em cada eixo (x e y) na imagem.
Atravs dos kernels utilizados (especificados a
seguir) possvel encontrar diferenas de cores na
imagem, essas diferenas so denominadas
gradientes.
Aps encontrado o gradiente de cada pixel
nos dois eixos, podemos utilizar da trigonometria
para encontrar o valor vetorial do gradiente, como
descrito pelas equaes baixo:
Ps-processamento:
So estabelecidos dois valores limites:
superior e inferior. Se o gradiente do pixel for maior
que o limite superior, ele considerado uma borda,
89
caso seja menor, ele rejeitado. Caso o gradiente
esteja entre os limites, o pixel s aceito como borda
se algum pixel vizinho possuir um gradiente que seja
maior que o limite superior. Assim, a partir da
imagem das bordas foi aplicada a Transformada de
Hough (tambm j implementado no OpenCV) com o
objetivo de determinar contornos circulares na
imagem, o algoritmo retorna todos contornos
circulares e seus respectivos centros de massa.
5 Experimentos
Inicialmente os valores mnimo e mximo
para a imposio de limiares para H, S e V foram
adotados. Em seguida foram realizados 4 (quatro)
experimentos com diferentes imagens do domnio do
futebol de robs objetivando: i) reconhecer uma bola
branca por cor; ii) reconhecer linhas do campo e
traves brancas por cor; iii) reconhecer rob e bola por
cor, e iv) reconhecer a bola pela forma. Imagens
tpicas de cada um dos casos sob diferentes
condies de iluminao foram submetidas s
metodologias descritas na seo anterior. Os
parmetros utilizados em cada caso e os resultados
so apresentados na seo a seguir. Os procedimentos
especficos adotados em cada um dos experimentos
foram:
EXP 01 Reconhecimento de uma bola
branca por cor:
A imagem de uma bola em um campo de
futebol de robs foi tomada como
referncia. A mesma imagem foi amostrada
sob diferentes condies de iluminao: 158
Lux, 88 Lux, 74 Lux e 2 Lux. Inicialmente,
um humano realizou uma contagem do
nmero de pixels pertencentes bola. Esse
nmero foi tomado como referncia. Em
seguida, as imagens sob diferentes
condies de iluminao foram submetidas
ao algoritmo desenvolvido, e o nmero de
pixels corretamente segmentados foi
comparado com o nmero de referncia
fornecido pelo humano.
EXP 02 Reconhecimento de linhas do
campo e traves brancas por cor:
De forma anloga ao experimento anterior,
imagens de uma linha branca sobre um
campo verde foram amostradas a 74 Lux, 63
Lux, 26 Lux e 1 Lux. A contagem do nme-
ro de pixels identificados pelo algoritmo
como pertencentes linha foi comparado
com o nmero de referncia fornecido por
um humano.
EXP 03 Reconhecimento do rob e bola
por cor:
De forma anloga aos experimentos anterio-
res, foram amostradas de uma bola junto a
uma perna de rob sob diferentes condies
 de iluminao, de 92 Lux a 1 Lux. Aplicou-
se o algoritmo descrito na seo anterior pa-
ra o reconhecimento dos objetos presentes
na cena, e o desempenho do algoritmo foi
desta vez analisado apenas de forma visual.

EXP 04 Reconhecimento da bola por

forma
Nesse experimento foi avaliada a eficincia
(a) (b)
da deteco da bola utilizando o mtodo da
Transformada de Hough. Nesse mtodo, os
seguintes parmetros foram utilizados:
Canny threshold = 200 e Accumulator
threshold = 50. Foram coletadas imagens da
bola a diferentes iluminaes: 140 Lux, 105
Lux, 70 Lux, 44 Lux e 3 Lux. A eficincia
do algoritmo na deteco da borda da bola
presente na imagem foi avaliada em cada
um dos casos.

(c) (d)
6 Resultados e discusses Figura 3 - Imagens da bola original (esq.) e da sada do algoritmo
com a bola segmentada (dir.): a-b) a 158 Lux; c-d) a 2 Lux.
A Figura 2 apresenta os parmetros 6.2 EXP 02: Linhas do campo e traves brancas
utilizados para reconhecimento da cor branca.
Analogamente ao experimento anterior, fo-
ram identificados pelo humano como pertencentes
linha 4,4x106 pixels. A Tabela 2 apresenta a taxa de
acerto do algoritmo para cada condio de ilumina-
o. A Figura 4 apresenta algumas imagens tpicas
obtidas. Particularmente, observa-se que a porcenta-
gem reconhecida da imagem para luminosidade de 26
lux foi inesperadamente menor que na situao de
pior luminosidade (1 lux). Isso pode ser explicado
pela presena de um foco de luz concentrado em
Figura 2 - Parmetros para reconhecimento da cor branca. apenas uma regio da linha ocasionando o reconhe-
cimento apenas nessa regio especfica da linha.
6.1 EXP 01: Bola branca
Tabela 2 Percentual de identificao dos pixels da bola sob
O nmero total de pixels (gabarito) classificados por diferentes condies de iluminao.
um humano como pertencentes bola foi de 3,6x105 Iluminao % de pixels corretamente
pixels. A Tabela 1, a seguir, apresenta o percentual identificados
de pixels identificados pelo algoritmo para os 74 Lux 99%
diferentes nveis de iluminao. A Figura 3 63 Lux 87%
apresenta algumas imagens de entrada (imagens 26 Lux 39%
originais da bola sob diferentes condies de 1 Lux 48%
iluminao) e a sada do algoritmo (segmentao)
obtida em cada caso.
Tabela 1 Percentual de identificao dos pixels da bola sob
diferentes condies de iluminao.
Iluminao % de pixels corretamente
identificados
158 Lux 92%
88 Lux 72%
74 Lux 64%
2 Lux 61%
(a) (b)
Figura 4 a) Imagem da linha branca vista pela cmera a 74 Lux;
b) Imagem original segmentada.

90
6.3 EXP 03: Rob e bola
A Figura 5 apresenta as imagens tpicas do
sistema para a condio de melhor luminosidade (a
92 Lux). J na condio de pior luminosidade (1
Lux), o reconhecimento do rob prximo bola
branca foi praticamente nulo.
Figura 5 - Imagem vista pela cmera e imagem binarizada do rob
prximo bola branca para luminosidade igual a 92 lux
Desta forma, foi possvel observar que so-
mente a imposio de limiares para reconhecimento
da cor branca no foi suficiente para identificar os
demais objetos do domnio do futebol de robs. Des-
ta forma, outros mtodos, combinados com a imposi-
o de limiares para o reconhecimento de cores so
necessrios para complementar o processo de viso
computacional. Dentre eles, est o outro mtodo
abordado nesse artigo: reconhecimento por formas.
6.4 Reconhecimento da bola por forma
A Figura 6, a seguir, apresenta o melhor
resultado obtido, para a iluminao de 140 Lux. O
algoritmo tambm se mostrou capaz de identificar a
bola satisfatoriamente em condies de menor
iluminao: 105 Lux, 70 Lux e 44 Lux. J na pior
situao de iluminao, 3 Lux, o algoritmo no se
mostrou capaz de detectar a borda da bola.
Figura 6 - Imagem da bola identificada para a luminosidade de
140 Lux.
91
7 Concluso
Os algoritmos utilizados se mostraram sufi-
cientes para a identificao de objetos tpicos presen-
tes no domnio do futebol de robs em condies
controladas. A calibrao dos algoritmos nos testes
efetuados, contudo, foi realizada com base na tentati-
va e erro. Alm desse processo ser lento, ele no ga-
rante a otimizao dos parmetros, e mudanas brus-
cas na luminosidade podem fazer necessria a recali-
brao desses parmetros. Como evoluo deste tra-
balho, estudos devem ser realizados para que essa
calibrao ocorra de maneira automtica, aumentan-
do a robustez do algoritmo.
A dependncia de condies controladas de
luminosidade para a taxa de acerto dos algoritmos
ficou evidente durante os testes. A variao repentina
de luminosidade, ou a presena de focos de luz, por
exemplo, se mostraram suficientes para diminuir
drasticamente a taxa de acertos do algoritmo. A utili-
zao apenas das tcnicas citadas especialmente da
imposio de limiares no se mostrou suficiente
para distinguir todos os objetos do domnio do fute-
bol de robs. De fato, a utilizao apenas da segmen-
tao baseada em cores, por exemplo, no seria capaz
de diferenciar a bola do rob se ambos forem bran-
cos. Dessa forma, novas tcnicas devem ser explora-
das e incorporadas ao acervo do grupo para utiliza-
o no futebol de robs. A tcnica de eroso poderia,
por exemplo, ser utilizada de maneira a se obter um
esqueleto do rob e a posio de seus membros. J
tcnicas de predio poderiam ser utilizadas para
prever a posio futura dos robs e bola no campo,
auxiliando no processo de identificao dos mesmos.
Agradecimentos
Os autores agradecem comunidade da
Unesp Sorocaba, aos grupos GASI e PET-ECA pelo
apoio e suporte durante o desenvolvimento do artigo
e Pr-reitoria de Graduao (PROGRAD) da Unesp
pelo apoio atravs do Programa de Educao Tutorial
(PET) da Unesp.
Referncias Bibliogrficas
BALLARD, D.; BROWN, C. (1982). Computer Vi-
sion. Prentice Hall.
GONZALEZ, R. C. WOODS, R. E. (2000) Proces-
samento de Imagens Digitais. 1a ed. So
Paulo: Blucher, 2000.
MARTINS, M. F. TONIDANDEL, F. BIANCHI, R.
A. C. (2006) Reconhecimento de Objetos
em Tempo Real para Futebol de Robs.
Centro Universitrio da FEI - UniFEI
SIMES, A. S. (2000) Segmentao de imagens por
classificao de cores: Uma abordagem neu-
ral. Escola Politcnica da Universidade de
So Paulo (USP), p. 28-29; 65-68.
SILVA, A. S. SEVERGNINI, F. M. Q. OLIVEIRA,
M. L. MENDES, V. M. S. PEIXOTO, Z. M. A.
(2016) Object Tracking by Color and active Contour
Models Segmentation. IEEE Systems Journal.

OPENCV. Disponvel em:

<http://www.willowgarage.com/pages/softw
are/opencv>. Acesso em 27/10/2016.

92
 ANLISE DE RELAO ENTRE SIMULADORES DE ROBS MVEIS

VITOR SILVA, YANICK ROSSI, BRUNA POMPEU, HTALO SIQUEIRA, SIOVANI FELIPUSSI

Departamento de Computao, Universidade Federal de So Carlos Campus Sorocaba

Rodovia Joo Leme dos Santos, (SP-264), Km 110, s/n Itinga, Sorocaba SP, 18052-780
E-mails: vkusiaki@gmail.com, ya.rossi_nick@hotmail.com,
bruna.pompeu@hotmail.com, hsiqueira10@gmail.com, siovani@ufscar.br

Resumo O presente trabalho consiste em uma anlise comparativa de dez simuladores de robtica mvel. Faz parte da anlise
aspectos de software, hardware e tambm a experincia do usurio com a utilizao do simulador. O propsito da anlise
permitir a escolha mais precisa de um simulador para determinado objetivo, evitando desperdcio de tempo e recursos.

Palavras-chave Simulador, sensor, portabilidade, robtica mvel, experincia de usurio

1 Introduo 2.1 Player, Stage & Gazebo

Atualmente, a robtica mvel um tema muito
importante na computao. Diversas reas de
estudo, pesquisa e desenvolvimento, como
industrial, automobilstica, mecatrnica, militar,
domstica, rea de medicina, entre outras, fazem
uso cada vez maior de robs mveis para suas
aplicaes.
Desenvolver projetos e aplicaes com
robtica mvel um processo muito caro e requer
planejamento cuidadoso para minimizar custos e
evitar riscos e danos s peas utilizadas. Parte do
projeto a escolha do modelo de rob, suas aes e
sensores dentre a grande variedade disponvel no
mercado.
Para auxiliar na escolha de um rob apropriado
para uma aplicao ou pesquisa especfica, o
presente trabalho tem como objetivo realizar uma
comparao entre dez simuladores de robs
mveis, mostrando suas vantagens, desvantagens,
usabilidade e a relao entre eles.
O artigo est organizado no seguinte formato:
a seo 2 apresenta os simuladores, suas
caractersticas, origem e outras informaes. A
seo 3 apresenta uma tabela comparativa com
caractersticas tcnicas dos simuladores. A seo 4
apresenta uma tabela com a anlise baseada em
heursticas de usabilidade. Por fim, a seo 5
conclui o trabalho.
2 Simuladores
Esta seo apresenta alguns simuladores de
robtica mvel analisados pelos autores, com
informaes bsicas, tais como: caractersticas,
origem, estado atual, vantagens e desvantagens.
2.1.1 Player
Player ("Player Project", 2016) um servidor
e interface para controle de robs mveis criado em
2001, de cdigo aberto. Inicialmente, foi
desenvolvido por pesquisadores da Universidade
do Sul da Califrnia e, atualmente, mantido por
outras instituies. O objetivo do projeto prover
uma interface para que programas escritos em
qualquer linguagem possam controlar robs, desde
que suportem comunicao TCP. Como o Player se
utiliza da arquitetura cliente/servidor, existem
diversas bibliotecas que se comunicam com o
servidor, escritas em diferentes linguagens, como
Java, Python, Ruby e LISP. Alm disso, suporta
conexes de mltiplos clientes de forma
concorrente, permitindo ainda maior flexibilidade
de aplicaes.
O servidor Player possui verses para
Windows, distribuies Linux, Solaris e Mac OSX.
2.1.2 Stage
Stage ("Player Project", 2016) um simulador
de robs geralmente utilizado como mdulo do
Player, o chamado sistema Player/Stage, de cdigo
aberto e escrito em C++. Este software prov robs
mveis, sensores e objetos para realizar uma
simulao bastante prxima realidade.
Com o Stage, possvel simular grande
quantidade de robs simultaneamente em um
ambiente bidimensional. Tambm possvel
simular diversos sensores, e modelos de atuadores,
como sonares, infravermelhos, lasers, odmetros,
cmeras e garras.
Por se utilizar de ambientes bidimensionais, o
simulador Stage mais simples, exige menos poder
computacional e, consequentemente, eficiente na
simulao de grandes populaes de robs. Em
contrapartida, tem limitao de funcionalidades.

93
2.1.3 Gazebo linha de comando, possvel controlar
Gazebo ("Gazebo", 2016) um simulador de completamente o simulador utilizando scripts em
robs mveis, de cdigo aberto, escrito em C++ e Python, os quais so usados para descrever o
tambm faz parte do projeto Player, sendo ambiente e os prprios robs. Alguns middlewares
compatvel com o servidor e complementar ao so suportados pelo MORSE, como ROS, YARP,
Stage. O software, inicialmente desenvolvido na moos e pocolibs. Se o usurio necessita distribuir a
Universidade do Sul da Califrnia e atualmente simulao em uma infraestrutura multinodal,
mantido pela Open Source Robotics Foundation
(OSRF), capaz de simular robs em ambientes
fechados ou ao ar livre, tridimensionais e com
intensa interao entre eles.
Alm de permitir a construo de robs
personalizados, usando uma descrio XML,
("Gazebo Gazebo: Gazebo", 2016) existem alguns
modelos prontos para uso, como Pioneer2 DX,
PR2, TurtleBot e iRobot Create. Figura 1: V-REP FrameWork - alto ndice de customizao
Gazebo eficiente em simulaes de cenrios
de alta complexidade, que exigem ambientes
tridimensionais, com maior custo computacional.
Por conta disso, existe a limitao de simular
apenas alguns robs simultaneamente (na faixa de
dez robs).

2.2 V-REP
V-REP (Virtual Robot Experimentation
Plataform, criado pela Coppelia Robotics) um
simulador de robs multiplataforma caracterizado
por ser altamente customizado (figura 2), onde cada
aspecto de simulao pode ser personalizado. Isso
pode ser feito via API. Seis diferentes tipos de
abordagens so suportadas pelo V-REP, cada uma
com suas vantagens e desvantagens dependendo da
utilizao, mas todas so mutuamente compatveis.
As abordagens so ("Writing code in and around
V-REP", 2016): Script incorporado (Lua), Add-on
scripts(Lua), Plugin (comandos em Lua), API
remoto, n ROS(Robot Operation System) e
comunicao personalizada Cliente/servidor via
Sockets. Todos os mtodos so utilizados para
personalizar simulador ou simulao. Uma tabela
comparativa com as vantagens e desvantagens de
cada abordagem exibida no documento de ajuda
do simulador.
2.4 Morse
MORSE (Echeverria et al., [s.d.]),
desenvolvido por comunidade acadmica, um
simulador focado em ambientes 3D realistas,
operante apenas em ambiente linux para utilizao
principalmente no Fedora e Ubuntu. Apesar disso,
espera-se que o funcionamento seja pleno em
outras distribuies como FreeBSD ou Apple
MacOSX. MORSE atualmente no opervel em
Microsoft Windows, porm espera-se que o seja
futuramente. um simulador de cdigo aberto e
utiliza as tecnologias Blender, Bullet e Python 3.3
("Overview The MORSE Simulator
Documentation", 2016) ou superior como pr-
requisito para utilizao do simulador. Atravs de
MORSE fornece por padro um dispositivo por
meio de Sockets para sincronizao.
2.5 Webots
O Webots ("Webots: features", 2016),
desenvolvido pela Cyber Robotics, um simulador
multiplataforma, com verses para Windows, Mac
OS X e Linux e atua em ambiente 3D. Foi
originalmente construdo como uma ferramenta de
pesquisa para investigar algoritmos de controle em
robtica mvel. Para utilizar o Webots, esperado
que o usurio tenha um conhecimento mnimo em
robtica mvel , C, C++, Java, Python ou
MATLAB e VRML97(Linguagem de modelagem
de realidade virtual). O Webots existe em 3
diferentes pacotes de uso: Uma verso livre de
custo com recursos limitados, e outras duas
comercializveis, com preos (WebotsTM price list
Academic Swiss Franc Sep. 2016, 2016)
variando entre 2300 at 72.222 Francos suos para
a verso PRO e 320 at 15.718 Francos Suos para
a verso EDU (preo acadmico, sendo um pouco
mais caro para no acadmico em suas
composies mais completas). O Webots programa
os robs usando mais de 200 APIs e disponvel em
6 linguagens, C, C++, Java, Python, Matlab e
OpenCV. Possibilita ao usurio assistir e interagir
com a simulao em andamento na tela 3D de
simulao, podendo facilmente arrastar, girar,
levantar objetos a qualquer momento mesmo com a
simulao em execuo.

94
 linguagem C, mas tambm possvel encontrar
suporte para linguagem JAVA. O CARMEN possui
uma ferramenta grfica, que permite a simulao de
robs mveis, por meio de sensores lasers alm de
mapas previamente carregados.

Figura 2: Webots - interface agradvel e simples

2.6 RoboMind
O RoboMind ("RoboMind", 2005) um
software que oferece linguagem de programao Figura 3: CARMEN - Planejamento de trajetria
simples para programao de um rob em um do simulador
ambiente bidimensional. Um simulador bastante
simplificado, com informaes objetivas, onde
possvel parar e continuar a execuo do cdigo a 2.8 ARIA
qualquer momento para controlar a velocidade. O ARIA (Advanced Robotics Interface
Simulador de fcil instalao, com instrues claras for Applications) ("ARIA", 2016) um sistema
no site. Porm preciso de uma licena. A desenvolvido para o controle dos robs fabricados
desvantagem oferta de somente a verso trial de pela empresa MobileRobots. Dentre os seus robs
30 dias. O rob se movimenta atravs da fabricados destaca-se o Pioneer, que amplamente
programao do usurio, que indica a quantidade utilizado para testes experimentais em diversas
de casas que ele deve andar. Pode ser atravs da universidades e institutos de pesquisa. Devido
implementao de cdigo, inserindo atravs de um popularidade dessa plataforma, o ARIA, bem como
cone na interface grfica ou a partir de um controle seu antecessor Saphira, tambm so adotados como
remoto virtual, que contm desenhos com os padro de controle de robs mveis em diversas
comandos especficos. O rob pode ser equipado instituies. O ARIA utiliza a linguagem C++ e
com apenas um sensor ultrassnico que pode compatvel com as plataformas Windows e
indicar a presena de objetos frente ou nos lados. Linux("ARIA - Installation", 2016).
Com relao aos atuadores, o rob pode utilizar um
atuador capaz de segurar e carregar objetos e um
atuador capaz de pintar a casa na qual o rob est
localizado. O ambiente virtual editvel, ou seja,
possvel criar seu prprio mundo e pode ser salvo
em arquivos de texto. Atualmente, o RoboMind
est disponvel em mais de 20 idiomas, incluindo
portugus do Brasil.

2.7 CARMEN
O Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit,
CARMEN ("CARMEN", 2016), uma biblioteca
modular de cdigo aberto para o controle de
plataformas robticas e sensores comerciais. O
incio do seu desenvolvimento se iniciou na
Carnegie Mellon University e hoje conta com
vrios colaboradores de diversas instituies. De
forma similar a outros simuladores, o CARMEN
disponibiliza funes de controle de robs, bem
como algoritmos que so normalmente utilizados
em aplicaes robticas e sensores. Sua estrutura
modular permite que novas bibliotecas possam ser
adicionadas e atualmente conta com uma vasta Figura 4: Simulador MobileSim
gama de sensores, inclusive o kinect. Inicialmente
desenvolvido para plataformas Linux em

95
 3 Anlise Comparativa
Aspectos importantes a se considerar ao
escolher um simulador para determinada aplicao
so apresentados por meio de uma anlise
comparativa na Tabela 1.
4 Anlise de Interface
A Tabela 2 apresenta uma anlise de interface dos
simuladores, focada no impacto na usabilidade do
sistema.
Com relao a interface dos simuladores
estudados neste artigo, podemos concluir que
nenhum simulador possui preveno de erro ou
feedbacks constantes.
Os simuladores utilizados de mais fcil uso, sem
conhecimento prvio da ferramenta seria Gazebo,
Webots e Robomind. Enquanto os outros, aps
algumas aplicaes, demonstraram ser mais
complexos e, portanto, de difcil entendimento.
Constatamos a presena de ajuda e documentao
em todos os simuladores, o que favorece o
entendimento do simulador pelo usurio.

Stage Gazebo CARMEN ARIA Webots V-REP Morse RoboMind

C/C++,
C, C++,
Python,
Java,
Java, ROBO
Linguagem C++ C++ C/Java C++ Python, Python
MATLAB, (prpria)
MATLAB
Octave,
e OpenCV
Urbi e Lua
Linux, Linux, Windows, Windows, Linux,
Sistema Windows,
Windows, Windows, Linux Mac OS X Mac-OS e Linux Windows,
Operacional Linux
Mac OSX Mac OSX e Linux Linux Mac OSX
Dimenso do
2D 3D 3D 2D 3D 3D 3D 2D
Ambiente
Possui
Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim
Documentao?
Linguagem da Ingls e Ingls e
Ingls Ingls Ingls Ingls Ingls Ingls
documentao Portugus Portugus
Exemplos/
Sim Sim No No Sim Sim Sim Sim
Tutoriais
Portvel? Sim Sim Sim No Sim Sim No Sim
Tabela 1 Anlise comparativa entre os simuladores

Stage Gazebo CARMEN ARIA Webots V-REP Morse RoboMind

Distncia,
Proximida-
Lasers, luz, Odometria,
Sonares, Sensores de, visual,
cmeras 2D cmeras, IMU,
infravermel Sensores, de coliso,
e 3D, sensor GPS, coliso, Sensor de
Sensores hos, lasers, cmeras e distncia, IMU,
de distncia, acelerme- GPS, coliso
odmetros e kinect sonar, cmeras,
torque e tro, Bssula, cmeras,
cmeras odmetro scanners 2D
fora LIDARs, scanners 2
e 3D
etc
Dilogo
Simples/
Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim
Informaes
Objetivas
Interface
preciso Interface grfica de Linhas de
Interface Simples e
conhecer simples, Boa, mas comando,
Linguagem grfica de de Simples e objetiva,
menus e exige certo interface
do usurio bem a simples visualiza fcil de usar para usurio
opes treinamento apenas de
ferramenta utilizao o iniciante
facilmente simulao
acessveis
Sobrecarga
Minimizar devido a Um pouco
Apropriad
sobrecarga Apropriado Apropriado Apropriado muitas Apropriado sobrecarre- Apropriado
o
de memria opes de gado
uso
Consistncia Apropriad
Apropriado Apropriado Apropriado Apropriado Apropriado Apropriado Apropriado
de informaes o

96
 Sim. Campo
Rob
de status que
Apenas via reproduz as
Feedbacks mostra
No No linha de No Sim Sim aes da
Constantes informaes
comando. linha de
sobre a
comando
simulao
Sadas
claramente Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim
demarcadas
Mensagens No
No No No
de erro apropriada Sim Sim Sim Sim
apropriadas apropriadas apropriadas
apropriadas s
Preveno No No No No No No No No
de erros apropriadas apropriadas apropriadas apropriado apropriadas apropriadas apropriadas apropriadas
Material no Vasto
Possui atende. material, Possui, alm
Ajuda e Possui vasto Possui vasto
Possui vasto Pouca mas carece Possui de tutoriais
documentao material material
material documenta de e exemplos
o exemplos
Tabela 2 Anlise comparativa baseada em heursticas de usabilidade

disso, por serem de cdigo aberto e mantido por

uma grande quantidade de instituies, sua
usabilidade tende a ser melhor.
5 Concluso
Referncias Bibliogrficas
Aps a anlise dos dez simuladores de robs
mveis, foi possvel perceber as
vantagens/desvantagens em termos de ARIA. Disponvel em:
complexidade e dos requisitos que a aplicao <http://robots.mobilerobots.com/ARIA/downlo
exige. ad/current/README.txt>. Acesso em: 4 nov.
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computacional, especificamente, o RoboMind <http://playerstage.sourceforge.net/>. Acesso
muito indicado para aplicaes de ensino, pois em: 4 nov. 2016.
bastante didtico. Player Project. Disponvel em:
Por fim, foi possvel observar que o maior <http://playerstage.sourceforge.net/index.php?
gargalo na utilizao de simuladores a src=stage>. Acesso em: 4 nov. 2016.
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disso, alguns simuladores no muito utilizados, <http://www.robomind.net/en/docOverview.ht
possuem pouca documentao e tutoriais para m>. Acesso em: 4 nov. 2016.
auxlio. Este justamente o ponto positivo de rtv/Stage. Disponvel em:
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97
Simulation. Disponvel em:
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n/simulation.htm>. Acesso em: 4 nov. 2016.
Webots 8 - fast prototyping and simulation of
mobile robots. Traduo. 1. ed. [s.l: s.n.].
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Acesso em: 4 nov. 2016.
WebotsTM price list Academic Swiss Franc
Sep. 2016. Traduo. 1. ed. [s.l: s.n.].
Writing code in and around V-REP. Disponvel
em:
<http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/e
n/writingCode.htm>. Acesso em: 4 nov. 2016.

98
 ESTUDO E ANLISE DE TCNICAS APLICADAS NA FORMAO DA INTERFACE SOCIAL DE
ROBS

GUSTAVO L. OLIVEIRA, JOO VICTOR DO C. BINATTO, RAFAEL F. ZANETTI, SIOVANI C. FELIPUSSI

Departamento de Computao (DComp), Universidade Federal de So Carlos - campus Sorocaba

Rodovia Joo Leme dos Santos (SP-264), Km 110, Sorocaba, SP, Brasil
E-mails: guuh.info@gmail.com, joaovictorbinatto@hotmail.com,
rfzanetti@gmail.com, siovani@ufscar.br

Resumo A robtica social um campo promissor da robtica com inmeras aplicaes. Um rob social pode ser definido como
um rob que possui uma interface social. Neste trabalho identificamos trs importantes dimenses de atributos que compem tal
interface: sntese e reconhecimento de voz, percepo e comportamento. Algumas das tcnicas que so aplicadas para garantir
tais atributos foram abordadas, tambm apresentada uma anlise geral para cada dimenso.

Palavras-chave interao, robtica, interao humano-rob, humanizao, robs sociais, comportamento, percepo, sntese de
voz

1 Introduo O advento da Inteligncia Artificial possibilitou

uma nova categoria de rob: os robs sociais, que
tem a habilidade de interagir com seres humanos.
Comumente, acredita-se que a histria da robtica
De acordo com (Hegel et al., 2009), robs sociais
se inicia em 1920 com o surgimento do termo
so robs que possuem uma interface social, uma
rob, porm os primeiros relatos de atividades
metfora que inclui atributos sociais pelos quais um
relacionadas a esse conceito vem desde a observador julga o rob como um parceiro de
antiguidade. Alguns historiadores atribuem as
interao social.
primeiras mquinas automatizadas aos gregos e
Quando as pessoas pensam em como ser o futuro,
romanos, e, na Idade Mdia, era popular o seu uso
quase impossvel no pensar em inmeros robs
como partes de relgios. Al-Jazari, um inventor
presentes no dia-a-dia, realizando as mais diversas
muulmano do sculo XI, desenhou e construiu
tarefas; este cenrio futurista constantemente
algumas mquinas automatizadas, como acessrios
imaginado e representado em filmes, livros e sries.
de cozinha e autmatos musicais alimentados por
Podemos imaginar incontveis exemplos dessa
gua. Por volta do ano de 1495, um dos primeiros
presena no cotidiano, seja como robs serviais,
desenhos de um rob humanoide foi apresentado
para ajudar idosos e pessoas com limitaes fsicas
por Leonardo da Vinci. Outro avano notvel foi o
e/ou mentais, ou simplesmente robs-companhia
Digesting Duck, um autmato famoso criado por
que incentivam crianas a certas atividades, como
Jacques de Vaucanson em 1739, que tinha formato
por exemplo, a leitura. Imagina-se que
de pato e transmitia a impresso de comer gros de
praticamente todos os robs pertencero categoria
milho e realizar o processo digestivo, alm de bater
dos robs sociais, e, para maximizar o impacto
suas asas (Mataric, 2014).
positivo que traro, deve-se atentar para que a
Contudo, foi no sculo XX que a robtica comeou
interao humano-rob seja a mais natural possvel.
a se consolidar; em 1913 Henry Ford instalou a
Para isso, voltemos um aspecto da definio de
primeira linha de montagem do mundo, baseando-
(Hegel et al., 2009) para robs sociais: robs que
se em esteiras industriais. Em 1921 a pea R.U.R.
possuem certos atributos sociais que o caracterizam
(Rossums Universal Robots) do escritor tcheco como um parceiro de interao social. Pode-se
Karel Capek introduziu o termo robot, baseando-se identificar inmeros atributos cruciais que
na palavra robota (servido, em tcheco) para se
encaixam nessa definio, como percepo de
referir a robs que serviam aos humanos. Isaac
udio e imagem, sintetizao de voz, expresso de
Asimov, em 1941, criou as famosas trs Leis da
emoes, dentre outras.
Robtica. O primeiro rob programvel foi o
Neste artigo estudaremos e analisaremos algumas
Unimate, inventado por George Devol em 1954 e
das tcnicas que so utilizadas para proporcionar
considerado uma das fundaes da indstria
uma interface social mais natural e humanizada
robtica moderna. Em 1986 a Honda comeou a
para vrios tipos de robs sociais.
investir em pesquisas para desenvolver robs
humanoides capazes de interagir com humanos
(Mataric, 2014).

99
2 Reviso Bibliogrfica
A robtica social surgiu com considerveis
ambies e um nmero gigantesco de
possibilidades de aplicaes. Nesta seo
apresentaremos uma reviso das pesquisas com
esse tema.
Uma das promissoras reas na aplicao de robs
sociais a disponibilizao de companion robots,
os robs-companhia. Babbitt et. al. aborda a
interao dos robs assistentes como um
importantssimo recurso nos cuidados da sade
mental humana e identifica vrios possveis modos
de como podem ser utilizados: como robs-
companhia, parceiros de atividades teraputicas ou
at mesmo como tcnicos/instrutores.
O foco de (Lorenz et. al., 2016) foi o estudo de dois
mecanismos-chave para os robs-companhia para
terapia e cuidados: sincronia e reciprocidade. Para
problemas neurocognitivos, o comportamento
recproco essencial. Robs com formas e
comportamento animal, como animais reais, podem
acalmar pacientes com demncia oferecendo
feedback recproco, e oferecendo tambm uma
sada da isolao social. Foi mostrado tambm que
a sincronia, em especial, consegue incentivar
comportamentos sociais como empatia e tomada de
perspectiva tambm em pacientes neurocognitivos.
Conclui-se que as caractersticas estudadas podem
oferecer a robs sociais novas dimenses de
benefcios.
A possibilidade de um pequeno rob humanoide
ajudar a encorajar interao social de crianas
autistas foi apresentada por (Robins et. al., 2005),
foram realizados alguns testes de longo prazo com
sesses de interao, cuja durao era definida pelo
perodo pelo qual as crianas se sentiam
confortveis. Uma vez acostumadas com o rob,
todas as crianas se abriram com os observadores
do experimento, dividindo com eles sua
experincia com a interao com o rob, fato que
no ocorreu no incio dos experimentos. Tal
constatao, aliada s anlises anteriores e
posteriores ao evento levou os autores a
acreditarem que a interao com os robs foi
extremamente benfica para as crianas.
A pesquisa das possveis formas de benefcios da
interao com robs sociais para crianas autistas
se tornou um dos principais focos de pesquisa da
rea. Cabibhan et. al. estudaram as interaes
criana-rob em relao a diferentes
comportamentos que podem ser apresentados pela
criana durante a terapia, e definiram papis que os
robs podem tomar, como por exemplo agente
diagnosticador, mediador social, e terapeuta
pessoal e identificaram fatores importantes pelos
quais o uso dos robs beneficia a interao, ou seja,
para as crianas, robs so menos complexos e
menos intimidadores do que humanos.
O estudo feito por (Coeckelbergh et. al., 2015)
analisou a possibilidade do uso de robs para
100
terapia assistida por robs, tambm para crianas
com autismo. Ao identificar as diferentes partes
interessadas envolvidas, concluiu-se que o nvel de
aprovao foi alto, com a ressalva de evitar
substituir completamente terapeutas por robs.
Outra concluso interessante foi o fato de robs
zoomrficos serem mais adequados para crianas
autistas, se comparados com robs que
assemelham-se a humanos.
O trabalho de Shiomi et. al. desenvolveu uma
cadeira de rodas robtica a ser utilizada por idosos,
que possua duas funes principais, visando
melhorar sua experincia e, portanto, aumentar sua
inteno de utiliz-la: comportamento
conversacional para transmitir informao de
localizao, e ajuste de velocidade conforme
preferncias individuais. No estudo, o uso de tais
cadeiras foi comparado com cuidadores humanos e
cadeiras de rodas tradicionais. A maioria dos
idosos entrevistados preferiu as cadeiras robticas
na maioria dos itens investigados.
Outra possibilidade de aplicao de robs sociais
como robs instrutores. No trabalho de Saupp e
Mutlu-2014, apresentado um rob autnomo
instrutor que empregado para instruir usurios a
realizar uma tarefa fsica; no caso, uma tarefa de
montar um sistema de canos. Em sua anlise,
definiram duas estratgias-chave para o processo de
instruo: o agrupamento de instrues e a
sumarizao do resultado das prximas instrues.
Experimentos com ambas estratgias foram
realizados, e constatou-se que a estratgia de
agrupamento resultou em participantes finalizando
a tarefa mais rapidamente, porm ocasionou em
mais interrupes, e a estratgia de sumarizao
resultou em maior empatia com o rob. Concluiu-
se que o comportamento ideal deve ser
caracterizado pela seleo das estratgias
autonomamente pelo rob, de acordo com os
objetivos da tarefa de instruo. Adicionalmente,
Andrist et. al.-2015 estudaram o efeito da
correspondncia de personalidade via olhar do rob
na motivao de pessoas realizando certas tarefas.
Tendo em vista o fato de que o comportamento do
olhar de robs pode expressar uma personalidade
mais extrovertida ou introvertida, em seu
experimento os robs foram programados para
apresentar personalidades semelhantes s
caractersticas de cada participante. Duas hipteses
principais foram previamente levantadas: na
primeira, que foi confirmada, essa correspondncia
iria aumentar os ndices subjetivos do usurio para
a performance do rob. A segunda, tambm
confirmada, previa que os participantes
obedeceriam mais a robs compatveis com sua
personalidade, mostrando o poder das diferentes
emoes de robs em aplicaes sociais.
Outra aplicao com muitos estudos realizados a
robtica social empregada na educao de crianas.
Na pedaggica, o aprendizado colaborativo mais
benfico que individual e pesquisas iniciais
indicam que o mesmo acontece com aprendizado
utilizando robs. Mubin et. al-2013 identifica trs
principais categorias do papel de robs durante a
atividade de aprendizado: ferramenta, colega e
tutor. Para tarefas bsicas de aprendizado, um rob
cooperativo foi preferido em relao a um instrutor,
porm, para aprendizado de idiomas, preferiu-se
um estilo de orientao. Robs mais sociais foram
preferidos no geral.
3 Dimenses de habilidades dos robs sociais
Nas subsees a seguir sero apresentadas trs
importantes dimenses de atributos sociais para
robs, compondo sua interface social: sntese e
reconhecimento de fala, percepo e resultado uma fala que preserva as emoes
comportamento.
.
3.1 Sntese e reconhecimento de fala
Esta subseo apresenta algumas das tcnicas
utilizadas para realizar a sntese e reconhecimento
da fala em robs e discute as relaes entre elas.
3.1.1 Sntese de Picos de Frequncia
O estudo realizado por Schrder et. al.-2006
estabelece uma tcnica capaz de gerar timbres de
voz atravs de regras, grficos de fonemas e pelos
picos do grfico. Cada timbre de voz possui um
padro de frequncia, no contexto da robtica,
utiliza-se este padro essencialmente para
identificar emoes, cada fonema possui uma
frequncia e uma amplitude, ainda assim um
mesmo fonema pode diferenciar de acordo com a
emoo, raiva, tristeza e felicidade entre outras.
Uma amostra de udio (texto, frase ou palavra)
considerada, trechos so analisados e a partir do
comportamento do sinal, padres so estabelecidos
e comparados com modelos previamente obtidos,
possvel ento classificar as emoes transmitidas
pelo udio analisado; esse mesmo modelo tambm
pode ser utilizado quando necessrio atribuir
emoo a uma fala, pois a partir do padro fontico
da emoo basta modificar a frequncia e
amplitude do fonema normal para que se tenha a
emoo relacionada.
Figura 1: Converso de som em representao grfica para
anlise de picos e frequncia. Baseado em (Schr oder, 2001)
3.1.2 Concatenao de dois fonemas
101
Unir fonemas, um processo importante, pois uma
concatenao mal programada pode gerar uma fala
robotizada com intervalos errados e at
entonao errada. Esta tcnica estudada por
Schrder et. al.-2006 utilizada para juntar
fonemas a fim de montar falas minimamente
sintticas quanto possvel, essa concatenao deve
ser realizada de forma a no gerar uma fala
robotizada. Para a concatenao dos fonemas
escolhidos necessrio, alm de possuir
armazenado o maior nmero de fonemas em
diversas entonaes, calcular o tempo de durao
de cada fonema, a entonao e qualidade dos
fonemas, para depois concaten-los e obter como
previamente escolhidas e com qualidade
semelhante a armazenada anteriormente.
3.1.3 Seleo de Palavras e Emoo
A seleo de palavras e emoo uma tcnica
estudada por Schrder et. al-2006 e tambm
utilizada para sntese de palavras, mas ao contrrio
da tcnica anteriormente citada, esta necessita um
enorme inventrio de palavras e padres de
emoes para edio do espectro grfico de uma
palavra, uma vez que essa tcnica seleciona a
palavra inteira para reproduo ao invs de
concatenar fonemas para formar um palavra. Para a
utilizao desta tcnica so necessrios acessos
peridicos ao banco de palavras, pois, a cada novo
dilogo, pode ser necessria a adio de novas
palavras, porm a qualidade do dilogo recebe uma
melhora significante, j que o rob passar a
reproduzir palavras completas e a taxa de erro na
concatenao de fonemas passa a no ser um
problema.
3.1.4 Deteco de Irritao
A inferncia de emoes e irritao, conforme a
abordagem provida por Mitchell et. al.-2000,
revela, aps experimentos e testes realizados, que a
irritao aumenta a durao dos fonemas, e ainda,
quanto mais irritada uma pessoa estiver, mais pode-
se aumentar a durao (em termos de tempo) de
determinados fonemas dependendo das palavras
reproduzidas. Esta tcnica quando aplicada,
melhora a interao humano-rob ao atribuir
emoes a sntese de voz. importante estudar
cada interferncia gerada por cada emoo para
todos os fonemas, desta forma ser possvel aplicar
tcnicas de concatenao para montar dilogos que
conseguem expressar visivelmente a emoo que
o rob deseja transmitir.
3.1.5 Utilizando Risadas
Quando falamos sobre humanizar um rob ou de
melhorar a interao social de um rob (Becker, et.
al., 2009), o riso uma das reas estudadas,
utilizado principalmente como reao a
determinadas atitudes e atrelado normalmente
como reao a um fato engraado. Esta tcnica
ainda est atrelada principalmente a
acontecimentos previamente programados para o
rob. Em caso de uma piada, o rob previamente
configurado para quando ouvi-la reproduzir o
riso armazenado ou em caso de robs no
autnomos, o ato rir deve ser acionado pelo
controlador ainda assim sintetizado pelo rob.
3.1.6 Deteco de emoo utilizando emoes
verbais e no verbais
O estudo apresentado por Polzin, et. al.-2000, une a
deteco de emoes atravs da sntese de fala e a
deteco de emoo atravs de expresses fsicas.
A fim de humanizar um rob e melhorar sua
interao com seres humanos, perceber as emoes
da pessoa em contato com o rob de extrema
importncia. A porcentagem de acerto de
percepo de emoes aumenta quando o sistema
pode analisar e comparar o espectro grfico de uma
fala e tambm analisar expresses fsicas,
principalmente do rosto de um indivduo,
expresses como sorriso indicam normalmente
felicidade. Em termos gerais, o ndice de acerto na
deteco de emoes utilizando expresses verbais
e no verbais de aproximadamente 60%,
consideravelmente inferior quando comparado a
Humanos.
3.1.7. Discusso e Anlise
A escolha das tcnicas a serem utilizadas depende
principalmente dos recursos disponveis, para a
sntese de fala com mxima verossimilhana ao
humano emprega-se a tcnica Seleo de Unidade,
todavia, necessrio um banco de palavras elevado
e possivelmente ser necessrio adicionar mais e
mais palavras com o tempo. Se for possvel utilizar
uma voz um pouco mais sinttica, ento pode-se
empregar a concatenao de dois fonemas, assim
ser necessrio um banco pouco menor, apenas
para os fonemas e no para todas as palavras
possveis.
Embora tcnicas de identificao de emoes
possuem taxa de acerto menor quando comparadas
a humanos, esse ndice pode ser menor ainda em
situaes de sarcasmo.
3.2 Percepo
Esta subseo apresenta algumas das tcnicas
utilizadas para possibilitar algumas caractersticas
de percepo em robs e discute as relaes entre
elas.
3.2.1 Predio de Escolha Utilizando SVM
Um grande diferencial encontrado nas relaes
humanas est no fato de conseguirmos prever aes
antes do evento, normalmente h indcios da nossa
escolha e, em muitos casos a interao humano-
rob aparenta ser artificial. Visando superar essa
barreira, diversas tcnicas so utilizadas para
aprimorar essa relao, o movimento dos olhos
forte indcio de nossa escolha (Huang et al., 2015).
Para rastrear o movimento dos olhos possvel
utilizar culos desenvolvidos especialmente para
essa tarefa, assim como os desenvolvidos pela SMI
(SensoMotoric Instruments), nestes h um software
capaz de registrar o tempo de fixao do olho em
um objeto e ao varrer as opes h a dilatao da
pupila. Esses fatores so fundamentais para
captao de dados utilizado na previso
desenvolvida. Com a utilizao dos culos
construdo um modelo que relaciona o movimento
dos olhos com a escolha de uma opo, no caso
estudado um ingrediente de sanduche. Aps a
modelagem o movimento dos olhos observado
em tempo real, proporcionando a probabilidade de
escolha para cada ingrediente disponvel. Cada
linha de cor diferente do grfico (figura 2)
corresponde a uma escolha, aps certo tempo
conseguimos observar que o rob j possui a
informao de qual ser o prximo ingrediente
antes da confirmao verbal, essa antecipao da
mquina prov resultados positivos para a relao
humano-rob, quanto na eficincia do sistema que
pode se adiantar na sua tomada de deciso.
.
Figura 2: Mapa de probabilidade por escolha
3.2.2 Melhoria na Interao Humano-Rob
A substituio de pessoas por robs em ambientes
sociais nas mais diversas funes tem revelado uma
necessidade at ento pouco explorada.
Normalmente as relaes sociais humanas so
incrustadas de regras e padres muito diferente dos
modelos que tange a robtica tradicional, o
desenvolvimento de tcnicas que se aproximem
desse comportamento fundamental (Martnez-
Gmez et al., 2014).
O experimento consiste no desenvolvimento de um
rob vendedor, que ir abordar os clientes de um
shopping sendo capaz de analisar suas
caractersticas individuais e oferecer os produtos de
maior interesse e direcion-lo at o local da
compra, para o efetivo sucesso do experimento
102
foram utilizados e desenvolvidas algumas tcnicas
especiais.
A criao de uma arquitetura especialmente
desenvolvida para interagir com pessoas o
diferencial de um rob projetado para ambientes
sociais, nesse contexto, temos o RoboCog que
capaz de executar em paralelo vrios nveis de
abstrao e simular uma execuo de tarefa. Nessa
arquitetura a simulao, percepo e execuo
esto intimamente ligadas em um mesmo motor de
representao. Alm do momento da interao,
existe tambm a necessidade de detectar os
usurios para abordagem. Para essa particularidade
desenvolvido um modelo, chamado ADAPTA,
capaz de mapear as possveis interaes
caractersticas de aes sociais, como exemplo:
interrupo da fala ou mudana de ambiente.
Alm das funcionalidades desenvolvidas
especialmente para este experimento, so utilizados
o Kinect e o software Person compoNet usados
respectivamente para detectar os objetos no
ambiente (pessoas, obstculos, faces) e converter
esses objetos em informaes teis como
classificaes de gnero e idade. Para o
experimento foi desenvolvido um rob social cujo
o objetivo mostrar aos frequentadores de um
shopping center as opes existentes, mostrando o
mais interessante para cada indivduo. Atravs do
Kinect e o Person compoNet o rob escolhe um
indivduo para aproximao e tenta o contato
dizendo ol e inicia o processo de classificao
da pessoa para oferecer os melhores produtos e
caso haja interesse da pessoa, ela ser conduzida
loja. Todo esse processo no fixo e est inserido
no ADAPTA, ou seja, as respostas verbais e no
verbais fornecidas pelos usurios so consideradas
nas aes do rob, por exemplo: caso a pessoa j
esteja sendo atendida por um rob, o rob
redundante simplesmente se despede e volta para o
estado inicial.
3.2.3 Deteco de Objetos e Localidades Atravs
da Fala
Com a crescente integrao de robs com
humanos. natural que robs s interajam atravs
de comandos especficos dados a partir de
computadores, entretanto com a sua popularizao
fazer com que os robs atuam e respondam de
forma cada vez mais parecida com humanos chega
a ser uma necessidade. Logo inevitvel o
desenvolvimento de uma tcnica (Guadarrama et
al., 2013) capaz de fazer os robs entenderem o
nosso mais antigo mtodo de comunicao: a fala.
Para interao do rob com os objetos presentes no
ambiente necessrio a diviso em duas reas de
atuao: a primeira recebe as sentenas em
linguagem natural e converte em comandos a serem
executados pelo rob e a segunda capaz de
detectar os objetos indicados pelo usurio e
interagir com eles como comandado.
103
Para a traduo de linguagem natural para
linguagem modular foi desenvolvido o Language
Module, tal traduo ocorre em trs etapas:
Template Matching: uma lista de modelos
construda para relacionar palavras
chaves com aes do rob.
Broad Syntactic Parsing: para suportar
vrios tipos de referncias a um objeto ou
localidade, analisa-se vrias descries
sintticas e as combinam em regras de
referncia.
Deep Semantic Analysis: modelo
responsvel por analisar semanticamente
as palavras e as relaciona a um objeto ou a
uma localizao.
Aps a sentena em linguagem natural ser
convertida em comandos, objetos e localizaes,
faz-se necessrio que o rob identifique tais objetos
para executar a ao, deste modo utilizado o
Vision Module este dispositivo capta o objeto 3D
mapeando-o em pontos que nos retornam sua forma
e cor, Esse mdulo capaz de classificar este
objeto em uma palavra que o descreve. Durante o
experimento foram coletadas sentenas para formar
os modelos de anlise utilizado pelo rob. Alm de
diversas imagens de cada objeto para compor o
modelo a ser utilizado. A eficcia obtida foi
considervel, tanto no reconhecimento de sentenas
mapeadas quanto ao seguir os comandos dados.
3.2.4 Previso de Movimentos Atravs de
Modelagem Probabilstica
Previso de aes so essenciais para que haja
eficincia entre a relao entre humanos e robs.
Modelos capazes de relacionar aes com sinais
previamente demonstrados pelos usurios so
eficazes em vrios aspectos, entretanto existem
situaes onde necessrio um modelo que atue
sob a viso de probabilidade, atravs dessa viso o
autor (Wang et. al., 2013) traz uma nova
abordagem sob previses na interao humano-
rob. O estudo aborda a movimentao de um
jogador de tnis de mesa e suas posies antes de
executar uma jogada. Para mapear os movimentos
humanos utilizado modelos gaussianos. Dada a
velocidade para executar as aes, um modelo
padro no capaz de prover os comandos em
tempo real, assim o modelo probabilstico pode,
atravs da sua modelagem, retornar com alta
eficcia o prximo movimento da sua contraparte.
Para o experimento (Mlling et al.,2011) foi
utilizado um brao robtico criado para jogar tnis
de mesa, cujo hardware apresenta srias limitaes
de acelerao e movimentos, entretanto equipado
com sete cmeras capazes de rastrear em tempo
real a posio da raquete e da bola. Com o novo
sistema de previso, houve um aumento na eficcia
do rob se comparado com o sistema padro, onde
algumas jogadas puderam ser previstas a tempo de
serem respondidas.
3.2.5 Discusso e Anlise
No novidade que a popularizao dos robs
um fato indiscutvel na sociedade atual, na rea
profissional estamos cada vez mais automatizando
funes procurando eficcia e reduo de custos.
Conforme a tecnologia avana os robs so
solicitados em reas menos industriais e mais
sociais e nessas novas empreitadas os robs
precisam se adaptar para que alm de teis sejam
imperceptveis ou no mnimo parecido com os
humanos.
A interao humano-rob muito particular, h
uma gama de aparelhos nicos e modelos
singulares, todavia, possvel observar que todos
as solues partem de um nico objetivo: prever, o
quanto antes, a deciso da contraparte humana. A
previso de aes traz diversos benefcios, seja um
aumento da eficcia do sistema, pois pode se
antecipar e diminuir o tempo de resposta, como
tambm diminuir a artificialidade na relao entre
humanos e robs; esse efeito acontece devido a
nossa capacidade de inconscientemente prever as
aes de outra pessoa atravs de sinais, postura ou
gestos. Tal habilidade transforma as relaes
humanas mais dinmicas e, conforme os robs
comeam a integrar esse novo habitat, desejvel
que aprendam a se comportar de acordo.
3.3 Comportamento humanizado
Esta subseo apresenta algumas das tcnicas
utilizadas para incutir o comportamento baseado no
comportamento humano em robs e discute as
relaes entre elas.
3.3.1 Utilizando Perlin Noise (Rudo de Perlin)
para Gerao de Emoes
A gerao de emoes em robs humanoides foi o
alvo de estudo de Beck et. al-2013. Previamente
haviam definido poses estticas como base para
produzir comportamentos e mostraram que o
reconhecimento dessas emoes era possvel;
porm a estaticidade do rob no tornava as
emoes realistas.
Figura 3: O rob NAO fazendo as poses estticas representando,
na ordem, Tristeza, Raiva, Neutralidade, Orgulho e Felicidade
Para adicionar aspectos dinmicos, a tcnica de
Perlin Noise foi escolhida. O Perlin Noise um
rudo altamente controlvel e amplamente utilizado
para gerar movimentos e aumentar a realidade de
animaes. Como uma tcnica simples
computacionalmente barata, altamente indicada
para implementaes de uma plataforma robtica.
Para realizar uma relao entre os parmetros
utilizados para gerar o rudo e a emoo a ser
transmitida, foram usados como parmetros a
velocidade e a intensidade do movimento das
juntas dos robs. Os experimentos realizados
comprovaram que a adio dos movimentos para
dinamizar as poses estticas resultou em um
aumento significativo nos ndices de
reconhecimento das emoes transmitidas para
todos os tipos de emoes no-neutras.
3.3.2 Definio de mecanismos efetivos para o
olhar de agentes virtuais
Um importante aspecto da interao no-verbal
entre humanos a comunicao visual. Em
interaes sociais, o olhar deixa pistas, atravs
das quais as pessoas podem controlar o fluxo de
uma conversa, indicar interesse e outros tipos de
emoes. Uma modelagem para o olhar de robs
ou agentes virtuais foi proposta por Andrist et. al-
2012. Neste modelo, dada a configurao corrente
da cabea e dos olhos, alguns parmetros de
entrada que indicam caractersticas do movimento e
direo-alvo do olhar, a trajetria para a cabea e
os olhos calculada, de acordo com o seguinte
processo:
A primeira varivel a ser computada na
execuo da mudana de olhar a latncia
de movimento da cabea em relao ao
movimento dos olhos, calculada
utilizando parmetros do alvo do olhar, do
agente, e do ambiente em que o rob se
situa. Se a latncia positiva, o
movimento composto de movimentao
dos olhos enquanto a cabea permanece
parada, caso seja negativa, o oposto
acontece.
Aps esse perodo de latncia, tanto a
cabea quanto os olhos comeam a se
mover simultaneamente na direo do
alvo, sendo que a velocidade mxima
computada baseando-se na amplitude da
mudana de olhar desejada.
Outro componente importante do modelo
o alcance culo-motor, que limita a
rotao dos olhos para que no atinjam
uma posio que corresponda a um olhar
para dentro da cabea.
O prximo componente corresponde s
preferncias de alinhamento da cabea, ou
seja, como os indivduos usam sua cabea
quando realizam uma mudana de olhar, a
manipulao desse componente leva a
diferentes caractersticas no olhar. Uma
vez que os olhos encontram seu alvo, eles
ficam fixos no mesmo at o fim do
movimento de rotao da cabea. Isso
104
 feito pela rotao dos olhos na direo
oposta ao movimento da cabea,
garantindo os olhos fixos no alvo mesmo
com cabea ainda sendo movimentada.
Atravs de experimentos que buscaram validar o
modelo, constatou-se que foi obtida uma
naturalidade perceptvel para as mudanas de olhar.
Alm disso, mudanas no componente do
alinhamento da cabea alteraram a percepo
subjetiva que os participantes tinham do nvel de
ateno que lhes era dado pelo agente virtual.
3.3.3 Aplicao de desvios de olhar em robs
humanoides
Outro fator importante em direo humanizao
do comportamento de robs humanoides so os
desvios de olhar. O estudo realizado por Andrist et.
al.-2014 objetivou modelar os desvios de olhares
humanos, realizou experimentos para identificar
como e quo frequentes so, e o que
representavam. Para o design do movimento de
desvio, foram determinadas magnitudes para os
movimentos de cabea, com cautela para no serem
extremos, porm com clareza suficiente para
representar um desvio de olhar, alm disso, foi
recriado um perfil de velocidade da cabea,
identificado em pesquisas neurofisiolgicas em
mudanas de olhares humanos, que so
caracterizadas por um comeo e final mais lentos, e
o perodo de transio mais rpido. Esse perfil foi
implementado utilizando curvas de Bzier. Para um
comportamento mais realista, o rob deve, alm de
usar sua cabea para desvios de olhares, possuir
uma sincronia de olhares com o humano. Para isso,
tcnicas de rastreamento da posio de cabea
foram utilizadas para garantir que o rob ajuste sua
cabea frequentemente baseado na posio do
humano com o qual est interagindo. Com o
modelo desenvolvido e aplicado no rob NAO,
tambm foram analisadas algumas hipteses e
concluiu-se que os desvios de olhares em certas
situaes controladas que representam situaes
que correspondem a desvios por humanos (como
por exemplo, ao fazer uma pergunta, um perodo de
silncio acompanhado de um desvio de olhar, como
se o rob estivesse formulando a pergunta em sua
cabea) foram reconhecidos como intencionais.
3.3.4 Modelo para Sintetizar Comportamento
Verbal e No-Verbal baseando-se em traos de
personalidade
A personalidade humana um fator com um
nmero imenso de implicaes no comportamento
105
humano. O trabalho realizado por Aly et. al.-2013
tem a inteno de sintetizar um comportamento
apropriado e analisou o efeito de traos de
personalidade no comportamento humano para
alimentar um modelo de comportamento. O sistema
desenvolvido uma coordenao entre diferentes
subsistemas: um para reconhecimento de voz, um
sistema que estima os traos de personalidade de
um humano atravs de anlise psicolingustica do
texto de entrada, um gerador de linguagem natural,
que adapta o texto uma personalidade, outro para
traduzir o texto gerado em gestos juntamente com
um gerador metafrico de gestos, e, finalmente,
para implantao do sistema, um rob NAO como
plataforma de teste. Nos experimentos, buscou-se
investigar o princpio da atrao por similaridade
num cenrio de interao humano-rob, e
verificou-se que o comportamento do rob, quando
se adaptou ao do humano com o qual estava
interagindo, foi preferido. Alm disso, quando
comparado com a interao simplesmente falada, o
uso de mltiplas formas de comunicao, verbais e
no-verbais, resultou numa interao mais
cativante.
3.3.5 Discusso e Anlise
O espectro de possibilidades de tcnicas para
humanizar o comportamento de robs humanoides
imenso, visto que tenta-se replicar o
comportamento de humanos, que possui um
nmero imensurvel de aspectos e caractersticas,
muitas das quais so virtualmente impossveis de
serem copiadas. A aplicao do Perlin Noise
altamente indicada para casos onde se tem
situaes estticas e, por esse motivo, pouco
realistas. Alm disso, outra aplicao interessante
o de gerar movimentos em situaes na qual o rob
est inativo, sem movimentos a serem realizados
e pensando na replicao do movimento humano,
que nunca totalmente parado. Os movimentos
criados atravs da aplicao do rudo devem ser
sutis, no dando a impresso de estarem
representando algum tipo de ao. A utilizao do
olhar na interao humano-rob se mostrou eficaz,
resultando em comportamentos mais humanos e
uma melhor percepo dos participantes dos
experimentos citados. O trabalho de Andrist et. al.-
2012 consegue com sucesso introduzir um modelo
efetivo, sendo utilizado posteriormente no seu
estudo dos desvios de olhares (Andrist et. al.,
2014). Os resultados obtidos pela aplicao dos
desvios de olhares so bem animadores na rea dos
robs conversacionais. O sucesso de situaes onde
o rob se torna um companheiro de pessoas
apresentam resultados to bons quanto o nvel de
naturalidade de suas interaes.
Ainda citando as aplicaes da robtica social, o
trabalho de Aly et. al-2013 apresenta resultados
promissores com relao aos estudos anteriores que
se baseiam em traos de personalidade. Aly et. al-
2013, apresenta a possibilidade de um tratamento
mais personalizado, o que, na maioria das vezes,
retorna melhores resultados na interao humano-
rob. Uma possvel combinao de todas as
tcnicas apresentadas ainda no foi proposta na
literatura e parece promissora, pois abordam
diferentes situaes/cenrios.
4 Concluso
Neste trabalho identificamos trs importantes
dimenses de atributos que compem a interface
social de robs sociais: sntese e reconhecimento de
voz, percepo e comportamento. Para cada
dimenso, identificamos algumas tcnicas
utilizadas na literatura e apresentamos uma anlise
dentro de cada uma delas. A robtica social ainda
um tpico recente de pesquisa e, por isso, tem um
considervel potencial para descoberta e estudo de
inmeras tcnicas. Nosso trabalho apresentou
algumas dessas dimenses e objetiva ser um texto
base para pessoas interessadas nos aspectos que
tornam social um rob. Trabalhos futuros incluem
o desenvolvimento e validao de um sistema
combinando vrias das tcnicas apresentadas neste
artigo.
Agradecimentos
Agradecemos a todos que contriburam direta ou
indiretamente na realizao deste artigo. E tambm
a nossos amigos e familiares que sempre nos
apoiaram neste importante momento.
Referncias Bibliogrficas
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synthesizing a combined verbal and nonverbal
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107
 MONITORAMENTO DE ESTUFAS COM SENSORES

GABRIEL S. SOARES, LUCAS L. BERTONE, LUIS A. F. BARBOSA, RAFAEL C. PEREIRA, SIOVANI C. FELIPUSSI

Departamento de Computao, Universidade Federal de So Carlos Campus Sorocaba

Rodovia Joo Leme Dos Santos (SP-264) Km 110 CEP 18052-780
Bairro do Itinga, Sorocaba So Paulo
E-mails: gabriel.stankevix@gmail.com, lucasbertz@gmail.com,
barbosaluis01@gmail.com, rafael_c_pereira@hotmail.com, siovani@ufscar.br

Resumo O presente texto aborda tcnicas para acompanhamento de estufas por meio de tecnologias de baixo custo, acesso
remoto e acurcia dos dados coletados. Em especial, so apresentadas tcnicas para viabilizar o monitoramento de uma estufa na
medio da umidade do substrato atravs do uso de sensores e envio/compartilhamento de dados remotamente, desta feita, tor-
nando possvel o acompanhamento em tempo real e no presencial do estado da estufa por parte do usurio, possibilitando assim
a gerao de estatsticas e maior confiabilidade dos dados.

Palavras-chave - Monitoramento, arduno, umidade, estufas, temperatura

plantada) entre outros, so extrados para auxiliar no

1 Introduo e motivao
Como parte importante da formao social, o in-
teresse em Sustentabilidade relevante e premente,
tema o qual nos motivou a desenvolver o presente
trabalho, que consiste em desenvolver um sistema
que permita auxiliar usurios de estufas a executar,
de forma assistida por computador, as pertinentes
tarefas rotineiras.
Na estufa, podem ser cultivadas mudas de plantas
para estudo, melhoramento das mudas existentes e
produo de certas mudas fora de poca. Dessa for-
ma, seria vivel e interessante para os usurios da
estufa, que pudessem ser alertados sobre alguns pa-
rmetros de interesse para assegurar condies ideais
para as espcies, tais como, a umidade relativa do
solo, o que facilmente pode ser obtido com sensores,
capturando os dados e enviando para uma central,
onde os dados podem ser processados.
A utilizao dessas estufas frequente pelos produto-
res, assim necessrio uma srie de cuidados, visan-
do conservar e se aproveitar de seus recursos. Dentre
os vrios cuidados a serem tomados, podemos citar a
irrigao, que precisa ser feita manualmente ou por
meio de sistemas de asperso, gotejamento, leito utu-
ante ou subirrigao, h tambm cuidados com a ve-
dao do ambiente e impedir o acesso de insetos e
pragas, dentre outros cuidados.
Dentro desse contexto, a gama de dados extrados
dessas estufas extensa, dados importantes das mu-
das que se encontram na estufa como dimetro do
colo (inicio do caule da planta), altura, peso das par-
tes area e radicular (normal e seca), a condutividade
eltrica do substrato (a terra em que a muda est
estudo de vrias matrias, especialmente aplicao
prtica.
Sendo assim, se faz necessria a conservao e cui-
dado da estufa, sendo uma tarefa relativamente fcil,
porm penosa, especialmente pelo fato de que a mai-
oria das estufas esto presentes em locais mais afas-
tados devido ao baixo custo de terreno, podendo du-
rante a semana ser mantida por funcionrios, no en-
tanto em finais de semanas normalmente no h cola-
boradores no local para manuteno.
Para esse projeto, temos como objetivo o desenvol-
vimento de uma infraestrutura baseada em sensores
para monitorar o ambiente e com uma central de pro-
cessamento permitir o acesso aos dados coletados via
internet.
Nos captulos a seguir trataremos com mais detalhes
sobre a abordagem do uso de sensores nas estufas,
montagem e quais os recursos necessrios para o
desenvolvimento do projeto.
2 Trabalhos relacionados
Um trabalho que foi desenvolvido em 2007 no
Departamento de Engenharia de biosistemas da Zhe-
jiang University (em Hangzhou, China), focava o
sensoriamento sem fio de uma estufa, para automati-
zao de algumas tarefas e visualizao dos dados
coletados pelos sensores. Nessa poca, os respons-
veis por esse projeto, visavam revolucionar o senso-
riamento de estufas pelo fato de que a maioria dos
projetos nessa rea construam redes de sensoriamen-
to com fio (limitando a forma de obteno dos dados
da estufa e onerando o projeto - que ficava mais
complexo). O presente projeto foca principalmente a

108
diminuio do custo e o aumento da eficcia do sen-
soriamento, adquirindo hardware de qualidade e de
preo acessvel, reduzido consumo de energia e res-
postas rpidas.
O desenvolvimento de tecnologias wireless possibili-
ta a sua aplicao em locais diversos, dentre eles uma
estufa. O baixo custo, simplicidade e mobilidade so
grandes vantagens de seu uso. O ZigBee um dos
padres de protocolo de redes sem fio que podem
auxiliar esse sensoriamento em estufas, porm exis-
tem outros padres como Wi-Fi e Bluetooth que po-
dem facilmente desempenhar a mesma funo que o
ZigBee.
Uma nova pesquisa desenvolvida novamente pelo
Departamento de Engenharia de Biosistemas da Zhe-
jiang University (em Hangzhou, na China) em 2007,
analisa as vantagens do monitoramento e controle de
sistema usando tecnologia ZigBee, com relao as
outras tecnologias como Wi-Fi e Bluetooth no senso-
riamento de estufas.
Dentre os principais pontos para as comparaes
entres as tecnologias podemos destacar o custo, taxa
de transmisso de dados, nmeros de ns, consumo e
vida til da bateria.
O chip ZigBee tem custo em torno de 1 dlar (o chip
mais barato comparado aos demais). Sua taxa de
transmisso de dados inferior aos demais, cerca de
250kbps (kilobits por segundo), enquanto que Wi-Fi
e Bluetooth podem alcanar 54 Mbps (Megabits por
segundo) e 1 ou 2 Mbps respectivamente. Conside-
rando que o volume de trfego de dados em uma es-
tufa relativamente baixo, faz com que o ZigBee
atenda perfeitamente as necessidades. O ZigBee pode
ter at 254 ns e seu consumo o menor, com uma
media de 30 mA. Isso prolonga a vida til da bateria,
que no caso a de maior durabilidade com a possibi-
lidade de durar por alguns anos.
Como o ZigBee oferece uma vida til de bateria pro-
longada, compacto, confivel e particularmente um
sistema de baixo custo. sem dvida, a melhor esco-
lha para monitoramento e controle de estufas compa-
radas as demais tecnologias disponveis.
3 Metodologia e soluo a ser abordada
Devido a necessidade de sensores, atrelamos
controladores, os quais a priori so controladores
Arduinos, visando diminuir o custo com equipamen-
tos, que atualmente um dos principais problemas
aos responsveis por projetos de estufas. Tambm
proporcionamos uma rede slida e confivel para a
transmisso e armazenamento dos dados. Para tal,
fazemos uso da tecnologia USB, que transmite os
dados de forma serial, ento processando esses dados
e permitindo armazenar e acessar esses dados em um
servidor online.
O presente trabalho transcende o proposto por Yi-
ming et al.-2007, uma vez que a nica preocupao
em seu projeto era usar um controlador como medi-
109
ador entre sensores (percepo) e atuadores (respos-
ta). O presente trabalho objetiva no s automatizar
os cuidados necessrios, mas tambm coletar dados
que so extremamente importantes para estudos rea-
lizados.
Em relao a despesas, este projeto est a frente de
outros projetos como Yiming et al.-2007, graas ao
baixo custo das tecnologias utilizadas, por exemplo
um sensor de umidade custa em torno de quinze a
vinte reais, uma grande diferena de custo com o
monitoramento e coleta de dados em relao a outro
tipo de tecnologia, visto que a verba (escassa, muitas
das vezes) ponto fundamental na hora da escolha de
um projeto.
Uma estrutura em trs camadas se fez necessria.
Uma para captao dos dados, representada pelos
sensores. Esses sensores enviam os dados lidos para a
camada seguinte, onde tem um controlador. A segun-
da camada responsvel por uniformizar os dados,
colocando-os sobre uma representao realista, ou
realizando pequenas operaes sobre eles. Esse con-
trolador, depois de realizar todos os processos, monta
os pacotes para a transmisso e envia para a camada
seguinte. Essa terceira camada tem o papel de inter-
face de comunicao, disparando os dados em paco-
tes para a rede.
Na camada 1 so usados sensores de umidade do
solo, de temperatura e de luminosidade. Esses senso-
res transmitem uma informao analgica do dado
coletado em forma de corrente atravs de um pino
que pode ser soldado. Os sensores de umidade so
fincados terra que a muda est plantada, esse mto-
do de medio comum no ramo e no invasivo a
planta. Quanto aos sensores de temperatura, estes so
apontados para o ar, ento no acarretam problema
algum para o desenvolvimento das plantas, o mesmo
vale para o sensor de luminosidade.
Na camada 2 utilizado o Arduino Uno, um micro-
controlador responsvel por controlar os sensores e
transmitir os dados para o computador que futura-
mente ir armazenar esses dados no BD (Banco de
Dados), provavelmente o MySQL. Esse microcontro-
lador programado para coordenar e coletar os dados
dos sensores. Essa programao feita em C-pic,
uma linguagem especfica para microcontroladores.
Uma vez que o programa foi escrito, este foi testado
e gravado no Arduino Uno, que o executa. Com isso,
h o controle do que foi coletado e de que forma foi
coletado. Tambm, na programao, foi implementa-
do a forma como esse microcontrolador transmite os
dados, criando assim um controle de recebimento e
modelados da melhor forma para a insero desses
dados no banco.
Na camada 3, existem cabos USB para comunicao
entre microcontroladores e computadores, permitindo
o envio de dados para servidores online tendo esses
dados armazenados e sendo apresentados de uma
maneira mais intuitiva ao usurio.
Todos os dados coletados nas extremidades conver-
gem ao microcontrolador. Ligados a algum equipa-
mento com capacidade computacional maior do que
os microcontroladores para receber todos os dados
coletados.
Porm, concentrando todos esses dados em um com-
putador, este pode armazen-los de forma persistente
em disco, montando um banco de dados local, ou at
mesmo enviando para um repositrio de dados online
que possa ser armazenado remotamente. Assim ser
diminudo o tempo necessrio para as medies e
tambm as intervenes ao ambiente da estufa.
4 Recursos necessrios
Se fez necessrio para esse projeto a aquisio e
montagem dos equipamentos nas instalaes da estu-
fa. Os equipamentos necessrios so:
Arduno;
Sensor de umidade;
Sensor de temperatura;
Sensor de luminosidade;
Cabo USB;
Protoboard;
Jumper M/M;
Resistor;
A quantidade de equipamentos pode variar de acordo
com o tamanho da estufa, alm disso necessrio um
computador com entrada USB para receber os dados
enviados pelo Arduno.
Figura 1 Montagem do prottipo (1. Sensor de
umidade, 2. Sensor de temperatura, 3. Sensor de lu-
minosidade).
110
5 Resultados
Aps a implementao do projeto, foram reali-
zadas medidas para testar o projeto, para isso foi si-
mulada uma estufa. Para que ento pudssemos testar
corretamente o prottipo, no entanto, para que seja
aplicado em uma escala maior, tambm se faz neces-
srio escolher sensores mais eficientes, podendo ser
necessrio inclusive aumentar o nmero de um mes-
mo sensor no esquema para atender a rea toda da
estufa, visto que os sensores utilizados no prottipo
so de baixo alcance.
Imagens do projeto e vdeos dos experimentos podem
ser visualizadas em:
https://drive.google.com/drive/fold
ers/0B9XOYJZ8dBmqX294ZmRFX0RPMjA?us
p=sharing
6 Benefcios esperados e Concluses
Neste contexto de monitoramento de estufa, o
custo de equipamentos normalmente elevado, cri-
ando obstculos para o desenvolvimento de projetos
in loco. Assim, graas ao baixo custo e fcil acesso
aos equipamentos descritos na seo de Recursos
Necessrios, possvel desenvolver uma soluo
eficiente que atenda aos requisitos dos pesquisadores
e criadores para com os seus projetos.
Alguns desafios que podem ser encontrados no de-
senrolar do projeto esto relacionados a instalao e
infraestrutura em geral dos sensores na estufa; sendo
problemas com drivers, fontes de energia e desempe-
nho da rede. Alm disso, para tornar possvel a im-
plantao dos projetos ainda necessria a solues
de algumas questes relacionadas segurana e con-
trole de acesso fsico ao local.
Possveis trabalhos futuros consistem na escalabili-
dade da soluo proposta para atender uma rea mai-
or juntamente com um nmero superior e tipos dife-
rentes de sensores.
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termistor-ntc-com-arduino
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http://www.engineersgarage.com/a
rticles/humidity-sensor

111
 PROJETO ELETRNICO PARA CONSTRUO DE ROB SUMO

PAULO CSAR O. SAMPAIO, JOO MARCOS A.CAMARGO, VINCIUS C. CARNELS, VINCIUS MATHEUS P.VIEIRA,
WENDEL GIMENEZ.

ORIENTADORES: RODRIGO WATANABE , RUDNEI BARBOSA.

ETEC Armando Pannunzio

Rua Costa Rica,60 Parada do Alto- Sorocaba SP.

Resumo Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um rob-sumo controlado por interface humana, seu principal objetivo desen-
volver gosto pela automao por parte do aluno, e o inspirar a estud-la. No existe uma programao no rob, os seis motores se movimen-
tam por chaveamento, e por sua vez so ligados a uma placa de ponte H.

Palavras-chave rob mvel, acionamento, dispositivos eletromecnicos, eletrnica, robocore.

I. Introduo Estas regras fazem que robs que fujam muito

Como criar interesse pela automao em jovens, deste formato, no se tornem muito competitivos.
como fazer os mesmos terem prazer por estud-la? Em suma o rob deve estar dentro dos padres da
Este o nosso projeto, a resposta para esta questo. modalidade de sum de robs. Portanto, para a cate-
Tendo em vista que pesquisas apontam que no brasil, goria 3 kg (categoria do nosso rob), este deve ter
so os jovens os que mais praticam esportes, ou seja, massa igual ou inferior a 3 kg, dimenses mximas
existe um interesse dos mesmos por esportes, defi- de 20cmx20cm, com altura ilimitada.
nimos um objetivo, juntar a automao aos esportes,
e o nosso resultado foi a batalha sumo de robs. O
sum de robs consiste numa modalidade de compe-
tio mundial de luta entre robs cujo objetivo se
assemelha ao sum humano, porm no lugar de pes-
soas, os competidores so robs, onde perde a bata-
lha o primeiro rob a sair da arena trs vezes.

A batalha de robs sumo, no foi escolhida por

acaso, apesar de os robs serem de certa forma sim-
ples, possvel reunir neste projeto os principais
pilares da automao: A mecnica, utilizada em toda
a composio da estrutura do rob, e a informtica e
eletrnica utilizadas na confeco da placa de ponte
H.
Figura 1. Rob Nenhum.
A maioria das pessoas adotam o pensamento de
Da Vinci: para elas robs so mquinas que possuem A arena possui formato circular, sendo sua superfcie
aparncia humanoide com braos, pernas, etc. Essa spera e em cor preta, com altura de 5 cm e dimetro
a imagem robtica utilizada nos filmes. Porm no de 150 cm. conforme indica a figura 2.
esta nossa proposta, como visvel na figura 1, pode
aparentar que nosso rob se assemelhe mais a um
desses carrinhos de controle remoto, que com o rob
proposto por Da Vinci. O motivo deste evento so as
regras internacionais (resumidas) redigidas a seguir:

Classe Alt. Larg. Compr. Peso

3 kg Sum Ilimitada 20 cm 20 cm 3000g
Mini Sum Ilimitada 10 cm 10 cm 500g
Micro Sum 5 cm 5 cm 5 cm 100g
Nano Sum 2.5 cm 2.5 cm 2.5 cm 25g
Lego Ilimitada 15.2 cm 15.2 cm 1000g
Figura 2. Arena rob sumo.

112
 II. Material e metodologia

A. Ponte H

Os rels estaro conectados aos motores, estes

reles nos permitem fazer uma inverso no sentido da
corrente, essa inverso, na prtica, significa inverso
no sentido de rotao dos motores. Os rels podem
ser associados dois a dois com o intuito de se criar
uma ponte de rels capaz de inverter o sentido da
corrente. Em nossa placa foram utilizados 4 rels,
onde os dividimos em duplas, responsveis cada uma
por 3 motores. Dois reles ficam responsveis pelo
grupo 1 e outros dois pelo grupo 2 para que seja feita
a inverso de sentido. Isto est representado na figura
3 para maior compreenso.

Grupo 2

Grupo 1

Figura 3. Rob nenhum aberto,

demonstrando a lgica da ponte H

A alimentao da placa com dispositivos eletr-

nicos (figura 03) e do rob Nenhum feita a partir
de uma bateria de 12V.

Na figura 4 apresentado o circuito de aciona- Tabela 1. Lista de componentes

mento eletrnico utilizando componentes discretos
simples e confeccionados em placa de circuito im-
presso.
Figura 04. Placa de circuito do Rob Nenhum com a indicao dos
dispositivos eletrnicos utilizados. Fonte: elaborao prpria.
H outro componente, o transistor, que quando
usado como chave, possui um comportamento seme-
lhante ao rel, pois ambos permitem chaveamento do
circuito, entretanto a corrente necessria para ativar
um rel muito maior que a corrente necessria para
ativar um transistor. Fisicamente eles so diferentes,
pois enquanto o rel um dispositivo eletromecni-
co, o transistor eltrico e por isso pode trabalhar em
frequncias muito mais altas para um chaveamento
muito rpido o uso de transistor mais indicado.
Ambos permitem o uso de um artifcio que a inver-
so no sentido da corrente. No circuito do projeto do
rob Nenhum foi utilizado o rel e esta escolha se
d ao fato que muito mais simples de se trabalhar
por suportar correntes mais altas, ou seja, o risco de
queimar o componente muito pequeno.

113
 REFERNCIAS

[1] Luciano Rottava Da Silva. ANLISE E

PROGRAMAO DE ROBS MVEIS.
Disponvel
em:http://www.lcmi.ufsc.br/~rottava/download/disse
rtacao.pdf> . Acesso em: 19 set. 2016.
[2] SCIENTIFIC AMERICAN: Robs - o futuro
chegou. Brasil: Duetto, n. 57, set. 2016.
[3] I CAMPEONATO BAIANDO DE ROBS
AUTNOMOS. Regras sum de robs. Disponvel
em:http://www.igara.com.br/CBRA2007/documentos
/Regras_CBRA2007.doc>. . Acesso em: 20 set.
Figura 05. Circuito eletrnico de controle dos rels e sadas para 2016.
os motores DC. [4] UNICOBA, Departamento Tcnico da.
Manual Tcnico Unipower. Disponvel em:
Temos como regulador de tenso do circuito o
<http://www.dee.ufc.br/~rene/industrial/Capi04/Tare
componente 7805.
fa_nobreak/Manual%20T%C3%A
9cnico%20Bateria%20Unipower%20%20UP12x
B. Estrutura xx%20UP6xx%20e%20UP2xx%20cili
Montamos a estrutura por partes, para no final .pdf>.. Acesso em: 16 set. 16.
uni-las e formar nosso rob. Por conta de o rob ter [5]FERRARI, Daniel Gomes. Percepo.
de seguir certos parmetros, tivemos que o planejar, Disponvel em:
ento podemos dizer que a primeira etapa foram os <http://www.din.uem.br/ia/robotica/percepcao.htm>.
desenhos. Todavia a primeira parte a ser confeccio- Acesso em: 16 set. 16.
nada foi um retngulo de aproximadamente 16x19 [6] ROSRIO, Joo Maurcio. Princpios de
cm. Mecatrnica. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2006.
Depois foi feito as laterais com uma chapa com 356 p.
q espessura de 1,5mm, e colocamos a chapa da frente
[7] JOCAR. Motor. Disponvel em:
e a de trs, fizemos a parte de cima com uma chapa
<http://www.jocar.com.br/index.aspx>.. Acesso em:
de espessura bem fina e colocada no lugar e parafu-
16 set. 16.
sada, depois foi feito os furos para a ventilao, e
comeamos a fazer o tanque (detalhe para deixar o
rob mais bonito e ajudar na organizao do circui-
to), fizemos os furos de encaixe do motor e os colo-
camos.
Depois de coloca-los, foi a vez das rodas, fize-
mos a proteo e pintamos, passamos a tinta de v-
rias cores para deixar o rob mais bonito e chamativo

Concluso
O sum de robs um passo importante no pro-
cesso do desenvolvimento de conhecimento na rea
da automao, pois qualquer rob mvel necessita da
integrao entre mecnica, eletrnica. O sum de
robs, desenvolvemos as etapas necessrias com o
apoio das disciplinas oriundas do ensino mdio e que
deu suporte a construo do prottipo, assim como
uma boa experincia para os alunos participantes.
Ainda mais quando o foco no s a competio,
mas sim a integrao entre os participantes e as me-
lhorias e implementaes que promovem novas idei-
as, as quais podem revolucionar o mercado da rob-
tica.

Agradecimentos
Agradecemos aos nossos professores que nos de-
ram o conhecimento e ateno e aos nossos colegas e
funcionrios da ETEC Armando Pannunzio que
incentivaram a realizao do torneio de robs.

114
 SISTEMA DE AO RESPONSIVA A QUEDAS COM MODELAGEM FUZZY PARA CADEIRA
DE RODAS

Departamento Computao UFSCAR

Rodovia Joo Leme dos Santos (SP-264), Km 110

JOO V.HELAEHIL, LUCAS M. SILVA, SIOVANI C. FELIPUSSI

Departamento Computao,Universidade Federal de So Carlos

Caixa Postal 6969, 18052-780, Sorocara, So Paulo, Brasil
jjhelaehil@gmail.com, kim.dh@hotmail.com, siovani@ufscar.br

Resumo Neste artigo constam as informaes acerca do projeto de um sistema de ao responsiva a quedas voltado a cadeiras de
rodas que visa ampliar a segurana de cadeirantes em momentos solitrios. O sistema acoplado ser capaz de notar quedas e responder
adequadamente atravs de lgica fuzzy. O sistema se comunicar com o celular do cadeirante atravs de uma placa bluetooth e, por sua vez,
o referido celular efetuar comunicao com um contato referenciado como responsvel ou assistente do cadeirante.

Palavras-chave Modelagem Fuzzy, Sistema Embarcado, Sistema Segurana,

1. Introduo rar a funcionalidade da pessoa portadora de deficin-

Este trabalho visa o desenvolvimento de um sis-
tema de ao responsiva a quedas voltado a cadeiran-
tes cuja rotina inclua certa recorrncia de momentos
solitrios. A finalidade do sistema a de preveno
de acidentes relacionados quedas sofridas pelo
cadeirante. O sistema embarcado na cadeira de rodas
ter a capacidade de perceber uma queda e a perma-
nncia da cadeira em uma posio imprpria, toman-
do atitudes responsivas situao. O trabalho se
justifica ao explorar a fragilidade das ocasies men-
cionadas nas rotinas desses cadeirantes, tentando
minimizar os riscos aos indivduos.
Para deteco da posio da cadeira em relao
ao solo ser utilizado um acelermetro e giroscpio
de 3 eixos para arduino MPU6050, que realizar as
medies fazendo parte do sistema acoplado cadei-
ra. Dessa forma, o sistema ser provido de informa-
es acerca do posicionamento da cadeira no espao.
A fim de realizar a comunicao entre o sistema
embarcado e o celular do cadeirante, ser utilizado o
mdulo BLUETOOTH-RS232 HC-06 Arduino,
capaz de realizar a troca de dados necessria sem a
necessidade de um cabo serial para computador ou
microcontrolador.
Como notvel a partir dos componentes, a pla-
taforma de prototipagem utilizada ser o Arduino
Uno R3, sendo o chipset utilizado o atmega328p.
Ademais, para modelar as funcionalidades do sistema
frente s entradas analgicas do mundo externo, ser
utilizada a lgica fuzzy.
O projeto, segundo o Decreto Federal 5.296/04,
art. 61, recai sobre a definio de Ajuda Tcnica
(Tecnologia Assistiva), visto que capaz de melho-
cia ou com mobilidade reduzida ao favorecer a auto-
nomia assistida, permitindo maior segurana em
tarefas obrigatoriamente realizadas pelo cadeirante
enquanto sozinho.
2. Trabalhos Correlatos
Os trabalhos correlatos encontrados tm grande
semelhana entre si, sendo todos focados na mobili-
dade geral do usurio de uma cadeira de rodas com
seus referidos sistemas. Tendo em vista a explorao
e discusso das caractersticas destes trabalhos e
sistemas, os agruparemos em trs categorias, com
base em suas semelhanas mais profundas, de manei-
ra que os apontamentos sejam universais dentro de
cada categoria.
Dos trabalhos que se utilizam de acelermetros
para identificar o movimento da cabea do usurio a
fim de coordenar o movimento de uma cadeira de
rodas, temos: Acionamento de Uma Cadeira de Ro-
das Atravs de Um Acelermetro Bi-Axial Como
Inclinmetro (FUSCO, 2010) e Prottipo de Uma
Cadeira de Rodas Controlada por Movimentos da
Cabea (LIMA DA SILVA, M. LUZ, G. COELHO
& D. PAREIA, 2013).
Os trabalhos desta categoria tm por caracters-
tica principal a utilizao de acelermetros para re-
gistrar a movimentao da cabea dos indivduos
sobre a cadeira de rodas. Dessa forma, possvel que
um cadeirante sem a movimentao da regio corp-
rea inferior ao pescoo controle os movimentos do
aparato, gerando maior autonomia a pessoas com
restries mais fortes de movimentao.

115
 Dos trabalhos que se utilizam de acelermetros
para identificar movimentos para identificar o movi-
mento de membros do usurio a fim de coordenar o
movimento de uma cadeira de rodas, temos: Rede de
Acelermetros para Gerenciamento de Uma Cadeira
de Rodas (DELLAGOSTIN, SHUCK & 2000, realizado pelo Instituto Brasileiro de Geografia
BALBINOT, 2014).
O trabalho desta categoria tambm tem por ca-
racterstica principal a utilizao de acelermetros
para percepo de movimentos e, atravs destes,
realizar o controle de uma cadeira de rodas. Dessa
forma, auxilia-se a movimentao de pessoas com
deficincias em certas partes do corpo apenas, visto
que o sistema depende de ao menos algum membro
mbil para controlar a movimentao. Dessa forma,
pessoas com fortes restries movimentao, como
as contempladas pelos trabalhos da categoria anteri-
or, no so contempladas por este trabalho.
Dos trabalhos que se utilizam de Microssistemas
Integrados para identificar o movimento da cabea
do usurio a fim de coordenar o movimento de uma
cadeira de rodas, temos: Head Movement Base
Wheelchair (K. SHAH, V. SHAH & C. SHAH,
2016).
Esta categoria tem por caracterstica principal a
utilizao de Microssistemas Integrados (MEMS)
para a captao de informaes acerca da movimen-
tao da cabea do usurio do aparato, de maneira
que, atravs dela, seja possvel a movimentao. Os
microssistemas poderiam ser definidos como siste-
mas miniaturizados compostos por trs blocos fun-
damentais: o bloco de comunicao com o meio
exterior que age como sensor e/ou atuador; o bloco
de interface analgica para aquisio/transmisso e
amplificao dos sinais dos sensores/atuadores; e o
bloco de controle e tratamento numrico (RENATO
P. RIBAS, 2000). Dessa forma, diferencia-se dos
demais atravs dos recursos utilizados, ainda que
suas aptides e limitaes sejam semelhantes aos
trabalhos das outras categorias.
Por fim, dos trabalhos que consideram as ca-
deiras de rodas automatizadas como robs mveis,
temos: Mobility Assistive Robots for Disabled Pati-
ents (KUO, 2008).
Esta categoria diferencia-se das demais ao anali-
sar a movimentao atravs de cadeiras de rodas
como a de qualquer outro rob mvel. Ademais, h a
utilizao de sistemas de navegao e controle base-
ados em lgica fuzzy.
Analisando os trabalhos correlatos, percebe-se o
intenso foco dado mobilidade dos usurios e a
preocupao em contemplar a maior variedade de
usurios com restries movimentao. Contudo,
notvel o fato de que sistemas responsivos focados
na segurana dos cadeirantes em acidentes so pouco
explorados e mesmo cogitados.
3. Metodologia
3.1 Tecnologia Assistiva
116
A Organizao Mundial de Sade(OMS) estima
que existam, no mundo inteiro, mais de 600 milhes
de pessoas com deficincia, ou seja, 10% da popula-
o global. No Brasil, 24,6 milhes de pessoas tm
algum tipo de deficincia, de acordo com o Censo de
e Estatstica. (ITS BRASIL, 2008)
Tecnologia assistiva refere-se a todo o arsenal
de recursos e servios que contribuem para proporci-
onar ou ampliar habilidades funcionais de pessoas
com deficincia e consequentemente promover vida
independente e incluso. (BERSCH & TONOLLI,
2006)
Tambm pode ser descrita como uma ampla
gama de equipamentos, servios, estratgias e prti-
cas concebidas e aplicadas para minorar os proble-
mas encontrados pelos indivduos com deficincias.
(COOK & HUSEY, 1995)
Segundo o Decreto Federal 5.296/04, art. 61,
tecnologia assistiva recebe o nome de ajuda tcnica,
que considera os produtos, instrumentos, equipamen-
tos ou tecnologia adaptados ou especialmente proje-
tados para melhorar a funcionalidade da pessoa por-
tadora de deficincia ou com mobilidade reduzida,
favorecendo a autonomia pessoal, total ou assistida.
Dessa forma, inclui-se este projeto como ajuda tcni-
ca, visto que suas funcionalidades implicam na redu-
o de riscos a cadeirantes solitrios, favorecendo a
autonomia pessoal assistida (CASA CIVIL,
PRESIDNCIA DA REPBLICA, 2004).
3.2 Lgica Fuzzy, a lgica da incerteza
O mundo sensvel dotado de diversos fenme-
nos pautados pela incerteza, isso , fenmenos que
no pertencem a classificaes absolutas. Para definir
as caractersticas destes fenmenos, so utilizadas,
no cotidiano, expresses de significado intermedi-
rio, no definitivo. atravs de uma linguagem de
conjuntos que a lgica fuzzy modela essas incertezas,
j to naturais aos humanos (NGUYEN &
WALKER, 2006).
3.3 Formalizao de um Conjunto Fuzzy
Para formalizar um conjunto fuzzy, o matemti-
co Lofti Asker Zadeh (ZADEH, 1965) utilizou-se do
fato de que qualquer conjunto clssico na matemtica
pode ser caracterizado por uma funo, denominada
sua funo caracterstica, cuja definio : Seja U um
conjunto e A um subconjunto de U. A funo carac-
terstica de A dada pela equao 1.
1 se X A
XA( x) (1)
0 se X A
Desta forma, a funo XA indica a pertinncia
de x em relao ao conjunto A. Caso XA(x) = 1, x
pertence ao conjunto A. Caso XA(x) = 0, x no um
elemento do conjunto A. Contudo, h casos em que a
pertinncia entre elementos e conjuntos no preci-
sa, tornando uma opo plausvel dizer qual elemen-
to do conjunto universo se enquadra melhor ao
termo que caracteriza o subconjunto. Por exemplo,
pode ser feita a observao do subconjunto dos n-
meros reais prximos de 2, pela equao 2.

A x | x 2 (2)

Atravs dessa observao, pode-se questionar: Figura 2 Entrada tempo de espera

at que ponto podemos dizer objetivamente quando
um nmero est prximo de 2? Podemos afirmar de
maneira razovel que havero nmeros mais e menos
prximos de 2.
Ao realizar uma alterao no conjunto imagem
da funo caracterstica de um conjunto, Zadeh suge-
riu a formalizao matemtica de imprecises, como
a citada anteriormente. A definio dessa formaliza-
o se d por: Seja U um conjunto; um subconjunto Figura 3- Sadas em fuzzy
fuzzy F de U caracterizado por uma funo, expres-
sada na expresso 3, 3.5 Fluxograma
A figura 4 representa o fluxograma das fun-
F : 0,1 (3) cionalidades e aes do sistema. O sistema, aps
sincronizado, percebe a ocorrncia de uma queda
pr-fixada, chamada funo de pertinncia do e passa a atuar em resposta ao acontecimento. A
subconjunto fuzzy F. O ndice F na funo de perti- modelagem em lgica fuzzy configura a resposta
nncia usado em analogia funo caracterstica do com base nas caractersticas da queda, podendo
subconjunto clssico, conforme definido anterior- disparar o alarme sonoro, realizar a ligao a um
mente. nmero responsvel ou responder de ambas as
O valor da funo indica o grau com que o ele- maneiras.
mento x de U est no conjunto fuzzy F, sendo o re-
sultado da funo igual a 0 indicando total no perti-
nncia e o resultado igual a 1 indicando total perti-
nncia ao conjunto fuzzy F (CARVALHO &
BASSANEZI, 2006).

3.4 Fuzzificao e graus de pertinncia

As variveis de entrada do sistema fuzzy utili-

zado so os 3 eixos do acelermetro (X, Y, Z) com-
preendidos pela Figura 1. Outra entrada o tempo
decorrido a partir de um movimento brusco ou que
tenha alterado os ngulos em relao aos registrados
como originais (Figura 2). A defuzzificao compre-
ende 3 graus de pertinncia, onde no primeiro no h
alterao do estado, no segundo apenas o alarme
disparado e no terceiro o alarme disparado e a liga-
o feita a partir do celular sincronizado com o
bluetooth (Figura 3).

Figura 1-Entrada acelermetro

Figura 4- fluxograma

117
 3.6 Circuito utilizado
O circuito apresentado na Figura 5 descreve a li-
gao do Arduino com os principais componentes,
como o acelermetro e o bluetooth, vale ressaltar que
ambos utilizam comunicao serial com a placa.
Figura 5- Esquema arduino.
3.7 Aplicativo Conjunto
Ser desenvolvido um aplicativo para Android,
para a sincronizao e troca de dados. Se ocorrer uma
queda ou qualquer variao da posio definida co-
mo natural para a cadeira, sero enviados dados do
acelermetro para o celular. A partir de ento, no
celular ocorrer a fuzzificao e resposta adequada
ao tipo de queda ocorrida, com base na gravidade e
durao registradas. O aplicativo utilizar Eclipse
como IDE, e sua principal funo ser a de se comu-
nicar de maneira correta com o sistema embarcado na
cadeira do usurio.
3.8 Montagens do circuito
Figura 6 Peas usadas
Figura 7 Viso frontal
118
Figura 8 Viso Lateral
Figura 9 Viso interior
Os componentes utilizados foram todos dispos-
tos em uma caixa de MDF, que tem a funo de ser
acoplada na parte inferior de uma cadeira de rodas.
A alimentao do dispositivo foi feita atravs de
um PowerBank de 22000 maH. O atmega328p foi
soldado num soquete na placa de circuito junto com
outros componentes dispensando-se da caixa a placa
Arduino.
O LED na parte frontal do dispositivo tem a
funo de informar se o aparelho celular foi sincroni-
zado com o bluetooth mediante alterao da cor
(vermelho para verde).
Por tratar se de um prottipo, as peas principais
ainda no foram soldadas permanentemente e possui
um volume maior que o necessrio.
Outras imagens e vdeos dos experimentos esto
disponibilizados em:
https://drive.google.com/drive/folders/0B4NzTG4G_
JygOHdiZnI2Nl9uUDQ?usp=sharing
4. Concluso
A implementao do sistema constatou-se noto-
riamente factvel, de maneira que as funcionalidades
previstas para o sistema embarcado mostraram-se
palpveis e, em sua grande maioria, j atingidas.
Como esperado, o sistema capaz de analisar os
dados obtidos atravs da leitura do acelermetro e
responder atravs de matemtica fuzzy. Tambm j
capaz de transmitir informaes a partir do mdulo
bluetooth sem a necessidade de um cabo conectado
ao sistema e ao celular do cadeirante.
Como continuidade do presente trabalho, ser
efetuada a implementao do aplicativo mencionado
na seo 3.7, concluindo em definitivo o escopo do
projeto. Experimentos adicionais sero realizados http://www.intechopen.com/books/service_robot_ap
para confirmar o bom andamento das funcionalida- plica-
des do sistema. tions/mobility_assistive_robots_for_disabled_patient
Uma vez concludo o projeto, novos conceitos s
podero ser analisados visando a integrao deste
sistema, que tem seu foco em segurana e mobilida-
de, conforme abordados na seo 2.

Referncias Bibliogrficas

Cook e Hussey in Assistive Technologies: Prin-

ciples and Practices, Mosby - Year Book, Inc., 1995

Tpicos de Lgica Fuzzy e Biomatemtica / La-

cio Carvalho de Barros, Rodney Carlos Bassanezi
Campinas, SP: Unicamp/IMECC, 2006

Hung T. Nguyen & Elbert A. Walker A First

Course in Fuzzy Logic. 3 Ed.

Casa Civil, Presidncia da Repblica. Decreto

N 5.296 de 2 de Dezembro de 2004
http://www.planalto.gov.br/ccivil_03/_ato2004-
2006/2004/decreto/d5296.htm

Bersch, Rita. Tonolli, Jos Carlos. Tecnologia

Assistiva - http://www.assistiva.com.br/

ITS Brasil, Instituto de Tecnologia Social. Carti-

lha Tecnologia Assistiva nas Escolas Recursos
bsicos de acessibilidade scio digital para pessoas
com deficincia, 2008.

Acionamento de Uma Cadeira de Rodas Atravs

de Um Acelermetro Bi-Axial como Inclinmetro.
Fusco, Daniel Alves. UFRS, 2010.

Rede de Acelermetros para Gerenciamento de

Uma Cadeira de Rodas. J. Dellagostin, A. Shuck e A.
Balbinot, CBEB 2014.

Prottipo de Uma Cadeira de Rodas Controlada

por Movimentos da Cabea. Kleber Lima da Silva,
Crystiano M. Luz, Matheus F. G. Coelho, Vitor H.
D. Pareja. Universidade Federal de Uberlndia
(UFU), 2013.

Head Movement Based Wheelchair. Krishma

Shah, Vivek Shah & Chintan Shah. Imperial Journal
of Interdisciplinary Research (IJIR), 2016.

Microssistemas Integrados (MEMS). Renato P.

Ribas, UFRGS, 2000.

L. A. Zadeh, Fuzzy sets, Information and Con-

trol 8 (1965).

Chung-Hsien Kuo (2008). Mobility Assistive

Robots for Disabled Patients, Service Robot Applica-
tions, Yoshihiko Takahashi (Ed.), ISBN: 978-953-
7619-00-8, InTech, Available from:

119
 ABAJUR CONECTADO: PROJETO ELETRNICO DE UM DISPOSITIVO ROBOTIZADO
PARA USO DOMSTICO COMPATVEL COM A INTERNET DAS COISAS

ANDR C. S. FLIX1, DANIEL A. S. TAPIA1, MARCELLA SANTANNA1, PAULO CAMARGO2, ALEXANDRE LVARO2,
ALEXANDRE S. SIMES1

Grupo de Automao de Sistemas Integrveis (GASI),

1

Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba (ICTS),

Universidade Estadual Paulista Jlio de Mesquita Filho (UNESP)
Avenida Trs de Maro, 511, Alto da Boa Vista, Sorocaba, So Paulo

Departamento de Computao (DCOMP)

2

Universidade Federal de So Carlos (UFSCar) Campus Sorocaba

Rodovia Joo Leme dos Santos, (SP-264), Km 110, s/n, Itinga, Sorocaba - SP, 18052-780

E-mails: andre.felix1995@gmail.com, danielarthurt@gmail.com,

marcellahand@hotmail.com, patamaca@gmail.com, alexandre.alvaro@gmail.com,
assimoes@sorocaba.unesp.br

Resumo Brinquedos robotizados e/ou inteligentes so uma forte tendncia de mercado para os prximos anos. A possibilidade de cone-
xo desses dispositivos internet utilizando a tecnologia da Internet das Coisas (Internet of Things - IOT) abre diversas oportunidades de
uso desses dispositivos para finalidades diversas, tais como: comunicao intrapessoal, monitoramento, segurana, lazer e entretenimento,
conforto, dentre muitas outras. Um ponto central nesse tipo de dispositivo a eletrnica, que deve ser capaz de dar suporte a tecnologias
como wifi, bluetooth, bem como ao acionamento de atuadores. Nesse contexto, o Arduno uma plataforma que vem ganhando espao nos
ltimos anos por sua versatilidade e baixo custo. O presente trabalho descreve o projeto e implementao com foco ao projeto eletrnico
de um Abajur Conectado, brinquedo com caractersticas de robotizao que pode ser utilizado em ambientes domsticos. Os resultados
obtidos demonstram a viabilidade da produo desse tipo de brinquedo a baixo custo.

Palavras-chave Robtica, brinquedo, Arduno, wifi, bluetooth, Internet das coisas (IOT).

LED inteligente e conectada que pode ser controlada

1. Introduo
Com a evoluo das tecnologias na rea da robtica,
diversos desenvolvimentos tm se direcionado para
promover o entretenimento, comodidade e conforto
relacionados ao ser humano. Eletrodomsticos com
diferentes graus de automao (mquinas de lavar
loua, roupa), robs domsticos e eletrodomsticos
conectados internet so alguns exemplos que de-
monstram como essas tecnologias esto se inserindo
cada vez mais em nosso cotidiano. Diversos desses
dispositivos tm se preocupado em conectar cada vez
mais as pessoas, as famlias e os amigos de maneira
interativa.
Dentre as recentes tendncias na rea da conectivida-
de esto: i) geladeiras inteligentes que utilizam tela
sensvel ao toque para acessar a internet e comprar o
que precisa (Electrolux, 2016); ii) cafeteria controla-
da por smartphone capaz de preparar o caf da ma-
nh sem que o usurio precise sair da cama (Smarter,
2016); iii) rob esfrico inspirado em srie de ci-
nema que pode se locomover diretamente controla-
do pelo smartphone do usurio focado no entreteni-
mento (Sphero, 2016), podendo realizar at aes
elementares de segurana domstica; iv) lmpada de
via smartphone ou tablet (iOS e Android) capaz de
realizar interao por comando de voz e que utiliza o
protocolo ZigBee, viabilizando a conexo de at 50
lmpadas por uma nica ponte (Abdala, 2016); v)
Brinquedo robotizado voltado para a interao e en-
tretenimento de usurios com perguntas, curiosidades
e afins (Hasbro, 2016), dotado de sensores de mo-
vimento, capacidade de aprendizado e capacidade de
interao com smartphones; vi) abajur controlado
remotamente equipado com LEDs internos que se
conecta ao smartphone via Bluetooth (Witti, 2016).
No contexto dos dispositivos robotizados e conecta-
dos projetados para uso nas residncias, o presente
trabalho descreve uma nova plataforma denominada
Abajour Conectado, projetada para interagir com o
usurio domstico, dotado de capacidade de comuni-
cao via bluettoth e wifi, e com capacidade de sele-
o remota de msicas a serem tocadas. As sees a
seguir descrevero esse dispositivo com foco ao pro-
jeto eletrnico do mesmo, realizado utilizando a pla-
taforma Arduno.

120
 2. Tecnologias utilizadas
2.1 Arduno
O projeto denominado Arduno iniciou-se na cidade
de Ivre, Itlia, em 2005, com a finalidade de colocar-
se como uma plataforma para o desenvolvimento de
projetos escolares com oramento menor que outros
sistemas de prototipagem disponveis poca. Seu
sucesso foi sinalizado com o recebimento de uma
meno honrosa na categoria Comunidades Digitais
em 2006, pela Prix Ars Electronica, alm da marca
de mais de 50.000 placas vendidas at outubro de
2008. O hardware composto de placa nica, repre-
sentada pelo microcontrolador Atmel AVR, alm de
possuir I/Os os quais operam com dados analgicos
e digitais, possibilitando tambm a comunicao seri-
al do microcontrolador com outros dispositivos. Con-
siderando estas caractersticas, muitos projetos para-
lelos propem cpias modificadas com placas de
expanso e acabam recebendo nomes alternativos
(Arduino curiosidades, 2016).
2.2 Bluetooth
Com o aprimoramento das redes de comunicao,
desenvolveu-se a tecnologia Bluetooth, amplamente
utilizada na sociedade contempornea para realizar
tarefas que vo desde a transmisso de sons entre um
dispositivo emissor e os fones de ouvido, at o envio
de arquivos de um celular para o outro.
O termo Bluetooth consiste numa especificao in-
dustrial para a comunicao em curta distncia de
redes sem fio com um baixo custo e alta operabilida-
de. Tal tecnologia foi projetada inicialmente para
suportar redes simples de dispositivos e perifricos
pessoais como celulares, PDAs, computadores e
mouses (Rappaport, 2009).
Em 1998, as cinco grandes empresas de aparelhos
eletrnicos - Ericsson, Nokia, IBM, Intel e a Toshi-
ba - formaram um consrcio chamado Bluetooth Spe-
cial Interest Group (SIG) com o objetivo de expan-
dir, estimular a adeso e promover o conceito Blue-
tooth, estabelecendo um novo padro industrial. No
quadro atual, j fazem parte deste consrcio empre-
sas como 3Com, Compaq, Dell, HP, Lucent, Motoro-
la, NTT DoCoMo, Philips, Samsung, Siemens e Te-
xas (Kobayashi, 2004)
A transmisso de dados feita por meio de radiofre-
quncia, permitindo que um dispositivo detecte o
outro independente de suas posies, sendo necess-
rio apenas que ambos estejam dentro do limite de
proximidade. De modo geral, quanto mais perto um
do outro, melhor. O alcance mximo do Bluetooth foi
dividido em trs classes (Alecrim, 2013):
Classe 1: potncia mxima de 100 mW com al-
cance de at 100 metros;
Classe 2: potncia mxima de 2,5 mW com al-
cance de at 10 metros;
121
Classe 3: potncia mxima de 1 mW com alcan-
ce de at 1 metro.
Os parmetros acima asseguram que, por exemplo,
um aparelho com Bluetooth classe 3 somente conse-
guir se comunicar com outro se a distncia entre
ambos for inferior a 1 metro. Pode ser utilizado, por
exemplo, para conectar um fone de ouvido a um tele-
fone celular guardado no bolso de uma pessoa.
O Bluetooth tornou necessrio o estabelecimento de
uma frequncia de rdio aberta e aceita em pratica-
mente qualquer lugar do planeta. A faixa ISM (Indus-
trial, Scientific, Medical), que opera frequncia de
2,45 GHz, a que me mais se aproxima desta neces-
sidade, sendo utilizada em vrios pases, com varia-
es que vo de 2,4 GHz a 2,5 GHz.
Como a faixa ISM aberta ou seja, com a possibi-
lidade de ser utilizada por qualquer sistema de comu-
nicao , preciso garantir que o sinal do Bluetooth
no sofra interferncia, bem como no a gere. O es-
quema de comunicao FH-CDMA (Frequency
Hopping - Code-Division Multiple Access), utilizado
pelo Bluetooth, permite tal proteo, pois faz com
que a frequncia seja dividida em vrios canais (Ale-
crim, 2013).
2.3 Mdulo Wifi
O aprimoramento dos sistemas de transmisso gerou
a tecnologia das redes sem fio (wireless, ou WiFi), o
que acabou eliminando a necessidade de conexo
fsica entre os dispositivos. Com a advento da tecno-
logia WiFi os horizontes puderam ser unidos. Cone-
xes antes infactveis foram realizadas. Seu uso
notvel em monitoramento de dados em tempo real,
em transmisso de vdeos, msicas ou imagens.
O uso do WiFi no Arduno uma alternativa na de
transmisso de dados. O que difere este do Bluetooth
que sua conexo possvel com a rede de compu-
tadores dispersos pelo planeta, trocando dados utili-
zando um protocolo comum, mais conhecida como
conexo com a Internet. Para a utilizao da mesma,
operaremos utilizando o mdulo Wifi ESP 8266. Tal
componente suporta redes 801.11 b/g/n e tambm
opera como ponto de acesso ou como uma estao.
Sua operao com o Arduno pode ser feita serial-
mente utilizando os pinos TX e RX, utilizando co-
mandos AT. O mdulo opera com tenso de 3,3V, e
possui um alcance estimado em 90 metros. Tem su-
porte para comunicao TCP e UDP. Tem sensor de
temperatura interno e possui modos de seguranas,
tais quais OPEN, WEP, WPA PSK, WPA2 PSK,
WPA WPA2 PSK (Thomsen, 2016).
3. O Abajur Conectado
O presente projeto teve como foco o desenvolvimen-
to de um dispositivo conectado e robotizado capaz de
oferecer ao usurio interaes tais como: i) Capaci-
dade de controle remoto e configurao via blueto-
oth; ii) Exibio de padres de acendimento com
diferentes cores; iii) Capacidade de controle de atua-
dores fsicos (vibrar, mover, etc.); iv) Capacidade de
acesso internet via WiFi e conexo com redes soci-
ais e outros aplicativos, permitindo aviso ou monito-
ramento do usurio; v) Capacidade de atuar como
caixa de som. A Figura 1 apresenta um diagrama
esquemtico da concepo do Abajur Conectado, e a
Figura 2 apresenta um diagrama de blocos dos prin-
cipais aspectos eletrnicos envolvidos do dispositivo.
Figura 1. Diagrama esquemtico do Abajur Conectado e suas
principais funcionalidades.
Figura 2. Diagrama de blocos dos principais mdulos presentes no
dispositivo.
No presente trabalho, particular foco foi dado ele-
trnica relacionada aos mdulos bluetooth e WiFi,
considerados essenciais para o sucesso do dispositi-
vo. Os detalhes sero discutidos na seo a seguir.
4. Materiais e Mtodos
Arduno
A placa utilizada foi o Arduno UNO que contm 13
pinos de entradas e sadas digitais onde 2 destes po-
dem ser utilizados como sadas PWM, alm de pos-
suir 6 entradas analgicas. Tal Arduno apresenta a
quantidade de portas necessrias e as especificaes
para a realizao deste projeto.
Bluetooth
122
O Mdulo Bluetooth utilizado foi o HC-05 (Filipe-
flop, 2016), que trabalha no modo mestre (permite
parear com outros dispositivos bluetooth) e escravo
(aceita pareamento). Alm disso, deve-se ressaltar o
nvel de sinal utilizado pelo mdulo para a comuni-
cao serial: alguns mdulos operam com 5V, outros
com 3.3V, necessitando, desta forma, de um divisor
de tenso para no danificar o componente (Tho-
msen, 2016). Esse mdulo bluetooth permite enviar
dados seriais RX/TX de forma wireless at aproxi-
madamente 10 m de distncia. Na placa existe um
regulador de tenso que aceita alimentao de 3.3 a
5V, bem como um LED que indica se o mdulo est
pareado ou no com outro dispositivo. A seguir sero
apresentadas algumas especificaes: frequncia de
2,4GHz Banda ISM, tenso de 3,3v (2,7-4.2v), capa-
cidade de corrente: pareado 35mA ou conectado
8mA, porta Serial Bluetooth e CSR chip Bluetooth
v2.0 (Filipeflop, 2016).
LCD e Mdulo MP3
Para o projeto do Abajur Conectado foi utilizado um
Display LCD padro de 16 segmentos e 2 linhas
(Sparkfan, 2008), alm de um Mdulo MP3
WTV020-SD com a presena de um carto SD (G.W.
ELECTRONIC, 2016).
WiFi
O Mdulo WiFi utilizado foi o ESP8266, que possi-
bilita conectar o Arduno a uma Wifi utilizando co-
municao serial a partir dos pinos TX e RX.
Simulao
Para a simulao dos circuitos, que ser descrita na
prxima seo, foi utilizado o software Fritzing (FH
Potsdam, 2016), que apresenta a maioria dos compo-
nentes presentes no projeto.
5. Procedimento experimental
Foram realizados ao total 5 experimentos, descritos a
seguir, sendo que os 4 primeiros esto relacionados
ao mdulo Bluetooth e, o ltimo, ao mdulo Wifi.
EXP 01
O primeiro experimento teve por objetivo testar o
mdulo bluetooth do Abajur Conectado (HC-05). Um
circuito como o mostrado esquematicamente na Figu-
ra 3 foi montado em um protoboard. O RX foi conec-
tado ao pino TX do Arduno, e o TX foi conectado
ao pino RX do Arduno. Outras ligaes realizadas
foram a ligao do VCC ao pino de 3,3 V do Arduno
e a ligao do Ground ao GND do Arduno. A pro-
gramao foi realizada no software de programao
do Arduno, tanto para o Arduno quanto para o m-
dulo. O circuito foi testado da seguinte forma: a co-
nexo bluetooth de um celular foi utilizada para veri-
ficar a presena de possveis dispositivos aptos ao
pareamento. A distncia mxima de conexo entre o
celular e o mdulo foi observada.
Figura 3. Circuito para os testes do mdulo bluetooth utilizando o
software Fritzing.
EXP 02
O segundo experimento teve por objetivo testar a
eficcia da transmisso de dados entre o celular e o
dispositivo. Para isso, o Arduno foi conectado via
HC-05 a um celular equipado com o aplicativo Ardu-
no bluetooth controller. A partir deste aplicativo
foram enviados dados ao Arduno e, deste, de volta
para o aplicativo. Os dados recebidos foram avalia-
dos e o efeito da distncia fsica da conexo foi ava-
liado.
EXP 03
O terceiro experimento teve por objetivo avaliar a
capacidade do dispositivo de realizar as demais ope-
raes integradas a um display. Desta forma, um pro-
grama foi desenvolvido para que os dados digitados
pelo usurio atravs do aplicativo foram exibidos no
Display LCD de 16 segmentos e 2 linhas (16x2). Para
tando, cada pino do LCD foi conectado ao seu cor-
respondente no Arduno como o apresentado na Figu-
ra 4.
Figura 4. Display LCD 16x2 e suas ligaes projetadas no softwa-
re Fritzing.
EXP 04
Este experimento teve por objetivo investigar a pos-
sibilidade do Abajur Conectado reproduzir o funcio-
namento um despertador, ou seja, reproduzir um som
previamente gravado utilizando um mdulo MP3.
Nele, a partir de um carto SD que continha as msi-
cas em formato WAV, o mdulo MP3 foi programa-
do para reproduzir em um autofalante um arquivo
sonoro escolhido atravs do aplicativo do celular
quando o despertador atingisse o horrio estabeleci-
do.
EXP 05
Este experimento teve por objetivo testar a capacida-
de de conexo WiFi do Abajur Conectado. Uma im-
plementao em hardware como a apresentada na
Figura 5 foi realizada.
123
Figura 5. Circuito para teste do mdulo WiFi (Thomsen, 2016).
Uma fonte com 3,3 V foi utilizada nesta montagem.
importante observar que o Arduno tipicamente
fornece correntes de at 50 mA, enquanto o mdulo
tipicamente utiliza correntes entre 100 e 200 mA.
Dois push buttons foram utilizados no protoboard.
O primeiro passo para o teste foi a determinao do
IP do dispositivo, que foi feita utilizando programa
disponibilizado pelo fabricante do prprio mdulo.
De posse do IP, a verificao da conexo foi realiza-
da acessando este endereo IP atravs de um compu-
tador conectado mesma rede. Ao acessar o IP do
dispositivo com um browser, tipicamente o valor de
suas portas era exibido. Desta forma, ao pressionar
um dos push buttons do protoboard, a alterao deste
valor era instantaneamente observada no browser.
Aps o teste bsico da conexo, uma interface virtual
foi criada Figura 6 em um website remoto com
facilidades tpicas da Internet das Coisas (Internet of
Things IOT) (Exosite, 2016). Nesse website, um
painel de instrumentos para controle remoto de ilu-
minao foi criado para permitir interaes com o
ESP8266. Alm de permitir o acesso do dispositivo
atravs de uma URL, o painel permitiu tambm a
coleta e armazenamento sequencial dos dados do
hardware atravs da rede, exibidas em um outro pai-
nel.
Figura 6. Painel de instrumentos: sup.: URL de acesso; inf.: Inter-
face desenvolvida para ligar ou desligar a luz do Abajur Conecta-
do via rede.
Por fim, um circuito foi montado para verificao da
comunicao entre o website remoto e o mdulo Wifi
atravs do monitor serial. Foi utilizada conexo UDP.
Para acesso remoto do dispositivo foi necessria a
definio de um Client Interface Key (CIK), chave
que permite o acesso remoto ao dispositivo. Um c-
digo final foi implementado de forma a enviar conti-
nuamente os dados, sem fazer necessria a implemen-
tao dos comandos de baixo nvel do monitor serial.
Foi necessria a insero de atrasos nos comandos,
pois o tempo de resposta para executar uma linha de
comando tipicamente mais rpida do que a execu-
o da mesma e a transmisso do microcontrolador
para o mdulo e para a nuvem.
6. Resultados e Discusses
EXP 04
A Figura 9, abaixo, apresenta a implementao do
mdulo MP3 no protoboard. O circuito foi capaz de
simular com perfeio o funcionamento do desperta-
dor em todas as situaes avaliadas com boa qualida-
de sonora. Nenhum atraso significativo foi observado
nos experimentos.

EXP 01
Conforme pode ser observado atravs do indicador
visual (led) do mdulo HC-05, apresentado na Figura
7, a conexo do mdulo foi habilitada. A distncia
mxima para a qual foi possvel parear o bluetooth do
celular ao mdulo foi de 15 metros. Ao comparar-se Figura 9. Mdulo MP3.
tal resultado com o presente na especificao do
componente (10 metros), percebe-se que foi possvel
obter uma conexo para uma distncia 50% maior do EXP 05
que a especificada pelo fabricante. A Figura 10 apresenta a tela tpica obtida para deter-
minao do IP do dispositivo, bem como a transmis-
so de palavras. A transmisso foi corretamente rea-
lizada em 100% dos casos observados.

Figura 7. Ligaes realizadas para o Mdulo Bluetooth.

EXP 02
A distncia para transmisso de dados foi avaliada de
0m a 15m. Para distncias menores que 10m, a co-
municao ocorreu sem problemas e de forma instan- (a)
tnea em 100% dos casos. J para distncias maiores
de 10m, foi perceptvel um atraso de transmisso e
recepo de dados, com falhas ocasionais. Desta
forma, pertinente dizer que o valor mximo para
uma comunicao eficaz e sem erros de 10m.

EXP 03
O teste em protoboard demonstrou que o conjunto foi
capaz de exibir no Display LCD os dados enviados a
partir do aplicativo do celular. A Figura 8 apresenta
uma imagem deste procedimento. De forma anloga
(b)
ao experimento anterior, nenhum atraso ou falha foi
observado para uma distncia menor que 10m. Figura 5. Interface de software. a) Determinao do IP do disposi-
tivo; b) Transmisso de palavras pelo mdulo.

O teste tambm obteve sucesso em 100% dos testes

para a gravao dos dados em nuvem. A Figura 11
apresenta um visualizador que foi capaz de armaze-
nar a situao do dispositivo (ligado ou desligado) de
forma remota a uma taxa de atualizao definida pelo
usurio.
Figura 8. Tela do LCD durante a transmisso de dados.

124
 Thomsen, A. Tutorial mdulo wireless ESP8266 com
Arduno. Disponvel em:
http://blog.filipeflop.com/wireless/esp8266ardui
no-tutorial.html. Acesso em outubro de 2016.
Filipeflop. Mdulo Bluetooth RS232 HC-05. Dispo-
nvel em: http://www.filipeflop.com/pd-b4742-
modulo-bluetooth-rs232-hc-05.html.
Rappaport, T. S. Comunicao sem fio Princpios e
Figura 6. Interface em website remoto exibindo o tempo de acen- prticas, 2 Edio, Ed. Pearson Prentice Hall
dimento da luz no dispositivo. Kobayashi, C. Y. (2004) A Tecnologia Bluetooth e
aplicaes. Computao Mvel IME/ USP.
Disponvel em:
7. Concluses http://grenoble.ime.usp.br/movel/monografia_bl
uetooth.pdf
Os circuitos propostos para o brinquedo robotizado Alecrim, E., Maro 2013 , Tecnologia Bluetooth: o
Abajur Conectado mostraram-se eficazes para a pro- que e como funciona? Disponvel em:
posta. As sistemticas de comunicao Bluetooth e http://www.infowester.com/bluetooth.php
Wifi apresentaram as funcionalidades esperadas, em- Electrolux, 2016. geladeira inteligente. Disponvel
bora no tenham sido integralmente exploradas. em:
Ao analisar-se a implementao do mdulo Bluetooth http://cdn1.mundodastribos.com/2016/04/foge
HC-05, importante observar que sua utilizao limi- s-e-geladeiras-inteligentes-para-sua-cozinha-
ta o acesso ao dispositivo a 10m. Para futuras melho- 3.jpg
rias no projeto, pretende-se controlar mais partes do Smarter, 2016. Cafeteira inteligente. Disponvel
Abajur, como a movimentao linear e rotacional e a em:
intensidade da luz emitida pelo mesmo. http://g1.globo.com/tecnologia/ces/2015/notic
J o mdulo ESP8266 se mostrou eficaz para permi- a/2015/01/casas-conectadas-internet-viram-
tir funcionalidades que podem incluir anlise de tem- realidade-na-ces-2015.html
peratura ambiente, sensores de presena, umidade, Sphero, 2016. BB-8. Disponvel em:
entre outros. Interfaces especficas para atender a http://olhardigital.uol.com.br/games-
diferentes funcionalidades de dispositivos conectados econsoles/noticia/robo-bb-8-do-novo-star-wars-
puderam ser produzidas para visualizar e armazenar vira-brinquedo-que-patrulha-a-casa/51052
esses dados em nuvem. Futuras implementaes do Hasbro, 2016. Furby. Disponvel em:
Abajur Conectado devero focar no controle remoto http://tecnologia.uol.com.br/noticias/redacao/21
mais elaborado das diferentes funcionalidades do 3/08/30/furby-e-brinquedo-surpreendente-mas-
dispositivo de forma cada vez mais acessvel pelo cansa-rapido-e-custa-caro.htm
usurio. Abdala, E., setembro 2016, Philips lana segunda
Desta forma, no mbito do projeto Abajur Conecta- gerao das lmpadas HUE. Disponvel em:
do, pode-se dizer que os resultados obtidos no pre- http://www.showmetech.com.br/philips-lanca-
sente trabalho indicam a total adequao e compatibi- segunda-geracao-das-lampadas-hue/.
lidade do hardware utilizado para com as necessida- Witti, 2016. Notti. Disponvel em:
des do projeto. http://www.tecmundo.com.br/produtos/64775
abajur-conectado-notificacoes-celular-
Agradecimentos proposta-do-notti.htm.
Sparkfun, 2008. Datasheet Display LCD 16x2. Dis-
Os autores agradecem o apoio da empresa SmarToys ponvel em:
durante o desenvolvimento deste projeto, Unesp https://www.sparkfun.com/datasheets/LCD/AD
Sorocaba e ao GASI pela disponibilidade do espao M1602K-NSW-FBS-3.3v.pdf.
para o desenvolvimento do projeto, e ao projeto PET, GUANGZHOU WAYTRONIC ELECTRONIC CO.,
da Pr-Reitoria de Graduao (PROGRAD) da LTD, 2016. Datasheet Mdulo MP3
UNESP, que possibilitou a realizao deste trabalho. WTV020SD. Disponvel em:
http://avrproject.ru/chasy-
budilnik/WTV020SD.pdf.
8. Referncias Bibliogrficas
FH Potsdam. Software Fristing. Disponvel em:
http://fritzing.org/.
Arduino curiosidades. O surgimento do Arduno. Software Exosite. Disponvel em:
Disponvel em: http://arduino- http://www.exosite.com.
curiosidades.blogspot.com.br/2016/03/o-
surgimento-do-arduino.html

125
SNTESE DE MECANISMO DE QUATRO BARRAS DE UM TREM DE POUSO DE UMA AERONAVE

GUILHERME ARANTES QUINTINO DOS SANTOS, GIULIANNO AMADEU CORDEIRO, RODRIGO DANIEL DA SILVA,
MAURICIO BECERRA-VARGAS

Projeto de Mecanismos, Curso Engenharia de Controle e Automao, UNESP - Sorocaba

Avenida Trs de Maro, 511 Bairro: Alto da Boa Vista
E-mails: gui_1234@hotmail.com,gamadeu01@me.com,s.rodrigo.daniel@gmail.com

Abstract This paper aims to determine the size of the links of a four-bar linkage that is used for a mechanical design of an air-
craft landing gear system. It is designed a mechanism capable of performing the movement of the follower link in function of
certain angular variation of the motor link and the dimension of the base (R 1). The Freudensteins equation is used and the design
is simulated in the MSC Adams View Software validating the mechanism and consequently the Freudenstein equation.

Keywords Synthesis of linkages, Four-bar linkages, Freudensteins Equation, Landing Gear.

Resumo O presente trabalho tem por objetivo a determinao da dimenso dos links de um mecanismo de quatro barras que
utilizado para um projeto mecnico de um sistema de trem de pouso de uma aeronave. Projeta-se um mecanismo capaz de reali-
zar o movimento do link seguidor em funo certa variao angular do link motor e da dimenso da base (R1). A equao de
Freudenstein utilizada e o projeto simulado no Software MSC Adams View validando o mecanismo e consequentemente a
equao de Freudenstein.

Palavras-chave Sntese de Mecanismo, Mecanismo de quatro barras, Mtodo de Freudenstein, Trem de pouso.

cendo-se certas condies de funcionamento do me-

canismo de quatro barras.
1 Introduo

O processo de sntese cinemtica acontece em si- 2 Desenvolvimento

tuaes em que necessrio criar mecanismos a
partir de caractersticas de movimento pr- O mecanismo abaixo foi desenhado no software
estabelecidas. Adams para a verificao de resultados aps a utili-
A sntese composta por 3 fases, onde existe a zao do mtodo no projeto de trem de pouso:
definio dos: tipo de mecanismo que ser utilizado,
ou juntas que sero empregadas, o nmero de corpos
e juntas que sero necessrios e o dimensionamento
dos corpos que compe o mecanismo [1]. 1
O primeiro passo adquirir conhecimentos pr- 4
vios sobre a maneira como esse mecanismo ir se 2
comportar e projetar o local, e o tipo certo de juntas
que tero de ser empregadas. Essa definio do n-
3
mero de corpos pode ser feita com o emprego das
equaes especficas como o critrio de mobilidade
de Kutzbach, e tambm atravs da observao dos
projetistas de aspectos fsicos da operao do meca-
nismo.
Feito isso, preciso realizar o dimensionamento
de cada corpo que compe o mecanismo, de acordo
com o movimento desejado pr-estabelecido atravs
de algum tipo de sntese, e de diferentes mtodos
matemticos.
Existem mtodos grficos e analticos para se re-
alizar a sntese de um mecanismo e um desses mto-
dos analticos a Equao de Freudenstein [1].
Esse mtodo foi ento utilizado em um meca-
nismo de trem de pouso de uma aeronave, estabele-
Figura 1 - Mecanismo de 4 barras / Trem de Pouso

126
 32 = 12 + 22 + 42 21 2 cos(1 2 )
Onde, entre os pontos 1 e 2 (em azul) temos o link 22 4 cos(2 4 ) (4)
motor (R2), 2 e 3 (vermelho) link acoplador (R3), 3 e + 21 4 cos(1 4 )
4 link seguidor (R4 barra virtual) e 1 e 3 link de base
(R1). Dividindo a equao (4) por 22 4:
Observa-se que o link de base na verdade um link
virtual, uma vez que ele simboliza a distncia entre
os pontos 1 e 3 da base fixa. Para o link seguidor, 1 + 2 cos(1 2 ) + 3 cos(1 4 )
(5)
entre os pontos 3 e 4 tambm temos um link virtual, = cos(2 4 )
ou seja, ele no existe fisicamente, mas o movimento
angular executado por esse link ser seguido pela 32 +12 +22 +42 1
barra onde as rodas do trem de pouso esto fixas (em onde: 1 = ; 2 = ; 3 = 1
22 4 4 2
verde). Ou seja, se o link seguidor se movimentar 10
as rodas seguiram o mesmo movimento.
Para projetar um mecanismo de 4 barras com um
Temos ento a disposio dos vetores na situao do
gerador de funo, com 3 pontos de preciso temos
mecanismo descrito:
que inicialmente definir um valor fixo para 1 , que
no projeto, foi de 202 (ngulo do link R1).
Depois definir os 3 pontos de preciso como sendo:
2 , 2 , 2 e 4 , 4 , 4 . Aps isso, inserir cada
par de pontos na equao (5):

1 + 2 cos(1 2 ) + 3 cos(1 4 )
(6)
= cos(2 4 )

1 + 2 cos(1 2 ) + 3 cos(1 4 )
(7)
= cos(2 4 )

1 + 2 cos(1 2 ) + 3 cos(1 4 )
(8)
= cos(2 4 )

Figura 2 - Mecanismo com os vetores e seus ngulos

Colocando ento as equaes (6),(7) e (8)na forma
matricial do tipo = , temos:

Portanto, aplicando a Equao de Freudenstein te- 1 cos(1 2 ) cos(1 4 ) 1

mos: [1 cos(1 2 ) cos(1 4 )] [2 ] =
1 cos(1 2 ) cos(1 4 ) 3
(1) (9)
1 +
(2 ) +
(3 ) +
4 = cos(2 4 )
[cos(2 4 )]
Utilizando a notao vetorial na forma seno-cosseno, cos(2 4 )
teremos duas equaes:
Assim possvel atravs da resoluo desse sistema,
definir a dimenso dos corpos que sero utilizados no
1 cos 1 + (2 ) cos 2 + (3 ) cos 3
(2) mecanismo a partir de valores conhecidos de 1 e 1 ,
+ 4 cos 4 = 0
alm dos pontos de preciso para gerar a trajetria.

1 sen 1 + (2 ) sen 2 + (3 ) sen 3
(3)
+ 4 sen 4 = 0
Isolando ento o vetor correspondente ao acoplador
(R3), elevando as equaes (2) e (3) ao quadrado,
somando os dois resultados e utilizando a igualdade
trigonomtrica de soma de cossenos de dois ngulos
tem-se:
3 Resultados
Para a validao do mtodo de Freudenstein ento,
definimos o comprimento de 1 como sendo de 404
mm, e como j dito, 1 igual a 202.
Definindo os 3 pontos para a gerao de funo,
temos que levar em conta alguns aspectos fsicos do
mecanismo como, observar possveis impossibilida-
des de movimento dos vetores, j que existem alguns

127
corpos externos ao trem de pouso, como por exem-
plo, a barra de sustentao do mecanismo.
Com isso, definiram-se os seguintes valores para os
pontos de preciso:
2 = 236 4 = 153,4
2 = 261 4 = 108,4
2 = 286 4 = 63,4
Aps definidos todos os parmetros de entrada do
mecanismo e tambm os pontos de preciso, criou-se
um cdigo de programao no software MatLab para
realizar o dimensionamento dos links do mecanismo
atravs da equao matricial obtida com a Equao
de Freudenstein, representada pela equao (9).
O resultado obtido pelo programa foi:
Figura 3 - Resultados obtidos no MatLab
Para a comprovao desses resultados, por meio do
software MSC Adams View, construiu-se o mecanis-
mo com as medidas obtidas de 2 , 3 4 , como
observado na Figura 1. Abaixo temos a comprovao
das dimenses dos links do mecanismo:
Figura 4 - Dimenses dos links do mecanismo
Aps colocadas todas as juntas necessrias para o
mecanismo funcionar, e definido o movimento ne-
cessrio para simular o trem de pouso, obtivemos os
seguintes resultados para os ngulos 2 4 :
Figura 5 - Valores obtidos de 2
128
Figura 6 - Valores de 4
Esses valores obtidos nos grficos das figuras 5 e 6
representam a variao desses mesmos ngulos con-
forme o movimento dos links do trem de pouso.
Observamos os valores de mximo e mnimo dos
dois grficos representados pela seta vermelha.
Nota-se ento que os valores de mximo e mnimo
para ambos os ngulos esto exatamente de acordo
com os valores que propusemos como sendo os pon-
tos de preciso, apresentando sempre uma oscilao
nos valores durante a utilizao do trem de pouso da
aeronave.
Para o ngulo 2 , existe a variao entre 236, que
nosso ponto 2 , at o mximo de 286, que o
nosso ponto 2 . J para o ngulo 4 , a variao vai
do mnimo de 63,641, o nosso 4 , para o mximo
de 153,7204, representando o nosso 4 .
4 Concluso
O mecanismo demonstrou funcionamento conforme
o esperado pelos clculos realizados na equao de
Freudenstein, com os ngulos de sada sempre vari-
ando de acordo com a determinao feita pelo proje-
tista nos seus pontos de preciso. Observamos ento
a validade da equao de Freudenstein nos resultados
obtidos.
Esse tipo de caso nos muito til para a criao de
um modelo via software onde posteriormente pode-
mos realizar diversas anlises para um projeto mais
detalhado de algum mecanismo, podendo realizar
assim anlise de foras, velocidade e acelerao do
mesmo.
5 Referncias Bibliogrficas
[1] Shigley, E. Joseph; Uicker, J. John Theory of
Machines and Mechanisms, MC Graw Hill Book
Company, 1981, pg 322-340.
RESISTNCIA FLEXO DE PEAS ESTRUTURAIS PARA ROBS MVEIS PRODUZIDAS POR
IMPRESSO 3D

RENAN B. ABUD1, LARISSA G. SALARO1, JOAQUIM O. P. NETO2, LUCIANA S. ROSSINO2, ESTHER L. COLOMBINI3,
ALEXANDRE S. SIMES1

Grupo de Automao de Sistemas Integrveis (GASI)

1

Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba (ICTS)

Universidade Estadual Paulista Jlio de Mesquita Filho (UNESP)
Avenida Trs de Maro, 511, Alto da Boa Vista, Sorocaba, SP, 18.087-180

Faculdade de Tecnologia de Sorocaba (FATEC)

2

Av. Eng. Carlos Reinaldo Mendes, 2015 - Alm Ponte, Sorocaba - SP, 18013-280

Instituto de Computao (IC)

3

Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)

Av. Albert Einstein, 1251 - Cidade Universitria, Campinas - SP, 13083-852

E-mails: renanabud@grad.sorocaba.unesp.br,
larissasalaro@grad.sorocaba.unesp.br, joaquimopneto@hotmail.com,
lu.sgarbi@yahoo.com, esther@ic.unicamp.br, assimoes@sorocaba.unesp.br

Resumo A impresso 3D vem se tornando uma importante ferramenta para a robtica na medida em que tem tornado possvel a proto-
tipao de peas complexas destinadas no somente esttica dos robs, mas tambm para sua sustentao estrutural. Em robs mveis,
elementos estruturais devem sustentar o peso prprio do rob, alm de resistir a foras decorrentes da locomoo, coliso ou manipulao de
objetos. Assim, a anlise da resistncia mecnica dos materiais fundamental no projeto desses robs. Embora parmetros dos plsticos
mais usuais na prototipao estejam disponveis na literatura, as caractersticas mecnicas das peas aps a impresso so drasticamente
alteradas pelo processo, dependendo de fatores como: preciso da impressora, quantidade de camadas, temperatura de impresso, posio de
impresso, dentre outros. Buscando investigar a influncia desses elementos na produo de peas estruturais, o presente trabalho descreve a
execuo de um ensaio de flexo para a determinao Mdulo de Elasticidade e de Ruptura de peas impressas em plstico ABS utilizando
tecnologia FDM. Os resultados mostram que a orientao da impresso das peas determinante em suas condies de ruptura, bem como
apontam alguns princpios que devem ser seguidos para a criao de peas estruturais para um rob humanoide sujeito a esfores de flexo.

Palavras-chave Ensaio de flexo, Mdulo de Elasticidade, Mdulo de Ruptura, Rob Humanoide.

1. Introduo artigo, descreve um ensaio mecnico de flexo para

A escolha de materiais um ponto crucial
na construo dos robs. Para robs de pequeno
porte, componentes eletrnicos, motores e baterias
so a principal fonte de peso do rob. Os elementos
estruturais do rob devem tipicamente suportar seu
prprio peso, alm das foras externas e das causadas
pelo movimento do rob. Dentre os materiais
usualmente utilizados para a produo dos elementos
estruturais de robs esto as ligas ferrosas (por volta
de 7,8 g/cm3), o alumnio (2,7 g/cm3) e os polmeros
(plstico ABS 1,03 g/cm3), sendo esse ltimo um dos
mais indicados para a reduo do peso prprio do
rob.
Entretanto, alm das consideraes relativas
ao peso do rob, as propriedades mecnicas do
material, tais como: resistncia, elasticidade,
plasticidade, resilincia e tenacidade, tambm
precisam ser analisadas. Nesse contexto, o presente
peas impressas em plstico ABS para verificar se a
qualidade e as propriedades de tal polmero impresso
so ou no propcias utilizao para construo de
robs humanoides.
2. Impresso 3D e sua aplicao na
Robtica
Em suma, o princpio bsico de
funcionamento das impressoras 3D consiste na
gerao de objetos tridimensionais atravs do
processo de adio de material, normalmente
termoplstico, camada por camada, por meio de um
cabeote extrusor. O mtodo que utiliza esse
princpio de funcionamento a modelagem por fuso
e deposio (Fused Deposition Modelling FDM).
Nele, um filamento do material termoplstico, no
caso o plstico ABS, colocado no cabeote extrusor
da impressora 3D, a qual ser responsvel por elevar
a temperatura do material at valores prximos do

129
amolecimento do plstico. A fim de construir o perfil
da camada, esse cabeote se desloca ao longo dos
eixos x, y e z adicionando filamentos do polmero,
repetindo esse procedimento at a finalizao da
pea. Esse processo ilustrado na Figura 1. um
processo tipicamente indicado para a construo de
prottipos de maneira rpida, sem a necessidade do
emprego de moldes ou remoo de material (Cunico,
2015).
Figura 1 - Ilustrao do processo de impresso atravs de FDM.
A impresso 3D difundiu-se no meio da
robtica por sua rapidez na produo de prottipos e
peas de uso final com complexidade de forma,
modulao da densidade do material, construo de
partes mveis monolticas e combinao de
diferentes materiais durante o processo de impresso.
O uso das impressoras 3D tem tornado
possvel a produo personalizada em baixa escala e,
consequentemente, a diminuio de custos de artigos
personalizados (Silva & Maia, 2014). Isso fez com
que, por exemplo, a impresso 3D fosse empregada
na prototipao de prteses confortveis e resistentes
da mo humana capaz de proporcionar dois graus de
liberdade de movimento (Santos et al, 2016), bem
como para a construo de diversos robs, tais como
um rob cobra capaz de rastejar, rolar e escalar
objetos, e at mesmo de acoplar-se ao final de um
brao de um rob manipulador de forma a aumentar
seus graus de liberdade (Mohammed et al, 2016).
3. Aspectos mecnicos
Flexo
Quando uma fora aplicada sobre uma
barra apiada em suas extremidades ocorre o que
chamamos flexo. A intensidade da flexo depende
da posio onde essa fora aplicada e das
caractersticas mecnicas do material. A flexo
mxima quando a fora aplicada no centro da barra.
AFigura 2 apresenta esquematicamente a flexo em
uma barra.
130
Figura 2 Flexo em uma barra apoiada nas duas extremidades.
O produto da fora (F) pela distncia (L)
entre o ponto de apoio e o de aplicao da fora d
origem ao que conhecido como Momento fletor
(Mf).
Ensaios de flexo
De acordo com Garcia et. al. (2012), o
ensaio de flexo consiste na aplicao de uma carga
crescente em determinados pontos de uma barra de
geometria padronizada, a qual pode estar na condio
bi apoiada ou engastada em uma das extremidades.
Mede-se o valor da carga versus a deformao
mxima() e o deslocamento dos pontos de
aplicao de carga atingida na flexo.
Este ensaio muito utilizado na indstria de
cermicos, em concreto e madeira, metais duros,
como ferro fundido, ao ferramenta e ao rpido,
uma vez que fornece dados quantitativos da
deformao que esses materiais podem sofrer quando
sujeitos a cargas de flexo. Materiais dcteis, quando
sujeitos a esse tipo de carga, so capazes de absorver
grandes deformaes, ocorrendo dobramento do
corpo de prova, no fornecendo assim resultados
quantitativos qualificados para o ensaio de flexo.
Existem trs tipos principais de ensaio:
Flexo em trs pontos: ensaio em que a barra
a ser testada bi apoiada nas extremidades e a
carga aplicada no centro do comprimento do
corpo de prova;
Flexo em quatro pontos: ensaio em que a
barra a ser testada bi apoiada nas
extremidades e a carga aplicada em dois
pontos na regio central do comprimento,
separados por uma distncia padronizada;
Mtodo engastado: ensaio que consiste em
engastar uma extremidade do corpo de prova
e a aplicao da carga na outra extremidade.
Os principais resultados do ensaio de
flexo so: Mdulo de Ruptura em Flexo ( )
(Flexural Strenght) e o Mdulo de Elasticidade em
Flexo (E) (Flexural Modulus). Os resultados
fornecidos pelo ensaio de flexo podem variar com a
temperatura, a velocidade da aplicao da carga,
defeitos superficiais e caractersticas microscpicas,
e principalmente, devido a geometria da seo
transversal da amostra (Amauri et al, 2012).
A norma padro para a realizao do
ensaio a norma ASTM D 790-10, que utilizada
para determinar as propriedades mecnicas em flexo
de plsticos com e sem reforo, incluindo compostos
rgidos e materiais isolantes eltricos, a partir de
corpos de prova com formatos retangulares. De
acordo com essa norma as dimenses dos corpos de
prova para Materiais de Moldagem (Termoplsticos
e Termoendurecidos) de 127 por 12,7 por 3,2 mm.
Para fundamentar o ensaio necessria uma
amostragem de cinco corpos de prova.
O ABS (Acrylonitrile Butadiene Styrene)
computador. A distncia entre os apoios foi calculada
atravs da descrio da norma ASTM D 790-10, que
determina que a razo entre a distncia entre os
apoios e a espessura do corpo de prova devem ser de
16:1. Logo, a partir do valor mdio da espessura
(3,57 mm) do corpo de prova, a distncia entre
apoios foi calculada (57,12 mm). Com isso foi
possvel calcular a razo de movimento do travesso
(R) em mm/min, a partir da equao 1:

O plstico ABS tem as seguintes

propriedades mecnicas relevantes quanto flexo
(Matweb, 2016):

= 10,3 a 111 MPa. = 67,3 MPa

E: 0,0241 a 6,89 GPa. Emdio: 2.35 GPa

4. Materiais e mtodos

Inicialmente, os corpos de prova foram

desenhados em ambiente CAD, utilizando o software
SolidWorks, seguindo as dimenses propostas pela
norma ASTM D 790-10. Uma vez desenhada a pea,
corpos de prova foram impressos utilizando uma
impressora 3D Movtech Cubica 2 com bico de
extruso de 0.42mm. A impresso dos corpos de
prova foi realizada em trs orientaes distintas,
conforme mostrado na Figura 3 e, como a influncia
desta orientao de impresso na resistncia um
dos objetivos desse artigo, foram necessrios fazer
alguns ajustes nos corpos de prova para possibilitar a
impresso. Para os corpos de prova que seriam
impressos na orientao Z, fora necessrio adicionar Figura 4 - Corpos de Prova impressos em diferentes orientaes:
ao desenho suportes laterais, afim de estabiliz-la a) X; b) Y, c) Z.
durante a impresso.

2
= , (1)
6

onde L corresponde ao comprimento entre

Figura 3 - Orientaes de impresso dos corpos de prova
Na impresso dos corpos de prova foi utilizado
filamento de plstico ABS na cor preta, com 1,75
mm de dimetro, e as impresses foram realizadas
com 100% de preenchimento do material. Realizadas
as impresses dos 15 corpos de prova, os suportes
que serviam de base para a impresso foram
removidos, tomando-se sempre o cuidado para no
danificar os corpos de prova. A Figura 4 apresenta os
corpos de prova impressos. Um paqumetro Digimess
( 0,05 mm) foi utilizado para as medies das peas
impressas, afim de conferir a preciso da impressora.
O mtodo de flexo em trs pontos foi
escolhido para a execuo do ensaio. Os ensaios
foram realizados em uma Mquina Universal de
Ensaios Time modelo WDW-100E controlada por
os apoios em mm, d a espessura do corpo de prova
em mm e Z a razo de deformao em
mm/mm/min, assumida como 0,01 mm/mm/min,
dado que o material se rompe com pequenas
deformaes. A partir dos valores mdios e da
distncia entre os apoios calculada anteriormente
encontrou-se que o valor de = 1,523 /.
Na Mquina Universal, que somente aceita nmeros
inteiros, foi utilizado o valor 1mm/min.
Nos ensaios de flexo foram coletados
dados referentes deflexo do corpo e a fora
aplicada. Grficos foram construdos com o auxlio
do software OriginPro 7.0.
O mdulo de elasticidade em flexo (E) de cada
uma das orientaes de impresso foi determinado
atravs da Equao 2:
3
= 43 , (2)

131
 onde F corresponde a fora aplicada em N, L ao
comprimento entre os apoios em m, b a largura do 120 Y1
Y2
corpo de prova, d a espessura do corpo de prova e Y3
a deflexo.
100 Y4
Y5
O mdulo de ruptura em flexo ( ) de cada 80

Fora (N)
uma das orientaes de impresso foi determinado 60
atravs da Equao 3.
40

3
= 22 (3) 20

0
0 10 20 30 40 50 60
Deflexo (mm)
5. Resultados e discusso
Figura 7 - Ensaio dos Corpos de Prova na orientao Y.
A mdia das dimenses dos corpos de prova
aps a impresso 3D foi de 126,96 x 12,97 x 3,57
mm. A Figura 5 apresenta um ensaio de flexo Z1
Z2
realizado com um dos corpos de prova. Os grficos 100 Z3
apresentados na Figura 6, Figura 7 e Figura 8 90
Z4
Z5
apresentam, respectivamente, as curvas obtidas para 80
os ensaios com os corpos de prova impressos na 70

Fora (N)
orientao X, Y e Z. O grfico apresentado na Figura 60
9 apresenta na comparao entre as curvas dos 50
corpos de prova em cada uma das orientaes e 40
tambm entre as curvas mdias das trs orientaes. 30

20

10

0
0 5 10 15 20 25
Deflexo (mm)

Figura 8 - Ensaio dos Corpos de Prova na orientao Z.

Xmdio
Ymdio
Zmdio
120

100

80
Fora (N)

60

Figura 5 - Ensaio de Flexo.

40

20

0
0 10 20 30 40
X1
120 X2 Deflexo (mm)
X3
X4
100 X5
Figura 9 - Comparao das curvas mdias para as trs orientaes.

80
Fora (N)

Vale ressaltar que durante os ensaios, trs dos

60
cinco corpos de prova impressos na orientao Y
tiveram de ter seus ensaios interrompidos sem que a
40
ruptura tenha sido atingida. Essa situao retratada
20
na Figura 10.

0
0 10 20 30 40 50
Deflexo (mm)

Figura 6 - Ensaio dos Corpos de Prova na orientao X.

132

(a)
(b)
Figura 10 Diferentes reaes dos corpos de prova ao ensaio: a)
Corpo impresso na orientao X; b) Corpo impresso na orientao
Y. Enquanto todos os corpos de prova em a apresentaram
rompimento sucessivo de suas camadas, uma a uma, 3 dos 5
corpos de prova em b apresentaram distenso sem, contudo,
atingirem o rompimento.
Os mdulos de elasticidade em flexo
calculados nos pontos em que as curvas comeam a
se estabilizar foram:
= 0,681 0,028 ;
= 0,808 0,042 ;
= 0,774 0,048 ;
Os mdulos de ruptura calculados foram:
= 55,86 0,80 ;
= 60,58 0,71 ;
= 38,28 5,13 ;
O mdulo de elasticidade em flexo (E) obtido
esteve, para todas as orientaes, esteve na faixa de
valores previstos para o plstico ABS, discutidos na
seo 3. J o comportamento dos corpos quando
submetidos a foras de ruptura foi bastante diferente.
Nesse caso, a orientao da impresso da pea
mostrou-se bastante relevante. Peas impressas nas
orientaes X e Y tiveram um comportamento dctil
ao alcanarem o ponto de fora mxima, aguentando
uma maior deflexo que assemelha-se ao valor mdio
previsto para o ABS. J peas impressas na
orientao Z tiveram um comportamento menos
dctil do que os outros, rompendo logo aps atingir a
fora mxima, sendo o mdulo de ruptura desta fora
muito abaixo das obtidas em outras orientaes.
6. Concluso
Os resultados obtidos com os ensaios
corroboram a ideia de que o processo produtivo da
impresso 3D tem significativas implicaes nas
propriedades mecnicas das peas com relao
flexo. Pelas suas caractersticas construtivas, as
partes de robs humanoides mais sujeitas a esforos
de flexo tendem a ser: i) os membros superiores do
rob, por vezes destinados manipulao de objetos
pesados; ii) os membros inferiores dos robs, que
devem tipicamente sustentar o peso prprio do rob e
dos objetos por ele carregados, e iii) partes do rob
mais sujeitas a colises ou choques mecnicos.
Algumas dessas situaes so apresentadas
esquematicamente na Figura 11.
(a) (b) (c)
Figura 11 Exemplo de membros de robs humanoides que
devem ser modelados observando-se os esforos de flexo: a)
membros superiores realizando manipulao de objetos pesados;
b) membros inferiores sustentando peso prprio e de objetos
carregados; c) partes sujeitas a choques mecnicos.
Desta forma, pode-se concluir que a orientao
mais recomendada para a impresso das peas desses
membros para robs humanoides a Y. Essa
orientao de impresso no impede ainda que perfis
especiais possam ser utilizados nessas peas de
forma a ampliar ainda mais sua resistncia flexo.
7. Agradecimentos
Os autores agradecem FATEC (Faculdade
de Tecnologia de Sorocaba), comunidade da Unesp
e ao grupo PET-ECA, e Pr-reitoria de Graduao
(PROGRAD) da Unesp pelo apoio atravs do
Programa de Educao Tutorial (PET) da Unesp.
8. Referncias Bibliogrficas
AMERICAN SOCIETE FOR TESTING AND
MATERIALS (ASTM). Standard methods for
flexural properties and unreinforced and
reinforced plastics and electrical insulating
materials. ASTM D 790-10. 2003.
133
CUNICO, M. W. M. (2015). Impressoras 3D: O CHAMPION, B. (2016) Design and Control
Novo Meio Produtivo. Google Livros. Architecture of a 3D Printed Modular Snake
Disponvel em: Robot. World Automation Congress.
https://books.google.com.br/books?hl=pt-
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novembro de 2016. T. K. G. (2016). Desenvolvimento de
inteligncia artificial para prtese de mo
FISCHER, M., JOSUPEIT, S. (2014) Tensile humana produzida em impressora 3D.
properties of materials: FDM printer & SLS Faculdade SENAI CIMATEC. Disponvel
printer Disponvel em: em:
https://www.sculpteo.com/blog/2014/05/14/m http://www.revistas.uneb.br/index.php/gesteci
aterial-considerations-choose-right-plastic- mc/article/view/1880/1347. Acesso em 02 de
production-method-part-2. Acesso em 2 de novembro 2016.
novembro de 2016.
SILVA, J. V. L. MAIA, I. A. Desenvolvimento de
GARCIA, A., SPIM, A. J., DOS SANTOS, A. C. dispositivos de tecnologia assistiva utilizando
(2012). Ensaio dos materiais, 2a edio, impressora 3D. I Simpsio Internacional de
editora LTC. Tecnologia Assistiva do CNRTA. Disponvel
em:
MATWEB. Materials information. Disponvel em: http://www.cenpra.gov.br/images/noticias/201
www.matweb.com . Acesso em 02 de 5/pdf/CNRTA_livro_150715_digital_final_se
novembro de 2016. gunda_versao.pdf#page=39. Acesso em 02 de
novembro 2016.
MOHAMMED, I. H. GALLARDO, N.
BENAVIDEZ, P. JAMSHIDI, M.

134
 PROJETO E IMPLEMENTAO DE UM SISTEMA BASEADO EM INTERFACE CREBRO-
COMPUTADOR PARA CONTROLAR UM BRAO ROBTICO.

MARCELLO MESIANO |GUILHERME BARBETTA ELEUTRIO| MATEUS BERTONI|JARDIEL CUNHA | LEONARDO

NATAL |VICTOR DE OLIVEIRA| JARDIEL CUNHA | CESAR CORTES | ORIENTADOR: DR. KIRAN GEORGE

California State University - Fullerton

Resumo Este artigo descreve a sntese e implementao de um sistema baseado em interface crebro-computador para contro-
lar um brao robtico. O sistema desenvolvido composto por um mindset capaz de captar as ondas cerebrais de um usurio, e
por meio destes sinais foi possvel controlar um brao robtico, com o intuito de estudar a possibilidade de ajudar usurios com
movimentos limitados a interagir com elementos como um brao robtico por meio da tecnologia de Interface Crebro-
Computador (Brain-Computer Interface- BCI).

1 Introduo A linguagem de programao usada para fa-

zer a comunicao serial entre o NeuroSky Headset
A interface crebro-computador (BCI) um apresentado na Figura 1 e o computador e do compu-
mtodo de comunicao baseado na atividade neural tador com o brao robtico WidowX apresetado na
gerada pelo crebro e independente de suas vias Figura 2 foi Python (verso 2.7.12).
normais de sada de nervos e msculos perifricos.
Esta tecnologia permite que os usurios, que so
incapazes de gerar movimentos musculares, usem
dispositivos tpicos de interfaces homem-computador
para criar um novo canal de comunicao.

Neste projeto o dispositivo utilizdo para de-

senvolver a interface crebro-computador foi o Neu-
roSky Mindwave Headset, um arco que posiciona-
do sobre a cabea do usurio e faz contato com a
testa e o lbulo da orelha, captando assim sinais
como concentrao, meditao e piscar de olhos do
usurio por meio das ondas cerbrais. Estes sinais
so a entrada do sistema, a partir da qual controla-se
o brao robtico de srie WidowX (Trossen Robo-
tics) por comunicao serial, desenvolvida por meio
Figura 1 - NeuroSky Mindwave Headset, dispositivo utilizado para
da linguagem de programao Phyton. captar as ondas cerebrais.

2 Objetivo A primeira etapa deste projeto foi entender

O objetivo deste projeto estabelecer uma
interface entre o usurio e um brao robtico usando
a tecnologia de aquisio de ondas cerebrais por
meio de um NeuroSky Mindwave Headset, onde o
usurio capaz de fazer o brao pegar um objeto
usando apenas os biosensores.
3 Materiais e Mtodos
Para implementar este projeto, foi necess-
rio o uso de um dispositivo para implementar a inter-
face crebro-computador e um brao robtico a ser
controlado.
como usar cada uma dessas duas partes (o brao
robtico e o NeuroSky Headset), e depois integr-los.
Para o NeuroSky Headset, a principal in-
formao o sinal eltrico emitido por neurnios
disparando no crebro. Os padres e frequncias
destes sinais elctricos podem ser medidos colocando
um sensor no couro cabeludo, testa e orelha. O sen-
sor de ondas cerebrais do NeuroSky foi utilizado
para medir os sinais eltricos analgicos e process-
los em sinais digitais.
O sinal de entrada selecionado para contro-
lar o brao robtico foi o sinal de piscar. Era o mais
confivel entre todos os sinais.

135
 O fluxograma apresentado na Figura 4 torna
mais fcil entender a lgica por trs do cdigo que
integra as duas partes.

Figura 2 - Brao robtico utilizado, WidowX.

O algoritmo de deteco de piscar baseado

no sinal que o dispositivo coleta quando o usurio
pisca, como mostrado na Figura 3.

Figura 3 - valores brutos do sinal obtido dos sensores quando um

usurio pisca

Os dados coletados foram o valor bruto que

apresentado no eixo vertical do grfico da Figura 3.
Figura 4 - Lgica do cdigo desenvolvido para integrar as duas
Este valor muda de acordo com o estado de esprito partes.
do usurio (meditao, concentrao, etc.). Quando o
Como possvel ver no fluxograma apre-
usurio pisca, h um pico positivo e um negativo
sentado acima, o cdigo desenvolvido controla cada
logo em seguida, tornando mais fcil reconhec-lo, a
junta do brao robtico de cada vez, desde a junta da
Figura 3 acima apresentada demonstra o comporta-
base at a garra. O rob varia a posio de cada junta
mento do valor bruto mediante duas piscadas de um
do mnimo ao mximo alcance at que uma piscada
usurio. Desenvolve-se ento um cdigo em Phyton
detectad, ento o movimento da junta atual para e
para a deteco das piscadas a partir deste padro
comea a movimentar a junta seguinte.
encontrado empiricamente.
Desta forma o usurio escolhe a posio de
Para o brao robtico a principal dificuldade
cada junta do brao, tornando possvel pegar um
era aprender o protocolo da comunicao serial, e
objeto, por exemplo.
tambm escolher qual sistema de coordenadas seria
usado, cartesiano, cilndrico ou backhoe.
O sistema de coordenadas escolhido foi o 4 Resultados
backhoe, que controla cada junta do brao robtico
separadamente, pois facilitaria o controle e a futura Para analisar os resultados, o cdigo de de-
integrao com o NeuroSky. teco de piscadas desenvolvido foi testado por trs
Para integrar ambas as partes, a linguagem usurios diferentes, trs vezes com dez piscadas. Os
de programao phyton foi utilizada de forma que o resultados deste teste esto apresentados na tabela 1.
computador pudesse se comunicar serialmente tanto
com os neurosensores como com o brao robtico.