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Anais de Trabalhos Completos da

II Mostra Cientfica de Robtica e


Automao de Sorocaba e Regio

Sorocaba- So Paulo
UNESP
19 de novembro de 2016

Editores:
Maurcio Becerra-Vargas
Eva de Sousa Rodrigues
Carlos Augusto Monte Morbiolo
tila Madureira Bueno

Capa:
Amanda Helen Gonalves

Campus Experimental de Sorocaba


Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)
Biblioteca da F.C.L. Assis Unesp

Mostra Cientfica de Robtica e Automao de Sorocaba e Regio (2.:2016:


M916a Sorocaba, SP).
Anais da 2 Mostra Cientfica de Robtica e Automao de Sorocaba e
Regio, Sorocaba, SP, 19 de novembro de 2016 [recurso eletrnico] / Mau-
rcio Becerra-Vargas, tila Madureira Bueno, Amanda Helen Gonalves,
Carlos Augusto Monte Morbiolo e Eva de Sousa Rodrigues (orgs.). Soro-
caba: Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba - UNESP, 2016.
283 f. : il.

Vrios autores
ISBN: 978-8564992-26-9

1. Robtica. 2. Automao. I. Becerra-Vargas, Maurcio. II. Bueno, ti-


la Madureira. III. Gonalves, Amanda Helen. IV. Morbiolo, Carlos Augus-
to. V. Rodrigues, Eva de Sousa. VI. Ttulo.

CDD 629.892
Palavra do Presidente

com um caloroso abrao e um sincero agradecimento que lhes dou as boas-vindas


segunda edio da Mostra de Robtica e Automao de Sorocaba e Regio.
Nossa meta foi fazer a segunda edio do evento e que fosse marcante na vida
pessoal e profissional de todos vocs, queridos colegas, que nos prestigiam. Para
tanto, cuidamos de todos os detalhes possveis nos programas cientfico,
institucional e social.
Como tal, nesta Mostra, um programa muito informativo e cientfico oferecer um rol
de sesses completo e inovador, concebido em concordncia com as crescentes
demandas das diversas disciplinas da robtica industrial, robtica mvel, inteligncia
artificial, projeto mecnico, controle de sistemas mecnicos e automao residencial.
No entanto, o sucesso de qualquer evento depende dos participantes. Dessa forma,
aproveito esta oportunidade para convid-los a se juntar conosco neste
compromisso.
Despeo-me ansioso para receb-los neste que ser um emocionante e
inesquecvel evento.

Sejam bem-vindos!

Prof. Dr. Mauricio Becerra- Vargas


Presidente

I
Descrio do Evento

A 2 Mostra Cientfica de Robtica e Automao de Sorocaba e Regio tem como


objetivo despertar e incentivar vocaes cientficas e tecnolgicas atravs do
desenvolvimento de projetos para alunos de todos os nveis e representa tambm
uma tima oportunidade para estabelecer contatos pessoais e interagir com
importantes pesquisadores de Sorocaba.

A proposta do evento vai ao encontro da histria da cidade de Sorocaba, visto que


esta possui um longo histrico de industrializao que se estende desde o sc. XIX
at hoje. A regio de Sorocaba possui cerca de 2000 indstrias, estando entre as
cinco mais desenvolvidas economicamente no estado. O eixo entre as cidades de
Sorocaba e Campinas responsvel por cerca de um tero da produo industrial
do estado de So Paulo e mais de um dcimo da produo industrial do Brasil, de
acordo com dados da Seade. As indstrias da regio hoje so diversificadas, criando
um grande potencial tanto para a rea de produo quanto a de pesquisa e
desenvolvimento. Outro atrativo para a realizao do evento na cidade o grande
nmero de instituies de ensino de todos os nveis (fundamental, tcnico, mdio e
universidades pblicas e privadas).

As reas de robtica e automao abrangem um largo espectro de aplicaes, que


vo desde a criao de brinquedos at as aplicaes industriais de alta preciso,
necessitando conhecimento em diversas reas, como engenharia mecnica,
engenharia eltrica, computao e design.

A 2 Mostra Cientfica de Robtica e Automao de Sorocaba e Regio contou com


quatro sesses de apresentaes orais e duas sesses de apresentao de painis
e prottipos, com um total de 48 trabalhos apresentados, alm de duas palestras
sobre temas atuais.

II
Agradecimentos

O agradecimento inicial dirigido aos conferencistas que aceitaram amavelmente


nosso convite e nos honraram com a presena e a excelente qualidade de suas
exposies orais.
Tambm, gostaria de agradecer a todos que, nos ltimos meses, tm-se dedicado
tanto na elaborao da programao cientifica, como aos organizadores que
prepararam este Evento com o nico objetivo de satisfazer as expectativas de todos
vocs.
Meu muito obrigado tambm UNESP- Campus Sorocaba por permitir, colaborar e
disponibilizar o local do evento.
No poderia deixar de agradecer a valiosa colaborao do STAEPE, ERAPI e a
Secretaria de Ps-graduao da Unidade.
Por fim agradeo a nossa patrocinadora, PROEX Pr- Reitoria de Extenso
Universitria da UNESP.

Prof. Dr. Maurcio Becerra-Vargas

Presidente

III
Patrocnio

IV
Estrutura do evento

O evento ocorreu no dia 19 de novembro de 2016, iniciando-se s 8h30 e com


trmino s 17h45. Foi um dia de intensos trabalhos, onde equipe e conferencistas
deram todo seu potencial para obter o sucesso esperado.
Foram proferidas duas palestras. A primeira, na abertura do evento, foi proferida
pelo Engenheiro Murilo Gurgel e foi intitulada A Evoluo da Automao
Residencial e suas Tendncias. A segunda palestra ocorreu no perodo da tarde, foi
proferida pelo Prof. Dr. Ivando Severino Diniz e intitulada Sistemas Embarcados:
Hardware, Software e Implementao.
As 9h30min iniciaram-se as apresentaes, que foram distribudas em quatro
sesses de apresentaes orais sendo: duas no perodo da manh onde foram
apresentados oito trabalhos e duas no perodo da tarde onde foram apresentados
mais oito trabalhos. Contamos, tambm, com duas sesses de apresentao de
pster e prottipos, sendo uma no perodo da manh e uma no perodo da tarde.
A seguir, apresentamos a programao completa do evento.

V
Sorocaba, 19 de novembro de 2016.

Programao Oficial

Horrio Atividade
8h30 9h00 Credenciamento e Abertura
Palestra: A Evoluo da Automao Residencial e
9h00 9h30 suas Tendncias.
Engenheiro Murilo Gurgel
9h30 10h30 Sesso de Apresentao Oral I
Sesso de Apresentao de Psteres I + Coffee
10h30 11h30
Break
11h30 12h30 Sesso de Apresentao Oral II
12h30 14h00 Intervalo
Palestra: Sistemas Embarcados: Hardware,
14h00 14h30 Software e Implementao.
Prof. Dr. Ivando Severino Diniz
14h30 15h30 Sesso de Apresentao Oral III
Sesso de Apresentao de Psteres II + Coffee
15h30 16h30
Break
16h30 17h30 Sesso de Apresentao Oral IV
17h30 17h45 Encerramento

VI
Sesso de Apresentao Oral I

Horrio Ttulo do Artigo Apresentado Por/Autores


Celso M. A. Filho/
Cristiano G. S. Silva, Matteus T.
9h30 - 9h45 SCARBOT- Carro Autmato
Dias, Pedro L. A. Brito Jr.,
Siovani Felipussi
Caio Sallas Barreto /
Sntese e Implementao de um
Carlos Alberto Vilaa Jr.,
9h45 - 10h00 Limpador Para-brisa Automtico
Guilherme Gonalves Vieira
para Carros
Balbi
Felipe Guerra Soares /
Rob Serial com Controle por
10h00 - 10h15 Gustavo Corazza Faijon, Yara
Voz
Quilles Marinho
Implementao de um Sistema
Didtico de Gerao de Energia
10h15 - 10h30 Raul Vieira/ Paulo Serni
Fotovoltaica Utilizando o Arduino
e o LabView

VII
Sesso de Apresentao de Psteres I
10h30 11h30

Ttulo do Artigo Autores


Celso M. A. Filho/
SCARBOT- Carro Autmato Cristiano G. S. Silva, Matteus T. Dias,
Pedro L. A. Brito Jr., Siovani Felipussi
Sntese e Implementao de um Caio Sallas Barreto /
Limpador Para-brisa Automtico para Carlos Alberto Vilaa Jr., Guilherme
Carros Gonalves Vieira Balbi
Felipe Guerra Soares /
Rob Serial com Controle por Voz Gustavo Corazza Faijon, Yara Quilles
Marinho
Implementao de um Sistema Didtico
de Gerao de Energia Fotovoltaica
Raul Vieira/ Paulo Serni
Utilizando o ArduIno e o LabView

Anlise de Relao entre Simuladores de


Vitor Silva, Yanick Rossi, Bruna Pompeu,
Robs Mveis
Htalo Siqueira, Siovani Felipussi
Estudo e Anlise de Tcnicas Aplicadas Gustavo L. Oliveira, Joo Victor do C.
na Formao da Interface Social de Biantto, Rafael F. Zanetti, Siovani C.
Robs Felipussi
Gabriel S. Soares, Lucas L. Bertone, Luis
Monitoramento de Estufas com Sensores
A. F. Barbosa, Rafael C. Pereira
Paulo Csar O. Sampaio, Joo Marcos A.
Projeto Eletrnico para Construo de Camargo, Vincius C. Carnels, Vincius
Rob Sumo Matheus P. Vieira, Wendel Gimenez,
Rodrigo Watanabe, Rudnei Barbosa
Sistema de Ao Responsiva a Quedas
Joo Vtor Helaehil, Lucas M. Silva,
com Modelagem Fuzzy para Cadeira de
Siovani C. Felipussi
Rodas
Projeto de um Mecanismo de uma Esteira
Arthur Ricardo Deps Miguel Ferreira, Jos
de Fbrica a partir de um Mecanismo de
Miguel Montevani Othon
Quatro Barras
Abajur Conectado: Projeto Eletrnico de
Andr C. S. Flix, Daniel A. S. Tapia,
um Dispositivo Robotizado para Uso
Marcella SantAnna, Paulo Camargo,
Domstico Compatvel com a Internet
Alexandre lvaro, Alexandre S. Simes
das Coisas
Sntese de Mecanismo de Quatro Barras Guilherme Arantes Q. Santos, Giulianno
de um Trem de Pouso em uma Aeronave Amadeu Cordeiro, Rodrigo Daniel da Silva

Projeto de um Limpador de Pra-Brisa a Felipe Oliveira Fernandes, Guilherme


partir de Mecanismo de Quatro Barras Gaiotto, Lucas Paiva de Andrade

VIII
Projeto de um Rob Mvel atravs de um Helena Batarra, Felipe Veiga, Matheus
Mecanismo de Quatro Barras Neri
Simulao e Implementao de um Andr Alexandre Van Oorschot,
Mecanismo de um Vincius de Paula Rodrigues, Vincius
Rob Caminhante Rodrigues de Sousa
Controle ativo de Rudo em Duto Ivando S. Diniz, Herllans R. Silva,Wesley
Experimental Angelino de Souza
Marcelo K. Yoshioka, Ivando S. Diniz,
Dirio De Classe Digital: RFID Wesley Angelino de Souza , Ricardo G.
Neves
Anlise da Preciso de Peas Matheus do N. Neri, Esther L. Colombini,
Prototipadas utilizando Impressora 3D Alexandre s. Simes

Estudo Comparativo entre Robs Gustavo A. Rodrigues, Gustavo S. Eda,


Cirrgicos Aplicados Laringologia Joo Vitor S. M. Santos, Siovani Felipussi

Anlise de relao entre Simuladores de Vitor Silva, Yanick Rossi, Bruna Pompeu,
Robs Mveis Htalo Siqueira, Siovani Felipussi
Dominik Reller,
Domtica: Soluo Inteligente para
Elisa M. Castro, Henrique T. Eihara,
Combinar Conforto e Segurana
Letcia M. Berto
Controle PID de um Rob Paralelo de Brugnolli, M.M., Vargas, O.D., Becerra
Seis Graus de Liberdade Vargas, M

IX
Sesso de Apresentao Oral II

Horrio Ttulo do Artigo Apresentado Por/Autores


Domtica: Soluo Inteligente Dominik Reller /
11h30 - 11h45 para Combinar Conforto e Elisa M. Castro, Henrique T.
Segurana Eihara, Letcia M. Berto
Proposta de Integrao de RFID
Heverton Bacca Sanches /
e Internet das coisas para o
11h45 - 12h00 Guilherme B. Eleutrio,
Monitoramento de Processos de
Eduardo P. Godoy
Manufatura
Controlador LQR para o
Otvio Vargas/
Controle de um Pndulo
12h00 - 12h15 Jos Manuel Baltazar, Maurcio
Invertido- Cosimulao Matlab/
Becerra- Vargas
Simulink & MSC ADAMS
Projeto de Mecanismo de Quatro
Ivan Luiz de Oliveira/
12h15 - 12h30 Barras para Perna de Rob
Lucas Heiji Miura
Walker

X
Sesso de Apresentao Oral III

Horrio Ttulo do Artigo Apresentado Por/Autores


Projeto de Mecanismo de Quatro Leonardo de Lellis Rossi /
14h30 - 14h45 Barras de uma Lixeira a partir da Lucas Arn, Lucas Nicolas de
Equao de Freudenstein Moura Rocha
Yara Quilles Marinho /
14h45 - 15h00 Estufa Automatizada Marcello Rossetto Mesiano
Helmo Morales Paredes
Construo e Estabilizao de Maria L. N. Ventura /
15h00 - 15h15 um Quadricptero Utilizando Alysson F. Mazoni, tila M.
Controlador PID Bueno, Alexandre da S. Simes
Rafael Santos/ Thais B. Bosco,
Preveno e Controle de
Jos Zapata Neto, Maurcio
15h15 - 15h30 Vazamento de Gases no mbito
Becerra Vargas, Everson
da Internet das Coisas
Martins

XI
Seo de Apresentao de Psteres II
15h30 16h30

Ttulo do Artigo Autores


Projeto do mecanismo de Quatro Barras Leonardo de Lellis Rossi,
de uma Lixeira a partir da Equao de Lucas Arn, Lucas Nicolas de Moura
Freudenstein Rocha
Yara Quilles Marinho, Marcello Rossetto
Estufa Automatizada Mesiano
Helmo Morales Paredes
Construo e Estabilizao de um Maria L. N. Ventura,
Quadricptero Utilizando Controlador Alysson F. Mazoni, tila M. Bueno,
PID Alexandre da S. Simes
Thais B. Bosco,
Preveno e Controle de Vazamento de
Rafael Santos, Jos Zapata Neto, Maurcio
Gases no mbito da Internet das Coisas
Becerra Vargas, Everson Martins
Projeto de Mecanismo de Quatro Barras Ivan Luiz de Oliveira,
para Perna de Rob Walker Lucas Heiji Miura
Procedimento de Projeto de Sistema
Instrumentado de Segurana em Caio P. Amalfi, Eduadro Pacincia Godoy
Automao Industrial
Projeto de Mecanismo de Quatro Barras Bianca de Oliveira Schmidt, Henrique Y.
Aplicado a uma Retroescavadeira Inui, Natlia, E. F. Matsui
Simulao e Controle de um Pumpjack
Felipe R. M. Ferreira, James W. A. C.
Aplicao de Mecanismo de Quatro
Alves, Pedro C. Marques
Barras
Anlise do Ajuste em Peas Prototipadas Daniel A. C. de Souza, Esther L.
para Produo de Conjuntos para Robs Colombini, Alexandre S. Simes
Felipe Ruiz, Bruno Sassaki, Guilherme
Exoesqueleto Robtico
Barbazza
Mecanismo de Acionamento de um Flap
Caque Vendemiatti, Lucas S. G. Campos
de Aeronave
Anlise e Sntese Grfica de um Limpa Pedro Luiz Martins Marques, Thais
Pra-brisa Barbosa Fiori
Projeto e Implementao de uma Garra
Rafael Balak, Guilherme Barbeta
Robtica baseada em um Mecanismo de
Eleutrio, Murilo Lameira, Matheus Budin
Quatro Barras utilizando Impresso 3D
Resistncia Trao de Peas Estruturais Caroline S. Barros, Joaquim O. P. Neto,
para Robs Mveis Produzidas por Luciana S. Rossino, Esther L. Colombini,
Impresso 3D Alexandre S. Simes
Gustavo Okuta Futada, Jonatas Castellari
Rice Trans-Planter
de Figueiredo
Implementao e Testes de Memria Leonardo L. Rossi, Larissa G. Salaro,
Semntica para Rob Mvel utilizando Henrique Y. Inui, Esther L. Colombini,
Modelo Cognitivo Conaim Alexandre S. Simes
Sistema Embarcado de Tele presena
com Reconhecimento Visual do R. M. Laganaro, Ivando S. Diniz, Wesley
Interlocutor e Auto posicionamento da Angelino de Souza , Ignacio A. S. Gualco,
Cmera
XII
Estudo de Braos de Direo para Eixos Csar Mateus Roveri Da Silva, Matheus
Dianteiros No Tracionados Ribeiro Budi, Ivando S. Diniz
Jos Zapata Neto, Everson Martins,
Vehicle Control Using IoT
Eduardo P. Godoy, David Powell, Mrcio
Features and Node-- Red Database
Felix
Projeto e Implementao de um Sistema Marcello Rossetto Mesiano, Guilherme
Baseado em Interface Crebro- Barbetta Eleutrio, Mateus Bertoni, Jardiel
Computador para Controlar um Brao Cunha, Leonardo Natal, Victor de Oliveira,
Robtico. Cesar Cortes, Kiran George
Resistncia Flexo de Peas Estruturais Renan B. Abud, Larissa g . Salaro,
para Robs Mveis Produzidas por Joaquim O. P. Neto, Luciana S. Rossino,
Impresso 3D Esther Colombini, Alexandre S. Simes
Calibrao Cinemtica de Robs
Augusto Carvaja, Mauricio Becerra
Mtodo de Trilaterao para Medir a
Vargas, Otvio Vargas
Posio Linear do Rob
Controle de Vibraes em Estruturas Daniel C. Daltin/Jos M. Balthazar, tila
Flexveis M. Bueno, Arthur R. D. M. Ferreira
Reconhecimento de Objetos do Domnio Lucas G. Vasquez/ Larissa G. Salaro,
do Futebol de Robs Humanide Andr C. S. Flix, Daniel S. Tapia, Esther
Utilizando OpenCV L. Colombini, Alexandre S. Simes

XIII
Sesso de Apresentao Oral IV

Horrio Ttulo do Artigo Apresentado Por/Autores


Daniel C. Daltin/Jos M.
Controle de Vibraes em
16h30 - 16h45 Balthazar, tila M. Bueno, Arthur
Estruturas Flexveis
R. D. M. Ferreira
Sistema Automtico de Danilo Jo Ito/
16h45 - 17h00 Alimentao de Animais de Ivando Diniz, Wesley Angelino
Estimao de Souza, Pedro Henrique Costa
Acionamento de um Rob
Cartesiano Eletropneumtico
17h00 - 17h15 Jeferson Aparecido Dias
Atravs do Mtodo de Cadeia
Estacionria
Lucas G. Vasquez/ Larissa G.
Reconhecimento de Objetos do
Salaro, Andr C. S. Flix, Daniel
17h15 - 17h30 Domnio do Futebol de Robs
S. Tapia, Esther L. Colombini,
Humanide Utilizando OpenCV
Alexandre S. Simes

XIV
Palestra: A Evoluo da Automao Residencial e suas Tendncias

Murilo Gurgel e Felipe Massa se conheceram na Unesp quando ingressaram no


projeto Mini Baja do campus, foi onde alm de desenvolver e implementar o veculo,
formaram uma parceria para um novo projeto: abrir uma empresa de solues
tecnolgicas para atender um mercado em ampla ascenso Automao
residencial.

O negcio deu to certo que hoje atendem os mercados de Sorocaba e toda a


regio, alm da capital So Paulo. Possuem uma estrutura que conta com
showroom onde o cliente pode ver e interagir com a maioria das solues.

A empresa se chama WIT HOUSE e especializada em solues de projetos para


automao, sistemas audiovisuais e aspirao central proporcionando conforto,
segurana e economia para o dia a dia das pessoas. A WIT HOUSE oferece a
melhor soluo de automao disponvel no mercado e elabora projetos
customizados alinhando com as necessidades de cada cliente.

XV
Palestra: Sistema Embarcado: Hardware & Sofware e
Implementao

Prof. Dr. Ivando Severino Diniz

Sistemas embarcados residem em mquinas projetados para trabalhar


continuamente por vrios anos ininterruptamente, e que possam por vezes
recuperarem-se sozinhos aps falhas (WDT). O software desenvolvido e testado
mais cuidadosamente sobre diversas condies de trabalhos: temperatura, vibrao,
etc., mas do que os computadores pessoais. A recuperao de erros pode ser
atingida com tcnicas como o watchdog timer, que reinicia o sistema a menos que o
software notifique periodicamente que est funcionando corretamente.

Sistemas embarcados so sistemas computacionais completos, independentes e


so desenvolvidos para uma tarefa especfica. um sistema mais simples que um
computador pessoal e encarregados de executar tarefas pr-determinadas e com
requisitos especficos definidos, a qual executa repetidas vezes e interage
continuamente com o ambiente a sua volta por meio de sensores e atuadores. Os
sistemas embarcados possuem so mesmos componentes de um computador
pessoal(DMA, USB, TCP-IP, etc), apenas o tamanho e a capacidade limitadas para
o fim que se destina.

O primeiro sistema embarcado reconhecido foi o Apollo Guidance Computer,


desenvolvido por Charles Stark Draper no MIT. O computador de guia, que operava
em tempo real, era considerado o item mais arriscado do projeto Apollo. O uso de
circuitos integrados monolticos para reduzir o tamanho e peso do equipamento
aumentou tal risco.

EXEMPLOS DE SISTEMAS EMBARCADOS:


Aparelho de som, televiso, MP3 players, cmera digital, brinquedos, modem
ADSL;
Sistema Avinicos: como sistemas de controle inercial, controle de vo e
outros sistemas integrados nas aeronaves, como sistemas de orientao de msseis;
Telefones celulares e centrais telefnicas;
Equipamentos de redes de computadores, como roteadores, hubs, switches e
firewalls;
Dispositivos de armazenamento (discos rgidos e disquetes)e Impressoras;
Controladores da trao, do motor e do antibloqueio em automveis: freios
ABS e controle de trao;

XVI
Eletrodomsticos, como fornos micro-ondas, mquinas de lavar, aparelhos de
TV, DVD players;
Equipamentos mdicos e sistemas de controle de acesso biomtrico;
Videogames, smartphones, PDAs e Calculadoras;
Tratores e implementos agrcolas;
Controle de temperatura de ar-condicionado;
Equipamentos portteis de medio;

CARACTERSTICAS DE SISTEMAS EMBARCADOS: os sistemas so


desenvolvidos para execuo de atividades nicas. O software escrito para sistemas
embarcados armazenado em uma memria interna e comunicam-se com o meio
externo atravs de perifricos: entradas e sadas digitais, I2C, SPI, etc.

ARQUITETURAS DE PROCESSADORES: Existem diversos dispositivos que ser


aplicados em sistemas embarcado como: DSPs(digital signal processors -
processadores digitais de sinais), arquiteturas ARM, PowerPC, PIC, AVR, 8051,
Coldfire, TMS320. Os requisitos pode ser: velocidade, consumo de corrente, preo,

SENSORES / ATUADORES: sistemas utilizam de destes dispositivos poder fazer


controle e/ou monitoramento do sistema.

XVII
SCARBOT CARRO AUTMATO

CELSO M. A. FILHO, CRISTIANO G. S. SILVA, MATTEUS T. DIAS, PEDRO L. A. BRITO JR, SIOVANI FELIPUSSI

Departamento de Computao, Universidade Federal de So Carlos, Campus Sorocaba


Rodovia Joo Leme dos Santos (SP-264), KM 110, Bairro do Itinga Sorocaba So Paulo - Brasil
E-mails: celsofilho95@gmail.com, cgss3385@gmail.com, matteus_cti@hotmail.com,
pedro.luisabj@gmail.com, siovani@ufscar.br

Resumo Com o aumento da demanda dos segmentos de mercado voltados robtica, esse artigo prope a construo de um
rob capaz de percorrer uma rea mantendo o padro de traar o menor caminho entre dois pontos quaisquer e desviar de obst-
culos utilizando sensor ultrassnico, localizando-se atravs de algoritmos de trilaterao. O projeto se utiliza do Raspberry Pi 3
para as computaes necessrias.

Palavras-chave Robtica, Robs Autnomos, SCARBot, Raspberry Pi, Sensor Ultrassnico, Teoria dos Grafos, Menor Cami-
nho, Trilaterao.

biente atravs de um algoritmo de trilaterao (Bo-


1 Introduo
renstein, Everett, Feng, 1996).

A popularizao e a crescente demanda por dispo- Com a posio desejada conhecida, criar um vetor
sitivos robticos fez com que o entendimento sobre bidimensional por mapeamento cartesiano e traar
esse universo emergisse. Estamos cercados por ro- uma linha reta at o objetivo. O rob ento comear
bs, seja em nosso prprio espao domstico, seja a percorrer a linha desenhada. Obstculos encontra-
em grandes empresas que os utilizam de forma con- dos tm suas posies armazenadas em memria, e o
trolada. De fato, a tecnologia tem contribudo muito rob ajusta sua trajetria.
para esse ramo, impulsionando o desenvolvimento de
robs cada vez mais sofisticados e tornando-os itens
de grande prestgio.
Muitos robs automticos (autmatos) como drones
trafegam longas distncias por conta prpria, com
muitos utilizando-se do GPS (Global Positioning
System). Seguindo essa linha, o rob a ser desenvol-
vido dever se localizar em uma sala automaticamen-
te. O SCARBot (UFSCar Robot) ser capaz de mo-
ver-se autonomamente at um ponto de destino,
utilizando sensores ultrassnicos para deteco e
Figura 1. SCARBot, o carro autmato
desvio de obstculos. Inicialmente, trs emissores de
Wi-fi permitiro que o SCARBot se localize no am-

1
2 Trabalhos Relacionados em uma sala para que o ambiente fosse mapeado.
Esse processo foi de grande valia para esse projeto,
O experimento corrente contempla e intensifica a funcionando de maneira similar ao experimento
aplicao de tecnologias de deteco baseadas, so- conduzido, detalhado na seo de Experimentos
bretudo, no uso da rede Wi-Fi como meio de se infe- Realizados.
rir a posio e a distncia dos pontos fixos que o De acordo com Guilherme Lima Ottoni (Otonni,
SCARBot mantm para locomoo (Li, Salter, Rizos, Lages, 2003), uma grande rea de interesse no campo
2007; Matuz, Ochieng, Broding, Kemp, 2007). Com da robtica a criao de robs autnomos. Os usu-
estas distncias conhecidas, aplicamos a tcnica de rios sempre buscam pela especificao do que o rob
trilaterao para descobrir o estado atual do veculo e deve fazer, no como isto deve ser feito. A soluo
traamos a partir dela uma trajetria at o ponto de para este problema o uso de sonares ou sensores
chegada a qual deve ser seguido. Adicionalmente, ultrassnicos para a deteco dos obstculos e gera-
teremos sensores ultrassnicos emitindo sinais cons- o das rotas desejadas. Estes robs apresentam uma
tantemente para que obstculos sejam encontrados e soluo para muitas aplicaes industriais e ambien-
o SCARBot consiga tomar decises de acordo com a tes de negcio, especialmente ao resolver problemas
situao. de transporte.
Juntos, estes trs tpicos, em complemento aos algo- Outra tcnica comumente aplicada neste universo
ritmos de buscas, viabilizam a ideia, permitindo que conhecido como RFID (Kubitz, Berger, Perlck,
o SCARBot seja um veculo autnomo que toma as Dumoulin, 1997), onde pequenos chips so usados
decises baseadas no ambiente onde est inserido. como pontos de referncia artificiais, possibilitando
Estes modelos s puderam ser aplicados graas a que o rob consiga identificar unicamente estes lo-
leituras sobre o tema, em especial a ideia da trilatera- cais. Todas estas tecnologias serviram de inspirao
o de Navarro-Serment (Navarro-Serment, Paredis, para a construo do SCARBot, que mescla as ino-
Khosla, 1999), que foi aproveitada em grande parte vaes e ferramentas abordadas nesta seo.
inalterada, salvo algumas adaptaes: Enquanto
Navarro-Serment descreve o problema de trilaterao
3 Arquitetura do Sistema
baseando-se no conceito de landmarks, a soluo
empregada foi mais compacta, consistindo no uso de Na Figura 2 podemos visualizar a arquitetura do
simples emissores pontuais. Essas adaptaes no SCARBot. A elipses vermelhas so os fatores exter-
impactaram as caractersticas principais da tcnica. nos. Os retngulos verdes so os componentes fsicos
No uso de uma tecnologia remota, no caso o Wi-Fi, o que sero abordados melhor na seo de Hardware.
artigo de Ana Paula Bissato e Andr Peres (Bisatto, As elipses azuis so os componentes lgicos que
Peres, 2009) foi um forte guia, descrevendo o pro- sero abordados a seguir.
cesso de localizao de estao sem-fio contando
com o uso da trilaterao. Diferentemente do artigo,
o projeto no contempla o uso de estaes, sendo o
prprio rob uma estao simulada. O artigo conta
com um adendo sobre trilaterao, importante para
complementar o conhecimento para esse projeto.
Para validarem sua tcnica, os autores utilizaram
uma estao mvel real, posicionando um notebook
Figura 2. Arquitetura do SCARBot

2
Detector de obstculos o componente lgico que
=
interpreta a informao do sensor e detecta objetos 2

durante a trajetria, tambm fazendo a medio da


As rodas do rob so impulsionadas por 2 motores
distncia entre o rob e o objeto.
DC 6V de eixo duplo e os componentes so ligados
por um circuito L298N (Ponte H).
Localizador componente lgico que interpreta as
Na Figura 3, so destacadas e enumeradas as peas
informaes dos sinais de Wi-Fi captadas pelo recep-
de hardware utilizadas na construo do veculo.
tor wireless LAN e aplica o algoritmo de trilaterao
para localizar o rob no meio.

Gerador de trajetrias analisa a localizao do rob


e os objetos detectados e toma decises de qual ca-
minho o rob deve seguir aplicando uma busca A*
no grafo gerado.

Controlador componente responsvel por acelerar e


dar o sentido da rotao das rodas, que so os atuado-
res do rob, de acordo com a trajetria informada.

Figura 3. Peas do rob destacadas


4 Hardware Utilizado
1 Raspberry Pi 3 B
O sistema utiliza o microcontrolador Raspberry Pi 2 Dois motores DC 6V
3 B, com o sistema Raspbian instalado. O rob utili- 3 Rodas
za a mquina virtual Java HotSpot TM
Client VM 4 Sensor Ultrassnico HC-SR04
(build 25.65-b01) para rodar o programa. A Raspber- 5 Circuito L298N (Ponte H)
ry j possui embarcado uma placa de rede 802.11
BGN wireless LAN e Bluetooth 4.1 que usamos para 5 Planejamento de Trajetria
captar o sinal de Wi-Fi.
Para localizar objetos na trajetria do rob, contamos O sistema de planejamento de trajetria usado
com um Sensor Ultrassnico HC-SR04 capaz de um esquema de trilaterao e sensor utrassnico
medir distncias de 2cm a 4m a um ngulo de 15. O (Borenstein, Everett, Feng, 1996). O posicionamento
sensor possui emissor e receptor acoplados e 4 pinos na trilaterao calculado utilizando trs pontos de
(VCC, Trigger, ECHO, GND) para medio. Perio- referncia. Se a distncia do ponto de referncia ao
dicamente, o emissor emite ondas sonoras que quan- rob pode ser mensurada, ento pode-se desenhar um
do encontram obstculos rebatem e so captadas pelo crculo com raio igual a essa distncia, como exem-
receptor deixando o pino ECHO em nvel lgico alto. plificado na Figura 4. A interseco dos trs crculos
A medio da distncia (d) dada pela diviso por a posio atual do rob (Li, Salter, Rizos, 2007).
dois da multiplicao entre o tempo em que o ECHO Um exemplo de sistema de trilaterao o GPS, que
ficou em nvel lgico alto (TE) e a velocidade do som usa satlites como pontos de referncia para calcular
(Vs), relao expressa na seguinte frmula: a distncia.
Os pontos de referncias utilizados no planejamento
de trajetria do rob so emissores de sinal Wireless

3
LAN (Li, Salter, Rizos, 2007; Matuz, Ochieng, Bro- uma busca A * (Goldberg, Harrelson, 2004), um
ding, Kemp, 2007). Periodicamente, esses emissores algoritmo de busca de caminhos mnimos semelhante
emitem pulsos de radiofrequncia (RF). O rob, ao algoritmo de Dijkstra.
conhecendo o posicionamento inicial de cada emis- Na busca A*, so avaliados ns com peso combinado
sor, calcula a distncia baseado no delay de captao atravs de g(n), o custo de chegada do ponto atual at
do sinal (Bisatto, Peres, 2009). o n, e h(n), o custo do n at o objetivo. O peso
combinado f(n) de cada n reflete o menor custo de
locomoo at o objetivo passando por aquele n,
expresso pela seguinte frmula (Norvig, Russel,
2009).

() = () + ()

Conforme o rob percorre um mesmo local, ele au-


menta progressivamente sua performance de tempo
at o melhor caminho possvel e tambm se adapta a
novos obstculos.

Figura 4. Trilaterao usando sinal Wi-Fi


6 Experimentos Realizados

Tendo sua localizao inicial e um ponto de destino,


o rob traa uma linha reta do ponto inicial ao de
destino e comea a segui-la. Enquanto se locomove,
o rob est sujeito a encontrar obstculos. Para isso
dispe de um sensor ultrassnico. O sensor ultrass-
nico emite um sinal que refletido e captado quando
colide com algum obstculo. Novamente, baseado no
delay da captao do sinal, o rob consegue mensu-
rar a distncia at o objeto (Borenstein, Everett,
Feng, 1996). Quando um objeto detectado, o rob
gira no prprio eixo para o lado mais prximo do Figura 5. Cenrio de teste do veculo
objetivo at encontrar um caminho livre, busca por
Para o teste do rob, foi montado o cenrio da
um novo caminho e continua sua locomoo.
Figura 5. Um quadrado com lado de 220 cm a rea
Durante todo o processo de locomoo, o rob arma-
efetiva. Para as coordenadas, o eixo x comea em no
zena em sua memria a localizao atual e pontos
canto inferior direito e vai at a esquerda. O eixo y
onde foram encontrados objetos, desenhando um
corta verticalmente a imagem para o topo.
grafo ponderado de sua trajetria, onde o peso das
O rob est incialmente na coordenada (22, 14), e
arestas consideram a distncia em linha reta do obje-
deve chegar at o ponto A, de coordenada (207, 201).
tivo e a existncia ou no de obstculos no vrtice
No meio do caminho, h um obstculo, que deve ser
mais distante do ponto de partida.
evitado e sua posio armazenada em memria. Os
Quando o rob j tem um grafo construdo e precisa
transmissores de sinal Wi-Fi, que permitem que o
encontrar um novo caminho at o objetivo, aplicada

4
SCARBot use os algoritmos de trilaterao, so trs e como se o obstculo ainda ocupasse o mesmo espao
esto nas coordenadas (10, 9), (12, 46) e (25, 235). anterior, como de esperado pelo algoritmo apresenta-
Ao comear, o rob calcula uma linha reta at o do. Isso deve-se ao fato de que o rob apenas atualiza
destino e comea a segui-la. Ao encontrar o obstcu- seu caminho mnimo quando se depara com um novo
lo, ele realiza rotaes e gera uma nova trajetria obstculo. O tempo de percurso dos experimentos 3 a
para o ponto A. O obstculo tem sua posio arma- 6 pode ser visto na Figura 7 abaixo.
zenada em memria. Em execues cumulativas, o
veculo j conheceria o ambiente e os obstculos, o
que melhora a mdia de desempenho. O rob consi-
dera o objetivo alcanado quando consegue chegar a
pelo menos 15 centmetros de distncia do objetivo.
Em um cenrio semelhante, realizamos cinco expe-
rimentos com o SCARBot. Nos primeiros dois expe-
rimentos no havia obstculos e era esperado que o
tempo de trajetria fosse constante, pois em um am-
Figura 7. Grfico de experimentos com obstculos
biente esttico o caminho mnimo no grafo entre o
ponto de incio e destino permanece inalterado. Como observado no experimento, a partir do mo-
mento que o obstculo reconhecido, o rob tende a
otimizar seu caminho mnimo nos percursos conse-
guintes, evitando vrtices que permeiam o obstculo.
No experimento 3, o rob encontra o obstculo pela
primeira vez e tem que recalcular sua rota duas ve-
zes. Com isso, o experimento com pior tempo. No
experimento seguinte, o rob j possui as posies
obstrudas em memria e no precisa calcular novas
rotas, mas o caminho adotado no timo. A partir
Figura 6. Grfico de experimentos sem obstculos. do experimento 5, o rob j otimiza o caminho, e no
experimento 6 no h alterao do caminho.
Como demonstrado na Figura 6, as expectativas de
Abaixo, na Tabela 1, os dados a respeito dos experi-
tempo constante foram confirmadas a partir de dois
mentos.
experimentos, com 5 segundos de trajetria cada.
Obstculo Obstculo Tempo (s)
No terceiro experimento, inserimos um obstculo Na Memria
ainda desconhecido pelo SCARBot. Esperava-se que Experimento 1 No No 00:05

o rob localizasse o obstculo, reconhecesse sua Experimento 2 Sim No 00:05


Experimento 3
dimenso, armazenasse sua posio em memria e Sim No 00:17
Experimento 4 Sim Sim 00:12
gerasse outro caminho para chegar ao objetivo.
Experimento 5 Sim Sim 00:10
Nos experimentos 4 e 5, o cenrio no foi alterado
Experimento 6 No Sim 00:10
para que analisssemos a eficincia da otimizao do Tabela 1. Experimentos realizados
caminho mnimo at o objetivo evitando o obstculo. O vdeo dos experimentos podem encontrados no
Por fim, no experimento 6 removemos o obstculo e seguinte endereo: https://youtu.be/iKeDZfwjDJU
esperava-se que o rob mantivesse o seu caminho

5
7 Concluso Li, B; Salter, J; Dempster, A.G. e Rizos C. (2007)
Indoor Positioning Techniques Based on
O propsito desse artigo foi o de desenvolver um Wireless LAN. University of South Wales,
veculo autnomo, tanto na parte de hardware quanto Sydney, Australia
a de software. Foi uma oportunidade para os inte- Bisatto, A.P. e Peres, A. (2009) Localizao de
grantes conhecerem uma rea at ento desconheci- Estao Sem Fio Utilizando Trilaterao.
da, ou aprofundar o que j se sabia. Departamento de Sistemas e Computao,
Em geral, a bibliografia escolhida foi extremamente Universidade Luterana do Brasil, Canoas, Rio
til e dispensou grandes ajustes. Em especial, o tra- Grande do Sul, Brasil.
balho de Bisatto e Peres forneceu o embasamento Matuz, R; Ochieng, W; Broding, G. e Kemp, A.
necessrio para resolver a questo mais fundamental (2007) "3D Wireless Network Localization from
do projeto, que a capacidade do veculo de se loca- Inconsistent Distance Observations. Swiss
lizar pela trilaterao a partir dos sinais transmitidos. Federal Institute of Technology, Imperial
O relatrio de Goldberg e Harrelson foi importante College London, The University of Leeds.
para uma gerao de rotas de qualidade. A busca A* Goldberg, A.V. e Harrelson, C. (2004) Computing
utiliza heursticas personalizveis, tornando-a nota- the Shortest Path: A* Search Meets Graph
velmente flexvel para os mais diversos problemas Theory. Technical Report MSR-TR-2004-24,
envolvendo buscas de estados de qualidade. Microsoft Research.
Os artigos de Li, Salter, Dempster, Rizos e Borens- Norvig, P; Russell, S.J. (2009) Artificial
tein, Everett, Feng, proveram o conhecimento e as Intelligence: A Modern Approach 3 Edio.
tcnicas necessrias para a percepo e atuao do Prentice Hall.
rob no ambiente, mostrando vrias maneiras de Navarro-Serment, L.E; Paredis, C.J.J; Khosla P.K.
posicionamento e trajetria, bem como a interao (1999) A Beacon System for the Localization
dos sensores usados com o mundo. of Distributed Robotic Teams. The Institute for
Poucos problemas permearam o andamento do proje- Complex Engineered Systems, The Robotics
to, consistindo principalmente na questo de escolher Institute, and Department of Electrical and
as peas que permitissem que o rob atendesse s Computer Engineering, Carnegie Mellon
expectativas. Em especial, o sensor inicialmente era University.
um sensor RF, que por questo de performance foi Ottoni, G.L; Lages, W.F. (2003) Navegao de
substitudo por um sensor ultrassnico. Robs Mveis em Ambientes Desconhecidos
O campo de robs autnomos tem recebido grande utilizando Sonares de Ultra-Som. Department
destaque recentemente. Foi empolgante trabalhar em of Computer Science, Princeton University;
um projeto da rea, e esperamos que nossa experin- Departamento de Engenharia Eltrica,
cia seja til para outros interessados em conhecer Universidade Federal do Rio Grande do Sul.
essa rea promissora da robtica. Kubitz, O; Berger, M.O; Perlck, M; Dumoulin R.
(1997) Application of Radio Frequency
Referncias Bibliogrficas Identification Devices to Support Navigation of
Autonomous Mobile Robots. Informatik 4 and
Borenstein, J; Everett H.R; Feng, L. (1996). Where European Centre for Mechatronics.
am I? Sensors and Methods for Mobile Robot
Positioning. The University of Michigan, Ann
Harbor, Michigan, United States.

6
SNTESE E IMPLEMENTAO DE UM LIMPADOR DE PARA-BRISA AUTOMTICO PARA
CARROS
CAIO SALLAS BARRETO, CARLOS ALBERTO VILAA JR., GUILHERME GONALVES VIEIRA BALBI, MAURICIO
BECERRA-VARGAS

Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba - UNESP


Av. Trs de Maro, 511 - Alto da Boa Vista, Sorocaba - SP, 18087-180
E-mails: carlos.alberto.vilaca@gmail.com , guilhermebalbi.11@gmail.com,
caio_s.barreto09@yahoo.com.br

Resumo Este artigo objetiva evidenciar o processo de sntese e implementao de um limpador de para-brisa de acionamento
automtico na presena de chuva, alm de suas funes manuais de pulso e temporizada que ser vista no decorrer do artigo. Ini-
cialmente, com as teorias de projeto de mecanismos desenvolveu- se um modelo terico de um limpador de para-brisa que foi
simulado utilizando o software ADAMS, em seguida com os parmetros obtidos na simulao tentou-se obter o modelo prtico
mais prximo possvel do simulado, entretanto, devido a problemas com o sensoriamento e dificuldades na construo mecnica
do sistema (barras e motor) algumas dificuldades foram encontrados na montagem. O modelo do limpador foi obtido embora
precisou-se alterar alguns parmetros do circuito eltrico devido potncia do motor.

Palavras-chave Limpador de para-brisa, automtico, chuva, mecanismo de quatro barras, Grashof, anlise ADAMS

I. Introduo Mecanismos de movimentos peridicos fazem


parte de uma mquina e, por este fato, no podem ser
pr-fabricados, pois para cada circunstncia existir
Visibilidade durante o ato de dirigir essencial
um tipo de mecanismo especfico havendo assim a
para uma direo segura com o mnimo de falhas,
necessidade da criao de diferentes projetos de
assim a chuva um imprevisto que dificulta uma acordo com as especificidades do projeto.
direo segura. Considerando esse fato, no ano de
1903 a americana Mary Anderson inventou um dis-
B. Mecanismo de quatro barras
positivo responsvel por realizar uma limpeza auto-
mtica do vidro, livrando o motorista da responsabi- O mecanismo de quatro barras constitudo por
lidade de limpa-lo enquanto est dirigindo, fato co- quatro, sendo trs delas moveis e uma fixa.
mum at ento.
Essa primeira concepo do limpador de para-
brisa consistia em uma barra pivotada na lataria do
carro, logo acima da metade superior direita do vidro
do veculo. Com a passar dos anos novas implemen-
taes surgiram, como se pode observar em trabalhos
posteriores (Faidek Corp., 2016), (Paul Lacy, 2016).
Durante a histria do seu desenvolvimento at os
dias atuais, surgiu um sistema limpador baseado em
um mecanismo de quatro barras, o qual impe um
movimento cclico de vai-e-vem partindo de um
Figura 1: Exemplo de mecanismo de quatro barras
movimento puramente rotacional, e nesse caso que
o presente artigo toma como base. Os nomes das barras seguem abaixo:
1. Link fixo
A. Mecanismo 2. Link motor
3. Link acoplador
um conjunto de elementos ligados com intuito 4. Link seguidor
de produzir um movimento especfico.
Os mecanismos com elementos mecnicos so Este mecanismo o mais comumente usado devido
divididos, de uma maneira geral, em: Mecanismo de ao fato de apresentar diferentes relaes geomtricas
movimento uniforme e mecanismos de movimentos entre as barras culminando em diferentes relaes de
peridicos. Este artigo focar no segundo tipo de movimentos entre entrada e sada.
mecanismo.

7
C. Sensor de chuva (FC-37) com que o motor gire advm da fonte 12 V, que
nesse sistema emula uma bateria 12 V de um veculo.
Este sensor pode ser utilizando de duas formas, Nesse sistema o Arduino ser o controlador do
uma usando as entradas digitais do micro controla- sistema, analisando as entradas (chave e sensor) e
dor, sendo assim ele enviaria um sinal baixo impondo no motor a devida potncia. Esse controle
(LOW) quando tivesse chuva em sua estrutura e de potncia ser efetuad0 controlando-se a tenso
sinal alto (HIGH) quando o tempo estiver seco. A media fornecida ao motor, para isso usa-se uma onda
outra maneira utilizando as entradas analgicas PWM. Essa onda ser a entrada de um circuito de
do controlador desta forma possvel fazer nveis driver responsvel por fornecer potncia ao motor
de controle para o acionamento do sistema. Nesse que tem origem da fonte de 12 V.
projeto o segundo modo foi utilizado, com entradas A simulao do sistema mecnico foi realizada
analgicas. no software ADAMS onde obteve-se as foras sobre
cada junta, a velocidade do link seguidor bem como
D. Pulse Width Modulation (PWM) sua acelerao. Fato importante a se destacar que
Pulse Width Modulation uma tcnica de obter va- na simulao o material utilizado foi ao, tal qual
lores analgicos por meio de um sinal digital. Cria- observado no emprego real desse mecanismo. A
se uma onda quadrada a partir de um sinal digital implementao do presente projeto no foi realizada
que tem o seu estado mudando de ligado (ON) para em ao devido aos motivos supracitados, bem com o
desligado (OFF). Esse padro on/off permite que fato de o projeto ser apenas um prottipo que pode
se simule tenso entre 0V-5V (para o caso do Ar- ser implementado com o devido material em conti-
duino) apenas modificando o tempo que o sinal de nuaes futuras do projeto.
onda quadrada fica em estado alto versus o tempo
que a onda fica em estado baixo (Duty Cycle). III. Sntese e Implementao
E. Micro controlador
Para o projeto iniciou-se com a sntese do meca-
Micro controlador um sistema que possui peri- nismo, determinando-se as dimenses de cada link, o
fricos, memria e processador que pode ser usado ngulo de rotao e o ngulo inicial do seguidor.
como sistema embarcado. Atualmente grande nme- Em seguida o mecanismo desenvolvido foi im-
ro de micro controladores so usados em sistemas plementado no ADAMS e seu comportamento foi
complexos de industrias ou em produtos mais co- avaliado de maneira a ser possvel ver se o compor-
mumente vendidos como celulares, automveis e tamento como o esperado na sntese do mecanismo.
aplicaes de automao residencial. Neste projeto Em seguido o modelo das barras desenvolvidos
usou-se o Arduino para que houvesse o controle do no ADAMS foi utilizado para impresso na impres-
limpador de para-brisa a partir de um sensor de chu- sora 3D e foi aplicado no projeto fsico do sistema.
va.
A. Sntese
II. Materiais e Mtodos No presente projeto inicialmente procedeu-se
uma sntese das dimenses de cada barra. Para isso
Para a implementao mecnica e eltrica desse deve-se incialmente ter em mente o movimento que o
projeto foram utilizados: mecanismo descrever, sabendo que esse tipo de
mecanismo baseia-se em uma estrutura manivela
1. Plataforma de Madeira balancim (Uicker, 2003), onde a manivela o link de
2. Placa Acrlica Transparente entrada (motor), logo esse ter uma volta completa e
3. Barras Plsticas o balancim o eixo seguidor, que percorrer apenas
um angulo , ou seja, ele girar esse ngulo pr-
4. Motor CC
determinado, e no 360 como o link motor.
5. Fonte 12 V
Para proceder sntese do mecanismo, tem-se
6. Arduino
uma sequncia de procedimentos a ser seguida. Con-
Nesse sistema a placa de madeira ser o suporte siderando-se a figura 2, temos:
para a placa acrlica sendo que essa emular o vidro
Dadas s posies O4B1 e O4B2 determina-se o
de um carro. As barras plsticas formam o mecanis-
ngulo . Considerando que o sistema implementado
mo de quatro barras de um limpador de para-brisa.
um para-brisa traseiro simples, com as dimenses
Foram utilizadas barras plsticas pela praticidade de
de vidro traseiro de um Voyage da Volkswagen. Foi
se trabalhar com esse material uma vez que no Cam-
estipulado que o ngulo que o seguidor percorrer
pus da UNESP de Sorocaba tem-se uma impressora
de 140 e o ngulo inicial/final igual a 20. E
3D disponvel para produo dessas barras.
para esse sistema o link seguidor determinado foi de
O motor CC responsvel por impor a entrada 50 mm. No mecanismo do para brisa, a borracha
de movimento no mecanismo de quatro barras a usada para limpar o vidro apenas uma extenso do
partir do link motor. A energia necessria para fazer seguidor, que nesse caso ter o valor de 650 mm,
alm dos 50 mm do seguidor. Assim para calcular as

8
outras dimenses usou-se o valor de 700 mm, e logo vence em apenas 3 mm a soma dos links maior e
por trigonometria temos que B2B1 vale 94 mm. menos, fato que pode prejudicar o ngulo de trans-
misso e at mesmo prejudicar o funcionamento do
mecanismo, fazendo com que ele no desenvolva o
movimento almejado.

B. Implementao

Para a implementao fsica do sistema foi criado


um prottipo com acrlico, para simular o vidro do
carro, e um suporte feito com madeira, para suportar
o acrlico.
O mecanismo de quatro barras foi impresso em
uma impressora 3D, feito de um material plstico.
Um pequeno circuito de drive foi soldado em uma
placa para fornecer potncia ao motor.
Figura 2: Sntese do Mecanismo Assim como pode ser analisado a implementao
Logo em seguida determina-se um ponto O so- foi realizada em trs etapas uma mecnica, outra
bre a reta B1B2. Seguindo a figura 2, sabemos que eltrica e uma final que foi o software implementado.
esse ponto ditar o tamanho do link acoplador. Uma
vez que do momento final temos que B2M o tama-
nho do link acoplador. a) Parte Mecnica
Ao redor do porto O que acabou de ser determi-
nado, tem-se que determinar uma circunferncia com A parte mecnica composta por uma base de
raio igual a metade de B1B2, esse raio ser o tama- madeira que suporta o acrlico utilizado para repre-
nho do link motor, logo o motor ter tamanho igual a sentar o vidro do automvel. O acrlico foi escolhido
47 mm. devido facilidade em encontrar o material na facul-
Ainda utilizando-se de trigonometria pode-se dade, alm de ser um primeiro prottipo do sistema,
calcular a distncia em linha reta entre O4O, que no havendo a necessidade de usar vidro. Alm dis-
nada mais que a distncia entre o eixo do motor, so, foi criado o mecanismo que composto por qua-
preso a terra, e o mancal do seguidor, esse valor de tro barras que foram impressas em uma impressora
17 mm. Por fim, a distncia MB2 pode ser estipulada, 3D, com o uso de um material plstico, o ABS (Acri-
assim nesse caso temos um valor de 53 mm. Assim lonitrila Butadieno Estireno, em portugus). Um
temos que a dimenso de cada link : motor CC 12 V tambm foi utilizado, ao qual uma
barra (o link motor) foi acoplada. O link acoplador
foi conectado ao link motor, assim como o link se-
Seguidor: 50 mm + 650 mm (extenso)
guidor ao acoplador com a utilizao de juntas pls-
Acoplador: 147 mm ticas. Deve-se salientar que o seguidor foi estendido
Motor: 47 mm em apenas 130 mm, devido a limitaes fsicas do
Base: 147 mm acrlico utilizado. A figura 4 mostra a parte mecnica
finaliza:
A implementao desse sistema no ADAMS pode
ser observada na figura que segue:

Figura 4: Parte mecnica do sistema.

b) Parte Eltrica
Figura 3: Modelo desenvolvido no ADAMS
A parte eletrnica composta basicamente por
Aplicando o Critrio de Grashof sobre o sistema um microcontrolador, um Arduino nesse caso, um
pode-se aferir que a soma dos links intermedirios sensor de chuva, que pode ser visualizado no canto

9
superior direito da placa acrlica presente na figura 4, condio if implementada no programa que
e um circuito para acionamento do motor composto acionada assim que a chave fica em modo pulso.
por um diodo 1N4005 e um transistor de potncia A porta D3 o modo de operao temporizado
MOSFET IRF640. O diagrama completo do circuito onde o limpador ir limpar o vidro a cada intervalo
eletrnico desenvolvido, que contm a chave de de dois segundos, isso foi feito por meio da funo
seleo do modo de acionamento do limpador, o delay que para o programa pelo intervalo deseja-
sensor, o Arduino e o circuito de driver do motor, do. Assim que o usurio selecionado o modo tempo-
pode ser visto na figura 5. rizado o limpador far uma limpeza no vidro com
velocidade constante a cada intervalo de dois segun-
dos e, assim como no mudo pulso, este modo inde-
pende dos valores que o sensor amostra devido a uma
condio if que acionada quando a chave est na
posio do modo temporizado.
Para o modo automtico deixa-se a chave de sele-
o desligada, assim o limpador de para-brisa ir
funcionar somente com os resultados amostrados
pelo sensor de chuva, para esse modo usou-se duas
portas: A porta A0 onde est conectado o sensor de
chuva e a porta D11 onde ser enviado os valores de
PWM que se relaciona com a velocidade do motor.
Quando o valor quantizado que o sensor obtm est
entre 500 e 900 tem-se a velocidade referente chu-
va baixa, para valores entre 0 a 500 a velocidade
referente chuva alta, entretanto caso os valores
Figura 5: Circuito Eletrnico desenvolvido
estejam fora destas duas faixas de valores o motor
O programa implementado no Arduino com o uso estar desligado.
da linguagem Wiring (semelhante linguagem C++)
foi utilizado para definir os modos de funcionamento
do limpador. Trs modos foram escolhidos e so IV. Resultados e Anlises
selecionados de acordo com a mudana de uma cha-
ve. Os modos so: automtico, pulso e temporizado. Utilizando-se do sistema mecnico previamente
O modo automtico ir funcionar de acordo com simulado dentro do software ADAMS, foram obtidas
a quantidade de gua presente no sensor de chuva, e algumas medidas do comportamento do sistema.
apresentar duas velocidades, sendo que na ausncia Primeiramente foram medidos os ngulos do se-
de chuva o sistema ficar esttico. O modo pulso ir guidor e de transmisso (). Esse ir ditar a maior
fazer o limpador realizar um movimento completo transmisso de torque possvel do link motor para o
(uma rotao completa do link motor) e o temporiza- link seguidor. O caso de maior transmisso possvel
dor far o limpador realizar um movimento completo observado quando igual a 90(Uicker, 2003). Os
a cada dois segundos. ngulos entre os links acoplador e seguidor (ngulo
de transmisso) e entre o link seguidor e o solo po-
c) Software dem ser vistos na figura 6:

O programa constitudo por duas partes, uma


est relacionada com a inicializao das variveis e
com modo no qual as portas utilizadas pelo Arduino
iro atuar (ENTRADA, SADA) a outra um loop
onde se concentra o programa principal que ser lido
inmeras vezes enquanto o micro controlador estiver
ligado no estado de loop.
Foram inicializadas quatro portas do micro con-
trolador para que se controlasse o limpador de para-
brisa. As portas D2, D3 e A0 foram selecionadas Figura 6: ngulos dos links
como entradas enquanto a porta D11 como sada. As
portas D2 e D3 esto relacionadas com os modos de Pode-se notar que houve uma pequena diferena
operao do limpador de para-brisa. entre o ngulo do seguidor projetado (sntese), com o
A porta D2 o modo de operao pulso no qual o ngulo analisado, mostrado na figura 6, cerca de 4
limpador completa uma limpeza completa no vidro no ngulo inicial e 16,2 no final. Essa diferena
do carro e depois para de funcionar caso o usurio pode ter acontecido por conta do ngulo projetado ter
no mantenha a chave na posio pulso, se o usurio sido o ngulo do seguidor e no o de transmisso,
mantiver a chave em posio pulso o motor continua- ainda considerando a relao direta entre eles e o
r girando com velocidade constante independente critrio de Grashof ter sido atingido.
dos valores amostrados pelo sensor devido a uma Aps extrair as medidas dos ngulos, a magnitude
da velocidade e acelerao angular do link seguidor e

10
das foras nas juntas tambm foram plotadas. Esses Outro fator a ser ressaltado que a magnitude de
valores so observados nas figuras 7, 8 e 9, respecti- todas as foras nas juntas muito semelhante, como
vamente: apresentado na figura 8. Como h apenas a fora
motora e fora de atrito ao movimento do mecanis-
mo, que so opostas, a somatria de foras igual
zero. Assim sendo, as foras internas nas barras so
opostas (compresso e trao) e so transmitidas de
uma barra outra.
Para o sistema fsico observa-se que a integrao
entre as partes eletrnica, mecnica e computacional
funcionou adequadamente deixando assim o sistema
funcional, entretanto alguns erros foram observados,
Figura 7: Velocidade e acelerao angular do link seguidor principalmente no diz respeito ao sensor e ao motor.
A primeira dificuldade vista foi na escolha da ve-
locidade que o motor CC iria funcionar. Como no
foi encontrada no datasheet do motor, uma relao
entre potencia fornecida ao motor e sua velocidade,
fez-se necessria a escolha da velocidade de maneira
emprica. Inicialmente testando valores de PWM que
fizeram com que o motor sasse da sua condio
esttica, encontrando assim o valor de limiar, que fez
com que o motor entrasse em movimento, e logo em
seguida determinar valores PWM para serem as dife-
rentes velocidades desenvolvidas pelo motor. Teste
Figura 8: Foras nas juntas realizado tambm de maneira emprica.
O segundo problema encontrado foi no sensor de
chuva FC-37, que apresentava uma alta sensibilidade
a chuva fazendo com que muitas fezes mesmo depois
da exposio chuva, o modo automtico e os mo-
dos manuais (pulso e temporizado) entram em confli-
to, fazendo com que o limpador no se movimentas-
se. Isso era observado mesmo quando o sensor estava
seco, uma vez que a umidade remanescente fazia
com que o software entrasse em conflito e no permi-
Figura 9: Acelerao angular e fora na junta do link seguidor tindo sua movimentao.
Ultimo fato que dificultou a implementao fo-
De acordo com a segunda lei de Newton, (= I. ram s barras impressas, que ficaram tortas devido ao
erro de impresso da impressora 3D, erro que era
), o maior torque acontecer com a maior acelera- esperado uma vez que as impressoras 3D so siste-
o angular, e como o torque diretamente relacio- mas de difcil regulagem, mas erros que no foram
nado com a fora, uma vez que dado pelo produto previstos na sntese do projeto. Esse fato fez com que
da fora com uma distncia, um maior torque indica o link seguidor do mecanismo batesse no acrlico
uma maior fora, uma vez que as distncias sero quando em funcionamento.
constantes. Esse fato pode ser comprovado pela figu-
ra 9. No caso do link seguidor, pode-se perceber que
o maior valor de fora, cerca de 100 N, exatamente V. Concluso
acontece quando o valor da acelerao angular
mximo, cerca de 240 /s2. Por meio da anlise do mecanismo feita no
Alm disso, observando as figuras 7 e 9, que Adams, pode-se mostrar que o ngulo do seguidor
apresentam o comportamento da velocidade e acele- obtido apresentou certa disparidade do projetado, que
rao angular do link seguidor e fora e acelerao possivelmente ocorreu por conta do ngulo de proje-
angular desse mesmo link, percebe-se que o maior to ser esse e no o de transmisso, como j explica-
valor de fora acontece quando a velocidade angular do. Outro ponto a ser destacado foi pequena dife-
nula. Isso ocorre, pois o torque que o motor tem rena no resultado, quando da aplicao do critrio
que fazer para mover o mecanismo, quando esse est de Grashof. Esse fator, que indiretamente relacio-
inicialmente em repouso, ou quando muda o sentido nado com o ngulo de transmisso, influencia na
de movimento do link seguidor, maior do que transmisso do torque, um dos fatores preponderan-
quando o mecanismo j est em movimento, portanto tes em sistemas que utilizam motores.
quando apresenta uma velocidade diferente de zero. Para o sistema fsico construdo pode-se concluir
Esse fato tambm seguido por um pico de acelera- que de maneira geral esse agiu da forma esperada,
o, nesses momentos de mudana no estado de mesmo sendo necessrio realizar alguns ajustes em-
movimento do seguidor, como visto na figura 9. pricos, como a onda PWM inserida no motor e a

11
valor advindo do sensor necessrio para movimentar
o motor. A parte mecnica foi prejudicada devido
inclinao apresentada pelas barras no processo de
impresso, mas que ainda assim mantiveram a condi-
o de Grashof, portanto formaram um mecanismo
funcional. O software atendeu aos requisitos do sis-
tema, contudo apresentou um ponto de conflito devi-
do sensibilidade do sensor.
Para projetos futuros interessante que se utilize
um sensor diferente, baseado na refrao da luz, uma
vez que esse tipo de sensor apresenta melhor resposta
a chuva (Hillier,1989), alm de no sofrer influncia
direta da umidade da chuva, como o sensor usado.
Outra recomendao o ajuste do ngulo de trans-
misso, uma vez que esse no foi diretamente consi-
derado no projeto, apenas o ngulo do seguidor. Esse
ngulo quando ajustado de forma correta, pode redu-
zir a fora/torque necessrio a ser fornecido pelo
motor, reduzindo custos e dimenses do motor.
Por fim, seria interessante implementar um sis-
tema que possibilitasse ao seguidor retornar a sua
posio inicial.

Referncias Bibliogrficas

Anderson, M. Window-cleaning device.EUA, 1903. . Acesso


em: 8 nov. 2016

Faidek Corp.,. Windshield wiper assembly that can reduce


rubbing resistance and eliminate noiseEUA, 2016. . Acesso em: 8
nov. 2016

Paul Lacy, J. Window wiperEUA, 2016. . Acesso em: 8 nov.


2016

Arduino - Home. Disponvel em: <https://www.arduino.cc/>.


Acesso em: 7 nov. 2016.

Uicker, J. et al. Theory of machines and mechanisms. Tra-


ducao . New York: Oxford University Press, 2003.

Ucar, M.; Ertunc, H.; Turkoglu, O. The design and implemen-


tation of rain sensitive triggering system for windshield wiper
motor. IEMDC 2001. IEEE International Electric Machines and
Drives Conference (Cat. No.01EX485), [s.d.].

Elahi, A.Rahman, M. Intelligent windshield for automotive


vehicles. 2014 17th International Conference on Computer and
Information Technology (ICCIT), 2014.

12
ROB SERIAL COM CONTROLE POR VOZ

FELIPE GUERRA SOARES, GUSTAVO CORAZZA FAIJON, YARA QUILLES MARINHO, MAURICIO BECERRA-VARGAS

Universidade Estadual Paulista Julio de Mesquita Filho UNESP - Instituto de Cincia e Tecnologia de
Sorocaba

Abstract Although a relatively new field of study, the Robotics is taking place in the industry, with major technological
advances and research aimed at the development of industrial robots. In this work, a small commercial serial robot, similar to
those used in automotive industries is controlled by voice. To correct programming, the inverse kinematics is solved
geometrically to determine the angles of the joints such to bring the robot end-effector to the desired position and orientation.

Keywords serial robot, voice control, inverse kinematics.

Resumo Embora seja um campo de estudos relativamente novo, a Robtica vem tomando lugar na indstria, com grandes
avanos tecnolgicos e pesquisas voltadas ao desenvolvimento de robs industriais. Neste trabalho, um rob serial comercial de
pequeno porte, semelhante aos utilizados em indstrias automobilsticas, controlado por voz. Para a correta programao do
mesmo, a cinemtica inversa resolvida geometricamente, permitindo determinar os ngulos das juntas tais que levem o
efetuador do rob posio e orientao desejadas.

Palavras-chave rob serial, controle por voz, cinemtica inversa.

Um rob industrial um manipulador reprogramvel


e multifuncional, projetado de tal forma a mover, de
1 Introduo maneira autnoma, materiais, ferramentas ou
dispositivos especializados atravs de movimentos
A robtica um campo relativamente novo da variveis, programados para desempenhar uma
tecnologia moderna, exigindo conhecimentos de variedade de tarefas (VARGAS, 2016).
Engenharia Eltrica, Mecnica e de Computao O projeto descrito a seguir teve por objetivo
(SPONG; VIDYASAGAR, 2004). A cincia robtica controlar um rob serial comercial com comando de
passou por grandes evolues durante as ltimas voz, sendo, assim, necessrio desenvolver a
dcadas, impulsionada por avanos na computao e cinemtica inversa do mesmo.
nas tcnicas de controle.
O termo rob foi utilizado pela primeira vez em uma
pea teatral de 1920, Rossums Universal Robots, na 2 Reviso Terica
qual a palavra robota foi utilizada no sentido de
trabalho (SPONG; VIDYASAGAR, 2004). A partir A seguir, so descritos os conceitos tericos que
de ento, o termo utilizado em referncia a grande embasaram o desenvolvimento do projeto de controle
quantidade de mecanismos, desde teleoperadores, do rob.
veculos subaquticos etc.
Em linhas gerais, qualquer mecanismo que opere 2.1 Definies e nomenclaturas
com algum grau de autonomia, geralmente com
controle computacional, pode ser chamado de rob Manipuladores so mecanismos formados por um
(SPONG; VIDYASAGAR, 2004). De acordo com conjunto de links, conectados atravs de juntas,
sua forma de locomoo, os robs podem ser permitindo o movimento relativo dos links (CRAIG,
classificados em robs estacionrios, robs com 2005). Estes podem ser entendidos como os corpos
rodas, robs com pernas, robs voadores, robs rgidos que unem duas juntas. As juntas so os
nadadores, entre outros. A primeira categoria listada elementos que permitem a transmisso de fora ou
aquela de interesse na rea industrial, e pode ser torque, sendo as juntas de revoluo e as juntas
dividida entre robs seriais e robs paralelos. Um prismticas as duas mais usadas em robtica
rob serial aquele que possui a forma de cadeia industrial (VARGAS, 2016).
cinemtica aberta, ou seja, a trajetria entre dos links O nmero de graus de liberdade de um manipulador
nica. J o rob paralelo constitudo de cadeias o nmero de coordenadas independentes a serem
cinemticas fechadas, nas quais no existe uma nica especificadas para definir a posio e orientao de
trajetria entre dois links (VARGAS, 2016). um corpo no espao em qualquer instante (CRAIG,
2005). No caso de robs seriais que possuam apenas

13
juntas com um grau de liberdade rotao ou ngulos ou deslocamentos das juntas do rob de
translao - , o nmero de graus de liberdade do rob forma a obter a posio e orientao desejadas
o mesmo nmero de juntas (VARGAS, 2016). (CRAIG, 2005). Sua aplicao mais importante a
No fim da cadeia cinemtica aberta, ligado ao ltimo gerao de trajetrias e, no geral, sua soluo mais
link do rob, est o efetuador. Dependendo da complexa do que a cinemtica direta, por basear-se
aplicao do rob, o efetuador pode ser uma garra, em equaes no lineares, as quais no possuem
um m, uma solda etc. Geralmente, a orientao do soluo fechada. Para o controle de um rob,
efetuador feita em relao ao frame do link base, o necessrio criar um algoritmo que resolva o
qual fixo na base imvel do rob. A posio do problema.
efetuador descrita pela origem de seu frame, Existem duas classes de soluo: analtica e
coincidente com o TCP tool center point (CRAIG, numrica. A primeira exige menor tempo de clculo,
2005), (VARGAS, 2016). embora seja aplica a um tipo de rob especificamente
e no tenha procedimento padro para soluo;
2.2 Descrio da posio e orientao de subdividida em mtodos algbricos e geomtricos. J
objetos no espao a segunda pode ser aplicada a qualquer rob,
possuindo a limitao de exigir maior tempo de
No estudo da robtica, a localizao de objetos no clculo, por ser baseada em um processo iterativo,
espao tridimensional um dos principais fatores apresentando problemas para implementao em
estudados. Tais objetos podem ser os links do rob, o tempo real e possibilidade de o mtodo no convergir
efetuador do mesmo, a pea etc. Para a descrio da (VARGAS, 2016).
posio e orientao de um corpo no espao, atribui- A existncia de uma soluo relaciona-se ao espao
se a este um sistema de coordenadas, ou frame, fixo de trabalho, ou seja, s limitaes fsicas impostas ao
no corpo, e ento descreve-se a posio e orientao rob, tais como as regies que pode alcanar com o
deste frame com relao a um sistema de efetuador ou possveis obstculos. No caso de
coordenadas de referncia (CRAIG, 2005). Qualquer mltiplas solues serem obtidas, deve-se avaliar,
frame pode ser usado como referncia, desde que as alm das limitaes fsicas, qual soluo mais
corretas transformaes sejam realizadas. prxima condio anterior, de tal forma que o
A posio de um ponto P no espao em relao ao movimento do rob se d de forma suave (CRAIG,
frame A dada por um vetor coluna, conforme a 2005).
expresso (2.1) (VARGAS, 2016). 2.4 Representao de Denavit-Hartenberg
px
Segundo esta representao, escolhendo-se
P A p y (2.1) adequadamente os frames associados a cada link,
pz possvel obter as matrizes de transformao
A orientao do frame B em relao ao frame A pode homognea mediante a escolha de quatro parmetros
ser escrita em termos da matriz de rotao, conforme bsicos. Estes dependem exclusivamente das
a expresso (2.2) (CRAIG, 2005). caractersticas geomtricas do link e do movimento
relativo entre os links, ou seja, do tipo de junta.
RBA X B Y B Z B
A A A
(2.2) Constitui uma conveno rigorosa para definio dos
frames, mas pode apenas ser aplicado para cadeias
Para transformaes envolvendo translao e cinemticas abertas que apresentem juntas com
rotao, pode-se utilizar uma matriz 4x4 para apenas um grau de liberdade. O algoritmo para
expressar tanto a posio quanto a orientao, obteno da matriz de transformao homognea
conforme a expresso (2.3) (VARGAS, 2016). Esta para o link i descrito a seguir (VARGAS, 2016).
matriz denominada matriz de transformao 1. Posicionar o rob na postura de referncia
homognea. (coordenadas zero)
RA OBA 2. Numerar os links:
TBA B
(2.3) Base (corpo fixo): link 0
0 0 0 1 Primeiro corpo mvel: link 1
ltimo link: link n
2.3 Cinemtica Inversa 3. Identificar os eixos das juntas J i : linha sobre a
A cinemtica a cincia que estuda o movimento qual o link i gira ou translada com relao ao
sem se importar com as foras que o geram. Permite link i-1, para todo i n
o estudo da posio, velocidade, acelerao e todas 4. Obteno do frame do link i (vlido para links
as derivadas de ordem superior da posio, com intermedirios, no incluindo o link 0 e o link n)
respeito ao tempo ou a outras variveis. Deste modo, 4.1. Estabelecer a origem: situar a origem do
o estudo da cinemtica dos manipuladores est frame i na interseo dos eixos i e i+1
relacionado s propriedades geomtricas e temporais ou na interseo da normal comum entre os
do movimento (CRAIG, 2005). eixos i e i+1 e o eixo i. A origem deve estar
A problemtica da cinemtica inversa consiste na ao longo do eixo i.
determinao de todas as possveis combinaes dos

14
4.2. Alinhar z i com o eixo da junta i (no Utilizou-se a representao de Denavit-Hartenberg
sentido do movimento positivo) para a definio das matrizes de transformao
4.3. Estabelecer o eixo xi : homognea. No entanto, como ser visto na seo de
resultados, as equaes obtidas na matriz que
Se os eixos i e i+1 forem paralelos, relaciona o frame do efetuador com o frame base so
situar xi ao longo da normal comum transcendentais. Dessa forma, optou-se por utilizar,
entre os eixos i e i+1 no lugar do mtodo analtico, o mtodo grfico para
Se o eixo i intercepta o eixo i+1, situar a soluo da cinemtica inversa.
xi ao longo da normal do plano que Resolvido o problema da cinemtica, passou-se
contm os eixos i e i+1 implementao de uma interface no Matlab para
5. Convenes adicionais para o primeiro e ltimo controle do rob, alm da programao do Arduino
link para o controle por voz.
5.1. x0 x1 e z0 z1
5.2. Alinhar z n com o eixo da junta n 4 Resultados e Discusses
6. Calcular os quatro parmetros D-H:
ai 1 zi 1 zi (2.4) Seguindo o algoritmo de Denavit-Hartenberg,
xi 1 possvel representar os frames dos links do rob
i 1 zi 1 zi (2.5) conforme Figura 4.1. Cabe ressaltar que, por
xi 1
simplicidade, os frames foram representados com
di xi 1 xi (2.6) suas origens deslocadas. No entanto, as distncias
zi
foram corretamente consideradas na obteno dos
i xi 1 xi zi
(2.7) parmetros. Na figura, o frame {4} corresponde ao
frame fixo no TCP, com mesma orientao do frame
A matriz de transformao homognea que relaciona
do ltimo link.
o link i ao link i-1 dada pela expresso (2.8).
cos sin
i
0 a
i i 1

sin cos cos cos sin sin d


T
i 1 i i 1 i i 1 i 1 i 1 i

sin sin cos d


i

i
cos sin
i 1
cos i i 1 i 1 i 1 i

0 0 0 1
(2.8)

3 Detalhes experimentais

Para a implementao do projeto, utilizou-se um


rob serial comercial de trs graus de liberdade,
conforme a Figura 3.1.

Figura 4.1. Representao de Denavit-Hartenberg.

De posse dos frames, possvel definir os parmetros


D-H conforme Tabela 4.1.
Tabela 4.1. Parmetros D-H.

Figura 3.1. Rob serial. i ai 1 (cm) i 1 (rad) d i (cm) i (rad)


1 0 0 2 1
O rob possui trs juntas de revoluo e trs servos
motores, sendo que dois so diretamente acoplados 2 2,6 -2 2
aos links e um deles, o responsvel pelo movimento 2
do ltimo link, indiretamente acoplado a este. Por 3 8,5 0 2,8 3
ser uma estrutura frgil, de material acrlico, conta
com links redundantes para maior estabilidade da Assim, foi possvel escrever as matrizes de
estrutura, proporcionando maior robustez durante o transformao homognea para cada link do rob e,
processo de controle. conforme a equao (4.1), escrever a matriz de

15
transformao homognea que relaciona a posio do
TCP e a orientao do efetuador ao link base.
S atang2

1 cosS2


(4.9)
T40 T10T21T32T43 (4.1) cosS

Tal multiplicao foi realizada no Matlab, para evitar
erros, encontrando-se uma matriz em funo dos 2 S B (4.10)
ngulos 1 , 2 e 3 desejados. Por simplicidade, os Dessa forma, foram determinados os trs ngulos
clculos e a matriz final so omitidos, uma vez que o segundo a Figura 4.2. Todavia, necessrio um
mtodo analtico se mostrou invivel. Isso se d pelo pequeno ajuste, pois estes valores no representam os
fato das equaes serem no lineares, inviabilizando ngulos reais do motor. Na programao do rob
a soluo direta das mesmas, requerendo um mtodo necessrio incluir os ngulos conforme as equaes
numrico. (4.11), (4.12) e (4.13).
Dessa maneira, como citado anteriormente, o mtodo
final utilizado para a soluo da cinemtica inversa 1m 1 90 (4.11)
foi o mtodo grfico. Tal metodologia foi escolhida 2m 1 2 (4.12)
pelo fato da geometria construtiva do rob ser
simples, permitindo a aplicao de geometria bsica 3m 180 2 (4.13)
para sua descrio. A Figura 4.2 representa o rob Essas equaes foram inseridas no software Matlab.
em duas vistas, Y-X e Z-X. Atravs desses dois Alm disso, foi desenvolvida uma interface grfica
planos, os ngulos 1 , 2 e 3 foram obtidos. no programa para que o usurio pudesse informar
qual seria a posio do objeto (X, Y, Z). A Figura 4.3
ilustra essa interface.

Figura 4.2. Mtodo geomtrico.

As medidas dos braos (1 , 2 , e E) e as distncias


1 e 2 foram medidas no rob com o auxlio de um
paqumetro. Para encontrar os valores dos ngulos,
foi aplicada trigonometria bsica: tangente, seno,
cosseno e lei dos cossenos. A seguir, as equaes Figura 4.3. Interface Matlab.
obtidas atravs da figura anterior so explicitadas.
Com o auxlio do Arduino, foi feita a comunicao
Do plano Y-X, conseguem-se as equaes (4.2) e do Matlab e com o rob. Alm disso, atravs de um
(4.3). shield de reconhecimento de voz (EasyVR Shield)
X1 x y (4.2) inserido no Arduino, o usurio pode pedir para que o
rob pegue o objeto atravs de comando de voz. A
y Figura 4.4 elucida a linha de aes at que se chegue
1 atang2 (4.3)
x no movimento do rob.
Do plano Z-X, podem-se determinar os outros dois
ngulos, conforme as equaes de (4.4) a (4.10).
W z1 d2 X 2 E d1 (4.4)
z1 d2
B atang2 (4.5)
X 2 E d1

cos 3
L1
2
L22 W 2 (4.6)
Figura 4.4. Diagrama de processamento de aes.

2L1L2 A implementao prtica do projeto validou a


soluo geomtrica utilizada, uma vez que o rob


3 atang2
1 cos
3
2

(4.7)
respondeu corretamente aos comandos, assumindo as
posies solicitadas, com pequenos erros observados
cos 3 durante os testes. Estes podem ser associados
estrutura do rob. Constitudo por links de acrlico,

cosS
L 1
2
W 2 L22 (4.8)
embora a estrutura conte com links redundantes,
conforme explicitado anteriormente, o rob no um
2 L1W rob industrial de grande porte, com robustez e
preciso elevadas. Alm disso, outros erros podem

16
ser inseridos pelos sensores presentes na estrutura, os
quais no so de elevada preciso, devido ao preo
reduzido.

5 Concluso

A cinemtica inversa, principal problema a ser


resolvido para a correta implementao do controle
do rob serial, mostrou-se, conforme esperado, uma
tarefa no trivial. Ao aplicar os conceitos abordados
durante as aulas de teoria para a representao de
Denavit-Hartenberg, ficou evidente a complexidade
da soluo algbrica. Dessa maneira, optou-se por
utilizar a metodologia geomtrica para a soluo da
cinemtica inversa, partindo-se da representao
esquemtica do rob. Tal soluo mostrou-se
eficiente, levando o rob localizao desejada.
Pequenos erros foram observados durante os testes,
podendo estar associados fragilidade da estrutura
do rob ou baixa preciso dos sensores.
A implementao do projeto de controle por voz do
rob serial mostrou-se uma atividade interdisciplinar,
requerendo, alm dos conceitos de cinemtica,
abordados na disciplina Robtica Industrial,
conhecimentos de eletrnica e programao.

Referncias Bibliogrficas

CRAIG, J. J. Introduction to Robotics: Mechanics


and Control. 3 ed. Pearson, 2005.

SPONG, M. W.; VIDYASAGAR, M. Robot


Dynamics and Control. Wiley India, 2004.

VARGAS, M. B. Notas de Aula. 2016. Unesp,


Sorocaba.

17
IMPLEMENTAO DE UM SISTEMA DIDTICO DE GERAO DE ENERGIA
FOTOVOLTAICA UTILIZANDO O ARDUINO E O LABVIEW

RAUL G. S. VIEIRA, PAULO J. A. SERNI

Curso de Engenharia de Controle e Automao, Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba,


Universidade Estadual Paulista Jlio de Mesquita Filho
Avenida Trs de Maro 511, 18087-180, Sorocaba, SP, Brasil
E-mails: raulguil@gmail.com, serni@sorocaba.unesp.br

Resumo Este trabalho demonstra o projeto e construo de um sistema fotovoltaico isolado compacto que possa ser
transportado com segurana para que o mesmo seja utilizado em apresentaes didticas em cursos, escolas e universidades vi-
sando fomentar a discusso sobre este tipo de energia renovvel. O sistema todo pode ser guardado dentro de uma caixa e trans-
portado para o local desejado e funciona mesmo em ambientes internos pois conta com luz artificial para substituir a incidncia
de luz solar no painel fotovoltaico. Junto da parte fsica do prottipo esto sensores de tenso e corrente localizados em pontos
que demonstram as converses de energia necessrias para que a tenso contnua gerada pelo painel fotovoltaico possa alimentar
uma lmpada com tenso alternada, por ser esta a forma mais comum de energia eltrica disponvel nas residncias. Todos os da-
dos dos sensores so coletados por uma placa de prototipagem rpida Arduino UNO R3 que, atravs de conexo com um compu-
tador, expe os dados de forma grfica em um painel de instrumentos criado no software Labview.

Palavras-chave Energia Fotovoltaica, Arduino, Labview, Energia renovvel, Sistema Fotovoltaico Isolado.

2015. Ela contempla qualquer fonte renovvel, mas a


gerao distribuda no pais normalmente feita utili-
1 Introduo zando painis fotovoltaicos, por conta da irradiao
privilegiada e da menor intermitncia de produo
Quando se fala em energia solar, normalmente como no caso da elica, por exemplo. E com essa
lembrado o sistema de aquecimento de gua para o normativa, fica mais fcil a integrao dos sistemas
banho utilizando a radiao solar. Este sistema bem com a rede eltrica comum quando atendidas certas
difundido no Brasil, com diversas empresas que normas. Com isso o consumidor pode gerar mais
produzem seus equipamentos no prprio pas. Pro- energia do que consome, ganhando crditos que
gramas sociais como o Minha Casa Minha Vida j podem ser utilizados posteriormente. Assim o balan-
colocaram o sistema em mais de 183 mil de suas o energtico de uma casa fica mais equilibrado
casas construdas [1]. Esse sistema ajuda a reduzir o tendo em vista que o consumo de energia eltrica
gasto de energia eltrica das casas tendo em vista que maior quando as pessoas chegam do trabalho em
o chuveiro eltrico normalmente o aparelho de suas casas, o que ocorre normalmente no final da
maior potncia nas casas brasileiras e tido como tarde, quando a irradiao solar j quase nula e isso
vilo na conta de luz. tambm evita a utilizao de baterias, que so com-
Diferentemente do sistema trmico, o sistema de ponentes caros do sistema e possuem vida til bem
energia solar fotovoltaica gera energia eltrica direto menor em comparao com as outras partes do sis-
de seus painis e pode ser utilizada por qualquer tema fotovoltaico de produo de energia eltrica.
eletrodomstico na residncia desde que os converso- Sem contar que seu descarte uma questo ambien-
res e controladores corretos sejam utilizados. Tam- tal, visto os componentes utilizados em sua produ-
bm possvel trabalhar em conjunto com rede o.
eltrica comum nos sistemas chamados por Grid-Tie evidente que o Brasil tem a possibilidade de
ou armazenar a energia em baterias onde este ltimo destaque global na produo de energia eltrica utili-
muito utilizado em locais isolados j que o custo de zando painis fotovoltaicos por conta de sua posio
implementao de uma linha de transmisso de ener- geogrfica e irradiao solar. Isso evidenciado
gia eltrica muito alto. pelas novas polticas como a da ANEEL e tambm
Apesar de estar atrasado em relao a alguns pa- pelo mercado de energias renovveis, onde a empre-
ses como a Alemanha, China e Estados Unidos, o sa Canadian Solar, uma das maiores empresas desse
Brasil j possui incentivos, ainda que modestos, para segmento, anunciou uma fbrica em Sorocaba SP
a produo distribuda de energia. Em 2012 a para a produo de painis fotovoltaicos ainda em
ANEEL colocou em vigor a resoluo normativa 2016 [4]. Em contrapartida, Sorocaba, que possui um
nmero 482 que regulamenta a micro e minigerao dos maiores PIB do pas [5], tem apenas 14 casas
de energia eltrica [2][3], tendo sido atualizada em registradas na ANEEL como micro ou minigeradoras

18
de energia eltrica com sistemas fotovoltaicos [6] e to, um caminho entre os dois pontos de potenciais
possuindo mais de 650 mil habitantes [7]. Dessa diferentes criado, gerando-se uma corrente eltrica
forma, o custo alto do sistema fotovoltaico no o [9].
nico empecilho em sua utilizao, apesar deste ser Diversos fatores afetam a captao de luz solar
um fator conhecido e que pode ser diminudo com a pela placa fotovoltaica como as nuvens, o clima, a
produo interna dos painis, mas tambm da falta de inclinao das placas em relao aos raios solares e
conhecimento do seu funcionamento e da falta de at a latitude do local de instalao do sistema. O
viso de que esse sistema pode ser um investimento a ideal que os raios de sol cheguem de forma perpen-
longo prazo trazendo economia no gasto de energia dicular e sem obstrues que diminuam sua intensi-
eltrica e fazendo o sistema se pagar em alguns anos. dade.
E alm do fator econmico, necessrio evidenciar As configuraes de painis fotovoltaicos encon-
que esta uma energia mais limpa e de menor im- tradas comercialmente variam conforme o nmero
pacto ambiental j que a percepo do brasileiro a clulas utilizadas que dependendo da forma que esto
de que sua energia eltrica vem apenas de energia conectadas (em srie ou paralelo) mudam as caracte-
hidroeltrica, o que no condiz com a realidade, j rsticas de tenso e corrente da placa. Normalmente
que este tipo de gerao correspondeu 61,9% da as placas esto diferenciadas principalmente pela
eletricidade produzida no pas em 2015 [8]. A gera- potncia mxima que pode ser gerada pela mesma,
o com carvo, gs natural e derivados do petrleo que para sistemas residenciais esto normalmente
corresponderam, somadas, 21,4% [8]. entre os valores de 100 a 250 W.
As clulas solares das placas se diferenciam pelo
material de sua fabricao. So diversos materiais
2 Componentes do Sistema utilizados que do grande variao no preo e na
eficincia de cada painel, tendo aplicaes mais
O sistema construdo conta com os equipamen- especficas para cada utilizao. Os painis comerci-
tos bsicos de um sistema fotovoltaico isolado como: ais normalmente utilizam clulas de silcio monocris-
painel, controlador de carga, bateria e inversor. As talino ou policristalino. A diferena est na eficincia
conexes de um sistema fotovoltaico autnomo so do mdulo, tendo o primeiro cerca de 14% e o se-
exemplificadas na Figura 1. Nela pode-se notar o gundo 13 % de eficincia de converso de energia,
fluxo de energia do sistema, no qual a placa fotovol- considerando mdulos comerciais [10]. O preo da
taica recebe a luz solar e a transforma em energia clula de silcio monocristalino tende a ser maior por
eltrica na forma de tenso contnua. O controlador sua maior eficincia, mas dependendo do fabricante a
de carga fica responsvel de carregar as baterias. A diferena pode ser mnima.
energia das baterias ou da gerao dos painis tem
sua tenso contnua transformada para a forma alter- 2.2 Bateria
nada, acionando os equipamentos de uma residncia.
Para sistemas fotovoltaicos isolados a bateria
um componente crucial para garantir a disponibilida-
de de energia eltrica durante o tempo requisitado j
que a gerao afetada pelo fato da irradiao solar
direta depender do clima e ser cessada durante a
noite. Assim, em momentos que a gerao maior
que o consumo, a energia guardada na bateria para
que em um momento de maior consumo do que gera-
o exista um suprimento ininterrupto de eletricida-
de.
Diferentemente das baterias automotivas, as ba-
Figura 1 - Ligaes de um sistema fotovoltaico isolado. Fon- terias para sistemas fotovoltaicos requerem outras
te: caractersticas de profundidade de descarga, que
http://www.viridian.com.br/ckfinder/userfiles/images/5%20Tecnol refere-se quantidade de descarga realizada da bate-
ogia/offgridsolar.png.
ria em relao sua capacidade total e quanto maior
a profundidade de descarga menor a vida til da
2.1 Painel Fotovoltaico bateria [2], sendo normalmente mais demandadas
que nos veculos e por isso so normalmente utiliza-
O sol transmite para o planeta Terra ondas ele- dos outros mtodos de construo ou materiais em
tromagnticas em diversas frequncias tendo as mais sua composio que garantam um maior tempo de
altas, maior energia associada [9]. No painel fo- vida mesmo com descargas profundas, que normal-
tovoltaico essa energia transmitida pelas ondas deve mente esto associadas com o perodo noturno do
ser captada e transformada em energia eltrica. Isso funcionamento de um sistema fotovoltaico j que a
ocorre devido ao efeito fotovoltaico, que gera uma gerao de energia eltrica praticamente nula
diferena de potencial no material semicondutor da [2][10]. O tempo de vida das baterias um dos maio-
placa com a incidncia de luz sobre a mesma. Portan- res pontos negativos do sistema como um todo pois

19
em geral muito menor que o tempo de vida dos ou- 2.5 Aquisio de dados
tros componentes do sistema e dos prprios painis
solares alm de ter um descarte complicado em vir- Para demonstrar a converso e quantizar a ener-
tude de sua composio, sendo esta uma preocupao gia envolvida nos processos de gerao de energia
ambiental. Para sistemas de gerao de energia deve eltrica atravs de painis fotovoltaicos, foram utili-
ser utilizada baterias estacionrias e a mais comum zados sensores de corrente e tenso que transforma-
a de chumbo cido com eletrlito lquido por conta ram as medidas de tenso gerada pelo painel fotovol-
de seu preo mais acessvel. taico, corrente consumida do painel, tenso de carre-
gamento da bateria, tenso gerada pelo inversor e
2.3 Controlador de Carga tenso na carga em sinais com nveis compatveis
com as portas de entrada analgica do microcontro-
O controlador de carga necessrio em sistemas lador utilizado.
isolados j que faz a interligao entre a bateria e o O sensor de corrente utilizou um mdulo comer-
painel fotovoltaico. Como a tenso gerada pelo pai- cial que contm o CI ACS712. Para os sensores de
nel varia conforme a incidncia do sol, necessrio tenso foram utilizados um mdulo comercial e ar-
que o controlador evite uma sobretenso e sobrecarga ranjo de resistores para gerar sinais de tenso compa-
na bateria, que poderia levar diminuio da vida tveis atravs de divisor de tenso. No entanto o
til da bateria e em casos mais extremos at a explo- mdulo comercial basicamente um divisor de ten-
so da mesma. O valor de tenso em baterias estaci- so e foi utilizado apenas na aquisio da tenso do
onrias mais comuns quando completamente carre- painel fotovoltaico. A utilizao de divisor de tenso
gadas de 14,4 a 15,5 V. Ele tambm responsvel no a forma mais adequada pois ela no oferece
pelo controle da profundidade de descarga da bateria, isolao do sinal com o circuito de potncia e tam-
evitando que sua tenso atinja valores inferiores um bm possui baixa eficincia, j que os resistores
valor crtico (normalmente 10,5 V) [2]. Sendo assim, dissipam energia trmica. No entanto esse mtodo foi
o controlador desconecta o painel da bateria quando utilizado por sua simplicidade e custo reduzido, alm
a mesma est completamente carregada ou desconec- do fato do projeto ser didtico e no requerer grande
ta a parte consumidora quando a bateria possui o potncia para funcionar, o que elevaria as perdas.
mnimo possvel de carga e as placas fotovoltaicas
no conseguem suprir a demanda de eletricidade. 2.6 Microcontrolador
O preo dos controladores varia conforme a so-
fisticao de seus componentes e dos algoritmos Um microcontrolador possui dispositivos de en-
utilizados internamente. Por exemplo, existem con- trada e sada, processador e memria tudo em um
troladores com algoritmo de rastreamento de ponto chip apenas. Ele pode ser programado para realizar
de mxima potncia que faz sistema fotovoltaico funes matemticas com base nos dados recebidos
operar sempre no melhor ponto de aproveitamento da em sua entrada e fornecer sinais de sada processados
potncia gerada, independente da irradiao solar [2]. de acordo com a necessidade da aplicao (dentro
No entanto, caractersticas como essa elevam muito o das limitaes do fabricante).
preo e no so essenciais para um projeto didtico, Para este trabalho foi escolhido a utilizao da
apesar de serem muito relevantes para um sistema placa de prototipagem rpida Arduino UNO R3. A
fotovoltaico completo j que esto ligadas sua utilizao da placa ao invs da utilizao apenas do
eficincia total. CI do microcontrolador traz inmeros benefcios
como a no necessidade de construo e soldagem de
2.4 Inversor uma placa eletrnica com os componentes essenciais
para o funcionamento e gerao do clock do CI. Na
As placas fotovoltaicas geram eletricidade na placa j esto contidos todos esses componentes e
forma uma tenso contnua e as baterias tambm outros que facilitam a integrao do mesmo no proje-
trabalham nessa forma. Porm, a maioria das cargas to como a presena do CI de interface USB para
utilizadas nas casas est construda para trabalhar comunicao com computadores pessoais. Atravs
com uma tenso alternada. At mesmo cargas que dessa interface feita a programao do microcon-
trabalham normalmente em corrente contnua j trolador sem a necessidade de retirar o chip de seu
esto adaptadas para trabalhar em tenso alternada j soquete, evitando danos fsicos ou de descarga ele-
que esta forma a mais comum de se encontrar nas trosttica. Alm disso, pela USB que o projeto
tomadas de qualquer cidade. Ento para que o siste- envia os dados dos sensores de forma constante para
ma fotovoltaico seja utilizado com um eletrodoms- o software Labview. O Arduino tambm possui um
tico comum necessrio um inversor. Este respon- ambiente de desenvolvimento simples e de fcil
svel pela converso da eletricidade na forma cont- entendimento, com linguagem de programao base-
nua para a senoidal alternada com tenso e frequn- ada no C.
cia de acordo com a carga utilizada. No Brasil a O Arduino UNO R3 utiliza o microcontrolador
tenso distribuda comumente em 127 V ou 220 V ATmega328P da empresa ATMEL com 16 Mhz de
com frequncia de 60 Hz. clock e possuindo 14 conexes para sinais digitais de

20
entrada ou sada e 6 para entrada de sinais analgi- tenso 127 V ao invs de um holofote nico. Con-
cos[11]. forme a fabricante, cada uma possui um fluxo lumi-
noso de 1380 lmens e sua temperatura de cor de
2.7 Software Labview 2700 K, branco quente. Para variar a incidncia de
luz sobre o painel fotovoltaico, as lmpadas foram
O Labview vem do ingls Laboratory Virtual conectadas a cada 3 a um interruptor.
Instrument Engineering Workbench, ou seja, ele
capaz de criar instrumentao virtual atravs de sua 3.3 Bateria
programao.
O software possui uma forma de programao A bateria escolhida foi a da marca Unipower
simples baseada em blocos que realizam funes modelo UP1213 de 12 V, 1,3 Ah de capacidade e
comuns que quando interligados da forma desejada possuindo cerca de 580 gramas. Essa bateria de
podem criar novas funes complexas, de acordo chumbo-cido normalmente utilizada em sistemas
com a necessidade da aplicao [12]. Uma grande de no-break para equipamentos eletrnicos e foi
vantagem a no necessidade de diversos instrumen- escolhida por ser uma das menores baterias que pos-
tos fsicos. O programador pode inserir diversos suem composio similar s utilizadas em sistemas
instrumentos e grficos e s colocar os botes perti- fotovoltaicos isolados disponveis no mercado.
nentes sua aplicao, deixando a visualizao dos Segundo a fabricante, a tenso de carregamento
dados de forma mais limpa e direta. da bateria de 13,5 a 13,8 V quando carregada junto
Apesar da empresa National Instruments, criado- de seu consumo. Quando utilizada de forma cclica,
ra do Labview, possuir hardware prprio para a aqui- ou seja, o carregamento e consumo de sua energia
sio de dados, possvel a utilizao do Arduino, so feitos de forma separada, a tenso de carrega-
que uma plataforma open-source, como interface mento de 14,1 a 14,4 V. Como o projeto prev o
entre o projeto e o software utilizando plug-ins. O possvel desligamento da carga utilizada (no caso,
plug-in um software adicional que foi liberado de uma lmpada), o ideal que a tenso de carregamen-
forma gratuita pela empresa para facilitar a integra- to fique prxima de 14 V para no afetar a vida til
o do Arduino com o Labview. No entanto, por do componente.
razes de velocidade de transmisso, foi utilizada
uma comunicao cru entre as partes, enviando dire- 3.4 Controlador de Carga
tamente de forma serial os dados dos sensores para o
Labview, que atravs da arquitetura VISA do softwa- O controlador de carga construdo consiste basi-
re, fez a interpretao dos dados recebidos, fazendo- camente em um regulador de tenso. Dessa forma a
os serem utilizveis nos instrumentos escolhidos. tenso varivel entra nesse dispositivo, vinda do
painel fotovoltaico, regulada para uma tenso com-
patvel com a bateria utilizada.
3 Metodologia
O circuito esquemtico do controlador pode
ser visto na Figura 2. Os pontos IN+ e IN- so as
3.1 Painel Fotovoltaico entradas do controlador, recebendo a tenso do pai-
nel fotovoltaico. Na sada do controlador nos pontos
A placa utilizada foi a da empresa Yingli Solar OUT+ e OUT- temos uma tenso regulada que ser
com 20 W de pico de gerao de energia eltrica. ligada na bateria (para carregar a mesma) e no inver-
Alguns de seus dados em condies normais de teste sor. Os diodos do circuito impedem que corrente flua
podem ser vistas na Tabela 1. no sentido contrrio no painel fotovoltaico ou que
Tabela 1 Dados do painel fotovoltaico. corrente flua para o controlador de carga vinda da
Modelo YL020P-17b bateria.
Potncia 20 W
Eficincia 11,5 %
Tenso de circuito aberto 21,4 V
Corrente de curto circuito 1,31 A
Dimenses 360 x 480 x 25 mm
Massa 2,26 kg
Fonte Yingli Solar [13].

3.2 Fonte de Luz Artificial

Como a utilizao do projeto ser provavelmente


interna, em salas ou auditrios, necessria uma
Figura 2 Circuito esquemtico do controlador de carga. Fonte:
fonte de luz artificial para substituir o sol na conver-
Autoria prpria.
so para energia eltrica feita pelo painel fotovoltai-
co. Para isso foram utilizadas 6 lmpadas fluorescen-
tes da marca Philips de 23 W de potncia cada e Os resistores R1, R2 e o trimpot so respon-
sveis pelo valor de tenso regulado obtido na sada

21
do CI LM317T. Conforme a equao obtida no da- suas sadas. Uma particularidade aproveitada deste
tasheet do componente [14] e desconsiderando a CI que ele possui sadas invertidas, facilitando o
corrente que passa pelo pino ADJ do regulador por acionamento dos MOSFETs da placa.
ser pequena, temos a seguinte faixa de tenso poss- O circuito esquemtico construdo pode ser visto
vel de ser obtida na sada do CI: na Figura 3. Nele est o resistor R1 e o capacitor C1
que so responsveis pelo valor da frequncia do
2 sinal gerado pelo CI. Segundo o datasheet do com-
= 1,25 (1 + ) ponente [16], quando em modo astvel, a frequncia
1
gerada nas sadas nos pinos 10 e 11 (sadas inverti-
Quando o trimpot est em seu menor valor de re- das) de:
sistncia:
1
=
680 4,4
= 1,25 (1 + ) = 5,5 Ou seja, este circuito gera um sinal de aciona-
200
mento nos pinos 10 e 11 de:
Quando o trimpot est em seu maior valor de re-
sistncia: 1
= 51,65
4,4 20000 0,22 106
2680
= 1,25 (1 + ) = 18
200 Com isso a frequncia da tenso gerada ser
compatvel com diversas lmpadas no mercado j
Assim possvel obter uma tenso na sada do que muitas atuam na faixa de 50 a 60 Hz.
regulador de 5,5 a 18 V o que suficiente para o
carregamento da bateria, que deve ser feito com
tenso de aproximadamente 14 V.
Os resistores R3 e R4 servem como sensor de
tenso para a tenso de carregamento da bateria.
Conforme citado anteriormente, eles foram utilizados
como divisor de tenso para abaixar o valor mximo
possvel da tenso em S3, que ser ligada no micro-
controlador. Pela equao de divisor de tenso e
considerando uma tenso mxima de 18 V aps o
diodo Schottky SR360 e em relao ao ponto GND,
temos que a tenso em S3 :

7600
3 = 18 3,64 Figura 3 Circuito esquemtico do inversor. Fonte: Autoria
7600 + 30000 prpria.

Com isso, a tenso de S3 nunca passar de 5 V O sinal gerado nos pinos 10 e 11 do multivibra-
que o limite da porta do microcontrolador utilizado dor acionam os MOSFETs do circuito de forma al-
e como sabemos os valores de R3 e R4, basta multi- ternada e com isso uma tenso quadrada e alternada,
plicar o valor de tenso obtido pelo microcontrolador de acordo com o valor de tenso de entrada do circui-
em S3 por uma constante para obter o real valor da to nos pontos IN+ e IN-, gerada na entrada do
tenso em OUT+ em relao OUT-. transformador. O transformador utilizado eleva essa
O ponto GND est conectado com o ponto IN- e tenso para aproximadamente 110 V de valor RMS.
OUT-, sendo este a referncia do circuito. Esses Com isso temos na sada do inversor uma tenso com
pontos representam os bornes de conexo de fio que frequncia e valor RMS compatveis com cargas
foram utilizados para facilitar a interligao dos normalmente encontradas nas residncias [17]. Deve-
se apenas atentar aos limites de corrente dos compo-
componentes.
nentes para a escolha da carga. Nesse caso o maior
limitador foi o transformador que foi utilizado pois
3.5 Inversor ele possui corrente mxima de 200 mA.
Para poder enviar o valor de tenso alternada pa-
O circuito inversor utilizado um dos mais sim- ra o software Labview foi utilizado novamente o
ples de ser criado [15]. Ele gera uma tenso alterna- divisor de tenso. Nesse caso foram utilizados dois
da, porm quadrada e que foi utilizada para alimentar ramos como sensores de tenso utilizando o divisor
uma lmpada de baixa potncia. de tenso. Cada um mostra a tenso gerada por cada
Seu principal componente o multivibrador MOSFET e como a tenso quadrada uma composi-
CD4047 utilizado em modo astvel. Nesse modo o o de ambas, o sinal foi posteriormente subtrado
CI gera um sinal quadrado de frequncia fixa em um do outro no programa criado gerando o sinal

22
quadrado alternado. Esse mtodo foi utilizado pois o Para guardar todos os componentes do projeto
microcontrolador no pode receber uma tenso nega- de forma segura e possibilitando seu transporte foi
tiva e com isso no poderia receber o sinal alternado utilizada uma caixa de madeira de espessura de 10
em uma de suas entradas. Os sinais foram limitados mm. A caixa constitui de duas peas de 720 x 460
pelo divisor de tenso e conectados nos pontos S4 e mm. Essas peas foram conectadas por dobradias e
S5. um suporte preso para que a caixa possa ser transpor-
tada e duas travas.
3.6 Carga
3.10 Conexes entre equipamentos
Como carga do sistema foi utilizada uma lmpa-
da de LED de 1W de potncia e tenso 110 V conec-
tada na sada do circuito do inversor por meio de As conexes entre os terminais dos equipamen-
soquete E27 e fios. Essa lmpada no afetada pelo tos para o correto funcionamento do projeto foram
fato da tenso alternada gerada pelo inversor ser feitas utilizando fios e conforme o diagrama da Figu-
quadrada e no senoidal. Outros tipos de cargas, ra 5. Nela pode ser vista as conexes feitas tanto na
como motores, poderiam ter seu funcionamento afe- parte do sistema fotovoltaico isolado quanto as ne-
tado por conta do contedo harmnico presente na cessrias entre os sensores e o microcontrolador.
tenso do circuito utilizado. Tambm podem ser vistas as portas analgicas utili-
zadas e a alimentao dos sensores.
3.7 Sensores

Alm dos sensores j embutidos nas placas do


controlador de carga e do inversor foram criadas
mais duas placas eletrnicas: uma para medir a ten-
so e a corrente do painel fotovoltaico e a outra para
medir a tenso RMS gerada na sada do inversor. As
placas constituem de mdulos de sensores comerciais
comprados ou divisor de tenso para adaptar o sinal
com as limitaes do microcontrolador.

3.8 Software Labview

No painel frontal da aplicao qual foram esco-


lhidos os instrumentos para exibir os dados dos sen- Figura 5 Diagrama de conexes do projeto. Fonte: Autoria
prpria.
sores. A Figura 4 mostra o painel frontal da aplicao
criado. Nela temos um campo de seleo da porta de
comunicao com o Arduino, boto para desligar o
programa criado, quatro medidores analgicos com 4 Resultados
exibio digital adicional e dois grficos. Estes lti-
mos so importantes para o projeto pois em um te- Na Figura 6 pode ser visto o projeto com as seis
mos a tenso contnua do painel fotovoltaico e no lmpadas da luz artificial acesas e lmpada da carga
outro a tenso alternada gerada pelo inversor (antes brilhando com a energia produzida pelo painel fo-
da elevao do transformador) e com isso fica evi- tovoltaico j que a bateria estava desligada do circui-
dente a transformao feita para poder alimentar a to.
lmpada utilizada como carga.

Figura 4 Painel frontal criado no Labview. Fonte: Autoria Figura 6 Projeto em funcionamento. Fonte: Acervo pesso-
prpria. al.

A Tabela 2 mostra alguns dados obtidos com a


3.9 Caixa do Projeto carga conectada ao sistema. Nela possvel verificar
os valores dos sensores quando no temos a bateria

23
conectada e a luz artificial est desligada. Com isso a trolador de Carga a tenso da bateria e por conta da
tenso do painel fotovoltaico quase nula, tendo baixa corrente no temos o carregamento da mesma.
apenas um valor de 1,8 V por conta da luz difusa Na Figura 7 temos os grficos da tenso no pai-
citada anteriormente. Tambm fica evidente que nos nel fotovoltaico e no ponto antes da elevao de
momentos que a bateria est no sistema o painel tenso pelo transformador do inversor. Nela fica
possui tenso maior j que a corrente que alimenta a evidente a converso realizada de uma tenso cont-
carga vem quase toda da bateria. nua, na parte superior da imagem, para uma tenso
alternada, na parte inferior da imagem. Essa figura
para o caso que a bateria est conectada no circuito,
Tabela 2 Dados dos sensores com a carga conectada.
Tenso todas as seis lmpadas da luz artificial acesas e a
Luz
Ten- Corren- Tenso sada carga conectada.
so te Sada do
artifi- Bateria
Painel Painel Controla- inver-
cial
(V) (A) dor (V) sor
(Vrms) 5 Discusso
Desconec-
0% 1,8 0 0,1 0
tada
50% Conectada 18 0,04 11,6 207 Uma das maiores dificuldades do projeto foi
100% Conectada 19,3 0,04 11,9 207 encontrar o ponto de equilbrio entre o tamanho do
Desconec- painel fotovoltaico, da fonte de luz artificial e o peso
50% 6,8 0,04 3,7 16
tada
Desconec- do projeto. Isso porque difcil estimar quanto de
100% 9,0 0,08 5,6 45
tada energia um painel fotovoltaico consegue produzir
Fonte: Autoria prpria. com uma fonte de luz artificial pois esta pode ser de
diversos formatos. Assim, se a carga no consegue
Na Tabela 3 temos os dados quando a carga es- ser alimentada com o painel e a luz artificial escolhi-
t desligada e todas as lmpadas da luz artificial dos pode ser necessrio a utilizao de um painel
esto acesas. maior, maior potncia para a luz artificial ou tentar
uma carga de menor potncia. A primeira tentativa
foi diminuir a carga pois inicialmente foi utilizada
Tabela 3 Dados dos sensores com a carga desconectada.
Tenso uma lmpada de LED de 5 W de potncia com o
Luz Ten-
Corren-
Tenso sada conjunto de painel fotovoltaico e lmpadas para a luz
so sada do
artifici- Bateria
Painel
te Painel
Controla- inver-
artificial j citados e no foi possvel alimentar a
al (A) carga de forma correta. Assim foi utilizada uma lm-
(V) dor (V) sor
(Vrms) pada de LED de 1 W de potncia, o que diminuiu a
Conecta-
100%
da
19,1 0 11,9 208 energia necessria a converso feita pelo painel fo-
Fonte: Autoria prpria. tovoltaico e foi possvel verificar seu acendimento
mesmo com a bateria fora do circuito. Tentou-se
tambm a utilizao de um holofote de 50 W com
lmpada LED como luz artificial para verificar se os
resultados seriam melhores j que as lmpadas fluo-
rescentes utilizadas so difusas e grande parte de sua
irradiao fica para fora do painel fotovoltaico, mas a
carga no conseguiu ser alimentada mesmo com a
lmpada de 1 W. Tambm importante perceber que
dificilmente so encontradas lmpadas com soquete
E27, o comum das residncias, tendo menos de 1 W,
ou seja, caso a carga no conseguisse ser alimentada
corretamente poderia ser necessrio aumentar o peso
do projeto com a aquisio de componentes adicio-
nais.
Apesar a lmpada utilizada como carga se por-
tar como esperado, com seu brilho variando confor-
me a produo de energia pelo painel variava pela
incidncia da luz artificial, a energia produzida no
suficiente para carregar a bateria j que a tenso do
controlador sempre ficou abaixo do valor ideal de
carregamento da mesma. Com isso, se utilizado cons-
Figura 7 Grficos de tenso do painel fotovoltaico e da tenso
tantemente, o projeto necessitar que a bateria seja
alternada do inversor. Fonte: Autoria prpria. retirada e carregada com uma fonte de tenso exter-
na.
Tanto na Tabela 2 quanto na Tabela 3 podemos Verificando os resultados obtidos, a corrente do
notar que quando a bateria est conectada a tenso painel fotovoltaico sempre ficou com valores prxi-
apresentada pelo sensor de tenso da sada do Con- mos mesmo em situaes bem diferentes de ilumina-
o e presena ou no da bateria no circuito. Os valo-

24
res sempre ficaram em cerca de 0,04 a 0,08 A. Isso da na tomada das casas, mas a implementao disso
foi atribudo ao fato do sensor ser para corrente m- aumentaria o custo do inversor.
xima de 20 A. Dessa forma, a utilizao de um sen- Outra caracterstica importante do projeto sua
sor com resoluo menor ajudaria a obter valores mobilidade. Todos os equipamentos do projeto con-
com maior preciso, mas no foi encontrado comer- seguem ser alocados dentro da caixa de madeira de
cialmente um mdulo sensor mais ajustado para a forma a manter a integridade dos mesmos durante
situao do projeto, j que era conhecido o valor de seu transporte. Em adio, necessrio apenas um
corrente de curto circuito do painel fotovoltaico, de computador porttil para exibir os dados dos sensores
1,31 A. atravs do Labview e que o local onde o projeto for
Na converso de tenso contnua para alternada utilizado tenha uma tomada para alimentar a luz
pelo inversor possvel verificar que a tenso para a artificial. Com isso, uma apresentao sobre energia
carga da forma quadrada no ponto anterior ao trans- fotovoltaica pode ser realizada em diversos lugares,
formador elevador. importante perceber que apesar no necessitando da luz direta do sol no painel, o que
do projeto expor uma forma de utilizar um painel poderia ser um problema no s pela localizao,
fotovoltaico para alimentar um equipamento existen- mas tambm por conta de fatores climticos. Em
te numa residncia, alguns tipos de cargas podem no contrapartida, o projeto completo possui mais de 10
operar corretamente se um inversor similar a este for kg, o que pode dificultar seu transporte se o mesmo
utilizado, j que a tenso nas tomadas das casas for feito por uma longa distncia e de forma manual.
alternada, mas da forma senoidal e o inversor deste
projeto gera uma tenso alternada e quadrada.
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IRFZ44 power MOSFET. 2012. Disponvel em:
<http://www.circuitsgallery.com/2012/07/simple-low-power-
inverter-6v-dc-to-230v.html>. Acesso em 16 out. 2016.

26
DOMTICA: SOLUO INTELIGENTE PARA COMBINAR CONFORTO E SEGURANA

DOMINIK RELLER, ELISA M. CASTRO, HENRIQUE T. EIHARA, LETCIA M. BERTO

Laboratrio, Departamento de Computao, Universidade Federal de So Carlos


Rodovia Joo Leme dos Santos, (SP-264), Km 110, s/n - Itinga, Sorocaba - SP, 18052-780
{dominik.reller, mcastroelisa, rick.eihara}@gmail.com,
leticia_berto@hotmail.com

Resumo Atualmente, conforto e segurana so caractersticas fundamentais numa habitao e atravs de sistemas de automa-
o essas caractersticas podem ser obtidas de forma satisfatria. A domtica uma tecnologia que permite a gesto de todos os
recursos habitacionais, simplificando a vida diria da populao. Este trabalho apresenta uma aplicao feita com Arduino Uno
para realizar o controle da janela e de aparelhos eletrnicos de uma casa automtica, com capacidade de detectar possibilidade
de chuva, assim como fornecer instrues utilizando comando de voz, para uma comunicao mais natural com o sistema de-
senvolvido, de forma a trazer conforto e comodidade ao usurio.

Palavras-chave Internet das Coisas, Arduino, casa inteligente, comando de voz, domtica, robtica, automao residencial.

O objetivo deste trabalho facilitar a rotina do


usurio, com sistema de deteco de chuvas e tempe-
1 Introduo ratura do ambiente, alm de reconhecimento de voz,
o qual torna a relao humano-mquina o mais natu-
Internet das coisas (IoT - Internet of Things) o ral possvel. A principal contribuio deste trabalho
termo designado presena de vrios objetos ou coi- a automatizao das janelas de uma casa, interligan-
sas a nossa volta, de forma pervasiva (Atzori et al. do-as um sistema inteligente que emite notificao
2010), ou seja, sem que seja percebida. caso a janela esteja aberta ao identificar uma mudan-
A Internet das coisas causa um alto impacto no a na umidade, indicando possibilidade de chuva, ou
dia a dia das pessoas e procura trabalhar no benefici- quando o morador se ausentar da residncia.
amento de seus usurios (Atzori et al. 2010). Tambm com esse reconhecimento de voz, o
Uma implementao da IoT que est crescendo morador pode enviar comandos para a casa, como
nos ltimos anos a automatizao de casas voltadas por exemplo ligar o ar condicionado, ligar o chuveiro
para a melhoria de sade, segurana e conforto de ou fechar a janela.
seus usurios (Moraes et al. 2000). Essa automatiza-
o conhecida por Domtica, que nasceu da fuso
da palavra Domus, que significa casa, com a pala- 2 Trabalhos correlatos
vra Robtica, que est ligada ao ato de automati-
zar, isto , realizar aes de forma automtica (O A. Lingustica Computacional Aplicada Robtica
que Domtica). (Souza, Arthur; Felipussi, Siovani)
Sendo assim, questes como quem nunca es- Neste trabalho apresentado um estudo, seguido
queceu a janela de casa aberta em um dia de chuva, de uma soluo, sobre o controle de voz em robs de
ou ento chegou estressado do trabalho ou at mesmo tarefa domstica, onde a forma de interao entre a
recebeu uma ligao inconveniente que o deixou irri- mquina e o ser humano tem de ocorrer de maneira
tado? podem ser o motor para a busca de novas natural.
solues nessa rea. Os autores pontuam as vantagens e desvantagens
Neste contexto, vale analisar sistemas que permi- de uma base de dados online para o reconhecimento
tem ao usurio controlar o ambiente em que mora, das frases.
como por exemplo ligar luzes, aquecedor, msica, Uma vantagem a facilidade de atualizao da
etc. Existem tambm aplicativos que sugerem dicas base de conhecimento, sem ter que realizar mudana
para diminuir o estresse do dia a dia. no algoritmo ou at mesmo em seu aprendizado.
Neste projeto apresentada uma soluo agrad- Tambm comentado sobre economia de tempo e
vel e inteligente para satisfazer necessidades bsicas dinheiro, visto que os servios de dicionrios na In-
do dia a dia, combinada com automatizao para ternet so gratuitos.
trazer conforto para todos que moram na casa.

27
Como ponto negativo, eles destacam a depen- 3 Materiais e Mtodos
dncia por conexo permanente com a Internet, assim
como o trfego existente na rede. A. Componentes de hardware
Tendo em vista essas informaes para a cons- Para a construo da maquete foram utilizados
truo do sistema apresentado no artigo, o meio de componentes de hardware de baixo custo.
reconhecimento de fala utilizado atravs da API do - Arduino Uno: foram utilizados dois, como con-
Google, ento ainda h a necessidade de conexo troladores. So conectados em um notebook atravs
com Internet. das portas USB (COM3 e COM4)
Com relao ao problema de rudos externos e - LEDs: representao visual do ar condicionado
conversas paralelas, eles sugeriram uma nova arquite- e chuveiro
tura, onde o rob reconhece as falas por meio de blo- - Painel LCD: responsvel pelo feedback corres-
cos, e caso exista uma palavra-chave que est contida pondente ao funcionamento da casa inteligente. A
no dicionrio, o rob analisa esse trecho, reduzindo intensidade das letras controlada por um potenci-
assim a taxa de anlise de frases que no so instru- metro
es ditas ao rob. Esse estudo pode ser introduzido
- Teclado de 12 botes: utilizado para o sistema
em trabalhos futuros ao sistema que foi desenvolvido,
de alarme
visto que h problemas de rudos externos e captura
- Buzzer: responsvel por emitir um feedback
de frases paralelas s instrues, conforme apresen-
sonoro quando o alarme ativado ou a senha digitada
tado na seo Resultados deste artigo.
est incorreta
- Sensor DHT11: responsvel por capturar a
B. Speech Recognition Based Wireless Automation of
umidade e temperatura do ambiente
Home Loads - E Home (Amrutha S. et al. 2015)
- Sensor de chuva: captar a quantidade de gua
Este trabalho apresenta um design simplista para
presente no ambiente, representando assim a intensi-
desenvolver um sistema bsico de automao resi-
dade de chuva que cai na janela.
dencial flexvel e de baixo custo, utilizando reconhe-
- Resistores de 1K e 10K: responsveis por con-
cimento de voz, microcontroladores atravs de SMS
trolar a corrente eltrica do circuito.
e Wi-Fi.
Os autores apontam que a utilizao de um ban-
co de dados local para reconhecimento de voz permi- B. Protoboard
te uma acurcia de 75% no reconhecimento de voz Foram utilizadas duas protoboards, cada uma li-
utilizando um perfil genrico, podendo chegar a 90% gada a um Arduino, para conectar os componentes de
com perfil prprio. hardware citados.
Instrues disponveis para serem executadas so
arquivadas no banco de dados, permitindo extrair um C. Funcionamento
caractere de controle que enviado ao microcontro- No sistema de alarme da casa, o usurio digita a
lador, o qual executar a ao, liberando processa- senha no teclado e apresentada na tela LCD. A se-
mento dos controladores. nha passada de forma limpa na tela, apenas para
que o usurio tenha controle sobre sua interao com
C. Voice Recognition Based Wireless Home Automa- a casa prottipo.
tion System (Humaid AlShueili et al 2011) Para a questo de senha, importante ressaltar
Neste trabalho os autores apresentam um design que no foram abordados aspectos de criptografia e
de um sistema de automao residencial baseado em segurana neste trabalho.
reconhecimento de voz, direcionados para pessoas da Ao digitar a senha correta acionado o sistema
terceira idade ou com necessidades fsicas, utilizando de alarme da casa e emite-se um aviso sonoro, sendo
tecnologias wireless para a comunicao entre os ele um beep. Caso a senha digitada seja incorreta
aparelhos com foco em controlar todas as luzes e informado ao usurio, atravs do LCD, e tambm
aplicativos eletrodomsticos. emitido um aviso sonoro, representado por dois
A utilizao de uma biblioteca de reconhecimen- beeps. A senha apenas representada por caracteres
to de voz da Microsoft Speech API, segundo os auto- numricos e possvel dar enter e apagar o que j foi
res, permitiu o reconhecimento de 79,5% dos coman- digitado, representados pelas teclas # e *, respec-
dos realizados por 35 pessoas com diferentes acentos, tivamente.
tendo como consequncia no ser necessrio a gera- O chuveiro representado por um LED RGB,
o de um banco de dados local para o reconheci- possuindo 4 estados:
mento dos comandos. - Apagado: chuveiro desligado
Os autores apontam que rudos externos, veloci- - Aceso na cor azul: chuveiro ligado com gua
dade da fala e clareza da fala impactam negativamen- fria
te no reconhecimento de frases e expressam a neces- - Aceso na cor verde: chuveiro ligado com gua
sidade de estudos para a diminuio desses impactos. morna
- Aceso na cor vermelho: chuveiro ligado com
gua quente

28
O chuveiro ligado atravs do comando de voz
shower on, e sua temperatura dada de acordo D. Reconhecimento de voz
com faixas de temperatura da gua em graus Celsius O reconhecimento de voz uma funcionalidade
estabelecidas a partir dos dados recebidos pelo sensor importante para o projeto, visto que o meio de co-
de temperatura e umidade DHT11. Para desligar o municao que o usurio utiliza para se comunicar
chuveiro basta dizer shower off. com o Arduino, o qual responsvel por executar a
- Maior que 10 e menor que 20: gua quente instruo extrada do comando falado pelo usurio.
- Entre 20 e menor que 30: gua morna Devido ao fato que reconhecimento de voz possui
- Maior que trinta: gua gelada alta complexidade, uma vez que fatores do ambiente
Para o ar condicionado o mesmo padro foi uti- influenciam o seu resultado, utilizou-se a API de re-
lizado. ligado atravs do comando de voz AC on conhecimento de voz disponibilizada no navegador
e representado por um LED, possuindo dois esta- Chrome, visto que sua implementao d suporte a
dos: diversas linguagens, alm de ser uma ferramenta ro-
- Apagado: ar condicionado desligado busta.
- Aceso: ar condicionado ligado O cdigo da pgina de demonstrao sobre essa
O comando de voz AC off resulta no desliga- API, que demonstra a funcionalidade de reconheci-
mento do ar condicionado. mento de voz apresentando o texto parcial e final
sobre as frases gravadas pelo microfone, disponibili-
Alm de registrar a senha, o painel LCD res-
zada pelo prprio Google, foi modificado para extrair
ponsvel por todos os feedbacks a respeito do acio-
em forma de texto os comandos de voz que o usurio
namento de alguma funcionalidade da casa inteligen-
pode falar.
te, como por exemplo Chuveiro ligado, Alarme
ativado, Ar condicionado ligado. O texto obtido enviado atravs da requisi-
o ajax para um servidor que roda em Python. Cada
Para o sensor de chuva, foram definidas trs fai-
requisio ajax recebida faz com que seja executado
xas de valores, as quais representam a intensidade da
um trecho de cdigo, o qual utiliza o texto recebido e
chuva: fraca, mdia e forte.
o compara com um dicionrio de dados, que possui
- Maior que 900 e menor que 1024: intensidade
comandos configurados. Ento, um valor inteiro,
baixa
associado frase, retornado. Este valor passado
- Maior que 400 e menor que 900: intensidade para o Arduino, que interpreta e realiza a ao cor-
moderada respondente a esse valor.
- Maior que zero e menor que 400: intensidade A biblioteca em Python responsvel pelo envio
alta de dados atravs das portas seriais ao Arduino o
Os valores utilizados so armazenados a partir pySerial, utilizada para enviar o valor inteiro resul-
da leitura do pino analgico. Esta representao tante do reconhecimento de um comando de voz para
feita atravs de dois LEDs. o Arduino com uma taxa de 115200 bps, maior taxa
- LEDs apagados: chuva fraca programvel para o Arduino.
- LED verde aceso: chuva mdia
- LED vermelho aceso: chuva forte

Figura 1. Representao simplificada do mdulo do Sensor de


Chuva.

A interao com as funcionalidades da janela Figura 2. Pgina WEB API Demonstration.


pode ser feita de duas formas: manual e comando de
voz. Por comando de voz o usurio tem disponvel E. Mecnica da janela
duas instrues, close window e open window. - Motor eltrico 5v de corrente contnua
A forma manual atravs de boto (pushbutton). - 4 Rels JQC-3F (T73), para ter controle do
Quando o sistema detectar a presena de chuva, sentido de rotao do motor, os quais so representa-
a janela fechada automaticamente. Ao sair de casa e dos na Figura 4 pelos componentes RY1, RY2, RY3
acionar o sistema de alarme, verificado se h algu- e RY4
ma janela aberta na residncia; caso seja verdadeiro, - Potencimetro para controlar a corrente eltrica
indicado ao usurio, no painel LCD, que pode fe- alimentada no motor
char ou no a janela tanto de forma manual quanto - Fonte de alimentao externa de 5v, utilizada
por voz. nos contatos dos rels
Alm desses dois cenrios descritos, o usurio
pode interagir a qualquer momento com a janela.

29
- Outros materiais mecnicos, como a engrena-
gem que estaria no eixo do motor e uma cremalheira
para guiar o movimento da janela.
- Pushbutton para detectar o estado atual da ja-
nela, se ela estaria fechada ou aberta. Dessa forma,
em conjunto com o sensor de chuva, explicado ante-
riormente, quando for detectado a presena muito
intensa de umidade, o sensor aciona o Arduino para
realizar o controle da janela, neste caso, fechando a
janela caso ela estivesse aberta.

Figura 5. Esquema de simplificao do sistema.

Figura 3. Servidor Python.

Figura 6. Projeto fsico.

4 Resultados

Nesta seo so apresentados os resultados obti-


dos a partir de testes realizados em cenrios especfi-
cos, como forma de obter a eficincia do sistema
desenvolvido da maneira mais prxima da realidade.
O primeiro cenrio a ser testado foi o considerado um
cenrio ideal: no existia rudos externos nem con-
versas paralelas (que no estavam relacionadas com a
instruo).
Cada instruo foi repetida 50 vezes, para obter
uma eficcia mais condizente com a realidade.
Pode-se observar na tabela que h uma diferena
Figura 4. Circuito esquemtico simplificado do controle do senti- discrepante nas taxas de acertos entre os comandos,
do de rotao.
onde a instruo close window possui a maior taxa
Na Figura 5 representado um esquema simpli- de acerto, sendo de 96%, e ac off a menor taxa de
ficado do funcionamento do sistema desenvolvido. acerto, com somente 18%. Esta diferena demonstra
A Figura 6 demonstra a maquete criada em iso- que a escolha das palavras contidas no comando de
por, representando a implementao do projeto pro- suma importncia, j que diversas palavras de peque-
posto neste artigo em uma rea residencial, contendo no tamanho impactam consideravelmente a diminui-
quatro cmodos. A janela encontra-se em um desses o da acurcia no reconhecimento. Trabalhos futu-
cmodos, e est ligada a um pequeno motor, o qual ros podem levar esses resultados em conta para pre-
permite sua movimentao. venir a criao de comandos com baixa acurcia.

30
Instruo Nmero de acer- % de acertos Referncias Bibliogrficas
tos
Shower on 39 78% Atzori, L., Iera, A., and Morabito, G. (2010). The
Shower off 44 88% Internet of Things: A survey. Computer
Ac on 24 48% Networks, 54 (2010) 27872805.
Ac off 9 18% Arduino, 2016. Introduction [Pgina Web].
Disponvel em:
Open window 47 94%
https://www.arduino.cc/en/Guide/Introduction.
[acessado Segunda-feira, 31 Outubro 2016]
Close window 48 96%
Google, 2016. Voice Driven Web Apps: Introduction
to the Web Speech API [Pgina Web].
Tabela 1. Resultados obtidos em um cenrio ideal. Disponvel em:
https://developers.google.com/web/updates/2013
Observando os resultados apresentados na Tabela
/01/Voice-Driven-Web-Apps-Introduction-to-
1, pode-se fazer uma comparao da probabilidade
the-Web-Speech-API.
de acertos da API de reconhecimento de voz para
[acessado Sexta-feira, 21 Outubro 2016]
tipos diferentes de instrues. Essa comparao
Moraes, Fernando; Amory, Alexandre M.; Petrini,
mostrada na Figura 7 abaixo.
Juracy Jr. Sistema Cliente-Servidor para
Superviso de Processos atravs da Web.
Trabalho de concluso do curso de informtica
da PUCRS. Dezembro de 2000. 167p.
Souza, Arthur P., Felipussi, Siovani C.. Lingustica
Computacional Aplicada a Robtica.
Amrutha S, Aravind S, Ansu Mathew, Swathy
Sugathan, Rajasree R, and Priyalakshmi S.
(2015) Speech Recognition Based Wireless
Automation of Home Loads - E Home.
Humaid AlShueili, Gourab Sen Gupta, Subhas
Mukhopadhyay (2011). Voice Recognition
Figura 7. Curva de acurcia no reconhecimento de voz para cada Based Wireless Home Automation System.
instruo. Sislite, 2016. O que domtica [Pgina Web].
Disponvel em: http://www.sislite.pt/domus.htm
[acessado Segunda-feira, 31 Outubro 2016]
5 Concluso

De acordo com o sistema desenvolvido, pode-se


perceber que possvel a integrao da robtica com
sistemas inteligentes, de forma a garantir maior co-
modidade s pessoas.
importante ressaltar que este projeto foi de-
senvolvido para um ambiente de escala reduzida, e
devido ao curto perodo para desenvolvimento e tam-
bm falta de conhecimento terico sobre machine
learning, uma parte do escopo foi retirada. Portanto,
existe a possibilidade de continuar esse estu-
do/trabalho, introduzindo a classificao da voz, uti-
lizando as emoes para determinar uma
ao/soluo inteligente que a casa poder dar ao
morador.
Alm disso, uma anlise mais profunda poderia
ser realizada na parte de reconhecimento de voz, co-
mo colocar mais variveis para um maior detalha-
mento, como tom de voz, velocidade e clareza que o
usurio disse a instruo, tamanho da frase, quanti-
dade de slabas que possuem maior facilidade de se-
rem entendidas de maneira errada.

31
PROCEDIMENTO DE PROJETO DE SISTEMA INSTRUMENTADO DE SEGURANA EM
AUTOMAO INDUSTRIAL

CAIO C. P. AMALFI, EDUARDO P. GODOY

UNESP Universidade. Estadual Paulista, Sorocaba - SP


E-mails: c_amalfi@hotmail.com, epgodoy@sorocaba.unesp.br

Abstract The high complexity tied to the reliability and security requirements of industrial processes have demanded the de-
ployment of automatic safety systems. These systems, known as Safety Instrumented Systems (SIS), are responsible for the process
operational safety within safe limits through the monitoring of values and parameters when there are conditions of risk. The SIS is de-
signed with different Safety Integrity Levels (SIL) according to the process risk. The challenge in the deployment of these systems is
that the SIS project procedure is complex and not well known, and there are various calculation and risk analysis methods accepted by
the safety standard. The present paper presents the systematization of a simple and functional procedure for the SIS project. The
knowledge needed for the procedure application and the steps systematized in order to obtain a satisfactory value of SIL are presented.
A case study of a SIS project validates the proposed procedure.

Keywords Hazop, Failure Tree, Safety Instrumented Level.

Resumo A alta complexidade atrelada s necessidades de segurana e confiabilidade dos processos industriais tm demandado a
implantao de sistemas automticos de segurana. Esses sistemas, conhecidos como Sistemas Instrumentados de Segurana (SIS), so
responsveis pela segurana operacional do processo dentro de limites seguros atravs da monitorao de valores e parmetros quando
houver condies de risco. Os SIS so concebidos com diferentes Nveis de Integridade de Segurana (SIL) de acordo com o risco do
processo. O desafio na implantao desses sistemas que o procedimento de projeto de um SIS complexo e pouco difundido, alm
de existirem diversos mtodos de clculo e anlise de riscos aceitos pela norma de segurana. O presente trabalho apresenta a sistema-
tizao de um procedimento simples e funcional para o projeto de SIS. Os conhecimentos necessrios para aplicao do procedimento
e as etapas sistematizadas para a obteno de um valor satisfatrio do SIL so apresentados. Um caso de estudo de um projeto de SIS
valida o procedimento proposto.

Palavras-chave Hazop, rvore de Falhas, Nvel Instrumentado de Segurana.

de outros sistemas afim de que sua funcionalidade


no seja comprometida (IEC-61508,2010).
1 Introduo Os principais conceitos necessrios ao entendi-
mento do SIS so o Safety Integrity (SI) Integrida-
Atualmente, devido crescente utilizao da au- de de Segurana que a mdia provvel de um SIS
tomao dentro do ambiente industrial, sistemas de realizar satisfatoriamente as funes instrumentadas
segurana especficos tornaram-se indispensveis de segurana, o Safety Integrity Level (SIL) Nvel
para assegurar o desempenho e integridade das plan- de Integridade de Segurana que um indicador
tas e das malhas de controle (CATELANI et al., numrico do nvel tolervel de falha de um sistema
2012). Estes sistemas de segurana comumente de- de segurana no processo, o Safety function (SF)
nominados de SIS, Sistemas Instrumentados de Se- Funo Segurana que uma funo implementada
gurana. por um SIS, que tem por objetivo obter ou manter um
estado seguro para o processo e o Safety Integrity
1.1 Sistemas Instrumentado de Segurana (SIS) Function (SIF) Funo Instrumentada de Seguran-
a que uma funo com um nvel especfico de
SIS corresponde a tcnica de mitigar riscos e
segurana que implementada pelo SIS.
implantar instrumentao e controle operacional em
Os SIS so concebidos com diferentes SIL, de
processos, tornando a planta e suas malhas capazes
acordo com o risco do processo. Quanto maior o SIL,
de entrarem em falha segura ou shutdown, indepen-
maior a probabilidade de existirem componentes
dente do sistema de controle, caso ocorra um aciden-
te, protegendo assim os equipamentos, pessoas e at mltiplos e redundantes (ex. mais que um sensor,
mesmo o meio ambiente (CASSIOLATO, 2010). O controlador ou elemento final), testes mais rigorosos
e exigentes requisitos de gesto. Na maioria dos
SIS construdo para aplicar um conjunto de funes
casos cada funo SIF num SIS compe-se de trs
de controle especficas para a segurana do processo
elementos, sendo o sensor que monitora o processo
quando uma falha inaceitvel ou extremante perigosa
para detectar perturbaes ou condies anormais, o
ocorre. Esses sistemas so montados usando os
mesmos elementos de controle tais como vlvulas, controlador lgico que recebe o sinal do sensor, de-
termina se a condio perigosa e, se assim for,
sensores e atuadores e so totalmente independentes
envia um sinal que desencadear uma ao e o ele-

32
mento final de controle, que recebe o sinal do contro-
lador lgico e implementa a ao adequada na planta.

1.2 Metodologias de Projeto de SIS


O projeto e especificao de SIS pode ser feita
utilizando diversos mtodos aceitos pelas normas de
segurana. Nesse sentido, diversas metodologias de
projeto de SIS diferentes tm sido propostas buscan-
do facilitar as etapas de anlise de riscos, os clculos
e a definio dos nveis de segurana (SILVA, 2012).
Metodologias baseadas na anlise de risco como
FMEA (Failure Modes and Event Analysis), rvore
de Falhas, tcnica What-if , Fuzzy e estudo Hazop
tm sido usadas no projeto de SIS (SOUZA et al.,
2013).
A norma IEC 61508 fornece um guia para vali-
dao e verificao de sistemas de segurana. Em Figura 1. Procedimento Proposto.
particular, sugere um procedimento para a avaliao
da probabilidade de falha por demanda (PFD - Pro- 2.1 Estudo de Riscos e Operabilidade (HazOp)
bability of Failure on Demand). Tal metodologia
sugere a decomposio do SIS em trs subsistemas, Segundo Macdonald (2004), o HazOp uma
Subsistema Sensor, Lgico e Elemento final. Assim anlise de um processo ou operao bem definida,
o PFD do SIS a soma das probabilidades de falha sejam estes planejados ou no. Atravs de tal estudo
dos trs subsistemas. os riscos inseridos no processo so identificados e
Catelani, Ciani e Luongo (2012) usam diagramas avaliados, alm de contemplar a coleta de dados das
de blocos de confiabilidade (RDB - Reliability Block malhas de controle, relativo s aes envolvidas.
Diagram) para encontrar os valores corretos para o A ideia da execuo cita que as malhas de con-
SIL em malhas grandes e complexas. Wang e Tai trole so constitudas por um grande nmero de ele-
(2010) usam tcnicas matemticas que envolvem mentos dificultando a anlise de todas as variveis ao
custos e minimizao de funes para encontrar esse mesmo tempo e indica que o sistema pode ser dividi-
valor do SIL. Ferrarezi et al. (2014) apresenta um do em subsistemas que permitem o exame detalhado
framework para o desenvolvimento de SIS baseado de cada elemento. Isto permite quantificar e qualifi-
na norma IEC 61511. Um novo mtodo para o clcu- car eminentes riscos. Os tipos mais comuns so usu-
lo de PFD usando Cadeias de Markov apresentado almente listados como palavras-chave. A Tabela 1
em Innal et al. (2016). mostra as principais palavras-chave na elaborao do
HazOp (MACDONALD, 2004).
Tabela 1. Palavras-Chave elaborao do Hazop.
2 Procedimento
Palavras-
Significado
Apesar da evoluo das tcnicas e a disponibili- Chave
dade de metodologias existentes, a elaborao do SIS No A inteno do projeto no alcanada.
orientada ao desempenho dos sistemas e da amplia- Mais Aumentando quantitativamente.
o das responsabilidades dos profissionais que atu- Menos Diminuindo quantitativamente.
am nesta rea, pouco difundida (BEGA et al, Assim como Modificao qualitativa.
2011). No existe um guia padro para um projeto Apenas uma parte da inteno do projeto
Parte de
adequado de SIS. Alm disso, a maioria dos traba- alcanada.
lhos apresentam contribuies especficas em partes Reverso Oposio lgica inteno do projeto.
ou etapas componentes do projeto de um SIS. Dessa Exceto Substituio completo.
maneira torna-se necessrio sistematizar e descrever
um procedimento que seja capaz de, empregando Usando uma srie de questes, o HazOp faz uma
tcnicas normativas, demonstrar os passos para o investigao acerca do possvel desvio. A Tabela 2
projeto de um Sistema Instrumentado de Segurana. apresenta essas questes que devem ser respondidas
Portanto se prope um procedimento dividido em para cada parmetro.
etapas demonstrado no fluxograma da Figura 1. Tabela 2. Questes para cada desvio.

Palavras-
Significado
Chave
possvel Decidir Sim ou No, baseado em regras
ocorrer? simples.
Devem ser estabelecidas as causas. Se
Causas as consequncias do desvio forem trivi-
ais, causas detalhadas no so necess-

33
rias. lhadas no local onde o perigo est presente. Grossei-
Devem ser consideradas categorias, ramente, uma pessoa que trabalha por 50 anos ir
incluindo, prejuzos s pessoas, ao acumular 105 horas trabalhadas, assim como se 50
Consequncias
meio-ambiente, danos aos equipamen- pessoas trabalharem durante 1 ano. Assim, se 1000
tos, perda de qualidade e produo. pessoas trabalharem por mais de 50 anos iro acumu-
Devem ser expostas protees existentes
lar 108 horas de exposio no ambiente de trabalho.
no projeto ou nos mtodos de operao.
Proteo Assim, a taxa de fatalidades por ano exposta pela
Protees devem incluir procedimentos
de operao, alarmes e trips. anlise rvore de Falhas se relaciona com o FAR
Risco Aceit- Esta deciso no precisa necessariamen- sem protees atravs da Equao 1 (CROWL &
vel te ser tomada no estudo. LOUVAS, 2002).
Os estudos corretivos devem indicar
O que pode 108
solues bvias que devem ser acorda- = (1)
ser feito
das ao trmino do mesmo;
As aes necessrias que devem ser Por outro lado, toda empresa que busca imple-
Ao
estabelecidas. mentar um sistema de segurana de processos deve
quantificar uma meta, estabelecendo o valor para a
2.2 Anlise de rvore de Falhas (AAF) taxa de acidentes fatais que deve ser atingida aps a
A metodologia da Anlise de rvore de Falhas, insero do sistema de segurana. Esta taxa conhe-
ou simplificadamente AAF, consiste basicamente na cida como FAR tolervel, sendo que geralmente
produo de um sistema lgico dedutivo, que partin- possui valores decimais, assim como o exemplo a
do de um evento indesejado, uma hiptese acidental, seguir:
o chamado Evento-Topo, busca suas possveis = 0,1
causas (SERPA, 2016). O Evento-Topo identifica-
do pela aplicao de tcnicas especficas, para este Sendo que a taxa de horas trabalhadas por todos
caso o estudo HazOp. os empregados durante o perodo coberto est relaci-
A AAF analisada usando lgica booleana e onada com o nmero de operrios que esto direta-
atravs das portas lgicas possvel se entender mente expostos a estes riscos, e que podero ser uma
como sistemas podem falhar e como os riscos so vtima fatal do mesmo. Por isso necessrio se levar
reduzidos. As portas comumente usadas pelo mtodo em considerao:
so Porta OU: A sada ocorre se qualquer entrada Nmero de funcionrios em campo expostos
ocorrer, Porta E: A sada ocorre se apenas todas as ao risco;
entradas ocorrerem, Porta OU Exclusiva: A sada Quantidade de horas trabalhadas por semana;
ocorre se uma entrada exata ocorrer, Porta E Priori- Quantidade de semanas trabalhadas por ano.
dade: A sada ocorre se entradas ocorrerem de acordo Estas taxas de fatalidade com e sem proteo se
com uma sequncia especfica causada por um even- relacionam, resultando no ndice Fator de Reduo
to condicional e Porta INIBIR: A sada ocorre se a de Riscos (RRF - Risk Reduction Factor), o qual
entrada ocorrer sob uma condio permissiva causa- pode ser obtido atravs da Equao 2
da por um evento condicional. (MACDONALD, 2004).
A Figura 2 contm os smbolos das portas lgi-
cas. = (2)

2.4 Obteno do Nvel de Integridade de Segurana


(SIL)
O SIL representa o nvel discreto para especifi-
cao dos requerimentos de integridade de segurana
das funes a serem alocadas no SIS. As Tabelas 3 e
4 apresentam os nveis de integridade de segurana,
Figura 2. Portas Lgicas comuns para AAF. em demanda e modo contnuo.
Tabela 3. Probabilidade de Falha em Demanda.
2.3 Taxa de Acidentes Fatais e Fator de Reduo de
Riscos Modo de Operao em Demanda
SIL Probabilidade Mdia Reduo de Risco
A avaliao dos riscos realizada atravs da fer- de Falha em Demanda
ramenta rvore de Falhas permite quantificar o even- 4 104 < 105 > 10000 100000
to ou resultado de falha. Todavia, associando s 3 104 < 103 > 1000 10000
falhas dos componentes e dos operadores de uma 2 103 < 102 > 1000 1000
malha de processos, com outros fatores externos s 1 102 < 101 > 10 100
estas malhas, possvel alcanar como resultado da
falha um acidente fatal (MACDONALD, 2004). Tabela 4. Frequncia de Falhas Perigosas em Modo Contnuo.
Taxa de acidentes fatais (Fatal Accident Rate -
FAR) nmero de fatalidades por 108 horas traba- Modo de Operao Contnuo
SIL Frequncia de Falhas Perigosas para executar a

34
Funo Instrumentada de Segurana (por hora) estudo de uma planta de desbutanizao apresentado
4 104 < 105 em Freire (2013). Tal planta utilizada para a desti-
3 104 < 103 lao fracionada, separando o butano do gs natural,
2 103 < 102 durante o processo de refinao. Todas as condies
1 102 < 101 de operao e malhas de controle descritas em Freire
(2013) foram utilizadas neste artigo, com o objetivo
A Tabela 5 mostra como possvel se encontrar de validar e verificar o uso do procedimento de cons-
o valor do SIL pelo uso do fator de reduo de riscos truo do SIS proposto.
(RRF). De acordo com Macdonald (2004) a medida
da quantidade de reduo do risco fornecida por um
sistema de segurana chamada integridade de segu- 3.1 Elaborao do Estudo HazOp
rana, logo, a medida que se define o RRF para um A anlise HazOp foi realizada aps a reviso da
risco eminente. literatura, em especial a norma IEC 61511-Mod de
Tabela 5. Relao entre o SIL e o RRF. 2014 e das especificaes de MacDonald (2004).
Conforme exposto anteriormente, este estudo um
SIL Fator de Reduo de Risco (RRF)
tipo de anlise de riscos, que possui tcnicas apura-
4 10000-100000
das de investigao e utilizando as questes apresen-
3 1000-10000
2 100-1000 tadas na Tabela 2 se procura nas variveis dispostas
1 10-100 pelo projetista os riscos envolvidos no processo.
Os resultados do estudo Riscos e Operabilidade
possvel que em uma mesma malha tenha ele- evidenciaram a necessidade da implementao de
mentos ou subsistemas com diferentes nveis de trs funes instrumentadas de segurana a serem
integridade de segurana. A IEC 61508 (2010) de- executadas pelo SIS. Estas funes se referem aos
monstra como se deve proceder para as relaes riscos:
lgicas entre os subsistemas. A Figura 3 apresenta Presso alta no topo da torre;
como feita a reduo das arquiteturas utilizando as Nvel baixo no fundo da torre;
relaes em paralelo, no qual o subsistema resultante Temperatura alta no fundo da torre.
obtido atravs da soma dos nveis de integridade e
em srie, em que o nvel de integridade de segurana Como o objetivo do estudo mostrar a aplicao
obedece ao menor nvel entre os subsistemas compa- do procedimento proposto, seleciona-se para tanto
rados. apenas um dos riscos encontrados pelo HazOp sendo
que as demais realizaes do estudo de risco podem
ser vistas em Freire (2013). O nvel baixo no fundo
da torre desbutanizadora serve como exemplo consi-
dervel para o estudo de caso. As Figuras 4 e 5 apre-
sentam ento os Estudo de Riscos e Operabilidade
que constatam a necessidade de implementao de
funes de segurana para o parmetro.

Figura 3. Determinao do SIL mximo por uma arquitetura


Figura 4. HazOp Nvel Baixo Fundo da Torre (Desvio Menos).
compreendida por dois subsistemas segundo (IEC 61508, 2010).

3 Estudo de Caso

Nesta seo descreve-se a aplicao do procedi-


mento de projeto de SIS apresentado para o caso de

35
fluxo
Falha em demanda na
Vlvula 0,0106
abertura
Falha em demanda no
Vlvula 0,022
fechamento
Falha crtica em deman-
Resfriador a ar da, podendo emitir fas- 0,075
cas
Superaquecimento, po-
Forno 0,1786
dendo gerar labaredas

Em adio frequncia de falha dos instrumen-


tos, um risco eminente tambm considerado, a
Figura 5. HazOp Nvel Baixo Fundo da Torre (Desvio Mais). falha do operador de processos, uma a uma falha
crtica, em momento de demanda. O Fator de Redu-
o de Riscos (RRF), conforme exposto anteriormen-
Aps a identificao dos subsistemas que neces-
te pela Equao 2, utiliza como variveis a Taxa de
sitam da insero de funes de segurana pelo Estu-
Acidentes Fatais (FAR) resultante da avaliao dos
do HazOp busca-se quantificar estes riscos analisan-
riscos, dividida pelo valor FAR aceitvel para o pro-
do os elementos do processo envolvidos. As frequn-
jeto. Para este projeto de implantao do Sistema
cias de falha por ano dos elementos presentes estudo
Instrumentado de Segurana, utiliza-se o valor de
de caso foram obtidos em Oreda (2002), sendo os
FAR tolervel de 0,2.
principais mostrados na Tabela 6.
Tabela 6. Frequncia de falha por ano dos possveis elementos 3.2 rvore de Falhas
causadores dos riscos expostos pelo HAZOP (OREDA, 2002).
A quantificao dos riscos baseada nos dados re-
Frequncia de
Instrumento Tipo de Falha ferentes as falhas dos instrumentos e do operador
falha por ano
Transmissor de
somados aos procedimentos de Ao da anlise
Modo de falha degradado 0,0465 HazOp permite a avaliao desses eventos atravs do
presso
Transmissor de mtodo da rvore de Falhas. A Figura 5 mostra a
Falha crtica em demanda 0,0196 rvore para esta parte do processo.
temperatura
Transmissor de
Falha crtica em demanda 0,0041
nvel
Transmissor de Falha crtica em demanda 0,0233

Figura 5. rvore de Falhas para o Nvel Baixo Fundo da Torre.

36
segurana, as etapas, atividades e clculos necess-
rios para obteno das funes e nveis de segurana
3.3 Obteno do SIL requeridos para levar a operao de um processo ao
O resultado fatalidades por ano obtido pela lgi- patamar de segurana requerido. As etapas propostas
ca da rvore de falhas permite o clculo da taxa de so: o Estudo HazOp onde os riscos de falhas so
acidentes fatais sem proteo, como visto a seguir na levantados e seus desvios estudados, a Anlise de
Equao 3. rvore de Falhas que usa as informaes do HazOp
para construir um processo lgico dedutivo com os
riscos quantificados, o Clculo das Taxas de Aciden-
= 10000 (3)
tes fatais e do Fator de Reduo de Risco demonstra-
dos nas Equaes (1) e (2) e finalmente a Obteno
= 0,0340 10000 = 340
de um SIL devido aos equacionamentos realizados
A partir desse ltimo resultado se pode calcular que seja adequado s exigncias do processo em
o fator de reduo de risco (RRF), usando a Equao estudo.
2. O procedimento de projeto de SIS sistematizado
foi avaliado num estudo de caso de uma planta real.
340 Atravs da comparao dos resultados obtidos verifi-
= = = 1700 cou-se a correta anlise dos riscos do processo e a
0,2 obteno de um SIL especfico para o processo em
estudo, validando, portanto, o procedimento de proje-
De acordo ento com a Tabela 5 com um valor to de SIS proposto.
de RRF de 1700 o valor correto para o SIL deve ser o
A continuao deste trabalho prope a imple-
3. Este exemplo demonstrou como seria o clculo do
mentao do procedimento de projeto de SIS descrito
SIL para o caso tal da planta de desbutanizao ana-
neste artigo numa ferramenta computacional. Esta
lisada em Freire (2013). Realizando todas as anlises
ferramenta conter todas as etapas necessrias para o
e clculos necessrios (no incorporados ao artigo
projeto de um SIS, auxiliando e facilitando as ativi-
por questo de espao) para comparao dos resulta-
dades de anlise de riscos e clculo nos nveis de
dos deste artigo e do trabalho de Freire, possvel
segurana requeridos para processos de automao
sintetizar os resultados na Tabela 7.
industrial.
Tabela 7. Nveis de Integridade de Segurana para cada
subsistema da planta.
Referncias Bibliogrficas
Subsistema Valor do SIL
Nvel Baixo no Fundo da SIL 3
CATELANI, M.; CIANI, L.; LUONGO, V. (2012),
Torre
A new proposal for the analysis of Safety
Presso Alta no Topo da SIL 2
Torre
Instrumented Systems. 2012 IEEE International
Temperatura Alta no SIL 3
Instrumentation and Measurement Technology
Fundo da Torre Conference, Graz, pp. 1612-1616.
CASSIOLATO, C (2010). Sistemas Instrumentados
de Segurana Uma Viso Prtica Parte 5,
importante relatar que todos os resultados ex- SMAR Artigos Tcnicos. Disponvel em:
perimentais foram correspondentes aos obtidos no http://www.smar.com/newsletter/marketing/inde
trabalho de Freire (2013) e assim validar o procedi- x80.html. Aceso em: Maro, 2016.
mento. IEC61508 (2010). Functional Safety of electrical /
electronic / programmable electronic safety-
related systems Part 2: Requirements for
4 Concluso e Trabalho Futuro electrical / electronic / programmable electronic
safety-related systems. IEC International
A pouca difuso das tcnicas normativas de pro- Electrotechnical Commission, Geneva.
jeto de Sistema Instrumentado de Segurana e o IEC61511 (2003). Functional Safety Safety
grande nmero de trabalhos propondo novos mto- Instrumented Systems for the Process Industry
dos para a realizao de etapas do projeto, como a Sector Part 3: Guidance for the Determination
anlise de riscos e o clculo do nvel de integridade of Required Safety Integrity Levels. IEC
de segurana (SIL) dificultam a tarefa de projeto de International Electrotechnical Commission,
SIS. Geneva.
Este trabalho apresentou a sistematizao de um SILVA, J. D. (2012). Estudo sobre Sistemas
procedimento completo de projeto de um Sistema Instrumentados de Segurana: Conceitos,
Instrumentado de Segurana atravs de um mtodo Regulamentao e Aplicaes na Indstria,
de anlise de riscos e de obteno de um Nvel de Trabalho de Graduao, UTFPR, Curitiba.
Integridade de Segurana que satisfaa os requisitos WANG, F., N.; TAI, K. (2010), Target matching
de segurana de um processo em anlise. Este proce- problems and an adaptive constraint strategy for
dimento sistematiza, em acordo com as normas de multiobjective design optimization using genetic

37
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pp. 1064-1076.
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Safety. vol. 150.

38
PNDULO INVERTIDO COM CONTROLADOR LQR - CO-SIMULAO
MATLAB/SIMULINK & MSC ADAMS

Vargas, O.D., Balthazar, J.M , Bueno, A.M., Becerra-Vargas, M.


FEB - Universidade Estadual Paulista - UNESP - Campus Bauru

ICTS - Universidade Estadual Paulista - UNESP - Campus Sorocaba

Emails: otaviodelboni@hotmail.com, mauricio@sorocaba.unesp.br

Resumo A necessidade de controle de sistemas mecnicos est presente nos vrios ramos da engenharia.
Com isso, necessrio que haja um passo crucial antes da implementao: a simulao, para se preveja erros de
cunho estrutural ou de controle. O software MSC ADAMS possibilita a construo de uma estrutura mecnica de
um sistema (no caso deste trabalho: o pndulo invertido), caso a estrutura seja mais complexa faz-se necessrio
o uso algum software especico para CAD. Aps realizada a construo da estrutura em CAD necessrio, no
software ADAMS, ento: denir as juntas, as variveis de estado e a planta de controle, linearizada, que ser
exportada para o simulink. Uma vez com as matrizes A, B , C e D da planta linearizada possvel aplicar o
LQR (Linear Quadratic Regulator) que realiza uma re-alimentao do estados do sistema, de modo a tornar o
sistema estvel. Entretanto, pode-se aplicar qualquer outro mtodo de controle a m de estabilizar o sistema.
Palavras-Chave: Pndulo Invertido, MSC ADAMS, Matlab, Simulink, LQR

1 Introduo prprio para CAE, por esta razo realizar uma


montagem CAD uma tarefa muito difcil, fazendo-
Para se realizar o controle de um sistema mecnico se necessrio o uso de um software prprio para
necessarrio, antes de qualquer ao, ter conhe- CAD; projetar uma estrutura de controle do sis-
cimento do comportamento do sistema para que, tema mecnico uma tarefa que tambm no a
assim, seja possvel escolher um mtodo de con- caracterstica principal do software, ento com o au-
trole. No entanto, esta ao pode ser algo desa- xlio do Simulink possvel montar uma planta de
ador quando se diz respeito a sistemas complexos controle e realizar uma co-simulao entre ambos
seja, por exemplo, uma suspenso veicular ativa ou para observar se o controle est adequado.
at mesmo, como no caso deste projeto, um pndulo Por m, com a necessidade de linearizao
invertido. notvel que a maioria das modelagens por uma questo de convenincia, o software MSC
de sistemas mecnicos no so simplistas e, em v- ADAMS possui um plugin chamado de "ADAMS
rios casos, observa-se no linearidades. Controls"que realiza uma linearizao, uma vez de-
Visto as diculdades descritas, uma tima abor- nida as variveis de sada e de entrada do sistema
dagem para se obter um controle aceitvel , an- em questo, e calcula, automaticamente, as matri-
tes de tudo, realizar simulaes. No apenas em zes A, B , C e D da Eq. 1, que um modelo genrico
sistemas mecnicos possvel se beneciar das si- da representao do sistema no espao de estados.
mulaes, mas tambm em sistemas eltricos e ele-
trnicos. Portanto, no caso do pndulo invertido, x = Ax + Bu
(1)
com auxlio do software MSC ADAMS possvel, y = Cx + Du
a partir de uma montagem CAD, denir as juntas No caso da representao mostrada pela Eq. 1
que possibilitam o movimento do sistema mecnico. y e u so, respectivamente, as sadas e entradas do
Neste caso, basta apenas a denio de duas juntas sistema mecnico, no caso do pndulo invertido os
(uma de rotao e outra de translao) para que estados medidos sero: o deslocamento x, o deslo-
se observe o movimento desejado com 2 graus de camento angular e suas respectivas velocidades e
liberdade. aceleraes obtidas pelas derivadas de ambos esta-
Uma vez notado alguma no linearidade acon- dos. O sistema mecnico do pndulo invertido pode
selhvel realizar uma linearizao em torno do ser visualizado pela Figura 1.
ponto de operao para simplicar a aplicao do
controle, uma vez que as tcnicas para controle de
sistemas no-lineares so razoavelmente mais com- 2 Modelagem Matemtica
plexas, mas necessrias em alguns casos.
Como mostra a Figura 1 o carrinho recebe uma
O software MSC ADAMS possui desvantagens:

39
Considerando a massa do carrinho de 0.5Kg , a
massa do pndulo de 0.2Kg , o coeciente de atrito
de 0.1N s/m, o comprimento do pendulo de 0.3m e
a inrcia do pndulo de 0.006Kg m2 , as matrizes
A, B, C e D so dadas por:

0 1 0 0
0 0.1818 2.6727 0
A=
0

0 0 1
0 0.4545 31.1818 0


0  
Figura 1: Carrinho com um pndulo invertido aco-
1.8182 1 0 0 0
B= C=
plado 0 0 0 1 0
4.5455

fora de distrbio (Fd ) e a meta denir um mtodo  


0
de controle que mantenha o pndulo na vertical, D=
0
o que ser feito com a fora de controle (Fc ).
necessrio realizar uma linearizao deste pndulo O controle atravs do LQR se baseia apenas
em torno do ponto de equilbrio, ou seja, a qual o com uma re-alimentao do espao de estados atra-
esteja prximo de zero. vs da minimizao do valor da funo custo, ou
Assim, com as equaes linearizadas de movi- seja, com o valor de K encontrado aps solucionar
mento, a representao do espao de estados pode a equao de Riccati. Mais detalhes so vistos em
ser determinada. Ento o vetor de estados dados sees posteriores.
por x = [x x ]T , onde x representa a po-
sio do carrinho e representa a posio angular
do pndulo com relao vertical. Portanto, tendo
3 Modelo Linearizado pelo ADAMS
conhecimento da massa do carrinho (M ), massa do O software MSC ADAMS disponibiliza o plugin
pndulo (m), coeciente de atrito do carrinho (b), "ADAMS Controls". So utilizados 2 modelos pro-
comprimento do pndulo (l) e a inrcia do pndulo venientes deste plugin para realizar o projeto do
(I ), possivel obter as matrizes espao de estadoscontrolador:
como mostra a Eq. 2 e a Eq. 3 (Messner and Til-
bury, 2016b).
1)Um modelo linearizado em torno de um
ponto de operao, ou seja, so formadas as ma-

x

x trizes A, B , C e D vistas na Eq. 1. A matriz A
x possui dimenses n n onde n duas vezes maior
= A x + Bu (2) que o grau de liberdade da plataforma, assim como


o pndulo e o carrinho, juntos, possuem 2 graus de

liberdade a matriz A ter a dimenso de 4 4. A
matriz B possui dimenses n m onde m igual

x
x ao nmero de entradas do sistema, ou seja, igual a
y =C + Du
(3) 1, que seria apenas a fora de entrada F . A matriz
c
C dada por p n onde p o nmero de sadas do
sistema, isto , igual a 4. E, por m, a matriz D
onde:
dada por p m e tem todos seus elementos nulos;
2)
Um modelo no linear que tem a funo de
realizar uma simulao do comportamento do pn-

0 1 0 0
(I+ml2 )b
0
I(M +m)+M ml2
m2 gl2
I(M +m)+M ml2 0 dulo real e, enm, testar a ecincia do controle
A= utilizado;

0 0 0 1

mlb
0 I(M +m)+M mgl(M +m)
0 O modelo no linear ser visto da seo "Apli-
ml2 I(M +m)+M ml2
cao do LQR", assim para extrao do modelo li-
nearizado proveniente do plugin ADAMS Controls
basta realizar as seguintes selees: 1)
Foras como

0
I+ml2
2
B = I(M +m)+M ml


C=

1 0 0 0

sinal de entrada; 2) Posio e velocidade do car-
0 0 0 1 0 rinho e, tambm, posio e velocidade angular do
pndulo como sinais de sada; 3)
Selecionar o soft-

ml
I(M +m)+M ml2
ware como sendo Matlab; 4) Selecionar o tipo de
D=
 
0 anlise como linear; 5)
Deixar as outras selees
0 como Default . Assim, ao clicar em Ok o software

40
ir gerar, na pasta de destino selecionada, as 4 ma-
trizes da Eq. 1. Como mostrado a seguir:
AT S +SA(SB +N )R1 (B T S +N T )+Q = 0 (6)
0 1 0 0
0 0.1818 2.645 0
A=
K = R1 (B T S + N T ) (7)

0 0 0 1
0 0.4545 31.2030 0
Dessa maneira, o diagrama de blocos a ser utili-
zado para que se utilize o LQR na planta de controle
dado pela Figura 2

0  
1.8182 1 0 0 0
B=
0
C=
0 0 1 0
4.5455
 
0
D=
0
Ento, notvel que a linearizao feita pelo
software muito prxima da calculada na seo an-
terior. Mostrando, assim, que possvel realizar a
linearizao atravs do plugin fornecido pelo MSC
ADAMS. Ento, a extrao das matrizes bastante
conveniente em outros problemas que demonstrem
alta complexidade de modelagem matemtica. Figura 2: Diagrama de blocos de controle com
No entanto, necessrio aplicar o seguinte um LQR (re-alimentao K). (Messner and Til-
algoritmo para que as matrizes A, B , C e D quem bury, 2016a)
com seus elementos corretamente posicionados.
Note que utilizado o uso de variveis temporrias O software Matlab realiza os clculos da equa-
var1 e var2. o de Riccati (Eq. 6) retornando, assim, o valor
de K de modo a se obter a reduo da funo custo
var1 = [4 3 2 1]; (Eq. 4), no entanto o Matlab necessita que o usu-
A = A(:,var1); rio determine Q e R, em outras palavras, Q e R
A = A(var1,:) determinam o peso que o erro ter na compensao
B = B(var1,:) a ser realizada, ou seja, caso Q seja muito alto o
var2 = [2 1]; sistema ir compensar de maneira mais agressiva,
C = C(:,var1); caso contrrio as compensaes sero menores.
C = C(var2,:)
Desta forma, projetou-se o LQR com as matri-
zes Q e R mostradas pela Eq. 8
Aps esses comandos as matrizes estaro cor-
retamente posicionadas para projetar o LQR e,
assim, determinar o ganho necessrio para realizar

5000 0 0 0
a re-alimentao dos estados. 0 0 0 0
Q=
0
e R=1 (8)
0 100 0
4 Implementao do LQR 0 0 0 0

O Regulador Quadrtico Linear ou LQR tem como Assim, o Matlab retorna K com o seguinte
objetivo diminuir custo da funo(Matlab, 2016) comando:
mostrada pela Eq. 4 e, como consequncia, tornar
o sistema estvel. K = lqr(A,B,Q,R)


Finaliza-se o projeto do LQR acoplando-se a
(4) matriz K na planta de controle, ou seja, realizando
Z
T T T
J (x Qx + u Ru + 2x N u)dt
0 a re-alimentao como mostrada na Figura 2.
Portanto, a lei de controle que minimizar o
custo J obtida pela Eq. 5. 5 Planta de Controle - Simulink
Como citado anteriormente, o software MSC
u = Kx (5)
ADAMS possibilita, atravs do plugin ADAMS
Contudo, para se determinar K necessrio que Controls, a criao de um bloco no Simulink (bloco
se obtenha a soluo da equao de Riccati (Eq. 6) laranja na Figura 3) que simula as no linearidades
e, com isso, para se obter K utiliza-se a Eq. 7. da planta, isto , com este bloco possvel simular

41
as caractersticas reais do sistema mecnico mon-
tado. Dessa maneira, com o LQR projetado a par-
tir das caractersticas lineares extradas, em torno
do ponto de equilbrio, possivel criar uma planta
de controle no Simulink como mostrada a Figura
3.

Figura 4: Fora compensatria aplicada sob o car-


rinho para manter o pndulo na posio vertical.

A fora compensatria observada na Figura 4


produz, como efeito, a posio do carrinho e o po-
sio angular do pndulo mostrados na Figura 5.

Figura 3: Planta de controle montada em Simulink.

Note que o mtodo de regulao linear quadr-


tica (LQR) se baseia, de modo simplista, na reali-
mentao dos estados com um ganho K . Uma que
j se tenha calculado este ganho atravs da planta
linearizada fornecida pelo ADAMS Controls.
Logo, existem dois mtodos de animao para
realizar a co-simulao entre o MSC ADAMS e o
Simulink. Ao entrar no sub-system nomeado de
adams_sub e, por conseguinte, no ADAMS Plant,
possvel selecionar a animao interactive ou a
batch, esta ltima no far que o MSC ADAMS Figura 5: Posio do carrinho e posio angular do
seja aberto, ou seja, sero feitos apenas os cl- pndulo, devido a fora aplicada pela Figura 4.
culos numricos, j a outra far com que o MSC
ADAMS inicie e que a simulao seja vista gra- Por uma questo de comparao, altera-se o
camente. Ambas simulaes realizam a coleta de valor da matriz Q para observar as mudanas re-
dados, apenas por uma questo de interatividade alizadas pelo LQR. Ento modica-se a matriz Q
interessante selecionar o modo de animao como: de modo a penalizar, de maneira mais agressiva, as
interactive. mudanas nos estados, como se mostra a seguir.
Portanto, se o LQR implementado e admissvel,
estabilizando a planta, possvel realizar a coleta
10000 0 0 0
dos dados para vericar a ecincia do projeto, uma 0 0 0 0
vez que o objetivo principal seja manter o pndulo Q=
0
e R=1 (9)
0 100 0
invertido na posio vertical.
0 0 0 0

6 Resultados Com isso ter-se- as seguintes repostas da fora


de controle e, tambm, da posio angular do pn-
Ao excitar o carrinho com um degrau inicial de 20N , dulo e posio linear do carrinho, como mostra, res-
possvel observar uma fora compensatria para pectivamente, as Figuras 6 e 7.
manter o pndulo na posio vertical, como pode Visto que o sinal de perturbao inicial de 20N
ser observado na Figura 4. no alterado, ento, a diferena que se nota entre

42
Este trabalho contribuiu para que pesquisas fu-
turas, especialmente da plataforma Stewart, seja
controlada a partir dos mesmo princpios estudados
com o pndulo invertido, sendo este uma estrutura
mecnica mais simples e aquela uma estrutura me-
cnica de maior complexidade, maior nmero de es-
tados e, consequentemente, maior nmero de graus
de liberdade. Em outras palavras, partindo do prin-
cpio que o LQR funciona em sistemas mecnicos
simples, este princpio ser expandido para sistemas
mecnicos mais complexos.

Referncias
Matlab (2016). Linear-quadratic regulator (lqr)
design, http: // www. mathworks. com/ help/
Figura 6: Fora compensatria aplicada sob o car- control/ ref/ lqr. html .
rinho, com o Q ajustado pela Eq. 9.
Messner, B. and Tilbury, D. (2016a). Introduc-
tion: State-space methods for controller
design, http: // ctms. engin. umich. edu/
CTMS/ index. php? example= Introduction&
section= ControlStateSpace# 17 .
Messner, B. and Tilbury, D. (2016b). In-
verted pendulum: System modeling,
http: // ctms. engin. umich. edu/ CTMS/
index. php? example= InvertedPendulum&
section= SystemModeling .

Figura 7: Posio do carrinho e posio angular do


pndulo, devido a fora aplicada pela Figura 6.

as repostas das foras compensatrias obtidas pelas


Figuras 4 e 6 de que a fora compensatria na
Figura 6 tem picos menores que os observados na
Figura 4.
Com relao as Figuras 5 e 7 nota-se que se
estabilizam, aproximadamente, no mesmo instante
de tempo, no entanto os sobre-sinais observados na
Figura 7 so menores que os observados na Figura
5.

7 Consideraes Finais
Com relao ao LQR projetado, notou-se que a me-
dida que aumenta o valor da matriz Q haver uma
penalidade maior com relao as mudanas dos es-
tados do sistema mecnico.
Foram realizados apenas dois experimentos com
matrizes Q diferentes, aconselhvel realizar uma
maior variedade de mudanas para notar outras ca-
ractersticas do LQR. Tambm no foram estuda-
dos os casos em o LQR projetado no estabilizaria
o pndulo invertido.

43
PROJETO DE MECANISMO DE QUATRO BARRAS PARA PERNA DE ROB WALKER

IVAN LUIZ DE OLIVEIRA, LUCAS HEIJI MIURA, MAURICIO BECERRA VARGAS

Instintuto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba UNESP


Sorocaba - SP

Resumo Projetou-se, de maneira grfica, um mecanismo Grashof de quatro barras do tipo manivela balancim com corpo no
acoplador com o objetivo da aplicao como perna para um rob que ande (walker ) de maneira a se obter um movimento sem
muitas oscilaes e analisando os ngulos de transmisso e foras nos corpos. Aplicou-se os softwares Solid Works para
desenvolvimento do modelo tridimensional (CAD) e o Adams para anlise do movimento e resultados (pr-processamento,
solver e ps-processamento). As posies do acoplador escolhidas durante o projeto do mecanismo foram obtidas de maneira
satisfatria, porm com a presena de oscilaes verticais.

Palavras-chave Mecanismo de quatro barras, Pernas, Walker, Adams

Uma caracterstica muito importante desse


mecanismo seu funcionamento em diversas formas
I. Introduo distintas dependendo das dimenses das barras
podendo ser dupla manivela, manivela balancim ou
Um mecanismo de quatro barras para walker balancim-balancim.
procura realizar um movimento semelhante ao de
uma perna, possibilitando um deslocamento estvel e
controlado, dado especficos parmetros iniciais. 2.2 Lei de Grashof
Um mecanismo de quatro barras o mais simples e Um mtodo de analisar o comportamento de
comum dos sistemas articulados[1]. Os demais um mecanismo de quatro barras a aplicao da Lei
mecanismos podem ser reduzidos mecanismos de de Grashof. Esta lei afirma a exequibilidade do
quatro barras de modo a facilitar a anlise devido ao mecanismo a respeito de seus parmetros iniciais.
fato de apresentarem diferentes relaes geomtricas Consta pela lei de Grashof: "A soma da
entre as barras e, ao mesmo tempo, diferentes menor e da maior barra de um mecanismo 4-barras
relaes entre o tipo de movimento na entrada e na no pode ser maior que a soma das duas outras
sada. barras."

2 Fundamentos Tericos

2.1 Mecanismo de 4 Barras


O termo mecanismo de 4 barras refere-se a
um sistema mecnico composto por elementos
denominados links. So denominados Link Motor,
Link Seguidor, Link Acoplador e Link Base.
Um link escolhido para receber um motor o qual
ser responsvel pelo controle do sistema; tal link
denominado Link Motor (s).
O link seguidor (q) refere-se barra no Figura 1: Mecanismo de quatro barras
conectada diretamente ao link motor, embora sofra
influncia de seu movimento.
O link acoplador (p) responsvel por (1)
associar os links motor e seguidor.
O link base (l) geralmente representado
Caso a lei de Grashof (1) seja satisfeita, pelo
pelo solo e pode no existir fisicamente com o menos um dos elos capaz de realizar uma revoluo
formato de uma barra. completa.

44
2.3 Critrio de Grbler cho desempenhando fora e que a mesma estivesse
em um nvel mais elevado enquanto fora de atuao.
A frmula de Grbler (2) uma expresso
que possibilita o clculo do grau de liberdade de um
mecanismo.

(2)

O grau de liberdade de um mecanismo


indica o nmero de juntas motorizadas necessrias
para efetuar o controle efetivo do mecanismo.
Para o caso do Walker de 4 barras, dada
uma simplificada, tem-se:

Figura 3: Mecanismo 4 barras tipo manivela balancim

Devido a tais critrios iniciais determinados


escolheu-se o mecanismo do tipo manivela balancim.
Determinou-se que a perna deveria ser um corpo no
link acoplador devido a necessidade de variao
horizontal entre perna e base nos processos de trao
e retorno da perna, visto que o link motor e seguidor
apresentam movimento rotativo com um ponto fixo, o
qual no conveniente aplicao.
Aps determinar em qual link estaria a perna
Figura 2: Mecanismo 4 barras para walker simplificado desenvolveu-se a sntese grfica do mecanismo
A partir da equao (2) pode-se determinar posicionando o corpo presente no acoplador (perna)
o nmero de graus de liberdade do mecanismo: de maneira que sua extremidade estivesse nivelada
entre a posies inicial e final e que o acoplador
apresentasse uma orientao vertical na posio
inicial de maneira a otimizar a fora desenvolvida
pelo motor nesse ponto.
Logo para este mecanismo ser necessrio O mtodo grfico de sntese aplicado foi o
apenas 1 motor para realizar o controle. de posicionamento de corpo no acoplador e est
descrito a seguir e pode ser observado na figura 4.

2.4 Modo de Operao Desenhar as posies desejadas do


acoplador (C1D1 e C2D2).
De modo a atender a especificao para
Desenhar as linhas de construo entre as
operar como um Walker de 4 barras, utilizou-se o
extremidades C1C2 e D1D2.
mecanismo no modo Manivela-Balancim ilustrado
abaixo. Desenhar a linha de construo que passa
pelo ponto mdio de C1C2 (C3) e
No modo de operao manivela-balancim,
perpendicular a C1C2. O ponto O2 deve
apenas o link motor capaz de realizar uma
pertencer a reta C3O2.
revoluo completa em torno de seu eixo, enquanto o
Desenhar a linha de construo que passa
seguidor apresenta um movimento angular limitado.
pelo ponto mdio de D1D2 (D3) e
perpendicular a D1D2. O ponto O4 deve
3 Metodologia pertencer a reta D3O4.
O seguimento O2C1 o link motor.
A ideia inicial para desenvolvimento do O segmento C1D1 o link acoplador.
projeto foi da obteno de um mecanismo que O segmento D4O4 o link seguidor.
conseguisse desenvolver um movimento pouco com O segmento O2O4 o link base.
pouca variao vertical e lateral (linear) durante o
tempo em que a perna estivesse em contato com o

45
Este processo de sntese foi desenvolvido no da perna e a partir disso determinou-se inicialmente
software Solid Works, em sua funo de CAD de que cada perna seria responsvel por atuar durante
maneira iterativa de forma a determinar os pontos O2 90 do ciclo e dessa forma seriam necessrias 4
e O4, alm de um valor de distncia horizontal de pernas defasadas de 90 de cada lado do rob para
passo e ngulo para posio final do passo de que sempre houvesse duas atuantes. Tal configurao
maneira que o funcionamento fosse satisfatrio. no foi eficiente devido ao fato da necessidade de no
mnimo 3 pontos de apoio para se formar o plano de
apoio enquanto haviam somente dois pontos bem
determinados e assim o terceiro gerava instabilidade
no rob.
A duas solues eram possveis, a aplicao
de 8 pernas de cada lado do rob de maneira a que
sempre houvesse quatro pontos de apoio, porm
aumentando consideravelmente a complexidade, peso
e comprimento do rob. Optou-se ento por manter
as quatro pernas e ampliar defasagem entre as pernas
de maneira que a primeira e terceira perna do lado
em ambos os lados estejam em fase e as demais
defasadas de 180.
O modelo tridimensional final do walker
octpode implementado em Solid Works pode ser
observado na figura a seguir.

Figura 4: Sntese grfica da perna do walker

Na figura acima pode-se observar os


posicionamentos de O2 e O4 deslocados de 4,50 e
24,41 respectivamente da posio original do
acoplador. Tal mecanismo pode ser observado na
Figura 5 onde os corpos base, motor, acoplador e
Figura 6: Rob walker octpode
seguidor so indicados por 1, 2, 3 e 4
respectivamente. Com o CAD do rob pronto importou-se do
Solid Works para o Adams no formato parasolid de
modo que as partes anteriormente pertencentes a
arquivos diferentes agora compem um nico
modelo.

Figura 5: Mecanismo de perna aplicado

Aps a determinao das dimenses do


mecanismo de quatro barras implementou-se em Figura 7: Walker implementado em Adams
Solid Works de maneira a observar o comportamento

46
J no Adams primeiramente desenvolveu-se entre link motor e acoplador e ponto de contato com
a etapa de pr-processamento definindo o material o solo (onde a fora ser efetuada). Seus valores
dos corpos como alumnio, um metal leve, porm, permaneceram entre 100 e 150 e com valor mdio
resistente podendo-se substituir por um plstico de aproximadamente 120 o que representa um
resistente. Posteriormente criou-se as juntas de resultado aceitvel. Isso pode ser verificado na
rotao que interconectam as barras e uma superfcie Figura 10 a seguir.
para que o rob possa andar sobre fixando-a na
referncia de solo do software. Em seguida fez-se a
adio de foras existentes, sendo estas a gravidade e
os contatos com atrito entre cada perna do rob com
o solo.
Para a aplicao de somente um motor de
entrada fez-se o acoplamento entre os oito eixos
motores das pernas, ou seja, a aplicao de torque em
uma transmitida para as demais. O modelo obtido
em Adams aps todo o desenvolvimento pode ser
observado na Figura 7. Figura 10: Curvas de variao vertical e ngulo de transmisso

Da Figura 10 tambm pode-se observar que


a variao horizontal foi de aproximadamente 6 mm.
4 Resultados e Discusses A cada dois pulsos da posio horizontal ou um
perodo da funo do ngulo de transmisso
Inicialmente deve-se observar o finalizado um ciclo de passo completo, ou seja, cada
deslocamento do rob nos trs eixos como mostrado perna j efetuou seu ciclo de atuao e de retorno.
na Figura 8. Deve-se tambm executar a anlise das
foras nos corpos do mecanismo de quatro barras. A
Figura 11 mostra as foras aplicada nas quatro juntas
que interligam das quais pode-se obter as foras nas
barras.

Figura 8: Deslocamentos do rob

No grfico da Figura 8 pode-se perceber que


houve sim uma variao vertical (y) e o deslocamento
horizontal (x) apresentou oscilaes, j a componente Figura 10: Foras nas juntas da perna do rob
lateral (z) permaneceu constante. Outra observao
necessria o fato da componente horizontal (x) Pode se observar que h picos de fora com
estar crescendo negativamente devido ao sentido de espaamento equivalentes, isso ocorre devido ao fato
deslocamento do rob ser em x negativo. de que o maior esforo de aplicao de fora e torque
Pode-se ressaltar que as medies de na transio entre as pernas em contato com o cho,
deslocamento foram obtidas a partir do corpo do pois gerado um impacto.
rob e a velocidade de rotao do motor aumenta Esse mesmo comportamento pode ser
gradativamente nos dois primeiros segundos de verificado nos grficos da Figura 12 que representam
simulao atingindo um valor final de 285/s como o torque desenvolvido pelo motor (esquerda) e a
mostrado abaixo. velocidade translacional do rob (direita).

Figura 11: Torque no motor e velocidade de translao do rob


Figura 9: Velocidade na junta motora

Foi necessria aplicao de tal crescimento Pode-se ressaltar que o rob walker
para que o rob consiga sair da inercia sem se tornar projetado apresenta massa e dimenses pequenas e
instvel. por isso apresenta valores de fora e torque
Observou-se tambm o ngulo de pequenos. A dimenso do rob montado de 137 x
transmisso de fora, que nesta aplicao consiste no 90 x 62 mm.
ngulo formado pelo link motor, eixo de rotao O resultado obtido foi satisfatrio de modo
que o rob walker desenvolveu um movimento

47
translacional, porm com a presena de oscilaes
verticais perceptveis. Isso ocorre devido ao fato de
que a perna passa sim pelas posies projetadas,
porm no executa um movimento linear entre estas
posies.
Para uma reduo na oscilao vertical e
uma melhor estabilidade em aplicaes com pesos
maiores recomenda-se uma reduo no comprimento
do corpo no link acoplador para que desta forma o
centro de gravidade do rob torne-se mais prximo
ao cho e menos suscetvel a instabilidades, porm a
distncia percorrida em cada passo e a velocidade de
translao do rob so reduzidas. Outra sugesto para
melhoria no desempenho a defasagem de 180 das
pernas lado direito ao se comparar com as respectivas
do lado esquerdo.

5 Concluso

Conclui-se que o projeto do rob walker


desenvolvido atravs de sntese grfica por
posicionamento de corpo no acoplador foi
satisfatrio e obedeceu s posies projetada
executando movimento translacional com oscilaes
laterais nulas, porm no foi otimizado devido a
presena de variaes horizontais. Pode-se melhorar
atravs do aumento do nmero de pernas e tambm
da reduo no tamanho do corpo presente no
acoplador.

Agradecimentos

Agradecemos ao Prof. Dr. Mauricio B. Vargas pela


orientao e ajuda nas etapas de projeto e aplicao
no software Adams.

Referncias Bibliogrficas

[1]Flores, P. Cinemtica de Mecnismso. Disponvel


em:
<https://repositorium.sdum.uminho.pt/bitstream/1822
/35944/1/Capitulo%2002.pdf> Aceesso em: 6 de
Novembro de 2016.
[2]Barbosa, E. Mecanismos de 4 Barras A
condio de Grashof. Disponvel em:
<http://promecanico.blogspot.com.br/p/mecanismos.
html> Acesso em: 4 de Novembro de 2016.
[3]Gonzlez, A.P. Frmula de Grbler. Disponvel
em:
<http://www.mecapedia.uji.es/formula_de_Grubler.ht
m> Acesso em: 4 de Novembro de 2016.

48
PROJETO DO MECANISMO DE 4 BARRAS DE UMA LIXEIRA A PARTIR DA EQUAO DE
FREUDENSTEIN

LEONARDO L. ROSSI, LUCAS A. M. SANTOS, LUCAS N. M. ROCHA, MAURICIO BECERRA-VARGAS

Grupo de Automao e Sistemas Integrveis, Instituito de Cincia e Tecnologia de Sorocaba - UNESP


Avenida Trs de Maro, 511 - Alto da Boa Vista Sorocaba / SP - CEP 18087-180

E-mail: leoboralelis@gmail.com, lucas.n.m.r2@gmail.com, lucas.arna@gmail.com

Resumo A mecnica o ramo da fsica que compreende o estudo e anlise do movimento e repouso dos corpos, e sua evolu-
o no tempo, seus deslocamentos, sob a ao de foras, e seus efeitos subsequentes sobre seu ambiente. A disciplina tem suas
razes em diversas civilizaes antigas. Durante a Idade Moderna, cientistas tais como Galileu Galilei, Johannes Kepler, e espe-
cialmente Isaac Newton, lanaram as bases para o que conhecido como mecnica clssica. Este trabalho tem como objetivo
apresentar os resultados mecnicos obtidos no projeto de uma lixeira automtica, com estrutura impressa em impressora 3D.

Palavras-chave Mecnica, mecanismo de quatro barras, lixeira, impressora 3D.

Neste artigo, sero apresentados os resulta-


dos obtidos no projeto da parte mecnica do meca-
1 Introduo nismo, efetuados no software Adams, os clculos
efetuados para determinao dos comprimentos das
Uma lixeira um repositrio onde se arma- barras e, finalmente, uma apresentao do mecanismo
zena lixo temporariamente. muito comum em cen- em funcionamento.
tros urbanos onde os lixos jogados na rua podem
causar a proliferao dos animais transmissores de
doenas e pode tambm entupir bueiros causando 2 Fundamentos Tericos
enchentes.
No Brasil a utilizao de latas ou tambores Mecanismo de Quatro Barras
para o acondicionamento de lixo entrou em desuso a O mecanismo de quatro barras o mais comum e
partir do incio da dcada de 1970. o mais simples dos mecanismos articulados, sendo
Fatores como higiene e a praticidade para a que demais mecanismos podem ser obtidos a partir
coleta foram os que mais influenciaram a troca desses dele. Sua principal caracterstica reside no fato de
vasilhames por sacos plsticos. Deve se salientar que que apresenta diferentes relaes geomtricas entre
a entrada da iniciativa privada, num processo de ter- as barras, e diferentes relaes entre o tipo de movi-
ceirizao dos servios de Limpeza Pblica, muito mento de entrada e sada.
contribuiu para a evoluo dos sistemas de prestao constitudo por quatro barras ou peas, sendo
dos servios relacionados aos resduos slidos. O fim uma fixa (barra 1), uma motora (barra 2), uma inter-
das latas de lixo foi um deles, pois com a colocao mediria (barra 3) e uma movida (barra 4).
de veculos compactadores em conjunto com a obri- A barra 1 fixa, a estrutura que suporta o me-
gatoriedade da utilizao de sacos plsticos aumen- canismo. A barra 2 denomina-se motor pois a barra
tou consideravelmente a velocidade de coleta, permi- que insere movimento ao mecanismo, e tem movi-
tindo uma reduo no volume de veculos componen- mento de rotao em um sentido. A barra 3 denomi-
tes da frota. Assim, passaram-se a fabricar estruturas na-se acoplador pois a pea que acopla o motor s
que mantivessem os sacos plsticos enquanto no demais peas do mecanismo, apresentando movimen-
cheios, para depois serem retirados. tos de translao e rotao nos dois sentidos, e a pea
Buscando um mtodo mais higinico para a 4 denomina-se seguidor pois descreve movimento de
utilizao desta estrutura, na qual o usurio no ne- rotao nos dois sentidos e, obviamente sem transla-
cessite ter contato para abri-la, props-se um meca- o, pois est articulada estrutura fixa. As barras
nismo de quatro barras que armazenasse estes sacos numeradas podem ser conferidas na Figura 1.
plsticos e fosse acionado por meio de um sensor de
presena.
Um prottipo do mecanismo de quatro bar-
ras foi impresso em impressora 3D de modo a se ve-
rificar a atuao pratica do trabalho.

49
Mtodo de Freudenstein

Atravs de um movimento previamente definido,


possvel projetar as dimenses de um mecanismo
de 4 barras para que este se movimente de acordo
com a necessidade.
Para este projeto ser utilizada a equao de
Freudenstein, esta permite uma sntese analtica do
mecanismo. A equao de Freudenstein parte de uma
anlise vetorial do mecanismo. A equao de Freu-
denstein a seguinte:
Figura 1: Exemplo de Mecanismo de Quatro Barras
Onde as constantes K1, K2 e K3 so definidas de
acordo com a geometria do mecanismo.
Adams
A geometria da lixeira que ser projetada pode
ADAMS (Automated Dynamic Analysis of Me-
ser observada na Figura 2.
chanical Systems) um software de simulao din-
mica equipado com Fortran e C++ como soluciona-
dores numericos. O ADAMS foi originalmente de-
senvolvido pela Mechanical Dynamics Incorporation,
a qual foi adquirida pela MSC Software Corporation.
Adams se provou essencial para VPD (Virtual Proto-
type Development), reduzindo o tempo de venda de
produtos e custos com desenvolvimento.
Softwares da MSC so suportados por Linux e
Microsoft Windows.
Dentre as ferramentas encontradas no ADAMS
View, foram utilizadas: criao de barras e juntas,
insero de foras, medio de parmetros e visuali- Figura 2: Geometria a ser projetada para a lixeira.
zao de resultados.
Na qual r1 trata-se do link fixo, r2 do link motor,
r3 do link acoplador e r4 do link seguidor.
Impresso 3D Para encontrar as constantes K1, K2 e K3, Freu-
A impresso 3D consiste na gerao de ob- denstein utiliza a soma vetorial, ou seja:
jetos tridimensionais atravs do processo de adio
de material, normalmente termoplstico, camada por
Utilizando notao complexa, considerando
camada, por meio de um cabeote extrusor. O mto-
1=0 e separando a parte real da parte imaginria
do que utiliza esse princpio de funcionamento a
chega-se ao seguinte sistema:
modelagem por fuso e deposio (Fused Deposition
Modelling FDM). Nele, um filamento do material
termoplstico, no caso o plstico ABS, colocado no
cabeote extrusor da impressora 3D, a qual ser res- Isolando r3 e seus respectivos senos e cossenos,
ponsvel por elevar a temperatura do material at alm de elevar ambos os lados ao quadrado, tm-se:
valores prximos do amolecimento do plstico. A fim
de construir o perfil da camada, esse cabeote se des-
loca ao longo dos eixos x, y e z adicionando filamen- Efetuando a expanso de tais termos e os corre-
tos do polmero, repetindo esse procedimento at a tos manuseios das equaes tem-se as seguintes cons-
finalizao da pea. tantes:
Alm disso, a impresso 3D expandiu-se por sua
rapidez na produo de prottipos e peas de uso
final com complexidade de forma, modulao da
densidade do material, construo de partes mveis
monolticas e combinao de diferentes materiais
durante o processo de impresso.
Por essas razes, contemporaneamente, observa-
se forte ampliao do conceito de personalizao em Para projetar as dimenses, necessrio que se
massa e, consequentemente, a diminuio de custos encontrem 3 pontos que relacionam 2 e 4 na equa-
de artigos personalizados. o de Freudenstein. Esses 3 pontos so escolhidos a
partir de uma funo. Entretanto, este projeto prope
a escolha de 3 posies da tampa da lixeira, sendo

50
elas a tampa fechada, a tampa meio aberta e a tampa tais ngulos segue os valores propostos para projeto,
totalmente aberta. que foram 20 de variao no motor e 80 no segui-
dor. Na Figura 4 encontra-se a variao do ngulo da
abertura da tampa, correspondente variao do link
3 Metodologia seguidor, e na Figura 5 encontra-se a variao do
ngulo motor.
O projeto em questo far a suposio de que o
link motor efetuar uma variao de 20, enquanto
que o link seguidor variar 80. Sero escolhidos 3
pontos nessas faixas de ngulos para encontrar as
dimenses necessrias.
Quando 2 for 225, 215 e 205 os respectivos
4 so 210, 250 e 290, a partir destes 3 pontos
Figura 4: Variao do ngulo de abertura da tampa.
possvel montar o seguinte sistema:

Utilizando o software Matlab na resoluo deste


sistema chegou-se aos seguintes valores:

Figura 5: Variao do ngulo motor.

necessrio que uma dimenso seja escolhida Percebe-se que a variao analisada foi de
para se conhecer as demais, portanto, foi escolhido a aproximadamente 16 no link motor, enquanto que no
distncia do link fixo de 15 cm, com tal suposio, link seguidor foi de aproximadamente 85. Os valores
utilizando as equaes das constantes, o mecanismo encontrados esto prximos dos projetados. Como o
projetado apresenta as seguintes dimenses: projeto foi feito com base na relao entre os ngu-
los, pode-se dizer que a escolha ao acaso de trs po-
sies da tampa foi suficiente para projetar o meca-
nismo, ou seja, como citado anteriormente, o no uso
de uma funo para determinar estes trs pontos no
comprometeu o projeto.
O mecanismo com estas dimenses foi ento si- Ainda com relao aos ngulos, foi feita a anli-
mulado no software Adams e a anlise geomtrica se das velocidades angulares dos links motor e segui-
efetuada, obtendo informao sobre foras nas juntas, dor, na Figura 6 encontra-se a variao da velocidade
velocidade angular e posio. angular do link motor acima e abaixo a variao da
Aps o projeto e anlise do mecanismo, o mes- velocidade angular do link seguidor.
mo foi implementado utilizando impresso 3D, Ar-
duino e 1 servo-motor.

4 Resultados

O mecanismo projetado foi simulado e a anlise


cinemtica foi efetuada. O mecanismo implementado
no simulador de mecanismos Adams encontra-se na
Figura 3. Vale ressaltar que o material utilizado foi a Figura 6: De cima para baixo: Variao da velocidade angular do
fibra de carbono. link motor; Variao da velocidade angular do link seguidor.

possvel checar que o link seguidor apresenta


velocidades angulares maiores que o link motor. Isso
era esperado, uma vez que o link seguidor deve ter
uma variao angular 4 vezes maior que a variao
do link motor no mesmo tempo.
Por fim, foi feita a anlise de foras nas juntas e
nos links. Tal analise levou em considerao o mar-
ker do centro de massa (CM) de cada link, por este
motivo, foi aferida a fora levando em considerao
Figura 3: Mecanismo de 4 barras no Adams. o eixo z de tais markers.
As juntas citadas a partir deste ponto tem por
Primeiramente efetuou-se a anlise dos ngulos referncia a Figura 3. Com relao ao link seguidor,
do seguidor e do motor, para checar se a variao de

51
o sentido positivo do eixo z do marker saindo do o ao link acoplador. Na Figura 9 encontra-se as
CM e apontando para a junta O4. Sabendo disso, foras referentes a tal link.
pode-se efetuar a anlise das foras nas juntas O4 e B
com relao ao link seguidor. Na Figura 7 encontra-
se as foras referentes a tal link.

Figura 9: De cima para baixo: Fora entre a junta A e o link mo-


tor; Fora entre a junta O2 e o link motor.

Figura 7: De cima para baixo: Fora entre junta O4 e link segui- Com relao a junta A, a fora foi sempre posi-
dor; Fora entre junta B e link seguidor. tiva e apresentou um valor mximo de aproximada-
Com relao junta O4 os valores das foras mente 31 N, levando em considerao o marker, a
foram positivos e com valor mximo de 95 N, com fora no link acoplador devido junta A foi de tra-
relao ao CM, isso indica que o link seguidor estava o. J com relao junta O2, a fora tambm foi
em trao. Com relao junta B os valores foram sempre positiva e o seu valor mximo foi de 54 N, os
negativos e o valor mximo foi de 90 N, o sinal nega- valores sempre positivos neste caso indicam que a
tivo com relao ao eixo z do CM indica que a fora fora devido junta O2 no link motor foi sempre de
aferida apresenta sentido apontando para a junta B, compresso, isso era esperado uma vez que a junta
ou seja, tanto devido junta O4 como a junta B, o O2 trata-se da origem do movimento.
link seguidor esteve em trao durante todo o proces- Aps a sntese e a anlise do mecanismo de 4
so de abrir e fechar a lixeira. barras projetado, a lixeira foi montada por meio de
No que diz respeito ao link acoplador, o eixo z impresso 3D, a mesma foi impressa em dimenses
do marker do CM de tal link tem como origem este parecidas com as projetadas. Foi utilizado um servo-
CM e aponta para a junta A. Sabendo disso, pode-se motor na junta entre o link motor e o link fixo. Na
efetuar a anlise das foras nas juntas A e B com Figura 10 encontra-se uma fotografia da lixeira im-
relao ao link acoplador. Na Figura 8 encontra-se as pressa, juntamente com uma representao do meca-
foras referentes a tal link. nismo de 4 barras do dispositivo.

Figura 8: De cima para baixo: Fora entre a junta A e o link aco-


plador; Fora entre a junta B e o link acoplador.

Com relao junta B, a fora foi sempre nega-


tiva e apresentou valor mximo de -90 N, seguindo a
orientao do marker, percebe-se que a fora devido
a junta B no link foi sempre de trao. Com relao Figura 10: Fotografia da lixeira impressa juntamente com uma
representao do mecanismo de 4 barras do dispositivo.
junta A, a fora apresentou valores positivos e nega-
tivos, tendo um valor mximo positivo de 35 N e um
valor mximo negativo de -65 N, ou seja, a fora
empregada no link acoplador devido junta A foi de 5 Concluses
no mximo 35 N de trao e de no mximo 65 N de
compresso. Era esperado a compresso, uma vez Conclui-se que possvel utilizar a equao de
que o link acoplador responsvel pela transferncia Freudenstein sem utilizar uma funo na montagem
de foras entre o link seguidor e o link acoplador. do sistema para determinar as constantes. Tal consta-
No que diz respeito ao link motor, o eixo z do tao pde ser obtida devido proposta deste proje-
marker do CM de tal link tem como origem este CM to.
e aponta para a junta A. Sabendo disso, pode-se efe- Percebeu-se que a variao angular dos links
tuar a anlise das foras nas juntas A e O2 com rela- motor e seguidor esteve muito prxima dos valores

52
utilizados no projeto. Tambm pde-se checar as
variaes das foras nos links, e notou-se que houve
foras de trao e compresso, e o valor mximo foi
de 95 N, que ocorreu no link seguidor.
Por fim, verificou-se a eficcia e facilidade da
impresso 3D na confeco de projetos mecnicos.

Agradecimentos

Agradecemos comunidade da Unesp Soro-


caba e aos professores doutores Everson Martins e
Mauricio Becerra Vargas pelo apoio e suporte duran-
te o desenvolvimento do projeto.

Referncias Bibliogrficas

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53
ESTUFA AUTOMATIZADA

MARCELLO R. MESIANO,YARA Q. MARINHO, HELMO K. M. PAREDES

Universidade Estadual Paulista Julio de Mesquita Filho, Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba
E-mails: hmorales@sorocaba.unesp.br

Resumo Sendo uma rea com recente expanso e j presente na vida cotidiana do homem moderno, a Automao tem alcanado
campos cada vez mais distintos. O agronegcio passou a se beneficiar das facilidades oferecidas pela Automao nas ltimas
dcadas, principalmente no que se refere a estufas automatizadas, foco de algumas empresas do setor. O artigo apresenta o
desenvolvimento de um prottipo de estufa automatizada que propicie um ambiente no qual possvel cultivar plantas que
necessitam de cuidados especiais no que se referem temperatura, luminosidade e umidade do ambiente. A aferio das variveis
ambientes de temperatura e luminosidade, alm do controle das mesmas, conforme as necessidades das espcies cultivadas,
especificadas pelo usurio, foram os objetivos fundamentais do prottipo desenvolvido. A umidade do solo, por sua vez, foi
controlada atravs da temporizao da bomba dgua definida pelo usurio de acordo com a espcie cultivada. Com isso espera-se
facilitar e aumentar a produo dos agricultores locais, bem como aumentar a qualidade do cultivo, j que o ambiente com os
aspectos fsicos controlados permite o crescimento mais rpido e sadio dos espcimes.

Palavras-chave automao, estufa, aquisio de dados, controle.

exigncias para produtividade elevada -, alm do


ambiente em que sero plantadas temperatura
1 Introduo mdia, perodo e volume de chuva, ventos, radiao
mdia (PURQUERIO; TIVELLI, 2011). Assim, no
As estufas agrcolas comearam a ser utilizadas pela s o produtor, mas tambm os funcionrios, devem ser
necessidade de proteger plantaes durante perodos capacitados para fazer o manejo correto.
climticos adversos; excesso de chuvas, secas, A Automao, rea que tem revolucionado diversos
granizo e geadas so fatores climticos que pe em campos, alterando sistemas de produo,
risco a produtividade e, consequentemente, a proporcionando rapidez e reduzindo gastos, tm sido
rentabilidade do agronegcio (SILVA; SILVA; alvo de investimentos no agronegcio. As tecnologias
PAGIUCA, 2014). As estufas permitem o plantio de de automao podem ser aplicadas para minimizar a
hortalias, flores e plantas ornamentais em regies interferncia humana, reduzindo custos e
com fatores climticos desfavorveis produo proporcionando maior confiabilidade e preciso para
dessas espcies. Apesar do investimento inicial o monitoramento e controle dos ambientes protegidos.
elevado, o produtor consegue reaver o capital Os equipamentos automticos trazem, tambm,
investido, devido maior produtividade e reduo segurana ao trabalho, evitando a exposio dos
de custos de produo (CEPEA, 2014). Quando bem trabalhadores a agentes qumicos potencialmente
empregada, a tecnologia do cultivo protegido permite perigosos sade humana. Atualmente, a utilizao da
a produo de produtos com qualidade elevada em tecnologia em favor do agronegcio realidade em
qualquer perodo do ano, reduzindo os efeitos da diversos pases, contando com equipamentos
sazonalidade, permitindo ao produtor oferecer seu sofisticados e tecnologias apropriadas para diversos
produto em perodos de baixa oferta e preos tamanhos e tipos de estufa (PERDIGONES;
elevados. Alm disso, tal tipo de produo reduz BENEDICTO; GARCA, 2015). Em mbito nacional,
pragas e doenas, especialmente na produo de algumas empresas produtoras de estufas agrcolas,
mudas, necessitando de menos aditivos qumicos, como a Zanatta, oferecem estufas climatizadas com
economizando gua e fertilizantes. A reduo do diferentes nveis de automao, escolha do produtor.
desperdcio de hortalias outro ponto positivo do Tais estufas podem contar com controles manuais
cultivo protegido, uma vez que permite a produo em simples, com temporizadores, com termostatos, ou
reas urbanas, reduzindo a distncias entre produtores mesmo com controladores com algoritmos
e consumidores (EMBRAPA, 2016). sofisticados, capazes de monitorar at mesmo o fluxo
O cultivo protegido consiste no controle de variveis de seiva nas plantas para as tomadas de decises das
climticas, como temperatura, umidade do ar, condies ambientes necessrias produo
radiao solar, vento, caractersticas do substrato etc. (ZANATTA, 2016).
Para cultivo em ambiente protegido, necessrio Considerando-se tais aspectos, aliados ao fato da
conhecimento tcnico acerca das espcies a serem cidade de Sorocaba estar localizada em uma regio
cultivadas suas caractersticas fisiolgicas e que conta com grande amplitude trmica durante o

54
ano, props-se o desenvolvimento de um prottipo de
estufa automatizada para cultivo protegido. A aferio
de variveis ambientes, como temperatura e
luminosidade, alm do controle das mesmas,
conforme as necessidades das espcies cultivadas,
especificadas pelo usurio, so os objetivos
fundamentais do prottipo desenvolvido. Com isso,
espera-se fornecer conhecimento tcnico para
pequenos produtores comuns nas cidades da regio
construrem suas prprias estufas, atravs da Figura 2.1. Diagrama de blocos do sistema de aquisio
(BAPTISTA, 2016).
divulgao do projeto em veculos informativos de
agronegcio, proporcionando-lhes a possibilidade de
diversificao de sua produo. Para o desenvolvimento do sistema de aquisio,
escolheu-se utilizar a plataforma Arduino, disponvel
para utilizao dos alunos do Instituto de Cincia e
2 Desenvolvimento Terico Tecnologia de Sorocaba. Alm de tal disponibilidade,
outro fator que levou escolha do Arduino foi a
A seguir, as principais caractersticas do sistema de facilidade de implementao, devida concepo do
aquisio de dados escolhido, bem como dos sensores, mesmo. O Arduino faz parte do conceito de hardware
necessrias para a correta implementao do projeto, e software livres, permitindo o desenvolvimento de
so descritas. projetos de forma fcil, rpida e barata. Este j possui,
integrados em sua placa, entradas e sadas analgicas,
2.1 Sistema de Aquisio de Dados conversor A/D, conversor D/A, triggers, entradas e
sadas digitais, contadores e temporizadores.
(ARDUINO, 2016b).
Sabe-se que a aquisio de dados est presente em
O Arduino Mega conta com processador
quase todas as atividades desenvolvidas em ambientes
ATmega2560, o qual possui um conversor analgico-
industriais, residenciais e comerciais. Um sistema de
digital (ADC) de 10 bits de resoluo, cuja sada vai
aquisio de dados , tipicamente, composto por
de 0 a 1023. O ADC conectado a um multiplexador
sensores e transdutores, condicionadores de sinais,
analgico de 16 canais, o qual multiplexa entradas de
placa de aquisio de dados e processador
tenso, cuja referncia deve ser o terra do processador
(PAREDES, 2016). Alm disso, para controlar as
(ATMEL, 2016). Assim, precaues devem ser
condies ambientes, necessrio empregar
tomadas ao chavear os pinos analgicos, para leituras
elementos atuadores que respondam ao de
do conversor AD em curtos intervalos de tempo. Isso
controle informada pelo controlador.
porque pode-se causar rudo eletromagntico no
O projeto desenvolvido consiste, basicamente, em um
sistema analgico, causando imprecises de leitura
desses sistemas de aquisio de dados j que, como
(ARDUINO, 2016a).
explicado anteriormente, a estufa automatizada obtm
informaes do ambiente e, a partir das condies
2.2 Sensores
processadas, toma uma deciso sobre como o sistema
interferir no meio fsico. O diagrama de blocos
mostrado na Figura 2.1 serviu como base para a A seguir, alguns sensores disponveis no mercado para
metodologia de desenvolvimento do projeto. aferio de variveis ambientes so descritos.
O sistema de aquisio inicia, portanto, com a leitura
de um fenmeno fsico por sensores e/ou transdutores. 2.2.1 Sensor de Temperatura
O sinal obtido , ento, condicionado, de forma a
atender as especificaes da placa de aquisio de
O sensor LM35DZ um circuito integrado de
dados, como, por exemplo, a faixa de entrada do
preciso, sendo sensvel temperatura. Sua sada de
conversor A/D. Com os dados digitalizados, pode-se
tenso linearmente proporcional temperatura em
process-los, realizando os clculos necessrios e
que este est sujeito, na escala Celsius em vez da
verificando se as variveis ambientes encontram-se
escala Kelvin, geralmente encontrada nos sensores de
dentro dos limites estipulados pelo usurio. Com isso,
temperatura. Tem baixo custo, alm de ter a vantagem
podem-se acionar os respectivos atuadores de forma a
de no necessitar de calibrao externa. O fator de
manter as condies internas da estufa dentro dos
escala linear de sua sada de 10 mV/C, sendo a faixa
limites desejados.
admissvel de temperatura de -55C a 150C,
abrangendo a escala de temperatura ambiente. Sua
preciso de 0,5C 25C. Outra vantagem
importante o fato do sensor drenar menos de 60 A
de corrente devido a sua alta impedncia -,
aquecendo, no mximo, 0,08C, no influenciando a
medida realizada. O sensor pode ser alimentado entre
4 V e 30 V, permitindo a leitura de temperaturas

55
positivas, ou com uma fonte simtrica para a aferio conectado ao pino de sada correspondente ao
de temperaturas negativas e positivas. Sendo um atuador desejado. Uma das extremidades de um dos
circuito linear conectado a fios, sua performance contatos normal aberto (NA) do rel conectada
afetada por radiao eletromagntica, como motores, referncia da fonte de alimentao adequada para o
rels, rdio transmissores etc, j que os fios atuam atuador, enquanto a outra extremidade conectada ao
como antenas receptoras de sinais eletromagnticos. outro terminal da fonte. Um conector usado para
ligar um dos fios de alimentao do atuador a um
2.2.2 Sensor de Luminosidade terminal da fonte. Ao enviar nvel baixo no pino de
sada do Arduino, a bobina do rel energizada,
comutando seus contatos. O contato NA se fecha,
Um sensor de luminosidade bastante comum, de fcil
ligando a extremidade livre do atuador ao terminal
acesso e preo reduzido o fotoresistor, ou LDR (ligth
livre da fonte, de forma que o atuador ligado. Assim,
dependent resistor). Tal sensor do tipo foto-
a lgica de acionamento a ser utilizada no cdigo de
condutivo, ou seja, a resistncia passagem da
implementao negada, ou seja, deve-se enviar sinal
corrente eltrica depende da luz que incide em sua
lgico baixo para acionar o atuador e sinal lgico alto
superfcie. Para maximizar a superfcie sensvel,
para deslig-lo.
base de sulfeto de Cdmio, os eletrodos formam uma
estrutura em ziguezague. No escuro, a resistncia
desse tipo de sensor da escala de M, enquanto em
um ambiente claro a resistncia cai para dezenas de .
O LDR tem resposta espectral bastante ampla,
superando a capacidade de percepo do olho
humano, embora seja um dispositivo lento (BRAGA,
2012). Dessa forma, no indicado para variaes
rpidas de luz, como passagem de objetos. No entanto,
til para casos de automao, em que a luz a
ambiente deve ser controlada. Figura 3.1. Lgica de acionamento para os atuadores.

3 Metodologia A mesma lgica anterior foi utilizada para acender


leds de indicao, permitindo o monitoramento
A seguir, os componentes utilizados para construo externo das condies internas da estufa. Para tanto,
da estufa, bem como as ligaes entre eles, so utilizou-se a fonte de 3,3 V do Arduino para
descritos. alimentao, alm de resistores para queda de tenso
antes de ligar o led.
3.1 Lista de componentes utilizados A estufa foi construda com sobras de madeira
provenientes de uma marcenaria, no representando
custo no valor final do projeto. Apesar do material
LM35DZ utilizado nas estufas reais ser uma lona plstica,
LDR optou-se pela madeira por ser de mais fcil acesso e
Resistores manipulao.
LEDs Para melhor entendimento, a seguir so descritos,
Rels separadamente, os mdulos de monitoramento e
Arduino Mega controle de temperatura, luminosidade e umidade,
Cabos conectores e fios bem como as lgicas de acionamento dos atuadores.
Protoboards
3.2 Temperatura
Fonte 127 V
Fonte 12 V
Lmpada incandescente O sensor de temperatura escolhido foi o LM35DZ. O
Lata metlica sensor mede a temperatura ambiente e a converte em
Lmpada fluorescente um valor de tenso, enviado para o processador, no
Cooler para computador qual o dado processado e convertido para valor de
temperatura (C).
Bomba dgua para aqurio
No caso do projeto em questo, foi utilizada a fonte de
5 V do prprio Arduino para alimentao do sensor,
Cabe ressaltar que, para o acionamento de cada permitindo a leitura da temperatura interna da estufa.
atuador, foram utilizados rels, uma vez que os O pino de sada do sensor foi ligado entrada
atuadores utilizados apresentam potncia elevada. analgica A0 do Arduino.
Para isso, a bobina do rel foi acionada, fechando os Como a varivel lida pelo sensor varia de 0 a 1023,
contatos e ligando o respectivo atuador. A Figura 3.1 para a converso da leitura para escala Celsius,
mostra a lgica utilizada para o acionamento dos utilizou-se a equao (3.1), na qual o numerador
atuadores. Um dos terminais da bobina do rel representa a converso da leitura para volts, e o
conectado fonte de 5 V do Arduino, enquanto outro

56
denominador o fator de escala linear do sensor, para V fonte
converter volts em Celsius. leitura *
temp C
1024
(3.1)
0, 01

Figura 3.2. Fluxograma da lgica de controle de temperatura.

O sensor LDR foi utilizado para a aferio da


Para manuteno da condio de temperatura luminosidade externa da estufa, sendo posicionado
especificada pelo usurio, optou-se pelo uso de um fora desta para impedir a interferncia do acionamento
cooler de computador representado por um led azul da lmpada nas leituras realizadas. Um circuito
e ligado porta 5 -, para resfriamento, e de uma divisor de tenso foi montado, de forma que a tenso
lmpada incandescente representada por um led na entrada da porta analgica A1 do Arduino varie
vermelho e ligada porta 4 -, para aquecimento. O proporcionalmente luminosidade.
cooler foi escolhido por ser de fcil acesso, baixo Como a resistncia do LDR varia da escala de M e
custo e por ter seu acionamento de forma simplificada, dezenas de , a converso realizada mais simples,
necessitando apenas da fonte de alimentao sendo que a luminosidade de 100% corresponde
adequada. A lmpada incandescente foi escolhida 1023, e 0% de luminosidade resulta em leitura nula.
pelos mesmos motivos, necessitando, entretanto, de Assim, basta fazer a converso da equao (3.2).
uma estratgia para no influenciar na luminosidade 100
interna da estufa. Para tanto, a lmpada foi coberta lum(%) leitura * (3.2)
com uma lata metlica, impedindo que seu 1024
acionamento para o aquecimento da estufa interfira no Uma lmpada de aqurio, com um filamento branco e
sensor de luminosidade. Alm disso, a lata metlica um filamento azul, seria o ideal para o crescimento das
ajuda a dissipar o calor da lmpada de forma mais plantas. Tal escolha deve-se ao fato da luz azul ser a
uniforme. mais importante para o crescimento das plantas, pois
Para o controle da temperatura, optou-se pela lgica atua diretamente na fotossntese, e o filamento branco
mostrada no fluxograma da Figura 3.2, por atuar em todos os outros aspectos necessrios para
correspondente a um controle on-off com histerese. o crescimento adequado da plantao (CAPELLI,
Quando a temperatura se encontra na faixa adequada, 2014). No entanto, optou-se por utilizar uma lmpada
ambos atuadores so desligados. Quando a fluorescente compacta representada por um led
temperatura interna cai abaixo da mnima aceitvel, o branco e ligada porta 2 -, por ser mais barata e uma
aquecedor ligado. O ventilador acionado quando a vez que o projeto apenas um prottipo.
temperatura lida pelo sensor superior estipulada O controle de luminosidade foi realizado com base na
como mxima aceitvel. Figura 3.3. O controle tambm do tipo on-off,
acionando a iluminao interna da estufa caso a
3.3 Luminosidade luminosidade externa esteja abaixo do valor mnimo,
e desligando-se a luz quando a luminosidade aferida
ultrapassa o valor mximo.

57
Figura 3.3. Fluxograma da lgica de controle de luminosidade.

3.4 Umidade

Aps uma reviso bibliogrfica dos sensores de


umidade disponveis no mercado, optou-se pela no
utilizao de um sensor para tal varivel ambiente.
Isso porque a umidade do ar, medida por alguns tipos
de sensor, importante para o desenvolvimento da
planta, mas no o fator crucial. A umidade do solo,
sim, deve ser mantida em nveis controlados para
permitir o crescimento da espcie, sem a proliferao
de pragas e fungos. Nesse sentido, os sensores
disponveis no mercado apresentariam alguns
problemas. Isso porque, a distncia do sensor raiz da
planta importante para a correta leitura da umidade
do solo, alm deste tipo de sensor apresentar
problemas quando a irrigao feita diretamente
sobre ele.
Assim, por simplicidade, optou-se por acionar uma
bomba dgua de aqurio representada por um led
amarelo e ligada porta 3 - de forma temporizada,
escolhida pelo usurio. Como um profissional da rea,
experiente com a cultura desenvolvida na estufa,
indispensvel, seu conhecimento do nmero de regas
necessrias durante uma semana pode ser aproveitado.
A lgica do controle temporizado da bomba indicada Figura 3.4. Fluxograma da lgica de controle de umidade.
na Figura 3.4, sendo necessrio estipular no programa
quanto tempo a bomba permanece ligada e quanto
tempo permanece desligada.

58
a caracterstica de multiplexao do conversor ADC
do Arduino, ao realizar a leitura de dois ou mais
4 Resultados e Discusses sensores, importante descartar a primeira leitura, que
pode estar sujeita a rudos. Assim, aps uma primeira
O prottipo construdo mostrado na Figura 4.1, com leitura do sensor LM35, utilizou-se um delay pequeno,
destaque para os atuadores de temperatura, umidade e de 0,1 s, para evitar conflitos na leitura, e esta foi
luminosidade na parte interna. realizada novamente.
Com o prottipo montado e o cdigo correto
implementado, realizaram-se diversos testes para
ratificar a operao da estufa. Para tanto, diversas
referncias de temperatura aceitvel, luminosidade
mnima e mxima e tempo de acionamento da bomba
foram definidas e o prottipo foi sujeito a condies
normais ambientes, alm de alguns distrbios
externos. Os resultados obtidos para os mdulos de
luminosidade, temperatura e umidade so mostrados
na Figura 4.2, na Figura 4.3 e na Figura 4.4,
respectivamente. Para estas figuras, optou-se por
selecionar a temperatura ideal entre 22 e 24C e os
dados foram colhidos durante 5,6 minutos. A
luminosidade mnima foi escolhida em 60% e a
mxima em 80%, com a bomba ligada por 2 s e
desligada durante 10 s.

Figura 4.1. Prottipo da estufa parte externa e interna.

O circuito de acionamento foi implementado na


protoboard. Conforme explicado anteriormente, nesta
encontram-se o sensor LDR e os leds indicativos dos
atuadores, bem como os rels que os acionam no
circuito de potncia. Para a programao da placa de
aquisio, partiu-se da programao de cada mdulo Figura 4.2. Luminosidade percentual e acionamento da luz -
resultados para faixa de luminosidade ideal entre 60 e 80% durante
citado separadamente, permitindo sua correta 5,6 minutos.
implementao. Com isso, foi possvel notar a no
necessidade de utilizao de transistores para ganho
de corrente para acionamento dos rels, inicialmente
considerada.
Em seguida, os cdigos obtidos foram associados, de
forma a analisar o desempenho do sistema como um
todo. Nesta etapa, alguns problemas foram
observados, principalmente no que se referem s
leituras de temperatura. Observou-se que estas
apresentavam flutuaes considerveis ao longo do
tempo, principalmente quando algum atuador era
acionado. Com isso, a leitura de temperatura oscilava
em torno de 2C, levando o mdulo de temperatura a
ligar ou desligar seus atuadores constantemente, Figura 4.3. Temperatura interna e acionamento do ventilador e do
aquecedor - resultados para faixa de temperatura ideal entre 22 e
apesar da temperatura ambiente no sofrer as 24C durante 5,6 minutos.
alteraes apontadas. Para soluo desse problema,
inicialmente foi utilizado um circuito RC srie entre a
sada e o terra, uma vez que a comutao dos rels
pode causar interferncia eletromagntica. Entretanto,
tal configurao no foi suficiente para eliminar os
erros, mostrando alteraes em torno de 1,5C. Dessa
forma, optou-se por no utilizar o circuito RC,
simplificando a montagem. Partiu-se, ento, para a
eliminao de tal efeito via software. Considerando-se

59
que conhea o tempo em que a planta possa estar
sujeita a temperaturas adversas, sem prejudicar seu
crescimento, imprescindvel. Outro fator ligado
espcie que se pretende produzir a potncia dos
atuadores. No caso do prottipo montado, o aquecedor
feito tem potncia consideravelmente superior que a
do ventilador utilizado, de forma que a subida de
temperatura tem dinmica mais rpida que o processo
de resfriamento, conforme pode-se observar na Figura
4.3. Novamente, o conhecimento do profissional da
rea necessrio para determinar o quo rpido a
temperatura deve ser levada a seus nveis normais,
Figura 4.4. Acionamento da bomba dgua - resultados para sem afetar o cultivo.
bomba ligada por 2 s e desligada por 10 s durante 5,6 minutos.
O mdulo de umidade, por fim, tambm apresentou
comportamento adequado, acionando a bomba dgua
possvel notar, claramente, que o mdulo de para rega das plantas conforme os tempos estipulados.
luminosidade foi corretamente implementado, Estes podem ser alterados conforme a necessidade da
permitindo o controle da luminosidade interna da planta, uma vez que algumas espcies requerem maior
estufa. Nota-se que, apesar das oscilaes da ou menor umidade no solo dependendo de seu estgio
luminosidade ambiente, apenas quando esta atinge de desenvolvimento.
valores inferiores referncia mnima, a iluminao Alm das questes apontadas, uma melhoria para o
artificial da estufa acionada. De maneira anloga, a sistema que poderia, inclusive, eliminar o transitrio
luz s apagada quando a luminosidade externa do acionamento dos atuadores de temperatura sem
ultrapassa o limite mximo. necessitar de tempos de atraso maiores, a alterao
O mdulo de temperatura, por sua vez, tambm foi do sistema de aquisio. Ao trocar o sistema Arduino
corretamente implementado. Entretanto, alguns por algum outro que tenha conversores analgico-
aspectos de sua operao devem ser ressaltados. digital dedicados a cada uma das entradas, as
Primeiramente, a leitura da temperatura interna da flutuaes instantneas de temperatura poderiam ser
estufa apresenta-se adequada, com alguns picos, eliminadas, levando a melhor desempenho do sistema
embora de amplitude reduzida, ocorrendo de controle.
esporadicamente. Tais picos podem estar associados a Outro ponto a ser acrescentado seria a utilizao de
interferncias eletromagnticas, bastante comuns em um display de lcd para monitoramento das variveis.
qualquer ambiente, em especial no Laboratrio de Com isso, em vez de imprimi-las no monitor serial, o
Eletrnica do cmpus, onde os testes foram realizados. usurio poderia observ-las diretamente no display,
Por sua amplitude reduzida e pelo fato de em um no necessitando de um computador.
ambiente agrcola as possveis radiaes
eletromagnticas serem reduzidas, os picos
instantneos de temperatura no prejudicariam a 5 Concluso
operao do sistema de controle.
Quanto ao acionamento dos atuadores, percebe-se As estufas, apesar de no serem estratgia de cultivo
que, ao elevar-se a temperatura interna da estufa, por recente, tm tomado novo impulso com o uso da
algum distrbio externo, o ventilador acionado, de Automao Agrcola. Por permitirem o cultivo
forma que a temperatura interna passe a cair. Efeito protegido sob condies bem determinadas de
anlogo ocorre com o aquecedor, ligado quando a temperatura, umidade, luminosidade, pH, entre
temperatura interna cai abaixo do valor mnimo outros, as estufas controladas tm sido alvo de
aceito. Quando a temperatura se encontra na faixa pesquisas, incentivando empresas a investirem no
aceitvel para o cultivo, ambos os mdulos ficam ramo.
desligados, reduzindo o consumo de energia do Visando possibilitar a pequenos produtores cultivarem
sistema. importante ressaltar os perodos transitrios espcies mais sensveis e, portanto, de maior valor
observados no acionamento dos atuadores, agregado, e com investimentos iniciais mais baixos,
correspondentes ao perodo em que a temperatura da desenvolveu-se um prottipo de estufa que controle a
estufa oscila em torno dos valores de referncia temperatura interna da mesma, bem como sua
mximo e mnimo. Nestes intervalos, os atuadores so luminosidade, alm de permitir a rega temporizada
ligados e desligados sequencialmente, o que pode das espcies cultivadas.
prejudicar sua vida til. Tal efeito pode ser reduzido A implementao do prottipo foi bem-sucedida,
ao utilizar-se um intervalo maior de tempo entre as atendendo aos requisitos inicialmente propostos,
medies, esperando que a temperatura esteja melhor embora com algumas modificaes em relao
estabilizada para, ento, acionar os atuadores. Esse proposta inicial. Foi possvel entender, na prtica,
intervalo maior, entretanto, no foi utilizado pelo fato como um sistema de aquisio de dados funciona,
de estar diretamente ligado ao cultivo em questo. alm das limitaes impostas sobre este. A utilizao
Como explicado, apesar da estufa automatizar o de sensores para aferio das variveis ambientes,
processo de cultivo protegido, um profissional da rea, alm do processamento dos dados e do acionamento

60
dos respectivos atuadores, apesar de algumas PAREDES, H. K. M. Notas de Aula. 2016. Unesp,
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protegido/1355126?p_p_auth=5TjzMEQ6&_101
_INSTANCE_qSOH7UFjb2I7_redirect=%2Fbus
ca-
geral%3Fp_auth%3DH9kdk1ii%26p_p_id%3Db
uscageral_WAR_pcebusca6_1portlet%26p_p_life
cycle%3D1%26p_p_state%3Dnormal%26p_p_m
ode%3Dview%26p_p_col_id%3Dcolumn-
1%26p_p_col_count%3D1%26_buscageral_WA
R_pcebusca6_1portlet_delta%3D10%26_buscage
ral_WAR_pcebusca6_1portlet_javax.portlet.actio
n%3Dbuscar >. Acesso em: 30 de agosto de 2016.

61
CONSTRUO E ESTABILIZAO DE UM QUADRICPTERO UTILIZANDO CONTROLADOR
PID

MARIA L. N. VENTURA, ALYSSON F. MAZONI, TILA M. BUENO, ALEXANDRE DA S. SIMES.

Grupo de Automao e Sistemas Integrveis (GASI)


Instituto de Cincias e Tecnologia de Sorocaba (ICTS)
Universidade Estadual PaulistaJlio de Mesquita Filho (UNESP)
Avenida Trs de Maro 511, 18087, Sorocaba,SP,Brasil
E-mails: leticia-ventura@hotmail.com, alysson.mazoni@gmail.com,
atila@sorocaba.unesp.br, assimoes@sorocaba.unesp.br

ResumoO presente trabalho apresenta o projeto, desenvolvimento e testes de um veculo areo no tripulado (VANT) do tipo quadricp-
tero com controle de altura e estabilidade lateral. Foram avaliadas metodologias e materiais necessrios para a construo do quadricptero.
Para o controle eletrnico embarcado da aeronave, duas placas microcontroladoras distintas foram investigadas: a Raspberry Pi, com pro-
gramao desenvolvida em Python, e o Arduino Nano, com programao desenvolvida em linguagem C/C++. O trabalho teve como foco o
projeto de um controlador para a estabilizao do drone utilizando controle proporcional, integral e derivativo (PID). Os testes iniciais do
controle do prottipo apresentam o comportamento do prottipo para constantes obtidas com diferentes metodologias.

Palavras-chave Robtica, Drones, Quadricptero, Controle PID, Arduino Nano, Raspberry Pi.

S (2012) apresenta um estudo do modelo dinmico


de um quadrirrotor, com aspectos importantes da
1 Introduo modelagem matemtica. Com base nesse estudo so
escolhidos os componentes necessrios para o desen-
Atualmente, muitas empresas investem nas pesquisas volvimento da plataforma. Salih et al (2010) apresen-
referentes a plataformas autnomas que possam vir a ta um estudo voltado ao controle de um VANT, ten-
substituir o homem em atividades que so considera- do como proposta um novo mtodo de controle base-
das perigosas. Uma alternativa para muitas dessas ado no modelo de controle clssico PID. Para que
atividades o uso de Veculos Areos No Tripula- fosse possvel realizar a proposta, os autores realiza-
dos (VANT). Os VANTs, podem ser controlados de ram um projeto de simulao do modelo matemtico
forma autnoma ou remotamente. Para que isso seja em ambiente MatLab Simulink. Este modelo mate-
possvel, eles possuem algoritmos de voo sofisticados mtico apresenta os ngulos rotacionais de um
que no necessitam de interveno humana VANT, os ngulos de pitch (arfagem), yaw (guinada)
(MILHIM, 2010; COSTA, 2008). e roll (rolagem) com o intuito de simplificar o projeto
A anlise da literatura da rea demonstra que inme- do controlador. O trabalho tambm apresenta mode-
ros estudos vm sendo realizados sobre os VANTS. lagem de espao de estados para este projeto.
Alguns dos principais focos desses estudos tm sido: Enomoto (2010), para determinar os valores de ten-
modelagem dinmica, teorias de controle de quadrir- so que seriam aplicadas nos motores com o intuito
rotores, desenvolvimento de controle automtico para de manter um prottipo de quadrirrotor em uma de-
estabilizao e regulao de vo (S,2012). Em sua terminada posio o os autores adotaram um contro-
maioria, os trabalhos analisados so referentes a lador Fuzzy do tipo Takagi-Sugeno. Nesse estudo o
VANTs do tipo quadrirrotor, ou seja, veculos areos controle do sistema foi reduzido para apenas ao con-
similares ao helicptero que possuem as hlices posi- trole de inclinao (roll e pitch) utilizando apenas um
cionadas na horizontal e quatro motores, sendo usu- acelermetro de forma a reduzir custos. O trabalho
almente o conjunto motor e hlice chamado de atua- apresentou bons resultados, mas o controle do movi-
dor nesse contexto. Sua estrutura no necessita de um mento de yaw (guinada) no foi foco da abordagem
motor de cauda como os helicpteros, pois as hlices dos autores.
adjacentes giram em sentido contrrio, dessa forma, Mohamad et al (2013) apresenta um estudo sobre o
compensando o momento angular dos propulsores. comportamento de motores de corrente contnua do
Como todo sistema dinmico, quando se altera a ve- tipo brushless para quadrirrotores em tempo real,
locidade dos motores, a consequncia que a posio utilizando um mini-quadrirrotor em seus experimen-
tambm alterada. Pode-se dizer que essas aeronaves tos. Algumas vantagens foram obtidas pela aborda-
so sistemas subatuados e inerentemente instveis gem, tais como: i) o ajuste de ganho feito em rela-
(BOUABDALLAH, 2007). o corrente de circuito fechado; ii) o sistema apre-
sentou um bom desempenho em relao a posio e

62
estimativa de velocidade para o Sensorless FOC (Fi- A fonte de alimentao externa de todo o sistema
eld Oriented Control), e iii) a metodologia de fcil uma bateria que transmite energia com o auxlio de
aplicao em sistemas reais. uma placa de distribuio conectada a cada uma das
Uma pesquisa que chama bastante ateno em rela- 4 ESCs, e a um regulador de tenso, que por sua vez
o estrutura mecnica a de Cetinsoy et al (2010). alimenta as placas eletrnicas. A Figura 1 apresenta
A estrutura desenvolvida apresenta as hlices em 90o um diagrama esquemtico da conexo eltrica dos
como em um quadrirrotor padro. Porm, o chassi mdulos do sistema.
deste VANT no o convencional com hastes em A tcnica de controle escolhida foi o PID clssico, e
formatos de cruz. Os autores apresentam uma estrutu- como este controle atua na plataforma para estabili-
ra em um eixo principal, que contm apenas uma zar o quadrirotor em determinada posio.
cauda. Esta cauda serve para dar equilbrio quando
esta aeronave no est funcionando como quadrirro-
tor, e sim funcionando como uma aeronave de asas
planas. Isso possvel pois no eixo principal desta
aeronave foram desenvolvidos mais dois eixos se-
cundrios perpendiculares a ela. Prximo da extremi-
dade de cada eixo secundrio existe uma hlice, sen-
do quatro no total. Cada um dos eixos secundrios
consegue rotacionar em at 90o, permitindo que a
aeronave hora funcione como quadrirotor (quando as
hlices esto com o eixo na posio vertical) e hora
funcione como uma aeronave de asas plana (quando
as hlices so esto com o eixo na horizontal) utili-
zando a cauda.
Figura 1. Representao esquemtica dos componentes do projeto
Um dos pontos fracos dos quadrirrotores quanto ao (PRPRIO AUTOR)
tempo e consumo de baterias. O tempo de voo tpico
de um drone do porte dos aqui analisados est atual-
mente em torno de 10 a 20 minutos.

2 Sistema Proposto

Esta seo descreve o prottipo implementado em


seus aspectos mecnico, eletro-eletronico e de con-
trole.
O drone utiliza como base um chassi, tambm deno-
minado frame, e no seu centro, localiza-se a placa
controladora. Cada hlice conecta-se ao seu respecti-
vo motor atravs do spinner, pea utilizada para fixar
a hlice ao motor e proteger o mesmo de possveis
impactos. O sistema possui um motor por extremida-
de do frame. Para que seja possvel o controle dos
motores, cada um deles possui um controlador ele-
trnico de velocidade, do ingls, Eletronic Speed
Control (ESC), e este conjunto ligado por trs fa- Figura 2. Vista Superior de toda a estrutura do drone.
ses. A placa controladora central utilizada foi uma
Raspberry PI. Para o controle dos motores foi utili-
Tabela 1. Relao dos componentes utilizados no projeto
zado um microcontrolador Arduino Nano para forne- (PRPRIO AUTOR).
cer um sinal PWM independente para cada uma das
ESCs. Componente Dimenses (mm) Massa (g)
Os sensores utilizados no prottipo foram: aceler-
metro, magnetmetro, giroscpio e cmera. A placa Frame 600 x 600 x 18 300
que contm o acelermetro juntamente com o giros- Hlices 258 x 114.3 25 (unidade)
cpio, e a que possui o magnetmetro, se comunicam
com o Arduino Nano via interface serial I2C e a c- ESC 52 x 26 x 7 28 (unidade)
mera conectada Raspberry Pi com o conector
Motor 28 x 28 x 24 60 (unidade)
cmera serial interface. Os sensores tambm podem
se comunicar com a Raspberry Pi via interface serial Raspeberry Pi 85.6 x 56 x 17 45
I2C. A Tabela 1 apresenta uma relao dos principais
componentes utilizados no prottipo. Bateria 71 x 35 x 21 118

63
MPU6050 20 x 16 3
gerados e aplicados ao quadricptero durante 15 se-
gundos cada, at que o quadricptero pudesse deco-
HMC5883L 18 x 15 1.8 lar. O objetivo dessa ao foi determinar o valor de
velocidade (denominado c) necessrio para que o
Regulador de 44 x 22 x 12 12
quadricptero atingisse uma velocidade suficiente
tenso
para que este permanecesse no ar a uma altura de
HC-SR04 45 x 20 x 15 9 referncia de 50 cm. Os sucessivos valores de PWM
foram gerados utilizando-se o mtodo da bisseco.
Cmera 20 x 25 x 9 3
O segundo passo foi a determinao das constantes
Placa de 50 x 50 x 2 5.5 Kp, Kd e Ki para cada uma das trs dimenses. Fi-
Distribuio nalmente, passou-se composio dos sinais PWM a
serem enviados para os motores. Esses sinais corres-
Arduino Nano 45 x 18 5 pondem s equaes (1) a (4), apresentadas a seguir,
Total 954.3 sendo que o os motores mpares esto localizados no
eixo x e o sinal PWM de controle dependente do
ngulo roll (X), enquanto que os motores pares esto
localizados no eixo Y e o sinal PWM de controle
3 Metodologia experimental dependente do ngulo pitch (Y).

Controle1(t ) Kpe * erroMdio (t )


Um a um, os diferentes componentes do drone foram
individualmente testados na placa Raspberry Pi: sen- derroMdio(t )
Kde
sores, placa mpu6050, acelermetro e giroscpio. dt
Inicialmente o funcionamento da placa foi avaliado,
e, posteriormente, foi desenvolvida a programao
Kie erroMdio (t )dt (1)
necessria para utilizao da mesma com os demais ( Kpx * AngXMdio(t )
componentes do prottipo. Em seguida, o mesmo
procedimento foi realizado com a placa HMC5883L. dAngXMdio(t )
Kdx
Aps certificar-se de que ambas as placas funciona- dt
vam, a programao de ambas foi adaptada e unifica- Kix AngXMdio(t )dt) c
da em apenas um programa em python. Depois de
conseguir controlar as duas placas em um nico pro-
grama, o teste com a cmera foi realizado seguindo o Controle3(t ) Kpe * erroMdio (t )
mesmo procedimento. Por ltimo, acrescentou-se a derroMdio (t )
parte da programao referente cmera no progra- Kde
dt
ma unificado. Esse programa encontra-se no Anexo
A. importante salientar que este trabalho no reali- Kie erroMdio (t )dt (2)
zou a comunicao entre as placas microcontrolado-
( Kpx * AngXMdio(t )
ras Raspberry Pi e Arduino Nano. A placa foi testada
para a tarefa de analisar o funcionamento e o respec- dAngXMdio(t )
Kdx
tivo erro do acelermetro e giroscpio para os eixos dt
X e Y. Utilizou-se para comparar a medida do acele-
rmetro e do giroscpio um cdigo nativo para leitu-
Kix AngXMdio(t )dt) c
ra dos sensores em smartphones da Sony, e a medida
lida pelo teste com o sensor e a Raspberry.
Controle2(t ) Kpe * erroMdio (t )
derroMdio(t )
3.1. Sintonia dos ganhos do controlador PID Kde
dt
Kie erroMdio (t )dt (3)
Para que o drone seja controlado por um PID, ne-
cessrio determinar as constantes Kp, Kd e Ki para ( Kpy * AngYMdio(t )
cada uma das trs dimenses. Duas metodologias
dAngYMdio(t )
distintas foram utilizadas para avaliar possveis valo- Kdy
res de ganho visando a estabilizao do drone: suc- dt
cessive loop control e o mtodo de Ziegler-Nichols. Kiy AngYMdio(t )dt) c
Essas metodologias so descritas nas sees a seguir.

3.1.1.Metodologia 1: Successive Loop Closure

Essa metodologia pode ser descrita em 3 passos.


Primeiramente, diferentes valores de PWM foram

64
Controle4(t ) Kpe * erroMdio (t ) considerou-se uma oscilao tolervel de 70o para o
derroMdio(t ) valor mximo, e de -70o, resultando em uma variao
Kde total de 140o. Ento, utilizando o mesmo mtodo que
dt Vilas Boas et al (2013) para o Kpe:
Kie erroMdio (t )dt (4)
( Kpy * AngYMdio(t ) VariaodoSinalPWM 1300
Kpe 9,28 (6)
dAngYMdio(t ) VariaoTotaldosngulos 140
Kdy
dt
Para determinar os Kps dos ngulos X , substitui-se
Kiy AngYMdio(t )dt) c
na equao (1) e (3), enquanto que para determinar o
Kpy, substitui-se nas equaes (2) e (4).
onde: erroMedio a mdia dos 7 ltimos valores de Contudo, o valor encontrado para Kpe, no foi acei-
erro medidos pelo ultrassom, derroMedio a mdia tvel para o sistema, j que o sinal de controle resul-
do clculo da derivada dos 7 ltimos valores de erro, tou em um valor maior que o valor mximo permitido
(240), fazendo as ESCs entrarem em modo de cali-
erroMdio a mdia do clculo da integral dos 7
brao. Dessa forma, a sada encontrada foi determi-
ltimos valores de erro, AngYMdio a mdia dos 7 nar todos os valores constantes empiricamente, reali-
ltimos valores do ngulo pitch, dAngYMedio a zando iteraes e utilizando o mtodo de Bisseco
mdia do clculo da derivada dos 7 ltimos valores de Newton, assim como j havia sido realizado com a
do ngulo Y, AngYMdio a mdia do clculo da constante c.
Foi aplicada tambm a tcnica de Ziegler Nichols
integral dos 7 ltimos valores do ngulo Y, AngXMe-
para o clculo da estabilidade de altura. Foi encon-
dio a mdia dos 7 ltimos valores do ngulo roll,
trado o valor Kpe = 0.9 e o valor 4,4 ms para o per-
dAngXMedio a mdia do clculo da derivada dos 7
odo de oscilao, utilizado posteriormente para cal-
ltimos valores do ngulo X e AngXMdio a m-
cular o Kde e o Kie (OGATA,2003).
dia do clculo da integral dos 7 ltimos valores do
ngulo X. A Tabela 2 apresenta os valores de constantes obti-
dos com as duas metodologias e algumas variantes
3.1.2. Metodologia 2: Ziegler-Nichols destas. O Teste 1 apresenta os valores com a primeira
metodologia. O Teste 2 apresenta os valores de Kp
Como segunda metodologia para calibrao das cons- 50% acima dos valores obtidos no Teste 1. O Teste 3
tantes utilizou-se o tradicional mtodo de sintonia de apresenta os valores de Kp 50% menores que os va-
Zigler-Nichols (Ogata, 2003) para determinar os ga- lores de Kp obtidos no Teste 1. Nos trs casos dos
nhos referentes ao controle de altura. testes realizados o quadricptero decolou. No decor-
rer deste trabalho os valores obtidos no Teste 1 e
Teste 4 sero observados em maior profundidade.
4 Resultados e Discusses Tabela 2. Valores das Variveis de Controle utilizados durante os
testes de estabilidade
4.1.Sintonia do PID utilizando o mtodo Successive
Loop Closure Variveis Teste 1 Teste 2 Teste 3 Teste 4

Kpe 1 1.5 0.5 0.9


O valor encontrado para c foi de 110, fazendo com
que o sinal PWM valesse 178, sendo o valor mnimo Kde 0 0 0 0.4
para o funcionamento dos motores 100, e o valor
mximo 240. Inicialmente tentou-se utilizar o mesmo Kie 0 0 0 0.49**
procedimento de utilizado em Vilas Boas et al Kpx 18 9 27 0.1
(2013), para determinar o Kpe, ou seja, considerou-
se o range em ms do PWM em que o motor funcio- Kdx -20 -20 -20 0.1
nava (700ms como mnimo e 2000 ms como mxi-
Kix 1 1 1 0
mo), e comparou-se com o range do valor do sinal de
pwm de controle (100 para o mnimo, 240 para o Kpy 24 12 36 0.1
mximo) para funcionamento dos motores. Dessa
forma: Kdy -10 -10 -10 0.1

Kiy 0 0 0 0
ControlePWM 100 TempoPWM 700
(5) c 110 110 110 110
240 100 2000 700

Obteve-se um valor de 1300 ms para o Tempo de


140, para o sinal PWM. Em relao aos ngulos,

65
**O valor da constante Kie resultante do clculo de Ziegler Ni- tipicamente decola quando o sinal de PWM est aci-
chols foi de 0.49. Porm esse valor tornou o sistema instvel.
ma de 200 e atinge o valor de referncia em aproxi-
Desta forma nos testes que se seguiram, optou-se pela anulao da
constante integral (Kie =0). madamente 17 x 104 ms.
A amplitude de oscilao do sinal de controle do
As Figuras 3 a 5 apresentam dados experimentais motor 1 foi de 45, com oscilao mnima de -20 cm
obtidos com o prottipo em voo. Observando o grfi- em 2.47 x 104 ms, e com a oscilao mxima de 25,
co da Figura 3, percebe-se que o quadricptero atin- acima da referncia, em aproximadamente 2.9 x 104
giu a altura de referncia depois de aproximadamente ms. O sinal de controle do motor 2 teve uma ampli-
17 x 104 ms. A amplitude de oscilao foi de 40 cm, tude de oscilao de 35, com oscilao mnima de -
com oscilao mnima de -30 cm em 2.5 x 104 ms, e 10 cm em 2.0 x 104 ms, e com a oscilao mxima de
com a oscilao mxima de 10 cm, acima da refern- 25, acima da referncia, em aproximadamente 2.6 x
cia, em aproximadamente 3.2 x 104 ms. Uma menor 104 ms.
oscilao e estabilizao foi observada aps 2.9 x 104 O sinal de controle do motor 3 teve uma amplitude de
ms. O erro mximo apresentado foi durante a oscila- oscilao de 50, com oscilao mnima de -10 em 1.9
o mnima, de 20 cm. Ainda analisando o controle x 104 ms, e com a oscilao mxima de 40, acima da
de altura do Teste 1, pode-se dizer que no ocorre- referncia, em aproximadamente 2.6 x 104 ms. O
ram oscilaes bruscas em um curto intervalo de ltimo sinal de controle, o do motor 4, apresentou
tempo. uma amplitude 40, com oscilao mxima de 30 cm
em 2.9 x 104 ms, e com a oscilao mnima de -10,
em aproximadamente 3.18 x 104 ms. Analisando os
quatro sinais de controle, o tempo para uma menor
oscilao e estabilizao foi aps os 3.2 x 104 ms
para todos os controles. Ainda analisando o os quatro
motores, pode-se dizer que os motores 2 e 4, locali-
zados no eixo y apresentam comportamento com
menos oscilaes bruscas, quando comparados com
os motores 1 e 3.

Figura 3. Teste 1 de Controle de Altura.

A Figura 4, obtida tambm com as constantes do Tes-


te 1, mostra que a amplitude de oscilao do ngulo
X foi de aproximadamente 120o, com oscilao m-
nima de -70o cm em 2.5 x 104 ms, e com a oscilao
mxima de 50o acima da referncia, em aproximada-
mente 2.9 x 104 ms. O ngulo Y apresentou uma am-
plitude de oscilao de 95 o, com a oscilao mxima Figura 5. Teste 1 de Controle dos Sinais PWM dos Motores.
de 45o acima da referncia, no tempo de 2.6 x 104 ms
e uma oscilao mnima de -50o cm em 2.8 x 104 ms 4.2. Sintonia do PID utilizando o mtodo de Ziegler-
O tempo para uma menor oscilao para ambos os Nichols
ngulos foi aps os 3.4 x 104 ms.
O controle dos ngulos no se mostrou vivel com a
utilizao desta tcnica pois a variao do PWM dos
controles apresentava saturao, ou seja, extrapolava
o valor limite mximo de 240. Desta forma, os valo-
res dos ganhos para ambos os ngulos foram basea-
dos do trabalho de S (2012).
Observando o grfico da Figura 6, percebe-se que o
quadricptero atingiu a altura de referncia em apro-
ximadamente 1.55 x 104 ms, a amplitude de oscilao
foi de 43 cm, com a oscilao mxima de 19 cm,
acima da referncia, em aproximadamente 1.61 x 10 4
ms, e com oscilao mnima de -24 cm em 1.95 x 104
Figura 4. Teste 1 de Controle de ngulo.
ms. O tempo para uma menor oscilao e estabiliza-
Observando todos os sinais do grfico da Figura 5, o foi no intervalo entre 2.2 e 2.34 x 10 4 ms. Ainda
percebe-se que valor do controle PWM suficiente analisando o Controle de Altura do Teste 4, pode-se
para a decolagem do quadricptero atingido em dizer que no ocorreram oscilaes bruscas em um
aproximadamente 1.3 x 104 ms porm ele ainda no curto intervalo de tempo.
foi suficiente para fazer a aeronave voar. A aeronave

66
ocorreu uma variao brusca em seu sinal PWM de-
vido a oscilao dos ngulos, como no caso dos tes-
tes empricos, j que estes ganhos esto considera-
velmente menores e esto impactando o sistema de
uma forma mais suave do que nas situaes anterio-
res.
A lgica de controle consiste basicamente em fazer o
drone se estabilizar em uma altura de referncia ao
Figura 6. Teste 4 de Controle de Altura.
longo do eixo Z. Para isso, o controle deve agir con-
Na Figura 7, a amplitude de oscilao do ngulo X forme a altura medida no ultrassom: caso a altura
foi de aproximadamente 70o , com oscilao mnima medida for zero ou prximo de zero, os motores esta-
de -20o cm em 1.5 x 104 ms, e com a oscilao m- ro com um valor de sinal de PWM alto, entre 220 e
xima de 50o acima da referncia, em 1.9 x 104 ms. O 230. J quando estiver na altura de referncia, o valor
ngulo Y apresentou uma amplitude de oscilao de do PWM estar em 178. Se estiver em uma altura
aproximadamente 80 o, com uma oscilao mxima maior que a referncia, o programa enviar um sinal
de 35o acima da referncia, no tempo de 1.55 x 10 4 de controle mais baixo para que seja possvel o drone
ms e com uma oscilao mnima de -45o cm em 1.9 x atingir a altura desejada.
104 ms. Analisando os dados do ngulo X, o tempo Para a estabilizao lateral, ou seja, os ngulos roll e
de uma menor oscilao (em torno de 10o) foi no pitch estarem em torno de 0o, o controle deve com-
intervalo de tempo entre 1.75 e 1.85 x 10 4 ms. O portar-se de forma que, quando o par de motores do
mesmo intervalo de tempo foi observado para o n- mesmo eixo estiver inclinado, o motor mais baixo
gulo Y. deve receber um sinal de controle maior e o motor
que estiver em cima deve receber um sinal de contro-
le menor, para que dessa forma seja possvel atingi-
rem os ngulos desejados e consequentemente a altu-
ra de referncia Z.

4.3. Discusses

A lgica de controle utilizada neste trabalho para


avaliao do prottipo consiste basicamente em fazer
o drone se estabilizar em uma altura de referncia ao
Figura 7. Teste 4 de Controle de ngulo.
longo do eixo Z. Para isso, o controle deve agir con-
forme a altura medida no ultrassom: se a altura medi-
Observando todos os sinais do grfico da Figura 8,
da for zero ou prximo de zero, os motores tipica-
percebe-se que valor do controle PWM suficiente
mente recebero um valor de sinal de PWM alto,
para a decolagem do quadricptero atingido em
entre 220 e 230. Quando estiver na altura de refern-
aproximadamente 1.3 x 104 ms e atinge um valor
cia, o valor do PWM tipicamente estar em 178. J se
para decolagem em aproximadamente 1.4 x 104 ms
estiver em uma altura maior que a referncia, o pro-
Os quatro motores apresentaram um comportamento
grama enviar um sinal de controle mais baixo para
semelhante, e no ocorreu uma brusca variao em
que seja possvel o drone atingir a altura desejada.
seu sinal PWM devido a oscilao dos ngulos. O
Para a estabilizao lateral, ou seja, os ngulos roll e
sinal de controle dos motores tiveram uma amplitude
pitch devem estar em torno de 0o. O controle deve
de oscilao de 23, com a oscilao mxima de 14,
comportar-se de forma que, quando o par de motores
acima da referncia, em aproximadamente 1.45 x 104
do mesmo eixo estiver inclinado, o motor mais baixo
ms, e com oscilao mnima de -9 em 2.15 x 104 ms.
deve receber um sinal de controle maior e o motor
Analisando os quatro sinais de controle, o tempo para
que estiver mais alto deve receber um sinal de con-
uma menor oscilao e estabilizao foi aps os 2.2 x
trole menor, para que dessa forma seja possvel atin-
104 ms para todos os controles.
girem os ngulos desejados. Ainda considerando a
estabilizao lateral, analisando os grficos dos con-
troles dos ngulos, percebe-se que os resultados di-
vergem um pouco dos valores esperados sendo pos-
svel observar certa demora nas aes de controle. Ao
se aumentar as constantes derivativas dos ngulos, a
resposta obtida tipicamente no era rpida o suficien-
te, gerando um movimento brusco nos motores.
Mesmo utilizando a varivel integrativa para o ngu-
Figura 8. Teste 4 de Controle dos Sinais PWM dos Motores. lo X para minimizar o erro estacionrio no foi pos-
svel obter um comportamento regular e estvel.
Como observado no Teste 4 os quatro motores apre-
De uma forma geral, pode-se dizer que estabilidade
sentaram um comportamento semelhante, e, no
dos ngulos do drone de difcil obteno pelos m-

67
todos analisados, estimulando que outras tcnicas de extenso universitria que permitiram a realizao
controle possam ser analisadas em trabalhos futuros. deste projeto.

5 Concluso Referncias Bibliogrficas

O presente artigo descreveu o processo de construo BOUABDALLAH, S. Desing and control of


de um quadricptero, descrevendo os principais quadrotors with application to autonomous
componentes utilizados, bem como as etapas realiza- flying. PhD Thesis, chole Polytechnique
das para a proposio de um controle PID para esta- Fedrale de Lausanne, 2007.
bilizao da aeronave. CETINSOY, E. et al. Design and Construction of a
Em relao aos aspectos mecnicos, todos os compo- novel quad tilt-wing UAV, Faculty of
nentes satisfizeram os requisitos relacionados s di- Engineering and Natural Science, Sabanci
menses mximas e massa do VANT, tornando pos- University, Turkey, 2010. Disponvel em: <
svel sua decolagem. http://www.sciencedirect.com/science/journal/09
A eletrnica foi baseada na placa microcontroladora 574158> Acesso em: 21 de maro de 2016.
Raspberry Pi programada em linguagem python de COSTA, S. E. A. P. Controlo e Simulao de um
forma a acionar acelermetro, giroscpio, magnet- Quadrirotor Convencional, Dissertao para
metro e cmera. Para suprir a falta de sadas analgi- obteno do Grau de Mestre em Engenharia
cas na placa para o controle dos motores, optou-se Aeroespacial, Universidade Tcnica de Lisboa,
pela utilizao de uma segunda placa microcontrola- 2008.
dora, um Arduino Nano. ENOMOTO, J. L. F. Controle de Inclinao
Para o controle de voo da aeronave em malha fecha- Utilizando Lgica Fuzzy, Dissertao de
da, sinais provenientes do acelermetro foram utili- Graduao Universidade Federal do Paran,
zados para definir o ngulo X (roll), e Y (pitch). Para Brasil, 2010. Disponvel em: <
o movimento no eixo Z (yaw), foram utilizados sinais http://www.cricte2004.eletrica.ufpr.br/ufpr2/tccs/
do giroscpio. O sinal de um sensor ultrassnico foi 175.pdf > Acesso em: 21 de maro de 2016.
utilizado para manter o quadricptero em uma altura
de referncia Z, preestabelecida na programao. MILHINM, A. B. Modeling and Fault Tolerant PID
O Controlador PID calibrado utilizando o mtodo de Control of a Quad-Rotor UAV. Dissertao
Ziegler-Nichols possibilitou estabilizao de altura e (mestrado), Concordia University, Canada, 2010.
controle de melhor qualidade. A variao dos ngu- MOHAMAD, K. et al. A real-time observer for
los baseada no trabalho de S (2012) apresentou me- UAVs brushless motors. ECMSM 2013, Jun
nos oscilaes do que os demais testes realizados. 2013, Toulouse, France. pp.1-5, 2013.
Ainda assim existe um espao significativo para me- Disponvel em: <
lhoras. https://hal.inria.fr/file/index/docid/880592/filena
Para projetos futuros, sugere-se uma simulao pr- me/A_Real-
via da plataforma como forma a realizar testes de Time_Observer_for_UAVa_s_Brushless_Motors
valores iniciais das constantes, e ento, a partir des- .pdf> Acesso em 21 de maro de 2016
ses testes, realizar novos testes em plataforma fsica. OGATA, K et Al. Engenharia de controle moderno.
Outra recomendao para projetos futuros realizar 4. ed. So Paulo: Prentice Hall do Brasil, 2003.
o desacoplamento dos eixos, isto , implementar um S, R. C. Construo, Modelagem Dinmica e
controle para o eixo Z, referente ao movimento de Controle PID para Estabilidade de um Veculo
guinada independente dos demais, facilitando assim Areo No Tripulado do Tipo Quadrirotor.
quando for realizado o controle para os outros dois Dissertao Universidade Federal do Cear,
eixos existentes na estrutura. Uma investigao da Brasil, 2012.
aplicabilidade de um controlador Fuzzy tambm pode SALIH, A.L. et al. Flight PID Controller Design for a
ser realizada, dado que relativamente simples ex- UAV Quadrotor, Scientific Research and Essays
pressar as aes de controle do drone em termos lin- Vol 5(23), pg 3660-3667, Malaysia,4 December
gusticos. 2010. Disponvel em: <
http://www.academicjournals.org/SRE> Acesso
em 21 de maro de 2016
Agradecimentos

Os autores agradecem UNESP, particularmente


Pr-reitoria de Extenso (PROEX), pelas bolsas de

68
PREVENO E CONTROLE DE VAZAMENTO DE GASES NO MBITO DA INTERNET DAS
COISAS

BOSCO, THAS B. ; SANTOS, RAFAEL ; ZAPATA NETO. , JOS ; BECERRA-VARGAS, MAURCIO; MARTINS,
EVERSON.

Instituto de cincia e tecnologia de Sorocaba, Unesp


Avenida 3 de Maro, 511, 18087-180

E-mails: neto_zap@hotmail.com, rafaelsantosrdsrds@gmail.com,


thais.bbosco@gmail.com

Resumo A intoxicao devida a vazamentos de gases resultou na morte de 5149 pessoas entre os anos de 1999 e 2010 somente
nos Estados Unidos. A deteco preventiva de tal fatalidade pode ser realizada com projetos de engenharia que existem no mer-
cado. Este trabalho, contudo oferece uma alternativa preventiva que realiza a abertura de janela para a evacuao do gs ao mes-
mo tempo em que registra o acontecimento em uma base dados do Departamento de Fogo local por meio de mensagens via
MQTT em pacotes JSON recebidos em uma base de dados Node-Red cuja execuo se d em uma nuvem de dados da IBM Blu-
emix. Alm disso, conta-se com um sistema de alarme e sinalizao luminosa com um recurso adicional que possibilita o usurio
determinar quanto tempo o alarme deve tocar para se evitar desconfortos tpicos causados por alarmes que tocam indefinidamen-
te. A abertura da janela realizada por meio de um mecanismo biela-manivela com dimenses adaptveis para janelas com dife-
rentes tamanhos prometendo maior flexibilidade para diferentes usurios. Devido ao baixo custo dos componentes utilizados
possvel alcanar um projeto final eficiente com flexibilidade de implementao.

Palavras-chave Controle de Incndio, Projeto de Mecanismos, MQTT, Node-Red, Biela-Manivela.

1 Introduo Atendendo as exigncias evidenciadas em uma


situao de vazamento de gases ou at mesmo de
fumaa de um incndio- o mecanismo tem a incum-
Mecanismos so estruturas mecnicas que
bncia de, ao se detectar o vazamento (por meio de
esto presentes em muitas atividades do dia-a-dia,
um sistema de deteco desenvolvido com Arduino),
por serem responsveis por suprir algumas necessi-
abrir a janela. O giro do motor (M) far com que as
dades, como por exemplo, transportar um produto, janelas se afastem, e assim, dada a abertura. O
utilizar um automvel, entre outros. mesmo deve ser controlado para que a janela no
Buscando atender a necessidade de abrir uma ja- permanea abrindo e fechando, pois o ideal que ela
nela automaticamente em casos de acidentes doms- permanea aberta at que a concentrao de gases
ticos envolvendo emisso de gases, foi desenvolvido seja mantida dentro do permitido, e ento, ela poder
um mecanismo para realizar tal ao. O mecanismo ser fechada.
chamado de "Abertura automtica de janela em caso
Ao detectar uma concentrao elevada de gases,
de acidentes domsticos" e pode ser visto na figura 1. um sinal de comando ativa o motor para que a janela
se abra e os gases escoem, diminuindo sua concen-
Figura 1 - Mecanismo de abertura da janela.
trao no interior da residncia. O sistema de acio-
namento conjugado a um sistema analgico que
aciona uma sirene de alerta, indicando que ha con-
centrao excessiva de gases. Caso o morador no
esteja presente no momento do disparo do alarme,
uma estrutura do circuito de comando responsvel
por fazer com a sirene toque por um tempo pr-
estabelecido- que pode ser ajustvel pelo usurio.
Neste processo, uma mensagem de texto enviada ao
morador via internet, sendo que o mesmo pode rece-
b-la em um smartphone com acesso interenet ou
Como pode ser visto, o mecanismo composto em um PC, para que o mesmo possa ter cincia da
por sete corpos, incluindo o solo. Seu principio situao e assim, tomar providncias para que a
baseado no funcionamento de um mecanismo biela- mesma no se prolongue ou se sobressaia.
manivela, no qual o giro de uma manivela () res- Algumas necessidades no foram atendidas, co-
ponsvel por desenvolver o curso da biela (L). mo por exemplo, uma situao em que a janela tenha
um problema de interrupo do movimento, o meca-

69
nismo no detecta esta falha e forar a janela at que nismo. Fisicamente, o nmero de graus de liberdade,
parte do mecanismo se rompa. A aplicao em ambi- indica a quantidade de juntas motorizadas necess-
entes com mltiplas janelas pode ser feita, porm ha rias para que o mecanismo realize o movimento
a necessidade do desenvolvimento de um sistema desejado.
com microcontroladores escravos para se detectar a Por isso, foi necessrio o clculo do nmero de
eliminao de gases em todos os cmodos, ou em graus de liberdade para se determinar quantos os
vrios pontos de interesse em um ambiente grande, parmetros de controle de movimento da estrutura.
como o caso de algumas empresas e indstrias. O clculo se da por meio de 2.1.
Para o projeto do mecanismo, aplicou-se todo
conhecimento adquirido com respeito anlise e = 3( 1) 21 2 (2.1)
sntese esttica e dinmica, tornando possvel o di-
Onde: N o nmero de graus de liberdade;
mensionamento das barras que compe o mecanismo
e o consequente controle do comprimento de abertura B o nmero de corpos incluindo o solo;
da janela. Estes passos sero melhor explicitados 1 o nmero de juntas com um grau de
adiante. liberdade;
2 o nmero de juntas com dois graus de
liberdade;
2 Reviso Bibliogrfica e Metodologia Desta forma, o mecanismo desenvolvido possui
1 grau de liberdade. Sendo assim, devem-se conhecer
2.1 Internet das coisas apenas um parmetro do mecanismo para poder pro-
A IoT( do ingls Internet of Things) resultou em uma jeta-lo, sendo, neste caso, o deslocamento angular do
revoluo tecnolgica permitindo conectar a internet motor.
uma diversificada gama de dispositivos utilizados no
dia-a-dia. Esse fenmeno tecnolgico resultou no 2.4 Sntese do mecanismo por mtodo grfico
aparecimento das chamadas casas inteligentes que
monitoram atividades do usurio para garantir con- O processo de sntese do mecanismo global foi
forto e seguranas aos seus moradores.[1] realizado por uma abordagem grfica, tomando-se
A comunicao dos dispositivos atravs de protoco- por base a sntese de um mecanismo biela manivela
los que utilizam nveis reduzidos de memria como [2]. A inteno primordial desta sntese determinar
as tecnologias Message in Queuing Telemetry os comprimentos das barras de forma parametrizada,
Transport (MQTT) e JavaScript Object (JSON) pos- ou seja, de acordo com o comprimento da abertura da
sibilitam que uma enorme quantidade de mensagens janela.
fluam pelo servidor sem que muito espao seja desti- Tomando-se por base a formao vista na figura
nado para o mesmo. [1] 2.1, pode-se determinar o comprimento das barras
quando se tem o comprimento da janela (D).
2.2 Node-Red
Criado em 2013 o Node.js uma linguagem de pro- Figura 2.1 - Mtodo Grfico para o mecanismo Biela- Mani-
vela.
gramao que roda sobre o motor de processamento
V8 do Google Chrome permitindo alta velocidade de
processamento, I/O no bloquevel e assncrona que
entrega performance e baixo consumo de memria o
que a torna ideal para servidores onde um aumento
no nmero de clientes custa um novo investimento
em dados. [1]
Sobre esta inovadora plataforma, e baseado no con- O ponto B2 representa o momento em que a bi-
ceito de programao em blocos foi introduzido ela esta comprimida, com posio de deslocamento
pelos estudantes do MIT (Massachussets Institute of nulo. O ponto B1 indica o momento de extenso
Technology) a ferramenta Node-Red que foi criada mxima da biela, o ponto crtico no qual um maior
no intuito de facilitar a criao de programas compli- esforo para um maior deslocamento, rompera o
cados em curtos intervalos de tempo, resultando em mecanismo.
uma ferramenta inovadora criada no momento perfei- A partir da figura 2.1 pode-se inferir uma relao
to.[1] entre o deslocamento da biela e o comprimento das
Em Node-Red possvel criar Base de Dados facil- barras dada por 2.2, 2.3 e 2.4.
mente escalonveis para plataformas como IBM
Bluemix o que economiza um tempo considervel de =
2 1 2 2 (2.2)
programadores no mbito de projeto. [1] = (2 + 3 ) (3 2 ) (2.3)

2 = (2.4)
2
2.3. Graus de liberdade
Os graus de liberdade de um mecanismo indicam Com isso, dimensionou-se o mecanismo da
matematicamente, o nmero de parmetros necess- forma evidenciada na figura 2.2.
rios para controlar e projetar o movimento do meca-

70
Algumas anlises na estrutura podem ser feitas a
partir dos conhecimentos adquiridos na disciplinas de
projetos de mecanismos. Uma possvel anlise pode
ser efetuada atravs da figura 3.1.
Figura 2.2 - Dimensionamento das barras do mecanismo projetado

Figura 3.1. - Anlise de foras nas barras do mecanismo.

A figura 3.1 mostra a anlise de foras realizada


2.5 Critrio de Grashof para cada barra que compe o mecanismo.Os valores
para as mesmas foram obtidas pelo software Adams,
O critrio de Grashof estabelece uma relao pa- utilizado para simulao de mecanismos. Devido as
ra que movimentos em mecanismos de quatro barras limitaes do software utilizado, considerou-se que a
possam ser realizados. Assim, para que exista um janela toda era composta por vidro e as barras por
movimento relativo de rotao contnua entre dois ao. A Tabela 3.1 composta pelos valores obtidos
elementos necessrio que a soma do comprimento com a simulao.
das barras mais curtas e mais longas no seja maior
que a soma dos comprimentos das outras duas barras. Tabela 3.1 - Valores obtidos por meio de simulao no
Adams de foras nas barras.
Tal relao pode ser vista em 1.
Fm1 [N] 350
F21 [N] -350
+ + (1)
F12 [N] 4
Onde: s a barra de menor comprimento; Fr34 [N] -400
l a barra de maior comprimento; F23 [N] 4.75
p e q so as barras de comprimentos in- Fj3 [N] -3.75
termedirios F24 [N] 4.75
Neste projeto, o mecanismo composto por 5 Fj4 [N] -3.75
barras. Porm, observa-se que o mesmo simtrico.
Sendo assim, analisou-se o movimento da metade do Por meio desta anlise, pode-se observar que no
mecanismo, que seria refletida na outra metade. Des- momento em que a janela esta abrindo (momento da
ta forma, foi possvel analisar o critrio de Grashof simulao) as barras encontram-se em compresso.
para o mecanismo dividindo-se em um mecanismo Porm, ao se observar o comportamento do meca-
biela-manivela e replicando para o lado simtrico. nismo, quando a janela necessita ser fechada, as
Dado que: barras estaro em trao a medida que o mecanismo
necessita realizar um esforo adicional para lidar
= com a inrcia da janela.
2
= 2 A segunda anlise proposta para o mecanismo
exatamente observar o objetivo para o qual o mesmo
=+ foi proposto, que nada mais que verificar o com-
2
= portamento da variao do ngulo do motor com o
comportamento do deslocamento da janela. A figura
verifica-se que o mecanismo atende ao critrio de 3.2 exibe estes comportamentos.
Grashoff, e portanto pelo menos uma das barras
realiza revoluo completa em relao a todas as Figura 3.2 - Grficos para verificao do comportamento do
outras barras do mecanismo. deslocamento angular e consequente deslocamento linear.

3 Resultados e Discusses

3.1 Mecanismo para Abertura de Janelas

71
Figura 3.3-Fluxograma do algortimo implementado no Arduino

Por deslocamento angular entende-se o ngulo


de giro em que o motor se encontra, e por desloca-
mento linear, entende-se o quanto a janela abriu.
Assim, por meio da figura 3.2 pode-se observar a
relao entre o ngulo de giro do motor e a abertura
da janela. Quando o ngulo cresce, o deslocamento
da janela positivo e tambm cresce, ou seja, a jane-
la abre. Quando o ngulo decresce, ocorre o inverso.
Observa-se um momento em que o deslocamento
linear se mantm relativamente estvel, isto ocorre
aps a abertura total da janela, onde h a desacelera-
o da mesma, afim de que uma acelerao contrria
seja criada fazendo-a retornar para o fechamento.

3.2 Sistema Embarcado


Com objetivo de manter a vigilncia constante
sobre todas as fontes de vazamento de gases, ne- A organizao em relao ao bairro pode ser
cessrio dispor em cada cmodo sujeito a vazamento vista na figura 3.4. Cada usurio cadastrado fornece
de gases um sistema embarcado responsvel pelo informaes para que o corpo de bombeiros possa
controle de gases txicos no ambiente, assim atravs contat-lo em situaes de emergncia. Quando o
de vigilncia em perodos discretos de tempo ler os sistema embarcado detecta o vazamento de gases um
valores atravs de sensores e tomar as aes necess- sinal enviado pelo broker para a base de dados
rias para cada caso. acessvel ao corpo de bombeiros. A programao em
Testes utilizando vazamentos propositais de ga- Node-Red permite que sejam criados sheets para
ses mostraram que o sistema identifica com excelente cada bairro, permitindo maior organizao. Logo as
preciso a presena de gases txicos tanto em ambi- informaes podem ser editadas pelo operador e cada
entes domsticos como industriais. Mesmo um sen- usurio recebe ento sua identificao. A mensagem
sor custando cerca de um dlar pode identificar GLP, recebida pelos bombeiros pode ser visto na figura 3.5
fumaa, CO, propano e CH4, que consistem nos mai-
ores causadores de morte por asfixia, por que levam Figura 3.4 - Organizao das casas na base de dados.
o indivduo a sensao de sonolncia que causa a
morte. A figura 3.3 mostra o fluxograma que repre-
senta o algoritmo utilizado no cdigo construdo para
ser executado no Arduino.

3.3 Base de Dados


Tornando a vigilncia de incndio uma
atividade em tempo real, foi criada uma base de
dados dentro da plataforma de desenvolvimento para
a Internet das Coisas, IBM Bluemix, que torna o
projeto escalonvel para as aplicaes industriais.
Para gerar um pacote de dados mais econmico foi
escolhido trabalhar com o protocolo de comunicao
MQTT j que a maioria dos servidores cobra por
Gigabyte de informao transportada e como discuti-
do anteriormente, MQTT leve e eficiente.

72
Figura 3.5-Mensagem recebida pelo corpo de bombeiros em caso algumas possveis alteraes de modo a se melhorar
de emergncia.
o desempenho do sistema global quanto ao seu custo,
tamanho e abrangncia. Quanto a estrutura mecnica,
uma alternativa mais barata poderia ser implementa-
da como o uso de um motor DC em conjunto com
uma chave reed-switch, conectada no eixo motor do
mecanismo e atuando em conjunto com um im
fixado na estrutura em que o mecanismo preso,
3.3 Circuito analgico de comando e potncia para se poder identificar assim o curso mximo do
motor para que o mesmo realize de maneira apropri-
ada a abertura e fechamento da janela. Apesar dessa
aplicao ter sua preciso comprometida quando
comparado com o desempenho da atuao de um
servo motor, o uso de servos motores de maior tama-
nho e potncia apresentam um custo mais elevado
quando comparado com um motor DC de potncia
semelhante. Quanto a estrutura eltrica, uma melhor
escolha dos elementos responsveis pelo gerencia-
mento de energia (como o uso de dispositivos SMD e
estruturas de converso CA-CC que operam com
topologias de chaveamento de alta frequncia) resul-
tariam em um circuito menos volumoso. Quanto ao
software utilizado para a programao em Node-Red,
um recurso adicional que poderia ser implementado
seria a possibilidade da atualizao da base de dados
e o envio de SMS para os usurios ao invs de uma
mensagem via internet. Nesse caso, essa alternativa
no foi levada em conta visto que planos de internet
so mais baratos quando comparados com planos de
Figure 1-Fluxograma do circuito concebido SMS
O circuito utilizado para o projeto foi concebido com
duas fontes de alimentao independentes, de modo Agradecimentos
que os circuitos relacionados com o comando das
aes a serem realizadas (i.e os comandos lgicos de Agradecimento ao Marechal do Corpo de Bombeiros
controle) e o circuito relacionado com o gerencia- Nathaniel Watson.
mento de elementos de potncia mais elevada (acio-
namento de rels e motores) estejam separados, de
forma a possibilitar um isolamento de rudos e outras Referncias Bibliogrficas
interferncias de ordem eltrica e eletromagntica
tpicas de uma ligao conjunta de circuitos de tal [1]J. Zapata Neto, "Access Control for Construction
natureza. Assim sendo, os circuitos gerenciadores Vehicles", Graduando em Mechatronics
tanto os responsveis pelo alarme e lmpada, Ardui- Engineer, Blanchardstown, Institute of
no e sensor de gs; quanto os relacionados aos moto- Technology, 2015.
res e rels adaptam a energia da rede de modo que
os respectivos elementos de tais circuitos operem [2] Shigley, J. E; Mishke, C. R.; Projeto de
corretamente. Engenharia Mecnica, Bookman, 7 edio.
Em sistemas que envolvem o uso de alarmes, nota-se
que um desconforto gerado nos momentos em que [3] Braga, N. (2016). Conhea o 4093 (ART1606).
o alarme atua por um tempo indeterminado. O siste- [online] Newtoncbraga.com.br. Available at:
ma em questo tem a capacidade de gerenciar o tem- http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/eletroni
po que o alarme atua atravs de um controle prvio ca/52-artigos-diversos/9017-conheca-o-4093-art1606
realizado pelo usurio [3]. Assim, possvel estipular [Accessed 10 Nov. 2016].
previamente por quanto tempo o alarme ir funcio-
nar. Nesse caso, ainda que se tenha vazamentos e o
alarme pare de funcionar, uma lmpada sinalizadora
indicar que o vazamento ainda est presente, e a
mesma apagar somente quando no houver mais
presena do gs.

4 Concluso
O sistema, tal como planejado, cumpriu os requisitos
de operao desejados, contudo propem-se aqui

73
CONTROLE DE VIBRAES EM ESTRUTURAS FLEXVEIS

DANIEL C. DALTIN1, JOS M. BALTHAZAR2, TILA M. BUENO3, ARTHUR R. D. M. FERREIRA3

1
FACULDADE DE ENGENHARIA DE BAURU - FEB
UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA - UNESP,
AV. ENGENHEIRO LUIZ EDMUNDO CARRIJO COUBE, 14-01 VARGEM LIMPA
CEP: 17033-360 BAURU/SP
2
INSTITUTO TECNOLGICO DE AERONUTICA-ITA,
PRAA MARECHAL EDUARDO GOMES, 50
CEP: 12228-900 SO JOS DOS CAMPOS/SP
3
INSTITUTO DE CINCIA E TECNOLOGIA DE SOROCABA - ICTS
UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA - UNESP,
AV. TRS DE MARO, 511 ALTO DA BOA VISTA
CEP: 18087-180 SOROCABA/SP
danieldaltin@gmail.com1, josemanoel.balthazar@feb.unesp.br2,
atila@sorocaba.unesp.br3, arthurric@terra.com.br3

Resumo O estudo de tcnicas de controle de vibraes tem grande importncia em diversas reas, tais como sistemas de
transporte e movimentao de cargas, manipuladores robticos, estruturas espaciais, circuitos eletrnicos, etc. O controle de
vibraes mecnicas em estruturas espaciais, em manipuladores robticos ou em guindastes rotativos tem grande importncia,
j que vibraes no amortecidas alm de prejudicar o desempenho dos sistemas de controle, degradam os sistemas gerando
necessidade de manuteno no programada ou ainda risco de acidentes devido a quebras. Diante disso, esse trabalho tem co-
mo objetivo realizar estudos de controladores aplicados a um servomecanismo que consiste de uma viga flexvel engastada ao
eixo de um motor dc. Para obteno das equaes de movimento utiliza-se o mtodo de Lagrange. Os resultados experimentais
mostram que o sistema em malha fechada apresenta bom desempenho, sendo que as vibraes devidas flexo da viga so bem
amortecidas.

Palavras-chave Controle de estruturas flexveis, Controle de vibraes, Modelo matemticos.

1 Introduo realizado utilizando o sistema (Flexgage) Rotary


Flexible Link Quanser (2013).
As vigas e eixos so elementos estruturais e me-
cnicos importantes na engenharia, onde as vigas so 2 Modelo Matemtico
consideradas o mais importante de todos os elemen-
tos estruturais, pois so elementos usados para apoiar O Sistema Flexgage, mostrado na Fig.1, utili-
asas de avies, eixos de automveis, lana de guin- zado para realizar os ensaios experimentais. O con-
daste (HIBBELER, 2004). trole em tempo real do experimento realizado utili-
Os sistemas de controle de veculos espaciais, sa- zando o software MATLAB / SIMULINK.
tlites artificiais, manipuladores robticos, guindas- O conjunto do Link Flexvel e o Servomecanis-
tes rotativos, mesmo se considerados rgidos, apre- mo resultam em uma haste flexvel com rotao
sentam comportamento no linear. Dessa forma, o horizontal, essa montagem permite experimentos de
projeto de sistemas de controle de estruturas flexveis sistemas de estruturas flexveis e o teste de estrat-
confronta dificuldades adicionais (BUENO, 2010). gias de controle.
Diante desse contexto, o objetivo deste trabalho O modelo matemtico considera a viga como um
estudar experimentalmente o comportamento do sistema a parmetros concentrados. Esse sistema
servomecanismo em malha aberta e malha fechada, consiste de uma viga metlica flexvel acoplada a um
sujeito s vibraes da viga flexvel. O trabalho servomecanismo que permite o movimento rotacio-
nal no plano horizontal. O sistema instrumentado

74
com um Strain Gage que mede a deflexo da pon- A partir das figuras 2 e 3, a energia cintica T e
ta da viga. Esse sistema similar a estruturas flex- potencial V do sistema dada por:
veis de grandes estruturas espaciais, como os painis
em satlites artificiais ou estaes espaciais, ou 1 1

2
mesmo uma estrutura flexvel como um manipulador T J eq 2 J L (1)
robtico. 2 2

1
V K s 2
2 (2)

O Lagrangeano dado por:

L T V (3)

1 1 1

Figura 1. Sistema Rotary Flexible Link, Quanser (2013). 2
L J eq 2 J L K s 2
2 2 2 (4)
.
Na figura 2 so descritas as posies angulares Para a obteno das equaes de movimento,
da viga. A posio da viga rgida dada pelo ngulo considerou-se o mtodo de Lagrange, dada a Equa-
, equivalente ao ngulo do servo motor, sendo re- o de Lagrange:
presentada pela linha reta. A posio da viga flexvel,
2 L L
representada pela curva, dada pela soma do ngulo Qi
do eixo do motor com a posio angular devido t q1 qi (5)
flexo .
Colocando na forma de espao de estados do Sis-
tema Rotary Flexible Link temos:

x Ax Bu
(6)
y Cx Du
0 0 1 0
0 0 0 1

Ks Beq
A 0 J eq

J eq
0 (7)


Figura 2. Representao do movimento da viga flexvel. K s J L J eq Beq
0 0
J L J eq J eq
A viga flexvel possui comprimento Ll = 0.419 m
e massa ml = 0.065 Kg e seu momento de inrcia em
torno do centro de massa Jl = 0.038 Kg.m2. A rigi-
0
dez da viga dada por Ks = 1.3 N m/rad. O ngulo do
0

eixo do motor e o ngulo de flexo descrevem
1
completamente o movimento da viga. O modelo B (8)
fsico da viga em rotao descrito na Fig. 3. J eq
1

J eq

1 0 0 0
Figura 3. Modelo fsico da viga flexvel C
0 1 0 0 (9)
O sinal de entrada do servo motor Vm gera um
torque na engrenagem de carga, rotacionando a viga 0
flexvel. O atrito viscoso e o momento de inrcia do D (10)
eixo do servomotor so Beq = 0.004 N.m /(rad/s) e 0
Jeq = 2.08x10-3 Kg.m2 respectivamente.

75
4 Concluso

Neste trabalho foi apresentado o modelo mate-


3 Anlise do comportamento dinmicos mtico linear do sistema Rotary Flexible Link Quan-
ser, bem como o estudo do comportamento atravs
Na Figura 4 apresentado o diagrama de Bode de ensaios experimentais e por resposta em frequn-
do sistema Flexgage. Pode-se observar que em malha cia.
aberta o sistema apresenta margem de ganho de 20.1 Os ensaios demonstraram que em malha aberta o
dB, e margem de fase de 83.9. Dessa forma, os sistema no capaz de seguir a referncia dada por
sistema estvel em malha aberta. uma onda quadrada.
Para o controle de malha fechada, utiliza-se um Por outro lado, utilizando um controlador pro-
controlador proporciona. O sistema de controle pode porcional, o sistema apresentou bom desempenho
ser observado no diagrama de blocos na Figura 5. com relao entrada considerada. Alm disso, co-
mo pode ser observado, o sistema apresentou respos-
ta transitria bem amortecida.
Observa-se que, com isso, o sistema opera em
condies que atenuam o desgaste do equipamento,
protegendo a estrutura contra fadiga e rupturas, alm
de apresentar bom desempenho com relao s res-
postas transitria e de estado estacionrio.

Figura 4. Diagrama de Bode.

Figura 6. Comparativo entre a malha aberta e malha fechada.

Referncias Bibliogrficas
Figura 5. Diagrama de blocos em malha fechada.

BALTHAZAR, J. M.; TUSSET,


A.M.;SOUZA,S.L.T.;BUENO,A.M. Microcantilever
Ogata (2000) esclarece que os sistemas de malha chaotic motion suppression in tapping mode atomic
fechada so sistemas de controle com retroao, ou force microscope. Journal of Mechanical Engi-
seja, um sistema que mantm uma relao entre a neering Science, v. 227, n. 8, p. 17301741, 2013.
grandeza de sada comparando-se com a grandeza de BHUSHAN, B. Springer handbook of nano-
referncia, e utilizando a diferena como meio de technology. Berlin: Springer, 2004.
controle. Em contrapartida, um sistema de malha BUENO, A. M.; FERREIRA, A. A.;
aberta acontece que o sinal de sada no afeta a ao PIQUEIRA, J. R. C. Modeling and filtering double-
de controle, e dessa forma, no se mede o sinal de frequency jitter in one-way master slave chain net-
sada em comparao com o sinal de entrada. works. IEEE Transactions, v. 57, n. 12, p. 3104
O ensaio com o sistema em malha fechada de- 3111, dez. 2010.
mostrou um bom desempenho, amortecendo as vi- DORF, R.C,: BISHOP R.H.; Sistema de Con-
braes na viga quando comparado com ao ensaio de trole Moderno. 8 ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001.
malha aberta. Em ambos os casos a referncia con- HIBBELER,R.C. Resistncia dos Materiais, 5
sistiu de uma onda quadrada de 0.3 Hz. O resultado ed. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2004.
de ambos os ensaios, bem como do sinal de entrada
so apresentados na fig. 6.

76
ILIUK,I.;BALTHAZAR,J.M.;TUSSET,A.M.;PI
QUEIRA,J.R.C.;PONTES,B.R.;FELIX,J.L.P.;BUEN
O,A.M. Application of passive control to energy
harvester efficiency using a nonideal portal frame
structural support system. Journal of Intelligent
Material Systems and Structures, v.25, n.04,
p.417-429, 2013.
JUNKINS, J.; KIM, Y. Introduction to Dynam-
ics and Control of Flexible Structures: American
Institute of Aeronautics & Astronautics, 1993.
MATLAB Version 2011a. The MathWorks, The
Student Edition. March. 2011.
NISE, N.S. Engenharia de Sistemas de Con-
trole Moderno. 3 ed. Rio de Janeiro: LTC, 2002.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moder-
no. 3 ed. Rio de Janeiro: LTC, 2000.
QUANSER inc. Flexgage Workbook, 2011.
SEBORG, D.E.; EDGAR T.F.;MELLICHAMP
D.A.Process Dynamic and Control. 2 ed. Hoboken,
NJ:Wiley, 2004.

77
PROJETO E IMPLEMENTAO DE UMA GARRA ROBTICA BASEADA EM UM MECANISMO
DE QUATRO BARRAS UTILIZANDO IMPRESSO 3D

RAFAEL BALAK, GUILHERME BARBETA, MURILO LAMEIRA, MATHEUS BUDIN, MAURICIO BECERRA-VARGAS

Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba - UNESP


Sorocaba - SP

Resumo Este artigo descreve a sntese e implementao de uma garra robtica, baseado no mecanismo de quatro barras. Para
realizar a sntese foi utilizado o mtodo grfico, devido a sua simplicidade, conhecido como movimentao de cargas. Alm dis-
so, o artigo conta com a anlise do ngulo de transmisso e sua implementao, que foi feita com auxlio do software solidworks
que permite a simulao CAD. Por fim, exportou-se o modelo 3D para o software Blender, o qual auxiliou na impresso 3D da
garra. O acionamento da estrutura impressa ser feito atravs de um motor CC, utilizando o Arduino.

1 Introduo tao do mecanismo de quatro barras onde o link 1


representa o link base ou solo, o link 2 representa o
link motor o qual est acoplado a junta motorizada, o
Um mecanismo pode ser definido como um
link 3 representa o acoplador e, finalmente o link 4
conjunto de elementos interligados que possuem
representa o seguidor.
movimentos relativos perfeitamente definidos. O
mecanismo de quatro barras , sem dvida, o mais
simples e comum dos sistemas mecnicos articula-
dos. Uma caracterstica importante que outros me-
canismos podem ser obtidos a partir do mecanismo
de quatro barras. Esta caracterstica aliada ao fato de
que este mecanismo apresenta diferentes relaes
geomtricas entre as barras e, consequentemente, Figura 1 Mecanismo de quatro barras.
diferentes relaes entre o tipo de movimento de Geralmente, em qualquer anlise, primeiramente
entrada e sada justifica a sua popularidade. Dentre se determina o nmero de graus de liberdade que o
os mecanismos pode-se destacar os principais res- mecanismo possui, que representa o nmero de en-
ponsveis pela realizao de movimentos uniformes, tradas necessrias para se determinar a posio de
como mecanismo came-seguidor, engrenagens me- um ponto no mecanismo e a orientao de um corpo
canismos de barras, mecanismos para acionamento do mecanismo no espao em qualquer instante. Para
de prensas, mecanismos de retorno rpido, entre encontrar o nmero de graus de liberdade de um
outros. Este mecanismo utilizado em diversas apli- mecanismo utiliza-se o critrio de Grubler sendo
caes tais quais podemos citar: manipulador robti- dado pela seguinte equao, vlida no plano:
co, para-brisa de carros, trem de pouso, entre outras. DOF = 3(n 1) 2nj1 -nj2
Sendo que, para o manipulador robtico existem Onde n o nmero de corpos presentes no me-
inmeras aplicaes derivadas deste mecanismo, canismo, nj1 o nmero de juntas de um grau de
como manipulao de peas no setor industrial, ma- liberdade presentes no mecanismo e nj2 o nmero
nipulao de ferramentas no espao de trabalho e de juntas com dois graus de liberdade presentes no
aplicaes de preciso. A importncia a ser destacada mecanismo.
logo de incio, que o manipulador robtico repre- Alm disso, caso algum link necessite realizar
senta a ao de uma mo e isso significa gerar segu- uma revoluo completa em relao aos demais
rana ao operador, alm de poupar o mesmo de tra- links, necessrio verificar se o critrio de Grashof
balhos exaustivos e repetitivos. Ao analisar a estrutu- valido, o qual pode ser validado pela seguinte equa-
ra do manipulador robtico, nota-se que apenas os o:
links motor, acoplador e seguidor realizam movimen-
to, enquanto que o link base fixo.
O projeto da dimenso das barras foi possvel Onde S e L so os links maior e menor,
utilizando o mtodo grfico conhecido como movi- respectivamente, P e Q so os links intermedirios.
mentao de cargas, os dados de entrada para reali-
zao de sntese atravs deste mtodo so: conhecer
as posies inicial e final do acoplador e saber o 2 Metodologia
tamanho do link acoplador e, desta forma possvel
obter a dimenso de todos os links que compe o Como visto na seo 1, o mtodo utilizado
mecanismo. Na figura 1 a seguir, tem-se a represen- consiste em determinar os tamanhos dos links do

78
manipulador robtico para que este realize a movi- como sendo o acoplador que ser responsvel por
mentao pr-estabelecida do link acoplador de uma manipular um objeto, por exemplo. Foi escolhido o
posio inicial at uma posio final, as quais so valor de 3,5cm para a distncia C1D1 e o restante do
definidas pelo projetista e so dados de entrada assim corpo que faz parte do acoplador, ou seja, o prolon-
como o tamanho do link acoplador. As posies gamento que acopla a garra, possui uma dimenso de
inicial e final foram definidas de acordo com a ne- 8,9cm aproximadamente. Vale salientar que este
cessidade do projeto que consiste em manipular obje- valor foi escolhido com base em alguns modelos
tos, e podem ser observadas na figura 2, a seguir: disponveis para aquisio no mercado.

3 Resultados e Implementao

Figura 2 Posies inicial e final desejada.

O mtodo grfico descrito nas sees anteriores


consiste nos seguintes passos, considerando que os
links C1D1 e C2D2 representam a posio inicial e
final do link acoplador: Figura 3 Definio links para sntese.
3.1 resultados
Desenhar o link CD nas posies desejadas Primeiramente, deve-se ressaltar que para o pro-
C1D1, C2D2. jeto em questo, no foi necessrio obedecer ao crit-
Desenhar as linhas de construo C1C2 e rio de Grashof, pois para realizar os movimentos
D1D2. propostos, nenhuma barra necessita realizar uma
Dividir em duas partes iguais as linhas revoluo completa em relao s outras.
C1C2 e D1D2 e identificar os pontos m- Foram obtidos os seguintes valores para os links,
dios como C3 e D3, respectivamente. aps a aplicao do mtodo grfico: Link 1 = 1,9cm
Desenha-se uma linha passando pelo ponto Link 2 = 3,17cm , Link 3 = 3,5 cm e Link 4 = 3,8cm.
C3 perpendicular a C1C2, e outra linha pas-
sando por D3 perpendicular a D1D2 e iden- Alm disso, foi possvel obter o nmero de graus
tificar o ponto de interseco como O4. de liberdade aplicando-se a equao de Grubler e
Link 1 = O2O4 , Link 2 = C1O2 , Link 3 = ainda utilizou-se como mostrado na equao a
C1D1, Link 4 = D1O4 . seguir.
Verificar se o mecanismo Grashof, caso DOF = 3(n 1) 2nj1 -nj2
tenha sido proposto inicialmente. DOF = 3(5-1) 2.5 -1
Verificar o ngulo de transmisso. DOF = 1
Onde as juntas de um grau de liberdade so jun-
Aplicando a metodologia descrita acima, tem-se tas rotacionais, e a junta de dois graus de liberdade
como resultado o que mostrado na figura a seguir: corresponde junta engrenagem.
Um conceito muito importante a ser abordado na
anlise o ngulo de transmisso. Este medido
como sendo o ngulo entre o link acoplador e o link
seguidor. Sabe-se que um ngulo aproximadamente
entre 40 e 135 , geralmente, satisfatrio para a
grande maioria dos mecanismos [1].
Assim, com auxlio do software solidworks uti-
lizando o complemento de anlise de movimento, foi
possvel determinar o ngulo de transmisso, como
mostrado na figura a seguir.

Figura 4 Sntese por mtodo grfico utilizando.

Portanto, considerando-se que a garra faz parte do


corpo rgido acoplador, denomina-se o link principal

79
Figura 7 Impresso 3D garra aberta.

4 Concluso
Figura 5 ngulo de transmisso
Conclui-se ento que por meio deste traba-
Observando-se o grfico da figura anterior,
lho foi possvel implementar a teoria de sntese e
possvel constatar que o ngulo de transmisso est
anlise de mecanismos de quatro barras na prtica, a
entre 58, o que garante um bom funcionamento do
partir do princpio de um mecanismo balancim-
mecanismo, validando-se seu projeto inicial pelo
balancim em ambos os lados da garra, foi possvel
mtodo grfico.
entrar com um movimento rotativo e converte-lo em
3.2 Implementao um movimento de pina.
Para a implementao do manipulador robtico, Vale ressaltar que apesar de na prtica a
foi necessrio exportar o projeto feito no solidworks rosca parafuso no ter sido possvel de implementar
para o software blender na extenso STL. Dessa devido s limitaes da impressora 3D utilizada, por
forma, possvel, se necessrio, ajustar a pea para meio da simulao provou-se que o movimento espe-
que seja realizada a impresso em 3D do projeto. rado foi cumprido. Uma soluo para trabalhos futu-
Portanto, aps a impresso das partes que compe o ros em questo da implementao do motor CC, seria
manipulador robtico, foi necessrio adaptar tubos de utilizar uma rosca parafuso comercial e adaptar o
caneta esferogrficas para realizar as funes das projeto das engrenagens de acordo com ela, ou at
juntas rotacionais. A montagem final do manipulador mesmo substituir o motor CC por um servo motor,
robtico pode ser vista nas figuras a seguir. sendo assim a utilizao da rosca parafuso no seria
Em relao ao acionamento, utilizou-se um mo- mais necessria, adaptando-se as engrenagens ento
tor corrente continua de 6V, este motor controlado para um contato direto entre elas, para desta forma o
via PWM (Pulse Width Modulation), ou modulao movimento gerado pelo servo motor de um lado da
por largura de pulso, com auxlio de um Arduino. garra fosse transmito para o outro.
Entretanto, uma limitao que comprometeu o acio- Por fim, conclui-se ento que o mecanismo de
namento, o parafuso que faz contato com a engrena- quatro barras implementado atingiu as expectativas e
gem perde contato com as engrenagens em alguns pr-requisitos de projeto, apresentado um ngulo de
momentos. transmisso satisfatrio e o movimento previsto.
Entretanto, o mecanismo de quatro barras e o
mtodo de projeto utilizado (mtodo grfico) foram
suficientes para validar os conceitos tericos. A se- 5. Referncias Bibliogrficas
guir tem-se a foto da garra aberta.
[1]
http://www.joinville.ifsc.edu.br/~pauloboni/MECAN
ISMOS/PDF%20-%20Aula%20III%20D%20-
%20%C3%82ngulos%20Limites.pdf
[2] John J. Uicker, Gordon R. Pennock, Joseph
E. Shigley, Theory of Machines and Mechanisms
[3] Layer-by-layer: the evolution of 3D Printing.
IEEE member Charles Hull invented the original
process in 1983, IEEE Spectrum, 14 Nov. 2014.

Figura 6 Impresso 3D garra fechada.

A foto da garra aberta pode ser vista a seguir.

80
ACIONAMENTO DE UM ROB CARTESIANO ELETROPNEUMTICO ATRAVS DO MTODO
DA CADEIA ESTACIONRIA

JEFFERSON A. DIAS

UNESP Universidade Estadual Paulista - Instituto de Cincia e Tecnologia Campus Sorocaba SP


Avenida Trs de Maro, 511, Alto da Boa Vista, CEP: 18.087-180, Sorocaba SP
E-mails: jeffdias2000@yahoo.com.br

Resumo Este artigo tem como objetivo descrever de forma detalhada o acionamento de um rob cartesiano constitudo de trs
graus de liberdade (X, Y e Z), eletropneumtico, utilizando o mtodo da cadeia estacionria. A montagem virtual do circuito foi
efetuada atravs do software FluidSIM da empresa FESTO e aps validao da simulao, montada em ambiente educacional no
laboratrio de circuitos eletropneumticos, possibilitando a visualizao da teoria sendo aplicada na prtica para fixao de con-
ceitos.

Palavras-chave Automao Eletropneumtica, Rob Cartesiano, Pick and Place.

1 Introduo
2 Metodologia
Graas ao desenvolvimento tecnolgico em todo
o mundo, a evoluo no para e, devido as novas O uso do mtodo da cadeia estacionria permite
tecnologias, surge tambm a necessidade de mo de a resoluo de comandos para uma sequncia de
obra qualificada para o mercado de trabalho. Sendo movimentos de maneira e sistemtica, independente
assim, escolas e universidades vem ministrando con- do tipo de sequncia.
ceitos e conhecimentos sobre a robtica, que de certa Todos os atuadores utilizados neste projeto pos-
forma, os molda para o futuro. Diante dessa viso, suem mbolos magnticos e dois sensores magnti-
este artigo apresenta a elaborao de um projeto, cos em cada atuador, para indicar que o atuador esta-
simulao e montagem de um rob cartesiano utili- r na posio avanado ou recuado. O acionamento
zando um sistema de automao rgido, porm, muito desses atuadores ocorrer atravs de vlvulas direci-
eficaz atravs do mtodo da cadeia estacionria. onais com simples solenoide e retorno por mola. A
presso de trabalho adotada para fins industriais e/ou
2 Objetivo didticos de 6 bar.

Apresentar o projeto de um rob cartesiano 2.1 O Rob Cartesiano


composto por trs graus de liberdade e uma ventosa
como ferramenta de locomoo de peas atravs da A Figura 1 apresenta a vista superior de um rob
gerao de vcuo. cartesiano e suas respectivas legendas. Alm da le-
Proporcionar ao interessado, uma metodologia genda, as setas indicam o caminho a ser percorrido
eficaz de acionamento de uma rob cartesiano do para que o rob pegue a pea atravs de uma ventosa
tipo eletropneumtico atravs do mtodo da cadeia na extremidade do atuador Z em um local e a deixe
estacionria. em outro local respectivamente pr-determinado.
Instigar o aluno a desenvolver projetos de simu- A posio inicial dos atuadores X, Y e Z so to-
lao de um rob cartesiano atravs do software talmente recuados e o vcuo desligado.
FluidSIMP (pneumtica) da empresa FESTO. Atravs da Figura 1, possvel definir o trajeto
Contribuir para o engrandecimento intelectual passo de forma aritmtica, que a forma representa-
dos estudantes do curso de engenharia de controle e tiva do funcionamento do circuito eltrico aps ser
automao da Faculdade Pitgoras Campus Voto- acionado atravs do boto B1.
rantim e, do Instituto de Cincia e Tecnologia da
UNESP Campus Sorocaba e demais escolas tcni- Y+ (Z+V+) Z- Y- X+ Y+ Z+ (Z-V-) Y- X-
cas, faculdades e universidades interessadas.
A letra acompanhada de um sinal (+) indica o
avano do atuador correspondente a letra, enquanto

81
que a letra com o sinal (-) indica o retorno ou recuo Aps a definio da vista superior com as setas
do atuador correspondente a letra. indicando o respectivo trajeto, juntamente com o
trajeto passo e o grfico do trajeto passo, foi possvel
elaborar o desenvolvimento do projeto proposto.
A Seo 3 apresenta o desenvolvimento dos cir-
cuitos referente a este rob cartesiano.

3 Elaborao dos Circuitos

3.1 Circuito Pneumtico

Para que o funcionamento do rob cartesiano


ocorresse, foi necessrio o desenvolvimento de dois
circuitos independentes, ou seja, um circuito pneu-
Figura 1. Vista superior do Rob Cartesiano. mtico e um circuito eltrico. Apesar de serem mon-
tados de forma independente, o acionamento ocorre
Legenda 1: de forma dependente, ou seja, o acionamento foi
feito pelo circuito eltrico enquanto que o trabalho
foi realizado pelo circuito pneumtico.
A Figura 3 apresenta o diagrama pneumtico.
Entre os atuadores e as vlvulas direcionais, fo-
ram inseridas, vlvulas reguladoras de fluxo unidire-
cionais, cujo objetivo controlar a velocidade com a
qual os atuadores pneumticos avanam e/ou recuam.
Neste processo, o que determina o acionamento
dos passos conforme a sequncia, so os sensores
magnticos, inseridos nas extremidades de cada atu-
ador. Devido a isso, outra maneira eficaz de visuali-
zar o funcionamento circuito atravs do grfico do
trajeto passo.
A Figura 2 apresenta o grfico do trajeto passo.

Figura 3. Diagrama pneumtico.

A vlvula direcional SV da Figura 3 apresenta


um tampo na conexo 2, isso utilizado para adap-
tar uma vlvula direcional de 5/2 vias para trabalhar
como uma vlvula direcional 3/2 vias.
A Tabela 1 apresenta a relao de componentes
utilizados para a elaborao do diagrama pneumtico
da Figura 3.
Figura 2. Grfico do trajeto passo.
Tabela 1 Relao dos componentes pneumticos
As letras X, Y, Z e V na posio vertical so Item Descrio Qtde
01 Compressor ou ponto de presso de ar com- 01
respectivamente os atuadores e a vlvula geradora de
primido.
vcuo, e, cada atuador, conforme a Figura 3, contm 02 Unidade de conservao de ar comprimido 01
dois sensores sendo um para indicar que o mesmo 03 Vlvula direcional de duas posies e cinco 04
est totalmente recuado enquanto que o outro indica vias, acionamento eltrico por solenoide e
que o mesmo est totalmente avanado. retorno por mola.
Atravs da Figura 2 foi possvel observar que, na 04 Vlvula reguladora de fluxo unidirecional 06
linha referente aos acionamentos da vlvula geradora 05 Atuador linear pneumtico, de dupla ao, 01
sem haste, com acoplamento mecnico
de vcuo, possui sensores do atuador Z, isso ocorre 06 Atuador linear pneumtico de dupla ao com 02
porque a vlvula geradora de vcuo, para este caso, amortecimento no avano e no retorno.
no possui sensor e ser acionado em funo do 07 Vlvula geradora de vcuo 01
atuador Z. 08 Ventosa 01
09 Sensor magntico 06

82
10 Silenciador 09
11 Conexo tipo T 03 A Legenda 2 apresenta as siglas correspondente
12 Mangueira pneumtica 25m
a cada dispositivo utilizado para este circuito.
13 Tampo 01

A Figura 4 apresenta o rob cartesiano montado


fisicamente conforme a Figura 3 e a lista de compo-
nentes da Tabela 1.

Legenda 2:

Entradas
B0 = Boto desliga
B1 = Boto Liga
SXR = Sensor do atuador X na posio recuado
SXA = Sensor do atuador X na posio avanado
SYR = Sensor do atuador X na posio recuado
Figura 4. Rob Cartesiano SYA = Sensor do atuador X na posio avanado
SZR = Sensor do atuador X na posio recuado
SZA = Sensor do atuador X na posio avanado
3.2 Circuito Eltrico
Sadas
Kn = Rels (onde n se refere ao nmero de rels).
Aps montar completamente o circuito pneum- SX = Solenoide do atuador X
tico, a prxima etapa foi elaborar o circuito eltrico. SY = Solenoide do Atuador Y
Para que isso fosse possvel, a utilizao do mtodo SZ = Solenoide do Atuador Z
da cadeia estacionria, foi utilizada atravs da Equa- SV = Solenoide da vlvula geradora de vcuo
o (1).
Aps a definio da legenda dos respectivos dis-
= + 1 (1) positivos que compe o circuito eltrico, a Figura 5a
apresenta o circuito eltrico utilizando o mtodo da
cadeia estacionria. e a Figura 5b apresenta o acio-
onde:
namento das solenoides SX, SY, SZ e SV respecti-
vamente.
= nmero de rels
= nmero de passos

Figura 5a. Diagrama Eltrico.

Figura 5b. Diagrama Eltrico.

Ao pressionar o boto B1, energizar a bobina de


K1 que fechar todos os contatos normalmente aber-
to (N.A.) que esto na linha 2, cuja funo selar, ou
seja, manter o circuito energizado, na linha 3, cuja
funo assegurar que a bobina de K2 somente ser
acionada aps o acionamento de K1 e na linha 24,

83
cuja funo acionar a solenoide SY respectivamen- que a bobina de K8 no seja desligada, na linha 17,
te, avanando o atuador Y. cuja funo assegurar que a bobina de K9 seja
Aps acionar o sensor SYA, energizar a bobina acionada aps acionada a bobina de K8 respectiva-
de K2, que fechar todos os contatos NA que esto mente.
na linha 4, cuja funo selar o sensor SYA para que Aps acionar o sensor SZR, energizar a bobina
a bobina de K2 no seja desligada, na linha 5, cuja de K9 que abrir o contato NF da linha 25, cuja fun-
funo assegurar que a bobina de K3 seja energiza- o desligar a solenoide SY, fazendo com que o
da aps acionada a bobina de K2, na linha 26 cuja atuador Y retorne na sua posio inicial e, fechar os
funo acionar a solenoide SZ e, na linha 28 cuja contatos NA da linha 18, cuja funo selar o sensor
funo acionar a solenoide SV, avanando o atua- SZR para que a bobina de K9 no seja desligada, na
dor Z e ligando a vlvula geradora de vcuo simulta- linha 19, cuja funo assegurar que a bobina de
neamente. K10 seja acionada aps acionada a bobina de K9
Aps acionar o sensor SZA, energizar a bobina respectivamente.
de K3 que abrir o contato normalmente fechado Aps acionar o sensor SYR, energizar a bobina
(NF) de K3 na linha 26, desligando a solenoide SZ, de K10 que abrir o contato NF da linha 23, cuja
fazendo com que o atuador Z recue e tambm, fe- funo desligar a solenoide SX, fazendo com que o
chando os contatos NA da linha 6, cuja funo selar atuador X retorne na sua posio inicial e, fechar os
o sensor SZA para que a bobina de K3 no seja des- contatos NA da linha 20, cuja funo selar o sensor
ligada e, na linha 7, cuja funo assegurar que a SYR para que a bobina de K10 no seja desligada,
bobina de K4 seja acionada aps acionada a bobina linha 21, cuja funo assegurar que a bobina de
de K3. K11 seja acionada aps acionada a bobina de K10
Aps acionar o sensor SZR, energizar a bobina respectivamente.
de K4 que abrir o contato NF de K4 na linha 24, Nesse momento, todas as bobinas, ou seja, de k1
desligando a solenoide SY, fazendo com que o atua- a K11 estaro energizadas e todas as solenoides esta-
dor Y recue e tambm, fechando os contatos NA da ro desligadas.
linha 8, cuja funo selar o sensor SZR para que a Aps acionar o sensor SXR, energizar a bobina
bobina de K4 no seja desligada e, na linha 9, cuja de K11 que fechar o contato NA da linha 22, cuja
funo assegurar que a bobina de K5 seja acionada funo selar o sensor SXR para que a bobina de
aps acionada a bobina de K4. K11 no seja desligada e, abrir o contato NF da
Aps acionar o sensor SYR, energizar a bobina linha 1, cuja funo desligar a bobina de K1, que
de K5 que fechar os contatos NA da linha 10, cuja desliga a bobina de K2, que desliga a bobina de K3,
funo selar o sensor SYR para que a bobina de K5 que desliga a bobina de K4, que desliga a bobina de
no seja desligada, na linha 11, cuja funo assegu- K5, que desliga a bobina de K6, que desliga a bobina
rar que a bobina de K6 seja acionada aps acionada a de K7, que desliga a bobina de K8, que desliga a
bobina de K5 e tambm, a linha 23 cuja funo bobina de K9, que desliga a bobina de K10, que
acionar a solenoide SX fazendo com que o atuador X desliga a bobina de K11, retornando a posio inici-
avance. al, ou seja, circuito eltrico desligado, os atuadores
Aps acionar o sensor SXA, energizar a bobina X, Y e Z recuados e o vcuo desligado, dando condi-
de K6 que fechar os contatos NA da linha 12, cuja o para que o circuito seja acionado novamente
funo selar o sensor SXA para que a bobina de K6 sendo que para isso, basta que o boto B1 seja acio-
no seja desligada, na linha 13, cuja funo assegu- nado novamente.
rar que a bobina de K7 seja acionada aps acionada a Durante funcionamento do projeto, independente
bobina de K5 e tambm, a linha 25 cuja funo de quantas bobinas dos rels ou solenoides estejam
acionar a solenoide SY fazendo com que o atuador Y acionadas, se o boto B0 for acionado, todo o circui-
avance novamente. to ser desligado e os atuadores retornaro em suas
Aps acionar o sensor SYA, energizar a bobina respectivas condies iniciais, ou seja, todos os atua-
de K7 que fechar os contatos NA da linha 14, cuja dores na posio recuado e o vcuo desligado.
funo selar o sensor SYA para que a bobina de K7 Apesar do circuito eltrico apresentar os contatos
no seja desligada, na linha 15, cuja funo assegu- dos sensores SXR, SYR e SYR respectivamente na
rar que a bobina de K8 seja acionada aps acionada a posio recuado, os mesmos so ligados nos contatos
bobina de K7 e tambm, a linha 27 cuja funo NA, por isso esto identificados com os nmeros 3 e
acionar a solenoide SZ fazendo com que o atuador Z 4 nos contatos respectivamente. A Figura 5a nas
avance novamente para colocar a pea no recipiente. linhas 7, 9, 17, 19 e 21 respectivamente apresentam
Aps acionar o sensor SZA, energizar a bobina os contatos NA acionador devido ao circuito pneu-
de K8 que abrir os contatos NF da linha 27, cuja mtico estar na posio inicial, conforme a Figura 3.
funo desligar a solenoide SZ, fazendo com que o A Tabela 2 apresenta a relao de componentes
atuador Z retorne na sua posio inicial, na linha 28, eltricos necessrios para a montagem deste projeto.
desligando a solenoide SV desligando a vlvula ge- A Tabela 2 tem o objetivo de proporcionar a
radora de vcuo simultaneamente, deixando a pea compra da quantidade correta de componentes eltri-
no local conforme Figura 4 e, fechar os contatos NA cos. Caso estes dados no sejam seguidos correta-
da linha 16, cuja funo selar o sensor SZA para mente, poder implicar na montagem incorreta do

84
mesmo, ocasionando em um erro de projeto, impos- RIOS, Claudio F.; GUIMARES, Gil E. Rob
sibilitando sua concluso Pneumtico, uma alternativa econmica para a
automao industrial.
Tabela 2 Relao dos componentes eltricos CRAIG, John J. Introduction to robotics: mechanics
Item Descrio Qtde and control. Upper Saddle River: Pearson
01 Fonte de alimentao bivolt com sada 01 Prentice Hall, 2005.
24VCC, 10 A DIDATIC, FESTO. Tcnicas de automao
02 Boto com trava, vermelho, tipo cogumelo, 01 industrial I. Festo Didatic. So Paulo, 2001.
com 1 contato NF
DIDATIC, FESTO. Tcnicas e aplicao de
03 Boto pulsante, retorno por mola, verde, com 01
1 contato NA (B1) comandos eletropneumticos. Festo Didatic. So
04 Rel com 1 contato NA e 1 contato NF 01 Paulo, 2001.
05 Rel com 2 contatos NA e 1 contato NF 04 DIDATIC, FESTO. Projetos de sistemas
06 Rel com 2 contatos NA e 2 contatos NF 01 pneumticos. Festo Didatic KG. Esslingen,
07 Rel com 3 contatos NA 04 1982.
08 Rel com 4 contatos NA 01
09 Cabo de 1,5mm2 vermelho (m) 15
10 Cabo de 1,5mm2 azul (m) 15
11 Cabo de 1,5mm2 preto (m) 30

4 Concluso

Atravs dos circuitos apresentados, foi possvel


simular, montar e efetuar o deslocamento de uma
pea de um local para outro, de forma pr-
determinada, atravs de um rob cartesiano eletrop-
neumtico cuja instalao foi montada atravs da
utilizao do mtodo da cadeia estacionria, objeti-
vando uma forma eficaz no processo de automao
atravs de rob.
Caso haja mudana do local de retirada da pea
e/ ou local de destino da mesma, ser necessrio
confeccionar apenas outro circuito eltrico, pois o
mesmo considerado um sistema rgido de automa-
o, enquanto que o circuito pneumtico permanece
o mesmo.
Atravs do trajeto passo e grfico do trajeto pas-
so, foi possvel montar o diagrama pneumtico e
eltrico, bem como suas respectivas listas de materi-
ais necessrios.
O software FluidSIM-P da empresa FESTO,
permite montar, configurar e simular circuitos de
automao, de forma a garantir a funcionalidade do
circuito, antes de efetuar a compra dos materiais
necessrios para a montagem prtica.

Referncias Bibliogrficas

FIALHO, Arivelto Bustamante. Automao


pneumtica: projetos, dimensionamento e anlise
de circuitos. rica, 2009.
ROMANO, Vitor Ferreira; DUTRA, Max Suell.
Introduo a robtica industrial. Robtica
IndustrialAplicao na Indstria de
Manufaturas e de Processos, v. 1, 2002.
BASTOS FILHO, Teodiano Freire; FERRARI, Av
Fernando. Aplicao de Robs nas Indstrias.
Vitria, ES: Universidade federal do Esprito
Santo, 1999.

85
RECONHECIMENTO DE OBJETOS DO DOMNIO DO FUTEBOL DE ROBS HUMANOIDE
UTILIZANDO OPENCV

LUCAS G. VAZQUEZ1, LARISSA G. SALARO1, ANDR C. S. FLIX1, DANIEL A. S. TAPIA1, ESTHER L. COLOMBINI2,
ALEXANDRE S. SIMES1

Grupo de Automao de Sistemas Integrveis (GASI)


1

Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba (ICTS)


Universidade Estadual Paulista Jlio de Mesquita Filho (UNESP)
Avenida Trs de Maro, 511, Alto da Boa Vista, Sorocaba, SP, 18.087-180

2
Instituto de Computao (IC)
Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Av. Albert Einstein, 1251, Cidade Universitria, Campinas, SP, 13.083-852

E-mails: lucasgouvaz@gmail.com, larissasalaro@grad.sorocaba.unesp.br,


andre.felix1995@gmail.com, danielarthurt@gmail.com, esther@ic.unicamp.br,
assimoes@sorocaba.unesp.br

Resumo No futebol de robs humanoides, conforme a padronizao estabelecida pela RoboCup Federation, o agente deve, autonoma-
mente e em tempo real, realizar o reconhecimento dos objetos importantes no jogo (bola, linhas, traves, robs do mesmo time e mesmo
adversrios) utilizando uma cmera. Nesse contexto, o presente artigo descreve o processo de viso computacional utilizado para realizar o
reconhecimento de imagens visando a identificao desses objetos. Objetiva-se realizar a segmentao dos objetos de interesse nas cenas
utilizando filtros e metodologias para reconhecer o contorno dos objetos, bem como para calcular seu centro geomtrico. Os resultados
obtidos indicam a adequao da metodologia para o reconhecimento dos objetos do domnio em condies tpicas a um baixo custo compu-
tacional.

Palavras-chave - Viso computacional, segmentao de imagens, futebol de robs.

1 Introduo 2 A segmentao de imagens

A robtica tem entre seus objetivos dotar Dentre os desafios do desenvolvimento da


robs da capacidade de executar aes rotineiramente viso de robs, a segmentao automtica uma das
realizadas por humanos, tais como: caminhar, identi- tarefas mais difceis no processamento de imagens
ficar objetos por meio da viso, chutar uma bola, etc. digitais (Gonzalez & Woods, 2000). Considerando
Estimular esses desenvolvimentos um dos objetivos que, embora um procedimento de segmentao ro-
da RoboCup, que prope uma srie de plataformas busto possa aumentar significativamente a eficincia
padro para tarefas tpicas da robtica e inteligncia na soluo de um problema, algoritmos de segmenta-
artificial. Dentre as principais vertentes da RoboCup o errticos podem asseverar falhas no processa-
est o futebol de robs humanoides que tem por obje- mento de imagens.
tivo, at meados de 2050 desenvolver um time de Define-se segmentao de imagens como o
robs que seja capaz de vencer o time de futebol hu- agrupamento de partes de uma imagem em unidades
mano campeo da Copa do Mundo. O presente traba- que sejam homogneas com respeito a uma ou mais
lho busca investigar a aplicao de tcnicas do mbi- caractersticas (Ballard & Brown, 1982). Em outros
to da Viso Computacional para promover o reco- termos, um processo cujo objetivo identificar os
nhecimento de objetos tpicos do domnio do futebol pixels pertencentes a eventuais objetos de interesse,
de robs: bola, linhas, robs, etc. separando-os de outros irrelevantes (fundo da ima-
A Viso Computacional (VC) o campo de gem).
estudo que busca dotar mquinas da capacidade de
enxergar atravs de tcnicas de software e hardware. 2.1 Principais tcnicas para segmentao
Dentre suas principais preocupaes esto reconhe-
cer, distinguir e detectar objetos, bem como extrair Para executar a tarefa da segmentao, as
informaes relevantes desses objetos. Dentre os duas estratgias mais comumente utilizadas baseadas
principais processos realizados em algoritmos de VC nas propriedades da imagem so: i) a segmentao
est a segmentao de imagens, que ser tratada na baseada em similaridade e ii) segmentao baseada
seo a seguir. em descontinuidade. A segmentao baseada em

86
similaridade busca agrupar regies com caractersti- tanto, nesse caso, no ser encontrada a bola do jogo
cas semelhantes (texturas, cores, etc.). J a segmenta- de futebol humanoide.
o baseada em descontinuidade a partio baseada
em alteraes bruscas que ocorrem na imagem, de- 2.3 As dificuldades para a segmentao baseada
correntes, por exemplo, da descontinuidade de super- em cores
fcies, descontinuidade de profundidade, desconti-
nuidade na reflectncia, descontinuidade na ilumina- A segmentao baseada na classificao de
o, etc. (Simes, 2000). Tipicamente, essa tcnica cores possui alguns problemas clssicos. Para o do-
terminar por detectar contornos de objetos. mnio da viso de robs no futebol pode-se destacar
O mtodo da deteco por cor usualmente dois problemas os quais so interconectados: i) sepa-
baseia-se no reconhecimento de uma determinada rabilidade dos pontos no espao de cores, e ii) e clas-
colorao a partir de sua disposio em um espao de sificao independente da iluminao ambiente.
cores. Esse mtodo tipicamente depara-se com pro- Em condies de baixa luminosidade, as
blemas de robustez para reconhecer cores frente a nuvens de pontos de cada cor comeam a se
mudanas em sua tonalidade ou em diferentes condi- aproximar demasiadamente, tornando cada vez mais
es de iluminao do ambiente. J na deteco por difcil a distino entre cada nuvem de pontos, e,
contorno, os problemas tpicos esto relacionados portanto, a separao das cores.
no distino de objetos de mesmo formato, usual- Diferentes sistemas de representao de
mente reconhecidos como iguais. cores apresentam respostas distintas em relao a
variao de luminosidade. No sistema RGB por
2.2 Representaes exemplo, no possvel avaliar esse problema de
maneira simples, pois a luminncia no de
Na sada da etapa de segmentao, os dados obteno imediata nesse sistema e no corresponde
obtidos so tipicamente pixels correspondentes aos diretamente a nenhum dos eixos (Simes, 2000).
pontos dentro de uma regio e na sua borda. Em am- Devido a isso, o sistema de representao escolhido
bos os casos, tais dados precisam ser convertidos no mbito do presente trabalho foi o HSV, esse
para uma forma de representao adequada ao pro- sistema apresenta uma componente (V) que est
cessamento computacional. Sendo assim, necess- diretamente relacionada a intensidade luminosa da
rio determinar se os dados sero representados na cor avaliada, enquanto as outras duas componentes
forma de bordas ou regies completas, levando-se em so utilizadas para a identificao da tonalidade (H) e
considerao a aplicao na qual ser utilizada a VC. da saturao (S) da cor (Simes, 2000).
Mais detalhadamente, a representao como borda
adequada quando se deseja concentrar-se nas caracte- 3 A biblioteca OpenCV
rsticas da forma externa, tais como cantos ou pontos
de inflexo. J a representao como regio ade- O OpenCV (Open Source Computer Vision
quada quando se deseja concentrar-se nas proprieda- Library) surgiu em 1999 no centro de pesquisa da
des internas, tais como textura ou forma de esqueleto. Intel. uma plataforma aberta que concentra biblio-
Essas relaes podem ser utilizadas simultaneamente tecas e facilidades voltadas para viso computacio-
em algumas aplicaes, quando estas requerem reco- nal. O OpenCV distribudo sob a licena BSD
nhecimento de caracteres por algoritmos baseados na (Berkeley Software Distribution), o que o caracteriza
forma da borda, como tambm, esqueletos e proprie- como de domnio pblico. O mesmo tem sido muito
dades internas, como por exemplo a viso de robs utilizado por promover uma infraestrutura comum
no futebol humanoide (Gonzalez & Woods, 2000). para aplicaes de viso computacional. A biblioteca
No mbito do presente trabalho, onde um possui mais de 2.500 algoritmos otimizados. Suas
dos objetivos identificar as bolas do jogo (crculos), funcionalidades incluem reconhecimento de faces,
utilizou-se do mtodo da Transformada de Hough deteco de objetos, produo de nuvens de pontos,
para contornos circulares. Esse mtodo consiste em, a algoritmos de sobreposio de realidade aumentada,
partir das bordas, transformar os parmetros iniciais algoritmos para acompanhamento do movimento dos
(coordenadas x e y) para parmetros presentes no olhos, entre outros. Devido a suas inmeras funciona-
Espao de Hough (espao para a anlise dos pontos lidades, foi a plataforma escolhida no mbito desse
das bordas) que contm as coordenadas xc, yc e r, trabalho. Sua grande versatilidade para viso compu-
coordenadas do suposto centro do crculo e seu raio. tacional o torna imprescindvel para o reconhecimen-
A partir disso, analisa-se cada provvel crculo conti- to de objetos no futebol de robs. Dentre seus algo-
do no Espao de Hough e, caso um deles intercepte ritmos destaca-se o de Mtodo de Hough, que para-
outro crculo, referente a outro ponto da borda, ele metriza as bordas da imagem e obtm os pontos de
receber um voto. Assim, o crculo que apresentar interseco dessa parametrizao, para assim detectar
um maior nmero de votos ser a que provavelmente um crculo; e Canny Edge Detected, que utiliza do
representa o centro e o raio do crculo da imagem gradiente da imagem para a deteco de bordas.
analisada (Martins et al, 2006). Caso no ocorra essa
interseco, no haver presena de um crculo, por-

87
4 Materiais e mtodos

Os desenvolvimentos computacionais no
mbito deste trabalho foram realizados em linguagem
C++ na plataforma QtCreator com funes da bi-
blioteca OpenCV, e implementados em um computa-
dor Meganote 4129 com processador Intel Core i7-
2620 de 2,7 GHz utilizando sistema operacional Arch
Linux.
Preliminarmente segmentao das ima-
gens, trs etapas foram realizadas: i) transformao Figura 1 - Interface do painel de controle dos valores limite de
para o espao de cores HSV; ii) binarizao e agru- cada componente da imagem.
pamento de pixels; iii) processamento utilizando fil-
tros de eroso, dilatao e mediana. Depois da seg-
mentao por cores, aplicou-se processos para detec- Processamento para eliminao de rudos
o de bordas: i) transformao para escala de cinza;
ii) processamento utilizando filtros gaussiano e So- Para a eliminao de rudos foram aplicadas
bel. Por fim, um ps-processamento concentrou al- trs tcnicas de filtragem: eroso, dilatao, e filtro
gumas operaes de interesse realizadas em cada de mediana.
caso buscando levantar informaes de interesse de
cada objeto identificado. Eroso:

4.1 Processo para reconhecimento de cores A eroso utilizada para encolher objetos,
formando uma nova imagem. Um kernel circular 5x5,
Transformao para espao de cores HSV ilustrado a seguir, convolucionado sobre a imagem,
analisando-a por regies.
Embora a representao RGB (Red, Green,
Blue) seja comumente utilizada no mbito computa-
cional, este no o espao de cores ideal para a rea-
lizao da tarefa da segmentao por cores em funo
das limitaes impostas para a separao dos grupos
de cores sob diferentes intensidades luminosas (Si-
mes, 2000). Desta forma, os pixels foram converti-
Dessa forma, caso algum dos pixels da
dos para o espao de cores HSV (Hue, Saturation,
imagem no corresponda ao valor sobreposto 1 do
Value). A partir dele possvel separar a intensidade
kernel, o pixel central da regio analisada
da cor (Value) que varia em relao a iluminao do
substitudo por 0.
ambiente, das outras duas componentes (HS) as quais
compe a informao da cor. Na viso computacional
Dilatao:
esse espao de cores amplamente utilizado, j que a
variao da luz ambiente no deve influenciar no
A dilatao uma das tcnicas utilizadas
reconhecimento da cor.
para expandir objetos. O mesmo kernel circular 5x5
convolucionado sobre a imagem, analisando-a por
Binarizao e agrupamento de pixels
regies. Assim, se algum dos pixels da regio
analisada da imagem corresponder ao valor
A tcnica da imposio de limiares
sobreposto 1 do kernel, o pixel central dessa regio
(threshold) para cada componente da imagem (HSV)
substitudo por 1.
foi adotada. A Figura 1 apresenta exemplos dos
valores mnimo e mximo utilizados para realizar a
Filtro de mediana:
segmentao de cores no espao HSV.
Ao final obteve-se uma imagem binria de
Para esse filtro, definiu-se um kernel
mesmo tamanho que a imagem original. Nela, atribui-
quadrado 15x15, o qual convoludo sobre a
se valor binrio 1 cor desejada, e valor binrio
imagem, analisando-a por regies. Os valores dos
0 aos demais elementos da imagem. Nessa
pixels so, ento, organizados no kernel em ordem
representao binria, os pixels com valor 1
crescente e obtm-se o valor da mediana, o qual se
correspondem aos pontos brancos da imagem,
torna o valor do pixel central.
enquanto os pixels representados em pretos so os
que receberam valor binrio 0 (Silva et al, 2016).

88
4.2 Processo para deteco de bordas caso seja menor, ele rejeitado. Caso o gradiente
esteja entre os limites, o pixel s aceito como borda
Transformao para tons de cinza se algum pixel vizinho possuir um gradiente que seja
maior que o limite superior. Assim, a partir da
Para realizar a deteco de bordas no imagem das bordas foi aplicada a Transformada de
escopo do presente trabalho, a informao das cores Hough (tambm j implementado no OpenCV) com o
no se mostrou relevante. Desta forma, as imagens objetivo de determinar contornos circulares na
foram transformadas para tons de cinza de forma a imagem, o algoritmo retorna todos contornos
minimizar o esforo computacional. circulares e seus respectivos centros de massa.

Processamento para eliminao de rudos 5 Experimentos

Filtro Gaussiano: Inicialmente os valores mnimo e mximo


para a imposio de limiares para H, S e V foram
Um filtro Gaussiano foi aplicado sobre a adotados. Em seguida foram realizados 4 (quatro)
imagem a fim de reduzir rudos. Seu papel atribuir experimentos com diferentes imagens do domnio do
maior relevncia aos pixels centrais, causando uma futebol de robs objetivando: i) reconhecer uma bola
suavizao (ou embaamento) da imagem. O kernel branca por cor; ii) reconhecer linhas do campo e
utilizado foi de 5x5 e seus valores so encontrados a traves brancas por cor; iii) reconhecer rob e bola por
partir de uma distribuio normal em duas dimenses cor, e iv) reconhecer a bola pela forma. Imagens
que convolucionada sobre a imagem. tpicas de cada um dos casos sob diferentes
condies de iluminao foram submetidas s
metodologias descritas na seo anterior. Os
parmetros utilizados em cada caso e os resultados
so apresentados na seo a seguir. Os procedimentos
especficos adotados em cada um dos experimentos
foram:

EXP 01 Reconhecimento de uma bola


Filtro Sobel: branca por cor:
A imagem de uma bola em um campo de
O filtro Sobel utilizado para realizar a futebol de robs foi tomada como
deteco de bordas em cada eixo (x e y) na imagem. referncia. A mesma imagem foi amostrada
Atravs dos kernels utilizados (especificados a sob diferentes condies de iluminao: 158
seguir) possvel encontrar diferenas de cores na Lux, 88 Lux, 74 Lux e 2 Lux. Inicialmente,
imagem, essas diferenas so denominadas um humano realizou uma contagem do
gradientes. nmero de pixels pertencentes bola. Esse
nmero foi tomado como referncia. Em
seguida, as imagens sob diferentes
condies de iluminao foram submetidas
ao algoritmo desenvolvido, e o nmero de
pixels corretamente segmentados foi
comparado com o nmero de referncia
fornecido pelo humano.
Aps encontrado o gradiente de cada pixel
nos dois eixos, podemos utilizar da trigonometria EXP 02 Reconhecimento de linhas do
para encontrar o valor vetorial do gradiente, como campo e traves brancas por cor:
descrito pelas equaes baixo: De forma anloga ao experimento anterior,
imagens de uma linha branca sobre um
campo verde foram amostradas a 74 Lux, 63
Lux, 26 Lux e 1 Lux. A contagem do nme-
ro de pixels identificados pelo algoritmo
como pertencentes linha foi comparado
com o nmero de referncia fornecido por
um humano.

Ps-processamento: EXP 03 Reconhecimento do rob e bola


por cor:
So estabelecidos dois valores limites: De forma anloga aos experimentos anterio-
superior e inferior. Se o gradiente do pixel for maior res, foram amostradas de uma bola junto a
que o limite superior, ele considerado uma borda, uma perna de rob sob diferentes condies

89
de iluminao, de 92 Lux a 1 Lux. Aplicou-
se o algoritmo descrito na seo anterior pa-
ra o reconhecimento dos objetos presentes
na cena, e o desempenho do algoritmo foi
desta vez analisado apenas de forma visual.

EXP 04 Reconhecimento da bola por


forma
Nesse experimento foi avaliada a eficincia
(a) (b)
da deteco da bola utilizando o mtodo da
Transformada de Hough. Nesse mtodo, os
seguintes parmetros foram utilizados:
Canny threshold = 200 e Accumulator
threshold = 50. Foram coletadas imagens da
bola a diferentes iluminaes: 140 Lux, 105
Lux, 70 Lux, 44 Lux e 3 Lux. A eficincia
do algoritmo na deteco da borda da bola
presente na imagem foi avaliada em cada
um dos casos.

(c) (d)
6 Resultados e discusses Figura 3 - Imagens da bola original (esq.) e da sada do algoritmo
com a bola segmentada (dir.): a-b) a 158 Lux; c-d) a 2 Lux.
A Figura 2 apresenta os parmetros 6.2 EXP 02: Linhas do campo e traves brancas
utilizados para reconhecimento da cor branca.
Analogamente ao experimento anterior, fo-
ram identificados pelo humano como pertencentes
linha 4,4x106 pixels. A Tabela 2 apresenta a taxa de
acerto do algoritmo para cada condio de ilumina-
o. A Figura 4 apresenta algumas imagens tpicas
obtidas. Particularmente, observa-se que a porcenta-
gem reconhecida da imagem para luminosidade de 26
lux foi inesperadamente menor que na situao de
pior luminosidade (1 lux). Isso pode ser explicado
pela presena de um foco de luz concentrado em
Figura 2 - Parmetros para reconhecimento da cor branca. apenas uma regio da linha ocasionando o reconhe-
cimento apenas nessa regio especfica da linha.
6.1 EXP 01: Bola branca
Tabela 2 Percentual de identificao dos pixels da bola sob
O nmero total de pixels (gabarito) classificados por diferentes condies de iluminao.
um humano como pertencentes bola foi de 3,6x105 Iluminao % de pixels corretamente
pixels. A Tabela 1, a seguir, apresenta o percentual identificados
de pixels identificados pelo algoritmo para os 74 Lux 99%
diferentes nveis de iluminao. A Figura 3 63 Lux 87%
apresenta algumas imagens de entrada (imagens 26 Lux 39%
originais da bola sob diferentes condies de 1 Lux 48%
iluminao) e a sada do algoritmo (segmentao)
obtida em cada caso.
Tabela 1 Percentual de identificao dos pixels da bola sob
diferentes condies de iluminao.
Iluminao % de pixels corretamente
identificados
158 Lux 92%
88 Lux 72%
74 Lux 64%
2 Lux 61%
(a) (b)
Figura 4 a) Imagem da linha branca vista pela cmera a 74 Lux;
b) Imagem original segmentada.

90
6.3 EXP 03: Rob e bola 7 Concluso

A Figura 5 apresenta as imagens tpicas do Os algoritmos utilizados se mostraram sufi-


sistema para a condio de melhor luminosidade (a cientes para a identificao de objetos tpicos presen-
92 Lux). J na condio de pior luminosidade (1 tes no domnio do futebol de robs em condies
Lux), o reconhecimento do rob prximo bola controladas. A calibrao dos algoritmos nos testes
branca foi praticamente nulo. efetuados, contudo, foi realizada com base na tentati-
va e erro. Alm desse processo ser lento, ele no ga-
rante a otimizao dos parmetros, e mudanas brus-
cas na luminosidade podem fazer necessria a recali-
brao desses parmetros. Como evoluo deste tra-
balho, estudos devem ser realizados para que essa
calibrao ocorra de maneira automtica, aumentan-
do a robustez do algoritmo.
A dependncia de condies controladas de
luminosidade para a taxa de acerto dos algoritmos
Figura 5 - Imagem vista pela cmera e imagem binarizada do rob ficou evidente durante os testes. A variao repentina
prximo bola branca para luminosidade igual a 92 lux de luminosidade, ou a presena de focos de luz, por
exemplo, se mostraram suficientes para diminuir
Desta forma, foi possvel observar que so- drasticamente a taxa de acertos do algoritmo. A utili-
mente a imposio de limiares para reconhecimento zao apenas das tcnicas citadas especialmente da
da cor branca no foi suficiente para identificar os imposio de limiares no se mostrou suficiente
demais objetos do domnio do futebol de robs. Des- para distinguir todos os objetos do domnio do fute-
ta forma, outros mtodos, combinados com a imposi- bol de robs. De fato, a utilizao apenas da segmen-
o de limiares para o reconhecimento de cores so tao baseada em cores, por exemplo, no seria capaz
necessrios para complementar o processo de viso de diferenciar a bola do rob se ambos forem bran-
computacional. Dentre eles, est o outro mtodo cos. Dessa forma, novas tcnicas devem ser explora-
abordado nesse artigo: reconhecimento por formas. das e incorporadas ao acervo do grupo para utiliza-
o no futebol de robs. A tcnica de eroso poderia,
6.4 Reconhecimento da bola por forma por exemplo, ser utilizada de maneira a se obter um
esqueleto do rob e a posio de seus membros. J
A Figura 6, a seguir, apresenta o melhor tcnicas de predio poderiam ser utilizadas para
resultado obtido, para a iluminao de 140 Lux. O prever a posio futura dos robs e bola no campo,
algoritmo tambm se mostrou capaz de identificar a auxiliando no processo de identificao dos mesmos.
bola satisfatoriamente em condies de menor
iluminao: 105 Lux, 70 Lux e 44 Lux. J na pior Agradecimentos
situao de iluminao, 3 Lux, o algoritmo no se
mostrou capaz de detectar a borda da bola. Os autores agradecem comunidade da
Unesp Sorocaba, aos grupos GASI e PET-ECA pelo
apoio e suporte durante o desenvolvimento do artigo
e Pr-reitoria de Graduao (PROGRAD) da Unesp
pelo apoio atravs do Programa de Educao Tutorial
(PET) da Unesp.

Referncias Bibliogrficas

BALLARD, D.; BROWN, C. (1982). Computer Vi-


sion. Prentice Hall.
GONZALEZ, R. C. WOODS, R. E. (2000) Proces-
samento de Imagens Digitais. 1a ed. So
Paulo: Blucher, 2000.
MARTINS, M. F. TONIDANDEL, F. BIANCHI, R.
A. C. (2006) Reconhecimento de Objetos
Figura 6 - Imagem da bola identificada para a luminosidade de
140 Lux.
em Tempo Real para Futebol de Robs.
Centro Universitrio da FEI - UniFEI
SIMES, A. S. (2000) Segmentao de imagens por
classificao de cores: Uma abordagem neu-
ral. Escola Politcnica da Universidade de
So Paulo (USP), p. 28-29; 65-68.

91
SILVA, A. S. SEVERGNINI, F. M. Q. OLIVEIRA,
M. L. MENDES, V. M. S. PEIXOTO, Z. M. A.
(2016) Object Tracking by Color and active Contour
Models Segmentation. IEEE Systems Journal.

OPENCV. Disponvel em:


<http://www.willowgarage.com/pages/softw
are/opencv>. Acesso em 27/10/2016.

92
ANLISE DE RELAO ENTRE SIMULADORES DE ROBS MVEIS

VITOR SILVA, YANICK ROSSI, BRUNA POMPEU, HTALO SIQUEIRA, SIOVANI FELIPUSSI

Departamento de Computao, Universidade Federal de So Carlos Campus Sorocaba


Rodovia Joo Leme dos Santos, (SP-264), Km 110, s/n Itinga, Sorocaba SP, 18052-780
E-mails: vkusiaki@gmail.com, ya.rossi_nick@hotmail.com,
bruna.pompeu@hotmail.com, hsiqueira10@gmail.com, siovani@ufscar.br

Resumo O presente trabalho consiste em uma anlise comparativa de dez simuladores de robtica mvel. Faz parte da anlise
aspectos de software, hardware e tambm a experincia do usurio com a utilizao do simulador. O propsito da anlise
permitir a escolha mais precisa de um simulador para determinado objetivo, evitando desperdcio de tempo e recursos.

Palavras-chave Simulador, sensor, portabilidade, robtica mvel, experincia de usurio

1 Introduo 2.1 Player, Stage & Gazebo


2.1.1 Player
Atualmente, a robtica mvel um tema muito Player ("Player Project", 2016) um servidor
importante na computao. Diversas reas de e interface para controle de robs mveis criado em
estudo, pesquisa e desenvolvimento, como 2001, de cdigo aberto. Inicialmente, foi
industrial, automobilstica, mecatrnica, militar, desenvolvido por pesquisadores da Universidade
domstica, rea de medicina, entre outras, fazem do Sul da Califrnia e, atualmente, mantido por
uso cada vez maior de robs mveis para suas outras instituies. O objetivo do projeto prover
aplicaes. uma interface para que programas escritos em
Desenvolver projetos e aplicaes com qualquer linguagem possam controlar robs, desde
robtica mvel um processo muito caro e requer que suportem comunicao TCP. Como o Player se
planejamento cuidadoso para minimizar custos e utiliza da arquitetura cliente/servidor, existem
evitar riscos e danos s peas utilizadas. Parte do diversas bibliotecas que se comunicam com o
projeto a escolha do modelo de rob, suas aes e servidor, escritas em diferentes linguagens, como
sensores dentre a grande variedade disponvel no Java, Python, Ruby e LISP. Alm disso, suporta
mercado. conexes de mltiplos clientes de forma
Para auxiliar na escolha de um rob apropriado concorrente, permitindo ainda maior flexibilidade
para uma aplicao ou pesquisa especfica, o de aplicaes.
presente trabalho tem como objetivo realizar uma O servidor Player possui verses para
comparao entre dez simuladores de robs Windows, distribuies Linux, Solaris e Mac OSX.
mveis, mostrando suas vantagens, desvantagens,
usabilidade e a relao entre eles. 2.1.2 Stage
O artigo est organizado no seguinte formato: Stage ("Player Project", 2016) um simulador
a seo 2 apresenta os simuladores, suas de robs geralmente utilizado como mdulo do
caractersticas, origem e outras informaes. A Player, o chamado sistema Player/Stage, de cdigo
seo 3 apresenta uma tabela comparativa com aberto e escrito em C++. Este software prov robs
caractersticas tcnicas dos simuladores. A seo 4 mveis, sensores e objetos para realizar uma
apresenta uma tabela com a anlise baseada em simulao bastante prxima realidade.
heursticas de usabilidade. Por fim, a seo 5 Com o Stage, possvel simular grande
conclui o trabalho. quantidade de robs simultaneamente em um
ambiente bidimensional. Tambm possvel
simular diversos sensores, e modelos de atuadores,
2 Simuladores
como sonares, infravermelhos, lasers, odmetros,
cmeras e garras.
Esta seo apresenta alguns simuladores de Por se utilizar de ambientes bidimensionais, o
robtica mvel analisados pelos autores, com simulador Stage mais simples, exige menos poder
informaes bsicas, tais como: caractersticas, computacional e, consequentemente, eficiente na
origem, estado atual, vantagens e desvantagens. simulao de grandes populaes de robs. Em
contrapartida, tem limitao de funcionalidades.

93
2.1.3 Gazebo linha de comando, possvel controlar
Gazebo ("Gazebo", 2016) um simulador de completamente o simulador utilizando scripts em
robs mveis, de cdigo aberto, escrito em C++ e Python, os quais so usados para descrever o
tambm faz parte do projeto Player, sendo ambiente e os prprios robs. Alguns middlewares
compatvel com o servidor e complementar ao so suportados pelo MORSE, como ROS, YARP,
Stage. O software, inicialmente desenvolvido na moos e pocolibs. Se o usurio necessita distribuir a
Universidade do Sul da Califrnia e atualmente simulao em uma infraestrutura multinodal,
mantido pela Open Source Robotics Foundation
(OSRF), capaz de simular robs em ambientes
fechados ou ao ar livre, tridimensionais e com
intensa interao entre eles.
Alm de permitir a construo de robs
personalizados, usando uma descrio XML,
("Gazebo Gazebo: Gazebo", 2016) existem alguns
modelos prontos para uso, como Pioneer2 DX,
PR2, TurtleBot e iRobot Create. Figura 1: V-REP FrameWork - alto ndice de customizao
Gazebo eficiente em simulaes de cenrios
de alta complexidade, que exigem ambientes
tridimensionais, com maior custo computacional.
Por conta disso, existe a limitao de simular
apenas alguns robs simultaneamente (na faixa de
dez robs).

2.2 V-REP
V-REP (Virtual Robot Experimentation
Plataform, criado pela Coppelia Robotics) um MORSE fornece por padro um dispositivo por
simulador de robs multiplataforma caracterizado meio de Sockets para sincronizao.
por ser altamente customizado (figura 2), onde cada
aspecto de simulao pode ser personalizado. Isso
pode ser feito via API. Seis diferentes tipos de 2.5 Webots
abordagens so suportadas pelo V-REP, cada uma
O Webots ("Webots: features", 2016),
com suas vantagens e desvantagens dependendo da
desenvolvido pela Cyber Robotics, um simulador
utilizao, mas todas so mutuamente compatveis.
multiplataforma, com verses para Windows, Mac
As abordagens so ("Writing code in and around
OS X e Linux e atua em ambiente 3D. Foi
V-REP", 2016): Script incorporado (Lua), Add-on
originalmente construdo como uma ferramenta de
scripts(Lua), Plugin (comandos em Lua), API
pesquisa para investigar algoritmos de controle em
remoto, n ROS(Robot Operation System) e
robtica mvel. Para utilizar o Webots, esperado
comunicao personalizada Cliente/servidor via
que o usurio tenha um conhecimento mnimo em
Sockets. Todos os mtodos so utilizados para
robtica mvel , C, C++, Java, Python ou
personalizar simulador ou simulao. Uma tabela
MATLAB e VRML97(Linguagem de modelagem
comparativa com as vantagens e desvantagens de
de realidade virtual). O Webots existe em 3
cada abordagem exibida no documento de ajuda
diferentes pacotes de uso: Uma verso livre de
do simulador.
custo com recursos limitados, e outras duas
comercializveis, com preos (WebotsTM price list
2.4 Morse Academic Swiss Franc Sep. 2016, 2016)
variando entre 2300 at 72.222 Francos suos para
MORSE (Echeverria et al., [s.d.]), a verso PRO e 320 at 15.718 Francos Suos para
desenvolvido por comunidade acadmica, um a verso EDU (preo acadmico, sendo um pouco
simulador focado em ambientes 3D realistas, mais caro para no acadmico em suas
operante apenas em ambiente linux para utilizao composies mais completas). O Webots programa
principalmente no Fedora e Ubuntu. Apesar disso, os robs usando mais de 200 APIs e disponvel em
espera-se que o funcionamento seja pleno em 6 linguagens, C, C++, Java, Python, Matlab e
outras distribuies como FreeBSD ou Apple OpenCV. Possibilita ao usurio assistir e interagir
MacOSX. MORSE atualmente no opervel em com a simulao em andamento na tela 3D de
Microsoft Windows, porm espera-se que o seja simulao, podendo facilmente arrastar, girar,
futuramente. um simulador de cdigo aberto e levantar objetos a qualquer momento mesmo com a
utiliza as tecnologias Blender, Bullet e Python 3.3 simulao em execuo.
("Overview The MORSE Simulator
Documentation", 2016) ou superior como pr-
requisito para utilizao do simulador. Atravs de

94
linguagem C, mas tambm possvel encontrar
suporte para linguagem JAVA. O CARMEN possui
uma ferramenta grfica, que permite a simulao de
robs mveis, por meio de sensores lasers alm de
mapas previamente carregados.

Figura 2: Webots - interface agradvel e simples

2.6 RoboMind
O RoboMind ("RoboMind", 2005) um
software que oferece linguagem de programao Figura 3: CARMEN - Planejamento de trajetria
simples para programao de um rob em um do simulador
ambiente bidimensional. Um simulador bastante
simplificado, com informaes objetivas, onde
possvel parar e continuar a execuo do cdigo a 2.8 ARIA
qualquer momento para controlar a velocidade. O ARIA (Advanced Robotics Interface
Simulador de fcil instalao, com instrues claras for Applications) ("ARIA", 2016) um sistema
no site. Porm preciso de uma licena. A desenvolvido para o controle dos robs fabricados
desvantagem oferta de somente a verso trial de pela empresa MobileRobots. Dentre os seus robs
30 dias. O rob se movimenta atravs da fabricados destaca-se o Pioneer, que amplamente
programao do usurio, que indica a quantidade utilizado para testes experimentais em diversas
de casas que ele deve andar. Pode ser atravs da universidades e institutos de pesquisa. Devido
implementao de cdigo, inserindo atravs de um popularidade dessa plataforma, o ARIA, bem como
cone na interface grfica ou a partir de um controle seu antecessor Saphira, tambm so adotados como
remoto virtual, que contm desenhos com os padro de controle de robs mveis em diversas
comandos especficos. O rob pode ser equipado instituies. O ARIA utiliza a linguagem C++ e
com apenas um sensor ultrassnico que pode compatvel com as plataformas Windows e
indicar a presena de objetos frente ou nos lados. Linux("ARIA - Installation", 2016).
Com relao aos atuadores, o rob pode utilizar um
atuador capaz de segurar e carregar objetos e um
atuador capaz de pintar a casa na qual o rob est
localizado. O ambiente virtual editvel, ou seja,
possvel criar seu prprio mundo e pode ser salvo
em arquivos de texto. Atualmente, o RoboMind
est disponvel em mais de 20 idiomas, incluindo
portugus do Brasil.

2.7 CARMEN
O Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit,
CARMEN ("CARMEN", 2016), uma biblioteca
modular de cdigo aberto para o controle de
plataformas robticas e sensores comerciais. O
incio do seu desenvolvimento se iniciou na
Carnegie Mellon University e hoje conta com
vrios colaboradores de diversas instituies. De
forma similar a outros simuladores, o CARMEN
disponibiliza funes de controle de robs, bem
como algoritmos que so normalmente utilizados
em aplicaes robticas e sensores. Sua estrutura
modular permite que novas bibliotecas possam ser
adicionadas e atualmente conta com uma vasta Figura 4: Simulador MobileSim
gama de sensores, inclusive o kinect. Inicialmente
desenvolvido para plataformas Linux em

95
3 Anlise Comparativa nenhum simulador possui preveno de erro ou
feedbacks constantes.
Aspectos importantes a se considerar ao Os simuladores utilizados de mais fcil uso, sem
escolher um simulador para determinada aplicao conhecimento prvio da ferramenta seria Gazebo,
so apresentados por meio de uma anlise Webots e Robomind. Enquanto os outros, aps
comparativa na Tabela 1. algumas aplicaes, demonstraram ser mais
complexos e, portanto, de difcil entendimento.
Constatamos a presena de ajuda e documentao
4 Anlise de Interface em todos os simuladores, o que favorece o
entendimento do simulador pelo usurio.
A Tabela 2 apresenta uma anlise de interface dos
simuladores, focada no impacto na usabilidade do
sistema.
Com relao a interface dos simuladores
estudados neste artigo, podemos concluir que

Stage Gazebo CARMEN ARIA Webots V-REP Morse RoboMind


C/C++,
C, C++,
Python,
Java,
Java, ROBO
Linguagem C++ C++ C/Java C++ Python, Python
MATLAB, (prpria)
MATLAB
Octave,
e OpenCV
Urbi e Lua
Linux, Linux, Windows, Windows, Linux,
Sistema Windows,
Windows, Windows, Linux Mac OS X Mac-OS e Linux Windows,
Operacional Linux
Mac OSX Mac OSX e Linux Linux Mac OSX
Dimenso do
2D 3D 3D 2D 3D 3D 3D 2D
Ambiente
Possui
Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim
Documentao?
Linguagem da Ingls e Ingls e
Ingls Ingls Ingls Ingls Ingls Ingls
documentao Portugus Portugus
Exemplos/
Sim Sim No No Sim Sim Sim Sim
Tutoriais
Portvel? Sim Sim Sim No Sim Sim No Sim
Tabela 1 Anlise comparativa entre os simuladores

Stage Gazebo CARMEN ARIA Webots V-REP Morse RoboMind


Distncia,
Proximida-
Lasers, luz, Odometria,
Sonares, Sensores de, visual,
cmeras 2D cmeras, IMU,
infravermel Sensores, de coliso,
e 3D, sensor GPS, coliso, Sensor de
Sensores hos, lasers, cmeras e distncia, IMU,
de distncia, acelerme- GPS, coliso
odmetros e kinect sonar, cmeras,
torque e tro, Bssula, cmeras,
cmeras odmetro scanners 2D
fora LIDARs, scanners 2
e 3D
etc
Dilogo
Simples/
Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim
Informaes
Objetivas
Interface
preciso Interface grfica de Linhas de
Interface Simples e
conhecer simples, Boa, mas comando,
Linguagem grfica de de Simples e objetiva,
menus e exige certo interface
do usurio bem a simples visualiza fcil de usar para usurio
opes treinamento apenas de
ferramenta utilizao o iniciante
facilmente simulao
acessveis
Sobrecarga
Minimizar devido a Um pouco
Apropriad
sobrecarga Apropriado Apropriado Apropriado muitas Apropriado sobrecarre- Apropriado
o
de memria opes de gado
uso
Consistncia Apropriad
Apropriado Apropriado Apropriado Apropriado Apropriado Apropriado Apropriado
de informaes o

96
Sim. Campo
Rob
de status que
Apenas via reproduz as
Feedbacks mostra
No No linha de No Sim Sim aes da
Constantes informaes
comando. linha de
sobre a
comando
simulao
Sadas
claramente Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim Sim
demarcadas
Mensagens No
No No No
de erro apropriada Sim Sim Sim Sim
apropriadas apropriadas apropriadas
apropriadas s
Preveno No No No No No No No No
de erros apropriadas apropriadas apropriadas apropriado apropriadas apropriadas apropriadas apropriadas
Material no Vasto
Possui atende. material, Possui, alm
Ajuda e Possui vasto Possui vasto
Possui vasto Pouca mas carece Possui de tutoriais
documentao material material
material documenta de e exemplos
o exemplos
Tabela 2 Anlise comparativa baseada em heursticas de usabilidade

disso, por serem de cdigo aberto e mantido por


uma grande quantidade de instituies, sua
usabilidade tende a ser melhor.
5 Concluso
Referncias Bibliogrficas
Aps a anlise dos dez simuladores de robs
mveis, foi possvel perceber as
vantagens/desvantagens em termos de ARIA. Disponvel em:
complexidade e dos requisitos que a aplicao <http://robots.mobilerobots.com/ARIA/downlo
exige. ad/current/README.txt>. Acesso em: 4 nov.
2016.
O Player a interface e servidor de simulao
ARIA - Installation. Disponvel em:
mais utilizada por softwares clientes. Sua vantagem
<http://robots.mobilerobots.com/ARIA/INSTA
a possibilidade de se criar uma aplicao cliente
usando qualquer linguagem de programao, desde LL.txt>. Acesso em: 4 nov. 2016.
CARMEN. Disponvel em:
que se implemente comunicao TCP.
<http://carmen.sourceforge.netl>. Acesso em:
Outros simuladores, como V-REP, Gazebo e
4 nov. 2016.
Morse, so muito robustos e so indicados para
Echeverria, G. et al. Modular Open Robots
aplicaes complexas, pois possuem uma
Simulation Engine: MORSE. Traducao . 1. ed.
plataforma bastante poderosa e usabilidade
[s.l: s.n.].
relativamente simples. O Webots possui uma
Gazebo. Disponvel em: <http://gazebosim.org>.
grande gama de possibilidades e recursos, ento
Acesso em: 4 nov. 2016.
utilizado por mais de 1000 universidades e centros
Gazebo Gazebo: Gazebo. Disponvel em:
de pesquisas (Webots 8 - fast prototyping and
<http://playerstage.sourceforge.net/doc/Gazeb
simulation of mobile robots [s.d]), porm, suas
o-manual-0.8.0-pre1-html/>. Acesso em: 4
funcionalidades no esto disponveis em verses
nov. 2016.
sem custos("Webots: overview", 2016).
Overview The MORSE Simulator
Documentation. Disponvel em:
Os simuladores Stage e RoboMind, so mais <http://www.openrobots.org/morse/doc/stable/
simples, indicados para aplicaes que no exigem morse.html>. Acesso em: 4 nov. 2016.
grandes e complexos cenrios, ou poder Player Project. Disponvel em:
computacional, especificamente, o RoboMind <http://playerstage.sourceforge.net/>. Acesso
muito indicado para aplicaes de ensino, pois em: 4 nov. 2016.
bastante didtico. Player Project. Disponvel em:
Por fim, foi possvel observar que o maior <http://playerstage.sourceforge.net/index.php?
gargalo na utilizao de simuladores a src=stage>. Acesso em: 4 nov. 2016.
necessidade de conhecimento tcnico prvio. Alm RoboMind. Disponvel em:
disso, alguns simuladores no muito utilizados, <http://www.robomind.net/en/docOverview.ht
possuem pouca documentao e tutoriais para m>. Acesso em: 4 nov. 2016.
auxlio. Este justamente o ponto positivo de rtv/Stage. Disponvel em:
simuladores de larga utilizao, onde a <https://github.com/rtv/Stage>. Acesso em: 4
documentao e os guias so muito ricos. Alm nov. 2016.

97
Simulation. Disponvel em:
<http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/e
n/simulation.htm>. Acesso em: 4 nov. 2016.
Webots 8 - fast prototyping and simulation of
mobile robots. Traduo. 1. ed. [s.l: s.n.].
Webots: features. Disponvel em:
<https://www.cyberbotics.com/features>.
Acesso em: 4 nov. 2016.
Webots: overview. Disponvel em:
<https://www.cyberbotics.com/overview>.
Acesso em: 4 nov. 2016.
WebotsTM price list Academic Swiss Franc
Sep. 2016. Traduo. 1. ed. [s.l: s.n.].
Writing code in and around V-REP. Disponvel
em:
<http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/e
n/writingCode.htm>. Acesso em: 4 nov. 2016.

98
ESTUDO E ANLISE DE TCNICAS APLICADAS NA FORMAO DA INTERFACE SOCIAL DE
ROBS

GUSTAVO L. OLIVEIRA, JOO VICTOR DO C. BINATTO, RAFAEL F. ZANETTI, SIOVANI C. FELIPUSSI

Departamento de Computao (DComp), Universidade Federal de So Carlos - campus Sorocaba


Rodovia Joo Leme dos Santos (SP-264), Km 110, Sorocaba, SP, Brasil
E-mails: guuh.info@gmail.com, joaovictorbinatto@hotmail.com,
rfzanetti@gmail.com, siovani@ufscar.br

Resumo A robtica social um campo promissor da robtica com inmeras aplicaes. Um rob social pode ser definido como
um rob que possui uma interface social. Neste trabalho identificamos trs importantes dimenses de atributos que compem tal
interface: sntese e reconhecimento de voz, percepo e comportamento. Algumas das tcnicas que so aplicadas para garantir
tais atributos foram abordadas, tambm apresentada uma anlise geral para cada dimenso.

Palavras-chave interao, robtica, interao humano-rob, humanizao, robs sociais, comportamento, percepo, sntese de
voz

1 Introduo O advento da Inteligncia Artificial possibilitou


uma nova categoria de rob: os robs sociais, que
tem a habilidade de interagir com seres humanos.
Comumente, acredita-se que a histria da robtica
De acordo com (Hegel et al., 2009), robs sociais
se inicia em 1920 com o surgimento do termo
so robs que possuem uma interface social, uma
rob, porm os primeiros relatos de atividades
metfora que inclui atributos sociais pelos quais um
relacionadas a esse conceito vem desde a observador julga o rob como um parceiro de
antiguidade. Alguns historiadores atribuem as
interao social.
primeiras mquinas automatizadas aos gregos e
Quando as pessoas pensam em como ser o futuro,
romanos, e, na Idade Mdia, era popular o seu uso
quase impossvel no pensar em inmeros robs
como partes de relgios. Al-Jazari, um inventor
presentes no dia-a-dia, realizando as mais diversas
muulmano do sculo XI, desenhou e construiu
tarefas; este cenrio futurista constantemente
algumas mquinas automatizadas, como acessrios
imaginado e representado em filmes, livros e sries.
de cozinha e autmatos musicais alimentados por
Podemos imaginar incontveis exemplos dessa
gua. Por volta do ano de 1495, um dos primeiros
presena no cotidiano, seja como robs serviais,
desenhos de um rob humanoide foi apresentado
para ajudar idosos e pessoas com limitaes fsicas
por Leonardo da Vinci. Outro avano notvel foi o
e/ou mentais, ou simplesmente robs-companhia
Digesting Duck, um autmato famoso criado por
que incentivam crianas a certas atividades, como
Jacques de Vaucanson em 1739, que tinha formato
por exemplo, a leitura. Imagina-se que
de pato e transmitia a impresso de comer gros de
praticamente todos os robs pertencero categoria
milho e realizar o processo digestivo, alm de bater
dos robs sociais, e, para maximizar o impacto
suas asas (Mataric, 2014).
positivo que traro, deve-se atentar para que a
Contudo, foi no sculo XX que a robtica comeou
interao humano-rob seja a mais natural possvel.
a se consolidar; em 1913 Henry Ford instalou a
Para isso, voltemos um aspecto da definio de
primeira linha de montagem do mundo, baseando-
(Hegel et al., 2009) para robs sociais: robs que
se em esteiras industriais. Em 1921 a pea R.U.R.
possuem certos atributos sociais que o caracterizam
(Rossums Universal Robots) do escritor tcheco como um parceiro de interao social. Pode-se
Karel Capek introduziu o termo robot, baseando-se identificar inmeros atributos cruciais que
na palavra robota (servido, em tcheco) para se
encaixam nessa definio, como percepo de
referir a robs que serviam aos humanos. Isaac
udio e imagem, sintetizao de voz, expresso de
Asimov, em 1941, criou as famosas trs Leis da
emoes, dentre outras.
Robtica. O primeiro rob programvel foi o
Neste artigo estudaremos e analisaremos algumas
Unimate, inventado por George Devol em 1954 e
das tcnicas que so utilizadas para proporcionar
considerado uma das fundaes da indstria
uma interface social mais natural e humanizada
robtica moderna. Em 1986 a Honda comeou a
para vrios tipos de robs sociais.
investir em pesquisas para desenvolver robs
humanoides capazes de interagir com humanos
(Mataric, 2014).

99
2 Reviso Bibliogrfica terapia assistida por robs, tambm para crianas
com autismo. Ao identificar as diferentes partes
A robtica social surgiu com considerveis interessadas envolvidas, concluiu-se que o nvel de
ambies e um nmero gigantesco de aprovao foi alto, com a ressalva de evitar
possibilidades de aplicaes. Nesta seo substituir completamente terapeutas por robs.
apresentaremos uma reviso das pesquisas com Outra concluso interessante foi o fato de robs
esse tema. zoomrficos serem mais adequados para crianas
Uma das promissoras reas na aplicao de robs autistas, se comparados com robs que
sociais a disponibilizao de companion robots, assemelham-se a humanos.
os robs-companhia. Babbitt et. al. aborda a O trabalho de Shiomi et. al. desenvolveu uma
interao dos robs assistentes como um cadeira de rodas robtica a ser utilizada por idosos,
importantssimo recurso nos cuidados da sade que possua duas funes principais, visando
mental humana e identifica vrios possveis modos melhorar sua experincia e, portanto, aumentar sua
de como podem ser utilizados: como robs- inteno de utiliz-la: comportamento
companhia, parceiros de atividades teraputicas ou conversacional para transmitir informao de
at mesmo como tcnicos/instrutores. localizao, e ajuste de velocidade conforme
O foco de (Lorenz et. al., 2016) foi o estudo de dois preferncias individuais. No estudo, o uso de tais
mecanismos-chave para os robs-companhia para cadeiras foi comparado com cuidadores humanos e
terapia e cuidados: sincronia e reciprocidade. Para cadeiras de rodas tradicionais. A maioria dos
problemas neurocognitivos, o comportamento idosos entrevistados preferiu as cadeiras robticas
recproco essencial. Robs com formas e na maioria dos itens investigados.
comportamento animal, como animais reais, podem Outra possibilidade de aplicao de robs sociais
acalmar pacientes com demncia oferecendo como robs instrutores. No trabalho de Saupp e
feedback recproco, e oferecendo tambm uma Mutlu-2014, apresentado um rob autnomo
sada da isolao social. Foi mostrado tambm que instrutor que empregado para instruir usurios a
a sincronia, em especial, consegue incentivar realizar uma tarefa fsica; no caso, uma tarefa de
comportamentos sociais como empatia e tomada de montar um sistema de canos. Em sua anlise,
perspectiva tambm em pacientes neurocognitivos. definiram duas estratgias-chave para o processo de
Conclui-se que as caractersticas estudadas podem instruo: o agrupamento de instrues e a
oferecer a robs sociais novas dimenses de sumarizao do resultado das prximas instrues.
benefcios. Experimentos com ambas estratgias foram
A possibilidade de um pequeno rob humanoide realizados, e constatou-se que a estratgia de
ajudar a encorajar interao social de crianas agrupamento resultou em participantes finalizando
autistas foi apresentada por (Robins et. al., 2005), a tarefa mais rapidamente, porm ocasionou em
foram realizados alguns testes de longo prazo com mais interrupes, e a estratgia de sumarizao
sesses de interao, cuja durao era definida pelo resultou em maior empatia com o rob. Concluiu-
perodo pelo qual as crianas se sentiam se que o comportamento ideal deve ser
confortveis. Uma vez acostumadas com o rob, caracterizado pela seleo das estratgias
todas as crianas se abriram com os observadores autonomamente pelo rob, de acordo com os
do experimento, dividindo com eles sua objetivos da tarefa de instruo. Adicionalmente,
experincia com a interao com o rob, fato que Andrist et. al.-2015 estudaram o efeito da
no ocorreu no incio dos experimentos. Tal correspondncia de personalidade via olhar do rob
constatao, aliada s anlises anteriores e na motivao de pessoas realizando certas tarefas.
posteriores ao evento levou os autores a Tendo em vista o fato de que o comportamento do
acreditarem que a interao com os robs foi olhar de robs pode expressar uma personalidade
extremamente benfica para as crianas. mais extrovertida ou introvertida, em seu
A pesquisa das possveis formas de benefcios da experimento os robs foram programados para
interao com robs sociais para crianas autistas apresentar personalidades semelhantes s
se tornou um dos principais focos de pesquisa da caractersticas de cada participante. Duas hipteses
rea. Cabibhan et. al. estudaram as interaes principais foram previamente levantadas: na
criana-rob em relao a diferentes primeira, que foi confirmada, essa correspondncia
comportamentos que podem ser apresentados pela iria aumentar os ndices subjetivos do usurio para
criana durante a terapia, e definiram papis que os a performance do rob. A segunda, tambm
robs podem tomar, como por exemplo agente confirmada, previa que os participantes
diagnosticador, mediador social, e terapeuta obedeceriam mais a robs compatveis com sua
pessoal e identificaram fatores importantes pelos personalidade, mostrando o poder das diferentes
quais o uso dos robs beneficia a interao, ou seja, emoes de robs em aplicaes sociais.
para as crianas, robs so menos complexos e Outra aplicao com muitos estudos realizados a
menos intimidadores do que humanos. robtica social empregada na educao de crianas.
O estudo feito por (Coeckelbergh et. al., 2015) Na pedaggica, o aprendizado colaborativo mais
analisou a possibilidade do uso de robs para benfico que individual e pesquisas iniciais
indicam que o mesmo acontece com aprendizado

100
utilizando robs. Mubin et. al-2013 identifica trs Unir fonemas, um processo importante, pois uma
principais categorias do papel de robs durante a concatenao mal programada pode gerar uma fala
atividade de aprendizado: ferramenta, colega e robotizada com intervalos errados e at
tutor. Para tarefas bsicas de aprendizado, um rob entonao errada. Esta tcnica estudada por
cooperativo foi preferido em relao a um instrutor, Schrder et. al.-2006 utilizada para juntar
porm, para aprendizado de idiomas, preferiu-se fonemas a fim de montar falas minimamente
um estilo de orientao. Robs mais sociais foram sintticas quanto possvel, essa concatenao deve
preferidos no geral. ser realizada de forma a no gerar uma fala
robotizada. Para a concatenao dos fonemas
3 Dimenses de habilidades dos robs sociais escolhidos necessrio, alm de possuir
armazenado o maior nmero de fonemas em
Nas subsees a seguir sero apresentadas trs diversas entonaes, calcular o tempo de durao
importantes dimenses de atributos sociais para de cada fonema, a entonao e qualidade dos
robs, compondo sua interface social: sntese e fonemas, para depois concaten-los e obter como
reconhecimento de fala, percepo e resultado uma fala que preserva as emoes
comportamento. previamente escolhidas e com qualidade
semelhante a armazenada anteriormente.
.
3.1 Sntese e reconhecimento de fala
3.1.3 Seleo de Palavras e Emoo
Esta subseo apresenta algumas das tcnicas
utilizadas para realizar a sntese e reconhecimento A seleo de palavras e emoo uma tcnica
da fala em robs e discute as relaes entre elas. estudada por Schrder et. al-2006 e tambm
utilizada para sntese de palavras, mas ao contrrio
da tcnica anteriormente citada, esta necessita um
3.1.1 Sntese de Picos de Frequncia
enorme inventrio de palavras e padres de
emoes para edio do espectro grfico de uma
O estudo realizado por Schrder et. al.-2006 palavra, uma vez que essa tcnica seleciona a
estabelece uma tcnica capaz de gerar timbres de palavra inteira para reproduo ao invs de
voz atravs de regras, grficos de fonemas e pelos concatenar fonemas para formar um palavra. Para a
picos do grfico. Cada timbre de voz possui um utilizao desta tcnica so necessrios acessos
padro de frequncia, no contexto da robtica, peridicos ao banco de palavras, pois, a cada novo
utiliza-se este padro essencialmente para dilogo, pode ser necessria a adio de novas
identificar emoes, cada fonema possui uma palavras, porm a qualidade do dilogo recebe uma
frequncia e uma amplitude, ainda assim um melhora significante, j que o rob passar a
mesmo fonema pode diferenciar de acordo com a reproduzir palavras completas e a taxa de erro na
emoo, raiva, tristeza e felicidade entre outras. concatenao de fonemas passa a no ser um
Uma amostra de udio (texto, frase ou palavra) problema.
considerada, trechos so analisados e a partir do
comportamento do sinal, padres so estabelecidos
3.1.4 Deteco de Irritao
e comparados com modelos previamente obtidos,
possvel ento classificar as emoes transmitidas
pelo udio analisado; esse mesmo modelo tambm A inferncia de emoes e irritao, conforme a
pode ser utilizado quando necessrio atribuir abordagem provida por Mitchell et. al.-2000,
emoo a uma fala, pois a partir do padro fontico revela, aps experimentos e testes realizados, que a
da emoo basta modificar a frequncia e irritao aumenta a durao dos fonemas, e ainda,
amplitude do fonema normal para que se tenha a quanto mais irritada uma pessoa estiver, mais pode-
emoo relacionada. se aumentar a durao (em termos de tempo) de
determinados fonemas dependendo das palavras
reproduzidas. Esta tcnica quando aplicada,
melhora a interao humano-rob ao atribuir
emoes a sntese de voz. importante estudar
cada interferncia gerada por cada emoo para
todos os fonemas, desta forma ser possvel aplicar
tcnicas de concatenao para montar dilogos que
conseguem expressar visivelmente a emoo que
o rob deseja transmitir.

Figura 1: Converso de som em representao grfica para


anlise de picos e frequncia. Baseado em (Schr oder, 2001)
3.1.5 Utilizando Risadas

Quando falamos sobre humanizar um rob ou de


3.1.2 Concatenao de dois fonemas melhorar a interao social de um rob (Becker, et.
al., 2009), o riso uma das reas estudadas,

101
utilizado principalmente como reao a Um grande diferencial encontrado nas relaes
determinadas atitudes e atrelado normalmente humanas est no fato de conseguirmos prever aes
como reao a um fato engraado. Esta tcnica antes do evento, normalmente h indcios da nossa
ainda est atrelada principalmente a escolha e, em muitos casos a interao humano-
acontecimentos previamente programados para o rob aparenta ser artificial. Visando superar essa
rob. Em caso de uma piada, o rob previamente barreira, diversas tcnicas so utilizadas para
configurado para quando ouvi-la reproduzir o aprimorar essa relao, o movimento dos olhos
riso armazenado ou em caso de robs no forte indcio de nossa escolha (Huang et al., 2015).
autnomos, o ato rir deve ser acionado pelo Para rastrear o movimento dos olhos possvel
controlador ainda assim sintetizado pelo rob. utilizar culos desenvolvidos especialmente para
essa tarefa, assim como os desenvolvidos pela SMI
3.1.6 Deteco de emoo utilizando emoes (SensoMotoric Instruments), nestes h um software
verbais e no verbais capaz de registrar o tempo de fixao do olho em
um objeto e ao varrer as opes h a dilatao da
O estudo apresentado por Polzin, et. al.-2000, une a pupila. Esses fatores so fundamentais para
deteco de emoes atravs da sntese de fala e a captao de dados utilizado na previso
deteco de emoo atravs de expresses fsicas. desenvolvida. Com a utilizao dos culos
A fim de humanizar um rob e melhorar sua construdo um modelo que relaciona o movimento
interao com seres humanos, perceber as emoes dos olhos com a escolha de uma opo, no caso
da pessoa em contato com o rob de extrema estudado um ingrediente de sanduche. Aps a
importncia. A porcentagem de acerto de modelagem o movimento dos olhos observado
percepo de emoes aumenta quando o sistema em tempo real, proporcionando a probabilidade de
pode analisar e comparar o espectro grfico de uma escolha para cada ingrediente disponvel. Cada
fala e tambm analisar expresses fsicas, linha de cor diferente do grfico (figura 2)
principalmente do rosto de um indivduo, corresponde a uma escolha, aps certo tempo
expresses como sorriso indicam normalmente conseguimos observar que o rob j possui a
felicidade. Em termos gerais, o ndice de acerto na informao de qual ser o prximo ingrediente
deteco de emoes utilizando expresses verbais antes da confirmao verbal, essa antecipao da
e no verbais de aproximadamente 60%, mquina prov resultados positivos para a relao
consideravelmente inferior quando comparado a humano-rob, quanto na eficincia do sistema que
Humanos. pode se adiantar na sua tomada de deciso.
.
3.1.7. Discusso e Anlise

A escolha das tcnicas a serem utilizadas depende


principalmente dos recursos disponveis, para a
sntese de fala com mxima verossimilhana ao
humano emprega-se a tcnica Seleo de Unidade,
todavia, necessrio um banco de palavras elevado
e possivelmente ser necessrio adicionar mais e
mais palavras com o tempo. Se for possvel utilizar
uma voz um pouco mais sinttica, ento pode-se Figura 2: Mapa de probabilidade por escolha
empregar a concatenao de dois fonemas, assim
ser necessrio um banco pouco menor, apenas
para os fonemas e no para todas as palavras 3.2.2 Melhoria na Interao Humano-Rob
possveis.
Embora tcnicas de identificao de emoes A substituio de pessoas por robs em ambientes
possuem taxa de acerto menor quando comparadas sociais nas mais diversas funes tem revelado uma
a humanos, esse ndice pode ser menor ainda em necessidade at ento pouco explorada.
situaes de sarcasmo. Normalmente as relaes sociais humanas so
incrustadas de regras e padres muito diferente dos
3.2 Percepo modelos que tange a robtica tradicional, o
desenvolvimento de tcnicas que se aproximem
Esta subseo apresenta algumas das tcnicas desse comportamento fundamental (Martnez-
utilizadas para possibilitar algumas caractersticas Gmez et al., 2014).
de percepo em robs e discute as relaes entre O experimento consiste no desenvolvimento de um
elas. rob vendedor, que ir abordar os clientes de um
shopping sendo capaz de analisar suas
caractersticas individuais e oferecer os produtos de
3.2.1 Predio de Escolha Utilizando SVM
maior interesse e direcion-lo at o local da
compra, para o efetivo sucesso do experimento

102
foram utilizados e desenvolvidas algumas tcnicas Para a traduo de linguagem natural para
especiais. linguagem modular foi desenvolvido o Language
A criao de uma arquitetura especialmente Module, tal traduo ocorre em trs etapas:
desenvolvida para interagir com pessoas o Template Matching: uma lista de modelos
diferencial de um rob projetado para ambientes construda para relacionar palavras
sociais, nesse contexto, temos o RoboCog que chaves com aes do rob.
capaz de executar em paralelo vrios nveis de Broad Syntactic Parsing: para suportar
abstrao e simular uma execuo de tarefa. Nessa vrios tipos de referncias a um objeto ou
arquitetura a simulao, percepo e execuo localidade, analisa-se vrias descries
esto intimamente ligadas em um mesmo motor de sintticas e as combinam em regras de
representao. Alm do momento da interao, referncia.
existe tambm a necessidade de detectar os Deep Semantic Analysis: modelo
usurios para abordagem. Para essa particularidade responsvel por analisar semanticamente
desenvolvido um modelo, chamado ADAPTA, as palavras e as relaciona a um objeto ou a
capaz de mapear as possveis interaes uma localizao.
caractersticas de aes sociais, como exemplo:
interrupo da fala ou mudana de ambiente. Aps a sentena em linguagem natural ser
Alm das funcionalidades desenvolvidas convertida em comandos, objetos e localizaes,
especialmente para este experimento, so utilizados faz-se necessrio que o rob identifique tais objetos
o Kinect e o software Person compoNet usados para executar a ao, deste modo utilizado o
respectivamente para detectar os objetos no Vision Module este dispositivo capta o objeto 3D
ambiente (pessoas, obstculos, faces) e converter mapeando-o em pontos que nos retornam sua forma
esses objetos em informaes teis como e cor, Esse mdulo capaz de classificar este
classificaes de gnero e idade. Para o objeto em uma palavra que o descreve. Durante o
experimento foi desenvolvido um rob social cujo experimento foram coletadas sentenas para formar
o objetivo mostrar aos frequentadores de um os modelos de anlise utilizado pelo rob. Alm de
shopping center as opes existentes, mostrando o diversas imagens de cada objeto para compor o
mais interessante para cada indivduo. Atravs do modelo a ser utilizado. A eficcia obtida foi
Kinect e o Person compoNet o rob escolhe um considervel, tanto no reconhecimento de sentenas
indivduo para aproximao e tenta o contato mapeadas quanto ao seguir os comandos dados.
dizendo ol e inicia o processo de classificao
da pessoa para oferecer os melhores produtos e 3.2.4 Previso de Movimentos Atravs de
caso haja interesse da pessoa, ela ser conduzida Modelagem Probabilstica
loja. Todo esse processo no fixo e est inserido
no ADAPTA, ou seja, as respostas verbais e no Previso de aes so essenciais para que haja
verbais fornecidas pelos usurios so consideradas eficincia entre a relao entre humanos e robs.
nas aes do rob, por exemplo: caso a pessoa j Modelos capazes de relacionar aes com sinais
esteja sendo atendida por um rob, o rob previamente demonstrados pelos usurios so
redundante simplesmente se despede e volta para o eficazes em vrios aspectos, entretanto existem
estado inicial. situaes onde necessrio um modelo que atue
sob a viso de probabilidade, atravs dessa viso o
3.2.3 Deteco de Objetos e Localidades Atravs autor (Wang et. al., 2013) traz uma nova
da Fala abordagem sob previses na interao humano-
rob. O estudo aborda a movimentao de um
Com a crescente integrao de robs com jogador de tnis de mesa e suas posies antes de
humanos. natural que robs s interajam atravs executar uma jogada. Para mapear os movimentos
de comandos especficos dados a partir de humanos utilizado modelos gaussianos. Dada a
computadores, entretanto com a sua popularizao velocidade para executar as aes, um modelo
fazer com que os robs atuam e respondam de padro no capaz de prover os comandos em
forma cada vez mais parecida com humanos chega tempo real, assim o modelo probabilstico pode,
a ser uma necessidade. Logo inevitvel o atravs da sua modelagem, retornar com alta
desenvolvimento de uma tcnica (Guadarrama et eficcia o prximo movimento da sua contraparte.
al., 2013) capaz de fazer os robs entenderem o Para o experimento (Mlling et al.,2011) foi
nosso mais antigo mtodo de comunicao: a fala. utilizado um brao robtico criado para jogar tnis
Para interao do rob com os objetos presentes no de mesa, cujo hardware apresenta srias limitaes
ambiente necessrio a diviso em duas reas de de acelerao e movimentos, entretanto equipado
atuao: a primeira recebe as sentenas em com sete cmeras capazes de rastrear em tempo
linguagem natural e converte em comandos a serem real a posio da raquete e da bola. Com o novo
executados pelo rob e a segunda capaz de sistema de previso, houve um aumento na eficcia
detectar os objetos indicados pelo usurio e do rob se comparado com o sistema padro, onde
interagir com eles como comandado. algumas jogadas puderam ser previstas a tempo de
serem respondidas.

103
3.2.5 Discusso e Anlise Para realizar uma relao entre os parmetros
utilizados para gerar o rudo e a emoo a ser
No novidade que a popularizao dos robs transmitida, foram usados como parmetros a
um fato indiscutvel na sociedade atual, na rea velocidade e a intensidade do movimento das
profissional estamos cada vez mais automatizando juntas dos robs. Os experimentos realizados
funes procurando eficcia e reduo de custos. comprovaram que a adio dos movimentos para
Conforme a tecnologia avana os robs so dinamizar as poses estticas resultou em um
solicitados em reas menos industriais e mais aumento significativo nos ndices de
sociais e nessas novas empreitadas os robs reconhecimento das emoes transmitidas para
precisam se adaptar para que alm de teis sejam todos os tipos de emoes no-neutras.
imperceptveis ou no mnimo parecido com os
humanos. 3.3.2 Definio de mecanismos efetivos para o
A interao humano-rob muito particular, h olhar de agentes virtuais
uma gama de aparelhos nicos e modelos
singulares, todavia, possvel observar que todos Um importante aspecto da interao no-verbal
as solues partem de um nico objetivo: prever, o entre humanos a comunicao visual. Em
quanto antes, a deciso da contraparte humana. A interaes sociais, o olhar deixa pistas, atravs
previso de aes traz diversos benefcios, seja um
das quais as pessoas podem controlar o fluxo de
aumento da eficcia do sistema, pois pode se
antecipar e diminuir o tempo de resposta, como uma conversa, indicar interesse e outros tipos de
tambm diminuir a artificialidade na relao entre emoes. Uma modelagem para o olhar de robs
humanos e robs; esse efeito acontece devido a ou agentes virtuais foi proposta por Andrist et. al-
nossa capacidade de inconscientemente prever as 2012. Neste modelo, dada a configurao corrente
aes de outra pessoa atravs de sinais, postura ou da cabea e dos olhos, alguns parmetros de
gestos. Tal habilidade transforma as relaes
entrada que indicam caractersticas do movimento e
humanas mais dinmicas e, conforme os robs
comeam a integrar esse novo habitat, desejvel direo-alvo do olhar, a trajetria para a cabea e
que aprendam a se comportar de acordo. os olhos calculada, de acordo com o seguinte
processo:
3.3 Comportamento humanizado A primeira varivel a ser computada na
execuo da mudana de olhar a latncia
Esta subseo apresenta algumas das tcnicas de movimento da cabea em relao ao
utilizadas para incutir o comportamento baseado no movimento dos olhos, calculada
comportamento humano em robs e discute as utilizando parmetros do alvo do olhar, do
relaes entre elas. agente, e do ambiente em que o rob se
situa. Se a latncia positiva, o
movimento composto de movimentao
3.3.1 Utilizando Perlin Noise (Rudo de Perlin)
dos olhos enquanto a cabea permanece
para Gerao de Emoes
parada, caso seja negativa, o oposto
acontece.
A gerao de emoes em robs humanoides foi o Aps esse perodo de latncia, tanto a
alvo de estudo de Beck et. al-2013. Previamente cabea quanto os olhos comeam a se
haviam definido poses estticas como base para mover simultaneamente na direo do
produzir comportamentos e mostraram que o alvo, sendo que a velocidade mxima
reconhecimento dessas emoes era possvel; computada baseando-se na amplitude da
porm a estaticidade do rob no tornava as mudana de olhar desejada.
emoes realistas. Outro componente importante do modelo
o alcance culo-motor, que limita a
rotao dos olhos para que no atinjam
uma posio que corresponda a um olhar
para dentro da cabea.
Figura 3: O rob NAO fazendo as poses estticas representando, O prximo componente corresponde s
na ordem, Tristeza, Raiva, Neutralidade, Orgulho e Felicidade preferncias de alinhamento da cabea, ou
seja, como os indivduos usam sua cabea
Para adicionar aspectos dinmicos, a tcnica de
quando realizam uma mudana de olhar, a
Perlin Noise foi escolhida. O Perlin Noise um
rudo altamente controlvel e amplamente utilizado manipulao desse componente leva a
para gerar movimentos e aumentar a realidade de diferentes caractersticas no olhar. Uma
animaes. Como uma tcnica simples vez que os olhos encontram seu alvo, eles
computacionalmente barata, altamente indicada ficam fixos no mesmo at o fim do
para implementaes de uma plataforma robtica. movimento de rotao da cabea. Isso

104
feito pela rotao dos olhos na direo humano. O trabalho realizado por Aly et. al.-2013
oposta ao movimento da cabea, tem a inteno de sintetizar um comportamento
garantindo os olhos fixos no alvo mesmo apropriado e analisou o efeito de traos de
com cabea ainda sendo movimentada. personalidade no comportamento humano para
Atravs de experimentos que buscaram validar o alimentar um modelo de comportamento. O sistema
modelo, constatou-se que foi obtida uma desenvolvido uma coordenao entre diferentes
naturalidade perceptvel para as mudanas de olhar. subsistemas: um para reconhecimento de voz, um
Alm disso, mudanas no componente do sistema que estima os traos de personalidade de
alinhamento da cabea alteraram a percepo um humano atravs de anlise psicolingustica do
subjetiva que os participantes tinham do nvel de texto de entrada, um gerador de linguagem natural,
ateno que lhes era dado pelo agente virtual. que adapta o texto uma personalidade, outro para
traduzir o texto gerado em gestos juntamente com
3.3.3 Aplicao de desvios de olhar em robs um gerador metafrico de gestos, e, finalmente,
humanoides para implantao do sistema, um rob NAO como
plataforma de teste. Nos experimentos, buscou-se
Outro fator importante em direo humanizao investigar o princpio da atrao por similaridade
do comportamento de robs humanoides so os num cenrio de interao humano-rob, e
desvios de olhar. O estudo realizado por Andrist et. verificou-se que o comportamento do rob, quando
al.-2014 objetivou modelar os desvios de olhares se adaptou ao do humano com o qual estava
humanos, realizou experimentos para identificar interagindo, foi preferido. Alm disso, quando
como e quo frequentes so, e o que comparado com a interao simplesmente falada, o
representavam. Para o design do movimento de uso de mltiplas formas de comunicao, verbais e
desvio, foram determinadas magnitudes para os no-verbais, resultou numa interao mais
movimentos de cabea, com cautela para no serem cativante.
extremos, porm com clareza suficiente para
representar um desvio de olhar, alm disso, foi 3.3.5 Discusso e Anlise
recriado um perfil de velocidade da cabea,
identificado em pesquisas neurofisiolgicas em O espectro de possibilidades de tcnicas para
mudanas de olhares humanos, que so humanizar o comportamento de robs humanoides
caracterizadas por um comeo e final mais lentos, e imenso, visto que tenta-se replicar o
o perodo de transio mais rpido. Esse perfil foi comportamento de humanos, que possui um
nmero imensurvel de aspectos e caractersticas,
implementado utilizando curvas de Bzier. Para um
muitas das quais so virtualmente impossveis de
comportamento mais realista, o rob deve, alm de serem copiadas. A aplicao do Perlin Noise
usar sua cabea para desvios de olhares, possuir altamente indicada para casos onde se tem
uma sincronia de olhares com o humano. Para isso, situaes estticas e, por esse motivo, pouco
tcnicas de rastreamento da posio de cabea realistas. Alm disso, outra aplicao interessante
foram utilizadas para garantir que o rob ajuste sua o de gerar movimentos em situaes na qual o rob
cabea frequentemente baseado na posio do est inativo, sem movimentos a serem realizados
e pensando na replicao do movimento humano,
humano com o qual est interagindo. Com o
que nunca totalmente parado. Os movimentos
modelo desenvolvido e aplicado no rob NAO, criados atravs da aplicao do rudo devem ser
tambm foram analisadas algumas hipteses e sutis, no dando a impresso de estarem
concluiu-se que os desvios de olhares em certas representando algum tipo de ao. A utilizao do
situaes controladas que representam situaes olhar na interao humano-rob se mostrou eficaz,
que correspondem a desvios por humanos (como resultando em comportamentos mais humanos e
por exemplo, ao fazer uma pergunta, um perodo de uma melhor percepo dos participantes dos
experimentos citados. O trabalho de Andrist et. al.-
silncio acompanhado de um desvio de olhar, como
2012 consegue com sucesso introduzir um modelo
se o rob estivesse formulando a pergunta em sua efetivo, sendo utilizado posteriormente no seu
cabea) foram reconhecidos como intencionais. estudo dos desvios de olhares (Andrist et. al.,
2014). Os resultados obtidos pela aplicao dos
3.3.4 Modelo para Sintetizar Comportamento desvios de olhares so bem animadores na rea dos
Verbal e No-Verbal baseando-se em traos de robs conversacionais. O sucesso de situaes onde
personalidade o rob se torna um companheiro de pessoas
apresentam resultados to bons quanto o nvel de
A personalidade humana um fator com um naturalidade de suas interaes.
nmero imenso de implicaes no comportamento

105
Ainda citando as aplicaes da robtica social, o ACM/IEEE international conference on Human-
trabalho de Aly et. al-2013 apresenta resultados robot interaction (pp. 25-32). ACM.
promissores com relao aos estudos anteriores que
se baseiam em traos de personalidade. Aly et. al- Andrist, S., Mutlu, B., & Tapus, A. (2015). Look
2013, apresenta a possibilidade de um tratamento Like Me: Matching Robot Personality via Gaze to
mais personalizado, o que, na maioria das vezes, Increase Motivation. In Proceedings of the 33rd
retorna melhores resultados na interao humano- Annual ACM Conference on Human Factors in
rob. Uma possvel combinao de todas as Computing Systems (pp. 3603-3612). ACM.
tcnicas apresentadas ainda no foi proposta na
literatura e parece promissora, pois abordam
Becker-Asano, C., & Ishiguro, H. (2009). Laughter
diferentes situaes/cenrios.
in social robotics-no laughing matter. In Intl.
Workshop on Social Intelligence Design (pp. 287-
4 Concluso 300).

Neste trabalho identificamos trs importantes Cabibihan, J. J., Javed, H., Ang Jr, M., & Aljunied,
dimenses de atributos que compem a interface S. M. (2013). Why robots? A survey on the roles
social de robs sociais: sntese e reconhecimento de and benefits of social robots in the therapy of
voz, percepo e comportamento. Para cada children with autism. International journal of
dimenso, identificamos algumas tcnicas social robotics, 5(4), 593-618.
utilizadas na literatura e apresentamos uma anlise
dentro de cada uma delas. A robtica social ainda Coeckelbergh, M., Pop, C., Simut, R., Peca, A.,
um tpico recente de pesquisa e, por isso, tem um Pintea, S., David, D., & Vanderborght, B. (2016).
considervel potencial para descoberta e estudo de A survey of expectations about the role of robots in
inmeras tcnicas. Nosso trabalho apresentou robot-assisted therapy for children with ASD:
algumas dessas dimenses e objetiva ser um texto Ethical acceptability, trust, sociability, appearance,
base para pessoas interessadas nos aspectos que and attachment. Science and engineering ethics,
tornam social um rob. Trabalhos futuros incluem 22(1), 47-65.
o desenvolvimento e validao de um sistema
combinando vrias das tcnicas apresentadas neste Guadarrama, S., Riano, L., Golland, D., Go, D., Jia,
artigo. Y., Klein, D., ... & Darrell, T. (2013). Grounding
spatial relations for human-robot interaction. In
2013 IEEE/RSJ International Conference on
Agradecimentos
Intelligent Robots and Systems (pp. 1640-1647).
IEEE.
Agradecemos a todos que contriburam direta ou
indiretamente na realizao deste artigo. E tambm Hegel, F., Muhl, C., Wrede, B., Hielscher-
a nossos amigos e familiares que sempre nos Fastabend, M., & Sagerer, G. (2009).
apoiaram neste importante momento. Understanding social robots. In Advances in
Computer-Human Interactions, 2009. ACHI'09.
Referncias Bibliogrficas Second International Conferences on (pp. 169-
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international conference on Human-robot Lorenz, T., Weiss, A., & Hirche, S. (2016).
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107
MONITORAMENTO DE ESTUFAS COM SENSORES

GABRIEL S. SOARES, LUCAS L. BERTONE, LUIS A. F. BARBOSA, RAFAEL C. PEREIRA, SIOVANI C. FELIPUSSI

Departamento de Computao, Universidade Federal de So Carlos Campus Sorocaba


Rodovia Joo Leme Dos Santos (SP-264) Km 110 CEP 18052-780
Bairro do Itinga, Sorocaba So Paulo
E-mails: gabriel.stankevix@gmail.com, lucasbertz@gmail.com,
barbosaluis01@gmail.com, rafael_c_pereira@hotmail.com, siovani@ufscar.br

Resumo O presente texto aborda tcnicas para acompanhamento de estufas por meio de tecnologias de baixo custo, acesso
remoto e acurcia dos dados coletados. Em especial, so apresentadas tcnicas para viabilizar o monitoramento de uma estufa na
medio da umidade do substrato atravs do uso de sensores e envio/compartilhamento de dados remotamente, desta feita, tor-
nando possvel o acompanhamento em tempo real e no presencial do estado da estufa por parte do usurio, possibilitando assim
a gerao de estatsticas e maior confiabilidade dos dados.

Palavras-chave - Monitoramento, arduno, umidade, estufas, temperatura

plantada) entre outros, so extrados para auxiliar no


estudo de vrias matrias, especialmente aplicao
1 Introduo e motivao prtica.
Sendo assim, se faz necessria a conservao e cui-
Como parte importante da formao social, o in- dado da estufa, sendo uma tarefa relativamente fcil,
teresse em Sustentabilidade relevante e premente, porm penosa, especialmente pelo fato de que a mai-
tema o qual nos motivou a desenvolver o presente oria das estufas esto presentes em locais mais afas-
trabalho, que consiste em desenvolver um sistema tados devido ao baixo custo de terreno, podendo du-
que permita auxiliar usurios de estufas a executar, rante a semana ser mantida por funcionrios, no en-
de forma assistida por computador, as pertinentes tanto em finais de semanas normalmente no h cola-
tarefas rotineiras. boradores no local para manuteno.
Na estufa, podem ser cultivadas mudas de plantas Para esse projeto, temos como objetivo o desenvol-
para estudo, melhoramento das mudas existentes e vimento de uma infraestrutura baseada em sensores
produo de certas mudas fora de poca. Dessa for- para monitorar o ambiente e com uma central de pro-
ma, seria vivel e interessante para os usurios da cessamento permitir o acesso aos dados coletados via
estufa, que pudessem ser alertados sobre alguns pa- internet.
rmetros de interesse para assegurar condies ideais Nos captulos a seguir trataremos com mais detalhes
para as espcies, tais como, a umidade relativa do sobre a abordagem do uso de sensores nas estufas,
solo, o que facilmente pode ser obtido com sensores, montagem e quais os recursos necessrios para o
capturando os dados e enviando para uma central, desenvolvimento do projeto.
onde os dados podem ser processados.
A utilizao dessas estufas frequente pelos produto-
res, assim necessrio uma srie de cuidados, visan- 2 Trabalhos relacionados
do conservar e se aproveitar de seus recursos. Dentre
os vrios cuidados a serem tomados, podemos citar a Um trabalho que foi desenvolvido em 2007 no
irrigao, que precisa ser feita manualmente ou por Departamento de Engenharia de biosistemas da Zhe-
meio de sistemas de asperso, gotejamento, leito utu- jiang University (em Hangzhou, China), focava o
ante ou subirrigao, h tambm cuidados com a ve- sensoriamento sem fio de uma estufa, para automati-
dao do ambiente e impedir o acesso de insetos e zao de algumas tarefas e visualizao dos dados
pragas, dentre outros cuidados. coletados pelos sensores. Nessa poca, os respons-
Dentro desse contexto, a gama de dados extrados veis por esse projeto, visavam revolucionar o senso-
dessas estufas extensa, dados importantes das mu- riamento de estufas pelo fato de que a maioria dos
das que se encontram na estufa como dimetro do projetos nessa rea construam redes de sensoriamen-
colo (inicio do caule da planta), altura, peso das par- to com fio (limitando a forma de obteno dos dados
tes area e radicular (normal e seca), a condutividade da estufa e onerando o projeto - que ficava mais
eltrica do substrato (a terra em que a muda est complexo). O presente projeto foca principalmente a

108
diminuio do custo e o aumento da eficcia do sen- ador entre sensores (percepo) e atuadores (respos-
soriamento, adquirindo hardware de qualidade e de ta). O presente trabalho objetiva no s automatizar
preo acessvel, reduzido consumo de energia e res- os cuidados necessrios, mas tambm coletar dados
postas rpidas. que so extremamente importantes para estudos rea-
O desenvolvimento de tecnologias wireless possibili- lizados.
ta a sua aplicao em locais diversos, dentre eles uma Em relao a despesas, este projeto est a frente de
estufa. O baixo custo, simplicidade e mobilidade so outros projetos como Yiming et al.-2007, graas ao
grandes vantagens de seu uso. O ZigBee um dos baixo custo das tecnologias utilizadas, por exemplo
padres de protocolo de redes sem fio que podem um sensor de umidade custa em torno de quinze a
auxiliar esse sensoriamento em estufas, porm exis- vinte reais, uma grande diferena de custo com o
tem outros padres como Wi-Fi e Bluetooth que po- monitoramento e coleta de dados em relao a outro
dem facilmente desempenhar a mesma funo que o tipo de tecnologia, visto que a verba (escassa, muitas
ZigBee. das vezes) ponto fundamental na hora da escolha de
Uma nova pesquisa desenvolvida novamente pelo um projeto.
Departamento de Engenharia de Biosistemas da Zhe- Uma estrutura em trs camadas se fez necessria.
jiang University (em Hangzhou, na China) em 2007, Uma para captao dos dados, representada pelos
analisa as vantagens do monitoramento e controle de sensores. Esses sensores enviam os dados lidos para a
sistema usando tecnologia ZigBee, com relao as camada seguinte, onde tem um controlador. A segun-
outras tecnologias como Wi-Fi e Bluetooth no senso- da camada responsvel por uniformizar os dados,
riamento de estufas. colocando-os sobre uma representao realista, ou
Dentre os principais pontos para as comparaes realizando pequenas operaes sobre eles. Esse con-
entres as tecnologias podemos destacar o custo, taxa trolador, depois de realizar todos os processos, monta
de transmisso de dados, nmeros de ns, consumo e os pacotes para a transmisso e envia para a camada
vida til da bateria. seguinte. Essa terceira camada tem o papel de inter-
O chip ZigBee tem custo em torno de 1 dlar (o chip face de comunicao, disparando os dados em paco-
mais barato comparado aos demais). Sua taxa de tes para a rede.
transmisso de dados inferior aos demais, cerca de Na camada 1 so usados sensores de umidade do
250kbps (kilobits por segundo), enquanto que Wi-Fi solo, de temperatura e de luminosidade. Esses senso-
e Bluetooth podem alcanar 54 Mbps (Megabits por res transmitem uma informao analgica do dado
segundo) e 1 ou 2 Mbps respectivamente. Conside- coletado em forma de corrente atravs de um pino
rando que o volume de trfego de dados em uma es- que pode ser soldado. Os sensores de umidade so
tufa relativamente baixo, faz com que o ZigBee fincados terra que a muda est plantada, esse mto-
atenda perfeitamente as necessidades. O ZigBee pode do de medio comum no ramo e no invasivo a
ter at 254 ns e seu consumo o menor, com uma planta. Quanto aos sensores de temperatura, estes so
media de 30 mA. Isso prolonga a vida til da bateria, apontados para o ar, ento no acarretam problema
que no caso a de maior durabilidade com a possibi- algum para o desenvolvimento das plantas, o mesmo
lidade de durar por alguns anos. vale para o sensor de luminosidade.
Como o ZigBee oferece uma vida til de bateria pro- Na camada 2 utilizado o Arduino Uno, um micro-
longada, compacto, confivel e particularmente um controlador responsvel por controlar os sensores e
sistema de baixo custo. sem dvida, a melhor esco- transmitir os dados para o computador que futura-
lha para monitoramento e controle de estufas compa- mente ir armazenar esses dados no BD (Banco de
radas as demais tecnologias disponveis. Dados), provavelmente o MySQL. Esse microcontro-
lador programado para coordenar e coletar os dados
dos sensores. Essa programao feita em C-pic,
3 Metodologia e soluo a ser abordada uma linguagem especfica para microcontroladores.
Uma vez que o programa foi escrito, este foi testado
Devido a necessidade de sensores, atrelamos e gravado no Arduino Uno, que o executa. Com isso,
controladores, os quais a priori so controladores h o controle do que foi coletado e de que forma foi
Arduinos, visando diminuir o custo com equipamen- coletado. Tambm, na programao, foi implementa-
tos, que atualmente um dos principais problemas do a forma como esse microcontrolador transmite os
aos responsveis por projetos de estufas. Tambm dados, criando assim um controle de recebimento e
proporcionamos uma rede slida e confivel para a modelados da melhor forma para a insero desses
transmisso e armazenamento dos dados. Para tal, dados no banco.
fazemos uso da tecnologia USB, que transmite os Na camada 3, existem cabos USB para comunicao
dados de forma serial, ento processando esses dados entre microcontroladores e computadores, permitindo
e permitindo armazenar e acessar esses dados em um o envio de dados para servidores online tendo esses
servidor online. dados armazenados e sendo apresentados de uma
O presente trabalho transcende o proposto por Yi- maneira mais intuitiva ao usurio.
ming et al.-2007, uma vez que a nica preocupao Todos os dados coletados nas extremidades conver-
em seu projeto era usar um controlador como medi- gem ao microcontrolador. Ligados a algum equipa-

109
mento com capacidade computacional maior do que 5 Resultados
os microcontroladores para receber todos os dados
coletados. Aps a implementao do projeto, foram reali-
Porm, concentrando todos esses dados em um com- zadas medidas para testar o projeto, para isso foi si-
putador, este pode armazen-los de forma persistente mulada uma estufa. Para que ento pudssemos testar
em disco, montando um banco de dados local, ou at corretamente o prottipo, no entanto, para que seja
mesmo enviando para um repositrio de dados online aplicado em uma escala maior, tambm se faz neces-
que possa ser armazenado remotamente. Assim ser srio escolher sensores mais eficientes, podendo ser
diminudo o tempo necessrio para as medies e necessrio inclusive aumentar o nmero de um mes-
tambm as intervenes ao ambiente da estufa. mo sensor no esquema para atender a rea toda da
estufa, visto que os sensores utilizados no prottipo
so de baixo alcance.
4 Recursos necessrios Imagens do projeto e vdeos dos experimentos podem
ser visualizadas em:
Se fez necessrio para esse projeto a aquisio e https://drive.google.com/drive/fold
montagem dos equipamentos nas instalaes da estu- ers/0B9XOYJZ8dBmqX294ZmRFX0RPMjA?us
fa. Os equipamentos necessrios so: p=sharing
Arduno;
Sensor de umidade;
6 Benefcios esperados e Concluses
Sensor de temperatura;
Sensor de luminosidade;
Neste contexto de monitoramento de estufa, o
Cabo USB; custo de equipamentos normalmente elevado, cri-
Protoboard; ando obstculos para o desenvolvimento de projetos
Jumper M/M; in loco. Assim, graas ao baixo custo e fcil acesso
Resistor; aos equipamentos descritos na seo de Recursos
A quantidade de equipamentos pode variar de acordo Necessrios, possvel desenvolver uma soluo
com o tamanho da estufa, alm disso necessrio um eficiente que atenda aos requisitos dos pesquisadores
computador com entrada USB para receber os dados e criadores para com os seus projetos.
enviados pelo Arduno. Alguns desafios que podem ser encontrados no de-
senrolar do projeto esto relacionados a instalao e
infraestrutura em geral dos sensores na estufa; sendo
problemas com drivers, fontes de energia e desempe-
nho da rede. Alm disso, para tornar possvel a im-
plantao dos projetos ainda necessria a solues
de algumas questes relacionadas segurana e con-
trole de acesso fsico ao local.
Possveis trabalhos futuros consistem na escalabili-
dade da soluo proposta para atender uma rea mai-
or juntamente com um nmero superior e tipos dife-
rentes de sensores.

Referncias Bibliogrficas

Yiming, Z., Xianglong, Y., Xishan, G., Mingang, Z.,


and Liren, W. (2007). A design of greenhouse
monitoring control system based on zigbee wire-
less sensor network. In Wireless Communica-
tions, Networking and Mobile Computing, 2007.
WiCom 2007. International Conference; pp.
2563-2567.
Zhang, Q., Yang, X.-l., Zhou, Y.-m., Wang, L.-r., and
Figura 1 Montagem do prottipo (1. Sensor de Guo, X.-s. (2007). A wireless solution for green-
umidade, 2. Sensor de temperatura, 3. Sensor de lu- house monitoring and control system based on
minosidade). zigbee technology. Journal of Zhejiang Universi-
ty SCIENCE A, 8(10); pp. 1584-1587.
Arduno, website oficial. Acessvel atravs do link:
https://www.arduino.cc/
Adafruit. Acessvel atravs do link:
https://www.adafruit.com/

110
Thomsen, A. (2013). Monitorando temperatura e
umidade com o sensor DHT11. Acessvel no link
http://blog.filipeflop.com/senso
res/monitorando-temperatura-e-
umidade-com-o-sensor-dht11.html
Laboratrio de garagem (2013). Tutorial: Como
utilizar termistor NTC com Arduno. Acesso em:
http://labdegaragem.com/profiles
/blogs/tutorial-como-utilizar-o-
termistor-ntc-com-arduino
Jain, Preeti (2012). Humidity Sensor. Acessvel em:
http://www.engineersgarage.com/a
rticles/humidity-sensor

111
PROJETO ELETRNICO PARA CONSTRUO DE ROB SUMO

PAULO CSAR O. SAMPAIO, JOO MARCOS A.CAMARGO, VINCIUS C. CARNELS, VINCIUS MATHEUS P.VIEIRA,
WENDEL GIMENEZ.

ORIENTADORES: RODRIGO WATANABE , RUDNEI BARBOSA.

ETEC Armando Pannunzio


Rua Costa Rica,60 Parada do Alto- Sorocaba SP.

Resumo Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um rob-sumo controlado por interface humana, seu principal objetivo desen-
volver gosto pela automao por parte do aluno, e o inspirar a estud-la. No existe uma programao no rob, os seis motores se movimen-
tam por chaveamento, e por sua vez so ligados a uma placa de ponte H.

Palavras-chave rob mvel, acionamento, dispositivos eletromecnicos, eletrnica, robocore.

I. Introduo Estas regras fazem que robs que fujam muito


Como criar interesse pela automao em jovens, deste formato, no se tornem muito competitivos.
como fazer os mesmos terem prazer por estud-la? Em suma o rob deve estar dentro dos padres da
Este o nosso projeto, a resposta para esta questo. modalidade de sum de robs. Portanto, para a cate-
Tendo em vista que pesquisas apontam que no brasil, goria 3 kg (categoria do nosso rob), este deve ter
so os jovens os que mais praticam esportes, ou seja, massa igual ou inferior a 3 kg, dimenses mximas
existe um interesse dos mesmos por esportes, defi- de 20cmx20cm, com altura ilimitada.
nimos um objetivo, juntar a automao aos esportes,
e o nosso resultado foi a batalha sumo de robs. O
sum de robs consiste numa modalidade de compe-
tio mundial de luta entre robs cujo objetivo se
assemelha ao sum humano, porm no lugar de pes-
soas, os competidores so robs, onde perde a bata-
lha o primeiro rob a sair da arena trs vezes.

A batalha de robs sumo, no foi escolhida por


acaso, apesar de os robs serem de certa forma sim-
ples, possvel reunir neste projeto os principais
pilares da automao: A mecnica, utilizada em toda
a composio da estrutura do rob, e a informtica e
eletrnica utilizadas na confeco da placa de ponte
H.
Figura 1. Rob Nenhum.
A maioria das pessoas adotam o pensamento de
Da Vinci: para elas robs so mquinas que possuem A arena possui formato circular, sendo sua superfcie
aparncia humanoide com braos, pernas, etc. Essa spera e em cor preta, com altura de 5 cm e dimetro
a imagem robtica utilizada nos filmes. Porm no de 150 cm. conforme indica a figura 2.
esta nossa proposta, como visvel na figura 1, pode
aparentar que nosso rob se assemelhe mais a um
desses carrinhos de controle remoto, que com o rob
proposto por Da Vinci. O motivo deste evento so as
regras internacionais (resumidas) redigidas a seguir:

Classe Alt. Larg. Compr. Peso


3 kg Sum Ilimitada 20 cm 20 cm 3000g
Mini Sum Ilimitada 10 cm 10 cm 500g
Micro Sum 5 cm 5 cm 5 cm 100g
Nano Sum 2.5 cm 2.5 cm 2.5 cm 25g
Lego Ilimitada 15.2 cm 15.2 cm 1000g
Figura 2. Arena rob sumo.

112
II. Material e metodologia

A. Ponte H

Os rels estaro conectados aos motores, estes


reles nos permitem fazer uma inverso no sentido da
corrente, essa inverso, na prtica, significa inverso
no sentido de rotao dos motores. Os rels podem
ser associados dois a dois com o intuito de se criar
uma ponte de rels capaz de inverter o sentido da
corrente. Em nossa placa foram utilizados 4 rels,
onde os dividimos em duplas, responsveis cada uma
por 3 motores. Dois reles ficam responsveis pelo
grupo 1 e outros dois pelo grupo 2 para que seja feita
a inverso de sentido. Isto est representado na figura
3 para maior compreenso.

Grupo 2

Grupo 1

Figura 3. Rob nenhum aberto,


demonstrando a lgica da ponte H

A alimentao da placa com dispositivos eletr-


nicos (figura 03) e do rob Nenhum feita a partir
de uma bateria de 12V.

Na figura 4 apresentado o circuito de aciona- Tabela 1. Lista de componentes


mento eletrnico utilizando componentes discretos
H outro componente, o transistor, que quando
simples e confeccionados em placa de circuito im-
usado como chave, possui um comportamento seme-
presso.
lhante ao rel, pois ambos permitem chaveamento do
circuito, entretanto a corrente necessria para ativar
um rel muito maior que a corrente necessria para
ativar um transistor. Fisicamente eles so diferentes,
pois enquanto o rel um dispositivo eletromecni-
co, o transistor eltrico e por isso pode trabalhar em
frequncias muito mais altas para um chaveamento
muito rpido o uso de transistor mais indicado.
Ambos permitem o uso de um artifcio que a inver-
so no sentido da corrente. No circuito do projeto do
rob Nenhum foi utilizado o rel e esta escolha se
d ao fato que muito mais simples de se trabalhar
por suportar correntes mais altas, ou seja, o risco de
Figura 04. Placa de circuito do Rob Nenhum com a indicao dos queimar o componente muito pequeno.
dispositivos eletrnicos utilizados. Fonte: elaborao prpria.

113
REFERNCIAS

[1] Luciano Rottava Da Silva. ANLISE E


PROGRAMAO DE ROBS MVEIS.
Disponvel
em:http://www.lcmi.ufsc.br/~rottava/download/disse
rtacao.pdf> . Acesso em: 19 set. 2016.
[2] SCIENTIFIC AMERICAN: Robs - o futuro
chegou. Brasil: Duetto, n. 57, set. 2016.
[3] I CAMPEONATO BAIANDO DE ROBS
AUTNOMOS. Regras sum de robs. Disponvel
em:http://www.igara.com.br/CBRA2007/documentos
/Regras_CBRA2007.doc>. . Acesso em: 20 set.
Figura 05. Circuito eletrnico de controle dos rels e sadas para 2016.
os motores DC. [4] UNICOBA, Departamento Tcnico da.
Manual Tcnico Unipower. Disponvel em:
Temos como regulador de tenso do circuito o
<http://www.dee.ufc.br/~rene/industrial/Capi04/Tare
componente 7805.
fa_nobreak/Manual%20T%C3%A
9cnico%20Bateria%20Unipower%20%20UP12x
B. Estrutura xx%20UP6xx%20e%20UP2xx%20cili
Montamos a estrutura por partes, para no final .pdf>.. Acesso em: 16 set. 16.
uni-las e formar nosso rob. Por conta de o rob ter [5]FERRARI, Daniel Gomes. Percepo.
de seguir certos parmetros, tivemos que o planejar, Disponvel em:
ento podemos dizer que a primeira etapa foram os <http://www.din.uem.br/ia/robotica/percepcao.htm>.
desenhos. Todavia a primeira parte a ser confeccio- Acesso em: 16 set. 16.
nada foi um retngulo de aproximadamente 16x19 [6] ROSRIO, Joo Maurcio. Princpios de
cm. Mecatrnica. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2006.
Depois foi feito as laterais com uma chapa com 356 p.
q espessura de 1,5mm, e colocamos a chapa da frente
[7] JOCAR. Motor. Disponvel em:
e a de trs, fizemos a parte de cima com uma chapa
<http://www.jocar.com.br/index.aspx>.. Acesso em:
de espessura bem fina e colocada no lugar e parafu-
16 set. 16.
sada, depois foi feito os furos para a ventilao, e
comeamos a fazer o tanque (detalhe para deixar o
rob mais bonito e ajudar na organizao do circui-
to), fizemos os furos de encaixe do motor e os colo-
camos.
Depois de coloca-los, foi a vez das rodas, fize-
mos a proteo e pintamos, passamos a tinta de v-
rias cores para deixar o rob mais bonito e chamativo

Concluso
O sum de robs um passo importante no pro-
cesso do desenvolvimento de conhecimento na rea
da automao, pois qualquer rob mvel necessita da
integrao entre mecnica, eletrnica. O sum de
robs, desenvolvemos as etapas necessrias com o
apoio das disciplinas oriundas do ensino mdio e que
deu suporte a construo do prottipo, assim como
uma boa experincia para os alunos participantes.
Ainda mais quando o foco no s a competio,
mas sim a integrao entre os participantes e as me-
lhorias e implementaes que promovem novas idei-
as, as quais podem revolucionar o mercado da rob-
tica.

Agradecimentos
Agradecemos aos nossos professores que nos de-
ram o conhecimento e ateno e aos nossos colegas e
funcionrios da ETEC Armando Pannunzio que
incentivaram a realizao do torneio de robs.

114
SISTEMA DE AO RESPONSIVA A QUEDAS COM MODELAGEM FUZZY PARA CADEIRA
DE RODAS

Departamento Computao UFSCAR


Rodovia Joo Leme dos Santos (SP-264), Km 110

JOO V.HELAEHIL, LUCAS M. SILVA, SIOVANI C. FELIPUSSI

Departamento Computao,Universidade Federal de So Carlos


Caixa Postal 6969, 18052-780, Sorocara, So Paulo, Brasil
jjhelaehil@gmail.com, kim.dh@hotmail.com, siovani@ufscar.br

Resumo Neste artigo constam as informaes acerca do projeto de um sistema de ao responsiva a quedas voltado a cadeiras de
rodas que visa ampliar a segurana de cadeirantes em momentos solitrios. O sistema acoplado ser capaz de notar quedas e responder
adequadamente atravs de lgica fuzzy. O sistema se comunicar com o celular do cadeirante atravs de uma placa bluetooth e, por sua vez,
o referido celular efetuar comunicao com um contato referenciado como responsvel ou assistente do cadeirante.

Palavras-chave Modelagem Fuzzy, Sistema Embarcado, Sistema Segurana,

1. Introduo rar a funcionalidade da pessoa portadora de deficin-


cia ou com mobilidade reduzida ao favorecer a auto-
Este trabalho visa o desenvolvimento de um sis-
nomia assistida, permitindo maior segurana em
tema de ao responsiva a quedas voltado a cadeiran-
tarefas obrigatoriamente realizadas pelo cadeirante
tes cuja rotina inclua certa recorrncia de momentos
enquanto sozinho.
solitrios. A finalidade do sistema a de preveno
de acidentes relacionados quedas sofridas pelo
2. Trabalhos Correlatos
cadeirante. O sistema embarcado na cadeira de rodas
ter a capacidade de perceber uma queda e a perma-
nncia da cadeira em uma posio imprpria, toman- Os trabalhos correlatos encontrados tm grande
do atitudes responsivas situao. O trabalho se semelhana entre si, sendo todos focados na mobili-
justifica ao explorar a fragilidade das ocasies men- dade geral do usurio de uma cadeira de rodas com
cionadas nas rotinas desses cadeirantes, tentando seus referidos sistemas. Tendo em vista a explorao
minimizar os riscos aos indivduos. e discusso das caractersticas destes trabalhos e
Para deteco da posio da cadeira em relao sistemas, os agruparemos em trs categorias, com
ao solo ser utilizado um acelermetro e giroscpio base em suas semelhanas mais profundas, de manei-
de 3 eixos para arduino MPU6050, que realizar as ra que os apontamentos sejam universais dentro de
medies fazendo parte do sistema acoplado cadei- cada categoria.
ra. Dessa forma, o sistema ser provido de informa- Dos trabalhos que se utilizam de acelermetros
es acerca do posicionamento da cadeira no espao. para identificar o movimento da cabea do usurio a
A fim de realizar a comunicao entre o sistema fim de coordenar o movimento de uma cadeira de
embarcado e o celular do cadeirante, ser utilizado o rodas, temos: Acionamento de Uma Cadeira de Ro-
mdulo BLUETOOTH-RS232 HC-06 Arduino, das Atravs de Um Acelermetro Bi-Axial Como
capaz de realizar a troca de dados necessria sem a Inclinmetro (FUSCO, 2010) e Prottipo de Uma
necessidade de um cabo serial para computador ou Cadeira de Rodas Controlada por Movimentos da
microcontrolador. Cabea (LIMA DA SILVA, M. LUZ, G. COELHO
Como notvel a partir dos componentes, a pla- & D. PAREIA, 2013).
taforma de prototipagem utilizada ser o Arduino Os trabalhos desta categoria tm por caracters-
Uno R3, sendo o chipset utilizado o atmega328p. tica principal a utilizao de acelermetros para re-
Ademais, para modelar as funcionalidades do sistema gistrar a movimentao da cabea dos indivduos
frente s entradas analgicas do mundo externo, ser sobre a cadeira de rodas. Dessa forma, possvel que
utilizada a lgica fuzzy. um cadeirante sem a movimentao da regio corp-
O projeto, segundo o Decreto Federal 5.296/04, rea inferior ao pescoo controle os movimentos do
art. 61, recai sobre a definio de Ajuda Tcnica aparato, gerando maior autonomia a pessoas com
(Tecnologia Assistiva), visto que capaz de melho- restries mais fortes de movimentao.

115
Dos trabalhos que se utilizam de acelermetros A Organizao Mundial de Sade(OMS) estima
para identificar movimentos para identificar o movi- que existam, no mundo inteiro, mais de 600 milhes
mento de membros do usurio a fim de coordenar o de pessoas com deficincia, ou seja, 10% da popula-
movimento de uma cadeira de rodas, temos: Rede de o global. No Brasil, 24,6 milhes de pessoas tm
Acelermetros para Gerenciamento de Uma Cadeira algum tipo de deficincia, de acordo com o Censo de
de Rodas (DELLAGOSTIN, SHUCK & 2000, realizado pelo Instituto Brasileiro de Geografia
BALBINOT, 2014). e Estatstica. (ITS BRASIL, 2008)
O trabalho desta categoria tambm tem por ca- Tecnologia assistiva refere-se a todo o arsenal
racterstica principal a utilizao de acelermetros de recursos e servios que contribuem para proporci-
para percepo de movimentos e, atravs destes, onar ou ampliar habilidades funcionais de pessoas
realizar o controle de uma cadeira de rodas. Dessa com deficincia e consequentemente promover vida
forma, auxilia-se a movimentao de pessoas com independente e incluso. (BERSCH & TONOLLI,
deficincias em certas partes do corpo apenas, visto 2006)
que o sistema depende de ao menos algum membro Tambm pode ser descrita como uma ampla
mbil para controlar a movimentao. Dessa forma, gama de equipamentos, servios, estratgias e prti-
pessoas com fortes restries movimentao, como cas concebidas e aplicadas para minorar os proble-
as contempladas pelos trabalhos da categoria anteri- mas encontrados pelos indivduos com deficincias.
or, no so contempladas por este trabalho. (COOK & HUSEY, 1995)
Dos trabalhos que se utilizam de Microssistemas Segundo o Decreto Federal 5.296/04, art. 61,
Integrados para identificar o movimento da cabea tecnologia assistiva recebe o nome de ajuda tcnica,
do usurio a fim de coordenar o movimento de uma que considera os produtos, instrumentos, equipamen-
cadeira de rodas, temos: Head Movement Base tos ou tecnologia adaptados ou especialmente proje-
Wheelchair (K. SHAH, V. SHAH & C. SHAH, tados para melhorar a funcionalidade da pessoa por-
2016). tadora de deficincia ou com mobilidade reduzida,
Esta categoria tem por caracterstica principal a favorecendo a autonomia pessoal, total ou assistida.
utilizao de Microssistemas Integrados (MEMS) Dessa forma, inclui-se este projeto como ajuda tcni-
para a captao de informaes acerca da movimen- ca, visto que suas funcionalidades implicam na redu-
tao da cabea do usurio do aparato, de maneira o de riscos a cadeirantes solitrios, favorecendo a
que, atravs dela, seja possvel a movimentao. Os autonomia pessoal assistida (CASA CIVIL,
microssistemas poderiam ser definidos como siste- PRESIDNCIA DA REPBLICA, 2004).
mas miniaturizados compostos por trs blocos fun-
damentais: o bloco de comunicao com o meio 3.2 Lgica Fuzzy, a lgica da incerteza
exterior que age como sensor e/ou atuador; o bloco
de interface analgica para aquisio/transmisso e O mundo sensvel dotado de diversos fenme-
amplificao dos sinais dos sensores/atuadores; e o nos pautados pela incerteza, isso , fenmenos que
bloco de controle e tratamento numrico (RENATO no pertencem a classificaes absolutas. Para definir
P. RIBAS, 2000). Dessa forma, diferencia-se dos as caractersticas destes fenmenos, so utilizadas,
demais atravs dos recursos utilizados, ainda que no cotidiano, expresses de significado intermedi-
suas aptides e limitaes sejam semelhantes aos rio, no definitivo. atravs de uma linguagem de
trabalhos das outras categorias. conjuntos que a lgica fuzzy modela essas incertezas,
Por fim, dos trabalhos que consideram as ca- j to naturais aos humanos (NGUYEN &
deiras de rodas automatizadas como robs mveis, WALKER, 2006).
temos: Mobility Assistive Robots for Disabled Pati-
ents (KUO, 2008). 3.3 Formalizao de um Conjunto Fuzzy
Esta categoria diferencia-se das demais ao anali-
sar a movimentao atravs de cadeiras de rodas Para formalizar um conjunto fuzzy, o matemti-
como a de qualquer outro rob mvel. Ademais, h a co Lofti Asker Zadeh (ZADEH, 1965) utilizou-se do
utilizao de sistemas de navegao e controle base- fato de que qualquer conjunto clssico na matemtica
ados em lgica fuzzy. pode ser caracterizado por uma funo, denominada
Analisando os trabalhos correlatos, percebe-se o sua funo caracterstica, cuja definio : Seja U um
intenso foco dado mobilidade dos usurios e a conjunto e A um subconjunto de U. A funo carac-
preocupao em contemplar a maior variedade de terstica de A dada pela equao 1.
usurios com restries movimentao. Contudo,
notvel o fato de que sistemas responsivos focados 1 se X A
na segurana dos cadeirantes em acidentes so pouco XA( x) (1)
explorados e mesmo cogitados. 0 se X A
Desta forma, a funo XA indica a pertinncia
3. Metodologia de x em relao ao conjunto A. Caso XA(x) = 1, x
pertence ao conjunto A. Caso XA(x) = 0, x no um
3.1 Tecnologia Assistiva elemento do conjunto A. Contudo, h casos em que a
pertinncia entre elementos e conjuntos no preci-

116
sa, tornando uma opo plausvel dizer qual elemen-
to do conjunto universo se enquadra melhor ao
termo que caracteriza o subconjunto. Por exemplo,
pode ser feita a observao do subconjunto dos n-
meros reais prximos de 2, pela equao 2.

A x | x 2 (2)

Atravs dessa observao, pode-se questionar: Figura 2 Entrada tempo de espera


at que ponto podemos dizer objetivamente quando
um nmero est prximo de 2? Podemos afirmar de
maneira razovel que havero nmeros mais e menos
prximos de 2.
Ao realizar uma alterao no conjunto imagem
da funo caracterstica de um conjunto, Zadeh suge-
riu a formalizao matemtica de imprecises, como
a citada anteriormente. A definio dessa formaliza-
o se d por: Seja U um conjunto; um subconjunto Figura 3- Sadas em fuzzy
fuzzy F de U caracterizado por uma funo, expres-
sada na expresso 3, 3.5 Fluxograma
A figura 4 representa o fluxograma das fun-
F : 0,1 (3) cionalidades e aes do sistema. O sistema, aps
sincronizado, percebe a ocorrncia de uma queda
pr-fixada, chamada funo de pertinncia do e passa a atuar em resposta ao acontecimento. A
subconjunto fuzzy F. O ndice F na funo de perti- modelagem em lgica fuzzy configura a resposta
nncia usado em analogia funo caracterstica do com base nas caractersticas da queda, podendo
subconjunto clssico, conforme definido anterior- disparar o alarme sonoro, realizar a ligao a um
mente. nmero responsvel ou responder de ambas as
O valor da funo indica o grau com que o ele- maneiras.
mento x de U est no conjunto fuzzy F, sendo o re-
sultado da funo igual a 0 indicando total no perti-
nncia e o resultado igual a 1 indicando total perti-
nncia ao conjunto fuzzy F (CARVALHO &
BASSANEZI, 2006).

3.4 Fuzzificao e graus de pertinncia

As variveis de entrada do sistema fuzzy utili-


zado so os 3 eixos do acelermetro (X, Y, Z) com-
preendidos pela Figura 1. Outra entrada o tempo
decorrido a partir de um movimento brusco ou que
tenha alterado os ngulos em relao aos registrados
como originais (Figura 2). A defuzzificao compre-
ende 3 graus de pertinncia, onde no primeiro no h
alterao do estado, no segundo apenas o alarme
disparado e no terceiro o alarme disparado e a liga-
o feita a partir do celular sincronizado com o
bluetooth (Figura 3).

Figura 1-Entrada acelermetro

Figura 4- fluxograma

117
3.6 Circuito utilizado

O circuito apresentado na Figura 5 descreve a li-


gao do Arduino com os principais componentes,
como o acelermetro e o bluetooth, vale ressaltar que
ambos utilizam comunicao serial com a placa.

Figura 8 Viso Lateral

Figura 5- Esquema arduino.

3.7 Aplicativo Conjunto Figura 9 Viso interior


Ser desenvolvido um aplicativo para Android, Os componentes utilizados foram todos dispos-
para a sincronizao e troca de dados. Se ocorrer uma tos em uma caixa de MDF, que tem a funo de ser
queda ou qualquer variao da posio definida co- acoplada na parte inferior de uma cadeira de rodas.
mo natural para a cadeira, sero enviados dados do A alimentao do dispositivo foi feita atravs de
acelermetro para o celular. A partir de ento, no um PowerBank de 22000 maH. O atmega328p foi
celular ocorrer a fuzzificao e resposta adequada soldado num soquete na placa de circuito junto com
ao tipo de queda ocorrida, com base na gravidade e outros componentes dispensando-se da caixa a placa
durao registradas. O aplicativo utilizar Eclipse Arduino.
como IDE, e sua principal funo ser a de se comu- O LED na parte frontal do dispositivo tem a
nicar de maneira correta com o sistema embarcado na funo de informar se o aparelho celular foi sincroni-
cadeira do usurio. zado com o bluetooth mediante alterao da cor
(vermelho para verde).
3.8 Montagens do circuito Por tratar se de um prottipo, as peas principais
ainda no foram soldadas permanentemente e possui
um volume maior que o necessrio.
Outras imagens e vdeos dos experimentos esto
disponibilizados em:
https://drive.google.com/drive/folders/0B4NzTG4G_
JygOHdiZnI2Nl9uUDQ?usp=sharing

4. Concluso
A implementao do sistema constatou-se noto-
Figura 6 Peas usadas
riamente factvel, de maneira que as funcionalidades
previstas para o sistema embarcado mostraram-se
palpveis e, em sua grande maioria, j atingidas.
Como esperado, o sistema capaz de analisar os
dados obtidos atravs da leitura do acelermetro e
responder atravs de matemtica fuzzy. Tambm j
capaz de transmitir informaes a partir do mdulo
bluetooth sem a necessidade de um cabo conectado
ao sistema e ao celular do cadeirante.
Como continuidade do presente trabalho, ser
Figura 7 Viso frontal
efetuada a implementao do aplicativo mencionado
na seo 3.7, concluindo em definitivo o escopo do

118
projeto. Experimentos adicionais sero realizados http://www.intechopen.com/books/service_robot_ap
para confirmar o bom andamento das funcionalida- plica-
des do sistema. tions/mobility_assistive_robots_for_disabled_patient
Uma vez concludo o projeto, novos conceitos s
podero ser analisados visando a integrao deste
sistema, que tem seu foco em segurana e mobilida-
de, conforme abordados na seo 2.

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Cook e Hussey in Assistive Technologies: Prin-


ciples and Practices, Mosby - Year Book, Inc., 1995

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cio Carvalho de Barros, Rodney Carlos Bassanezi
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N 5.296 de 2 de Dezembro de 2004
http://www.planalto.gov.br/ccivil_03/_ato2004-
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(UFU), 2013.

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Robots for Disabled Patients, Service Robot Applica-
tions, Yoshihiko Takahashi (Ed.), ISBN: 978-953-
7619-00-8, InTech, Available from:

119
ABAJUR CONECTADO: PROJETO ELETRNICO DE UM DISPOSITIVO ROBOTIZADO
PARA USO DOMSTICO COMPATVEL COM A INTERNET DAS COISAS

ANDR C. S. FLIX1, DANIEL A. S. TAPIA1, MARCELLA SANTANNA1, PAULO CAMARGO2, ALEXANDRE LVARO2,
ALEXANDRE S. SIMES1

Grupo de Automao de Sistemas Integrveis (GASI),


1

Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba (ICTS),


Universidade Estadual Paulista Jlio de Mesquita Filho (UNESP)
Avenida Trs de Maro, 511, Alto da Boa Vista, Sorocaba, So Paulo

Departamento de Computao (DCOMP)


2

Universidade Federal de So Carlos (UFSCar) Campus Sorocaba


Rodovia Joo Leme dos Santos, (SP-264), Km 110, s/n, Itinga, Sorocaba - SP, 18052-780

E-mails: andre.felix1995@gmail.com, danielarthurt@gmail.com,


marcellahand@hotmail.com, patamaca@gmail.com, alexandre.alvaro@gmail.com,
assimoes@sorocaba.unesp.br

Resumo Brinquedos robotizados e/ou inteligentes so uma forte tendncia de mercado para os prximos anos. A possibilidade de cone-
xo desses dispositivos internet utilizando a tecnologia da Internet das Coisas (Internet of Things - IOT) abre diversas oportunidades de
uso desses dispositivos para finalidades diversas, tais como: comunicao intrapessoal, monitoramento, segurana, lazer e entretenimento,
conforto, dentre muitas outras. Um ponto central nesse tipo de dispositivo a eletrnica, que deve ser capaz de dar suporte a tecnologias
como wifi, bluetooth, bem como ao acionamento de atuadores. Nesse contexto, o Arduno uma plataforma que vem ganhando espao nos
ltimos anos por sua versatilidade e baixo custo. O presente trabalho descreve o projeto e implementao com foco ao projeto eletrnico
de um Abajur Conectado, brinquedo com caractersticas de robotizao que pode ser utilizado em ambientes domsticos. Os resultados
obtidos demonstram a viabilidade da produo desse tipo de brinquedo a baixo custo.

Palavras-chave Robtica, brinquedo, Arduno, wifi, bluetooth, Internet das coisas (IOT).

LED inteligente e conectada que pode ser controlada


1. Introduo via smartphone ou tablet (iOS e Android) capaz de
realizar interao por comando de voz e que utiliza o
protocolo ZigBee, viabilizando a conexo de at 50
Com a evoluo das tecnologias na rea da robtica, lmpadas por uma nica ponte (Abdala, 2016); v)
diversos desenvolvimentos tm se direcionado para Brinquedo robotizado voltado para a interao e en-
promover o entretenimento, comodidade e conforto tretenimento de usurios com perguntas, curiosidades
relacionados ao ser humano. Eletrodomsticos com e afins (Hasbro, 2016), dotado de sensores de mo-
diferentes graus de automao (mquinas de lavar vimento, capacidade de aprendizado e capacidade de
loua, roupa), robs domsticos e eletrodomsticos interao com smartphones; vi) abajur controlado
conectados internet so alguns exemplos que de- remotamente equipado com LEDs internos que se
monstram como essas tecnologias esto se inserindo conecta ao smartphone via Bluetooth (Witti, 2016).
cada vez mais em nosso cotidiano. Diversos desses No contexto dos dispositivos robotizados e conecta-
dispositivos tm se preocupado em conectar cada vez dos projetados para uso nas residncias, o presente
mais as pessoas, as famlias e os amigos de maneira trabalho descreve uma nova plataforma denominada
interativa. Abajour Conectado, projetada para interagir com o
Dentre as recentes tendncias na rea da conectivida- usurio domstico, dotado de capacidade de comuni-
de esto: i) geladeiras inteligentes que utilizam tela cao via bluettoth e wifi, e com capacidade de sele-
sensvel ao toque para acessar a internet e comprar o o remota de msicas a serem tocadas. As sees a
que precisa (Electrolux, 2016); ii) cafeteria controla- seguir descrevero esse dispositivo com foco ao pro-
da por smartphone capaz de preparar o caf da ma- jeto eletrnico do mesmo, realizado utilizando a pla-
nh sem que o usurio precise sair da cama (Smarter, taforma Arduno.
2016); iii) rob esfrico inspirado em srie de ci-
nema que pode se locomover diretamente controla-
do pelo smartphone do usurio focado no entreteni-
mento (Sphero, 2016), podendo realizar at aes
elementares de segurana domstica; iv) lmpada de

120
2. Tecnologias utilizadas Classe 3: potncia mxima de 1 mW com alcan-
ce de at 1 metro.
2.1 Arduno Os parmetros acima asseguram que, por exemplo,
um aparelho com Bluetooth classe 3 somente conse-
guir se comunicar com outro se a distncia entre
O projeto denominado Arduno iniciou-se na cidade
ambos for inferior a 1 metro. Pode ser utilizado, por
de Ivre, Itlia, em 2005, com a finalidade de colocar-
exemplo, para conectar um fone de ouvido a um tele-
se como uma plataforma para o desenvolvimento de
fone celular guardado no bolso de uma pessoa.
projetos escolares com oramento menor que outros
O Bluetooth tornou necessrio o estabelecimento de
sistemas de prototipagem disponveis poca. Seu
uma frequncia de rdio aberta e aceita em pratica-
sucesso foi sinalizado com o recebimento de uma
mente qualquer lugar do planeta. A faixa ISM (Indus-
meno honrosa na categoria Comunidades Digitais
trial, Scientific, Medical), que opera frequncia de
em 2006, pela Prix Ars Electronica, alm da marca
2,45 GHz, a que me mais se aproxima desta neces-
de mais de 50.000 placas vendidas at outubro de
sidade, sendo utilizada em vrios pases, com varia-
2008. O hardware composto de placa nica, repre-
es que vo de 2,4 GHz a 2,5 GHz.
sentada pelo microcontrolador Atmel AVR, alm de
Como a faixa ISM aberta ou seja, com a possibi-
possuir I/Os os quais operam com dados analgicos
lidade de ser utilizada por qualquer sistema de comu-
e digitais, possibilitando tambm a comunicao seri-
nicao , preciso garantir que o sinal do Bluetooth
al do microcontrolador com outros dispositivos. Con-
no sofra interferncia, bem como no a gere. O es-
siderando estas caractersticas, muitos projetos para-
quema de comunicao FH-CDMA (Frequency
lelos propem cpias modificadas com placas de
Hopping - Code-Division Multiple Access), utilizado
expanso e acabam recebendo nomes alternativos
pelo Bluetooth, permite tal proteo, pois faz com
(Arduino curiosidades, 2016).
que a frequncia seja dividida em vrios canais (Ale-
crim, 2013).
2.2 Bluetooth

Com o aprimoramento das redes de comunicao, 2.3 Mdulo Wifi


desenvolveu-se a tecnologia Bluetooth, amplamente
utilizada na sociedade contempornea para realizar
O aprimoramento dos sistemas de transmisso gerou
tarefas que vo desde a transmisso de sons entre um
a tecnologia das redes sem fio (wireless, ou WiFi), o
dispositivo emissor e os fones de ouvido, at o envio
que acabou eliminando a necessidade de conexo
de arquivos de um celular para o outro.
fsica entre os dispositivos. Com a advento da tecno-
O termo Bluetooth consiste numa especificao in-
logia WiFi os horizontes puderam ser unidos. Cone-
dustrial para a comunicao em curta distncia de
xes antes infactveis foram realizadas. Seu uso
redes sem fio com um baixo custo e alta operabilida-
notvel em monitoramento de dados em tempo real,
de. Tal tecnologia foi projetada inicialmente para
em transmisso de vdeos, msicas ou imagens.
suportar redes simples de dispositivos e perifricos
pessoais como celulares, PDAs, computadores e O uso do WiFi no Arduno uma alternativa na de
mouses (Rappaport, 2009). transmisso de dados. O que difere este do Bluetooth
Em 1998, as cinco grandes empresas de aparelhos que sua conexo possvel com a rede de compu-
eletrnicos - Ericsson, Nokia, IBM, Intel e a Toshi- tadores dispersos pelo planeta, trocando dados utili-
ba - formaram um consrcio chamado Bluetooth Spe- zando um protocolo comum, mais conhecida como
cial Interest Group (SIG) com o objetivo de expan- conexo com a Internet. Para a utilizao da mesma,
dir, estimular a adeso e promover o conceito Blue- operaremos utilizando o mdulo Wifi ESP 8266. Tal
tooth, estabelecendo um novo padro industrial. No componente suporta redes 801.11 b/g/n e tambm
quadro atual, j fazem parte deste consrcio empre- opera como ponto de acesso ou como uma estao.
sas como 3Com, Compaq, Dell, HP, Lucent, Motoro- Sua operao com o Arduno pode ser feita serial-
la, NTT DoCoMo, Philips, Samsung, Siemens e Te- mente utilizando os pinos TX e RX, utilizando co-
xas (Kobayashi, 2004) mandos AT. O mdulo opera com tenso de 3,3V, e
A transmisso de dados feita por meio de radiofre- possui um alcance estimado em 90 metros. Tem su-
quncia, permitindo que um dispositivo detecte o porte para comunicao TCP e UDP. Tem sensor de
outro independente de suas posies, sendo necess- temperatura interno e possui modos de seguranas,
rio apenas que ambos estejam dentro do limite de tais quais OPEN, WEP, WPA PSK, WPA2 PSK,
proximidade. De modo geral, quanto mais perto um WPA WPA2 PSK (Thomsen, 2016).
do outro, melhor. O alcance mximo do Bluetooth foi
dividido em trs classes (Alecrim, 2013): 3. O Abajur Conectado
Classe 1: potncia mxima de 100 mW com al-
cance de at 100 metros; O presente projeto teve como foco o desenvolvimen-
Classe 2: potncia mxima de 2,5 mW com al- to de um dispositivo conectado e robotizado capaz de
cance de at 10 metros; oferecer ao usurio interaes tais como: i) Capaci-
dade de controle remoto e configurao via blueto-

121
oth; ii) Exibio de padres de acendimento com O Mdulo Bluetooth utilizado foi o HC-05 (Filipe-
diferentes cores; iii) Capacidade de controle de atua- flop, 2016), que trabalha no modo mestre (permite
dores fsicos (vibrar, mover, etc.); iv) Capacidade de parear com outros dispositivos bluetooth) e escravo
acesso internet via WiFi e conexo com redes soci- (aceita pareamento). Alm disso, deve-se ressaltar o
ais e outros aplicativos, permitindo aviso ou monito- nvel de sinal utilizado pelo mdulo para a comuni-
ramento do usurio; v) Capacidade de atuar como cao serial: alguns mdulos operam com 5V, outros
caixa de som. A Figura 1 apresenta um diagrama com 3.3V, necessitando, desta forma, de um divisor
esquemtico da concepo do Abajur Conectado, e a de tenso para no danificar o componente (Tho-
Figura 2 apresenta um diagrama de blocos dos prin- msen, 2016). Esse mdulo bluetooth permite enviar
cipais aspectos eletrnicos envolvidos do dispositivo. dados seriais RX/TX de forma wireless at aproxi-
madamente 10 m de distncia. Na placa existe um
regulador de tenso que aceita alimentao de 3.3 a
5V, bem como um LED que indica se o mdulo est
pareado ou no com outro dispositivo. A seguir sero
apresentadas algumas especificaes: frequncia de
2,4GHz Banda ISM, tenso de 3,3v (2,7-4.2v), capa-
cidade de corrente: pareado 35mA ou conectado
8mA, porta Serial Bluetooth e CSR chip Bluetooth
v2.0 (Filipeflop, 2016).

LCD e Mdulo MP3


Figura 1. Diagrama esquemtico do Abajur Conectado e suas Para o projeto do Abajur Conectado foi utilizado um
principais funcionalidades. Display LCD padro de 16 segmentos e 2 linhas
(Sparkfan, 2008), alm de um Mdulo MP3
WTV020-SD com a presena de um carto SD (G.W.
ELECTRONIC, 2016).
WiFi
O Mdulo WiFi utilizado foi o ESP8266, que possi-
bilita conectar o Arduno a uma Wifi utilizando co-
municao serial a partir dos pinos TX e RX.
Simulao

Para a simulao dos circuitos, que ser descrita na


prxima seo, foi utilizado o software Fritzing (FH
Potsdam, 2016), que apresenta a maioria dos compo-
nentes presentes no projeto.

5. Procedimento experimental

Foram realizados ao total 5 experimentos, descritos a


seguir, sendo que os 4 primeiros esto relacionados
Figura 2. Diagrama de blocos dos principais mdulos presentes no ao mdulo Bluetooth e, o ltimo, ao mdulo Wifi.
dispositivo.
EXP 01
O primeiro experimento teve por objetivo testar o
No presente trabalho, particular foco foi dado ele- mdulo bluetooth do Abajur Conectado (HC-05). Um
trnica relacionada aos mdulos bluetooth e WiFi, circuito como o mostrado esquematicamente na Figu-
considerados essenciais para o sucesso do dispositi- ra 3 foi montado em um protoboard. O RX foi conec-
vo. Os detalhes sero discutidos na seo a seguir. tado ao pino TX do Arduno, e o TX foi conectado
ao pino RX do Arduno. Outras ligaes realizadas
4. Materiais e Mtodos foram a ligao do VCC ao pino de 3,3 V do Arduno
Arduno e a ligao do Ground ao GND do Arduno. A pro-
A placa utilizada foi o Arduno UNO que contm 13 gramao foi realizada no software de programao
pinos de entradas e sadas digitais onde 2 destes po- do Arduno, tanto para o Arduno quanto para o m-
dem ser utilizados como sadas PWM, alm de pos- dulo. O circuito foi testado da seguinte forma: a co-
suir 6 entradas analgicas. Tal Arduno apresenta a nexo bluetooth de um celular foi utilizada para veri-
quantidade de portas necessrias e as especificaes ficar a presena de possveis dispositivos aptos ao
para a realizao deste projeto. pareamento. A distncia mxima de conexo entre o
Bluetooth celular e o mdulo foi observada.

122
Figura 3. Circuito para os testes do mdulo bluetooth utilizando o
software Fritzing. Figura 5. Circuito para teste do mdulo WiFi (Thomsen, 2016).
EXP 02
O segundo experimento teve por objetivo testar a Uma fonte com 3,3 V foi utilizada nesta montagem.
eficcia da transmisso de dados entre o celular e o importante observar que o Arduno tipicamente
dispositivo. Para isso, o Arduno foi conectado via fornece correntes de at 50 mA, enquanto o mdulo
HC-05 a um celular equipado com o aplicativo Ardu- tipicamente utiliza correntes entre 100 e 200 mA.
no bluetooth controller. A partir deste aplicativo Dois push buttons foram utilizados no protoboard.
foram enviados dados ao Arduno e, deste, de volta O primeiro passo para o teste foi a determinao do
para o aplicativo. Os dados recebidos foram avalia- IP do dispositivo, que foi feita utilizando programa
dos e o efeito da distncia fsica da conexo foi ava- disponibilizado pelo fabricante do prprio mdulo.
liado. De posse do IP, a verificao da conexo foi realiza-
EXP 03 da acessando este endereo IP atravs de um compu-
O terceiro experimento teve por objetivo avaliar a tador conectado mesma rede. Ao acessar o IP do
capacidade do dispositivo de realizar as demais ope- dispositivo com um browser, tipicamente o valor de
raes integradas a um display. Desta forma, um pro- suas portas era exibido. Desta forma, ao pressionar
grama foi desenvolvido para que os dados digitados um dos push buttons do protoboard, a alterao deste
pelo usurio atravs do aplicativo foram exibidos no valor era instantaneamente observada no browser.
Display LCD de 16 segmentos e 2 linhas (16x2). Para Aps o teste bsico da conexo, uma interface virtual
tando, cada pino do LCD foi conectado ao seu cor- foi criada Figura 6 em um website remoto com
respondente no Arduno como o apresentado na Figu- facilidades tpicas da Internet das Coisas (Internet of
ra 4. Things IOT) (Exosite, 2016). Nesse website, um
painel de instrumentos para controle remoto de ilu-
minao foi criado para permitir interaes com o
ESP8266. Alm de permitir o acesso do dispositivo
atravs de uma URL, o painel permitiu tambm a
coleta e armazenamento sequencial dos dados do
hardware atravs da rede, exibidas em um outro pai-
nel.
Figura 4. Display LCD 16x2 e suas ligaes projetadas no softwa-
re Fritzing.

EXP 04
Este experimento teve por objetivo investigar a pos-
sibilidade do Abajur Conectado reproduzir o funcio-
namento um despertador, ou seja, reproduzir um som
previamente gravado utilizando um mdulo MP3.
Nele, a partir de um carto SD que continha as msi-
cas em formato WAV, o mdulo MP3 foi programa-
do para reproduzir em um autofalante um arquivo
sonoro escolhido atravs do aplicativo do celular Figura 6. Painel de instrumentos: sup.: URL de acesso; inf.: Inter-
quando o despertador atingisse o horrio estabeleci- face desenvolvida para ligar ou desligar a luz do Abajur Conecta-
do via rede.
do.

EXP 05 Por fim, um circuito foi montado para verificao da


Este experimento teve por objetivo testar a capacida- comunicao entre o website remoto e o mdulo Wifi
de de conexo WiFi do Abajur Conectado. Uma im- atravs do monitor serial. Foi utilizada conexo UDP.
plementao em hardware como a apresentada na Para acesso remoto do dispositivo foi necessria a
Figura 5 foi realizada. definio de um Client Interface Key (CIK), chave
que permite o acesso remoto ao dispositivo. Um c-
digo final foi implementado de forma a enviar conti-
nuamente os dados, sem fazer necessria a implemen-
tao dos comandos de baixo nvel do monitor serial.

123
Foi necessria a insero de atrasos nos comandos, EXP 04
pois o tempo de resposta para executar uma linha de A Figura 9, abaixo, apresenta a implementao do
comando tipicamente mais rpida do que a execu- mdulo MP3 no protoboard. O circuito foi capaz de
o da mesma e a transmisso do microcontrolador simular com perfeio o funcionamento do desperta-
para o mdulo e para a nuvem. dor em todas as situaes avaliadas com boa qualida-
de sonora. Nenhum atraso significativo foi observado
nos experimentos.
6. Resultados e Discusses

EXP 01
Conforme pode ser observado atravs do indicador
visual (led) do mdulo HC-05, apresentado na Figura
7, a conexo do mdulo foi habilitada. A distncia
mxima para a qual foi possvel parear o bluetooth do
celular ao mdulo foi de 15 metros. Ao comparar-se Figura 9. Mdulo MP3.
tal resultado com o presente na especificao do
componente (10 metros), percebe-se que foi possvel
obter uma conexo para uma distncia 50% maior do EXP 05
que a especificada pelo fabricante. A Figura 10 apresenta a tela tpica obtida para deter-
minao do IP do dispositivo, bem como a transmis-
so de palavras. A transmisso foi corretamente rea-
lizada em 100% dos casos observados.

Figura 7. Ligaes realizadas para o Mdulo Bluetooth.

EXP 02
A distncia para transmisso de dados foi avaliada de
0m a 15m. Para distncias menores que 10m, a co-
municao ocorreu sem problemas e de forma instan- (a)
tnea em 100% dos casos. J para distncias maiores
de 10m, foi perceptvel um atraso de transmisso e
recepo de dados, com falhas ocasionais. Desta
forma, pertinente dizer que o valor mximo para
uma comunicao eficaz e sem erros de 10m.

EXP 03
O teste em protoboard demonstrou que o conjunto foi
capaz de exibir no Display LCD os dados enviados a
partir do aplicativo do celular. A Figura 8 apresenta
uma imagem deste procedimento. De forma anloga
(b)
ao experimento anterior, nenhum atraso ou falha foi
observado para uma distncia menor que 10m. Figura 5. Interface de software. a) Determinao do IP do disposi-
tivo; b) Transmisso de palavras pelo mdulo.

O teste tambm obteve sucesso em 100% dos testes


para a gravao dos dados em nuvem. A Figura 11
apresenta um visualizador que foi capaz de armaze-
nar a situao do dispositivo (ligado ou desligado) de
forma remota a uma taxa de atualizao definida pelo
usurio.
Figura 8. Tela do LCD durante a transmisso de dados.

124
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HC-05, importante observar que sua utilizao limi- s-e-geladeiras-inteligentes-para-sua-cozinha-
ta o acesso ao dispositivo a 10m. Para futuras melho- 3.jpg
rias no projeto, pretende-se controlar mais partes do Smarter, 2016. Cafeteira inteligente. Disponvel
Abajur, como a movimentao linear e rotacional e a em:
intensidade da luz emitida pelo mesmo. http://g1.globo.com/tecnologia/ces/2015/notic
J o mdulo ESP8266 se mostrou eficaz para permi- a/2015/01/casas-conectadas-internet-viram-
tir funcionalidades que podem incluir anlise de tem- realidade-na-ces-2015.html
peratura ambiente, sensores de presena, umidade, Sphero, 2016. BB-8. Disponvel em:
entre outros. Interfaces especficas para atender a http://olhardigital.uol.com.br/games-
diferentes funcionalidades de dispositivos conectados econsoles/noticia/robo-bb-8-do-novo-star-wars-
puderam ser produzidas para visualizar e armazenar vira-brinquedo-que-patrulha-a-casa/51052
esses dados em nuvem. Futuras implementaes do Hasbro, 2016. Furby. Disponvel em:
Abajur Conectado devero focar no controle remoto http://tecnologia.uol.com.br/noticias/redacao/21
mais elaborado das diferentes funcionalidades do 3/08/30/furby-e-brinquedo-surpreendente-mas-
dispositivo de forma cada vez mais acessvel pelo cansa-rapido-e-custa-caro.htm
usurio. Abdala, E., setembro 2016, Philips lana segunda
Desta forma, no mbito do projeto Abajur Conecta- gerao das lmpadas HUE. Disponvel em:
do, pode-se dizer que os resultados obtidos no pre- http://www.showmetech.com.br/philips-lanca-
sente trabalho indicam a total adequao e compatibi- segunda-geracao-das-lampadas-hue/.
lidade do hardware utilizado para com as necessida- Witti, 2016. Notti. Disponvel em:
des do projeto. http://www.tecmundo.com.br/produtos/64775
abajur-conectado-notificacoes-celular-
Agradecimentos proposta-do-notti.htm.
Sparkfun, 2008. Datasheet Display LCD 16x2. Dis-
Os autores agradecem o apoio da empresa SmarToys ponvel em:
durante o desenvolvimento deste projeto, Unesp https://www.sparkfun.com/datasheets/LCD/AD
Sorocaba e ao GASI pela disponibilidade do espao M1602K-NSW-FBS-3.3v.pdf.
para o desenvolvimento do projeto, e ao projeto PET, GUANGZHOU WAYTRONIC ELECTRONIC CO.,
da Pr-Reitoria de Graduao (PROGRAD) da LTD, 2016. Datasheet Mdulo MP3
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budilnik/WTV020SD.pdf.
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Disponvel em: http://arduino- http://www.exosite.com.
curiosidades.blogspot.com.br/2016/03/o-
surgimento-do-arduino.html

125
SNTESE DE MECANISMO DE QUATRO BARRAS DE UM TREM DE POUSO DE UMA AERONAVE

GUILHERME ARANTES QUINTINO DOS SANTOS, GIULIANNO AMADEU CORDEIRO, RODRIGO DANIEL DA SILVA,
MAURICIO BECERRA-VARGAS

Projeto de Mecanismos, Curso Engenharia de Controle e Automao, UNESP - Sorocaba


Avenida Trs de Maro, 511 Bairro: Alto da Boa Vista
E-mails: gui_1234@hotmail.com,gamadeu01@me.com,s.rodrigo.daniel@gmail.com

Abstract This paper aims to determine the size of the links of a four-bar linkage that is used for a mechanical design of an air-
craft landing gear system. It is designed a mechanism capable of performing the movement of the follower link in function of
certain angular variation of the motor link and the dimension of the base (R 1). The Freudensteins equation is used and the design
is simulated in the MSC Adams View Software validating the mechanism and consequently the Freudenstein equation.

Keywords Synthesis of linkages, Four-bar linkages, Freudensteins Equation, Landing Gear.

Resumo O presente trabalho tem por objetivo a determinao da dimenso dos links de um mecanismo de quatro barras que
utilizado para um projeto mecnico de um sistema de trem de pouso de uma aeronave. Projeta-se um mecanismo capaz de reali-
zar o movimento do link seguidor em funo certa variao angular do link motor e da dimenso da base (R1). A equao de
Freudenstein utilizada e o projeto simulado no Software MSC Adams View validando o mecanismo e consequentemente a
equao de Freudenstein.

Palavras-chave Sntese de Mecanismo, Mecanismo de quatro barras, Mtodo de Freudenstein, Trem de pouso.

cendo-se certas condies de funcionamento do me-


canismo de quatro barras.
1 Introduo

O processo de sntese cinemtica acontece em si- 2 Desenvolvimento


tuaes em que necessrio criar mecanismos a
partir de caractersticas de movimento pr- O mecanismo abaixo foi desenhado no software
estabelecidas. Adams para a verificao de resultados aps a utili-
A sntese composta por 3 fases, onde existe a zao do mtodo no projeto de trem de pouso:
definio dos: tipo de mecanismo que ser utilizado,
ou juntas que sero empregadas, o nmero de corpos
e juntas que sero necessrios e o dimensionamento
dos corpos que compe o mecanismo [1]. 1
O primeiro passo adquirir conhecimentos pr- 4
vios sobre a maneira como esse mecanismo ir se 2
comportar e projetar o local, e o tipo certo de juntas
que tero de ser empregadas. Essa definio do n-
3
mero de corpos pode ser feita com o emprego das
equaes especficas como o critrio de mobilidade
de Kutzbach, e tambm atravs da observao dos
projetistas de aspectos fsicos da operao do meca-
nismo.
Feito isso, preciso realizar o dimensionamento
de cada corpo que compe o mecanismo, de acordo
com o movimento desejado pr-estabelecido atravs
de algum tipo de sntese, e de diferentes mtodos
matemticos.
Existem mtodos grficos e analticos para se re-
alizar a sntese de um mecanismo e um desses mto-
dos analticos a Equao de Freudenstein [1].
Esse mtodo foi ento utilizado em um meca-
nismo de trem de pouso de uma aeronave, estabele-
Figura 1 - Mecanismo de 4 barras / Trem de Pouso

126
32 = 12 + 22 + 42 21 2 cos(1 2 )
Onde, entre os pontos 1 e 2 (em azul) temos o link 22 4 cos(2 4 ) (4)
motor (R2), 2 e 3 (vermelho) link acoplador (R3), 3 e + 21 4 cos(1 4 )
4 link seguidor (R4 barra virtual) e 1 e 3 link de base
(R1). Dividindo a equao (4) por 22 4:
Observa-se que o link de base na verdade um link
virtual, uma vez que ele simboliza a distncia entre
os pontos 1 e 3 da base fixa. Para o link seguidor, 1 + 2 cos(1 2 ) + 3 cos(1 4 )
(5)
entre os pontos 3 e 4 tambm temos um link virtual, = cos(2 4 )
ou seja, ele no existe fisicamente, mas o movimento
angular executado por esse link ser seguido pela 32 +12 +22 +42 1
barra onde as rodas do trem de pouso esto fixas (em onde: 1 = ; 2 = ; 3 = 1
22 4 4 2
verde). Ou seja, se o link seguidor se movimentar 10
as rodas seguiram o mesmo movimento.
Para projetar um mecanismo de 4 barras com um
Temos ento a disposio dos vetores na situao do
gerador de funo, com 3 pontos de preciso temos
mecanismo descrito:
que inicialmente definir um valor fixo para 1 , que
no projeto, foi de 202 (ngulo do link R1).
Depois definir os 3 pontos de preciso como sendo:
2 , 2 , 2 e 4 , 4 , 4 . Aps isso, inserir cada
par de pontos na equao (5):

1 + 2 cos(1 2 ) + 3 cos(1 4 )
(6)
= cos(2 4 )

1 + 2 cos(1 2 ) + 3 cos(1 4 )
(7)
= cos(2 4 )

1 + 2 cos(1 2 ) + 3 cos(1 4 )
(8)
= cos(2 4 )

Figura 2 - Mecanismo com os vetores e seus ngulos


Colocando ento as equaes (6),(7) e (8)na forma
matricial do tipo = , temos:

Portanto, aplicando a Equao de Freudenstein te- 1 cos(1 2 ) cos(1 4 ) 1


mos: [1 cos(1 2 ) cos(1 4 )] [2 ] =
1 cos(1 2 ) cos(1 4 ) 3
(1) (9)
1 +
(2 ) +
(3 ) +
4 = cos(2 4 )
[cos(2 4 )]
Utilizando a notao vetorial na forma seno-cosseno, cos(2 4 )
teremos duas equaes:
Assim possvel atravs da resoluo desse sistema,
definir a dimenso dos corpos que sero utilizados no
1 cos 1 + (2 ) cos 2 + (3 ) cos 3
(2) mecanismo a partir de valores conhecidos de 1 e 1 ,
+ 4 cos 4 = 0
alm dos pontos de preciso para gerar a trajetria.

3 Resultados
1 sen 1 + (2 ) sen 2 + (3 ) sen 3
(3)
+ 4 sen 4 = 0
Para a validao do mtodo de Freudenstein ento,
definimos o comprimento de 1 como sendo de 404
Isolando ento o vetor correspondente ao acoplador mm, e como j dito, 1 igual a 202.
(R3), elevando as equaes (2) e (3) ao quadrado, Definindo os 3 pontos para a gerao de funo,
somando os dois resultados e utilizando a igualdade temos que levar em conta alguns aspectos fsicos do
trigonomtrica de soma de cossenos de dois ngulos mecanismo como, observar possveis impossibilida-
tem-se: des de movimento dos vetores, j que existem alguns

127
corpos externos ao trem de pouso, como por exem- Figura 6 - Valores de 4
plo, a barra de sustentao do mecanismo.
Com isso, definiram-se os seguintes valores para os
pontos de preciso:

2 = 236 4 = 153,4
2 = 261 4 = 108,4
2 = 286 4 = 63,4

Aps definidos todos os parmetros de entrada do


mecanismo e tambm os pontos de preciso, criou-se
um cdigo de programao no software MatLab para Esses valores obtidos nos grficos das figuras 5 e 6
realizar o dimensionamento dos links do mecanismo representam a variao desses mesmos ngulos con-
atravs da equao matricial obtida com a Equao forme o movimento dos links do trem de pouso.
de Freudenstein, representada pela equao (9). Observamos os valores de mximo e mnimo dos
O resultado obtido pelo programa foi: dois grficos representados pela seta vermelha.
Nota-se ento que os valores de mximo e mnimo
Figura 3 - Resultados obtidos no MatLab para ambos os ngulos esto exatamente de acordo
com os valores que propusemos como sendo os pon-
tos de preciso, apresentando sempre uma oscilao
nos valores durante a utilizao do trem de pouso da
aeronave.
Para o ngulo 2 , existe a variao entre 236, que
nosso ponto 2 , at o mximo de 286, que o
nosso ponto 2 . J para o ngulo 4 , a variao vai
Para a comprovao desses resultados, por meio do do mnimo de 63,641, o nosso 4 , para o mximo
software MSC Adams View, construiu-se o mecanis- de 153,7204, representando o nosso 4 .
mo com as medidas obtidas de 2 , 3 4 , como
observado na Figura 1. Abaixo temos a comprovao 4 Concluso
das dimenses dos links do mecanismo:
O mecanismo demonstrou funcionamento conforme
o esperado pelos clculos realizados na equao de
Figura 4 - Dimenses dos links do mecanismo
Freudenstein, com os ngulos de sada sempre vari-
ando de acordo com a determinao feita pelo proje-
tista nos seus pontos de preciso. Observamos ento
a validade da equao de Freudenstein nos resultados
obtidos.
Esse tipo de caso nos muito til para a criao de
um modelo via software onde posteriormente pode-
mos realizar diversas anlises para um projeto mais
detalhado de algum mecanismo, podendo realizar
assim anlise de foras, velocidade e acelerao do
mesmo.

Aps colocadas todas as juntas necessrias para o 5 Referncias Bibliogrficas


mecanismo funcionar, e definido o movimento ne-
cessrio para simular o trem de pouso, obtivemos os [1] Shigley, E. Joseph; Uicker, J. John Theory of
seguintes resultados para os ngulos 2 4 : Machines and Mechanisms, MC Graw Hill Book
Company, 1981, pg 322-340.
Figura 5 - Valores obtidos de 2

128
RESISTNCIA FLEXO DE PEAS ESTRUTURAIS PARA ROBS MVEIS PRODUZIDAS POR
IMPRESSO 3D

RENAN B. ABUD1, LARISSA G. SALARO1, JOAQUIM O. P. NETO2, LUCIANA S. ROSSINO2, ESTHER L. COLOMBINI3,
ALEXANDRE S. SIMES1

Grupo de Automao de Sistemas Integrveis (GASI)


1

Instituto de Cincia e Tecnologia de Sorocaba (ICTS)


Universidade Estadual Paulista Jlio de Mesquita Filho (UNESP)
Avenida Trs de Maro, 511, Alto da Boa Vista, Sorocaba, SP, 18.087-180

Faculdade de Tecnologia de Sorocaba (FATEC)


2

Av. Eng. Carlos Reinaldo Mendes, 2015 - Alm Ponte, Sorocaba - SP, 18013-280

Instituto de Computao (IC)


3

Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)


Av. Albert Einstein, 1251 - Cidade Universitria, Campinas - SP, 13083-852

E-mails: renanabud@grad.sorocaba.unesp.br,
larissasalaro@grad.sorocaba.unesp.br, joaquimopneto@hotmail.com,
lu.sgarbi@yahoo.com, esther@ic.unicamp.br, assimoes@sorocaba.unesp.br

Resumo A impresso 3D vem se tornando uma importante ferramenta para a robtica na medida em que tem tornado possvel a proto-
tipao de peas complexas destinadas no somente esttica dos robs, mas tambm para sua sustentao estrutural. Em robs mveis,
elementos estruturais devem sustentar o peso prprio do rob, alm de resistir a foras decorrentes da locomoo, coliso ou manipulao de
objetos. Assim, a anlise da resistncia mecnica dos materiais fundamental no projeto desses robs. Embora parmetros dos plsticos
mais usuais na prototipao estejam disponveis na literatura, as caractersticas mecnicas das peas aps a impresso so drasticamente
alteradas pelo processo, dependendo de fatores como: preciso da impressora, quantidade de camadas, temperatura de impresso, posio de
impresso, dentre outros. Buscando investigar a influncia desses elementos na produo de peas estruturais, o presente trabalho descreve a
execuo de um ensaio de flexo para a determinao Mdulo de Elasticidade e de Ruptura de peas impressas em plstico ABS utilizando
tecnologia FDM. Os resultados mostram que a orientao da impresso das peas determinante em suas condies de ruptura, bem como
apontam alguns princpios que devem ser seguidos para a criao de peas estruturais para um rob humanoide sujeito a esfores de flexo.

Palavras-chave Ensaio de flexo, Mdulo de Elasticidade, Mdulo de Ruptura, Rob Humanoide.

1. Introduo artigo, descreve um ensaio mecnico de flexo para


peas impressas em plstico ABS para verificar se a
qualidade e as propriedades de tal polmero impresso
A escolha de materiais um ponto crucial so ou no propcias utilizao para construo de
na construo dos robs. Para robs de pequeno robs humanoides.
porte, componentes eletrnicos, motores e baterias
so a principal fonte de peso do rob. Os elementos 2. Impresso 3D e sua aplicao na
estruturais do rob devem tipicamente suportar seu Robtica
prprio peso, alm das foras externas e das causadas
pelo movimento do rob. Dentre os materiais Em suma, o princpio bsico de
usualmente utilizados para a produo dos elementos funcionamento das impressoras 3D consiste na
estruturais de robs esto as ligas ferrosas (por volta gerao de objetos tridimensionais atravs do
de 7,8 g/cm3), o alumnio (2,7 g/cm3) e os polmeros processo de adio de material, normalmente
(plstico ABS 1,03 g/cm3), sendo esse ltimo um dos termoplstico, camada por camada, por meio de um
mais indicados para a reduo do peso prprio do cabeote extrusor. O mtodo que utiliza esse
rob. princpio de funcionamento a modelagem por fuso
Entretanto, alm das consideraes relativas e deposio (Fused Deposition Modelling FDM).
ao peso do rob, as propriedades mecnicas do Nele, um filamento do material termoplstico, no
material, tais como: resistncia, elasticidade, caso o plstico ABS, colocado no cabeote extrusor
plasticidade, resilincia e tenacidade, tambm da impressora 3D, a qual ser responsvel por elevar
precisam ser analisadas. Nesse contexto, o presente a temperatura do material at valores prximos do

129
amolecimento do plstico. A fim de construir o perfil
da camada, esse cabeote se desloca ao longo dos
eixos x, y e z adicionando filamentos do polmero,
repetindo esse procedimento at a finalizao da
pea. Esse processo ilustrado na Figura 1. um
processo tipicamente indicado para a construo de
prottipos de maneira rpida, sem a necessidade do
Figura 2 Flexo em uma barra apoiada nas duas extremidades.
emprego de moldes ou remoo de material (Cunico,
2015).
O produto da fora (F) pela distncia (L)
entre o ponto de apoio e o de aplicao da fora d
origem ao que conhecido como Momento fletor
(Mf).

Ensaios de flexo

De acordo com Garcia et. al. (2012), o


ensaio de flexo consiste na aplicao de uma carga
crescente em determinados pontos de uma barra de
geometria padronizada, a qual pode estar na condio
bi apoiada ou engastada em uma das extremidades.
Mede-se o valor da carga versus a deformao
mxima() e o deslocamento dos pontos de
aplicao de carga atingida na flexo.
Figura 1 - Ilustrao do processo de impresso atravs de FDM.
Este ensaio muito utilizado na indstria de
cermicos, em concreto e madeira, metais duros,
A impresso 3D difundiu-se no meio da como ferro fundido, ao ferramenta e ao rpido,
robtica por sua rapidez na produo de prottipos e uma vez que fornece dados quantitativos da
peas de uso final com complexidade de forma, deformao que esses materiais podem sofrer quando
modulao da densidade do material, construo de sujeitos a cargas de flexo. Materiais dcteis, quando
partes mveis monolticas e combinao de sujeitos a esse tipo de carga, so capazes de absorver
diferentes materiais durante o processo de impresso. grandes deformaes, ocorrendo dobramento do
O uso das impressoras 3D tem tornado corpo de prova, no fornecendo assim resultados
possvel a produo personalizada em baixa escala e, quantitativos qualificados para o ensaio de flexo.
consequentemente, a diminuio de custos de artigos Existem trs tipos principais de ensaio:
personalizados (Silva & Maia, 2014). Isso fez com
que, por exemplo, a impresso 3D fosse empregada Flexo em trs pontos: ensaio em que a barra
na prototipao de prteses confortveis e resistentes a ser testada bi apoiada nas extremidades e a
da mo humana capaz de proporcionar dois graus de carga aplicada no centro do comprimento do
liberdade de movimento (Santos et al, 2016), bem corpo de prova;
como para a construo de diversos robs, tais como Flexo em quatro pontos: ensaio em que a
um rob cobra capaz de rastejar, rolar e escalar barra a ser testada bi apoiada nas
objetos, e at mesmo de acoplar-se ao final de um extremidades e a carga aplicada em dois
brao de um rob manipulador de forma a aumentar pontos na regio central do comprimento,
seus graus de liberdade (Mohammed et al, 2016). separados por uma distncia padronizada;
Mtodo engastado: ensaio que consiste em
engastar uma extremidade do corpo de prova
3. Aspectos mecnicos e a aplicao da carga na outra extremidade.

Flexo Os principais resultados do ensaio de


flexo so: Mdulo de Ruptura em Flexo ( )
Quando uma fora aplicada sobre uma (Flexural Strenght) e o Mdulo de Elasticidade em
barra apiada em suas extremidades ocorre o que Flexo (E) (Flexural Modulus). Os resultados
chamamos flexo. A intensidade da flexo depende fornecidos pelo ensaio de flexo podem variar com a
da posio onde essa fora aplicada e das temperatura, a velocidade da aplicao da carga,
caractersticas mecnicas do material. A flexo defeitos superficiais e caractersticas microscpicas,
mxima quando a fora aplicada no centro da barra. e principalmente, devido a geometria da seo
AFigura 2 apresenta esquematicamente a flexo em transversal da amostra (Amauri et al, 2012).
uma barra. A norma padro para a realizao do
ensaio a norma ASTM D 790-10, que utilizada
para determinar as propriedades mecnicas em flexo

130
de plsticos com e sem reforo, incluindo compostos computador. A distncia entre os apoios foi calculada
rgidos e materiais isolantes eltricos, a partir de atravs da descrio da norma ASTM D 790-10, que
corpos de prova com formatos retangulares. De determina que a razo entre a distncia entre os
acordo com essa norma as dimenses dos corpos de apoios e a espessura do corpo de prova devem ser de
prova para Materiais de Moldagem (Termoplsticos 16:1. Logo, a partir do valor mdio da espessura
e Termoendurecidos) de 127 por 12,7 por 3,2 mm. (3,57 mm) do corpo de prova, a distncia entre
Para fundamentar o ensaio necessria uma apoios foi calculada (57,12 mm). Com isso foi
amostragem de cinco corpos de prova. possvel calcular a razo de movimento do travesso
(R) em mm/min, a partir da equao 1:
O ABS (Acrylonitrile Butadiene Styrene)

O plstico ABS tem as seguintes


propriedades mecnicas relevantes quanto flexo
(Matweb, 2016):

= 10,3 a 111 MPa. = 67,3 MPa


E: 0,0241 a 6,89 GPa. Emdio: 2.35 GPa

4. Materiais e mtodos

Inicialmente, os corpos de prova foram


desenhados em ambiente CAD, utilizando o software
SolidWorks, seguindo as dimenses propostas pela
norma ASTM D 790-10. Uma vez desenhada a pea,
corpos de prova foram impressos utilizando uma
impressora 3D Movtech Cubica 2 com bico de
extruso de 0.42mm. A impresso dos corpos de
prova foi realizada em trs orientaes distintas,
conforme mostrado na Figura 3 e, como a influncia
desta orientao de impresso na resistncia um
dos objetivos desse artigo, foram necessrios fazer
alguns ajustes nos corpos de prova para possibilitar a
impresso. Para os corpos de prova que seriam
impressos na orientao Z, fora necessrio adicionar Figura 4 - Corpos de Prova impressos em diferentes orientaes:
ao desenho suportes laterais, afim de estabiliz-la a) X; b) Y, c) Z.
durante a impresso.

2
= , (1)
6

onde L corresponde ao comprimento entre


os apoios em mm, d a espessura do corpo de prova
em mm e Z a razo de deformao em
mm/mm/min, assumida como 0,01 mm/mm/min,
Figura 3 - Orientaes de impresso dos corpos de prova dado que o material se rompe com pequenas
deformaes. A partir dos valores mdios e da
Na impresso dos corpos de prova foi utilizado distncia entre os apoios calculada anteriormente
filamento de plstico ABS na cor preta, com 1,75 encontrou-se que o valor de = 1,523 /.
mm de dimetro, e as impresses foram realizadas Na Mquina Universal, que somente aceita nmeros
com 100% de preenchimento do material. Realizadas inteiros, foi utilizado o valor 1mm/min.
as impresses dos 15 corpos de prova, os suportes Nos ensaios de flexo foram coletados
que serviam de base para a impresso foram dados referentes deflexo do corpo e a fora
removidos, tomando-se sempre o cuidado para no aplicada. Grficos foram construdos com o auxlio
danificar os corpos de prova. A Figura 4 apresenta os do software OriginPro 7.0.
corpos de prova impressos. Um paqumetro Digimess O mdulo de elasticidade em flexo (E) de cada
( 0,05 mm) foi utilizado para as medies das peas uma das orientaes de impresso foi determinado
impressas, afim de conferir a preciso da impressora. atravs da Equao 2:
O mtodo de flexo em trs pontos foi
escolhido para a execuo do ensaio. Os ensaios 3
foram realizados em uma Mquina Universal de = 43 , (2)
Ensaios Time modelo WDW-100E controlada por

131
onde F corresponde a fora aplicada em N, L ao
comprimento entre os apoios em m, b a largura do 120 Y1
Y2
corpo de prova, d a espessura do corpo de prova e Y3
a deflexo.
100 Y4
Y5
O mdulo de ruptura em flexo ( ) de cada 80

Fora (N)
uma das orientaes de impresso foi determinado 60
atravs da Equao 3.
40

3
= 22 (3) 20

0
0 10 20 30 40 50 60
Deflexo (mm)
5. Resultados e discusso
Figura 7 - Ensaio dos Corpos de Prova na orientao Y.
A mdia das dimenses dos corpos de prova
aps a impresso 3D foi de 126,96 x 12,97 x 3,57
mm. A Figura 5 apresenta um ensaio de flexo Z1
Z2
realizado com um dos corpos de prova. Os grficos 100 Z3
apresentados na Figura 6, Figura 7 e Figura 8 90
Z4
Z5
apresentam, respectivamente, as curvas obtidas para 80
os ensaios com os corpos de prova impressos na 70

Fora (N)
orientao X, Y e Z. O grfico apresentado na Figura 60
9 apresenta na comparao entre as curvas dos 50
corpos de prova em cada uma das orientaes e 40
tambm entre as curvas mdias das trs orientaes. 30

20

10

0
0 5 10 15 20 25
Deflexo (mm)

Figura 8 - Ensaio dos Corpos de Prova na orientao Z.

Xmdio
Ymdio
Zmdio
120

100

80
Fora (N)

60

Figura 5 - Ensaio de Flexo.


40

20

0
0 10 20 30 40
X1
120 X2 Deflexo (mm)
X3
X4
100 X5
Figura 9 - Comparao das curvas mdias para as trs orientaes.

80
Fora (N)

Vale ressaltar que durante os ensaios, trs dos


60
cinco corpos de prova impressos na orientao Y
tiveram de ter seus ensaios interrompidos sem que a
40
ruptura tenha sido atingida. Essa situao retratada
20
na Figura 10.

0
0 10 20 30 40 50
Deflexo (mm)

Figura 6 - Ensaio dos Corpos de Prova na orientao X.

132
orientao Z tiveram um comportamento menos
dctil do que os outros, rompendo logo aps atingir a
fora mxima, sendo o mdulo de ruptura desta fora
muito abaixo das obtidas em outras orientaes.

6. Concluso

Os resultados obtidos com os ensaios


corroboram a ideia de que o processo produtivo da
impresso 3D tem significativas implicaes nas
propriedades mecnicas das peas com relao
(a) flexo. Pelas suas caractersticas construtivas, as
partes de robs humanoides mais sujeitas a esforos
de flexo tendem a ser: i) os membros superiores do
rob, por vezes destinados manipulao de objetos
pesados; ii) os membros inferiores dos robs, que
devem tipicamente sustentar o peso prprio do rob e
dos objetos por ele carregados, e iii) partes do rob
mais sujeitas a colises ou choques mecnicos.
Algumas dessas situaes so apresentadas
esquematicamente na Figura 11.

(b)
Figura 10 Diferentes reaes dos corpos de prova ao ensaio: a)
Corpo impresso na orientao X; b) Corpo impresso na orientao
Y. Enquanto todos os corpos de prova em a apresentaram
rompimento sucessivo de suas camadas, uma a uma, 3 dos 5
corpos de prova em b apresentaram distenso sem, contudo,
atingirem o rompimento.

(a) (b) (c)


Os mdulos de elasticidade em flexo Figura 11 Exemplo de membros de robs humanoides que
calculados nos pontos em que as curvas comeam a devem ser modelados observando-se os esforos de flexo: a)
se estabilizar foram: membros superiores realizando manipulao de objetos pesados;
b) membros inferiores sustentando peso prprio e de objetos
carregados; c) partes sujeitas a choques mecnicos.

= 0,681 0,028 ;
Desta forma, pode-se concluir que a orientao
= 0,808 0,042 ; mais recomendada para a impresso das peas desses
= 0,774 0,048 ; membros para robs humanoides a Y. Essa
orientao de impresso no impede ainda que perfis
Os mdulos de ruptura calculados foram: especiais possam ser utilizados nessas peas de
forma a ampliar ainda mais sua resistncia flexo.
= 55,86 0,80 ;
7. Agradecimentos
= 60,58 0,71 ;
= 38,28 5,13 ; Os autores agradecem FATEC (Faculdade
de Tecnologia de Sorocaba), comunidade da Unesp
e ao grupo PET-ECA, e Pr-reitoria de Graduao
O mdulo de elasticidade em flexo (E) obtido (PROGRAD) da Unesp pelo apoio atravs do
esteve, para todas as orientaes, esteve na faixa de Programa de Educao Tutorial (PET) da Unesp.
valores previstos para o plstico ABS, discutidos na
seo 3. J o comportamento dos corpos quando
submetidos a foras de ruptura foi bastante diferente. 8. Referncias Bibliogrficas
Nesse caso, a orientao da impresso da pea
mostrou-se bastante relevante. Peas impressas nas
orientaes X e Y tiveram um comportamento dctil AMERICAN SOCIETE FOR TESTING AND
ao alcanarem o ponto de fora mxima, aguentando MATERIALS (ASTM). Standard methods for
uma maior deflexo que assemelha-se ao valor mdio flexural properties and unreinforced and
previsto para o ABS. J peas impressas na reinforced plastics and electrical insulating
materials. ASTM D 790-10. 2003.

133
CUNICO, M. W. M. (2015). Impressoras 3D: O CHAMPION, B. (2016) Design and Control
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Disponvel em: Robot. World Automation Congress.
https://books.google.com.br/books?hl=pt-
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properties of materials: FDM printer & SLS Faculdade SENAI CIMATEC. Disponvel
printer Disponvel em: em:
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SILVA, J. V. L. MAIA, I. A. Desenvolvimento de
GARCIA, A., SPIM, A. J., DOS SANTOS, A. C. dispositivos de tecnologia assistiva utilizando
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editora LTC. Tecnologia Assistiva do CNRTA. Disponvel
em:
MATWEB. Materials information. Disponvel em: http://www.cenpra.gov.br/images/noticias/201
www.matweb.com . Acesso em 02 de 5/pdf/CNRTA_livro_150715_digital_final_se
novembro de 2016. gunda_versao.pdf#page=39. Acesso em 02 de
novembro 2016.
MOHAMMED, I. H. GALLARDO, N.
BENAVIDEZ, P. JAMSHIDI, M.

134
PROJETO E IMPLEMENTAO DE UM SISTEMA BASEADO EM INTERFACE CREBRO-
COMPUTADOR PARA CONTROLAR UM BRAO ROBTICO.

MARCELLO MESIANO |GUILHERME BARBETTA ELEUTRIO| MATEUS BERTONI|JARDIEL CUNHA | LEONARDO


NATAL |VICTOR DE OLIVEIRA| JARDIEL CUNHA | CESAR CORTES | ORIENTADOR: DR. KIRAN GEORGE

California State University - Fullerton

Resumo Este artigo descreve a sntese e implementao de um sistema baseado em interface crebro-computador para contro-
lar um brao robtico. O sistema desenvolvido composto por um mindset capaz de captar as ondas cerebrais de um usurio, e
por meio destes sinais foi possvel controlar um brao robtico, com o intuito de estudar a possibilidade de ajudar usurios com
movimentos limitados a interagir com elementos como um brao robtico por meio da tecnologia de Interface Crebro-
Computador (Brain-Computer Interface- BCI).

1 Introduo A linguagem de programao usada para fa-


zer a comunicao serial entre o NeuroSky Headset
A interface crebro-computador (BCI) um apresentado na Figura 1 e o computador e do compu-
mtodo de comunicao baseado na atividade neural tador com o brao robtico WidowX apresetado na
gerada pelo crebro e independente de suas vias Figura 2 foi Python (verso 2.7.12).
normais de sada de nervos e msculos perifricos.
Esta tecnologia permite que os usurios, que so
incapazes de gerar movimentos musculares, usem
dispositivos tpicos de interfaces homem-computador
para criar um novo canal de comunicao.

Neste projeto o dispositivo utilizdo para de-


senvolver a interface crebro-computador foi o Neu-
roSky Mindwave Headset, um arco que posiciona-
do sobre a cabea do usurio e faz contato com a
testa e o lbulo da orelha, captando assim sinais
como concentrao, meditao e piscar de olhos do
usurio por meio das ondas cerbrais. Estes sinais
so a entrada do sistema, a partir da qual controla-se
o brao robtico de srie WidowX (Trossen Robo-
tics) por comunicao serial, desenvolvida por meio
Figura 1 - NeuroSky Mindwave Headset, dispositivo utilizado para
da linguagem de programao Phyton. captar as ondas cerebrais.

2 Objetivo A primeira etapa deste projeto foi entender


como usar cada uma dessas duas partes (o brao
O objetivo deste projeto estabelecer uma robtico e o NeuroSky Headset), e depois integr-los.
interface entre o usurio e um brao robtico usando Para o NeuroSky Headset, a principal in-
a tecnologia de aquisio de ondas cerebrais por formao o sinal eltrico emitido por neurnios
meio de um NeuroSky Mindwave Headset, onde o disparando no crebro. Os padres e frequncias
usurio capaz de fazer o brao pegar um objeto destes sinais elctricos podem ser medidos colocando
usando apenas os biosensores. um sensor no couro cabeludo, testa e orelha. O sen-
sor de ondas cerebrais do NeuroSky foi utilizado
3 Materiais e Mtodos para medir os sinais eltricos analgicos e process-
los em sinais digitais.
Para implementar este projeto, foi necess- O sinal de entrada selecionado para contro-
rio o uso de um dispositivo para implementar a inter- lar o brao robtico foi o sinal de piscar. Era o mais
face crebro-computador e um brao robtico a ser confivel entre todos os sinais.
controlado.

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O fluxograma apresentado na Figura 4 torna
mais fcil entender a lgica por trs do cdigo que
integra as duas partes.

Figura 2 - Brao robtico utilizado, WidowX.

O algoritmo de deteco de piscar baseado


no sinal que o dispositivo coleta quando o usurio
pisca, como mostrado na Figura 3.

Figura 3 - valores brutos do sinal obtido dos sensores quando um


usurio pisca

Os dados coletados foram o valor bruto que


apresentado no eixo vertical do grfico da Figura 3.
Figura 4 - Lgica do cdigo desenvolvido para integrar as duas
Este valor muda de acordo com o estado de esprito partes.
do usurio (meditao, concentrao, etc.). Quando o
Como possvel ver no fluxograma apre-
usurio pisca, h um pico positivo e um negativo
sentado acima, o cdigo desenvolvido controla cada
logo em seguida, tornando mais fcil reconhec-lo, a
junta do brao robtico de cada vez, desde a junta da
Figura 3 acima apresentada demonstra o comporta-
base at a garra. O rob varia a posio de cada junta
mento do valor bruto mediante duas piscadas de um
do mnimo ao mximo alcance at que uma piscada
usurio. Desenvolve-se ento um cdigo em Phyton
detectad, ento o movimento da junta atual para e
para a deteco das piscadas a partir deste padro
comea a movimentar a junta seguinte.
encontrado empiricamente.
Desta forma o usurio escolhe a posio de
Para o brao robtico a principal dificuldade
cada junta do brao, tornando possvel pegar um
era aprender o protocolo da comunicao serial, e
objeto, por exemplo.
tambm escolher qual sistema de coordenadas seria
usado, cartesiano, cilndrico ou backhoe.
O sistema de coordenadas escolhido foi o 4 Resultados
backhoe, que controla cada junta do brao robtico
separadamente, pois facilitaria o controle e a futura Para analisar os resultados, o cdigo de de-
integrao com o NeuroSky. teco de piscadas desenvolvido foi testado por trs
Para integrar ambas as partes, a linguagem usurios diferentes, trs vezes com dez piscadas. Os
de programao phyton foi utilizada de forma que o resultados deste teste esto apresentados na tabela 1.
computador pudesse se comunicar serialmente tanto
com os neurosensores como com o brao robtico.