PROGRAMACIN Y LENGUAJE DE ROBOTS

CLASIFICACION DE LA PROGRAMACION USADA EN ROBOTICA

Segn Candelas (2005): la programacin empleada en robtica puede tener un carcter explicito, en el que el operador
es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada en la
modelacin del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema las decisiones.

La programacin explicita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos tcnicas fundamentales: a)
programacin gestual, gua el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del
camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la fase
de enseanza; b) programacin textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones
de un lenguaje. En esta labor no participa la maquina (off-line). Las trayectorias del manipulado r se calculan
matemticamente con gran precisin. Los niveles segn el trabajo del robot: lenguajes elementales, que controlan
directamente el movimiento de las articulaciones del manipulador; lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal
del manipulador; lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema; lenguajes enfocados a la tarea que
realiza el robot.

PROGRAMACION GESTUALO DIRECTA

Segn Candelas (2005): el brazo interviene en el trazado del camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la
aplicacin. Esta caracterstica determina, inexcusablemente, la programacin on-line.

A) La programacin gestual se subdivide en dos clases:

a) Programacin por aprendizaje directo

El punto final del brazo es trasladado con ayuda de un dispositivo especial puesto en su mueca, o usando un brazo
maestro o maniqu, en el cual se efectan los desplazamientos que, luego ser memorizados, sern repetidos por el
manipulador. Esta programacin Posee pocas posibilidades de edicin. El software se organiza de forma de intrprete.

b) Programacin mediante un dispositivo de enseanza.

Consisten especificar las acciones y movimientos del brazo manipulador, mediante un elemento especial para este
cometido. La estructura del software es de tipo intrprete. Las operaciones sincronizadas para conformar el programa
de trabajo. Los dispositivos de enseanza modernos permiten que se pueda generar funciones auxiliares, adems del
control de los movimientos: Seleccin de velocidades; Generacin de retardos; Sealizacin del estado de los sensores;
Borrado y modificacin de los puntos de trabajo y Funciones especiales.

B) Los lenguajes usados en este grupo son:

T3: original de CINCINNATI MILACROM para su robot T3. Dispone de un dispositivo de enseanza ("teach pendant"). El
procesador usado en T3 es el AMD 2900 ("bit slice"), mientras que en el FUNKY est constituido por el IBM SYSTEM-7.

FUNKY: creado por IBM para uno de sus robots. Usa un mando del tipo "joystick" para el control de los movimientos.
Dispone de un comando especial para centrar a la pinza sobre el objeto.

Segn Lpez y Gonzles (2000): en un primer nivel se tendrn aquellos lenguajes de programacin que nicamente
permitan a introduccin de una secuencia fija de movimientos, de forma no textual y con el robot ON-LINE.
No se dispone, en este caso, de sentencias de control del programa y existen pocas posibilidades de edicin. La
programacin se efecta de forma muy simple, no necesitndose conocimientos previos de computadores para llevarla a
cabo.

Lenguajes de programacin incluidos en este grupo son:

FUNKY: Creado por IBM para uno de sus robots (procesador IBM SYSTEM-7). Lenguaje interpretado, escrito punto por
punto, que permite el movimiento de un nico brazo. Transportable.

T3: Original de CINCINNATI MILACROM para su robot T3, con procesador AMD 2900 bit slice. Lenguaje escrito punto por
punto, que permite el movimiento de un solo brazo. Transportable. Puede ser interpretado, compilado y ensamblado.

GRASP: (Graphical Robot Applications Simulations Package) fue desarrollado por BYG Systems.

En el lenguaje FUNKY se usa un mando del tipo joystick para el control de los movimientos y dispone de un comando
especial para centrar a la pinza sobre el objeto, mientras que el T3 dispone de un dispositivo de enseanza. Ambos
permiten efectuar revisiones, paso a paso, del programa, insertar o borrar determinadas instrucciones, etc.

PROGRACION TEXTUAL

Segn Lpez y Gonzles (2000): la programacin textual se realiza OFF-LINE, configurando el programa a base de un
conjunto de rdenes o sentencias en modo de textos. En este caso, la programacin se realiza sin la intervencin directa
del robot, salvo en su puesta a punto para concluir dicha fase.

La programacin textual podr ser explcita o implcita. En el primer caso, los programas se componen de secuencias con
instrucciones detalladas para su ejecucin, mientras que, en el segundo, a partir de la especificacin de las tareas que se
vallan a efectuar o de los objetivos que se pretendan obtener, ser el propio sistema de control el encargado de generar
las rdenes concretas para su ejecucin. Ser necesario, en este caso, dotar al sistema de un modelo del entorno que le
permite tomar las decisiones oportunas, as como de un conjunto de sensores adecuado para recibir informacin de dicho
entorno.

La evolucin de los nuevos lenguajes empleados en robtica industrial conduce cada vez ms hacia la programacin
textual, que permite la creacin y depuracin de programas sin necesidad de emplear el robot durante la fase de
programacin. Con ello e tendrn ventajas relativas al coste de las maquinas, al tiempo empleado en la creacin de
programas y a la posibilidad de que el dispositivo que se programa est operando, conjuntamente, con otra serie de
mquinas y robots.

Segn Candelas (2005): el programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confeccin no
requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". Con este tipo de programacin, el operador no
define, prcticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de
las instrucciones textuales adecuadas.

Dentro de la programacin textual, existen dos grandes grupos, de caractersticas netamente diferentes:

Programacin textual explcita.

Segn Candelas (ibdem): en la programacin textual explcita, el programa consta de una secuencia de rdenes o
instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicacin.

Dentro de la programacin explcita, hay dos niveles:

Nivel de movimiento elemental

Segn Candelas (ibdem): comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador. Existen
dos tipos:

Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas articulaciones del brazo.

Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el sistema de manufactura, es decir, los del punto
final del trabajo (TCP). Utilizan transformaciones homogneas. indican los incrementos angulares de las articulaciones.

Lenguajes de programacin incluidos en este grupo son:

ANORAD.- Se trata de una transformacin de un lenguaje de control numrico de la casa ANORAD CORPORATION, utilizado
para robot ANOMATIC. Utiliza, como procesador, al microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits.

VAL.- Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA. (FIG. 1) Emplea, como CPU, un LSI-II, que se
comunica con procesadores individuales que regulan el servocontrol de cada articulacin.

RPL.- Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots PUMA, ha sido diseado por SRI
INTERNATIONAL.

EMILY.- Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots. Usa el procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y
est escrito en Ensamblador.

SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea un mini-ordenador con 8 K de memoria. Escrito
en Ensamblador, es del tipo intrprete.

MAL.- Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un Mini-multiprocesador. Es un lenguaje del tipo
intrprete, escrito en FORTRAN.

RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un PDP 11/03. Es del tipo intrprete y est escrito
en Ensamblador.

Segn Lpez y Gonzles (ibdem): en este caso, el objetivo del programa son los movimientos primitivos que se efectuaran
por parte del manipulador. Estos movimientos se definirn por guiado, aunque la secuencia se puede definir o modificar
por programa.

Los lenguajes de programacin incluidos en este grupo permiten la utilizacin de estructuras de control, saltos
condicionales, subrutinas con transferencia de parmetros as como de la informacin procedente de sensores para
interactuar con el entorno. En este grupo los lenguajes que se encuentran:

ANORAD: se trata de una transformacin de un lenguaje de control numrico de la casa ANORAD CORPORATION, utilizado
para el robot ANOMATIC, con un procesador Motorola 68000. Es un lenguaje no transportable e interpretado, escrito en
ensamblador, que permite el movimiento de un solo brazo.

VAL: fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE Y PUMA con procesador I. SI 11/02. Lenguaje no
transportable e interpretado, escrito en ensamblador, que permite el movimiento de un solo brazo.

RPL: Aplicado a los robots PUMA, ha sido diseado por SRI INTERNACIONAL. Lenguaje no transportable y compilado e
interpretado, escrito en FORTAN, permite el movimiento de un solo brazo.

EMILY: Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots, con procesador IBM 370/145 SYSTEM 7. Escrito
en Ensamblador, permite el movimiento simultneo de dos brazos. Puede ser interpretado y ensamblado. Es
transportable.
SIGLA: desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, con un procesador mini Computador. Escrito en emblador,
permite el movimiento simultaneo de varios brazos (uno a cuatro), es del tipo interpretado y transportable.

MAL: se ha creado en el politcnico de Miln para el robot SIGMA (procesador multimicro minicomputador). Escrito en
FORTRAN, es un lenguaje interpretado y transportable. Permite el Movimiento simultneo de dos brazos.

WAVE: Ha sido desarrollado en la Universidad de Stanford. Es explicito, pero incluye un modelo del entorno del brazo para
fines de planificacin. Es compatible e independiente del robot utilizado.

PLAW: desarrollado en el Electrotechnical Research Center, Komatsu, LTD. Lenguaje tipo BASIC especfico para soldaduras
al arco de CO2, definicin de tres tipos de coordenadas y control adaptativo.

RCL: Aplicado al robot PACS (procesador PDP 11/03) y desarrollado por RPL. Es del tipo interpretado, escrito en
ensamblador. Permite el movimiento de un solo brazo y no es transportable.

Nivel estructurado

Candelas (ibdem): determina relaciones entre el objeto y el sistema del robot, para que los lenguajes se desarrollen sobre
una estructura formal. El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la comprensin del
programa, reduce el tiempo de edicin y simplifica las acciones encaminadas a la consecucin de tareas determinadas.

A continuacin, se exponen las caractersticas ms representativas de los lenguajes dedicados a la programacin

estructurada.

AL: Trata de proporcionar definiciones acerca de los movimientos relacionados con los elementos sobre los que el brazo
trabaja. Fue diseado por el laboratorio de Inteligencia Artificial de la Universidad de Stanford, con estructuras de bloques
y de control similares al ALGOL, lenguaje en el que se escribi. Est dedicado al manipulador de Stanford, utilizando como
procesadores centrales, a un PDP 11/45 y un PDP KL-10. Utiliza vectores, posiciones y transformaciones. tiene comandos
para el control de la sensibilidad del tacto de los dedos (fuerza, movimiento, proximidad, etc.).

HELP: Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot ALLEGRO y escrito en PASCAL/FORTRAN, permite el movimiento
simultneo de varios brazos. Dispone, asimismo, de un conjunto especial de subrutinas para la ejecucin de cualquier
tarea. Utilizando como CPU, a un PDP 11. carece de capacidad de adaptacin sensorial.

MAPLE: Escrito, como intrprete, en lenguaje PL-1, por IBM para el robot de la misma empresa, tiene capacidad para
soportar informaciones de sensores externos. Utiliza, como CPU a un IBM 370/145 SYSTEM 7. Permite la definicin de
puntos, lneas, planos y posiciones. tiene comandos para el control de la sensibilidad del tacto de los dedos (fuerza,
movimiento, proximidad, etc.).

PAL: Desarrollado por la Universidad de Purdure para el manipulador de Stanford, es un intrprete escrito en FORTRAN y
Ensamblador, capaz de aceptar sensores de fuerza y de visin. Cada una de sus instrucciones, para mover el brazo del
robot en coordenadas cartesianas, es procesada para que satisfaga la ecuacin del procesamiento. Como CPU, usan un
PDP 11/70. carece de capacidad de adaptacin sensorial.

MCL: Lo cre la compaa MC DONALL DOUGLAS, como ampliacin de su lenguaje de control numrico APT. Es un lenguaje
compilable que se puede considerar apto para la programacin de robots "off-line". Tiene comandos para el control de la
sensibilidad del tacto de los dedos (fuerza, movimiento, proximidad, etc.). Posee comandos de visin para identificar e
inspeccionar objetos.

MAL EXTENDIDO: Procede del Politcnico de Miln, al igual que el MAL, al que incorpora elementos de programacin
estructurada que lo potencian notablemente. Se aplica, tambin, al robot SIGMA.
Segn Lpez y Gonzles (ibdem): los lenguajes de este grupo permiten la definicin de estructuras de datos y de control
complejas, incorporando elementos de programacin estructurada. Se dispone de la posibilidad de definicin de puntos,
lneas, planos as como de transformaciones de coordenadas y de capacidad sensorial para interaccionar con el entorno.

En este caso, se consigue una mayor facilidad para la comprensin del programa, existiendo asimismo disponibilidad total
para su edicin, ya que las acciones del manipulador quedan definidas como instrucciones textuales. En este grupo se
encuentran los lenguajes:

AL: Fue diseado por el laboratorio de inteligencia Artificial de la Universidad de Stanford para su manipulador con dos
brazos y con procesadores PDP 11/45 y PDP KL-10, indistintamente. Escrito en ALGOL, permite el movimiento simultneo
de dos brazos y es transportable. Trata de proporcionar definiciones acerca de los movimientos relacionados con los
elementos sobre los que el brazo trabaja. Puede ser compilado e interpretado, as como ejecutado en un VAX.

HELP: Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot ALLEGRO con procesador PDP/11. Escrito en PASCAL/FORTRAN,
permite el movimiento simultaneo de varios brazos (uno a cuatro) y es transportable. Puede ser compilado e interpretado.
Dispone, asimismo, de un conjunto especial de subrutinas para la ejecucin de cualquier tarea.

MAPLE: Escrito, como intrprete, en lenguaje PL-1 por IBM para el robot de la misma empresa (procesador IBM 370/145
SYSTEM 7), tiene capacidad para soportar informaciones de sensores externos. Es transportable y permite manipulador
un solo brazo.

PAL: Desarrollado por la Universidad de Purdue para el manipulador de Stanford con procesador PDP 11/70, es un
intrprete escrito en FORTRAN y Ensamblador que permite manipulador un solo brazo y aceptar sensores de fuerza y
visin. Es transportable.

MCL: Lo cre la compaa McDONALL DOUGLAS, como ampliacin de su lenguaje de control numrico APT. Es un lenguaje
compilable que se puede considerar apto para la programacin de robots OFF-LINE. Permite la manipulacin de varios
brazos.

MAL EXTENDIDO: Procede del Politcnico de Miln, al igual que el MAL, al que incorpora elementos de programacin
estructurada que lo potencian notablemente. Es compilable.

Programacin textual especificativa.

Segn Candelas (ibdem): el sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de disponer del modelo
del universo, o mundo donde se encuentra el robot. Este modelo ser, normalmente, una base de datos ms o menos
compleja,

El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en la descripcin de las tareas a realizar, lo que supone poder llevar
a cabo trabajos complicados.

RAPT.- Su filosofa se basa en definir una serie de planos, cilindros y esferas, que dan lugar a otros cuerpos derivados. Para
modelar a un cuerpo, se confecciona una biblioteca con sus rasgos ms representativos. Seguidamente, se define los
movimientos que ligan a los cuerpos a ensamblar (alinear planos, encajar cilindros, etc.). Fue creado en la Universidad de
Edimburgo, departamento de Inteligencia Artificial; est orientado, en especial, al ensamblaje de piezas. Destinado al
robot FREDY, utiliza, como procesador central, a un PDP 10. Es un intrprete y est escrito en lenguaje APT.

AUTOPASS.- Creado por IBM para el ensamblaje de piezas; utiliza instrucciones, muy comunes, en el idioma ingls. Precisa
de un ordenador de varios Megabytes de capacidad de memoria y, adems de indicar, como el RAPT, puntos especficos,
prev, tambin, colisiones y genera acciones a partir de las situaciones reales. Realiza todos sus clculos sobre una base
de datos, que define a los objetos como poliedros de un mximo de 20,000 caras. Est escrito en PL/1 y es intrprete y
compilable.

LAMA.- Procede del laboratorio de Inteligencia Artificial del MIT, para el robot SILVER, orientndose hacia el ajuste de
conjuntos mecnicos. Aporta ms inteligencia que el AUTOPASS y permite una buena adaptacin al entorno. La
operatividad del LAMA se basa en tres funciones principales: Creacin de la funcin de trabajo. Operacin inteligente;
Generacin de la funcin de manipulacin e Interpretacin y desarrollo, de una forma interactiva, de una estrategia de
realimentacin para la adaptacin al entorno de trabajo.

LENGUAJES DE PROGRAMACIN EN FUNCIN DE LOS OBJETIVOS.

La filosofa de estos lenguajes Segn Candelas (ibdem) consiste en definir la situacin final del producto a fabricar, a partir
de la cual se generan los planes de accin tendentes a conseguirla, obtenindose, finalmente, el programa de trabajo.

Estos lenguajes, de tipo natural, suponiendo una potenciacin extraordinaria de la Inteligencia Artificial, para descargar al
usuario de las labores de programacin. Prevn, incluso, la comunicacin hombre-mquina a travs de la voz

Los lenguajes ms conocidos de este grupo son:

STRIPS.- Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para el robot mvil SHAKEY. Se basa en un modelo del universo
ligado a un conjunto de planteamientos aritmtico-lgicos que se encargan de obtener las subrutinas que conforman el
programa final. Es intrprete y compilable, utilizando, como procesadores, a un PDP-10 y un PDP-15.

HILAIRE.- Procedente del laboratorio de Automtica Y Anlisis de Sistemas (LAAS) de Toulouse, est escrito en lenguaje
LISP. Es uno de los lenguajes naturales ms interesantes, por sus posibilidades de ampliacin e investigacin.