____ MAKRON Books Capitulo 14 Acionamentos CC 14.1 INTRODUCGAO As maquinas de corrente continua (maquinas CC) tém caracteristicas varidveis © sio amplamente utilizadas em acionamentos de velocidade varivel. As méquinas CC podem fornecer um torque elevado na partida e também é possivel obter controle de velocidade em uma ampla faixa. Os métodos de controle de velocidade sio normalmente ‘mais simples e baratos que os acionamentos CA. As maquinas CC tém um papel signifi- cativo nos acionamentos industriais modernos. Tanto as mquinas CC em série quanto as de excitagio separada sio em geral utilizadas em acionamentos de velocicade vari- vel, mas as méquinas em série sio tradicionalmente empregadas para aplicagdes de tragao, Devido aos comutadores, as maquinas CC nao s5o adequadas para aplicagoes de velocidade muito elevada e requerem mais manutengio que as maquinas CA. Com os recentes avangos na conversio de poténcia, tGenicas de controle ¢ microcomputadores, os acionamentos de méquinas CA esto se tornando competitivos, em um ritmo crescen- te, com os acionamentos de maquinas CC. Apesar de 2 tendéncia para o futuro ser a utilizagio dos acionamentos CA, os acionamentos CC atualmente sio utilizados em ‘muitas industrias. Ainda pode levar algumas décadas para que os acionamentos CC sejam completamente substituidos pelos CA, 3s retificadores controlados fornecem uma tensiio CC de saida varidvel a partir de uma tensdo CA fixa, enquanto os choppers poclem fornecer uma tensio CC variavel a partir de uma tensio CC fixa. Devido & sua capacidade de fornecer uma tensio CC continuamente variével, os retificadores controlados e choppers fizeram uma revolugio nos equipamentos de controle industrial modernos e acionamentos de velocidade varis- vel, com os niveis de poténcia variando de fragdes de cavalos-vapor a varios megawatts. 57588 Eletnnicn de Poténcia— Circutos, Dispositioos e Aplicaes Cap. 14 3s retificadores controlados geralmente s3o utilizados para o controle de velocidade de ‘maquiinas CC, como mostrado na Figura L4.1a, Uma forma alternativa seria um retifica- dor com diodos seguido por um chopper, como mostrado na Figura 14.1b. Geralmente, 0s acionamentos CC podem ser classificados em trés tipos: 1. _acionamentos monofaisicos; 2, acionamentos trifésicos; 3. acionamentos com choppers. Figura 14 Acionamentos limentados por rwtificador ements cor sen controladoe (3) Aconaman sme po eet oa chopper 4 Satie, | OO ‘eer cos 1 Acer seri che 14.2. CARACTERISTICAS BASICAS DAS MAQUINAS CC © circuito equivatente para a maquina CC de excitagdo separada ¢ mostrado na Figura 142, Quando uma maquina de excitagio separada é alimentada com uma cortente de campo de je uma corrente de armadura jy flui no circuito de armadura, a maquina desenvolve uma forca contra-eletromotriz (erm) e um torque para equilibrar o torque da carga a uma determinada velocidade, A corrente de campo iy de uma maquina CC de texcilagdo separada ¢ independente da corrente da armadura i, ¢ qualquer variagao na cortente de armadura no produz qualquer efeito na corrente de campo, A corrente de campo normalmente é muito menor que a corrente de armadura, As equagdes deserevend as caracteristicas de uma méquina CC de excitagéo separada podem ser determinadas a partir da Figura 142. A corrente instantinea do campo ijé descrita como ig y= Ret by atCap. 14 Acionamentos CC 589 Figura 42 Gireuito ‘equivatente das smaguinas CC de excitagio separada, A corrente instantanea da armadura pode ser encontrada a partir de = Rint Le Pu = Rain + be Ge + ey A forga contra-eletromotriz, que também é conhecida como tensfo da velocidade ou sim- plesmente form, 6 expressa como eg = Kvoiy © torque desenvolvido pela maquina Ta = Kripa (© torque desenvolvido tem de ser igual ao torque de carga: do Ty =| 9 + Bo + Th onde @ = velocidade da maquina, em rad/s; constante de atrito,em N-m/rad/s; constante de tensSo, em V/A-rad/s; Ky = constante de torque: indutancta do cireuito de armadura, em H; indutancta do cireuito de campo, em Hi resisténcia do circuito de armadura, em 9% resisténcia do circuito de campo, em Q; torque da carga, em Nm,530 Eletnnica de Poténcio ~Cireuitos, Dispositioos e Aplicages Cap. 14 Em condigdes de regime permanente, as derivadas no tempo dessas equagbes sio zer0 & as grandezas médias de regime permanente sic: Rely (say Kol (42) Ve = Rola + Ey Rela + Kooly (14a) Ta = Kiljle (144) = Bo + Tr (145) A poténcia desenvolvida & Py = Tyo 46) [A relagio entre a corrente de campo lye a ferm Ey € ndo-linear devido a saturagio magnética. A relagio, que é mostrada na Figura 143, é conhecida como curoa carac- teristion de magnetizagio da maquina, A partir da Eq, (14.3), a velocidade de uma maquina CC de excitagao separada pode ser encontrada por Va - Rolo _ Va ~ Rae Ko KVR 47) Figura 143 Coma caractritica de smagnetizagio Pode-se notar, a partir da Eq. (14.7), que & possivel variar a velocidade da maquina através do controle (1) da tensio da armadura V,, conhecido como controle por fensio; (2) da corrente do campo I, conhecido como controle do campo; ou (3) da demanda do torque, que corresponde a uma corrente de armadura /,, para uma corrente fixa de campo Ij, A velocidade que corresponde a tensio nominal da armadura, corrente nomi- nal do campo e corrente nominal da armadura 6 conhecida como velocidade-base ou nominalCop. Acionamentos CC 591 Na pratica, para uma velocidade menor que a velocidade nominal, as correntes dda armadura e do campo so mantidas constantes para alcancar a demanda do torque e a tensio da armadura V, é vatiada para controlar a velocidade, Para uma velocidade maior que a nominal, a tensdo da armadura é mantida no valor nominal e a corrente de ‘campo 6 variada (diminuida) para controlar a velocidade. Entretanto, a poténcia desen- volvida pela maquina (= torque x velocidade) é mantida constante, A Figura 14.4 mos- tra as curvas caracteristicas de torque, poténcia, corrente da armadura e do campo em fungio da velocidade. © campo de uma maquina CC pode ser conectado em série com o circuito da armadura, como mostrado na Figura 14.5, e esse tipo de maquina é chamado de maquina ‘ou motor em série. O circuito de campo ¢ projetado para suportar a corrente da armada, As grandezas médias em regime permanente si0 Fy = Kok as) Va = (Ro + Rp) le + Ex (149) = (Re + Rly + Kooly (14.10) a= Kid aan) = bot oo Fig 144 oie carats das ings cde / Te. sola o}*$_—____+-_ Velocidad, ‘separada. : cong ce * coment do cai Volosdade, 0 Patinca——-)592 __Eletrnicn de Poténcia— Circuits, Dispositions e Apicagies Cap. 14 Figura 145 * “4 Le Gircuito ‘quivalente da ‘maquina CC em sire ‘Avelocidade da maquina em série pode ser determinada a partir da Eq, (14.10) Va ~ (Ro + Rela K (4g) ‘A velocidade pode ser variada controlando-se (1) a tensio da armadura V, ou (2) a cortente da armadura, que é uma medida da demanda do torque. A Eq, (14.11) indica que ‘uma maquina em série pode fomecer um torque elevado, especialmente na partida; por isso, as maquinas em série s4o comumente utilizadas em aplicagbes de tragao. Para uma velocidade até a nominal, a tensdo da armadura é variada e o torque mantido constante, Uma vez que a tensao nominal da armadura & aplicada, a relagso velocidade-torque segue a curva caracteristica natural da méquina e a poténcia lorque x velocidade) permanece constante. Quando a demanda de torque ¢ reduzida, a velocidade aumenta. Para uma carga muito leve, a velocidade poderia ser muito elevada, ¢ nio é aconselhvel operar uma maquina CC em série sem carga (a vazio). A Figura 14.6 mostra as curvas caracteristicas das maquinas CC em série - + Posse, Py Figura 186 7 ticns das rmaquinas CC em, Torque. Ts ome Velocidad, «|Cap. 14 Acionamentos CC 593 Exemplo 14.1 ‘Uma méquina CC de 15 hp, 220 V e 2000 rpm, de excitaglo separada, controla uma carge que requer torque de TL = 45N-ma uma velocidade de 1200 rpm. A resistencia do circuito de campo Ey = 1470, 2 resistencia do circuito de armadura € Ry = 0.250 e a constante de tensio da maquina é ky = 0,7082V/A-rad/s. A tensio do campo é Vj = 220 V. As perdas por attito a vazio ‘So despreaiveis. A corrente da armadura pode ser considerada continua e livre de ondulacio. Determinar (a) a feom F;, (b) a tensio necesséria da armadura Vs (c) a corrente nominal da armadura da maquina, Solugio: Ry = 147 Ry = 0.250, Ko = Ki = O7002V/Acrad/s, Vy = 2209, Nim, @ = 1200/30 = 125,66 rad/s e / = 220/147 = 1,497 A (@) A partie da Ba. (148), Jy = 45/10,7032 x 1,497) = 42,75 A. Apartirda Eq. (14.2), Eg = 0,7032 x 125,66 « 1497 = 13% T= Th 0.25 x 42.75 + 132,28 = 14297V. (6) Como 1p ¢ igual a 746 W, Inominat = 15 746/220 = 50,87 A. 14.3 MODOS DE OPERACAO Em aplicagSes de velocidade variavel, uma maquina CC pode ser operada em um ou ‘mais dos seguintes modos: motor, frenagem regenerativa, frenagem dinamica, pluguea- mento e quatro quadrantes. Operagao como motor. Os arranjos para a operagao como motor sio mos- trados na Figura 14.7a. A feem Ey 6 menor que a tensio de alimentagio Vj. Ambas as correntes, da armadura e do campo, sfo positivas. A maquina desenvolve torque para atender a demanda da carga. Frenagem regenerativa. Os arranjos para frenagem regenerativa si0 mos- trados na Figura 14.7b, A maquina age como um gerador e desenvolve uma tensio induzida Ey. Fy tem de ser maior que a tensio da alimentagio V,. A corrente da armadura Enegativa, mas a corrente do campo € positiva. A energia cinética da maquina é devolvi dda para a alimentagio, Uma maquina em série normalmente ¢ conectada como gerador auto-excitado. Para a aulo-excitaco & necessério que a corrente de campo ajude 0 fluxo residual, Isso normalmente é conseguido invertendo-se os terminais da armadura ou do campo, Frenagem dindmica. Os arranjos mostrados na Figura 14.7e sio similares aos da frenagem regenerativa, exceto que a tensdo de alimentacao V; é substituida por luma resisténcia de frenagem Rp. A energia cinética da maquina é dissipada em Ri.594 Eletrinica de Poténcia~Cireuitos, Dispositions e Apicagies Cap. 14 Plugueamento. © plugueamento é um tipo de frenagem. As conexdes para 0 plugueamento sio mostradas na Figura 14.74. Os terminais da armadura sio invertidos durante a operagdo. A tensio da alimentacdo V, ea tensao induzida Ey agem no mesmo sentido. A corrente da armadura é invertida, produzindo assim um torque frenante. A corrente de campo é positiva, Para uma maquina em série, tanto os terminais da armadu- +a quanto do campo podem ser invertidos, porém nao ambos. Figura 147 a Modos de . 4 operat wid ER ne FeL——_ Nua 6 de nto spr gna GO em ae (a eae ome moar ts, 4 A : Algceenes ok fy Looe. « © 5 a he ins CC de tao separa agora CC on see {)Fengen generate tg et A, La a: Rs 4 8, 5 ca : sl he —ts, Magara CC o taco sep ign GO om ae (Fens inicn eerie & n R 8 Me 4 - 5 5 6 i_T, «1 a gna Go exci apr Ynsquna Cc mse () PuavearenoCap. 16 Acionamentos CC 595 Quatro quadrantes. A Figura 14.8 mostra as polaridades da tensio de ali- mentagio Vj, da feem Ez e da corrente da armadura J, para uma méquina CC de cexcitagdo separada. Na operacdo como motor, em sentido direto (quadrante I), Vi, Ey & 1, sia todos positivos. O torque e a velocidade também sio positivos nesse quadrante, Durante a frenagem no sentido direto (quadrante 11), a maquina opera no sentido direto e a forca eletromotriz (fem) induzida E, continua a ser positiva. Para 0 torque ser negativo e 0 sentido do fluxo de energia inverter, a corrente da armadura tem de ser negativa. A tensdo da alimentagio V, deve ser mantida menor que Ey. Na operacdo como motor no sentido reverso (quadrante IID, Va, Ey e ly S30 todos negativos. O torque e a velocidade também so negativos nesse quadrante. Para ‘manter o torque negativo e 0 fluxo de energia da fonte para a maquina, a feem Ey tem de satisfazer a condigio |V,| > |E¢|. A polaridade de E, pode ser invertida mudando-se ‘o sentido da corrente de campo ou invertendo-se os terminais da armadura. Figura 148 _ Condigées para fos quatro A ‘quadrantes, Line F wes Fo Si ro Durante a frenagem regenerativa (quadrante IV), a maquina opera no sentido inverso. V, e Ey continuam negativos. Para o torque ser positivo e a energia fluir da ‘muiquiina para a fonte, a corrente da armadura tem de ser positiva. A fem induzida E, tem de satisfazer a condigio 1V,1 < Eg!596 __Eleteinica de Potenci Cirewtos, Dispositions e Aplicagies Cap. 14 14.4 ACIONAMENTOS MONOFASICOS Se o cireuito de armadura de uma méquina CC for conectado a saida de um retificador controlade monofasico, a tensio da armadura pode ser alterada variando-se o angulo de disparo do conversor Oy. Os conversores CA-CC de comutacio forcada também podem ser utilizados para melhorar 0 fator de poténcia e reduzir os harménicos. O arranjo do circuito basico para um conversor monofisico alimentando uma maquina CC de excita- so separada ¢ mostrado na Figura 14.9. A um angulo de disparo grande, a corrente da armadura pode ser descontinua ¢ isso aumenta as perdas na maquina, Um indutor de jsamento Ly, normalmente é conectado em série com o circuito de armadura para reduzir a ondulacio de corrente a um nivel aceitavel. Um conversor também é aplicado no cireuito de campo para controlar a corrente de campo, variando-se 0 Sngulo de disparo a. Para operar a maquina em um modo particular, normalmente 6 necessério utilizar contatores para a reversio do circuito da armadura, como mostrado na Figura 14.10a, ou do circuito de campo, como & mostrado na Figura 14.10b. Para evitar surtos de lensio induzida, a reversio do campo ou da armadura & realizada com corrente de armadura igual a zero, O angulo de disparo normalmente é ajustado para dar uma corrente igual a zero; e adicionalmente um tempo morto de 2a 10 ms é fornecido para assegurar que a corrente de armadura se torne zero. Em virtude de a constante de tempo do enrolamento de campo ser relativamente grande, a reversio do campo leva um tempo ‘ais longo. Um conversor controlado ou semi pode ser utilizado para variar a tensio do campo, mas em geral 6 preferivel o conversor controlado. Devido a capacidade de inverter a tensdo, um conversor controlado pode reduzir a corrente de campo muito mais rapicamente que um semicontrolado, Dependendo do tipo de conversores monofé: cos, os acionamentos monofsicos podem ser subdivididos em: acionamentos com conversores monofésicos de meia-onda; 2. acionamentos com conversores monofésicos semicontrolados; 3. acionamentos com conversores monofésicos controlados; 4. acionamentos com conversores duais monofisicos, Figura 14.9 4 Arranjp bisieo do . ‘rcuito para um —Y ~ acionamentoCC Rede ca Fede ca monofisico. monotsie A, monetCap. 14 Acionamentos CC 597 4 oh 4 rt e140 7 Reversed 7 masieaan = iL, a cs Mado esau c— cate 7 f k ek ; bh @ , , (ey Roversso de campo 14.4.1 Acionamentos com Conversores Monofasicos de Meia-Onda Um conversor monofisico de meia-onda alimenta uma maquina CC, como mostrado na Figura H4.1la. A corrente da armadura normalmente ¢ descontinua, a menos que um indutor muito grande seja conectado ao circuito da armadura. Um diodo de comutagéo sempre necessirio para uma carga do tipo maquina CC, e esse & um acionamento de lum quadrante, como mostrado na Figura 14.11b. As aplicagées desse acionamento estio Jimitadas ao nivel de poténcia de ! KW. A Figura 14.11¢ mostra as formas de onda para ‘uma carga altamente indutiva. O conversor no circuito de campo pode ser semicontrola- do, Um conversor de meia-onda no circuito de campo aumentaria as perdas magnéticas da maquina devido ao elevado contedido de ondulagio da corrente de excitacio do campo, Para um conversor monofisico de meia-onda no circuito de armadura, a Eq, (6.1) dé a tensio média do circuito de armadura como para 0S Oy Sx 43)598 _Eletnica de Poténci~Cirewites, Dispositions e Aplicagies Cap. 14 Figura 14.11 ae ] . [Acionamento com 4 monofisico de a all meiaconda, \ ree | pu (@)Creuto © me q a L | Foe ae (0) Quscrate (Femmes decade ‘onde V, a tensio maxima da alimentagdo CA. Com um conversor semicontrolado no ‘campo, a Eq, (5.5) dé a tensio média do campo como Paes noes aie) 14.4.2 Acionamentos com Conversores Monofasicos Semicontrolados Um conversor monofisico semicontrolado alimenta o circuito da armadura, como mos- trado na Figura 14.12a. Esse € um acionamento de um quadrante, como mostrado na Figura 14.12b, que é limitado a aplicagdes de até 15 kW. O conversor no circuito de ‘campo pode ser semicontrolado. As formas de onda para uma carga altamente indutiva so mostradas na Figura 14.12c. Com um conversor monofisico semicontrolado no citcuito da armadura, a Eq. (65) daa tensio média da armadura como vealed taney padsasr aH Com um conversor semicontrolado no circuito de campo, a Eq, (5.5) dé a tensiio média do campo como ya YE a reo) pan sars ganCap. 14 Acionamentos CC 599 LA eh Figura 1412 { { : A ik ‘sees, 1, @ i monofisico eee (ep Ferma 6 oa 14.4.3 Acionamentos com Conversores Monofésicos Controlados Atensio da armadura 6 variada através de um conversor monofésico de onda completa, como mostrado na Figura 14.13a. Esse & um acionamento de dois quadrantes, como mostrado na Figura 14.13b, que ¢ limitado a aplicagbes de até 15 kW. O conversor da armadura dé +V, ou ~ V; e permite a operacao no primeiro no quarto quadrantes. Durante a regeneragéo para a inversio do sentido do fluxo de poténcia, a forca contra- cletromotriz (fem) da maquina pode ser invertida, invertendo-se a excitacio do campo. O conversor no circuito do campo poderia ser semicontrolado, controlado ou até mesmo dual, A reversio da armadura ou do campo permite a opera¢ao no segundo e no terceiro quadrantes, As formas de onda da corrente, para uma carga altamente indutiva, s30 smostradas na Figura 14.13c, para a aceleracao. Um acionamento com conversor monofa- sico controlado de 9,5 kW e 40 A 6 mostrado na Figura 14.14, onde os dispositivos de poténcia sio montados atras da placa de circuito impresso e 0s sinais de controle sio implementados por eletrOnica analégica * * Figura 14.13, ; femmes . 4] ‘monofiisico 1 7, =600 ——_Eletnicn de Potéucia—Circuitos, Dispostioos e Aplicagies Cap. 14 Com um conversor monofisico de onda completa no circuito da armadura, a Eq, (5.21) daa tensio média da armadura como 2Vm c050y para 0S Gy Se (147) Com um conversor monofisica controlado no circuito do campo, a Eq, (521) daa tensio do campo como Vn v= 72" cosay paras ay sx 4.18) Figura 1414 LUmacionamento momnofisico de onda ‘completa com controle analigico de95 KW (reprodizido coma permissio da Brush Electrical Machines Ltd, Inglaters). 14.4.4 Acionamentos com Conversores Duais Monofasicos Dois conversores monofisicos de onda completa sio conectados, como mostrado na Figura 14.15. Ou o conversor 1 opera para alimentar uma tensdo positiva de armadura Vz ou 0 conversor 2 opera para alimentar uma tensio negativa de armadura ~ V,.O conversor 1 proporciona a operacio no primeiro e no quarto quadrantes, enquanto 0 conversor 2 properciona a operagao no segundo ¢ no terceiro quadrantes. Esse & um acionamento de quatro quadrantes, que permite quatro modos de aperacio: aceleracio no sentido direto, frenagem (regeneraco) no sentido direto, aceleracdo no sentido inver: s0 € frenagem (regeneracio) no sentido inverso, Ele é limitado a aplicagdes de 15 kW. O conversor do campo poderia ser controlado, semicontrolado ou até mesmo dual Se 0 conversor 1 operar com um Angulo de disparo de 1, a Eq. (5:31) dard a tensio da armadura como Vn Va = Ea C08 Ot para 0 < O1 < (14.19),Cap. 14 Acionamentos CC 60d Se o conversor 2 operar com um angulo de disparo 0,2, a Eq. (5.32) dard a tensio da armadura como WV coscy2 para 0.5 042 < & (14.20) onde 0,2 = # ~ a1. Com um conversor controlado no circuito do campo, a Eq. (6.21) daré a tensio do campo como va cny pm sas an : ego dual monofasico, Exemplo 14.2 A velocidade de uma maquina CC de excitagso separada & controlada por um conversor mono sco semicontrolado, como o da Figura 1483, A corrente do campo, que & controlada por um conversor semicontrolado, € ajustada para o maximo valor possivel. A tensio de alimentacio CA para os conversores da armadura edo campo é monofésica de 208 V, 60 Hz. resisténcia da armadura ER, = 0250, a resistencia do campo € Ry= 7A e a constante de tensio da maquina é Ky = 07032.V/A-rad/s O torque da carga &T = 45N-ma 1000 rpm. O atrito eas perdas a vazio (sem carga) sho despreziveis. As indutancias dos cicuitos de armadura e campo Sho suficientes para tomar as correntes da armadura e do campo livres de ondulagbes. Determinar (a) 2 Corrente do campo Ir (b) 0 Angulo de disparo do conversor no circuito da armadura tu; e (€) 0 fator de poténcia PF na enteada do conversor do cireuito da armadura, 3 x 208 = 294,16 V, Re = 0,250, Ry = 1470, Ty = T= 1000/30 = 104,72rad/s, Solugio: V. = 208 V, Vin ASN-m, Ky = 0,7032V/A rad/se. (a) A partir da Eq, (14.16), 9 tensio (e corrente) maxima do campo 6 obtida para um Angulo de dispara de ay = 06 pe Be 5 22D gran602 __Eletrniea de Poténcia—Circuitas, Dispositions e Aplicagies Cap. 14 A.corrente do campo & Uy _ 18727 yw fe A ora (&) Aportirda Eg. (144), A partie da Bq, (142), Ky@ly = 0.7082 104,72 « 1,274 93,82 A partir da Eq, (143), tensio da armadura é Vs = 93,82 + LoRy = 93,82 + 50,23 x 025 = 93,82 + 12,56 = 106,38 A partir da Bg. (14.15), Vo 22 (©) Sea corrente de armadura for constante¢ livre de ondulagies, a poténcia de saida Vole = 106,38 x 50,28 = 5343,5W. Se as perdas no conversor da armadura forem des- prezadas, a poténcia fomecida pela fonte de alimentagio ser Py 5343.5. A corrente cficaz de entrada do conversor da armadura, como mostrado na Figura 14.12, € (alee) [8] 190 — 9,2 J? 7) 106,38 = (294,16/n) x (1 + cosa) Is80 do Angulo de disparo 37034, ‘ea expecificagio de potencia aparente de entrada € VI = Vilag = 208 37,03 = 7702.24 Supondo {que os harménicos sejam despreziveis,o fator de potincia de entrada é aproximadamente 0,694 (indutivo) Apattirda Bq. 6.14), WBA + cos82.2) tree ~ 8225) 0,694 GndutivoyCap. 14 Acionamentos OC 603 Exemplo 14.3, A velocidade de uma maquina CC de excitagio separada & controlada por um conversor monofi- ‘ico de onda completa como o da Figura 14133. O cieuito de campo também & controlado por um ‘conversor totalmente controlado ea corrente de campo éajustada para o maximo valor possivel. A tensio de alimentagao CA para os conversores da armadura e do campo émonofésiea de 440 V, 60, Hz A resistencia da armadura & Ry = 0,250, a resistencia do circuit do campo € Ry = 17320 a comstante de tensio da maquina é Ky = 14 V/A rad/s. A corrente de armadura correspondente 3 sdemanda de carga ¢ le = 45 A. O atrito e as perdas a vazio sio despreziveis. As indutincias dos Circuitos da armadura © do campo sio suficientes para tomar as correntes da armadra ¢ do ‘campo continuas e livres de ondulagies. Se o Angulo de disparo do conversor da armadura for 4, = 61? a corrente da armadura for ly = 45, determinar (a) o terque desenvolvido pela -miiquina Ty, (b)a velocidade o, eo fator de poténcia PF de entrada do acionamento, Solugdo: V. = 40V, Vi) = VE x 440 = 622,25, Ry = 0250, Ry = 175.0, ay = 60°e LAV/A-tads (@) A partir da Eq (14.18) atensdo (ecornente) maxima do campo seria obtida para um Angulo de disparo de aj = Oe Wry _ 2x 622,25 y= 22.25 «396,14 Acorrente de campo é 396,14 5 618 6 2268 A partir da Eq, (14.4) 0 torque desenvolvide & Ty = Th ~ = Kolfhy = 1A x 226 % 45 = 124N-m A partir da Eq, (14.17) a tensio da armadura & Vpn cnr = 2 8 0s 60" = 198,070 A fora contea-eletromotrz (feem) & Eg = Va ~ InRe = 198,07 ~ 45 x 0,25 = 19682V ‘A partir da Bq, (14.2), velocidad Ee __ 186382 Kelp * 14 x 226 59,05rad/s ou S64xpm604 Eletrnica de Poténcia—Circutos, Dispositioos e Aplicaces Cap. 14 (©) Supondo os conversores sem perda, a poténeta total de entrada fornecida pela fonte de alimentagio€ Ph Valu + Vily = 198,07 x 45 + 396,14 > 2.26 = 9808.4 A contente de entrada do conversor da armadura para uma carga altamente indutiva & mostrada na Figura 14.19 e seu valor eficaz € ly = ly = 45, O valor eficaz da corrente de entrada do conversor do campo é [y = Ij = 2.26. A corrente eficazefetiva de alimentagao pode ser encon- trada a parti de a+ 1a? (45? + 2.268)17 = 45,05 © a especificagéo de poténcia aparente de entrada, VI = Vale = 440 x 45,06 = 198264 Despre zando as onclulagies, a poténcia de entrada ¢ aproximadamente PL _ 98084 P= V1 fost = 0,495 dndutivo) A partir da Ba, (627), 0.45 (indutive) r= (27 coer = (227 Jem sar Exemplo 14.4 Se a polaridade da form ca maquina no Exemplo 143 for invertida através da reversio da corrente dle campo, determinar (a) o angulo de disparo do conversor do citcuito da armadura a para manter a corrente da armaduea constante no mesmo valor de I, = 45 A; e(b) a encegia devolvida para a rede, devido a frenagem regenerativa da maquina. Solugo: (2) partir da letra (b) do Exemplo 14.3, a feem no instante em que a polar dde & invertida € E, ~ 186,82 © apis a inversio da polaridade Ey = ~ 18682V. A partir da Eq, (143), 18682 4 45 x 0.25 = -175,57V A partir da Eq, (14.17, 2 62225 cost, = -175 57 isso ds o Angulo de disparo do conversor da armadura como cy = 11631" (b) Acnorgia devolvida para a rede & Py = Valy = 175,57 > 45 =7900,7 W.Cap. 14 Acionamentas CC 605 Nota: A velocidade a foem da miquina diminuirio com 0 tempo. Se a comente da armadura for mantida constante em Iy = 45. durante a regeneragio, o Angulo de disparo do Conversor da armadura tem de ser reduzido. Isso requer um controle em malha fechada para rmanter a corrente da armadura constante e ajustar o ingulo de disparo continuamente. 14.5 ACIONAMENTOS TRIFASICOS O cireuito da armadura é conectado a saida de um retificador trifdsico controlado ou a lum conversor CA-CC trifésico de comutagio forcada. Os acionamentos trfsicos s20 utilizados para aplicagSes de poténcia elevada, até 0 nivel de megawatts. A freqiiéncia de ondulagio da tensio da armadura é maior que a dos acionamentos monofasicos e requer menor indutancia no circuito da armadura para reduzir a ondulagao da corrente. A cortente da armadura é geralmente continua e, portanto, a performance da maquina & melhor se comparada a dos acionamentos monofésicos. De forma similar aos aciona- "mentos monofésicos, os trifdsicos também podem ser subdivididos em: 1. _acionamentos com conversorestrifésicos de meia-onda 2. _acionamentos com conversores trifésicos semicontrolados; 3. _acionamentos com conversorestrifésicos cantrolados: 4 acionamentos com conversores trifésicos duais. 14.5.1 Acionamentos com Conversores Trifasicos de Meia-Onda Um acionamento de maquina CC alimentada por conversor trfésico de meia-onda opera fem um quadrante e poderia ser utilizado em aplicagSes com nivel de poténcia de até 40 KW, © conversor no campo poderia ser semicontrolade monofésico ou trifésico. Esse acionamento normalmente ¢ utilizado em aplicagSes industriais porque a alimentagio CA contém componentes CC. ‘Com um conversor trfisico de meia-onda no circuito da armadura, a Eq. (5.51) dé a tensio da armadura como 308 Vin Qe COs para dS ow Sm (14.22 onde Vy, € 0 valor maximo da tensio de fase de um sistema de alimentagao CA trifésico conectado em estrela, Com um conversor trifésico semicontrolado no circuito do campo, Eg, (5.54) dé a tensio do campo como606 _Eletrnica de Poténcia—Circuitos, Dispostioos Aplicages Cap. 14 _ 35 Vn vpn + cose) para < os x (14.23) 14.5.2 Acionamentos com Conversores Trifasicos Semicontrolados Um acionamento alimentado por um conversor trifisico semicontrolado & de um qua- drante, desde que ndo haja reversio de campo, ¢ estélimitado a aplicagdes de até 115 kW. Oconversor do campo também poderia ser semicontrolado monofésico ou trifésico, Com um conversor trifasico semicontrolado no (6.54) daa tensdo da armadura como suito de armadura, a Eq, 38 Vm tg + 050) para 0S a Sm (1424) Com um conversor trifésico semicontrolado no circuito do campo, a Eq. (5.54) di a tensio do campo como, 355 Ve 2 Mt cosa) — pam O< ase (14.25) 14.5.3 Acionamentos com Conversores Trifésicos Controlados Um acionamento com conversor trfésico controlado & de dois quadrantes, desde que rio haja reversio no circuito de campo, e estd limitado a aplicagdes de até 1500 kW. Durante a regeneragdo para a inversio do sentido do fluxo de poténcia, a foem da ‘maquina 6 invertida através da reversao da excitago do campo, O conversor no circuito do campo deve ser controlade monofésico ou trifasico. Um acionamento CC com con- versor trifasico controlado de 68 KW e 170 A microprocessado € mostrado na Figura 114.16, onde os dispositivos de poténcia sio montados atrés da placa de circuito impresso. ‘Com um conversor trfésico de onda completa no circuito da armadura, a Eq, (657) dé a tensio da armadura como releases ewes a9 ‘Com um conversor trfésico controlado no circuito do campo, a Eq, (5.57) daa tensio do ‘campo como Vm 7-25" coay pan osys neyCap. 14 Acionamentos CC 607 Figura 14.16 Um conversor trifisica controlada de 68 KW Imicroprocessado (eeproduzido sob permissao da Brush Electrical Machines Ltd, Inglaterra) 14.5.4 Acionamentos com Conversores Trifésicos Duais Dois conversores trfésicos de onda completa sio conectados em um arranjo similar a0 da Figura 14.15a, Ouo conversor I opera para fornecer uma tensdo positiva de armadura V, out 0 conversor 2 opera para fornecer uma tensdo negativa de armadura ~ V,. Esse € jum acionamento de quatro quadrantes e esté limitado a aplicagies de até 1500 kW. Similarmente aos acionamentos monofasicas, 0 conversor do campo pode ser semicon trolado ou totalmente controlado. Um conversor CA-CC de 12 pulsos para o acionamento de uma maquina de 360 kW em um forno de cimento & mostraclo na Figura 14.17, onde os circuitos eletrénicos de controle sio montados na porta do cubiculo e as placas com os amplificadotes de pulsos ha frente dos arranjos de tiristores, Os ventiladores de resfriamento sio montados na parte superior dos arranjos de tiristores. Se o conversor 1 operar com um angulo de disparo de dy, a Eq. (5.57) dard a tensio média da armadura como 398 Vm FM coset para 0S aut Sm (14.28)508 __Eletrinien de Poténcia—Cireuitos, Dispositions e Aplicages Cap. 14 Se o conversor 2 operar com um angulo de disparo de aya, a Eq. (5.57) daré a tensio meédia da armadura como 3. Vin Com um conversor trilésico conteolado no cireuito do campo, a Eq. (6.57) dard a tensio média do campo como ya Vn cosay para Opin. Amaxima velocidade de frenagem para uma méquina CC em série pode ser ‘encontrada a partir da Eq, (14.40);616 _Eletrnicn de Poténcia—Cincuitos, Dispositios eAplicaies Cup. 14 Kocomisly ~ Rnle = Ve Ve, Rw de Oma = Koy * Ke Ip (1442) 80 € Onix A frenagem regenerativa seria efetiva somente se a velocidade da méquina estivesse entre esses dois limites de velocidade (por exemplo, @nin < @ < Oyjx) Auma velocidade menor que (nis, um arranjo alternativo de frenagem seria necessario, Apesar de as maquinas CC em série serem tradicionalmente utilizadas em aplicagdes de traglo, devido ao seu elevado torque de partida, a operagio como gerador excitado em série ¢ instavel quando funcionando em uma tensio de alimentagio fixa. ‘Assim, para operar na alimentacao da tracdo, um controle de excitago separada é necessirio ¢ tal arranjo da maquina em série é normalmente sensivel as flutuagdes de tensio, sendo necessério uma répida resposta dindmica para fornecer um controle ade- quado da frenagem. A aplicagio de um chopper permite a frenagem regenerativa de ‘maquinas CC em série devido & sua répida resposta dindmica ‘Uma maquina CC de excitagio separada 6 estavel na frenagem regenerativa, A armadura e o campo podem ser controlados independentemente para fornecer o torque necessério durante a partida, As maquinas CC excitadas separadamente © em série, alimentadas por choppers, sio ambas adequadas para aplicagbes em traci. Exemplo 14.8 Um chopper CC € uilizado ma frenagem regenerativa de uma méquina CC em série de mania imilar ap arranjo mostrado na Figura 14.199. A fonte de alimentagio CC & de 600 V. A resistencia la armadura & Ry ~ 020 e a resistencia do compo € Ky = 03 A constante de fem & Ky = 1527 mv/ ‘A corrente média da armadura é mantida constante em Iy = 250 A. A corrente da armadura ¢ continua ¢ tem ondulagio desprezivel. Seo ciclo de trabalho do chopper for ‘de 60%, determinar (a) a tensio média sobre chopper Vex (@) a potencia regenerada para a fonte de alimentagao CC, Py; (c) a resistencia equivalente de carga da maquina agindo como gerador Ry (da velocidade minima permissivel de frenagem Wyn: (¢)a velocidade méxima permissivel de frenagem omy ¢(f)a velocidade do motor. Solugio: V, = 600V, fp = 250.A, Ky = 0,01527 V/Acrad/s,f = 0,6. Para uma méquina fem série, Ry = Rr + Ry = 002 + 003 = 0059. (@) A partir da Eq. (14.36), Veh = (1 ~ 0.6) x 600 = 240 (b) Apartir da Bq. (14.37), Py = 250 600 x (1 ~ 0,6) = 6OKW.Cap 14 Acionamentos CC 617 (©) Apartir da Bq. (1439), Roy = (600/250)(1 ~ 0.6) + 0,05 = 101 (€) A partir da Eq, (1441), a velocidade minima permissivel de frenagem é, 0 905 sartmds ox 3274 32 = 1260m 01527 (6) A partir da Fa, (14.42), velocidade maxima permissivel de frenagem & 600 0.08 01527 x 250 * Qo1827 160,4Srad/s ow 1532,14 rpm (©) Apartr da Bq, (14.38), Ey = 240 + 0.05 x 250 = 252.5 Ve velocidade da méquina 2525 = gois27 x 350 = 66,14 rad/s ow 631,6xpm Nota: A velocidade da maquina diminui com o tempo. Para manter 9 corrente de armadura no mesmo nivel a resistincia efetiva de carga do gerador em série deve ser ajustada vvariando-se 0 ciclo de trabalho do chopper 14.6.3 Principio do Controle da Frenagem Dinamica [Na frenagem dinamica, a energia é dissipada em um reostato, o que pode nda ser uma caracteristica desejavel. Nos sistemas de transporte répido de massas (MRT), a energia pode ser utilizada no aquecimento dos trens. A frenagem dinémica também é conhecida como fienagem reostética. Um arranjo para a frenagem dinamica de uma maquina CC de excitagio separada é mostrado na Figura 14.208, Esse é um acionamento de um quadran- te e opera no segundo quadrante, como mostrado na Figura 14.20b. A Figura 14.20¢ ‘mostra as formas de onda para a corrente e tensio, supondo que a corrente da armadura wae livre de ondulagio. Acorrente média no resistor de frenagem & by = Ll ~ k) (14.43) ea tensio média sobre o resistor de frenagem & Vi = Rule(l ~ k) (4a)618 __Eletrnica de Poténcia—Cireuitos, Dispasitinos e Aplicaces Cap. 14 Figura 14.20 Frenagem, 7 dinamica de maquinas CC de ° excitagio wd = separada. A mb, " 7 . A resistencia equivalente de carga do gerador é Vs Req = 7 RuCl = k) + Rw (14.45) ‘A poténcia dissipada no resistor Ry & Po = 12Ro1 - k) (14.46) Controlando-se o ciclo de trabalho k, a resisténcia efetiva da carga pode ser variada de Rwy a Rm + Ryyea potdncia na frenagem pode ser controlada. A resisténcia da frenagem R, determina a especificagso de tensio maxima do chopper. Exemplo 14.9 Um chopper &atiizado na frenagem dinamica de uma méquina CC de excitagio separada, como, ‘mostrado na Figara 14.203. A resisténcia da armadura ¢ Re = 0/050. resistor de frenagem Ry = 50. Aconstante de fem € Ky = 1,527 V/A-rad/s. A coreente média da armadura é mantida constante em [y= 150A. A corente da armadura é continua e tem conteiido de ondulagio espreaivel. A corrente de campo é Ij = 1.5. Se o ciclo de trabalho do chopper for de 40%, ddeterminar (a) a tensio média sobre chopper Vale (b) a potencia dissipada no resistor de frenagem Di; (o)a resistencia eqivalente de carga da maquina agindo como gerador, Roy (d) a velocidade sda maquina e (e) a tensdo maxima do chopper Vp Solugio: I, = 150A, Ky = 1,527 V/A-rad/s,k = Oe Ry = Ry = 0050. (a) A partir da Eq. (14.44), Ven = Vi = 5 % 150% (1 ~ 04) = 450, (b) Apartirda Eq. (14.46), Py = 150 « 150% 5 x (1 ~ 048) = 67 5KW.Cap 14 Acionamentos CC 619 (©) A partir da Eq, (14.45), Reg = 5 x Cl ~ 04) + 0,05 05 0. (a) A.fom gorada € Fy = 450 + 0,05 « 150 = 457,5V ea velocidade da frenagem & Be as75 Koy 7 Tsar 13 B7ArS 08 907A ep {e) Atensio maxima do chopper Vp = Is 50 50 5 14.6.4 Principio do Controle das Frenagens Regenerativa e Dinamica Combinadas A frenagem regenerativa é a frenagem da energia eficiente. Por outro lado, na frenagem dindmica, a energia € dissipada sob a forma de calor. Se a fonte de alimentagio for, de certo modo, receptiva, © que em geral acontece em sistemas priticas de tragio, am controle com as frenagens regenerativa e dindmica combinadas seria a forma mais eficiente energeticamente. A Figura 14.21 mostra um arranjo no qual a frenagem dindmi ca é combinada com a regenerativa, Figura 14.21 Fronagens rege dinimica combinadas, Durante as frenagens regenerativas, a tenso da rede 6 sentida continuamente. Se ela exceder a um certo valor preestabelecido, normalmente 20% acima da tensio nominal, a frenagem regenerativa ¢ removida e uma frenagem dinamica é aplicada. Esse sistema permite uma transferéncia quase instantinea da frenagem regenerativa para a frenagem dinamica caso a tensao da rede se torne nao-receptiva, mesmo que momenta- rneamente. Em todo ciclo 0 circuito Igico determina a receptividade da alimentagio. Se la estiver ndo-receptiva, o tiristor Tg sera “ligado” para desviar a corrente da maquina para o resistor R;. O tiristor Tr € autocomutado quando o transistor Q; é “ligado” no préximo cielo, 14.6.5 Acionamentos com Choppers de Dois/Quatro Quadrantes Durante 0 controle de aceleragio, um acionamento alimentado com chepper opera no primeiro quadrante, onde a tensio e a corrente da armadiura sio positivas, como mostra- do na Figura 14.18b. Na frenagem regenerativa, o acionamento com chopper opera no segundo quadrante, quando a tensio da armaduta é positiva e a corrente da armadura é620, —_Eletrnicn de Potéucia— Circuits, Dispositions Aplicages Cap. 14 negativa, como mostrado na Figura 14.19b, A operacio em dois quadrantes, como mos- trado na Figura 14.22a, € necessaria para permitir o controle da aceleragao e da frenagem regenerativa, O arranjo do circuito de um acionamento de dois quadrantes transistoriza- do é mostrado na Figura 14.22b. Controle da Aceleragiio. © transistor Q1 ¢ o diodo Dp operam. Quando Qt conduz, a tensio da fonte de alimentacgo Vs € conectada aos terminais do motor. Quando Qi corta, a corrente da armadura, que flui através do diodo de comutagao Da, decai Figura 14.22 Acionamento de dois quadrantes comm chopper transistorizado, Controle regenerative, © transistor Q2 e 0 diodo D1 operam. Quando Qz conduz, a maquina age como geradore a corrente da armadura cresce, Quando Q2 corta, ‘a maquina, agindo como gerador, devolve energia para a alimentagio através do diodo regenerativo Di. Em aplicagies industriais, a operacio em quatro quadrantes, como ‘mostrado na Figura 14.23a, As vezes é necesséria, Um acionamento de quatro quadrantes transistorizado 6 mostrado na Figura 14.23b. Figura 14.23, ‘Acionamento de a quate . eee see, of 20, 2.Cap. 14 Acionnmentos 21 Controle da poténcia no sentido direto. Os transistores Qi e Q2 operam, Os transistores Q3 & Qu estdo cortados. Quando Qi e Q2 conduzem juntos, a tensio da fonte de alimentagio aparece sobre os terminais da maquina e a corrente da armadura cresce, Quando Qi corta e Q2 ainda esté conduzindo, a corrente da armadura decai através de Q2 ¢ Dy, Alternativamente, Qi e Q2 podem ser, ambos, cortadlos enquanto a corrente da armadura é forgada a decair através de D3. Dy, Regeneragdo no sentido direto. Os transistores Q1, Q2€ Qs esto cortados. Quando o transistor Qy conduz, a corrente de armadura, que cresce, flui através de Qa e Ds. Quando Qt corta, a maquina, agindo como gerador, devolve enengia para a fonte de alimentagio através de D1 e D> Controle da aceleragao no sentido inverso. Os transistores Q3 e Qs ope- tam, Os transistores Qe Qo estao cortados. Quando Qse Oy conduzem juntos, a corrente de armadura crescee fui no sentido inverso. Quando Qa corta e Qu conduz, acorrente da armadura cai através de Q¢ e Da, Alternativamente, Qs e Qs podem ser ambos cortados, enquanto a cortente da armadura éforcada a decair através de Dy e Dz Regeneracao no sentido inverso. Os transistores Q1, Q3 e (4 esto corta- dos. Quando Q2 conduz, a corrente da armadura ctesce através de Q> e Ds. Quando Q> corta, a corrente de armadura cai e a maquina devolve energia para a fonte de alimenta- Gio através de D3 e Ds 14.6.6 Choppers Multifase Se dois ou mais choppers forem operadios em paralelo, ¢ forem defasados um do outro de /u, como mostrado na Figura 14.24a, a amplitude da ondulagio da corrente de carga diminui ea freqiiéncia da ondulagio aumenta, Como resultado, as correntes harménicas sgeradas pelo chopper na alimentagio so reduzidas, O tamanho dos filtros de entrada também ¢ reduzido, A operagio multifase permite a redugao dos indutores de alisamen- to que normalmente so conectados no circuito de armadura das méquinas CC. $30 utilizados indutores individuais em cada fase para a divisio da corrente. A Figura 14.24b mostra as formas de onda para as correntes no caso de 1 choppers. Para w choppers em operacao multifase, pode ser provado que a Eq. (9.19) 6 satisfeita quando k = 1/2u, ea maxima ondulagio da corrente de carga de pico a pico torna-se Alms = 2 tanh Ry OP dufln Co)