Introduccin

PID:
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente usado en
sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un valor medido y un
valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende
de los errores pasados y el Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La suma de
estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control
como la posicin de una vlvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha considerado que el
controlador PID es el controlador ms adecuado. Ajustando estas tres variables en el
algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una accin de control diseado
para los requerimientos del proceso en especfico. La respuesta del controlador puede
describirse en trminos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que
el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del
mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proces o
integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.
PWM:
La modulacin por ancho de pulsos (tambin conocida como PWM, siglas en ingls
de pulse-width modulation) de una seal o fuente de energa es una tcnica en la que se
modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica (una senoidal o una cuadrada, por
ejemplo), ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de comunicaciones o para
controlar la cantidad de energa que se enva a una carga.
La construccin tpica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con dos
entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda dientes de
sierra, mientras que la otra queda disponible para la seal moduladora. En la salida la
frecuencia es generalmente igual a la de la seal dientes de sierra y el ciclo de trabajo est
en funcin de la portadora.
La principal desventaja que presentan los circuitos PWM es la posibilidad de que haya
interferencias generadas por radiofrecuencia. Estas pueden minimizars e ubicando el
controlador cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de alimentacin.

PID: el control PID se realizar mediante un equipo de la gama S7300, configurando todo el
hardware que sea necesario. Hoy en da son cada vez ms las funciones o tareas que un autmata
debe realizar, y el control de los lazos de regulacin est empezando ya a formar parte de su larga
lista de tareas. En concreto, los trabajos de regulacin estn presentes en los siguientes sectores
industriales:

Industrias qumicas y de procesos.

Industrias de papel.

Industrias de la alimentacin.

Industrias de cristal y cermica.

Industrias de transformacin de goma y plsticos.

Hornos industriales.

Procesos de fro y calor.

Instalaciones generales. En todos esos casos, los controles que ms se realizan son los de: presin,
caudal, nivel y temperatura.
2.1. GAMA DE REGULACIN BSICA:

Cuando los procesos a controlar sean lazos simples y bastante lentos (presin, nivel, caudal o
temperatura), el control se realiza con las funciones PID que estn integradas en el software (STEP7
V5.1 o posterior) del PLC: Funcin FB 41 CONT_C. Algoritmo PID del software. Mediante esta
funcin se pueden controlar la presin, el nivel y el caudal usando tarjetas analgicas de entrada-
salida. Funcin FB 42 CONT_S. Se trata del algoritmo PI, y se usa en caso de actuadores integrales.

No es muy corriente que los centros dispongan este tipo de actuadores, su uso es restringido.
Funcin FB 43 PULSEGEN. Se utilizara junto con la funcin FB 41 CONT_C. Se trata de la funcin
que convierte las salidas proporcionales (-100 %0 100 %) en pulsos. El actuador ser del tipo ON-
OFF, pero actuando con la duracin del pulso generado, se obtendra el mismo efecto de un
actuador proporcional en el control del proceso (PWM). Dicha funcin, en el caso de la regulacin
de temperatura, es ejecutada por la funcin FB58 (TCONT_CP) que se explicar a continuacin.
Funcin PID FB 58 TCONT_CP. Cumple la funcin especfica de controlar la temperatura. Tenemos
dos opciones para medir la temperatura a controlar:

Conectando las PT100, termopares y resistencias directamente a las entradas analgicas.

Mediante los conversores R/V o R/I, utilizando las entradas de tensin y de corriente. En cuanto
a la salida de esta funcin, tenemos dos opciones:

Obtener en la salida una seal analgica proporcional. Por ejemplo, en un proceso de

temperatura, para controlar el caudal de vapor con una vlvula proporcional. La opcin a) de la
imagen.
La funcin FB 59 TCONT_S es una funcin PI. Es la funcin que se utiliza especficamente para
controlar la temperatura cuando los actuadores sean integrales. Tal y como ocurre con la funcin
FB 42, no es muy corriente que en los centros dispongan de este tipo de actuador, por lo que la
funcin FB 59 no se utiliza demasiado. Este tipo de controles se utiliza mucho, sobre todo porque
tan solo exigen disponer de entradas-salidas analgicas, pero la velocidad de la CPU, la capacidad
de su memoria, y las posibilidades de las tarjetas analgicas de entrada y salida limitan el nmero
de lazos que se pueden programar de esta manera y la velocidad de regulacin que se le puede
ofrecer a cada uno de ellos.

3 LA FUNCIN PID FB 41 CONT_C

Todos los conceptos que debemos tener ya dominados los aplicaremos con la funcin bloque FB41
que utiliza SIEMENS. Esta funcin se puede utilizar de muchas maneras en un proceso de regulacin,
como regulador con consigna fija o formando parte de una estructura de lazos complejos (cascada,
mezcla, relacin etc.). En nuestro caso lo utilizaremos en consigna fija. Para realizar controles ms
complejos, la maqueta tambin debe de ofrecer esta opcin. As pues, en el caso de la maqueta de
nivel, no se podr utilizar ningn control complejo. Debido a que este bloque de funciones se basa
en un algoritmo matemtico PID, tendr que ejecutarse cclicamente, y los resultados matemticos
de dicho algoritmo y todos los valores de los parmetros que se explicarn ms adelante se
guardarn en una DB. Por lo tanto, por cada funcin FB41 necesitaremos un DB de instancia (en la
actividad n 4 se explicarn los pasos a seguir para ello).
Pasos de parametrizacin

Se inserta la corriente y el CPU

como una configuracin normal
Paso 2

Damos clic derecha en el CPU y

nos vamos a propiedades y
seleccionamos alarmas cclicas
despus seleccionamos el bloque
en el que trabajaremos el PID y
adaptamos a un ciclo de 20ms

Paso 3

Insertamos un segundo bloque el

cual ya se configuro
anteriormente, despus abrimos el
bloque y buscamos el bloque FB41
y lo insertamos

Paso 4

Despus de configurar el bloque se

anexa la programacin que se
desea trabajar con base a los
objetivos personalizados

Paso 5
Despus cargamos el plc y
buscamos la herramienta para
parametrizar nuestra
configuracin.
Paso 6

Lo abrimos y buscamos el nombre

de nuestro programa.

Paso 7

Buscamos nuestro bloque donde

se program y seleccionamos
online y aceptar.

Paso 8
Despus nos abrir esta ventana y
aqu es donde vamos a seleccionar
los parmetros de nuestro PID

Paso 9

Configuramos el set point y tiempo

de ciclo
Puesta en marcha
 Pwm
Es importante anotar que esta herramienta es caracterstica de las CPU S7 300, referenciada como
314C-2DP, la cual tiene otras herramientas de contaje y medidas de frecuencia las cuales no
abordaremos en esta gua. Para iniciar un proyecto de automatizacin con esta funcin creamos un
proyecto, configuramos el hardware; luego seguimos los siguientes pasos:1. En hardware en
la casilla de contaje damos doble clic en donde nos aparece las siguientes ventanas;
luego desplegamos la casilla indicada y seleccionamos la opcin de ancho de pulso

Seleccionamos en el bastidor el apartado de contaje y lo configuramos como ancho de pulso.

PWM
Con el bloque de funcin de sistema SFB 49 se controla y parametriza la funcin de modulacin de
ancho de pulso integrada en las CPUs 300s

El modulador se parametriza a travs de un trabajo (el nmero de trabajo se introduce en la entrada

"JOB_ID") o del valor correspondiente (parmetro de entrada "JOB_VAL"). A continuacin, se
efecta la activacin de dicho trabajo. Slo se puede solicitar o consultar un nuevo trabajo o un
nuevo parmetro si el anterior ya se ha procesado. La finalizacin de un trabajo se muestra a travs
del registro de estado.

El bloque de funcin que se pone a disposicin para ello (FB 3) simplifica, en gran medida, la
parametrizacin del modulador a travs del SFB 49. Las tareas de escritura y lectura se inician
mediante bits de disparo. El "Job_ID" necesario para ello se entrega al SFB 49 a travs del programa
y, a continuacin, se evala el estado. Tras la finalizacin del trabajo se desactivarn los bits de
disparo. El bloque de funcin llama, internamente, al SFB 49. Los parmetros necesarios para la
llamada al SFB 49 se piden en los parmetros de la llamada al FB 3.
Salida de impulsos La operacin Salida de impulsos (PLS) se utiliza para controlar las funciones Tren
de impulsos (PTO) y Modulacin de ancho de impulsos (PWM) disponibles en las salidas rpidas
(Q0.0 y Q0.1). El asistente de control de posicin mejorado crea operaciones personalizadas para la
aplicacin que simplifican las tareas de programacin, permitiendo aprovechar las nuevas funciones
de las CPUs S7--200. En el captulo 9 encontrar ms informacin acerca del asistente de control de
posicin. La operacin PLS antigua se puede seguir utilizando para crear aplicaciones de
movimiento. No obstante, slo las operaciones creadas con el asistente de control de posicin
mejorado soportan la rampa lineal del PTO. PTO ofrece una onda cuadrada (con un ciclo de trabajo
de 50%), pudiendo el usuario controlar el tiempo de ciclo y el nmero de impulsos. PWM provee
una salida continua con un ciclo de trabajo variable, pudiendo el usuario controlar el tiempo de ciclo
y el ancho de impulsos.
Los generadores PTO/PWM y la imagen de proceso comparten el uso de las salidas Q0.0 y Q0.1.
Cuando est activa una funcin PTO o PWM en Q0.0 o Q0.1, el generador PTO/PWM controla la
salida e inhibe el uso normal de la misma. La forma de onda de la salida no se ve afectada por el
estado de la imagen de proceso, ni por el valor forzado de la salida o la ejecucin de las operaciones
directas de salida. Si el generador PTO/PWM est desactivado, el control de la salida retornar a la
imagen de proceso. sta determina los estados inicial y final de la forma de onda de la salida, para
que la forma de onda comience y termine en un nivel alto o bajo.