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Apostil a de M ODE L AG E M M ATE MÁ TI CA E

Apostil a de

M ODE LAGE M M ATE TI CA E SI MULA ÇÃO CO MPUT ACI ONA L

e-mail: E lenilton@s uperig.com .br

P rof. Dsc. E lenilton Te odoro Dom ingues

2012

Aracaju, Fev ereiro

SUMÁRIO

1.

APRESENTAÇÃO

1.1.

INTRODUÇÃO

1.2.

MÉTODOS PARA DETERMINAÇÃO DE MODELOS MATEMÁTICOS

1.3.

MODELAGEM ANALÍTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS: OBTENÇÃO DE MODELOS

MATEMÁTICOS DE SISTEMAS

1.4. MODELAGEM ANALÍTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS MODELO FÍSICO: DO SISTEMA

REAL AO MODELO FÍSICO

1.5. MODELAGEM ANALÍTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS MODELO FÍSICO: DO SISTEMA

REAL AO MODELO FÍSICO

2.

2.1.

2.2.

2.3.

2.4.

2.5.

2.6.

2.6.1.

2.6.2.

2.6.3.

2.6.4.

2.6.5.

2.6.6.

2.6.7.

2.6.8.

2.7.

2.7.1.

2.7.2.

2.7.3.

2.7.4.

2.7.5.

2.8.

2.9.

2.10.

2.10.1.

2.10.2.

2.10.3.

2.11.

2.12.

TRANSFORMADA DE LAPLACE INTRODUÇÃO OBJETIVO O QUE É UMA TRANSFORMADA ? REVISÃO DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUNÇOES COMPLEXAS TRANSFORMADA DE LAPACE TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNÇÕES FUNÇÃO EXPONENCIAL FUNÇÃO DEGRAU FUNÇÃO RAMPA FUNÇÃO SENO FUNÇÃO COSENO TEOREMA DA TRANSLACÃO FUNÇÃO PULSO OU GATE FUNÇÃO IMPULSO ALGUMAS PROPIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE LINEARIDADE

MULTIPLICAÇÃO DE UMA F(T) POR

MULTIPLICAÇÃO DE UMA F(T) POR t n TRANSFORMADA DE LAPLACE DE DERIVADAS TRANSFORMADA DE LAPLACE DE INTEGRAIS TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE MÉTODO PARA OBTER A TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE MÉTODO DE EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS F(S) ENVOLVE SOMENTE PÓLOS REAIS E DISTINTOS F(S) ENVOLVE PÓLOS COMPLEXOS CONJUGADOS F(S) ENVOLVE PÓLOS MÚLTIPLOS EQUAÇÕES DIFERENCIAIS LINEARES E INVARTIANTES NO TEMPO TEOREMA DO VALOR INICIAL (TVI)

−αt

e

1

1

1

1

2

2

3

3

4

4

5

5

6

6

8

10

12

14

16

19

20

22

22

23

24

25

26

27

27

27

30

33

38

42

45

3.

MODELAGEM MATEMÁTICA

47

3.1.

CONSIDERAÇOES GERAIS

 

47

3.2.

TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS

 

47

3.3.

MODELAGEM MATEMÁTICA

 

50

3.4.

CONTROLE CLÁSSICO

50

3.4.1.

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

50

3.4.2.

PROPRIEDADES DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

 

51

3.4.3.

REPRESENTAÇÃO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

52

3.4.4.

FUNÇÃO

DE

TRANSFERÊNCIA

RACIONAL

PRÓPRIA,

TOTALMENTE

PRÓPRIA,

BIPRÓPRIA E IMPRÓPRIA

 

52

3.5.

SISTEMAS ELÉTRICOS

 

53

3.5.1.

COMPONETES DOS CIRCUITOS ELÉTRICOS

 

53

3.5.2.

EXEMPLOS: SISTEMAS ELÉTRICOS

 

54

3.5.3.

CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS MALHAS

 

58

3.5.4.

CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DOS NÓS

 

61

3.6.

SISTEMAS MECÂNICOS

 

63

3.6.1.

SISTEMAS MECÂNICOS TRANSLACIONAL

 

63

3.6.2.

COMPONETES DOS SISTEMAS MECÂNICOS

63

3.6.2.1. MASSA

 

63

3.6.2.2. MOLA

64

3.6.2.3.

AMORTECEDOR

 

64

3.6.3.

2° LEI DE NEWTON

 

65

3.6.4.

SISTEMAS MECÂNICOS TRANSLACIONAL

 

70

3.7.

SISTEMAS HIDRÁULICOS

 

72

3.8.

CONTROLE MODERNO

76

3.9.

MODELAGEM POR VARIÁVEIS DE ESTADO

 

76

3.10.

REPRESENTAÇÃO POR ESPAÇO DE ESTADOS QUANDO A FUNÇÃO EXCITAÇÃO NÃO

ENVOLVE TERMOS EM DERIVADAS

 

76

3.11.

REPRESENTAÇÃO POR ESPAÇO QUANDO A FUNÇÃO EXCITAÇÃO ENVOLVE TERMOS

EM DERIVADAS

 

78

3.12.

ALGUMAS DEFINIÇÕES

 

81

3.13.

CORRELAÇÃO ENTRE FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA E EQUAÇÕES DE ESPAÇO DE

ESTADOS

81

CAPÍTULO 1

1.1. INTRODUÇÃO

1. APRESENTAÇÃO

O objetivo da modelagem é determinar uma representação matematicamente tratável para

um sistema físico. A essa representação damos o nome de modelo. Portanto, um modelo é uma idealização da realidade que retém suas principais característica e que é matematicamente tratá-

vel.

A modelagem é uma etapa importante no projeto de sistemas de controle, posto que o êxito

dessa tarefa dependerá do modelo criado para o sistema em questão.

A modelagem matemática de um sistema dinâmico é constituída por um conjunto de equa-

ções diferenciais que representam a dinâmica do sistema com precisão ou, pelo menos, de uma forma aceitável.

1.2. MÉTODOS PARA DETERMINAÇÃO DE MODELOS MATEMÁTICOS

Existem dois métodos básicos de modelagem:

1) Modelagem Teórica (ou Analítica) Utiliza os princípios da física e da química para obter as equações diferenciais que regem o processo a ser modelado. 2) Modelagem Experimental (ou Empírica) Usa a observação direta dos dados operacionais do processo para obter as equações diferenciais que o descrevem. Geralmente, aplica-se uma sinal de entrada conhecido e mede-se a saída correspondente.

1.3. MODELAGEM ANALÍTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS: OBTENÇÃO DE MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS

Um modelo matemático analítico de um sistema dinâmico é gerado em duas etapas:

1. Especificar o sistema e imaginar um modelo físico cujo comportamento se ajuste suficien-

temente bem ao comportamento do sistema real.

Neste estágio, as simplificações são assumidas e as variáveis de entrada e saída escolhidas.

2. Derivar um modelo matemático para representar o modelo físico, isto é, escrever as

equações dinâmicas do modelo físico. Para tanto, as leis físicas e/ou químicas apropriadas são aplicadas para gerar um conjunto de equações diferenciais ordinárias nas variáveis de entrada e de saída. Com o modelo matemático obtido analiticamente, pode-se estudar o comportamento di- nâmico do sistema, através da solução das equações diferenciais que o descrevem e projetar estra- tégias de controle para obter-se o comportamento desejado.

1

1.4.

MODELAGEM ANALÍTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS MODELO FÍSICO: DO SISTE- MA REAL AO MODELO FÍSICO

Um modelo físico representa um sistema físico imaginário que se assemelha ao sistema físi- co real em suas características mais importantes, mas que é mais simples (uma idealização) e, portanto, mais propício ao estudo.

A habilidade para simplificar a ponto de não invalidar o modelo é o ponto crucial em sua

elaboração. Os seguintes tipos de aproximação são possíveis:

– Desprezar pequenos efeitos;

– Assumir que o ambiente em torno do sistema não seja afetado por ele;

– Substituir características distribuídas por concentradas;

– Assumir relações lineares de causa-e-efeito entre as variáveis físicas;

– Assumir que os parâmetros físicos não variem com o tempo;

– Desprezar incertezas e ruídos.

1.5. MODELAGEM ANALÍTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS MODELO FÍSICO: DO SISTE- MA REAL AO MODELO FÍSICO

Para obter as equações dinâmicas de um processo, os seguintes passos devem ser seguidos:

1. Definição das variáveis de entrada e de saída;

2. Escrever as relações sistêmica (relações de equilíbrio ou de compatibilidade inter-

elementos);

3. Escrever as relações constitutivas para cada elemento (são puramente empíricas); e

4. Combinar as relações obtidas, obtendo as equações dinâmicas.

2

CAPÍTULO 2

2.1. INTRODUÇÃO

2. TRANSFORMADA DE LAPLACE

A Transformada de Laplace é um método para resolver equações diferenciais lineares que

surgem na matemática aplicada à Engenharia. Essa transformação reduz o problema de resolver a equação diferencial a um problema puramente algébrica.

Outra vantagem consiste no fato de que o método leva em conta as condições iniciais sem a

necessidade de determinar em primeiro lugar a solução geral para dela então obter a solução par- ticular. Particularmente, em Engenharia Elétrica esse método é aplicado em:

Circuitos Elétricos;

Conversão de Energia;

Sistemas de Controle e Servomecanismos.

Algumas vantagens da aplicação da Transformada de Lapace em controle são:

a) Permite o uso de técnicas gráficas para prever o desempenho do sistema de controle sem

a necessidade de resolver as equações diferenciais que o descrevem.

b) Resolvendo a equação diferencial, obtém-se tanto a resposta transitória como a de regi-

me permanente.

A Transformada de Laplace transforma uma função da variável tempo, digamos f(t), numa

outra função F(s) onde s=σ+jω é uma variável complexa. Em de terminadas condições, as funções

f(t) e sua transformada F(s) estão relacionadas de forma biunívoca.

Transformada Direta F(t) F(S)
Transformada Direta
F(t)
F(S)
de forma biunívoca. Transformada Direta F(t) F(S) Transformada Inversa Figura 2.1 - Relação das

Transformada Inversa

Figura 2.1 - Relação das Transformadas diretas e inversas

3

O uso de Transformadas de Laplace nos permitirá agora aprofundar a análise das proprie-

dades dos sistemas de controle. Encare a abordagem deste Capítulo como uma nova perspectiva,

e não perca de vista um aspecto fundamental: muda a abordagem, mas o objeto de estudo se

mantém!

2.2. OBJETIVO

Este não é um curso de Cálculo. Este Capítulo não tem a intenção de ensinar Transformadas

de Laplace. Nos limitaremos a reunir aqui algumas definições e propriedades já conhecidas (e es-

quecidas?) necessárias ao curso de controle.

2.3. O QUE É UMA TRANSFORMADA ?

Exemplo:

A multiplicação de dois números romanos, VI × XIV, com a resposta em número romano.

Procedimento:

Transformar estes números romanos em números arábicos: VI 6; XIV 14;

Problema transformado: multiplicar 6 por 14 = 84;

Converter a solução do problema transformado para a solução do problema original: 84

LXXXIV : Transformação Inversa.

Procedimento adotado:

Aplicação da PROBLEMA PROBLEMA ORIGINAL TRANSFORMADO Transformada VI x XIV 6 x 14
Aplicação da
PROBLEMA
PROBLEMA
ORIGINAL
TRANSFORMADO
Transformada
VI x XIV
6 x 14
SOLUÇÃO DO PROBLEMA ORIGINAL LXXXIV
SOLUÇÃO DO
PROBLEMA ORIGINAL
LXXXIV
Transformada Inversa
Transformada
Inversa
Resolução SOLUÇÃO DO PROBLEMA TRANSFORMADO 6 x 14
Resolução
SOLUÇÃO DO
PROBLEMA TRANSFORMADO
6 x 14

Figura 2.2 – Procedimento adotado para se realizar uma transformada

4

2.4.

REVISÃO DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUNÇOES COMPLEXAS

Variáveis complexas: Um número complexo tem uma parte real e uma parte imaginária, sendo ambas constantes. Se a parte real e/ou a parte imaginária forem variáveis, teremos então o que se denomina variável complexa. Na Transformada de Laplace, utiliza-se anotação “s”como variável complexa. Ou seja:

s =σ+ jω

Onde σ é a parte real e ω é a parte imaginária.

Funções complexas: uma função complexa G(s) é uma função de “s”que se tem uma parte real e uma parte imaginária ou

G(s) = G

X

+ jG

Y

Onde G x e G y são quantidades reais. O módulo de G(s) é

2 2 G + G x y
2
2
G
+ G
x
y

, e o argumento angular

θ de G(s) é

vo do eixo real. O complexo conjugado de G(s) é

tg

1

=

(G

X

/G

Y

)

. O ângulo é medido no sentido anti-horário a partir do sentido positi-

G(s) = G

x

jG

y

.

2.5. TRANSFORMADA DE LAPACE

Inicialmente, apresentaremos a definição de Transformada de Laplace e em seguida, dare-

mos alguns exemplos para ilustrar a dedução da Transformada de Laplace de várias funções co- mumente utilizadas. Vamos definir:

f(t)

S uma variável complexa;

uma função do tempo tal que f(t) = 0 para t < 0;

L um símbolo operacional indicando que a quantidade que ele prefixa é para

F(s)

ser transformada pela integral de Laplace

st

0

e

dt

Transformada de Laplace de f(t)

Então a Transformada de Laplace é de f(t) é definida por:

∞ ∞ − st − st L[f(t)] == F(s) ∫ e dt ⎡ ⎣ f(t)
st
st
L[f(t)]
==
F(s)
e
dt ⎡ ⎣ f(t)
⎤= ⎦
f(t) e
dt
0
0
Anotações
5

2.6.

TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNÇÕES

2.6.1. FUNÇÃO EXPONENCIAL

A função exponencial é uma das funções mais importante porque as exponenciais aparecem sempre na solução das equações diferenciais. A função exponencial é definida como:

f(t)

0

= ⎨

A e α

t

p/

p/

t

t

<

0

0

Onde A e α são constantes.

Por definição:

F(s)

=

L[f(t)]

=

0

Temos:

F(s)

t

−α

]

==

L[Ae

0

f(t) e

Ae

−α

t

st

dt

e

st

dt

=

== L[Ae ∞ ∫ 0 f(t) e Ae −α t − st dt e − st

A

0

e

(

− α+

s)t

dt

onde:

f(t)

=

Ae α

t

Artifício:

Então:

Mas:

Logo:

u

= -(α+ s) t

du = -(α+ s) dt

dt

=

-

1

(

α+

s)

du

F(s)

A

0

e

u

du

−−

A

(

α+

s)

==

(

α+

s)

0

A

uu

e du

=

e

(

α+

s)

u = -(α+ s) t

F(s)

=

s)

( −∞ 0 e e
(
−∞
0
e
e

AAA

(

α+

s)

e

( α+

s)t

0

=

)

(

α+

−=

(

α+

s)

0

Portanto:

F(s) =

f(t)

=

A

(s

A e α

)

t

F(s) =

A

(s

)

6

Exercícios

01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funções:

a)

f(t)

= 3 e

6t

b)

f(t) = −2 e

3t

c)

f(t)

= 2 e

3t

F(s) =

 

F(s) =

 

F(s) =

 

d)

f(t)

= e

8t

e)

f(t) = 9 e

t

f)

f(t)

= e

t

F(s) =

 

F(s) =

F(s) =

 

02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funções:

a)

F(s) =

3

b)

F(s) =

4

c)

F(s) =

7

 

(s

+

2)

 

(s

+

3)

 

(s

5)

f(t) =

 

f(t) =

 

f(t) =

 

d)

F(s) =

(s

3

5)

e)

F(s) =

(s

1

1)

f)

F(s) =

(s

1

+

1)

f(t) =

 

f(t) =

 

f(t) =

 

Anotações

Anotações

7

2.6.2.

FUNÇÃO DEGRAU

A função degrau corresponde a uma ação que modifica instantaneamente uma determinada condição, ou variável, de um sistema, como a posição, ou a velocidade, ou a carga elétrica num capacitor, ou a vazão em uma tubulação, a ativação elétrica de um circuito, ou ainda o início da ação de uma força por exemplo. A função degrau é definida como:

f(t)

0

p/

t

< 0

A

p/

t

0

= ⎨

Onde A é constante.

Por definição:

Temos:

F(s)

F(s)

=

L[f(t)]

==

L[A]

=

0

f(t) e

st

0

A e

st

dt

=

dt

A

= ∫ 0 f(t) e − st ∫ ∞ 0 A e − st dt =

0

e

st

dt

onde: f(t) = A

Artifício:

Então:

Logo:

u = -s t du = -s dt

dt

=

-

du

F(s) == ss

A

0

e

−−

u

A

0

uu

e du

=

e

A

s

F(s)

=

F(s) =

AA e = − ss

s t

0

A

s

A ( −∞ 0 e −= e ) s
A
(
−∞
0
e
−=
e
)
s

0

Portanto:

1

s

f(t) = A

F(s) =

du

A

s

mas: u = -s t

8

Exercícios

01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funções:

a)

f(t) = 3

b)

f(t) = −2

c)

f(t) = −4

F(s) =

F(s) =

F(s) =

d)

f(t) = 1

e)

f(t) = 9

f)

f(t) = −1

F(s) =

F(s) =

F(s) =

02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funções

a)

F(s) =

3

b)

F(s) =

4

c)

F(s) =

7

 

s

 

s

 

s

f(t) =

f(t) =

 

f(t) =

d)

F(s) =

3

e)

F(s) =

1

f)

F(s) =

1

 

s

 

s

 

s

f(t) =

f(t) =

f(t) =

Anotações

Anotações

9

2.6.3.

FUNÇÃO RAMPA

A função rampa corresponde a uma ação que cresce linearmente no tempo, a partir de uma

ação nula. Ela é contínua no tempo, porém sua derivada é descontínua na origem. Quando o tem-

po tende a infinito, o valor da ação na função rampa também tende a infinito. Na prática isto não

ocorre, uma vez que não se consegue gerar ações de intensidade infinita. A função rampa é defini-

da por: ⎧ 0 p/ t < 0 f(t) = ⎨ ⎩ A ⋅ t
da por:
0
p/ t
<
0
f(t)
= ⎨
A
t
p /
t
0
Onde A é constante.
Por definição:
st
F(s)
=
L[f(t)]
= ∫
f(t) e
dt
onde: f(t) = A ⋅ t
0

Temos:

Artifício:

Então:

F(s)

=

L[At]

u = t

du = dt

=

∫∫

0

A t e

st

dt

=

A

0

dt = du

t e

st

dt

=

A

⎢ ⎣

u

⋅− v

v du

⎥ ⎦

=

dv = e

v

-st

=

1 -st

-e

s

F(s)

=

A

t

u

⎛⎞

⋅− ⎜⎟ e

⎝⎠ s

1

st

v

0

0

⎞ ⎟ ⎜ ⎝ s

1

e

st

v

dt

du

=

F(s)

F(s)

= ∞⋅ −

A

1

s

−∞ s( ) e
−∞ s(
)
e

⎞⎛

⎟⎜ ⎠⎝ − 0

es −∞ s( ) e ⎞⎛ ⎟⎜ ⎠⎝ − 0 ⋅ − − st ⎞ ⎟

st

⎟ ⎠

dt

=

A

1 st

s

2

e

0

⎤ ⎥ ⎦

=

A

⎡ ⎛ 1 −∞ s( ) − e ⎢⎜ 2 ⎣⎝ s
1
−∞
s(
)
e
⎢⎜
2
⎣⎝
s

⎟⎜ ⎞⎛ ⎠⎝ −−

1 − s0( ) ⎞ ⎤ e 2 s ⎟⎥ ⎠⎦
1
− s0(
)
e
2
s
⎟⎥ ⎠⎦

=

F(s) =

A

s

2

A

=

1A

⎢⎥

=

22

ss

Portanto:

f(t) = A t

F(s) =

A

s

2

10

Exercícios

01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funções:

a)

f(t) = 3 t

b)

f(t) = −2 t

b)

f(t) = −4 t

F(s) =

 

F(s) =

F(s) =

d)

f(t) =

1 t

e)

f(t) = 9 t

f)

f(t) = −t

F(s) =

F(s) =

F(s) =

02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funções

a)

F(s) =

3

b)

F(s) =

4

c)

F(s) =

7

s

2

s

2

s

2

f(t) =

 

f(t) =

 

f(t) =

 

d)

F(s) =

3

e)

F(s) =

1

f)

F(s) =

1

s

2

s

2

s

2

f(t) =

 

f(t) =

 

f(t) =

 

Anotações

 

11

2.6.4.

FUNÇÃO SENO

Também muito importante, essa função de teste pode simular um sinal de natureza harmô- nica. Um exemplo bastante familiar é a tensão elétrica que existe em nossa residência. Ela é defi-

nida como:

e

e

0

A

2j

A

2j

⎣ ⎢

0

e

(s

j

− −ω

A1 ⎡ − ⎢

(s

2j

−ω j

)

)t

0 e (s j − −ω A1 ⎡ − ⎢ (s 2j ⎣ −ω j )

st

dt

0

A sen(

ω

t) e

j

j

sen

θ

sen

θ

jt

−ω

⎠ ⎟

e

st

dt

=

(s

j

− +ω

A

2j

)t

st

dt

0

e

onde: f(t) = A sen(ωt)

=

A

(s

j

− −ω

0

sen(

ω

t) e

sen

θ =

cos

θ =

st

e

j

dt =

θ

e

−θ

j

e

j

θ

2j

+

e

−θ

j

2

)t

−= dt

e

(s

j

− +ω

)t

A1

2j

(s

−ω j

)

⎥ ⎦

=

e

(s

j

− −ω

)t

0

+

1

(s

j

)

e

(s

j

− +ω

)t

0

⎥ ⎦

0

= ⎨

 

p / t

<

0

ω

t)

p /

t

0

f(t)

A sen(

Onde: A e ω são constantes. A Amplitude da forma da onda. ω Freqüência da forma da onda.

Por definição:

F(s)

=

Temos:

F(s)

=

Fórmula Euler:

Então:

F(s)

=

F(s)

=

F(s)

=

L[f(t)]

=

0

f(t) e

L[A sen(

t)]

ω=

j

θ =

cos

θ+

j

θ

cos

-

jt

ω

ee

dt

( −∞ e
(
−∞
e

−= e dt

0

0 )
0
)

e

−+

(s

1

j

( −∞ 0 e − e ) )
(
−∞
0
e
e
)
)

F(s) =

A

⎢ ⎣

1

2j

(s

−ω j

)

1

⎤⎡ + ω − − ω ⎤

⎦ ⎥

⎦⎣ 2j

A

(s

j

)

(s

j

)

=

A

(s

+ j ω− s + j ω

)

−= ⎥⎢

(s

j

)

(s

−ω +ω

j

)(s

j

)

2j

s

2

2

=

F(s) =

⎤ Aj ⎡ ω+ ω⎤ j A A ω = ⎡ ⎢ 2j ω ⎥=
Aj
⎡ ω+ ω⎤
j
A
A ω
=
2j ω
⎥=
2
2
22
22
2j
⎣ s +ω ⎦ ⎥
2j
s
s
⎥ ⎦

F(s) =

A ω

s

2

2

Portanto:

f(t) =⋅A sen( ωt)

F(s) =

A ω

s

2

2

12

=

Exercícios

01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funções:

a)

f(t) = 3 sen(t)

b)

f(t) =−2 sen(3t)

b)

f(t) =−4 sen(7t)

F(s) =

F(s) =

F(s) =

d)

f(t) = sen(t)

e)

f(t) = 4 sen(8t)

f)

f(t) = 3 4 sen(2t)

f(t) = 3 4 sen(2t)

F(s) =

F(s) =

F(s) =

02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funções

a)

F(s) =

s

2

3

+

5

b)

F(s) =

s

4

+

2

6

c)

F(s) =

s

7

+

2

9

f(t) =

 

f(t) =

 

f(t) =

 

d)

F(s) =

2

3

e)

F(s) =

2

1

f)

F(s) =

2 3
2 3
 
 

s

+

25

 

s

+

1

s

2

+

6

f(t) =

 

f(t) =

 

f(t) =

 

Anotações

 

13

2.6.5.

FUNÇÃO COSENO

Essa função de teste também pode simular um sinal de natureza harmônica. Ela é definida

como:

f(t)

0

= ⎨

A

 

p / t

<

0

cos( t)

ω

p /

t

0

Onde: A e ω são constantes. A Amplitude da forma da onda. ω Freqüência da forma da onda.

Por definição:

F(s)

=

L[f(t)]

=

0

f(t) e

st

dt

definição: F(s) = L[f(t)] ∞ = ∫ 0 f(t) e − st dt onde: f(t) =

onde: f(t) = A cos(ωt)

Temos:

− st − st F(s) = L[A cos( ⋅ ω= t)] ∫ ∞ A cos(
st
st
F(s)
=
L[A cos(
ω=
t)]
∫ ∞
A cos(
ω
t) e
dt
=
A
∫ ∞
cos(
ω
t) e
dt
=
0
0
j
θ
−θ
j
e
− e
j
Fórmula Euler:
e
θ =
cos
θ+
j sen
θ
sen
θ =
2j
j
θ
−θ
j
e
+ e
j
e
−θ =θ
cos
-
j sen
θ
cos
θ =
2
Então:
⎜ ⎜
jt
ω
−ω
jt
ee
+
A
− st
− −ω
(s
j
)t
− +ω
(s
j
)t
F(s)
=
A
e
dt
=
e
+= dt
e
0
2
2
0
⎠ ⎟
A
A1 ⎡ −
− 1
− −ω
(s
j
)t
− +ω
(s
j
)t
− −ω
(s
j
)t
− +ω
(s
j
F(s)
=
e
dt
+=
e
dt
e
+
e
2
⎢ ⎣
0
0
⎦ ⎥
2
⎢ −ω j
⎣ (s
)
0
(s
+ω j
)
A1 ⎡ −
1
−∞
0
−∞
0
F(s)
=
(
e
−+ e
)
(
e
e
)
=
2
(s
−ω j
)
(s
+ω j
)
⎥ ⎦
A
1
1
⎤⎡ +ω+ −ω⎤
A
(s
j
)
(s
j
)
A
(s
+ω + s −ωj )
j
F(s) =
⎢ ⎣
+=
=
⎥=
⎥⎢
2
2
(s
−ω
j
)
(s
j
)
⎦⎣ 2
(s
−ω +ω
j
)(s
j
)
⎥ ⎦
2
s 2
⎣ ⎢
⎥ ⎦

)t

0

=

A ⎡ 2s ⎤ A 2 s As As F(s) = = ⎡ ⎢ F(s)
A
2s
A
2 s
As
As
F(s) =
=
F(s) =
⎤ ⎥ =
2
2
22
22
2
2
⎣ s +ω ⎦ ⎥
2
s
s
s 2
Portanto:
As
f(t) =⋅A cos( ωt)
F(s) =
2
s 2

14

Exercícios

01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funções:

a)

f(t) = 3 cos(t)

b)

f(t) =−2 cos(3t)

b)

f(t) =−4 cos(7t)

F(s) =

 

F(s) =

F(s) =

d)

f(t) =

cos(t)

e)

f(t) = 4 cos(8t)

f)

f(t) = 3 4 cos(2t)

f(t) = 3 4 cos(2t)

F(s) =

F(s) =

F(s) =

02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funções

a)

F(s) =

 

3s

b)

F(s) =

 

4s

 

c)

F(s) =

 

7s

s

2

+

5

s

2

+

6

s

2

+

9

f(t) =

 

f(t) =

 

f(t) =

 

c)

F(s) =

2

3s

d)

F(s) =

2

s

 

e)

F(s) =

2s 3
2s 3
 
 

s

+

25

 

s

+

1

s

2

+

6

f(t) =

 

f(t) =

 

f(t) =

 

Anotações

 

15

2.6.6.

TEOREMA DA TRANSLACÃO

Vamos obter a Transformada de Laplace da função transladada f(t −α) u(t −α) , onde

e f(t − α) u(t −α) são mostradas a

α 0 . Essa função é zero para

t < α . As funções

f(t) u(t)

seguir:

para t < α . As funções f(t) u(t) seguir: Por definição, a Transformada de Laplace
para t < α . As funções f(t) u(t) seguir: Por definição, a Transformada de Laplace

Por definição, a Transformada de Laplace de f(t − α) u(t −α) é dada por:

L[f(t -

α

)u(t -

α=

)]

0

f(t -

α

)u(t -

α

) e

st

dt

Substituindo a variável independente t por τ (letra grega Tal), em que τ= t α , obtemos:

L[f(t -

α α=

)u(t -

)]

0

f(t -

α

)u(t -

α

) e

st

dt

=

−α

f( )u( ) e

τ

τ

s( τ+α

)

d

τ

Como estamos considerando f(t) = 0 para t < 0 , para f(τ)u(τ) = 0 para τ < 0 . Como con-

seqüência, podemos mudar o limite inferior da integração de −α para 0. Assim:

L[f(t -

L[f(t -

α

α

)u(t -

)u(t -

Onde:

F(s)

=

L[f(t)]

Então:

L[f(t -

α

)u(t -

α

)]

=

α =

)]

−α

0

f( )u( ) e

τ

τ

s( τ+α

)

d

τ=

0

f( ) e

τ

−τ ss −α

e

d

τ=

e

−α s

0

( )u( ) e

φ τ

τ

s( τ+α

)

d

f( ) e

τ

−τ s

d

τ=

e

−α s

=

0

f(t) e

st

α=

)]

e

−α

s

F(s)

dt

para α ≥ 0

τ

F(s)

Esta ultima equação estabelece que a translação de uma função no tempo f(t) u(t) de α

(onde α 0 ) corresponde à multiplicação da transformada F(s) por

Portanto:

F(s)

=

L[f(t -

α

)u(t -

)]

α=

-

e

16

α

s

F(s)

s

e −α .

Exemplo 01: Obter a Transformada de Laplace das funções f(t) mostradas abaixo:

a)

de Laplace das funções f(t) mostradas abaixo: a) Deste modo, a funçao dente de serra pode

Deste modo, a funçao dente de serra pode ser expressa por:

f(t) A

u(t - α) - A × u(t - β)

Utilizando as T.L. e considerando a propriedade de deslocamento no tempo, tem-se:

b)

F(s)

AAA

=−= e sss

e

−α

s

−β

s

⎣ ⎡

e

−α

−β

ss

e

⎦ ⎤

sss e −α s −β s ⎣ ⎡ e −α −β ss − e ⎦ ⎤

Deste modo, a funçao dente de serra pode ser expressa por:

f(t) =

AA u(t) − αα

t

t u t −α =

(

)

A

α

t ⎣ ⋅ u(t) t u(t −α)⎤ ⎦ =

Para utilizar diretamente a propriedade do deslocamento no tempo é necessário escrever

a função no tempo, na forma:

F(s)

=

L[f(t -

α

)u(t -

)]

α=

e

−α s

F(s)

, logo:

f(t) =

f(t) =

A

α

t u(t) (t +α−α) u(t −α)⎤⎡= t u(t) (t −α) u(t −α) −α⋅ u(t −α)⎤ =

A

⎦⎣

α

AA t u(t) − αα

(t −α) u(t −α)

A

α

α⋅ u(t −α) =

Utilizando as T.L. e considerando a propriedade de deslocamento no tempo, tem-se:

A A

A

α

α

s

e

F(s) =−

α

s

2

F(s)

=

A1

α

⎢ ⎣

s

2

α

s

2

e

(

1

e

−α

s

−α

s

−α

ss

−α

se

−α

)

⎦ ⎥

=

=

A1

α

⎣ ⎢

1

22

ss

e

−α

A

α

s

2

⎡ ⎣

1

e

−α

s

(

17

α

ss

e

−α

s

1

−α

s

)

⎤ ⎦

⎦ ⎥

=

Exercícios:

01) Obter a Transformada de Laplace das funções f(t) mostradas abaixo:

a)

a)

b)

b)

18

2.6.7.

FUNÇÃO PULSO OU GATE

u(t) =

0

A

0

p /

p /

p /

t

<

0

0

t

t

Onde: A é uma constante.

Do teorema da translação temos:

f(t) = A u(t) A u(t −α)

temos: f(t) = A ⋅ u(t) − A ⋅ u(t −α ) (função pulso no domínio

(função pulso no domínio do tempo)

Aplicando a Transformada de Laplace temos:

F(s) = L[f(t)] = L[A u(t)] L[A u(t −α) ]

F(s)

=

A

s

-

A

s

e

-

α

s

F(s)

=

A

s

(

1 - e

-

α

s

)

Portanto:

f(t) = A A u(t −α)

F(s)

=

A

s

(

1 - e

-

α

s

)

Anotações

Anotações

19

2.6.8.

FUNÇÃO IMPULSO

Considerando a seguinte função pulso com a área do pulso igual a 1:

a seguinte função pulso com a área do pulso igual a 1: Logo a função é

Logo a função é dada por:

f(t)

=

1

A

(t)

+− ⎢ ⎡ 1 A

u(t - A)

⎥ ⎦

Se a largura do pulso for diminuída e a altura for aumentada, mantendo sempre unitária a área sobre o pulso, no limite, A0 resulta num pulso de largura zero, amplitude infinita e área unitária. Neste limite, o pulso é chamado de Impulso Unitário. Veja afigura a seguir:

δ (t)

p / t

lim

0

1